MODELOS MATEMATICOS

1roBasantes Klever 2doMorales Alexis 3roSivinta Stalin 4toToapanta Gilson

Carrera de Electrónica Carrera de Ingeniería Carrera de Electrónica Carrera de Ingeniería
y Automatización Mecatrónica y Automatización Mecatrónica
U.F.A. “ESPE-L U.F.A. “ESPE-L” U.F.A. “ESPE-L” U.F.A. “ESPE-L”
Latacunga Ecuador Latacunga, Ecuador Latacunga, Ecuador Latacunga, Ecuador
kabasantes@espe.edu.e asmorales@espe.edu.ec bssivinta@espe.edu.ec gatoapanta7@espe.edu
c .ec

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS EXACTAS

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE – L”
Latacunga – Ecuador
pueden servir para predecir el valor de las variables en el
Resumen futuro, hacer hipótesis, evaluar los efectos de una
determinada política o actividad, entre otros objetivos.
En control, es una representación de espacios de estados un
modelo matemático de un sistema físico descrito mediante II. OBJETIVOS
un conjunto de entradas, salidas y variables de estado
relacionadas por ecuaciones diferenciales de infinito orden
que se combinan en una ecuación diferencial matricial de A. Objetivo general
primer orden. Para prescindir del número de entradas,
salidas y estados, las variables son expresadas
• Analizar modelos matemáticos que ayuden a
como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en
forma matricial (esto último solo puede hacerse cuando resolver problemas en diferentes áreas como la
el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo). En mecánica, robótica, eléctrica e hidráulica, con la
esta investigación estudiaremos los modelos Mecánicos, ayuda de simuladores computacionales en
Hidráulico, Eléctricos y Robóticos. conjuntos de métodos de resolución de
ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones
de las mimas.
Abstract

In control, it is a representation of state spaces in a B. Objetivos específicos

mathematical model of a physical system described by a
set of inputs, outputs and state variables related by infinite
order differential equations that are combined in a first • Encontrar modelos matemáticos que ayuden a
order matrix differential equation. To dispense with the explicar el comportamiento de los sistemas en
number of inputs, outputs and states, the variables are cuestión.
expressed as vectors and the algebraic equations are • Aplicando Laplace y sistemas de ecuaciones
written in matrix form (the latter can only be done when diferenciales dar la solución a los modelos
the dynamic system is linear and invariant in time). In this matemáticos de los diferentes sistemas.
research we will study the Mechanical, Hydraulic, • Con la ayuda de diverso software realizar
Electrical and Robotic models.
simulaciones de los diferentes sistemas para
poder comprobar la respuesta encontrada de
forma analítica.
I. INTRODUCCIÓN
Un modelo matemático es una representación simplificada,
a través de ecuaciones, funciones o fórmulas matemáticas, III. MARCO TEÓRICO
de un fenómeno o de la relación entre dos o más variables.
Circuito Serie RLC
La rama de las matemáticas que se encarga de estudiar las
cualidades y estructura de los modelos es la llamada “teoría La ecuación diferencial de segundo orden que se
de los modelos”. examinará a continuación presenta una solución que puede
¿Para qué sirve un modelo matemático? Los modelos tener tres formas diferentes, dependiendo de los elementos
matemáticos son utilizados para analizar la relación entre del circuito. Para visualizar las tres posibilidades, en la
dos o más variables. Pueden ser utilizados para entender Figura 1 se muestra un sistema mecánico de segundo
fenómenos naturales, sociales, físicos, etc. Dependiendo orden. La masa M está suspendida por un muelle de
del objetivo buscado y del diseño del mismo modelo
constante k. Un sistema de amortiguamiento D está unido

