Control Fuzzy

CONTROL FUZZY
1.- INTRODUCCIÓN:
El control fuzzy se observa en los artículos de las revistas especializadas cuando

se lee sobre sus cualidades para desarrollar sistemas de control robustos,
sencillos, económicos y de rápida implementación; cuando aparecen avisos
publicitando cámaras de video fuzzy, lavarropas que emplean fuzzy logic para
determinar las condiciones de lavado, sistemas ABS con fuzzy logic para
automóviles, sistemas de aire acondicionado, subterráneos con controles fuzzy,
etc.
Un controlador fuzzy, denominado también difuso o borroso, emplea ciertas reglas
para procesar las variables de entrada con el fin de generar una señal de control
que actúa sobre el proceso (planta o proceso) a controlar. En varios casos, estas
señales de entrada son el error y su derivada.
El desarrollo del fuzzy control tiene, su origen en los sistemas basados en reglas
para la toma de decisiones y en la fuzzy logic para la evaluación de aquellas.
Los controladores fuzzy, al igual que otros, toman los valores de las variables de
entrada, realizan algún procedimiento con ellas, deciden como modificar las
variables de salida y lo realizan, afectando estas últimas a la planta.
La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas
para decidir cómo cambiar las salidas. Esto lo hace una tecnología muy accesible,
ya que las reglas está más cerca del sentido común que de las ecuaciones y los
modelos.
La lógica difusa (Fuzzy Logic) ha surgido como una herramienta importante para el
control de subsistemas y procesos industriales complejos, así como también para
la electrónica de entretenimiento y hogar, sistemas de diagnóstico y otros sistemas
expertos. Aunque la lógica difusa se inventó en Estados Unidos, el crecimiento
rápido de esta tecnología ha comenzado desde Japón y ahora nuevamente ha
alcanzado USA y también Europa
Por ejemplo, la NASA emplea lógica difusa para el complejo proceso de
maniobras de acoplamiento.
La lógica difusa es básicamente una lógica multievaluada que permite valores

intermedios para poder definir evaluaciones convencionales como sí/no,
verdadero/falso, negro/blanco, etc. Las nociones como "más bien caliente" o "poco
frío" pueden formularse matemáticamente y ser procesados por computadoras. De
esta forma se ha realizado un intento de aplicar una forma más humana de pensar
en la programación de computadoras.
1.1 .- EL CONTROLADOR FUZZY:

EL controlador fuzzy se basa en el cumplimiento de ciertas reglas que se aplican a
las entradas.
Por control difuso no debe entenderse un control en el que la(s) variables de
manipulación son desconocidas o que se cuente con incertidumbre en las mismas.
Por control difuso debe entenderse un control en el que las variables de entrada y
de salida dejan de manejarse de forma cuantitativa para ser procesadas en forma
cualitativa. De tal forma, una acción de control que recibe como retroalimentación
un nivel de temperatura, deja de procesarla cuantitativamente (ya fuese en
términos de °C, °F , °K) para procesarla cualitativamente, por ejemplo: Normal,
caliente, muy caliente, extremadamente caliente. Lo mismo sucede con la variable
de control, flujo de gas por ejemplo, que tomar a valores como pueden ser mucho
flujo, poco Flujo, más o menos mucho flujo, por mencionar algunos. Un controlador
como este, se observa entonces, puede ser diseñado de manera que se logre
emigrar la experiencia empírica de un operador a un sistema que lo emule de
forma automática. Dicho procesamiento está mucho más cercano al razonamiento
del experto humano. Por esta razón, tales reglas son específicas para cada
especificación.
El procesamiento en un control fuzzy es cíclico, como también lo es en los
controladores convencionales.
Así, los valores de las variables de entrada son evaluadas por las reglas, lo cual
sirve para una toma de decisión relacionada con los cambios a realizar en las
variables de salida. Una vez actualizadas las mismas, estas ejercerán un cambio
sobre la salida controlada de la planta o proceso. Luego con nuevas variables de
entrada se repite el ciclo.
Con el propósito de desarrollar un controlador fuzzy, primero se debe identificar el
problema. Esto es, definir los objetivos de control para los cuales desarrollaremos
tal controlador. Luego debemos de diseñar el sistema de control fuzzy. Para ello
podemos usar el sistema de control a lazo cerrado mostrado en la figura N°01
donde el controlaor convencional del sistema está siendo reemplazado por un
controlador fuzzy.
El controlador posee tres partes:
A.- Fuzzificador.- El primero de ellos consiste en la traducción de variables
medibles en elementos difusos (cualitativos). La entrada del controlador se
convierte en variables de entrada tipo fuzzy, usando para ello funciones de
membrecía.
B.- El conjunto de reglas fuzzy.- Donde las variables fuzzy de entrada son
evaluadas para generar variables fuzzy de salida. Dichas conclusiones no son
cuantificables aún, y deben pasar por un proceso de defuzzificación para poder
ser empleadas como acciones de control de forma automática.
C.- El Defuzzificador.- Toma como base las variables fuzzy de salida para
generar un conjunto de valores de salida: las señales de control.
Las funciones de membresía poseen una forma geométrica característica. Por

ejemplo pueden ser de forma triangular, de forma trapezoidal o de alguna forma
arbitraria, siempre que permita ser descrita y evaluada mediante una función.
El conjunto de reglas fuzzy son las sentencias del tipo “if / then” que se definen en
conformidad con los objetivos de control. Tales reglas constituyen la clave del
sistema de control fuzzy, ya que ellas deciden el comportamiento del sistema para
diferentes entradas.
Con el fin de generar señales de control, el defuzzificador puede hacer uso de
varios métodos, todos relacionados con el procesamiento de las variables fuzzy
para generar señales que puedan implementar en tiempo real. Por ejemplo es
común tomar el promedio ponderado de las variables ya procesadas con las
reglas fuzzy. Esta metodología será aplicada a un manipulador robótico de un
grado de libertad, el cual se describe:
Señal de Señal de
error e(l) control u(t)
Conjunto de reglas
Fuzzificador Fuzzy Defuzzyficador
Controlador
Señal de convencional
referencia
r(t) Salida y(t)
Controlador Proceso
+ -
Figura N°01 Sistema de control a lazo cerrado, donde el controlador convencional se

reemplaza por un controlador fuzzy.

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