SAN FRANCISCO DE CAMPECHE, CAMPECHE A 26 DE FEBRERO DE 2021

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE CAMPECHE

FACULTAD DE INGENIERIA

INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

ANALISIS DINAMICO DE MAQUINARIA

MAESTRO: Carlos Cuc Manrrero

ALUMNO: HERRERA KANTUN ADRIAN M.

MATRICULA: 61644 SEMESTRE: 6TO

Índice
Introducción .................................................................................................................................. 3
3.- Análisis Cinemático de Mecanismos Planos ............................................................................. 4
3.1 Análisis de Velocidad de los Mecanismos: ............................................................................... 4
a) Eslabón-eslabón (velocidad lineal)..................................................................................... 4
b) Directo (velocidad lineal) ................................................................................................... 5
c) Por resolución (velocidad lineal) ........................................................................................ 6
d) Velocidad angular .............................................................................................................. 7
3.3 Método analítico para velocidad y aceleración. .................................................................... 11
3.4 Vector de Coriolis .................................................................................................................. 14
3. Análisis de posición, velocidad y aceleración por medio de software. .................................... 15
Conclusión ................................................................................................................................... 17
Bibliografía .................................................................................................................................. 18
Introducción

En el estudio de la dinámica de máquinas se considera a éstas c ompuestas por

conjuntos móviles llamados mecanismos. Cuando se estudia el análisis y síntesis
de mecanismos siempre se considera que el movimiento de los eslabones
conductores se conoce, esto es, que la ley de movimiento del eslabón o barra motor
es dato conocido. El movimiento de los eslabones conducidos se estudia en función
del movimiento dado del conductor. Las fuerzas que actúan en los eslabones del
mecanismo y las fuerzas que aparecen debido al movimiento de los eslabones, en
el análisis y síntesis no se estudia. De esta manera en la cinemática la investigación
del movimiento se lleva a cabo tomando en cuenta sólo la estructura de los
mecanismos y las relaciones geométricas entre sus dimensiones.
En el análisis dinámico de mecanismos se pueden estudiar otra serie de problemas
que poseen un significado técnico importante y es precisamente, la teoría de
vibraciones en los mecanismos, la teoría del choque entre eslabones, etc. Estos se
estudian en cursos especiales, pues para su solución se requiere usar los métodos
de la teoría de la elasticidad y en este curso los problemas que se resuelven,
generalmente es bajo la suposición de que los eslabones del mecanismo o máquina
son absolutamente rígidos
El análisis dinámico de un mecanismo consiste en determinar las fuerzas externas
desconocidas y las fuerzas de reacción resultantes en los pares cinemáticos durante
el movimiento del mecanismo. Las fuerzas externas son por ejemplo: la presión de
la mezcla (gases o líquidos) en el émbolo o pistón del mecanismo de manivela-biela-
pistón del motor de combustión interna, la presión en un compresor, la presión del
vapor en los álabes de una turbina, el momento de rotación que desarrolla un
electromotor en el eje de un mecanismo, tales como las de fricción y las fuerzas de
resistencia del medio ambiente durante el movimiento. Otras fuerzas de reacción
como las dinámicas en los pares cinemáticos aparecen durante el movimiento
debido a la inercia de los eslabones
3.- Análisis Cinemático de Mecanismos Planos

El análisis cinemático se utiliza para evaluar el movimiento de un mecanismo

controlado por un motor cinemático. Se puede utilizar cualquier eje de motor de
movimiento con el contorno, lo que producirá una aceleración limitada.
El análisis cinemático simula el movimiento del mecanismo, satisfaciendo así los
requisitos del contorno del motor cinemático y cualquier conexión de la unión
mediante levas, ranuras o engranajes. Este tipo de análisis no considera el poder.
Por lo tanto, no puede usar motores dinámicos y no necesita asignar atributos de
masa al mecanismo.
Los análisis cinemáticos se pueden utilizar para obtener información sobre:

