Lectura 5

La transformada de Laplace

5.1. Conceptos básicos

En este capı́tulo discutiremos la transformación de Laplace que se usa como un convierte

un método muy eficiente para resolver ciertos problemas de EDO. En particular, la
transformada puede tomar una ecuación diferencial y convertirla en una ecuación
algebraica. Si se puede resolver la ecuación algebraica, la aplicación de la transformada
inversa nos brinda la solución deseada.
La transformada de Laplace también proporciona una gran cantidad de información sobre
la naturaleza de las ecuaciones con las que nos enfrentamos. Se puede ver como una
conversión entre el tiempo y el dominio de la frecuencia. Por ejemplo, tome la ecuación
estándar
Podemos pensar en la transformada de Laplace como una caja negra. Come funciones y
escupe funciones en una nueva variable.
Podemos pensar en la transformada de Laplace como una caja que come funciones y
produces funciones en una nueva variable, particularmente come funciones f (t) y produce
funciones F (s).

135
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Figura 5.1: Transformación de la función f (t) en F (s)

Escribimos L{f (t)} = F (s) para la transformada de Laplace de f (t) en F (s). Usamos
la misma letra para denotar que una función es la transformada de Laplace de la otra.
Por ejemplo, F (s) es la transformada de Laplace de f (t) o X(s) es la transformada de
x(t). Definamos entonces dicha transformación y veamos algunos ejemplos:

5.1 Definición (Transformada de Laplace)

Sea f una función definida para t ≥ 0. La transformada de Laplace de f es la función

F definida como sigue:
Z ∞
def
L{f (t)} = F (s) = e−st f (t) dt.
0

para todo valor de s en los cuales la integral impropia converge.

5.1 Ejemplo

Dada la función f (t) = 1, calculemos su transformada de Laplace

Z ∞  −st ∞  −st h  −sh 
−st e e e 1 1
L{1} = e (1) dt = = lı́m = lı́m − = .
0 −s t=0 h→∞ −s t=0 h→∞ −s −s s
El lı́mite ( la integral impropia ) solo existe si s > 0. Ası́ L{1} esa solo definida para
s > 0.

136
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.2 Ejemplo

Supongamos f (t) = e−at , entonces

∞ ∞ ∞
e−(s+a)t
Z Z 
−at −st −at −(s+a)t 1
L{e }= e e dt = e dt = = .
0 0 −(s + a) t=0 s+a

El lı́mite solo existe si s + a > 0. Ası́ L{e−at } solo esta definida pra s + a > 0.

5.3 Ejemplo

Dada la función f (t) = t, calculemos su transformada de Laplace

Z ∞
L{t} = e−st t dt
0 −st ∞
−te 1 ∞ −st
Z
= + e dt
s t=0 s 0
∞
1 e−st

=0+
s −s t=0
1
= 2.
s
y nuevamente, como el lı́mite solo existe para s > 0, la transformada solo existe en
ese dominio.

En ingenierı́a es común encontrar funciones que están ya sea “desactivadas” o

“activadas”. Por ejemplo, una fuerza externa que actúa en un sistema mecánico, o
un voltaje aplicado a un circuito, se puede desactivar después de cierto tiempo. Es
conveniente entonces definir una función especial que es el número 0 (desactivada)
hasta un cierto tiempo t ≥ a y entonces el número 1 (activada) después de ese
tiempo. La función se llama función escalón unitario o función de Heaviside y se presenta
generalmente en la forma de la forma:

(
0 if t < 0,
u(t) =
1 if t ≥ 0.

Lo cual significa que u(t) es cero para números negativos y uno para valores de t positivos.

137
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Trasladando la función un valor de a a ≥ 0 y tomando valores solo positivos, obtenemos

una función que toma valor de cero para valores menores que a y toma el valor de uno
para valores mayores o iguales a a, esta función se define de la forma siguiente:

5.2 Definición (Función escalón unitario)

La función escalón unitario u(t − a), con a ≥ 0 se define como

(
0 si 0 ≤ t < a,
u(t − a) =
1 si t ≥ a.

Figura 5.2: Gráfica de la función escalón unitario

5.4 Ejemplo

Calculemos la transformada de Laplace de u(t−a) con a ≥ 0 una constante. Aplicando

la definición obtenemos
Z ∞ Z ∞  −st ∞
−st −st e e−as
L{u(t − a)} = e u(t − a) dt = e dt = = ,
0 a −s t=a s

donde s > 0 y a ≥ 0.

138
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Al aplicar procedimientos similares, podemos calcular las transformaciones de muchas

funciones elementales que presentamos en la siguiente tabla.

f (t) L{f (t)}

C
C s
1
t s2
2
t2 s3
6
t3 s4
n!
tn sn+1
e−at 1
s+a
ω
sin(ωt) s2 +ω 2
s
cos(ωt) s2 +ω 2
ω
sinh(ωt) s2 −ω 2
s
cosh(ωt) s2 −ω 2
e−as
u(t − a) s

Cuadro 5.1: Algunas transformadas de Laplace(C, ω, y a constantes).