1
a la masa M. Si la masa se desplaza desde su posición de 𝑉𝑜 𝑅
𝑖 ′ (0 ) = − − 𝑖 (0 )
equilibrio y posteriormente se libera en el instante 0, su 𝐿 𝐿
𝑅 ′ 𝑅
movimiento resultante será sobre amortiguado, 𝐿 [ 𝑖 ] = (𝑠𝑖(𝑠) − 𝑖(0))
críticamente amortiguado o subamortiguado (oscilatorio). 𝐿 𝐿
1 1
En la Figura 2 se ha representado el gráfico de los 𝐿 [ 𝑖] = 𝑖 (𝑠 )
𝐿𝐶 𝐿𝐶
movimientos de la masa que resultan tras ser liberada desde 𝑉𝑜
𝑠𝑖 (0) − 𝐿
la posición desplazada 𝑧1 (𝑒𝑛 𝑡 = 0). 𝑖 (𝑠 ) =
𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶
Dependiendo de los valores que tengan los componentes
del circuito vamos a tener 3 diferentes respuestas:
𝑅 1
Sobre amortiguado: 2𝐿 >
√𝐿𝐶
𝑅 1
Amortiguado: 2𝐿 =
√𝐿𝐶
𝑅 1
Sub amortiguado: 2𝐿 <
√𝐿𝐶

Circuito paralelo RLC

Figura 1. Sistema masa resorte
La respuesta del circuito paralelo RLC representado en la
fuente: Circuito Eléctricos de Schaum
Figura 4 será similar a la del circuito serie RLC. ya que
también responde a una ecuación diferencial de segundo
orden. Según el método de las tensiones en los nudos se
obtiene:
𝑖 𝑅 + 𝑖𝐿 + 𝑖𝐶 = 0
𝑣 1 𝑡 𝑑𝑣
+ ∫ 𝑣 𝑑𝑡 + 𝐶 =0
𝑅 𝐿 0 𝑑𝑡
Derivando y dividiendo por C se obtiene:
𝑑2𝑣 1 𝑑𝑣 𝑣
2
+ + =0
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶
Figura 2. Grafico del movimiento del Sistema masa
resorte en función del tiempo
fuente: Circuito Eléctricos de Schaum

El circuito serie RLC representado en la Figura 3 no tiene

fuente de tensión. La ley de Kirchhoff de las tensiones
aplicada a la malla después de cerrar el interruptor es:
Figura 4. Circuito RLC en paralelo sin fuente
𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 = 0
fuente: Circuito Eléctricos de Schaum
𝑑𝑖 1
𝑅𝑖 + 𝐿 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶 Una solución de esta ecuación diferencial de segundo
Derivando y dividiendo por L se obtiene: orden es la siguiente:
𝑑 2 𝑖 𝑅 𝑑𝑖 1 𝑑2𝑣 1 𝑑𝑣 𝑣
+ + 𝑖=0 𝐿[ 2 + + ] = 𝐿 [ 0]
𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝑑𝑡 𝐿𝐶
𝐿[𝑣 ′′ ] = 𝑠 2 𝑣 (𝑠) − 𝑠𝑣 (0) − 𝑣 ′ (0)
𝑖 (0) 𝑣 (0 )
𝑣 ′ (0 ) = − −
𝐶 𝑅𝐶
1 ′ 1
𝐿[ 𝑣 ] = (𝑠𝑣(𝑠) − 𝑣 (0))
𝑅𝐶 𝑅𝐶
𝑣 𝑣 (𝑠 )
𝐿[ ] =
𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝑖(0)
Figura 3. Circuito RLC en serie sin fuente 𝑠𝑣 (0) − 𝐶
fuente: Circuito Eléctricos de Schaum 𝑣 (𝑠 ) =
𝑠 1
𝑠 2 + 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶
Una solución de esta ecuación diferencial de segundo
orden es la siguiente: Dependiendo de los valores que tengan los componentes
𝑅 1 del circuito vamos a tener 3 diferentes respuestas:
𝐿 [𝑖 ′′ + 𝑖 ′ + 𝑖] = 𝐿[0] 2
𝐿 𝐿𝐶 1
Sobre amortiguado: (2𝑅𝐶 ) > 𝐿𝐶
1
𝐿[𝑖 ] = 𝑠 𝑖(𝑠) − 𝑠𝑖 (0) − 𝑖 ′ (0)
′′ 2