 La posición, velocidad y aceleración de entidades geométricas y conexiones

 La interferencia entre componentes
 Las curvas trazadas del movimiento del mecanismo
 Los envolventes de movimiento que capturan el movimiento del mecanismo
como una pieza

3.1 Análisis de Velocidad de los Mecanismos:

a) Eslabón-eslabón (velocidad lineal)

Este es un método de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el
eslabón donde está localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a
través de su centro instantáneo con respecto a un eslabón conectado y después
continuamos con el eslabón conectado a su centro instantáneo con respecto al
siguiente eslabón. Continuando de esta manera, llegamos finalmente al eslabón que
contiene el punto cuya velocidad es
requerida. En general, es necesario
empezar localizando todos los centros
de pivoteo y los centros instantáneos de
cada eslabón con respecto a su eslabón
adjunto
Para ilustrar el método consideraremos
el cuadrilátero articulado de la fig. 1 en
el cual el eslabón 1 es fijo. Supondremos
que la velocidad del punto Q en el
eslabón 1 es la requerida. En este
Ilustración 1 determinación de velocidad método eslabón-
ejemplo los eslabones 2 y 4 están eslabón
conectados por el eslabón 3, y
trabajaremos a través de este último desde el 2 al 4. Primeramente localizamos los
centros instantáneos O21 O25, O31 O34 y O41
La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular
a una línea desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23
como puntos en el eslabón 2, trazamos la construcción mostrada y por triángulos
semejantes a y b encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23. Por
definición de un centro instantáneos, O23 es un punto en el eslabón 3, así como
también en el eslabón 2, Siendo un punto en el eslabón 3 gira sobre el centro de
pivoteo O31; igualmente como es un punto en el eslabón 2 gira sobre el centro de
pivoteo O21. Por lo tanto el vector de Velocidad V023 es trasportando (arco c)
girando sobre el centro de pivoteo O31 a una línea que pasa sobre O31 y O34.
Considerando la posición de O23 girada y el centro O34 como punto en el eslabón
3, efectuamos la construcción (según Art. 5.1) mostrada según los triángulos d y e;
empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad
Vo34 para el punto O34. Ahora O34 y Q, son puntos en el eslabón 4, que giran
sobre el centro de pivoteo O41. De ahí que Vo34 se puede trasporta sobre este
centro de pivoteo a la línea O41Q (arco f) Dibujando los triángulos semejantes g y
h, encontramos el vector de velocidad VQ que representa la velocidad requerida
para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un línea desde Q hasta el centro
de pivoteo O41.

b) Directo (velocidad lineal)

Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabón que contiene
la velocidad conocida, hasta el eslabón que tiene el punto c uya velocidad es la
requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantáneo
que contiene en su subscrito los números de los dos eslabones en cuestión, ya que
en este punto los dos eslabones tienen una velocidad común. Por lo tanto solamente
se necesitan localizar tres centros instantáneos.
Si el eslabón fijo es 1 y los dos eslabones en cuestión son m y n, los centros que
deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los últimos dos centros son los centros de
pivoteo, y los principios del método eslabón-a-eslabón, con referencia a la
construcción, se aplica igualmente aquí.
La construcción se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando
esté disponible el centro instantáneo común a los dos eslabones en los cuales se
localizan los puntos; cuando este punto no es accesible se debe emplear algún otro
método. En algunos casos la localización de este centro requiere mucho trabajo, y
se puede facilitar empleando otro método.
Si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos los puntos en
ese eslabón tendrán la misma velocidad en magnitud y dirección. Entonces, si se
encuentra la velocidad del centro común y el centro de pivoteo del eslabón del cual
se desea conocer la velocidad está en el infinito, no es posible, o neces ario, trazar
arcos, ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro común en
magnitud y dirección.

c) Por resolución (velocidad lineal)

