Control de Movimiento
Control de Movimiento
Control de Movimiento
LATACUNGA
2019
ii
CERTIFICACIÓN
AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD
AUTORIZACIÓN
DEDICATORIA
Todo el esfuerzo y dedicación que he puesto para realizar este trabajo de titulación
se lo dedico con mucho amor a DIOS, por permitirme cumplir este objetivo tan
importante en mi vida; a mi madre Marlene Sánchez, a mi padre Gonzalo Carrillo y
a mi hermana Anita, porque son mi motivación y mi ejemplo a seguir, quienes me
han inculcado los valores y enseñanzas para hacer de mí una persona de bien.
Porque en los momentos más difíciles de mi carrera universitaria siempre tenía su
amor, cariño y palabras de aliento, lo que me daba la seguridad y confianza para
continuar.
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTO
AGRADECIMIENTO
Los tiempos de Dios son perfectos, por ello puse mi fe en ti para cumplir mis metas,
tú me disté la vida, mi mayor bendición que es mi familia y juntos hemos cumplimos
esta meta, por todo esto y más gracias Dios.
Por el amor, la confianza y el sacrificio que realizaron para apoyarme en mis sueños,
por estar conmigo en cada risa y en cada lagrima durante este largo camino, por
brindarme un gran abrazo, una palabra de aliento cada vez que lo necesite, quiero
agradecer profundamente a mis padres Juan y Beatriz y a mi hermano Juan.
A mi compañera de tesis Alejandra con quien durante todos estos años hemos
formado una gran amistad, gracias por todos los momentos que hemos compartido,
por el esfuerzo, dedicación, paciencia, por las risas y tristezas. Espero que Dios te
guie por el mejor camino y te llene de bendiciones.
ÍNDICE DE CONTENIDO
CARÁTULA
CERTIFICACIÓN ............................................................................................................ ii
AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD ..........................................................................iii
AUTORIZACIÓN ............................................................................................................iv
DEDICATORIA ................................................................................................................v
DEDICATORIA ...............................................................................................................vi
AGRADECIMIENTO ..................................................................................................... vii
AGRADECIMIENTO .................................................................................................... viii
ÍNDICE DE CONTENIDO .............................................................................................. ix
ÍNDICE DE TABLAS ..................................................................................................... xii
ÍNDICE DE FIGURAS .................................................................................................. xiii
RESUMEN ................................................................................................................... xviii
ABSTRACT ................................................................................................................... xix
CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
1.1 Planteamiento del problema.............................................................................. 1
1.2 Antecedentes ....................................................................................................... 1
1.3 Justificación e Importancia ................................................................................ 2
1.4 Objetivos ............................................................................................................... 2
1.4.1 Objetivo General ................................................................................................. 2
1.4.2 Objetivos Específicos ......................................................................................... 3
1.5 Variables de la investigación ............................................................................. 3
1.5.1 Variable Independiente ...................................................................................... 3
1.5.2 Variable Dependiente ......................................................................................... 3
1.6 Hipótesis ............................................................................................................... 3
x
CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO
2.1 Fundamentación Teórica ................................................................................... 4
2.1.1 Control de movimiento ....................................................................................... 4
2.1.2 Componentes de un sistema de control de movimiento ............................... 5
2.1.3 PLC........................................................................................................................ 8
2.1.4 PLC SIEMENS S7-1200 .................................................................................... 8
2.1.5 SIMATIC STEP 7 TIA Portal V14 ................................................................... 11
2.1.6 Motor paso a paso con PTO ........................................................................... 21
2.1.7 Driver para motores paso a paso ................................................................... 24
