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    Taller Analisis de Movimiento 2

    Cargado por

    Diego Quinchia
    Este documento presenta el análisis cinemático de un mecanismo mediante el uso de lazos cinemáticos, álgebra compleja y planteamientos matriciales en Scilab/Matlab. Se realiza el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo resolviendo sistemas de ecuaciones no lineales. Adicionalmente, se determinan el rango de rotación del eslabón 2, y se grafican variables como función de la posición del eslabón 2.

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    Taller Analisis de Movimiento 2

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    Diego Quinchia
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    Este documento presenta el análisis cinemático de un mecanismo mediante el uso de lazos cinemáticos, álgebra compleja y planteamientos matriciales en Scilab/Matlab. Se realiza el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo resolviendo sistemas de ecuaciones no lineales. Adicionalmente, se determinan el rango de rotación del eslabón 2, y se grafican variables como función de la posición del eslabón 2.

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    Taller Analisis de movimiento 2

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    Este documento presenta el análisis cinemático de un mecanismo mediante el uso de lazos cinemáticos, álgebra compleja y planteamientos matriciales en Scilab/Matlab. Se realiza el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo resolviendo sistemas de ecuaciones no lineales. Adicionalmente, se determinan el rango de rotación del eslabón 2, y se grafican variables como función de la posición del eslabón 2.

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    Este documento presenta el análisis cinemático de un mecanismo mediante el uso de lazos cinemáticos, álgebra compleja y planteamientos matriciales en Scilab/Matlab. Se realiza el análisis de posición, velocidad y aceleración del mecanismo resolviendo sistemas de ecuaciones no lineales. Adicionalmente, se determinan el rango de rotación del eslabón 2, y se grafican variables como función de la posición del eslabón 2.

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    de 10

    Taller de mecanismos.

    Análisis de movimiento – Lazos vectoriales y Algebra compleja


    Presentado por: Diego Quinchia y Carlos Romero.
    El eslabón 2 del mecanismo mostrado en la figura rota con una velocidad constante de 10.5 rad/s.
    Las dimensiones conocidas en centímetros están dadas en la figura. Usted debe:
    1. Realiza el análisis de posición y plantear un sistema de solución de ecuaciones no lineales
    en Scilab/Matlab.
    2. Plantear las ecuaciones lineales de velocidad y aceleración, y realizar un planteamiento
    matricial de su solución para ser resuelta en Scilab/Matlab.
    3. Resuelva la posición, velocidad y aceleración del mecanismo para la posición mostrada en
    la figura θ2 = 40°.
    4. Determinar mínimo y el máximo valor que puede tomar el elemento 2 ([θ 2min θ2max]), en una
    rotación completa.
    5. Basado en el rango de rotación del eslabón conductor, obtenga una gráfica de θ 6, θ7, (O2C)y
    y AB, según el valor de θ2.
    6. Grafique la vC y ac en función de θ2.
    7. Grafique α6 y α7 en función de θ2.
    8. Realice un bosquejo del mecanismo en Scilab/Matlab.
    9. Grafique la trayectoria que realiza el punto B para un recorrido completo del eslabón 2.

    0
    Solución.

    Análisis de posición.

    % posicion
    function y = posicion(x,c)
    % Datos
    l2 = 19.5; % 2do eslabon
    l3 = 33; % 3er eslabon
    l6 = 13.5; % 6to eslabon
    l7 = 25.4; % 7mo eslabon
    o2cx = 5.7; % Componente en x de O2C
    be = 20; % BE
    de = 15.3; % DE
    o2o7 = 49.2; % O2O7
    o7o6x = 9.3; % Componente en x de O7O6
    o7o6y = 30; % Componente en y de O7O6
    o2 = c; % Angulo de l e s labon 2
    obed = 67.5; % Angulo de BED
    % Incognitas
    o3 = x(1); % Angulo 3
    o2cy = x(2); % Componente en y de O2C
    ab = x (3); % AB
    obe = x(4); % Angulo BE
    ode = x(5); % Angulo DE
    o6 = x(6); % Angulo 6
    o7 = x(7); % Angulo 7
    %% Ecuaciones
    % Lazo#1
    y(1) = l2*cosd(o2)+l3*cosd(o3)+o2cx*cosd (180)-o2cy*cosd (90);
    y(1) = l2*sind(o2)+l3* sind(o3)+o2cx* sind (180)-o2cy* sind (90);

