Mecanica Racional

Liberto Ercoli
Virginia Azurmendi
MECÁNICA
RACIONAL
MECÁNICA RACIONAL
Liberto Ercoli - Virginia Azurmendi
edUTecNe
Buenos Aires, 2020
Ercoli, Liberto y Arzumendi, Virginia .
Mecánica racional / Liberto Ercoli ; Virginia Arzumendi. - 1a ed . - Ciudad Autónoma de
Buenos Aires : edUTecNe, 2020.
Libro digital, PDF
Archivo Digital: descarga y online

ISBN 978-987-4998-44-6
1. Ingeniería Mecánica. I. Arzumendi, Virginia. II. Título.

CDD 621
Diseño de Tapa e Interior: Carlos Busqued

Ilustraciones: Martín Calvento
Fotos de Portada: Macarena Verna
Ilustraciones del Apéndice 2: Cristian Vrizz
Universidad Tecnológica Nacional – República Argentina

Rector: Ing. Héctor Eduardo Aiassa
Vicerrector: Ing. Haroldo Avetta
Secretaria Académica: Ing. Liliana Raquel Cuenca Pletsch
Secretaria Ciencia, Tecnología y Posgrado: Dr. Horacio Leone
Universidad Tecnológica Nacional – Facultad Regional Bahía Blanca

Decano: Dr. Ing. Liberto ÉRCOLI
Vicedecano: Ing. Alejandro STAFFA
edUTecNe – Editorial de la Universidad Tecnológica Nacional

Coordinador General a cargo: Fernando H. Cejas
Área de edición y publicación en papel: Carlos Busqued
Colección Energías Renovables, Uso Racional de Energía, Ambiente: Dr. Jaime Moragues.

Queda hecho el depósito que marca la Ley Nº 11.723

© edUTecNe, 2020
Sarmiento 440, Piso 6 (C1041AAJ) Buenos Aires, República Argentina
Publicado Argentina – Published in Argentina
Reservados todos los derechos. No se permite la reproducción total o parcial de esta obra, ni su incorporación a un
sistema informático, ni su transmisión en cualquier forma o por cualquier medio (electrónico, mecánico, fotocopia, grabación u
otros) sin autorización previa y por escrito de los titulares del copyright. La infracción de dichos derechos puede constituir un
delito contra la propiedad intelectual.
El Agradecimiento
a nuestras familias, por su generosa cesión de
tiempo que pudo haber sido compartido.
Contenido
Capítulo 1: Cinemática del Punto
Capítulo 2: Cinemática de los Sistemas de Puntos
Capítulo 3: Cinética del Punto Material
Capítulo 4: Cinética de los Sistemas Materiales
Capítulo 5: Dinámica Analítica
Apéndice 1: Tensores Cartesianos
Apéndice 2: Problema Integrador

AMPLIACIÓN DE CONTENIDOS
El presente libro ha sido previsto para actualizar y expandir su contenido por
medio de videos y otros recursos didácticos. Se accede a los mismos vía internet
con dispositivos móviles o PCs
Video Introductorio
Presentación del libro por los autores, Dr. Ing. berto Ercoli e Ing. Virginia Azurmendi
http://www.youtube.com/embed/CzXyQSxWWOc
Videos y Complementos didácticos (en actualización permanente)
http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-anexos.html
Información sobre los autores
http://www.edutecne.utn.edu.ar/mec_racional/mec_racion-cv.html
PRÓLOGO
El presente trabajo sobre Mecánica Racional constituye un aporte que es

fruto de muchos años de experiencia en la materia y que ha sido concebido
como una solución para el alumno en lo que respecta al seguimiento de las
clases con un único texto. Busca evitar la necesidad de tomar apuntes que
distraen la atención y a dejar abierta la opción de anotar en los márgenes
conceptos o detalles sustanciales surgidos durante las clases teóricas y prácticas.
Siendo el objeto de la Mecánica la comprensión del movimiento de los
cuerpos, la obra está organizada en cinco unidades: Cinemática del Punto
Material, Cinemática de los Sistemas de Puntos Materiales y del Cuerpo Rígido,
Cinética del Punto Material, Cinética de los Sistemas y del Cuerpo Rígido y
Dinámica Analítica.
La asignatura pertenece al tercer nivel del diseño curricular de Ingeniería
Mecánica y se halla inserta en el área de materias Tecnológicas Básicas,
enlazando las materias del área de Ciencias Básicas como Física, Geometría
Analítica, Álgebra y Cálculo y las del área de asignaturas Tecnológicas Generales,
en las cuales se estudian las maquinarias e instalaciones que el ingeniero
encontrará a lo largo de su vida profesional. Se trata de una materia integradora,
en la cual confluyen no sólo los conocimientos previos analítico – teóricos
adquiridos, sino también la capacidad técnica del alumno para tener en cuenta la
realidad física
El carácter formativo de la Mecánica está vinculado con su capacidad para
proveer bases conceptuales adecuadas para la incorporación de otros
conocimientos de disciplinas como las que se desarrollan en las asignaturas de
niveles superiores.
Así, la asignatura constituye un nexo entre el complejo físico –
matemático creado por el Hombre en su búsqueda permanente de explicación
racional para los fenómenos naturales y la realidad concreta de los mecanismos
y sus movimientos, los que luego se reflejarán en cada parte de maquinaria.
Debido al constante avance en la tecnología de los materiales y a los
modernos métodos de fabricación, se ha hecho posible fabricar máquinas cada
vez más veloces con componentes livianos que soportan esfuerzos dinámicos
significativos.
Tratándose en Mecánica Racional contenidos de naturaleza puramente
dinámica –se excluye la Estática en su programa sintético- resulta obvio que el
Ingeniero Mecánico debe acreditar los conocimientos enunciados en los
objetivos de la asignatura para lograr la resolución de problemas tecnológicos en
su área de conocimiento específica.
La presente versión constituye una actualización de la monografía original
“Teoría de Mecánica” editada por el Laboratorio de Técnicas Educativas de la
Facultad en 1998 y que merced al Programa Bibliotecas del Fondo para el
Mejoramiento de la Educación –FOMEC 333- se halla disponible en internet
desde entonces. En ésta se han incluido contenidos inherentes al cambio de
nombre de la asignatura -de Mecánica del Sólido a Mecánica Racional- luego del
primer proceso de acreditación ante la CONEAU de la carrera Ingeniería
Mecánica que concluyera en 2004.
Así, se ha agregado un nuevo Capítulo –el quinto- sobre Dinámica
Analítica, brindando otro punto de vista –el escalar- al del tratamiento
eminentemente vectorial que predominaba hasta aquí; se han completado
temas y corregido errores tipográficos presentes en la obra original.
Se ha reordenado y ampliado el Apéndice 1 sobre Tensores Cartesianos,
con la intención de promover el aprendizaje significativo al relacionar las
propiedades de las magnitudes tensoriales con los conocimientos previos de
transformaciones lineales adquiridos en Algebra Lineal.
Con el doble objeto de coadyuvar a la mejor comprensión de conceptos
teóricos y de hacer hincapié en que los alumnos experimenten con total
intensidad la excluyente relación teoría-práctica, valorando la consecuente
necesidad de abordar las prácticas munidos de las herramientas brindadas por la
teoría, se han agregado problemas ejemplos resueltos al final de cada apartado
teórico sustantivo.
Con los mismos objetivos, también se ha sumado en un nuevo Anexo –el
2- un problema integrador ejemplo resuelto, el cual requiere para su análisis la
aplicación progresiva de los conceptos principales de cinemática y cinética del
cuerpo rígido con la intención de relacionar los temas estudiados en los distintos
capítulos. Para cada expresión utilizada, se hace referencia a su localización en la
teoría.
Se advierte a los alumnos la conveniencia de recurrir a la profusa
bibliografía de la asignatura cuantas veces les sea necesario para una necesaria
complementación y cabal comprensión de los temas.
La obra está dirigida a los cursantes de la asignatura Mecánica Racional
del tercer nivel de la carrera de grado Ingeniería Mecánica de la Universidad
Tecnológica Nacional, aunque podría ser usada como base por alumnos de otras
ingenierías, quienes deberían adaptarla a los contenidos de sus programas.
Liberto Ercoli
Virginia Azurmendi
Departamento Ingeniería Mecánica

Facultad Regional Bahía Blanca
Universidad Tecnológica Nacional
INTRODUCCIÓN
La Mecánica tiene por objeto el estudio del movimiento de los cuerpos,

busca sus causas y las leyes que lo rigen, atendiendo las fuerzas que lo provocan.
El concepto de movimiento es relativo; para hablar de él debe tenerse en
cuenta que un cuerpo se mueve cuando su posición cambia con respecto a otro
cuerpo tomado como referencia.
Para la Mecánica, cuerpo es un conjunto continuo o discreto de puntos
materiales o de partículas, que son entes desprovistos de dimensiones (punto
geométrico en el sentido del tamaño), aunque se admite la abstracción de que
pueden poseer masa.
En cuanto a las fuerzas que intervienen y que provocan el movimiento,
son las de origen gravitatorio (acción de un cuerpo sobre otro), elástico, de
rozamiento, de resistencia fluidodinámica; pero no entran bajo la consideración
de la Mecánica las de origen electromagnético o térmico.
Es costumbre dividir a la Mecánica según el siguiente cuadro:
del punto material (PM)

° Estática ®
° ¯de los sistemas de puntos materiales (SPM)
°
MECÁ ® del PM
°Cinemática ®
° ° ¯de los SPM
° Dinámica ®
° ° del PM
Cinética ®
¯ °
¯ ¯de los SPM
Con respecto al cuadro precedente, el presente curso de Mecánica

Racional no contempla en su programa el estudio de la Estática (la cual, por otra
parte, resulta un caso particular de la Dinámica).
De acuerdo a la definición de Mecánica dada más arriba, resulta que la
misma es esencialmente Dinámica (movimiento).
La Cinemática consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a
las fuerzas que lo originan, mientras que la Cinética relaciona la acción de las
fuerzas que se ejercen sobre los cuerpos con los movimientos resultantes.
Los avances en el conocimiento del movimiento de los cuerpos reconocen

una concatenación de aportes por parte de diversos científicos con el correr del
tiempo. Sólo por mencionar algunos hitos de la rica historia de la Mecánica, se
presenta a continuación un breve resumen.
Leonardo da Vinci (1542-1519) relacionó los momentos estáticos con el
equilibrio de los cuerpos. Prefiguró el trabajo de Galileo sobre el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado.
Se admite que la iniciación del conocimiento racional de la dinámica se
debe a Galileo (1564-1642) para quien la falta de precisión en la medición del
tiempo constituyó una seria dificultad. Enunció y verificó experimentalmente las
leyes cinemáticas de la caída de los cuerpos, y otros movimientos
9
uniformemente acelerados. Descubrió la ley de inercia que más tarde fue
formalizada por Newton. Observó que las fuerzas producen aceleraciones.
Descubrió la composición vectorial del paralelogramo y obtuvo la trayectoria de
un proyectil. Construyó el primer telescopio y con él efectuó profundos
descubrimientos astronómicos.
Un contemporáneo de Galileo, Kepler (1571-1642), descubrió tres leyes
empíricas fundamentales del movimiento planetario a partir de las
observaciones del
és Tycho Brahe. Concibió la gravedad como la análoga
de la atracción magnética.
La invención del reloj a péndulo por Huygens (1629-1695) en 657
permitió posteriores avances de gran importancia en dinámica. Creó además la
teoría del centro de oscilación, determinó el valor de g mediante mediciones
pendulares, dedujo las ideas de fuerza centrífuga y aceleración centrípeta,
estableció la conexión entre el trabajo y la energía cinética.
Es Newton (1642-1726) quien formula con precisión las leyes del
movimiento y fundamenta sólidamente la dinámica. Descubrió la ley de
gravitación universal. En 1686 enunció formalmente como axiomas las “leyes del
movimiento”, que forman la base para describir matemáticamente la dinámica
de un sistema. Generalizó la idea de fuerza; introdujo el concepto de masa;
formuló claramente el principio del paralelogramo de fuerzas; estableció la ley
de acción y reacción.
Después de Newton, aportaron grandes contribuciones a la Mecánica, Bernoulli
(Jacobo, John y Daniel), Euler, D'Almbert, Lagrange, Laplace, Poisson, Coriolis,
Hamilton y otros.
Einstein (1878-1955), en sus teorías de la relatividad especial (1905) y
general (1916), introdujo los nuevos conceptos de espacio-tiempo necesarios en
el estudio de las partículas atómicas que se mueven en espacios muy pequeños a
altas velocidades. La masa variable (dependiente de la velocidad) y el tiempo
variable son conceptos originales.
La importancia de la Dinámica en la ingeniería se ha tornado superlativa
con el desarrollo de las tecnologías en las últimas décadas; las máquinas y
estructuras de soporte funcionan a grandes velocidades y con aceleraciones
apreciables, mientras que los materiales que las constituyen se tornan más y
más livianos y resistentes. Este hecho induce a pensar que excepcionalmente un
ingeniero, cualquiera sea su campo de especialización, podrá prescindir de
conocimientos básicos sobre Dinámica.
10
Capítulo 1- Cinemática del Punto
1. CINEMÁTICA DEL PUNTO
La Cinemática consiste en estudiar el movimiento sin hacer referencia a las fuerzas que
lo originan analizando las sucesivas posiciones del punto en el espacio en función del
tiempo.
El movimiento de los puntos puede describirse especificando las coordenadas lineales
y angulares y sus derivadas respecto a marcos de referencia que pueden ser
considerados “fijos” (análisis del movimiento absoluto), o “móviles” (análisis del
movimiento relativo).
Los sistemas de coordenadas se eligen arbitrariamente en el marco de referencia
adoptado en función de la geometría del problema en cuestión. Las coordenadas más
corrientes son: cartesianas, polares, cilíndricas, esféricas, intrínsecas y generalizadas.
Coordenadas cartesianas: (x, y, z)
a) Terna derecha o dextrógira b) Terna izquierda o levógira
Mirando desde el afijo (flecha) de Mirando desde el afijo (flecha) de

uno de los versores, el sentido de uno de los versores, el sentido de
giro en el plano de enfrente debe giro en el plano de enfrente debe
ser antihorario. ser horario.
Como convención, se acuerda que en el caso de dibujar solamente dos ejes, el tercero
sale de la hoja hacia el lector.
11
Mecánica Racional
Coordenadas polares: Se define un polo, un eje polar y a partir de ellos, la posición

lineal y angular de un punto.
La base está constituida por el versor radial ê que tiene sentido positivo alejándose
G
del polo en la dirección del vector posición e (con origen en el polo y extremo en el
punto), y por el versor transversal Tˆ que es perpendicular al ê con sentido positivo en
la dirección creciente del ángulo T .
Coordenadas cilíndricas: Son las coordenadas polares ( ê , Tˆ ) más la posición de la

partícula en la dirección perpendicular ( k̂ ) al plano polar (cota z).
Como se verá más adelante, todos los sistemas coordenados son relacionables entre sí.
Trayectoria: es el lugar geométrico de las posiciones ocupadas por un punto móvil con
el transcurso del tiempo.
Ecuación del movimiento sobre la trayectoria:

Una forma de dar la posición de un móvil es suministrar el valor del camino recorrido
sobre la trayectoria (o posición de la partícula respecto de un punto tomado como
referencia). Es una forma escalar y gráficamente se tiene:
12
l = l (t) es la ecuación del movimiento en forma escalar. Para el instante inicial (t = 0), el
móvil ocupará en general una posición dada por el arco lo (espacio inicial) respecto al
origen de la posición. l1 es una posición de alejamiento máximo desde el punto tomado
como referencia.
En t2 el móvil está en la posición donde se comenzaron a medir los tiempos (l2 = l0). En
t3 el móvil pasa por el punto tomado como referencia para medir las posiciones.
La función l = l (t) es continua por cuanto un punto no puede ocupar más de una
posición para un instante dado. Esta forma de dar la posición se usa cuando se conoce
la trayectoria.
Ley del movimiento:

G
Otra forma de dar la posición de un móvil es a través del vector posición P 0 r
En un sistema de coordenadas cartesianas se tiene:
G
r (t ) x (t )iˆ y (t ) ˆj z (t )kˆ
Esta es la ecuación del movimiento

en forma vectorial.
Cada una de las coordenadas será
una función continua del tiempo,
siendo las ecuaciones
paramétricas:
x x(t )
°
®y y(t )
°z z (t )
¯
Las proyecciones del móvil sobre cada eje coordenado constituyen los movimientos
proyectados:
G G G
rx x (t ) i ; ry y (t ) j ; rz z (t ) k
13
Mecánica Racional
Al moverse el punto en su trayectoria, sus proyecciones sobre los ejes serán

movimientos rectilíneos. El movimiento real puede así ser pensado como la
composición de los 3 rectilíneos simultáneos.
G
La relación entre 1(t ) yr viene dada por:
G
³t 0
t t
dl dx 2 dy 2 dz 2 { dr ; l lo dx 2 dy 2 dz 2
1.1 Concepto de velocidad:
Sea el punto P que se mueve describiendo la trayectoria indicada en la figura según la

ley l = l (t)
en: t t1 o l1 l t1
en: t t 2 o l2 l t1 ' t
En el intervalo de tiempo el móvil habrá recorrido un camino:
'l l2 l1 l t 1 't l t 1
14
'l
A la relación se la denomina expresión escalar de la velocidad media
't
'l
Vm
't
Luego, esta velocidad es una magnitud escalar y es la rapidez con que se recorren los
espacios en el tiempo. Cuando esta expresión se mantiene constante cualquiera sea t y
' t, el movimiento es uniforme. De igual forma:
G
'r G
Vm expresión vectorial de la velocidad media
't
Para intervalos de tiempo muy pequeños (' t o 0)
'l dl
lím V expresión escalar de la velocidad instantánea.
't o 0 't dt
G G
' r dr G
y lím V expresión vectorial de la velocidad instantánea. Veamos
't o 0 ' t dt
si ambas expresiones se relacionan entre sí. Siendo r una función del tiempo a través
de l, se tiene:
G G
r r > l (t )@
G G G
dr d r dl dr
V
dt dl dt dl
G G
pero en el límite d r es tangente a la curva y dl es el módulo de d r (y un vector
sobre su módulo es un versor):
G
En el límite, es d r { dl
G
dr
Luego, l versor tangente a la
d1
trayectoria
G
y V V l (1.1)
15
Mecánica Racional
Es decir, el vector velocidad tiene siempre la dirección tangente a la trayectoria en el

punto considerado, un sentido concordante con el del movimiento y un módulo dado
por la expresión escalar de la velocidad. La ecuación (1.1) es la expresión vectorial de
la velocidad referida a una terna intrínseca. Gráficamente:
Esta terna acompaña al punto en su movimiento. El versor tangente l positivo está

dirigido a lo largo de la curva espacial (trayectoria) en el sentido en que se incrementa l
(t). Esta dirección está siempre unívocamente especificada.
En cuanto a la dirección normal, sin embargo, hay un número infinito de rectas
perpendiculares a l por P. Para hacer una elección única del versor n es necesario
considerar el hecho de que geométricamente la curva consiste de una serie de
“segmentos de arco diferencial” dl, cada uno de los cuales se construye según el arco
de un "circulo único" que tiene un radio de curvatura U y un centro de curvatura 0'.
El versor normal n que se elegirá está dirigido de P a O' y su recta de acción coincide
con la normal principal a la curva en P.
El plano que contiene a ly n se llama "plano osculador", el cual se mantiene fijo si
el movimiento es plano, por lo que es en este tipo de movimiento donde estas
coordenadas tienen su mayor aplicación.
16
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* +<
b l n
Expresión vectorial de la velocidad referida a una terna cartesiana:
G
Sea r ( t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k
Luego
G G
G. dx dy dz G dr
V r i j k , r
dt dt dt dt
G
V Vx i Vy j Vz k
ó G G G G
V Vx Vy Vz
Vx, Vy, Vz, representan las proyecciones de

la velocidad del punto sobre los ejes
coordenados, siendo a su vez las
velocidades en los movimientos proyectados.
G
El módulo de V es el valor encontrado para la velocidad escalar, ya que:
2 2 2
dl § dx · § dy · § dz ·
dl dx dy dz
2 2 2
y V ¨ ¸ ¨ ¸ ¨ ¸ (1.1’)
dt © dt ¹ © dt ¹ © dt ¹
Expresión vectorial de la velocidad en coordenadas cilíndricas:
Sea e versor radial

e cos T i sen T j e (t )
G
y r (t ) e e z k
luego:
G G. de de dz
V r e e k
dt dt dt
pero:
de .
T sen T i T cos T j
dt
T sen T i cosT j
.
dT
donde T y T sen T i cosT j
dt
17
Mecánica Racional
Como se observa, T es un versor girado S/2 con respecto al versor e en su plano y

de
recibe el nombre de versor transversal. Así T T y por lo tanto:
dt
G de dz
V eˆ e T Tˆ kˆ (1.2)
dt dt
ó
G
V Ve eˆ VT Tˆ Vz kˆ
Ve se denomina velocidad radial o de desplazamiento y VT transversal o de circulación
§ de · 2 2 § dz ·
2
El valor del módulo será: ¨ ¸ e T ¨ ¸

(1.2’)
© dt ¹ © dt ¹
1.2. Concepto de velocidades angular y areolar:

G
Al pasar el punto P1 t t1 a la posición P2 t t1 't el vector r experimenta
una variación de dirección medida por el ángulo 'T en el lapso 't.
'T
A la relación Z m se la denomina velocidad angular media en el lapso
't
t1 a t1 't
Cuando 't o 0:
'T dT
lím Z (1.3)
't o 0 't dt
que se denomina velocidad angular instantánea
18
Estas expresiones valen para trayectorias planas (solo se necesita intensidad y

sentido). Si la trayectoria es alabeada es necesario representar a Z por un vector
G G G
normal al plano determinado por r y r ' r y cuyo módulo es la velocidad angular
escalar.
El área 's que describe r en 't puede representarse por el semi producto vectorial
entre r y 'r (área de un triángulo).
G 1G G
'S r 'r
2
obteniéndose un vector representativo del área. Armando el cociente incremental, se

tiene:
G G
'S 1 G 'r
r
't 2 't
que es el vector velocidad areolar media y pasando al límite:

G G
'S 1G G G G dS
lím r V S; S (1.4)
't o0 't 2 dt
G G
vector velocidad areolar instantánea (perpendicular al plano determinado por r y V ,
G
aplicado al punto 0, puesto que r es aplicado).
El módulo será:
1 1
S rV sen\ rVT
2 2
Por lo tanto:
1 2
S r T (1.4’)
2
19
Mecánica Racional
1.3. Concepto de aceleración:
Se analizará ahora la rapidez con que varía la velocidad en el tiempo.
Para pasar de P1 a P2 la velocidad

G G
varió de V1 a V2 en:
G G G
'V V2 V1
G
'V G
A la relación am
't
se la denomina expresión vectorial de la aceleración media.
Tomando límite:
G G G
'V dV G d 2r
lím a (1.5)
't o 0 't dt dt 2
Pero, ¿qué dirección tendrá este vector? En la terna intrínseca, se sabe,
G dl
V V l l
dt
G
dV G dV d l
luego: a l V
dt dt dt
El primer sumando recibe el nombre de aceleración tangencial:
dV d 2l G dV ˆ
at ; at l
dt dt 2 dt
20
dl
Para calcular l nótese que cuando la partícula se mueve a lo largo del arco dl en
dt
el tiempo dt, l conserva su magnitud unitaria cambiando sin embargo su dirección, de
modo que se vuelva l c .
Si se grafica a continuación el cambio (variación) dl de l :
Aquí dl se extiende entre dos puntos que están sobre un arco infinitesimal dT de
radio l 1
Por lo tanto, dl tiene un módulo dl l dT y su dirección se define por n
.Consecuentemente:
dl . .
dl dT n ó l T n
dt
.
dT l V
y como: dl U dT o T
dt U U
.
V
por lo tanto lˆ nˆ
U
G
Por lo tanto, la expresión final del vector a cuando se lo refiere a la terna intrínseca es
G dV V 2
a l n (1.6)
dt U
G dV ˆ G V2
Con at l y an nˆ
dt U
G
donde an es la aceleración normal o centrípeta.
21
Mecánica Racional
Gráficamente:
Conclusiones:
G
a) El vector a no tiene componente según la binormal y por lo tanto está contenido
en el plano osculador en el punto considerado.
G
b) La at tendrá siempre la dirección de la velocidad y define la variación del módulo de
la misma. G
G
c) La at puede tener el mismo sentido o contrario que la V de donde resultan los
movimientos acelerados y desacelerados respectivamente.
G
d) La an está siempre orientada hacia el centro de curvatura y define el cambio de
dirección del vector velocidad a lo largo de la trayectoria.
Análisis del cambio de

dirección del vector velocidad
en dos puntos próximos de la
trayectoria
22
Componentes del vector aceleración cuando se lo refiere a un sistema de

coordenadas cartesianas.
Si la ecuación del movimiento se refiere a una terna 0, i , j , k , es decir:
Detalle en
P
G
r P O x (t ) i y (t ) j z (t ) k
G dr (t )
V Vx i Vy j Vz k y ?
dt
G G 2 2 2
G dV dr 2 d x d y d z
a 2
i 2
j 2
k
dt dt 2 dt dt dt
dVx dVy dVz

i j k
dt dt dt
G
luego: a a xi a y j az k (1.7)
y su módulo a a x2 a 2y a z2
ax, ay, az son las aceleraciones de los movimientos proyectados.
23
Mecánica Racional
Componentes del vector aceleración referido a un sistema de coordenadas

cilíndricas:
G
Sea r (t ) e e z k
donde: e cosT i sen T j
G G
dr de de dz
V e e k
dt dt dt dt
Analizando el plano polar:
de dT dT
dt dt
senT i cosT j dt
T
con T A e
G de dT dz
Luego: V e e T k
dt dt dt
Y derivando:
G
G dV d 2e de de de dT d 2T dT dT d 2 z
a
e T e 2 T e k
dt dt 2 dt dt dt dt dt dt dt dt 2
Pero:
dT dT dT
dt
d
dt

senT iˆ cos T ˆj dt

cos T iˆ senT ˆj
dt
eˆ
Luego:
de dT de dT d 2T § dT ·
2
G d 2e d 2z
a e T T e 2 T e ¨ ¸ e 2 k
dt 2 dt dt dt dt dt © dt ¹ dt
24
Y agrupando:
G ª d 2 e § dT · 2 º ª de dT d 2T º ˆ d 2 z ˆ
a « 2 e¨ ¸ » «
ˆ
e 2 e »T 2 k (1.8)
«¬ dt © dt ¹ »¼ ¬ dt dt dt 2 ¼ dt
G G G G
ó a ae aT a z
G G
donde: ae es la aceleración radial y aT la transversal
G
az es la aceleración en el sentido de la cota y coincide en coordenadas
cartesianas o cilíndricas.
En resumen, para una trayectoria plana:
Este gráfico muestra las componentes de un mismo vector aceleración en los distintos
sistemas de coordenadas. Obsérvese que las componentes varían de un sistema a otro,
G
pero el vector a es único.
25
Mecánica Racional
1.4. Conceptos de aceleraciones angular y areolar
Repitiendo conceptos anteriores y teniendo en cuenta el apartado 1.2:
Al pasar de P(t) a P1 (t + 't)

la velocidad angular se
incrementa de
Z a Z1 = Z + 'Z
'Z
A la relación: Jm
't
se la denomina aceleración
angular media en el lapso
't.
Si Jm es constante cualquiera sea 't el movimiento angular es uniformemente

variado. En el límite:
'Z dZ d 2T
lím J (1.9)
't o 0 't dt dt 2
Que se denomina aceleración angular instantánea y refleja la rapidez de variación de la

velocidad angular en el tiempo.
G. G.
Sean S 1 y S las velocidades areolares en los instantes (t + 't) y t respectivamente. El
vector:
.
G. G. G.
'S S 1 S
define la aceleración areolar media.
't 't
y:
G. G. G
'S dS d 2S G
..
lím S (1.10)
't o0 't dt dt 2
es la aceleración areolar instantánea
G. 1G G
Conociendo que S r V y derivando:
2
..G
1 G G 1G G ..G
S V V r a o 1G G
2 2 S r a (1.10’)
2
26
1.5. Expresiones de Gaston Darboux

Estas expresiones son sumamente importantes, puesto que permiten calcular en
forma rápida las componentes de los vectores velocidad y aceleración según un
sistema coordenado dado, cuando se tienen las ecuaciones horarias del movimiento
en otro sistema, constituyendo una herramienta de transformación.
Sean dadas por ejemplo:
G
r (t ) x i y j z k
G
V (t ) V i V j V k
x y z
G
a (t ) a xi a y j az k
G G
Considerando las expresiones de V y a referidas a la terna intrínseca:
G
V V lˆ
G
a a lˆ a nˆ
t n
Y efectuando el siguiente producto escalar:

G G
V a V at
G G
V a
luego: at (1.11)
V
Utilizando ahora el producto vectorial:
(1.12)
También puede determinarse el radio de curvatura de la trayectoria:
V3
U G G (1.13)
V a
Con esta expresión se puede hallar el radio de curvatura de una curva dada con
independencia del movimiento. En efecto, suponiendo un movimiento según una de
las coordenadas y conociendo la curva, se tiene la otra coordenada; luego se hallan
G G
V y a y se aplica la última expresión.
El mismo procedimiento puede emplearse para pasar de coordenadas cartesianas a
polares o de polares a intrínsecas.
Para una mejor comprensión de las expresiones de Darboux se sugiere realizar la
gráfica de la trayectoria y en el punto dibujar los vectores posición, velocidad y
aceleración con sus respectivas componentes.
27
Mecánica Racional
1.6. Diagramas:
Es común en la mecánica representar gráficamente algunos de
los parámetros estudiados. Los diagramas usados más comúnmente son:
a) Diagrama posición - tiempo:
dl
Como V , la pendiente de la tangente a la curva l = l(t) en cualquier instante
dt
representa el módulo de la velocidad instantánea: V = tg M
b) Diagrama Velocidad-Tiempo:
aquí es V = V (t)
dl
pero V
dt
? dl = V dt
t
l l1 ³ V dt
t1
28
la superficie debajo de la curva v = v(t) representa el desplazamiento sobre la

dV
trayectoria desde t1 a t; además, siendo at , la pendiente de la tangente en un
dt
punto representa el módulo de la aceleración tangencial: tg\ at .
c) Curva Hodógrafa:
Sea una trayectoria cualquiera sobre la que se dibujan los vectores velocidad;
Tomando un polo 0 y trasladando a él los vectores velocidad paralelos a sí mismos, se

observa que:
G G G
'V2 G ' V2 G d V2
am2 lím a2
't 't o 0 ' t dt
Es decir que la velocidad del punto P’ que recorre la hodógrafa es la aceleración del
punto P que describe la trayectoria.
d) Diagrama de aceleración-tiempo:
aquí es at = at (t); y dv = at dt
t
V V1 ³t1
at dt
La superficie debajo de la curva a = a(t) mide la variación de la rapidez en el intervalo

de tiempo.
29
Mecánica Racional
1.7. Movimientos - Estudio cinemático.
Puede decirse que en la Mecánica todo se reduce a dos tipos de problemas:
a) Problema inverso: Se tienen las ecuaciones del movimiento y se desea conocer la

aceleración. Es el problema más sencillo, puesto que sólo implica derivar las
ecuaciones de movimiento, pero el que menos se presenta.
b) Problema directo: Dada la aceleración, determinar la ecuación horaria. Aquí pueden

presentarse problemas, ya que la integración puede resultar dificultosa. Este es el
verdadero problema de la Mecánica, puesto que la naturaleza impone las causas del
movimiento.
Se analizarán a continuación algunos tipos de movimientos de interés en Mecánica.
1.7.1 Movimientos periódicos:
Definición: un movimiento es periódico cuando en intervalos iguales de tiempo se

repiten sus propiedades cinemáticas, es decir, posición, velocidad y aceleración
G
rG, V , aG .
El intervalo de tiempo en que se repiten estas propiedades cinemáticas recibe el
nombre de período (T).
Al número de períodos que se cumplen en la unidad de tiempo (el segundo) se lo llama

frecuencia (f) del movimiento, y es:
en T seg. Æ 1 ciclo de movimiento
1 ª ciclos º
f « »
en 1 seg. Æ T ¬ seg . ¼ o [Hertz]
Como se verá, el más simple de los movimientos periódicos es el movimiento circular

uniforme.
30
1.7.2. Movimientos Circulares:
Son aquellos en que la trayectoria del punto en movimiento es una circunferencia.

Para el estudio de estos movimientos es más sencillo utilizar coordenadas polares,
eligiendo como polo el centro del círculo.
To = fase inicial del movimiento

Ro = posición inicial
e = OR = r = cte.
Pueden presentarse varias alternativas particulares del caso general:
a) en el caso más general: T = T(t) = función cualquiera del tiempo

G
e r e
G .
V e e e T T
. . dT G
pero: e 0 yT Z (t ) ? V e Z T
dt
Siendo en la trayectoria circular T { l (versor transversal coincide con el versor

tangencial)
G
V e Z l ; V eZ rZ (1.14)
es decir que el vector velocidad es siempre normal al radio.
Para la aceleración:
G ª .. . 2º
ª . . ..
º ˆ
a « r r T » eˆ « 2 r T r T » T
¬ ¼ ¬ ¼
31
Mecánica Racional
G ..
a r Z 2 e r T T
pero e n ( versor normal)
Luego:
G
a J r l Z 2 r n (1.15)
at J r ; an Z 2 r
b) si J = cte, el movimiento circular se llama uniformemente variado y no es periódico:
..
T J o dZ J dt y Z Zo J (t t o )
t2
si to 0 o es: Z J t Zo y T J Zo t T o
2
c) Si Z = cte. (J = 0), el movimiento es circular uniforme, aquí at = 0

Este movimiento resulta periódico puesto que Gsi Z = constante, a partir de cualquier
G G
posición y en tiempos iguales, se repetirán r , V , a .
Aquí el período de tiempo empleado por el móvil para recorrer una vuelta con
velocidad Z es:
ángulo recorrido 2S
to T
velocidad angular Z
1 Z
y la frecuencia: f
T 2S
las expresiones de movimiento para este caso son:

.
Z cte T ? dT Z dt
@KZ@Z0 Æ
T Zt T o (1.16)
En movimientos circulares se acostumbra hablar más del número de vueltas por

minuto (rpm) que de rad/seg. Es otra forma de expresar la frecuencia.
1.7.3. Movimiento oscilatorio armónico (MOA)
Es el movimiento de un punto P´ que es proyección de otro P que describe un

movimiento circular uniforme;
32
Así por ejemplo, el punto P’ realizará sobre el eje pp un movimiento oscilatorio

armónico siempre que sea proyección del punto P que describe la circunferencia de
centro O y radio r con Z = cte respecto de O. Para simplificar se acostumbra tomar el
eje de proyección sobre uno de los diámetros y el origen en O:
Z cte velocidad angular

°
Para P es: ®r cte radio
°T Zt T
¯ o arg umento o fase
Para P’ es:
O = centro de oscilación
x = elongación o posición
r = semiamplitud
2r = amplitud
2S
Z = pulsación o frec. circular =
T
T = fase o ángulo de fase
La elongación está dada por:
x r cos T r cos (Z t T o ) (1.17)
y: xo = r cos To
.
luego: V x r Z sen (Z t T o ) (1.18)
..
a x r . Z 2 . cos Z t T o (1.19)
33
Mecánica Racional
Puede demostrarse que este movimiento es periódico, para lo cual basta con evaluar x,
V y a, a partir de un instante cualquiera tomando tiempos iguales al período del
movimiento:
x r cos T o
° o
t = 0 ® Vo Z r sen T o
°
¯ ao Z 2 . r . cosT o
xt
r cos 2S T
o

rcosT o xo
2S °°
t=T= ®Vt rZ sen2S T o rZ senT o Vo
Z °
°¯ at rZ cos2S T o rZ cosT o
2 2
a0
2S
Así, el período de este movimiento es : T
Z
Valores Característicos del Movimiento Oscilatorio Armónico: reciben esta

denominación los valores máximos y nulos de x, V y a. Veamos cuando se producen.
1) Elongación nula (x = 0)
x
r cos Z t T o
? cos Z t + T o 0
S
? Z t To 2. n 1 n 0,1,2....
2
el instante de nulidad, será:
* 2n 1 S / 2 T o
t
Z
2) elongación máxima o velocidad nula:

.
x x máx r o x V 0
V
Z r sen Z t T o
? sen Z t T o 0
? Z t To n S (n = 0,1,2,....)
** n S To
t
Z
3) Velocidad máxima o aceleración nula:

.
V = Vmáx @\ V a 0
34
a
2

Z r cos Z t T o
? cos Z t T o 0 ? Z t T o 2. n 1 S 2
* 2 n 1 S 2 T o
t
Z
4) Aceleración máxima:
.
a amáx Z 2 ro a 0
. n S To
Z r sen Zt T o ? t
3 **
a
Z
Al hablar de x, V y a máximos, se entiende que se habla de módulos, por ello sólo se ha

aplicado la primera derivada temporal como condición de extremo (máximo o
mínimo).
Gráficas de las funciones correspondientes al MOA.

G
*
^#`
* k Z<
Dado que el eje de abscisas representa la fase del movimiento, el diagrama (V-T) no
constituye la gráfica (V-t), aunque T = T (t). Para ello, debe reemplazarse T por t en las
escalas, luego:
35
Mecánica Racional
T Z t To
Para t = 0 (origen de tiempos) será T = To por lo tanto, puede ubicarse el origen de los
tiempos para el valor To en los gráficos anteriores. Con respecto a la escala, se está
condicionado por aquella que se adoptó para los T. Veamos por ejemplo: si se hubiese
2 S rad T seg
tomado Escala T correspondería tomar Escala t .
10 cm 10 cm
En otras palabras, al segmento que representa T 2 S rad , le corresponde en el
2S
gráfico de tiempos, el mismo segmento pero representando T seg.
Z
Ecuación diferencial del MOA

El tratamiento precedente del MOA se basó en consideraciones gráficas y cinemáticas.
Resulta importante también dar al mismo un tratamiento analítico equivalente.
La expresión de la aceleración (1.19) puede reescribirse como a Z 2 x o:
..
xZ2x 0 {K| (
que es la ecuación diferencial del MOA (segundo orden, primer grado, homogénea)
Utilizando el criterio de Euler para hallar la solución, se propone la función x C e Ot ,

e introduciéndola en (1.20), se obtiene la ecuación característica:
2 2
O Z 0
de donde: O1,2 riZ
Luego, existen dos valores de O que hacen que la función propuesta sea solución de la
(1.20). La solución general será una combinación lineal de ambas:
x (t ) A e O1t B e O2t A e iZt B e iZt

A (cos Zt i sen Z t ) B (cos Zt i sen Z t )
( A B ) cos Zt ( A B ) i sen Z t
Para eliminar la parte imaginaria de la solución, se propone:
A + B = C1 ; A - B = - i C2
C1 C2 C1 C2
con lo que se obtiene: A i ; B i
2 2 2 2
De esta manera mantienen A y B complejas, pero C1 y C2 son reales, lo que permite

tener una función real como solución para el problema. Reemplazando:
x (t ) C1 cos Zt C2 sen Zt (1.21)
que es la solución general de la ecuación (1.20).
36
Resulta importante pasar esta función a una forma equivalente; sean dos nuevas
constantes X y \ tal que:
C1 X cos \
C2 X sen \
y reemplazando en (1.21):
x (t ) X (cos \ cos Z t sen \ sen Z t )
? x (t ) X cos (Z t \ ) (1.22)
con
§ C ·
2 2 2
X C1 C2 , \ arc tg ¨¨ ¸¸
© C1 ¹
Con esta última forma de la expresión de x(t) se observa la coincidencia entre las
soluciones aportadas por el razonamiento gráfico-cinemático (1.17) y el analítico
{| !

!}+
!
$
$+!{|`~!
*

!{Z0).
Estas constantes deben determinarse de las condiciones iniciales del problema:
x ( o) x o
°
t 0®.
°̄ x ( o ) V
o
.
? x ( t ) X Z sen Z t \
y xo X cos\ , Vo X Z sen\
de donde:
§ Vo · 2
X x o2 ¨ ¸
©Z ¹
§ Vo ·
\ arc tg ¨ ¸
© Z xo ¹
Ejemplo de aplicación:
Sea el movimiento del punto P que describe la circunferencia de
radio r = 0.27 m, con una velocidad angular de 20 rad/seg. Encontrar el movimiento de
P’ sobre la dirección x si en t = 0 era xo = 0.1m, vo = 5m / seg.
x(t ) X cosZ t \
.
x Z X senZt \
37
Mecánica Racional
xo 0.1m X cos\
1
Vo 5m / s 20 X sen\
seg
Y dividiendo miembro a miembro
50 20tg\
tg\ 5 / 2
\ 1.19rad .
Ordenando:
0.1m X cos\
5/ 20m X sen\
Elevando al cuadrado y sumando:
2 2
X 0.1 (5 / 20) 0.27 m
Respuesta:
x(t) = 0.27 cos (20 t - 1.19) m
Composición de movimientos oscilatorios armónicos
En la Mecánica de máquinas, resulta importante determinar la respuesta de los

mecanismos a excitaciones alternativas que los afectan en forma simultánea. Pueden
darse diversos casos.
a) Composición de dos MOA según la misma dirección

En este caso puede ocurrir que los movimientos tengan la misma pulsación o distinta.
a.1) Igual pulsación

Sean los puntos P1 y P2 que giran alrededor de 0 con MCU: Z1 Z2 Z . Sus
proyecciones sobre la dirección de x realizan MOA.
Los movimientos oscilatorios

armónicos a componer serán:
x1 r1 cos T 1
x2 r2 cos T 2
38
T1 Zt T o1
Donde:
T2 Zt T o 2
Siendo T o1 y T o 2 los ángulos medidos en t = 0, su diferencia será una constante:
? T1 T 2 T o1 T o 2 D cte.
Por lo tanto, la diferencia de fase en todo instante es una constante y el triángulo

OP1P2 gira sin deformarse. En consecuencia, se puede calcular el movimiento
G G G
resultante proyectando el vector posición r resultante de r1 y r2 en cualquier
posición:
x x1 x 2 r cos T
r cos Zt T o
Para resolver el problema se debe calcular su semiamplitud r y su ángulo de fase inicial
To, ya que Z es la misma por girar todos los vectores con igual velocidad angular.
Para ello se proyectan los vectores posición sobre ambos ejes en t = 0
r1 cos T o1 r2 cos T o 2 r cos T o rx

r1 sen T o1 r2 sen T o 2 r sen T o ry
Siendo conocidos r1 , r2 , T o1 y T o 2 , se han obtenido los valores de rx y ry , por lo tanto:
2 2 ry
r rx r y To arctg
rx
y el movimiento resultante será:
x
r cos Zt T o
Como se observa, el movimiento resultante es otro MOA con la misma pulsación que
los que lo generan, semiamplitud r y ángulo de fase inicial To.
2S
El período es T
Z
39
Mecánica Racional
a.2) Distintas pulsaciones

Se supondrá Z 2 ! Z1 .
Los movimientos a componer

en la misma dirección son:

x1 r1 cos T 1 r1 cos Z1t T o1
x2 r2 cos T 2
r2 cos Z 2 t T o 2
Partiendo de sus respectivas fases iniciales y teniendo en cuenta que Z 2 ! Z1 puede

suponerse que después de un cierto tiempo las fases se igualarán en un To
G G
determinado, alcanzando r2 a r1 . Calculando el instante to en que las fases de ambos
movimientos se igualan, será T 1 T 2
Z1t o T o1 Z2 t o T o2 To
T o 2 T o1
y ? to
Z1 Z 2
G G
Siendo to el tiempo necesario para que r2 alcance a r1 . Con este to en las anteriores
se calcula To. En estas condiciones se puede simplificar el problema ya que,
comenzando a contar los tiempos a partir de to, los dos movimientos componentes
tendrían la misma fase inicial:
x1
r1 cos Z1t T o ½°
¾ x x1 x 2
x2
r2 cos Z 2 t T o °¿
El problema podría simplificarse aún más girando el eje x un ángulo To, con lo que se
anularía la fase inicial, en tal caso:
x1c r1 cos Z1 t
x 2c r2 cos Z 2 t
y el movimiento resultante sobre esta nueva dirección i c , sería:
xc x1c x 2c r1 cos Z1t r2 cos Z 2 t
40
Se analizará ahora si el movimiento resultante es periódico. Si lo fuera, para un

G G
número entero de vueltas p de r1 y otro q de r2 a partir de To deberían volver a
encontrarse en esa posición; es decir:
p Z1
Número Racional = T2/T1
q Z2
Luego para que el movimiento resultante sea periódico la relación de pulsaciones tiene
que dar un número racional (cociente entre números enteros).
El período resultante T será el tiempo mínimo, único y común para ambos
movimientos, es decir, el mínimo común múltiplo.
T = p T1 = q T2
Es importante notar que el movimiento resultante de la composición de dos MOA en

igual dirección y con distintas frecuencias, resulta ser de carácter oscilatorio, periódico
Z1
(si = Número Racional), pero no es armónico.
Z2
Ejemplo:
Sean los movimientos: x1 4 cos 4S t S 3
x2
6 cos 3S t S 6
41
Mecánica Racional
Z1 4S 4
? Número Racional
Z2 3S 3
Luego, el movimiento es periódico.
Z1 p 4
Como: p 4 y q 3
Z2 q 3
2S 1 2S 2 1 2
Así : T1 ; T2 y T 4 3 2 s
Z1 2 Z2 3 2 3
Gráficamente:
42
Este último gráfico representa la composición de los dos MOA anteriores.