Si la magnitud y dirección del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento,

y la dirección del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son
conocidas la magnitud de la velocidad del segundo punto se puede determinar por
resolución. Este método depende del hacho que la distancia entre los dos puntos
es constante si el cuerpo es rígido.
Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y
perpendiculares al eslabón, o a una línea proyectada sobre los extremos de los
eslabones, pero nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan
perpendiculares hacia el eslabón, estas componentes tendrán otra componente de
ellas mismas a lo largo del eslabón, lo cual no destruye el principio en que está
basado el método.
El método por resolución no podrá aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre
una línea radial de un eslabón que tiene rotación pura. En casos tales no hay
componentes de movimiento sobre esta.
El método por resolución se puede emplear en muchos casos para localizar la
velocidad de cualquier punto en un mecanismo cuando la velocidad de un punto, no
necesariamente en el mismo eslabón es conocida.
Ejemplo. Uso del método de resolución (Fig. 2) que ilustra un mecanismo
compuesto comúnmente empleado en las limadoras, como un método para mover
el émbolo macho que lleva la herramienta para cortar.
 El punto P en el eslabón 2 y un
punto coincidente P´ en el eslabón
4 deben tener la misma velocidad
normal hacia la línea en la
corredera de 3 sobre 4. Si este no
fuera el caso, P se saldría de la
línea RO41; esto es imposible,
debido al efecto de rigidez del par
en deslizamiento. Si VP se resuelve
entre dos componentes paralelos y
normales a RO41 trazando el
triángulo a, entonces la
componente normal representa
V´P, la velocidad del punto P´ en 4,
y la otra componente el paso al cual
el eslabón 3 desliza sobre el
eslabón 4.
P´ y R son dos puntos en el eslabón
Ilustración 2 mecanismo de limadora, determinación de velocidad
4 que giran alrededor de O41.
método por resolución
Usando las construcciones graficas
ilustradas por los triángulos b y c;
encontramos el vector VR que representa la velocidad de R. El método por
resolución no se puede emplear aquí, porque V´P tienen una componente igual a
cero sobre RO41.
Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabón 5, y por lo anterior tienen iguales
componentes de velocidad sobre 5. El método por resolución requiere la
construcción de los triángulos d y e además fija la distancia del vector VQ, la cual
representa la velocidad de Q.

d) Velocidad angular

Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus

velocidades angulares instantáneas con respecto a un tercer cuerpo, son
inversamente proporcionales a la distancias desde su centro instantáneo común, a
los centros instantáneos sobre los cuales están pivoteando en el tercer cuerpo.
La relación de velocidad angular mv se define como la velociad angular de salida
dividida entre la velocidad angular de entrada
 𝜔4
𝑚𝑣 =
𝜔2
Ecuación 1

Esta relación se deriva para cualquier mecanismo al construir un par de eslabones

efectivos como se muestra en la figura 3
La definición de
pares de eslabón
efectivos es: dos
líneas mutuamente
paralelas trazadas
por los pivotes fijos
que cortan el
acoplador extendido
en la figura 3(a) se
muestran como
O2A’ y O4B
La componente de
velocidad VA’ queda
a lo largo del
eslabón AB. Igual
que con un miembro
sometido a dos
fuerzas en el cual
una fuerza aplicada
en un extremo
transmite solo su
componente que
queda a lo largo del
eslabón hasta el otro
extremo transmite
Ilustración 3 eslabones efectivos y relación de velocidad angular solo su componente
que queda a lo largo
del eslabón hasta el otro extremo, esta componente de velocidad se transmite a lo
largo del eslabón hasta el punto B.
Esto en ocasiones se llama principio de transmisibilidad. Entonces se pueden
igualar estas componentes en uno u otro extremo del eslabón.
La figura 3(b) muestra el mismo mecanismo de la figura 3(a) pero ahora se trazaron
los eslabones efectivos de modo que no solo son paralelos sino colineales, por lo
que quedan en la parte superior uno de otro. Ambos cortan el acoplador extendido
en el mismo punto, el cual es el centro instantáneo I24.
Esto permite escribir una ecuación para la relación de velocidad angular en función
de las distancias de los pivotes fijos al centro instantáneo I 24.
𝜔4 02 𝐼2,4
𝑚𝑣 = =
𝜔2 𝑂4 𝐼2,4
Ecuación 2

