Actividad 2

Realizar un informe escrito a mano de los siguientes ejercicios.

Ejercicio 1

Investigar las siguientes instrucciones de Melfa Basic IV o Melfa Basic V y dar un ejemplo
de uso de cada una de ellas:

1. MOV:

Movimiento interpolación de ejes:

Esta instrucción mueve a un punto determinado mediante

interpolación de ejes. La trayectoria de un punto a otro no es
lineal, es decir, no describe una línea recta en el espacio,
sino que la CPU procesa y mueve los ejes a su conveniencia, por su camino más sencillo.
Por lo tanto la trayectoria no es 100% predecible por el usuario.

10 MOV P1 ;mueve hacia P1

20 MOV P2,-50 ;mueve respecto P2, 50mm atrás de la

;posición de la mano (desp. relativo)

30 MOV P2 ;mueve hacia P2

40 MOV P3,-100 WTH M_OUT(17)=1 ;mueve respecto P3,100mm atrás, mientras

activa

;salida bit nº 17

50 MOV P3 ;mueve hacia P3

60 MOV P3,-100 ;mueve respecto P3, 100mm atrás(desp.relativo)

70 END ;fin de programa

2. MVS : Movimiento en interpolación lineal:

Esta instrucción mueve a un punto determinado mediante

interpolación lineal. La trayectoria de un punto a otro es

lineal, es decir, describe una línea recta en el espacio.

10 MVS P1,-50 ;mueve respecto P2, 50mm atrás, en línea recta

;(desp. relativo)

20 MVS P1 ;mueve hacia P1 en línea recta

30 MVS,-50 ;mueve 50mm atrás desde la posición actual

; en línea recta (desp. relativo)

40 MVS P2,-100 WTH M_OUT(17)=1 ;mueve respecto P2,en línearecta,

;100mm atrás, mientras activa

;salida bit nº 17

50 MVS P2 ;mueve hacia P2, en línea recta

60 MVS,-50 ;mueve respecto P2, en línea recta 50mm

;atrás (desp. relativo)

70 END ;fin de programa

MVR : Movimientos en interpolación circular

Designado un punto de comienzo, un punto de tránsito y un punto final, se realiza un

movimiento a través de ellos

(describe un arco en el espacio), mediante interpolación

circular de ejes.

MVR P1,P2,P3

MVR2 : Movimientos en interpolación circular

Designado un punto de comienzo, un punto de final

y un punto de referencia, se realiza un movimiento del punto

inicial al punto final sin pasar por el punto de referencia. La

trayectoria seguida es la que correspondería a un arco que

incluye el punto de referencia, pero sólo se traza el segmento

correspondiente al tramo del punto inicial al final.

MVR2 P1,P2,P3

CNT : Movimiento sin interrupciones

Esta instrucción permite que se realiza un movimiento entre

puntos múltiples -definidos por MOV,MS,MVR, etc, sin nterrupciones, es decir, sin
aceleraciones ni deceleraciones. En el momento que se declara esta instrucción, todas las
instrucciones de movimiento a partir de ella se hacen de esta forma.

CNT 1 ;Designa la activación de la función CNT

CNT 0 ;Designa la desactivación de la función CNT

CNT 1,100,200 ;Designa la activación de la función, y

;define que el punto De comienzo a 100mm y

;el de final a 200mm del punto destino

HOPEN :Abre la pinza designada

110 HOPEN 1 ; abre pinza nº 1 ( suelta pieza)

HCLOSE :Cierra la pinza designada

40 HCLOSE 1 ; cierra pinza nº 1 (atrapa pieza)

M_IN

Entradas:

<variable>=M_IN(<bit>)

<variable>=M_INB(<byte>)

<variable>=M_INW(<word>)

M_OUT:

Salidas:

M_OUT(<bit>)=<1/0>

M_OUT(<byte>)=<byte>

M_OUT(<word>)=<word>

Ejemplos

M1=M_INB(20) ; BitsOUT 20 a 27 pasan a M1

WAIT M_IN(3)=1 ;Espera hasta que bitIN 3 es ON

M_OUT(1)=1 DLY 0.5 ;conmuta bitOUT 1 a ON durante 0.5S

SPD :

Designa la velocidad en mm/s de la interpolación

circular y lineal, velocidad de la parte móvil (punto de trabajo,

mano, etc).

60 SPD 120 ;MOVIMIENTOS LINEALES A 120mm/s

OVRD :

Designa la velocidad de trabajo del robot en %..

10 OVRD 100 ; fija la velocidad de trabajo al 50%

110 JOVRD 70 ;velocidad de interpolación ejes a 70%

JOVRD :

Designa la velocidad de interpolación de ejes

en % respecto a la máxima permitida

110 JOVRD 70 ;velocidad de interpolación ejes a 70%

80 ACCEL 70,70 ;aceler. Y deceler. A 70%

ACCEL :

Designa aceleración y deceleración en % respecto a la máxima permitida

80 ACCEL 70,70 ;aceler. Y deceler. A 70%

GOTO : Salto incondicional a línea

Sintaxis:GOTO <línea o label>

GOTO 200 ;salta a línea nº 200

GOTO *FINAL ;salta a línea marcada como * FINAL

IF... THEN... ELSE :

Salto condicionado, si no se da la circunstancia se ejecuta el salto designado en ELSE es

opcional.

Sintaxis:

IF <condición> THEN <línea> ELSE <línea o label>

Ejemplos

IF M1=1 THEN 130 ;Salta a 130 si M1=1

IF M1=1 THEN 130 ELSE 150 ;Salta a 130 si M1=1,

;si no salta a 150

FOR...NEXT :

Repite las instrucciones comprendidas entre

FOR y NEXT las veces que indique la sentencia FOR. El

comando STEP es opcional

Sintaxis:

FOR <variable> = <const./variable> TO <const./variable>

STEP <paso>

(sentencias)

NEXT

Ejemplo:

10 FOR M1 = 1 TO 10

;Las líneas entre 10 y 60 se

: ;repetirán 10 veces

60 NEXT

70 FOR M2= 0 TO 50 STEP 10 ;Se incrementa M2 en pasos de

: ; 10 unidades

100 NEXT

WAIT :

Espera en esta línea hasta que la condición ha

sido alcanzada

Sintaxis:

WAIT <condición>

Ejemplo

WAIT M_IN(1)

;Espera en esta línea hasta que la señal

de entrada 1 está activa

DEF FLOAT:
Definición de variable de número entero o real
EJEMPLO
1 Cnt 0 ' Invalidar Cnt (Movimiento continuo).
2 Mvs P1 ' Operar con aceleración/desaceleración
3 Cnt 1 ' Validar Cnt (Movimiento continuo).

(Operar con movimiento continuo después de este paso).

4 Mvs P2 ' La conexión con la siguiente interpolación es movimiento continuo.

5 Cnt 1,100,200 ' Especificación de movimiento continuo a 100 mm en el lado inicial y a 200

mm en el lado final.

6 Mvs P3 ' Funcionamiento continuo a una distancia especificada antes y después de una
interpolación.
7 Cnt 1,300 ' Especificación de funcionamiento continuo a 300 mm en el lado inicial y a 300

mm en el lado final.

8 Mov P4 ' Especificación de operación continua a 300 mm en el lado inicial.

9 Cnt 0 ' Invalidar Cnt (movimiento continuo).
10 Mov P5 ' Funcionamiento con aceleración/desaceleración
DEF POS:
Definición de la variable de posición de tipo XYZ
EJEMPLO
1 ColLvl 80,80,80,80,80,, 'Especifica el nivel permitido para la detección de impactos.
2 ColChk On 'Habilitar la función de detección de impactos.
3 Mov P1
4 ColLvl ,50,50,,,,, 'Cambiar el nivel admisible de los ejes J2 y J3 para la detección de
impactos.
5 Mov P2
6 Dly 0.2 'Después de llegar a P2, desactivar la detección de impacto.
7 ColChk Off 'Desactivar la función de detección de impacto.
8 Mov P3

REM:Comentario
EJEMPLO
1 COlLvl 80,80,80,80,80,, 'Especificar el nivel permitido para la detección de impactos.
2 ColChk On 'Habilitar la función de detección de impactos.
3 Mov P1
4 Mov P2
5 Dly 0.2 'Esperar hasta la finalización de la operación
(También se puede utilizar la instrucción Fine).
6 ColChk Off 'Desactivar la función de detección de impacto.
7 Mov P3

TOOL:
Ajuste de la longitud de la herramienta
Ajuste de la longitud de la mano.
EJEMPLO
1 Prec On ' Activa el modo de alta precisión.
2 Mvs P1
3 Mvs P2
4 Prec Off ' Desactiva el modo de alta precisión.
5 Mov P1

DEF IO :
Definición de la variable de señal
EJEMPLO
1 Def IO PORT1 = BIT,6
:
10 PORT1 = 1 ' La señal de salida número 6 se enciende.
:
20 PORT1 = 2 ' La señal de salida número 6 se apaga.(Porque el bit más bajo del valor
numérico 2 es

0.)

21 M1 = PORT1 ' Sustituye el estado de la señal de entrada número 6 por M11.

Ejercicio 2:

19 Def Io GROPEN = Bit,900

gripper opened (pinza abierta) - Greifer offen

20 Def Io GRCLOSE = Bit,901
gripper closed (pinza cerrada) - Greifer zu
21 Def Io SOURCE = Byte,2032
Fuente - comprobar el rango
22 Def Io TARGET = Byte,2040
Almacenar en: Pallet posición 1
23 Def Io P1AV = Bit,2048
Sensor 1 de receptor de palés - pallet 1 disponible
24 Def Io P2AV = Bit,2049
Sensor 2 de receptor de palés - pallet 2 disponible
25 Def Io P3AV = Bit,2050
Sensor 3 de receptor de palés - pallet 3 disponible
26 Def Io P4AV = Bit,2051
Sensor 4 de receptor de palés - pallet 4 disponible
27 Def Io PIAV = Bit,2052
Envía estado de sensores
28 Def Io WPAV = Bit,2053
Conexión a red
30 Def Io RETURNV = Byte,2032
Retorno
31 Def Io AUTOMODE = Bit,2040
MODO AUTOMÁTICO
33 Def Inte MSOURCE, MTARGET
Recuperar / Almacenar en - parámetro de destino / parámetro de origen
35 JOvrd 100
define anulación conjunta
36 Accel 100 , 100
define aceleración
37 Spd 250
define la velocidad de interpolación

Solución ejercicio 3

1. Se desplazará desde la posición original hasta Pinit

2. Cuando se encuentre en pinit se abrirá la mano

3. En un momento designado, provoca una espera. de 1 Se utiliza para posicionar el robot y

sincronizar las señales de entrada / salida

4. El robot se va a mover a las coordenadas en el eje Z -30

5. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

6. Cerrará la mano

7. Esperará un tiempo de 1 segundo

8. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

9. Se desplazará desde la posición original hasta ppal2 -30 en el eje z

10. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

11. Abrirá la mano

12. Espera un tiempo de 1 segundo

13. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

14. Se desplazará desde la posición original hasta Pinit

15. Cuando se encuentre en pinit se abrirá la mano

16. En un momento designado, provoca una espera. de 1 Se utiliza para posicionar el robot y

sincronizar las señales de entrada / salida

17. El robot se va a mover a las coordenadas en el eje Z -30

18. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

19. Cerrará la mano

20. Esperará un tiempo de 1 segundo

21. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

22. Se desplazará desde la posición original hasta ppal2 -30 en el eje z

23. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

24. Abrirá la mano

25. Espera un tiempo de 1 segundo

26. Realiza un movimiento de interpolación lineal desde la posición actual hasta la

posición objetivo del movimiento

27. Finaliza el programa

SOLUCIÓN EJERCICIO 4

90.Define la variable de número entero o real