    %lazo#2
    y(3) = l2*cosd(o2) + ab*cosd(o3) - be*cosd(obe) - l7*cosd(o7) - o2o7*cosd(0);
    y(4) = l2*sind(o2) + ab*sind(o3) - be*sind(obe) - l7*sind(o7) - o2o7*sind(0);

    %lazo#3
    y(3) = l7*cosd(o7) + de*cosd(ode) - l6*cosd(o6) - o7o6x*cosd(180) - o7o6y*cosd(90);
    y(4) = l7*sind(o7) + de*sind(ode) - l6*sind(o6) - o7o6x*sind(180) - o7o6y*sind(90);

    %angulos
    y(7) = ode + obed - obe;

    end
    PLANTEAMIENTO MATRICIAL
    %incongnitas
    %o3 = x(1); o2cy = x(2); ab = x(3); obe = x(4); ode = x(5); o6 = x(6); o7 = x(7);
    %valores iniciales
    o2 = 40; %angulo o2
    w2 = 10.5; l2 = 19.5; l3 = 33; l6 = 13.5; l7 = 25.4; o2cx = 5.7; be = 20; de = 15.3;
    o2o7 = 49.2; o7o6x = 9.3; o7o6y = 30; obed = 67.5;
    %condiciones
    x0 = [100; 130; 95; 140; 110; 130; 150;];
    %solucion del sistema para la posicion.
    x=fsolve(@(x) posicion(x,o2),x0);
    o3 = x(1); o2cy = x(2); ab = x(3); obe = x(4); ode = x(5);
    o6 = x(6); o7 = x(7);
    %solucion matricial del sistema para la velocidad.
    a=[ l3*cosd(o3+90) -cosd(90) 0 0 0 0;
    l3*sind(o3+90) -sind(90) 0 0 0 0;
    ab*cosd(o3+90) 0 cosd(o3) -be*cosd(obe+90) 0 -l7*cosd(o7+90);
    ab*sind(o3+90) 0 sind(o3) -be*sind(obe+90) 0 -l7*sind(o7+90);
    0 0 0 de*cosd(ode+90) -l6*cosd(o6+90) l7*cosd(o7+90);
    0 0 0 de*sind(ode+90) -l6*sind(o6+90) l7*sind(o7+90);
    ];
    b=[−l2*w2*cosd(o2+90);
    −l2*w2*sind(o2+90);
    −l2*w2*cosd(o2+90);
    −l2*w2*sind(o2+90);
    0;
    0;
    ];
    xv = a\b;
    Análisis matricial.

    w3 = xv(1);
    vc = xv(2);
    vb = xv(3);
    w5 = xv(4);
    w6 = xv(5);
    w7 = xv(6);
    %solucion matricial del sistema para la aceleracion.
    a1=[l3*cosd(o3+90) -cosd(90) 0 0 0 0;
    l3*sind(o3+90) -sind(90) 0 0 0 0;
    ab*cosd(o3+90) 0 cosd(o3) −be*cosd(obe+90) 0 -l7*cosd (o7+90);
    ab*sind(o3+90) 0 sind(o3) −be*sind(obe+90) 0 - l7*sind (o7+90);
    0 0 0 de*cosd(ode+90) -l6*cosd(o6+90) l7*cosd(o7+90);
    0 0 0 de*sind(ode+90) -l6*sind(o6+90) l7*sind(o7+90);
    ];
    b1=[-l2*z2*cosd(o2+90)+l2*(w2^2)*cosd(o2)+l3*(w3^2)*cosd(03);
    -l2*z2*sind(o2+90)+l2*(w2^2)*sind(o2)+l3*(w3^2)*sind(03);
    -l2*z2*cosd(o2+90)+l2*(w2^2)*cosd(o2)-vb*w3*cosd(o3+90)+ab*(w3^2)*cosd(o3)-
    be*(w5^2)*cosd(obe)-l7*(w7^2)*cosd(o7);
    -l2*z2*sind(o2+90)+l2*(w2^2)*sind(o2)-vb*w3*sind(o3+90)+ab*(w3^2)*sind(o3)-
    be*(w5^2)*sind(obe)-l7*(w7^2)*sind(o7);
    -l7*(w7^2)*cosd(o7)+de*(w5^2)*cosd(ode)-l6*(w6^2)*cosd(o6);
    -l7*(w7^2)*sind(o7)+de*(w5^2)*sind(ode)-l6*(w6^2)*sind(o6);
    ];
    xa = a1\b1;

    z3 = xa(1); ac = xa(2); ab = xa(3); z5 = xa(4); z6 = xa(5); z7 = xa(6);