Ventaja mecánica.
La potencia P en un sistema mecánico se define como el producto punto o escalar
del vector de fuerza F y el vector de velocidad V en cualquier punto:
𝑃 = 𝐹 ∗ 𝑉 = 𝐹𝑥 𝑉𝑥 + 𝐹𝑦 𝑉𝑦
Ecuación 3

En un sistema rotatorio, la potencia P se transforma en el producto del par de torsión

T y de la velocidad angular w la que, en dos dimensiones, tiene la misma dirección
(z):
𝑃 = 𝑇𝜔
Ecuación 4

La potencia fluye a través de un sistema pasivo y:

𝑃𝑒𝑛𝑡 = 𝑝𝑠𝑎𝑙 + 𝑝é𝑟𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠
Ecuación 5

La eficiencia mecánica se define como:

𝑝𝑠𝑎𝑙
𝜀=
𝑝𝑒𝑛𝑡
Ecuación 6

Los sistemas de mecanismos articulados pueden ser muy eficientes si están bien
hechos con cojinetes de baja fricción en todos los pivotes. Las perdidas con
frecuencia menores al 10%. Por simplicidad, en el análisis siguiente se supondrá
que las pérdidas son cero (es decir, un sistema conservador).
Entonces, si T ent y εent representan par de torsión y velocidad angular de entrada y
Tsal y εsal representan par de torsión y velocidad angular de salida, entonces:
𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝑝𝑒𝑛𝑡 𝜔𝑠𝑎𝑙
𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝑝𝑠𝑎𝑙 𝜔𝑠𝑎𝑙
Ecuación 7

𝑃𝑠𝑎𝑙 = 𝑝𝑒𝑛𝑡
 𝑇𝑠𝑎𝑙 𝜔𝑠𝑎𝑙 = 𝑇𝑒𝑛𝑡 𝑊𝑒𝑛𝑡
𝑇𝑠𝑎𝑙 𝜔𝑒𝑛𝑡
=
𝑇𝑒𝑛𝑡 𝜔𝑠𝑎𝑙
Ecuación 8

Observe que la relación de par de torsión (mT = Tsal/Tent) es la inversa de la relación

de la velocidad angular.
La ventaja mecánica (mA) se define como:
𝐹𝑠𝑎𝑙
𝑚𝐴 =
𝐹𝑒𝑛𝑡
Ecuación 9

Si se supone que se aplican las fuerzas de entrada y salida con los radios rent y rsal
perpendiculares a sus vectores de fuerza respectivos.
𝑇𝑠𝑎𝑙
𝐹𝑠𝑎𝑙
𝑟𝑠𝑎𝑙
𝑇𝑒𝑛𝑡
𝐹𝑒𝑛𝑡
𝑟𝑒𝑛𝑡
Ecuación 10

Al sustituir la ecuación 10 en 9 se obtiene una expresión en función del par de

torsión.
𝑇𝑠𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑛𝑡
𝑚𝐴 = ( )( )
𝑟𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑠𝑎𝑙
Ecuación 11

Al sustituir la ecuación 8 en la ecuación 11 se obtiene

𝜔𝑒𝑛𝑡 𝑟𝑒𝑛𝑡
𝑚𝐴 = ( )( )
𝜔𝑠𝑎𝑙 𝑟𝑠𝑎𝑙
Y al sustituir la ecuación 6.11f (p. 259) (L. Norton, 2009) se obtiene:
𝑂4 𝐵𝑠𝑒𝑛𝜇 𝑟𝑒𝑛𝑡
𝑚𝐴 = ( )( )
𝑂2 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝑣 𝑟𝑠𝑎𝑙
Ecuación 12

La ecuación 12 muestra que con cualquier elección de r ent y rsal, la ventaja mecánica
responde a los cambios de los ángulos ν y m de manera opuesta a la de la relación
de velocidad angular. Si el ángulo de transmisión m se va a cero la ventaja mecánica
también se va a cero, lo que es indiferente para la suma de fuerza de torque de
entrada aplicada; pero cuando el ángulo ν se va a cero la ventaja mecánica se
vuelve infinita. Éste es el principio de un mecanismo triturador de roca, como se
muestra en la figura 4.

