LAS FÓRMULAS DE FRENET 71

mento arbitrario de curva que va de p = a (a) a q = a ( b). Sea

u= (q- p)(l q- p !1·
a) Si a es un "egmento de recta que va de p a q, por ejemplo,

(}" ( t) = (1 - t) p + tq (o < t < 1)'

hágase wr que L(a) = d(p, q).

b) A partir de que [[ a' j 1 :2: a'•u, clcclúzcase que L (a) ;::o: (p, q),
donde L (a) es h longitud ele a y d es la distancia euclidiana.
e) También hágase ver que si L(a) = d(p, q), entonces (con la
excepción ele la parametrización), a es un segmento de recta.
(Indicación: escríbase e/= (a'•u)u +Y, donde Y•u = 0.)

3 Las fórmulas de Frenet

Deduciremos a continuación las mE'didas matemáticas de las vueltas y

torsiones de una curva de E 3 . A lo largo de esta sección, estudiaremos sola-
mente curvas ele rapidez unitaria; en la próxima, extenderemos la validez
de los resultados a curvas regulares arbitrarias.
Sea B: I--'? E 3 una curva ele rapidez unitaria, de manera que 11 f3'(s) 11
= 1 para cada s en J. Entonces, T = (3' se llama campo vectorial tangente
unitario en (3. Puesto que T tiene la longitud constante 1, su derivada
T' = (Y' mide la manera en que la curva da vuelta en E". Decimos que T'
es el campo vectorial de curvatura de (3. La diferenciación ele T•T = 1
nos resulta en 2T'·T = O, de manera que T' es siempre ortogonal a T, es
decir, es normal a (3.

/}( 8)

rl (s)
Figura 2.7

La longitud del campo vectorial de curvatura T' nos da una medida

numérica de la manera en que f3 da vueltas. La función de valores reales K
t<1l que K(s) = 1: T'(s) 11 para todas en I se llama función de curvatura
de (3. Por lo tanto, K> O, y a mE'dida que r: es mayor, se tienen vueltas
más pronunciadas de (3.
72 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA

Para llevar más lejos este análisis, vamos a imponer la restricción de

que K no es nunca cero, de manera que K > O.t Entonces, el campo vec-
torial unitario N = T' 1K en f3 nos dice la dirección en que f3 da vuelta
en cada punto. N se llama campo vectorial normal principal de f3 (figu-
ra 2.7). El campo vectorial B = T X N en f3 se llama entonces campo
vectorial binormal de .f3.

3.1 LEMA. Sea f3 una curva de velocidad unitaria en E 3 en la que

K > O. Entonces, los tres campos vectoriales T, N y B en f3 son campos

vectoriales unitarios ortogonales entre sí en cada punto. Decimos que T,

N, B constituyen el campo de sistemas de referencia de Frenet en [3.

Demostración. Por definición 11 T 11 = l. Puesto que K = 11 T' i 1 > O,

11 N 11 = ( 11K) 11 T' 11 = l.
Vimos antes que T y N son ortogonales; esto significa que T•N = O. En-
tonces, al aplicar el lema 1.8 en cada punto, concluimos que 11 B 11 = 1, de
manera que B es ortogonal tanto a T como a N. 1
En resumidas cuentas, tenemos T = (3', N = T' 1K y B = T X N, con
la propiedad de que T•T = N•N = B•B = 1, con los demás productos
punto iguales a cero.
La clave del buen estudio de la geometría de una curva f3 consiste en
emplear su campo de sistemas de referencia de Frenet T, N, B siempre
que sea posible, en lugar del campo natural de sistemas de referencia
U 1 , U 2 , U 3 • Esto se debe a que el campo de sistemas ele referencia ele Frenet
está pletórico ele información acerca ele [3, mientras que el campo natu-
ral de sistemas de referencia no contiene nada ele ella.
La aplicación primera y más importante de esta idea es la expresión
de las derivarlas T', N', B' en términos de T, N, B. Puesto que T = [3',
tenemos T' = B" = KN. Consideremos a continuación B'. Afirmamos que
B' es, en cada punto, múltiplo escalar de N. Para verificarlo, no tenemos
más que hacer ver por el desarrollo orto normal que B' •B = O y que
B'•T = O. Lo primero se cumple puesto que B es vector unitario. Con el
objeto de demostrar lo segundo, diferenciamos B·T = O, y obtenemos
B'·T + B·T' = O; entonces

Por lo tanto, aquí ya estamos en posibilidad de definir la función de

torsión T de la curva f3 como la función en el intervalo 1 de valores reales

i" En una curva arbitraria de rapidez unitaria, esto significa que debernos
hacer separadamente un estudio de cada segmento en el que K >
O; véase el ejercicio
19 de la sección 4.
 LAS FÓRMULAS DE FRENET 73

tal que B' = -,N. (El signo de menos tiene orígenes en la tradición.)
Hay un contraste con la cun·atura: aquí no se restringen los valones de T:
pueden ser positivos, negativos o cero en diversos puntos de 1. (Además, el
signo de T resulta tener en cada punto un interesante significado geomé-
trico.) A continuación veremos que T mide en efecto la torsión, o torce-
dura, de la curva f3.

3.2 TEOREMA (las fórmulas de Frenet). Si f3: 1-:> E 3 es una curva

.
de rapidez unitaria en la que K > O y la torsión es •, entonces

T'= KN
N'= -KT +TE.
B' = -,N

Demostración. Como se vio antes, las fórmulas primera y tercera son,

en esencia, las definiciones de curvatura y torsión. Para demostrar la se-
gunda, emplearemos el desarrollo ortonormal con el fin de expresar N' en
términos de T, N, B:

N' = N'·T T + N'·N N + l\"'·B B.

Estos coeficientes son fáciles de encontrar. Al diferenciar N·T = O,

obtenemos N'•T + N•T' = O; por consiguiente,

Como solemos tener, N'·N = O, debido a que N es un campo vectorial

unitario. Por último,
N'·B = -N•B' = -N·( -TN) =T.
1
3.3 EJEMPLO. Vamos a calcular el sistema de referencia de Frenet
T, N, B y las funciones de curvatura y de torsión de la hélice de rapidez
unitaria

f3 (s) = (a cos a sen ; , bs),

e
donde e= (a" + b") l/é y a >O. Ahora bien,

T ( s) = f3 , (s) = ( - -a sen -,
s -a cos -s - b)
e e e e' e
En consecuencia,
S
T' (s) - a
( cz cos e'

Por lo tanto,

K(s) 11 T'(s) 11
az +a bZ
>O.
74 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA

Puesto que T' = ¿\', concluimos que

N ( s) = (- cos s, - sen
r e
O) . "

Observemos qwc, al margen de los valores que teng:m a y b, N siempre

apunta directamente al eje del cilindro en el que desczmsa /3 (figura 2.8).
Si aplicarnos h definición de proclucto cruz
', a B = T X X, obtenemos

B( s). = (b
e
S
sen -,
e e r: e
a)
- --!J cos -_S , - .

T Nos falta calcular la torsión. Tenemos

b ' b l \
B' (s) = ( - cos - -- sen · O 1
c'2 · r' e-:? (' ")'

Figura 2.8 y, por definición, B' = - Tl\'. Si comparclmos

las fórmulas de B' y ele N, concluimos que

b b
T ( s) == -e"- = a"+
" b .
De manera que la torsión ele la hélice también es constante.
AclviéTtnsc que cuando el \·alar del parámetro b es cero, b hélice se
reduce a una circunferencia ele rndio a. La curv:ltura ele: esta circunferencia
es K = lja (de manera que a radios menores corresponden curvaturas
mayores) y la torsión es idénticamente cero.
Este ejemplo es de un caso muy especial: en general (como se \·e en
los ejemplos escogidos para los ejercicios), las funciones de curvatura y
de torsión de una curva no son necesariamente constantes.

3.4 Co:\IENTARIO. Hemos insistido constantemente en la diferencia entre

un vector tangente y un punto ele E 3 • Sin embargo, el espacio euclidiano
tiene, como ya hemos visto, la propiedad notable de que, dado un pun-
to p, hay una correspondencia natural y uno ;_; uno entre los puntos ( v 1 ,
u2 , V :o) y Jos vectores tnngcntes ( z_o 1 , ve, u3 ) J! en p. De esta manera, se pue-
den transfonnar los puntos en vectores tangentes (y viceversa) por medio
de este isomorfismo canónico. En el caso de las dos secciones siguientes, nos
convendrá con frecuencia p:1sar de un objeto al otro sin cambiar nuestra
notación. Puesto que los objetos correspondientes tienen las mismas coor-