Considerando t = 0 para ambos vectores coincidentes, éstos solo vuelven a
encontrarse después que el primero completó 4 ciclos y el segundo 3 ciclos, es decir
después de T = 2 s.
b) Composición de dos MOA según dos direcciones perpendiculares

También aquí pueden ocurrir dos posibilidades:
b.1) Igual pulsación: Z1 Z 2 Z

G
Debe determinarse la ecuación de movimiento r del punto P que se mueve en una
trayectoria cuyas coordenadas x e y serán las elongaciones de los MOA según
direcciones perpendiculares e igual pulsación.
Teniendo en cuenta que las pulsaciones son iguales, la diferencia de fase entre ambos
movimientos será constante, como se vio en el caso (a.1).
T 2 T1 T O 2 T O1 cte.
Por lo tanto el período del movimiento resultante será el de los movimientos

componentes:
2S
T
Z
Para determinar la ecuación de la trayectoria de P, y = y(x), se partirá de las ecuaciones
de los MOA que serán sus respectivas ecuaciones horarias (paramétricas) en los
movimientos proyectados.
x
r1 cos Zt T o1
y r2 cos Zt T o 2
debiéndose eliminar el parámetro t. Para ello, desarrollando el coseno de la suma de

dos ángulos:
x
cos Zt cos T o1 sen Zt sen T o1
r1
43
Mecánica Racional
y
cos Zt cos T o 2 sen Zt sen T o 2
r2
se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, no homogéneo, cuya

solución es:
x
sen T o1
r1
y x y
sen T o 2 sen T o 2 sen T o1
r2 r1 r2
cos Zt
cos T o1 sen T o1 cos T o1 sen T o 2 cos T o 2 sen T o1
cos T o 2 sen T o 2
y x
sen T o1 sen T o 2
r2 r1
sen T o1 T o 2
y x
cos T o1 cos T o 2
r2 r1
sen Zt

sen T o1 T o 2
elevando al cuadrado y sumando:
2 2

x y x y 2
2
2 2 cos T o1 T o 2 sen T o1 T o 2 0
r1 r2 r1 r2
Por lo tanto, el movimiento resultante de la

composición de dos MOA con igual
frecuencia en direcciones perpendiculares
queda representado por la ecuación de una
cónica centrada en el origen, cuyos ejes
están girados respecto de los ejes
coordenados. Para cada diferencia de fase
se obtiene una cónica diferente. En general
se tendrán los siguientes casos particulares:
44
Casos particulares
a) T o1 T o 2 0 rG1A rG2
? cos T o1 T o 2 1
sen T o1 T o 2 0
Fig a)
luego:
2 2
x y 2 xy
2
2 0 que es la ecuación de una elipse degenerada
r1 r2 r1 r2
§ x y ·2
¨¨ ¸¸ 0 dos rectas coincidentes
© r1 r2 ¹
r2
de donde y x
r1
Es decir que el movimiento resultante es oscilatorio y se desarrolla sobre la recta de

pendiente r2 / r1 (Fig. a).
b) T o1 T o 2 S 2 rG1 { rG2
aquí: cos T o1 T o 2 0
sen T o1 T o 2 1
2 2
x y
? 2
2
1
r1 r2
El movimiento resultante se desarrolla sobre una

elipse cuyos ejes coinciden con los ejes
coordenados.
45
Mecánica Racional
En particular si r1 = r2 la trayectoria de P es circular.
G G cosS 1
c) T o1 T o 2 S r1A r2 ®
¯sen S 0
2 2
x y 2x y
2
2
0
r1 r2 r1 r2
2
§x y· r2
ó ¨ ¸ 0 ? y=- x
© r1 r2 ¹ r1
y por lo tanto el movimiento de P es rectilíneo con pendiente negativa.
3
d) T o1 T o 2 S (r1 { r2 pero en sentidos opuestos)
2
3
° cos S 0
° 2
®
° 3
°¯ sen 2 S 1
y el movimiento es el mismo que en el caso b).
e) Para fases intermedias entre las analizadas más arriba, los movimientos resultantes
responderán a trayectorias elípticas más o menos achatadas e inclinadas según se
acerquen a la recta o a la elipse.
46
En la siguiente figura, se observa que para cada diferencia de fase resultará una
trayectoria distinta, dando lugar a una familia de curvas que reciben el nombre de
“figuras de LISSAJOUS”.
En la práctica, estas figuras se utilizan principalmente para medir diferencias de fase

entre dos señales utilizando un osciloscopio, como se observa en la figura.
En ingeniería mecánica se utilizan para medir órbitas de ejes dentro de cojinetes en

máquinas rotantes. Esta es una técnica empleada asiduamente en programas de
mantenimiento predictivo de plantas industriales.
47
Mecánica Racional
b.2) Distintas pulsaciones:

Se considerará el caso en que Z 2 ! Z1 . Los movimientos a componer son los mismos
que en el punto (b.1) pero con Z1 z Z 2 , es decir:

x r1 cos Z1t T o1
y r2 cos Z2 t T o 2
Ahora eliminando t de estas ecuaciones puede obtenerse la expresión de la

trayectoria
y = y(x), proceso éste que no resulta tan directo como en el caso (b.1). Debe tenerse en
cuenta, como antes, que el movimiento sólo será periódico si:
p Z1
Número racional
q Z2
Siendo en tal caso el período resultante el mínimo común múltiplo de dos períodos
componentes:
T = p T1 = q T2
Para cada relación de pulsaciones habrá una trayectoria distinta, dando lugar a figuras
de Lissajous como las mostradas, donde se ha tomado r1 2
48

*

+!
k !
+

!+$$
*
+

!
!%

!`
+!
k

1.7.4. Movimientos centrales

Se dice que un punto material se encuentra en movimiento central cuando el vector
G
aceleración a, para cualquier posición del punto en su trayectoria, pasa por un punto
fijo C denominado centro del movimiento.
Estos movimientos pueden ser convergentes o divergentes según que hacia el centro C
concurran las aceleraciones o sus prolongaciones.
G
Si el movimiento es referido al centro C, tomado como polo, el vector a sólo tendrá
componente radial.
G
a a ae e e T 2
En el movimiento central, la
aceleración areolar será siempre
nula, por cuanto:
G
1G G
S ea
2 G G
Como los vectores e y a son
colineales, resulta:
G
G G G
0 S vector cte.
dS
S
dt
Luego, el vector velocidad areolar será constante.
49
Mecánica Racional
G 1G G G
Siendo S e V , el vector V y el punto C determinan un plano invariable en el
2
que se desarrolla la trayectoria.
Por tanto, todos los movimientos centrales tienen trayectorias planas que se barren
con
G G
S = constante y S 0. La recíproca también se cumple.
Fórmula de Binet: Determinación de la aceleración radial en función de T.
Se desea obtener la ecuación diferencial que se conoce en el dominio temporal,

expresada en el dominio espacial, realizando un cambio de variables.
Si se conoce la trayectoria de un móvil animado de un movimiento central por su
ecuación en coordenadas polares (e, T) y su velocidad areolar, se tiene
e e(e, T )
°
Datos ® G 1 2

°̄ S 2 e T cte. (*)
e e T
2
y sea: a e a e (t ) (**)
se desea pasar de ae (t) a ae (T). Para ello, de (*):
2S O
T con O 2S Constante de Binet
e2 e2
y como e = e(T), ya se conoce, el segundo sumando de la (**) en función de T. Para el

primer sumando:
es e e > T ( t )@
de dT
luego: e
dT dt
O de 2 de d (1 / e )
Así: e Oe O
e
2
dT dT dT
2 2 2
d ª d 1/ e º d 1/ e O d 1/ e
Ahora: e « O » O 2 T 2
dt ¬ dT ¼
2
dT e dT
reemplazando en (**):
50
O ª d (1 / e ) 1º
2 2 2 2 2
O d 1/ e O
ae e 2« » (1.23)
e «¬ dT e »¼
2 2 4 2
e dT e
Esta expresión se denomina fórmula de Binet y resulta de aplicación inmediata para

resolver los problemas en movimientos centrales. Permite calcular en un movimiento
central, cuya trayectoria y velocidad areolar son conocidas, el valor de aceleración
(radial) del móvil en función del argumento T para cada posición.
Es interesante también conocer la expresión de la velocidad en función de T:

Sabiendo que:
G
V e e e T T
G G
V 2 V V (e) 2 (e T) 2
introduciendo los valores de e y eT en función de T recientemente encontrados:
§ d1 / e ·
2
O2 ª
2 § d1 / e ·
2
1º
V O ¨
2 2
¸ 2 O «¨ ¸ 2»
© dT ¹ e ¬«© dT ¹ e ¼» (1.24)
Se presenta a continuación una importante aplicación de esta teoría.
Movimiento de Kepler:
Uno de los movimientos centrales más interesantes es el llamado kepleriano que
cumplen los planetas alrededor del sol.
El problema consiste en determinar la trayectoria de un punto material atraído por un
centro fijo en razón inversa al cuadrado de la distancia, es decir:
G k
ae eˆ (1.25)
e2
El problema enunciado puede pensarse como la puesta en órbita de un satélite

alrededor de la Tierra, con las condiciones iniciales:
51
Mecánica Racional
T To 0
G G
V Vo
Datos t = 0 M Mo
G G
e eo
G k
a eo e
eo2
La componente radial del vector aceleración (1.25) será la (1.23)
1º
O2 ª d 2 1 / e k
« »
e 2 «¬ dT 2 e» e2
¼
d 2 1/ e 1 k
ó (1.26)
dT 2 e O2
Ecuación diferencial del movimiento (ordinaria, de segundo orden, primer grado, no

homogénea)
Se propone el siguiente cambio de variables:
1
[ (T )
e
luego: [ ' '[ K (1.26’)
Cuya solución general es:

[ (T ) [ [
h p
para la particular, se elige: [ Cte. k /O2

p
Luego la solución general de (26’) es:
1 k
[ AcosT E
(T ) e O2
O2 / k
ó e
AO2
(1.27)
1 cos T E
k
52
Esta es la ecuación de una cónica en coordenadas polares referida a un foco y cuyo eje
focal forma un ángulo E con el eje polar.
Donde:
O2 b2
P parámetro de la cónica.
k a
2
AO c
H excentricidad de la cónica
k a
Recordando que:
Æ Circunferencia
Æ Elipse
Si
Æ Parábola
Æ Hipérbola
Para conocer e = e(T) con la (1.27), deben determinarse O, A y E
Cálculo de O:
1
O 2S 2 e 2T eeNT e V cosM
2 VT

pero siendo S = cte., su valor se mantendrá para toda posición del movimiento. En
particular para t = 0, se tendrá:
O eo Vo cos M o
Cálculo de A y E:
Se necesitan dos ecuaciones; la (1.27) es una. Para la otra, se
expresa (1.24) en función de las incógnitas:
1 k
se tiene: A cos T E 2
e O
53
Mecánica Racional
2
1 k 2 kA
A cos T E 4 2 cos T E
2 2
luego: 2
e O O
d 1/ e
y también: A sen T E
dT
reemplazando en (1.24):
k2
V2 O2 A 2 2 Ak cosT E (1.28)
O2
Recurriendo a las condiciones iniciales:
O2 / k
° eo {|
° AO2
® 1 cosE
° k
°¯Vo2 O2 A 2 k 2 / O2 2 Ak cos E {|
1 k
De (1.27’) A cos E 2 (1.27”)
eo O
en (1.28’)
1/ 2
2 k2 § O2 · k ½
°Vo 2 2k ¨¨ 1¸¸ 2 °
° O © keo ¹O °
A ® ¾
° O 2
°
° °
¯ ¿
§ 1 / e k / O2 ·
o
Luego: E arccos ¨ ¸
© A ¹
Con lo que se conocen A y E.
Velocidades orbitales:
Para analizar las velocidades de lanzamiento correspondientes a las diferentes órbitas

+%! #
!
! ! ! focal y polar, haciéndolos
coincidir. En ese caso, la ecuación (1.27) se reduce a:
O2 / k
e (1.27. bis)
1 H cosT
54
Si se elige la velocidad V0 +

& !
k%
! !
@ K !

anterior expresión resulta:
O2
e = cte
k
Y como es O eo Vo cos M o +

0 = 0 resulta O eo Vo , de donde
k
Vo2
eo
por debajo de esta velocidad inicial el vehículo no entrará en órbita, sino que caerá
describiendo una especie de espiral. Entre este valor de la velocidad y el
correspondiente a la parábola, !

`

!+ @ !

k
(1.27.bis) se tiene
O2
e = cte
2k
Y procediendo de la misma manera que antes, resulta
2k
Vo2
eo
Para este valor de V0 la trayectoria será abierta y el vehículo no regresará, motivo por
!
!!
$
#!

+!

`

+%!

para la cual un foco actúa como centro de atracción y el otro como centro de
repulsión, por ello para una aceleración del tipo
G k
a 2 e
e
sólo puede usarse la rama que hace que el movimiento sea de atracción.
Ejemplo de Aplicación:
Un satélite es colocado en vuelo libre a 600 km de la superficie de la Tierra y

paralelamente a ella (ver figura) con una velocidad inicial de 8333,33m/s. Suponiendo
que el radio es Rt = 6378 km y que k = 39,88 x 1013 m3 / s2.
55
Mecánica Racional
Determinar: a) velocidad areolar, b) excentricidad de la trayectoria orbital y c)

velocidad del satélite en el apogeo.
Solución:
a) O 2 S eo Vo cos M o 6378 km 600 km 8,3333 Km / s.

= 58150 Km2/s.
S
2
O / 2 29075 Km / s
AO2
b) H Debemos determinar A. Del sistema (1.27’ – 1.28’), y teniendo en cuenta
k
que para este sistema coordenado es E = 0, resulta:
1 k 1 39,88 x10 4 Km 3 / s 2
A 2
eo O 6978Km 58150 2 Km 4 / s 2
1,43x10 4 1,18x10 4 0,253x10 4 1/ Km.
H
0,253 x 10
4

58150 Km / s
2

2 2
0,215
4 3 2
39 ,88 x 10 Km / s
H 1 elipse
c) V 2 O2 A 2 k 2 / O2 2 Ak cosT
39,88 x 104 2
2
Vapg 58150 0,253 x 10
2 4 2

581502
2 0,253 x 104 39,88 x 104 cos S
2,1644 47,03 20,18 29,019 Km2 / s2 .
V 29,019 5,386 Km / s 5386 m / s.
56
Capítulo 2 – Cinemática de los Sistemas de Puntos
2. CINEMATICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS
Cuando un conjunto de partículas se mueven ligadas por ciertas relaciones se dice que
constituyen un sistema. Éste puede ser discreto o continuo según esté constituido por
una cantidad finita o infinita de puntos. Cuando se trata de determinar la posición de
todos los puntos de un sistema, en apariencia se necesitarían tantos parámetros como
puntos materiales tenga el sistema por tres Pi (xi, yi, zi), pero como los puntos
materiales están ligados por ciertas relaciones entre sus coordenadas (o parámetros),
dicho número será mucho menor.
2.1. Definiciones:
Se denomina configuración a una posición del sistema material y conjunto de

coordenadas del sistema al número de coordenadas (m) o parámetros necesarios para
determinar su configuración.
Como se ha visto en el capítulo anterior, puede emplearse una gran variedad de
coordenadas. Así, por conveniencia, se usa la letra q como símbolo general para
representar coordenadas sin importar cual sea su naturaleza. Por lo tanto, q se
denomina coordenada generalizada y frecuentemente se indicarán las m coordenadas
que se necesitan para especificar la configuración de un sistema como q1, q2, … , qm.
Reciben el nombre de condiciones de restricción, de ligadura o de vínculo las (n)
relaciones que se establecen entre las coordenadas o parámetros, ya que al
relacionarlas entre ellas se establecen trabas a su variabilidad, o lo que es lo mismo, a
la movilidad del sistema.
Se denomina coordenadas libres (k) del sistema material a la diferencia que existe
entre el conjunto de coordenadas del sistema y el conjunto de condiciones de
vínculo (k = m - n). A ese número, el cual resulta independiente del sistema de
coordenadas adoptado, se lo llama grados de libertad del sistema. (k = gl) y son el
número de coordenadas independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para
especificar completamente la posición de todas y cada una de las partículas o partes
componentes del sistema. Es interesante notar que los parámetros o coordenadas
libres se eligen a voluntad entre las variables del problema.
Ejemplo: sean tres puntos que forman un sistema material en el cual las distancias
entre ellos deberán permanecer constantes. Se tiene:
57
Mecánica Racional
1º) x1 x2 x3 0
d 1 2 cte.
2º) d 2 3 cte.
d o1 cte.
a) El conjunto de coordenadas del sistema, será:
y1 , z1
°
m = 6 ® y2 , z2 (2.1)
°y , z
¯ 3 3
b) Las condiciones de vínculo:
z 2 z1 2 y 2 y1 2 d122
°°
n = 3 ® z 3 z 2 y 3 y 2
2 2
d 232 (2.2)
° 2
¯° z1 y1 d o1
2 2
c) Los parámetros libres: k = m - n = 6 - 3 = 3 gl
Esto significa que en (2.1) pueden tomarse a voluntad tres coordenadas como
libres, pero las otras tres quedan dependientes de éstas. Es decir, si se da una variación
(movimiento del sistema) a las libres, las dependientes se moverán obligatoriamente
de determinada manera compatible con las condiciones de vínculo (2.2) impuestas.
Si se analiza este mismo sistema en coordenadas generalizadas (q):
Aquí e1, e2, y e3 no son parámetros.
a) m = qj = T1 ,T 2 ,T 3 ( j 1,2,3)
b) n = 0
c) k = 3 - 0 = 3 gl
58
Se observa que los grados de libertad son independientes del sistema de coordenadas
utilizado.
Cuando las restricciones pueden expresarse en formas algebraicas sencillas del tipo de
las anteriores, se denominan holónomas, y en ellas las ecuaciones de ligadura o de
vínculo pueden expresarse en función de las coordenadas solamente, o de las
coordenadas y el tiempo si los marcos de referencia son móviles; en éstas, el número
de coordenadas generalizadas es igual al número de grados de libertad. Existe un
grupo de problemas para los que las restricciones resultan ser ecuaciones diferenciales
no integrables que se denominan no holónomas, los cuales no serán tratados en este
curso.
En los sistemas móviles siempre resulta m > n dado que los gl representan los distintos
grados de movilidad del sistema por ser el número de parámetros libres que pueden
variarse en forma arbitraria. Se los denomina sistemas móviles o mecanismos. Cuando
m = n, el sistema material queda inmóvil por cuanto no habrá parámetros libres y las
coordenadas del sistema resultarán de resolver el sistema de ecuaciones formado por
las condiciones de vínculo. Son los llamados sistemas isostáticos. Existen sistemas
materiales donde m < n, en este caso tampoco habrá parámetros libres y el sistema
seguirá siendo inmóvil. Son los sistemas hiperestáticos. Desde el punto de vista
cinemático los dos últimos no tienen aplicación. Este curso se orientará hacia el
estudio de los primeros.
2.2. Sistemas materiales rígidos
Cuando un sistema de puntos materiales se mueve de forma tal que la distancia

relativa entre los distintos puntos permanece invariable se dice que el mismo es rígido.
Tal sistema se denomina cuerpo, chapa o barra según si los puntos materiales se
distribuyen en el espacio, sobre una superficie o sobre una línea respectivamente. En
estos sistemas, la condición de vínculo fundamental es la de rigidez, conocida
comúnmente como condición geométrica de rigidez:
rG
j
G 2
ri
G
rij2 d ij2 cte. (2.3)
59
Mecánica Racional
Grados de libertad de un cuerpo libre en el espacio. Tomando tres puntos no alineados

de manera de poder contar con un plano que sirva como referencia para ubicar
cualquier otro punto del sistema rígido, entre dichos tres puntos se pueden formular
tres condiciones geométricas de rigidez:
rG1 rG2 2 2
d12 cte.
rG1 rG3 2 2
d13 cte.
rG2 rG3 2 2
d 23 cte.
De estas expresiones se obtienen las siguientes tres ecuaciones de vínculo:
x x 2 y y 2 z z 2 d 2
° 1 2 1 2 1 2 12
°
n = 3 ® x1 x 3 y1 y 3 z1 z3
2 2 2 2
d13
°
°¯ x 2 x 3 y 2 y 3 z2 z3
2 2 2 2
d 23
de las cuales aparecen nueve parámetros del sistema.
x1 , y1 , z1
°
Conjunto de coordenadas m = 9 ® x2 , y2 , z2
°x , y , z
¯ 3 3 3
Luego, los parámetros libres: k = m - n = 9 - 3 = 6 gl

La cantidad 6 representa el número de parámetros libres o grados de libertad del
sistema rígido en el espacio.
Condición cinemática de rigidez

Teniendo en cuenta la condición geométrica de rigidez:
rG rG
2
j i d ij2 cte.
60
y derivando con respecto al tiempo:

G G
G G § dr j dri ·

2 r j ri ¨
© dt
¸
dt ¹
0
ordenando:
G G
rG rG V rG rG V
j i j j i i
G G
Dividiendo m.a m. por d ij r j ri
G G
V j rîj Vi rîj (2.4)
G G
r j ri
con: rî j G G
r j ri
La (2.4) recibe el nombre de condición cinemática de rigidez y expresa que si un

sistema material se desplaza rígidamente, las velocidades de dos puntos cualesquiera
del mismo proyectada sobre la dirección que ellos determinan son iguales.
Gráficamente:
2.3. Movimientos de los sistemas rígidos
Un sistema material rígido en movimiento puede considerarse en uno de los

siguientes estados:
a.1) Traslación
°a) Estados simples ®
° ¯a.2) Rotación
Movimientos de los ° b.1) Suma de Traslaciones
Sistemas Materiales ® °
Rígidos ° ° b.2) Suma de Rotaciones
b) Estados compuestos ®
°
° b.3) Suma de Traslaciones +
° °
¯ ¯ Suma de Rotaciones
Se estudiarán a continuación cada uno de estos estados.
61
Mecánica Racional
a. Estudio de los movimientos simples:
a.1) Movimiento de Traslación:

Un sistema rígido se encuentra en movimiento de traslación cuando el vector
posición relativo entre dos puntos del mismo permanece constante:
G G G
rj ri rij = vector constante (2.5)
Es decir que un segmento definido por dos puntos de un cuerpo permanece paralelo a
sí mismo durante el movimiento de traslación.
En un movimiento de este tipo se cumple:
1) Las trayectorias de todos los puntos del sistema son congruentes, es decir, son
idénticas pero se dan en distintos lugares del espacio, son superponibles:
de (2.3)
G G G G
r j ri r jc ri c. = vector cte.
G G G G
? ri c ri rjc rj
G G
ó ' ri ' rj
si G G
't o 0 'ri { dri
G G
'rj { drj
G G y
dri drj
Si los desplazamientos elementales son idénticos; al integrar, las trayectorias diferirán

en una constante (serán congruentes).
2) En el movimiento de traslación todos los puntos tienen el mismo vector velocidad.

G G
G G 'ri 'rj
Tomando 'ri 'rj y formando el cociente incremental:
't 't
aplicando límites, cuando 't o 0, resulta
G G
Vi (t ) V j (t ) (2.6)
62
Luego, si todos los puntos tienen la misma velocidad, ésta estará representada por un
G
vector libre llamado vector traslación W (t) cuyo módulo, dirección y sentido es el de
la velocidad de cualquier punto del sistema. Cuando esta propiedad se cumple para un
solo instante, se dice que la traslación es instantánea.
Un ejemplo característico de este último caso es el mecanismo biela-manivela. En la
figura siguiente se observa que en la posición OBA el movimiento no es de traslación
ya que los vectores velocidad de los puntos A y B son distintos, mientras que en la
posición OB’A’ hay traslación instantánea porque los vectores velocidad de A’y B’ son
iguales.
3) En el movimiento de traslación todos los puntos tienen el mismo vector aceleración.

Derivando (2.6)
G G
a i a j {|
G
Por lo tanto, el vector a en este movimiento tambié n está representado por un
G
vector § dW ·
libre llamado vector aceleración de traslación. ¨ ¸
© dt ¹
Esta propiedad no se cumple en la traslación instantánea. (ver ejemplo biela-manivela)
a.2) Movimiento de Rotación:
Se dice que un cuerpo rígido se encuentra en este movimiento cuando dos de sus
puntos permanecen fijos durante el mismo respecto a un observador situado en 0,
perteneciente al marco de referencia. Sean esos los puntos 01 y 02 del gráfico:
63
Mecánica Racional
G G G
Vo1 Vo 2 0
En este caso serán fijos todos los puntos

pertenecientes a la recta determinada por
01 y 02. Dicha recta recibe el nombre de
eje de rotación.
Tomando un tercer punto 03 de dicho eje:

G G G G
ro 3 ro 2 k ro1 ro 2
Con k número real cualquiera. Derivando ambos miembros:

G G G G G
· G G G G
dro 3 dro 2

§ dr dr
k ¨ o1 o 2 ¸ Vo 3 Vo 2
k Vo1 Vo 2 0
dt dt © dt dt ¹
G G
Luego Vo 3 0 , como se quería demostrar.
Se demostrará ahora que en un movimiento de rotación la velocidad de un punto del

cuerpo es normal al plano determinado por el punto y el eje de rotación. Considerando
para ello un punto P del sistema rígido cuyo eje de rotación está dado por 001:
G G G
Así Vo Vo1 0
Aplicando la condición cinemática de rigidez para el punto P con respecto al 0 y al 01
64
G G G G
V r1 Vo1 r1 0
G G G G
V r Vo r 0
G G G
de donde se deduce que V A r y r1 como se quería demostrar.
Esta propiedad unida a la condición geométrica de rigidez dice que en el movimiento
de rotación cada punto del sistema rígido realiza movimientos circulares con centro en
el eje de rotación y en planos normales al mismo. Es decir que si Z es la velocidad
angular de dicho movimiento, el módulo de la velocidad de un punto cualquiera es:
G
V Z r1
Es de gran interés en Mecánica darle al movimiento de rotación una interpretación

G
vectorial definiendo un vector rotación Z cuyo módulo es la velocidad angular del
movimiento circular de cualquiera de sus puntos, cuya dirección es la del eje de
rotación y cuyo sentido responde a la convención de terna adoptada (derecha o
izquierda):
G
Z Z Z Z k
así
G G G
V Z r
G
V Z r senM Z r1
G
Obsérvese que mientras Z es un vector axial (puede desplazarse sobre su recta de
G
acción), V resulta ser aplicado (propio de cada punto material del sistema).
Ahora no sólo deberá estudiarse la variación de la velocidad de un punto en el tiempo
G G G
(a ) sino también la variación de Z en el tiempo (J ) . Supóngase para ello un vector
rotación en un eje definido por un versor Z :
En este caso, Ẑ es un versor constante

G
Z ZZˆ
G
dZ dZ G
Zˆ J
dt dt
a este vector se lo llama vector

aceleración rotacional o angular.
Más adelante se analizará el caso en que
la dirección de Ẑ varía con el tiempo.
La aceleración de un punto cualquiera, será
65
Mecánica Racional
G G G
V Zr
G G G
G dV dZ G G dr G G G G
a r Z J r Z V
dt dt dt
G G G G G G
a J r Z Z r (2.8)
Se acostumbra denominar:
G G G
J r aceleración tangencial = at
G G G G
Z Z r aceleración normal = an
G G G
luego: a at a n
El cono de la figura gira con Z = 3t + 2 [rad/seg] alrededor del eje k . Sabiendo que en
t = 0, era T = 0, determinar: a) velocidad y aceleración de P en t = 3 seg; b) ¿Cuántas
vueltas habrá girado hasta ese instante?
J 3
Solución: a) T Zot t 2 2t t 2
2 2
66
G
r (t ) 3(cosT iˆ senT ˆj ) 12kˆ
G
V (t )
G
G G
>
Z r 3t 2kˆ 3 cosT iˆ senT ˆj 12kˆ @
V (t ) >
33t 2 cosT ˆj senT iˆ @
T (3) 19,5rad
G
V (3) > @
311 0,79 ˆj 0,60iˆ 19,9iˆ 26 ˆj>cm / s @
G G G G G G
a J r Z Z r
G
a (t )
G
> @ >
3kˆ 3 cosT i senT ˆj 12kˆ 3t 2 kˆ 33t 2 cosT ˆj senT iˆ @
a (t ) 9 cos T j sen T i 3 3t 2 cos T i sen T j
2
G
a (3)
7,11 ˆj 5,4iˆ 363 0,79iˆ 0,60 ˆj
>
292,17iˆ 210,69 ˆj cm / s 2 @
b) T ( 3) 19,5 rad 1117,26º 3,1 vueltas .
b. Estudio de los Movimientos Compuestos
El concepto de composición de movimientos simultáneos sólo tiene aplicación desde el

punto de vista de los movimientos relativos; es decir, que un cuerpo tiene un cierto
movimiento con respecto a otro cuerpo que a su vez también se mueve.
Así por ejemplo si el punto P de la figura se mueve en el plano D con una traslación
hasta la posición P’, al mismo tiempo que D gira alrededor de 0, se dirá que P está
G G
sometido a la traslación W relativa al plano D y a la rotación Z de dicho plano (al que
pertenece dicho punto y al que arrastra en su movimiento).
b.1. Composición de traslaciones:

G G G G
Considérese un cuerpo sometido a las traslaciones W 1 , W 2 , W 3 , .... W n simultáneas. Si se
analiza un punto P de dicho cuerpo, considerando separadamente los desplazamientos
del mismo debido a cada traslación en el mismo intervalo 't.
67
Mecánica Racional
G G
'r1 W 1 't
G G
'r2 W 2 't
#
G G
'rn W n 't
y el desplazamiento total resultante tendrá por expresión:

n
G G G G
'r 'r1 ! 'rn 'rj ¦
j 1
G G G G G
es decir: 'r W 1 W 2 " W n 't W 't
G n
G
con W ¦W
j 1
j (2.9)
G
Nótese que W , que es la velocidad resultante, es otra traslación. Por lo tanto, el
movimiento resultante de varias traslaciones es una traslación. Tal vez sirva al lector
para la visualización del tema, el imaginar un punto sobre una hoja de papel que se
traslada sobre una mesa en traslación con respecto a una plataforma que a su vez se
traslada.
b.2. Composición de Rotaciones

Se analizarán para este estado compuesto de movimientos, distintos casos:
b.2.1. Rotaciones Concurrentes
b.2.2. Rotaciones Paralelas
b.2.3. Par de Rotaciones
b.2.1. Composición de Rotaciones Concurrentes:

G
Sea un punto P de un cuerpo que gira sobre el eje de Z2 girando éste
G
simultáneamente sobre el de Z1; interesa conocer el tipo de movimiento que resulta.
68
G G G G
En tales condiciones, P tendrá las velocidades V1 y V2 originadas por Z1 y Z2 , según
las siguientes expresiones:
G G G
V1 Z1 r
G G G
V2 Z2 r
sumando miembro a miembro
G G G G G
V1 V2 Z1 Z 2 r
G G G
? V Zr (2.10)
Luego el movimiento resultante es una rotación pero con un solo punto fijo que es el
G
0. Por lo tanto, el vector rotación resultante Z no es fijo y por ello da lugar a la
denominada rotación instantánea. Al punto fijo O se lo llama polo y al movimiento se
lo denomina polar.
G G G
Generalizando la demostración con Z1 ,Z 2 , " ,Z n rotaciones concurrentes se deduce
que el cuerpo sometido a ellas posee un movimiento de rotación instantánea sobre un
eje que pasa por el polo, siendo en cada instante la rotación el vector resultante de las
rotaciones dadas.
n
G
Z ¦ZGi (2.11)
i 1
69
Mecánica Racional
b.2.2. Composición de Rotaciones Paralelas

G
Considérese el punto P del disco que rota con Z2 sobre sí mismo mientras que
G
el bastidor que lo sostiene gira con Z1 alrededor de su eje fijo OR .
aquí será: G G G
V1 Z1 r1
G G G
V2 Z2 r2
sumando miembro
G G aG miembro
G G G
V1 V2 Z1 r1 Z2 r2
G G G G G
V Z1 r1 Z2 r2
Utilizando la ley de composición para vectores

G G Gparalelos, podrían sumarse:
G G G
Z1 Z2 Z , pasando por O3, luego: V Z r .
Por lo tanto, la composición de varias rotaciones paralelas simultáneas origina un
G
movimiento de rotación instantáneo alrededor del eje del vector Z resultante.
b.2.3.Par de Rotaciones:
G G
Si en el sistema rígido anteriormente dibujado las rotaciones Z1 y Z2 a que está
sometido el disco son además de paralelas, de la misma intensidad y de sentidos
opuestos, se tendrá:
70
G G G
V1 Z1 r1
G G G
V2 Z2 r2
____________________________
G G G G G
V Z1 r1 Z 2 r2
G G G G
Z1 r1 Z1 r2
G G G G G
Z1 >r1 r2 @ Z1 r12 vectorcte
M1 Z1 't
M 2 Z1 't M1
G
Por lo tanto, V = vector constante
en cada posición. Es decir, todos los
puntos del disco tienen la misma
velocidad, puesto que si se hubiera
tomado otro punto para el análisis,
por ejemplo el P’, el resultado
hubiese sido el mismo. Luego, el
movimiento resultante es una
traslación curvilínea.
b.3. Composición de Traslaciones con Rotaciones:

En la siguiente figura se considera +!
&++ !

!
k
G
de un cuerpo y que contiene una sección del mismo. Se grafica la rotación Z
(resultante de todas las rotaciones que actúan sobre el cuerpo) que pasa por el punto
G
O y la traslación W (resultante de todas las traslaciones y pares de rotaciones) al que
por ser un vector libre se puede representar en el punto O.
71
Mecánica Racional
Para simplificar el estudio del problema

G G
debido al ángulo ] que forman Z y W
G G
se descompone a éste en W n y W p ,
presentándose los siguientes casos:
G G
- b.3.1. Composición de W paralelo a Z
G G
- b.3.2. Composición de W normal a Z
Una vez analizados estos dos casos se

volverá al general.
b.3.1. Composición de Traslaciones y Rotaciones paralelas
En este caso un punto P del cuerpo

describe un movimiento circular con
G
centro en el eje Z y al mismo tiempo
el plano de su movimiento se mueve
paralelo a sí mismo. Por lo tanto, P
describirá un movimiento helicoidal
lo que implica que cada punto del
sistema rígido realizará un
movimiento helicoidal distinto
alrededor del mismo eje.
La velocidad resultante de cada punto
estará dada por la suma vectorial de la
impuesta por la rotación y la impuesta
por la traslación
G G G G
V W Z r (2.12)
b.3.2. Composición de traslación con rotación cuando ambas son perpendiculares.

Si se analiza un punto P cualquiera del cuerpo, éste tendrá dos velocidades
G G
impuestas simultáneamente por Z y W .
72
G
W S
G G G G
Vp W Z rp
G G G G
En este caso, es posible encontrar un punto C para el cual la suma W Z rc 0
En la siguiente figura se observa que cualquier punto ubicado sobre la recta oc posee
dos vectores velocidad colineales de sentidos opuestos: uno debido a la traslación y
G
otro a la rotación. Habrá entonces un punto C a una distancia rc desde O para el cual
ambos vectores sean iguales y de sentidos opuestos.
Todos los puntos de la normal al plano que pasa por C tendrán velocidad nula. Luego el
movimiento resultante será una rotación alrededor de ese eje de velocidades nulas, el
cual, por otra parte cambiará de posición con el tiempo debido a que es “arrastrado”
por la traslación.
Por lo tanto, se trata de una rotación instantánea. Al punto C se lo denomina centro de
rotación instantánea o polo de velocidades `
! $
!
!+!
&+

+
lo llama eje instantáneo de rotación.
Es de interés ubicar al polo:

G G G G G
Vc W Z rc 0
G
multiplicando vectorialmente por Z ambos miembros de la igualdad
G G G G G G
Z W Z Z rc 0
73
Mecánica Racional
Resolviendo por Gibbs el doble producto vectorial:
G G G GG G G G G
Z W Z Zrc rc ZZ 0
G G G G
y tomando Z A rc Z rc 0
G G
y : Z Z Z2
G G
G Z W
resulta: rc (2.13)
Z2
Un ejemplo clásico de este movimiento lo constituye la rueda de un vehículo, en la

cual el centro instantáneo C se encuentra sobre el pavimento.
Notar que la velocidad absoluta del punto del cuerpo que coincida con el centro
instantáneo de rotación es nula en dicho instante, pero su aceleración no lo es. Luego,
el centro instantáneo de rotación considerado como punto del cuerpo, no puede ser
tomado como centro instantáneo de aceleración nula.
G G
Volviendo ahora al caso general b.3 en que Z y W forman un ángulo cualquiera, el
mismo puede ser analizado por superposición de los dos casos anteriores:
74
G G
Supóngase en el punto O una rotación Z y una traslación W que forman entre sí un
ángulo [.
G G
Componiendo Z con la proyección del vector traslación normal a ella W n se obtendrá
G
una rotación instantánea en el centro instantáneo C. Y siendo W P , la proyección del
G
vector traslación en la dirección de Z un vector libre, puede ser trasladado al punto C,
resultando un caso de composición de una rotación instantánea con una traslación
G G
paralela ( Z W ).
Luego, se desarrolla un movimiento helicoidal instantáneo, cuyo eje que pasa por C
cambia de posición con el tiempo. Este movimiento es el más general que puede tener
un sistema rígido.
La velocidad de un punto P cualquiera del cuerpo será:
G G G G
V W Z r
G G
G Z W
y la posición del centro instantáneo: rc
Z2
b.4. Composición de rotaciones alabeadas
Un caso singular de composición de traslaciones con rotaciones y que merece un

tratamiento adecuado es el de las rotaciones alabeadas, es decir, que no se cortan.
G G G
Supóngase un cuerpo rígido sometido a un conjunto de estas rotaciones Z1 ,Z 2 , ", Z n
siendo R1, R2, ...., Rn puntos de sus respectivos ejes de rotación. La velocidad de un
punto P cualquiera del cuerpo será la suma vectorial de las velocidades que en dicho
punto originan las distintas rotaciones:
75
Mecánica Racional
G G G
V1 Z1 r1
G G G
V2 Z2 r2
#
G G G
Vn Zn rn
G nG n
G G
?VP ¦ i
V
i 1
¦ Z r
i 1
i i
Ahora bien, el procedimiento anterior no suministra información sobre el tipo de

movimiento que resulta. Para conocerlo se procede de la siguiente manera: se colocan
en el punto 0, dos rotaciones iguales y de sentido contrario a cada una de las
G G G
existentes. Así, las rotaciones Z1 ,Z 2 , ", Z n , que pasan por O son concurrentes y
admiten una rotación resultante
n
G G
Z ¦Zi
i 1
G G
Las rotaciones Z1 y Z1 en 0 y R1 respectivamente, forman un par de rotaciones y por
lo tanto dan lugar a una traslación perpendicular al plano que ellas determinan,
ocurriendo lo mismo con el resto de los pares así formados. Siendo las traslaciones
vectores libres, se pueden llevar al punto 0, donde se tendrán las traslaciones
G G G
W 1 , W 2 ," ,W n que admitirán una resultante
n
G
W ¦WGi
i 1
76
Luego, el problema se reduce a una rotación y a una traslación en el punto 0 que en el

caso más general darán lugar a un movimiento helicoidal instantáneo, tal como se
estudió en el apartado precedente.
Un ejemplo de lo analizado es el caso del disco de la figura sometido a dos rotaciones

alabeadas, cuyo movimiento resultante queda determinado por la composición de una
traslación y una rotación.
2.4. Movimiento rototraslatorio
Como se demostró, el más general de todos los movimientos rototraslatorios es el

movimiento helicoidal instantáneo o tangente, al que se llega componiendo rotaciones
alabeadas o bien una traslación y una rotación que formen entre sí un ángulo
G G
cualquiera distinto de 0 o 90°, siendo W y Z los vectores característicos que definen el
movimiento. Conocidos los mismos, es posible determinar la velocidad de cualquier
punto:
G G G G
V W Z r
77
Mecánica Racional
A esta expresión, se la denomina forma propia de la ley de distribución de velocidades.

G
Si en lugar de W se conociese la velocidad de un punto cualquiera P1 del cuerpo, podría
procederse de la siguiente manera:
G G G G
V1 W Z r1
G G G G
Vi W Z ri
Restando miembro a miembro

G G G G G
Vi V1 Z ri r1
ó
G G G G G
Vi V1 Z ri r1 (2.14)
Se observa que la (2.14) permite encontrar la velocidad de un punto cualquiera Pi en

G
función de la velocidad de otro punto P1 como si el vector Z pasara por este último.
Esta última expresión se denomina forma impropia de la ley de distribución de
velocidades, y al punto cuya velocidad se conoce y en función de la cual se calculan las
velocidades de los demás puntos del sistema se lo llama centro de reducción del
movimiento.
Nótese que el punto P1 ha sido definido como perteneciente al cuerpo en movimiento.

Por ello, la aplicación de esta última expresión implica tomar en cuenta esta condición
aún cuando se haya elegido como centro de reducción a un punto que se encuentre
fuera de la región del espacio comprendida por el cuerpo; si éste fuera el caso, en la
(2.14) deberá colocarse la velocidad de la que estaría animado el punto P1 si el cuerpo
le impusiera su movimiento.
Ejemplo demostrativo:
G
Sea un disco de radio r que gira con Z2 respecto del bastidor 0 0’ 0” el cual a su vez
G
gira con Z1 alrededor del eje 0 0”.
78
G
La velocidad V1 del punto P1 del disco será:
G G G G G
V1 Z1 r1 Z 2 roc1
y la velocidad de un punto cualquiera P2:

G G G G G
V2 Z`1 r2 Z 2 roc2
Restando miembro a miembro
G G G G G G G G
V2 V1 Z1 r2 r1 Z 2 roc2 roc1
G G G
pero r2 r1 r12
y G G G
roc2 roc1 r12
G G G G G G
luego V2 V1 Z1 r12 Z 2 r12
G G G G G
? V2 V1 Z1 Z2 r12
G G G G
V2 V1 Z r12
Es decir: la velocidad de un punto cualquiera como el P2 es la del punto P1 (centro de

G
reducción) más la velocidad que P2 tendría si Z pasara por P1, debido a la rotación
G G
Z1 Z2 .
Nótese que las expresiones propia e impropia, conducen a un único resultado.

Gráficamente:
79
Mecánica Racional
Derivando con respecto al tiempo la (2.12) o la (2.14) puede ser encontrada la ley de
distribución de aceleraciones en el movimiento rototraslatorio.
Partiendo de (2.12):
G
G G dW G G G G
a V J r Z V (forma propia)
dt
tomando (2.14)
G
G dV1 G G G G G G
a2 J r2 r1 Z V2 V1
dt
o
G G G G G G G G G
a2 >
a1 J r2 r1 Z Z r2 r1 @ (2.15)
Que es la expresión impropia de la ley de distribución de aceleraciones.
2. 5. Estudio general del movimiento rígido
Se presentarán dos formas de estudiar el movimiento de un sistema rígido. La primera

consistirá en el “seguimiento” desde el marco absoluto de una terna solidariamente
unida al cuerpo y la segunda se basará en los conceptos del movimiento relativo. La
elección de uno u otro método de resolución dependerá sobre todo de las geometrías
que intervengan y la mejor indicación de la elección se tendrá después de haber
adquirido experiencia con ambos métodos.
80
2. 5. 1. Primer método: Movimiento Absoluto.

Sea una terna (0, iˆ, ˆj , kˆ) en el marco de referencia respecto del cual interesa
conocer el movimiento del cuerpo, al que se denomina absoluto.
Se adoptará una terna móvil

solidaria al sistema rígido y
con respecto a la cual se
conocen las coordenadas de
todos los puntos del mismo;
así, para un punto P, las
coordenadas x1, y1, z1
respecto de la terna
ˆ
(01 ,iˆ1 , ˆj1 , k1 ) son constantes
conocidas.
Luego, se estudia el
movimiento del sistema
rígido analizando el de la
terna móvil solidariamente
unida al mismo.
Los problemas fundamentales que se plantean en el estudio del movimiento son los
siguientes:
1) Conocer la configuración (o posición) del sistema rígido en cada instante.
2) Conocer el estado de velocidad del sistema rígido, lo que implica poder calcular los
vectores velocidad de todos sus puntos.
3) Conocer el estado de aceleración.
1) Configuración: al estudiar los posibles movimientos de un sistema rígido libre en

el espacio, se demostró que poseía seis grados de libertad, y que su posición quedaba
definida por seis parámetros libres dados por seis coordenadas de tres de sus puntos
no alineados.
Para el caso que se plantea (estudiar el movimiento del cuerpo a través de una
terna unida solidariamente a él) se tendrá que adoptar distintos tipos de parámetros,
ya que la posición de la terna solidaria al cuerpo quedará determinada cuando se
conozcan las tres coordenadas del origen 01 x01 , y01 , z01 y la inclinación de los ejes de
dicha terna con respecto a los de la absoluta.
Para esto último podría trabajarse con los nueve cosenos directores de los tres
ejes, o bien con los denominados ángulos de Euler.
a) Si se consideran los nueve cosenos directores, los ejes móviles quedarán

expresados vectorialmente así:
81
Mecánica Racional
iˆ1 c11 iˆ c12 ˆj c13 kˆ

°
°ˆ
® j1 c 21 iˆ c 22 ˆj c 23 kˆ
°ˆ
° k c31 iˆ c32 ˆj c33 kˆ
¯ 1
donde cij = cos Dij (i, j = 1, 2, 3)

y Dij son los nueve ángulos directores; por ejemplo, D23 es el ángulo existente entre
el eje j1 y el k .
Pero así se han elegido otros nueve parámetros, de los cuales sólo se necesitan tres
(porque tres se toman de 01), luego deberán existir entre éstos seis condiciones de
vínculo, que son:
i1 i1 1 i1 j1 0

j1 j1 1 i1 k1 0
k k 1
1 1
j k 0
1 1
Luego, si los nueve cosenos directores están relacionados por seis expresiones,
quedarán tres cosenos directores libres, de los cuales nunca podrá haber más de dos
de un mismo eje. Así, la posición quedará definida en función de las tres coordenadas
del origen de la terna de arrastre (01) y de tres cosenos directores de sus ejes. Con esto
se tienen seis parámetros libres y por ende seis grados de libertad. Pero las seis
ecuaciones de vínculo constituyen un sistema muy complicado para resolver, máxime
estando formadas por funciones trigonométricas. Por esta razón conviene trabajar con
los ángulos Euler.
b) Si se adoptan los tres ángulos de Euler para conocer la inclinación de los ejes de
la terna móvil con respecto a la absoluta, los cuales son independientes entre sí, se
puede efectuar la transformación de un sistema cartesiano dado en otro mediante tres
rotaciones sucesivas que deben realizarse de modo determinado. Los ángulos de Euler
corresponden precisamente a estas rotaciones.
Se pasará de la posición de la terna absoluta (0, i, j , k) a la móvil (0, i1 , j1 , k1 ).
El proceso se inicia haciendo girar el sistema original (0, i, j , k) un ángulo \ sobre el
eje fijo k en sentido contrario al horario, obteniéndose el sistema (01 , iˆc, ˆj c, kˆ). Este
movimiento recibe el nombre de precesión y \ ángulo de precesión.
82
En un segundo paso se hace girar este nuevo sistema en sentido antihorario un

ángulo T alrededor de i c, obteniéndose el sistema intermedio (01 , i c, j cc, k1 ). Este es el
movimiento de nutación y T el ángulo de nutación, que varía de 0 a S. El eje i c recibe
el nombre de línea nodal y es la intersección de los planos i j y icj cc.
Finalmente, se giran los ejes (01 , i c, j cc, k1 ) en sentido antihorario un ángulo M
alrededor del eje k1 , obteniéndose el sistema deseado (01 , i1 , j1 , k1 ). Este último
movimiento, recibe el nombre de spin o rotación propia. Así pues, los ángulos de Euler
\, T, M determinan por completo la orientación del sistema (01 , i1 , j1 , k1 ) con relación
al (0, iˆ, ˆj , kˆ) y los seis grados de libertad de un cuerpo quedan establecidos a través de
los seis parámetros libres dados por los tres ángulos de Euler y las tres coordenadas
del origen del sistema móvil:
x 01 x 01 (t ) \ \ (t )
y 01 y 01 (t ) T T (t )
z01 z01 (t ) M M (t )
Si se tienen estas funciones, se conoce para cada instante t la posición del cuerpo.
Ejemplo de aplicación: Configuración

G
La chapa PR gira con velocidad angular Z2 alrededor de la barra de longitud l que rota
G
con velocidad angular Z1 alrededor del eje vertical, ambas de módulos constantes.
83
Mecánica Racional
Aquí el cuerpo en estudio es

la barra PR sometida a dos
rotaciones alabeadas. La
precesión queda expresada por el
ángulo
y la rotación propia por
el ángulo , siendo la nutación
constante, por cuanto = /2.
Por lo tanto, la configuración
de la barra queda determinada por
las siguientes expresiones:

(t) = 1.t
= /2
(t) = 2.t
x01 = l cos
y01 = l sen
z01 = h
2) Estado de velocidad
Se ha dicho que conocer el estado de velocidad de un cuerpo implica conocer los
vectores velocidad de todos sus puntos. Para ello, se tomará el origen de la terna móvil
como centro de reducción del movimiento, suponiendo conocida la velocidad de dicho
G G
punto V01 y el vector rotación Z en el mismo 01.
Derivadas de vectores absolutos

expresados en ternas móviles:
Cuando vectores que son observados
desde el marco de referencia absoluto se
expresan en sistemas coordenados móviles
respecto del observador, sus componentes
quedan expresadas según versores que son
variables con el tiempo.
Antes de determinar el estado de
velocidad, se desarrollarán las fórmulas de
Poisson, que facilitarán el tratamiento
posterior del tema ya que permiten
reemplazar la derivada temporal de los
versores por una sencilla expresión.
Sea la terna (01 , iˆ1 , ˆj1 , kˆ1 ) solidariamente unida al cuerpo. Para un punto genérico P del
cuerpo su vector posición con respecto a la terna en movimiento será:
84
G
r x1 i1 y1 j1 z1 k1 (2.16)
con x1 , y1 , y z1 constantes
G G G
pero con respecto a la terna absoluta: r l l01
y derivando con respecto al tiempo:
G G G
dr dl dl01 G G
V V01
dt dt dt
es decir, que la velocidad del punto P es:

G
G G dr
V V01
dt
Por lo que, derivando (2.16) y reemplazando:
G G di dj dk

V V01 x1 1 y1 1 z1 1 (2.17)
dt dt dt
Se analizará el significado de las derivadas de los versores con respecto al tiempo. Para
ello, comparando la expresión (2.17) con la forma impropia (2.14)
G G G G
V V01 Z r
se observa que necesariamente:
G G di1 dj dk

Zr x1 y1 1 z1 1
dt dt dt
pero es:
G G G
Z r Z x1 i1 y1 j1 z1 k1
G G G
x1 Z i1 y1 Z j1 z1 Z k1
y por lo tanto resulta, siempre por comparación:
di1 G
° Z i1
dt
°
° dj1 G
® Z j1 (2.18)
° dt
° dk1 G
° Z k1
¯ dt
85
Mecánica Racional
Estas expresiones se conocen como las fórmulas de Poisson y permiten expresar

G
las derivadas de los versores en función de un sencillo producto vectorial entre la Z
impuesta a la terna móvil y el mismo versor. Físicamente, las derivadas de los versores
móviles representan las velocidades de sus afijos debido a la rotación de la terna.
Retomando el planteo del título, determinar el estado de velocidad del cuerpo es

G
sencillo si se conocen el vector rotación Z y la velocidad del origen de la terna móvil
G
V01 , puesto que la velocidad de cualquier punto podría determinarse con la expresión
(2.14).
G G G G
V V01 Z r
G
donde: V ; velocidad del punto considerado.
G
V01 ; velocidad del origen de la terna móvil, tomado como centro de
reducción
G
Z ; vector rotación del cuerpo, trasladado al centro de reducción 01.
G
r ; vector posición del punto considerado, referido al centro de reducción
01, origen de la terna móvil.
G G
En el caso en que no se conozcan a priori Z y V01 se hace necesario encontrar la
forma de calcularlas. Si se toman tres puntos del cuerpo P1, P2 y P3 y se aplica la ley de
distribución de velocidades para P2 y P3 con respecto a P1 como si éste fuese centro de
reducción:
G G G G
V2 V1 Z r12 ½°
G G G G ¾ (2.19)
V3 V1 Z r13 °¿

Las ecuaciones (2.19) son vectoriales y de las mismas surgirán seis ecuaciones
G G G
escalares con doce parámetros: nueve componentes de las V1 , V2 y V3 y tres
G
componentes de Z .
Por lo tanto, doce parámetros menos seis ecuaciones de vínculo, resultan de nuevo
seis parámetros libres, por lo que el estado de velocidad de un cuerpo quedará
determinado cuando se conozcan seis parámetros de velocidad de tres de sus puntos
no alineados.
Las seis ecuaciones escalares obtenidas de las (2.19) serán:
86
V2 x V1x Z y z2 z1 Z z y 2 y1
V2 y V1 y Z z x2 x1 Z x z2 z1
V2 z V1z Z x y 2 y1 Z y x 2 x1
V3 x V1x Z y z3 z1 Z z y 3 y1 (2.19’)
V3 y V1 y Z z x 3 x1 Z x z3 z1
V3z V1z Z x y 3 y1 Z y x 3 x1
V1x , V1 y , V1z
°
° V2 x , V2 y , V2 z
y los doce parámetros ®
° V3 x , V3 y , V3z
° Z x , Z y , Zz
¯
de los cuales seis deberán ser dados para poder determinar el estado de velocidad.
Ejemplo de aplicación: Estado de velocidad
Un cuerpo rígido se mueve con respecto del marco de referencia absoluto. Los
datos geométricos y cinemáticos aportados están referenciados a la terna móvil fija al
cuerpo, y son:
P1(7,0,0); P2(0,5,0); P3(0,0,4) [cm]
\x = 2 rad/s
v1x = - 3 cm/s }
v2x = v2z = 2 cm/s

v3x = v3y = 5 cm/s
Hallar el estado de velocidad y la

velocidad del origen de la terna
móvil.
Resolución:
Haciendo uso de las ecuaciones
(2.19) y (2.19´), se obtiene:
v3x = v1x + 4 \y
v3y = v1y – 8 – 7 \z
v3z = v1z + 7 \y
v2x = v1x – 5 \z
v2y = v1y – 7 \z
87
Mecánica Racional
v2y = v1z + 10 + 7 \y
que constituye un sistema de seis ecuaciones con seis incógnitas. Reemplazando

los datos y despejando, se obtiene:
\y = 2 rad/s; \z = -1 rad/s; v1y = 6 cm/s; v2y = 13 cm/s; v1z = -22 cm/s y v3z = -8 cm/s
Luego, tomando a P1 como centro de reducción, se tiene:

G G G G
V01 V1 Z r1 01
y resolviendo
G
V (-3, 13, -8) cm/s
01
Invariantes del movimiento rígido general

Como se ha visto al estudiar
G el estado de velocidades, una vez determinada la rotación
G
Z y la velocidad V de un punto cualquiera, es posible determinar la velocidad de
cualquier otro punto aplicando la ley de distribución de velocidades.
G
El vector rotación Z es la resultante de todas las rotaciones que afectan al sistema y
esa resultante será la misma cualquiera sea el centro de reducción adoptado; por esta
razón se la suele llamar invariante vectorial del sistema.
n
G
Z ¦ZGi (2.20)
i 1
Se verá ahora en qué consiste el concepto de invariante escalar del sistema; si se

refiere la velocidad de un punto cualquiera al centro de reducción se tendrá:
G G G G
Vi V01 Z rO1i
G
Z
y multiplicando m. a m. escalarmente por un vector Z
Z
G G G G
Vi Zˆ
V01 Zˆ Z r01 i Zˆ
G G
El segundo sumando de la derecha se anula por cuanto Z ri será perpendicular a
G
Z
resultando:
G G G
Vi Zˆ V01 Z cte P
Esto expresa que los vectores velocidad de un sistema material rígido proyectados en
un determinado instante sobre la dirección del vector rotación son una constante que
recibe el nombre de “invariante escalar P“.
88
G
G G Z
P V01 Z V01 (2.21)
Z
Los invariantes vectorial y escalar suministran importante información, ya que definen

el tipo de movimiento:
G
a) Si P = 0 porque Z 0 Movimiento de traslación.
G
°V01 0 Movimiento de rotación (O1 es punto del eje de rotación)
b) Si P = 0 ® G G
°̄Z AV01 Movimiento de rotación instantánea
G G
c) Si P r V01 debe ser Z V01 porque al proyectar, lo hace con su verdadero
valor Movimiento helicoidal permanente.
P z0 ½
d) Si G ¾ Movimiento helicoidal instantáneo
P z V01 ¿
En este último caso, tal como se vio en el apartado b.3), la velocidad o traslación
forma un ángulo G distinto de 0º ó 90º y teniendo en cuenta que la componente paralela
G
a Z de la V de cualquier punto es constante, al pasar de un punto al otro la
G
velocidad varía sólo por su componente perpendicular a Z . Existe entonces una recta
G
paralela a Z en cuyos puntos se anula la componente de la velocidad perpendicular a
dicha dirección y en tal caso, esa velocidad toma su valor mínimo. El lugar geométrico
de los puntos de velocidad mínima recibe el nombre de eje central del movimiento o
eje instantáneo del movimiento helicoidal. Dicha velocidad mínima representa el
vector traslación del movimiento helicoidal instantáneo:
G
W P Z (2.22)
Luego, para cada punto la componente P Z representa la traslación y las

G
componentes V c son las velocidades originadas por la rotación.
Por lo tanto, el movimiento helicoidal instantáneo puede reducirse en cualquier
G
punto del eje central a una rotación Z (invariante vectorial) y a una traslación de
G
igual dirección W P Z .
89
Mecánica Racional
Para determinar un punto del eje central se procede de la siguiente manera:

G G G G
VE V01 Z r01 E PZˆ
G
multiplicando vectorialmente m. a m. por Z
G G G G G G G
Z V01 Z Z r 01 E
PZ Zˆ 0
y resolviendo:
G G G G G G G G G
Z V01 Z Z r0 E r0 E
Z Z 0

1

1
G G
tomando r01 E A Z Z2
GG
es Zr01 E 0
G G
G Z V01
finalmente; r01 E (2.23)
Z2
Una vez determinado E que es un punto del eje central, éste puede ser tomado
como centro de reducción para usar la forma propia de la ley de distribución de
velocidades:
G G G G
Vi W Z rEi
90
Ejemplo de aplicación. Invariantes
Retomando el ejemplo utilizado para explicar la configuración, en el cual la chapa

G
PR gira con velocidad Z2 alrededor de la barra de longitud l que rota con velocidad
G
Z1 alrededor del eje vertical, determinar:
1) Invariante vectorial.
2) velocidad del centro de reducción.
3) invariante escalar.
4) un punto del eje central del movimiento.
Tomar como centro de reducción:
a) el punto 0
b) el punto P
Resolución:
Se adoptará para el análisis del ϵ

problema una terna fija al bastidor 0P0’,
es decir, rotando con Z1 respecto del
sistema de referencia absoluto
solidariamente unido a los cojinetes 00’.
a) Reducción del sistema al punto 0

G G G
1) Z Z1 Z2 Z 2 i1 Z1 k1
K
2) La velocidad de O como punto de la varilla será la impuesta por Z2 :
91
Mecánica Racional
G G G
Vo Z2 rpo Z 2 i1 l j1 h k1
G
Vo Z2 l k1 h j1
Cualquier punto de la chapa que pasare
(hipotéticamente) por 0 tendrá siempre la
G
velocidad Vo calculada antes. Al colocar los
G G
vectores Z y Vo en 0 hemos reducido el
sistema a ese punto y a partir de él podemos
calcular la velocidad de cualquier punto de la
chapa.
G > Z 2 i1 Z1 k1 @ Z1 Z 2 1

3) P Vo Z Z2 h j1 Z2 l k1
Z12 Z 22 Z12 Z 22
Se observa que P z 0 y por tanto es un movimiento helicoidal instantáneo:
G Z1 Z 2 l Z1 Z 2 l
W Z2 i1 Z1 k1
Z 2 i1 Z1 k1
Z12 Z 22
2
Z 22 Z12
4)
G G
G Z Vo Z 22 hkˆ1 Z 22 l ˆj1 Z1 Z 2 hiˆ1
r0 E
Z2 Z 22 Z12
Debe tenerse en cuenta que este vector se

extiende desde 0 a E. Notar que el eje
instantáneo es fijo en la terna móvil, pero como
ésta rota, el eje va variando su posición respecto
de la terna fija.
92
b) Reducción del sistema al punto P:
G
1º) Z Z2 i1 Z1 k1
G
2º) V p
G
Z1 r0 p
G

Z1 kˆ1 l ˆj1 hkˆ1 Z1 l iˆ1
G Z1 Z 2 l
3º) P V p Z
Z12 Z 22
G Z1 Z 2 l Z1 Z 2 l
W P Z Z2 i1 Z1 k1 2 Z 2 i1 Z1 k 1

Z1 Z 2
2 2
Z12 Z 22
4º)
G G
G Z Vp Z12 l ˆ
rPE j
Z2 Z12 Z22 1
G
rPE medido ahora desde P.
3) Estado de aceleración:
Tomando los mismos puntos del cuerpo que en el apartado anterior y trabajando
análogamente con la forma impropia de la ley de distribución de aceleraciones:
G G G G G G G
a2 a1 J r21 Z Z r12
®G G G G G G G (2.24)
¯ a3 a1 J r31 Z Z r13
G
Siendo: J J x i J y j J z k
Por lo tanto, el estado de aceleración de un sistema rígido quedará determinado

cuando se conozcan seis parámetros de aceleración de tres puntos no alineados.
93
Mecánica Racional
2. 5. 2. Segundo método: Movimiento Relativo.
Se estudiará ahora el movimiento de un sistema rígido aplicando una metodología

distinta a la vista recientemente.
Para ello se analizará el movimiento del cuerpo respecto de una terna ubicada en
un marco de referencia que se mueve con respecto a otra considerada fija, solidaria al
marco de referencia absoluto. A la terna móvil se la denomina “de arrastre”, siendo
G G
: su vector rotación y V01 el vector velocidad de su origen, ambos absolutos.
En la siguiente figura, se han dibujado esquemáticamente dos observadores: el
absoluto (A) y el móvil (M), ambos en cada una de las ternas adoptadas.
Pueden distinguirse tres movimientos:

1) Movimiento Relativo: es el movimiento del sistema rígido con respecto a la terna
de arrastre como si ésta estuviese en reposo.
2) Movimiento de Arrastre: Es el movimiento del cuerpo como si estuviera
solidariamente unido a la terna móvil y ésta lo “arrastrase” en su movimiento.
3) Movimiento Absoluto: Es el movimiento del sistema rígido respecto de la terna
absoluta como consecuencia de la simultaneidad de los dos movimientos anteriores.
Habrá siempre un movimiento absoluto y uno relativo pero puede haber muchos
de arrastre según las ternas que se intercalen; todos ellos pueden reducirse a uno solo
por composiciónG de movimientos.
Notar que : es la velocidad de rotación de los ejes (O1 , i1 , j1 , k1 ) mientras que
K
la velocidad de rotación del cuerpo es Z , ambas absolutas.
Se tomará para el análisis un punto P del cuerpo y se estudiará cuál sería su
velocidad con respecto a la terna absoluta como consecuencia de los movimientos
relativos y de arrastre.
Será:
G G G
r l l01 x1i1 y1 j1 z1 k1 (2.25)
derivando con respecto al tiempo:
94
G G G
dr dl dl01 dx1 dy1 dz1 di dj dk
i1 j1 k1 x1 1 y1 1 z1 1 (2.25’)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
G G
pero siendo l y l01 vectores de posición con respecto a la terna absoluta, sus
derivadas
G G temporales darán las velocidades de P y 01 con respecto al marco absoluto:
V y V01 .
Con respecto a los tres últimos sumandos del lado derecho de la igualdad, pueden
aplicarse las fórmulas de Poisson, obteniéndose:
G G G G G G
x1 : i1 y1 : j1 z1 : k1 : x1 i1 y1 j1 z1 k1 : r
Por lo tanto y teniendo en cuenta que los tres primeros sumandos representan la
velocidad de P como si la terna móvil estuviese quieta:
G G G G G
V Vrel V01 : r (2.26)
G
donde: V = velocidad absoluta de P
G G
dr
Vrel = velocidad relativa de P =
dt rel
donde el subíndice “rel” indica que se deriva el vector posición como si los ejes de
la terna de arrastre permanecieran inmóviles.
G G G
V01 : r = sería la velocidad de P como si el cuerpo estuviese solidariamente
unidoGa la terna móvil y fuese arrastrado por ella (velocidad de arrastre); así, rotaría
con : y 01 sería el centro de reducción del movimiento.
Luego:
G G G
V Vrel Varr (2.26’)
Es decir que la velocidad absoluta de un punto cualquiera de un sistema rígido

resulta de la suma de sus velocidades de arrastre y relativa.
Se verá ahora qué ocurre con la aceleración; derivando la expresión (2.25’):
G G
d § dx1 ˆ dy1 ˆ dz1 ˆ · d G G
dV dV01
dt

dt
¨
dt © dt
i1
dt
j1 k1 ¸
dt ¹ dt
:r (2.27)
resolviendo el primer paréntesis:
d 2 x1 d 2 y1 d 2 z1 dx1 di1 dy1 dj1 dz1 dk1

i1 j1 k1
2 2
dt
dt
dt 2
dt dt dt dt dt dt
G
arel
95
Mecánica Racional
G G § dx dy dz ·
= a rel : ¨ 1 i1 1 j1 1 k1 ¸
© dt dt dt ¹
G G G
= a rel : Vrel
el segundo paréntesis da:

G
G G G dr G G G ª d G G º
: r : : r : « l l01 » ; por (2.26)
dt ¬ dt ¼
G G G G G G G G G G G G G
= : r : Vrel : r : r : Vrel : : r
Reemplazando en (21)
G G G G G G G G
G
a
G

a 01 : r : : r a rel 2: Vrel (2.28)
G
donde: a aceleración absoluta de P
G
a rel aceleración relativa de P
G G G G G
G

a 01 : r : : r es la forma impropia de la ley de distribución de
aceleraciones en un sistema rígido (tal como si éste fuese arrastrado por la terna
móvil) y se denomina aceleración de arrastre.
G G
2: Vrel es la aceleración complementaria o de Coriolis. Aparece por la rotación
de los ejes de la terna móvil y representa la diferencia en aceleración de P como si
fuera medida a partir de unos ejes (0,i,j,k) no giratorios y de otros (01, i1, j1, k1)
giratorios, ambos con origen en 01. Se anula si no hay rotación o bien si no hay
movimiento relativo y también en los movimientos helicoidales permanentes donde
G G
: Vrel .
G G G G (2.28’)
Así resulta: a a rel a arr a com
Ejemplo de aplicación: Movimiento Relativo
Para el ejemplo de aplicación utilizado en invariantes, emplear las expresiones del

movimiento relativo para encontrar la velocidad y la aceleración absolutas del punto R
de la chapa PR.
96
Resolución:
Se adoptará como marco de referencia
relativo el bastidor 00´P. En él, se
ubicará la terna móvil o de arrastre con
G G
origen en P, es decir, rotando con : Z
. Luego,
G G G
VrelR Z2 rPR
G G G G
VarrR VP Z1 rPR
G G G
donde V P Z1 rOP
G G G G
arelR Z2 Z2 rPR
G G G G G G G
aarrR aP J 1 rPR Z1 Z1 rPR
donde
G G G G
aP Z1 Z1 rOP
G
G d Z1 G
J1 0
dt
G G G
acomR 2Z1 VrelR
2.6. Movimiento polar
Como se vio al estudiar la composición de rotaciones concurrentes, este movimiento

tiene lugar cuando el sistema material rígido se mueve sobre un punto fijo.
El cuerpo en este caso está sometido a una

N
G G
rotación instantánea Z ¦
Zi y el punto 0 es el
i 1
único punto fijo del sistema o polo de velocidades,
G G
pero como el valor V0 0 se mantiene invariante,
G G
resulta a0 0 y ese punto es también polo de
aceleración. En este movimiento cualquier punto
puede describir por la acción de las
G
Zi (i 1,2... N ) una trayectoria cualquiera, la cual
por condición de rigidez deberá desarrollarse sobre
una superficie esférica ya que si consideramos un
punto P, la distancia 0P deberá permanecer
constante durante el movimiento.
Las velocidades de todos los puntos que se encuentran sobre un radio, por ejemplo
P0, son proporcionales a sus distancias a 0, por lo que si se conoce una de esas
97
Mecánica Racional
G
velocidades, las demás surgen por proporcionalidad. La velocidad instantánea V y la
G
aceleración a de un punto cualquiera como el P del cuerpo vienen dadas por:
G G G
V Zr
G G G G G G
a Z r Z Z r
como en la rotación alrededor de un eje fijo pero con la única diferencia que si el
G G G
eje de rotación es fijo entonces J Z está dirigido según el eje fijo Z y representa la
G
variación del módulo de Z por unidad de tiempo; mientras que cuando el eje no está
G G
fijo en el cuerpo o en el espacio, el vector J ya no sólo reflejará la variación del Z
G G
sino también de la dirección de Z y no estará dirigido según el eje Z .
En general, en el caso de un cuerpo que gire alrededor de un punto fijo, el eje
instantáneo variará de posición tanto en el espacio como en el cuerpo.
Cuando el eje se mueve en el espacio genera un cono espacial o herpolodio y cuando
el eje se mueve respecto al cuerpo genera un cono relativo al cuerpo llamado cono del
cuerpo o polodio. Estos conos son tangentes a lo largo del eje instantáneo de rotación
G
Z
y el movimiento del cuerpo se puede describir como la rodadura del cono del cuerpo
sobre el espacial.
El cono del cuerpo puede

ser interior o exterior al
espacial.
G
El extremo de Z sigue una
trayectoria absoluta l sobre el
G
cono espacial y J será por lo
tanto un vector dirigido en la
G
dirección de la variación de Z
la cual es tangente a l.
Como se verá en el próximo
apartado, si un cuerpo se
mueve paralelamente a un
plano, puede considerarse que
gira alrededor de un punto situado en el infinito. Los conos del espacio y del cuerpo se
convierten entonces en superficies cilíndricas y la intersección de éstas con el plano del
movimiento se convierten en las denominadas curvas base y ruleta del movimiento
plano.
Si se siguiese el movimiento de un punto P sobre la esfera de radio 0P , podría
pensarse que P en su movimiento arrastra a una esfera móvil de igual radio que desliza
G
sobre la fija. Siendo P el punto de intersección del eje Z con ambas esferas,
describirá en su movimiento una trayectoria (línea) sobre la absoluta y otra sobre la
móvil, son las herpoloide y poloide respectivamente. De esta forma, el movimiento
polar puede describirse como la rodadura sin deslizamiento de la poloide sobre la
herpoloide.
98
Un caso particular y bastante común es el que se denomina “precesión regular” y

G G
se da cuando Z1 y Z2 son constantes lo que hace que el ángulo que forman entre
ellas y los que forman cada una de ellas con la resultante son constantes:
D1 y D 2 cons tan tes ?

T D1 D 2 ; ángulo de nutación cons tan te
En este caso, la poloide y la herpoloide son círculos y los conos del espacio y del
cuerpo son conos circulares rectos:
Caso 1: Caso 2:
2. 7. Cinemática del movimiento plano
Se dice que un sistema rígido está en movimiento plano cuando las velocidades
de cualquiera de sus puntos son paralelas a un plano fijo. Teniendo en cuenta esta
definición y la condición de rigidez, todos los puntos ubicados sobre una normal a
dicho plano tendrán igual velocidad, por lo que basta para estudiar el movimiento el
análisis de un único plano.
99
Mecánica Racional
Los sistemas rígidos que se mueven con estas características suelen ser
denominados “chapas rígidas” y en consecuencia se estudia el movimiento de una
chapa sobre el plano que la contiene.
En el movimiento plano se utilizarán dos ejes ortogonales como sistema de
referencia contenidos en el plano del movimiento y el tercero perpendicular a dicho
plano.
Grados de libertad de una chapa en su plano:

Considerando la chapa de la figura y aplicando las condiciones de rigidez para tres
de sus puntos no alineados:
x x 2 y y 2 d 2
° 1 2 1 2 12
°° x x y y
2 2 2
d13
1 3 1 3
n=3 ® (2.29)
° x2 x3 y2 y3
2 2 2
d23
°
°¯ z1 z2 z3 0
En estas tres ecuaciones se tienen seis parámetros:

x1 , y1
°
m=6 ® x2 , y2
° x ,y
¯ 3 3
por lo tanto, la chapa en su plano posee k = m - n = 3 grados de libertad. Esto significa

que la configuración (o posición) de una chapa en su plano queda expresada en
función de tres parámetros, que de acuerdo con lo que puede observarse en las (2.29)
pueden ser de dos de sus puntos. Entonces, será suficiente determinar los grados de
libertad a partir de dos puntos solamente, entre los cuales se planteará una sola
condición de rigidez:
x1 x2 2 y1 y2 2 2
d12 n 1
x1 y1
con 4 parámetros ® m=4
¯ x2 y 2
de donde: k = m - n = 3 gl
100
1) Configuración:
Dado que en el plano el planteo se reduce notablemente, para hallar la
configuración es conveniente utilizar los cosenos directores de la terna de fija al
cuerpo. En efecto, los tres parámetros libres serían en este caso las 2 coordenadas del
origen de la terna móvil 01 , x 01 , y 01 y uno de los cosenos directores:
Aquí:
i1 c11 i c12 j
j1 c21 i c22 j
con
c11 cos D 11
c12 sen D 11
c21 sen D 11
c22 cos D 11
Con lo que se observa que con un único argumento se conocen los cuatro cosenos
directores.
2) Estado de velocidad:
Considerando los vectores velocidad de dos puntos cualquiera de la chapa:
G
°V1 V1x i1 V1 y j1
®G
°̄V2 V2 x i1 V2 y j1
Aplicando la condición
cinemática de rigidez entre ellos:
G G G G
G r1 r2 G r1 r2
V1 G G V2 G G (2.30)
r1 r2 r1 r2
101
Mecánica Racional
se obtiene una ecuación escalar con cuatro parámetros, de donde resultan tres
parámetros libres de velocidad. Dándole valores a éstos, se puede calcular el cuarto
mediante la ecuación (2.30).
G
Si el vector rotación Z no es conocido, se hace necesario determinarlo, aunque ya
se sabe que su dirección deberá estar sobre una perpendicular al plano del
movimiento.
Para lograrlo, se aplica la forma impropia de la ley de distribución de velocidades
entre los dos puntos tomando uno de ellos como centro de reducción:
G G G G G
V2 V1 Z r2 r1 (2.31)
De esta expresión vectorial se obtienen dos ecuaciones escalares con cinco

parámetros que son V1x , V1 y , V2 x , V2 y , Z ; viéndose que el estado de velocidades
queda en función de tres parámetros libres elegidos entre los cinco anteriores.
G
Siendo Z Z k1 , en (2.31) se tiene:
V2 x i1 V2 y j1 >

V1x i1 V1 y j1 Z k1 x 2 x1 i1 y 2 y1 j1 @
ó
V2 x V1x Z y 2 y1
(2.31’)
V2 y V1 y Z x 2 x1
Con las que se resuelve el problema del estado de velocidades en el plano. Por
supuesto que si se conociese el vector velocidad del origen 01, éste punto podría
tomarse como centro de reducción para determinar la velocidad de cualquier otro
punto Pi de la chapa mediante:
G G G G
Vi V01 Z ro1i
102
3) Estado de Aceleración:
G
El planteo es totalmente análogo, pero debe tenerse en cuenta ahora el vector J .Si
G G G
se conociesen a 01 ,Z y J , la aceleración de cualquier punto quedaría expresada por:
G G G G G G G
a a 01 J r Z Z r
G
con: J J k1
G

Z Z k1
Cuando los vectores no son conocidos, hay que determinarlos a partir de ciertos
parámetros libres de la aceleración y cuyo número podría determinarse aplicando:
G G G G G G G
a2 a1 J r12 Z Z r12 (2.32)
°a
2x a1x J y 2 y1 Z 2 x 2 x1
®
a1 y J x 2 x1 Z 2 y 2 y1
°̄a 2 y (2.32’)
nuevamente dos ecuaciones con cinco parámetros a1x , a1 y , a 2 x , a 2 y , J de los que

pueden elegirse los tres parámetros libres.
G G
Ejemplo de aplicación: Estados de V y a en el movimiento plano
Determinar los estados de velocidad y de aceleración de la chapa de la figura con

respecto al sistema absoluto 0, iˆ, ˆj , sabiendo que los puntos A y B de la misma
poseen los siguientes parámetros cinemáticos referenciados a la terna móvil fija al
cuerpo:
G
VB 4 i1 2 j1 cm/s
V Ax 1 cm/s
G
aA 3 i1 j1 cm/s2
a By 0
103
Mecánica Racional
G G
Una vez determinados los estados de velocidad y aceleración calcular V01 y a 01 y
hallar el centro instantáneo de rotación.
Solución:
G
a) Para determinar el estado de velocidad, se tendrá un parámetro por Z y cuatro
por las velocidades de A y B: cinco en total. Tomando A como centro de reducción se
obtienen dos ecuaciones escalares que las relacionan y por lo tanto tres parámetros
libres.
G G G G
VB V A Z rAB
V BX V AX Z y B y A
®
¯V BY V AY Z x B x A
reemplazando
4 = 1 Z (4 0)
3
Z ; V AY 8.
4
2 = VAy + Z (0 8)
Así el estado de velocidad queda determinado
G
VA i1 8 j1 (cm/s)
G
VB 4 i1 2 j1 (cm/s)
G 3
Z kˆ1 (rad/s)
4
b) Para el estado de aceleración:

G G G G G G G
aB a A J rAB Z Z rAB
°a
BX a AX J y B y A Z 2 x B x A
®
°̄a BY a AY J x B x A Z 2 y B y A
reemplazando
104
§3·
2
°a BX 3 J 4 ¨ ¸ (8)
° ©4¹
® 2
° § 3· 5 (rad/s2)
°O 1 J ( 8) ¨ ¸ 4J
¯ ©4¹ 32
5 9 65
a BX 3 (cm / s 2 )
8 2 8
y por lo tanto
G
aA 3iˆ1 ˆj1 (cm / s 2 )
G 65 ˆ
aB i1 (cm / s 2 )
8
G 5ˆ
J k1 (rad / s 2 )
32
G G G
c) V01 V A Z rA01
G
Z rA 01
3

kˆ1 8iˆ1
4
6 ˆj1
G
V01 iˆ1 8 ˆj1 6 ˆj1 iˆ1 2 ˆj1 (cm/s)
G G G G G G G
a 01 a A J rA01 Z Z rA01
G G
J rA01
5 ˆ
32

k1 8iˆ1 5ˆ
4
j1
G G G 3 9ˆ
Z Z rA01 kˆ1 6 ˆj1 i1
4 2
G 13 ˆ 9 ˆ
a01 i1 j1 (cm/s2)
2 4
G G G G G G
Conociendo V01 , a 01 , Z , J pueden ser determinados los vectores Vi , ai para
G G
cualquier punto del plano, aplicando las leyes de distribución de V , a .
105
Mecánica Racional
G G G G
° Vi V01 Z ri
®G G G G G G G
°̄ai a 01 J ri Z Z ri
d) Centro instantáneo de rotación C.

G G G G G
Siendo que Vc 0 V01 Z r01c , resulta
§ 3·
°°0 1 ¨ ¸ yc
©4¹ § 8 4·
® x x , yc ¨ , ¸ (cm)
°0 § 3· © 3 3¹
°¯ 2 ¨ ¸ x c
© 4¹
2.7.1. Trayectorias Polares

En los movimientos planos es importante determinar la posición del centro
instantáneo de rotación o polo a medida que tiene lugar el movimiento.
Siendo el movimiento plano más general el de rotación instantánea existirá un
nuevo centro instantáneo C para cada nueva posición del cuerpo. En otras palabras, el
polo va ocupando durante el movimiento distintas posiciones tanto en el plano móvil
(01 , i1 , j1 ) como en el absoluto 0, i, j , describiendo sendas trayectorias
denominadas polares.
106
El lugar geométrico de estos centros en el plano absoluto recibe el nombre de

trayectoria polar fija o base, y en el plano móvil trayectoria polar móvil o ruleta.
Así el movimiento plano de una chapa rígida puede describirse como la rodadura
sin deslizar de la ruleta sobre la base, siendo el punto de contacto en cada instante el
centro instantáneo de rotación.
Para determinar las ecuaciones de estas trayectorias, basta con considerar que
G G G G G G
Vc V01 Z rc 0 de donde, multiplicando vectorialmente por Z se tiene
G G
G Z V01
rc (2.33)
Z2
Ahora, reemplazando en esta última expresión los vectores referidos a las ternas
absoluta y móvil respectivamente, se obtienen las ecuaciones de la base y la ruleta.
Expresiones analíticas de las curvas “base” y “ruleta”

Considérese la terna 01 , i1 , j1 unida solidariamente a una chapa rígida que se
mueve con respecto al plano absoluto 0, i, j . Se aplica la ecuación (2.33) para
determinar las posiciones del polo C en los planos absoluto y móvil respectivamente.
a) Curva base:
Los vectores referidos a la terna absoluta son los siguientes:
G
rc xc x01 i yc y01 j
G
Z Z k
G dx 01 dy
V01 i 01 j
dt dt
Reemplazando en la expresión (2.33)
107
Mecánica Racional
Z kˆ § dx01 ˆ dy 01 ˆ · 1 dx01 ˆ 1 dy 01 ˆ
xc x01 iˆ y c y 01 ˆj ¨ i j¸ j i
Z 2 © dt dt ¹ Z dt Z dt
1 dy 01
° xc x 01
Z dt
? ® (2.34)
° y 1 dx 01
y 01
¯ c Z dt
que son las coordenadas del polo con respecto a la terna absoluta o curva base.
Ahora teniendo en cuenta que:
dM
Z
dt
y reemplazando en la (2.34):
dy01
°° xc x01
dM
® (2.35)
° dx
°¯ yc y 01 01
dM
Estas últimas también son las ecuaciones paramétricas de la curva base, y permiten
observar que dicha curva es independiente del tiempo. En otras palabras, no importa
cuál sea la velocidad de la chapa al describir su movimiento, la trayectoria de C será la
misma.
b) Curva ruleta:
Referidos a la terna móvil, los vectores de la (2.33) son:
G
rc x c1 i1 y c1 j1
G
Z Z k 1
G
para obtener V01 expresado en el plano móvil, se proyectan sus componentes:
G ª§ dx 01 dy 01 · º ª§ dx dy · º
V01 «¨© dt i dt j ¸ i1 » i1 «¨ 01 i 01
¹ ¼ ¬© dt
j ¸ j1 » j1
¹ ¼
¬ dt
y siendo:
108
iˆ iˆ1 cos M
ˆj iˆ1 cos M 270D sen M
iˆ ˆj1 cos M 90D sen M
ˆj ˆj1 cos M
resulta:
G § dx dy · § dx dy ·
V01 ¨ 01 cos M 01 sen M ¸ i1 ¨ 01 sen M 01 cos M ¸ j1
© dt dt ¹ © dt dt ¹
O, vectorialmente
G G ª cos M senM º
V c RV01 con R « senM
¬ cos M »¼
Siendo R la matriz que representa la transformación lineal rotación en el plano.
Reemplazando en (2.33):
ª§ dx dy ·
Z k1 «¨ 01 cos M 01 sen M ¸ i1
¬© dt dt ¹
x c1 i1 y c1 j1
Z2
§ dx 01 dy 01 · º
¨ sen M cos M ¸ j1 »
© dt dt ¹ ¼
Z2
resultando:
1 § dx01 dy01 ·
° x c1 ¨ sen M cos M ¸
° Z © dt dt ¹
®
° 1 § dx01 dy ·
° yc1 ¨ cos M 01 sen M ¸
¯ Z © dt dt ¹
Estas ecuaciones dan las coordenadas del polo en los ejes móviles en forma
paramétrica (curva ruleta). Como antes, puede eliminarse el tiempo obteniéndose:
dx01 dy
°° x c1 sen M 01 cos M
dM dM
® (2.36)
° y dx01 dy
°¯ c1 cos M 01 sen M
dM dM
La aplicación de las expresiones (2.35) y (2.36) es inmediata conociendo:
x 01 x 01 (M ) , y 01 y 01 (M )
109
Mecánica Racional
Ejemplo de aplicación: Curvas base y ruleta
Determinar las trayectorias polares de una barra que se mueve en su plano

manteniendo sus extremos sobre los ejes de referencia absolutos.
Solución:
Para determinar las coordenadas del polo C en el plano absoluto se aplican las
ecuaciones (2.35);

° x01 A cos 180q 90q M A cos 90q M A sen M
®
°̄ y01 0
reemplazando:
xc A sen M
®
¯ yc A cos M
elevando al cuadrado y sumando : xc2 yc2 A2 o curva base
Aplicando ahora las ecuaciones (2.36) para determinar la ruleta:

° xc1 A cos M sen M
®
°̄ yc1 A cos 2 M
eliminando el parámetro M:
yc1
xc1 A cos M 1 cos 2 M ; cos 2 M
A
110
yc1 y
? xc1 A 1 c1 Ayc1 yc21
A A
elevando al cuadrado xc21 yc21 A yc1
Ésta es la ecuación de la curva ruleta. Se analizará qué tipo de curva es partiendo

de la ecuación de una circunferencia con centro en (a,b):
x a 2 y b
2
r2
En este caso es a = 0
x 2 y 2 2 y b b2 r2
y tomando b = 1/2 = r
x2 y 2 2 b y A y
Por lo tanto:
BASE : circunferencia de centro 0 y radio l
RULETA : circunferencia desplazada del origen 01 sobre el eje j1 de radio l /2.
111
Mecánica Racional
Propuesta para el alumno: Dibujar los ejes de referencia absolutos en una hoja papel.
Dibujar los ejes de referencia móviles y la barra sobre otra hoja, en lo posible
transparente. Superponerlos partiendo de 0 coincidente con 01 y comenzar el
deslizamiento del móvil sobre el fijo manteniendo los extremos de la barra en contacto
con los ejes fijos. Marcar con la punta de un lápiz en varias posiciones la posición de C
en los dos sistemas simultáneamente. Separar y observar las trayectorias del polo.
112
Capítulo 3- Cinética del Punto Material
3. CINETICA DEL PUNTO MATERIAL
Las ideas actuales acerca del movimiento de los cuerpos se remontan a Galileo y
Newton. Antes de ellos, se creía en las ideas de Aristóteles, quien sostenía que el
estado natural de un cuerpo era estar en reposo y que éste sólo se movía si era
empujado por una fuerza o un impulso. De ello se deducía que un cuerpo pesado debía
caer más rápido que uno liviano, porque sufría una atracción mayor hacia la Tierra.
Galileo demostró que las anteriores ideas estaban equivocadas dejando caer esferas
de distintos pesos a lo largo de un plano inclinado. Demostró que cada cuerpo
aumentaba su velocidad al mismo ritmo, independientemente de su peso. Por
supuesto que una esfera de plomo caerá más rápida que una pluma, pero ello se debe
únicamente a que la pluma es frenada por la resistencia de aire. En los experimentos
de Galileo, cuando un cuerpo caía rodando, siempre actuaba sobre él la misma fuerza
(su peso) y el efecto que se producía consistía en acelerarlo en forma constante. Esto
demostraba que el efecto real de una fuerza era el de cambiar la velocidad del cuerpo,
en vez de simplemente ponerlo en movimiento, como se pensaba antes. Ello también
significaba que siempre que sobre un cuerpo no actuara ninguna fuerza, éste se
mantendría moviéndose en una línea recta con la misma velocidad.
Los experimentos de Galileo sirvieron de base a Newton para la obtención de sus leyes
del movimiento.
En el presente Capítulo se estudiarán las relaciones entre el movimiento de los puntos
materiales y las causas que los provocan. Recuérdese que para la Mecánica las
partículas o puntos materiales, son entes desprovistos de dimensiones (punto
geométrico en el sentido del tamaño), aunque se admite la abstracción de que pueden
poseer masa.
3.1. Leyes de Newton
El movimiento general de un cuerpo sujeto a la acción de fuerzas reconoce su

tratamiento analítico a partir de 1687 cuando Newton estableció las leyes básicas que
lo rigen. Es importante señalar que si bien diversos autores califican a los postulados
de Newton como “principios” antes que como “leyes”, este hecho no invalida su
aplicabilidad en la mecánica clásica.
113
Mecánica Racional
Primera ley (principio de inercia)

Una partícula originalmente en reposo o moviéndose en línea recta con velocidad
constante, continuará en ese estado si no se la somete a la acción de una fuerza
desequilibrada.
Segunda ley (principio de masa): G

“Una partícula sujeta a la acción de una fuerza desequilibrada F recibe una
G G
aceleración a que tiene la misma dirección y sentido que F y cuyo módulo es
directamente proporcional a la fuerza”.
Esta ley es fundamental en cinética puesto que relaciona el movimiento acelerado de
una partícula con las fuerzas que actúan sobre ella.
Si en un marco de referencia
G imaginario considerado “fijo” en el espacio se aplica una
G
fuerza desequilibrada F1 a una partícula, puede medirse la aceleración a1 y como son
directamente proporcionales, puede determinarse la constante de proporcionalidad
efectuando el cociente:
F1
m
a1
G G
Una fuerza F2 aplicada a la misma partícula, engendrará en ella una aceleración a 2
de tal manera que, en general:
F1 F2 Fn
! m
a1 a2 an
G G
en todos los casos el cociente será el mismo y como F y a son vectores, ambos
tendrán igual dirección y sentido. La magnitud modular m recibe el nombre de masa
de la partícula y proporciona una medida cuantitativa de la resistencia que opone la
misma a que su vector velocidad sea cambiada, propiedad que se denomina inercia.
Si la masa de la partícula es m, esta primera ley queda expresada matemáticamente
como: G G
F ma (3.1)
Esta es la ecuación de movimiento y es una de las fórmulas más importantes de la

mecánica. El segundo término recibe el nombre de fuerza directriz del movimiento o
fuerza de inercia.
Principio del paralelogramo:

“Cuando sobre la partícula actúa más de una fuerza, la resultante se determina
mediante una suma vectorial de todas ellas”.
Para este caso más general, la (3.1) toma la forma:
n G
G
¦ Fi m a (3.1’)
i 1
El primer término, comprende todas las fuerzas actuantes sobre la partícula, es decir la
suma de las fuerzas activas y las reactivas.
114
Considérese
G aGmodo de ejemplo una partícula de masa m sometida a la acción de dos
fuerzas F1 y F2 :
El diagrama de cuerpo libre representa gráficamente a todas las fuerzas que actúan
n G G G
sobre la partícula ¦
Fi F1 F2 , mientras que el diagrama cinético toma en cuenta
i 1
G
gráficamente el vector m a .
Como se observa en los diagramas, la partícula se acelera en la dirección de
G G G
¦ Fi F1 F2
G
de manera que el módulo de a resulta:
G
a
¦Fi
G m G
Se comprueba que si en (3.1’) es ¦ Fi 0, la aceleración también es nula, en cuyo
caso la partícula permanecerá en reposo o en movimiento rectilíneo uniforme.
G
V constante vectorial (MRU)
G
a 0
G G
V 0 (Reposo)
Tercera ley (principio de acción y reacción):

Para cada fuerza que una partícula ejerce sobre otra, ésta última reacciona sobre la
primera con una fuerza igual, opuesta y colineal. La acción es siempre igual y opuesta a
la reacción.
Poco después de estas tres leyes, Newton postuló la ley de atracción gravitacional que
gobierna la atracción mutua entre dos partículas cualesquiera y afirma: “dos partículas
conjuntamente aisladas tendrán en cada instante actuando sobre sí fuerzas colineales
de igual intensidad y sentidos opuestos”
m1 m2
F G (3.2)
r2
en la que G es la constante de Gravitación Universal y se determina

experimentalmente (G = 6,673 . 10-11 m3/Kg . seg2).
115
Mecánica Racional
La formulación de Mach:
Debido a las críticas que sufrieron los postulados de Newton, Mach reformuló los
fundamentos de la Mecánica estudiando las interacciones entre dos y luego tres o más
puntos aislados, arribando a las mismas conclusiones presentadas por Newton en su
teoría, aunque con mayor rigurosidad físico-matemática.
3. 2. Sistemas de referencia en dinámica
La validez de las leyes enunciadas sólo es posible si se aplican a puntos materiales

referidos a sistemas de referencia en reposo o bien que se mueven con movimiento
rectilíneo uniforme (denominados inerciales o galileanos).
Por lo tanto, en ningún caso debe ocurrir que el sistema de referencia se encuentre en
rotación.
Esta definición asegura que la aceleración de la partícula medida por observadores en
dos marcos de referencia inerciales distintos será la misma.
Terna con Movimiento Rectilíneo Uniforme:

G

Sean el sistema 0´,iˆ, ˆj móvil sin rotación y con Voc = vector constante, el sistema fijo
(0, Iˆ, Jˆ ) y supóngase que en t = 0 es 0 { 0´.
La posición de la partícula P con respecto al sistema con movimiento rectilíneo

G
uniforme está dada por r x i y j , y con respecto al sistema fijo por
G
R X I Y J . Por otra parte es:
G G G
r R Ro c (3.3)
G
con Ro c Xo c I Yo c J Vo c t (cos D I sen D J )
y t = t´
116
La ecuación (3.3) representa la Transformación de Galileo. Si D = 0, toma la forma:
x = X – Vo´ t
y=Y (3.3´)
t = t´
Derivando a (3.3) dos veces con respecto al tiempo (y teniendo en cuenta que Vo’ y D
son constantes), resulta:
G G
d 2r d 2 R
dt 2 dt 2
o, escalarmente
d 2x d 2X d 2 y d 2Y
;
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
lo que indica que la aceleración de P es la misma con respecto a ambos sistemas.

Luego, la ecuación del movimiento de Newton en los dos sistemas es:
G G
F =m a
El hecho de que las leyes de Newton sean invariantes con respecto a transformaciones
galileanas se denomina principio de la relatividad newtoniana o invariancia galileana.
Por lo tanto, la forma de la ley del movimiento es invariante a una transformación de
este tipo.
Terna en Rotación:
Se tomará para el análisis el caso común que se presenta con el uso de la Tierra como
marco de referencia para el estudio de problemas de ingeniería. Los sistemas de
coordenadas solidarios a la Tierra se denominan “ternas del lugar”.
El eje k c está dirigido desde el centro de la tierra hacia afuera, el eje j c es tangente a
un paralelo y el eje i c tangente a un meridiano. Se considera inercial a un sistema
solidario con el Sol, suponiendo que el centro de éste no posee aceleración.
G
Posicionando a P con el vector r c respecto de 0’, se estudiará el movimiento relativo
de P respecto del sistema móvil con la Tierra (0c, i c, j c, k c) . Pero la aceleración
G G G G
absoluta de P respecto del Sol estará dada por a a rel a arr a comp
117
Mecánica Racional
Por lo tanto, la diferencia entre la aceleración absoluta (verdadera aceleración de P) y

la relativa (con respecto a la Tierra) permite conocer el orden del error cometido por el
hecho de evaluar la aceleración de la partícula con respecto a la tierra en lugar de una
estrella considerada fija. Para ello basta con calcular:
G G
a arr a comp. , puesto que
G G G G
a arr a comp a a rel
a) El movimiento de arrastre es el que P tendría si estuviese solidariamente unido a la

Tierra. Es decir que aarr se descompone en:
a.1) Aceleración debida al movimiento de la Tierra alrededor del Sol (anual):
O2 ª d 2 1 e 1 º
Según Binet: ae 2« » (3.4)
e ¬ dT 2 e¼
O 2 s
H = excentricidad de la órbita.
p = parámetro de la cónica =
b 2 a.
y como es:
1 1 H cosT (3.5)
e p
entonces:
d21 e H
cosT (3.6)
dT 2 p
O21
Reemplazando (3.5) y (3.6) en (3.4) resulta a e
p e2
sup erficie de la elipse Sa b

y como O 2 s 2 2
tiempo empleado en recorrerla T
4S 2 a 3 cm
resulta ae 2 #1 # 0.001g
e T
4
seg 2
a.2) Aceleración debida al movimiento de rotación de la Tierra alrededor de su eje

(diario).
118
Supóngase que P se mueve cerca de la superficie terrestre: r # RT
a R Z 2 r cos M
M latitud
2S
Z
86164 seg (tiempo de un dia sideral )
RT r 6378 Km
tomando M = 45º, se obtiene
cm
a R 2,5 0.0025 g
seg 2
Por lo que la aceleración de arrastre oscila en el orden de los 3,5 cm/s2 (0,0035 g).
b) La aceleración complementaria es:

G G G
a comp 2 Z Vrel
G
Dada la pequeñez de Z y tomando Vrel = 60 m/seg, por ejemplo, resulta:
a comp 0,5 cm / seg 2 ( 0,0005 g ).
G G
Por lo tanto, a a rel sólo alcanza milésimos del valor de la aceleración gravitatoria
G
terrestre g 0,005 g
Este hecho permite concluir que las aceleraciones producidas por el movimiento
terrestre pueden despreciarse en la mayoría de los cálculos de ingeniería, por lo que
los problemas dinámicos relacionados con movimientos sobre o cerca de la superficie
terrestre pueden resolverse usando como marco de referencia a la Tierra y un sistema
de coordenadas fijo a él, que se supone inercial.
Cuando se estudian los movimientos de cohetes y satélites r !! RT es necesario
considerar el sistema inercial de referencia como fijo a las estrellas para obtener
mayor precisión en los cálculos.
La ecuación de movimiento y el sistema coordenado

Retómese la ecuación (3.1’). En la resolución de problemas, la misma suele expresarse
en forma de componentes que dependen del sistema de coordenadas empleado.
Cuando las fuerzas o el movimiento se describen mediante coordenadas cartesianas
x,y,z, la (3.1’) tendrá las componentes:
¦ Fx m ax ¦ Fy m ay ¦ Fz m az (3.7)
119
Mecánica Racional
G
¦F ¦ F ¦ F ¦ F 2 2 2
Con: x y z
G
y: a a a x2 a y2 a z2
En el caso de un movimiento curvilíneo en el espacio, pueden emplearse las

coordenadas cilíndricas; en tal caso se tendrá:
¦ Fe m ae , ¦ FT m aT , ¦ Fz m az (3.7’)
donde ae = e e T 2 es la aceleración radial y

aT = e T 2 e T es la aceleración transversal
En el caso de un movimiento plano donde se utilice el triedro intrínseco de

componentes normal y tangencial, será:
¦F n m an , ¦Ft m at
V2 l
donde: an V T U T 2 y at V
U
3. 3. Principio de D’Almbert (o del equilibrio dinámico)

G G G
Como se vio, en la ecuación de movimiento ¦ F m a , el término m a recibe el
nombre de fuerza directriz del movimiento o fuerza de inercia. Sin embargo, esta
ecuación puede reescribirse en la forma:
G G G
¦F ma 0 (3.8)
G
Al término m a suele denominárselo reacción de inercia (igual y de sentido puesto
a la fuerza directriz).
Esta nueva forma (que no debe interpretarse como un simple pasaje de términos)
establece un equilibrio dinámico entre fuerzas actuantes y la resistencia al cambio de
velocidad de la partícula. Gráficamente:
El concepto emergente que es importante destacar, es que el vector reacción de

inercia realmente no es lo mismo que una fuerza. En efecto, la reacción de inercia de
un cuerpo se manifiesta en sí misma como una fuerza, siempre que una fuerza
120
desequilibrada actúa sobre el cuerpo, produciéndose por consiguiente una

aceleración.
Considérese como ejemplo aclarativo el conductor de un auto que está G acelerando. El
movimiento hacia adelante del auto crea una fuerza horizontal F, que el asiento
ejecuta sobre la espalda. Según la ecuación de movimiento es esta fuerza
G G
desequilibrada la que le proporciona una aceleración hacia adelante F m a .
Nótese que no existe realmente ninguna fuerza que empuje su espalda hacia el asiento
G
(- m a ), aunque sea ésta la sensación que él recibe.
Este principio es de particular interés en el caso del punto material vinculado, puesto
que permite simplificar la solución de los problemas.
En efecto, cuando el punto es libre, el primer miembro de la ecuación de movimiento
representa la suma de todas las fuerzas activas, pero cuando el punto está vinculado,
en dicho primer miembro están incluidas las reacciones de vínculo, que también son
incógnitas del problema y que lógicamente complican la solución de las ecuaciones
diferenciales aún cuando el número de incógnitas es el mismo, por cuanto por cada
grado de libertad que quite un vínculo, quedará un parámetro menos de configuración
y de velocidad. Supóngase un punto material vinculado sometido a la acción de
determinadas fuerzas activas conocidas; en este caso, la ecuación de movimiento toma
la forma:
G G G
G d2 r
¦ FA ¦ FR m a m dt 2
El primer miembro representa la suma de fuerzas activas y reactivas y el segundo
miembro la fuerza de inercia. Pasando todo al primer miembro:
G G G G
¦F ¦F A R ma 0
G G
y llamando reacción de incercia o fuerza ficticia a: ma FI , queda:
G G G G
¦F ¦F A R FI 0
Esta expresión establece que en cualquier instante (posición) de un punto material

vinculado, las fuerzas activas, reactivas y la reacción de inercia se encuentran en un
estado de “equilibrio dinámico”. La misma permite transformar en cada posición un
problema de cinética en uno de estática con solo agregar al conjunto de fuerzas
activas y reactivas la reacción de inercia.
G G G
La suma ¦ FA FI suele denominarse fuerza perdida Fp de forma que la
expresión anterior se transforma en:
G G G
¦ r p
F F 0 (3.9)
que es la expresión del principio de D’Almbert para el punto material vinculado

y establece que “en todo punto material vinculado en movimiento habrá en
cada instante equilibrio dinámico entre las fuerzas reactivas y la perdida”.
Los casos límites del principio de D’Almbert son:
121
Mecánica Racional
a) Punto material libre:
G G G G
¦ r
F 0 ? Fp 0
en un punto material libre no hay fuerza perdida, toda la fuerza activa produce
movimiento:
G G G G
Fp ¦F A FI 0
?
G G G
¦ FA FI ma
G
es decir que las FA por sí solas constituyen la fuerza directriz del movimiento.
b) Punto material fijo:

G G
FI 0
?
G G G G G
FP FA ¦ ( puesto que FP ¦ FA FI )
y teniendo en cuenta (3.9)
G G G
¦F ¦F
A R 0
que es la ecuación general de la estática y que establece: “Toda la fuerza activa se

pierde en los vínculos”.
c) Como conclusión de los casos límites, puede observarse que en todos los casos
intermedios parte de las fuerzas activas dan lugar al movimiento mientras que el resto
se pierde en los vínculos.
3. 4. Fuerzas naturales
La Mecánica establece como hipótesis que las fuerzas actuantes sobre un punto
material dependen en el caso más general de la posición de la partícula, su velocidad y
el tiempo. Así:
G G G G G§ dx dy dz ·
F F r ,V , t F ¨ x , y , z , , , , t ¸
© dt dt dt ¹
Se considerarán a continuación algunos casos típicos:
a) Fuerzas dependientes de la posición:

Son las que dependen exclusivamente de la posición del punto material:
G G G G
F F r F x, y, z
122
Estas fuerzas, por su naturaleza,G dan lugar a los campos de fuerza (que son el espacio
donde está definida la función F ) donde para cada tres valores x, y, z corresponde un
único vector fuerza.
En estos campos vectoriales, más que la fuerza definida en cada punto del campo,
interesa conocer la intensidad del mismo en cada punto, que sería la fuerza que
corresponde a un punto material de masa unitaria colocado en el campo, es decir, la
fuerza por unidad de masa. G
En los campos de fuerza que se presentan en la naturaleza se verifica que si H es la
intensidad y m la masa, la fuerzaG que actúa
G en cada punto es
F m H
Un campo de fuerzas, entonces, queda definido por su intensidad, dado que la fuerza
depende de la masa que se coloque en el campo. Un ejemplo de tales campos es el
G
gravitatorio, en el cual la intensidad es el vector aceleración de la gravedad g , ya que
el peso depende de la masa que se coloque en cada punto:
G G
P m g
G
Un campo se dice que es uniforme cuando su vector intensidad H es constante para
toda la región del espacio en la que está definido. Cuando se trabaja en una porción
reducida del espacio, el campo gravitacional se toma como uniforme.
La intensidad de un campo puede expresarse en función de sus componentes en una

terna de referencia.
G
H Hx x , y , z i Hy x , y , z j Hz x , y , z k
Otro concepto que es interesante definir en estos campos es el de líneas de fuerza

dibujando para
G ello una línea que en cada punto del campo sea tangente al vector
intensidad H . Es decir, que la tangente a la línea en un punto tiene la dirección de la
G
intensidad de campo. A tal línea, cuyo sentido queda determinado por el de H , se la
denomina línea de fuerza.
Por cada punto del campo pasa una sola línea de fuerza, pues si pasaran dos o más
habría en ese punto dos o más fuerzas, lo que es contrario a la hipótesis de existencia
del campo. Si el campo es uniforme las líneas de fuerza son rectas paralelas; para un
campo gravitatorio (como el terrestre) las líneas de fuerza serán rectas concurrentes.
123
Mecánica Racional
Las ecuaciones diferenciales de las líneas de fuerza pueden deducirse teniendo en

G
cuenta que el desplazamiento infinitésimo dr sobre una línea de fuerza debe ser
G
paralelo a H , luego:
G G G
H dr 0 (3.10)
ó
iˆ ˆj kˆ
G
Hx Hy Hz 0
dx dy dz
Por lo tanto
Hy dz Hz dy iˆ
Hz dx Hx dz ˆj
G
Hx dy Hy dx kˆ 0
y si el vector es nulo, serán nulos los términos entre paréntesis; de donde:
dx dy dz (3.10’)
Hx Hy Hz
que son las ecuaciones diferenciales paramétricas de las líneas de fuerza.
b) Fuerzas dependientes de la velocidad:

Generalmente, el medio en que se desplaza una partícula ofrece una oposición a tal
desplazamiento mediante un conjunto de fuerzas que suelen denominarse fuerzas
resistentes.
Se comprueba experimentalmente que dichas fuerzas tienen la dirección del vector
velocidad pero con sentido opuesto y se expresan de la siguiente forma:
G G
F F ( v) kv
donde k es un coeficiente que depende del módulo de la velocidad según la función:
n
k P o P1 v + P 2 v 2 " P n v n ¦P v
i 0
i
i
y donde:
Po =cte. = Fuerza de rozamiento estático (tiene prioridad cuando el

movimiento se inicia) = Co N
124
P1 v = término de resistencia viscosa. Se toma en cuenta para velocidades

v d 2 m/s, depende de la forma de los cuerpos y de la naturaleza de los
medios en contacto.
P2 v2 = término de resistencia hidráulica. Se toman a medida que aumenta la

velocidad. 2 < v < 200 m/s.
Pn vn = términos de resistencia balística. Se tienen en cuenta para grandes valores

de v > 200 m/s.
Todos los Pi se determinan en forma experimental.
3.5. Conceptos mecánicos derivados
A continuación se presentan algunas relaciones entre magnitudes dinámicas derivadas

a partir de la ecuación de movimiento.
3.5.1. Trabajo Elemental:

G G
Dada una fuerza F y un desplazamiento elemental dr de su punto de aplicación, se
G
define como trabajo elemental de una fuerza F para dicho desplazamiento al
producto escalar: G G
dW F dr (3.11)
Según sea el parámetro de variación de la fuerza, el trabajo tomará diversas formas:

G
a) Fuerza F constante:
G rG2 G G G G
W1 2 F ³G dr F r2 r1 Fd12 cos D
r1
G G G
siendo D el ángulo que subtienden F y r2 r1 ; en el caso que sea nulo, la expresión
del trabajo realizado por la fuerza constante colineal con el desplazamiento toma la
conocida expresión
W1-2 = F d1-2
125
Mecánica Racional
G G
b) Fuerza dependiente del tiempo: F F (t )
G G
dW F (t ) dr
G
para integrar, se debe conocer dr en función del tiempo:
G G
dr V (t ) dt
luego:
G G
dW F (t ) V (t ) dt
en una terna cartesiana, será:
dW Fx Vx Fy V y Fz Vz dt f (t ) dt
³
t2
? W1 2 f (t ) dt
t1
G G G
c) Fuerza dependiente de la posición: F F (r )
Para una terna cartesiana:

G G
? dW F ( x , y , z ) dr
dW Fx dx Fy dy Fz dz
³ ³ ³
x2 y2 z2
W1 2 Fx dx Fy dy Fz dz
x1 y1 z1
c.1) Fuerzas Conservativas:

Se definen así a las fuerzas que resultan ser el gradiente () de una cierta función
escalar. Son un caso particular de fuerzas posicionales y el campo que generan se
denomina campo conservativo.
Sea la función escalar u = u (x,y,z) continua y derivable.
Luego será
G wu wu wu
F u ( x , y , z ) i j k
wx wy wz
En este caso, el campo de fuerzas es un campo de gradientes y por lo tanto rot

G G
F rot u = 0 . Se dice que el campo conservativo es irrotacional:
126
iˆ ˆj kˆ
G w w w G
rot F 0
wx wy wz
Fx Fy Fz
w Fx w Fy w Fz w Fx w Fz w Fy (3.12)
; ;
wy wx wx wz wy wz
Resulta importante analizar si para todos los campos irrotacionales las fuerzas derivan
de una función escalar uniforme (simplemente valuada).
El trabajo aquí será:
§w u w u w u ·
dW ¨ i j k ¸ dx i dy j dz k
©w x wy wz ¹
wu wu wu
dx dy dz du
wx dy wz
u2
W1 2 ³
u1
du u 2 u1 (3.13)
Como se observa, en un campo conservativo el trabajo dependerá exclusivamente de

la posición final e inicial del punto de aplicación de la fuerza, es decir, de los valores
que adopta la función escalar u en dichos puntos, sin importar la trayectoria para ir de
uno a otro. En el caso de una línea cerrada, el trabajo de la fuerza es nulo
Si P1 { P2 W12 0 .
Recordando el Teorema de Stockes:
G G G
³
l
F dr ³³s
ˆ
n rot F ds
G
en el cual la integral de línea representa el trabajo de circulación de la fuerza F y la
integral de superficie es el flujo del rotor del campo a través de la superficie limitada
por l.
G
Si se tiene un campo irrotacional, es decir rot F = 0, resultará:
127
Mecánica Racional
G G
³ dr
F
l
0 ó W12 u 2 u1 0 si P1 { P2
El trabajo a lo largo de una línea cerrada es cero, lo que será válido si se cumplen las
condiciones del Teorema de Stockes, es decir, que el campo sea simplemente conexo.
c.2) Fuerzas no conservativas:

Si el campo es múltiplemente conexo, como el de la figura, el flujo del rotor del campo
a través de la superficie limitada por l no cumple las condiciones de nulidad por cuanto
en S0 no está definido y por lo tanto, el flujo a través de esta superficie S0 representaría
el trabajo de circulación en la línea 1’ lo que haría que el trabajo a lo largo de una línea
cerrada que abarcase la parte no definida fuese distinto de cero.
Para aclarar lo anterior considérese el espacio de múltiple conexión no definido en la
zona S y tómense los puntos del campo P1 y P2
G
El trabajo de las fuerzas F del campo a
lo largo de un camino que vaya de P1 a
P2 por la línea 11 será W12 = u2 - u1 ya
que esta región es de simple conexión.
Sin embargo, si se va a lo largo de la
línea 12 (espacio de múltiple conexión) el
trabajo W sería diferente, ya que se lo
podría considerar como la suma de los
siguientes trabajos:
W12 W11c W1'1'' W1cc 2cc W2cc2c W2c2
es: W1c 1cc W2 cc2 c
W11c W2 c2 u2 u1 (en simple conexión)
W1cc 2cc * módulo del campo (trabajo de circulación en una línea cerrada que
limita la zona no definida)
128
W12 u 2 u1 *
Esta última expresión establece que el trabajo entre dos puntos para un camino
múltiplemente conexo es igual al trabajo para un camino simplemente conexo más
tantas veces el módulo del campo como vueltas desarrolla el camino alrededor de la
zona no definida.
Como conclusión de este análisis, se observa que las ecuaciones (3.12) resultan ser una
condición necesaria pero no suficiente para que un campo sea conservativo. Estas
aseguran que el campo es irrotacional, pero será conservativo si además la función
potencial u = u(x,y,z) es uniforme, es decir, está definida en toda la región. Esto
garantizará que el trabajo W a lo largo de una línea cerrada sea nulo.
El peso de una partícula y la fuerza de un resorte elástico son dos ejemplos de fuerzas
conservativas que se encuentran a menudo en Mecánica. En el primer caso, será:
G G
F mg j ; dr dx i dy j dz k
G
r2 G G y2
W1 2 ³
G
r1
mg dr m g ³ dy
y1
Por lo tanto W1 2 m g y1 y2 mg 'y
El trabajo sólo depende del desplazamiento vertical de la partícula. En el caso

analizado, resulta positivo debido a que los sentidos de la fuerza y del desplazamiento
coinciden. Si el movimiento de la partícula fuese ascendente, el trabajo resultaría
negativo, puesto que los sentidos de la fuerza gravitacional y del desplazamiento
serían opuestos. Más adelante se analizará el significado mecánico en ambos casos.
Para el resorte, tomando x=0 en la posición del mismo sin deformar (x1 y x2 coinciden
con su elongación), es:
129
Mecánica Racional
K = constante elástica del resorte.

G
Fr K x x
G
r2 G G x2
W1 2 ³
G
r1
Fr dr ³
x1
Kx dx
W1 2
1 2 K x 22 x12
El trabajo sólo depende de las longitudes inicial x1 y final x2 del resorte.
d) Fuerzas de fricción:
El trabajo de una fuerza de fricción ejercida sobre un objeto móvil por un medio fijo
depende de la trayectoria (cuanto más larga sea ésta, mayor será el trabajo). Por
consiguiente, las fuerzas de fricción no son conservativas. Generalmente el trabajo se
disipa en forma de calor.
3.5.2. Potencia:
Este concepto asocia el trabajo W al tiempo empleado en producirlo.
Potm = W / 't
G
La potencia media en 't = t1 –t0 expresa el valor medio del trabajo efectuado por F en
un intervalo de tiempo.
Si 't o 0,
G G
Pot = dW/dt = F v = Fx vx + Fy vy + Fz vz Potencia instantánea
La potencia representa la rapidez con que se ejecuta un trabajo.
3.5.3 Energías Cinética y Potencial
Partiendo de la ecuación de Newton:
130
G
G G dV
¦F ma m
dt
G
y multiplicando miembro a miembro por dr :
G G
G G dr G G
¦ F drG
dV G
m dr m dV m V dV
dt dt
G
Introduciendo m V dentro del diferencial:
§ V2·
dW d ¨m ¸
© 2 ¹
m V 2
El término del miembro derecho recibe el nombre de energía cinética (e).
2
Luego:
dW de (3.14)
Esta ecuación describe el principio del trabajo y la energía (o Teorema de las fuerzas
vivas). Integrando entre dos instantes t1 y t2:
³ ³
P2 V2
dW de
P1 V1
ó
1 1
W1 2 mV22 mV12 (3.14’)
2 2
Aquí W1-2 representa el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actúan sobre
la partícula cuando la misma se mueve desde el punto P1 al P2. Los términos de la
derecha son cantidades positivas por cuanto no dependen de la dirección de la
velocidad. En otras palabras: “la variación de la energía cinética de un punto material
en un intervalo de tiempo t2 - t1, iguala al trabajo realizado por las fuerzas en ese
mismo intervalo”.
G
En el caso particularmente importante en el cual la fuerza F es posicional y además
es conservativa (es gradiente de una función escalar u), utilizando coordenadas
cartesianas se tendrá:
dW = de = du se ha tenido en cuenta (3.13)
donde u(x,y,z) es una función escalar cualquiera que se denomina función potencial.
Ahora bien, observando la expresión anterior es lógico inferir que si las fuerzas del
campo realizan un trabajo positivo generando una energía cinética, lo tendrán que
hacer a expensas de un consumo de trabajo que las mismas están capacitadas para
realizar.
131
Mecánica Racional
Así, puede definirse en el campo conservativo una cierta función energía potencial (p)
como energía capaz de realizar trabajo:
dW = - dp (3.15)
ya que a un trabajo positivo de las fuerzas del campo le corresponderá una cantidad
igual pero de signo contrario de p.
La función energía potencial pG será igual y de signo contrario a la función escalar
u(x,y,z) generadora del campo F .
La relación de p con la energía cinética es
de = - dp (3.16)
Si se pasa de un punto P1 con la velocidad V1, a un punto P2 con la velocidad V2, siendo
p1 y p2 los respectivos valores de la función energía potencial, de la integración de
(3.16) se tiene:
³ ³
V2 p2
de dp
V1 p1
e2 e1 p2 p1
? e2 p2 e1 p1 cte. E (3.17)
Este es el teorema de la conservación de la energía mecánica y expresa: “La energía

mecánica E, suma de las energías cinética y potencial, se conserva durante el
movimiento en un campo conservativo”.
El aumento de la energía cinética e entre dos puntos de la trayectoria debido a un
trabajo positivo del campo, se obtiene a partir de una disminución de la energía
potencial p entre ambos puntos.
3.5.4. Cantidad de Movimiento y Momento de la Cantidad de Movimiento
Al producto de la masa de un punto material por su vector velocidad se lo denomina

G G
vector cantidad de movimiento Q mV .
G
G G dV
F ma m
dt
132
G G G G
Luego: F dt mdV
d mV dQ
G G G
A F dt dI se lo denomina impulso elemental y a d (mV ) cantidad de movimiento
G
elemental dQ .
G G
Así: dI dQ (3.18)
Si ocurre que no hay fuerzas que actúen sobre el punto P, o bien la resultante de ellas
es nula, de (3.18) se tiene:
G G G
dQ 0Q vector constante
G
lo que expresa que en este caso se conserva el vector cantidad de movimiento Q .
Dado un punto material P de masa m y un centro fijo O, se define momento de la

cantidad de movimiento del punto P con respecto al punto O al producto vectorial
entre el vector posición de P respecto de O y su cantidad de movimiento:
G G G G G
K( o) r Q r mV (3.19)
También se lo denomina momento cinético ó momento angular.
G N G
Para un conjunto de N puntos materiales, es: K( o) ¦ rGi mi Vi
1
3.6. Algunos casos particulares del movimiento del punto material
3.6.1. Movimiento de caída en un medio resistente:

Considérese un punto material que cae en un medio resistente desde una altura H, con
una fuerza aplicada por el medio sobre él que es proporcional a la velocidad
(resistencia viscosa).
Algunos aspectos del movimiento son:
133
Mecánica Racional
a) El tiempo que tarda en recorrer la altura H

G
G dV
Sea F m
dt
dV
luego: mg PV m
dt
m dV
dt dV
m g PV P
g V
m
§ P · m
Integrando por sustitución: ¨ u g V ¸, dV du
© m ¹ P
1 § P ·
t ln ¨ g V ¸ C1
P /m © m ¹
x xo 0
recurriendo a las condiciones iniciales: t 0®
¯V Vo 0
m m
0 ln g C1 C1 ln g
P P
m § P · m
? t ln ¨ g V ¸ ln g
P © m ¹ P
despejando para obtener V = V(t), resulta ekt = g/(g-kV), y:
§ P ·
m g ¨ t
V 1 e m ¸¸ (3.20)
P ¨© ¹
Ahora se obtendrá x = x(t). Para ello:
dx
V
dt
? dx
mg
P 1 e P / m t
dt ;
integrando
134
mg m g e P / m t
x t C2
P P P /m
pero en t = 0 es x = xo = 0, de donde:
m2
C2 g y:
P2
m m2 g P / m t m2 g
x gt e 2 (3.21)
P P 2
P
de manera que para conocer el tiempo de caída tc basta con reemplazar x por H en la
(3.21).
b) La velocidad con que la partícula tocará la superficie es fácilmente encontrada de

(3.20):
Vc
mg
P
1 e P / m t c , en x H (3.22)
c) La velocidad que adquiriría el cuerpo si cayese indefinidamente es; también de

(3.20):
mg
Vf en x o f (3.23)
P
d) Las gráficas de las expresiones (3.20) y (3.21) serán:
3.6.2. Movimiento de un punto material en un campo gravitacional newtoniano.

Considérese el caso en que una masa M ubicada en 0 genera un campo de fuerzas
G G mK
F ( x , y , z ) en el espacio que la circunda, siendo F 2 r
r
135
Mecánica Racional
K = constante de proporcionalidad =
GM
G
r x i y j z k
r2 x2 y2 z2
G
r
r
r
G
La expresión de F en coordenadas cartesianas, será:
G ª º
mK« x y z
F 2 i j k»
x y 2 z 2 «¬ x 2 y 2 z 2 x2 y2 z2 2 2
x y z 2 »
¼
es decir:
G
F
mK
3 xi yj zk
x2 y2 z2 2
donde es:
mK x
Fx
x 2
y2 z2
3
2
mK y
Fy
x 2
y2 z2
3
2
mKz
Fz 3
x2 y2 z2 2
de donde puede verificarse que tal campo es irrotacional, puesto que resulta de (3.12):
w Fx w Fy w Fy w Fz w Fx w Fz
; ;
wy wx wz wy wz wx
136
Puede determinarse la función energía potencial, aplicando (3.15) con

G
dr dr rˆ rdTTˆ
G G
dW dp F dr m K r 2 dr
mK mK
?dp dr p C
r2 r
y tomando p o 0 si r o f , resulta: C = 0
Así, el potencial en un punto de un campo gravitatorio representa el trabajo que

deben efectuar las fuerzas del campo para llevar una partícula desde el infinito hasta
dicho punto.
mK mK G
luego: p y será : u F u
r r
La función potencial es uniforme (simplemente valuada, en todo punto r z 0) y por

consiguiente el campo es conservativo.
También pueden determinarse las líneas de fuerza; de (3.10’):
dx dy
Kx kKy

x 2
y z2 2

3
2
x 2
y2 z2 3
2
dx dy
?
x y
Integrando:
ln x ln y ln C ln x ln C y
? y = C1 x
haz de rectas por el origen contenidas en el plano coordenado (x,y). De igual forma
pueden conocerse las líneas de fuerza en los otros planos coordenados.
De la expresión de p(r) pueden calcularse las superficies equipotenciales:
r2 x2 y2 z2 m2 K 2 / p2
Para cada valor p0 de p existe una superficie equipotencial. Estas son una familia de
esferas concéntricas en 0 y por lo tanto son perpendiculares a las líneas de fuerza.
137
Mecánica Racional
También puede calcularse la velocidad de m en un punto P2 conociéndola en un punto

P1, aplicando el teorema de conservación de la energía mecánica:
e1 p1 e2 p2
mV12 m K mV22 m K
de donde:
2 r1 2 r2
y por lo tanto:
V12 K K
V2 1,41
2 r1 r2
3.6.3. Vibraciones Mecánicas.

El presente apartado constituye una aproximación, mediante el análisis de sistemas de
un grado de libertad, a la comprensión de conceptos básicos de un tema tan relevante
en la práctica de la ingeniería como las vibraciones. Éstas se encuentran presentes en
todas las ramas de la industria, y en especial en obras civiles e instalaciones mecánicas.
Su comprensión permite la solución práctica de importantes problemas dinámicos,
constituyendo una invalorable herramienta para el diseño de productos y máquinas
con alta confiabilidad y bajos niveles de emisión de ruidos, edificios y vehículos con
mayor confort y resistencia a cargas dinámicas, entre otras aplicaciones. En Ingeniería
Mecánica, las vibraciones constituyen un formidable instrumento de diagnóstico en la
operación de las maquinarias y equipos, permitiendo el mantenimiento predictivo
mediante su monitoreo continuo y el ataque de las causas raíz de roturas y
desperfectos.
3.6.3.1. Vibraciones libres de un sistema mecánico de un grado de libertad sujeto a

una fuerza elástica
El sistema mecánico en estudio se muestra en la figura:
Se supone que el resorte de

constante K cumple con la ley
de Hooke y que no tiene peso
ni amortiguamiento. El sistema
de referencia se coloca cuando
el cuerpo está en equilibrio
estático.
En movimiento, se plantea:
d2y
¦F m
dt 2
Considerando todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo:
138
¦F P Ky est Ky Ky ya que P Ky est
d2y
? Ky m
dt 2
d2y K
y 0 (3.24)
dt 2 m
Que es la ecuación diferencial del movimiento oscilatorio armónico, cuya solución es:
Ecuación característica:
K K
O2 0 O1, 2 ri
m m
K K
? y (t ) C1 cos t C 2 sen t
m m
o sus formas equivalentes:
y (t ) Y sen Zn t M
y (t ) Y cosZ n t T
Las constantes C1, C2, ` Z $

+
!

! !
problema. En el caso más general, las condiciones iniciales, son:
y(t 0) y o
° (3.25)
® dy
°̄ dt (t 0) Vo
Por ejemplo, de (3.24) es: y(0) = C1 =Yo
K K K K
y (t ) C1 sen t C2 cos t
m m m m
K m
? y (0) C 2 Vo C 2 Vo
m K
Se tiene así la solución del problema de valores iniciales (3.24) - (3.25):
K m K
y (t ) y o cos t Vo sen t (3.26)
m K m
139
Mecánica Racional
De (3.26), se observa que la frecuencia circular viene dada por K / m y es

costumbre denotar Zn K / m llamándose en este caso a Zn frecuencia circular
natural del sistema. Se denomina natural debido a que es la frecuencia propia con que
vibra el sistema al dejarlo libre luego de ser perturbado, observándose que queda
definida por la masa y la rigidez del sistema.
Como se vio en el Apartado 1.7.3 al encontrar la solución de la ecuación diferencial del
MOA, la solución (3.26) puede expresarse en otra forma más útil para interpretar
mejor las conclusiones.
Sea:
y o Y sen M
°
® Vo (3.27)
°̄ Z Y cos M
n
? V2
Y y o2 o2
Zn
yo Zn
tg M
Vo
Luego: y (t ) Y sen M cos Znt Y cosM sen Znt Y sen Znt M
Es decir, se ha transformado (3.26) en:
y (t ) Y sen Zn t M (3.28)
donde Y y M se determinan de (3.27).
La expresión (3.28) permite asegurar que un ciclo del movimiento tiene lugar cuando
ZnT varía 2 S rad. Es decir que el período T, verifica:
2S
Z n T 2S T
Zn
Como la frecuencia es fn = 1/T, resulta que la frecuencia natural del sistema viene dada
por:
1
fn K/m (ciclos/seg o Hertz)
2S
En conclusión: el movimiento del sistema es armónico (la relación entre y y t está dada
por funciones trigonométricas), con frecuencia natural:
Zn
fn
2S
y frecuencia circular natural

Zn K/m
140

El análisis de sistemas con amortiguamientos resulta muy complicado; sin embargo,
existen “modelos” de amortiguamiento ideal que se adaptan bien a ciertos casos
particulares. Uno de ellos es el que permite el tratamiento matemático más simple y se
basa en la hipótesis de que la fuerza del amortiguador es proporcional a la velocidad.
Tal como se vio en 3.4 b), a esta fuerza generada por el amortiguador se la suele llamar
dy
de resistencia viscosa F = - c. , donde c recibe el nombre de coeficiente de
dt
amortiguamiento viscoso.
El modelo mecánico se muestra en la figura:
Como antes, la coordenada y(t) se mide a partir del equilibrio estático.

Se tiene así:
d2y dy
m 2 c Ky
dt dt
d2y d y
? m 2
c K y 0 (3.29)
dt dt
d 2 y c dy K
y 0
dt 2 m dt m
Para encontrar la solución de (3.29), la ecuación característica resulta:
c K
O2 O 0 donde:
m m
141
Mecánica Racional
§ c 2 ·
¨ r §¨ c ·¸ 4 K ¸
¨ m ©m¹ m¸
O1, 2 © ¹
2
c § c ·2 K
O1,2 r ¨ ¸ (3.30)
2m © 2m ¹ m
Se analizarán los tres casos posibles de (3.30):
2
§ c · K
a) Si ¨ ¸ ! lo que ocurre es que c tiene valor elevado y hay un gran
© 2m ¹ m
amortiguamiento. En este caso O1 y O2 resultan ser reales y por lo tanto la solución
general de (3.29) viene dada por:
y (t ) C1 e O1t C 2 e O2t (3.31)
c § c ·2 K
Llamando: D y E = ¨ ¸
2m © 2m ¹ m
O1,2 D r E
y (t ) C1 e (D E )t C 2 e (D E )t (3.32)
2 K
como es D ! 0 y E ! 0 y E D2 D 2 ? E D
m
resulta D E ! 0 y D +E >0
Luego, los exponentes de las funciones exponenciales son negativos, es decir que la
solución y(t) viene dada por la suma de dos exponenciales decrecientes. Así, en este
caso, el sistema no oscila. Al crecer t la masa tiende a la posición de equilibrio estático
sin oscilar. Este movimiento se llama sobreamortiguado, y sus gráficas para distintas
condiciones iniciales son:
142
§ c ·2 K
b) Si es: ¨ ¸ , la solución general de (3.29) resulta:
© 2m ¹ m
c

C1 C 2 t e
t
2m
y (t ) (3.33)
2
§c · K
En este caso, c se designa con cc; despejando de ¨ c ¸ , resulta:
© 2m ¹ m
cc 2 mk 2mZ n
y cc se denomina coeficiente de amortiguamiento crítico.

Este es un estado de transición entre el anterior y el que luego se analizará. En el caso
de amortiguamiento crítico, en la expresión (3.33) como la exponencial nunca se anula
y C1 + C2t = 0 si y solo si t = ] y c1 = - c2 ], el sistema no oscila y puede pasar por la
posición de equilibrio estático (y = 0) sólo en un caso particular. Este es un caso
semejante al anterior, pero de fundamental importancia por cuanto c = cc define el
valor de amortiguamiento del sistema por debajo del cual éste podrá oscilar.
2
§ c · K
c) ¨ ¸
© 2m ¹ m
2
c K § c ·
Ahora es: O1, 2 ri ¨ ¸
2m m © 2m ¹
2
c K § c ·
y como O1, 2 D r iE con D yE = ¨ ¸
2m m © 2m ¹
La solución general de (3.29) es:
y (t ) eDt > C1 cos Et C2 sen Et @ C eDt sen Et M
C1 C sen M
con: ®
¯C2 C cos M
? y (t ) C e Dt sen Et M (3.34)
143
Mecánica Racional
La solución (3.34) demuestra que el movimiento del sistema es oscilatorio

amortiguado.
Como sen (Et + M) varía entre + 1 y - 1, resulta

que la gráfica de y(t) se encuentra entre
Ce Dt y - Ce -Dt . La figura muestra un
caso:
2
K § c ·
La frecuencia circular natural reducida E ¨ ¸ , es mayor cuanto más
m © 2m ¹
pequeño es c, y por lo tanto las oscilaciones son más rápidas.
Donde:
T = 2S
E es ahora el pseudoperíodo.
K
Nótese que cuando c o 0 E o y resulta el movimiento de vibraciones libres
m
sin amortiguamiento.
Este movimiento se llama subamortiguado. Para este caso, resulta de interés

determinar la cantidad de amortiguamiento presente en el sistema midiendo la razón
de decrecimiento de la oscilación.
Para un tiempo dado, t1, será:
c

C e 2 m senE t1 M
t 1
y (t1 ) y1
y un tiempo T, después, es:

c
(t T )
y t1 T y2 Ce 2m 1 >
sen E t1 T M @
c
t T
Ce 2m 1 sen Et1 M
Efectuando el cociente:
144
c
t c
y1 e 2m 1 T
c
e 2m
y2 (t T )
e 2m 1
luego:
y1 c
ln T
y2 2m
donde:
2m y1 c 1 y
c ln ó ln 1
T y2 cc T Zn y2
Al logaritmo natural de la razón entre dos amplitudes sucesivas se lo denomina

decrecimiento logarítmico G y permite conocer el amortiguamiento presente en un
sistema si se tiene un registro gráfico de sus oscilaciones naturales.
3.6.3.3. Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento:

Considérese el sistema mecánico (masa-resorte) donde actúa sobre la masa una fuerza
externa F(y,t), la cual es responsable de mantener la vibración.
La ecuación diferencial que describe el movimiento del sistema es:
d2y d2y K F (3.35)

m Ky F ( y, t ) ó y
dt 2 dt 2 m m
Con las condiciones iniciales:
dy
y (o ) yo ; (o) Vo (3.36)
dt
La solución general de la ecuación diferencial no homogénea (3.35) será la

composición de una solución de la homogénea y una particular:
d2y K
Considérese la ecuación homogénea asociada: y 0
dt 2 m
Su solución es: y (t ) C1 cosZn t C2 sen Zn t
Ahora debe determinarse una solución particular de (3.35).

Si la fuerza externa es una función de ambas variables (espacial y temporal), el análisis
matemático del problema se torna complejo en general, ya que resulta un problema
no lineal o de coeficientes variables. Ejemplos de esto son:
145
Mecánica Racional
a) F(y,t) = Fo y. t
b) F(y,t) = Fo y2. sen Zt (3.37)
2
c) F(y,t) = Fo y
En el caso a) se tiene una ecuación diferencial con coeficientes variables, en b) la
ecuación es no lineal con coeficientes variables y en c) es no lineal.
Si la ecuación diferencial no es lineal, la solución del problema se complica y aún para
los casos más simples de la función F(y) es necesario recurrir a métodos aproximados.
Se analizará el caso en que la fuerza externa F aplicada al sistema es una función
armónica de t:
F(t) = Fo cos Zf t (3.38)
A modo de ejemplo se analiza el funcionamiento de un

motor desbalanceado sometido a una fuerza externa de
amplitud Fo con frecuencia circular Zf. Aquí, F0
representa el desbalanceo del rotor.
d2y
Sea: m K y Fo cosZ f t o
dt 2
d2y K Fo
2
y cosZ f t (3.39)
dt m m
Para hallar una solución particular de (3.39) se propondrá la función:
yp A cos Z f t B sen Z f t
siendo yp A Z f sen Z f t B Z f cosZ f t

yp A Z 2f cosZ f t B Z 2f sen Z f t
A Z 2f cosZ f t B Z 2f sen Z f t
k
m
>
A cos Z f t B sen Z f t @ Fo
m
cos Z f t
Igualando coeficientes:
ª Kº ª K º Fo
cosZ f t « AZ 2f A » senZ f t « B BZ 2f » cosZ f t
¬ m¼ ¬ m ¼ m

°A K Fo Fo ª 1
º
A Z 2f A « »m
° m m m «¬ K m Z 2f »¼
? ®
° K
°B B Z 2f 0B 0
¯ m
146
§ 1 ·
¨ ¸
yp Fo ¨ 2 ¸ cos Z f t
© K m Z f ¹
ª 1 º
?y (t ) yc y p C1 cosZ n t C 2 senZ n t Fo « 2 »
cosZ f t
¬« K mZ f ¼»
Considérese el caso más general de condiciones iniciales (3.36); resulta así:

Fo
y (o) C1 yo
K m Z 2f
Fo
? C1 yo
K m Z 2f
§ ·
1
y(t ) C1 Zn sen Zn t C2 Zn cos Zn t Fo Z f ¨¨ 2
¸ sen Z f t
¸
©K mZf ¹
Vo
y(o) C2 Zn Vo ? C2
Zn
Por lo tanto, la solución general del problema de condiciones iniciales (3.39 – 3.36)
d2y K Fo y (o) yo
y cos Z f t ®
dt 2 m m ¯ y(o) Vo
resulta ser:
§ Fo · § F · V
y (t ) ¨¨ yo ¸ cos Zn t ¨ o ¸ cos Z f t o sen Zn t
K Z 2f m ¸¹ ¨ K Z 2 m¸ Zn
© © f ¹
Vo § F · § F ·
yo cosZnt ¨
sen Znt ¨ o ¸ ¨ o ¸
2 ¸ cos Znt ¨ 2 ¸ cos Z f t
y (t ) (3.40)
Zn © K Z m
f ¹ © K Z m
f ¹
Debe notarse que los tres primeros sumandos tienen la frecuencia natural Zn del
sistema, mientras que el último la frecuencia de la fuerza externa Zf.
Una forma distinta de la ecuación (3.40) es:
§ Fo · V Fo
y (t ) ¨ yo ¸ cos Zn t o sen Zn t cos Z f t
¨
© K Z 2 ¸
m
f ¹
Z n 2
K Z f m
los dos primeros sumandos pueden reemplazarse por
C sen Zn t M
entonces es:
147
Mecánica Racional
Fo
y (t ) C sen Zn t M cos Z f t (3.41)
K Z 2f m
Por lo tanto la respuesta del sistema viene dada por la superposición de dos
movimientos oscilatorios armónicos en la misma dirección, cuyo análisis se realizó en
el Apartado 1.7.3 a). Una de ellas posee la frecuencia natural Zn del sistema y la otra la
frecuencia forzada de la entrada Zf, como se observa en la figura:
…. Oscilaciones con Zn y Zf _______Composición de ambas oscilaciones
El Fenómeno de Resonancia.
Una situación muy importante para analizar desde el punto de vista de la ingeniería, la
Z Zf .
constituye el caso cuando n
K
Zn2
Recordando que m y reemplazando en (3.41):
Fo
y (t ) C sen Zn t M cos Z f t .
ª §Z ·2 º
f
K«1 ¨ ¸ »
«¬ © Zn ¹ »¼
Z f o Zn
Cuando resulta
Fo
of
ª §Z ·2 º
f
K«1 ¨ ¸ »
«¬ © Zn ¹ »¼
148
Es decir, las amplitudes de y(t) crecen indefinidamente. Este fenómeno se denomina

resonancia y representa una situación muy peligrosa en la práctica. Esta situación
crítica se plantea cuando la frecuencia de la fuerza excitadora del sistema coincide con
la frecuencia natural del mismo.
1
Se denomina factor de multiplicación a M
ª §Zf ·
2
º
«1 ¨¨ ¸
¸ »
«¬ © Z n ¹ »¼
y su gráfica en función de Zf es:
En el caso de resonancia, la ecuación (3.39) se transforma en:
d2y Fo
2
Zn2 y cos Zn t
dt m
Dada (3.40):
Vo Fo 1
y (t ) y o cosZ n t senZ n t (cosZ f t cosZ n t ) (3.42)
Zn K ª §Z ·
2
º
«1 ¨¨ f ¸
¸ »
«¬ © Z n ¹ »¼
puede analizarse la condición de resonancia considerándola como caso límite de la

solución general de la ecuación (3.35). Si Z f Zn , entonces el último término de
(3.42) se vuelve indeterminado. Usando el Teorema de L’Hospital, mediante derivación
del numerador y denominador con respecto a Z f , se obtiene:
Vo Fo t senZ t
y o cosZ n t senZ n t
f
y (t )
Zn K
(2) §¨¨ Z1 ·¸¸
Zf
Zn
© n ¹
149
Mecánica Racional
Vo Fo (3.43)
y (t ) yo cosZn t sen Zn t t sen Zn t
Zn 2mZn
Se observa que el movimiento de la masa aumenta sin límite a medida que el tiempo
transcurre.
En el caso de considerarse solamente el término correspondiente a la solución

particular:
§ Fo ·
¨ t sen Zn t ¸
© 2m Z n ¹
la gráfica de yp en función de t, será:
En sistemas reales existe fricción y amortiguamiento, por lo que en la ecuación (3.40)

se anularán con el tiempo los tres primeros sumandos, recibiendo por ellos la
denominación de estado transitorio. En estos sistemas el único movimiento que
persiste es el correspondiente al & $+ !
*
^
*
\f,
2S
denominándoselo estado estacionario o permanente de período T
Zf
Ejemplo de Aplicación:
El motor a explosión monocilíndrico de la figura está montado sobre un bloque de
cimentación que está apoyado en resortes. Describir la vibración del estado
permanente del sistema si el bloque y el motor tienen una masa total de m = 80 Kg y el
motor cuando está funcionando crea una fuerza de F = 50 sen 2t [N], donde t se mide
en seg. Suponer que el sistema vibra solamente en la dirección vertical, con el
desplazamiento positivo medido hacia abajo, y que la rigidez total de los resortes
puede representarse como K = 2000 N/m.
a) Expresar la ecuación de movimiento correspondiente al estado permanente de la
vibración forzada; y b) Calcular la velocidad rotacional del motor que producirá la
resonancia del sistema.
150
K Fo Fo / K

y y sen Z f t y p 2
sen Z f t
m m §Z ·
1 ¨ f ¸
© Zn ¹
es: Zf = 2 s-1 ; Fo = 50 N ; K = 2000 N/m
K 1
? Zn 5
m s
50
a) y p 2000 sen 2t 0,0297 sen 2t [m]
1 25
2
b) Z f 5s 1
3.6.3.4. Vibraciones Forzadas de un Sistema con Amortiguamiento Viscoso

En este caso, la ecuación diferencial será de segundo orden, completa, no homogénea:
d2y dy
m c K y Fo cos Z f t (3.44)
dt 2 dt
Con las condiciones iniciales:

y(o) = yo (3.45)
dy
(o) Vo (3.46)
dt
151
Mecánica Racional
a) Solución de la homogénea asociada:
d 2 y c dy K
y 0
dt 2 m dt m
Solución complementaria:
yc C1 e O1t C 2 e O2t
Las distintas formas de la solución de esta ecuación han sido halladas en vibraciones
libres de un sistema con amortiguamiento.
b) Solución particular de la ecuación no-homogénea (3.44).

Proponiendo como solución particular:
yp A cos Z f t B sen Z f t
Por consiguiente:
y p AZ f senZ f t BZ f cosZ f t
y p AZ 2f cosZ f t BZ 2f senZ f t
AZ 2f cosZ f t BZ 2f senZ f t
c
m
> @
AZ f senZ f t BZ f cosZ f t
K
m
>AcosZ f t B senZ f t @ Fo
m
cosZ f t
Igualando los coeficientes de los senos y cosenos:
c K Fo
°° AZ f BZ f m A m
2
m
®
° BZ 2 c AZ K B 0
°¯ f
m
f
m
§ K· §Z f c · Fo
° A¨ Z f ¸ B¨¨ ¸
2
° © m¹ ¸
© m ¹ m
®
° § c · §K 2 ·
° A¨© m Z f ¸ B¨ Z f ¸
¹ ©m ¹
0
¯
De donde:

° A K Z 2f m BcZ f Fo
(3.47)
®

°̄ A cZ f B K mZ f
2
0
152
Para dar solución al sistema (3.47), se multiplica la primera ecuación por Z f c y se

divide por K Z 2f m
§ Z 2f c 2 · Fo Z f c
AZ f c B¨ ¸
¨ K Z2m¸ K Z 2f m
© f ¹
y sumando miembro a miembro con la segunda

A Z f c B K mZ 2f 0
se obtiene
§ Z 2f c 2 · Fo Z f c
B¨ k Z 2
m ¸
¨ K Z2m f
¸ K Z 2f m
© f ¹
Tomando denominador común y como 2 K Z 2f m Z 4f m 2 = K Z 2f m entonces
2
§ Z 2f c 2 K 2 2 KZ 2f m Z 4f m 2 · Fo Z f c
B¨ ¸
¨ K Z 2f m ¸ K Z 2f m
© ¹
Zfc
B Fo
K Z m 2
f
2
Z 2f c 2

B K Z 2f m
Fo Z f c K Z 2f m
A
Zf c >
Z f c K Z 2f m Z 2f c 2
2
@
K Z 2f m
A Fo
K Z m 2
f
2
Z 2f c 2
Se supone que K Z 2f m Z 2f c 2 z 0
2
En el caso en que c = 0, se obtiene la solución ya hallada en “Vibraciones forzadas de

un sistema sin amortiguamiento”. En efecto resulta:
Fo Fo
B=0 y A ? yp cos Z f t
K Z 2f m K Z 2f m
La solución general de la ecuación homogénea asociada a (3.44) con c = 0, ya ha sido

determinada y es:
V Fo
y y o cosZ n t o senZ n t cosZ f t
Zn K Z 2f m
153
Mecánica Racional
Esta es la solución del problema (3.44), (3.45), (3.46) con c = 0, que lógicamente
coincide con la expresión obtenida al estudiar vibraciones forzadas de un sistema no
amortiguado.
Para el caso en que c z 0, se tiene que la solución particular yp de (3.44) viene dada
por:
K Z 2f m Zfc
y (t ) Fo cosZ f t Fo senZ f t (3.48)
K Z m 2
f
2
Z 2f c 2 K Z m 2
f
2
Z 2f c 2
Dividiendo numerador y denominador en (3.48) por m2, se llega a:
Fo §K 2 · cZ f
¨ Zf ¸ Fo
m ©m ¹ m2
y (t ) 2
cosZ f t 2
senZ f t
§Z f c · §Z f c ·
2 2
§K 2 · §K 2 ·
¨ Z f ¸ ¨¨ ¸
¸ ¨ Z f ¸ ¨¨ ¸
¸
©m ¹ © m ¹ ©m ¹ © m ¹
que, como se vio anteriormente, puede llevarse a la forma:
y (t )
C cos Z f t I (3.49)
donde:
Fo K
C (3.50)
2
ª §Z f ·
2
º § c Zf ·
2
«1 ¨¨ ¸
¸ » ¨¨ 2 ¸
¸
«¬ © Z n ¹ »¼ © cc Z n ¹
§ ª §Z · 2 º·
c Zf
arc tg ¨ 2 «1 ¨ f ¸ »¸¸ (3.51)
¨ cc Z n «¬ © Zn ¹ »¼¹
©
el ángulo I representa la diferencia de fase entre la fuerza aplicada (entrada) y la

vibración resultante (salida) de estado permanente del sistema amortiguado; su
representación gráfica en función de c cc se observa en la próxima figura.
154
El factor amplificador M es ahora:

C 1 (3.52)
M
Fo K ª §Z f º 2 2
2
· § c Z ·
«1 ¨¨ ¸
¸» ¨¨ 2 ¸¸
«¬ © Z n ¹»¼ © cc Z n ¹
y expresa la razón de la amplitud de la deflexión causada por la vibración forzada a la
deflexión causada por la fuerza Fo (estática). En la gráfica siguiente puede verse que la
amplificación de la amplitud aumenta cuando disminuye c/cc y que la amplitud máxima
se produce en general para Z f / Zn z 1. , como se observa en la Figura.
155
Mecánica Racional
Un motor eléctrico obligado a desplazarse verticalmente gira a 1470 rpm con un
tornillo prisionero de masa m = 20 g situado a 10 cm del eje de rotación. La masa del
conjunto motor-estructura es M = 50 Kg y está montado sobre un elastómero de
K = 152.000 N/m y c = 2500 Kg/s.
Se desea encontrar:
a) Calcular c / cc y Z f / Zn y visualizar la zona de trabajo en el gráfico del factor de
amplificación M vs Z f /Z n
b) Máximo desplazamiento en el estado estable para un ciclo del movimiento
G
> @
c) Diferencia de fase entre la entrada Fo t y la salida > y t @ . Verificar en el gráfico de
vs Z f /Z n el resultado obtenido
d) Expresión analítica del movimiento estable.
e) Frecuencia natural y seudoperíodo del movimiento.
Solución:
152.000
Zn 55,13 1/ s
a) 50
Zf S 1470
2,79
Zn 30 55,13
cc 2 KM 2 M Zn 5.513 Kg/s
c 2500
cc 0,45
5513
b) Es
y (t ) C cos Z f t I
Fo K
y máx C
2
ª §Z f ·
2
º § c Zf ·
2
«1 ¨¨ ¸
¸ » ¨¨ 2 ¸
¸
«¬ © Z n ¹ »¼ © cc Z n ¹
Fo mZ 2f e 0,02Kg 153,9 2 0,1m 47,37 N
47,37 1
? y má x 43 P m
152.000
>1 2,79 @
2 2
2 0,45 2,79
2
156
Zf
2c
cc Zn 20,452,79
c) arctg arctg 20 D 0,35rad
§Z ·
2
1 2,79 2
1 ¨ f ¸
© Z n ¹
d) ? y (t ) 43cos153,9t 0,35 $
e)
2 2
K § c · 152.00 § 2500 ·
E ¨ ¸ ¨ ¸ 49,14 1/s
M © 2M ¹ 50 © 2 50 ¹
T = 2S = 0,13 s
E
Análisis del comportamiento del sistema forzado amortiguado vibrante mediante el

estudio de las fuerzas actuantes
Se ha visto que el estado permanente o estable del sistema está descrito por la
ecuación (3.49), en la cual C –dada por (3.50)- representa la amplitud de la oscilación y
I(3.51) el ángulo de fase, es decir, el ángulo de retraso existente entre el movimiento
(respuesta) y la fuerza exterior (entrada).
Las expresiones de las fuerzas actuantes en la ecuación diferencial (3.44) en los

términos de la solución (3.49) son:
y = C cos (Zf t - I)
y = - Zf C sen (Zf t - I) = Zf C cos (Zf t - I + S/2)
y = - Zf2 C cos (Zf t - I) = Zf2 C cos (Zf t - I + S)
De acuerdo con estas expresiones, las fuerzas actuantes:
FR = Fuerza elástica más peso = - K y (de amplitud K C, en la dirección – y)
FA = Fuerza de amortiguamiento = - c y (de amplitud c Zf C adelanta a FR en S/2)
FI = Fuerza de inercia = m y (de amplitud m Zf2 C adelanta a FR en S)
FE = Fuerza exterior = F0 cosZf t (de amplitud F0 adelanta a y en I)
Estos vectores pueden ser representados por la proyección sobre la dirección dada por
y, de los vectores de amplitudes: K C, c Zf C, m Zf2 C y F0:
157
Mecánica Racional
La Ley de Newton, o la ecuación (3. 44), que es lo mismo, requiere que la suma
vectorial de las cuatro fuerzas sea nula en todo instante (polígono funicular cerrado):
6 FV = 0 K C – m Zf2 C - F0 cosI = 0
6 FH = 0 c Zf C - F0 senI = 0
Para comprender el comportamiento físico del sistema vibrante se analizarán los

diagramas de fuerzas correspondientes a las situaciones a) ZfZn, b)Zf = Zn, c) Zf>Zn
relacionando los parámetros intervinientes en los gráficos de M en función de Z f /Z n
y en función de Z f /Z n .
Caso a) Para vibraciones muy lentas (Zf# 0), las FA yFI resultan despreciables, siendo F0
= K C para I = 0.
Aumentando la frecuencia, el vector FA crece y la FI lo hace aún más rápido. El ángulo
de fase no puede seguir siendo nulo, puesto que F0 deberá tener una componente
horizontal hacia la izquierda para equilibrar a c Zf C.
Para este caso, las FI y FA son pequeñas. Es decir, que la FE se emplea casi totalmente
en equilibrar a la FR .
158
Caso b) Cuando Zf = Zn resulta I = 90° y F0 = c Zf C

Ahora la FI es mayor que en el caso anterior y se equilibra con la FR. Así, toda la FE se
utiliza para equilibrar a la FA
Caso c) Si Zf>Zn, la FI toma valores grandes comparados con FR y FA y por ello la FE se

emplea casi totalmente en equilibrar a la FI
3.6.4. Concepto de transmisibilidad y aislación

En los apartados anteriores se ha modelado, en primera aproximación, un equipo
mecánico o eléctrico en funcionamiento sujeto elásticamente a una fundación fija. En
la práctica es sumamente importante conocer el coeficiente de transmisión de fuerza o
TRANSMISIBILIDAD (TRF) desde el sistema a la estructura para evaluar posibles daños.
a) El equipo como fuente de la vibración (aislación activa):

Tomando para el análisis el sistema amortiguado del apartado 3.6.3.4, observamos
que la fuerza transmitida (FT) a la fundación es la suma de las fuerzas en el resorte más
el peso (k y) y en el amortiguador c y , las que se hallan desfasadas en S / 2 ; en
efecto, aplicando (3.49):
Ky KC cosZ f t I
c y cZ f C senZ f t I
159
Mecánica Racional
y por lo tanto:
FT K C 2 cZ f C 2
Definiendo la transmisibilidad como el cociente entre la fuerza transmitida cuando el

sistema está en movimiento y la estática, se tiene:
C K 2 cZ f
2
FT
TRF
Fo Fo
pero teniendo en cuenta (3.50), es:
§ Zf ·2
1 ¨2 c c Zn ¸¹
© c
TRF (3.53)
2
ª §Z ·2 º § c Z f ·2
f
«1 ¨ Z ¸ » ¨ 2 c Zn ¸¹
¬ © n¹ ¼ © c
Zf
El efecto de sobre TRF se muestra la siguiente gráfica:
Zn
160
Zf
Puede observarse que para una buena aislación debe ser ! 1,41 necesitándose por
Zn
lo tanto un bajo valor de Zn, lo que implica baja rigidez, es decir, un montaje altamente
flexible.
Esto no siempre es aceptable en la práctica donde usualmente es necesaria una cierta
rigidez mínima para satisfacer condiciones de operación. Asimismo, el
amortiguamiento juega un rol importante cuando el sistema debe trabajar cercano a la
Zf
resonancia, pero cumple un efecto adverso para valores Zn ! 1,41 . Es por este
motivo que los montajes antivibratorios se fabrican mayormente con relaciones de
c/cc| 0,15. Asimismo, los estudios de confort en automotores indican que un buen
sistema de suspensión debe poseer valores de fn| 1 Hz y de c/cc| 0,25 (Aparicio
Izquierdo, Teoría de los vehículos automóviles, Madrid, 1995). Estos bajos valores de
amortiguamiento y frecuencia natural contribuyen a lograr una baja transmisibilidad.
Una prensa para pasta de alimentos consta de un motor eléctrico balanceado

de masa M1 = 900 Kg que gira a 1470 rpm accionando una polea mediante correas a
450 rpm. La masa de la prensa es M2 = 2100 Kg. El movimiento rotativo de la
máquina impone vibraciones no deseadas a la losa de nivel + 27 m que la soporta.
Se desea elegir por folleto un montaje antivibratorio que provea una Tr= 0,4
(atenuación del 60%).
161
Mecánica Racional
Solución:
En el catálogo comercial suministrado por la empresa fabricante de amortiguadores
antivibratoriosVibrachoc (http://www.vibrachoc.es/productos.html) se observa que
para máquinas rotativas girando por encima de 400 rpm se cuenta con amortiguadores
de fn entre 3 y 4 Hz, debiendo usarse de acuerdo al peso del conjunto (3000 Kg) 6
elementos V1136-25 que soportan 420 a 620 Kg cada uno).
Se observa que de acuerdo a estos valores resulta ff / fn = 2 y siendo para este tipo de
elementos c / cc# 0,15, del gráfico de TR resulta TR# 0,4.
b) La fundación como fuente de la vibración (aislación pasiva):

En el caso que la fundación se encuentre sujeta a una vibración armónica, la ecuación
de movimiento es:
m x c y x K y x
o:
m x c x Kx c y K y
c AZ f cosZ f t K AsenZ f t
y tomando:
CZ f Bcos E
K B sen E
resulta:
m x c x K x
B Acos Z f t E (3.44’)
con:
K 2 cZ f 2
B
K
E arctg
cZ f
Por lo tanto, teniendo en cuenta la similitud entre las expresiones (3.44) y (3.44’), se
tendrá:
162
A K 2 cZ f 2
x(t ) K
2
cosZ f t E I
§ c Zf
>1 Z Zn @
2 2
¨¨ 2
·
¸
¸
© cc Z n
f
¹
Pudiendo definir en este caso la transmisión de movimiento como la relación entre la

amplitud de la vibración del cuerpo y la amplitud de la vibración de la fundación:
§ c Zf ·2
1 ¨2 c Zn ¸¹
C1 © c
TRM (3.54)
A ª §Z 2 º2 2
· § Zf ·
«1 ¨ f Z ¸ » ¨ 2 c c Z ¸
¬ © n¹ ¼ © c n¹
Así, las transmisibilidades de fuerza (3.53) y de movimiento (3.54) resultan ser iguales:
TRF = TRM
La vibración del piso donde se desea instalar un espectrógrafo de masas delicado es
armónica simple a una frecuencia en el rango 15-60 Hz. El equipo, que debe ser aislado
del movimiento del piso, está sujeto a una pequeña plataforma montada sobre tres
resortes iguales, cada uno soportando la misma carga. El movimiento ocurre en la
dirección vertical. La masa combinada del equipo y la plataforma es de 40 Kg y el
coeficiente de amortiguamiento viscoso de la suspensión es c/cc = 0,2.
Encontrar el valor máximo de la constante de resorte, si la amplitud de la vibración
transmitida tiene que ser menor del 10% de la vibración del piso sobre el rango de
frecuencias dado.
Solución:
Aplicando la ecuación (3.53), es:
TR = 0,1 con c/cc = 0,2
2 º2
ª
«¬1 Z
f Z
n »¼ 0,4 Z f Z n
2
> @ ª
2º
100 «1 0,4 Z f Zn »
¬ ¼
es decir:
Z f Zn 4 17,84 Z f Zn 2 99 0
de donde: Z f Zn 4,72
Ahora, cuando: Zf = 2 S 15 rad/s resulta Zn = 19,97 rad/s
y dado que Zn K m y m = 40 Kg
163
Mecánica Racional
el resorte equivalente posee una constante elástica de
KE = 15.935 N/m
y cada uno de los resortes en paralelo
K = KE / 3 = 5300 N/m
La amplitud de la vibración transmitida del piso al equipo será así menor del 10% a
frecuencias superiores a 15 Hz.
164
Capítulo 4- Cinética de los Sistemas Materiales
4. CINETICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES
Los problemas que aquí se plantean son idénticos en esencia a los que aparecen en la
cinética de una partícula. Para llegar a plantear las ecuaciones que resuelven estos
problemas se comenzará por encontrar las expresiones -para el caso de sistemas- de
dos conceptos fundamentales: trabajo y energía cinética, así como también será
necesaria la formulación de algunos teoremas.
4.1. Trabajo elemental de las fuerzas que actúan sobre un sistema material
Suponiendo un sistema formado por N puntos materiales, para un punto genérico Pi el

trabajo elemental de las fuerzas aplicadas sobre el mismo es
G G
dWi Fi dri
G G
pero como dri Vi dt
G G
resulta dWi Fi Vi dt
y el trabajo elemental de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema será:
N G G
dW ¦ F V dt
i 1
i i
(4.1)
En esta expresión deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:

G
a) El trabajo depende del marco de referencia, puesto que Vi depende del mismo, es
decir, que la expresión (4.1) indica un trabajo relativo al marco en el cual se está
estudiando el movimiento.
G
b) En la (4.1), Fi representa la suma de fuerzas activas, reactivas e interiores:
G G G G
Fi Freaci Fact i Fint i
El hecho de que intervengan las fuerzas interiores hace que esta expresión (4.1) sea de
difícil aplicación, salvo que se conozca la forma de actuar de las mismas, lo que es
realmente complejo.
Sin embargo, en los cuerpos rígidos su aplicación es sencilla puesto que alGpermanecer
constante la distancia relativa entre los puntos, el trabajo de las Fint es nulo.
165
Mecánica Racional
Además, estas fuerzas actúan de a pares, colinealmente y en sentidos opuestos por lo

que:
N G G
¦F
i 1
int i 0
Así, para un sistema material rígido, será:
¦ ¦ G
Fi
G
Fact i ¦ G
Freact i ¦ G
FE i (4.2)
N G G
donde: ¦F
i 1
exti = resultante de las fuerzas exteriores = FE
Recordando que para un cuerpo rígido es:

G G G G
Vi Vo1 Z ri (4.3)
Reemplazando (4.3) en (4.1):
G G
¦ F >V @
N
G G
dW i 01 Z ri dt
i 1
G G
N N G
G G
¦ Fi V01 dt ¦ Fi Z ri dt
i 1 i 1
(4.4)
G
En el primer sumando, V01 puede sacarse como factor común fuera de la sumatoria,
puesto que al ser la velocidad del centro de reducción, se considera que todos los
puntos del cuerpo se trasladan con ella. Teniendo en cuenta (4.2), se obtiene:
N G G G N G G G
¦ i 01
1
F V dt V01 dt ¦ Fi 1
FE V01 dt
En cuanto al producto mixto del segundo sumando, puede, sin alterarse el orden
cíclico de los vectores, escribirse de la siguiente manera:
N G G G G N G G G N G G
¦ i
F Z ri Z ¦ ri Fi Z ¦ ri FE
i
1 1 1
N
y
¦rG FG
1
i Ei
G
M E ( 01)
es el momento de la resultante de las fuerzas exteriores respecto al punto 01, que es el

centro de reducción. Luego, la expresión del trabajo elemental para un cuerpo rígido
es, de (4.4):
G G G

G
dW FE V01 M E ( 01) Z dt (4.5)
166
la cual depende del marco de referencia adoptado.
4.2. Expresión general de la energía cinética para un sistema material
Suponiendo un sistema material en movimiento respecto de un marco cualquiera y

G
tomando una partícula del sistema de masa mi y velocidad Vi , su energía cinética es:
G G
ei 1 / 2mi Vi 2 1 / 2mi Vi Vi
y por ende, la energía cinética total del sistema:
1 N
e ¦
2i1
mi Vi 2 (4.6)
Esta expresión también es relativa al marco de referencia.

Para evaluar la energía cinética de un sistema, conviene adoptar una terna con origen
en un centro de reducción que se traslade con respecto al marco en el cual se está
estudiandoG el movimiento. Sea el punto 01 origen de una terna que se desplaza con
velocidad V01 . Esta terna resulta ser parcialmente solidaria con el sistema material.
Puede
G decirse que todos los puntos Pi del sistema están animados de la velocidad
V01 más la velocidad relativa de cada punto con respecto a 01, es decir:
G G G
Vi V01 Vri
gráficamente:
Reemplazando en (4.6)
N N
e 1/ 2 ¦i 1
G

G 2
mi Voi Vri 1/ 2 ¦
1
G G
mi Vo2 Vr2 2 Vo1 Vri
1 i
167
Mecánica Racional
N N N
1 / 2 Vo2
1 ¦
1
mi 1 / 2 ¦
1
mi Vr2
i
G
Vo1 ¦
1
G
mi Vri
N N
e 1 / 2 m Vo2
1
¦ 1
1 / 2 mi Vr2
i
G
Vo1 ¦
1
G
mi Vri (4.7)
Esta expresión da la energía cinética (que tendrá el mismo valor cualquiera sea el
punto 01 elegido) del sistema material y como se observa está compuesta de tres
sumandos, cada uno de ellos con un importante significado:
El primer sumando, e 1 / 2 m Vo21 , recibe el nombre de energía cinética de arrastre o
de traslación y es la que tendría el sistema en el supuesto que toda la masa estuviera
concentrada en el centro de reducción, siendo generada por la velocidad de éste
último.
N
El segundo sumando e2 ¦1 / 2m V
1
i
2
ri
se denomina energía cinética relativa y está
originada por el movimiento relativo de cada punto respecto al 01.

N
El tercer sumando e3 VGo
1 ¦ 1
G
mi Vri recibe el nombre de fuerza viva compuesta y su
valor depende del centro de reducción. Esta e3 puede anularse si se toma como centro
G G
de reducción a un punto fijo del sistema (si lo hubiera), así resultaría V01 0 , por
lo tanto e3 = 0, siendo en este caso e1 también nula.
Pero el caso más importante de anulación de e3 es cuando se toma como centro de
reducción el baricentro “G” del sistema, lo que da lugar al teorema de König: “La
energía cinética de un sistema material cualquiera es en cada instante igual a la
energía cinética que corresponde al baricentro supuesto que en él está concentrada
toda la masa, más la energía cinética que le corresponde al sistema en su movimiento
relativo al baricentro”.
Para demostrarlo, es conveniente recordar que se define como centro de masa de un
sistema de N puntos materiales al punto cuyo vector posición está dado por:
G
rG
¦ mi rGi xG
¦ mi xi
; yG
¦ mi yi
; zG
¦ mi zi
¦ mi m m m
G
En efecto entonces, si 01 es el centro de reducción, luego rG es el vector posición de G
respecto de 01.
G G
Si 01 { G rG 0
N
Por otro lado: m rGG
¦
1
G
mi ri
168
G N G
derivando: m drG
dt ¦ 1
mi
dri
dt
G
G G drG G G G
Siendo rG 0 será 0 y por lo tanto ¦ mi Vr 0
dt i
La ecuación (4.7) es válida para cualquier sistema material.

Se verá ahora qué forma toma la expresión de la energía cinética para un cuerpo rígido
en movimiento rototraslatorio; tomando el punto 01 como centro de reducción, para
un punto Pi se tiene:
G G G G
Vi Vo1 Z ri
Reemplazando esta expresión de la ley de distribución de velocidades para un cuerpo

rígido, en la (4.6) se obtiene:
N N
e 1/ 2 ¦
1
G
mi Vi2 1/ 2 ¦m VG
1
i o1
G G 2
Z ri
N N N
1/ 2 ¦
1
mi Vo2
1
1/ 2 ¦ 1
G G 2
mi Z ri 1 / 2 ¦m 2 VG
1
i o1
G G
Z ri
N N
1 / 2 m Vo2
1
1/ 2 Z 2
¦ 1
G 2 G G
mi Z ri Vo1 Z ¦1
G
mi ri
En el segundo sumando se ha multiplicado numerador y denominador por Z2

G
formándose el versor Zˆ Z Z .
G 2
Analizando gráficamente la expresión: mi Zˆ ri
169
Mecánica Racional
Z rGi 2 1 ri sen D 2 d i2
G 2
En consecuencia mi Z ri mi d i2 es el momento de inercia de la masa mi
respecto al eje Ẑ . Así
N
G
¦ m Zˆ r
2
i i I ZZ 01
1
G
resulta ser el momento de inercia del sistema material rígido respecto al eje Z
pasante por 01.
G G
En el tercer sumando, se tiene ¦ mi ri rG y por lo tanto, la expresión general de la
energía cinética para un cuerpo rígido es:
1 1 G G G (4.8)
e mVo21 I ZZo Z 2 mVo1 Z rG
2 2 1
En un cuerpo rígido siempre es posible anular e3. Una forma es usar como centro de
reducción a un punto fijo, lo que será posible si el cuerpo está en movimiento de
rotación o de rotación instantánea, en este caso es:
1 G G
e I ZZo Z 2
2 1
V o1
0
Pero también se puede anular e3 tomando el baricentro como centro de reducción; en
G G
este caso rG 0 e3 0 y:
1 1
e mVG2 I ZZG Z 2
2 2
4.3. Expresión general de la cantidad de movimiento para un sistema material.

G
Para un sistema compuesto por N puntos materiales, la cantidad de movimiento Qi
para unoGde sus puntos
G será:
Qi mi Vi
G
y la cantidad de movimiento Q del sistema será:
N
G
Q ¦ G
mi Vi
1 G
La cantidad de movimiento depende del marco de referencia elegido (porque V es
función del marco) para estudiar el movimiento. Tomando un punto 01 del sistema
como se hizo en el apartado anterior, se tendrá:
G G G
Vi Vo1 Vri
170
G G
donde Vo1 es la velocidad de una de las partículas del sistema y Vri es la de todas las
otras respecto de ella. Así:
N N
G G
G
¦ G
¦ G N
Q mi Vo1 mi Vri m V01 ¦ mi Vri

1
1 1
Si se tomara como centro de reducción al baricentro G del sistema, se tendría (01 { G):
N
G
Q
G
m VG ¦1
G
mi Vri( G )
y siendo el segundo sumando del miembro derecho de la igualdad la cantidad de

movimiento relativa al baricentro, ésta se anula como se demostrara anteriormente,
obteniéndose
G G
Q mVG (4.9)
Esta última expresión implica que la cantidad de movimiento total del sistema
material es la que tendría su baricentro en el supuesto de que toda la masa estuviese
concentrada en él.
Para los sistemas rígidos la (4.9) constituye la expresión más directa para obtener la
cantidad de movimiento.
4.4. Expresión general del momento cinético para un sistema material
Siendo para
G una partícula: G
G
K( o1)i ri mi Vi
Se definirá como momento cinético de un sistema de partículas respecto de un punto
01 a la suma de los momentos cinéticos de cada partícula:
N
G
K( o1) ¦ 1
G G
ri mi Vi
El punto 01 es el centro de momentos, pertenece al sistema

G material, pudiendo ser fijo
o móvil y es el origen de la terna que se desplaza con Vo1 respecto de la fija.
G G G
Siendo Vi V01 Vri
y reemplazando en la ecuación anterior,
N N
G
K( 01) ¦
1
G G
ri mi Vo1 ¦ 1
G G
ri mi Vri
N N
G
V01 ¦ 1
G
mi ri ¦1
G G
ri mi Vri
171
Mecánica Racional
N
?
G
K( o1)
G G
rG m Vo1 ¦ G G
ri mi Vri (4.10)
G
1 G
donde rG es la posición del baricentro respecto al centro de momentos 01 y Vo1 es la
velocidad de ese punto.
El primer sumando del término de la derecha en (4.10) expresa que una parte del
momento cinético respecto del punto 01 sería el que tendría toda la masa como si ésta
estuviese concentrada en el punto G y con la velocidad de 01. Recibe el nombre de
momento cinético de arrastre u orbital.
El segundo sumando es debido a las velocidades relativas a 01 y se denomina momento
cinético relativo o intrínseco.
Si se ubicara la terna sobre el baricentro G, tomándoselo como centro de momentos,
G G
se tendría rG 0 y:
N
G
K( G ) ¦ 1
G G
ri mi Vri (4.10’)
que es el momento cinético relativo al baricentro. Por lo tanto, respecto del baricentro
el momento cinético total y el relativo son iguales, no existiendo momento cinético
orbital. Los movimientos de las partículas con respecto al baricentro son los que
generan la existencia del momento cinético relativo al mismo. Se verá ahora qué forma
adopta la (4.10) para el caso específico de un cuerpo rígido. En este caso se tomará
como centro de reducción el origen de la terna en un punto 01 del mismo, donde ahora
G G
estarán aplicados los vectores característicos V01 yZ , siendo:
G G G G G G
Vi V01 Vri V01 Z ri
luego, reemplazando:
N N
G
K( o1) ¦ 1
G G
ri mi V01 ¦
1
G
> G G
mi ri Z ri @
El primer sumando resulta
G
G
rG m V01
Para resolver el segundo sumando se aplica la fórmula de Gibbs:
172
G G G G G G G G G
a b c a c b a b c
obteniéndose
G G G N
G G G G G G
K (01) rG m V01 ¦ mi ª¬ ri ri Z ri Z ri º¼ (4.11)
1
con:
G G
ri ri ri2 xic 2 yic 2 zic 2
por lo que:
G G

ri2 Z xc i c Z cy j c Z zc k c
ri 2 Z
o, trabajando en forma matricial:
ª1 0 0º ª Z xc º
» « »
G
ri2 Z «
xic 2 yic 2 zic 2 « 0 1 0» « Z cy»
G
ri2 1 Z (4.12)
«¬ 0 0 1¼» «¬ Z c »
z ¼
Donde 1 es la matriz unidad.
Y el producto:
rGi ZG rGi xic ic yic j c zic kc xic Z xc yic Zic zic Z zc
ª xic xic xic yic xic z ic º ªZ c x º

« » G
« y c xc
« i i yic yic yic z ic »» «Z c y » X i Z (4.13)
«¬ z ic xic z ic yic z ic z ic »¼ «¬Z c z »¼
Donde X i es una matriz cuadrada de 3 x 3 originada por el producto binario del vector
G
posición ri por sí mismo.
Luego, introduciendo (4.12) y (4.13) en (4.11), resulta:
G
K o1
G G N
G
rG mVo1 ¦ mi ri 21 X i Z
1
(4.14)
Operando con el binomio entre paréntesis se observa que:
ªm r 2 0 0º ªm xic 2 mi xic yic mi xic zic º

« i i » « i »

mi ri2 1 X «0
«
mi ri2 0» - « mi yic xic mi yic 2 mi yic zic »
2» « »
¬ 0 0 mi i ¼
r ¬ mi zic xic mi zic yic mi zic 2 ¼
ª mi ( y 'i2 zic2 ) mi xic yic mi xic zic º

« »
= « mi yic xic mi ( x 'i zic ) mi yic zic »
2 2
(4.14 a)
« m z c xc m z c y c mi ( x 'i2 y 'i 2 ) »¼
¬ i i i i i i
173
Mecánica Racional
Cada elemento de esta nueva matriz de 3 x 3 tiene un significado físico relevante. En

efecto mi yic 2 zic 2 , por ejemplo, es el momento de inercia de la masa i-ésima
respecto del eje i c ; gráficamente
d i2 yic 2 z ic 2
?mi d i2 I xcxic
De igual forma, mi xic2 yic2 I zczic y mi xic2 zic2 I ycyic

I xcxic , I ycyic , I zczic reciben el nombre de momentos de inercia axiales. Serán siempre
positivos, por cuanto las distancias están elevadas al cuadrado.
Los términos ubicados a los lados de la diagonal principal representan los momentos
centrífugos o productos de inercia de la masa mi respecto de dos planos coordenados,
cambiados de signo. Así por ejemplo:
I y czic mi yic zic
es el momento centrífugo de mi respecto a los planos dados por sus direcciones
normales j c y k c. De la misma manera surgen:
I x cyic mi xic yic y I x czic mi xic zic
Pueden tomar valores positivos o negativos e incluso anularse.
Por lo tanto la matriz (4.14) queda expresada:
ª I xcxic I xcyic I xczic º

« »
I o1i « I ycxic I ycyic I x ' y 'i »
« »
¬ I zcxic I z ' y 'i I z ' z 'i ¼
A la matriz I o1 se la conoce con el nombre de TENSOR DE INERCIA de la masa mi con

i
respecto a la terna de origen 01. Luego
ª I x 'x ' I x'y' I x 'z ' º

N
« »
¦I o1i I o1 « I y ' x ' I y'y' I y 'z ' » (4.15)
« I z 'x ' I z ' z ' »¼
i 1
¬ I z'y'
174
que representa el tensor de inercia del cuerpo rígido respecto de la terna de origen 01.
En el Apéndice I -Tensores Cartesianos- se repasan conceptos físicos y de Álgebra
Lineal concernientes a estas magnitudes tensoriales.
Notar que I o1 está referido a la terna con respecto a la cual se expresa la velocidad
G
angular Z .
De esta forma, la expresión (4.14) queda:
G G G G
K o1 rG m Vo1 I o1 Z (4.16)
Según qué punto se tome como centro de reducción, se tendrán diversos casos:
a) Si se toma un punto fijo 01 del cuerpo, será:
G G G G
Vo1 0 K o1 I o1 Z (4.16a)
b) En cambio, si se toma 01 { G resultará:

G G G G G G
Vo1 { VG ; rG 0 KG I G Z (4.16b)
Si bien la expresión (4.16) es general y de directa aplicación, a veces resulta más

sencillo
G el cálculo del momento cinético respecto de G como primer paso para conocer
K o1 . En efecto es:
N
G
K o1 ¦1
G G
mi ri Vi (4.17)
0; i; j; k terna supuesta fija.

