4.6 Comunicación de Robot Con Dispositivos de Control

Automatización
4.6 Comunicación de Robot con Dispositivos de Control
Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con

una acción inteligente a los estímulos que es capaz de percibir.
Se puede considerar como la síntesis de varios subsistemas, entre los que destacan:
 El sistema sensorial
 El sistema de accionamiento
 La unidad de control
Además, a los anteriores hay que añadir:
 Los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.
 Los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios en el

eje o la dirección de rotación, ampliación/reducción de velocidad, etc.
 Los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine al robot

(pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
 Los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación

del usuario con la unidad de control.
 Los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o hidráulico.
1. Sensores
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la

posición final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posición, la
velocidad y la aceleración de los elementos que lo constituyen, todos aquéllos
que producen información sobre el estado interno del robot,
se denominan sensores internos.
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Por otra parte, distancias a objetos (o contacto con ellos), fuerza ejercida en
las operaciones de prensión o ejercida por objetos externos (peso), etc. Esta
información puede obtenerse con dispositivos muy variados, desde los más
simples (micro interruptores) a los más complejos (cámaras de TV). Éstos se
denominan sensores externos.
Figura: Tabla de Sensores Internos y Externos y su Clasificación
Figura: Sensores Reed de Proximidad (izqda.) y Táctiles (dcha.)

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2. Actuadores
Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y

momentos sobre las partes de un robot haciendo que éstas se muevan.
 Hidráulicos, que aprovechan la circulación de fluidos, normalmente aceite

especial. Son controlados mediante servo válvulas que regulan el flujo de
fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un cilindro o pistón. Los
actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que
tienen una gran capacidad de carga, y requieren una precisa regulación de
velocidad.
 Neumáticos. Su principio de funcionamiento es similar al de lo hidráulicos,
pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia de los aceites
especiales
 Eléctricos. Son los más utilizados actualmente en robots comerciales y
experimentales.
Figura: Servomotores
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Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo

preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más
conveniente. Las características a considerar son, entre otras:
 Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Costo
Figura: Tabla de Actuadores
3. Unidad de control
Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información.

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Figura: Unidad de control de robots
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que

se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:
 De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la

posición del elemento terminal;
 Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
velocidad;
 Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
 Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se
ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al
variar la posición
Automatización
Figura: Comunicación de Robot y Elementos de Control
Teach Pendant para Robot Industrial
El Teach Pendant en robótica industrial es un tipo de interfaz HMI diseñada para la

programación y verificación de los programas a ejecutar por parte del robot industrial.
Esta interfaz acoge la tarea del operario en robótica que debe programar el robot en
la tarea industrial programada, por lo que la interacción entre el operario, el robot y
diversos elementos de automatización lleva consigo la mejora de la interfaz en
cuanto a manejo.
Automatización
Figura: Teach Pendat
Tablet PC
Las Tablet PC’s son equipos portátiles conectados al equipo principal mediante un
sistema Wireless, y que permite que el operario, moviéndose libremente en planta,
pueda acceder a la información, adquirirla, tratarla y compartirla o enviarla a la
aplicación gráfica que se encuentra en la sala de control principal.
Figura: Tablet PC
Automatización
Figura: Interfaz de Monitoreo de Tablet PC
Bibliografía:
Ponsa, P. & Granollers, A. (2007). Diseño y Automatización Industrial. Recuperado

de: https://www.epsevg.upc.edu/hcd/material/lecturas/interfaz.pdf, el 22 del Mayo del
2018.
S/A (2018). El Sistema Robótico. Recuperado de:

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.3.htm, el 22 del
Mayo del 2018.

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Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que responde con

Además, a los anteriores hay que añadir:

 Los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al robot.

 Los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios en el

 Los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine al robot

 Los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la comunicación

 Los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o hidráulico.

Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la

Figura: Tabla de Sensores Internos y Externos y su Clasificación

Figura: Sensores Reed de Proximidad (izqda.) y Táctiles (dcha.)

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y

 Hidráulicos, que aprovechan la circulación de fluidos, normalmente aceite

Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo

Figura: Tabla de Actuadores

Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información.

Figura: Unidad de control de robots

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que

 De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la

Figura: Comunicación de Robot y Elementos de Control

Teach Pendant para Robot Industrial

El Teach Pendant en robótica industrial es un tipo de interfaz HMI diseñada para la

Figura: Teach Pendat

Figura: Interfaz de Monitoreo de Tablet PC

Ponsa, P. & Granollers, A. (2007). Diseño y Automatización Industrial. Recuperado

S/A (2018). El Sistema Robótico. Recuperado de:

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