2
 1 2 1
Amortiguado: (2𝑅𝐶 ) = 𝐿𝐶
1 2 1
Sub amortiguado: (2𝑅𝐶 ) < 𝐿𝐶

Modelo Hidráulico
Modelo de un tanque de nivel
Consideremos el siguiente sistema de control con acción Figura 7. Flujo de una válvula
por válvulas donde le objetivo es mantener constante el fuente: Mecánica de fluidos en ingeniería
nivel a pesar de las variaciones de la demanda.
𝑄𝑣 = 𝐾𝑣 𝐴𝑠 √∆𝑃
𝑄𝑣 = 𝐹𝑙𝑢𝑒𝑗𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝐾𝑣 = 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐾𝑣 = 𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜

∆𝑃 = 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑃2

− 𝑃1

Podemos decir que el flujo que pasa por la válvula es

Figura 5. Modelo de un tanque de nivel proporcional al área de abertura de la válvula en el caso que
fuente: Mecánica de fluidos en ingeniería la diferencial de presión sea constante. De manera práctica
tomamos una válvula con un comportamiento inteligente,
Modelo estático del nivel del tanque donde sea posible hacer una aproximación más o menos
lineal entre el flujo 𝑄𝑣 y la abertura de la válvula.
Para determinar la velodicdad de flujo que sale por una
boquilla lisa y redonda como es mostrada en la figura, se 𝑄𝑠 = 𝐾2𝑎2√2𝑔𝐻
aplica Bernoulli entre el punto de referencia en la
superficie y el punto de referencia en la boquilla. Vamos a suponer que el flujo de entrada 𝑄𝑒 es proporcional
a la abertura de la válvula de entrada considerando un
suministro constante

𝑄𝑒 = 𝐾1𝑎1

Modelo Robótico
Figura 6. Modelo estático del nivel del tanque El proceso más básico para la Navegación de un robot
fuente: Mecánica de fluidos en ingeniería móvil se basa en el modelo cinemático del sistema de
propulsión. Este sistema es el que permite al robot moverse
dentro de un determinado entorno. Uno de los sistemas más
Si conideramos que la presión manometrica entre los punto usuales se basa en el uso de ruedas de tracción diferencial,
1 y 2 son cero. Que mes la masa de las partículas de fluido el cual es un sistema poco complejo y adecuado para la
entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida de la navegación en algunos entornos de desarrollo típicos de
partícula 1 y 2 . obtenemos: actividades humanas, por ejemplo, oficinas, bodegas y
1 otros. Las configuraciones de tracción diferencial son muy
𝑚𝑣 2 = 𝑚𝑔𝐻 populares y permiten calcular la posición del robot a partir
2
𝑣 = √2𝑔𝐻 de las ecuaciones geométricas, que surgen de la relación
El flujo de salida del tanque para este caso de una sección entre los componentes del sistema de propulsión y de la
transversal S es: información de los codificadores rotativos que usualmente
llevan acoplados a sus ruedas. Este método de localización
𝑄 = 𝑆𝑣 = 𝑆 √2𝑔𝐻
se conoce como estimación odométrica (Odometric Dead-
De manera general el flujo que pasa por una válvula en
Reckoning). El problema de este método es que por
estado estacionario es dado por:
pequeña que sea la constante de error en el sensor, el error
de localización del robot crecerá sin límites porque éste se
va incrementando a través del tiempo.

Modelado Cinemático de Robots Diferenciales

Típicamente una plataforma móvil de tracción diferencial

cuenta con dos pares de ruedas: dos ruedas de tracción que

3
tienen acoplados dos motores DC, dos ruedas de
estabilización que mantienen el balance del vehículo 𝑋𝑘 = 𝑋𝐾−1 + ∆𝑋𝑘

La traslación y rotación de este tipo de plataformas 𝑌𝑘 = 𝑦𝐾−1 + ∆𝑦𝑘

diferenciales se determinan por el movimiento
independiente de cada una de las ruedas de tracción. 𝜃𝑘 = 𝜃𝐾−1 + ∆𝜃𝑘
Las ecuaciones cinemáticas del punto medio del eje entre
las ruedas activas, referidas a un sistema de referencia Además, se puede considerar que la velocidad angular en
global son: cada una de las ruedas se mantiene constante durante el
periodo de muestreo. En la figura 9,  Sk es la distancia
𝑥 = 𝑣(𝑡 cos 𝜃(𝑡)) recorrida por el centro del robot en el intervalo (k-1, k), y
k es el cambio de orientación durante el mismo intervalo.
𝑦 = 𝑣(𝑡 sen 𝜃 (𝑡))