01; ic; j c; kc terna móvil
solidaria con el cuerpo.
G G G
ri rG Ui (4.18)
Reemplazando (4.18) en (4.17):
G G
N G N G G G N G G G G G
K o1 ¦ G i i ¦ U i mi Vi
r
1
m V
1
rG ¦ mi Vi K G rG Q K G
1
luego: G G G
G
K o1 K G rG Q (4.19)
175
Mecánica Racional
La ecuación (4.19) permite conocer el momento Gcinético respecto de cualquier punto

conociendo el referido al baricentro. En ella, Q es la cantidad de movimiento del
G
sistema respecto de la terna que se supone fija y rG es el vector posición de G desde
0 1.
Es indudable que desde el punto de vista práctico conviene referir todos los vectores
intervinientes en las expresiones anteriores a la terna solidaria con el cuerpo, porque
respecto de ella resultará constante el tensor I o1 . Un caso particular en el cual
puede simplificarse el movimiento de esta terna, es el de los cuerpos de revolución
que aunque se muevan con respecto a un eje de la misma, sus momentos de inercia no
cambian respecto de ella (por ejemplo, un disco rotando sobre su eje normal
baricéntrico).
Siendo las ecuaciones (4.16) y (4.19) expresiones vectoriales, resulta inmediata la
obtención de las formas cartesianas. Desarrollando la ecuación (4.16):
ªi c j c k cº ª I xx I xy I xz º ªZ x º
G « » « »« »
K o1 m « xG yG zG » « I yy I yz » «Z y »
«¬Vo1x Vo1y Vo1z »¼ «¬ Sim I zz »¼ «¬Z z »¼
> m yG Vo1z zG Vo1y I xx Z x I xy Z y I xz Zz @ ic

> m zG Vo1x xG Vo1z I yy Z y I xy Z x I yz Z z @ j c
> m x G Vo1y y G Vo1x I zz Z z I xz Z x I zy Z y @ k c
Ejemplo de aplicación
G
Sea la rueda B de la figura sometida a la rotación Z1 de dirección i3 que rueda sin
deslizar sobre el plano i1 , i2 . Se considera que la masa de
la varilla A01 es
despreciable. Los parámetros mecánicos y geométricos del problema son:
a = 20 cm
r = h = 10 cm
T(t) = 20 S t
G
Z1 20S i3c 1/s
g
U = densidad = 8
cm 3
e = espesor = 1 cm
Nota: Despreciar e para el
cálculo de los momentos de
inercia
176
Se desea determinar:
a) Cantidad de movimiento del disco.
b) Energía cinética del disco tomando como centro de reducción: b.1) al punto 01, b.2)
al punto P, b.3) al punto 0.
c) Momento cinético respecto de 0.
Solución:
Por comodidad, se referirán los vectores respecto a la terna fija a la varilla A01 , îic`.
a) m U Vol 8 gr / cm 3 S 10 2 1 cm 2,513 kg.

G G G
VG Z1 a 20 S iˆ3c 20 iˆ1c 400 S iˆ2c cm / s
G G § Kgm ·
Q m VG 31,58 iˆ2c ¨ ¸
© s ¹
b.1)
G G
e1 1 / 2mVo21 , VG = V01 ?
2
1 2 m
e1 2,513kg 4S 2 198,5 Joule.
2 s
Para hallar e2 1 / 2 IZZ o1 Z 2

G G G G
Z Z1 Z2 ; Vp c 0 Z1a Z2 R i2c ? ZG2 40S i1c (1/s)
G
Z 20 S iˆ3c 40 S iˆ1c (1/ s ) ? Z 2 20S 40 S
2 2
19.740 1/ s 2
De tablas (Ver Apéndice 1):
1
I11c m R 2 0,01256kg m 2
2
1
c
I 22 m R 2 0.00628kg m 2
4
1
c
I 33 m R 2 0,00628kg m 2
4
I12c I13c I 23c 0.
177
Mecánica Racional
ª 0,01256 0 0 º
« »
? I o1î c` « 0.00628 0 »
i
«¬ Sim. 0,00628»¼
Z2
tg M 2M 63,42º
Z1
I ZZo1 I 3cc3cc 2
c31 I11c c32
2
c c33
I 22 2
c
I 33
c31
cos iˆ3cc ; iˆ1c cos 900 63, 420 0,89431
c32 cos 90º 0.
c33 cos 63,42º 0,44744.
? I ZZo1 0,011302kg m 2
1
? e2 0,011302 19740 111,5 Joule
2
además:
G G
e3
0 porque 01 { G rG 0
luego
e = e1 + e2 + e3 # 310 Joule
b.2)
1
e1 mV p2
2
G G G G
Vp
Z 2 2 Riˆ3c 800S iˆ2c cm / s siendo VP
G G
VP ' Z rP ' P
2
1 2 m
e1 2,513kg 8S 793,7 Joule.
2 seg 2
178
1
e2 I ZZp Z 2
2
I ZZp I ZZG md 2
0,011302 2,5130,0894
2
I ZZp 0,03138Kgm 2
1
e2 0,03138 19740 # 310 Joule.
2G
e3
G G
> @
mVp Z rG 2,513kg 8S iˆ2 20S iˆ3c 40S iˆ1c 0,1iˆ3c = -793,7 Joule
Así,
e e1 e2 e3 # 310 Joule
b.3) Se deja para el alumno demostrar que si se toma como centro de reducción el
punto 0, se obtiene: e1 = 198,40 J; e2 = 905,00 J y e3 = - 793,40 J, resultando e # 310 J.
G
Verificar que la distancia entre los ejes paralelos a Z que pasan por 0 y 01 resulta igual
a 0,18 m.
G G G G
c) K o K G rG Q
G G § m·
Q m VG 2,513 4S iˆ2c 31,58 ¨ kg ¸ iˆ2c
© s¹
G G
rG Q
a iˆ1c R iˆ3c 31,58 iˆ2c
2
m
6,316 iˆ3c 3,158 iˆ1c ( Kg )
s
ª0,01256 0 0 º ª 40S º ª 1,578º

G G » «0 »
K G I G Z « 0
« 0,00628 0 »» «« 0 » « »
«¬ 0 0 0,00628 »¼ «¬ 20S »¼ «¬0,394 »¼
G § m2 ·
? K 0 6,316iˆ3c 3,158iˆ1c 1,578iˆ1c 0,394iˆ3c ¨ Kg ¸
© s ¹
G § m2 ·
K 0 4, 73 iˆ1c 6, 71 iˆ3c ¨ Kg ¸
© s ¹
4.5. Teoremas de la cinética
A continuación se enunciará una serie de teoremas que son válidos para la cinética de
los sistemas en general, aunque se particularizarán aquí para los cuerpos rígidos.
4.5.1 Teorema de la derivada de la cantidad de movimiento

Recordando que para una partícula Pi de un sistema se tenía:
179
Mecánica Racional
G
G G dVi G G G
FI i FEi mi con FEi = FAi FRi
G G dt
donde FI i y FE i son las resultantes de las fuerzas interiores y exteriores que actúan
sobre la partícula.
Para un sistema de partículas será:
N N N G
¦ 1
G
FE i ¦1
G
FI i ¦
1
mi
d Vi
dt
N G G
para un cuerpo rígido, es ¦F
1
Ii 0 (por cuanto éstas actúan de a pares, con el mismo
N
módulo, colineales y opuestas); luego ¦ 1
G
FE i
G
FE . También es:
N G N G
¦ 1
mi
d Vi
dt
d
dt ¦
1
G
mi Vi
dQ
dt
Luego: G
G dQ
FE (4.20) Ecuación de Newton
dt
G G G G G
Como Q m VG , se observa que si FE 0 resulta VG constante, lo que indica que el
movimiento del baricentro no puede variar si la resultante de las fuerzas exteriores es
nula.
Si se ha tomado una terna de referencia en movimiento para referir los vectores se
tendrá:
G
Q Qxiˆ1 Qy ˆj1 Qz kˆ1
y G
dQ d Qx d Qy d Qz d i d j1 d k1
i1 j1 k1 Qx 1 Qy Qz
dt dt dt dt dt dt dt
G
Los tres primeros sumandos expresan la variación de Q respecto de la terna móvil
G
ªd Qº
como si ésta estuviese fija y se denotará: « » . Los tres siguientes sumandos
¬dt¼ rel
d i1 G
pueden expresarse teniendo en cuenta las fórmulas de Poisson: : i1 , etc.,
dt
180
G G G
como : Q , siendo : la velocidad angular de la terna móvil (que si es solidaria al
G
cuerpo coincidirá con la Z del mismo).
Por lo tanto:
G
G ª dQ º G G
FE « » :Q (4.20’)
¬ d t ¼ rel
Esta es la expresión de la ecuación de Newton para ternas de referencia en

movimiento.
4.5.2. Teorema de la derivada del momento cinético
G N
G G
Recordando que: K o1 ¦r m V
1
i i i
G
donde ri es el vector posición de la partícula genérica i, con origen en el centro de reducción 01
G N G N G
¦ G
¦
d K o1 d ri G d Vi
Luego: mi Vi ri mi
dt dt dt
1 1
G G G
d ri
Pero: Vi Vo1 (velocidad relativa a la terna móvil)
dt
G
Notar que aquí Vo1 es la velocidad absoluta de 01 porque a diferencia de los apartados
precedentes, en este caso no se lo ha utilizado como centro de reducción para aplicar
la forma impropia de la ley de distribución de velocidades.
Reemplazando
G N N N G
¦ G G
¦ G G
¦
d K o1 G d Vi
Vi mi Vi Vo1 mi Vi ri mi
dt dt
1 1 1
Donde el primer producto es nulo por cuanto se trata de vectores colineales.
G N G
G G
¦
d K o1 G d Vi
V o1 Q ri mi (4.21)
dt dt
1
Como se vió,
G
G d Vi G G G G G
ri mi
dt
ri Fi ri FEi FIi
G
G G G G G d Vi (4.22)
? ¦ ri FEi ¦ ri FIi ¦ ri mi
G
G

G dt
M E o1 M I o1 0
181
Mecánica Racional
En (4.22), MEo1 es el momento de todas las fuerzas exteriores respecto del centro
G
momentos 01; y M I o1 es el momento de las fuerzas interiores respecto de 01, que
por actuar éstas de a pares y contrarias, en un rígido resulta nulo.
Reemplazando (4.22) en (4.21)
G
G d K o1 G G (4.23) Ecuación de Euler
M E o1 Vo1 Q
dt
G
G G G G d K o1
Si el punto 01 es fijo u 01 { G Vo1 Q 0 y M E o1 (4.23bis)
dt
G
Si la terna respecto de la cual está referido K o1 no es inercial, es decir que rota con
G
: , se tendrá:
G
K o1 K x iˆ1 K y ˆj1 K z kˆ1
y
G
d K o1 dKx ˆ dKy ˆ dKz ˆ d iˆ d ˆj d kˆ
i1 j1 k1 K x 1 K y 1 K z 1
dt dt dt dt dt dt dt
que se transforma en:
G G
d K o1 ª d K o1 º G G
« » : K o1
dt ¬« d t ¼» rel
y por lo tanto, (4.23) toma la forma:

G
G ª d K o1 º G G G G (4.23’)
M E o 1 « » : K o1 Vo1 Q
¬ d t ¼ rel
Esta es la expresión de la ecuación de Euler para ternas de referencia en movimiento.

G
G G G ª d K o1 º G G
Si es 01 fijo Vo1 0 y M E o1 « » : K o1 (4.23’bis)
«¬ d t »¼ rel
Si se toma el baricentro G como centro de reducción, se tiene:

G G G G G G G
O1 { G Vo1 VG y Vo1 Q VG m VG 0
182
G
G ª d K G º G G
?M EG « » : K G
«¬ d t »¼ rel
Como
G antes, si la terna elegida para expresar los vectores está adherida al cuerpo, será
G
:= Z
Las ecuaciones (4.20’) y (4.23’) constituyen las denominadas ecuaciones cardinales de
la cinética o del movimiento de los cuerpos rígidos. En el espacio, de estas dos
ecuaciones vectoriales se obtienen seis escalares que relacionan entre sí a los
parámetros intervinientes en la mayoría de los problemas de la cinética. Esto permite:
o bien determinar las seis coordenadas que fijan su posición en función del tiempo,
cuando se conoce en cada instante el sistema de fuerzas que actúan sobre el cuerpo; o
bien encontrar el sistema de fuerzas actuantes si lo que se conoce es el movimiento.
4. 5.3. Teorema de las Fuerzas Vivas

Recordando que para una partícula se tiene:
d Wi d ei
y extendiendo a todo el sistema:
dW de (4.24)
Esta expresión dice que el trabajo elemental de todas las fuerzas que actúan sobre el
sistema es igual a la variación de la energía cinética del mismo. Debe notarse que en el
trabajo W intervienen fuerzas interiores y exteriores teniendo presente que si bien
G G
¦ FIi 0 , no siempre es ¦WFI = 0, resultando nulo sólo para el caso de los
i
sistemas rígidos. Por este motivo, la aplicación de la Gecuación (4.24) sólo se hace
posible cuando se conoce el comportamiento de las FI , tal como es el caso de los
rígidos o de los sólidos elásticos. Conviene recordar que las expresiones (4.5) y (4.8)
nos dan la forma final de la (4.24) para un sistema rígido:
§G G G G·
dW © FE Vo1 M E Z ¹ dt
o1
ª1 1 G G G º
de d « mVo21 I ZZo1 Z 2 mVo1 Z rG »
¬2 2 ¼
Igualando estas expresiones resulta una ecuación diferencial de aplicación directa.
4.5.4 Potencia
Utilizando la definición de Potencia Instantánea del Apartado 3.5.2, surge de la
expresión anterior del trabajo que para un cuerpo rígido, es
dW G G G G
P FE Vo1 M E o1 Z
dt
En el caso que no exista traslación, resulta:
dW G G
P M E o 1 Z
dt
Esta última expresión es de gran aplicación en los bancos de prueba de motores, en los
cuales a determinada velocidad de rotación se mide el par motor para calcular la
Potencia entregada.
183
Mecánica Racional
4.5.5 Teorema de las áreas

Recordando que la velocidad areolar para una partícula es:
G
G d S i 1 G G
Si ri Vi
dt 2
y representa en forma vectorial al área barrida por el vector posición en la unidad de
tiempo.
Multiplicando miembro a miembro por la masa de la partícula:
G 1G G 1 G
mi Si ri mi Vi K
2 2 o1 i
G G
luego K o1i 2mi S i
G N G
y por lo tanto K o1 2¦ mi S i (4.25)
1
Esta expresión establece que el momento cinético de un sistema de partículas

respecto de un punto cualquiera es igual al doble de la sumatoria de la masa por la
velocidad areolar respecto del centro de
G momentos.
De modo que si el momento de las FE con respecto a G ó a un punto fijo es nulo
G
constantemente, según (4.23 bis) resulta K o1 = vector constante y por lo tanto:
G
d Si
¦ mi d t vector constante
4.5.6. Teoremas de conservación

A continuación se analiza variación temporal de algunas magnitudes de la Dinámica.
4.5.6.1. Teorema de la conservación de la cantidad de movimiento

De la expresión (4.20) surge que si un sistema material se encuentra sometido a un
sistema de fuerzas exteriores en equilibrio, es decir, de resultante nula, la cantidad de
movimiento del sistema se conserva:
184
G G G
Si FE 0 Q vector constante
La cantidad de movimiento no puede ser variada por las fuerzas interiores.
4.5.6.2. Teorema de la conservación del momento cinético

La expresión (4.23 bis) pone de manifiesto que, si el momento de todas las fuerzas
exteriores respecto a un punto fijo o al baricentro del sistema material se mantiene
nulo durante el movimiento, entonces el momento cinético es constante:
G G G
Si MFEG 0 K G vector constante
G G G G G
Si MFE o1 0 para Vo1 0 K o1 vector constante
El momento cinético no se puede variar por la acción de fuerzas interiores; será
G G
K G I G Z vector constante
G G
K o1 I o1Z vector constante
4.6. Movimiento de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
Se aplicarán las ecuaciones cardinales para analizar el movimiento y las fuerzas

actuantes sobre el cuerpo de la figura, el cual se ve obligado a girar alrededor del eje
fijo 001 con una rotación Z = Z(t).
Los vínculos en 01 y 0 quitan cinco grados de libertad introduciendo cinco reacciones

de vínculo, tres en 0 y dos en 01.

Sea una terna fija 0;iˆ; ˆj; kˆ , uno de cuyos ejes coincide con el de rotación; luego:
G
Z Z k
Se adoptará un sistema móvil de referencia, el cual para simplicidad deberá cumplir
con los siguientes requisitos:
185
Mecánica Racional
a) La terna móvil estará fija al cuerpo y el punto fijo 0 será el origen del sistema de
coordenadas por lo que serán nulos los momentos de las reacciones en 0; también uno
de sus ejes coincidirá con el de rotación, luego:
G
Z Z k 1
b) El centro de gravedad del cuerpo se ubicará dentro de uno de los planos
coordenados, eliminándose así una coordenada (en el caso de la figura: yg). En otras
palabras, la proyección del punto G sobre el plano i, j determina la dirección del
eje i1 .
Es conveniente referir todos los vectores al sistema móvil, puesto que conociendo M =
M(t) es muy sencillo pasar al sistema fijo por transformación de coordenadas. Por otra
parte, la distribución espacial de la masa del cuerpo permanecerá constante respecto
de este sistema fijo a él, resultando constante el tensor de inercia.
Se supondrá que el cuerpo está sujeto a un sistema de fuerzas activas cuya resultante
es:
N
¦ i 1
G
FAi
G
FA ¦ Fx i1 ¦ Fy j1 ¦ Fz k1
G G G G G
y se hallarán las reacciones giratorias R Xo ;RYo ;RZ o ;R X1 ; R Y1 aplicando las ecuaciones
cardinales de la dinámica. Estas reacciones se denominan estáticas, en el caso que el
cuerpo se analice en estado de reposo y dinámicas cuando se generan como
consecuencia del movimiento (desbalanceo, desalineación, etc). A la composición
entre estáticas y dinámicas se las denomina reacciones totales.
Para ello, por lo expresado anteriormente, se tomarán momentos respecto del punto
fijo 0. Así:
G
M FE o ¦ M x RY 1 h iˆ1 ¦ M y
R X1 h ˆj1 ¦ Mz kˆ1
La cantidad de movimiento será

G G G G
Q m VG m Z rG m Z k1 xG i1 zG k1
G
?Q m Z xG j1
Por lo tanto:
G
ªd Qº
« » m x G Z j1
¬ d t ¼rel
G G
y también ZQ m xG Z 2 i1
G
El momento cinético K o es:
G G G G
K o K G rG Q
186
G G G G G G
con K G I GZ o K o I o Z rG mVo
En este caso 0 es un punto fijo y por lo tanto V0 es nula.
Como se dijo, el tensor de inercia se referirá a los ejes móviles. Así resultará, de (4.16.
a):
ª* * I xz º ª 0 º
G «* * I » « 0 » I Ziˆ I Z ˆj I Z kˆ
K o « yz » « » xz 1 yz 1 zz 1
«¬* * I zz »¼ «¬Z »¼
donde los asteriscos indican las componentes del tensor que no hacen falta ser
calculadas por no intervenir en el producto matricial (debido a las componentes nulas
G
de Z ). Por lo tanto:
G
ª d K o º
« » I xz Z iˆ1 I yz Z ˆj1 I zz Z kˆ1
¬« d t ¼» rel
y:
G G
Z K o I yz Z 2 iˆ1 I xz Z 2 ˆj1
Habiendo encontrado todos los términos que componen las ecuaciones cardinales, se
está en condiciones de proseguir con su aplicación.
De la primera de ellas:
G G G G G G
FE FA FR Q > Q @ rel ZG Q Expresión de Newton
reemplazando y separando en componentes surge:
¦ Fx R X o R X1 m X G Z 2
°
°
®¦ Fy RY o RY1 m X G Z (4.26.a)
°
°¦ Fz RZ o 0
¯
La última de las tres igualdades expresa que las reacciones sobre k no están afectadas
por el movimiento de acuerdo con las condiciones que se han elegido.
De la segunda de las ecuaciones cardinales (ecuación de Euler):
G
G ª d K o º G G
M o « » Z K o
¬« d t ¼» rel
Donde nuevamente se ha tomado V0 = 0

Se obtiene:
187
Mecánica Racional
¦ Mx RY1 h I xz Z I yz Z 2
°°
®¦ My R X1 h I yz Z I xz Z (4.26.b)
2
°
°¯¦ Mz I zz Z
Estas seis últimas expresiones (4.26 a y b) permiten analizar el caso general en el cual
G
la velocidad angular Z varía con el tiempo (por ejemplo, en el arranque de una
turbina, motor eléctrico, etc).
Algunos casos particulares son:
G
a) Caso en que Z cte
Se tendrá:
¦ Fx R X o R X1 m xG Z 2
°°
®¦ Fy RYo RY1 0
°
°¯¦ Fz RZ o 0
¦ Mx RY1 h Iyz Z 2
°°
®¦ My R X1 h I xz Z
2
°
°¯¦ Mz 0
Esta última igualdad a cero es una condición necesaria y no una ecuación, puesto que
si existiera momento en k, habría aceleración angular J, y ?Z Z (t ) z cte
Se nota que a pesar de considerar Z = cte, algunas reacciones están influenciadas por
el movimiento.
b) Si la única fuerza activa fuese el peso (siempre con Z = cte), se tendría:
G
FA ¦ ¦
m g k Fx Fy 0
¦ Fz mg
Mx Mz 0
My m g xG
y las ecuaciones cardinales:
RX o RX 1 m X G Z 2
°
° RYo RY1 0
°
° m g RZo 0
®
° RY1 h I yz Z 2
°
°m g X G RX1 h I xz Z
2
°
¯ 0 0
G
c) Cuando el centro de masas del cuerpo G está sobre k, siendo mg la única fuerza
actuante, se tiene:
188
R R 0
° Xo X1
° RYo RY1 0
°
® m g R Z o 0
°
° RY1 h I yz Z
2
°
¯ R X1 h I xz Z
2
puede observarse que:

I xz Z 2
R X1 ; RX o R X1
h
I yz Z 2
RY1 RYo RY1 RZo mg
h
Nótese que a pesar de no existir fuerzas activas en las direcciones x1 e y1, sí existen
reacciones de vínculo en esas mismas direcciones. Por lo tanto, éstas surgen como
consecuencia del movimiento y no de la carga. RZo no depende del movimiento ya que
sólo equilibra al peso.
Por otra parte, siendo:
R X o R X1 y RYo RY1
surge claramente que las reacciones dinámicas generan cuplas.
d) Sistema de fuerzas activas cuya resultante (incluido el peso) pasa por el punto 0
se tendrá:
Mx = My = Mz = 0
y por lo tanto:
¦ Fx R X o R X1 0
¦ Fy R Yo RY1 0
¦ Fz RZ o 0
189
Mecánica Racional
RY1 h I yz Z 2
R X 1 h I xz Z 2
G
Se observa que el vínculo en 0 absorbe a la resultante FA .
Las reacciones RX1 y RY1 dependen exclusivamente del movimiento (puesto que si Z =
0, éstas no existen) y por ello reciben
G el nombre de reacciones dinámicas. Así mismo,
RXo, RYo, RZo dependen de las FA y del movimiento denominándose reacciones
totales. La diferencia vectorial entre las reacciones totales y las dinámicas, da como
resultado las reacciones estáticas. Es sencillo observar que para que no se produzcan
esfuerzos dinámicos en el sistema material rígido, deberán anularse Iyz e Ixz para lo cual
el eje de rotación debe coincidir con un eje principal de inercia.
Así por ejemplo, si la chapa triangular de la figura está en reposo no ejerce ningún
empuje lateral sobre los soportes, debido a que su centro de gravedad está sobre k ;
sólo existirá la reacción estática RZo. Se dice que la chapa se halla estáticamente
equilibrada.
Sin embargo, y dado que z1 no es eje principal de inercia, es Iyz z 0 y las reacciones
G
RYo y RY1 serán proporcionales a Z2 cuando la chapa comience a girar con Z Z k1 .
Estas reacciones giran con la chapa originando desgaste en los cojinetes y vibraciones
en las estructuras que los soportan. Un mecanismo está dinámicamente equilibrado si
las fuerzas antes y durante el movimiento son las mismas.
En el caso de la chapa en forma de paralelogramo de la figura de la izquierda, se
observa que si no hay movimiento la misma está en equilibrio estático (con reacciones
en 0 vertical y sin reacción en 01).
190
Capítulo 4 – Cinética de los Sistemas Materiales
Al ponerse en movimiento (Z z 0) se desequilibrará, puesto que z1 no es eje principal

de inercia. (Si la chapa fuese cuadrada sí lo sería y no habría desequilibrio). Los
anteriores son casos de desbalanceo dinámico.
La chapa de la figura de la derecha se encuentra en equilibrio estático (si Z = 0) con
reacciones en 01 y 0. Al ponerse en movimiento se desequilibrará, por cuanto G no
coincide con el eje principal de inercia. Este es un caso de desbalanceo estático y
dinámico.
Estas consideraciones son muy útiles para el balanceo de rotores industriales, ya que el
desbalanceo estático genera reacciones en fase en los cojinetes, mientras que el
dinámico, produce reacciones en contrafase, lo que permite discriminarlos
electrónicamente y así proceder al equilibrado por separado.
Un caso de equilibrio estático y dinámico sería el de la figura:
PROBLEMA EJEMPLO
Una chapa rectangular homogénea de lados a y b gira alrededor de laG diagonal, G

G
estando sometida a su peso mg . Hallar las reacciones de vínculo (totales) R A y R B
Se aplicarán las ecuaciones de Newton (4.20’) y de Euler (4.23’), tomando como terna
G
^`
de referencia la iîcc solidaria a la chapa, es decir, rotando con Z alrededor de ^ i3cc`
G
G G ªd Qº G G
¦ FE « » Z Q
¬ d t ¼rel
G
G ª d K ( A) º G G G G
¦ M FE( A ) « » Z K ( A) V A Q
«¬ d t »¼ rel
191
Mecánica Racional
Solución:
Ecuación de Newton:
G G G G K
Q mVG 0 ¦ FE 0
Tomando un ángulo M entre el plano de la chapa y un plano vertical de referencia

pasante por AB, se tiene
³Z t dt
t
M t
0
G G
W mg mg (cos M iˆ1cc sen M )iˆ2cc
G G G G
¦ FE W RA RB
m g (cos I iˆ1cc sen I iˆ2cc) RA1 iˆ1cc
G
cc cc cc cc
RA2 i2 RA3 i3 RB1 i1 RB2 i2 0
ˆ ˆ ˆ ˆ
Luego:
m g cos M R R 0
° A1 B1
® m g sen M R A R B 0
2 2
°
¯ R A3 0
Ecuación de Euler:
G G
Ahora K A I A Z , y de tablas:
192
I11
m 2
12
a ; I 22
12

m 2

a b 2 ; I 33
m 2
12
b , luego es:
ª I 11 0 0 º
^`
I G iî «0
« I 22 0 »»
«¬ 0 0 I 33 »¼
a) Rotación al sistema ^ iic`

I ijc cim c jn I mn
es:
§ b·
c11 cos J 11 cos ¨ arctg ¸
© a¹
c12 c21 c23 c32 cos90º 0
c13 cos 90º J 11
c22 cos 0º 1
c31 cos 270º J 11
c33 cos J 11
luego:
0
I11c c112 I11 c122 I 22 c132 I 33
c
I12 0
c
I13 c11 c31 I11 c13 c33 I 33
c
I 21 0
c
I 22 I 22
c
I 23 0
c
I 31 c31 c11 I11 c13 c33 I 33 c
I13
c
I 32 0
193
Mecánica Racional
2 2
c
I 33 c31 I11 c33 I 33
b) Traslación al sistema ^ iicc`

Aplicando el Teorema de Steiner para ejes paralelos (Apéndice 1, apartado A1.2):
ª a 2 b2 º
cc
I11 c m«
I11 »
¬ 4 ¼
cc
I12 c m00 0
I12
0
cc
I13 c m 1 / 2
I13 a 2 b2 0 c
I13
cc
I 21 0
§ a 2 b2 ·
cc
I 22 c m¨
I 22 ¸
© 4 ¹
cc
I 23 0
cc
I 31 c 0
I 31 c
I 31
cc
I 32 0
cc
I 33 c
I 33
Así resulta el tensor de inercia en A referido a los ejes ^ iicc` , y aplicando Euler:
ª I "11 0 I "13 º ª0 º
G « 0 I"
K A
« 22 0 »» ««0 »» I 13cc Z iˆ1cc I 33
cc Z iˆ3cc
«¬ I "31 0 I "33 »¼ «¬Z »¼
Recordar que al trabajar numéricamente los momentos de inercia centrífugos deben
cambiarse de signo al introducirlos en el tensor de inercia.
G
ª d K ( A) º
« » I13cc Z iˆ1cc I 33
cc Z iˆ3cc
«¬ d t »¼ rel
G G
Z K A I13cc Z 2 iˆ2cc
G G G
V A Q 0
El momento de las fuerzas exteriores respecto de A, será:
194
G G G G G
1/ 2 a 2 b 2
1/2
¦ M FE A rG mg rB RB iˆ3cc mg cos I iˆ1cc sen I i2cc
a 2 b2
1/2
iˆ3cc RB1 iˆ1cc RB2 iˆ2cc
1/2 ª§ m g sen I · § m g cos I · º
a 2
b 2 «¨ RB2 ¸ iˆ1cc ¨ RB1 ¸ iˆ2cc»
¬© 2 ¹ © 2 ¹ ¼
e igualando en componentes:
§ m g sen M ·
cc Z
° I13 ¨
© 2
R B2 ¸ a 2 b 2
¹
1/ 2

°
° § m g cos M ·
cc Z 2 ¨
® I13
© 2
R B1 ¸ a 2 b 2
¹
1/ 2

°
° I 33
cc Z 0
°
¯
De la última Z 0 Z CTE M Z t , lo que es lógico puesto que no hay ni
G
momento de las FE según i3 ni una cupla aplicada en esa dirección.
Así, estas últimas expresiones quedan:
m g sen M
° R B2 0
° 2
® m g cos M cc Z 2
I13
° R B1
°
¯
2
a 2 b 2 1/ 2
y por lo tanto:
m g sen M
° R B2 2
°
® cc Z 2
I13 m g cos M
° RB
°
¯
1
a 2 b2
1/ 2
2

Retomando las ecuaciones cartesianas de Newton podemos calcular las reacciones en
A:
m g cos M cc Z 2
I13
°RA
° 1
®
2
a 2 b 2 1/ 2
° m g sen M
° R A2
¯ 2
195
Mecánica Racional
Analizando estos resultados:
Para M = 0 se tiene
mg
R B1 cte
2
R B2 0
mg
R A1 cte
2
R A2 0
Para M = S/2
R B1 cte
mg
R B2
2
R A1 cte
mg
R A2
2
Puede observarse claramente que mientras las reacciones estáticas generadas en este
caso por el peso permanecen inalteradas con el movimiento, la cupla dinámica rota
con la chapa.
4.7. Dinámica del Movimiento Polar: Movimiento de un Cuerpo Rígido Alrededor de

un Punto Fijo.
Se vio que cuando el cuerpo tiene un punto fijo 0, las ecuaciones cardinales de la
cinética toman la forma:
G
G ªd Qº G G
FE « » : Q
¬ d t ¼rel
G
G ª d K o º G G
M E o « » : K o
«¬ d t »¼ rel
196
en las cuales el subíndice rel indica que las derivadas deben efectuarse como si la terna
G
en rotación 0 i1 , j1 , k1 permaneciera inmóvil, y : es la rotación absoluta de esta
última terna respecto de la 0 i, j , k , que cuando los ejes i1 , j1 , k1 son solidarios al
G
cuerpo es la rotación absoluta de éste último Z .
Se verá como se aplican en este caso las ecuaciones cardinales.
Para el estudio que se propone encarar se tomará una terna de referencia móvil
unida solidariamente al cuerpo, la cual, para mayor simplicidad coincidirá con los ejes
principales de inercia del mismo con origen en el punto fijo 0. En la Figura se ilustra el
elipsoide de inercia de tal cuerpo (Ver Apéndice I, Tensores Cartesianos – A1.4).
En este caso, el tensor de inercia del cuerpo en el punto 0, será:
ª I xx 0 0º
I o îˆ1 , ˆj1 ,kˆ1 ` «0
« I yy 0 »»
«¬ 0 0 I zz »¼
Además, el cuerpo tendrá tres grados de libertad, es decir que su posición quedará
expresada por los tres ángulos de Euler (\, T, M) y la velocidad de cada punto se
conocerá por el vector rotación:
G G
:{Z Z x i1 Z y j1 Z z k1
G
Luego el vector K o será
197
Mecánica Racional
G G
K o I o Z I xx Z x iˆ1 I yy Z y ˆj1 I zz Z z kˆ1
y por lo tanto
G
ª d K o º
« » I xx Z x iˆ1 I yy Z y ˆj1 I zz Z z kˆ1
¬« d t ¼» rel
G G
El producto Z K o resultará
ª iˆ1 ˆj1 kˆ1 º

G K « »
Z K o « Zx Zy Zz »
«I Z I yy Z y I zz Z z »
¬ xx x ¼

i1 I zzZ yZ z I yyZ yZ z j1 I xxZ xZ z I zzZ zZ x k1 I yyZ yZ x I xxZ xZ y
de manera que reemplazando en la ecuación de momentos
M I xx Z x Z y Z z I zz I yy
° Ex (0)
°
®M E y ( 0 ) I yy Z y Z x Z z I xx I zz (4.27)
°
°¯M E z ( 0 ) I zz Z z Z x Z y I yy I xx
G G
Estas son las llamadas ecuaciones de Euler. En el caso más general FE y ME serán
G
funciones de t, de r y de la velocidad de los puntos en que actúan.
G
Las componentes de Z podrán expresarse también en función de los ángulos de
Euler:
G G G G
Z \ M T
198
Conviene notar que \ se descompone primero en el plano k1 , j cc:

G
\ \ cos T k1 \ sen T j cc
luego:
Zx T cos M \ sen T sen M

Zy T sen M \ sen T cos M
Zz M \ cos T
Estas tres ecuaciones junto con las (4.27) son seis ecuaciones diferenciales de primer
orden en Z x ,Z y ,Z z ,\ ,T ,M que permiten calcular los ángulos de Euler en función del
tiempo, que es el objetivo que se persigue (aunque su integración analítica sólo es
posible en algunos casos particulares).
Las ecuaciones de Newton (4.20’) resultan útiles en este problema para determinar las
reacciones en el punto fijo 0; se tendrá:
G G G G
Q m VG m Z rG
199
Mecánica Racional
G
y FE Rox ¦ Fx i1 Roy ¦ Fy j1 Roz ¦ Fz k1
donde Rox, Roy, Roz son las reacciones (incógnitas) en 0 y ¦ Fx , ¦ Fy , ¦ Fz , son las
fuerzas activas (datos).
Las ecuaciones de Euler (4.27) no son en general integrables, pero resuelven algunos
casos particulares, de los cuales los dos más importantes para el ingeniero son:
a) Giróscopo liviano en el cual, actuando solamente las fuerzas de gravedad, se deja

fijo el baricentro (0 { G). El cuerpo con un punto fijo tiene simetría axial y está
sometido a un sistema de fuerzas cuya resultante pasa en todo instante por el punto
fijo. Es el caso denominado de Euler-Poinsot.
Las condiciones de movimiento de un cuerpo como el aquí estudiado, pueden lograrse

mediante la suspensión de Cardan o cardánica que muestra la figura.
El anillo exterior posee una rótula que le permite el giro sobre el eje k .El anillo
interior está sujeto con una rótula al exterior que le permite el giro en i. El giróscopo
está vinculado al anillo interior con una unión que le permite girar sobre su eje de
simetría. Los dos aros se encuentran en el plano S 1 i, k cuyo versor normal es ĵ ; y

el giróscopo en el plano coordenado iˆ, ˆj de versor normal k̂ .
Sacando al giróscopo de esta posición, se lo puede “seguir” con los ángulos de Euler. El
primer movimiento será el ángulo de precesión \ alrededor de k (único eje fijo), lo
G
que hará que los aros se trasladen al plano S 2 i c, k , ; mientras el giróscopo continúa
en el plano (i c, j c),
200
El segundo movimiento será el ángulo de nutación T, por el cual el aro interior gira

alrededor de iˆc pasando a encontrarse sobre el plano S 3 iˆc,kˆ1 ; mientras que el
giróscopo se ubica en el plano (iˆc, ˆj cc) normal a k̂1 .
El último movimiento será el de rotación propia M alrededor de k1 .