Dado que la transformación está definida por una integral. Podemos usar las propiedades
de linealidad de la integral.
Por ejemplo, supongamos que C es una constante, se tiene que
Z ∞ Z ∞
−st
L{Cf (t)} = e Cf (t) dt = C e−st f (t) dt = CL{f (t)}.
0 0

Entonces podemos sacar una constante de la transformación. Del mismo modo la

transformada abre sumas estos resultados los formalizamos en el siguiente teorema.

5.1 Teorema (Linealidad de la transformada de Laplace)

Si A, B y C son constantes, entonces

L{Af (t) + Bg(t)} = AL{f (t)} + BL{g(t)},

en particular
L{Cf (t)} = CL{f (t)}.

139
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Estas reglas junto con las contenidas en el cuadro 5.1 hacen que sea más fácil encontrar
la transformada de Laplace de un montón de funciones. !Pero ten cuidado¡. Es un
error común pensar que la transformada de Laplace de un producto es el producto de las
transformadas. En general

L{f (t)g(t)} =
6 L{f (t)}L{g(t)}.

5.2. Existencia y unicidad

También se debe tener en cuenta que no todas las funciones tienen una transformada
de Laplace. Por ejemplo, la función 1t no tiene una transformada de Laplace ya que la
2
integral diverge para todos s. Del mismo modo, tan(t) o et no tienen transformadas de
Laplace.
Veamos entonces cuándo existe la transformación de Laplace con más detalle. Primero,
consideremos las funciones de orden exponencial. La función f (t) es de orden exponencial
si se puede acotar por una función exponencial a partir de un t suficientemente grande,
es decir si
|f (t)| ≤ M ect ,
Para algunas constantes M y c, y t suficientemente grande, es decir, para todo t > t0
para algún t0 .

Figura 5.3: Tres funciones de orden exponencial con c = 1. Para a) y b) M = 1 y

para c) M = 2

140
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Una forma simple de verificar esta condición es tratar de calcular el lı́mite

f (t)
lı́m .
t→∞ ect

Si el lı́mite existe y es finito (usualmente cero), entonces f (t) es de orden exponencial.

Mini-ejercicio. Use la regla de L’Hopital para mostrar que tn es de orden exponencial
para todo n.
2
En otro sentido, una función como f (t) = et no es de orden exponencial puesto que,
como se muestra en la figura , su gráfica crece más rápido que cualquier potencia lineal
positiva de e para t > c > 0.

2
Figura 5.4: f (t) = et no es de orden exponencial

Suponiendo que ya tenemos una función que sea de orden exponencial, la existencia y
unicidad de la transformada de Laplace vienen dadas por los siguientes teoremas.

5.2 Teorema (Existencia)

Sea f (t) una función continua y de orden exponencial para una cierta constante c.
Entonces F (s) = L{f (t)} esta definida para todo s > c.

5.3 Teorema (Unicidad)

Sea f (t) y g(t) funciones continuas y de orden exponencial. Supongamos que existe
una constante C, tal que F (s) = G(s) para todo s > C. Entonces f (t) = g(t) para
todo t ≥ 0.

141
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Ambos teoremas también son válidos para funciones continuas por partes. Recuerde que
continuo por partes significa que la función es continua, excepto quizás en un conjunto
discreto de puntos donde tiene discontinuidades por salto como la función Heaviside.
Unicidad, sin embargo, no considera valores en las discontinuidades. Entonces, solo
podemos concluir que f (t) = g(t) fuera de las discontinuidades. Por ejemplo, la función
de paso unitario a veces se define usando u(0) = f rac12. Esta nueva función de paso,
sin embargo, tiene exactamente la misma transformada de Laplace que la que definimos
anteriormente donde u(0) = 1.

5.3. La inversa de una transformada

Como se mencionó, la transformada de Laplace nos permitirá convertir una ecuación

diferencial en una ecuación algebraica. Una vez que resolvamos la ecuación algebraica en
el dominio s, querremos volver al dominio del tiempo t, ya que eso es lo que nos interesa.
Si tenemos una función F (s), para poder encontrar f (t) tal que L{f (t)} = F (s),
necesitamos saber primero si tal función es única, para eso el teorema de unicidad.
Entonces podemos sin miedo hacer la siguiente definición.

5.3 Definición (Transformada inversa)

Si F (s) = L{f (t)} para alguna función f (t). Definimos la inversa de la transformada
de Laplace como
def
L−1 {F (s)} = f (t).

Para nosotros bastará con calcular el inverso usando la tabla 5.1.

