Probl-1° y 2° Orden

PROBLEMA
C onsidere un problema de control de velocidad en una fábrica de aluminio. Lingotes

calientes de aluminio son convertidos en láminas mediante rodillos como se muestra
en la Figura.
Controlador Motor y Rodillos
Velocidad Velocidad
Deseada Actual
Motor Controlador
Espesor
MediciónDeseado
de Espesor
Los rodillos son accionados por motores DC controlados por la armadura; sus velocidades
deben ser mantenidas constantes con el objeto de mantener uniforme el espesor de las láminas de aluminio. La función
de transferencia del motor y de los rodillos es
10
G ( s )=
5 s+ 1
Halle el controlador G c ( s) para que la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado valga 0.5 segundos y se cumpla
Y (0 )
para estado estable que =1, para cualquier entrada de referencia tipo escalón.
R ( 0)
PROBLEMA
En un sistema de televisión, el bamboleo de la imagen debido al movimiento de la cámara ocurre cuando la cámara está
montada sobre un vehículo (carro o avión). Para reducir el efecto del movimiento de escaneo rápido se ha diseñado el
sistema Dynalens, cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura. Siendo la constante de tiempo del motor 0.4
segundos, haciendo Kg = Kt = 1 y asumiendo que g es despreciable, determine la ganancia de lazo necesaria tal que el
tiempo de estado estable del sistema sea menor o igual a 0.03 segundos.
PROBLEMA
La función de transferencia T(s) del sistema de control en lazo cerrado tiene dos polos complejos conjugados
dominantes. Dibújese la región en el plano S donde se deberían localizar los polos para conseguir las
siguientes especificaciones:
a) 0.6 ≤ ζ ≤ 0.8 , Wn ≤ 10
b) 0.5 ≤ ζ ≤ 0.707 , Wn ≥ 10
c) ζ ≥ 0.5 , 5 ≤ Wn ≤ 10
d) ζ ≤ 0.707 , 5 ≤ Wn ≤ 10
e) ζ ≥ 0.6 , Wn ≤ 6
PROBLEMA
La Figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control, del que se sabe que:
1. Es un sistema de tercer orden pero se comporta casi como un sistema de Segundo orden.
2. Su tiempo de establecimiento (2%) es 1segundo para una entrada Paso.
3. Su tiempo de pico es π/3 segundos para una entrada Paso.
Determine completamente la función de transferencia G(s).
R(S) + G(s) C(S)

-
–
1+2s
PROBLEMA
El diseño del control para un brazo de soldar de largo alcance requiere una selección cuidadosa de parámetros. El
sistema de control se muestra en la Figura 2; donde ξ=0.2, pudiéndose seleccionar la ganancia K y la frecuencia ω n .
Seleccione K y ω n, tal que la respuesta del sistema a una señal de entrada tipo escalón unitario tenga un tiempo de
pico menor o igual a 1 segundo y el primer sobrepaso sea menor de 5%.
Sugerencia: Pruebe la selección con 0.1< K /ω n <0.3 .
Actuador y Dinámica del

Amplificador brazo
R(s) + 𝐾 𝜔𝑛2 Y(s)

𝑠 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
−
SOLUCIÓN
Del enunciado del problema, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema debe ser de primer orden:
Y ( S) K
T ( S) = =
R( S) τS+1
Y ( 0)
Donde: τ =0.5 segundos y K= =1
R( 0)
Y ( S) 1 2
Luego, T ( S ) = = =
R( S) 0.5 S +1 S+ 2
Considerando que el sistema será de primer orden; además que la perturbación es nula, N(S) =0:
Y ( S) G (S)G (S) 2
T ( S) = = c =
R( S) 1+Gc (S) G( S) S+ 2
De donde se halla la función de transferencia del controlador:
5 S+1 1
G c ( S )= ó Gc ( S )=1+ ; Rpta.
5S 5S
SOLUCIÓN
La función de transferencia de lazo cerrado es
V b ( S) KaKm
T ( S) =
=
V c ( S) τ m S+1+ K a K m
La respuesta del sistema al escalón (es decir, v c ( t )= A=1) es
−(K a K m+1)
v b (t)=
K a Km
1+ K a K m
1−e [ τm
t
]
Luego, para el tiempo de asentamiento, tendremos
−( K a K m+1 )
t
τm
1−e ≥ 0.98
Con τ m=0.4 seg t=T s=0.03 seg hallamos K a K m a partir de la expresión anterior:
−( K a K m+1 )
0.03
0.4
1−e ≥ 0.98
− ( K a K m +1)
0.03
0.4
e ≥0.02
−0.075 ( K a K m +1 )
e ≥0.02
ln [−0.075 ( K a K m+ 1 ) ]≥ ln(0.02)
−0.075 ( K a K m +1 ) ≥−3.9120
K a K m ≥51.16 Rpta
SOLUCIÓN
La FTLC es:
Igualando términos:
RPTA
SOLUCIÓN P3)
SOLUCION
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

2
C( s) K ωn
= 3
R( s) s + 2ξ ωn s2 +ω 2n s+ K ω 2n
Donde
ξ=0.2, Por aproximación a un sistema de segundo orden, tenemos que el tiempo de pico es:
π
T p=
ωn √ 1−ξ 2
Luego conξ=0.2 dado, podemos seleccionar una ω n “grande” para tener un T p “pequeño,” menor a 1 segundo. Por
otro lado, con la sugerencia del enunciado:
0.1< K /ω n <0.3 .
Entonces, por ejemplo, con ω n=20 rad / seg vemos que:
0.1< K /20< 0.3.

2< K <6
Es decir, se deberá probar con diferentes valores de K dentro del intervalo anterior y con prueba y error se seleccionará
el valor más adecuado. Así tenemos, que para K=4 y ω n=20 rad / seg se cumple con las especificaciones de
funcionamiento y el intervalo sugerido en el enunciado del problema:
π
T p= =0.16<1 seg
20 √ 1−0.22
0.1< 4/20< 0.3.
0.1<0.2<0.3
rad
Con ξ=0.2; ω n=20 y K=4 ; la función de transferencia del sistema es:
seg
C( s) 4 (202 ) 1600
= 3 2 2 2
= 3 2
R( s) s + 2(0.2)( 20) s +(20 ) s +(20 ) s + 8 s + 400 s +1600
Nota.- Verificando con MatLab
>> n=[1600];
>> d=[1 8 400 1600];
>> sys=tf(n,d);
>> step(sys)
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)
Step Response
1.05
1
System: sys
Time (seconds): 0.894
0.95 Amplitude: 1.01
Amplitude
0.9
0.85
0.8
0.75
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1

Time (seconds)
Se aprecia que el primer pico se alcanza en 0.894 seg y el SP es del 1%.

Probl-1° y 2° Orden

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Probl-1° y 2° Orden

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Probl-1° y 2° Orden

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

PROBLEMA

C onsidere un problema de control de velocidad en una fábrica de aluminio. Lingotes

Controlador Motor y Rodillos

R(S) + G(s) C(S)

Sugerencia: Pruebe la selección con 0.1< K /ω n <0.3 .

Actuador y Dinámica del

R(s) + 𝐾 𝜔𝑛2 Y(s)

De donde se halla la función de transferencia del controlador:

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

Entonces, por ejemplo, con ω n=20 rad / seg vemos que:

0.1< K /20< 0.3.

0.1< 4/20< 0.3.

Nota.- Verificando con MatLab

>> d=[1 8 400 1600];

0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1

Se aprecia que el primer pico se alcanza en 0.894 seg y el SP es del 1%.

También podría gustarte