NUMEROS CUATERNIOS

Multiplicación de cuaterniones
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× 1 i j k
Los cuaterniones (también llamados cuaternios) son una
extensión de los números reales, similar a la de 1 1 i j k
los números complejos. Mientras que los números
complejos son una extensión de los reales por la adición de i i −1 k −j

la unidad imaginaria i, tal que {\displaystyle i^{2}=-1} , j j −k −1 i

los cuaterniones son una extensión generada de manera
análoga añadiendo las unidades imaginarias i, j y k a los k k j −i −1
números reales tal que:

{\displaystyle i^{2}=j^{2}=k^{2}=ijk=-1} ,

como se muestra mediante la tabla de multiplicación de Cayley.

Los elementos 1, i, j y k son los componentes de la base de los cuaterniones considerado como

un ℝ-espacio vectorial de dimensión 4.

Etimología[

Cuaternión proviene del latín quaterni (por cuatro), su significado literal es "número de cuatro

componentes". El vocablo fue propuesto por su creador William Rowan Hamilton.1

Representaciones de los cuaterniones[editar]

Vectorial[editar]

El conjunto de los cuaterniones puede expresarse como:

{\displaystyle \mathbb {H} =\left\{a+bi+cj+dk:a,b,c,d\in \mathbb {R} \right\}\subset \mathbb

{C} ^{2}}

o equivalentemente:

{\displaystyle \mathbb {H} =\left\{(a+bi)+(c+di)j:a+bi,c+di\in \mathbb {C} \right\}\subset

\mathbb {C} ^{2}}

Entonces un cuaternión es un número de la forma a + bi + cj + dk, donde a, b, c, y d son

números reales unívocamente determinados por cada cuaternión.

Análogamente, un cuaternión puede expresarse como el producto interno (componente a

componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las componentes {\displaystyle {\vec

{x}}=(a_{1},a_{2},a_{3},a_{4})} , y el otro el de las "bases": {\displaystyle \{1,\ i,\ j,\ k\}}

. En este caso, el elemento a1 que forma la componente real se anota aparte, y para el

producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:
{\displaystyle x=\left(a_{1},{\vec {a}}\right)=\left(a_{1},a_{2},a_{3},a_{4}\right)}

Esta representación tiene algunas ventajas que pueden ser vistas en algunas operaciones
como el producto de cuaterniones.

Matricial[editar]

Además hay, al menos, dos formas, isomorfismos, para representar cuaterniones con matrices.

Así el cuaternión {\displaystyle q=a+bi+cj+dk\,}  se puede representar:

Usando matrices complejas de 2x2:

{\displaystyle {\begin{pmatrix}a+bi&c+di\\-c+di&a-bi\end{pmatrix}}}

Donde el conjunto de todas las matrices anteriores se designa mediante {\displaystyle U(2)}

. Cuyo subconjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan un papel importante en la teoría

de gauge y de donde es fácil ver que el determinante es igual a {\displaystyle

a^{2}+b^{2}+c^{2}+d^{2}=\|q\|^{2}\,.}  Una propiedad interesante de esta representación

es que todos los números complejos son matrices que sólo tienen componentes reales.

Usando matrices reales de 4x4:

{\displaystyle {\begin{pmatrix}a&b&c&d\\-b&a&-d&c\\-c&d&a&-b\\-d&-

c&b&a\end{pmatrix}}}

En este caso el determinante de la matriz resulta igual a {\displaystyle

(a^{2}+b^{2}+c^{2}+d^{2})^{2}=\|q\|^{4}\,.}

Aritmética básica de cuaterniones[editar]

Parte real e imaginaria de un cuaternión[editar]

Un cuaternión {\displaystyle {\begin{aligned}a&=a_{1}+a_{2}i+a_{3}j+a_{4}k\end{aligned}}}

a se convierte en un número real {\displaystyle a_{1}}  si todas las otras coordenadas

son iguales a cero. De modo tal que el eje real ℝ está contenido en el conjunto H de todos los

cuaterniones. 2 El número real {\displaystyle a_{1}}  se considera la parte real del

cuaternión {\displaystyle a} . Todos los cuaterniones {\displaystyle a}  para los

cuales {\displaystyle a_{1}}  igual a cero, se consideran imaginarios puros. Ellos

constituyen un subespacio tridimensional {\displaystyle I}  del espacio {\displaystyle H}

de todos los cuaterniones. Los espacios {\displaystyle D}  e {\displaystyle I}  son

complementos ortogonales el uno del otro. .2 De modo tal que el cuaternión se puede escribir
como la suma de la parte real y de la parte imaginaria.

Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmética usual de las matrices y

de los números complejos. Puede comprobarse que el conjunto {\displaystyle \mathbb {H} }

, junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de un campo con excepción
del producto que no es conmutativo.

