Preguntas

Actividades a desarrollar
Tarea 3 – Análisis en el dominio del tiempo:
1. Definición de conceptos: estudiando el libro de (Ambardar), El

estudiante investiga de manera individual y da respuesta a las
siguientes preguntas teóricas:
a- Explique ¿qué es la transformada de Laplace?. De un (1)
ejemplo de uso y/o aplicación en la ingeniería.
La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma parte de
ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada
de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas están
definidas por medio de una integral impropia y cambian una función en una
variable de entrada en otra función en otra variable. La transformada de Laplace
puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones
Integrales. Aunque se pueden resolver algún tipo de ED con coeficientes
variables, en general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un
requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED.
Su mayor ventaja sale a relucir cuando la función en la variable independiente que
aparece en la ED es una función seccionada.
Sea f una función definida para T ≥ 0, la transformada de Laplace de f(t) se define
como
+∞
L { f ( t ) }=∫ e−st f ( t ) dt
0
cuando tal integral converge

Notas
La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de integracion se
considera constante
La transformada de Laplace convierte una funcion en t en una funcion en la
variable s
Condiciones para la existencia de la transformada de una función:
De orden exponencial
Continua a trozos
¿Porque es necesario controlar un proceso?
 Incremento de la productividad
 Alto costo de mano de obra
 Seguridad
 Alto costo de materiales
 Mejorar la calidad
 Reducción de tiempo de manufactura
 Reducción de inventario en proceso
 Certificación (mercados internacionales)
 Protección del medio ambiente (desarrollo sustentable)
Control de Procesos
 El campo de aplicación de los sistemas de control es muy amplio.
 Y una herramienta que se utiliza en el diseño de control clásico es
precisamente:
La transformada de Laplace
 De hecho, la transformada de Laplace permite resolver ecuaciones
diferenciales lineales mediante la transformación en ecuaciones algebraicas
con lo cual se facilita su estudio.
 Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinámicos,
se puede proceder a diseñar y analizar los sistemas de control de manera
simple.
El proceso de diseño del sistema de control
Para poder diseñar un sistema de control automático, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer la ecuación
diferencial que describe su comportamiento, utilizando las leyes físicas,
químicas y/o eléctricas.
 A esta ecuación diferencial se le llama modelo del proceso.
 Una vez que se tiene el modelo, se puede diseñar el controlador.
b- ¿Qué es función de transferencia?
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada

– Salida” de
sistemas sistemas lineales lineales invariantes invariantes en el tiempo.
Se define como la relación relación de la trasformada trasformada
de Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada de
Laplace de la entrada
(función excitadota), bajo la suposición de condiciones iniciales cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ED:
a o.y n + a1 . y (n-1) + … + a (n-1) . ý + a n . y = b o . x m + b1.x (m-1) +
…+ b (m-1) . x + b m . x donde: y = salida ; x=entrada.
Aplicando la transformada de Laplace, nos queda: (a S n + a S (n-1) +

+a S + a ) Y = (b S m + b S (m-1) + +b S+b ) X 2 (a o.S n + a1.S (n 1) +
… + a (n-1) .S + a n ) . Y (S) = (b o.S m + b1.S (m 1) + … + b (m-1) .S +
b m ).X (S)
Despejando
y (s) b 0 . S m+b 1. S (m−1)+ …+b( m−1) . S+ b m
G(s)= =
x (s) a o . S n+ a1. S (n−1)+ …+a(n1) . S+ an
Obtenemos una expresión que relaciona la salida y la entra d a de un
sistema lineal invariante en el tiempo, en términos de los parámetros del
sistema sistema y constituye constituye una propiedad propiedad del
mismo, independiente independiente de la función excitadora
c- ¿Cómo se obtienen los polos y los ceros de una función de

transferencia?
POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Considerando un sistema descrito por la Ec (6.1), tomando la transformada de
Laplace y resolviendo para la razón de salida Y(s) a la entrada X(s), la función de
El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación

característica del sistema. Recordando que la ecuación característica es obtenida
a partir de la EDO homogénea, y haciendo el lado derecho de la Ec. (6.1) igual a
cero.
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de
transferencia. Las raíces del numerador son denominados los ceros de la función
de transferencia (estos valores de s hacen a la función de transferencia igual a
cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:
donde zi = ceros de la función de transferencia

