Ecuaciones de Lagrange

ECUACIONES DE LAGRANGE
Las Ecuaciones de Lagrange (también conocidas como Ecuaciones de Euler-Lagrange,

o simplemente de Euler) nos permiten contar con un sistema analítico para llegar a las
ecuaciones que describen el comportamiento físico de las partículas, pero no se trata, de
ningún modo, de nueva teoría independencia de la teoría Newtoniana.
1. PARAMETROS DE LAS ECUACIONES
Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones de Lagrange

son los siguientes:
 - Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de

las partículas.
 - Energía potencial total del sistema: suma de las energías potenciales
de las partículas.
 - Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se
expresa mediante una coordenada generalizada.
 - Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas

generalizadas.
 - Fuerzas generalizadas: en esta versión del texto no hace falta

definirlas, pues se considera únicamente el caso conservativo que
simplifica las ecuaciones.
2. FORMULACIONES DE LAS ECUACIONES
La forma más general de estas ecuaciones para un sistema discreto de partículas

es:
d ∂T ∂T
( ) −
dt ∂ q' j ∂ q j
=Q j
El subíndice j va desde 1 hasta n, por lo que éstas son n ecuaciones (siendo n el

número de grados de libertad del sistema), la resolución de estas n ecuaciones
nos darán del estado del sistema en todo instante.
2.2 Caso conservativo
Si en las Ecuaciones de Lagrange se aplican a un sistema en el que todas las

fuerzas son conservativas podemos reescribir la ecuación (1) ya que:
−∂V (q1 , q2 , … , q3 ) ∂ V
Q j= ≡
∂qj ∂qj
d ∂T ∂ T ∂V
( ) − +
dt ∂ q j ∂ q j ∂ q j
'
=0
Si definimos L ≡T −V como la función lagrangianaa (o lagrangiana,

simplemente), la cual es útil introducir de ese modo a que
−∂ V (q 1 , q2 , … , q3 )
=0, es decir, debido a que el potencial depende
∂qj
exclusivamente de las coordenadas generalizadas, y no de las velocidades
generalizadas, y no de las velocidades generalizadas, de modo que:
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ q j ∂ q j
'
=0
2.3 Caso continuo
En el límite continuo de la función lagrangiana se emplea la densidad

lagrangianaa L, de modo que la lagrangianaa sería:
L
L=∫ L dx
0
La forma de la densidad lagrangiana es:
∂q 2 2
1 ∂q
L= ρ
2 ∂t [ ( ) ( )]
−T
∂x
Con ρ la densidad del objetivo y T la tensión a la que está sometido.
∂q ∂q
Si detonamos q ´ = y q´= podemos escribir las Ecuaciones de Lagrange
∂t ∂x
como:
∂ ∂L ∂ ∂L ∂L
( ) ( )( )
+
∂t ∂q´ ∂ x ∂q´
−
∂q
3. teoremas de conservación
Cada simetría en la función lagrangiana de un sistema implica una ley de

conservación. Estas simetrías se deben a las coordenadas cíclicas.
Una coordenada cíclica es aquella que no aparece en la lagrangiana, puede ser
una coordenada o una velocidad generalizadas.
Las tres propiedades de simetría más importantes son:
 Homogeneidad del tiempo (invarianza bajo traslaciones temporales)

conservación de la energía.
 Homogeneidad del espacio (invarianza bajo traslaciones espaciales)
conservación del momento lineal.
 Isotropía del espacio (invarianza bajo rotaciones) conservación del momento
angular.
4. Observaciones
Las coordenadas generalizadas del sistema no tienen por qué ser distancias,
pueden ser ángulos, energías, cargas eléctricas...
Hay infinitos modos diferentes de escoger las coordenadas generalizadas

