Investigación de Motores de C1 Majo

investigación de motores de CD
Funcionamiento de un motor de corriente continua

El funcionamiento de todo motor se basa en la fuerza de Lorentz
Para tener el momento de giro siempre en el mismo sentido, la corriente que se

introduce a la espira debe entrar siempre por el mismo extremo. Esto se consigue
de forma idéntica a como se hacía con el dínamo, es decir, mediante un colector
formado por delgas:
A este principio básico se aplican varias mejoras. La primera de ellas es instalar

varios juegos de espiras para contar siempre con el momento máximo. De esta
forma, los colectores están formados por varias delgas:
La segunda variación es eliminar los imanes permanentes, que sólo se

usan en motores de potencia mínima, e instalar electroimanes. A esta
parte fija se le denomina estátor, inductor o excitación.
Por otra parte, el hecho de que un conductor se mueva por el interior de un

campo magnético provoca en él una fuerza electromotriz que, en el caso de los
motores, es un voltaje que se opone a la corriente que se le da. Por tanto, se
llama fuerza contraelectromotriz o f.c.e.m. Esta f.c.e.m.
Motor a pasos y tipos

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie
de pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz
de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus
entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de

mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La
característica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este
paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso por
lo que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo
del usuario según la secuencia que se les indique a través de un microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o

más de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.
Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios
bobinados en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en
el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan
un determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la
principal característica del motor.
Tipos de motores paso a paso
Motor paso a paso de reluctancia variable
Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede

movers e sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos
común y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de
par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de
desplazamiento.
Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más

reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma
cilíndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados
distribuidos de tal forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre
dos de ellos.
Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un

terminal común , a todas las bobinas, será probablemente un
motor de reluctancia variable. El conductor común se conecta
habitualmente al borne positivo y las bobinas son alimentadas
siguiendo una secuencia consecutiva.
Motor paso a paso de imán permanente
Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la
robótica:
 Unipolares
 Bipolares
Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su
conexionado interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos que
indican la secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como
alimentación del motor. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.
Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan
ciertas manipulaciones para poder ser controlados, debido a que
requieren del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento, es
necesario un puente H por cada bobina del motor, es decir que para
controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitan
usar dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva
más compleja y costosa. Su uso no es tan común como en el caso de
los de tipo unipolar.
Motor paso a paso híbrido

La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor
eléctrico del tipo paso a paso, cuyo funcionamiento se basa en la
combinación de los otros dos tipos de motores paso a paso, el
Motor de reluctancia variable y el motor de magnetización
permanente.
servomotor
Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con
características especiales de control de posición. Al hablar de
un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto
por componentes electromecánicos y electrónicos.
El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y

corriente. El eje del motor se acopla a una caja de engranajes
similar a una transmisión. Esto se hace para potenciar el torque del
motor y permitir mantener una posición fija cuando se requiera. De
forma similar a un automóvil, a menor mayor velocidad, menor
torque. El circuito electrónico es el encargado de manejar el
movimiento y la posición del motor.
Funcionamiento de un servomotor
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que
sólo tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo
que son fácilmente reconocibles.
Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la

hora de reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de
control para el funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible
utilizarlos sin un circuito de control adecuado. Esto se debe a que para que el
circuito de control interno funcione, es necesaria una señal de control modulada.
Para esto se utiliza modulación por ancho de pulsos, es decir, PWM.

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