2.1.8 Encoder incremental ......................................................................................... 26
2.1.9 Pantalla táctil...................................................................................................... 28
CAPÍTULO III
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
3.1 Diseño y elaboración de la estructura del módulo didáctico ...................... 31
3.1.1 Diseño del panel frontal ................................................................................... 33
3.1.2 Diagrama de lazo .............................................................................................. 34
3.2 Diseño de la etapa de control ......................................................................... 35
3.2.1 Configuración del objeto tecnológico eje de posicionamiento ................... 38
3.2.2 Configuración del objeto tecnológico tabla de peticiones .......................... 46
3.2.3 Programación del bloque principal ................................................................. 53
3.2.4 Programación para el control manual ............................................................ 57
3.2.5 Programación del bloque para la simulación de un proceso ..................... 62
3.2.6 Programación del bloque de temporizadores............................................... 64
3.3 Diseño del HMI .................................................................................................. 65
3.3.1 Pantalla Principal .............................................................................................. 66
3.3.2 Menú de selección de tareas .......................................................................... 67
3.3.3 Menú de selección de tareas manuales ........................................................ 67
3.3.4 Simulación del proceso de embotellado y empaquetado ........................... 73
xi
CAPÍTULO IV
ANÁLISIS Y RESULTADOS
4.1 Respuesta del control de posicionamiento ........................................................ 77
4.1.1 Respuesta del control de movimiento ante comandos manuales .............. 77
4.1.2 Respuesta del control de movimiento posicionamiento absoluto ............... 80
4.1.3 Respuesta del control de movimiento posicionamiento relativo ................. 86
4.1.4 Evaluación del proceso simulado ..................................................................... 92
4.2 Comprobación de la hipótesis ......................................................................... 94
4.3 Alcances ............................................................................................................. 97
4.4 Limitaciones ....................................................................................................... 98
CAPÍTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .......................................................... 99
5.1 Conclusiones ..................................................................................................... 99
5.2 Recomendaciones .......................................................................................... 100
ÍNDICE DE TABLAS
ÍNDICE DE FIGURAS
RESUMEN
Se presenta un sistema didáctico con dos grados de libertad para realizar el control
de movimiento de dos motores paso a paso, en base a una pantalla táctil KTP-600,
un PLC SIEMENS S7-1200 DC/DC/DC y el lazo de control se cierra con dos
encoders incrementales. En la interacción entre el usuario y sistema, se
desarrollaron diferentes interfaces para el control de cada tipo de movimiento. Los
ejes se pueden manejar de forma independiente con movimientos simples o
secuenciales, realizando desplazamientos en modo Jog, posicionamientos absolutos
y relativos, adicionalmente, se coordinan los dos ejes en la simulación de un proceso
industrial de llenado y empaquetado de botellas. Como resultado de las pruebas
realizadas al sistema didáctico se obtiene un error absoluto promedio aceptable
menor a 0.2, lo que comprueba que el módulo didáctico trabaja de forma precisa en
función al control implementado. Finalmente, se desarrollaron practicas con
estudiantes de la carrera de Ingeniería en Electrónica e Instrumentación
demostrando que el sistema es una herramienta de enseñanza-aprendizaje
eficiente.
PALABRAS CLAVE:
• CONTROL DE MOVIMIENTO
• MOTORES PASO A PASO
• CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES
• SISTEMA DIDÁCTICO
xix
ABSTRACT
It presents a didactic system with two degrees of freedom to perform motion control
of two step motors, based on a KTP-600 touch screen, a SIEMENS S7-1200 DC /
DC / DC PLC and the control loop is closed with two incremental encoders. In the
interaction between the user and the system, different interfaces were developed for
the control of each type of movement. The axes can be operated independently with
simple or sequential movements, by moving in Jog mode, absolute and relative
positioning, in addition, the two axes are coordinated in the simulation of an industrial
bottle filling and packaging process. As a result of the tests carried out on the didactic
system, an acceptable average absolute error of less than 0.2 is obtained, which
shows that the didactic module works precisely according to the implemented
control. Finally, practices were developed with students of the Electronics and
Instrumentation Engineering career demonstrating that the system is an efficient
teaching-learning tool.