Dado que el cuerpo es de revolución se tomará como terna móvil de referencia a la
0, ic, j cc, k1 , sin la rotación M a la cual se la denotará (0, iˆ1 , ˆj1 ,kˆ1 ) . Así, el
movimiento del giróscopo será una rotación
201
Mecánica Racional
G
Z \ k T i1 M k1
mientras que la de la terna móvil será:

G
: \ k T i1
o, dado que k está en el plano j1 , k1 y es k cos T k1 sen T j1 ; resultan
G
Z T i1 \ sen T j1 \ cos T M k1 (4.28)
G
: T i1 \ sen T j1 \ cos T k1 (4.29)
Las expresiones (4.28) y (4.29) dan los vectores rotación expresados en función de los
ángulos de Euler y sus derivadas y están referidos a la terna móvil.
Así, para el giróscopo es:
Zx T
Zy \ sen T
Zz \ cos T M (4.30)
Se convendrá ahora en llamar Izz al momento de inercia principal, respecto del eje de
rotación propia y se llamará I a los momentos de inercia respecto de los otros dos ejes,
los cuales serán iguales entre sí.
Aplicando la ecuación de Euler,

G
G ª d K o º G G
M E o « » : K o
¬« d t ¼» rel
donde:
ªI 0 0 º ªT º
G G « » « »
K o I GZ « I 0 » «\ sen T »
«¬ sim I zz ¼ ¬\ cos T M »¼
» «
I T i1 I \ sen T j1 I zz M \ cos T k1
derivando:
202
G
ª d K o º
« »
ITiˆ1 I \ senT \ TcosT ˆj1 M \cosT \ TsenT I zz kˆ1 (4.31)
¬« d t ¼» rel
y:
ªi j1 k1 º
G G «1 »
: K o «T \ sen T \ cos T »
« »
¬I T I \ sen T I zz M \ cos T ¼
> I zz M \ cos T \ sen T I \ 2 sen T cos T @ i1 (4.32)

>
I \ T cos T T I zz M \ cos T j1 @
Reemplazando (4.31) y (4.32) en la ecuación de Euler
Mx
I T \ 2 senT cosT I zz \ M \ cosT senT
My I\ senT 2 I\TcosT I TM \ cosT
zz (4.33)
Mz M \cosT \TsenT I zz
Estas son las ecuaciones de Euler para determinar el movimiento de un giróscopo

sometido a un sistema de fuerzas cualquiera.
Si la única fuerza actuante esG el peso
d K o G
Mx , My , Mz 0 y 0 K o cte.
dt

y el eje k1 es permanente de rotación; sin embargo las (4.33) resultan muy difíciles de
integrar, salvo para casos muy particulares:
Movimiento de precesión estable:

Interesa conocer qué sistema de fuerzas deben aplicarse al giróscopo para que
con M = CTE, se tenga una precesión \, alrededor de la vertical con T y \ constantes.
Así, se tiene T T M \ 0; reemplazando en las (4.33):
M
° x
> I zz M \ cos T I \ cos T @ \ sen T
® My 0
°
¯ Mz 0
o,
G
M o > I zz Z z I \ cos T @ \ sen T i1
203
Mecánica Racional
Lo que significa que al aplicar un momento respecto al punto 0 según una dirección
normal al plano que determinan la rotación propia y la precesión o sea k y k1 se
logra poner al giróscopo en precesión estable.
Un caso muy común en ingeniería es el denominado precesión estable normal en el
que T 90º , de donde sen T = 1 y cos T = 0, por lo que
Mx I zz M \
G
ó M o I zz M \ i1
vectorialmente G
G G
M o I zz \ M
I zz \ ˆj1 M kˆ1
I zz \ M i1
Esta última expresión es la relación que más frecuentemente se emplea en ingeniería

mecánica para el movimiento giroscópico y permite hallar el momento dinámico que
se produce conociendo M y \ cuando la precesión tiene lugar alrededor de un eje
normal al eje del rotor.
Físicamente, ocurre que si el rotor se encuentra girando con spin M y se toca el anillo
interior (produciendo un momento Mx), el giróscopo entra en precesión, separándose
de la mano, deteniéndose al cesar el momento. Este efecto, que suele ser desfavorable
para las máquinas, resulta de óptima aplicación en el campo de los estabilizadores.
La rueda de una bicicleta, por

ejemplo, se comporta como un
giróscopo. Al girar el volante aparece
una precesión, generándose un
momento normal al plano de
G G
M y \ que tiende a volcarla.
También este fenómeno tiende a

gastar los palieres de los
automóviles, ya que al tomar una
curva (precesión) aparece un
momento normal al plano y la rueda
apoya sobre el pavimento forzando
la punta de eje.
204
G
En el caso de un rotor industrial girando con spin M , la introducción de una precesión
normal produce la aparición del momento que tenderá a volcar el rotor generando
reacciones en contrafase en los cojinetes.
Si la precesión es de carácter alternativo, el momento también lo será y los cojinetes

soportarán vibraciones del mismo carácter, generando fatiga que puede conducir a la
rotura.
Un caso muy interesante de este fenómeno se produce cuando un avión vira,

G
cambiando la dirección del spin M , apareciendo el momento que según la dirección
del giro, forzará al avión a elevarse o a inclinarse hacia el suelo.
b) Trompo o giróscopo pesado. El cuerpo -que es simétrico con respecto a un eje (es
decir, cuyo elipsoide de inercia es de revolución: cono, cilindro, pirámide regular,
disco, etc.)- posee un punto fijo (0) y además la única fuerza actuante es el peso, que
está aplicada en G que pertenece al eje de revolución (0 z G ) . Es el caso denominado
de Lagrange-Poisson.
Considérese al cuerpo rígido simétrico que se observa en la figura:
205
Mecánica Racional
G
El M o referido a la terna móvil para este caso es:
G
M o l k1 P k l k1 P sen T j1 cos T k1
G
? M o P l sen T i1
Mx P l sen T
es decir: ®
¯ My Mz 0
Reemplazando en las ecuaciones de Euler, se tiene:
P l sen T
I T \ 2 sen T cos T I zz \ M \ cos T sen T ½
°°
0 I \ sen T 2 I \ T cos T I T M \ cos T
¾ (4.34)
°
0 I zz M \ cos T \ T sen T °¿
la última de estas ecuaciones puede escribirse:
d d
0 I zz
dt
M \ cos T I zz Z
dt z
206
de donde resulta
M \ cos T Zz cte.
es decir que en este movimiento la velocidad angular total del trompo en la dirección
k1 permanece constante.
Se analizará en qué condiciones se producirá una precesión estable; para esto es
T cte T o
Si ello ocurre, de la segunda de las (4.34): 0 I \ sen T

de donde resulta \ 0 y ? \ = cte
Ahora, en la tercera de las (4.34)
0 I zz M M 0 M cte
Así resulta que el trompo tiene una precesión alrededor del eje k con un ángulo
constante de inclinación To.
De la primera de las (4.34) prosigue que para esta condición:
I zz I cos T o \ 2 I zz M \ P l 0
de donde, resolviendo para \ :
> M 4 P l I zz I cos T o @
2 2 1/ 2
I zz M r I zz
\1,2 (4.35)
2 I zz I cos T o
como puede observarse, para un mismo ángulo de nutación To, hay en general dos
valores para la rapidez de precesión \ . Estas se denominan precesión “rápida” y
“lenta” según se use el signo + ó - en la expresión (4.35) respectivamente.
Para cualquier movimiento “posible” del trompo, \ debe ser un número real, lo que
implica que en la (4.35) debe ocurrir siempre la condición:
M 4 P l I zz I cos T o t 0
2 2
I zz
Cuanto mayor es el espín M , mayor es Zz y por lo tanto k1 se acerca a k

obteniéndose en el límite (si Z z o f) un movimiento estable, pues k1 o k y por lo
tanto T o 0.
También, cuando la rotación propia sobre el eje k1 es muy grande respecto de las
otras dos, el vector momento cinético prácticamente coincide con el versor k1
(coincidiría totalmente si se imprime un movimiento de rotación propia sobre un eje o
punto fijo). En este caso es:
207
Mecánica Racional
G G
K o I o Z # I zz Z z k1
pero el peso origina respecto del punto 0

un vector momento
G
G d K o
M o
dt
que representa
G la velocidad del extremo
del vector K o . Por lo tanto, el
G
momento del peso M o trata de
G
desplazar el extremo de K o en la
G G
dirección de M o y como K o debe
K
coincidir con Z , el eje de rotación inicia
un movimiento de precesión, el cual da
lugar al principio de aplicación de los giróscopos.
Precesión estable normal: Es particularmente interesante el caso en que T o S / 2; si

ello ocurre, la \ y la M son perpendiculares y en la primera de las (4.34) queda:
I zz M \ Pl
existiendo sólo una rapidez de precesión:
Pl
\
I zz M
208
4.8. Movimiento de un cuerpo rígido libre bajo la acción de su propio peso:
Cuando la única fuerza externa que actúa sobre un cuerpo es causada por la
gravitación, el movimiento general del cuerpo se conoce como movimiento libre de
par motriz. Es característico de los planetas, satélites artificiales y proyectiles
(despreciando los efectos de fricción con el aire). Se supondrá que el cuerpo tiene su
masa distribuida axialmente simétrica. El origen de los ejes coordenados i1 , j1 , k1 se
localiza en el centro de masa G. Se nota que I xx I yy I .
Arrojando el cuerpo hacia el aire, la suma de momentos respecto al baricentro es cero,
lo que significa -ecuación (4.23 bis)- que el momento cinético del cuerpo es constante:
G G G
M G 0 KG cte
G
Tomando k { K G y al eje j1 que quede en el plano formado por los ejes k1 y k. El
G
ángulo de nutación T será el formado por k y k1 , y como K G está en este plano, o
sea en el j1 , k1 , se tendrá:
G
K G KG sen T j1 KG cos T k1 . (4.36)
Además usando la ecuación (4.16b)
ª I 0 0 º ªZ x º
G G «0 I 0 » «Z »
K G I GZ « »« y »
«¬0 0 I zz »¼ «¬Z z »¼
I Z x i1 I Z y j1 I zz Z z k1 (4.37)
Donde Z x , Z y , Z z representan las componentes según i1 ; j1 ; k1 de la velocidad

angular del cuerpo.
209
Mecánica Racional
Igualando (4.36) y (4.37) y despejando,

°Z 0
° x
° KG
®Z y sen T
° I
° KG
°Z z I zz
cosT
¯
o:
G KG K
Z sen T j1 G cos T k1
I I zz
y comparando con las (4.30) de giróscopo
T 0
KG
\ sen T sen T
I
KG
\ cos T M cos T
I zz
de donde, resolviendo se obtiene:

°T cte
°
° KG
®\ (4.38)
° I
° I I zz
°¯M I I zz
KG cos T
G G
Así, para un movimiento como éste, se observa que el ángulo T (entre K G y M )
G G
permanece constante durante el movimiento. Además K G , \ y M se conservan
durante todo el tiempo con lo que éste resulta en una precesión estable.
Combinando en (4.38) se tiene la siguiente relación entre el spin y la precesión:
I I zz
M \ cos T (4.39)
I zz
El cuerpo precesa alrededor del eje k (fijo) mientras que gira alrededor del k1
(móvil).
210
El cono espacial (que define la precesión) está fijo, ya que la precesión lo está,
mientras que el cono del cuerpo gira alrededor de la superficie exterior del cono
espacial sin deslizar.
Como el espín es una función de los momentos de inercia I e Izz del cuerpo puede
ocurrir que Izz > I y el espín resulta negativo, siendo la precesión positiva.
211
Capítulo 5- Dinámica Analítica
5. DINÁMICA ANALÍTICA
Desde que Newton enunció formalmente como axiomas las “leyes del movimiento”
(Principia Mathematica, Londres, 1686) la Mecánica fue expandiéndose como ciencia a
través de numerosos aportes tanto desde la Física como desde la Matemática.
El método de la Dinámica Analítica o de Lagrange presentado un siglo después
(Mécanique Analytique, París, 1788), constituye un punto de vista completamente
diferente al de sus predecesores. Más que seguir el movimiento de cada masa
individual de un sistema, Lagrange introdujo coordenadas generalizadas (qj) en igual
cantidad que los grados de libertad del sistema (k). Suele decirse que el esfuerzo
colectivo de organización de la Mecánica del Siglo XVIII culminó con Lagrange, es decir,
con la casi perfección formal de la Mecánica Clásica. A partir de aquí se entra en el
terreno didáctico.
El método es aplicable a un gran conjunto de problemas de partículas y de cuerpos
rígidos que abarca desde los más sencillos hasta los más complejos. Las ventajas de
este procedimiento sobre los métodos convencionales, por las razones que se indican
a continuación, son de gran importancia.
En gran parte, el método de Lagrange reduce todo el campo de la estática, de la
dinámica de partículas y de la dinámica de los cuerpos rígidos a un solo procedimiento
que implica las mismas etapas básicas, independientemente del número de masas
consideradas, del tipo de coordenadas empleadas, del número de restricciones o
vínculos sobre el sistema y de que éstos y el marco de referencia estén o no en
movimiento. Por lo tanto, los métodos especiales se reemplazan por un método
general único.
Pueden utilizarse una gran variedad de coordenadas generalizadas. Es decir, que las
ecuaciones de Lagrange son válidas para cualquier sistema de coordenadas (inerciales
o una combinación de inerciales y no inerciales) que resulten adecuadas para
representar la configuración del sistema. Estas conducen directamente a las
ecuaciones del movimiento en cualquier sistema de coordenadas que se escoja,
aunque en ningún caso a la integración de las mismas. No se requiere introducir
primero el método vectorial formal y luego hacer la traducción a las coordenadas
deseadas.
Las fuerzas de restricción, para los casos de restricciones holónomas lisas, quedan
eliminadas automáticamente y no aparecen en las ecuaciones de Lagrange. Como se
definió en el Capítulo 2, en las restricciones holónomas las ecuaciones de ligadura o de
vínculo pueden expresarse en función de las coordenadas solamente, o de las
coordenadas y el tiempo y en ellas el número de coordenadas generalizadas es igual al
número de grados de libertad. La eliminación de las fuerzas de restricción por métodos
convencionales puede presentar dificultades enormes.
El método de Lagrange está basado en gran parte en magnitudes escalares: energía
cinética (e), energía potencial (p), trabajo virtual elemental (GW), y en muchos casos, la
213
Mecánica Racional
potencia (P). Todas ellas pueden expresarse generalmente sin ninguna dificultad en
cualquier sistema de coordenadas adecuado. Desde luego, la naturaleza vectorial de la
fuerza, la velocidad, la aceleración, etc, debe tenerse en cuenta en el estudio de los
problemas de dinámica. Sin embargo, las ecuaciones de Lagrange, basadas en las
anteriores magnitudes escalares tienen en cuenta en forma completa y automática
estas magnitudes vectoriales sin necesidad de recurrir a métodos vectoriales formales.
Por complejo que sea un sistema, los términos de la ecuación del movimiento de
Lagrange consisten en las componentes adecuadas de la fuerza y la aceleración
expresadas en el sistema de coordenadas elegido.
Las ideas básicas empleadas en la deducción de las ecuaciones de Lagrange son
sencillas. La aplicación de las ecuaciones de Lagrange a los problemas prácticos resulta
sencilla aún cuando se trate de problemas complicados. Excepto en los problemas muy
elementales, el procedimiento es en general más sencillo y requiere invertir menos
tiempo que otros métodos.
Sobre la base de los estudios de Lagrange, en 1853 el matemático irlandés William R.
Hamilton introdujo el concepto de las “funciones fuerza” (energía potencial con signo
negativo). Sus ecuaciones canónicas transforman el sistema de k ecuaciones
diferenciales de segundo orden de Lagrange para el caso de sistemas holónomos
conservativos, en un sistema de 2k ecuaciones de primer orden, con la ventaja de
incluir una única función, la hamiltoniana (H).
Por cuestiones de tiempo y espacio, este Capítulo pretende presentar en forma
resumida los principios básicos de la dinámica de Lagrange y ofrecer al alumno
suficiente entrenamiento en las técnicas –físicas y matemáticas- necesarias para
aplicar sus ecuaciones. Debido a que esta teoría abarca a la totalidad de la Mecánica,
no es posible incluir los aspectos más sofisticados de la misma, alentando al estudiante
con inquietudes a consultar la excelente y profusa bibliografía especializada. En cada
apartado se incluyen varios problemas ejemplos para facilitar la fijación de conceptos.
Asimismo, dado que la aplicación de las ecuaciones de Lagrange conduce en forma
directa a las ecuaciones diferenciales del movimiento, gran parte de ellas de muy
complicada integración, se deja para los alumnos la resolución de las mismas,
incentivando la utilización de la herramienta computacional mediante diferentes
software de ingeniería.
5. 1. Ecuaciones de Lagrange para un punto material
Sea una partícula P de masa m sometida a una fuerza externa aplicada, resultante de
las cargas activas y reactivas, de componentes Fx, Fy, Fz. Multiplicando cada una de las
componentes cartesianas escalares de la ecuación del movimiento de Newton para m
(3.1) por el desplazamiento virtual respectivo, se tiene:
Fx Gx mxGx
Fy Gy myGy
Fz Gz mzGz
Recuérdese que un desplazamiento virtual es un desplazamiento posible, arbitrario,

compatible con los vínculos, infinitesimal.
214
Sumando miembro a miembro
Fx Gx Fy Gy Fz Gz m xGx yGy zGz (5.1)
Se pasará ahora de coordenadas rectangulares (x, y, z) a generalizadas (qk). Para ello se

establecen las relaciones funcionales de x, y, z con las q1, q2,…, qk de la misma partícula
m (y del sistema del cual forma parte) -donde k coincide con los grados de libertad del
sistema.
El sistema de dos barras articuladas de la figura posee dos grados de libertad y
constituye un sencillo ejemplo de estas relaciones. En él:
x1 = l1 sen q1
y1 = l1 cos q1
x2 = l1 sen q1 + l2 sen (q1 + q2)
y2 = l1 cos q1 + l2 cos (q1 + q2)
Así,
x1 = x1 (q1)
Ecuaciones de las
y1 = y1 (q1)
restricciones para
x2 = x2 (q1, q2)
dos grados de
y2 = y2 (q1, q2)
libertad
En general, se tendrá:
x = ƒ1 (q1, q2, …, qk)

y = ƒ2 (q1, q2, …, qk)
z = ƒ3 (q1, q2, …, qk)
Estas son las ecuaciones de las restricciones para el sistema de k grados de libertad del
cual forma parte m. No se estudiarán en este curso coordenadas rectangulares que
sean funciones del tiempo además de las qj, como así tampoco ejes coordenados y
restricciones móviles.
Las variaciones (virtuales infinitesimales) de x, y, z en función de las variaciones de q1,

q2, q3, son:
^@ wx 1 + wx 2 + …+ wx k

wq1 wq2 wqk
wy 1 + wy 2 + …+ wy k

`@ wq1 wq2 wqk
wz 1 + wz 2 + …+ wz k

@
wq1 wq2 wqk
215
Mecánica Racional
Como las qi son independientes, puede examinarse el movimiento para el efecto de la

variación arbitraria de una de ellas mientras se mantienen constantes las demás.
Supóngase:
&1 K&j @K@ ¡

entonces
wx 1
^@
wq1
`@ wy 1
wq1
wz 1
@
wq1
Sustituyendo en la expresión (5.1), se obtiene:
wx wy wz § wx wy wz ·¸
Fx Fy Fz Gq1 m¨¨ x y z Gq1 (5.2)
wq1 wq1 wq1 © wq1 wq1 wq1 ¸¹
Se analizará cada uno de los miembros de esta igualdad:
a) Miembro izquierdo:
Recordando que se ha definido como trabajo

elemental para una partícula a:
dW F dr Fds cos F , dr
dr dslˆ dxiˆ dyjˆ dzkˆ

F Fx iˆ Fy ˆj Fz kˆ
ds dx 2 dy 2 dz 2
dW Fx dx Fy dy Fz dz (5.3)
Donde “ds” indica un desplazamiento elemental “real”
Considerando

+!

$
%
* $
!
!&

necesariamente sobre la trayectoria dada, a este desplazamiento se lo llama “virtual”:
{^`|!“trabajo virtual elemental”
!
+!
*
+

216
GW F Gr FGs cosF , Gr @x ^¢y `¢z (5.4)
que es el lado izquierdo de la ecuación (5.2).

Se observa por lo tanto que el lado izquierdo de la (5.2) es el trabajo W efectuado por
!
*

!+!

$ #
!&1!lamando fuerza generalizada Q1 a la
cantidad dentro del paréntesis, Q1 &1 será el trabajo virtual efectuado.
Nótese que una fuerza generalizada es una magnitud de tal naturaleza que el producto
Qj &j es el trabajo realizado por todas las fuerzas activas (sin incluir fuerzas inerciales
ni de restricción) cuando únicamente qj #
£

¢ Gqj (dejando
constantes todas las demás coordenadas y el tiempo).
Estas fuerzas generalizadas no son siempre fuerzas en el sentido corriente de la
+
!
%

Por ejemplo, si qj es un ángulo T, entonces QZdebe ser un momento, a fin de que QZ Z
sea un trabajo.
b) Miembro derecho:
Partiendo de la identidad
d § wx · wx d § wx ·
¨ x ¸ x x ¨¨ ¸
dt ¨© wq1 ¸¹ wq1 dt © wq1 ¸¹
es:
wx d § wx · d § wx ·
x ¨¨ x ¸¸ x ¨¨ ¸
wq1 dt © wq1 ¹ dt © wq1 ¸¹
Por otra parte, de las ecuaciones de restricciones:
^@¤{&1, q2, …, qk) resulta
dx wx wx
x q1 q 2 ...
dt wq1 wq 2
donde es: x @*{&j, q j ) y q j @#j
wx w2x wx § wq1 · w2x wx wq 2

? q1 ¨¨ ¸¸ q 2 …
wq1 wq1wq1 wq1 © wq1 ¹ wq1wq 2 wq 2 wq1
!

!!+$$
!+&¥^¦¥&j es función solamente de qj y el
último sumando se anula por cuanto q 2 z f( q1 ), ya que son independientes.
wx wx
? (procedimiento de “eliminación de puntos”)
wq1 wq1
217
Mecánica Racional
reemplazando más arriba:
wx d § wx · § wx ·
x ¨ x ¸ ¨ x ¸
wq1 dt ¨© wq1 ¸¹ ¨© wq1 ¸¹
Operando en el segundo miembro,
§ wx · w § x 2 · § wx · w § x 2 ·
¨¨ x ¸¸ ¨ ¸ y ¨¨ x ¸¸ ¨ ¸
© wq1 ¹ wq1 ¨© 2 ¸¹ © wq1 ¹ wq1 ¨© 2 ¸¹
Por lo tanto
wx d ª w § x 2 · º w § x 2 ·
x « ¨ ¸ » ¨ ¸ , y por similitud
wq1 dt « wq1 ¨© 2 ¸¹ » wq1 ¨© 2 ¸¹
¬ ¼
wy d ª w § y ·º w § y 2 ·
2
y « ¨ ¸» ¨ ¸,
wq1 dt ¬ wq1 ¨© 2 ¸¹¼ wq1 ¨© 2 ¸¹
wz d ª w § z 2 ·º w § z 2 ·
z « ¨ ¸¸» ¨¨ ¸¸
wq1 dt ¬ wq1 ¨© 2 ¹¼ wq1 © 2 ¹
Este miembro de la expresión (5.2), automáticamente toma en cuenta todas las

fuerzas inerciales. En efecto, los términos como, mx, mrT 2 , 2mZx , etc., aparecen en las
expresiones de este miembro.
Volviendo a la ecuación (5.2):
1 d ª w 2 º 1 w 2 ½
GWq1 Q1Gq1
m®
« x y z »
2 2

x y 2 z 2 ¾Gq1
¯ 2 dt ¬ wq1 ¼ 2 wq1 ¿
pero como : e
1
2

m x 2 y 2 z 2 resulta
d § we · we
Q1 ¨ ¸
dt ©¨ wq1 ¸¹ wq1
Repitiendo !++

&2&3 &k se llega a:
d §¨ we ·¸ we
Qj ; j 1,2,..., k (5.5)
dt ¨© wq j ¸¹ wq j
que son las ecuaciones de Lagrange para un punto material sometido a cualquier clase
de fuerzas.
Estas k ecuaciones de segundo orden para cada grado de libertad j, darán la ecuación
de movimiento del punto material que corresponde a cada grado de libertad.
218
Aplicaciones Ejemplo. Punto material bajo una fuerza cualquiera.

Obtención de las expresiones para las fuerzas generalizadas. Se observa que para la
aplicación de las ecuaciones (5.5) deben calcularse las fuerzas generalizadas
correspondientes a cada coordenada qj, que se hace mediante el trabajo virtual.
1) Considerando el movimiento de un proyectil (m) con respecto a un sistema de ejes

rectangulares inercial, se toma<^§&1`§&2§&3.
v xiˆ yˆj zkˆ
? e
1 2 1
2
mv
2

m x 2 y 2 z 2
y las fuerzas generalizadas Fx, Fy, Fz { Fq j
Aplicando la ecuación (5.5):

we we
° wx mx ° wx 0
mx
we °° we d §¨ we ·¸° we °° we
® my ®my ® 0
wq j ° wy dt ¨© wq j ¸¹° wq j ° wy
° we mz ¯mz ° we
°¯ wz °¯ wz 0
Despreciando la resistencia del aire, la

mx Fx 0
única fuerza generalizada es la
°
? ®my Fy 0 atracción de la gravedad en - k̂
°mz Fz mg
¯
Así : GWz mgGz

y ? Fz mg
Que son las ecuaciones diferenciales del movimiento de Newton.
2) Una esfera perforada de masa m se desliza libremente a lo largo de un alambre

parabólico rígido, cuya forma está dada por y = bx2. Hallar la ecuación del movimiento
en el plano xy.
En este caso, la trayectoria es lineal (el alambre),

y el movimiento posee sólo un grado de libertad.
Tomando como qj a x e y!

k vínculo
es y = bx2 (se adoptaron dos coordenadas

!

& # !

£< $ @
@! @¡ @$ – @|
219
Mecánica Racional
Así : e
1
2

m x 2 y 2
pero y 2bxx e
1
2

m x 2 4b 2 x 2 x 2
1 2
2

mx 1 4b 2 x 2
Aplicando la ecuación (5.5)
we we d §¨ we ·
wq j wx

mx 1 4b 2 x 2 ; dt ¨© wq j
¸
¸

mx 1 4b 2 x 2 8mb 2 x 2 x
¹
we we
4mx 2 xb 2
wq j wx
Por lo tanto;

mx 1 4b 2 x 2 4mxxb 2 Fx Qj j 1
Para hallar Fx se supone que el eje y es vertical y que la única fuerza activa es la
atracción de la gravedad. Imprimiendo a la esf
+!

$ ¢^

$ $#

+ ¢`+ !
!
$%, como
se observa en la Figura!
%
+!
*

#
¨ @ - $`
ª« !

k !
k `@%^^
Por lo tanto, -

^
Fx 2mgbx
y la ecuación del movimiento queda

mx 1 4b 2 x 2 4mx 2 xb 2 2mgbx
G
A los fines ilustrativos, se considera una fuerza f aplicada a la esfera mediante un hilo
en el plano x-`` ! !
k con la horizontal se mantiene constante
(los cosenos directores c11y c12 son constantes).
G
f
f cos M iˆ senM ˆj
cos M @11
senM @12
Para un desplazamiento pequeño, se tiene según
(5.4):
GW mgGy c12 fGy c11 fGx
y como Gy 2bxGx, se tiene
GW - 2mgbx c11 f 2bxc12 f Gx y
Fx 2mgbx c11 f 2bxc12 f 2bxc12 f mg c11 f
K
Permaneciendo inalterado el miembro izquierdo de la ecuación de movimiento:

mx 1 4b 2 x 2 4mx 2 xb 2 2bxc12 f mg c11 f
3) Sea el péndulo de masa m de la figura sostenido por una banda elástica de

constante k y longitud rK cuando no está estirada.
Este es un caso de 2 grados de libertad.
Se toman `Z$

qj,
luego
G
v rrˆ rTTˆ
e
1
2

m r 2 r 2T 2
we
mr
we wr
wq j we
mr 2T
wT
d § we ·
· ¨ ¸ mr
d §¨ we ¸ dt © wr ¹
dt ¨© wq j ¸ d § we ·
¹ ¨ ¸ mr T 2mrTr
2
dt © wT ¹
we
we mrT 2
wr
wq j we
0
wT
mr mrT 2 Fr
?® 2

¯mr T 2mrrT FT
Las fuerzas generalizadas pueden hallarse por dos métodos:

a) Trabajo virtual: se da a m +!

$
%
` Z *

$%+#¢`¢Z!
%
virtual elemental total debido a la gravedad y a
la banda elástica es:
wWtot mgGh k r r0 Gr
Ambos trabajos son negativos porque los sentidos de las fuerzas y los desplazamientos
virtuales son opuestos.
D!
*
<
221
Mecánica Racional
? GWTOT mg (rGTsenT Gr cosT ) k (r r0 )Gr

mgrsenTGT >k r r0 mg cosT @Gr
Así el trabajo correspondiente a un cambio de r únicamente, es
GWr >k r r0 mg cos T @Gr Fr Gr ,
de donde: Fr k r r0 mg cos T
y similarmente: FT mgrsenT .
wx wy wz
b) Por aplicación directa de la ecuación (5.2). Es Q j Fx Fy Fz
wq j wq j wq j
Las componentes x e y de las fuerzas sobre m, son:
Fx k r r0 senT
Fy mg k (r r0 ) cos T
x rsenT
Pero como:
y r cos T
wx
Resulta para :
wq j
wx wy wz
senT ; cos T ; 0
wr wr wr
wx wy wz
r cos T ; rsenT ; 0
wT wT wT
222
Q1 Fr k r r0 sen 2T >mg k (r r0 ) cos T @cos T

k r r0 . sen 2T cos 2 T mg cos T
k r r0 mg cos T
Q2 FT k r r0 senT .r cos T >mg k (r r0 ) cos T @. rsenT
mgrsenT
4) Se sujeta un anillo A de masa m a uno de los extremos de una varilla uniforme

de longitud 2a y de masa 2m. El anillo se ensarta a un alambre liso, horizontal y rígido,
imponiéndole una velocidad x sobre el alambre, mientras se da a la varilla un
movimiento oscilatorio en el plano vertical. Encontrar la ecuación del movimiento.

!

&£^`Z
Aplicando las ecuaciones (5.5.a),
La energía cinética del anillo será:

1 2
eA mx
2
y la de la barra:
eB
1
2m V A 2 1 I AT 2 2mV A T rG
2 2 A
eB
1
2
1 1
2 3 ¬
2mVA 2 2m 2a T 2 2mVAiˆ Tkˆ a ª senT iˆ cos T ˆj º
2
¼
mVA 2
4 2 2
3
ma T
¬
2mVAiˆ ª Ta senT ˆj cos T iˆ º
¼
4 2 2
mVA 2 ma T 2amTVA cos T
3
La energía cinética total:
1 2 § 4 ·
e mx m¨ x 2 a 2T 2 2aT.x cos T ¸
2 © 3 ¹
we
mx 2mx 2maT cos T
we wx
wq j we 8
m a 2T 2amx cos T
wT 3
223
Mecánica Racional
d §¨ we ·
¸
dt ¨© wq j ¸
¹
d § we ·
¨ ¸ 3mx 2maT cos T 2amT senT
2
dt © wx ¹
d § we · 8
¨ ¸ ma 2T 2axm cos T 2amxTsenT
dt © wT ¹ 3
we we we
0; 2amT.xsenT
wq j wx wT
Luego, aplicando la ecuación (5.5):
3mx 2maT cos T 2maT 2 senT Qx

8
ma 2T 2amx cos T QT
3
Para hallar las fuerzas generalizadas, en el desplazamiento virtual x se incrementa en
Gx hacia la derecha y T en GT en sentido horario. Sólo hace trabajo el peso de la varilla,
y como su centro de masa recorre una distancia vertical a GT senT, se observa que:
GWT @- 2 m g a GT senT @¬T GT

Por lo tanto,
Qx @K
QT @- 2 m g a senT
y las ecuaciones de movimiento quedan:
3x 2aT cos T 2aT 2 senT 0

8 2
a T 2ax cos T 2 gasenT
3
5.2. Ecuaciones de Lagrange para fuerzas conservativas
Si
F u
wu ˆ wu ˆ wu ˆ
F i j k
wx wy wz
dW F dr du
y como du - dp,
wp wp ˆ wp ˆ
es : F iˆ j k p
wx wy wz
Se ha visto en (5.2) que la fuerza generalizada para la variación de la coordenada qj, es:
224
wx wy wz
Qj Fx Fy Fz
wq j wq j wq j
Puede entonces escribirse
§ wp wx wp wy wp wz · wp
Qj ¨ ¸¸
¨ wx wq wy wq wz wq wq j
© j j j ¹
en (5.5) :
d § we · we wp
¨ ¸¸
dt ¨© wq j ¹ wq j wq j
O sea:
d § we · w
¨ ¸¸ e p 0 (5.5´)
dt ¨© wq j ¹ wq j
Introduciendo la llamada “función de Lagrange” o “función lagrangiana”
L=e–p
y tomando en cuenta que en los problemas de Mecánica p no resulta ser

función de la velocidad, p z f q j , resulta
d §¨ wL · wL
¸ 0 j=1,2,…,k (5.6)
dt ¨© wq j ¸ wq
¹ j
Que son las ecuaciones de Lagrange para un punto material bajo la acción de
fuerzas conservativas.
Aplicaciones Ejemplo. Punto material bajo fuerzas conservativas.
1) Se toma para el análisis el péndulo elástico del apartado anterior
Solución:
Sabiendo que:
1
2

m r 2 r 2T 2
e
la energía potencial acumulada en el resorte será:
1
k r r0
2
pr
2
y la energía potencial gravitatoria respecto a un nivel de referencia coincidente
con el eje x:
p g mgr cos T
225
Mecánica Racional
1
? k r r0 mgr cos T
pr p g
2
p
2
Así , L
1
2
1
2

m r 2 r 2T 2 k r r0 mgr cos T
2
wL d wL
mr · mr
wL wr d §¨ wL ¸ dt wr
wq j wL dt ¨© wq j ¸ d wL
mr 2T ¹ 2mrrT mr 2T
wT dt wT
wL
wL mrT 2 k r r0 mg cos T
wr
wq j wL
mgrsenT
wT
mr - mrT 2 k r - r0 mg cos T 0

Luego, ® 2

¯mr T 2mrrT mgrsenT 0
2) Aplicar las ecuaciones de Lagrange para encontrar la ecuación del movimiento de la

partícula de masa m adherida a la varilla liviana articulada en P que se mueve en el
plano vertical. Las longitudes naturales de los resortes son L1 y L2, y los
desplazamientos angulares son tan pequeños que senT # T . Suponiendo que los

!$

&!
#
!!
&!%
Z @ K
demostrar que m ejecuta un movimiento armónico simple de período:
m.r 2
T 2S
k1.S1 k 2 .S 2
2 2
En este caso, la energía cinética es:
1
e .m.(T.r ) 2
2
226
En tanto que la energía potencial estará compuesta por la gravitacional más la de los
resortes:
pG m.g .(h r.T )
1
p r1 .k1 .(h L1 s1 .T ) 2
2
1
pr 2 .k 2 .(h L2 s 2 .T ) 2
2
Por lo tanto la función Lagrangiana resulta:

1 1 1
L .m.(T.r ) 2 [ m.g.( h r.T ) .k1 .(h L1 s1 .T ) 2 .k 2 .(h L2 s 2 .T ) 2 ]
2 2 2
Las derivadas parciales de L respecto de la coordenada generalizada, y con respecto al

tiempo son:
wL
m.T.r 2
wT
d § wL · 2
¨ ¸ m.T .r
dt © wT ¹
wL
[m.g .r k1.s1 (h L1.s1 T .s1 ) k2 .s2 .(h L2 T .s2 )]
wT
Luego reemplazando y reacomodando se obtiene
m.T.r 2 [m.g .r k1 .s1 (h L1 T .s1 ) k 2 .s 2 (h L2 T .s 2 )] 0

ó
2 2

m.T.r 2 T . k1 .s1 k 2 .s 2 k1 .s1 h L1 k 2 .s 2 (h L2 ) m.g.r 0
Que es la ecuación del movimiento de la partícula m.

2
Ahora, utilizando la expresión anterior y dividiendo miembro a miembro por m.r ,
queda:
(k .s k .s ) k .s .(h L1 ) k 2 .s 2 .(h L2 ) m.g .r

2 2
T T . 1 1 2 2 2 1 1 0
m.r m.r 2
Si el equilibrio estático se obtiene cuando T 0 , entonces el numerador del término

independiente en la ecuación anterior se anula, resultando:
(k .s k .s )
2 2
T 1 1 2 2 2 T 0
m.r
Que es la ecuación diferencial de un movimiento oscilatorio armónico, de donde:
227
Mecánica Racional
k1 .s1 k 2 .s2
2 2
Z 2
m.r 2
por lo tanto:
k1 .s1 k 2 .s2
2 2
Z
m.r 2
El período del movimiento armónico simple que ejecuta la partícula m es:
2.S 2.S
T
Z k1 .s1 k 2 .s 2
2 2
m.r 2
o sea:
m.r 2
T 2S
k1.S1 k 2 .S 2
2 2
como se quería demostrar.
5.3. Ecuaciones de Lagrange para un sistema de puntos materiales
Las ecuaciones de Lagrange tienen poca utilidad para estudiar el movimiento de un

solo punto material. Su utilización principal reside en el análisis de sistemas de puntos
materiales, particularmente en los de múltiples grados de libertad.
Sea un sistema de n puntos materiales. Representando con i al i-ésimo de ellos, en la
ecuación (5.5) se tiene:
n ° d § we · wei ½° n
¦ ® ¨¨
i 1 °̄ dt wq
i ¸
¸ wq ¾° ¦Q ji j 1,2,....., k
© j ¹ j ¿ i 1
n
pero ¦e
i 1
i es la energía cinética de todo el sistema, y
n
¦Q
i 1
ji Q j1 Q j 2 ! Q jn es la fuerza generalizada resultante que elimina
n G
las fuerzas interiores del sistema, puesto que ¦ Fint i
i 1
0
d § we · we
Entonces: ¨ ¸¸ Qj j 1, 2,..., k (5.5.a)
que son las ecuaciones de Lagrange para un sistema general de puntos materiales,
conservativo o no.
d § wL · wL
y: ¨ ¸¸ 0 j 1, 2,..., k (5.6.a)
228
son las ecuaciones de Lagrange para un sistema de puntos materiales sometido a la

acción de fuerzas conservativas.
Donde e y L = e – p, son los términos energéticos totales del sistema.
Como antes, existen tantas ecuaciones como grados de libertad k.
Aplicaciones Ejemplo. Sistemas de puntos materiales.
1) Un carro de puente grúa de masa m1 que se desplaza en línea recta suspendido

de un riel, transporta una varilla uniforme de longitud l y masa m2 mediante una
articulación O. Durante el transporte con velocidad respecto del riel, la varilla oscila
en el plano vertical, comportándose el sistema como conservativo.
Encontrar las ecuaciones de movimiento mediante las ecuaciones de Lagrange
Teniendo en cuenta que el sistema tiene dos grados de libertad (¡@), en el esquema
simplificado de la figura se adoptan como coordenadas generalizadas q1 @^ y q2 @
1
La energía cinética del carro es: ec .m1 .x 2
2
1 1 G G G
.m2 .Vo I 0I 2 m2Vo I roG
2
y la energía cinética de la varilla: ev
2 2
229
Mecánica Racional
ev
1
2
.m2 .x 2
11
23
A
>
m2 A 2I 2 m2 xiˆ Ikˆ senIiˆ cos Iˆj
2
@
1 1 A
ev .m2 .x 2 m2 A 2I 2 m2 xI cos I
2 6 2
Tomando el nivel de referencia para la energía potencial coincidente con el eje x, la

energía potencial del carro es:
pc @ K
y la energía potencial de la varilla:
A
pv @- m2 g y @- m2 g cos
2
La función Lagrangiana, será:
@– +@c ¢v – (pc ¢+v)
m1 2 m2 § 2 1 2 2 ·
L .x ¨ x A I AxI cos I gA cos I ¸
2 2 © 3 ¹
Aplicando ahora la ecuación (5.6.a), se tiene:
wL w ª m1 2 m2 § 2 1 2 2 ·º
« .x ¨ x A I AxI cos I gA cos I ¸»
wx wx ¬ 2 2 © 3 ¹¼
wL
m1 m2 x m2 AI cos I
wx 2
d wL
m1 m2 x m2 AI cos I I 2 senI
dt wx 2
y
wL
0
wx
Ahora, para q2 @

wL m2 §2 2 ·
¨ A I Ax cos I ¸
wI 2 ©3 ¹
d wL m2 § 2 2 ·
¨ A I Ax cos I AxIsenI ¸
dt wI 2 ©3 ¹
wL
wI
m2
2

A xI.senI g .senI
K
Obteniéndose el sistema de ecuaciones de movimiento:

m1 m2 x m2 A I cos I I2 senI @K
2

m2 § 2 ·
A¨ AI x cos I g.senI ¸ @K
2 ©3 ¹
2) Una partícula P de masa m se encuentra sobre una mesa lisa horizontal, sujeta a una
cuerda larga e inextensible de longitud l que pasa por un agujero liso en su superficie.
El otro extremo de la cuerda soporta una partícula Q de masa km, que cuelga
libremente. Se impulsa a la partícula P a partir del reposo formando ángulos rectos con
la cuerda, con una velocidad 8ag cuando está a una distancia a del agujero.
Encontrar las ecuaciones del movimiento para el sistema de dos partículas.
Las coordenadas generalizadas son r y T.

La energía potencial de Q puede
tomarse como:
+@- k m g (l - r)
y omitiendo el término constante:
+@¡$
La energía cinética es:
e
1
2
1
m r 2 r 2T 2 kmr 2
2
1 1
? L mk 1r 2 mr 2T 2 kmgr
2 2
Aplicando las ecuaciones (5.6.a):
wL wL wL
m(k 1)r mr 2T
wq j wr wT
d §¨ wL ·
¸ ${¡¢| r mr 2T 2mrrT
dt ¨© wq j ¸
¹
wL wL wL
kmg mrT 2 ; 0
wq j wr wT
231
Mecánica Racional
Entonces, por (5.6.a):
${¡¢| r - mrT 2 kmg 0

mr 2T 2mrrT 0
3) El sistema conservativo de masas m1 y m2 y polea de masa M de la figura puede

ejecutar únicamente movimiento vertical. Cuando el resorte de constante k no ha
sufrido ninguna deformación, su longitud es yK.
Se desea encontrar las ecuaciones de movimiento correspondientes a las coordenadas
y e y1 utilizando las ecuaciones de Lagrange.
La energía cinética total del sistema será la suma de la correspondiente a la rotación

más la de traslación:
.I 0 .Z 2 M .Vo m1 .Vo V1 m2 .Vo V2
1 1 1 2 1 2
e r et
2
e
2 2 2 2
Ahora, teniendo en cuenta que V2 V1
1 1 1 1
e r et .I 0 .Z 2 M .Vo m1 .Vo V1 m2 .Vo V1
2 2 2
e
2 2 2 2
La velocidad angular de la polea puede expresarse como:
y1
Z
r
y las velocidades:
232
Vo y
V1 y1
Así, la energía cinética será:
2
1 § y1 · 1 1 1
.I 0 .¨ ¸ M . y 2 m1 . y y1 m2 . y y1
2 2
e
2 © r ¹ 2 2 2
La energía potencial p está compuesta por la gravitatoria y la elástica:
p p g pe
Energía potencial gravitatoria:
pg M .g. y m1.g. y y1 m2 .g. y y2
Pero, como la longitud de la cuerda l es constante
y1 S .r y2 A
y2 C y1
@l –r
pg M .g. y m1.g. y y1 m2 .g. y C y1
Energía potencial elástica

1
.k . y y0
2
pe
2
ª!
!

k

@– p, será:
ª 1 § y1 · 2 1 1 1 º
L « .I .¨ ¸ M . y 2 m1 . y y1 m2 . y y1 »
2 2
¬« 2 © r ¹ 2 2 2 ¼»
ª1 º
« .k . y y0 M .g. y m1 .g. y y1 m2 .g. y C y1 »
2
¬2 ¼
L L^y1 , y, y1 , y `
Habrá tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. En este caso se
tienen dos grados de libertad.
Las derivadas parciales de L respecto de las coordenadas generalizadas, y con respecto

al tiempo son:
233
Mecánica Racional
wL
M . y m1. y y1 m2. y y1
wL wy
wq j wL I
. y1 m1. y y1 m2 y y1
wy1 r2
d § wL ·
¨ ¸ My m1 y1 m2 (
y y
y1 )
d § wL · dt © wy ¹
¨ ¸
dt ¨ wq ¸ d § wL · I
© j ¹ ¨ ¸
y1 m1 (
y
y1 ) m2 (
y
y1 )
dt © wy1 ¹ r2
wL
k . y y 0 M .g m1.g m 2 .g
wL wy
wq j wL
m1.g m 2 .g
wy1
Finalmente, aplicando la ecuación (5.6.a):
d §¨ wL · § wL
¸¨
·
¸ 0
dt ¨© wq j ¸ ¨ wq
¹ © j
¸
¹
Resulta
My m1 (
y
y1 ) m2 (
y
y1 ) [k .( y y0 ) Mg m1 g m2 g ] 0
§ I0 ·
¨ 2 .
y1 m1 (
y
y1 ) m2 ( y1 ) ¸ m1.g m2 .g 0
y
©r ¹
Reordenando:
y. M m1 m2
y1 (m1 m2 ) k . y y0 g . M m1 m2 0
§ I ·
y1. ¨ 2 m1 m2 ¸ g . m1 m2 0
y (m1 m2 )
©r ¹
Son las dos ecuaciones que describen el movimiento.

Puede demostrarse que despejando de la última ecuación y1 en función de y para
reemplazar luego en la ecuación anterior, se obtiene una ecuación del movimiento
para la masa M en función de la variable y .
234
5.4. Ecuaciones de Hamilton
Las ecuaciones de Hamilton constituyen otra manera de expresar las ecuaciones

dinámicas del movimiento. En el apartado 5.2, ecuación (5.5’), se ha visto que para el
caso de un sistema holónomo bajo la acción de fuerzas conservativas, es:
d §¨ we ·¸ w
e p @ ¡
dt ¨© wq j ¸¹ wq j
Introduciendo nuevas variables \j relacionadas con las qj mediante
we
\j (5.7)
wq j
las ecuaciones (5.5´) toman la forma:
d\ j w (e p ) (5.5”)
dt wq j
que constituyen un sistema de k ecuaciones lineales que vinculan los k parámetros \j y
permiten calcular las q j en función de las pj, de las qj y de t, después de reemplazar en
las ecuaciones de Lagrange las q j por los valores obtenidos.
A estas nuevas variables \j suelen denominárselas “ímpetus” del sistema, y están
directamente vinculadas al concepto de “cantidad de movimiento” cuando se trabaja
con las ecuaciones de Newton.
Si además se define ahora una función H dada por la ecuación
k k
H ¦\
j 1
j q j (e p ) ¦\
j 1
j q j L
hallando su derivada parcial respecto a \j y teniendo en cuenta la definición (5.7), se

obtiene:
wH dq j
q j (5.8)
w\ j dt
De igual forma, derivando parcialmente a H respecto de qj se obtiene
wH d\ j
\ j (5.9)
wq j dt
Las ecuaciones (5.8) y (5.9) forman 2k ecuaciones diferenciales de primer orden que
reemplazan a las ecuaciones de Lagrange que, como se ha visto, son de segundo
orden. Se denominan Ecuaciones de Hamilton, siendo H la función de Hamilton o
“función hamiltoniana”.
235
Mecánica Racional
Como medio para analizar la mayor parte de los problemas aplicados, este método no
es tan conveniente como el de Lagrange. Su utilidad crece en problemas que se tratan
por técnicas de transformación, perturbación, mecánica estadística y cuántica.
Aplicaciones ejemplo. Ecuaciones de Hamilton.
1) Considérese nuevamente el caso del proyectil del ejemplo 1) correspondiente

al punto material bajo una fuerza cualquiera.
1
Es L m( x 2 y 2 z 2 ) mgz
2
de donde
wL
\1 mx \ 2 my \ 3 mz
wx
por lo tanto
3
H ¦\
j 1
j q j L \ 1 q1 \ 2 q 2 \ 3 q 3 L
\1 \2 \3 1 \1 \ 2
2
\ 2 2
\1 \ 2 \ 3 m( 2 2 32 ) mgz
m m m 2 m m m
1
2m

\ 1 2 \ 2 2 \ 3 2 mgz
las ecuaciones (5.8) en este caso, dan:
wH \1 wH \2 wH \3
x; y ; z
w\ 1 m w\ 2 m w\ 3 m
y las (5.9)
wH wH wH wH wH wH
0 \ 1 ; 0 \ 2 ; mg \ 3
wq1 wx wq 2 wy wq3 wz

!
¡@
®
$!n.
Tomando la derivada de las (5.8) con respecto al tiempo y eliminando \j de las (5.9) se
obtienen las ecuaciones usuales del movimiento. Es decir,
d wH \ 1 d wH \ 2 d wH \ 3
( ) x ; ( ) y ; ( ) z
dt w\ 1 m dt w\ 2 m dt w\ 3 m
? \ 1 mx; \ 2 my; \ 3 mz
Reemplazando ahora en las expresiones (5.9)
236
mx 0
my 0
mz mg
Estas últimas tres ecuaciones son las relaciones halladas por aplicación directa de las
ecuaciones de Newton primero y de Lagrange después. Por lo tanto, es evidente que
las ecuaciones de Hamilton en este problema no presentan ninguna ventaja.
2) Se analizará el movimiento sobre un plano horizontal liso de un punto material de

masa m sujeto a una fuerza elástica. Se adopta como origen de coordenadas el
^$!%!