𝜃(𝑡) = 𝑤(𝑡)

Figura 9. Desplazamiento relativo entre instantes del Robot

Figura 8. Localización en el plano Cartesiano del Robot fuente: MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL TIPO
fuente: MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL Y NAVEGACIÓN
TIPO DIFERENCIAL Y NAVEGACIÓN
ECUACIONES Y CÁLCULO DE DISTANCIA
La posición y orientación del robot móvil se obtiene CON ENCODERS INCREMENTALES
integrando las velocidades de éste en un periodo de
tiempo ∆t. Ecuación El cálculo del desplazamiento de la rueda a la cual va
1 acoplado el encoder de 500 pasos se realiza tomando el
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡0 ) = + ∫ 𝑣 (𝑡) cos(𝜃 (𝑡))𝑑𝑡 diámetro de la rueda el cual es de 15cm; se determina la
∆𝑡 resolución en centímetros de paso entre ranuras del
1 encoder así:
𝑦(𝑡) = 𝑦(𝑡0 ) = + ∫ 𝑣(𝑡) sen(𝜃 (𝑡))𝑑𝑡 Distancia recorrida en una vuelta:
∆𝑡
𝜋 ∗ 15 𝑐𝑚 = 47.12𝑐𝑚
1
𝜃(𝑡) = 𝜃(𝑡0 ) = + ∫ 𝑤(𝑡) 𝑑𝑡 Resolución Encoder
∆𝑡
Si el periodo de observación ∆t, tiende a 0, entonces las 𝜋 ∗ 15 𝑐𝑚 𝑐𝑚
integrales anteriores pueden ser remplazadas por los = 0.0954
desplazamientos diferenciales ∆x, ∆y, ∆𝜃. El límite de las 500 𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎𝑠 𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎𝑠
integrales de las variables x(t), y(t) y ∆ (t), cuando ∆t,
Para determinar la distancia recorrida por el robot
tiende a 0).
diferencial se debe tener en cuenta las siguientes variables:
Si se mantiene una frecuencia de muestreo constante y • Distancia recorrida = S
elevada sobre la odometría de un móvil, se puede estimar • Radio de las llantas = R
la posición y orientación de este mediante las siguientes • Pulsos por vuelta = PPV
ecuaciones en diferencia: • Número de pulsos recorridos= C

