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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA
AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO
FÍSICA I
TEORÍA
Mecánica
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA
AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO
TEMA 4.- DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

José Carlos JIMÉNEZ SÁEZ
Pablo PALACIOS CLEMENTE
Santiago RAMÍREZ DE LA PISCINA MILLÁN
ÍNDICE DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
4. Dinámica de la partícula 1
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.2. Enunciado y significado de las Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.2.1. Ley Primera: Principio de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.2.2. Ley Segunda: Principio de Proporcionalidad . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2.3. Ley Tercera: Principio de Acción y Reacción . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2.4. Las Leyes de Newton y el principio de conservación de la cantidad de
movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2.5. El principio de relatividad clásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3. Interacciones y fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.1. Interacciones básicas en la naturaleza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.2. Gravitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3.3. Electromagnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.4. Fuerzas de reacción en apoyos. Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.1. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.2. Fuerzas de reacción en apoyos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4.3. Leyes del rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5. Método de aplicación de las Leyes de la Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.5.1. El diagrama de fuerzas que actúan sobre una partícula material . . . . 31
4.5.2. Ecuaciones de la dinámica de la partícula material . . . . . . . . . . . . 33
4.5.3. Resolución de las ecuaciones de la dinámica de la partícula material . . 34
4.5.4. Casos particulares de resolución de las ecuaciones de la dinámica . . . . 36
4.5.5. Fuerza constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5.6. Fuerza función del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5.7. Fuerza función de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5.8. Fuerza función de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.5.9. Muelle ideal: Movimiento Armónico Simple . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.6. Las Leyes de la dinámica en sistemas no inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.1. Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia . . . . . . . . . . 42
4.6.2. La ecuación fundamental de la dinámica en sistemas no inerciales . . . 44
4.6.3. Ejemplos de fuerzas de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6.4. ¿Es la Tierra un sistema de referencia inercial? . . . . . . . . . . . . . . 51
4.7. Teoremas fundamentales de la mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.7.1. Impulso mecánico y cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.2. Teorema de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.7.3. Conservación de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.7.4. El teorema de la cantidad de movimiento en sistemas no inerciales . . . 56
4.8. Momento cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.8.1. Definiciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.8.2. Teorema del momento cinético con respecto a un punto . . . . . . . . . 58
4.8.3. Teorema del momento cinético respecto a un eje . . . . . . . . . . . . . 59
4.8.4. Conservación del momento cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.8.5. El teorema del momento cinético en sistemas no inerciales . . . . . . . 60
4.8.6. Relación entre los momentos cinéticos calculados en dos puntos diferentes 61
4.8.7. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.9. Percusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9.1. Percusiones y cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.9.2. Percusiones y momento cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.10. Trabajo y energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.10.1. Trabajo de una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.10.2. Potencia mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.10.3. Teorema de la energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.10.4. Fuerzas conservativas. Energía potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.10.5. Algunos ejemplos de fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.10.6. El teorema de la energía mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.10.7. El teorema de la energía mecánica en sistemas no inerciales . . . . . . . 82
4.10.8. Energía mecánica para una partícula en movimiento armónico simple . 83
4 Dinámica de la partícula
4.1. Introducción
La dinámica es la parte de la mecánica que estudia el movimiento y sus causas. En cinemática
hemos visto cómo describir el movimiento. Las magnitudes capaces de producir o modificar el
movimiento de los cuerpos son las fuerzas, que se definen y estudian en este capítulo, en el que
se aplican las leyes de la dinámica al sistema más simple, la partícula material ya definida.
Del apartado 4.2.1 al 4.2.5 se enuncian las leyes de la dinámica y se analiza su alcance y
validez. Los tres primeros se dedican a un análisis de las tres leyes de Newton, comenzando
cada uno con el enunciado original de las leyes, traducidas del latín según la edición de los
“Principios matemáticos de la Filosofía Natural” de Editora Nacional (Madrid 1982).
En los apartados siguientes se trata el concepto de interacción, las reacciones en apoyos,
el método de aplicación de las leyes de la dinámica, la dinámica en sistemas no inerciales y
los teoremas fundamentales de la dinámica. Como el resto de los sistemas que se estudian más
adelante se pueden reducir a un conjunto de partículas materiales, no resulta excesivamente
complicado, en principio, aplicarles las leyes de la dinámica si éstas han quedado bien asentadas
para el caso de una única partícula.
4.2. Enunciado y significado de las Leyes de Newton

4.2.1. Ley Primera: Principio de Inercia
Según el enunciado original de la primera ley de Newton:
“Todos los cuerpos perseveran en su estado de reposo o de

movimiento uniforme en línea recta, salvo que se vean forzados a
cambiar ese estado por fuerzas impresas”.
Como se observa, la primera ley define el estado dinámico de un objeto sobre el que no
actúa ninguna fuerza. No obstante, aún no hemos definido con precisión en qué consiste una
fuerza, ni tampoco es necesario hacerlo para una interpretación de la primera ley. En definitiva,
de lo que se trata es de establecer cuál es el estado de un cuerpo sobre el que no actúa ninguna
acción exterior, es decir, absolutamente nada. Podemos idealizar un cuerpo en estas condiciones
mediante el concepto de partícula libre, que representa a un objeto situado en el vacío a una
distancia infinita de cualquier otro objeto del tipo que sea. Nada perturba a una partícula libre.
FÍSICA I Teoría: Dinámica de la partícula 4.2
A partir de esto, un enunciado equivalente de la primera ley es: Toda partícula libre
permanece en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme.
Esta tendencia de los cuerpos libres a permanecer en reposo o en movimiento rectilíneo
uniforme se denomina inercia. Hay que constatar que mientras el reposo sí es conforme
con nuestra experiencia diaria como estado natural de un objeto libre no sucede así con el
movimiento rectilíneo y uniforme. De hecho fue Galileo el primero en darse cuenta de ello,
a pesar de que el estudio del movimiento es uno de los temas que más preocuparon a los
pensadores de épocas anteriores.
El problema que se plantea para interpretar de forma completa la ley es el siguiente:
¿respecto a qué permanece en reposo o en movimiento rectilíneo y uniforme una partícula
libre? En efecto, en la práctica no somos capaces de definir el movimiento si no es respecto a
algún objeto de referencia.
Para solucionarlo, definimos un sistema de referencia inercial de la siguiente forma: un
sistema de referencia inercial es aquel en el que se cumple la primera ley de Newton.
Es más, las tres leyes de Newton solo se cumplirán en sistemas de referencia inerciales.
Para saber si un sistema de referencia es o no inercial observaremos una partícula libre. Si
permanece en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme respecto a él entonces es inercial, en
caso de que su movimiento sea acelerado, del tipo que sea, respecto a tal sistema entonces no
es inercial.
Es fácil darse cuenta de que sigue planteándose un problema de tipo práctico para la
determinación de sistemas inerciales y es el de la observación de una partícula libre. Si
imaginamos una partícula a una distancia infinita de cualquier otro objeto es claro que no
podremos estar presentes ni llevar instrumentos de medida a sus inmediaciones, porque entonces
no podríamos estar seguros de no perturbarla, es decir, de que fuera libre.
En el método que vamos a utilizar para el estudio de la dinámica representaremos la
interacción que actúa sobre una partícula procedente de otros sistemas mediante magnitudes
vectoriales que llamaremos fuerzas. Así, una partícula libre es aquella sobre la que no actúa
ninguna fuerza (F~ = ~0). Hemos dicho que es prácticamente imposible observar una partícula
sobre la que no actúa ninguna fuerza, pero sí que es posible observar partículas sobre las que
actúan diferentes fuerzas cuyo efecto conjunto es nulo, de forma que en estas circunstancias
podamos afirmar que la fuerza neta es igual a cero. Para ello es necesario estar seguros de
que podemos sumar fuerzas, pero esto es un hecho experimentalmente comprobado: el efecto
dinámico que producen varias fuerzas actuando sobre un cuerpo es el mismo que el
que produce su suma vectorial resultante. No es suficiente definir una magnitud vectorial
para estar en condiciones de sumar tales magnitudes mediante la ley del paralelogramo. Hace
falta tener suficiente evidencia experimental como para entender el significado físico y la validez
de la operación suma vectorial.
Ahora sí que estamos en condiciones de dar una definición de sistema inercial equivalente a
la anterior, pero más aplicable a situaciones prácticas: Un sistema de referencia es inercial
si al observar una partícula sometida a una fuerza resultante nula su estado es
de reposo o de movimiento rectilíneo y uniforme respecto a tal sistema. En caso
contrario diremos que el sistema es no inercial. La ventaja de esta última definición es que sí es
posible, al menos con muy buena aproximación, preparar en el laboratorio partículas sometidas
a fuerza resultante nula.
Si tenemos en cuenta la hipótesis de espacio absoluto, inmóvil, homogéneo e isótropo e
imaginamos una partícula libre en una cierta región del Universo, entonces tal partícula solo
podrá estar en movimiento rectilíneo y uniforme en una dirección cualquiera (o en reposo como
caso particular). En consecuencia, el espacio absoluto es el sistema inercial por excelencia.
Cualquier sistema fijo en el espacio absoluto es un sistema inercial. Además, como el principio
de inercia hace equivalente las situaciones de reposo o de movimiento rectilíneo uniforme,
también podemos afirmar que todo sistema de referencia con movimiento rectilíneo y uniforme
de traslación respecto al espacio absoluto es inercial. No obstante, hay que insistir en que
la hipótesis de espacio absoluto plantea problemas de coherencia y, en cualquier caso, no es
estrictamente necesaria para el estudio de la mecánica desde un punto de vista aplicado. Para
ello lo que sí es necesario es disponer de alguna definición suficientemente precisa de sistema
inercial como la que hemos dado sin referencia al espacio absoluto.
4.2.2. Ley Segunda: Principio de Proporcionalidad

Con la primera ley hemos visto lo que sucede cuando sobre una partícula no actúan fuerzas
y se observa desde un sistema de referencia inercial. La segunda ley nos permitirá saber cuál
es el efecto que produce una fuerza al actuar sobre una partícula, también desde un sistema
inercial (en otro tipo de sistemas no sabemos lo que ocurre ni siquiera en el caso de que no
actúen fuerzas).
El enunciado original de la segunda ley es:
“El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz

impresa, y se hace en la dirección de la línea recta en la que se
imprime esa fuerza”.
Para actualizar tal enunciado es necesario hacer algunas consideraciones. Por movimiento
entendemos la velocidad ~v de la partícula en el instante t y en la posición ~r que ocupa, estando
referidos ~r y ~v a un cierto sistema inercial. Por cambio de movimiento entendemos la variación
instantánea de la velocidad con el tiempo, es decir, la aceleración ~a de la partícula. La segunda
ley nos dice que solo existe una aceleración ~a en tal sistema de referencia para una partícula
material si actúa sobre ella una fuerza total F~ y que fuerza y aceleración son vectores paralelos,
es decir, proporcionales.
Para poder expresar matemáticamente la ley es necesario determinar e interpretar el factor
de proporcionalidad entre F~ y ~a. Experimentalmente se encuentra que cuando distintas fuerzas
F~ , F~ 0 ,... actúan sobre una misma partícula en las mismas condiciones, las aceleraciones con que
responde la partícula son diferentes, ~a, ~a0 ,..., estando relacionados sus módulos por
F F0
= 0 = ... = cte
a a
mientras que si una misma fuerza F~ actúa sobre distintas partículas 1, 2,..., entonces las
aceleraciones de respuesta son diferentes, ~a1 , ~a2 ,..., y sus módulos cumplen
F F
6= 6= ...
a1 a2
De ambas expresiones se deduce que el factor de proporcionalidad entre F~ y ~a es
característico de cada partícula, es decir, toma el mismo valor para una partícula determinada
independientemente de las fuerzas que apliquemos y toma distintos valores para partículas
diferentes a pesar de que apliquemos la misma fuerza. A tal factor se le denomina masa
inercial y es una propiedad interna de cada partícula material.
La masa inercial es una magnitud escalar característica de cada objeto. Admite los criterios
de igualdad -dos partículas con la misma masa responden con idéntica aceleración a la misma
fuerza aplicada- y de suma (a masa doble necesitamos fuerza doble para producir la misma
aceleración). Además la masa inercial es una magnitud positiva, ya que la aceleración de
respuesta a una fuerza F~ tiene siempre el mismo sentido que la fuerza aplicada como se
comprueba experimentalmente.
Figura 4.1: Fuerza y aceleración sobre una partícula.
Podemos expresar la segunda ley de Newton como sigue. Sea un sistema inercial S (Fig.
4.1) y una partícula material cuya posición en un instante t viene dada por ~r y su velocidad
por ~v . Si en tal instante actúa sobre ella una fuerza neta F~ (suma vectorial de todas las fuerzas
aplicadas) entonces aparece sobre la partícula una aceleración ~a dada por
F~ = m~a (4.1)
donde m es una propiedad característica de la partícula, su masa inercial.

La ecuación fundamental de la dinámica [4.1] plantea un problema, y es que parece definir
simultáneamente dos magnitudes, la fuerza F~ y la masa inercial m. Según el tratamiento que
hemos seguido puede dar la impresión de que ya sabemos lo que es una fuerza y de que a
partir de ello (ec. [4.1]) se define la masa inercial. Sin embargo el concepto de fuerza que
estamos utilizando no es en absoluto preciso (solo hemos dicho que la fuerza es el modelo que
utilizaremos para representar la interacción entre sistemas dinámicos suficientemente definidos,
lo que está lejos de constituir una definición operativa de la magnitud fuerza). El problema
no es sencillo de resolver con la formulación tradicional de las leyes de Newton que estamos
siguiendo, pero procuraremos aclararlo más adelante. Por el momento nos basta con tener una
idea aproximada de qué son la fuerza y la masa, o al menos una de ellas. Si sabemos qué es la
masa, la ecuación [4.1] define la fuerza en función del efecto que produce sobre una partícula
dada y, viceversa, si sabemos qué es una fuerza, la misma ecuación sirve para definir la masa
inercial de una partícula.
Otra forma de expresar la ecuación fundamental de la dinámica consiste en definir la
cantidad de movimiento p~, también conocida como momento lineal, de una partícula como:
p~ = m~v
La cantidad de movimiento p~ es una magnitud vectorial que caracteriza dinámicamente

el movimiento de una partícula (la velocidad ~v solo lo hace cinemáticamente) y nos permite
obtener una expresión más general que la [4.1]. Sea un sistema de referencia inercial S y una
partícula cuya cantidad de movimiento es p~ y sobre la que actúa una fuerza resultante F~ . Se
cumple que
d~p
F~ = (4.2)
dt
Esto nos permite enunciar de forma más general la segunda ley de Newton: La fuerza total
que actúa sobre una partícula material es igual a la variación en el tiempo de su
cantidad de movimiento, medida en un sistema inercial. En particular, para una
partícula de masa constante es igual al producto de la masa por la aceleración.
La ecuación [4.2] se reduce a la [4.1] para una partícula de masa constante, pero se puede
aplicar a sistemas de masa variable mediante:
d~p d d~v dm
F~ = = (m~v ) = m + ~v (4.3)
dt dt dt dt
siempre que se conozca la ley de variación de la masa, m(t), con el tiempo y se pueda calcular
su derivada.
Además, mientras que la expresión [4.1] no se cumple en general en relatividad, la expresión
[4.2] sí lo hace, si bien con una definición diferente de momento lineal y con un concepto diferente
de masa en relatividad.
La ecuación [4.1] expresa, para una partícula de masa constante, la dependencia obligada
de la fuerza con la aceleración, pero ¿de qué variables puede depender la fuerza? En el caso
más general, las fuerzas que vamos a utilizar pueden depender de la posición, de la velocidad
de la partícula sobre la que actúan y del tiempo, es decir:
F~ = F~ (x, y, z, vx, vy , vz , t)
lo que representaremos en forma más resumida mediante:

F~ = F~ (~r, ~v , t)
Las fuerzas F~ no dependen de las segundas derivadas de la posición respecto del tiempo,
más que lineal y trivialmente a través de la ec. [4.1], ni de derivadas de orden superior.
Consideraremos además que la masa inercial es invariante ante cambios de sistemas de
referencia en movimiento entre sí, sean o no inerciales. Es decir, la masa no depende de la
posición, ni de la velocidad ni de la aceleración. Esta condición impuesta por la mecánica
clásica sabemos que no es cierta desde la aparición de la teoría especial de la relatividad. En
efecto, la masa no es un invariante relativista. Dados dos sistemas de referencia inerciales S y
S’ tales que S’ se mueve en movimiento rectilíneo y uniforme de traslación respecto de S, con
velocidad v, si consideramos una partícula material en reposo respecto a S’ todo observador fijo
en este sistema asignará a tal partícula una masa m 0 que denominaremos masa en reposo.
La teoría especial de la relatividad nos garantiza que todo observador en reposo en el sistema
S asignará para la misma partícula una masa dada por
m0
m= s
v2
1−
c2
Como vemos, la masa varía según la velocidad relativa al observador que la mida, si bien este
hecho no es apreciable más que a velocidades muy altas, ya que el término c que aparece en la
ecuación anterior representa la velocidad de la luz en el vacío cuyo valor es 3·108 m·s−1 . Hasta
épocas recientes no había posibilidad de medir con precisión, sobre sistemas que se mueven
a velocidades tan altas, las diferencias que existen entre masa en reposo y en movimiento de
un objeto. En la actualidad la existencia de tal variación de la masa con la velocidad ha sido
contrastada experimentalmente innumerables veces. No obstante, en la inmensa mayoría de
las aplicaciones de la mecánica clásica no existe ningún inconveniente en considerar la masa
independiente de la velocidad ya que el error que se comete con ello es despreciable y así lo
haremos.
En cuanto a las dimensiones y unidades en el SI de las tres magnitudes que hemos
introducido en este apartado, la masa es magnitud fundamental, M, y su unidad es el kilogramo
que ya hemos definido. La ecuación de dimensiones de la fuerza viene dada por
[F ] = [m] [a] = (M) ( LT−2 ) = L M T−2
y su unidad en el SI es el Newton (símbolo N), igual a 1 m·kg·s−2 .

La ecuación de dimensiones de la cantidad de movimiento es:
[p] = [m] [v] = (M) ( LT−1 ) = L M T−1
y su unidad en el SI no recibe ningún nombre particular y es igual a 1 m·kg·s−1 .

4.2.3. Ley Tercera: Principio de Acción y Reacción

Como en los apartados anteriores, comenzaremos enunciando la tercera ley de Newton en
su forma original:
“Para toda acción hay siempre una reacción opuesta e igual. Las
acciones recíprocas de dos cuerpos entre sí son siempre iguales y
dirigidas hacia partes contrarias”.
Esta ley nos permitirá profundizar en el concepto de fuerza. En el enunciado se identifican

acción y reacción con fuerzas ejercidas por un cuerpo sobre otro. Hemos visto que cuando un
cuerpo está aislado de la influencia de cualquier otro no actúa ninguna fuerza sobre él. De hecho,
la magnitud vectorial fuerza representa la interacción que actúa sobre un cuerpo procedente
de otro (acción). La tercera ley nos garantiza que sobre el segundo actúa una fuerza idéntica
salvo en el sentido que es opuesto (reacción). La situación es simétrica y planteada al revés
tendríamos que intercambiar acción por reacción.
De hecho lo que nos interesa es constatar que no existen interacciones capaces de producir
únicamente una fuerza, sino que producen fuerzas por pares de acción y reacción. Siempre que
una fuerza actúa sobre un cuerpo es conveniente que nos planteemos de qué otro cuerpo procede
y, con la tercera ley, podremos afirmar que sobre este último actúa una fuerza igual en módulo
y opuesta en sentido. Además, sobre un cuerpo dado actuarán tantas fuerzas como sistemas
con los que interacciona.
Figura 4.2: Principio de acción y reacción entre partículas.
Para disponer de un enunciado adecuado del principio de acción y reacción, consideremos

dos partículas materiales de masas m 1 y m 2 aisladas, por simplicidad, de cualquier otro sistema
y en interacción mutua, cuyos vectores de posición viene dados por ~r1 y ~r2 respectivamente
(Fig. 4.2) respecto a un sistema de referencia inercial.
Sea F~21 la fuerza que actúa sobre m 1 debida a su interacción con m 2 . Sobre la partícula m 2
actúa una fuerza F~12 igual y opuesta a F~21 , es decir
F~12 = −F~21 (4.4)
A las dos fuerzas F~12 y F~21 que representan la interacción entre m 1 y m 2 se las denomina
par de acción y reacción.
La interacción entre dos cuerpos se puede producir de distintas formas. En nuestra
experiencia cotidiana son habituales los casos en los que se produce con contacto, como sucede
cuando dos bolas de billar colisionan entre sí o cuando un objeto pesado apoya sobre una
superficie rígida. Hay otras situaciones en que la interacción se produce a distancia, como
cuando el campo de gravedad que crea la Tierra hace moverse a un objeto en caída libre o
cuando dos cargas eléctricas en movimiento desvían sus trayectorias como consecuencia de las
fuerzas electromagnéticas que se ejercen mutuamente. En los casos en los que la interacción
se produce a distancia se considera en mecánica clásica que la fuerza se transmite de forma
instantánea entre las dos partículas lo que, según sabemos actualmente, es incorrecto: no existe
ninguna interacción capaz de propagarse más rápidamente que la velocidad de la luz en el vacío
(nada se transmite con velocidad infinita).
Figura 4.3: Principio de acción y reacción para una masa apoyada en la superficie
de la Tierra.
No obstante, en la práctica no vamos a encontrarnos casi nunca con problemas que