pi = polos de la función de transferencia
Las raíces de la ecuación característica, las cuales son los polos de la función de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adición, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable.
“Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del plano
s”
La ubicación de los ceros de la función de transferencia no tienen ningún efecto
sobre la estabilidad del sistema! Ellos ciertamente afectan la respuesta dinámica,
pero no afectan la estabilidad
d- Explique el método de descomposición en fracciones
simples.
El método de descomposición en fracciones simples consiste en descomponer un

cociente de polinomios en una suma de fracciones de polinomios de menor grado.
Se utiliza principalmente en cálculo integral. El requisito más importante es que el
grado del polinomio del denominador sea estrictamente mayor que el del
numerador.
A (X ) am x m +am −1 x +…+am −1
1 x+ a0
=
B( X) bn xn + bn−1 x n−1 +…+b 1 x +b0
donde:m<n m mPara reducir la expresión a fracciones parciales se debe expresar

la funcion B(x) de la forma
B ( x ) =( x+ an ) ( x+ an−1 ) …(x +a1 )(x+ a0 )
O
B ( x ) =(a n x 2 +bn x+ c n) ¿
es decir, como el producto de factores lineales o cuadráticos.

e- Explique la utilidad de la transformada de Laplace en los
sistemas.
Para analizar los sistemas de control es necesario entender en qué

consisten estos sistemas, su utilidad y ciertas características que poseen.
Un sistema de control puede definirse como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de
lograr un funcionamiento predeterminado
Un ejemplo de un sistema de control puede ser el alumbrado público, en
donde la entrada de referencia es el grado de luminosidad deseado, el
controlador puede ser un reloj que a determinada hora mande una señal de
control de prendido o de apagado, el proceso controlado es el artefacto
lumínico y la salida es el grado de luminosidad.
Los sistemas de control pueden dividirse en dos grandes grupos: de lazo
abierto y de lazo cerrado. Los primeros son en los cuales la salida no se
mide ni se realimenta para compararla con la entrada. En el ejemplo del
alumbrado público no se tiene en cuenta si la luminosidad actual es distinta
a la deseada, sino que se controla por medio de un reloj, con lo cual es de
lazo abierto. Estos sistemas dependen enteramente de la exactitud del
controlador para calcular las señales de control para las entradas dadas.
Los sistemas de lazo cerrado, en contrapartida, son aquellos en que la
salida se compara con la entrada y esta diferencia se envía al controlador
para corregir la salida. Utilizando el ejemplo del alumbrado público, puede
convertirse en lazo cerrado cambiando el reloj por una célula fotoeléctrica
que mida la luminosidad del ambiente.
Debido a que muchos sistemas de control son modelados con ecuaciones

diferenciales, la transformada de Laplace nos brinda herramientas para
analizar el sistema. Para poder aplicar Laplace se debe cumplir con:
Ecuaciones diferenciales y lineales con coeficientes constantes (o sea que
el sistema sea invariante en el tiempo) Sistema lineal (que se pueda aplicar
el principio de superposición) Sistema monovariable (una sola variable de
entrada y una sola variable de salida) Para sistemas que no son
monovariables puede utilizarse el Espacio de Estado para poder analizar el
sistema.
1.1. Ejercicio 1- Transformada de Laplace: Desarrolle las
siguientes transformadas de Laplace utilizando la
herramienta online que se encuentra en la siguiente página
web: https://es.symbolab.com/solver/inverse-laplace-
calculator/laplace%20%5Cfrac%7B1%7D%7Bs%2B2%7D
Verifique si sus resultados corresponden con la tabla de
transformadas de la página 331 del libro guía.
b 2
a) x ( t )= ∗t .u ( t )
2
b) x ( t )=cos ⁡(2∗b∗t).u ( t )
c) x ( t )=t a∗e−2∗a∗t . u ( t ) (ítem grupal)
Solucion: a)
b 2
x ( t )= ∗t .u ( t )
2
Reemplazamos b =2
2 2
x ( t )= ∗t . u ( t )
2
x ( t )=1∗t 2 . u (t )
Pasamos a resolver el symbolab la ecuación:
La salida x(s) seria