4
 Figura 11. Sistema Masa Resorte
fuente: FÍSICA para ciencias e ingeniería

Transformada de Laplace
Se define la transformada de Laplace (L) como:
∞

Figura 10. Determinación de la distancia de las trayectorias L{f(t)} = F(s) = ∫ e−st f(t) dt
fuente: MODELO CINEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL TIPO 0
DIFERENCIAL Y NAVEGACIÓN Donde (𝑡) es la función original, 𝐹(𝑠) es la transformada, s
es una variable compleja y e−st es llamado el núcleo de la
Modelo Mecánico transformación.
Las propiedades que se utilizarán en este trabajo de
Son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por aplicación serán, considerando el siguiente par de
componentes, dispositivos o elementos que tienen como transformadas de Laplace:
función específica transformar o transmitir el movimiento
desde las fuentes que lo generan, al transformar distintos ℒ [𝑥´] = 𝑠ℒ [𝑥 ] − 𝑥(0)
tipos de energía. Los elementos básicos de todo sistema ℒ [𝑥´´] = 𝑠 2 ℒ [𝑥 ] − 𝑠𝑥(0) − 𝑥´(0)
mecánico son la masa, el resorte y el amortiguador. El Teorema de traslación
estudio del movimiento en sistemas mecánicos se 1 1
corresponde con el análisis de sistemas dinámicos. ℒ −1 [ 2 2
] = 𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡)
𝑠 +𝑎 𝑎
La masa, el resorte, el amortiguador son actuadores −1
1
elementales de un sistema mecánico ℒ [ 2 ] = 𝑐𝑜𝑠(𝑎𝑡)
𝑠 + 𝑎2
La transformada de Laplace provee un método para
Sistema masa-resorte-amortiguador resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
El sistema tiene un elemento resistivo opuesto a un constantes al transformarlas, a través de las propiedades
elemento disipador, uno en un extremo y el otro en el antes descritas, en el problema sencillo de resolver una
extremo opuesto, los extremos unidos por una masa. ecuación algebraica lineal
Al sistema se le aplica una carga externa para desplazarlo Ley de Hooke
desde su posición de equilibrio y posteriormente soltarlo. La ley de Hooke establece que el alargamiento de un
La vibración inicia desde el instante en que desaparece la muelle es directamente proporcional al módulo de la fuerza
fuerza externa y el sistema actúa libremente, por lo que se que se le aplique, siempre y cuando no se deforme
analiza su respuesta bajo la condición sin fuerza externa. permanentemente dicho muelle.
Considerando las condiciones iniciales F = k ⋅ (x − 𝑥 𝑜 )
Donde:
Los sistemas mecánicos de traslación pueden ser usados • F es el módulo de la fuerza que se aplica sobre el
para modelar muchas situaciones e involucran tres muelle.
elementos básicos: masas, resortes y amortiguadores, • k es la constante elástica del muelle, que relaciona
cuyas unidades de medida son, respectivamente, Kg
fuerza y alargamiento. Cuanto mayor es su valor
(kilogramos), N/m (Newton por metro) y Ns/m (Newtons
más trabajo costará estirar el muelle. Depende del
y segundos por metro). El modelo virtual del sistema masa-
resorte-amortiguador tiene factibilidad de realizar cambios muelle, de tal forma que cada uno tendrá la suya
de propiedades de cada elemento tales como: propia.
• 𝑥𝑜 es la longitud del muelle sin aplicar la fuerza.
• Masa (m) • x es la longitud del muelle con la fuerza aplicada.
• Constante del resorte (k)
Segunda ley de Newton
• Constante del amortiguador (h) / (c) La segunda ley de Newton o principio fundamental
• Desplazamiento inicial (𝑥𝑜 ) / q establece que las aceleraciones que experimenta un cuerpo
• Velocidad inicial (𝑣𝑜 ) son proporcionales a las fuerzas que recibe. Probablemente
su forma más célebre es:
F=m⋅a

5
Movimiento sub amortiguado
Los muelles y péndulos que oscilan libremente se detienen
al cabo de un tiempo debido a la pérdida de energía
mecánica disipada por las fuerzas de rozamiento. A este
tipo de movimiento se le denomina amortiguado
Sub amortiguado: donde la fricción es pequeña y el
sistema oscila con amplitudes decrecientes con el tiempo
hasta alcanzar la posición de equilibrio.

Figura 14. Circuito RLC en serie

fuente: Multisim

Figura 12. Movimiento sub amortiguado.