requieran considerar la propagación de las interacciones con velocidad finita y actuaremos,
en consecuencia, como si lo hicieran de forma instantánea.
Para aclarar los conceptos, vamos a analizar el ejemplo de un objeto de masa m que apoya
en reposo sobre la superficie de la tierra (Fig. 4.3).
Se trata de dos sistemas en interacción, el cuerpo en reposo relativo a la tierra, que
denotaremos por (1), y la tierra, que denotaremos por (2), pero también hay dos interacciones
diferentes. Por una parte está la interacción gravitatoria (a distancia), debida al hecho de que
tanto la tierra como el cuerpo (1) tienen masa, que se traduce en el par de acción y reacción
representado por F~21 , aplicada en el centro de masas del cuerpo (1) y F~12 aplicada en el centro
de masas de la tierra. Por otra, hay una interacción por contacto, de origen electromagnético,
entre el cuerpo (1) y la superficie de la tierra que lo soporta y que es debida a la rigidez de
los materiales que constituyen el cuerpo y la superficie de apoyo (tal rigidez se debe a algún
tipo de enlace entre las moléculas de ambos cuerpos, que tiene su origen en la interacción
electromagnética). Esta segunda interacción se traduce en el par de acción y reacción dado
por F~21
0
y F~12
0
, ambas iguales en módulo, colineales, opuestas y cuya recta soporte coincide
~
con la de F21 (esto último es necesario para explicar el equilibrio de m 1 en el caso ideal que
estamos analizando). Como se ve, F~21 y F~21
0
no constituyen un par de acción y reacción, ya que
representan el efecto sobre m 1 de dos interacciones diferentes.
Por último es conveniente matizar el principio de acción y reacción restringiendo su validez
en algunos casos.
Distinguiremos entre principio fuerte de acción y reacción, según el cual las fuerzas
entre dos objetos en interacción son iguales en módulo, opuestas y colineales, y el principio
débil de acción y reacción, según el cual las fuerzas de interacción serán iguales y opuestas,
pero no colineales (con rectas soporte paralelas). Conviene esta distinción, dado que mientras
que las interacciones gravitatorias cumplen siempre el principio fuerte de acción y reacción, las
electromagnéticas cumplen a veces el fuerte, otras solo el débil y en ocasiones no cumplen ni
uno ni otro.
4.2.4. Las Leyes de Newton y el principio de conservación de la

cantidad de movimiento
En los apartados anteriores hemos seguido el planteamiento habitual, que consiste en
fundamentar la dinámica en las tres leyes de Newton y en algunas hipótesis necesarias. No
obstante, éste no es el único camino ni el más conveniente en algunos aspectos, ya que
existen principios equivalentes e incluso más generales. El enfoque a elegir depende en gran
medida del objetivo que se persiga, en particular de si deseamos estudiar la dinámica desde
un planteamiento teórico o aplicado. Para ilustrar esto, vamos a ver que es posible deducir
razonadamente las tres leyes de Newton a partir de un único principio, el de conservación de la
cantidad de movimiento para sistemas aislados. Para ello utilizaremos algunos de los conceptos
que se han definido y razonado en apartados anteriores.
Consideremos un sistema aislado constituido por dos partículas idénticas 1 y 2. Que forman
un sistema aislado quiere decir que solo pueden interaccionar entre sí. Exigir que sean idénticas
implica aceptar la hipótesis de que tal cosa es posible, pero esto es suficientemente razonable.
Quizá baste con suponer que tienen la misma forma y que están hechas del mismo material,
por ejemplo dos esferas idénticas. Supongamos que sus velocidades en cierto instante t son ~v1
y ~v2 y que las velocidades en un instante posterior t’ son ~v10 y ~v20 , diferentes, dado que en el
intervalo de tiempo entre t y t’ ambas partículas han interaccionado. Experimentalmente se
comprueba que
~v1 + ~v2 = ~v10 + ~v20
Consideremos ahora otro sistema aislado constituido por dos partículas diferentes entre
sí, 1 y 2. En las mismas condiciones que en el caso anterior podemos aceptar como hecho
experimental que existe un escalar λ tal que
~v1 + λ~v2 = ~v10 + λ~v20 (4.5)
Evidentemente la situación es simétrica respecto al intercambio de las partículas 1 y 2. En

efecto, podemos afirmar que existirá un escalar µ tal que
µ~v1 + ~v2 = µ~v10 + ~v20
que es una ecuación totalmente equivalente a la anterior, donde está claro que λ=1/µ. Tal
simetría permite afirmar que λ (o µ) depende simultáneamente de las características de las
partículas 1 y 2 y que debe ser posible representarla mediante una función de alguna propiedad
intrínseca de ambas, simétrica en el sentido indicado. La forma más simple de hacerlo es
definiendo una magnitud característica de cada partícula, que llamaremos su masa inercial,
y que ha de cumplir que:
m2 1
λ= =
m1 µ
Sustituyendo λ en la ecuación [4.5] obtenemos
m1~v1 + m2~v2 = m1~v10 + m2~v20 (4.6)
Definiendo la cantidad de movimiento p~ total de un sistema de partículas como la suma

vectorial de las cantidades de movimiento de cada una de las partículas que lo componen, es
decir,
p~ = p~1 + p~2
la ecuación [4.6] se transforma en

−→
p~ = p~1 + p~2 = p~01 + p~02 = p~0 ⇒ p~ = cte (4.7)
es decir, la cantidad de movimiento total de un sistema aislado se mantiene constante

respecto a sistemas inerciales. La afirmación anterior se conoce como principio de
conservación de la cantidad de movimiento en sistemas aislados y se puede considerar
como un hecho experimental comprobado.
La ecuación [4.6] puede utilizarse para definir la masa inercial sin ambigüedad. En efecto,
elijamos una partícula material como referencia de la unidad de masa patrón, de valor m 1 .
Si queremos determinar la masa m 2 de cualquier otra partícula solo tenemos que formar un
sistema aislado con ambas, medir sus velocidades en un instante dado t (sean ~v1 y ~v2 ) y volver
a medirlas en cualquier instante posterior t’ después de que hayan interaccionado (sean ~v10 y
~v20 ). El cociente entre ambas masas verifica
m2 0
(~v − ~v2 ) = (~v1 − ~v10 )
m1 2
La expresión anterior indica que los vectores (~v20 −~v2 ) y ~v1 −~v10 son paralelos (incluso exigimos
que estrictamente paralelos, para que así m 2 /m 1 sea positivo) con lo cual se puede escribir como
m2 |~v1 − ~v10 |
= 0
m1 |~v2 − ~v2 |
y la masa inercial m 2 está definida por
|~v1 − ~v10 |
m2 = (en unidades m1 )
|~v20 − ~v2 |
De esta forma hemos conseguido disponer de una definición de masa inercial menos ambigua
que la que obteníamos a partir de la segunda ley de Newton (siempre que aceptemos que no
plantea dificultad medir módulos de diferencias de velocidades para partículas que forman parte
de sistemas aislados).
Además, el principio de conservación de la cantidad de movimiento [4.7] nos permite deducir
las tres leyes de Newton y definir la magnitud fuerza, como vamos a ver a continuación.
a) Primera ley. Supongamos un sistema aislado constituido por una única partícula de
masa m. Entonces, para un sistema de referencia inercial cualquiera, se cumple (ec. [4.7]) que:
−→ −→
p~ = m~v = cte ⇒ ~v = cte
es decir, que la partícula solo puede seguir un movimiento rectilíneo uniforme respecto a tal
sistema, lo que constituye el enunciado de la primera ley de Newton.
b) Segunda ley. Sea un sistema aislado constituido por dos partículas de masas m 1 y
m 2 . Si no interaccionan entre sí, cada una de ellas mantendrá constante su vector cantidad de
movimiento. Supongamos que interaccionan y analicemos cómo experimenta la interacción la
partícula m 1 , por ejemplo.
En cualquier instante la interacción se traduce en un cambio de la cantidad de movimiento
(ya que si no se produjese aquella, ésta se mantendría constante). Representamos la interacción,
tal como la experimenta m 1 , mediante la fuerza F~21 que la definimos de la siguiente forma,
d~p1
F~21 = (4.8)
dt
que es idéntica a la ecuación [4.2]. La diferencia estriba en que antes tal ecuación representaba
una ley y ahora consiste en la definición de fuerza que actúa sobre m 1 debida a la interacción
con m 2 , sin ambigüedad, ya que hemos definido anteriormente masa inercial y cantidad de
movimiento.
c) Tercera ley. La situación analizada en el apartado anterior y que representa la ecuación
[4.8] es simétrica respecto al intercambio de las partículas m 1 y m 2 que constituyen nuestro
sistema aislado.
En efecto, apliquemos el principio de conservación de la cantidad de movimiento a este
sistema aislado
−→
p~ = p~1 + p~2 = cte
y derivemos respecto al tiempo, obtenemos
d~p1 d~p2
+ =0 (4.9)
dt dt
Pero, por simetría, se verifica que
d~p1 d~p2
F~21 = ; F~12 =
dt dt
Luego la ecuación [4.9] equivale a

F~21 = −F~12
que es idéntica a la ecuación [4.4] y constituye el principio de acción y reacción.

Como se ve, basándonos únicamente en la verificación del principio de conservación de la
cantidad de movimiento en sistemas aislados y respecto a sistemas de referencia inerciales,
somos capaces de deducir las leyes de Newton e incluso de definir con mayor claridad algunas
de las magnitudes dinámicas que aparecen en ellas.
4.2.5. El principio de relatividad clásico

Un aspecto esencial para evaluar el alcance y significado de una teoría científica consiste
en estudiar bajo qué transformaciones se mantiene invariante. Esto se debe a que una de las
características más importantes de la ciencia es su universalidad, lo que se traduce, por ejemplo,
en que si dos científicos realizan experimentos idénticos en distintos sistemas de referencia
deben estar seguros sobre qué condiciones les permitirán afirmar que los resultados que ambos
obtengan son igualmente válidos y aceptables.
Figura 4.4: Sistemas en movimiento rectilíneo y uniforme.
La invariancia de la mecánica clásica ante cambios de sistemas de referencia está ligada a

las hipótesis básicas sobre el espacio y el tiempo y se condensa en el principio de relatividad
clásico (o de Galileo) que dice: Las leyes de la mecánica deben ser las mismas en dos
sistemas de referencia cuyo movimiento relativo sea de traslación uniforme.
Matemáticamente el principio se traduce en la transformación de Galileo que vamos a

exponer en forma simplificada.
Sean dos sistemas de referencia S y S’ tales que S’ sigue un movimiento rectilíneo de
traslación con velocidad constante V en la dirección del eje OX y que ambos sistemas mantienen
sus respectivos ejes coordenados paralelos en todo instante, según se indica en la Fig. 4.4.
Podríamos haber tomado los ejes de S’ rotados de una forma cualquiera respecto a los de S y
la dirección del movimiento de O’ respecto al sistema S según una recta cualquiera, pero ello
complicaría matemáticamente el desarrollo sin añadir conceptualmente nada esencial.
La transformación de las coordenadas espaciales de un mismo punto P respecto a los
sistemas S y S’ viene dada por
~r = ~r0 + ~rO0
donde según se ve en la figura ~rO0 = V t~i siempre que hayamos tomado el origen de tiempos
del observador S en el instante en que O’ coincidía con O y siendo t el tiempo que mide un
observador ligado al sistema S. En componentes la ecuación anterior toma la forma
x = x0 + V t
y = y0 (4.10)
z = z0
que indica cómo cambian las coordenadas espaciales bajo la transformación de Galileo.
La forma en que cambia el tiempo medido desde ambos sistemas está dada por la hipótesis
de tiempo universal e independiente del espacio. En principio, un observador ligado a S medirá
un tiempo local t, mientras que otro ligado a S’ medirá un tiempo τ . Si aceptamos la hipótesis
anterior se deberá cumplir que
d2 t
=0
dτ 2
es decir, que la transformación de tiempos más general viene dada por
t = ατ + β (4.11)
con α y β constantes. La constante α representa la posibilidad de medir el tiempo en diferentes

unidades, con lo cual siempre es posible hacer α=1 . La constante β indica la posibilidad de
adoptar distintos orígenes para medir tiempos. También es posible en general hacer β=0. De
esta forma, la ecuación más simple para la transformación de tiempos entre dos sistemas S y
S’ viene dada por
t=τ (4.12)
La forma simplificada de la transformación de Galileo está representada por las ecuaciones

[4.10] y [4.12]. En función de ellas, el principio de relatividad se puede enunciar también como:
Las leyes de la mecánica han de ser invariantes bajo transformaciones de Galileo.
La comprobación es inmediata. Supongamos que sobre una partícula de masa m situada en

el punto P actúa una fuerza total F~ medida desde S inercial. Las ecuaciones fundamentales de
la dinámica tal como las escriben los observadores situados en S y en S’ son
F~ = m~a (para S) ; F~ 0 = m~a0 (para S 0 ) (4.13)
pero como t = τ las aceleraciones cumplen
d2~r d2 0 d2 0 ~ d2~r0 d2~r0

~a = 2
= 2
(~
r + ~
r O 0 ) = 2
(~
r + V ti) = 2
= 2
= ~a0
dt dt dt dt dτ
Es decir, ~a = ~a0 y como en mecánica clásica consideramos la masa independiente de su estado

de movimiento, entonces F~ = F~ 0 y las dos ecuaciones que aparecen en [4.13] son exactamente
la misma, como queríamos demostrar.
Si el sistema S es inercial entonces S’ es también inercial, pero el principio de relatividad
afirma incluso que si S no es inercial, las leyes de la dinámica, que aún no sabemos cómo son
en un sistema no inercial, deben ser las mismas en S y en S’.
Un aspecto esencial de la transformación de Galileo es que pone de manifiesto la asimetría
que existe en mecánica entre el espacio y el tiempo. En efecto, las ecuaciones de transformación
de coordenadas [4.10] dependen del tiempo mientras que el tiempo es independiente del espacio
(ec. [4.11]). No ocurre así con la transformación de Lorentz frente a la que las ecuaciones de
Maxwell del electromagnetismo permanecen invariantes, pero en ella desaparece la hipótesis de
tiempo universal e independiente del espacio.
Otra consecuencia del principio de relatividad clásico es que los intervalos espaciales y
temporales son absolutos, es decir, valen lo mismo para todos los observadores inerciales, lo que
no se cumple en la teoría especial de la relatividad.
Las leyes de la mecánica clásica son aplicables únicamente, como ya sabemos, a sistemas
macroscópicos -es decir, de dimensiones muy superiores a las distancias intermoleculares y
constituidos por un gran número de moléculas- que se muevan a velocidades mucho menores
que la velocidad de la luz. Pero, prácticamente siempre, los sistemas que se estudian en física
aplicada cumplen esas dos condiciones.
4.3. Interacciones y fuerzas
4.3.1. Interacciones básicas en la naturaleza

En los apartados anteriores hemos introducido y analizado, en las leyes segunda y tercera
de la dinámica, el concepto y significado de la fuerza como magnitud representativa de la
interacción entre sistemas. Ahora vamos a profundizar más en ello preguntándonos de dónde
proceden las fuerzas o, lo que es equivalente, cuántos tipos de interacción existen y qué
propiedades tienen.
Según el estado de conocimientos actual sobre el tema, en la naturaleza solo existen

cuatro formas básicas de manifestarse las interacciones: fuerte, electromagnética, débil
y gravitatoria. En la Tabla 4.1 se resumen algunas de sus propiedades más importantes.
INTENSIDAD
INTERACCIÓN ALCANCE SIGNO
RELATIVA
atractiva (con zona repulsiva a
Fuerte 1 10−15 m muy cortas distancias)
Electromagnética 10−2 largo (→ ∞) atractiva o repulsiva
Débil 10−12 < 10−17 m no aplicable
Gravitatoria 10−40 largo (→ ∞) siempre atractiva
Tabla 4.1: Órdenes de magnitud y alcance de las interacciones básicas.
Las interacciones electromagnética y débil representan manifestaciones diferentes de un

único tipo de interacción, la electrodébil, según se ha comprobado recientemente. Existen teorías
que unifican las interacciones fuerte y electrodébil en una sola. La Física teórica se plantea
incluso la posibilidad de unificar las cuatro interacciones en una.
La interacción fuerte o nuclear es responsable de la estabilidad del núcleo atómico. En el
interior del núcleo los protones y neutrones se atraen mutuamente debido a ella, al mismo tiempo
que los protones se repelen entre sí electromagnéticamente, debido a su carga. La repulsión es
del orden de 100 veces menos intensa que la atracción dentro de las distancias de 10−15 m en las
que actúa la interacción fuerte. Si por alguna razón excitamos un núcleo y conseguimos separar
los protones y neutrones entre sí más allá de la distancia indicada, entonces la interacción fuerte
deja de actuar (está fuera de su alcance) y se manifiesta únicamente la “explosión” debida a la
repulsión electromagnética entre protones, que es de largo alcance.
La interacción electromagnética explica todos los fenómenos relacionados con las
interacciones entre cargas eléctricas, así como la emisión, absorción y propagación de radiación
electromagnética.
La interacción débil es responsable, por ejemplo, de la desintegración del neutrón en un
protón, un electrón y un neutrino, que es a su vez el mecanismo que explica la emisión β
(emisión de electrones por un núcleo).
La interacción gravitatoria explica las interacciones mutuas entre cuerpos con masa.
Si observamos la columna que especifica los alcances en la Tabla 4.1 se aprecia que solo
las interacciones electromagnética y gravitatoria son de largo alcance, mientras que la fuerte
y la débil actúan únicamente a distancia muy cortas (menores que el diámetro de un núcleo).
En consecuencia, para estudiar física a escala macroscópica podemos olvidarnos, en general, de
las interacciones fuerte y débil. Para nuestros fines solo van a existir dos interacciones básicas:
la electromagnética y la gravitatoria. En consecuencia, toda fuerza F~ que utilicemos tendrá
necesariamente su origen en una de ellas.
Es importante plantearse cuál es el mecanismo según el que se producen y transmiten las
interacciones. El problema es complejo y cae fuera de nuestros objetivos, pero simplificadamente
podemos explicar las interacciones mediante un proceso de emisión, propagación y absorción
de partículas de intercambio responsables de transmitir la interacción. Así, dos partículas
capaces de interaccionar fuertemente, como los protones o los neutrones, lo hacen mediante
el intercambio de un pion, que es la partícula transmisora para la interacción fuerte, con masa
en reposo no nula y carga cero.
La interacción electromagnética se produce mediante el intercambio de fotones (partículas
de masa nula pero con energía y momento lineal no nulos). La interacción débil se transmite
mediante los bosones intermediarios W+ , W− y Z0 , de masa no nula, dos de ellos cargados y
uno neutro.
Piones, fotones y bosones han sido detectados experimentalmente. Teóricamente se postula
la existencia de partículas sin masa para explicar la interacción gravitatoria, los gravitones. El
largo alcance de las interacciones electromagnética y gravitatoria está relacionado con el hecho
de que sus partículas de intercambio no tengan masa.
Las partículas de intercambio que explican las interacciones básicas se mueven con velocidad
finita, igual a la velocidad de la luz en el vacío. En consecuencia, las interacciones (o nuestro
modelo de ellas, las fuerzas) no pueden propagarse instantáneamente. Insistimos aquí en que
su velocidad de propagación es igual a la de la luz en el vacío. No obstante, dado el alto valor
de c no necesitaremos tener en cuenta este hecho.
4.3.2. Gravitación
La ley de gravitación, cuyo enunciado apareció por primera vez en los “Principia” de Newton
en 1687, constituye el ejemplo por excelencia de ley de alcance universal, en el sentido de que
cualquier objeto con masa se ve sometido a ella.
De forma resumida se puede enunciar como sigue: Todos los cuerpos se atraen entre
sí mediante fuerzas directamente proporcionales al producto de sus masas e
inversamente proporcionales al cuadrado de la distancia que separa sus centros.
Mientras que el enunciado anterior expresa con una gran simplicidad la ley de atracción que
siguen todos los cuerpos con masa, no nos dice nada acerca de las causas ni de la forma en
que se produce y manifiesta la atracción gravitatoria. Sobre ello se ha especulado mucho antes
y después de la aparición de la ley, pero en la actualidad continúa siendo la única interacción
fundamental sobre la que no disponemos de una teoría completa demostrada experimentalmente
(las partículas de intercambio, los gravitones, aún no han sido detectadas). La teoría general
de la relatividad interpreta la gravitación como una propiedad intrínseca del espacio-tiempo,
su curvatura. Allá donde existen campos gravitatorios intensos el espacio-tiempo adquiere una
gran curvatura, mientras que ésta es nula en el espacio libre, a grandes distancias de cualquier
masa.
Matemáticamente, el módulo de la fuerza que actúa sobre una masa m debido a la atracción
que ejerce sobre ella una masa M viene dada por
Mm
F =G (4.14)
r2
siendo r la distancia entre ambas masas y G la constante de gravitación universal, de idéntico

valor para cualesquiera dos masas que se atraigan, cuyo valor es
G = (6.674 ± 0.001) ·10−11 m3 ·kg−1 ·s−2
La medida de la constante de gravitación planteó muchos problemas. Los experimentos que

podemos realizar en el laboratorio, con masas pequeñas, van a producir fuerzas de atracción
entre ellas mucho menores que las que ejerce la tierra sobre cada una. En efecto, si colocamos
dos esferas de 50 kg a una distancia de 10 cm entre sus centros, la fuerza de atracción entre
ellas es del orden de
F = 1.6·10−5 N
como se puede comprobar fácilmente aplicando [4.14]. La fuerza que ejerce la tierra sobre cada
esfera, esto es, su peso es
F’ = 4.9·102 N
es decir, siete órdenes de magnitud superior (F’/F ≈ 107 ). Si queremos realizar un experimento
en el laboratorio con objeto de medir G, tendrá que ser muy preciso, ya que si no la medida de
F, que es la que nos interesa, quedará apantallada por F’.
El primero en realizar un experimento de este tipo con éxito fue el inglés G. Cavendish, en
1789 (100 años después de la publicación de la ley). Para ello utilizó una balanza de torsión
extremadamente sensible, similar a la empleada por Ch. Coulomb en 1784 para verificar la ley
de fuerzas entre cargas eléctricas en reposo.
La Fig. 4.5 muestra el esquema del experimento. Dos bolas de plomo, de masa m cada una,
se colocan en los extremos de una balanza de torsión. Se acercan dos esferas grandes de plomo,
de masa M, como se indica en la figura. La varilla que une las dos masas m gira un ángulo por
efecto del par de fuerzas aplicado. La medida del ángulo de torsión sirve para determinar el par
y la fuerza F. Conocidos F, M, m y la distancia entre las masas M y m, mediante la ecuación
[4.14] se puede determinar G. El valor de la constante de gravitación obtenido por Cavendish
en este experimento fue
G = (6.60 ± 0.04) ·10−11 m3 ·kg−1 ·s−2

que, como se ve, es una muy buena aproximación del valor de G que se citó antes, obtenido
recientemente con experimentos más precisos. Los ensayos de Cavendish sirvieron para medir
el valor de G, pero también demostraron experimentalmente la universalidad de la ley de
gravitación.
Figura 4.5: Balanza de torsión de Cavendish.
La ecuación [4.14] proporciona el módulo de la fuerza gravitatoria. Para obtener una

expresión más completa, consideremos dos masas m 1 y m 2 separadas entre sí por una distancia
r12 = |~r2 − ~r1 |, según se indica en la Fig. 4.6 en la que no se dibuja el vector de posición relativa
de la masa m 2 respecto a la m 1 , ~r12 = ~r2 −~r1 , para que se pueda apreciar más claramente el par
de acción y reacción: F~21 = −F~12 , que representa la interacción gravitatoria a distancia entre
ambas masas.
Figura 4.6: Interacción gravitatoria entre dos masas.
La expresión matemática completa de tal interacción viene dada por

m1 m2
F~12 = −G 3 ~r12 = −F~21 (4.15)
r12
que cumple todas las propiedades exigidas a la interacción gravitatoria entre dos masas en una
única ecuación.
Podemos utilizar un enfoque diferente al de la ecuación [4.15] para representar la interacción
gravitatoria, que consiste en definir el campo gravitatorio. Toda masa perturba de alguna forma
el espacio que la rodea. Las propiedades del espacio son diferentes en las inmediaciones de una
masa, ya que en este caso aparecen fuerzas de atracción sobre otras masas presentes, que no
existen en el espacio vacío lejos de cualquier masa (en este caso el espacio es “neutro” y no
aparece ninguna acción sobre una masa que coloquemos en un punto cualquiera). Para definir
una magnitud, el campo gravitatorio, que mida tal perturbación, consideremos una masa M
situada en reposo en algún punto del espacio. Situemos un sistema de referencia inercial con
origen O en el punto que ocupa M (esta imposición la hacemos para simplificar la definición).
Imaginemos una masa “prueba” m, pequeña, situada en un punto P a una distancia r de O
(Fig. 4.7).
Figura 4.7: Masa m en el campo gravitatorio de otra masa M.
La fuerza gravitatoria que actúa sobre m viene dada por