2
u ( t )=
s3
b. x ( t )=cos ⁡(2∗b∗t).u ( t )
Reemplazamos b=2
x ( t )=cos ⁡(2∗2∗t ). u ( t )
x ( t )=cos ⁡(4 t) . u ( t )
Resolvemos en symbolab
La salida x(s) seria:
s s
u ( t )= 2 2
= 2 2
s β s 4
c ¿ x ( t )=t a∗e−2∗a∗t .u ( t ) (ítem grupal)
Reemplazamos a= 5
x ( t )=t 5∗e−2∗5∗t .u ( t )
x ( t )=t 5∗e−10t . u ( t )
Resolvemos en symbolab
La salida x(s) seria:
n! 120
u ( t )= n +1
=
( s+ α ) ( s+10 )6
2.2 Ejercicio 2 – Función de transferencia (polos y ceros):
Usando como guía los ejemplos 11.4 y 11.5 de las páginas
338 y 339 del libro guía Ambardar, determine la función de
transferencia, encuentre y dibuje los polos y ceros del
siguiente sistema.
y ' ' ' ( t ) +2 y ' ' ( t ) +b y' ( t ) +2 y (t)=ax '' ( t ) +3 x ' ( t )
posteriormente verifique sus respuestas diseñando un script

en Matlab, Octave o Scilab y anexando el resultado junto
con el script (práctica).
Solucion:
Reemplazando los valores de a y b en el sistema obtenemos que:
siendo: a = 5 y b = 2
y ' ' ' ( t ) +2 y ' ' ( t ) +2 y ' ( t ) +2 y (t )=5 x ' ' ( t ) +3 x ' ( t )
Aplicando la transformada de Laplace al sistema obtenemos:
S3 Y ( S )+2 S2 Y ( S )+2 SY ( S ) +2 Y ( S )=5 S 2 X ( S )+ 3 SX ( S)
Y ( S ) ( S 3+ 2 S2 +5 S+2 ) =X ( S ) ( 5 S2 +3 S )
Ahora, sabemos que la función de transferencia está dada por:
Y (S )
H ( S )=
X (S)
Por lo tanto simplemente vamos a reemplazar los valores obtenidos en la ecuación

anterior:
Y (S ) 5 S2 +3 S
H ( S )= = 3
X (S) S + 2 S2 +5 s +2
Una vez obtenida la función de transferencia H(S) vamos a hallar los ceros y los
polos factorizando tanto numerador como denominador, para el denominador no
aplica factorización por agrupación de términos ni división sintética, nos apoyamos
del software Matlab para obtener los polos imaginarios.
Y (S ) 5 S2 +3 S S (5 S+ 3)
H ( S )= = 3 = 3
X (S) S + 2 S +5 s +2 S + 2 S2 +5 s+2
2
Tenemos que :
Ceros:
S ( 5 S+ 3 )=0 X 1 =−0,6X 2 =0
Polos:
-0.766 + 1.922i
-0.766 - 1.922i
-0.466
Ejercicio 3 – Transformada inversa de Lapace: Usando como guía el
ejemplo 11.6 de la página 342 del libro guía Ambardar, determine
analíticamente h(t), sabiendo que:
ítem grupal
a
H (s)= 2
( s −as+10 ) ( s+a )
Solución:
a=5
Tenemos:
5
H (s)= 2
( s −5 s+10 ) ( s+5 )

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Tarea 3 – Análisis en el dominio del tiempo:

1. Definición de conceptos: estudiando el libro de (Ambardar), El

cuando tal integral converge

Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada

Aplicando la transformada de Laplace, nos queda: (a S n + a S (n-1) +

c- ¿Cómo se obtienen los polos y los ceros de una función de

POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación

donde zi = ceros de la función de transferencia

El método de descomposición en fracciones simples consiste en descomponer un

donde:m<n m mPara reducir la expresión a fracciones parciales se debe expresar

es decir, como el producto de factores lineales o cuadráticos.

Para analizar los sistemas de control es necesario entender en qué

Debido a que muchos sistemas de control son modelados con ecuaciones

Pasamos a resolver el symbolab la ecuación:

La salida x(s) seria

c ¿ x ( t )=t a∗e−2∗a∗t .u ( t ) (ítem grupal)

y ' ' ' ( t ) +2 y ' ' ( t ) +b y' ( t ) +2 y (t)=ax '' ( t ) +3 x ' ( t )

posteriormente verifique sus respuestas diseñando un script

S3 Y ( S )+2 S2 Y ( S )+2 SY ( S ) +2 Y ( S )=5 S 2 X ( S )+ 3 SX ( S)

Ahora, sabemos que la función de transferencia está dada por:

Por lo tanto simplemente vamos a reemplazar los valores obtenidos en la ecuación

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