fuente: FÍSICA para ciencias e ingeniería

III. RESULTADOS OBTENIDOS

Figura 15. Gráfica de la corriente del circuito en función
Mólelo eléctrico. del tiempo
Circuito RLC en serie sin fuente fuente: Multisim
Un circuito serie RLC con R=4Ω, L=1H y C=0.25F, el
condensador tiene un voltaje inicial de 10V y el Circuito RLC en paralelo sin fuente
inductor tiene una corriente inicial de 2A. Al igual que en un circuito en serie RLC se realizará una
𝑉𝑜 aplicación en Matlab que nos de la respuesta, pero con la
𝑠𝑖 (0) − 𝐿
𝑖 (𝑠 ) = diferencia que en este caso tendremos la ecuación del
𝑅 1 voltaje del circuito:
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶
Un circuito serie RLC con R=2Ω, L=1H y C=0.125F, el
2𝑠 − 10
𝑖 (𝑠 ) = 2 condensador tiene un voltaje inicial de 10V y el
𝑠 + 4𝑠 + 4 inductor tiene una corriente inicial de 2A.
2𝑠 − 10 𝐴 𝐵
= + 𝑖 (0)
𝑠 2 + 4𝑠 + 4 𝑠 + 2 (𝑠 + 2)2 𝑠𝑣 (0) − 𝐶
2𝑠 − 10 = 𝐴(𝑠 + 2) + 𝐵 𝑣 (𝑠 ) =
𝑠 1
𝑠 2 + 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶
𝐴=2
𝐵 = −14 10𝑠 − 16
𝑣 (𝑠 ) = 2
2 14 𝑠 + 4𝑠 + 8
𝑖 (𝑡) = 𝐿−1 [ − ] 10𝑠 − 16 10𝑠 − 16
𝑠 + 2 (𝑠 + 2)2 = 2
𝑖 (𝑡) = 2𝑒 −2𝑡 − 14𝑡𝑒 −2𝑡 𝑠 + 4𝑠 + 8 𝑠 + 4𝑠 + 8 + 22 − 22
2
10𝑠 − 16 𝑠+2 1
Como podemos comprobar con nuestro programa en = 10 − 36
(𝑠 + 2 )2 + 4 (𝑠 + 2)2 + 4 ( 𝑠 + 2 )2 + 4
Matlab en la figura 13 obtenemos la misma función de la 𝑠+2 1
corriente para este circuito: 𝑣 (𝑡) = 10𝐿 [ ] − 36𝐿 [ ]
( 𝑠 + 2)2 + 4 (𝑠 + 2 )2 + 4
−2𝑡 −2𝑡
𝑣 (𝑡) = 10𝑒 cos(2𝑡) − 18𝑒 sin(2𝑡)
Como podemos comprobar con nuestro programa en
Matlab en la figura 16 obtenemos la misma función de la
corriente para este circuito:

Figura 13. Aplicación del circuito RLC en serie

fuente: Anexo Sistema Eléctrico

Para poder comprobar la ecuación obtenida realizamos la

simulación correspondiente en Multisim como podemos
apreciar en la figura 15:

6
 Figura 16. Aplicación del circuito RLC en paralelo
fuente: Anexo Sistema Eléctrico

Para poder comprobar la ecuación obtenida realizamos la Figura 19. Tanque controlado por la válvula
simulación correspondiente en Multisim como podemos fuente: Mecánica de fluidos en ingeniería
apreciar en la figura 18:
𝐾1 = 0.05 𝑚3 /𝑠
𝐾2 = 0.015 𝑚3 /𝑠
𝑎1 = 0.6
𝑎2 = 0.5

𝐴 = 0.5 𝑚2
𝑚
𝑔 = 10 2
𝑠
𝐻𝑚𝑎𝑥 = 1 𝑚
𝑑ℎ
𝐴 = 𝑄𝑒 − 𝑄𝑠
𝑑𝑡
𝑄𝑒 = 𝐾1 𝑎1
Figura 17. Circuito RLC en paralelo
fuente: Multisim 𝑄𝑠 = 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡

Punto de equilibrio es hacer el flujo de entrada

igual al flujo de salida
𝑄𝑒 = 𝑄𝑠

𝐾1 𝑎1 = 𝐾2 𝑎2 𝐻0

𝐾1 𝑎1
Figura 18. Gráfica del voltaje del circuito en función del 𝐻0 = ( )
tiempo 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
fuente: Multisim
𝐻0 = 0.8 𝑚
Modelo Hidráulico

Área de base= 0.5 m^2 (tanque cilíndrico) Tenido en cuenta el punto de equilibrio
Linealizamos por Taylor (tenemos en cuenta que
Hmax. del tanque 1 m a2 es una constante)
K1=0.05 m3/s
K2=0.015 m3/s 𝑑ℎ
A10=0.6(abertura de equilibrio de a1) 𝑓 (𝑎1 , ℎ) = 𝐴
𝑑𝑡
A20=0.5 (abertura de equilibrio de a2)
G= 10 m/s2
𝜕𝑓 1
𝑓 (𝑎1 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎 ̅
1 ℎ) +
̅̅̅, ∆𝑎1 |(𝑎
𝜕𝑎1 ̅̅̅, ̅
1 ℎ)
• Tanque controlado por la válvula de entrada,
𝜕𝑓 1
considerando a2 como perturbación + ∆ℎ |(𝑎
𝜕ℎ ̅̅̅, ̅
1 ℎ)
• Tanque controlado por la válvula de salida,
considerando al como perturbación
∆𝑎1 = 𝑎1 − ̅̅̅
𝑎1

∆ℎ = ℎ1 − ℎ̅

7
 𝑑ℎ 1
𝑑ℎ 𝑓 (𝑎2 , ℎ ) ≈ 𝐴 | ̅̅̅, ℎ̅) − 𝐾2 √2𝑔ℎ̅∆𝑎2
𝑑𝑡 (𝑎 2
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
− ∆ℎ
2√ℎ̅
𝑎1 2 𝑎2 √2𝑔ℎ̅ + 𝐾1 ∆𝑎1
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐾1̅̅̅−𝐾

𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
− ∆ℎ 𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
2√ℎ̅ 𝐴 ≈ −𝐾2 √2𝑔ℎ̅∆𝑎2 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ̅
𝑑ℎ 1
𝑓(𝑎1 , ℎ) ≈ 𝐴 |(𝑎 ̅ + 𝐾1 ∆𝑎1 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝑑𝑡 1 ℎ)
̅̅̅,
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = −𝐾2 √2𝑔ℎ̅𝑎2 (𝑠) − ∆ℎ
𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ 2√ℎ̅
− ∆ℎ
2√ℎ̅
ℎ (𝑠 ) 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
=−
𝑑ℎ 𝑑ℎ 1 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ 𝑎2 ( 𝑠 ) 𝐾2 ̅̅̅
𝑎2 √2𝑔
𝐴 ≈𝐴 | ̅̅̅, ℎ̅) + 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ 𝐴𝑠 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (𝑎 1 2√ℎ̅ 2√ℎ̅

𝑑ℎ 𝑑ℎ 1 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ ℎ(𝑠 ) 0.12

𝐴 − 𝐴 |(𝑎 ̅ ) ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ =−
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ̅̅̅, ℎ 𝑎2 ( 𝑠 ) 𝑠 + 0.0375
1 2√ℎ̅
Función de transferencia total que representa una
𝑑∆ℎ 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ aproximación lineal del tanque en los puntos
𝐴 ≈ 𝐾1 ∆𝑎1 − ∆ℎ
𝑑𝑡 2√ℎ̅ dados es:
Aplicamos la transformada de Laplace a nuestro 0.1 0.12
𝐺 (𝑠 ) = −
sistema 𝑠 + 0.0375 𝑠 + 0.0375

Simulación Del Tanque Usando Simulink

𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝐴𝑠ℎ(𝑠) = 𝐾1 𝑎1 (𝑠) − ℎ (𝑠 )
2√ℎ̅

ℎ (𝑠 ) 𝐾1
=
𝑎1 (𝑠) 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴𝑠 +
2√ℎ̅

ℎ (𝑠 ) 0.1
=
𝑎1 (𝑠) 𝑠 + 0.0375

Teniendo el punto de equilibrio. Linealizamos

por Taylor (tenemos en cuenta que a1 es
constante)
Figura 20. Sistema tanque controlado por válvula
fuente: Simulink
𝜕𝑓 1
𝑓(𝑎2 , ℎ) ≈ 𝑓(𝑎 ̅
2 ℎ) +
̅̅̅, ∆𝑎 | ̅̅̅, ℎ̅)
𝜕𝑎2 1 (𝑎 2
𝜕𝑓 1
+ ∆ℎ |(𝑎 ̅
𝜕ℎ 2 ℎ)
̅̅̅,

𝑑ℎ
𝐴 = 𝐾1 𝑎1 − 𝐾2 𝑎2 √2𝑔ℎ
𝑑𝑡

8
 El tanque tiene un comportamiento no lineal donde si se va
variando la entrada a1 donde a2 es constante donde le nivel
se empieza a comportar de una manera creciente.