(aunque cada sistema tiene un número fijo de grados de libertad).
En estas ecuaciones desaparece el carácter vectorial. La lagrangiana es un

escalar (y por lo tanto es invariante bajo cambios de coordenadas).
La función lagrangianaa depende de las coordenadas generalizadas, las

velocidades generalizadas y el tiempo, por tanto, las coordenadas y las
velocidades generalizadas se tratan de modo independiente, por ejemplo, una
derivada con respecto a no afectaría a .
5. Ejercicios
1. Péndulo simple
Figura 1: Coordenada generalizada θ para el péndulo simple.
Vimos que la coordenada generalizada es el ángulo θ. Entonces,
x=l sin θ , x ' =lθ ' sinθ

y=−lcos θ , y ´=lθ sin θ
Expresamos T y V en función de θ y θ´,
1 1 1
T = m v 2 = m ( x ´ 2 + y ´ 2 )= m l 2 θ ´ 2
2 2 2
V =mgy=−mgl cos θ
Entonces, el Lagrange es
1
L=T −V = ml 2 θ ´ 2+ mgl cos θ
2
La ecuación de Lagrange para θ es
d ∂L ∂L
( ) −
dt ∂ θ ´ ∂ θ
=0
Calculemos los términos
∂L ∂L d ∂L
∂θ
=−mgl sin θ,
∂θ ´
=ml 2 θ´ , ( )
dt ∂ θ ´
=ml 2 θ ´
Luego, la ecuación de Lagrange queda como
ml 2 θ ´ +mgl sin θ=0
g
θ ´ + sin θ
l
Que es la ecuación del péndulo simple.
2. Oscilador armónico.
Figura 2: Oscilador armónico simple.
Usando la coordenada generalizada x, tenemos
1 1
T = m x 2, V = k x 2,
2 2
1 1
L=T −V = m x ´ 2− k x 2,
2 2
La ecuación de Lagrange para x es
d ∂L ∂L
( ) − =0
dt ∂ x ´ ∂ x
Calculemos
∂L ∂L
=mx ´ ; =−kx
∂x ´ ∂x
Luego, obtenemos
mx ´ + kx=0
x ´ + w2 =0
Donde w 2 ≡ k /m.
6. Aplicaciones de las ecuaciones de Lagrange
 Mecánica Lagrangiana de la partícula

 Teoría de campos
 Aplicación en mecánica cuántica
 Síntesis de aplicaciones en física
 Ecuaciones de Lagrange en geometría

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ECUACIONES DE LAGRANGE

Las Ecuaciones de Lagrange (también conocidas como Ecuaciones de Euler-Lagrange,

1. PARAMETROS DE LAS ECUACIONES

Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones de Lagrange

 - Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de

 - Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas

 - Fuerzas generalizadas: en esta versión del texto no hace falta

2. FORMULACIONES DE LAS ECUACIONES

La forma más general de estas ecuaciones para un sistema discreto de partículas

El subíndice j va desde 1 hasta n, por lo que éstas son n ecuaciones (siendo n el

2.2 Caso conservativo

Si en las Ecuaciones de Lagrange se aplican a un sistema en el que todas las

Si definimos L ≡T −V como la función lagrangianaa (o lagrangiana,

2.3 Caso continuo

En el límite continuo de la función lagrangiana se emplea la densidad

La forma de la densidad lagrangiana es:

Con ρ la densidad del objetivo y T la tensión a la que está sometido.

Cada simetría en la función lagrangiana de un sistema implica una ley de

 Homogeneidad del tiempo (invarianza bajo traslaciones temporales)

Hay infinitos modos diferentes de escoger las coordenadas generalizadas

En estas ecuaciones desaparece el carácter vectorial. La lagrangiana es un

La función lagrangianaa depende de las coordenadas generalizadas, las

derivada con respecto a no afectaría a .

Figura 1: Coordenada generalizada θ para el péndulo simple.

Vimos que la coordenada generalizada es el ángulo θ. Entonces,

x=l sin θ , x ' =lθ ' sinθ

Expresamos T y V en función de θ y θ´,

La ecuación de Lagrange para θ es

Calculemos los términos

Luego, la ecuación de Lagrange queda como

ml 2 θ ´ +mgl sin θ=0

Que es la ecuación del péndulo simple.

Figura 2: Oscilador armónico simple.

Usando la coordenada generalizada x, tenemos

La ecuación de Lagrange para x es

6. Aplicaciones de las ecuaciones de Lagrange

 Mecánica Lagrangiana de la partícula

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