Ilustración 4 mecanismo agarrotamiento "triturador de roca"

La relación de velocidad angular y la ventaja mecánica, proporcionan índices de

mérito útiles sin dimensiones, mediante los cuales se puede juzgar la calidad relativa
de varios diseños de mecanismos que pueden proponerse como soluciones.

3.3 Método analítico para velocidad y aceleración.

El mecanismo se muestra en la figura 5 se señala una velocidad angular de entrada

ω2 aplicada al eslabón 2. Esta velocidad ω2 puede ser una velocidad de entrada
variable con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial se muestra en las ecuaciones
13 y 14
𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0
Ecuación 13

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

Ecuación 14

Para obtener una expresión para la velocidad, se diferencia la ecuación 13 con

respecto al tiempo.
𝑑𝜃2 𝑑𝜃3 𝑑𝜃4
𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 =0
𝑑𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuación 15
Pero,
𝑑𝜃2 𝑑𝜃3 𝑑𝜃4
= 𝜔2 ; = 𝜔3 ; = 𝜔4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ecuación 16

Y:

𝑗𝑎𝜔2 𝑗𝜃2 + 𝑗𝑎𝜔3 𝑗𝜃3 − 𝑗𝑎𝜔4 𝑗𝜃4 = 0

Ecuación 17

Observe que el termino q1 se elimina porque ese ángulo es constante, y por lo tanto
su derivada es cero. Observe también que la ecuación 15 es, en realidad, la
velocidad relativa o ecuación de diferencia de velocidad
𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 − 𝑉𝐵 = 0
Ecuación 18

Ilustración 5 Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que muestra vectores de velocidad

Para una w 2 negativas (en el sentido de las manecillas del reloj

La estrategia de solución será la misma que para el análisis de posición. En primer

lugar, se sustituye la identidad de Euler en cada término de la ecuación 17:
𝑗𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑗𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑠𝑒𝑛𝜃3 )- 𝑗𝑐𝜔4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) = 0
Ecuación 19

Se multiplica por el operador j.

𝑎𝜔2 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗 2 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏𝜔3 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗 2 𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐𝜔4 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗 2 𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) = 0
Ecuación 20

Los términos coseno se vuelven imaginarios o términos dirigidos hacia y y como j 2

= –1, los términos seno se vuelven reales o dirigidos hacia x.
𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑐𝜔4 (−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) = 0
Ecuación 21

Ahora es posible separar esta ecuación vectorial en sus dos componentes

reuniendo todos los términos reales e imaginarios por separado:
Parte real (componente x)
−𝑎𝜔2𝑠𝑒𝑛𝜃2 −𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛𝜃3 +𝜔4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
Ecuación 22

Parte imaginaria (componente y)

𝑎𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝜔4𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0
Ecuación 23

Observe que las j se cancelaron en la ecuación 22 Se pueden resolver estas dos

ecuaciones, 22 y 23, simultáneamente mediante sustitución directa para obtener:
𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃2 )
𝑎𝜔3 =
𝑏 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 − 𝜃4 )
Ecuación 24

𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃3 )
𝑎𝜔4 =
𝑐 𝑠𝑒𝑛(𝜃4 − 𝜃3 )
Ecuación 25

Una vez que se resuelven para ω3 y ω4, entonces se puede resolver para la
velocidad lineal al sustituir la identidad de Euler en la ecuación 18
𝑉𝐴 = 𝑗𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) = 𝑎𝜔2 (−𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 )
Ecuación 26

𝑉𝐵𝐴 = 𝑗𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) = 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 )

Ecuación 27

𝑉𝐵 = 𝑗𝑐𝜔4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) = 𝑐𝜔4 (−𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 )

