La dinámica de los manipuladores establece la relación entre las fuerzas y pares aplicados en los actuadores y el movimiento del manipulador. Existen dos problemas principales en la dinámica de manipuladores: el modelo dinámico directo y el modelo dinámico inverso. El modelo dinámico es importante para el diseño, simulación, control y dimensionamiento de los actuadores de un robot.
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La dinámica de los manipuladores establece la relación entre las fuerzas y pares aplicados en los actuadores y el movimiento del manipulador. Existen dos problemas principales en la dinámica de manipuladores: el modelo dinámico directo y el modelo dinámico inverso. El modelo dinámico es importante para el diseño, simulación, control y dimensionamiento de los actuadores de un robot.
La dinámica de los manipuladores establece la relación entre las fuerzas y pares aplicados en los actuadores y el movimiento del manipulador. Existen dos problemas principales en la dinámica de manipuladores: el modelo dinámico directo y el modelo dinámico inverso. El modelo dinámico es importante para el diseño, simulación, control y dimensionamiento de los actuadores de un robot.
La dinámica de los manipuladores establece la relación entre las fuerzas y pares aplicados en los actuadores y el movimiento del manipulador. Existen dos problemas principales en la dinámica de manipuladores: el modelo dinámico directo y el modelo dinámico inverso. El modelo dinámico es importante para el diseño, simulación, control y dimensionamiento de los actuadores de un robot.
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Instituto Tecnológico Superior
De Comalcalco
Docente: Eduardo Murillo Colorado
Materia: Robótica
Alumnos: Carrera: Ing. Mecatrónica
• Jorge Alberto Gerónimo Hernández • Hannia Gabriela De La Cruz Arellano Semestre: 8vo • Abiezer López correa Grupo: C • Kevin David izquierdo Hernández ¿Que es la dinámica de un manipulador?
La dinámica del manipulador Estas relaciones pueden ser
establece la relación entre las expresadas matemáticamente por fuerzas y pares aplicadas en los un conjunto de ecuaciones actuadores y el movimiento del diferenciales, llamadas ecuaciones manipulador. de movimiento(E.O.M). En la dinámica de manipuladores existen dos problemas
Modelo dinámico directo:
Determina el comportamiento en el tiempo de las coordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y torques aplicadas Modelo dinámico inverso:
Determina los torques y fuerzas
en función de las coordenadas articulares y sus derivadas. Características de la dinámica de los manipuladores Es importante conocer los movimientos de los eslabones del manipulador , la fuerza y los pares ejercidos en sus articulaciones por lo tanto, una de las características mas importantes en la dinámica de robots manipuladores es que a través de ella se puede controlar a cada uno de los actuadores en las articulaciones , para que sus extremos se muevan de una manera determinada.
Su obtención del modelo dinámico de un mecanismo cualquiera (en este caso, un robot) se basa fundamentalmente en el equilibrio de fuerzas planteado en la segunda ley de Newton, además de su equivalente en rotación, llamada ley de Euler.
A medida que el número de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtención del
modelo se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinámico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo orden, cuya integración permita conocer que el movimiento surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinámico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:
Diseño y evaluación Diseño y evaluación
Simulación del Dimensionamiento de de la estructura del control dinámico movimiento del robot. los actuadores. mecánica del robot. del robot. Aplicaciones de la dinámica de los manipuladores El espacio de trabajo representa la porción del ambiente que el efectuador final es capaz de alcanzar
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de pintura Manipulación de piezas Manipulador Serial Cartesiano en manipulación de piezas El ejército de robots de BMW que pueden construir 1.000 autos por día
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fábrica de BMW en Munich, donde la compañía construye autos desde 1952. Actualmente el 95% de la producción está automatizada. Manipulador de ensamblaje automatizado. Por lo tanto, el modelo La dinámica se ocupa de la dinámico de un robot tiene relación entre las fuerzas que por objetivo conocer la actúan sobre un cuerpo y el relación entre el movimiento movimiento que en el se del robot y las fuerzas origina. implicadas en el mismo
La importancia de la identificación de parámetros dinámicos se manifiesta especialmente tanto en aplicaciones de control por dinámica inversa como en simulación dinámica.
