Departamento de Eléctrica y Electrónica

Carrera de Ingeniería en Electromecánica

SISTEMAS DE CONTROL

Informe N°01

Modelamiento matemático de un motor DC de excitación

separada

Integrantes:

Ángel Mosquera.

Jefferson Vargas

Angelica Shulca

Docente:

Ing. Jaqueline del Rosario Llanos

NRC: 3404 – 4887

Noviembre – Abril 2021

1. Tema: Modelamiento matemático de un motor DC de excitación separada.

2. Objetivos
2.1. Objetivo general
 Modelar el comportamiento de un motor DC, con respecto al voltaje.

2.2. Objetivos específicos

 Obtener el modelo matemático del motor DC
 Obtener la función de transferencia del motor DC.
 Simular el modelo matemático y la función de transferencia que se obtendrán.

3. Marco teórico
3.1. Motor DC.

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores
eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que, con algunas modificaciones, ejercen
tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de
posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de
control y automatización de procesos. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen
utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión (máquinas etc.) [1]

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad

desde vacío a plena carga.

Figura 1.-Motor DC

Fuente: (García A, 2021)

3.2. Función de transferencia.

En la teoría de control, el concepto de función de transferencia es algo que encontraras

continuamente en varios textos y cursos que te dispongas a realizar. Y no es para menos, pues la
función de transferencia es una herramienta importantísima que nos permitirá analizar cómo se
comportará un determinado proceso, bien sea industrial o académico, a lo largo del tiempo.
En pocas palabras una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la
famosa herramienta matemática de la transformada de Laplace y permite representar el
comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema. [2]

Figura 2.- Representación del comportamiento dinámico y estático de un sistema.

Fuente: (Control automático ecucación, 2021)

Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea, este proceso por lo
general contará con actuadores y sensores. Los actuadores harán con que mis variables (presión,
temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc.) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los
sensores se encargan de medir y mostrarme como dichas variables están cambiando con el tiempo.

3.3. Software Matlab/Simulink.

Es un ambiente de desarrollo y simulación gráfica que es utilizado para hacer procesamiento y

análisis de datos, desarrollo de aplicaciones y generación de reportes, en todos los campos de la
Ingeniería. [3]

Simulink

Es un entorno de diagramas de bloque para la simulación multidominio y el diseño basado en

modelos. Admite el diseño y la simulación a nivel de sistema, la generación automática de código
y la prueba y verificación continua de los sistemas embebidos.

Simulink ofrece un editor gráfico, bibliotecas de bloques personalizables para modelar y simular
sistemas dinámicos. [3]
 Figura 3.- Entorno de MATLAB/SIMULINK

Fuente: (Guiatic, 2021)

4. Desarrollo

El motor de corriente continua está formado por un estator (inductor) que es la parte fija del
motor y un rotor (inducido) que es la parte móvil.

El motor a utilizar para la modelación es un motor DC de excitación separada. Este tipo de motor
obtienen la alimentación del rotor y del estator de dos fuentes de tensión independientes. El
campo del estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es entonces
prácticamente constante. Las variaciones de velocidad al aumentar la carga se deberán sólo a la
disminución de la fuerza electromotriz por aumentar la caída de tensión en el rotor.[4]

Figura 4.- Esquema de un motor separadamente excitado

Fuente: (Álvarez M, 2012)

El modelo ilustrado posee características eléctricas que consta de:

 𝑉𝑖 la tensión de alimentación del rotor.

 𝐼𝑖 la corriente que va a circular por el rotor también conocida por corriente de armadura.
 𝑅𝑖 la resistencia del bobinado del rotor.
 𝐿𝑖 la inductancia del bobinado del rotor.
 𝜀 es la fuerza contra-electromotriz del motor
 𝑉𝑓 es la tensión de alimentación del estator.
 𝐼𝑓 la corriente que va a circular por el estator.
 𝑅𝑓 la resistencia del bobinado del estator.
 𝐿𝑓 la inductancia del bobinado del estator. [5]

Para que el motor cumpla su función, normalmente se le coloca una carga mecánica en el eje del
rotor y de esto dependerán las características mecánicas las cuales son: 𝜔 la velocidad angular
de giro a la cual trabaja el rotor, 𝐽 el momento de inercia equivalente del eje rotor con la carga
que se desea colocar, 𝐵 el coeficiente de rozamiento viscoso. [7]

Para lograr obtener el modelo matemático del motor se requiere de dos ecuaciones, una de la
parte eléctrica y otra de la parte mecánica del motor DC, las mismas que se basan en las Leyes
de la dinámica y de Kirchoff.