*$
{ ^@K`@Kr @K|
Aquí las coordenadas x e y son

independientes.
q1 @^&2 @`
La energía potencial del resorte es:

1
pr k(x2 y 2 )
2
y la energía cinética de la masa:

1
e m( x 2 y 2 )
2
Luego:
1 1
L e p m( x 2 y 2 ) k ( x 2 y 2 )
2 2
De (5.7):
we we
\1 mx
wq1 wx
we we
\2 my
wq 2 wy
Por lo tanto:
\1 \2 1 §\ \ 2 · 1
2

2
H ¦\ j q j L \ 1 m
\ 2
m 2 ©m
m¨¨ 12 22
m
¸ k x2 y2
¸ 2
j 1 ¹
1
2m

\ 21 \ 2 2 k x 2 y 2
1
2
Luego, de (5.8):
wH \1 wH \2
x; y
w\ 1 m w\ 2 m
y de (5.9):
237
Mecánica Racional
wH wH
kx \ 1
wq1 wx
wH wH
ky \ 2
wq 2 wy
Ahora:
d § wH · \ 1
¨ ¸ x \ 1 mx
dt ¨© w\ 1 ¸¹ m
d § wH · \ 2
¨ ¸¸ y \ 2 my
dt ¨© w\ 2 ¹ m
y reemplazando en (5.9)
k
mx kx x x
m
k
my ky y y
m
Estas últimas son las ecuaciones diferenciales de dos movimientos oscilatorios
armónicos en x e y. El movimiento del punto P resulta entonces de la composición de
k
dos movimientos oscilatorios armónicos ortogonales de pulsación Z , dando
m
lugar a la correspondiente figura de Lissajous.
238
Apéndice 1
APÉNDICE 1
A.1. TENSORES CARTESIANOS
Se presentan algunos conceptos aclaratorios sobre la magnitud tensorial I o1 .

Recordando que desde el punto de vista matemático, específicamente del álgebra
lineal, el tensor es una transformación lineal T: V o V . Es decir, el tensor T es una
G G G
transformación lineal que a cada vector V V asigna un único vector u T V
cumpliendo con las operaciones lineales:
G G G G G G
T x y T x T y x;yHV
G G
y T O x O T x (O número real)
Desde el punto de vista de la ingeniería, el tensor es un ente que describe un

fenómeno físico y resulta ser independiente del sistema de coordenadas, por lo que
constituye una magnitud.
En los vectores se vio que si se cambia el sistema coordenado, se alteran sus
componentes, no el vector en sí mismo. El tensor tampoco se modifica si se cambia el
sistema de coordenadas en el cual se lo definió, sólo cambiarán sus elementos.
Las magnitudes tensoriales tienen tantas componentes como 3n, donde n se denomina
“orden” del tensor. Si n = 0, tiene una única componente y el tensor representará un
escalar. Si n = 1, tiene tres componentes y el tensor es un vector. Si n = 2, el tensor se
denomina de orden dos y posee nueve elementos.
A1.1. Transformación por Rotación de Ejes

Toda magnitud tensorial de orden dos permite pasar por giro de ejes coordenados (ver
transformaciones ortogonales de coordenadas en álgebra lineal) a sus nuevas
componentes mediante expresiones de transformación del tipo:
T’ = R T RT
ó:
t ijc cim c jn t mn (A.1)
Donde cim y c jn resultan ser los cosenos directores entre los ejes girados y los
originales. La expresión A1 está escrita en la notación indicial de Einstein, donde se
entiende que los subíndices que se repiten en un mismo miembro suman,
permaneciendo fijos los que no varían; así por ejemplo:
c
t13 c11 c31 t11 c11 c32 t12 c11 c33 t13
c12 c31 t 21 c12 c32 t 22 c12 c33 t 23
c13 c31 t 31 c13 c32 t 32 c13 c33 t 33
239
Mecánica Racional
y cij cos D ij i , j 1,2,3
gráficamente:
Matricialmente, t’13 representa el valor del elemento ubicado en la fila 1 y columna 3

del tensor T :
ªt11c t12c t13c º

T 01{iîc} «t c t c t c »
« 21 22 23 »
«¬t31
c t32
c t33 c »¼
que cuando se lo refería al sistema {01 , iˆ1 ; iˆ2 ; iˆ3 } tenía como expresión
ªt11 t12 t13 º

T 01{iî } «t t t »
« 21 22 23 »
«¬t31 t32 t33 »¼
Así, como un vector de tres componentes (tensor de orden 1) es invariante respecto

del sistema de coordenadas (sólo varían sus componentes al referirlo a uno u otro), el
tensor de orden 2 también lo es.
Por estar representado por una matriz (como toda transformación lineal), el tensor de
orden 2 goza de todas las propiedades vistas en cálculo matricial (álgebra lineal); entre
ellas: “La suma de las componentes principales (traza) es un invariante:
t11 t 22 t 33 t11
c t 22
c t 33
c ”
Tensor de inercia.
Tomando ahora la expresión (4.15) se tiene que el tensor de inercia de un cuerpo
referido a un sistema coordenado con origen en 01 es:
240
Apéndice 1
ª I I xy I xz º
« xx »
I o1 « I yx I yy I yz »
« »
¬ I zx I zy I zz ¼
Es muy fácil demostrar que este tensor de inercia es simétrico, por cuanto:
N N
I xy ¦ 1
mi xic yic y I yx ¦ 1
mi yic xic
por lo que en general: Iij = Iji (i,j = 1, 2, 3)
Luego, en la aplicación de la expresión (4.16) del momento cinético, para el caso del
tensor de inercia respecto a ejes rotados, será:
a) Para un elemento con subíndices iguales (momentos de inercia o axiales)
I cyy c
I 22 2
c21 I11 c21 c22 I12 c21 c23 I13 ......... c23
2
I 33
b) Para un elemento con subíndices desiguales (momento centrífugo)
I zy
c I 32
c c31 c21 I11 c31 c22 I12 c31 c23 I13 ........ c33 c23 I 33
Notar que los momentos de inercia axiales son directamente elementos del tensor,
pero los momentos centrífugos (o productos de inercia) son los elementos del tensor
con signo cambiado.
A1.2. Transformación por traslación de ejes

Con respecto a las propiedades de los elementos del tensor de inercia, conviene
recordar una muy importante: el Teorema de Steiner o de los ejes paralelos. Según
este teorema, para una traslación de ejes se tiene:
I xG xG md x2 I yG yG m( y´G z´G )
2 2
I xcxc
(A.2)
y
I xcyc I xG yG m x´G y 'G
donde:
{0, x’, y’, z’} son ejes paralelos a los ejes baricéntricos (xG, yG, zG)
dx, dy, dz son las distancias entre los ejes xG, yG, zG y los x’, y’, z’, respectivamente.
x´G, y’G, z´G, son las distancias de m a los planos coordenados denotados por sus
versores normales i, j y k.
241
Mecánica Racional
N
m ¦ 1
mi masa del sistema
Así también:
I yG yG md y2 I yG yG m( x´G z´G )
2 2
I ycyc
I zG zG md z2 I yG yG m( x´G y´G )
2 2
I zczc
I xczc I xG zG m x'G z 'G
I yczc I yG z G m y ' G z ' G
A1. 3. Elipsoide de Inercia

Para examinar el efecto de la orientación de los ejes sobre las propiedades inerciales
para un origen 0 dado de coordenadas, se considera el momento de inercia I’11 de un
cuerpo rígido respecto a una recta cualquiera que pase por el origen 0.
Los cosenos directores de la recta serán c11, c12, c13 y su versor director puede
escribirse:
r c11i1 c12 i2 c13i3
242
Apéndice 1
También se supondrán conocidos todos los momentos de segundo orden del cuerpo
con respecto al sistema o base îi `. Esto es, se conoce el tensor de inercia
ª I 11 I 12 I 13 º
I o «
« I 22 I 23 »»
«¬ Sim I 33 »¼
Tomando la recta como eje i1c de un nuevo sistema de coordenadas îic` y calculando
el momento de inercia del cuerpo respecto de este nuevo eje,
2
c
I11 c11 c11 I11 c11 c12 I12 c11 c13 I13 c12 c11 I12 c12 I 22 "
2 2 2
= c11 I11 c12 I 22 c13 I 33 2 c11 c12 I12 2 c11 c13 I13 c12 c13 I 23
(A.3)
Con esta expresión se obtiene el momento de inercia del cuerpo respecto a un eje
r i1c cualquiera en función de los momentos de inercia respecto a las direcciones
coordenadas originales y de los productos de inercia (o momentos centrífugos)
respecto a los pares de planos coordenados.
Con el fin de establecer de una manera gráfica la ley de variación de I’11, se toma sobre
1
la recta un punto R situado a una distancia rR de 0. Se tiene que
I '11
2 1 x x1
r y teniendo en cuenta que: cos 11 = c11 = 1
c
I11 rR rR
y también que
x2 x3
c12 c13
rR rR
entonces:
x12 x22 x32

c112 c122 c132
rR2 rR2 rR2
reemplazando en (A.3); o sea multiplicando ambos miembros por rR2 :
1 I11 x12 I 22 x 22 I 33 x32 2 I12 x1 x 2 2 I13 x1 x 3 2 I 23 x2 x3 (A.4)
243
Mecánica Racional
Esta expresión es la de una superficie cuádrica centrada en 0, llamada elipsoide (para

un cuerpo rígido finito no puede existir ninguna orientación r̂ iˆ1c para la cual I’11 sea
nulo y rR finito).
También se denomina a esta superficie elipsoide de inercia relativo al punto 0 del
cuerpo rígido dado. La geometría del elipsoide define por completo las propiedades
inerciales del cuerpo respecto de 0, es decir que representa gráficamente el tensor de
inercia en 0. En general, a cada punto del cuerpo irá asociado un elipsoide diferente.
En otras palabras, los Iij son constantes, pero a medida que r) va girando alrededor de 0
las coordenadas de R deben satisfacer la expresión (A.4) (Fig. A.2).
El elipsoide (de inercia en este caso) tiene tres ejes de simetría y siempre será posible
orientar las direcciones coordenadas de manera que coincidan con dichos ejes (Fig.
A.3) obteniéndose la ecuación canónica. En Algebra Lineal, se demuestra que estos
ejes son los autovectores de la matriz, y sus elementos principales los autovalores.
Los momentos de inercia respecto a estos ejes reciben el nombre de momentos

cc , I 22
principales de inercia I11 cc , I 33
cc y a los ejes se les llama ejes principales de inercia.
Para esta orientación de los ejes se anulan los productos de inercia y la ecuación
cuádrica (A.4) se convierte en:
2 2 2
1 cc x1 x2 I 22
I11 cc I 33
cc x3 (A.5)
Como se estudia en Geometría Analítica, la ecuación canónica de un elipsoide es:
x2 y2 z2
2 2 1
a2 b c
244
Apéndice 1
donde a, b, c, representan los semiejes del mismo.
En la expresión (A.5) se tiene
x12 x22 x32

1
cc 1 / I 22
1 / I11 cc cc
1 / I 33
Luego, los semiejes del elipsoide de inercia están dados por:
1 1 1
a1 ; a2 ; a3
I11cc 1/ 2
I 22
cc
1/ 2
I 33
cc
1/ 2
Siendo nulos los momentos centrífugos para estas direcciones de los ejes, el tensor de
inercia toma la forma
ª I11
cc 0 0 º
« »
I o « cc
I 22 0 »
«¬ Sim cc »¼
I 33
y se dice que está diagonalizado. De la definición de ai y de la Fig. A.3. se observa que

el momento de inercia es máximo respecto al eje para el cual a es mínimo.
En cuanto a la forma del elipsoide, si el cuerpo es por ejemplo una esfera o un cubo, el
elipsoide será una esfera. A medida que el cuerpo se alarga o se acorta, también lo
hace el elipsoide, acompañando la forma del cuerpo.
A modo de ejemplo, analícense las expresiones de los momentos de inercia para el
caso de un bloque rectangular de lados a, b, h, tomadas del apartado siguiente (A1.4):
I xx
m
12
b2 h2
I yy
m
12
a 2 h2
I zz
m
12
a 2 b2
I xy I xz I yz 0
Para un cubo, a = b = h y el elipsoide degenera en una esfera:
245
Mecánica Racional
En la figura siguiente se nota que si aumenta h, I33 (Izz) permanece constante, pero I11
(Ixx) e I22 (Iyy) aumentan, por lo que disminuyen los semiejes en x e y del elipsoide.
Gráficamente:
Asimismo, al alejarse del baricentro el semieje disminuye (por Steiner), pues aumenta
el momento de inercia.
A1.4. Momentos y productos de inercia de cuerpos homogéneos
Esfera
2
I xx I yy I zz mR 2
5
I xy I xz I yz 0
246
Apéndice 1
______________________________________________________________________
Hemisferio
I xx I yy 0.259 mR 2
2
I zz mR 2
5
I xy I xz I yz 0
______________________________________________________________________
Cilindro
1
I xx I yy m ( 3R 2 h 2 )
12
1
I zz mR 2
2
I xy I xz I yz 0
_____________________________________________________________________
Bloque rectangular
I xx
m
12
b2 h2
I yy
m
12
a 2 h2
I zz
m
12
a 2 b2
I xy I xz I yz 0
247
Mecánica Racional
______________________________________________________________________
Placa rectangular delgada
m 2
I xx b
12
m 2
I yy a
12
I zz
m 2
12

a b2
I xy I xz I yz 0
______________________________________________________________________
Barra delgada
1
I xx I yy ml 2
12
1 2
I x cx c I y cy c ml
3
I zz 0
I xy I xz I yz 0
______________________________________________________________________
Disco circular delgado
1
I xx I yy mR 2
4
1
I zz mR 2
2
I xy I xz I yz 0
248
Apéndice 1
______________________________________________________________________
Anillo delgado
1
I xx I yy mR 2
2
I zz mR 2
I xy I xz I yz 0
______________________________________________________________________
Cono
I xx I yy
3
80

m 4R2 h2
3
I zz mR 2
10
I xy I xz I yz 0
______________________________________________________________________
Semicilindro
m 2
I xx 0.0699 mR 2 h
12
I yy 0.320 mR 2
I zz
1
12

m 3R 2 h 2
I xy I xz I yz 0
249
Apéndice 2
APÉNDICE 2
PROBLEMA INTEGRADOR: Cinemática y cinética del cuerpo rígido.
El rotor del motor eléctrico de la figura está compuesto de la armadura, el devanado y

un ventilador en el extremo opuesto del disco +² = 10 cm, solidario al eje. La
distribución de masas de dichos elementos hace que el centro de masas del conjunto
se encuentre ubicado en el punto B, como se muestra en la figura. El rotor compuesto
de ventilador, devanado y disco posee una masa total m = 2 Kg y su longitud es L = 30
cm entre extremos.
El motor hace girar al disco a velocidad angular de magnitud
\3 =30 rad/s.
Simultáneamente todo el conjunto gira solidariamente unido al eje vertical Z del
sistema coordenado móvil {0, X, Y, Z} mediante el bastidor de soporte con velocidad
angular constante \1 = 8 rad/s.
En el sistema coordenado móvil {B, x, y, z} el punto A de la periferia del disco posee

coordenada zA = 0,10 m.
251
Mecánica Racional
Calcular

1) Invariantes vectorial, escalar y tipo de movimiento.

2) La velocidad del punto A en la periferia del disco aplicando el método del
movimiento absoluto, tomando como centro de reducción al punto O y al punto
B.
3) La aceleración angular del disco.
4) La aceleración del punto A aplicando el método del movimiento absoluto

tomando como centro de reducción al punto B.
5) La velocidad del punto A, aplicando el método del movimiento relativo.

6) La aceleración del punto A aplicando el método del movimiento relativo.
7) La energía cinética del conjunto rotor-disco de masa m = 2 kg cuyos momentos
de segundo orden con respecto a los ejes x, y, z fijos a él, pueden aproximarse
como:
1 1
I = I = mr + m L
4 12
1
I = mr
2
I = I = I = 0
8) La cantidad de movimiento del conjunto.

9) El momento cinético del conjunto respecto del punto B tomando como sistema
coordenado el {B, x, y z}, solidariamente unido al mismo.
10) Verificar el valor obtenido en el inciso anterior tomando como sistema
coordenado el ³µ}¶·&
\1, paralelo al que se observa en la figura
con origen en 0.
11) La expresión del momento de las fuerzas exteriores en “B”
12) Las reacciones estáticas en el punto de unión 0’ entre el bastidor y el eje Z.
13) Las reacciones dinámicas en el mismo punto
14) Las reacciones totales en el mismo punto
15) Recalcular la aceleración angular cuando el motor, continuando en su
movimiento, gira además con velocidad angular constante \2 = 10 1/s en torno
al eje x.
Resolución
1) Invariantes vectorial, escalar y tipo de movimiento.

G
Utilizando el sistema coordenado {0, X, Y, Z} con rotación Z1 , el invariante vectorial
(2.20) toma la forma
G n
G G G
Z ¦Z
i 1
i Z1 Z 3 Z1 Kˆ Z 3 ( senTJˆ cos TKˆ )
252
Apéndice 2
G
Para T 30q , se tiene: Z 15 Jˆ 34 Kˆ rad/s
G
Tomando al punto B para el cálculo del invariante escalar (2.21), será: P VB Zˆ
G G
Es, VB Z1 0,2( Iˆ Jˆ ) 1,6( Iˆ Jˆ ) m/s
y Z 15 2 34 2 37,16 rad/s
G
Z
Zˆ 0,4 Jˆ 0,91Kˆ
Z
Por lo tanto: μ = 0,64 m/s
Con este valor del invariante escalar, surge que el movimiento es del tipo helicoidal
instantáneo, lo cual se corresponde con las dos rotaciones alabeadas que afectan al
disco.
2) Velocidad del punto A en la periferia del disco aplicando el método del movimiento
absoluto, tomando como centro de reducción al punto O y al punto B.
Se resolverá utilizando el sistema coordenado {B, X, Y, Z}.
a) Tomando al punto B como centro de reducción, la forma impropia de la ley de

distribución de velocidades (2.14), toma la forma:
G G G G
VA VB Z rBA
Del apartado anterior, es:
G G
VB 1,6( Iˆ Jˆ ) m/s y Z 15 Jˆ 34 Kˆ rad/s
G
rBA 0,2( sen30 Jˆ cos 30 Kˆ ) 0,1( cos 30 Jˆ sen30 Kˆ ) 0,0134 Jˆ 0,22 Kˆ m
253
Mecánica Racional
G G
Así: Z rBA 2,86 Iˆ
G
y, resulta finalmente: VA 1,26 Iˆ 1,6 Jˆ m/s
b) Tomando ahora a 0 como centro de reducción, será:

G G G G
VA V0 Z r0 A
Considerando a 0 como punto del cuerpo, su velocidad es:
G G G G
V0 Z 3 rB 0 (15 J 25,98 Kˆ ) 0,2( Iˆ Jˆ ) 5,196 Iˆ 5,196 Jˆ 3Kˆ
G G
Z r0 A (15 Jˆ 34 Kˆ ) (0,2 Iˆ 0,213Jˆ 0,22 Kˆ ) 4,24 Iˆ 6,8 Jˆ 3Kˆ
G
Y por lo tanto, VA 1,26 Iˆ 1,6 Jˆ m/s
3) Aceleración angular del disco

G
G dZ d
J (15 Jˆ 34 Kˆ )
dt dt
Aplicando las ecuaciones de Poisson (2.18), se obtiene:

G G G
J 15Z1 J 15.8 Kˆ Jˆ 120 Iˆ rad/s2
4) Aceleración del punto A aplicando el método del movimiento absoluto, tomando

como centro de reducción al punto B.
Según (2.15), se tendrá:
G G G G G G G
aA a B J rBA Z Z rBA
G G G
Es: aB Z 1 Z1 0,2( Iˆ Jˆ ) 12,8( Iˆ Jˆ ) m/s2
G G
y Z rBA (34 Kˆ 15 Jˆ ) (0,0134 Jˆ 0,22 Kˆ ) 2,845Iˆ m/s
G G G
luego Z Z rBA (34 Kˆ 15 Jˆ ) 2,845Iˆ 96,73Jˆ 42,67 Kˆ m/s2
G G
también, J rBA 120 Iˆ (0,0134 Jˆ 0,22 Kˆ ) 1,56 Kˆ 26,4 Jˆ m/s2
G
Por lo que, finalmente: aA 12,8 Iˆ 110,61Jˆ 44,3Kˆ m/s2
5) Velocidad del punto A, aplicando el método del movimiento relativo.
254
Apéndice 2
El marco de referencia relativo será el bastidor de soporte. Luego, utilizando la

G G G
expresión (2.26’), se tiene que V Vrel Varr
G G G
VrelA Z 3 rBA (15 Jˆ 25,98Kˆ ) (0,0134 Jˆ 0,22 Kˆ ) 2,96 Iˆ m/s
G G G G
VarrA V B Z1 rBA 1,6( Iˆ Jˆ ) 8 Kˆ (0,0134 Jˆ 0,22 Kˆ ) 1,704 Iˆ 1,6 Jˆ m/s
G
Resultando, V A 1,26 Iˆ 1,6 Jˆ m/s
6) Aceleración del punto A aplicando el método del movimiento relativo.

G G G G
Según la expresión (2.28’) es: a a rel a arr a com
Por lo tanto:
G G G G G G G
a arrA a B J 1 rBA Z1 Z1 rBA 12,8( Iˆ Jˆ ) 8 Kˆ 0,107( Iˆ) 12,8 Iˆ 13,65 Jˆ
G G G G
a relA Z 3 Z 3 rBA (15 Jˆ 25,98Kˆ ) 2,96 Iˆ 76,9 Jˆ 44,4 Kˆ m/s2
G G G
a comA 2Z 1 VrelA 2 8 Kˆ 2,96 Iˆ 47,36 Jˆ m/s2
G
Resultando: aA 12,8 Iˆ 110,61Jˆ 44,3Kˆ m/s2
7) Energía cinética del conjunto rotante

Según el enunciado, a los efectos de su distribución másica en el espacio el conjunto
rotante puede aproximarse como un cilindro equivalente de longitud 0,30 m y
diámetro 0,20 m
255
Mecánica Racional
La expresión (4.8) permite calcular la energía cinética de un cuerpo rígido en

rototraslación:
1 1 G G G
e mVo21 I ZZ o Z 2 mVo1 Z r01 G
2 2 1
Adoptando al punto B como centro de reducción, la expresión anterior toma la forma
1 1
e e1 e 2 mV B2 I ZZ B Z 2
2 2
G G G
Ya que es e3 =0 por cuanto rG rB 0
G
Siendo VB 1,6( Iˆ Jˆ ) m/s, resulta VB2 = 5,12 (m/s)2 y por lo tanto
e1 = 0,5 x 2 x 5,12 = 5,12 J
Según los datos, los momentos de inercia y centrífugos del conjunto rotante con
respecto a los ejes x, y, z fijos a él, resultan:
256
Apéndice 2
Ixx = I11 = 0,25 x 2 x 0,12 + 1/12 x 2 x 0,302 = 0,02 Kg m2

Iyy = I22 = 0,5 x 2 x 0,12 = 0,01 Kg m2
Izz = I33 = I11 = 0,02 Kg m2
Ixy = I12 = 0; Iyz = I23 = 0; Ixz = I13 = 0
Por lo que el tensor de inercia (4.15) del conjunto, referido al sistema coordenado {B,
x, y, z} queda expresado como
ª0,02 0 0 º
IB « 0 0,01 0 »»
«
«¬ 0 0 0,02»¼
G
En esta base, el vector Z toma la forma:
G
Z 8(cos Tˆj senTkˆ) 30 ˆj 36,93 ˆj 4kˆ
Por lo que el ángulo entre el vector rotación y el eje coordenado y, resulta:
4
tgE 0,108 `@¹
36,93
Para el cálculo del momento de inercia I ZZ B del conjunto, se asignará a la dirección del
G
vector Z la notación y”, por lo que será I ZZ B I 2"2" . Utilizando la notación indicial
(A.1), se tendrá:
c2"1 I11 c2"2 I 22 c2"3 I 33

2 2 2
I 2" 2"
257
Mecánica Racional
Donde:
c 2"1 cos 90q 0
c 2" 2 cos 6,18q 0,994
c 2"3 cos 276,18q 0,108
Y por lo tanto:
I 2" 2" 0,994 2 .0,01 0,108 2 .0,02 0,0101 Kg m2
Luego,
e2 0,5.0,0101.(36,96 2 4 2 ) 6,97 J
Resultando, finalmente:
e e1 e 2 12,1 J
8) Cantidad de movimiento del conjunto

G G
Según la expresión (4.9) es: Q mVG . Por lo tanto:
G m
Q 2 Kg .1,6( Iˆ Jˆ ) 3,2 Iˆ 3,2 Jˆ Kg m/s
s
9) Momento cinético del conjunto respecto del punto B tomando como sistema
coordenado el {B, x, y z}.
G G
Según la expresión (4.16.b), es K G I G Z .
Por lo tanto:
ª0,02 0 0 ºª 0 º ª 0 º
G G «
KB I B Z « 0 0,01 0 »» ««36,93»» «0,37 »
« »
«¬ 0 0 0,02»¼ «¬ 4 »¼ «¬0,08»¼
o:
G
K B 0,37 ˆj 0,08kˆ Kg m2/s
G
10) Verificación del valor obtenido para K B en el inciso anterior tomando como
$

! ³µ } ¶· &
\1, paralelo al que se observa en la
figura con origen en 0.
258
Apéndice 2
Denotando X = 1’, Y = 2’ y Z = 3’, los ángulos entre los ejes coordenados X, Y, Z y los x,
y, z, son:
1’1 @K¹ 1’2 @ K¹ 1’3 @ K¹

2’1 @ K¹ 2’2 @K¹ 2’3 @»K¹
3’1 @ K¹ 3’2 @K¹ 3’3 @K¹
Por lo que los momentos de segundo orden del conjunto respecto de los ejes X,Y,Z,
resultan:
I 1'1' I 11 0,02 Kg m2
c 2 '1 I 11 c 2 '2 I 22 c 2 '3 I 33 0,0025 0,015 0,0175 Kg m2

2 2 2
I 2'2'
c 3'1 I 11 c 3'2 I 22 c 3'3 I 33

2 2 2
I 3 '3 ' 0,0125 Kg m2
I 1'2 ' I 1'3' 0 Kg m2
I 2 '3 ' c '2 '1 .c '3'1 I 11 c 2 '2 c 2 I 22 c 2 '3 c '3'1 I 33 0,00433 Kg m2
Por lo tanto:
ª0,02 0 0 ºª 0 º ª 0 º
G G «
KB I B Z « 0 0,0175 0,00433»» ««15 »» « 0,12 »
« »
«¬ 0 0,00433 0,0125 »¼ «¬34»¼ «¬0,36»¼
259
Mecánica Racional
G
o: K B 0,12 Jˆ 0,36 Kˆ Kg m2/s
Verificación:
Jˆ cos 60 ˆj sen60kˆ 0,5 ˆj 0,866kˆ

es:
Kˆ sen60 ˆj cos 60kˆ 0,866 ˆj 0,5kˆ
G
reemplazando en la expresión para K B :
G
K B 0,12(0,5 ˆj 0,866kˆ) 0,36(0,866 ˆj 0,5kˆ) 0,37 ˆj 0,08kˆ Kg m2/s
como se quería demostrar.
11) Obtención de la expresión del momento de las fuerzas exteriores en “B”

Según la expresión de Euler (4.23’), es
G
G ªd KB º G G G G
M FE B « » Z 1 K B V B Q
¬ d t ¼ rel
G
Siendo constantes las componentes de K B con respecto a la terna móvil, su derivada
resulta nula. También se anula el tercer sumando, por cuanto se trata del producto
vectorial de dos vectores colineales. Por lo tanto,
G
M FE B 8Kˆ (0,12 Jˆ 0,36 Kˆ ) 0,96 Iˆ N m
12) Cálculo de las reacciones estáticas en el punto 0’de unión entre el bastidor y el eje
Z.
Utilizando las ecuaciones de la Estática:
G G
¦ F FE 0
G G
¦ M FE B 0
260
Apéndice 2
De las primeras, se obtiene
Rx = 0
Ry = 0
Rz – mg = 0 , de donde Rz = mg
De las segundas:
X) mg .0, 2 M 0' x 0
Y) mg .0, 2 M 0' y 0
Z) M 0' z 0
Por lo tanto, las reacciones estáticas resultan:

Rz mg 19,6 N
M 0' X mg .0, 2 3,92 N m
M 0'Y mg .0, 2 3,92 N m
13) Cálculo de las reacciones dinámicas en el punto de unión 0’ entre el bastidor y el

eje Z.
Según la ecuación de Newton (4.20’) es:
G
G ªdQ º G G
FE « » :Q
¬ d t ¼ rel
G
En este caso las componentes de Q son constantes con respecto al marco móvil de
G G
referencia y : Z1 , por lo que:
261
Mecánica Racional
G G
Z1 Q 25,6( Iˆ Jˆ ) N
y en consecuencia:
RX = -25,6 N
RY = -25,6 N
RZ = 0
Estas reacciones en el plano del bastidor representan el esfuerzo que debe ejercer el
G
vínculo para soportar la fuerza centrífuga del conjunto generada por la rotación Z1 .
Teniendo en cuenta ahora que las reacciones presentes en 0’ -vínculo de soporte entre
el bastidor y el eje Z- ejecutan momento respecto al punto B a través de la estructura,
se tiene:
G
rB 0 ' R x Iˆ 0,2 R x Kˆ 0,1R x Jˆ
G
rB 0 ' R y Jˆ 0,2 R y Kˆ 0,1R y Iˆ
G G
rB 0 ' R z Kˆ 0
G
donde: rB 0 ' 0,2 Iˆ 0,2 Jˆ 0,1Kˆ m, y por lo tanto, aplicando la ecuación de Euler en
componentes:
MBx – 0,1 Ry = -0,96 N m
MBy + 0,1 Rx = 0
MBz - 0,2 Rx + 0,2 Ry = 0
de donde resulta:
MBx = 1,6 N m ; MBy = -2,56 N m ; MBz = 0 N m
14) Obtención de las reacciones totales en el vínculo 0’

Sumando las reacciones estáticas y las dinámicas en las respectivas direcciones:
Rx = -25,6 N
Ry = -25,6 N
Rz = 19,6 N
M0’x = 3,92 + 1,6 = 5,52 N m
M0’y = -3,92 – 2,56 = -6,48 N m
M0’z = 0 N m
262
Apéndice 2
15) Cálculo de la aceleración angular cuando el motor, continuando en su movimiento,

gira además con velocidad angular constante \2 = 10 1/s en torno al eje x.
La velocidad angular será ahora:
G
Z Z 2 Iˆ Z 3 ( senTJˆ cos TKˆ ) Z1 Kˆ ó
G
Z Z 2 Iˆ Z 3 senTJˆ (Z1 Z 3 cos T ) Kˆ
Teniendo en cuenta que los módulos de las componentes de la velocidad angular son
G
constantes, que T Z 2 .t y que los ejes coordenados adoptados giran con Z1 ,
haciendo uso de las fórmulas de Poisson para las direcciones Iˆ y Ĵ se tiene:

G
G dZ
J Z 2 Z1 Jˆ Z 2 Z 3 .senTKˆ Z 2 Z 3 . cos TJˆ Z1Z 3 .senTIˆ
dt
Reemplazando para los datos en la posición del dibujo, resulta finalmente:
G
J 120 Iˆ 339,8 Jˆ 150 Kˆ rad/s2
263
BIBLIOGRAFÍA
LIBROS
- A. Bedford y W. Fowler, Mecánica para Ingeniería: Dinámica, ADDISON-WESLEY,

2012
- R. C. Hibbeler, Ingeniería Mecánica: Dinámica, PRENTICE HALL, 2004
- J. L. Merian, Mecánica para Ingenieros: Dinámica, REVERTE, 2013
- F. P. Beer y E. R. Johnston, Mecánica Vectorial para Ingenieros: Dinámica, Mc GRAW-
HILL, 2007
- L. R. Argüello, Mecánica, Answer Just in Time, Buenos Aires, 2003.
- N. R. Nara, Mecánica Vectorial para Ingenieros, LIMUSA, 1979
LIBROS PARA PROFUNDIZAR TEMAS
- H. Goldstein, Mecánica Clásica, AGUILAR, 1977

- K. R. Symon, Mecánica, AGUILAR, 1977
- P. Longhini, Mecánica Racional, EL ATENEO, 1960
- P. Targ, Curso Breve de Mecánica Teórica, MIR, 1974
- I. Meshersky, Problemas de Mecánica Teórica, MIR, 1974
- D. A. Wells, Dinámica de Lagrange, Mc GRAW-HILL, 1972
LIBROS DE LECTURA
- S. W. Hawking, Historia del tiempo, DRAKONTOS, 2002.

- A. Einstein y L. Infeld, La Física, aventura del pensamiento, LOSADA, 2002.
ENLACES DE INTERÉS
- Física con ordenador - http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica
- Univ. Politécnica de Madrid - http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/

INDICE
Capítulo 1 – CINEMÁTICA DEL PUNTO
Cinemática del punto 11

Concepto de velocidad 14
Concepto de velocidades angular y areolar 18
Concepto de aceleración 20
Concepto de aceleraciones angular y areolar 26
Expresiones de Gaston Darboux 27
Diagramas 28
Movimientos 30
Movimientos periódicos 30
Movimientos circulares 31
Movimiento oscilatorio armónico 32
Movimientos centrales 49
Capítulo 2 – CINEMÁTICA DE LOS SISTEMAS DE PUNTOS
Cinemática de los sistemas de puntos 57

Definiciones 57
Sistemas materiales rígidos 59
Movimiento de los sistemas rígidos 61
Movimiento rototraslatorio 77
Estudio general del movimiento rígido 80
Primer método: movimiento absoluto 81
Segundo método: movimiento relativo 94
Movimiento polar 97
Cinemática del movimiento plano 99
Trayectorias polares 106
Capítulo 3 – CINÉTICA DEL PUNTO MATERIAL
Cinética del punto material 113

Leyes de Newton 113
Sistemas de referencia en dinámica 116
Principio de D’Alembert (o del equilibrio dinámico) 120
Fuerzas naturales 122
Conceptos mecánicos derivados 125
Trabajo elemental 125
Potencia 130
Energías cinética y potencial 130
Cantidad de Movimiento y Momento de la cantidad de movimiento 132
Algunos casos particulares del movimiento del punto material 133
Movimiento de caída en un medio resistente 133
Movimiento de un punto material en un campo gravitacional newtoniano 135
Vibraciones mecánicas 138
Vibraciones libres de un sistema mecánico de un grado de libertad sujeto a fuerza

elástica 138
Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso 141
Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento 145
Vibraciones forzadas de un sistema con amortiguamiento viscoso 151
Concepto de transmisibilidad y aislación 159
Capítulo 4 – CINÉTICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES
Cinética de los sistemas materiales 165

Trabajo elemental de las fuerzas que actúan sobre un sistema material 165
Expresión general de la energía cinética para un sistema material 167
Expresión general de la cantidad de movimiento para un sistema material 170
Expresión general del momento cinético para un sistema material 171
Teoremas de la cinética 179
Teorema de la derivada de la cantidad de movimiento 179
Teorema de la derivada del momento cinético 181
Teorema de las fuerzas vivas 183
Potencia 183
Teorema de las áreas 184
Teoremas de conservación 184
Teorema de la conservación de la cantidad de movimiento 184
Teorema de conservación del momento cinético 185
Movimiento de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo 185
Dinámica del movimiento polar: movimiento de un cuerpo rígido alrededor de un
punto fijo 196
Movimiento de un cuerpo libre rígido bajo la acción de su propio peso 209
Capítulo 5 – DINÁMICA ANALÍTICA
Dinámica analítica 213

Ecuaciones de Lagrange para un punto material 214
Ecuaciones de Lagrange para fuerzas conservativas 224
Ecuaciones de Lagrange para un sistema de puntos materiales 228
Ecuaciones de Hamilton 235
APÉNDICE 1
Tensores cartesianos 239

Transformación por rotación de ejes 239
Transformación por traslación de ejes 241
Elipsoide de inercia 242
Momentos y productos de inercia de cuerpos homogéneos 246
APÉNDICE 2
Problema integrador 251

La Mecánica ene como objeto el estudio del movimiento de los cuerpos. Con el desarrollo de las
tecnologías en las úl mas décadas, las máquinas y estructuras de soporte funcionan a grandes
velocidades y con aceleraciones apreciables, mientras que los materiales que las cons tuyen se vuelven
cada vez más livianos y resistentes. Este hecho induce a pensar que excepcionalmente un ingeniero,
cualquiera sea su campo de especialización, podrá prescindir de los conocimientos básicos sobre
Dinámica.
El presente trabajo sobre Mecánica Racional cons tuye un aporte que es fruto de muchos años de
experiencia en la materia y que ha sido concebido como una solución para el alumno en lo que respecta
al seguimiento de las clases con un único texto.
La obra está dirigida a los cursantes de la asignatura mecánica Racional del tercer nivel de la carrera de
grado de Ingeniería Mecánica de la Universidad Tecnológica Nacional, aunque puede ser usada como
base por alumnos de otras ingenierías, quienes debieran adaptarla a los contenidos de sus programas.
Liberto Ercoli es Profesor en Docencia Superior, Ingeniero Mecánico y Doctor en Ingeniería. Es Decano y
Profesor Ordinario Titular de Mecánica Racional en el Departamento de Ingeniería Mecánica de la
Facultad Regional Bahía Blanca, Universidad Tecnológica Nacional, donde desde 1979 se desempeña
como docente inves gador. Ha realizado numerosos cursos de perfeccionamiento en el país y en el
exterior, especializándose en acús ca, vibraciones mecánicas y diagnós co de maquinarias.Fue
miembro ac vo del Vibra on Ins tute y de la American Academy of Mechanics, siéndolo actualmente de
la Acous cal Society of America. En 1987 se hizo acreedor a uno de los premios "Dr. B. Houssay"
otorgados por el CONICET.
Ha dirigido proyectos de inves gación, par cipado como jurado en numerosos concursos docentes y
como evaluador de tesis de posgrado y de proyectos en diferentes universidades, además de revistar
como referí de diversas publicaciones cien ficas.
Posee más de sesenta publicaciones en revistas internacionales con referato, como: Journal of Sound
and Vibra on, Nuclear Engineering and Design, Applied Acous cs, Ocean Engineering, Acus ca, Journal
of Mechanical Engineering Educa on, Journal of the Acous cal Society of America, J. of Building
Acous cs, etc. Sus trabajos han par cipado en numerosos congresos y reuniones cien ficas de la
especialidad.
Virginia Azurmendi es Ingeniera Civil. Profesora Titular en los Departamentos de Ciencias Básicas, de
Ingeniería Mecánica e Ing. Eléctrica de la Facultad Regional Bahía Blanca, Universidad Tecnológica
Nacional y es Profesora Asociada del Departamento de Ingeniería de la Universidad Nacional del Sur.
Ha sido jurado de gran can dad de concursos docentes, es miembro de comisiones evaluadoras de
carreras académicas y es docente inves gadora de la UTN.
Tiene cargos direc vos de ges ón universitaria en la Universidad Nacional del Sur y en la Facultad
Regional Bahía Blanca de la Universidad Tecnológica Nacional siendo en la actualidad Directora del
Departamentos Ciencias Básicas.
ISBN 978-987-1869-23-3
9 789871 896233

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Liberto Ercoli

Liberto Ercoli - Virginia Azurmendi

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1. Ingeniería Mecánica. I. Arzumendi, Virginia. II. Título.

Universidad Tecnológica Nacional – República Argentina

Universidad Tecnológica Nacional – Facultad Regional Bahía Blanca

edUTecNe – Editorial de la Universidad Tecnológica Nacional

  

Queda hecho el depósito que marca la Ley Nº 11.723

Capítulo 2: Cinemática de los Sistemas de Puntos

Capítulo 3: Cinética del Punto Material

Capítulo 4: Cinética de los Sistemas Materiales

Capítulo 5: Dinámica Analítica

Apéndice 1: Tensores Cartesianos

Apéndice 2: Problema Integrador

Videos y Complementos didácticos (en actualización permanente)

Información sobre los autores

El presente trabajo sobre Mecánica Racional constituye un aporte que es

Departamento Ingeniería Mecánica

La Mecánica tiene por objeto el estudio del movimiento de los cuerpos,

Es costumbre dividir a la Mecánica según el siguiente cuadro:

­ ­del punto material (PM)

Con respecto al cuadro precedente, el presente curso de Mecánica

Los avances en el conocimiento del movimiento de los cuerpos reconocen

1. CINEMÁTICA DEL PUNTO

Coordenadas cartesianas: (x, y, z)

a) Terna derecha o dextrógira b) Terna izquierda o levógira

Mirando desde el afijo (flecha) de Mirando desde el afijo (flecha) de

Coordenadas polares: Se define un polo, un eje polar y a partir de ellos, la posición

Coordenadas cilíndricas: Son las coordenadas polares ( ê , Tˆ ) más la posición de la

Ecuación del movimiento sobre la trayectoria:

Ley del movimiento:

Esta es la ecuación del movimiento

Al moverse el punto en su trayectoria, sus proyecciones sobre los ejes serán

1.1 Concepto de velocidad:

Sea el punto P que se mueve describiendo la trayectoria indicada en la figura según la

En el intervalo de tiempo el móvil habrá recorrido un camino:

Es decir, el vector velocidad tiene siempre la dirección tangente a la trayectoria en el

Esta terna acompaña al punto en su movimiento. El versor tangente l positivo está

!  #  !

Expresión vectorial de la velocidad referida a una terna cartesiana:

Vx, Vy, Vz, representan las proyecciones de

Expresión vectorial de la velocidad en coordenadas cilíndricas:

Sea e versor radial

Como se observa, T es un versor girado S/2 con respecto al versor e en su plano y

Ve se denomina velocidad radial o de desplazamiento y VT transversal o de circulación

1.2. Concepto de velocidades angular y areolar:

que se denomina velocidad angular instantánea

Estas expresiones valen para trayectorias planas (solo se necesita intensidad y

obteniéndose un vector representativo del área. Armando el cociente incremental, se

que es el vector velocidad areolar media y pasando al límite:

1.3. Concepto de aceleración:

Se analizará ahora la rapidez con que varía la velocidad en el tiempo.

Para pasar de P1 a P2 la velocidad

Pero, ¿qué dirección tendrá este vector? En la terna intrínseca, se sabe,

El primer sumando recibe el nombre de aceleración tangencial:

Análisis del cambio de

Componentes del vector aceleración cuando se lo refiere a un sistema de

Si la ecuación del movimiento se refiere a una terna 0, i , j , k , es decir:

dVx dVy dVz

del punto material (PM)

!#!

donde: e cosT i sen T j

pero e n ( versor normal)

Z cte velocidad angular

x r cos T r cos (Z t T o ) (1.17)

x (t ) A e O1t B e O2t A e iZt B e iZt

x (t ) C1 cos Zt C2 sen Zt (1.21)

x (t ) X (cos \ cos Z t sen \ sen Z t )

r1 cos T o1 r2 cos T o 2 r cos T o rx