3.4 Vector de Coriolis

El concepto efecto Coriolis fue introducido hace casi dos siglos por el matemático
francés Gaspard-Gustave Coriolis y es el resultado del fenómeno físico que se
observa cuando se tiene un cuerpo rígido en rotación trasladándose con respecto a
otro cuerpo rígido o sistema de referencia. Estos movimientos son independientes
entre sí y producen una aceleración perpendicular al eje de rotación del sistema y a
la velocidad relativa del cuerpo en movimiento conocida como aceleración de
Coriolis. A diferencia de las aceleraciones normal y tangencial, la aceleración de
Coriolis es un término más elusivo que causa cierta dificultad en su interpretación.
La aceleración de Coriolis se deduce ciertamente de acuerdo a la derivada temporal
de un vector de posición que relaciona dos sistemas de referencia, uno fijo y el otro
rotatorio. Sin embargo, la limitación del concepto empleado obliga a una
interpretación que en cierta forma minimiza el desarrollo matemático con la que se
obtuvo dicha aceleración, y es de esta manera que la aceleración de Coriolis se
explica burdamente a partir de la descomposición de la velocidad absoluta de un
punto del cuerpo rígido en movimiento en tres vectores cuyos cambios instantáneos,
por supuesto de velocidad, en el marco de la teoría de límites nos llevan a elucidar
el término de la aceleración de Coriolis.
Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un
problema por la ley de Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleración de
todos los puntos en el cuerpo 2, y que la aceleración en un punto en el cuerpo 3 es
la requerida.
El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos
cuerpos, o en la extensión de los cuerpos (de ser necesario, crecer imaginariamente
la superficie de un eslabón), cuyo movimiento es conocido o fácilmente
determinable.
Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en
él y después consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria
del punto P2 en él. Si los puntos coincidentes han sido seleccionados
apropiadamente, una de estas trayectorias deberá ser una línea recta o un arco
circular cuyo radio de curvatura es conocido. Este es el movimiento que se deberá
emplear y en esta forma se podrá escribir la ecuación de Coriolis
Si P3 proyecta un arco circular o una línea recta sobre el cuerpo 2 que se considera
fijo, podemos escribir la ecuación como:
 𝑎𝑝3/1 = 𝑎𝑛 𝑝3/1 + 𝑎𝑡 𝑝3/1

= 𝑎𝑝2/1 + 𝑎𝑝2/𝑝3 = 𝑎𝑛𝑝2/1 + 𝑎𝑡 𝑝2/1 + 𝑎𝑛 𝑝3/𝑝2 + 𝑎𝑡 𝑝3/𝑝2 + 2 𝑉𝑝3/𝑝2 𝜔2/1

Ecuación 28

Si P2 proyecta un arco circular o una línea recta sobre el cuerpo 3 que se considera
fijo, podemos escribir la ecuación como:
𝑎𝑝2/1 = 𝑎𝑛 𝑝2/1 + 𝑎𝑡 𝑝2/1

= 𝑎𝑝3/1 + 𝑎𝑝2/𝑝3 = 𝑎𝑛𝑝3/1 + 𝑎𝑡 𝑝2/1 + 𝑎𝑛 𝑝2/𝑝3 + 𝑎𝑡 𝑝2/𝑝3 + 2 𝑉𝑝2/𝑝3 𝜔3/1

Ecuación 29

Nótese que el “denominador” de los términos subscritos en las expresiones de la

aceleración relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo;
y que el subscrito de la expresión ω también es la del cuerpo temporalmente
considerado como el fijo, relativo al eslabón que es realmente fijo.
a) Las magnitudes y/o direcciones para cada expresión se determinan entonces
(algunas magnitudes podrán ser igual a cero), y se traza el diagrama
vectorial. La secuencia del trazo de las líneas no necesitan seguir el orden
dado en la ecuación; generalmente aquellas líneas cuya magnitud es
desconocida se dibujan hasta el final. En cualquiera de las ecuaciones la
aceleración absoluta es igual a la suma vectorial de a n + at y por eso deberán
dibujarse en sucesión.

