Universidad Autónoma de Santo Domingo

(UASD)

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería electromecánica

Materia: Análisis de Sistemas Eléctricos de Potencia 1 – EIM-550

Sección: 01

Profesor: Felix Cabral Ramirez y Russel Bautista

Tema: Estimación de Estado

Integrantes:

Omar Reynoso Reynoso, 100050830

Enmanuel De la Paz Baez, 100410506

Luis Manuel Feliz Feliz, 100236872

Tomas Roa Sanchez, 100269379

 Contenido

Introducción ....................................................................................................................................... 3
Estimación de Estado ...................................................................................................................... 4
Tipos de Mediciones ........................................................................................................................ 5
Funciones del Estimador de datos ................................................................................................ 6
Formulación del Problema .............................................................................................................. 8
Medición de flujo de potencia de una línea de transmisión ....................................................... 8
Medición de inyección de potencia nodal ................................................................................... 11
Medición de magnitud de voltaje nodal ....................................................................................... 13
Medición y modelado del transformador ..................................................................................... 13
Método de Mínimos Cuadrados Ponderados ............................................................................ 17
Impacto de la tecnología PMU en la Estimación de Estado .................................................... 23
Conclusión ....................................................................................................................................... 25
Bibliografía ........................................................................................................................................ 26

2
 Introducción

En este trabajo se examinan el desempeño del estimador de estado en sistemas

de potencia. La importancia dada a la estimación del estado de los sistemas
eléctricos ha creado la necesidad de nuevas metodologías de análisis que
mejoren la confiabilidad y precisión.

La estimación de estado realiza un análisis matemático del sistema basándose

en datos recolectados por medidores e información sobre los parámetros de los
modelos de los componentes de la red. Está recolección de información
implica el análisis de mediciones muy grandes en la corriente y tensión,
modelamiento de redes externas y detección errores en las mediciones de los
parámetros que describen el estado de la red, estos últimos se conocen con el
nombre de errores grandes o groseros en los cuales, una función debe detectar
las mediciones erróneas y eliminarlas o substituirlas.

Dado el rol que desempeña la estimación de estado en el análisis de los

Sistemas de Potencia presentamos aquí las bases de este proceso y sus
aplicaciones. Además, se destaca el impacto de las PMU’s en la estimación de
estado.

3
 Estimación de Estado

La estimación de estado aplicada al análisis de un sistema eléctrico es definida

como “un algoritmo de procesamiento de datos que convierten las medidas
redundantes y otra información disponible en un estimado del estado del
sistema eléctrico”. Hoy en día, la estimación de estado es una parte esencial en
los sistemas de gestión de energía de todo el mundo. Más aún, es el corazón
de los sistemas modernos de administración de energía y aplicaciones, tales
como análisis de seguridad, despacho económico, flujos de potencia, estudio
de corto circuito, flujos de potencia óptimos, entre otros, que dependen en
gran medida de la precisión de los datos que proporciona el estimador de
estado.

Schweppe definió la estimación de estado como “un algoritmo de

procesamiento de datos que convierte las medidas redundantes y otra
información disponible en un estimado del estado del sistema eléctrico”.

Las fuentes de información necesarias para el estimador de estado son:

• Los valores de los parámetros de diseño de los dispositivos que

conforman la red eléctrica (R, L, C, etc.,).
• La información topológica o estructural (posición de interruptores) de la
red de transmisión.
• El modelo matemático del sistema.
• Los distintos tipos de medida.

4
 Tipos de Mediciones
Tele-mediciones: Son las que se obtienen en tiempo real desde las
subestaciones a través del sistema SCADA. Los datos típicos que se miden
son:
• Las magnitudes de voltaje e inyecciones de potencia activa y
reactiva en los nodos.
• Los flujos de potencia activa y reactiva en las líneas.

Pseudomedidas: Son valores obtenidos basándose en los datos históricos

existentes, por lo que tienen menos precisión que si fuesen medidos; por
ejemplo, la potencia generada en las centrales eléctricas o la demanda de las
subestaciones.

Mediciones virtuales: Son aquellas que no requieren ser medidas, como, por
ejemplo, la inyección cero en las subestaciones de transporte (nudos de
tránsito).