    VALOR MAXIMO Y MINIMO DE θ2
    %incongnitas

    %o3 = x(1); o2cy = x(2); ab = x(3); obe = x(4); ode = x(5); o6 = x(6); o7 = x(7);

    %datos iniciales

    l2 = 19.5; l3 = 33; l6 = 13.5; l7 = 25.4; o2cx = 5.7; be = 20; de = 15.3;

    o2o7 = 49.2; o7o6x = 9.3; o7o6y = 30; obed = 67.5;

    x0 = [100; 130; 95; 140; 110; 130; 150;];

    k=0;

    i=0;

    for o2=0.05:360

    k=k+1;

    %solucion ecuaciones para la posicion.

    x = fsolve(@(x) posicion (x, o2) ,x0);

    o3 = x(1); o2cy = x(2); ab = x(3); obe = x(4); ode = x(5); o6 = x(6); o7 = x(7);

    y1(k) = round (l2*cosd(o2)+l3*cosd(o3)+o2cx*cosd(180)-o2cy*cosd(90) ,3);

    y2(k) = round (l2*sind(o2)+l3*sind(o3)+o2cx*sind(180)-o2cy*sind(90) ,3);

    y3(k) = round (l2*cosd(o2)+ab*cosd(o3)-be*cosd(obe)-l7*cosd(o7)-o2o7*cosd(0) ,3);

    y4(k) = round (l2*sind(o2)+ab*sind(o3)-be*sind(obe)-l7*sind(o7)-o2o7*sind(0) ,3);

    y5(k) = round (l7*cosd(o7)+de*cosd(ode)-l6*cosd(o6)-o7o6x*cosd(180)-o7o6y*cosd(90) ,3) ;

    y6(k) = round (l7*sind(o7)+de*sind(ode)-l6*sind(o6)-o7o6x*sind(180)-o7o6y*sind(90) ,3) ;

    y7(k) = round (ode+obed-obe,3);

    %verificacion para determinar teta2_min teta2_max

    if y1(k)==0 && y2(k)==0 && y3(k)==0 && y4(k)==0 && y5(k)==0 && y6(k)==0 && y7(k)==0

    i=i+1;

    if o2<=180

    co2(i)=o2;

    else

    co2(i)=o2-360;

    end

    end

    end

    for i =1: length (co2)

    if co2(i)<90 && co2(i)>-20

    o2m(i)=co2(i);

    end

    end

    o2min = min (o2m);


    Mínimo y el máximo valor que puede tomar el elemento 2 ([θ2min θ2max]), en una
    MECANISMO
    % Incognitas

    %o3 = x (1) ; o2cy = x(2) ; ab = x(3) ; obe=x (4) ; ode=x(5) ;

    %o6 = x(6) ; o7 =x (7) ;

    % Valores iniciales
    w2=10.5; % rad/ s
    z2=0; % rad/ s ^2
    l2 = 19.5; l3 = 33; l6 = 13.5; l7 = 25.4; o2cx = 5.7; be = 20; de = 15.3;
    o2o7 = 49.2; o7o6x = 9.3; o7o6y = 30; obed = 67.5;

    % Condiciones iniciales
    x0=[120; 10 0; 1 2 ; 16 0; 100; 1 40; 1 3 0 ] ;
    k=0;
    for o2= -15.5:0.5:64.5
    k=k+1;
    % Solucion Sistema de ecuaciones para la posicion.
    x= fsolve (@(x) posicion (x ,o2) , x0 ) ;
    o3 = x (1) ; o2cy= x (2) ; ab = x (3) ; obe=x (4) ; ode=x (5) ;
    o6 = x (6) ; o7 = x(7) ;
    po2(k)= o2 ; % Pos O2
    po3(k) = x(1) ; % Pos O3
    po2cy(k)= x(2) ; % Pos O2Cy
    pab( k ) = x(3) ; % Pos AB
    pobe( k )=x(4) ; % Pos OBE
    pode( k )=x(5) ; % Pos ODE
    po6( k ) = x(6) ; % Pos O6
    po7( k ) = x(7) ; % Pos O7
    w2=10.5; % rad/ s
    z2=0; % rad/ s2

    l2 = 19.5; l3 = 33; l6 = 13.5; l7 = 25.4; o2cx = 5.7; be = 20; de = 15.3;


    o2o7 = 49.2; o7o6x = 9.3; o7o6y = 30; obed = 67.5;

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