3. Análisis de posición, velocidad y aceleración por medio de software.

Como son más precisas, es mejor utilizar soluciones analíticas para diversas
posiciones de un mecanismo, aunque el número de cálculos se podría volver difícil
de manejar. En tales situaciones, lo más adecuado son las soluciones por
computadora.
Hojas de cálculo
Las hojas de cálculo tienen muchas funciones numéricas integradas, facilidad para
graficar los resultados y capacidad para reconocer fórmulas. Son características
analíticas que favorecieron el uso generalizado de las hojas de cálculo para resolver
los problemas de mecanismos más rutinarios.
Una hoja de cálculo está configurada como una matriz grande de filas y columnas.
El número de filas y columnas varía entre los diferentes productos de software.
El valor de una hoja de cálculo radica en el almacenamiento, la manipulación y el
desplegado de los datos contenidos en una celda. Los datos generalmente son
Ilustración 6 hoja de cálculo en general
 texto, números o
fórmulas.

El contenido de una
celda se puede
duplicar e insertar en
otra celda La
característica de
copiar y pegar elimina
la introducción
redundante de
ecuaciones en las
celdas.
La referencia a celdas
en una fórmula es
relativa o absoluta.
Las referencias
relativas se ajustan automáticamente cuando la copia de una celda se coloca en
una nueva celda.
Para resolver problemas de mecanismos, el usuario puede desarrollar rutinas
usando software como MATHCAD O MATLAB, o bien, un lenguaje de alto nivel
como VJSUalBasic o Visua!C+ +.
El lenguaje de programación seleccionado debe tener acceso directo a las funciones
trigonométricas normales e inversas. Por el tiempo y el esfuerzo requeridos para
escribir un programa especial, únicamente se utilizan cuando es necesario resolver
un problema complejo que se encuentra con frecuencia.
Conclusión

El análisis cinemático de mecanismos se refiere al estudio del movimiento de los

mismos sin atender para nada la causa que produce tales movimientos. El análisis
cinemático en sí mismo tiene poca utilidad. Más bien debe ser considerado como
un medio para llegar a resolver el análisis dinámico y por lo tanto el análisis de
esfuerzos, así como para comprobar los resultados obtenidos en la síntesis de
mecanismos.
Los métodos gráficos han sido los más antiguos en su aparición y los
tradicionalmente empleados. Pese a su relativa facilidad estos métodos eran
sumamente tediosos si se necesitaba determinar todo el análisis cinemático para
todo el ciclo de movimiento del mecanismo, pues cada nueva posición requiere que
el trazo de un sistema completamente nuevo de diagramas vectoriales y nada de lo
hecho anteriormente sirve para esta nueva posición.
Los métodos analíticos de empleo mucho más moderno se apoyan, tanto en la
puesta a su servicio de la matemática como en el uso de la moderna herramienta
que es el computador personal PC, lo cual ha evolucionado la práctica de la
ingeniería. Estos métodos están alcanzando un gran desarrollo y a niveles prácticos
desbancaron a los métodos gráficos, frente a los que presentan indudables
ventajas:
 Permiten el análisis en ciclo completo
 Dan soluciones rápidas
 Permiten planteamientos generales
 Su precisión es definitivamente mayor que los métodos gráficos
En el estudio a llevarse a cabo, es imprescindible generar los modelos matemáticos
por medio de fórmulas que expresan las variables cinemáticas, las cuales
necesariamente deben ser graficadas, como por ejemplo: trayectorias, velocidades,
aceleraciones o torques. Gracias a la computadora es posible generar estos gráficos
con el auxilio de muchos programas de análisis numérico, tales como Wolfram
Mathematica (Figura 2.4), MathCAD, MATLAB, MAPLE, TK Solver, etc.
Bibliografía

H. Myszka, D. (2012). maquinas y mecanismo 4ed. México: PEARSON ESUCACIÓN.

L. Norton, R. (2009). Diseño de Maquinaria. Mexico D.F.: McGraw-Hill.