KEYWORDS:
• MOTION CONTROL
• STEP MOTOR
• PROGRAMMABLES LOGIC CONTROLLERS
• DIDACTIC SISTEM
1
CAPÍTULO I
INTRODUCCIÓN
1.2 Antecedentes
1.4 Objetivos
1.6 Hipótesis
CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO
Controlador Mecanismo
HMI de Driver Actuador de Carga
movimiento trasmisión
Realimentación
• Controlador de Movimiento
retroalimentación del eje de cada motor, realiza una comparación entre la señal
enviada y la recibida, si encuentra una diferencia, el controlador genera
comandos de corrección que se envían al driver de dicho eje; y de esta forma
cierra los bucles de control. (Gürocak, 2016)
• Driver
• Mecanismos de transmisión
• Realimentación
2.1.3 PLC
Este autómata (Figura 6) cuenta con cinco tipos diferentes de CPU: 1211C,
1212C, 1214C, 1215C y 1217C, los cuales pueden expandirse en función de las
necesidades o requerimientos del usuario. (SIEMENS, 2009)
(2 salidas DC)
(4 salidas DC)
incorporadas/
Ninguna SB
Con una SB
Con una SB
instalada
E/S
Tipo de CPU
sentido
sentido
sentido
sentido
sentido
sentido
Con
Con
Con
Sin
Sin
Sin
CPU 1214C DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4
AC/DC/RELE 0 0 1 2 2 4
DC/DC/RELE 0 0 1 2 2 4
CPU 1215C DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4
AC/DC/RELE 0 0 1 2 2 4
DC/DC/RELE 0 0 1 2 2 4
CPU 1217C DC/DC/DC 4 4 4 4 4 4
Fuente: (Automatización Industrial, 2018)
Signal
Board
200 200 200 200
DQ4 x - - - - - -
kHz kHz kHz kHz
DC24V
200 KHz
Signal
Board
200 200
DI2/DQ2 x - - - - - - - -
kHz kHz
DC5V
200 KHz
Signal
Board
200 200 200 200
DQ4 x - - - - - -
kHz kHz kHz kHz
DC5V
200 KHz
• Eje de posicionamiento
• Tabla de peticiones.
El software TIA Portal posee tres herramientas para el objeto tecnológico eje
de posicionamiento que son “Configuración”, “Puesta en servicio” y “Diagnostico”.
En la Figura 7 se indica la interacción de las herramientas con el objeto
tecnológico y el accionamiento. (SIEMENS, 2016)
13
Accionamiento
Puesta en
Configuración Diagnóstico
servicio
Objeto tecnológico
Tabla de peticiones DBx)
Datos de configuración
Configuración
- “MC_Power”
- “MC_Reset”
- “MC_Home”
- “MC_Halt”
- “MC_MoveAbsolute”
- “MC_MoveRelative”
- “MC_MoveVelocity”
- “MC_MoveJog”
- “MC_CommandTable”
- “MC_ChangeDynamic”
- “MC_WriteParam”
• Instrucción “MC_Power”
• Instrucción “MC_Reset”
• Instrucción “MC_Home”
• Instrucción “MC_Halt”
• Instrucción “MC_MoveAbsolute”
• Instrucción “MC_MoveRelative”
• Instrucción “MC_MoveVelocity”
• Instrucción “MC_MoveJog”
• Instrucción “MC_CommandTable”
Esta instrucción (Figura 17) agrupa algunas peticiones para el control del eje
en una secuencia de movimientos. (SIEMENS, 2016)
20
• Instrucción “MC_ChangeDynamic”
• Instrucción “MC_ReadParam”
• Instrucción “MC_WriteParam”
un paso (un pulso) corresponde a 1.8°, 0.72° y 0.36°, según las características
del motor. (Contec, 2019)
• PTO (impulso A y sentido B): para el control del motor paso a paso se
emplean una salida de impulso y una de sentido.
• PTO (oscilación hacia delante A y oscilación hacia atrás B): se utiliza una
salida de impulso para el desplazamiento en sentido positivo y otro para
el desplazamiento en sentido negativo.
• PTO (A/B desfasado): las salidas A y B poseen la misma frecuencia y se
determina el sentido según el desfase entre las mismas, después de
evaluar el periodo de las salidas como paso.
• PTO (A/B desfasado – cuádruple): las salidas A y B poseen la misma
frecuencia y el desfase determina el sentido en función del desfase entre
las mismas, después de evaluar en el lado del accionamiento los flancos
ascendentes y descendentes de las salidas como paso. (SIEMENS,
2016)
(a)
(b)
24
(b)
(c)
(d)
Figura 23. Señales PTO: (a) Impulso A y Sentido B; (b) Oscilación hacia
delante A, oscilación hacia atrás B; (c) A/B desfasada; (d) A/B desfasado-
cuádruple.
Fuente: (SIEMENS, 2016)
Los drivers son tarjetas electrónicas que regulan los valores de voltaje y
corriente para el manejo de motores paso a paso bipolares o unipolares, los
cuales pueden variar ciertas características según el microcontrolador y
25
• TB6600
• TB6560
pequeños para que se pueda captar de una forma segura los impulsos.
(SIEMENS, 2016)
CAPÍTULO III
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
SC
101 SE
101
ZIR ZC SY
M BANDA 1
101
100 100
SC
102
SE
102
SY
M BANDA 2
102
Touch panel
120 VAC
Driver motor Motor A Encoder A
Fuente
Conmutada
12VDC A 5A
SC
101 SE
101
ZIR ZC SY
M BANDA 1
101
100 100
SC
102
SE
102
SY
M BANDA 2
102
El diseño del diagrama del panel frontal del módulo (Figura 33) se lo realizó
en AutoCAD, en este se especifica los componentes del sistema didáctico, así
como también posee una unidad de medida para cada banda la cual permite la
verificación del desplazamiento de las mismas.
34
GND 24V
Touch panel
KTP600
ETHERN
ET
GND 24V
LOGO
N
24VDC
Q0.3 Q0.2Q0.1 Q0.0
F N
A+
A+
A
110 VAC
Stepper
A-
A-
Encoder A
B
F N Driver motor A Motor A
B+
B+
Z
B-
B-
F Fuente
GND 24V
N Conmutada
12VDC A 5A
GND 24V PUL DIR
A+
A+
A
A-
A-
Stepper
Driver motor B Encoder B
B
Motor B
B+
B+
Z
B-
INICIO
Desplazamiento en Posicionamiento
Tabla de peticiones
modo Jog absoluto y relativo
a
b
3. Una vez abierta la vista del proyecto (Figura 38) nos permite realizar la
configuración de comunicación del dispositivo agregado. En la
representación del PLC:
a) se selecciona la interfaz “Profinet”, en la ventana de propiedades,
b) seleccione la entrada de configuración “Direcciones Ethernet”, en la
sección de “Protocolo IP”,
c) se introduce la dirección IP.
38
b
c
a
b
c
d
e
f
g
a
b
c
d
e
a
b
c
d
e
f
g
b
c
Terminadas las configuraciones de los objetos tecnológicos para los dos ejes,
se guarda el proyecto y se compila para verificar que no existen errores.
a
b
INICIO
Contador cajas == 0
Contador botellas == 0
NO
FIN Botón Iniciar (%M100.0)==1
SI
Activa Simulación de
SI dosificado del %50,
Se ejecuta Tabla_de_comandos_B1 Encendido_pilotos(%MW118)==1
Indicador físico verde
(%Q0.06)
Activa Simulación de
Banda 1 posición final (610) SI dosificado del %100,
Encendido_pilotos(%MW118)==2
Indicador físico naranja
(%Q0.07)
NO
Contador de botellas == 5
SI
Contador de botellas == 0
Reseteo de la banda 2 a la
posición 284
Contador_cajas+1
Inicio
Menú
• Dosificación de la botella al %50
• Dosificación de la botella al %100
• Sellado de la botella
Menu_controlm Proceso
• Transferencia por gravedad a la banda 2
• Llenado de la caja
• Sellado de la caja
Selección
Jog Posicionamiento
Banda
Tab_comand_B1 Tab_comand_B2
Config_table_B1 Config_table_B2
• Tabla de comandos
Movimiento
Movimiento
Visibilidad
Horizontal
Vinculada
Variable
Vertical
Objeto Posicion_hmi 0-89 0-90 -
Posicion_hmi 90 - -
90-
Posicion_hmi 90-180 -
179
Posicion_hmi 180 - -
180- 180-
Posicion_hmi -
260 260
Posicion_hmi 260 - -
75
260- 260-
Posicion_hmi
284 283
284- 284-
Posicion_hmi
609 609
15-
Posicion_B2 75-184 -
183
30-
Posicion_B2 75-184 -
183
45-
Posicion_B2 75-184 -
183
60-
Posicion_B2 75-184 -
183
75-
Posicion_B2 75-184 -
183
75-
Posicion_B2 75-184 -
183
76
183-
Posicion_B2 - -
185
- - - -
184- 184-
Posicion_B2 -
284 284
77
CAPÍTULO IV
(Encoder mm)
Tiempo (s)
Velocidad
Consigna
Indicador
(mm/s)
(mm)
PV
Etapa
Tapado de la botella
Activado
260 259.918 60 3
(Físico)
Transición de la botella a la
segunda banda
284.98 283.916 - 40 -
94
Empaquetado de las
botellas
-15 -15.026 - 30 -
Sellado de la caja
Activado
(Acciona
100 99,990 80 2
miento
simulado)
Salida de la caja
0 0 - 80 2
Posicionamiento de la
nueva caja
4.3 Alcances
• El módulo didáctico realiza el control de movimiento individual y
sincronizado de dos ejes, por medio de un PLC SIEMENES S7-1200
DC/DC/DC y motores paso a paso Nema 17.
• El sistema implementado permite la realización de prácticas de control de
movimiento, ya sea mediante controles manuales o simulando un proceso
industrial, lo que permite el aprendizaje de este tipo de control.
• El HMI del módulo didáctico permite la interacción amigable entre la planta
y el usuario, ya que cuenta con varias pantallas para cada tipo de
movimiento que realizan las bandas, ejecutando desplazamientos en
modo Jog, posicionamiento absoluto, posicionamiento relativo y
secuencias de comandos.
• El control manual cuenta con indicadores que informan el estado de los
ejes, los cuales indican si estos se encuentran habilitados y referenciados,
la existencia de errores y la ejecución de los diferentes comandos.
98
4.4 Limitaciones
• El sistema requiere el uso de una fuente adicional para la implementación
de los dos motores paso a paso.
• Debido al número de salidas transistorizadas del PLC S7 1200 DC/DC/DC
se implementó el control de movimiento únicamente para dos motores
paso a paso ya que se necesitan dos salidas por eje (pulso y dirección).
• El tiempo mínimo de muestreo de la pantalla táctil KTP-600 es de 1
segundo por lo que en la simulación de puede observar un pequeño
retardo.
99
CAPÍTULO V
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1 Conclusiones
5.2 Recomendaciones
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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_5c1DYFA_fxL7Hb4AF3P04X9igQ5HUNg08Ay9EEkIzGMOIXc#anc-07
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galgas extensiométricas y brazos robóticos, para el laboratorio. Latacunga,
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103
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Electrónica, 166, 3-11.
104
ANEXOS
DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
CARRERA DE ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN
CERTIFICACIÓN
Se certifica que el presente trabajo fue desarrollado por las señoritas Alejandra
Estefanía Carrillo Sánchez y Susan Dayanara Zurita Tapia
Aprobado por: