GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO

Estudio y diseño de operaciones de

TEMA: PRÁCTICA: 2
manipulación en la estación 2.
LABORATORIO: Mecatrónica SEMESTRE: AGO 31-SEP 30
DOCENTE
Ing. Cosme Mejía ASIGNATURA: Redes industriales
ASIGNATURA:
TÉCNICO DOCENTE: Ing. Cuasapaz Jorge NIVEL: Séptimo

OBJETIVOS

• Analizar las manipulaciones realizadas en la estación.

• Diagnosticar y reparar averías en los componentes que integran las manipulaciones de la estación.
•Diseñar y documentar una nueva operación de manipulación para la estación

COMPETENCIAS

• Análisis.
• Reparación de averías.
• Interpretación y elaboración de documentación.
• Operación.
• Diseño.

MATERIAL Y EQUIPO

 Equipos:
- FMS202: Inserción del rodamiento.
 Documentación:
- Manual de usuario del sistema FMS200
 Herramientas
- TG-1 Herramienta extractor de tubos
- Juego de destornilladores
 Instrumentación:
- Manómetro
- Polímetro

SECUENCIA DE REALIZACIÓN

1. Con ayuda del manual de usuario analizar y explicar qué función realiza esta estación:

La operación realizada por la segunda de las estaciones consiste en la colocación de un rodamiento dentro
del alojamiento realizado en la base.
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2. Identificar y explicar brevemente las manipulaciones que se realizan sobre la pieza para conseguir
realizar la función descrita anteriormente. Ayudarse para ello de la realización de un ciclo de trabajo
en modo manual (paso a paso)

• Alimentación del rodamiento

Los rodamientos están ubicados en un alimentador por gravedad. Esta estación consta de una
columna de almacenamiento y un cilindro de empuje en la parte inferior que extrae el rodamiento en el
momento que inicia el nuevo ciclo. Este alimentador posee un sensor de presencia de rodamientos
que permite al PLC verificar si tras realizar una alimentación se ha extraído realmente un rodamiento.
Este elemento se puede utilizar para determinar cuándo se han agotado los rodamientos cargados en
el alimentador

• Transvase a la estación de medida

Para mover el rodamiento desde el punto de alimentación hasta el lugar donde se realiza la siguiente
operación se utiliza un manipulador que consiste en un actuador rotativo del tipo piñón-cremallera y
describe un ángulo de 180 °.
El eje del actuador cuenta con un brazo del accionamiento rotativo que se encarga de mover una
pinza neumática de dos dedos con una abertura paralela que sujeta el rodamiento desde su parte
interior. Este brazo se ubica en un mecanismo compuesto por una correa dentada y dos piñones, lo
que asegura que la pinza no cambie de orientación durante toda la rotación del brazo, de modo que
el rodamiento se deposite en el punto final sin ángulo de inclinación.

• Medición de altura

El rodamiento se coloca sobre una plataforma sobre un dispositivo de centrado que se activa
mediante un cilindro neumático que lo coloca en un punto inicial con alta precisión. Esta plataforma
se eleva mediante un cilindro neumático sin vástago para que el rodamiento contacte con un
palpador a través de la cual se recibe una medida de su altura.
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El palpador está formado por un potenciómetro lineal, cuya salida es recibida a través de un módulo
analógico contenido en el PLC. Después de realizar la medición, el elevador vuelve a su posición
original. Si la altura no es la deseada, un cilindro eyector empuja el rodamiento hacia un contenedor
de rechazo.

• Inserción del rodamiento

Esta última operación es realizada por un manipulador compuesto por una unidad rotolineal. Dicha unidad
dispone de un brazo en el cual se ha colocado una pinza neumática de dos dedos. Tras coger el rodamiento
se eleva el brazo, para posteriormente realizar un giro de 180º que al descender de nuevo inserta el
rodamiento en el alojamiento realizado en la base.