 Ecuación de la parte eléctrica

Se debe aplicar la Ley de Kirchoff al circuito.

𝒗(𝒕) = 𝒗𝑹 + 𝒗𝑳 + 𝒆 (1)

El voltaje es igual a la siguiente ecuación:

𝑽𝑹 = 𝒊(𝒕) ∙ 𝑹 (2)

El voltaje de una bobina viene dado por la siguiente ecuación:

𝒅𝒊(𝒕) (3)
𝑽𝑳 = 𝑳
𝒅𝒕

La fuerza contra-electromotriz 𝑒 se puede expresar de la siguiente forma:

𝒆 = 𝑲𝝓𝝎(𝒕) (4)

Donde:

K es una constante del motor

 𝜙 es el flujo magnético

Consideramos que K y 𝜙 son constantes y obtenemos la expresión 𝐾𝑎 la cual es la constante

eléctrica.

𝒆 = 𝑲𝒂 𝝎(𝒕) (5)

Reemplazado las ecuaciones (2), (3) y (5) en la ecuación (1).

𝒅𝒊(𝒕) (6)
𝑽(𝒕) = 𝒊(𝒕) ∙ 𝑹 + 𝑳 + 𝑲𝒂 𝝎(𝒕)
𝒅𝒕

 Ecuación de la parte mecánica

Para obtener esta ecuación tenemos que considerar la segunda Ley de Newton de rotación
dinámica.

En esta debemos considerar el Torque inducido, el torque de la carga, y el torque de una

fricción viscosa del motor.

El torque del inducido viene dado por la siguiente ecuación:

𝝉𝒊𝒏𝒅 = 𝑲𝝓𝒊(𝒕) (7)

Donde:

K es una constante del motor

𝜙 es el flujo magnético.

Consideramos que K y 𝜙 son constantes y obtenemos la expresión 𝐾𝑚 la cual es la constante

mecánica.

𝝉𝒊𝒏𝒅 = 𝑲𝒎 ∙ 𝒊(𝒕) (8)

El torque de la carga viene dado por la siguiente ecuación

𝝉𝒄𝒂𝒓𝒈𝒂 = 𝑱 ∙ 𝜶 (9)

Donde:

𝐽 es el momento de inercia

𝛼 es la aceleración angular

La aceleración angular se puede expresar en función de la velocidad angular:

 𝒅𝝎(𝒕) (10)
𝜶=
𝒅𝒕

Reemplazado la ecuación (10) en la ecuación (9).

𝒅𝝎(𝒕) (11)
𝝉𝒄𝒂𝒓𝒈𝒂 = 𝑱 ∙
𝒅𝒕

El torque de la fricción viscosa se expresa mediante la siguiente ecuación

𝝉𝒇 = 𝑩 ∙ 𝝎(𝒕) (12)

Donde:

B es el coeficiente de fricción viscosa.

𝜔(𝑡) es la velocidad angular.

Las ecuaciones mencionadas anteriormente, ya se han deducido previamente como se

muestra en la figura 5:

Figura 5.- Símbolos y leyes constitutivas sistemas mecánicos de rotación.

Fuente: (Izaballa, 2021)

El torque de la carga y de la fricción será contrarias al torque del inducido.

 Figura 6.- Diagrama de torque en el rotor

Fuente: (Alvarado, 2012)

𝝉𝒊𝒏𝒅 = 𝝉𝒄𝒂𝒓𝒈𝒂 + 𝝉𝒇 (13)

Reemplazamos las ecuaciones (8), (11) y (12) en la ecuación (13).

