Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingenierı́a

Fundamentos de Automatización

Ing. Jeshua Perea Constantino

Laboratorio de Automatización Industrial

DIMEI

Ing. Jeshua Perea Constantino Semestre 2021-1

Índice

Objetivo
Conceptos básicos
Definición de automatización.
Elementos para automatizar.
Control on-off.
Control en lazo abierto y en lazo cerrado.
Control PID.
Sistemas lineales y no lineales.
Técnicas de control para sistemas no lineales.
Control basado en tiempos o en eventos.
Criterios para automatizar.
Tipos de automatización
Fija.
Flexible.
Programable.
Clases de automatización

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Objetivo

Objetivo del Tema

El estudiante valorará la importancia de la automatización.
El estudiante identificará los diversos tipos y clases de
automatización existentes.

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Definición

¿Qué es la automatización Industrial?

Es una técnica para manejar todo o parte de un proceso de
manufactura, reduciendo al mı́nimo posible la intervención
humana, utilizando principalmente, sistemas mecánicos,
eléctricos y basados en computadoras para llevar a cabo la
operación y control de la producción.

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Elementos para automatizar

Elementos Básicos
Sensores
Controladores
Actuadores

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Sensores

¿Qué son?
Son elementos que
proveen información
sobre el estado de un
sistema
Clasificación:
Detectan o miden
cambios en
variables fı́sicas.
(presión, pH, etc.)
Detectan presencia
o movimiento de
cuerpos. (Con o sin
contacto)

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Transductores

¿Qué es?
Es cualquier dispositivo que convierte una forma de energı́a en
otra. usualmente utilizados como “interprete”para realizar la
comunicación entre los sensores y el control.

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Transductores

Ejemplos de Transductores
Micrófono.
Cámara Digital.
Teclados.
Pantallas.
Alarma de auto.
Ventilador.

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Actuadores

¿Qué son?
Son todos los
elementos que realicen
trabajo o movimientos
dentro de un sistema
o proceso productivo.
Ejemplos:
Motores
Válvulas
Solenoides
Bombas
Focos o luces

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Controladores

Controlador Lógico
Programable PLC
Un PLC (Programmable
Logic Controller por sus
siglas en inglés)
está compuesto por
circuitos electrónicos de
estado sólido, diseñados
para tomar decisiones y
proporcionar señales de
salida, las cuales también
son llamadas: Salidas de
Control.

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Clases de Controladores

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Control ON−OFF

También llamado control todo o nada, o controlador de

dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al
igual que dos estados de un interruptor.
El controlador no tiene la capacidad para producir un
valor exacto en la variable controlada para un valor de
referencia dado, pues el controlador produce una
continua desviación del valor de referencia.
Caracterı́sticas
Simples de construir.
Comúnmente utilizados en sistemas de regulación.
Poseen Histéresis.

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Control ON−OFF

La histéresis está definida como la diferencia entre los

tiempos de apagado y encendido del controlador.

Control de Temperatura ON−OFF

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Control de lazo abierto

El control en lazo abierto se caracteriza porque la información

o variables que controlan el proceso circulan en una sola
dirección.
Caracterı́sticas
Sencillos y de fácil concepto.
Nada asegura su estabilidad.
La salida no se compara con la entrada.
Altamente afectado por perturbaciones.
La precisión depende de su calibración.

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Control de lazo abierto

Ejemplos
Lavadoras de ropa.
Hornos de microondas.
Cajas Musicales.
Semáforos.
Ciclo de Lavado

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Control de lazo cerrado

El control en lazo cerrado se caracteriza porque existe una

realimentación a través de los sensores desde el proceso hacia
el sistema de control, que permite a éste último conocer si las
acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso.

Caracterı́sticas
Complejos, amplia cantidad de parámetros para diseñar.
Propiedad de realimentación.
La salida se compara con la entrada.
Son más estables ante perturbaciones.
Se aplica a procesos que no pueden ser regulados
fácilmente por el hombre.

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Control de lazo cerrado

Ejemplos
Refrigeradores.
Helicópteros/Aviones.
Grúas Industriales.
Reactores quı́micos.

Operación de un Refrigerador

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Control PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por

realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Éste calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.

Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de

los limitadores de velocidad. Posteriormente fueron usados
para la dirección automática de barcos. Uno de los ejemplos
más antiguos de un controlador PID fue desarrollado por
Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis teórico
de un controlador PID fue publicado por el ingeniero Nicolas
Minorsky en 1922.

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Control PID

Caracterı́sticas
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros
distintos:
Proporcional
Integral
Derivativo
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control como la
posición de una válvula de control o la potencia suministrada
a un calentador.

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Control PID

Acciones
El valor Proporcional depende del error actual.
El Integral depende de los errores pasados
El Derivativo es una predicción de los errores futuros.

Esquema de un Control PID

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Control PID

Esquema de un Control PID con AO

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Tipos de Respuestas
Sistemas de Segundo orden Subamortiguada

Crı́ticamente amortiguada Sobreamortiguada

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Sistemas lineales y no lineales

Caracterı́sticas
Los sistemas lineales son el primer punto de aproximación
para el estudio en control
Superposición
Homogeneidad [f (αx) = αf (x)]
Globalidad
Único punto de equilibrio
Existe función de transferencia
Un circuito eléctrico (o sus análogos) compuesto por
resistores, inductores y capacitores puede ser modelado como
un sistema puramente lineal.

Los sistemas no lineales NO CUMPLEN con ninguna de las

propiedades anteriores.
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Sistemas lineales y no lineales

Esquema de control No lineal

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Sistemas lineales y no lineales
Sistemas lineales

Sistemas No lineales

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Objetivos de control

Ejemplos
Objetivos de Control Ejemplos
Estabilización y Regulación Misil, Central nuclear.
Seguimiento de trayectorias Cartas de proceso, Robótica
Desacoplamiento entrada/salida Control de Helicópteros
Atenuación de perturbaciones Control de temperatura
Optimización Naves espaciales
Robustez y/o adaptación Controlar autos, barcos, aviones.
Observación de estados Procesos quı́micos
Identificación de parámetros Bioreactores
Detección de Fallas Fugas en oleoductos

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Control Bang-Bang

Caracterı́sticas
Es un controlador retroalimentado que cambia entre dos
estados abruptamente, son usados en plantas que admiten
entradas binarias. Este controlador también es conocido como
control de tiempo mı́nimo.

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Control Basado en Pasividad

Caracterı́sticas
El control basado en pasividad explota las propiedades de
energı́a de los sistemas, representando a éstos por medio de
hamiltoneanos o lagrangeanos y, estableciendo relaciones de
potencia y gasto energético. Un sistema es pasivo si existe
una función de almacenamiento de energı́a V (x),
continuamente diferenciable y positiva semidefinida tal que:

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Control por Modos Deslizantes

Caracterı́sticas
Robustez ante incertidumbres y perturbaciones acopladas
al canal de control.
Convergencia en tiempo finto
Utiliza inclusiones diferenciales
Chattering
Superficies de deslizamiento

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Control Difuso

Caracterı́sticas
Se basa en la lógica difusa
Establece lógicas entre valores aleatorios, pero referidos entre si
Funciona con expresiones (mucho, poco, muy)
Se basa en reglas heurı́sticas de la forma SI (antecedente)
ENTONCES (consecuente)

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Control Adaptable
Caracterı́sticas
El control adaptativo es el método de control utilizado por un
controlador que debe adaptarse a un sistema controlado con
parámetros que varı́an, o son inicialmente inciertos, esto se
logra usualmente mediante funciones llamadas Regresores.

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Control Basado en Tiempos (CBT)

¿Qué es el CBT?
Las acciones ocurren secuencialmente, de acuerdo con un
tiempo preestablecido y programado, sin importar que los
eventos o acciones anteriores se hayan efectuado.

Por lo anterior, resulta inherentemente peligroso.

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Control Basado en Eventos (CBE)

¿Qué es el CBE?
Para que cada acción o evento ocurra necesariamente debe
haberse efectuado la acción previa.

Es más seguro y confiable, pero más costoso debido a que se

incrementa el número de elementos utilizados, pues requiere
el uso de sensores y de retroalimentación.

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Criterios para Automatizar

¿Qué automatizar?
Todo o parte de un proceso de manufactura.
Es un proceso gradual, se avanza conforme se justifique.
Comenzar por aquellas áreas que prometan el mayor
beneficio.

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Criterios para Automatizar

¿Cuándo automatizar?
Tareas repetitivas, monótonas.
Trabajos en ambientes peligrosos o limpios, para evitar la
contaminación del producto
Mejorar el tiempo de respuesta, agilizar la producción.
Cuando se excede la capacidad humana.
Consideraciones económicas, reducir costos de operación,
incrementar el rendimiento.

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Tipos de Automatización

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Tipos de Automatización
Automatización Fija
Es especialmente atractiva en volúmenes de producción muy
altos. La vida útil del equipo depende de la vigencia del
producto en el mercado.

Empacadora de pan

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Tipos de Automatización
Automatización Flexible
Gracias a la caracterı́stica de programación y a la adaptabilidad
resultante del equipo, muchos productos diferentes y únicos en su
género pueden obtenerse económicamente en lotes pequeños.

Ensambladora de aviones

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Tipos de Automatización
Automatización Programable
Estaciones de trabajo interconectadas por sistemas de
almacenamiento y de manipulación de materiales. Una computadora
central controla las diversas actividades del sistema. Permite la
producción continua de una mezcla de productos (ya no
necesariamente se produce en lotes).
Torno Programable

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Clases de Automatización

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Clases de Automatización

Están vinculadas al tipo de elementos empleados

Mecánica: Levas, engranes, piñón−cremallera.
Eléctrica: Solenoides, relevadores, motores.
Electrónica: Flip-Flops, transistores, potenciómetros.

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Clases de Automatización

Están vinculadas al tipo de elementos empleados

Neumática: Válvulas, cilindros, temporizadores.
Hidráulica: Válvulas, cilindros, motores.
Mixta o hı́brida: Combinando dos o más de las
anteriores.

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Tarea 2: Realizar una investigación sobre al menos
una aplicación de cada uno de las seis clases de
automatización mencionadas en clase.

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Referencias

[1]Soria Tello, S.
Sistemas automáticos industriales de eventos discretos. Ed.
Alfaomega, México, 2013.
[2]Bolton, W.
Mecatrónica. Cuarta edición. Ed. Alfaomega. México, 2010.
[3]Piedrafita R.
Ingenierı́a de la automatización industrial, Segunda edición,
Alfaomega, México, 2004.
[4]Creus A.
Neumática e hidráulica, Primera edición, Alfaomega, México, 2011.
[5]Groover P.
Automation, Production Systems and Computer Integrated
Manufacturing, Primera edición, Pearson, USA, 2007.

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