5.5 Ejemplo
1
Tomemos F (s) = s+1 . Obtengamos la inversa de la transformada de Laplace. Basta
buscar en la tabla la función que tenga como transformada a F (s), es decir
 
−1 1
L = e−t .
s+1

Como una transformada de Laplace es lineal, la inversa también lo es, es decir

142
 Lectura 5: La transformada de Laplace

L−1 {AF (s) + BG(s)} = AL−1 {F (s)} + BL−1 {G(s)}.

con A y B constantes. En particular L−1 {AF (s)} = AL−1 {F (s)}. Esto nos permite
dividir una transformada en varias partes, como se muestra en el siguiente ejemple.

5.6 Ejemplo
2
Tomemos F (s) = s s+s+1
3 +s , busquemos su transformada inversa.

Primero, usemos fracciones parciales para escribir F en una forma que contenga
equivalencias de la tabla 5.1.
Factorizamos el denominador como s(s2 + 1) y escribimos a F (s) como

s2 + s + 1 A Bs + C
= + 2 .
s3 + s s s +1
Desarrollando el lado derecho, se pueden igualar los numeradores obteniendo A(s2 +
1) + s(Bs + C) = s2 + s + 1. Igualando termino a termino obtenemos las siguientes
expresiones A + B = 1, C = 1, A = 1, por lo tanto B = 0 y obtenemos que

s2 + s + 1 1 1
F (s) = 3
= + 2 .
s +s s s +1
Ahora, como la transformada de Laplace inversa es lineal tenemos que
 2     
−1 s +s+1 −1 1 −1 1
L =L +L = 1 + sin t.
s3 + s s s2 + 1

Otra propiedad útil es la llamada propiedad de desplazamiento o traslación

L{e−at f (t)} = F (s + a), (5.1)

donde F (s) es la transformada de Laplace de f (t). También se suele usar una versión
equivalente que sale de operar la transformada inversa en ambos lados.

e−at f (t) = L−1 {F (s + a)} , (5.2)

Por ejemplo, esta propiedad puede ser usada cuando el denominador es un cuadrático
más complicado que puede aparecer en el método de fracciones parciales. Completamos

143
 Lectura 5: La transformada de Laplace

el cuadrado y escribimos cuadráticos como (s + a)2 + b y luego usamos la propiedad de

desplazamiento.

5.7 Ejemplo

Calcular L−1 s2 +4s+8

 1
.
Primero completamos el cuadrado para hacer el denominador (s + 2)2 + 4, después
   
−1 1 −1 1
L =L
s2 + 4s + 8 (s + 2)2 + 4
en este caso F (s + a) con a = 2, por lo tanto, como f (t) = L−1 s21+4 = 21 sin(2t) y


usando la propiedad del desplazamiento L{e−at f (t)} = F (s+a) se tiene las siguientes
igualdades
     
−1 1 −1 1 −2t

1
L =L = e sin(2t) .
s2 + 4s + 8 (s + 2)2 + 4 2

5.4. Transformada de derivadas y EDO

Antes de ver cómo la transformada de Laplace se usa para ecuaciones diferenciales.

Primero intentemos encontrar la transformada de Laplace de una función derivada.
Supongamos que g(t) es una función diferenciable del orden exponencial, es decir, |g(t)| ≤
M ect para algunas constantes M y c. Ası́ L{g(t)} existe y ademas lı́mt→∞ e−st g(t) = 0
donde s > c. Considerando lo anterior, se tiene entonces
Z ∞ h i∞ Z ∞
0 −st 0 −st
L {g (t)} = e g (t) dt = e g(t) − (−s) e−st g(t) dt = −g(0)+sL{g(t)}.
0 t=0 0

Es decir L {g 0 (t)} = −g(0) + sL{g(t)} y siguiendo procedimientos similares al anterior

se llega a los resultados de la siguiente tabla

Notemos que los últimos términos de las sumas de la derecha son las condiciones iniciales
multiplicadas por alguna potencia de s

144
 Lectura 5: La transformada de Laplace

f (t) L{f (t)} = F (s)

g 0 (t) sG(s) − g(0)
g 00 (t) s2 G(s) − sg(0) − g 0 (0)
g 000 (t) s3 G(s) − s2 g(0) − sg 0 (0) − g 00 (0)
.. ..
. .
g (n) (t) s G(s) − sn−1 g(0) − sn−2 g 0 (0) − · · · − sg (n−2) (0) − g (n−1) (0)
n

Cuadro 5.2: Transformadas de Laplace de derivadas (G(s) = L{g(t)}).

5.5. Resolución de EDO con transformadas de

Laplace

Observe que la transformada de Laplace convierte la diferenciación en multiplicación por

s. Veamos cómo aplicar este hecho a ecuaciones diferenciales.

5.8 Ejemplo

Tmemos la ecuación diferencial

x00 (t) + x(t) = cos(2t), x(0) = 0, x0 (0) = 1.

Aplicamos la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación, se suele usar

X(s) para denotar la transformada de Laplace de x(t).