{\displaystyle
{\begin{aligned}a&=a_{1}+a_{2}i+a_{3}j+a_{4}k\\b&=b_{1}+b_{2}i+b_{3}j+b_{4}k\end{aligned}}

Adición[editar]

La adición se realiza análogamente a como se hace con los complejos, es decir: término a
término:

{\displaystyle \ a+b=(a_{1}+b_{1})+(a_{2}+b_{2})i+(a_{3}+b_{3})j+(a_{4}+b_{4})k}

Producto[editar]

El producto se realiza componente a componente, y está dado en su forma completa por:

{\displaystyle {\begin{aligned}ab&=(a_{1}b_{1}-a_{2}b_{2}-a_{3}b_{3}-a_{4}b_{4})+
(a_{1}b_{2}+a_{2}b_{1}+a_{3}b_{4}-a_{4}b_{3})i\\&+(a_{1}b_{3}-
a_{2}b_{4}+a_{3}b_{1}+a_{4}b_{2})j+(a_{1}b_{4}+a_{2}b_{3}-

a_{3}b_{2}+a_{4}b_{1})k\end{aligned}}}

Una forma ligeramente más reducida puede ser:

{\displaystyle ab=(\alpha ,{\vec {a}})\ (\beta ,{\vec {b}})}

{\displaystyle ab=\left(\alpha \beta -{\vec {a}}\cdot {\vec {b}},\ \alpha {\vec {b}}+{\vec {a}}\beta

+{\vec {a}}\times {\vec {b}}\right)}

El producto entre cuaterniones es asociativo y no es conmutativo.

Conjugación[editar]

El conjugado de un cuaternión {\displaystyle x=x_{1}+x_{2}i+x_{3}j+x_{4}k}  está dado

por {\displaystyle {\bar {x}}=x_{1}-x_{2}i-x_{3}j-x_{4}k} . En otras palabras, el conjugado

invierte el signo de los componentes "agregados" del cuaternión. Matricialmente esto
corresponderá a la operación de trasposición de cualquiera de sus representaciones
matriciales.

La medida o valor absoluto de un cuaternión x está dado por:

{\displaystyle \left\|x\right\|={\sqrt {x{\bar {x}}}}={\sqrt

{x_{1}^{2}+x_{2}^{2}+x_{3}^{2}+x_{4}^{2}}}}

Matricialmente, esta medida coincide con la raíz cuadrada del determinante de la matriz
compleja 2 por 2 que representa al cuaternión. Esta medida cumple una propiedad similar al
módulo de un número complejo: |zw| = |w| |z| para cualesquier cuaterniones z y w.

Usando como norma el valor absoluto, los cuaterniones conforman un álgebra de Banach real.

Cocientes[editar]

El inverso multiplicativo de un cuaternión x, distinto de cero, está dado por:

{\displaystyle x^{-1}={\frac {\bar {x}}{x{\bar {x}}}}={\frac {\bar {x}}{\left\|x\right\|{}^{2}}}} .

El cual es mismo patrón que cumplen los números complejos.

Usando la forma del inverso, es posible escribir dos cocientes de cuaterniones como:

{\displaystyle ab^{-1}={\frac {a{\bar {b}}}{\left\|b\right\|{}^{2}}}\quad {\text{y}}\quad b^{-

1}a={\frac {{\bar {b}}a}{\left\|b\right\|{}^{2}}}.}

Exponenciación[editar]

La exponenciación de números cuaterniónicos, al igual que sucede con los números complejos,
está relacionada con funciones trigonométricas. Dado un cuaternión escrito en forma
canónica q = a + bi + cj + dk su exponenciación resulta ser:

{\displaystyle e^{q}=e^{a+bi+cj+dk}=e^{a}\left(\cos {\sqrt {b^{2}+c^{2}+d^{2}}}+{\frac {\sin

{\sqrt {b^{2}+c^{2}+d^{2}}}}{\sqrt {b^{2}+c^{2}+d^{2}}}}(bi+cj+dk)\right)}

Comparación con matrices[editar]

La multiplicación de matrices no es, en general, conmutativa al igual que en el caso de los

cuaterniones. Sin embargo, tampoco todas las matrices poseen un inverso
multiplicativo mientras que todos los cuaternios diferentes del cero son invertibles.

Detalles algebraicos[editar]

Los cuaterniones son un ejemplo de cuerpo asimétrico (a veces llamado anillo con división),
una estructura algebraica parecida a un cuerpo pero no conmutativo en la multiplicación, es
decir: satisfacen todas las propiedades de un cuerpo con excepción de que el producto no
es conmutativo. La multiplicación es asociativa y todo cuaternión no nulo posee un único

inverso. Forman una {\displaystyle \mathbb {R} } -álgebra asociativa 4-dimensional sobre

los reales y los complejos forman un subconjunto de ella, los cuaterniones no forman un
álgebra asociativa sobre los complejos.

Usando la función distancia definida como {\displaystyle d(z,w)}  = |z - w|, los

cuaterniones forman un espacio métrico y todas las operaciones aritméticas son continuas.
El conjunto de los cuaterniones de valor absoluto 1 forman una esfera 3-

dimensional {\displaystyle S^{3}}  y un grupo (incluso grupo de Lie) con la multiplicación.

Este grupo actúa, mediante conjugación, sobre la copia de {\displaystyle \mathbf {R} ^{3}}  
constituida por los cuaterniones cuya parte real es cero. No es difícil comprobar que la
conjugación por un cuaternión unidad de parte real cos t es una rotación de ángulo 2t con el
eje de giro en la dirección de la parte imaginaria.

Así, {\displaystyle S^{3}}  constituye un recubrimiento doble del

grupo SO(3) de matrices ortogonales 3x3 de determinante 1; es isomorfo a SU(2), el grupo de
matrices 2 x 2 complejas unitarias y de determinante unidad.

Sea A el conjunto de cuaterniones de la forma a + bi + cj + dk donde a, b, c y d son, o

todos enteros o todos racionales con numerador impar y denominador 2. El conjunto A es
un anillo y un retículo. Hay 24 cuaterniones unitarios en este anillo y son los vértices de
un politopo regular, llamado {3,4,3} en la notación de Schlafli.

Clasificación en el álgebra abstracta[editar]

Un conjunto que posee todas las propiedades de un campo excepto por {\displaystyle M_{2}}

 se conoce como un anillo con división o un campo asimétrico. La construcción de los
cuaternios por Hamilton fue el primer ejemplo de este tipo de estructura. La existencia del
inverso multiplicativo de un cuaternión no nulo puede comprobarse de manera semejante a
como se realiza para los complejos como sigue. Recordemos que para cualquier número
complejo z = a + bi se define su norma como la raíz cuadrada de  {\displaystyle (a^{2}+b^{2})}

 y su conjugado como z = a - bi. Tenemos entonces que recordemos que el cuaternión h =

a + bI + cJ + dK puede pensarse como la matriz compleja.

El conjunto de los cuaternios, con la adición y la multiplicación, constituyen un cuerpo no

conmutativo, comportamiento diferente a los conocidos cuerpos conmutativos de los números
racionales, reales y complejos.

El conjunto de los cuaterniones constituye un espacio lineal tetradimensional con base 1, i, j, k.

Aplicaciones[editar]

Los cuaterniones no son únicamente una curiosidad algebraica. Tienen diversas aplicaciones

que van desde la teoría de números, en donde pueden utilizarse para probar resultados como
el teorema de los cuatro cuadrados dado por Lagrange, que dice que todo número natural n
puede expresarse como la suma de cuatro cuadrados perfectos, hasta
aplicaciones físicas dentro del electromagnetismo, teoría de la relatividad y mecánica cuántica,
entre otras.

Los cuaterniones en física representan rotaciones en el espacio, véase cuaterniones y rotación

en el espacio. Además tienen aplicaciones en el electromagnetismo y la mecánica cuántica.

Los cuaterniones se utilizan a menudo en gráficos por computadora (y en el análisis

geométrico asociado) para representar la orientación de un objeto en un espacio
tridimensional. Las ventajas son: conforman una representación no singular (comparada con,
por ejemplo, los ángulos de Euler), más compacta y más rápida que las matrices, en términos
computacionales. Debido a lo expuesto, es común el uso de esta notación en el campo de
la robótica, debido a que permite en ciertas situaciones, mediante cuaterniones unitarios,
abstraer rotaciones y traslaciones con cierta simplicidad, permitiendo la obtención de la
orientación relativa entre sistemas de coordenadas.3

Historia[editar]

Los números complejos desempeñan un papel muy importante en las matemáticas. Vinculado
a esto brotó la idea de generalizar más todavía los números reales. en este proceso de
expansión se construyeron los cuaterniones, cuyo papel en las matemáticas resultó poco
significativo.4

Placa conmemorativa en el puente de Brougham (Broom), Dublín, con el texto:

"Here as he walked by on the 16th of October 1843 Sir William Rowan Hamilton in a flash of
genius discovered the fundamental formula for quaternion multiplication

i² = j² = k² = ijk = −1"

Los cuaterniones fueron creados por William Rowan Hamilton en 1843. Hamilton buscaba

formas de extender los números complejos (que pueden interpretarse como puntos en
un plano) a un número mayor de dimensiones. No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero
para 4 dimensiones obtuvo los cuaterniones. Según una historia relatada por el propio
Hamilton, la solución al problema que le ocupaba le sobrevino un día que estaba paseando con
su esposa, bajo la forma de la ecuación: i² = j² = k² = ijk = -1. Inmediatamente, grabó esta
expresión en el lateral del puente de Brougham, que estaba muy cerca del lugar.

Hamilton popularizó los cuaterniones con varios libros, el último de los cuales, Elements of
Quaternions (en inglés Elementos de Cuaterniones), tenía 800 páginas y fue publicado poco
después de su muerte.

Generalizaciones[editar]

Si F es un cuerpo cualquiera y a y b son elementos de F\{0}, se puede definir un álgebra

asociativa unitaria de cuatro dimensiones sobre F utilizando dos generadores, i y j, y las
relaciones i² = a, j² = b e ij = -ji. Estas álgebras, o son isomorfas al álgebra de matrices 2x2
sobre F, o son álgebras de división sobre F, y se denominan álgebras de cuaterniones.