Mm
F~ = −G 3 ~r
r
y definimos el campo gravitatorio creado por la masa M en el punto P como:
F~ M
~g = = −G 3 ~r (4.16)
m r
que representa la fuerza que aparecería sobre una masa unidad situada en el punto P debida a
la atracción que ejercería sobre ella la masa M.
La definición anterior se puede generalizar al caso del campo gravitatorio creado por
un número cualquiera de masas, mediante el principio de superposición. Sea un sistema de
referencia OXYZ y un conjunto N de masas {mi }N cuyos vectores de posición respectivos
denotaremos por ~ri . El campo gravitatorio total en el punto P de vector de posición ~rP viene
dado por:
N
X mi
~g = ~g1 + ~g2 + ... + ~gN = −G ~rP i (4.17)
i=1 rP3 i
siendo ~rP i = ~ri − ~rP el vector de posición relativa de mi respecto al punto P y rP i su módulo.
El campo gravitatorio creado por una masa M es un campo vectorial central, radial y
potencial (o conservativo). Además, si consideramos la masa en reposo respecto a un sistema
de referencia inercial el campo es estacionario (no depende del tiempo).
Que el campo es central quiere decir que las líneas de acción de todos los vectores campo
pasan por el punto O que ocupa la masa M (centro del campo, Fig. 4.7) y que es radial significa
que el módulo del campo toma el mismo valor en cualquier punto de una superficie esférica de
radio r y centro O, es decir, que el módulo del campo solo depende de la coordenada radial r.
Ambas cosas se pueden expresar escribiendo la ecuación [4.16] como:
M ~r M
~g = −G ~ur con ~ur = y |~g | = G
r2 r r2
El campo gravitatorio es conservativo. Este tipo de campos se caracterizan porque verifican

que su rotacional es cero, es decir,
rot ~g = 0
como se puede comprobar calculando dicho operador sobre el campo dado por [4.16] escrito en
la forma:
M
~g = gx~i + gy~j + gz~k = −G (x~i + y~j + z~k)
(x2 + y2 + z 2 )3/2
y siendo la expresión del operador rotacional en coordenadas cartesianas la siguiente:

~i ~j ~k

rot ~g = ∂/∂x ∂/∂y ∂/∂z

.

gx gy gz

En consecuencia, para un campo conservativo existe un potencial gravitatorio Vg relacionado

con el campo por la expresión:
~g = −grad Vg
que, dado que el campo es radial, se puede escribir como

∂Vg ~ ∂Vg ~ ∂Vg ~ dVg
~g = − i− j− k=− ~ur
∂x ∂y ∂z dr
y conduce de forma inmediata a

M
Vg = −G
r
con la referencia de Vg (r → ∞) = 0. La energía potencial asociada a una masa m situada en

este campo gravitatorio viene dada por Ep = m Vg . Sobre este tema insistiremos más adelante
en el apartado 4.10.4.
Masa inercial y masa gravitatoria

Hasta ahora hemos estado utilizando dos conceptos diferentes de masa que no tienen por
qué coincidir en principio. Por una parte está la masa inercial, que llamaremos mi en este
apartado, que representa el coeficiente de la aceleración de respuesta de una partícula a una
fuerza aplicada (ecuación [4.1]). Por otra, la masa gravitatoria, mg , que representa la propiedad
básica de todos los cuerpos capaces de interaccionar gravitatoriamente, lo que se traduce en el
campo gravitatorio que crean (ecuación [4.16]).
Se ha demostrado experimentalmente que, con un grado alto de precisión, ambas masas son
proporcionales. Para un mismo objeto, capaz de reaccionar con una masa inercial mi ante una
fuerza cualquiera aplicada y de interaccionar gravitatoriamente siendo su masa gravitatoria mg ,
existe un escalar k tal que
mg
k=
mi
y que vale lo mismo para todos los cuerpos. Dado el carácter universal de las leyes que hemos
empleado en el planteamiento, es sencillo hacer k=1 sin más que elegir adecuadamente las
unidades en que expresemos mg . De hecho, esto va implícito en el valor de G que dimos y, en
consecuencia, podemos afirmar que la masa inercial y la masa gravitatoria son equivalentes (mi
= mg = m). En lo sucesivo consideraremos que existe únicamente un tipo de masa.
La igualdad entre masas inercial y gravitatoria nos permite, por ejemplo, medir masas
mediante la balanza (la balanza no mide masas directamente, sino que compara pesos).
Campo gravitatorio terrestre

Denotaremos el campo gravitatorio creado por la tierra como ~gT . Está dado por
MT
~gT = −G ~r (4.18)
r3
y su módulo vale
MT
gT = G (4.19)
r2
donde MT = 5.98·1024 kg es la masa de la tierra y r representa la distancia a su centro de

masas.
El campo gravitatorio, en particular ~gT , tiene dimensiones de aceleración
[g] = L T−2
En las proximidades de la superficie de la tierra y siempre que consideremos una región de

dimensiones no demasiado grandes, podemos aceptar que la dirección de ~gT es perpendicular a
la superficie de la tierra y constituye un campo vectorial uniforme en tal región y que su valor
está dado por
MT
g0 = G 2
= 9.81 ms−2
RT
donde RT = 6.37·106 m es el radio medio de la tierra (se recomienda hacer el cálculo anterior
con los datos indicados y comprobar si el resultado está expresado con una aproximación
correcta). En realidad, g0 varía con diversos factores, como la latitud o la altura a la que nos
encontremos con respecto a la superficie del mar, pero en muchas ocasiones tales variaciones son
despreciables. Cuando no existe problema de confusión a este valor se le denomina simplemente
g.
Cualquier objeto situado en las proximidades de la superficie de la tierra es atraído por ella
con una fuerza que denominaremos peso P~ , de valor
P~ = m~g0 = m~g (4.20)
La expresión anterior permite definir la unidad de fuerza del sistema técnico, el kilogramo
fuerza (kgf) como la fuerza con que la tierra atrae a una masa de 1 kg, al nivel del mar y a 45o
de latitud. Como es fácil ver, en tal definición está implícita la identidad entre masa inercial y
masa gravitatoria.
El valor del campo de gravedad terrestre varía con el inverso del cuadrado de la distancia.
En la luna, situada a una distancia r = 60 RT , la aceleración de la gravedad debida a la tierra
vale
MT MT g0 −2
gL = G = G 2 = 2 = 0.0027 ms
r2 (60RT ) 60
Podemos utilizar este valor para comprobar la forma de la ley de gravitación universal con
argumentos similares en algunos aspectos a los empleados por Newton.
Supongamos que la órbita de la luna es circular, con periodo T = 27.3 días y de radio r.
Para seguir esta órbita, debe de estar sometida a una aceleración centrípeta:
2
2π

2
aL = ω r = r = 0.0027 ms−2
T
que es igual al valor de gL obtenido bajo la suposición de que la fuerza de atracción gravitatoria
varía con el inverso del cuadrado de la distancia, luego tal ley se cumple para la luna. La
genialidad de Newton consistió en darse cuenta de que es una ley universal: se cumple para
cualesquiera dos objetos con masa.
4.3.3. Electromagnetismo
De las dos interacciones fundamentales que se manifiestan a escala macroscópica una de
ellas, la gravitatoria, admite ser expresada mediante una ley matemática simple, como hemos
visto. No ocurre lo mismo con el electromagnetismo. La interacción electromagnética, cuyo
origen se basa en la carga eléctrica, se manifiesta de formas diferentes según sea la situación de
movimiento relativo de las cargas que la crean. En general no existe una ley única tan sencilla
como la ley de gravitación universal para expresar las fuerzas electromagnéticas. Algunos de
los aspectos más simples de esta interacción se estudiarán en electrostática y magnetostática.
Normalmente estudiaremos el movimiento de una partícula material en las proximidades
de la tierra. En estas condiciones actúa sobre ella una única fuerza gravitatoria importante,
el peso, que refleja su interacción con la tierra (las interacciones gravitatorias con otras masas
próximas, relativamente pequeñas, serán despreciables). El resto de las fuerzas que actúen sobre
nuestra partícula serán de origen electromagnético necesariamente (a escala macroscópica, toda
interacción que no sea de tipo gravitatorio deberá ser electromagnética).
Así pues, las tensiones ejercidas por cables, las fuerzas elásticas de los muelles, las fuerzas
de reacción en apoyos, el rozamiento, etc., son fuerzas de origen electromagnético. Todas las
mencionadas se deben a las propiedades del estado sólido, que tienen su origen en los distintos
tipos de enlace que se dan entre moléculas de sólidos. Ahora bien, sea cual sea la clase de enlace,
siempre tendrá un origen en la interacción electromagnética entre las cargas de las partículas
subatómicas.
Figura 4.8: Energía potencial de interacción entre dos moléculas de un sólido.
Las moléculas de los sólidos permanecen rígidamente unidas entre sí por enlaces de
tipo iónico (heteropolar), covalente (homopolar), de Van der Waals o por enlace metálico,
esencialmente. Todos estos enlaces tienen su origen en las propiedades electromagnéticas de las
moléculas constitutivas de los sólidos. La Fig. 4.8 muestra analíticamente la forma de la energía
potencial típica de interacción entre dos moléculas de un sólido en función de la distancia r
entre ambas (la fuerza de interacción viene dada por F (r) = −dV (r)/dr).
La distancia r 0 corresponde a la posición de equilibrio (mínima energía potencial), aunque
hay que tener en cuenta que no existe ninguna posición en la que las moléculas estén en reposo.
Siempre tienen un movimiento de vibración como el que se indica, para un nivel de energía
determinado, entre las posiciones r 2 y r 3 . Tal estado de vibración aumenta con la temperatura.
Si ésta crece mucho, la separación entre moléculas crece, la energía de ligadura se hace muy
pequeña (valor asintótico para r muy grande), los enlaces se debilitan y el sólido se “funde”.
Por otra parte, el enlace se opone a distancias muy pequeñas entre moléculas. Para r<r 1 la
energía potencial es positiva, es decir, el enlace se hace repulsivo. Si pretendemos comprimir el

sólido llega un momento en que aparecen fuerzas de repulsión muy altas que se oponen a ello.
Además, el comportamiento de la función potencial en torno a r 1 permite dar una
explicación, siempre cualitativa, a las propiedades elásticas de los sólidos. Si observamos la figura
se aprecia que V (r) es aproximadamente recta en torno al valor r 1 . En tal zona la respuesta
de un sólido a un esfuerzo de tracción o compresión se manifiesta linealmente mediante una
deformación directamente proporcional al esfuerzo aplicado (ley de Hooke).
Las distancias r 1 y r 0 varían de unos sólidos a otros, pero son del orden de 0.1 nm para r 1
y de 0.2 a 0.3 nm para r 0 .
4.4. Fuerzas de reacción en apoyos. Rozamiento
4.4.1. Ligaduras
En el caso general, la descripción del movimiento de una partícula en el espacio requiere el
empleo de tres coordenadas (cartesianas, como son las tres componentes del vector de posición
en un triedro de referencia ortogonal, o de otro tipo). En muchos casos el movimiento de una
partícula puede verse sometido a una serie de restricciones que llamaremos ligaduras y que hacen
que necesitemos únicamente dos, una o ninguna coordenadas independientes para describirlo.
Al número de coordenadas independientes necesarias para la descripción del movimiento de
una partícula se le llama grados de libertad. Se cumple g=n-l, donde g representa el número
de grados de libertad, n el número de coordenadas necesarias en el caso general (n=3 para una
única partícula) y l es el número de ligaduras a que se encuentra sometido el sistema.
En los problemas que nos interesan las ligaduras vendrán impuestas o por las condiciones
iniciales más las fuerzas aplicadas, o por las condiciones de contorno y siempre podrán traducirse
en ecuaciones matemáticas, tantas como ligaduras existan (l=1, 2 o 3 para una partícula
material). Para ilustrar esto vamos a ver algunos ejemplos.
a) l=1. Movimiento de una partícula sobre una superficie.
Figura 4.9: Partícula sobre una superficie.
Consideremos una partícula de masa m que describe una cierta trayectoria, apoyada sobre
una superficie S sin perder el contacto con ella (Fig. 4.9). La superficie viene representada por
una cierta ecuación f (x, y, z) = 0 e implica una condición de contorno impuesta a la partícula.
En la práctica y para el tipo de problemas que trataremos una ligadura como ésta representa
en general el contacto entre la partícula material y una superficie sólida de apoyo y supone una
interacción por contacto entre estos dos sistemas, susceptible de ser representada mediante un
par de acción y reacción.
No siempre es así. Consideremos una partícula material sometida únicamente a su peso y
cuyas condiciones iniciales de movimiento vienen dadas por ~r0 y ~v0 (~r0 = ~r(t = 0) y ~v0 =~v (t=0)).
El movimiento en este caso se produce en el plano vertical a la superficie terrestre (que
contenga a ~g ) y que contiene al vector velocidad inicial ~v0 y al punto donde se encontraba la
partícula en el instante inicial (extremo del vector ~r0 ). Este plano vendrá determinado por una
ecuación h(x, y, z)=0 y supone una ligadura que, como es claro, no tiene su origen en ninguna
condición de contorno, sino en la forma de la fuerza aplicada y de las condiciones iniciales.
En los dos casos anteriores el número de grados de libertad es g=n-l=3-1=2.
b) l=2. Movimiento sobre una línea.
Una partícula material que se mueve sobre una línea fija está sometida a dos ligaduras
representadas por las ecuaciones que determinan la curva en el espacio:
f (x, y, z) = 0
h(x, y, z) = 0
Figura 4.10: Partícula en una curva.
En general tal situación representará una interacción por contacto entre la partícula y una
línea sólida y rígida (por ejemplo, una cuenta de collar que se mueve a lo largo de un alambre
rígido). En algunos casos puede provenir de una situación impuesta por condiciones iniciales y
fuerzas (por ejemplo, el movimiento circular de la luna en torno a la tierra). En cualquier caso,
el número de grados de libertad es g=3-2=1.
c) l=3. Reposo.
Una partícula sometida a tres ligaduras no posee ningún grado de libertad (g=3-3=0).
Sus coordenadas están perfectamente determinadas por las tres ecuaciones de ligadura (x=cte;
y=cte; z=cte) y la partícula se encuentra en reposo.
4.4.2. Fuerzas de reacción en apoyos

Las fuerzas de reacción en apoyos son de gran importancia en el estudio de la mecánica
aplicada y tienen su origen en la interacción por contacto que aparece en algunos tipos de
ligadura.
Consideremos una partícula material que apoya sobre una superficie sólida (Fig. 4.11). Sea
τ el plano tangente a la superficie en el punto que ocupa la partícula.
Figura 4.11: Fuerzas de reacción para una partícula sobre un plano.
La interacción entre partícula y superficie de apoyo se manifiesta mediante un par de acción

y reacción con origen en la interacción electromagnética. Llamaremos R ~ a la reacción que actúa
~
sobre m procedente de la superficie (sobre ésta actúa una “acción” R0 = −R ~ procedente de la
partícula). Como consideramos la superficie fija y nos ocupamos del movimiento de la partícula
~
material, solo nos interesa la reacción R.
Figura 4.12: Fuerzas de reacción para una partícula en una curva.
Para facilitar el análisis del problema se suele descomponer la reacción R ~ en dos

componentes, una perpendicular a la superficie, que llamaremos componente normal N (a
veces simplemente “normal”) y otra contenida en el plano tangente τ , que llamaremos fuerza
de rozamiento FR . Se cumple
q
R= N 2 + FR2
En ocasiones la fuerza de rozamiento puede ser nula (o despreciable) con lo que la reacción es
únicamente normal, pero nunca puede haber fuerza de rozamiento si la reacción normal es nula
(en este último supuesto simplemente no existe interacción entre la partícula y la superficie).
En el caso de interacción entre una partícula material m y una línea rígida C (Fig. 4.12),
~ respuesta a la acción R
la situación es análoga. Sobre la partícula actúa una reacción R, ~ 0 que
~ se puede descomponer en una componente normal

ella ejerce sobre la línea. La reacción R
N, contenida en un plano perpendicular a la línea C y que contenga a m y en una fuerza de
rozamiento FR , tangente a la línea.
4.4.3. Leyes del rozamiento

Existen dos tipos de rozamiento, el rozamiento seco y el rozamiento fluido. Este último
se manifiesta entre capas contiguas de fluido que se mueven a diferentes velocidades y es de
gran interés para el estudio del movimiento de fluidos y de sólidos en el seno de un fluido o
para el análisis de mecanismos lubricados. Este tipo de problemas se estudia en mecánica de
fluidos. Solo diremos que la resistencia que opone un medio fluido al movimiento de un sólido se
manifiesta mediante fuerzas que dependen de la velocidad relativa del sólido respecto al medio
y que su sentido es opuesto al de tal velocidad relativa (en muchas ocasiones el módulo de
esta fuerza es directamente proporcional al módulo de la velocidad relativa, para velocidades
pequeñas, y en otras es proporcional al cuadrado del módulo de la velocidad relativa, para altas
velocidades).
En esta sección nos ocuparemos solo del rozamiento seco producido por la fricción entre dos
sólidos, que hemos definido anteriormente y que se manifiesta como una componente tangencial
a la superficie o la línea de apoyo de la fuerza de reacción que aparece sobre un objeto sólido
que apoya sobre ellas (siempre que el plano o la línea tangente estén definidos).
El rozamiento es un fenómeno complejo que afecta a las moléculas y tipos de enlace de
los cuerpos en sus superficies de contacto. La naturaleza y condiciones en que se encuentran
tales cuerpos pueden ser muy variables y ello hace imposible deducir leyes precisas sobre cómo
actúa el rozamiento, a partir de teorías y modelos. Ilustraremos mediante la descripción de un
experimento cómo son las leyes básicas del rozamiento, con un planteamiento muy simplificado,
pero suficientemente aproximado.
Figura 4.13: Fuerza de rozamiento sobre un bloque en una superficie.
Consideremos un bloque que apoya sobre una superficie horizontal (Fig. 4.13). Inicialmente
solo actúa sobre él el peso Mg, aplicado en el centro de masas, y la reacción de la superficie, N,
que constituyen un sistema de fuerzas con resultante nula, lo que explica su equilibrio (Fig. 4.13
(a)). Supongamos que se aplica sobre el bloque una fuerza F~ horizontal, cuya línea de acción
pase por el centro de masas y cuyo módulo aumente de forma lenta y continua.
La experiencia nos dice que cuando la fuerza F~ es muy pequeña, el bloque se mantiene
en equilibrio. Para explicar esto es necesario un diagrama de fuerzas como el indicado en la
Fig. 4.13 (b), cuya resultante ha de ser nula. En consecuencia, debe aparecer una fuerza de
rozamiento estática -la llamaremos así porque corresponde a una situación de equilibrio- cuyo
módulo ha de cumplir F=FR . Conforme la fuerza sigue aumentando llegará un momento en
que el bloque comience a moverse. En particular, existirá un valor límite FL para el que aún
estaremos en situación estática, pero tal que si se incrementa el valor de la fuerza, F = FL +∆F
comenzará el movimiento, sea cual sea el valor de ∆F (Fig. 4.13 (c)). Definimos el coeficiente
de rozamiento estático µe entre el bloque y la superficie mediante la ecuación
FRL = µe N (4.21)
donde aún FL = FRL , si bien en situación límite. Lo anterior indica que el módulo de la fuerza
de rozamiento estática no puede crecer más allá de FRL , es decir, puede tomar cualquier valor
entre
0 6 FR 6 µe N (rozamiento estatico) (4.22)
Nótese que en la expresión anterior FR es el módulo de la fuerza de rozamiento. Si la fuerza

~
F actuase en sentido opuesto al indicado en la figura, también cambiaría el sentido de FR .
Si aumentamos la fuerza F por encima del valor FL se comprueba experimentalmente que
existe una fuerza de rozamiento dinámica FRD -en este caso la situación es de movimiento
relativo del bloque respecto a la superficie- que no varía apreciablemente, en general, al cambiar
el valor de F siempre y cuando F > FRD (Fig. 4.13 (d)) y que no es capaz de impedir el
movimiento.
Figura 4.14: Fuerza de rozamiento en función de la fuerza aplicada.
Definimos el coeficiente de rozamiento dinámico µd entre el bloque y la superficie mediante
FRD = µd N (4.23)
Los coeficientes de rozamiento no tienen dimensiones. Se comprueba experimentalmente

que µe ≥ µd . De hecho µe >µd para la mayoría de las sustancias. La dependencia de la fuerza
de rozamiento con la fuerza exterior aplicada se ilustra más claramente en la Fig. 4.14. En
(a) se representa la situación ideal descrita. En (b) se muestra cualitativamente cómo sería la
situación real (solo indica que el caso (a) es aproximado y que no se cumple exactamente en
algunos aspectos).
Las ecuaciones [4.21], [4.22] y [4.23] que expresan la dependencia de la fuerza de rozamiento
con la componente normal de la reacción constituyen las leyes básicas del rozamiento seco
(modelo Coulomb-Morin). Además, hay que tener en cuenta que:
Los coeficientes de rozamiento no dependen del área de la superficie de contacto (la

fuerza de rozamiento estática sí puede depender de tal área si consideramos valores poco
razonables como, por ejemplo, áreas de contacto tendiendo a cero).
Los coeficientes de rozamiento dependen sensiblemente de la naturaleza de las superficies
de contacto. De hecho, el origen de la fuerza de rozamiento se encuentra en los tipos de
moléculas y de enlaces de los sólidos en contacto e, incluso, de las impurezas características
(óxidos, etc.) que se forman en las superficies exteriores de los sólidos.
La forma de las superficies de contacto, a escala microscópica, tiene gran importancia
en el rozamiento (no existen superficies reales perfectamente lisas). Toda superficie
real presenta, por muy bien pulida que aparentemente esté, protuberancias y valles
microscópicos que, cuando se manifiesta una fricción con otro sólido similar, producen
roturas y pequeñas soldaduras entre ambas superficies.
En la Tabla 4.2 se indican orientativamente algunos valores aproximados de coeficientes de
rozamiento para distintas sustancias.
MATERIALES µe µd
Acero sobre acero 0.75 0.50

Plomo sobre acero 0.95 0.95
Cobre sobre acero 0.50 0.35
Níquel sobre níquel 1.10 0.53
Teflón sobre acero 0.04 0.04
Madera sobre madera 0.25-0.50 0.2-0.4
Tabla 4.2: Coeficientes de rozamiento de diferentes materiales en contacto.
En ocasiones puede ser útil considerar los ángulos de rozamiento θe y θd , definidos mediante
θe = arctan µe ; θd = arctanµd (4.24)
y que toman valores diferentes para cada dos materiales que puedan ponerse en contacto.
Para aclarar su significado, consideremos un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación θ
puede variar merced a un eje perpendicular al plano de la figura y que pasa por el punto O (Fig.
4.15). Sobre él apoya un bloque de masa M . Existe una inclinación θe para la cual el bloque
se encuentra en equilibrio límite (iniciaría su movimiento si θ = θe +∆θ, por muy pequeño que
fuese ∆θ). El equilibrio del bloque sobre el plano está permitido para todo θ que cumpla
−θe ≤ θ ≤ θe
Figura 4.15: Bloque sobre plano inclinado y ángulo de inclinación θ.
Aplicando en la situación límite θe que la resultante de las fuerzas que actúan sobre el bloque
(peso y reacción) ha de ser nula y la ecuación [4.21] de situación estática límite, obtenemos el
sistema de ecuaciones
M g sin θ = FRL
N = M g cos θ
FRL = µe N
cuya solución es
tan θe = µe
El ángulo θe representa la máxima inclinación del plano compatible con el equilibrio de un

objeto situado sobre él.
Si aumentamos la inclinación (θ > θe ) el bloque comenzará a moverse a lo largo del plano
con movimiento acelerado. Para conseguir que, una vez iniciado el movimiento, sea rectilíneo
y uniforme deberemos reducir la inclinación del plano hasta un valor θd ≤ θe (según los casos,
pero en general θd < θe ). En tal situación de movimiento rectilíneo uniforme la resultante de las
dos fuerzas que actúan sobre el bloque también ha de ser nula y, con un razonamiento similar
al utilizado para θe pero empleando ahora la ecuación [4.23], obtenemos
tan θd = µd
El ángulo θd representa la inclinación necesaria para que el bloque pueda moverse en línea
recta y a velocidad constante a lo largo del plano.
4.5. Método de aplicación de las Leyes de la Dinámica
4.5.1. El diagrama de fuerzas que actúan sobre una partícula

material
Para resolver un problema de dinámica, la primera condición necesaria consiste en definir con
precisión el sistema de referencia inercial que se va a utilizar para representar el movimiento
de la partícula. Solo si el sistema es inercial podremos aplicar en él las leyes de la dinámica que
hemos expuesto.
Figura 4.16: Sistema dinámico de dos partículas.
A continuación, es necesario analizar, y ser capaces de describir matemáticamente, el

conjunto de las fuerzas que actúan sobre la partícula. En la gran mayoría de las ocasiones
conviene representarlas gráficamente mediante un diagrama de fuerzas.
Como ejemplo de ello (Fig. 4.16) analizaremos los diagramas de fuerzas para dos partículas:
M 1 que apoya sobre un plano inclinado fijo y que está unida a él mediante un muelle ideal de
constante k y longitud natural l 0 , y M 2 , que está unida a M 1 mediante un hilo que pasa por
una polea unida al plano inclinado (ambos, hilo y polea, son ideales).
En la Fig. 4.17 (a) y (b), se muestran los diagramas de fuerzas para cada partícula y los
sistemas de referencia inerciales, fijos respecto al plano inclinado que se pueden utilizar para
describir el movimiento de cada partícula (evidentemente hay otras opciones posibles).
Sobre M 1 actúan cuatro fuerzas:
El peso M 1 g, que representa la interacción con el campo de gravedad terrestre.
La reacción en el apoyo, R, ~ que representa la interacción por contacto con el plano

inclinado, y que se ha descompuesto en sus dos componentes N y FR . En principio,
como no sabemos si el bloque M 1 se va a mover o va a permanecer en equilibrio, hemos
representado la fuerza de rozamiento estática FR , que implicaría componentes en el eje
OX1 de la aceleración y velocidad nulas (a1 = 0 y v 1 = 0). Este supuesto plantea en
general dos incógnitas al problema, N y FR . Si el bloque M 1 se mueve, a1 6= 0, entonces
habría que sustituir FR por la fuerza de rozamiento dinámica de valor µd N , y de sentido
opuesto a la velocidad v 1 de M 1 si v 1 6= 0 y de sentido opuesto a la aceleración a 1 si v 1

= 0. En este supuesto tendríamos también dos incógnitas, N y a 1 .
La tensión del hilo, T, que representa la interacción de M 1 con el hilo. Un hilo ideal es
una aproximación de hilos o cables reales, suficientemente buena en muchos casos. El hilo
ideal tiene masa nula y es inextensible, lo que implica que la tensión a que está sometido
vale lo mismo en todos sus puntos. T representa una incógnita al problema, en el caso
general.
La fuerza elástica del muelle, kδ (con δ = l-l 0 , que es la elongación del muelle), representa la
interacción con el muelle. El sentido mostrado en la figura corresponde a un alargamiento
del muelle, pero podría ser el opuesto correspondiente a una compresión o acortamiento.
Un muelle ideal se caracteriza por tener masa nula y es una aproximación bastante buena
de muelles reales en muchos casos. Los muelles ideales crean fuerzas elásticas dependientes
linealmente de la elongación δ, del tipo F=-kδ (con δ>0 si la elongación es positiva,
alargamiento, y δ<0 si la elongación es negativa, compresión). El signo negativo indica
que el muelle, y por tanto, su fuerza se opone a ser deformado.
Figura 4.17: Diagrama de fuerzas sobre las partículas.
Un sistema de referencia inercial adecuado para estudiar el comportamiento de M 1 es el S1

mostrado en la figura, fijo respecto al plano inclinado y con el plano O1 X1 Z1 paralelo al mismo.
Sobre M 2 actúan dos fuerzas:
El peso M 2 g que representa la interacción gravitatoria con la tierra.
La tensión T, que representa la interacción con el hilo. Al ser este ideal, la tensión tiene
el mismo valor que la que actúa sobre M 1 .
En la figura se muestra un sistema inercial S2 , fijo respecto al plano inclinado, adecuado

para describir el movimiento de M 2 .
Además, y para completar el análisis, hay que tener en cuenta que ambas masas están
conectadas mediante el hilo a través de una polea ideal (de masa nula y sin que existan pares
de rozamiento en su eje de rotación).
Del hecho de que hilo y polea sean ideales se deduce que ambas aceleraciones han de ser
iguales, a 1 = a 2 , siempre que el hilo esté tenso (T >0).
Se podrían considerar otras posibles interacciones para M 1 y M 2 , como por ejemplo,
interacciones gravitatorias con otros objetos próximos o entre sí o la resistencia que ejerce
el aire sobre cada bloque, suponiendo que se muevan. Consideraremos que, en este caso, efectos
como los indicados son despreciables, es decir, de orden de magnitud inferior a los efectos
que hemos tenido en cuenta. De hecho, al considerar muelles, hilos y poleas ideales ya hemos
supuesto implícitamente ciertas aproximaciones (objetos ideales de este tipo no existen en la
práctica, estrictamente). El ejemplo expuesto nos sirve para definir estos objetos ideales que
aparecen frecuentemente en la resolución de problemas de mecánica.
Además de los tipos de fuerzas indicados en el ejemplo, nos podemos encontrar con otros
casos, teóricos o prácticos. En el supuesto más general, las fuerzas F~ pueden depender de las
coordenadas del punto (x, y, z) donde están aplicadas, de las primeras derivadas (vx , vy , vz ) de
las coordenadas del punto respecto al tiempo y del tiempo t. Tal dependencia general se puede
expresar resumidamente como
F~ = F~ (~r, ~v , t) (4.25)
Toda fuerza que cumpla las condiciones anteriores puede ser objeto de tratamiento para la
resolución de un problema dinámico.
4.5.2. Ecuaciones de la dinámica de la partícula material

Una vez que hemos definido un sistema de referencia inercial y que conocemos todas las
fuerzas importantes que se manifiestan en el problema, el siguiente paso para su resolución
consiste en plantear las ecuaciones de la dinámica de la partícula material [4.1], que se pueden
escribir como
d2~r
F~ (~r, ~v , t) = m 2 (4.26)
dt
para una partícula material de masa fija m y siendo ~r su vector de posición respecto a nuestro
sistema inercial.
En el caso más general, la ecuación vectorial [4.26] equivale a un sistema de tres ecuaciones
diferenciales escalares de segundo orden. Cada una de ellas representa la proyección de la
ecuación vectorial sobre los ejes del sistema de referencia, es decir,
d2 x
Fx (~r, ~v , t) = m
dt2
d2 y
Fy (~r, ~v , t) = m (4.27)
dt2
d2 z
Fz (~r, ~v , t) = m
dt2
El sistema de ecuaciones [4.27] admite un conjunto de infinitas soluciones (x(t), y(t), z(t))
o, lo que es lo mismo, todas las posibles soluciones vectoriales
~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k
correspondientes a cualquier partícula de masa m sometida a la fuerza resultante F~ (~r, ~v , t) que

aparece en [4.26], sean cuales sean las condiciones iniciales en que se encontraba la partícula.
Esto quiere decir que si ~r(t) es solución de [4.26], también lo es cualquier ~r0 (t) dado por
~ +B
~r0 (t) = ~r(t) + At ~ (4.28)
siendo A~yB ~ dos vectores constantes cualesquiera (se puede comprobar fácilmente sin más que
sustituir ~r por ~r0 en [4.26]).
Para determinar la solución precisa a un problema concreto necesitamos conocer las
condiciones iniciales en que se encuentra la partícula. Tales condiciones consisten en los valores
del vector de posición y del vector velocidad de la partícula en un cierto instante, que en general
no hay inconveniente en considerar como el instante inicial (t=0).
Las condiciones iniciales vienen dadas por
~r0 = ~r (t = 0) ; ~v0 = ~v (t = 0) (4.29)
es decir, dos datos vectoriales o, equivalentemente por seis datos escalares, en el caso general,
~r0 = x0~i + y0~j + z0~k; ~v0 = v0x~i + v0y~j + v0z~k
y permiten determinar los vectores A~yB ~ que aparecen en [4.28], determinando unívocamente
la solución al problema (se propone como ejercicio comprobar que A ~ = ~0 y B
~ = ~0 si ~r y ~r0
están referidos al mismo sistema inercial y definidos por las mismas condiciones iniciales).
4.5.3. Resolución de las ecuaciones de la dinámica de la partícula

material
La resolución de un problema de dinámica de la partícula material requiere como datos
la función fuerza resultante F~ (~r, ~v ; t) que actúa sobre la partícula y las condiciones iniciales
~r0 y ~v0 , todo ello representado en un sistema inercial. A partir de estos datos, la evolución
de la partícula queda completamente determinada por la ecuación [4.26] y se obtienen como
resultados el vector de posición ~r(t) y el vector velocidad ~v (t) en cualquier instante posterior
(o anterior) en tal sistema de referencia y siempre que no cambie la forma de la función fuerza
empleada.
Lo anterior es aplicable a cualquier sistema físico, ya que es posible, en principio, reducir
todo sistema a un conjunto de partículas, cada una de las cuales verifique lo expuesto.
En este sentido se dice que la mecánica clásica es determinista. La evolución de cualquier

sistema está aparentemente determinada por las fuerzas aplicadas y por las condiciones iniciales
de forma que, conocido todo ello, el sistema pierde toda libertad de evolución y se tiene que
ajustar a una solución dada. Sin embargo las cosas no son tan sencillas como parece deducirse
de lo expuesto. La realidad es bastante más complicada debido a diferentes causas.
Por una parte, aun suponiendo un conocimiento todo lo preciso que queramos de la fuerza y
de las condiciones iniciales, no siempre es posible en la práctica obtener una solución analítica
de la ecuación [4.26]. Es más, en general es imposible, salvo en algunos casos simples.
Si no podemos obtener una solución analítica siempre será posible atacar la ecuación [4.26]
numéricamente a partir de las condiciones iniciales y siempre que el sistema no sea demasiado
complejo (los ordenadores son cada vez más accesibles, rápidos y capaces).
A partir de las condiciones iniciales ~r0 y ~v0 podemos obtener numéricamente la solución de
un problema dinámico mediante un esquema discreto de integración, como por ejemplo:
!
d~r
~r (t0 + ∆t) ' ~r (t0 ) + ∆t + ...
dt !t0
d~v
~v (t0 + ∆t) ' ~v (t0 ) + ∆t + ...
dt t0
por desarrollo en serie de ~r y ~v .

Eligiendo ∆t lo suficientemente pequeño (según la precisión necesaria) y cortando los
desarrollos en el segundo término, podemos escribir las ecuaciones anteriores como
~r (t0 + ∆t) ' ~r0 + ~v0 ∆t

1
~v (t0 + ∆t) ' ~v0 + F~ (~r0 , ~v0 , t0 )∆t
m
y obtenemos la solución aproximada dejando trabajar al ordenador mediante un programa

iterativo, hasta el instante que nos interese.
Hay ocasiones, incluso en sistemas aparentemente simples, en que el método anterior plantea
problemas. Según sea la forma de la función fuerza F~ la ecuación [4.26] puede ser estable o
inestable. Para una ecuación estable, dos soluciones que difieran poco en sus condiciones iniciales
se separan poco a lo largo de su evolución, lo que es una garantía de que los pequeños errores
no van a ser excesivamente importantes en el transcurso del tiempo.
Una ecuación diferencial inestable es extremadamente sensible incluso a muy pequeños
errores en las condiciones iniciales, que se amplifican a lo largo de la evolución y hacen que dos
soluciones inicialmente próximas estén, al cabo de un tiempo corto, arbitrariamente separadas.
Dado que en la práctica es imposible medir condiciones iniciales sin error, un sistema inestable
es en cierto sentido impredecible. El concepto clásico de determinismo pierde generalidad.
Para los fines de este curso, nos interesan ecuaciones que admitan integración analítica
simple, es decir, que se puedan resolver con conocimientos básicos de análisis matemático.
4.5.4. Casos particulares de resolución de las ecuaciones de la

dinámica
Analizaremos algunos casos relativos al movimiento de una partícula de masa m con un
único grado de libertad impuesto por las condiciones iniciales y por la fuerza resultante que
actúa sobre ella.
Si la partícula se encuentra en el instante inicial en la posición (x 0 , 0) y con velocidad ~v0 = v0~i
respecto a un sistema de referencia inercial (Fig. 4.18) y aplicamos sobre ella una fuerza F~ de
módulo variable pero cuya dirección sea paralela en todo instante a la de la velocidad inicial,
F~ = F~i, entonces el movimiento de la partícula será rectilíneo, con un grado de libertad (la
posición en cualquier instante t queda totalmente determinada mediante la coordenada x(t)
únicamente).
Figura 4.18: Partícula sometida a una fuerza F.
Tomando como datos las condiciones iniciales x 0 y v 0 veremos cómo se aplica el método de
resolución de las ecuaciones de la dinámica para distintas posibles dependencias funcionales de
la fuerza. En nuestro caso, las ecuaciones [4.27] toman la forma
d2 x
F (x, v, t) = m (4.30)
dt2
donde F es la proyección de ~
F sobre el eje OX, que puede ser positiva o negativa (no debe
~
confundirse con el módulo F matemático).
4.5.5. Fuerza constante

En este caso la aceleración de la partícula está dada por
F
a= = cte (4.31)
m
La ecuación [4.30] es ahora
d2 x F
2
=
dt m
Por integraciones sucesivas obtenemos

!
Z
dx F Z dx F
d = dt ⇒ v = = t + C1
dt m dt m
Z
F F 2
Z
dx = t + C1 dt ⇒ x = t + C1 t + C2
m 2m
Aplicamos las condiciones iniciales para determinar C 1 y C 2 , y resulta
v0 = v(t = 0) = C1
x0 = x(t = 0) = C2
con lo que la solución al problema es

F
v = v0 + t (4.32)
m
F 2
x = x0 + v 0 t + t (4.33)
2m
El movimiento es rectilíneo uniformemente acelerado (hágase aplicación para el caso de un

objeto en caída libre sobre la superficie de la tierra).
4.5.6. Fuerza función del tiempo

En este caso, hemos de exigir que la función F (t) sea integrable, al menos en el intervalo
que nos interese. La ecuación [4.30] toma la forma
d2 x 1
2
= F (t)
dt m
e integrando sucesivamente
dx 1 Z
v= = F (t)dt + C1 (4.34)
dt m
Z
1 Z
Z
x= v dt = F (t) dt + C1 dt + C2 (4.35)
m
Conocida la función F (t), y siempre que sea integrable, quedan determinadas las soluciones
x(t, C 1 , C 2 ) y v(t, C 1 ). Aplicando las condiciones iniciales x 0 y v 0 se obtienen en función de
ellas los valores de C 1 y C 2 y queda determinada la solución x(t), v(t) para cada problema
concreto.
4.5.7. Fuerza función de la velocidad

En este caso podemos poner la ecuación fundamental de la dinámica en la forma
dv
F (v) = m
dt
de donde
dv 1
= dt
F (v) m
que representa la ecuación en variables separadas. Integrándola

Z
dv 1
= t + C1
F (v) m
Si la función [F (v)]−1 es integrable analíticamente, entonces existe su función primitiva y

podemos, en principio, despejar v(t) en la forma
v = f (t, C1 ) (4.36)
donde f será una cierta función del tiempo y del parámetro C 1 . Si f (t,C 1 ) es integrable se tiene
dx Z
v= ⇒ x= f (t, C1 )dt + C2 (4.37)
dt
De nuevo las condiciones iniciales nos permitirán determinar C 1 y C 2 . Entonces la solución

del problema viene dada por las expresiones [4.36] y [4.37], siempre que se cumplan las
condiciones impuestas.
4.5.8. Fuerza función de la posición

En este caso
dv
F (x) = m (4.38)
dt
que contiene tres variables interdependientes, x, v y t. Para convertirla en una ecuación en

variables separables empleamos la regla de la cadena
dv dv dx dv
= =v (4.39)
dt dx dt dx
con lo que la ecuación [4.38] se puede escribir en la forma

dv
F (x) = m v
dx
o bien separando variables en
mv dv = F (x) dx
Integramos esta ecuación

1 2 Z
mv = F (x) dx + C1
2
y despejamos v 1/2
dx 2
Z
v= =± F (x) dx + C1 (4.40)
dt m
El proceso seguido hasta aquí constituye un caso particular del teorema de la energía cinética
que veremos más adelante. Integrando de nuevo [4.40] obtenemos
Z
dx
±t= 1/2 + C2 (4.41)
2
Z
F (x) dx + C1
m
que nos permite expresar x en función de t siempre que tal inversión sea posible y que las
integrales que aparecen en [4.40] y [4.41] estén definidas analíticamente. Como siempre, las
constantes C 1 y C 2 se determinan mediante las condiciones iniciales en cada caso concreto. La
solución al problema viene dada por v(x) (ecuación [4.40]), x(t) (ecuación [4.41]) y, obtenida
esta última, por
dx
v(t) =
dt
4.5.9. Muelle ideal: Movimiento Armónico Simple

Como ya dijimos, un muelle ideal está caracterizado por tener masa nula y por ejercer una
fuerza directamente proporcional a su elongación, sobre cualquier objeto unido a su extremo.
Figura 4.19: Partícula sometida a la fuerza de un muelle.

En la Fig. 4.19 (a) se representa un muelle ideal de longitud natural l 0 unido por su extremo
izquierdo a un soporte fijo y por su extremo derecho a una masa m que, en la dirección del eje
OX, va a estar sometida únicamente a la fuerza que el muelle ejerce sobre ella (supongamos,
por ejemplo, que entre el plano de apoyo y=0 y la masa no existe rozamiento).
Cuando el muelle está en su longitud natural, caso (a), no ejerce ninguna fuerza sobre m.
Situamos el origen de nuestro sistema inercial OXY en la posición que ocupa la masa m en
estas circunstancias. De esta forma, la elongación del muelle será igual a la coordenada x de la
posición de m.
Si el desplazamiento de la masa m es positivo (alargamiento), x>0, la fuerza que ejerce el
muelle sobre m es negativa (Fig. 4.19 (b)) mientras que en caso contrario, x<0, es positiva (Fig.
4.19 (c)). En consecuencia, la fuerza elástica se puede expresar en cualquier circunstancia como
F = − kx; F~ = F~i (4.42)
donde k es la constante elástica o rigidez del muelle.

Si nos fijamos en el muelle como sistema, al tener masa nula, la resultante de las fuerzas
que actúan sobre él debe ser nula también (en caso contrario su aceleración sería infinita, lo
que va en contra de la experiencia). Teniendo en cuenta esto y la tercera ley de Newton, es
fácil entender que los diagramas de fuerzas sobre el muelle, correspondientes a alargamiento y
compresión son los representados en la Fig. 4.20(a) y (b), respectivamente.
Figura 4.20: Alargamiento y compresión de un muelle.
El muelle ideal se utiliza habitualmente en dinámica y representa el ejemplo más sencillo

de fuerza dependiente de la posición. Vamos a deducir la ecuación del movimiento de la masa
m sujeta al muelle para unas ciertas condiciones iniciales, por ejemplo:
x(t = 0) = 0; v(t = 0) = v0
La ecuación [4.38] junto con [4.42] conduce a
d2 x k
+ x=0
dt2 m
Se define la pulsación ω del movimiento como el valor positivo

s
k
ω= (4.43)
m
con lo que la ecuación anterior se reduce a:
d2 x
2
+ ω2x = 0 (4.44)
dt
que es una ecuación diferencial, lineal y homogénea, de segundo orden, incompleta (carece de
término en la primera derivada de x) y que es característica del movimiento armónico simple.
Para obtener la solución empleamos el cambio de variables [4.39] con lo que resulta
dv
v = −ω 2 x ⇒ vdv = −ω 2 xdx
dx
Para integrar esta ecuación usaremos un método alternativo equivalente al de las constantes
C 1 y C 2 que consiste en incluir las condiciones iniciales como límites de integración. Resulta
Zv Zx
2
vdv = − ω xdx ⇒ v 2 = v02 − ω 2 x2
v0 0
Nótese que los límites inferiores son las correspondientes condiciones iniciales y los superiores
las variables genéricas a determinar, que aparecen con la misma notación en el integrando.
Utilizaremos esta notación siempre que no llame a confusión.
Hemos obtenido la dependencia de v con x
dx q 2
v= = v0 − ω 2 x2 (4.45)
dt
Integramos esta ecuación

Zx Zt
dx
q = dt
0 v02 − ω 2 x2 0
es decir
Zx Zt
dx
r = v0 dt
ω 2 x2
0 1− v02 0
que, con el cambio de variable

ω v0
x = sin α ; dx = cos αdα
v0 ω
conduce a
ω Z sin−1 (ωx/v0 ) ωx

dα = v0 t ⇒ sin−1 = ωt
v0 sin−1 0 v0
es decir
v0
x= sin(ωt) (4.46)
ω
que es una de las formas habituales de expresar la ecuación horaria de un movimiento armónico
simple. Otra forma equivalente a [4.46] es
v0
x= cos(ωt − π/2)
ω
como es inmediato comprobar. Para las condiciones iniciales elegidas, la amplitud del
v0
movimiento es . Se han seleccionado estas condiciones particulares para simplificar el
ω
desarrollo en la integración de la ecuación [4.44]. Si se consideran condiciones iniciales generales,
también se obtiene como solución de la ecuación un movimiento armónico simple, como es
evidente.
4.6. Las Leyes de la dinámica en sistemas no inerciales
4.6.1. Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia

Recordemos que un sistema de referencia es no inercial cuando no se cumple en él la primera
ley de Newton. Para una partícula libre, es decir aislada de cualquier posible influencia, y
respecto a un sistema de referencia no inercial, el movimiento será acelerado a lo largo de una
trayectoria cualquiera.
Figura 4.21: Partícula observada desde un sistema inercial S y no inercial S’.
Supongamos que dos observadores ligados a sendos sistemas de referencia, uno inercial, S, y
el otro no inercial, S ’, observan una misma partícula libre, de masa m (Fig. 4.21). Además, los
dos observadores tienen “mentalidad newtoniana”, es decir, están acostumbrados a interpretar
sus experiencias habituales respecto al movimiento en base a las leyes de Newton (esto es
bastante normal, al menos desde el siglo XVIII).
El observador S podría decir: “como sobre la partícula m no actúa ninguna fuerza, entonces
su movimiento es rectilíneo uniforme”, pero es poco probable. Más bien razonaría como sigue:
“Dado que la partícula que observo está en movimiento rectilíneo y uniforme, entonces no puede
actuar ninguna fuerza sobre ella, o equivalentemente, la resultante de las fuerzas que actúan
sobre ella es nula”.
Adviértase que la opinión del observador S no resulta todo lo completa que debiera. Está
dando por supuesto que su sistema es inercial. Nosotros sí lo sabemos (lo hemos impuesto) pero,
¿cómo puede saberlo él? No obstante debemos ser indulgentes con el observador S. La tendencia
de afirmar que nuestro sistema de referencia es el mejor entre los posibles, por principio, ha
sido muy general en la historia de la ciencia, en particular en la de la astronomía.
El observador S puede percatarse de que su sistema es inercial si es capaz de medir que
la fuerza neta que actúa sobre la partícula es nula (es decir, es una partícula libre) al mismo
tiempo que observa que su movimiento es rectilíneo y uniforme. Supongamos que lo hace. Pero,
¿qué ocurre en el sistema no inercial?
El observador S ’ está ligado a un sistema de referencia que debe tener un movimiento
respecto a S más o menos complicado, pero siempre con alguna aceleración (S’ no puede estar
en movimiento rectilíneo uniforme de traslación respecto a S porque sería inercial, en contra de
lo acordado). En consecuencia, la misma partícula m se mueve respecto a S ’ con movimiento
acelerado a lo largo de una trayectoria cualquiera.
En principio, no hay ningún motivo para que el observador S ’ tenga una mentalidad muy
diferente a la de S y, en este caso, podría muy bien afirmar implícitamente la calidad de su
sistema de referencia diciendo: “Puesto que la partícula m sigue un movimiento acelerado, con
aceleración ~a0 , entonces actúa una fuerza resultante sobre ella de valor F~ 0 = m~a0 ”. Al razonar
de esta forma, estaría dando por supuesto que S ’ es inercial. ¿Cómo podría desengañarse?
De la misma forma que decíamos antes para el caso del observador S, si S ’ es capaz de
demostrar que la partícula m es libre -por ejemplo, dándose cuenta de que no interacciona
con ningún otro sistema y no puede actuar ninguna fuerza sobre ella- al mismo tiempo que su
movimiento no es rectilíneo y uniforme, tendrá que concluir que su sistema de referencia no es
inercial.
Sin embargo, según la interpretación anterior, el observador S ’ fue capaz de plantear una
ecuación del tipo
F~ 0 = m~a0 (4.47)
donde ~a0 es la aceleración de m medida en S ’. Pero, ¿qué es F~ 0 ? No es una fuerza real, porque
las fuerzas reales proceden de la interacción entre partículas, y m no interacciona con nada,
según dijimos. No obstante, para S ’ tiene el mismo efecto que una fuerza real en cuanto a cómo
actúa respecto al movimiento de la partícula m. A F~ 0 se le llama fuerza de inercia o fuerza
ficticia y su origen está en el movimiento acelerado del sistema S’ respecto a cualquier sistema
inercial. Las fuerzas de inercia solo aparecen cuando se estudian movimientos desde sistemas
no inerciales y para ellas carece de sentido el principio de acción y reacción.
Ejemplos de fuerzas de inercia son el exceso o defecto de peso que se aprecia cuando un
ascensor acelera ascendiendo o descendiendo, o la fuerza centrífuga que empuja a los ocupantes
de un vehículo en sentido contrario al centro de curvatura de una curva.
En la práctica, los sistemas de referencia están ligados a sólidos. Las fuerzas de inercia que
aparecen en sistemas no inerciales se manifiestan sobre una partícula a través de fuerzas de
reacción que representan la interacción con alguno de los sólidos ligados al sistema no inercial.
Así, cuando un autobús marcha en línea recta y a velocidad constante, no notamos ningún
efecto (baches y ruidos aparte), pero cuando frena sí. Si no estuviéramos ligados al autobús,
seguiríamos a velocidad constante hasta estrellarnos con el parabrisas delantero -pero esto no
hay que tenerlo en cuenta, puesto que es una ligadura-, mientras el autobús retrocedería bajo
nuestros pies. De forma similar, los pilotos de aviones acrobáticos o los astronautas se ven
sometidos a violentas fuerzas en el interior de la cabina, que se evalúan mediante el número
de “ges”. El origen de ellas está en que tales cabinas en movimiento acelerado no constituyen
sistemas inerciales, y por lo tanto, aparecen fuerzas de inercia. Se puede objetar que hemos
dicho que estas fuerzas son ficticias, mientras que los esfuerzos que han de soportar los pilotos
son reales. La explicación está en que estos esfuerzos no proceden de las fuerzas de inercia
propiamente, sino de las reacciones con los sistemas que ligan piloto y cabina (si no existieran
estos sistemas el piloto saldría despedido de ella). Por ejemplo, si por efecto de la salida de un
picado violento, un piloto se ve sometido a 3g, esto quiere decir que el asiento ejerce sobre él una
fuerza igual a tres veces su peso, debido a la interacción real entre asiento y piloto (el asiento
recibe una fuerza igual y de sentido contrario, evidentemente). El efecto de un alto factor de
“ges” sobre una persona puede ser muy peligroso, pero no procede en realidad de las fuerzas
de inercia, sino de los anclajes, cinturones, u otros tipos de sistemas que lo sujetan, e incluso
de la interacción de unas partes de su cuerpo sobre otras, en definitiva, de las ligaduras con los
sistemas no inerciales.
Como comentario final, y al margen de los fines específicos de este curso, hay que tener en
cuenta que el principio de equivalencia, fundamento básico de la teoría general de la relatividad,
afirma que “un observador no tiene medios para distinguir si su laboratorio se encuentra en un
campo gravitatorio uniforme o en un sistema de referencia acelerado”, es decir, debe haber una
equivalencia real entre fuerza gravitatoria y fuerzas de inercia. Este principio está, sin embargo,
fuera de los límites de aplicación de la mecánica newtoniana que nos ocupa.
4.6.2. La ecuación fundamental de la dinámica en sistemas no

inerciales
Consideremos dos sistemas de referencia, S inercial y S’ no inercial y con un movimiento
general respecto a S, dado por una traslación de su origen con aceleración instantánea ~aO0 (t) y
~
por una rotación instantánea Ω(t).
Cinemáticamente, el movimiento de una misma partícula de masa m se describe mediante
los vectores de posición, velocidad y aceleración (~r, ~v , ~a) en S y por ~r0 , ~v 0 y ~a0 , relativos al
sistema móvil S’. Como ya se dijo, las descripciones del movimiento son distintas pero están
relacionadas entre sí, de forma que
~ × ~r0
~v = ~v 0 + ~vO0 + Ω (4.48)
~
dΩ
~a = ~a0 + ~aO0 + ~ × (Ω
× ~r0 + Ω ~ × ~r0 ) + 2Ω
~ × ~v 0 (4.49)
dt
El significado de estas expresiones y de los términos que aparecen en ellas se trató en el

estudio del movimiento relativo.
Figura 4.22: Partícula observada desde un sistema inercial S y uno no inercial

S’.
Dinámicamente, podemos aplicar las leyes de Newton en el sistema S que es inercial. Sea
~
F la fuerza resultante que actúa sobre la partícula. Se cumple que
F~ = m~a (en S) (4.50)
Si sustituimos en esta última ecuación la aceleración ~a dada por [4.49] y reagrupamos

términos, resulta
~
dΩ
F~ − m~aO0 − m ~ × (Ω
× ~r0 − mΩ ~ × ~r0 ) − 2mΩ
~ × ~v 0 = m~a0 (4.51)
dt
Definimos la fuerza de inercia total F~ 0 que aparece sobre m en S’, debida al movimiento del
sistema, como
~
dΩ
F~ 0 = −m~aO0 − m ~ × (Ω
× ~r0 − mΩ ~ × ~r0 ) − 2mΩ
~ × ~v 0 (4.52)
dt
que no es una fuerza real, pero en S’ influye en el movimiento de m como si lo fuera.
Sustituyendo [4.52] en [4.51] resulta
d~p0
!
F~ + F~ 0 = m ~a0 = (4.53)
dt S0
A la ecuación [4.53], equivalente a [4.51], se la conoce como ecuación fundamental de la

dinámica en sistemas no inerciales. Es evidente que se reduce a [4.47] si F~ = 0 (partícula
libre).
La ecuación [4.52] clasifica la fuerza de inercia total F~ 0 en cuatro términos, dependientes de

cuatro posibles aspectos del movimiento del sistema S’:
a) −m~aO0 representa la fuerza de inercia debida a la traslación instantánea.
dΩ~
b) −m × ~r0 es la fuerza de inercia que aparece cuando la rotación del sistema no es
dt
uniforme (se le llama transversal o azimutal).
~ × (Ω
c) −mΩ ~ × ~r0 ) es la fuerza centrífuga, debida a la rotación y al “brazo” ~r0 respecto a su
eje.
~ v 0 es la fuerza de Coriolis, debida al movimiento relativo de m respecto al sistema

d) −2mΩ×~
en rotación.
La fuerza de inercia total F~ 0 actúa sobre cualquier partícula con masa. De hecho, para un
observador en S’ toda partícula m se ve sometida al campo de fuerzas de inercia dado por la
ecuación [4.52], que depende de las magnitudes características del movimiento del sistema, ~aO0 ,
~
~ y dΩ , y es función del estado cinemático de la partícula (posición y velocidad relativas, ~r0 y
Ω
dt
~v 0 ) en el caso general.
En el caso particular en que
~
dΩ
~a0 = 0 ; ~ =0;
Ω =0
dt
el sistema S’ está en movimiento rectilíneo uniforme de traslación respecto a S, F~ 0 = ~0 (no

actúan fuerzas de inercia) y la ecuación [4.53] se reduce a
F~ = m~a0
que, junto con [4.49] implica que ~a=~a0 . En este caso S y S’ son equivalentes, es decir, ambos
son sistemas inerciales y [4.48] se reduce a
~v = ~v 0 + ~vO0
que constituye la transformación de velocidades de Galileo.
4.6.3. Ejemplos de fuerzas de inercia

Analizaremos cuatro ejemplos de fuerzas de inercia. En cada uno de ellos aparece solamente
una de las cuatro formas de fuerza de inercia que se indican en la ecuación [4.52].
a) F~ 0 = −m~aO0
Supongamos un sistema de referencia S’ en movimiento rectilíneo de traslación con
aceleración ~aO0 respecto a un sistema de referencia inercial S (Fig. 4.23(a)).
Dos observadores situados en S y S’ se disponen a explicar el estado dinámico de una masa
en reposo relativo a S’. Para el observador S’ la masa m está en reposo, es decir, ~a0 = 0, y
lo justifica mediante el diagrama de fuerzas de la Fig. 4.23(b), en el que m está sometida a

tres fuerzas reales, el peso y la reacción de la superficie de apoyo con dos componentes N y
FR estática y a una fuerza ficticia, -m~aO0 (se cumple que FR = maO0 , en módulo). Para el
observador S, m tiene una aceleración ~a = ~aO0 y al ser un sistema inercial en su diagrama solo
aparecen las tres fuerzas reales (Fig. 4.23(c)).
Figura 4.23: Sistema S’ en traslación acelerada.
~
dΩ
b) F~ 0 = −m × ~r0
dt
Consideremos el sistema S’ ligado a una plataforma circular que puede girar en torno a
su eje O’Z’ y el sistema S fijo (Fig. 4.24(a)). La plataforma está en reposo instantáneo y
~
dΩ
actúa sobre ella un par que le comunica una aceleración angular α ~ = . Sobre ella apoya
dt
con rozamiento una masa m a una distancia r’ del eje, en reposo respecto a la plataforma en
tal instante (supondremos que la fuerza de rozamiento estática máxima es grande respecto al
producto de la masa por la aceleración angular α por la distancia r0 ).
Figura 4.24: Sistema S’ con giro no uniforme y sin velocidad angular.
Un observador ligado a S’ describe el equilibrio relativo de m mediante el diagrama de

fuerzas de la Fig. 4.24(b), con tres fuerzas reales, la fuerza de rozamiento, el peso y la reacción
de la plataforma, y una fuerza de inercia, −m~ α × ~r0 .
El observador S describe el movimiento de m, con aceleración de módulo a=αr’, mediante
el diagrama de la Fig. 4.24(c) en el que solo aparecen las tres fuerzas reales.
~ × (Ω
c) F~ 0 = −mΩ ~ × ~r0 )
Supongamos ahora que la plataforma ligada a S’ tiene un movimiento de rotación en torno

a O’Z’ con velocidad angular Ω~ constante. Bajo los mismos supuestos que en el ejemplo b, por
lo demás, el diagrama de fuerzas que explica el reposo de m en S’ (Fig. 4.25(b)) incluye en este
caso la fuerza centrífuga −mΩ~ × (Ω
~ × ~r0 ) como fuerza de inercia. El diagrama de la Fig. 4.25(c)
explica el movimiento circular de radio r’, uniforme, que observa S.
Figura 4.25: Sistema S’ con giro uniforme.
Se propone como ejercicio analizar los ejemplos b y c en los siguientes casos:

1. No existe rozamiento entre m y la plataforma.
2. Existe rozamiento, pero es pequeño respecto a los valores de mαr’ en el caso b y respecto
a mΩ2 r’ en el caso c.
~ × ~v 0
d) F~ 0 = −2mΩ
Consideremos ahora la plataforma ligada a S’ en la misma situación que en el ejemplo c,
pero supongamos que la masa m se encuentra en cierto instante en el punto O’ (r’=0) y con
velocidad ~v 0 relativa a la plataforma y cuya dirección y sentido coinciden con los del eje O’Y’
(Fig. 4.26(a)).
Figura 4.26: Sistema S’ con giro uniforme y partícula con velocidad relativa.
El diagrama de fuerzas de la Fig. 4.26(b) explica el movimiento relativo de m respecto a

S’, con aceleración ~a0 en la dirección y sentido de la composición de µd N, fuerza de rozamiento
dinámica, y de −2mΩ ~ × ~v 0 , fuerza de inercia de Coriolis, que es la que se manifiesta en este
caso.
El diagrama de fuerzas para el observador inercial S se obtiene del de S’ sin más que eliminar
la fuerza de Coriolis (Fig. 4.26(c)). La aceleración de m en este sistema tiene la dirección y
sentido de la fuerza de rozamiento dinámica.
4.6.4. ¿Es la Tierra un sistema de referencia inercial?

La gran mayoría de las aplicaciones de la mecánica se realizan con referencia a la superficie
de la tierra. Por ello es de gran importancia saber cuándo y hasta qué punto se puede considerar
a la tierra como un sistema inercial.
Si un sistema de referencia ST ligado a la superficie de la tierra es inercial, entonces sobre
cualquier cuerpo en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme de traslación, la resultante de
las fuerzas reales aplicadas sobre él ha de ser nula, y si no es inercial entonces la resultante
de las fuerzas reales y de las fuerzas de inercia aplicadas sobre él ha de ser nula, pero en este
último caso la resultante de las fuerzas reales no será nula en general. En la mayor parte de los
casos utilizamos la tierra como sistema de referencia inercial, aunque esto es una aproximación
que no es válida en algunas circunstancias. ¿Qué error cometemos con ello?
Para contestar a la pregunta anterior recurramos a una referencia más válida que la superficie
de la tierra como sistema inercial respecto al espacio absoluto. Sea un sistema de referencia ST
ligado a la superficie de la tierra, en movimiento de rotación con velocidad angular ΩD (rotación
diaria, de periodo TD = 24 horas) y con origen en un punto P de la superficie (Fig. 4.27). Sea
otro sistema de referencia SC con origen en el centro C de la tierra y ajeno a su rotación diaria.
SC se aproximará en mayor medida a la definición de sistema inercial ideal que ST .
Figura 4.27: Sistema inercial en el centro de la tierra SC y sistema en la superficie

ligado a la tierra ST .
La velocidad angular de rotación de ST respecto a SC viene dada por

2π
ΩD = ≈ 10−4 rad · s−1
TD
donde hemos expresado el resultado aproximado, en orden de magnitud. Solo nos interesa una
evaluación aproximada.
Para una partícula de masa m situada en las proximidades del origen P de ST , con vector
de posición relativa a ST ~r0 ≈ 0, que se mueva con velocidad relativa v’≈ 300 m·s−1 y situando
el origen P en el ecuador con objeto de evaluar los efectos máximos, el valor aproximado de las
fuerzas de inercia, comparadas con el peso mg que actúa sobre m, viene dado por
−m~aO0 ; |~aO0 | = |~ap | ' Ω2D RT ' 0.03 ms−2 g
~D
dΩ
−m × ~r0 ≈ 0
dt
~ D × (Ω
−mΩ ~ D × ~r0 ) ≈ 0

~ D × ~v 0 ;
−2mΩ ~D
−2Ω

× ~v 0 ≤ 2ΩD v 0 ' 0.04 ms−2 g

donde RT representa el radio de la tierra (|~rCP | ≈ RT ). Nótese que el efecto del giro aparece
aquí en el término −m~aO0 , debido a como hemos definido los sistemas ST y SC , y que para la
fuerza de Coriolis hemos evaluado el máximo valor posible del módulo de tal fuerza por unidad
de masa. Como se ve, para el ejemplo expuesto, los efectos de las fuerzas de inercia son muy
inferiores al peso y despreciables en la mayoría de los casos.
Para un observador ligado a SC y que considere su sistema inercial, dado un cuerpo en
reposo en la superficie de la tierra la resultante de las fuerzas reales que actúan sobre él no
puede ser nula, ya que deben explicar la aceleración del movimiento circular en torno al eje de
rotación de la tierra, que sigue en su sistema de referencia.
Pero SC no representa tampoco la última palabra en cuanto a sistema de referencia inercial
idóneo, ya que el centro de la tierra sigue un movimiento periódico anual a lo largo de una
elipse (que por simplicidad aproximaremos mediante una circunferencia) con velocidad angular
de rotación:
2π
ΩA = ≈ 10−7 rad · s−1
TA
donde el periodo de rotación es TA ≈ 365 días.
Figura 4.28: Sistema inercial en el centro del sol S y sistema en el centro de la

tierra SC sin giro de sus ejes respecto al sistema S.
Consideremos un sistema de referencia S con centro en el Sol y fijo a éste, y el sistema

SC anterior, ligado al centro de la tierra y cuyo origen sigue un movimiento de rotación con
velocidad angular ΩA y radio de la órbita RO ≈ 1.5·1011 m (Fig. 4.28). Si consideramos S
como sistema inercial, el efecto de las fuerzas de inercia por unidad de masa que aparecen
sobre cualquier objeto situado en las proximidades de la tierra (con vector de posición relativa
|~rC0 | ≈ RT ) viene dado por:
−m~aO0 ; |~aO0 | = |~aC | ' Ω2A RO ' 0.006 ms−2 g
y nulo para el resto de las fuerzas de inercia.

Del mismo modo, el sistema S sigue un movimiento de rotación en torno a nuestra galaxia,
en cuyo centro podríamos definir un sistema de referencia SG aproximadamente más inercial.
Los efectos de fuerzas de inercia serían aún menores en este caso. A su vez, las galaxias se alejan
unas respecto a otras, en general, en el universo. En este caso, no obstante, no es posible definir
un centro origen de un sistema de referencia SU todavía más inercial, ni siquiera tiene sentido.
Así pues, mientras que la tierra no es, estrictamente, un sistema de referencia inercial, se
puede considerar que sí lo es para la gran mayoría de las aplicaciones de la mecánica, pero no
para todas.
Por ejemplo, la fuerza de Coriolis que aparece sobre las partículas de aire en movimiento,
debido a que la tierra no es un sistema inercial (Fig. 4.29 (a)), es un efecto de gran importancia
para describir el movimiento ciclónico. Sobre una partícula de aire, con velocidad ~v 0 relativa a
la superficie de la tierra aparece una fuerza de Coriolis −2mΩ ~ D ×~v 0 que comunica a la partícula
0
una aceleración relativa dirigida hacia la derecha de ~v en el hemisferio norte y hacia la izquierda
en el sur. Como consecuencia, cuando las líneas de corriente convergen en un punto, se produce
un movimiento de rotación, en forma de remolino, en sentido contrario a las agujas del reloj en
el hemisferio norte y en el sentido de las agujas del reloj en el sur, relativo a la superficie de la
tierra.
Figura 4.29: Sistema S’ en el centro de la tierra y ligado a ésta y sistema inercial

SC en el centro de la tierra pero sin su giro: (a) movimiento ciclónico,
en rojo aparece la fuerza de Coriolis y en azul la velocidad en un
plano tangente, (b) variaciones de la gravedad local.
Obsérvese que para desviar las líneas de corriente que corren paralelas a los paralelos
terrestres influye tambien la curvatura de la tierra además de la fuerza de Coriolis (la corriente
se ve empujada hacia el eje de rotación de la tierra o se aleja de éste debido a dicha fuerza).
Por su parte la corriente que corre paralela a los meridianos se ve empujada hacia los paralelos.
El que la tierra no sea estrictamente un sistema inercial es causa también de las pequeñas
variaciones del valor de la gravedad local con la latitud en un sistema ligado a la tierra. Para
calcular el peso local de un objeto en un punto P de la superficie de la tierra (Fig. 4.29 (b)),
hemos de sumar el efecto real del peso dado por ~g0 con la fuerza centrífuga de inercia por unidad
de masa -~aD debida a la rotación diaria de la tierra (suponemos un sistema S’ en el centro de
la tierra, ligado a ella y, por tanto, con su movimiento de giro).
Así obtenemos
~ D × (Ω
~g = ~g0 − Ω ~ D × ~r0 ) (4.54)
P
−→
donde ~rP0 = CP y |~rP0 | ≈ RT (Fig. 4.29). Ello hace que el valor g = |~g | de la gravedad local
varíe con la latitud λ (ángulo del vector ~rP0 con el plano ecuatorial), ya que el último término
de la ecuación [4.54] tiene por módulo:

~ ~ D × ~r0 ) = Ω2 RT cos λ
ΩD × (Ω P D
Como es fácil ver, tal término es máximo en el ecuador (λ=0, lo que supone un valor
mínimo de la gravedad local) y mínimo, es decir, nulo en los polos. En la Tabla 4.3 se dan
algunos valores aproximados de g en función de λ. La gravedad varía, en menor medida, con
otros factores aparte de la latitud.
latitud, λ gravedad, g (m·s−2 )

90◦ 9.83
60◦ 9.82
50◦ 9.81
40◦ 9.80
25◦ 9.79
0◦ 9.78
Tabla 4.3: Valores de la gravedad en función de la latitud en un sistema ligado a

la tierra con su origen en el centro de ésta.
4.7. Teoremas fundamentales de la mecánica

Al estudiar en la sección 4.5 el método general de aplicación de las leyes de la dinámica, se
dijo que en la mayoría de los casos la resolución del sistema de ecuaciones [4.27], que explican
el comportamiento de una partícula material, puede ser muy complicada y la situación es peor,
en general, para un sistema de varias partículas.
La información completa sobre la evolución del sistema está contenida en la solución analítica
de tales ecuaciones. Existen, no obstante, ciertos teoremas fundamentales que permiten obtener
en determinados casos una información parcial, a veces suficiente. Tales teoremas son, en
particular, muy útiles cuando la solución completa al problema es inaccesible en la práctica.
Consideraremos tres teoremas fundamentales de la dinámica de la partícula material: el de
la cantidad de movimiento, el del momento cinético y el del trabajo y la energía mecánica.
Cada uno de ellos conduce a una ley de conservación: la de la cantidad de movimiento, la del
momento cinético y la de la energía mecánica.
4.7.1. Impulso mecánico y cantidad de movimiento

Se define el impulso mecánico de una fuerza en el intervalo de tiempo entre t 1 y t 2 como
Zt2
I~ = F~ dt (4.55)
t1
Es una magnitud vectorial, que depende del tipo de fuerza F~ y del intervalo [t 1 ,t 2 ], pero no
del tiempo. Su representación en un sistema de referencia viene dada por
Z t2 Z t2 Z t2
I~ = Ix~i + Iy~j + Iz~k = Fx dt ~i + Fy dt ~j + Fz dt ~k
t1 t1 t1
Cada componente Ix , Iy , Iz representa el área encerrada por las funciones Fx , Fy , Fz y el

eje de abscisas cuando se las representa en función del tiempo.
Su ecuación de dimensiones es:
[I] = [F ][t] = LMT−1
y sus unidades en el SI son N·s, que son las mismas que las de la cantidad de movimiento,
magnitud que ya se ha definido.
4.7.2. Teorema de la cantidad de movimiento

Sea una partícula de masa m cuya posición está referida a un sistema inercial S y su cantidad
de movimiento en tal sistema es p~ = m~v . El impulso mecánico de la fuerza resultante F~ que
actúa sobre la partícula en el intervalo entre t 1 y t 2 es:
Z t2 Z t2 ! Z t2
d~p
I~ = F~ dt = dt = d~p dt =~p2 − p~1
t1 t1 dt t1
es decir, se cumple que

Z t2
I~ = F~ dt = p~2 − p~1 = m~v2 − m~v1 (4.56)
t1
La ecuación [4.56] constituye la expresión matemática del teorema de la cantidad de

movimiento para una partícula material cuyo enunciado es:
“En un sistema de referencia inercial, el impulso mecánico de la resultante de las fuerzas que
actúan sobre una partícula material en un intervalo de tiempo es igual a la variación de la
cantidad de movimiento de la partícula en tal intervalo”
Para un intervalo de tiempo infinitesimal, dt, la ecuación [4.56] equivale a la segunda ley de
Newton
d~p
F~ dt = d~p ⇔ F~ =
dt
4.7.3. Conservación de la cantidad de movimiento

Para una única partícula material, la ley de conservación de la cantidad de movimiento
equivale trivialmente a la primera ley de Newton.
En efecto, si en la expresión [4.56] el impulso de la fuerza resultante F~ que actúa sobre m
es nulo, I~ = 0, la cantidad de movimiento de la partícula toma el mismo valor al final que
al principio del intervalo, pero no implica que sea constante. Para conseguir esto, es necesario
imponer que la fuerza resultante sea nula, F~ = 0. Es decir, para S inercial,
d~p −→
F~ = 0 ⇒ =0 ⇒ p~ = cte
dt
En consecuencia, la ley de conservación de la cantidad de movimiento no nos aporta ninguna

información adicional en el caso de una partícula material.
4.7.4. El teorema de la cantidad de movimiento en sistemas no

inerciales
Con una deducción similar a la que se ha empleado para la ecuación [4.56] en un sistema
inercial S, y empleando la ecuación fundamental de la dinámica, ec. [4.53], podemos obtener
que para un sistema de referencia no inercial, S’, se cumple
Z t2 Z t2
I~ + I~0 = F~ dt + F~ 0 dt = p~02 − p~01 = m~v20 − m~v10 (4.57)
t1 t1
donde I~0 es el impulso de la fuerza de inercia total, F~ 0 , que actúa sobre la partícula en el intervalo
entre t 1 y t 2 , y p~0 es la cantidad de movimiento de la partícula relativa a S’, relacionada con p~
mediante
~ × ~r0
p~ = p~0 + m~vO0 + mΩ (4.58)
~ su velocidad angular.
siendo ~vO0 la velocidad del origen de S’ y Ω
Si el sistema S’ es también inercial, en movimiento rectilíneo y uniforme de traslación
respecto a S, con velocidad ~vO0 constante, entonces
p~ = p~0 + m~vO0
lo que indica que la cantidad de movimiento cambia, en general, al cambiar de sistema de

referencia. No obstante las variaciones de cantidad de movimiento son idénticas en ambos
sistemas
p~2 − p~1 = (~p02 + m~vO0 ) − (~p01 + m~vO0 ) = p~02 − p~01
y, en consecuencia, el teorema de la cantidad de movimiento [4.56] tiene la misma forma en

todos los sistema de referencia inerciales.
4.8. Momento cinético
4.8.1. Definiciones básicas

Consideremos una partícula material de masa m cuya cantidad de movimiento viene dada
por p~, sometida a una fuerza resultante F~ , y un punto Q (Fig. 4.30). Definimos el momento
cinético o momento angular de la partícula material respecto al punto Q como
~ Q = (~r − ~rQ ) × p~ = (~r − ~rQ ) × m~v

L (4.59)
es decir, el momento respecto a Q de su vector cantidad de movimiento p~. Su ecuación de

dimensiones es
[LQ ] = [r][p] = L2 MT−1
y su unidad en el SI es m2 · kg·s−1 .
Definimos el momento dinámico respecto al punto Q de la resultante de las fuerzas F~
que actúan sobre la partícula como
~ Q = (~r − ~rQ ) × F~
M (4.60)
Su ecuación de dimensiones es
[MQ ] = [r][F ] = L2 MT−2
y su unidad en el SI es 1 m2 · kg·s−2 = 1 N·m, que no recibe ningún nombre especial.

4.8.2. Teorema del momento cinético con respecto a un punto

Consideremos un punto Q en el que calculamos el momento cinético en un sistema inercial
S (Fig. 4.30).
Figura 4.30: Variables del teorema del momento cinético.
~ Q,
Calculando la derivada con respecto al tiempo del momento cinético de la partícula L
obtenemos
~Q
dL d((~r − ~rQ ) × m~v ) d(~r − ~rQ ) d(m~v )
= = × m~v + (~r − ~rQ ) ×
dt dt dt dt
y al estar situados en un sistema de referencia inercial
d~p
F~ =
dt
d~r
siendo F~ la fuerza resultante aplicada sobre m. Como además × m~v = 0, resulta
dt
~Q
dL ~Q
= −~vQ × m~v + M (4.61)
dt
La ecuación [4.61] es la expresión matemática del teorema del momento cinético respecto a
un punto móvil. Si se trata de un punto en reposo (o fijo), el teorema se enuncia:
~Q
dL ~Q
=M (4.62)
dt
Es decir, para una partícula material:
“El momento dinámico de la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula material
respecto a un punto en reposo (o fijo) en un sistema de referencia inercial es igual a la
derivada respecto al tiempo del momento cinético de la partícula material respecto al mismo
punto”
4.8.3. Teorema del momento cinético respecto a un eje

Consideremos un eje en reposo (o fijo) respecto a un sistema de referencia inercial que
atraviesa el punto Q. Sea ~ue el vector unitario que define la dirección y sentido del eje.
Para una partícula material sometida a una fuerza total F~ se define el momento cinético
con respecto a un eje como la proyección del momento cinético con respecto a cualquier punto
del eje sobre dicho eje, es decir
~ Q · ~ue
Le = L (4.63)
que es una magnitud escalar, positiva o negativa.

Análogamente, definimos el momento dinámico de la fuerza resultante F~ respecto a un eje
como:
~ Q · ~ue
Me = M (4.64)
Ambas magnitudes tienen las mismas dimensiones que el momento cinético y el momento
~Q y M
dinámico, L ~ Q respectivamente, ya que ~ue es adimensional.
Si multiplicamos la expresión [4.62] escalarmente por ~ue , con ~ue en reposo, obtenemos
~ Q · ~ue )
d(L dLe
~ Q · ~ue
=M es decir = Me (4.65)
dt dt
La ecuación [4.65] constituye la expresión matemática del teorema del momento cinético
respecto a un eje para una partícula material.
4.8.4. Conservación del momento cinético

~ Q sea nulo en la ecuación [4.62], se cumple que
En el caso en que el momento dinámico M
~Q
dL
~ Q = (~r − ~rQ ) × F~ = 0
M ⇒ =0 ⇒ ~Q = −
L
→
cte (4.66)
dt
que constituye la expresión de la ley de conservación del momento cinético respecto a un punto,
cuyo enunciado es:
“Si el momento dinámico de la fuerza total que actúa sobre una partícula material respecto a
un punto fijo en un sistema de referencia inercial es nulo en un intervalo de tiempo, entonces
el momento cinético de la partícula respecto a tal punto se mantiene constante a lo largo de
ese intervalo”
El punto en este caso solo puede ser fijo ya que un punto en reposo en un intervalo merece
tal consideración. El momento dinámico se anula en los siguientes casos:
a) ~r − ~rQ = 0. Caso trivial de partícula fija en el punto Q.
b) F~ = 0. Partícula en movimiento rectilíneo y uniforme.
c) ~r − ~rQ k F~ . Puesto que tanto la recta soporte de ~r − ~rQ como la de F~ contienen al punto
que ocupa la partícula, esta condición equivale a que la línea de acción de la fuerza F~ contenga
en todo instante al punto Q. Este caso es típico de las fuerzas centrales y lo desarrollaremos
más adelante.
De forma similar, si el momento dinámico de F~ respecto a un eje fijo en un sistema inercial
se anula en un cierto intervalo, entonces el momento cinético respecto a dicho eje se mantiene
constante en ese intervalo (conservación del momento cinético con respecto a un eje). En efecto,
de la ecuación [4.65] se obtiene
dLe
Me = 0 ⇒ =0 ⇒ Le = cte (4.67)
dt
A menudo se presentan situaciones en las que el momento cinético L~ Q no se conserva, pero

sí que lo hace su proyección Le sobre un eje que pase por Q. Así, por ejemplo, si el momento
solo tiene componente z: M~ Q = MQz~k, de la ecuación [4.66] obtenemos
LQx = cte y LQy = cte
es decir, LQx y LQy se mantienen constantes, pero LQz cambia. En este caso, podemos obtener
~ Q.
información de la ley de conservación del momento cinético a pesar de no conservarse L
4.8.5. El teorema del momento cinético en sistemas no inerciales
Figura 4.31: Variables del teorema del momento cinético en un sistema no

inercial.
Respecto a un punto Q, en un sistema de referencia no inercial S’, el momento cinético viene

dado por
~ 0Q = (~r0 − ~rQ
L 0
) × m~v 0 (4.68)
Si derivamos la expresión anterior con respecto al tiempo en S’, obtenemos

 
~0
dL d(~r0 − ~rQ
0
)
!
d~p0
!
Q 0 0 0
 = × m~v + (~r − ~rQ ) × (4.69)
dt dt S0
dt S0
S0
pero por la ecuación fundamental de la dinámica en sistemas no inerciales, ec. [4.53], se tiene
d~p0
!
F~ + F = m~a =
~0 0
dt S0
Definimos el momento dinámico de la fuerza real total F~ y el momento dinámico de la fuerza

de inercia F~ 0 , ambos respecto a Q, mediante
~ Q = (~r0 − ~r0 ) × F~ ;
M ~ 0 = (~r0 − ~r0 ) × F~ 0
M (4.70)
Q Q Q
con lo que de [4.69] y teniendo en cuenta que ~v 0 × m~v 0 = 0 resulta

 
~0
dL Q 0 ~Q +M
~0
 = −~vQ × m~v 0 + M Q (4.71)
dt
S0
que es la expresión del teorema del momento cinético respecto a un punto móvil en un sistema
no inercial.
En el caso general, el momento de fuerzas de inercia respecto de Q tiene una expresión
complicada,
~
~ 0 = (~r0 − ~rQ ) × (−m~aO0 − m dΩ × ~r0 − mΩ
M ~ × (Ω
~ × ~r0 ) − 2mΩ
~ × ~v 0 )
Q
dt
~
Para un sistema no inercial en movimiento de traslación, Ω ~ = 0 y dΩ = 0, queda:
dt
M~ 0 = (~r0 − ~rQ ) × (−m~aO0 ) (4.72)
Q
Si S’ es un sistema inercial en movimiento rectilíneo y uniforme de traslación respecto a S,

entonces M~ Q0 = ~0 y la ecuación [4.71] equivale a la [4.61], como es evidente.
4.8.6. Relación entre los momentos cinéticos calculados en dos

puntos diferentes
Sea una partícula material de masa m tal que su posición en un sistema de referencia inercial
S viene dada por el vector de posición ~rP , su cantidad de movimiento por p~ y la fuerza neta
que actúa sobre ella por F~ .
−→
Consideremos un punto Q móvil, con vector de posición OQ (Fig. 4.32), velocidad ~vQ y
aceleración ~aQ , en el sistema S. En función del momento cinético con respecto al punto O
podemos expresar el momento cinético con respecto a cualquier punto del sistema de referencia
S mediante el teorema del cambio de polo
L ~O − −
~Q = L →
OQ × p~ (4.73)
Figura 4.32: Variables del teorema que relaciona momentos calculados respecto
a dos puntos diferentes.
y lo mismo para el momento dinámico
M ~O −−
~Q = M →
OQ × F~ (4.74)
y para cualquier par de puntos, no necesariamente O y Q se tendrían fórmulas análogas.
4.8.7. Fuerzas centrales
Figura 4.33: Fuerza central.
Decimos que un campo de fuerzas es central cuando las rectas soporte de cualquier fuerza
del mismo pasan por un punto O que se llama centro del campo (Fig. 4.33).
Si utilizamos O como origen de un sistema de referencia, los vectores fuerza de un campo

central pueden ser expresados en cada punto, en función del vector de posición ~r del punto en
cuestión, mediante
~r
F~ = F ~ur con ~ur =
r
siendo F la proyección de F~ sobre ~ur y r el módulo del vector de posición del punto.
En la práctica son de gran importancia los campos centrales radiales. Un campo es radial si
solo depende de la coordenada radial r (módulo de ~r). Así, un campo vectorial central y radial
viene expresado como
F~ (~r) = F (r)~ur (4.75)
y toma los mismos valores en superficies esféricas con centro en O.

Ejemplos de campos estáticos centrales y radiales lo constituyen las fuerzas electrostáticas
y gravitatorias creadas por cargas eléctricas o masas en reposo, respectivamente. Veremos, a
continuación, algunas características del campo gravitatorio relacionadas con la conservación
del momento cinético.
En todo campo central se verifica la conservación del momento cinético respecto al centro
del campo O. En efecto, para cualquier punto, se verifica que ~r k F~ (Fig. 4.33) y
~O = −
~ O = ~r × F~ = 0 ⇒ L
M
→
cte
En consecuencia, el momento cinético de cualquier partícula, sometida únicamente a la

fuerza del campo central, se mantiene constante respecto al centro O.
La expresión de la fuerza de interacción gravitatoria entre dos masas (ec. [4.15]) indica que
si las dos son del mismo orden (m1 ≈ m2 ), al estar sometidas a fuerzas del mismo módulo,
reaccionarán con aceleraciones similares de forma que no existe ningún centro estático para los
campos de fuerzas creados por cada una de ellas. Sin embargo, si una masa es mucho mayor
que la otra (m1 >> m2 ) o que otras situadas en sus inmediaciones, el efecto que producen
las fuerzas gravitatorias sobre la masa mayor m 1 puede ser despreciable en muchos casos y
podemos considerar a m 1 como el centro fijo del campo de fuerzas gravitatorias que crea, que
será central, radial y estático. Esta es la situación que se produce, por ejemplo, en el sistema
solar, donde la masa del sol es mucho mayor que la masa de los planetas. El sol constituye el
centro de un campo gravitatorio central al que están sometidos los planetas.
En consecuencia, el momento cinético del sistema solar respecto al centro del sol es constante
y, en particular, el momento cinético de un planeta cualquiera de masa m respecto al centro
del sol también es constante a lo largo de su órbita:
~ O = ~r × m~v = −
L
→
cte
El hecho de que L ~ O sea constante en dirección implica que la trayectoria de un planeta es

plana, lo que justifica en parte la primera ley de Kepler:
“Las órbitas de los planetas son elipses, en uno de cuyos focos

está situado el sol”.
~ O sea constante, podemos deducir la segunda ley de Kepler:

Del hecho de que el módulo de L
“El vector de posición de cualquier planeta con respecto al sol

barre áreas iguales en tiempos iguales”.
Figura 4.34: Área barrida por el radio vector.
Definimos la velocidad areolar como la velocidad con la que el radio vector con origen en el
sol y extremo acompañando al planeta barre áreas (Fig. 4.34).
Si el radio vector barre un área ∆A en el tiempo ∆t, la velocidad areolar es:
∆A dA
vA = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
e incluso, si las áreas barridas son planas, como en nuestro caso, se puede definir el vector
velocidad areolar mediante
~
dA
~vA =
dt
~ el vector área plana que representa el área dA barrida en el límite ∆t → 0.

siendo dA
El módulo del momento cinético del planeta respecto al centro del sol es

~
d~r
LO = m |~r × ~v | = m ~r ×

dt
pero como el área dA viene dada por

1
dA = |~r × d~r|
2
(véase Fig. 4.34), resulta que

~
dA LO
vA = = = cte
dt 2m
~ O es perpendicular a la órbita, es paralelo a ~vA y, en consecuencia,

Es más, dado que L
~O
L −→
~vA = = cte
2m
donde, además, el vector área dA ~ tiene sentido definido por la regla del sacacorchos en función
del sentido de recorrido de la órbita del planeta.
La tercera ley de Kepler dice:
“Los cuadrados de los periodos de revolución son proporcionales

a los cubos de los semiejes mayores de las elipses que describen
los planetas”.
La justificaremos para el caso particularmente simple de una órbita circular a partir de la

ley de gravitación universal y de la segunda ley de Newton.
Figura 4.35: Fuerza sobre un planeta en su giro alrededor del sol en una órbita
circular.
Sea un planeta de masa m que describe una órbita circular de radio r en torno al sol, fijo,
de masa MS . Respecto a un sistema inercial con origen en el centro del sol, la única fuerza que
actúa sobre el planeta tiene por módulo
MS m
F =G
r2
y su sentido es el indicado en la Fig. 4.35. Como la órbita es circular y el movimiento del planeta
uniforme, éste tiene únicamente aceleración centrípeta, de valor
4π 2
aC = ω 2 r = r
T2
siendo ω la velocidad angular de rotación y T el período de revolución del planeta. Aplicando

la segunda ley de Newton, F~ = m~aC , queda
MS m 4π 2 T2 4π 2
G = m r ⇒ =
r2 T2 r3 GMS
es decir, la razón T 2 /r3 vale lo mismo para todos los planetas del sistema solar (lo hemos
demostrado solo para órbitas circulares, pero es válido también para órbitas elípticas). Se sugiere
resolver el mismo ejemplo utilizando un sistema no inercial ligado al planeta.
4.9. Percusiones
4.9.1. Percusiones y cantidad de movimiento
Llamaremos percusión P~ al impulso mecánico producido por una fuerza F~ (t) de duración
tan breve que se pueda considerar aproximadamente instantánea. Es decir:
t0Z+∆t
P~ = F~ dt con ∆t → 0
t0
Si P~ es la percusión que actúa sobre una partícula de masa m, aplicando el teorema de la

cantidad de movimiento [4.56], obtenemos
t0Z+∆t
P~ = F~ dt = p~(t0 + ∆t) − p~(t0 ) = ∆~p = m∆~v (4.76)

t0
es decir, la percusión impone a la partícula una variación de velocidad ∆~v , instantánea en el

caso límite ∆t≈ 0. Tal variación supone, en este caso ideal, una discontinuidad en la velocidad
cosa que, al no ser posible en la práctica, representa únicamente una aproximación, válida en
ciertos casos, de la situación en ese límite de percusión instantánea.
Podemos aproximar mediante percusiones los impulsos producidos por fuerzas de muy poca
duración y de valor apreciable, como las que aparecen en el impacto entre dos esferas rígidas
o en un golpe rápido de un martillo sobre un objeto rígido. En cualquier caso, la fuerza F~ que
produce la percusión, procede de la interacción entre dos objetos y verifica la tercera ley de
Newton, de forma que
t0Z+∆t t0Z+∆t
P~12 = F~12 dt = − F~21 dt = −P~21 (4.77)

t0 t0
Cuando una percusión actúa sobre una partícula se debe cumplir con suficientemente buena
aproximación que:
a) La duración es casi nula, ∆t≈ 0 (∆t=0 en el caso límite ideal).
b) El cambio de velocidad de la partícula es casi instantáneo.
c) La posición de la partícula no cambia apreciablemente en ∆t.
Figura 4.36: Fuerza en función del tiempo para una percusión.
Si conociéramos la forma de la función F~ (t) en el intervalo [t 0 , t 0 +∆t], podríamos calcular

la percusión P~ por integración, pero en la práctica tal función suele ser desconocida. La Fig.
4.36 muestra cualitativamente una forma típica de función fuerza para percusiones como las
indicadas en los ejemplos señalados.
El módulo de F~ (t) crece hasta un máximo F (t’) y se anula en los extremos del intervalo
[t 0 ,t 0 +∆t]. Por supuesto, cualquier tipo de función fuerza, distinta de la anterior, de duración
muy breve y cuyo impulso mecánico P~ no sea despreciable, puede ser también considerada como
una percusión.
Cuando sobre una partícula de masa m, en reposo, actúa una percusión P~ , en t=0, el efecto
que produce es comunicarle una velocidad inicial ~v0 (Fig. 4.37) sin que su posición cambie
prácticamente.
Figura 4.37: Una partícula que recibe una percusión no cambia su posición, sí
su velocidad.
En este ejemplo, el valor de v 0 viene dado por
P 1 Z ∆t
v0 = = F dt (con ∆t → 0)
m m 0
En la Fig. 4.38 se muestra la situación real (a) producida por la percusión y la situación
ideal (b) por la que la aproximaremos (se ha supuesto que para t > ∆t no actúa ninguna fuerza
sobre m y v es constante).
Figura 4.38: Comportamiento real e ideal de la velocidad tras una percusión.
4.9.2. Percusiones y momento cinético

Cuando una percusión P~ actúa sobre una partícula material se produce una variación del
momento cinético (Fig. 4.39).
Se puede obtener una expresión sencilla, válida en ciertos casos, de tal variación utilizando
las aproximaciones indicadas para percusiones. En efecto, aplicando el teorema del momento
cinético a la partícula, respecto al punto fijo Q, obtenemos

(~r − ~rQ ) × F~ dt = dL
~Q
Figura 4.39: Percusión sobre una partícula.
donde hemos supuesto que está sometida únicamente a la fuerza F~ que crea la percusión.
Integramos la ecuación anterior en el intervalo donde está definida F~ y resulta
t0Z+∆t

(~r − ~rQ ) × F~ dt = L
~ Q (t0 + ∆t) − L
~ Q (t0 ) =∆L
~Q
t0
Como ~r permanece aproximadamente constante en el intervalo de integración

t0Z+∆t t0Z+∆t

(~r − ~rQ ) × F~ dt = (~r − ~rQ ) × F~ dt=(~r − ~rQ ) × P~
t0 t0
queda:
(~r − ~rQ ) × P~ = ∆L
~Q (4.78)
es decir, el momento dinámico del vector percusión respecto al punto Q es igual al cambio del
momento cinético respecto a Q producido por tal percusión.
4.10. Trabajo y energía mecánica

4.10.1. Trabajo de una fuerza
Se define el trabajo realizado por una fuerza F~ constante, cuyo punto de aplicación se
desplaza en línea recta a lo largo de una distancia representada por el vector desplazamiento
∆~r, Fig. 4.40, como
W = F~ · ∆~r = F ∆r cos α (4.79)
Figura 4.40: Trabajo sobre una partícula de una fuerza constante.
La definición anterior se refiere solo a la fuerza y a su desplazamiento rectilíneo ∆~r. En la

figura se ha representado a la fuerza actuando sobre un bloque en movimiento rectilíneo de
traslación. Esta es la situación que se nos presentará en dinámica: el trabajo W de la fuerza
actuará sobre algún cuerpo, que en algunos casos se podrá reducir a una partícula material,
como en el caso de la figura, y en otros no, debido a que el movimiento no será de traslación,
como sucederá para un sólido rígido con rotación.
El trabajo W definido en [4.79] puede ser positivo o negativo, ya que el ángulo α puede
variar entre 0 y π radianes. Como casos particulares tenemos:
a) Si α = 0 ⇒ W = F ∆r y el trabajo es máximo.
b) Si α = π/2 ⇒ W = 0 y el trabajo es nulo.
c) Si α = π ⇒ W = −F ∆r y el trabajo es mínimo, es decir, de valor absoluto máximo y
negativo.
La definición [4.79] está muy restringida por las condiciones impuestas en ella. En el caso
general la fuerza F~ (~r, ~v , t) no será constante y el desplazamiento de su punto de aplicación
tendrá lugar a lo largo de una curva cualquiera C definida mediante el extremo de un vector de
posición ~r(t), (Fig. 4.41). Si se divide la curva C entre dos puntos 1 y 2, de vectores de posición
~r1 y ~r2 en un conjunto numerable de N elementos, cada uno de ellos abarcando un arco ∆si de
la curva y definimos ~ri como el vector con origen fijo en O y cuyo extremo está en cualquier
punto perteneciente al elemento de curva ∆si , F~i como el vector fuerza en cualquier punto del
elemento de curva ∆si y ∆~ri como el vector con origen en el primer punto del elemento ∆si
y extremo en su último punto, se puede aplicar aproximadamente la definición [4.79] a cada
elemento de curva
∆Wi = F~i · ∆~ri (4.80)
siempre que la división de la curva se haga en elementos suficientemente pequeños (N grande),

en cuyo caso |∆~ri | ≈ ∆si , y que la función fuerza no varíe demasiado bruscamente, de forma
que su valor a lo largo del elemento ∆si se pueda considerar aproximadamente constante en
módulo, dirección y sentido. En particular, F~ no podrá ser discontinua en ningún punto interior
del elemento de curva.
Figura 4.41: Trabajo sobre una partícula.
La expresión aproximada [4.80] solo será precisa en el límite en el que la longitud del elemento
tiende a cero, lo que implica que ds = |d~r| y la podamos escribir como
δW = F~ · d~r (4.81)
para cada elemento ds. El símbolo δW representa el trabajo infinitesimal realizado por la fuerza
F~ en el desplazamiento d~r de su punto de aplicación. Se utiliza δW en lugar de dW porque W
no es una función, en general, y en consecuencia δW no es la diferencial exacta de una función.
La expresión aproximada del trabajo total de la fuerza F~ cuando su punto de aplicación se
desplaza a lo largo de la curva C entre los puntos 1 y 2 se obtiene sumando las expresiones
[4.80] para todos los elementos de curva
N
F~i · ∆~ri
X
W12 ≈
i=1
Para obtener una definición precisa se debe exigir que la longitud de todos y cada uno de
los elementos tienda a cero, para lo cual basta imponer que N tienda a infinito, siendo todos
los ∆si de la misma longitud aproximadamente. Es decir
N
F~i · ∆~ri
X
W12 = lı́m (4.82)
N →∞
i=1
Cada término F~i · ∆~ri tiende, en el límite, a la ecuación [4.81]. La expresión [4.82] es la
integral de línea de la función vectorial a lo largo de la curva C entre sus puntos 1 y 2:
Z 2
W12 = F~ · d~r (4.83)
1C
y representa el trabajo realizado por la fuerza F~ al desplazarse su punto de aplicación entre los
puntos 1 y 2 a lo largo de la curva C.
El trabajo W 12 realizado por una fuerza depende de la trayectoria C que sigue su origen,
como es evidente a partir de la definición [4.83]. Dadas dos trayectorias diferentes C y C* se
verifica:
Z 2 Z 2
F~ · d~r 6= F~ · d~r (4.84)
1C 1C∗
lo que en principio parece exigir que la notación de la magnitud escalar trabajo debería incluir
la trayectoria C además de los puntos inicial y final, expresándose la ecuación [4.84] en la forma
C C ∗
W12 6= W12 (4.85)
No obstante, emplearemos habitualmente la notación más simple W para el trabajo, siempre

que no pueda dar lugar a confusión y teniendo en cuenta implícitamente su dependencia de la
trayectoria y de los puntos inicial y final.
De la ecuación [4.83] se deduce que el trabajo de la fuerza F~ , entre dos puntos de una
trayectoria C, cambia de signo si el recorrido se hace en sentido inverso, es decir,
Z 2 Z 1
C
W12 = F~ · d~r = − F~ · d~r = −W21
C
(4.86)
1C 2C
ya que F~ no cambia y el d~r cambia de sentido.

Las ecuaciones [4.84] y [4.85] indican que el trabajo no es una función y que, en consecuencia,
no está definida su diferencial. En particular se deduce de ellas que el trabajo a lo largo de una
trayectoria cerrada es, en general, no nulo.
Sea una trayectoria cerrada C. Considerémosla dividida en dos trayectorias no cerradas C’
y C” entre dos puntos 1 y 2 (Fig. 4.42). Las expresiones del trabajo de una fuerza a lo largo
de las curvas C’ y C”, empleando el mismo sentido de recorrido para la curva total C, vienen
dadas por
Z 2 Z 2
C’
W12 = F~ · d~r; C”
W12 = F~ · d~r
1C’ 1C”
Figura 4.42: Trabajo sobre una partícula a lo largo de diferentes caminos.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria C es

I
WC = F~ · d~r = W12
C’ C”
+ W21
C
y como de [4.85] y [4.86] se tiene que
C’ C” C”
W12 6= W12 = −W21
resulta
I
WC = F~ · d~r 6= 0 (4.87)
C
Existen, no obstante, casos particulares en los que la expresión [4.87] es nula para cualquier
posible trayectoria cerrada y corresponden a fuerzas conservativas, que se tratarán más adelante
(apartado 4.10.4). En estos casos, el trabajo no depende de la trayectoria C sino solo de los
puntos inicial y final (1 y 2) y el trabajo infinitesimal δW corresponde a la diferencial de una
función.
La ecuación de dimensiones del trabajo viene dada por
[W ] = [F ][r] = (LMT - 2 )L = L2 MT - 2
y su unidad en el SI correspondiente se denomina Julio:
1 J = 1 N·m = 1 m2 ·kg·s−2
4.10.2. Potencia mecánica

La potencia mecánica es una magnitud escalar que tiene en cuenta simultáneamente el
trabajo realizado por una fuerza o sistema de fuerzas y el tiempo empleado en realizarlo. Se
utiliza habitualmente como magnitud característica de las máquinas.
Supongamos que una fuerza o sistema de fuerzas realiza un trabajo total ∆W en un tiempo
∆t. Se define su potencia media como
∆W
Pm =
∆t
El trabajo realizado ∆W experimenta variaciones, en general, a lo largo del intervalo de
tiempo ∆t. Se define la potencia instantánea como
∆W δW
P = lı́m = (4.88)
∆t→0 ∆t dt
que no cabe interpretar como la derivada de W con respecto al tiempo, dado que W no es una
función en el caso general. Solo cabría tal interpretación si la fuerza o sistema de fuerzas están
obligadas a trabajar de una forma y a lo largo de una trayectoria definidas.
En ocasiones la potencia se puede considerar debida al efecto de una fuerza única F~ que
realiza trabajo. En este caso se puede aplicar el modelo de partícula material estrictamente
(representando un cuerpo en movimiento de traslación sometido a la fuerza total F~ ).
En estas circunstancias la ec. [4.88] se puede escribir como
δW d~r
P = = F~ · = F~ · ~v (4.89)
dt dt
y la potencia es igual a la fuerza que realiza el trabajo multiplicada escalarmente por la velocidad
con que se mueve su punto de aplicación.
Hay otros casos en que tal expresión no es aplicable, como sucede en el trabajo que realiza
un par de fuerzas, de momento M~ , que es un sistema de resultante nula. Es fácil demostrar que
en este supuesto
~ ·ω
P =M ~
siendo ω
~ la velocidad angular instantánea del cuerpo sobre el que actúa el par. En una situación
general, la potencia se deberá al trabajo de una fuerza y de un par resultantes y habrá que
tener en cuenta ambos efectos.
El rendimiento mecánico de una máquina se define como
potencia producida
η=
potencia absorbida
y representa el porcentaje de potencia útil teniendo en cuenta las pérdidas en los elementos de
la máquina. Si la potencia es constante, la expresión anterior equivale a
trabajo producido
η=
trabajo absorbido
El rendimiento siempre es menor que la unidad.

La ecuación de dimensiones de la potencia es
[P ] = [W ][t−1 ] = (L2 MT−2 )(T−1 ) =L2 MT−3
y su unidad en el SI se denomina vatio y es igual a
1 W = 1 J·s−1 = 1 m2 · kg·s−3
Otras unidades de potencia son
1 kgm·s−1 = 9.8 W
1 CV = 75 kgm·s−1 = 736 W = 0.736 kW
1 HP = 746 W
Toda unidad de potencia, multiplicada por una unidad de tiempo, representa una unidad
de trabajo (o energía). En particular:
1 kW·h = 3.6·106 J
1 MW·h = 3.6·109 J
4.10.3. Teorema de la energía cinética

Para una partícula material de masa m cuya trayectoria está referida a un sistema inercial
S, el trabajo de la resultante F~ de las fuerzas que actúan sobre ella, entre dos instante t 1 y t 2 ,
verifica que
Z 2 Z 2
d~v
W = F~ · d~r = m · d~r (4.90)
1C 1C dt
donde C representa la trayectoria que sigue la partícula en el sistema S.

Teniendo en cuenta el cambio de variable
!
d~v d~r v2
· d~r = · d~v = ~v · d~v = d
dt dt 2
la ecuación [4.90] se reduce a

1
Z 2
1 1

W = d mv 2 = mv 2 (2) − mv 2 (1) (4.91)
1C 2 2 2
Se define la energía cinética de la partícula como

1
Ec = mv 2 (4.92)
2
y es fácil comprobar que tiene la misma ecuación de dimensiones que el trabajo.

De [4.91] y [4.92] resulta
W = Ec (2) − Ec (1) = ∆Ec (4.93)
que constituye la expresión del teorema de la energía cinética cuyo enunciado es:
“El trabajo realizado por la resultante de las fuerzas que actúan sobre un partícula material,
en un sistema de referencia inercial y entre dos instantes t1 y t2 , es igual a la variación de la
energía cinética de la partícula en ese intervalo”
El teorema anterior se cumple siempre para una partícula material, cualesquiera que sean
las fuerzas que actúan sobre ella y es generalizable, con ciertas matizaciones, al caso de sistemas
de partículas y de sólidos rígidos, como se verá más adelante. La ecuación [4.93] permite medir
la energía cinética en las mismas unidades que el trabajo.
El trabajo y la energía cinética son magnitudes que cambian ante cambios de sistemas de
referencia inerciales en movimiento rectilíneo uniforme de traslación entre sí. No obstante, el
teorema de la energía cinética se cumple en cualquier sistema de referencia inercial.
Sean dos sistemas de referencia inerciales S y S’, tales que S’ sigue un movimiento de
traslación respecto a S con velocidad constante V~ . Dada una partícula material de masa M,
sus trayectorias son diferentes en ambos sistemas. Se propone como ejercicio demostrar que
Ec = Ec0 + (1/2)M V 2 + M~v 0 · V~
W = W 0 + V~ · I~
siendo Ec y E’c las energías cinéticas y W y W’ los trabajos de la fuerza resultante en los
sistemas S y S’, respectivamente, ~v 0 la velocidad de la partícula en el sistema S’ e I~ el impulso
de la fuerza resultante, en el intervalo de tiempo en el que se calcula el trabajo.
4.10.4. Fuerzas conservativas. Energía potencial

A pesar de que en el caso general, el trabajo depende de la trayectoria (ec. [4.84]), existen
ciertas fuerzas para las que el trabajo entre dos puntos 1 y 2 vale lo mismo para toda posible
trayectoria que conecte esos dos puntos. A tales fuerzas se les llama fuerzas conservativas y
verifican que
Z 2 Z 2
C∗
C
W12 = F~ · d~r = F~ · d~r = W12 (4.94)
1C 1C∗
para todas las posibles curvas C y C* entre 1 y 2.