-
denadas euclidianas, el cnmbio no puede afectar la multiplicación escalar,
la adición, los productos punto, la diferenciación, ni ninguna otra opera-
ción que esté definida en términos ele coordenadas euclidianas.
Por lo tanto, un campo vectorial Y = (y,, y", en una cmYa f3 se
convierte en una curva él mismo, que SE'rá (:}·¡,}'"'y") E 1 . En pZ!rticular,
 LAS FÓRMULc\S DE FRENET 75

si Y es paralelo, sus funciones coordenadas euclidianas serán constantes, de

manera cp1e Y queda identificado con un solo punto ele K'.
En b grometría del espacio se dice c¡ue un jJlrmo en E" consta de todas
las perprnclicu lares a una recta dada en un punto dado. Entoncrs, r'n kngua-
jc n·ctorial, decimos c¡ue el f'!mzo que jJasa j;or p y es ortor;onal a q 7= O
consiste en todos los puntos r de E 3 taks e¡ u e ( r - p) ·q = O. Por el
comentario anterior, podemos representarnos a q como \Teto¡ tang·cnte
en p, como se ve en la figura 2.fJ.
Aquí ya podemos hacer una aproximación informativa a una curva
dada en las inmecliacio;ws de un punto arbitrario ele la curva . .1'\ucstro
fin es enseñar la m;:mcra en que la curvatura y la torsión influyen en la
forma de la cun·a. Para deducir esta aproximación, emplearemos una
aproximación de Taylor a b cm"•;a, y expresaremos este resultado en tér-
minos del sistema de referencia de Frenet en el punto en cuestión.
Para tener mayor simplicidad, vamos a considerar la curva de rapidez
unitaria f3 = (/3 1 , {3 2 , {3 3 ) cerca del punto f3(0). Si el valor des es pequeño,
cada coordenada f3; (5) se \·e aproximada estrechamente por el término
inicial de su serie ele Taylor:

d"(J¡ s" ri"f3¡

j] i ( 5) ,......, /];(O) + df3¡ (O) + (O) + (O) ()•
ds · ds" 2 rh·'3
En consecuencia,

f3(s) ,......, j](O) + s(3'(0) + f3"(0) + 8"'(0).

1

Pero f3'(0) = T 0 y /3"(0) = KoNo, donde el subíndice nos indica la eva-

luación en s = O y suponemos que Ko =/= O. Ahora bien,

f3"' = (KN)' = + K.V'.

Por lo tanto, según la fórmula de Frenet de N', obtenemos

P'"r'O)
fJ . = - Kue T o + J (O) "'o
di( u + KoTo B O·
CS

Por último, tomamos en cuenta estas derivadas y substituimos sus Yalorcs

en la aproximación de (3(s) que hemos dado; entonces, conserYamos sólo
el término dominante de cada componente (es decir, el que contiene la
menor potencia ele s). El resultado es

- (3(s) ,......, {3(0) + sT 0 + Ko KoTo f Bo.

Si denotamos el miembro derecho ele esta expresiCm por {1 (s), obtenemos

una curva que se llama apro:timación de Frenet de f3 en la cercanía ele
76 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA

Bo

q
No

Figura 2.9 Figura 2.1 O

s = O. Insistimos en que f3 tiene una aproximación de Frenet diferente en

cada uno de sus puntos; si substituimos O por un número arbitrario s0 ,
entonces s queda reemplazado por s - s0 , como se suele tener en los des-
arrollos de Taylor.
Vamos a examinar a continuación la aproximación de Frenet que
acabamos de expresar. El primer término de la expresión de {3 es simple-
mente el punto f3 (O) . Los dos primeros términos nos dzm la recta tangente
S---'? [3(0) + sT0 de f3 en {3(0); ésta es la mejor aproximación lineal de f3
cerca de [3(0). Los tres primeros términos representan la parábola

s---'? [3(0) + sT0 + K0 (s"/2)N 0 ,

que resulta ser la mejor aproximación cuadrática ele ,B en las cercanías de

f3 (O) . Observemos que esta parábola descansa en el plano que pasa
por [3(0) y es ortogonal aBo, y éste es el plano osculante ele f3 en (O). Esta
parábola tif'ne la misma forma que la parábola y = KoX 2 /2 en el plano xy,
y queda determinada por completo por la curvatura Ko de f3 en s = O.
Por último, la torsión To, que aparece como el último término de y
es también el de valor más pequeño, controla el movimiento de f3 en direc-
ción ortogonal a su plano osculante en f3 (O), como se ve en la figura 2.10.
Sobre la base ele estas explicaciones, podemos conjeturar razonable-
mente que si una cmva de raj1idez unitaria tiene curuatnra idénticamente
cero, entonces, es una recta. De hecho, ésta es una consc>cucncia inmediata
de (2) en el lema 2.3, puesto que K = 11 T' 11 = 11 [3" 11, de manera que
K = O si y sólo si [3" = O. Por lo tanto la curvatura mide, efectivamente,

la desviación de la rectitud.
Diremos que una curva plana en E 3 es una curva que descansa en un
plano de E 3 . Es evidente que una curva plana no se torcerá de manera
 LAS FÓRMULAS DE FRENET 77

tan interesante como la de la hélice simple del ejemplo 3.3. La explicación

- anterior nos hace ver que, si s es pequeílo, la curva f3 tiende a quedarse

en su plano osculante en f3(0); lo que h<1ce que (J se tuerza para ab;¡ndo-
nar el plano osculante es que •o O. Por lo tanto, si la torsión de f3 es idén-
tic;¡mente cero, podemos sospech<1r justificadamente que f3 nunca se sale
de este pbno.
3.5 CoROL.'I.RlO.Sea f3 una curva de rapwcz unitaria en E·1 en h que
1< > O. Entonces, f3 es una curva plana si y sólo si , = O.
Demostración. Supongamos que (J es una cun·a plan;¡, Entonces, por
los comentarios anteriores, existen los puntos p y q tales que ((J(s) -
p) ·q = O p<1ra todo s. La diferenciación resulta en

f$' (S) 'fl = (3" (S) •q = 0 para todos.

B(s)

{3

!3(0)
------
Figura 2.11

Por lo tanto, q es siempre ortogonal a T = (J' y .V = fJ" /K· Pero B tam-

bién es ortogonal a T y a N, ele manera que, puesto que la longitud de
B es la unidad, B = -+-qj; 1q i!. En consecuencia B' = O, y por definición
T = O (figura 2 .11 ) .

Redprocamente, supongamos que , = O. Entonces, B' O; esto sig-

nifica que B es paralelo y se le puede identificar (ele acuerdo con el comen-
tario 3.4·) con un punto de E 3 . :\firmaremos que (3 descansa en el plano
que pasa por [3(0) ortogonalmente en relación con B. Para verificar esto,
vamos a considerar la función de valores reales

f(s) = (f3(s) - (3(0)) •B para todos.

Entonces,

rlf = (3'·B = T·B = O

-
ds ·
Pero es obvio que f (O) = O, de manera que f es idénticamente cero. Por
lo tanto,

([3(s) - (J(O)) ·B = O para todos,

78 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA

con lo que vemos que f3 descansa completamente en este plano ortogonal

a la binormal (paralela) de f3. 1
Vimos al final del ejemplo 3.3 que una circunferencia de radio a tiene
curvatura 1 ¡'a y torsión cero. Además, la fórmub. que dimos en ese lugar,
de b normal principal indica que, en una circunfcrcnci;J, X sicmprc apun-
ta al centro. Esto nos sug1ere la manera de demostrar la siguientl' Zifirma-
ción recíproca.
3.6 Si f3 es una cun·a ele rapidez unitaria con curvatura constante
K >Oy torsión cero, entonces fJ forma parte de una circunferencia de
radio 11 K.

Demostración. Puesto que T = O, f3 es una curva plana, Aquí tenemos

que mostrar que cada punto de f3 está a una distancia 11 K ele un punto
fijo, que será el centro de la circunferencia. Consideremos la curva y =
f3 + ( 11 K) N. Por medio de la hipótesis acerca de f3 y (corno ya es habi-
tual) ele las fórrnubs de Frenet, obtenernos

y' = f3' + }_ N' = T + (- KT) = O.

K K

En consecuencia, la curva /' es constante; esto significa que f3 (s) +

( 11K) N (s) tiene el mismo valor, que denominaremos e, para todo s (q'asc
la figura 2.12) . Pero la distancia desde e hasta f3 (s) es
1
d(c, f3(s)) = 11 e - f3(s) 11
K
N(s)
K
1
En prmc1pw, podernos rcsoh·er todo problema geométrico acerca de
cun·as por medio de las fórmubs de Frenct. En los casos tal
\·cz resulte suficiente anotZJr la información del proble-
ma de manera conveniente, diferenciar y aplicar las
fórmulas de Frcnct. Por ejemplo, supongamos que (-J
es una curya de rapidez unitaria que descansa por com-
pleto en la esfera ::S de radio a con centro en el ori¡:;cn de
E-1 . Para que quede sobrc la esfera, f3 hcl de curvZJrse;
Figura 2.12 de hecho, bien podemos conjeturar que la cmTatura
mínima posible ocunir:'r cuando /] estú en uno de los
grandes círculos ele :S. Cn círculo de ésos tendrá radio a. ele manera
que nos aventuramos a <lfirm;:¡r que una cun•a esférica (3 tiene curuatura
K==: 1/a. donde a cs el radio de su csfcra.
Para verificar 1·sto, obsclYcmos que, rmrsto todo punto de ::S dista
a del origen, tenernos que (J•(-J = a". Al diferc·nciar, obtencmos 2f3'•(3 = O,
es decir, (-J•T = O. Una nuc\·a diferenciación nos deja con f3'•T + (J•T' = O,
y al aplicar la fórmula de Fn·net obtenemos T•T + = O; en con-
-
secuencia,
 LAS FÓRMULAS DE FRENET 79

r:(3•N = -l.
Por la desigualdad de Schwarz, podemos concluir que

[,G•NI<I[f3[[ JINII=a,
v, debido a que r: ?': O, llegzunos a la conclusión que buscáb;¡mos:

1 1
K = j K = 1 j3•:\' >-
1 1
a
La continuación de este procedimiento nos !leya a una condición nece-
saria y suficiente (expresada en términos ele curyatura y torsión) para
que una curYa sea esférica, cs decir, para que descanse en una esfcra de
K; (ejercicio 10).

EJERCICIOS

l. Calcúlese el apwato de Frenet r:, T, T, N, B de la curva de rapidez

unitaria {3 ( s) = ( cos s, 1 - sen s, - os s). Demuéstrese que esta
curva es una encuéntre;1se su centro y su radio.

2. Consideremos la curva

(1 +
,G(s) = ( . -3
definida en I: -1 < s < l. Hágase ver que {3 ticne rapidez unitaria
y calcúlese su aparato de Frenet.

3. En la hélice del ejemplo 3.3, verifíquense las fórmulas de Frenet al

hacer la substitución directa cn los valores calculados de r:, T, T, N, B.

4. Dt·muéstrese que

T=NXB=-BXX
1\' = B X T = -T X B
B=TXN=-NXT.
(La cle111ostración formztl usa de las propiedades del producto cruz que
se \Trific::ron en lus ejercicios ele la sección 1 ; por otra parte, las
fórmulas pueden ser recordada;; por medio de la regla ele mano
derecha que se explicó en la página 62.)

5. Si A es el campo vectorial T T + r:B en una curva de rapiclcz unitaria

(3, demuéstrese que las fórmulas de Frenet se convierten en
T' =A X T
N'= A X N
B' =A X B.
80 CAMPOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA

6. Podemos expresar una parametrizaeión de rapidez unitaria de una

circunferencia como

y ( s) = e + r eos s1r c 1 + r sen s1r e2,

donde C¡"Cj = /3ij·

Si f3 es una curva ele rapidez unitaria en la que K (O) > O, de-
muéstrese que hay unG, y sobmente una circunferencia y que se
aproximG a f3 en las inmediaciones de {3(0) en el sentido de que

y(O) = f3(0), y' (o) = {3' (o) ' y y" (O) = {3" (O).

Hágase ver que y descansa en el plano osculante de f3 en f3(0) y

encuéntrense su centro e y su rGdio r. La circunferencia se llama
circunferencia osculante y e es el centro de curuatura de f3 en f3(0).
(El mismo resultado es válido cuando se recmphza O por cualquier
número s.)

Figura 2.13 Figura 2.14

7. Si a y una rcparGmetrización a= a(h) son ambas cur\'GS de rapidez

unitaria, demuéstrese que
a) h(s) = +s + s0 para algún número s0 •
b) T = +T(hl
N= N(h) i<=K(h) ;:=T(h)
B = +B(h)
donde d signo ( +) es igual que en (a), y suponemos que K > O
(figura 2.14). Por consiguiente, aun en el caso de inversión de la
orientación, las normales principGlcs N y N siguen apuntando en
la misma dirección.

8. Curz,as en el plano. En una curva de rapidez unitaria f3(s) =

(x(s), y(s)) en E", la tan[!,ente unitaria es T = {3' = (x', y'), pero
se define la normal unitaria N por medio de la rotación de T que
" ' 1 ,, ; .'!! N