𝒅𝝎(𝒕) (14)
𝑲𝒎 ∙ 𝒊(𝒕) = 𝑱 ∙ + 𝑩 ∙ 𝝎(𝒕)
𝒅𝒕

Despejamos 𝑖(𝑡):

𝑱 𝒅𝝎(𝒕) 𝑩 (15)
𝒊(𝒕) = ∙ + ∙ 𝝎(𝒕)
𝑲𝒎 𝒅𝒕 𝑲𝒎

Reemplazamos la ecuación 15 en la ecuación (6).

𝐽 𝑑𝜔(𝑡) 𝐵 𝑑 𝐽 𝑑𝜔(𝑡) 𝐵
𝑉(𝑡) = ( ∙ + ∙ 𝜔(𝑡)) 𝑅 + 𝐿 [ ∙ + ∙ 𝜔(𝑡)] + 𝐾𝑎 𝜔(𝑡)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚

𝐽𝑅 𝑑𝜔(𝑡) 𝐵𝑅 𝐽𝐿 𝑑2 𝜔(𝑡) 𝐵𝐿 𝑑𝜔(𝑡)

𝑉(𝑡) = ∙ + ∙ 𝜔(𝑡) + ∙ + ∙ + 𝐾𝑎 𝜔(𝑡)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚 𝐾𝑚 𝑑𝑡 2 𝐾𝑚 𝑑𝑡

𝑱𝑳 𝒅𝟐 𝝎(𝒕) 𝒅𝝎(𝒕) 𝑱𝑹 𝑩𝑳 𝑩𝑹 (16)

𝑽(𝒕) = ∙ 𝟐
+ ( + ) + 𝝎(𝒕) ( + 𝑲𝒂 )
𝑲𝒎 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑲𝒎 𝑲𝒎 𝑲𝒎

 Determinación de la Función de transferencia (s)

Para resolver el modelo matemático del motor DC se debe tener en cuenta la constante "𝑳"
que es la inductancia del bobinado del rotor, para motores DC de excitación separada es
aproximadamente cero; dándonos como resultado simplificado una ecuación diferencial de
primer orden, lineal y de coeficientes constantes.
 Figura 7.- Diagrama de circuito equivalente del motor DC excitación separada

Fuente: (Chapman, 2012)

𝐽𝑅 𝑑𝜔(𝑡) 𝐵𝑅
𝑉(𝑡) = ( ) +( + 𝐾𝑎 ) 𝜔(𝑡)
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚

𝑑𝜔(𝑡) 𝐾𝑚 𝐾𝑚 𝐵𝑅
= ( ) 𝑉(𝑡) − ( + 𝐾𝑎 ) 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅𝐽 𝑅𝐽 𝐾𝑚

𝑑𝜔(𝑡) 𝐾𝑚 𝐵𝑅 𝐾𝑚 𝐾𝑎
= ( ) 𝑉(𝑡) − ( + ) 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅𝐽 𝑅𝐽 𝑅𝐽

𝒅𝝎(𝒕) 𝑲𝒎 𝑩𝑹 + 𝑲𝒎 𝑲𝒂 (17)
= ( ) 𝑽(𝒕) − ( ) 𝝎(𝒕)
𝒅𝒕 𝑹𝑱 𝑹𝑱

La ecuación (17) se simulará en el software Matlab

Figura 8.- Simulación de la ec.17 en el software MATLAB/SIMULINK

Realizado por: Grupo de trabajo

Para obtener la función de transferencia, aplicamos Laplace considerando que las

condiciones iniciales son iguales a cero.
 𝐽𝑅 𝑑𝜔(𝑡) 𝐵𝑅
ℒ[𝑉(𝑡)] = ℒ [( ) +( + 𝐾𝑎 ) 𝜔(𝑡)]
𝐾𝑚 𝑑𝑡 𝐾𝑚