Como consecuencia de ello, el trabajo de una fuerza conservativa es nulo para toda
trayectoria cerrada
I
W = F~ · d~r = 0 ∀C cerrada (4.95)
C
Si una fuerza es conservativa, el trabajo que realiza al desplazarse su punto de aplicación

entre dos puntos 1 y 2 no depende del camino C seguido, sino únicamente de los puntos inicial
y final.
Es posible, en este caso, definir una función de la posición, la energía potencial asociada
a tal fuerza, que verifique
Z 2 Z 2
W12 = F~ · d~r = − dEp = Ep (1) − Ep (2) (4.96)
1C 1C
donde por Ep (1) se entiende el valor de la energía potencial en el punto 1,

Ep (1)=Ep (x 1 ,y 1 ,z 1 )=Ep (~r1 ), y análogamente para Ep (2).
Una fuerza conservativa definida en una región del espacio determina en tal región el campo
escalar de su energía potencial Ep (x, y, z). Este campo no está unívocamente determinado, ya
que la ecuación [4.96] define la diferencia, y no valores absolutos de la energía potencial. Por
lo tanto, si Ep (~r) representa la función energía potencial asociada a una fuerza conservativa,
también lo hace Ep (~r)+A, siendo A cualquier constante. Para definir sin ambigüedad una
función energía potencial es necesario adoptar alguna referencia que permita determinar el
valor de la constante A o, para simplificar más aún, anularla. Si la referencia viene dada por la
condición impuesta al valor de la energía potencial en un cierto punto (x0 , y0 , z0 ):
Ep0 = Ep (x0 , y0 , z0 )
entonces la función energía potencial en cualquier otro punto es

Z (x,y,z)
Ep (x, y, z) = Ep0 − F~ · d~r (4.97)
(x0 ,y0 ,z0 )
como se puede comprobar fácilmente de la ecuación [4.96]. En muchas ocasiones se suele utilizar
como referencia el criterio Ep (r→ ∞) = 0. No obstante, funciones energía potencial que difieran
entre sí en el valor de una constante cualquiera representan igualmente bien la energía potencial
asociada a una fuerza conservativa.
La ecuación [4.96], que define el trabajo como la diferencia de energía potencial para fuerzas
conservativas, permite medir la energía potencial en las mismas unidades que el trabajo y la
energía cinética. Expresada en forma diferencial se reduce a
δW = −dEp (4.98)
lo que indica que el trabajo infinitesimal es igual a menos la diferencial de la función energía
potencial, en este caso. Conocida la forma de esta función podremos calcular fácilmente el
trabajo realizado por la fuerza conservativa entre dos puntos cualesquiera.
La interacción entre dos partículas 1 y 2 se produce mediante un par de acción y reacción
F12 = −F~21 y este par representa una interacción de fuerzas conservativas mediante una única
~
energía potencial Ep12 = Ep21 que representa la energía total de la interacción entre las dos
partículas. La notación Ep12 es más completa que Ep , pero emplearemos esta última siempre
que no haya riesgo de confusión.
Teniendo en cuenta que en un desarrollo en serie de primer orden de una función de varias
variables, podemos escribir el diferencial en función de las derivadas parciales de la forma:
∂Ep ∂Ep ∂Ep
dEp = dx+ dy + dz
∂x ∂y ∂z
dEp = grad Ep · d~r
∂ Ep~ ∂ Ep ~ ∂ Ep ~
donde d~r = dx~i + dy~j + dz~k y grad Ep = i+ j+ k. De la ec. [4.96] se obtiene
∂x ∂y ∂z
inmediatamente que:
F~ = −grad Ep = −∇Ep (4.99)
∂~ ∂ ∂
donde se ha usado el operador matemático nabla (∇ ≡ i + ~j + ~k) para expresar el
∂x ∂y ∂z
operador gradiente. De esta manera, el vector fuerza a partir de la energía potencial se obtiene
en coordenadas cartesianas como:
∂ Ep~ ∂ Ep ~ ∂ Ep ~
F~ = − i− j− k
∂x ∂y ∂z
Inmediatamente se puede comprobar que el operador rotacional de esta fuerza conservativa
es nulo, usando por ejemplo coordenadas cartesianas se tiene que:

~i ~j ~k

rot grad Ep = ∂/∂x ∂/∂y ∂/∂z =0

∂Ep /∂x ∂Ep /∂y ∂Ep /∂z

También se puede demostrar la implicación en sentido inverso, es decir, que si la fuerza F~

tiene rotacional cero existe una función energía potencial tal que se verifica la ec. [4.99]. De esta
manera una fuerza conservativa se puede definir como aquella que verifica que su rotacional es
cero:
rot F~ = ∇ × F~ = 0
donde se ha usado el operador nabla para obtener el operador rotacional.

4.10.5. Algunos ejemplos de fuerzas conservativas

A. Campo de fuerzas uniforme
−→
Un campo de fuerzas es uniforme cuando toma el mismo valor F~ = cte en todos los puntos
de la región donde está definido. Un campo uniforme se representa gráficamente mediante líneas
de fuerza rectas, paralelas y equidistantes (Fig. 4.43).
Figura 4.43: Campo de fuerzas uniforme.
Todo campo F~ uniforme tiene una energía potencial Ep asociada. Puesto que F~ solo actúa
en la dirección OX de la Fig. 4.43, la energía potencial depende exclusivamente de la variable
x. En este caso se puede escribir
dEp
F =− (4.100)
dx
es decir
Z2 Zx2
dEp = − F dx ⇒ Ep (2) − Ep (1) = −F (x1 − x2 ) (4.101)
1 x1
lo que permite obtener la energía potencial como
Ep (x) = −F x + A
donde A se puede determinar mediante algún criterio de referencia. Por ejemplo, si Ep (x=0)=0,
entonces A = 0 y
Ep (x) = −F x (4.102)
aunque ambas expresiones son equivalentes. Como se ve claramente en este ejemplo, la fuerza
F~ tiene un sentido tal que apunta hacia valores decrecientes de la energía potencial.
El caso de campos de fuerza uniformes supone una situación teórica ideal que en ocasiones
representa aproximadamente bien situaciones reales. Así, si consideramos una región del espacio
próxima a la superficie de la tierra, y no demasiado extensa, entonces en ella el campo de

gravedad terrestre ~g se puede considerar uniforme con buena aproximación de manera que crea
sobre una partícula de masa m una fuerza constante F~ = m~g = −mg~k, en un sistema de
referencia en el que el eje OZ sea vertical y su sentido ascendente. En este caso la expresión
[4.102] se transforma en
Ep (z) = −mgz (4.103)
con la referencia implícita Ep (z = 0) = 0, que es la conocida expresión de la energía potencial

de una masa m sometida a la gravedad, en las proximidades de la superficie de la tierra.
B. Campo gravitatorio
Todo campo de fuerzas F~ (r) central y radial es conservativo. En particular, el campo
gravitatorio ~g , que representa en cada punto la fuerza por unidad de masa (ec. [4.16]), es
conservativo, como ya se vio en la sección 4.3.2.
Dado un campo gravitatorio ~g (r), el potencial gravitatorio Vg (r), que representa la energía
potencial por unidad de masa, será también radial y, en este caso, la ecuación [4.100] se reduce
a
dVg
~g (r) = − ~ur (4.104)
dr
siendo ~ur un vector unitario asociado al vector de posición del punto que estamos considerando
(unitario radial de coordenadas esféricas) y con origen en el centro del campo. La ecuación
anterior equivale a
M dVg
−G 2
~ur = − ~ur
r dr
es decir,
dr
dVg = GM
r2
Adoptando como referencia Vg (r→ ∞) = 0 e integrando, obtenemos
Z r
dr M
Vg (r) = −GM 2
= −G (4.105)
∞ r r
que representa la función potencial gravitatorio asociada con el campo ~g (r) que crea la masa
M. La energía potencial de interacción gravitatoria entre la masa M y otra masa m situada a
una distancia r de ella viene dada por
mM
Ep (r) = mVg (r) = −G (4.106)
r
donde el signo menos indica que la interacción se manifiesta mediante dos fuerzas de acción
y reacción atractivas, actuando sobre cada una de las masas. Toda energía potencial positiva
representa fuerzas de interacción repulsivas y viceversa.
En la expresión de la energía potencial de interacción entre dos masas (ec. [4.106]), se observa
que el valor absoluto de Ep decrece con el inverso de r y está definido para cualquier distancia,
salvo para r = 0. Decimos que este punto de la función Ep (r) presenta una singularidad. En
la Fig. 4.44 se representa la función potencial Vg (r) debida a la masa M situada en r = 0 y la
energía potencial de interacción entre ella y otra masa m, en los casos m<1 y m>1, en función
de la distancia r entre ambas.
Figura 4.44: Energía potencial gravitatoria.
C. Muelle ideal
La fuerza que ejerce un muelle ideal (ec. [4.42]) se comporta como una fuerza conservativa.
Su energía potencial elástica es fácil de calcular. Como
dEp (x) = −F dx = kxdx
integrando, resulta
Zx2
1 1
Ep (x2 ) − Ep (x1 ) = − kxdx = kx22 − kx21
x1
2 2
con lo que se puede definir una energía potencial Ep (x), función de la elongación del muelle,
como
1
Ep (x) = kx2 (4.107)
2
con la referencia implícita de Ep (x=0) = 0, es decir, la energía potencial es nula cuando el

muelle está en su longitud natural.
4.10.6. El teorema de la energía mecánica

A las fuerzas que no son conservativas se las denomina fuerzas disipativas. Sobre una
partícula material pueden actuar fuerzas conservativas, F~C , y fuerzas disipativas, F~D , siendo la
fuerza resultante total F~ = F~C + F~D . Esta fuerza verifica el teorema de la energía cinética, ec.
[4.93] donde la curva que recorre la partícula es Γ:
Z 2 Z 2 Z 2
W = F~ · d~r = F~C · d~r + F~D · d~r = Ec (2) − Ec (1) (4.108)
1Γ 1Γ 1Γ
Si denotamos los trabajos debidos a fuerzas conservativas y disipativas como

Z 2 Z 2
WC = F~C · d~r; WD = F~D · d~r
1Γ 1Γ
la ecuación [4.108] se puede escribir en forma simplificada como
W = WC + WD = Ec (2) − Ec (1) (4.109)
El trabajo de fuerzas disipativas depende de la trayectoria y el de fuerzas conservativas no,

luego su suma, que representa el trabajo total W depende de la trayectoria (excepto en el caso
trivial en el que solo actúen fuerzas conservativas).
Como por la ecuación [4.96] se verifica
WC = Ep (1) − Ep (2)
la ec. [4.109] se puede escribir como
WD = (Ec (2) + Ep (2)) − (Ec (1) + Ep (1)) (4.110)
Definimos la energía mecánica de la partícula como
E = Ec + Ep (4.111)
que es una función de la velocidad, a través de Ec , y de la posición, a través de Ep . En función

de ella, la ecuación [4.110] toma la forma
WD = E(2) − E(1) (4.112)
que representa el teorema de la energía mecánica, cuyo enunciado es:
“El trabajo de la resultante de las fuerzas disipativas que actúan sobre una partícula material,
en un sistema inercial y en un intervalo entre t1 y t2 , es igual a la variación de la energía
mecánica de la partícula en tal intervalo”
Ejemplos de fuerzas disipativas que aparecen a menudo en dinámica los constituyen las
fuerzas de rozamiento, tanto por fricción seca (que se analizaron en la sección 4.4.3), como
fluida (que se traducen en fuerzas dependientes de la velocidad). Las fuerzas de rozamiento
se oponen al sentido del movimiento, produciendo un trabajo negativo a lo largo de cualquier
trayectoria. Si todo el trabajo disipativo es debido a fuerzas de este tipo, WD <0, y la ecuación
[4.112] implica que la partícula pierde o disipa energía mecánica en otros tipos de energía y que
se producen flujos de energía no mecánica entre la partícula y el sistema en contacto con ella,
en particular flujo de calor. En efecto:
WD < 0 ⇒ E(2) − E(1) < 0 ⇒ E(2) < E(1)
la energía mecánica final es menor que la inicial.

Si sobre una partícula no actúan fuerzas disipativas, F~D = 0, entonces WD = 0, y la ecuación
[4.112] se reduce al teorema de conservación de la energía mecánica
E(2) − E(1) = 0 ⇒ E = cte (4.113)
válido en todo intervalo en el que F~D = 0.

El teorema de conservación de la energía mecánica tiene gran aplicación en los problemas
en los que la partícula se mueve sin rozamiento o con rozamiento despreciable en las superficies
o líneas de apoyo.
4.10.7. El teorema de la energía mecánica en sistemas no inerciales
En un sistema no inercial actúan sobre una partícula fuerzas reales F~ =F~C +F~D , conservativas
o disipativas, y fuerzas de inercia F~ 0 . La suma F~ + F~ 0 de fuerzas reales y de inercia verifica la
ecuación fundamental de la dinámica en sistemas no inerciales [4.53]. A partir de ella y por un
procedimiento análogo podemos deducir una ecuación similar a la [4.93] y obtener
Z 2 Z 2 Z 2 Z 2 Z 2
1 1
W +W 0 = F~ · d~r0 + F~ 0 · d~r0 = F~C · d~r+ F~D · d~r+ F~ 0 · d~r0 = mv 02 (2)− mv 02 (1)
1Γ0 1Γ0 1Γ0 1Γ0 1Γ0 2 2
donde W’ representa el trabajo ficticio de las fuerzas de inercia, Γ’ la trayectoria que sigue
la partícula en el sistema no inercial S’ y ~v 0 su velocidad relativa a tal sistema. En notación
resumida, la ecuación anterior se puede poner como
W + W 0 = Ec0 (2) − Ec0 (1) (4.114)
y constituye el teorema de la energía cinética para un sistema no inercial.

De forma similar, el teorema de la energía mecánica (ec. [4.112]), se puede adaptar a un
sistema no inercial como
WD + W 0 = E 0 (2) − E 0 (1) (4.115)
siendo E 0 = Ec0 + Ep0 la energía mecánica relativa al sistema no inercial S’. Obsérvese que no
conviene separar el trabajo de fuerzas de inercia, W’, en términos conservativos y disipativos,
aun cuando alguna fuerza de inercia se pueda comportar como si se tratara de una fuerza
conservativa. W’ no representa un trabajo de fuerzas reales y no se debe poner en paridad con

el trabajo debido a tales fuerzas.
Así, por ejemplo, el trabajo de la fuerza centrífuga en un sistema no inercial con velocidad
~ sobre una partícula de masa m se puede calcular como la diferencia de
angular constante Ω
una función asimilable a una energía potencial:
~ × (Ω
δW = F~c · d~r0 = −m(Ω ~ × ~r0 )) · d~r0 = −m(Ω
~ × ~u) · d~r0 = m(Ω
~ × d~r0 ) · ~u = md~u · ~u
Z Z
1 1 Z m m m ~ 2 m
~ × ~r0 (1)2

W = m~u · d~u = md(~u · ~u) = m d(u2 ) = u2 (2)− u2 (1) = Ω × ~r0 (2) − Ω
2 2 2 2 2 2
Si sobre la partícula no actúan fuerzas disipativas, entonces WD = 0, y la ecuación [4.115]

se reduce a
W 0 = E 0 (2) − E 0 (1) (4.116)
En este caso no se conserva la energía mecánica en S’ debido al efecto del trabajo ficticio
de las fuerzas de inercia, W’.
Finalmente indicar que la fuerza de Coriolis no realiza nunca trabajo, hecho que se demuestra
fácilmente aplicando las propiedades del producto mixto.
4.10.8. Energía mecánica para una partícula en movimiento

armónico simple
Como se vio en la sección 4.5.9, una masa m sometida a la fuerza elástica de un resorte
ideal (F=-kx, siendo x la elongación del muelle y la posición de m en un sistema de referencia
adecuado), se mueve con una ecuación horaria característica de un movimiento armónico simple
x = a cos(ωt − ϕ)
donde a representa la amplitud del movimiento, ω la pulsación, relacionada con el periodo por
2π
ω=
T
y ϕ la fase inicial.
La velocidad de la masa m viene dada por
v = −aω sin(ωt − ϕ)
En consecuencia, la energía cinética de m en función del tiempo es

1 1
Ec (t) = mv 2 = ma2 ω 2 sin2 (ωt − ϕ) (4.117)
2 2
y la energía potencial del muelle, teniendo en cuenta que k = m ω 2 , viene dada, en función del
tiempo, por
1 1
Ep (t) = kx2 = mω 2 a2 cos2 (ωt − ϕ) (4.118)
2 2
Al actuar sobre la masa m solo la fuerza elástica, que es conservativa, se conserva su energía
mecánica (ec. [4.113]) y se verifica que
1
E = Ec + Ep = mω 2 a2 (4.119)
2
como es fácil comprobar sumando las ecuaciones [4.117] y [4.118].
Se puede utilizar este resultado para obtener las expresiones de la energía cinética y potencial
en función de la elongación x del muelle. Se obtiene
1
Ec = E − Ep = mω 2 (a2 − x2 ) (4.120)
2
para la energía cinética, y
1
Ep = mω 2 x2 (4.121)
2
para la energía potencial. En la Fig. 4.45 se representan las variaciones de las energías cinética
y potencial en función de la elongación x, que tienen forma de parábola, con máximo y mínimo,
respectivamente, en el intervalo [-a,a].
Figura 4.45: Energías cinética y potencial de un muelle en función de la posición.
La energía mecánica viene determinada por el segmento entre -a y a contenido en la recta

de ecuación
1
E = mω 2 a2
2
paralela al eje de abscisas.
Los valores medios de Ec y Ep , en un periodo, entre t y t+T, se calculan mediante las

expresiones
Z t+ 2π
1 Z t+T ω2 1 ω
< Ec >= Ec dt = mω 2 a2 sin2 (ωt − ϕ)dt
T t 2π 2 t
Z t+ 2π
1 Z t+T ω2 1 ω
< Ep >= Ep dt = mω 2 a2 cos2 (ωt − ϕ)dt
T t 2π 2 t
y resultan
1
< Ec >=< Ep >= mω 2 a2 (4.122)
4
como es fácil comprobar.

La ecuación [4.119] debe cumplirse también para valores medios
< E >=< Ec > + < Ep >
como se puede comprobar, teniendo en cuenta que el valor medio de una magnitud constante
es igual a su propio valor (es decir, <E>=E en nuestro caso).
La Fig. 4.46 muestra la variación de las energías cinética y potencial y el valor de la energía
mecánica para el movimiento armónico simple que sigue la partícula en un semiperíodo entre t’
y t’+T /2, siendo t’ un instante en el que x(t’) = -a y, en consecuencia, v(t’)=0. Se muestran
también los valores medios de la energía cinética y potencial <Ec > =<Ep >=E/2.
Figura 4.46: Energías cinética y potencial y promedios para un muelle en función

del tiempo.

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ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA

AERONÁUTICA Y DEL ESPACIO

TEMA 4.- DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

4.2. Enunciado y significado de las Leyes de Newton

“Todos los cuerpos perseveran en su estado de reposo o de

4.2.2. Ley Segunda: Principio de Proporcionalidad

“El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz

Figura 4.1: Fuerza y aceleración sobre una partícula.

donde m es una propiedad característica de la partícula, su masa inercial.

La cantidad de movimiento p~ es una magnitud vectorial que caracteriza dinámicamente

lo que representaremos en forma más resumida mediante:

[F ] = [m] [a] = (M) ( LT−2 ) = L M T−2

y su unidad en el SI es el Newton (símbolo N), igual a 1 m·kg·s−2 .

[p] = [m] [v] = (M) ( LT−1 ) = L M T−1

y su unidad en el SI no recibe ningún nombre particular y es igual a 1 m·kg·s−1 .

4.2.3. Ley Tercera: Principio de Acción y Reacción

Esta ley nos permitirá profundizar en el concepto de fuerza. En el enunciado se identifican

Figura 4.2: Principio de acción y reacción entre partículas.

Para disponer de un enunciado adecuado del principio de acción y reacción, consideremos

F~12 = −F~21 (4.4)

No obstante, en la práctica no vamos a encontrarnos casi nunca con problemas que

4.2.4. Las Leyes de Newton y el principio de conservación de la

~v1 + λ~v2 = ~v10 + λ~v20 (4.5)

Evidentemente la situación es simétrica respecto al intercambio de las partículas 1 y 2. En

µ~v1 + ~v2 = µ~v10 + ~v20

Sustituyendo λ en la ecuación [4.5] obtenemos

m1~v1 + m2~v2 = m1~v10 + m2~v20 (4.6)

Definiendo la cantidad de movimiento p~ total de un sistema de partículas como la suma

la ecuación [4.6] se transforma en

es decir, la cantidad de movimiento total de un sistema aislado se mantiene constante

y la masa inercial m 2 está definida por

y derivemos respecto al tiempo, obtenemos

Luego la ecuación [4.9] equivale a

que es idéntica a la ecuación [4.4] y constituye el principio de acción y reacción.

4.2.5. El principio de relatividad clásico

Figura 4.4: Sistemas en movimiento rectilíneo y uniforme.

La invariancia de la mecánica clásica ante cambios de sistemas de referencia está ligada a

Matemáticamente el principio se traduce en la transformación de Galileo que vamos a

es decir, que la transformación de tiempos más general viene dada por

con α y β constantes. La constante α representa la posibilidad de medir el tiempo en diferentes

La forma simplificada de la transformación de Galileo está representada por las ecuaciones

La comprobación es inmediata. Supongamos que sobre una partícula de masa m situada en

F~ = m~a (para S) ; F~ 0 = m~a0 (para S 0 ) (4.13)

pero como t = τ las aceleraciones cumplen

d2~r d2 0 d2 0 ~ d2~r0 d2~r0

Es decir, ~a = ~a0 y como en mecánica clásica consideramos la masa independiente de su estado

4.3. Interacciones y fuerzas

4.3.1. Interacciones básicas en la naturaleza

Según el estado de conocimientos actual sobre el tema, en la naturaleza solo existen

Electromagnética 10−2 largo (→ ∞) atractiva o repulsiva

Débil 10−12 < 10−17 m no aplicable

Gravitatoria 10−40 largo (→ ∞) siempre atractiva

Tabla 4.1: Órdenes de magnitud y alcance de las interacciones básicas.

Las interacciones electromagnética y débil representan manifestaciones diferentes de un

siendo r la distancia entre ambas masas y G la constante de gravitación universal, de idéntico

G = (6.674 ± 0.001) ·10−11 m3 ·kg−1 ·s−2

La medida de la constante de gravitación planteó muchos problemas. Los experimentos que

G = (6.60 ± 0.04) ·10−11 m3 ·kg−1 ·s−2

Figura 4.5: Balanza de torsión de Cavendish.