Pero ocurre que los datos telemedidos contienen errores debido a la

inexactitud de la calibración de los transductores. El efecto de la conversion
analogica-digital, el ruido en los canales de comunicación, el desequilibrio
entre fase, etc., y como se ha comentado previamente, la estimacion de estado
es un proceso que limpia los datos erróneos ya que las medidas (flujos,
tensiones,etc.) están relacionados entre sí mediante las leyes que gobiernan los
circuitos eléctricos.

5
 Funciones del Estimador de datos

Un estimador de estado incluye básicamente las siguientes funciones:

Prefiltrado de medidas: Como medida preventiva se realiza en primer lugar un

chequeo de consistencia de medidas, para detectar y descartar valores
claramente erróneos (tensiones negativas, potencias fuera de rango o muy
distintas en ambos extremos de una línea, etc.).

Procesador topológico: Obtiene el modelo eléctrico de la red (nudos

eléctricos, conectividad, islas no energizadas, etc.) mediante el estado de los
elementos de maniobra (seccionadores e interruptores).

Análisis de observabilidad: Determina si la disponibilidad y distribución de

medidas permite que la estimación pueda realizarse sobre toda la red, y en
caso negativo discrimina las partes observables de las que no lo son. Según la
técnica usada, este proceso puede estar integrado en la propia estimación.

Estimación de estado: Calcula el estado óptimo, estadísticamente hablando,

del sistema, compuesto por las tensiones complejas en todos los nudos de las
islas observables. Para ello utiliza el modelo suministrado por el procesador
topológico y las medidas disponibles. Con el estado estimado se obtienen
también las estimaciones de las magnitudes medidas.

Procesador de medidas erróneas: Detecta, mediante las diferencias entre los

valores medidos y estimados, en base a ciertas propiedades estadísticas, la
existencia de posibles errores en las medidas que no se ajustan a las hipótesis
de partida. Si la redundancia lo permite, identifica y elimina las medidas

6
erróneas. Los estimadores más avanzados pueden también, con niveles de
redundancia elevados, detectar estados de interruptores incorrectos (errores
topológicos) y errores en las tomas de transformadores o parámetros de las
líneas.

En la figura se muestra la dependencia funcional y relaciones entre los

distintos módulos que se acaban de describir.

7
Figura: Componentes de un estimador de estado y relaciones entre los
mismos.

Formulación del Problema

En la estimación de estado se utilizan generalmente tres tipos de mediciones

físicas que son los datos de entrada del estimador y que son procesadas para
obtener el estado operativo del sistema. Estas mediciones son:

• Inyección de potencia nodal activa Pk y/ó reactiva Qk en un nodo k de

la red.
• Flujo de potencia activa Pkm y/ó reactiva Qkm en terminales de un
elemento de transmisión conectado entre los nodos k y m.
• Magnitud de voltaje en un nodo k, Vk

Las mediciones estimadas de un sistema de potencia de C.A. son calculadas

por medio de funciones, generalmente no lineales, dadas por las ecuaciones de
flujos de potencia de un SEP. Entonces cada medición física está relacionada
o representada por una ecuación de potencia. De ésta forma se calculan los
errores en los datos medidos, para así obtener un índice que permita valorar la
confiabilidad del estimado calculado.

Medición de flujo de potencia de una línea de

transmisión

Las ecuaciones que representan la potencia activa y reactiva fluyendo a través

de una línea de transmisión se derivan en la figura 1. Estas ecuaciones

8
representan las mediciones estimadas durante el proceso de estimación de
estado.

Figura 1. Circuito π de una línea de transmisión.

Aplicando la ley de corrientes de Kirchhoff a los nodos k y m de la Figura 1,

se obtienen las siguientes corrientes complejas inyectadas en terminales de la
línea de transmisión:

Donde Ymk y Ykmsh son las admitancias primitivas serie y derivación

respectivamente, de la línea de transmisión. Las ecuaciones antes mostradas
pueden ser expresadas de la siguiente manera:

Las cuales pueden expresarse en función de las admitancias nodales

complejas de la red (Y) con base en las siguientes igualdades:

9
De tal forma las ecuaciones expresadas anteriormente quedan en función de
las admitancias nodales complejas de la siguiente forma:

Con estas ecuaciones es posible deducir las ecuaciones de flujos de potencia

en terminales de la línea de transmisión con base en el concepto de potencia
compleja; es decir,

Donde * significa complejo conjugado. Sustituyendo las ecuaciones o

expresiones anteriores se obtienen:

Tomando en cuenta la representación polar del fasor de voltaje nodal

10
 una representación rectangular de la

admitancia nodal y sustituyendo en las expresiones

anteriores, se obtienen:

donde:

Desarrollando las ecuaciones anteriores y separando las partes real e

imaginaria, se obtienen las ecuaciones de flujos de potencia activa y potencia
reactiva de una línea de transmisión.

Medición de inyección de potencia nodal

11
La derivación de la ecuación que representa la medición de inyección de flujo
de potencia en un nodo k se obtiene como la sumatoria de las potencias que
están fluyendo a través de cada componente de transmisión l conectado al
nodo, es decir:

Esta medición se realiza al tomar como datos la potencia de generación y

carga, cuya resta es equivalente a la potencia nodal inyectada.

En las ecuaciones anteriores se utilizan los términos Pkl y Qkl, en lugar de las
ecuaciones de flujo anteriores con el fin de considerar el caso en que existan
dos o más líneas en paralelo entre los nodos k y m, como se puede observar
en la figura a continuación:

Figura: Inyección de flujos en el nodo K

12
 Medición de magnitud de voltaje nodal

Cuando se tiene una medición de voltaje, la ecuación correspondiente es

únicamente la magnitud de voltaje del nodo en cuestión, es decir

Donde Vk es la medición y Vk es la variable de estado de voltaje.

Medición y modelado del transformador

13
Figura 1: Transformador con dos devanados. (a) Representación esquemática.

(b) Circuito equivalente.

El transformador monofásico considerado en este trabajo se muestra en la

figura y tiene un tap en el devanado primario y en el devanado secundario. El
devanado primario está representado como un transformador ideal con
relación de tap en serie con la impedancia Zk. El devanado
secundario está representado como un transformador ideal también con

relación de tap en serie con la impedancia Zm.

La matriz de admitancia del transformador de dos devanados puede ser

determinada de la siguiente manera: considerando que la corriente I1 circula a
través de la impedancia Zk y que la corriente I2 circula a través de la
impedancia Zm, se tiene:

La corriente I0 a través del núcleo de acero está en función de las corrientes

y puede ser expresada como:

14
Expresando las ecuaciones anteriores en forma matricial se obtiene:

Esta matriz representa el transformador mostrado en la figura 1, es posible

encontrar una matriz equivalente reducida que modele el transformador en
función de las variables eléctricas medidas en los nodos externos k y m. Esto
se hace por medio de una eliminación gaussiana y da como resultado:

Esta ecuación puede ser expresada como:

15
Las ecuaciones de inyección de potencia de un transformador.

16
 Método de Mínimos Cuadrados Ponderados

El sistema de transmisión de energía eléctrica usa wáttmetros, vármetros,

voltímetros y amperímetros para medir la potencia activa, la potencia reactiva,
así como las magnitudes de voltajes y corrientes, respectivamente. Estas
cantidades continuas o análogas son registradas a través de transformadores
de corriente y de potencial (u otros mecanismos equivalentes), instalados en
las líneas, en los transformadores, en los nodos de las plantas de potencia y
subestaciones del sistema. Las cantidades análogas pasan a través de
transductores y de convertidores analógicos-digitales y las salidas digitales
son medidas a distancia en el centro de control de energía a través de varios
enlaces de comunicación. Los datos recibidos en el centro de control de
energía son procesados para informar a los operadores del sistema sobre el
estado del mismo. Los datos adquiridos siempre contienen inexactitudes que
son inevitables porque las mediciones físicas no pueden estar libres de ruido.
Este ruido se puede cuantificar en un sentido estadístico y los valores
estimados en las cantidades que se miden se aceptan como razonables o se
rechazan si exceden ciertas medidas de exactitud.

La finalidad de la estimación de estados es estimar las variables de estado del

sistema en base a las mediciones existentes. La relación entre las variables es
como se muestra en la siguiente Figura.

17
Las expresiones matemáticas de las variables de estado son obtenidas
mediante las leyes fundamentales que rigen las relaciones voltaje-corriente en
un circuito ó red eléctrica; por ejemplo, ley de Ohm y leyes de Kirchhoff.

Debido a que los errores no se conocen, estos mismos son los que hay que
determinar y minimizar. Matemáticamente se tiene:

Debido a que las variables de estado son encontradas con base a mediciones
que contienen errores, sus valores son estimados, tal que:

Donde son valores estimados de los errores y de las variables de

estado, respectivamente.

Con la finalidad de resolver el problema de estimación de estado, se debe

minimizar el error entre los valores medidos z y los valores estimados de estas
mediciones mediante el cálculo de las variables de estado. Sin embargo, para
asegurar que las mediciones de los instrumentos de gran precisión sean
tratados más favorablemente que los menos precisos, cada término de la suma
18
de los cuadrados se multiplica por un factor de ponderación W. Con la
finalidad de minimizar los errores se plantea la siguiente función objetivo:

Donde W es un valor de ponderación, es el error calculado y n el número

de mediciones disponible.

La matriz W llamada matriz de ponderaciones, tiene elementos que son los

recíprocos de las varianzas de error de las mediciones correspondientes. Esto
es,

Donde W también se representa como R-1 que es la matriz del reciproco de la

varianza.

Los valores de las varianzas se encuentran asociados con la precisión de los

instrumentos de medición. En el proceso de estimación se seleccionan los
mejores estimados de las variables de estado como aquellos valores de que
dan como resultado, que la función objetivo f0 (3.60) tenga su valor mínimo.
Esto se logra mediante la aplicación de la primera derivada con respecto a x
de la función objetivo igualada a 0, esto conlleva a la siguiente ecuación:

19
Debido a que los errores reales son desconocidos, la ecuación anterior se debe
expresar en función de los errores estimados, las cuales se calculan a su vez
en base a los valores estimados de las variables de estado x mediante la
ecuación (3.59)

20
Donde H es la matriz Jacobiana de las funciones no lineales de flujos de
potencia de las líneas e inyecciones de potencia nodal.

21
La Figura muestra las variables que se deben calcular:

Figura. Variables a calcular x, z y e.

Nota: La deducción matemática de se encuentra en el apéndice A de esta tesis.

Una vez linealizando la ecuación queda de la siguiente forma.

El vector que minimiza la función objetivo es estimado por un proceso

iterativo (Newton-Raphson) mediante la siguiente ecuación.

Por último un perfil de voltaje plano es generalmente utilizado como

condición inicial para empezar el proceso iterativo, donde los ángulos son
cero y las magnitudes de voltaje son la unidad.

22
 Impacto de la tecnología PMU en la Estimación
de Estado

Los beneficios de los PMU’s en la estimación de estado dependen de la

exactitud y calibración de sus mediciones al igual que del número de
dispositivos que estén instalados en el sistema, su localización y relación con
los valores que proporciona el SCADA. Algunos de los beneficios y la
manera de entender estos dispositivos son los siguientes:

• Los valores obtenidos por los PMU’s pueden mejorar la estimación de

mediciones de potencia activas inexactas cercanas a la subestaciones
donde se encuentra instalados los PMU’s. La medición errónea puede
venir de la misma subestación o de subestaciones vecinas. Los valores
de los PMU’s con mayor exactitud son especialmente efectivos cuando
las mediciones tienen un gran número de errores.
• Los PMU’s deben estar proporcionalmente distribuidos en las
subestaciones de todo el sistema eléctrico, para lograr un mejor
rendimiento.
• La localización del PMU de referencia no tiene ningún impacto en la
estimación de estado. Un solo PMU no puede mejorar el rendimiento
de la estimación.
• El análisis de los valores proporcionados por el PMU puede detectar
cambios en el estado de los interruptores (CB/Switch) en el sistema, lo
cual debería de mejorar la estimación y la detección de errores.
• Los datos proporcionados por los PMU´s de áreas externas pueden
ayudar a operadores a localizar problemas externos rápidamente y
prevenir eventos en cascada.

Algunos de los problemas en la implementación práctica de los PMU’s en el

contexto de estimación de estado son los siguientes:

• La selección de un PMU de referencia y la reasignación de la referencia

en caso de que la primera falle. Aunque el lugar de la referencia del
PMU no tiene impacto en la estimación de estado, los valores de los
23
 demás PMU’s están todos relativos al de referencia. El PMU de
referencia tiene que estar trabajando en todo momento.

• La calibración de los PMUs debido a las diferentes marcas en el

mercado. Investigaciones han demostrado que algunas marcas de
PMU’s tienen diferentes valores de mediciones de los mismos datos lo
cual está asociada a la calibración del dispositivo. En ese caso las
mediciones tienen que ser calibradas y usar compensaciones para
corregir los datos.

• La sincronización de los PMU’s (reciben 20 a 60 muestras por

segundo) y los valores SCADA (actualizados cada cuatro segundos o
un poco más). El estado general del programa de estimaciones (que
normalmente corre cada 2 a 3 minutos) utiliza los valores que
proporciona el sistema SCADA. El tiempo no sincronizado de los
valores del SCADA es un gran problema para las estimaciones de
estado. Los datos sincronizados del PMU pueden ser utilizados en una
estimación de estado. Como solo una pequeña porción de las
subestaciones tienen PMU’s instalados, la mayoría de los valores del
SCADA aun no son sincronizados.

• Ajustar las medidas de los valores de los PMU’s para un óptimo

rendimiento en línea. Cabe destacar que los PMU’s dependen de los
PT’s y CT’s (transformadores de potencial y de corriente) para
recolectar los valores. Estos PT’s y CT’s también son usados por otros
dispositivos tales como los RTU’s para medir el voltaje y la corriente
los cuales son enviados al SCADA. Los datos de los PMU’s en la
estimación de estado deben considerar dos factores, errores de los
PMU’s y errores de los PT’s y CT’s. Comparado a otros valores del
SCADA los valores del PMU tienen la ventaja de estar en
sincronización.

24
 Conclusión

El estimador de estado en sistemas de potencia es de gran importancia en la

operación de mercados de energía, donde cuestiones económicas entran en
conflicto, como son los límites de operación del sistema.

Cuando se detectan mediciones erróneas, los estimados de estado no son

confiables. Lo que significa que datos erróneos considerables se tienen que
filtrar e identificar a través de pruebas estadísticas.

Como pudimos investigar el estimador procesa toda la informacion disponible

del sistema interconectado y genera una base de datos para las funciones de
control y reparto. Los resultados de la estimacion de estados son los
estimados de las variables del sistema eléctrico que pueden incluir la
generacion, las cargas activas y reactivas, los flujos de potencia activa y
reactiva de las lineas de transmisión y las magnitudes y las fases de los
angulos de las tensiones en los nudos.

El presente artículo mostró de forma introductoria, el problema de estimación

de estados en sistemas de potencia. Se describió el método tradicional de los
mínimos cuadrados ponderados mediante el cual, básicamente se pudo ver
que el estado de un sistema de potencia es una función de las variables de
estado (ángulos y tensiones) y las mediciones realizadas.

Los beneficios de los PMU’s en la estimación de estado dependen de la

exactitud y calibración de sus mediciones al igual que del número de
dispositivos que estén instalados en el sistema, su localización y relación con
los valores que proporciona el SCADA.

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 Bibliografía

Pedro Zarco y Antonio Gómez., “Estimación de Estado y de Parámetros en Redes

Eléctricas”. Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Sevilla

ANÁLISIS Y OPERACIÓN DE SISTEMAS DE ENERGÍA ELÉCTRICA Autor: Antonio

Gómez Expósito Editorial: McGraw-Hill Edición

John J. Grainger, William D. Stevenson Jr., “Análisis de Sistemas de Potencia,”Mc Graw

Hill

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potencia/introduccion-estimacion-estados-sistemas-potencia.shtml

https://es.scribd.com/document/385527509/revista-energia-ed-13-pdf

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