𝐽𝑅 𝐵𝑅
𝑉(𝑠) = ( ) ∙ 𝑠 ∙ 𝜔(𝑠) + ( + 𝐾𝑎 ) 𝜔(𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝐽𝑅 𝐵𝑅
𝑉(𝑠) = 𝜔(𝑠) [( ) ∙ 𝑠 + ( + 𝐾𝑎 )]
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝐽𝑅 ∙ 𝑠 𝐵𝑅 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
𝑉(𝑠) = 𝜔(𝑠) [ + ]
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝐽𝑅 ∙ 𝑠 + 𝐵𝑅 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
𝑉(𝑠) = 𝜔(𝑠) [ ]
𝐾𝑚

La función de transferencia es:

𝝎(𝒔) 𝑲𝒎 (18)
=
𝑽(𝒔) 𝑱𝑹 ∙ 𝒔 + (𝑩𝑹 + 𝑲𝒎 𝑲𝒂 )

La ecuación 18 se simulará en el software Matlab

Figura 9.-Simulación de la ec.18 en el software MATLAB/SIMULINK

Realizado por: Grupo de trabajo

5. Análisis de resultados

Se puede observar en la figura 10 las curvas tanto en el dominio del tiempo como en el dominio
de la frecuencia. El valor de la velocidad del motor depende del voltaje, cuando el voltaje se
acerca a cero la velocidad de igual manera se acerca a cero, si el voltaje aumenta, la velocidad
tiene un incremento considerable.
 La ecuación en el dominio del tiempo tiene que ser lineal e invariante en el tiempo para poder
cambiarla al dominio de la frecuencia utilizando Laplace. Al utilizar Laplace consideramos que
las condiciones iniciales son iguales a cero.

Las formas de ondas son muy semejantes en el dominio del tiempo como en el dominio de la
frecuencia, por lo que, la función de transferencia es la adecuada para representar un motor DC
con excitación separada.

Figura 10.- Gráficas en el dominio de tiempo y dominio de la frecuencia

Realizado por: Grupo de trabajo

6. Conclusiones

 Se modelo el comportamiento de un motor DC, considerando la entrada del proceso al

voltaje y a la salida del proceso la velocidad angular.
 Para el modelo matemático del motor DC se debe considerar los aspectos tanto de la parte
eléctrica como la parte mecánica que este posee para su correcto funcionamiento.
 Se simulo el modelo matemático y la función de transferencia obtenidos, en el software
MATLAB/SIMULINK obteniendo las gráficas de velocidad y voltaje tanto en el dominio
del tiempo como en el dominio de la frecuencia.
 La función de transferencia del motor DC se asemeja a la ecuación en el dominio del tiempo
del motor DC por lo que es más factible realizar este modelamiento por facilidad en la
simulación.
Bibliografía.

[1]García A. MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA. Sites.google.com. Recuperado de:

https://sites.google.com/site/alvarogarcianaranjo/mootor-de-corriente-continua

[2] FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. Control Automático Educación. Recuperado de:

https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-transferencia/

[3] MATLAB & SIMULINK. Guiatic.com. Recuperado de:

https://guiatic.com/co/5-herramientas-de-desarrollo-de-software/329-matlab-simulink-matlab-el-
lenguaje-del-calculo-tecnico

[4] Motor de excitación independiente. Ecured.cu. Recuperado de:

https://www.ecured.cu/Motor_de_excitación_independiente

[5] Álvarez S. (10 de marzo de 2012). Modelo matemático de un motor de corriente continua.
Recuperado de: http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf

[6]Alvarado, M. S. (2012). Modelo matemático de un motor de corriente continua separadamente

excitado: Control de velocidad por corriente de armadura. Guayaquil.

[7]Chapman, S. J. (2012). Máquinas Eléctricas. México: McGrawHill.

[8]Izaballa. (2021). ehu. Obtenido de http://www.ehu.eus/izaballa/Control/Transparencias/trans2-

1x2.pdf

[9]VERGARA-BETANCOURT, A. (2017). Control de velocidad PI a un motor de DC utilizando

herramientas Open Source. Revista de Tecnología e Innovación, 13.

[10] Álvarez M. (10/03/2012). Modelo matemático de un motor de corriente continua separadamente

excitado. Recuperado de:

http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf