UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

LABORATORIO 2. Diseño e Implementación de un PID análogo hallado

mediante técnicas de sintonización (10)

Identificación: (1)
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de Revisión No.: (3)
Páginas: (2)
Laboratorio 11 1
Fecha Emisión: (4)
2011/08/31
Laboratorio de: (5)

Control Lineal
Título de la Práctica de Laboratorio: (6)

LABORATORIO 2. Diseño e Implementación de un PID análogo hallado mediante

técnicas de sintonización

Elaborado por: (7) Revisado por: (8) Aprobado por: (9)

Ing. Adriana Riveros Ing. Olga Lucía Ramos Ing. Mauricio Mauledoux
M.Sc. Ph.D. Ph.D.
DOCENTE OCASIONAL JEFE DE ÁREA DIRECTOR DEL
PROGRAMA

Ing. Leonardo Solaque

Ph.D.
DOCENTE TIEMPO
COMPLETO

El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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Control de Cambios

Razones del Cambio Cambio a la Revisión # Fecha de emisión

NUEVO FORMATO 0 19/07/2017
Cambio de planta 1 27/01/2018

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA (11)

2. PROGRAMA: INGENIERÍA EN MECATRÓNICA (12)

3. ASIGNATURA: CONTROL LINEAL Y LABORATORIO (13)

4. SEMESTRE: SÉPTIMO (14)

5. OBJETIVOS: (15)

General: Diseñar e implementar un sistema de control compuesto por un

filtro de segundo orden y un circuito PID que represente a un sistema
integrodiferencial con valores de constantes hallados mediante sintonización
de Ziegler-Nichols.

5.1. Específicos:
5.1.1. Diseñar e implementar un filtro de segundo orden, que permita variar
su respuesta.
5.1.2. Encontrar el modelo matemático del sistema descrito anteriormente,
así como sus representaciones en función de transferencia y espacio
de estados.
5.1.3. Diseñar un regulador PID mediante el uso de técnicas de
sintonización de Ziegler-Nichols e implementarlo usando
operacionales.

6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)

➢ Habilidad para modelar sistemas mecatrónicos, considerando condiciones

reales de los sistemas.
➢ Competencia en el análisis de las respuestas temporales de sistemas de
primer y segundo orden ante entrada escalón.
➢ Destreza para diseñar e implementar PID mediante el uso de amplificadores
operacionales.

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7. MARCO TEORICO: (17)

Dentro del estudio del comportamiento de los sistemas (ver [1] [2]), se destaca
la respuesta temporal de los sistemas de primer y segundo orden. Algunas
técnicas de diseños de reguladores se basan en lograr comportamientos
temporales similares a ellos. Es importante la debida conceptualización sobre
estos sistemas y es precisa- mente uno de objetivos de la presente práctica:
estudiar e implementar sistemas de primer y segundo orden.
La implementación de una ecuación integro-diferencial representada por
, permite aproximar al comportamiento de
un sistema de control. El otro objetivo de la práctica es implementar la
ecuación integrodiferencial con amplificadores operacionales.
Una vez revisado el comportamiento de sistemas de primer y segundo orden,
la ecuación integrodiferencial, e implementaciones físicas de los circuitos, se
tiene como objetivo estudiar el comportamiento de un sistema de control (ver
[2] [3] [4] [5]).
Algunas personas, erróneamente, piensan que hacer control es solo variar
parámetros del regulador hasta obtener la respuesta deseada. Sin embargo,
cuando se habla de diseño, es importante tener presente las diferentes teorías
que existen para este fin. Se encuentran entre estas: el diseño por el lugar
geométrico de las raíces, mediante las gráficas de frecuencia, o por asignación
de polos. Así, como objetivo final se encuentra trabajar las técnicas de diseño
de reguladores por asignación de polos y la sintonización por Ziegler y Nichols.

7.1 Fundamentos teóricos

A continuación, se presenta una breve descripción teórica de lo que se aborda

en la práctica

7.1.1 Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden se caracteriza por responder en un tiempo de-

terminado dado por una relación de una constante de tiempo, atribuida a los
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elementos del sistema. La ganancia de él relaciona la atenuación o ganancia

que el sistema haga a la entrada. La ecuación que rige este comportamiento
está dada por:

Representación ecuación diferencial

Representación función de transferencia

Representación espacio de estado

Un posible sistema es el que se presenta en la Figura 1.

Figura 1. Circuito RC.

7.1.2 Sistemas de segundo orden

De manera similar a un sistema de primer orden, el sistema de segundo orden

está referenciado por los elementos que lo componen. La ecuación que rige el
comportamiento del sistema viene dada por:

Rep. ecuación diferencial

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Rep. función de
transferencia

Rep. espacio de estado

note que , llegando a obtener la representación general

y . Si como salida se quiere , la
matriz es y .

Un posible sistema de segundo orden es el que se presenta en la Figura 2.

Figura 2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.

7.1.3 Sistema integrodiferencial

En un curso regular de electrónica, se estudian las diversas configuraciones de

los amplificadores operacionales. Una de estas es la que se forma con una
resistencia y un condensador, logrando un derivador o un integrador según el
lugar donde se ubiquen los elementos. Por ejemplo, la Figura 3, presenta la
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configuración del amplificador operacional como integrador. La expresión

matemática que representa la dinámica de este sistema es dada por
.