L{x00 (t) + x(t)} = L{cos(2t)},

L{x00 (t)} + L{x(t)} = L{cos(2t)},
s
s2 X(s) − sx(0) − x0 (0) + X(s) = 2
s +4
Después sustituimos las condiciones iniciales x(0) = 0 y x0 (0) = 1 en la expresión
anterior y obtenemos
s
s2 X(s) − 1 + X(s) = 2 .
s +4

145
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Ahora despejamos X(s),

s
s2 X(s) − 1 + X(s) =
s2
+4
s
s2 X(s) − 1 + X(s) = 2
s +4
2

s
X(s) s + 1 = 2 +1
s +4
s 1
X(s) = 2 2
+ 2
(s + 1)(s + 4) s + 1

a continuación se escribe en fracciones parciales, para esto se puede usar SAGE

en la celda contenida en https://sagecell.sagemath.org/ e introducimos las
siguientes lineas:

s=var('s')
Xs=s/((s^2+1)*(s^2 + 4)) + 1/(s^2+1)
Xs.partial_fraction()

y obtenemos

s+3 s
X(s) = 2
− 2
3 (s + 1) 3 (s + 4)
s 1 s
X(s) = 2
+ 2 − 2
3 (s + 1) (s + 1) 3 (s + 4)
1 s 1 1 s
X(s) = + − .
3 s2 + 1 s2 + 1 3 s2 + 4
s 1 s
Ahora obtenemos de la tabla las transformas inversas de s2 +1
, s2 +1
y s2 +4
. y
obtenemos
1 1
x(t) = cos(t) + sin(t) − cos(2t).
3 3
Que es la solución del PVI

El procedimiento para ecuaciones lineales de coeficientes constantes es el siguiente:

Tomamos una ecuación diferencial ordinaria en la variable de tiempo t y aplicamos la

transformada de Laplace para transformar la ecuación en una ecuación algebraica (no
diferencial) en el dominio de la frecuencia. Todos los términos x(t), x0 (t), x00 (t) , etc.

146
 Lectura 5: La transformada de Laplace

se convertirán a X(s), sX(s) − x(0), s2 X(s) − sx(0) − x0 (0), y ası́ sucesivamente.

Factorizamos y despejamos X(s). Luego tomando la transformación inversa, si es posible,
encontramos x(t). El método anterior se resumen en el siguiente esquema:

Figura 5.5: Uso de la transformada de Laplace para resolver PVI.

Cabe señalar que dado que no todas las funciones tienen una transformada de Laplace,
no todas las ecuaciones se pueden resolver de esta manera. Además, si la ecuación no
es lineal de coeficiente de constante, entonces aplicando la transformada de Laplace no
podemos obtener una ecuación algebraica. Pero en geneal para los ejercicios que veremos
se se puede aplicar.

5.6. Uso de la función de Heaviside

Retomemos la función de Heaviside (escalón unitario ) y veamos como se puede usar en

la solución de ecuaciones diferenciales (ver página 138), dicha función se definió como
u(t − a), con a ≥ 0 dada por
(
0 si 0 ≤ t < a,
u(t − a) =
1 si t ≥ a.

y tiene por gráfica

147
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Figura 5.6: Función de Heaviside

Esta función es útil para unir funciones o cortar funciones, es decir, definir funciones por
tramos. Supongamos, por ejemplo, que f (t) es una señal y usted comenzó a recibir la
señal sin t en el tiempo t = π. La función f (t) deberı́a definirse como
(
0 if t < π,
f (t) =
sin t if t ≥ π.

Usando la función Heaviside, f (t) se puede escribir como

f (t) = u(t − π) sin t.

Figura 5.7: Función f (t) = u(t − π) sin t.

148
 Lectura 5: La transformada de Laplace

De manera similar, la función salto unitario que es 1 en el intervalo [1, 2) y cero en

cualquier otro lugar se puede escribir como

u(t − 1) − u(t − 2).

Figura 5.8: Función f (t) = u(t − 1) − u(t − 2).

como se observa en la grafica si se quiere que la función tome valor iniciando en 1 se

pone u(t − 1) y si se quiere cancelar su valor después de dos se resta −u(t − 2).
Como se mecionó, la función Heaviside es útil para definir funciones definidas por partes.
Si desea definir f1 (t) tal que f1 (t) = t cuando

t se encuentre en [0, 1] y 0 en otro caso,
escribe como f1 (t) = t u(t − 0) − u(t − 1) es solo toma el valor de t empesgando en
0 y termina en 1.

Figura 5.9: Función f1 (t) = t u(t − 0) − u(t − 1) .

149
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Si se quiere construir una función f (x) que sea la función f1 (t) pero añadiendo otra
función después 1, digamos f2 (t) = −t + 2 cuando t está en [1, 2], y 0 en otro lado,
puede usar la expresión

f (t) = f1 (t) + f2 (t)

= t u(t) − u(t − 1) + (−t + 2) u(t − 1) − u(t − 2) .

Figura 5.10: Función f (t) = f1 (t) + f2 (t).

Habiendo considerado lo anterior es útil saber cómo la función Heaviside interactúa con
la transformada de Laplace, como ya se mencionó:

e−as
L{u(t − a)} = .
s

Y con esto se puede generalizar en cierto modo la propiedad del desplazamiento

L{e−at f (t)} = F (s + a) de la siguiente forma:

L{f (t − a) u(t − a)} = e−as L{f (t)}. (5.3)

150
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.9 Ejemplo

Supongamos que tenemos un sistema de masa-resorte modelado por al siguiente

ecuación diferencial
x00 (t) + x(t) = h(t), x(0) = 0, x0 (0) = 0,
donde h(t) = 1 si 1 ≤ t < 5 y cero en otro lado.
Se puede escribir la función de fuerza externa como h(t) = u(t − 1) − u(t − 5) de
este modo, aplicamos la transformada a la ecuación diferencial y tomando en cuenta
las condiciones iniciales obtenemos
L {x00 (t) + x(t)} = L {u(t − 1) − u(t − 5)}
L {x00 (t)} + L {x(t)} = L {u(t − 1)} − L {u(t − 5)}
e−s e−5s
s2 X(s) − sx(0) − x0 (0) + X(s) =


−
s s
Como x(0) = 0 y x0 (0) = 0, se tiene que
e−s e−5s
s2 X(s) + X(s) = − .
s s
Despejando X(s) se tiene
e−s e−5s
X(s) = − . (5.4)
s(s2 + 1) s(s2 + 1)
Ahora calculemos la transformada inversa, antes notemos que ambos termino de la
suma tiene como factor s(s21+1) , después calculemos si transformada inversa usando
fracciones parciales
   
−1 1 −1 1 s
L =L −
s(s2 + 1) s (s2 + 1)
   
−1 1 −1 s
=L −L
s (s2 + 1)
= 1 − cos t
Entonces se tiene que L{1 − cos t} = s(s21+1) , después usamos L{f (t − a) u(t − a)} =
e−as L{f (t)} o su forma equivalente que se obtiene de sacar la transformada inversa
f (t − a)u(t − a) = L−1 e−as L{f (t)}


151
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Aplicando lo anterior al primer término de la suma de (5.4) se tiene que

e−s
   
−1 −1 −s 1
L =L e
s(s2 + 1) s(s2 + 1)
= L−1 e−s L{1 − cos t}



= 1 − cos(t − 1) u(t − 1).

De forma similar la segundo termino de la suma de (5.4)

e−5s
   
−1 −1 −5s 1
L =L e
s(s2 + 1) s(s2 + 1)
= L−1 e−5s L{1 − cos t}



= 1 − cos(t − 5) u(t − 5).

por lo tanto la solución se calcula sacando la transformada inversa de (5.4) como

sigue

e−s e−5s
   
−1 −1 −1
L {X(s)} = L −L
s(s2 + 1) s(s2 + 1)



x(t) = 1 − cos(t − 1) u(t − 1) − 1 − cos(t − 5) u(t − 5).

La gráfica de la solución del ejemplo se muestra a continuación, note que la diferencia

entre el intervalo [1, 5] y (5, ∞)

Figura 5.11: Función x(t) = 1 − cos(t − 1) u(t − 1) − 1 − cos(t − 5) u(t − 5).

152
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.7. Transformadas de integrales

Una caracterı́stica de las transformadas de Laplace es que también puede tratar fácilmente
las ecuaciones integrales. Es decir, ecuaciones en las que aparecen integrales en lugar de
derivadas como en las ecuaciones diferenciales. La propiedad básica, que se puede probar
aplicando la definición y haciendo la integración por partes, es

Z t 
1
L f (τ ) dτ = F (s).
0 s

A veces es útil ponerla en la forma alternativa aplicando la transformación inversa a lo

anterior, lo que resulta

Z t  
−1 1
f (τ ) dτ = L F (s) (5.5)
0 s

5.10 Ejemplo
n o
−1 1
Calculemos L .
s(s2 +1)
Se puede proceder aplicando fracciones parciales, pero para ilustrar la regla anterior
procedamos de la siguiente, manera haciendo F (s) = (s21+1) , por las formulas de la
tabla 5.1 (página 139), tenemos que
 
−1 −1 1
f (t) = L {F (s)} = L = sin t
(s2 + 1)
Aplicando la formula (5.5) se tiene que

153
 Lectura 5: La transformada de Laplace

   
−1 1 −1 1 1
L 2
=L
s(s + 1) s s2 + 1
 
−1 1
=L F (s)
s
Z t
= f (τ ) dτ
0
Z t
= L−1 {F (s)} dτ
Z0 t  
−1 1
= L dτ
0 s2 + 1
Z t
= sin τ dτ
0
= 1 − cos t

5.11 Ejemplo

Una ecuación que contiene una integral de la función desconocida se denomina

ecuación integral.
Por ejemplo, tomar Z t
2
t = eτ x(τ ) dτ,
0

donde se desea conocer la función x(t) de modo que satisfaga la igualdad anterior.
Aplicamos la transformada de Laplace y la propiedad de traslación para obtener
Z t 
 2 τ
L t =L e x(τ ) dτ
0
2 1
3
= L{et x(t)}
s s
usando la fórmula(5.1), dada por L{e−at f (t)} = F (s + a) presentada en la página

154
 Lectura 5: La transformada de Laplace

143 se tiene que

2 1
= L{et x(t)}
s3 s
2 1
= X(s − 1)
s3 s
2
= X(s − 1)
s2
donde X(s) = L{x(t)}, ası́
2 2
X(s − 1) = o X(s) = (5.6)
s2 (s + 1)2

y usando nuevamente la propiedad (5.1), en la forma e−at f (t) = L−1 {F (s + a)} se

calcual la transformada inversa de (5.6) mediante los siguientes pasos


−1 2
−1
L {X(s)} = L
(s + 1)2
 
−t −1 1
x(t) = 2e L
s2
x(t) = 2e−t t

5.8. Convolution

Dijimos que la transformación de Laplace de un producto no es el producto de las

transformaciones, es decir:

L{f (t)g(t)} =
6 L{f (t)}L{g(t)}

Sin embargo, hay una manera de tratar con el producto, simplemente tenemos que usar
un tipo diferente de producto entre funciones llamada convolución.

155
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.4 Definición (Convolución)

Tome dos funciones f (t) y g(t) definidas para t ≥ 0, y defina la convolución de f (t)
y g(t) como Z t
def
(f ∗ g)(t) = f (τ )g(t − τ ) dτ. (5.7)
0
Como puede ver, la convolución de dos funciones de t es otra función de t.

5.12 Ejemplo

Tomemos f (t) = et y g(t) = t para t ≥ 0. Entonces

Z t
(f ∗ g)(t) = eτ (t − τ ) dτ = et − t − 1.
0

Para resolver la integral, hicimos una integración por partes.

5.13 Ejemplo

Tomemos f (t) = sin(ωt) y g(t) = cos(ωt) para t ≥ 0. Entonces

Z t


(f ∗ g)(t) = sin(ωτ ) cos ω(t − τ ) dτ.
0

Aplicamos la identidad
1

cos(θ) sin(ψ) = sin(θ + ψ) − sin(θ − ψ) .
2
tenemos que
Z t
1

(f ∗ g)(t) = sin(ωt) − sin(ωt − 2ωτ ) dτ
0 2
 t
1 1
= τ sin(ωt) + cos(2ωτ − ωt)
2 4ω τ =0
1
= t sin(ωt).
2
La fórmula es válida solo para t ≥ 0. Asumimos que f y g son cero (o simplemente
no están definidos) para t negativo.

156
 Lectura 5: La transformada de Laplace

La convolución tiene muchas propiedades que la hacen funcionar como un producto

común. Sea c una constante y f , g y h funciones entonces
f ∗ g = g ∗ f,
(cf ) ∗ g = f ∗ (cg) = c(f ∗ g),
(f ∗ g) ∗ h = f ∗ (g ∗ h).
La propiedad más interesante para nosotros, y el resultado principal de esta sección es el
siguiente teorema.

5.4 Teorema
Sea f (t) y g(t) de orden exponencial, entonces
Z t 
L {(f ∗ g) (t)} = L f (τ )g(t − τ ) dτ = L{f (t)}L{g(t)} = F (s)G(s)
0

Equivalentemente se tiene
Z t
(f ∗ g) (t) = f (τ )g(t − τ ) dτ = L−1 {F (s)G(s)}
0

En otras palabras, la transformada de Laplace de una convolución es el producto de las

respectivas transformadas de Laplace. La forma más sencilla de usar este resultado es a
la inversa.
5.14 Ejemplo

Supongamos que se tiene una función de s definida por

1 1 1
2
= .
(s + 1)s s + 1 s2
Analizando las transformadas inversas de cada uno de los factores (ver la tabla de la
página 139). Se tiene que
   
−1 1 −t −1 1
L =e y L = t.
s+1 s2
Por lo tanto, usando integración por partes.
  Z t
−1 1 1
L 2
= τ e−(t−τ ) dτ = e−t + t − 1.
s+1 s 0

157
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.9. Resolución de EDO usando Convolución

El siguiente ejemplo demuestra la potencia total de la convolución y la transformada de

Laplace. Podemos dar la solución al problema de oscilación forzada para cualquier función
de forzamiento como una integral definida.