3. Identificar sobre la imagen cada una de las manipulaciones descritas anteriormente y documentar
brevemente que elementos se utilizan para la realización de cada una de ellas

- Alimentación del rodamiento (1): Esta operación se la realiza mediante un alimentador

de gravedad donde los rodamientos caen para posteriormente ser empujado por un
cilindro neumático para iniciar el ciclo de colocación del rodamiento.
- Transvase a la posición de medición (2): Posteriormente, un manipulador compuesto
por un actuador de giro tipo piñón-cremallera es utilizado para desplazar el rodamiento
desde el punto de alimentación al punto de medición de altura por medio de una pinza de
dos dedos de apertura paralela.

- Medición de altura (3): Durante esta fase el rodamiento es depositado en una

plataforma, un cilindro neumático se encarga de centrar el rodamiento sobre un punto
inicial. Posteriormente la plataforma es elevada mediante un cilindro neumático sin
vástago hasta que el rodamiento contacta con un palpador a través del cual se obtiene
una medición de su altura.

- Inserción del rodamiento (4): Esta última operación es realizada mediante otro
manipulador compuesto por una unidad rotolineal. Dicho manipulador cuenta con un
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brazo que posee una pinza neumática con dos dedos que recogen el rodamiento de la
zona de medición para luego insertarlo en el alojamiento de la base.

4. Para profundizar en la comprensión de las manipulaciones presentes en la estación contestar a las

siguientes preguntas:

- ¿Qué característica especial debe cumplir la manipulación del rodamiento?

La inserción del rodamiento exige que el palet sobre el que se coloca la base se
encuentre en una posición determinada con una cierta precisión. Además, al momento
de realizar la fase de medición de altura del rodamiento, el rodamiento debe ser colocado
de tal manera que no posea un ángulo de inclinación respecto a la plataforma de
medición de altura.

- ¿Se realiza alguna comprobación sobre la pieza que se extrae del almacén?

Si, se realiza una comprobación de altura del rodamiento que por medio de una señal
generada por el potenciómetro lineal (palpador) en el momento de hacer contacto con el
rodamiento cuando se eleva la plataforma de medición. Esta señal es entregada a un
módulo analógico incluido en el PLC del sistema de módulos, este último; gracias a esta
señal, puede diferenciar entre rodamiento de una altura mayor o menor.

- ¿Mediante qué elemento se realiza la medición de la altura del rodamiento?

Se lo realiza mediante un palpador que consta de un potenciómetro lineal y en conjunto

con el PLC se determina la altura del rodamiento,

5. Forzar las averías número 8 y 11 de la caja de averías (según procedimiento expuesto en el manual
de usuario) y poner en marcha la estación:

-Identificar el síntoma producido sobre el funcionamiento de la estación.

Síntoma de avería 8. _ El manipulador de transvase no retrocede en modo automático

Síntoma de avería 11. _ El manipulador de alimentación de línea gira antes de ascender.

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Cuestión Teórica

La sujeción de piezas por pinzas neumáticas se puede realizar básicamente de dos formas, ¿puedes
identificarlas en los siguientes dibujos realizando una breve descripción?

Exiten 2 tipos de sujeción por pinzas neumáticas: las pinzas angulares y las pinzas paralelas.

Pinzas paralelas: de apertura y cierre de sus dedos es paralelo al objeto o pieza. Es el modelo más sencillo
y permite compensar variaciones dimensionales.

Pinzas angulares: permiten mover los dedos de la pinza de una manera radial de manera que estos giran
alrededor de un punto de giro.

CONCLUSIÓN

Gracias a esta práctica se logró detectar y analizar las distintas averías que se pueden producir en la
estación 2 del sistema modular de montaje FMS-200. Por otra parte, se comprendió el especial cuidado que
se debe tener al momento de diseñar y seleccionar correctamente los elementos que constituyen una
estación de trabajo, como ejemplo de esto se evidencia en la pinza paralela neumática que realiza la función
de trasladar el rodamiento desde el punto de almacenamiento hasta la plataforma de medición de altura, esto
no podría ser posible en caso de utilizar una pinza angular neumática puesto que el rodamiento se colocaría
sobre la plataforma de medición con un ángulo de inclinación lo que daría lugar a lecturas erróneas por parte
del palpador al momento de elevar la plataforma de medición.