Figura 3. Amplificador operacional en configuración integrador

7.1.4 Sistema realimentado

Tomando como referencia el esquema de control mostrado en la Figura 4, se

observa que se tiene una entrada ( ), una salida ( ), un modelo de la
dinámica del sensor que se use para medir la salida, un comparador (punto
suma entre la entrada del sistema realimentado y la salida del modelo del
sensor), un bloque que representa el control para el sistema, un bloque con la
dinámica del sistema y ruidos que se adicionan a la entrada y salida del
sistema. Todos estos elementos forman un sistema realimentado o también
conocido como sistema de control en lazo cerrado.

Figura 4. Esquema de un sistema de control

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Retomando el sistema de la Figura 4 y definiendo como la función de

transferencia del controlador, como la función de transferencia del
sistema, la dinámica del sensor igual a 1 y los ruidos cero, se tiene que la
función de transferencia total del sistema lazo cerrado es
. Queda entonces determinada la dinámica del
sistema en lazo cerrado por el denominador .

7.1.5 Regulador PID

El regulador PID está representado por la ecuación matemática

, donde es la señal de control, la
señal de error (referencia menos salida del sistema), y , , , son los
coeficientes de ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa,
respectivamente. Estas ganancias o acciones determinan la forma de
reaccionar el regulador PID.

La sintonización de un regulador se hace sobre la base de teorías existentes o

el conocimiento del proceso y sus reacciones ante las diferentes acciones del
control. Por ejemplo, Ziegler y Nichols después de muchos años de
experimentación, realizaron unas tablas que permiten determinar el valor de los
coeficientes del regulador a partir de las respuestas temporales o las
oscilaciones que presente el sistema cuando es realimentado con una
ganancia proporcional solamente.

8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS: (18)

8.1. Instrumentos de Medición: Osciloscopio, Multímetro

8.2. Software: MATLAB
8.3. Material: Protoboard, resistencias, capacitores, bobinas, amplificadores
operacionales, alambre, cables conectores
8.4. Elementos de seguridad: Bata Blanca

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9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS A UTILIZAR: (19)

No aplica.

10. CAMPO DE APLICACIÓN: (20)

Control de sistemas lineales que involucren un sistema térmico

11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21)

➢ Para la realización de la práctica, se deben consultar los siguientes temas e

ilustrarlos con ejemplos aplicados, quedando consignado esto en el
informe.

o ¿Cuál es la técnica de sintonización por Ziegler y Nichols? Por cada

método realizar un ejemplo. Mostrar un ejemplo.
o ¿Qué son los sistemas de control auto-tuning, self-tuning? Usar
Matlab y presentar un ejemplo.
o ¿De qué manera son utilizados los comandos de matlab place y
acker? 
Ilustrar con un ejemplo cada uno de ellos. 


➢ Diseñar e implementar un sistema eléctrico que corresponda a la Figura 5.

El sistema debe poder ser modificado para cambiar el tipo de respuesta.

Figura 5: Sistema eléctrico de segundo orden

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➢ Encontrar el modelo matemático que representa a todo el sistema y sus

respectivas representaciones en espacio de estados y función de
transferencia.

➢ Se deben presentar un circuito con amplificadores operacionales que

cumpla la ecuación integrodiferencial presentada al inicio de la presente
práctica (marco teórico). Dentro del diseño y análisis, se deben verificar: 1)
parámetros de diseño como anchos de banda; 2) respuesta a señales de
entrada (recordar que el estudio/análisis se hace sobre la base de señales
fundamentales como entradas – escalón, rampa, parábola entre otras); y 3)
valores comerciales para los elementos que se requieran, tal que sea el
sistema físicamente realizable. Se deben usar resistores variables tal que
aseguren que se puedan modificar las ganancias del sistema
integrodiferencial.
➢ Encontrar los valores de las resistencias y capacitores tal que el sistema
tenga una respuesta 1) Subamortiguada y 2) Oscilatoria. Implementar los
valores en el circuito.
➢ Para cada tipo de sistema, usar las reglas de sintonización de Ziegler-
Nichols y encontrar los valores de las ganancias del PID.
➢ Realizar el acople entre el sistema y el circuito PID y verificar que se
cumplan los requerimientos deseados.

12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)

➢ Sistema eléctrico de segundo orden con respuesta subamortiguada y

oscilatoria.
➢ Circuito PID basado en amplificadores operacionales
➢ Sistemas controlados mediante el uso de PID.
➢ Informe IEEE

13. CRITERO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA (23)

➢ Asistencia obligatoria del estudiante a la práctica.

➢ Participación en la práctica a realizar.
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➢ Realizar el procedimiento de la guía de laboratorio y lo propuesto por el

docente.
➢ Sustentación de la simulación y los resultados obtenidos.
➢ Entrega del trabajo mediante un informe en formato Paper IEEE, con al
menos 15 referencias bibliográficas tomadas de las bases de datos
ofrecidas por la biblioteca.

14. BIBLIOGRAFIA: (24)

[1] R. Dorf, Modern Control Systems: International Version plus Matlab and
Simulink Student Version 2011aR, Pearson, 2011.
[2] C. Chen, Analog and Digital Control System Design: Transfer-Function, State-
Space and Algebraic Methods, Saunders College, 1993.
[3] K. Ogata, System Dynamics, Pearson, 2014.
[4] B. C. Kuo, Automatic Control Systems, Thomson, 2010.
[5] K. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall Internacional, 2009.
[6] K. Ogata, Solving Control Engineering Problems wuth Matlab, 1993.

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