5.15 Ejemplo (Ecuación x00 + ω02 x = f (t), con arbitraria f (t) )

Encontrar la solución de

x00 + ω02 x = f (t), x(0) = 0, x0 (0) = 0,

para alguna función arbitraria f (t).

Primero aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación. Se denotan las
transformaciones de x(t) por X(s) y de f (t) por F (s) como de costumbre.

L x00 (t) + ω02 x(t) = L {f (t)}



L {x00 (t)} + ω02 L {x(t)} = F (s)

s2 X(s) − sx(0) − x0 (0) + ω02 X(s) = F (s)

Como x(0) = 0 y x0 (0) = 0, se tiene que

s2 X(s) + ω02 X(s) = F (s),

despejando X(s)
1
X(s) = F (s) (5.8)
s2 + ω02
1
Haciendo G(s) = s2 +ω02
obtengamos la transformada inversa de G(s), de la tabla 5.1
se tiene que
 
−1 −1 1
g(t) = L {G(s)} = L
s2 + ω02
   
−1 1 ω0 1 −1 ω0 sin(ω0 t)
=L 2 2
= L 2 2
=
ω0 s + ω0 ω0 s + ω0 ω0
Ahora usemos la propiedad de la convolución para transformadas
Z t
−1
L {F (s)G(s)} = f (τ )g(t − τ ) dτ
0

158
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Y calculemos la transformada inversa de (5.8)

 
−1 −1 1
L {X(s)} = L F (s) 2
s + ω02
x(t) = L−1 {F (s)G(s)}
Z t
= f (τ )g(t − τ ) dτ
0
Z t

sin ω0 (t − τ )
= f (τ ) dτ,
0 ω0
o escrito de otra forma
Z t
sin(ω0 τ )
x(t) = f (t − τ ) dτ.
0 ω0

Notemos una caracterı́stica más de este ejemplo. Ahora podemos ver cómo la
transformada de Laplace maneja la resonancia. Supongamos que f (t) = cos(ω0 t).
Entonces
Z t Z t
sin(ω0 τ )
1

x(t) = cos ω0 (t − τ ) dτ = sin(ω0 τ ) cos ω0 (t − τ ) dτ.
0 ω0 ω0 0
Hemos calculado la convolución de seno y coseno en la página 156. Estocen usando el
resultado del ejemplo anterior tenemos que
  
1 1 1
x(t) = t sin(ω0 t) = t sin(ω0 t).
ω0 2 2ω0

Tenga en cuenta el t multiplica la función seno,por lo tanto, crece sin lı́mite ya que t se
hace grande, lo que significa que obtenemos resonancia.
De manera similar, podemos resolver cualquier ecuación de coeficiente constante con una
función de forzamiento arbitraria f (t) como una integral definida usando convolución.
Una integral definida, en lugar de una solución de forma cerrada, suele ser suficiente para
la mayorı́a de los propósitos prácticos. No es difı́cil evaluar numéricamente una integral
definida.

159
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Terminesmo esta Lectura con un último ejemplo con fin de repasar los pasos a seguir a
la hora de resolver EDO con Transformadas de Laplace

5.16 Ejemplo

Resolvamos 2y 0 − y = sin t, y(0) = 1.

Paso 1: Obtenemos la transformada a ambos casos de la ecuación

L {2y 0 − y} = L {sin t}
L {2y 0 } − L {y} = L {sin t}
2L {y 0 } − L {y} = L {sin t}

usando la tabla de transformadas 5.1 y la tabla 5.2 de transformadas de

derivadas contenidas en las páginas 139 y 145 respectivamente se tiene que
1
2 (sY (s) − y(0)) − Y (s) =
s2 +1
como y(0) = 1 obtenemos
1
2 (sY (s) − 1) − Y (s) =
s2 + 1
Paso 2: Despejamos Y (s)
1
2 (sY (s) − 1) − Y (s) =
s2 +1
1
2sY (s) − 2 − Y (s) =
s2 + 1
1
2sY (s) − Y (s) = +2
s2 + 1
1 2(s2 + 1)
Y (s) (2s − 1) = +
s2 + 1 s2 + 1
1 + 2(s2 + 1)
Y (s) (2s − 1) =
s2 + 1
2
2s + 3
Y (s) (2s − 1) =
s2 + 1
2s2 + 3
Y (s) =
(s2 + 1) (2s − 1)

160
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Paso 3: Después lo ponemos en fracciones parciales

2s2 + 3 A Bs + C
Y (s) = 2
= + 2
(s + 1) (2s − 1) 2s − 1 s +1

Despues obtenemos los valore A = 14

5
, B = −2 5
, C = −1 5
, también
podemos usar SAGE para obtener las fracciones parciales mediante las
siguientes lineas

s=var('s')
Ys=(2*s^2+3)/((s^2+1)*( 2*s-1))
Ys.partial_fraction()

Y obtenemos
14 2s + 1
Y (s) = −
5 (2 s − 1) 5 (s2 + 1)
14 2s 1
= − 2
− 2
5 ·2 ( s − 1/2) 5 (s + 1) 5 (s + 1)
7 1 2 s 1 1
= − 2
− 2
5 ( s − 1/2) 5 (s + 1) 5 (s + 1)

Paso 4: Obtenemos la transformada inversa

( )    
−1 −1 7 1 −1 2 s −1 1 1
L {Y (s)} = L
−L −L
5 s − 12 5 (s2 + 1) 5 (s2 + 1)
( )    
7 1 2 s 1 1
L−1 {Y (s)} = L−1 − L−1 − L−1
s − 12


5 5 s2 + 1 5 s2 + 1
Tomando las transformadas inversas de la tabla 5.1 se obtiene
7 2 1
y(t) = et/2 − cos t − sin t.
5 5 5

161
 Lectura 5: La transformada de Laplace

Ejercicios

5.1 Calcular la transformada de Laplace de 3 + t5 + sin(πt).

5.2 Calcular la transformada de Laplace de a + bt + ct2 para a, b y c constantes.
5.3 Calcular la transformada de Laplace de A cos(ωt) + B sin(ωt).
5.4 Calcular la transformada de Laplace de cos2 (ωt).
4
5.5 Calcular la transformada inversa de Laplace de s2 −9
.
2s
5.6 Calcular la transformada inversa de Laplace de s2 −1
.
1
5.7 Calcular la transformada inversa de Laplace de (s−1)2 (s+1)
.
5.8 Calcular la transformada de Laplace de
(
t si t ≥ 1,
f (t) =
0 si t < 1.

s
5.9 Calcular la transformada inversa de Laplace de (s2 +s+2)(s+4)
.


5.10 Calcular la transformada de Laplace de sin ω(t − a) .
5.11 Calcular la transformada de Laplace de t sin(ωt). Sugerencia: varias integraciones
por partes
5.12 Calcular la transformada de Laplace de 4(t + 1)2 .
8
5.13 Calcular la transformada inversa de Laplace de s3 (s+2)
.
5.14 Calcular la transformada de Laplace de te−t . Sugerencia: integración por partes
5.15 Calcular la transformada de Laplace de sin(t)e−t . Sugerencia: integración por partes
5.16 derivadas
5.17 Usar la función de Heaviside para escribir la función dada por 0 para t < 0, t2 para
t en [0, 1] y t para t > 1.
5.18 Resolver x00 + x = u(t − 1) para las condiciones iniciales x(0) = 0 y x0 (0) = 0.
5.19 Resolver x000 + x = t3 u(t − 1) para las condiciones iniciales x(0) = 1 y x0 (0) = 0,
x00 (0) = 0.

162
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.20 Define  2
(t − 1)
 si 1 ≤ t < 2,
f (t) = 3 − t si 2 ≤ t < 3,

0 otherwise.


a) Hacer la gráfica de f (t).

b) Escribir f (t) usando la función de Heaviside.
c) Resolver x00 + x = f (t), x(0) = 0, x0 (0) = 0 usando la transformada de
Laplace.
5.21 con sol
5.22 Usar la función de Heaviside u(t), para escribir la función

0
 if t < 1,
f (t) = t − 1 if 1 ≤ t < 2,

1 if 2 ≤ t.


5.23 Resolver x00 − x = (t2 − 1)u(t − 1) para las condiciones iniciales x(0) = 1, x0 (0) = 2
usando la transformada Laplace.
5.24 Convolución
5.25 Sea f (t) = t2 para t ≥ 0, y g(t) = u(t − 1). Calcular f ∗ g.
5.26 Sea f (t) = t para t ≥ 0, y g(t) = sin t para t ≥ 0. Calcular f ∗ g.
5.27 Resolver Z t
−t
x(t) = e + cos(t − τ )x(τ ) dτ.
0

5.28 Resolver Z t
x(t) = cos t + cos(t − τ )x(τ ) dτ.
0
n o
5.29 Calcular L−1 s
(s2 +4)2
usando la convolución.
2
5.30 Ontener la solución de x00 − 2x = e−t , x(0) = 0, x0 (0) = 0 como una integral
2
definida. Hint: No trates de calcular la transformada de Laplace de e−t .
5.31 Sea f (t) = cos t para t ≥ 0, y g(t) = e−t . Calcular f ∗ g.

163
 Lectura 5: La transformada de Laplace

5.32 Calcular L−1 5


s4 +s2
usando la convolución.
5.33 Resolver x00 + x = sin t, x(0) = 0, x0 (0) = 0 usando la convolución.
5.34 Resolver x000 + x0 = f (t), x(0) = 0, x0 (0) = 0, x00 (0) = 0 usando la convolución.
Escribir el resultado como una integral definida.

164