En la segunda gráfica se puede observar el decir a1

constante donde varia a2

Se puede decir que en el punto 0.5 se linealiza el sistema

Modelo Robótico.
Tiempo de simulación: 70s
Figura 21. Sistema tanque controlado por válvula Paso del tiempo: 0.1
fuente: Simulink Condiciones iniciales
x (0) =0
y (0) =0
Orientación inicial=0
Referencias deseadas

𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑥 = 2 cos(0.1𝑡)

𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑦 = 2 sin(0.1𝑡)
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑥 = −0.2 sin(0.1𝑡)
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑦 = 0.2 cos(0.1𝑡)

Figura 22. Sistema tanque controlado por válvula

fuente: Simulink

Figura 25. Simulación del robot móvil en Matlab

fuente: Anexo sistema robótico

Figura 23. Trayectoria del fluido

fuente: Simulink

Figura 26. Trayectoria del desplazamiento.

fuente: Anexo sistema robótico

Figura 24. Desplazamiento en los ejes

fuente: anexo sistema hidráulico

9
 𝑥´´ + 6𝑥´ + 25𝑥 = 0

Transformada de Laplace

ℒ [𝑥´´] + 6ℒ[𝑥´] + 25ℒ [𝑥 ] = 0

Nota
ℒ [𝑥´] = 𝑠ℒ [𝑥 ] − 𝑥(0)
ℒ 𝑥´´ = 𝑠 2 ℒ [𝑥 ] − 𝑠𝑥(0) − 𝑥´(0)
[ ]
ℒ [𝑥´] = 𝑠ℒ [𝑥] − (−1)
ℒ [𝑥´´] = 𝑠 2 ℒ [𝑥] − 𝑠(−1) − (2)
Figura 27. Trayectorias en función del tiempo
fuente: Anexo sistema robótico
𝑠 2 ℒ [𝑥] + 𝑠 − 2 + 6(𝑠ℒ[𝑥 ] + 1) + 25ℒ[𝑥 ] = 0
(𝑠 2 + 6𝑠 + 25)ℒ[𝑥 ] = −𝑠 + 2 − 6
Modelo Mecánico −𝑠 − 4
ℒ [𝑥 ] = 2
(𝑠 + 6𝑠 + 25)
Sistema MASA RESORTE AMORTIGUADOR −𝑠 − 4
𝑥 = ℒ −1 2
(𝑠 + 6𝑠 + 25)
−1
−𝑠 − 4
𝑥=ℒ [ ]
(𝑠 + 3)2 + 16
Por el Teorema de Traslación
−𝑠 − 1
𝑥 = 𝑒 −3𝑡 ℒ −1 [ 2 ]
𝑠 + 16
𝑠+1
𝑥 = −𝑒 −3𝑡 ℒ −1 [ 2 ]
𝑠 + 42
𝑠 1
𝑥 = −𝑒 −3𝑡 ℒ −1 2 −𝑒 −3𝑡 ℒ −1 2
𝑠 + 42 𝑠 + 42

Nota
Figura 28. Sistema masa resorte amortiguador 1 1
ℒ −1 [ ] = 𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡)
fuente: Physics +𝑎 𝑠2
2 𝑎
−1
1
m: masa del objeto ℒ [ 2 ] = 𝑐𝑜𝑠(𝑎𝑡)
𝑠 + 𝑎2
x: posición del objeto
k: constante del resorte 1
h: constante del amortiguador 𝑥 = − 𝑒 −3𝑡 sen(4𝑡) −𝑒 −3𝑡 cos(4𝑡)
4
𝐹𝐴: Fuerza del amortiguador
x´ = derivada de posición respecto al tiempo 1
𝑥 = −𝑒 −3𝑡 ( sen(4𝑡) + cos(4𝑡))
4

Se conecta un objeto de 2kg con posición inicial de -1m, a Cuando la ecuación de una exponencial negativa por la
un resorte cuya constante k = 50, a una pared, y del otro combinación de un seno y coseno se denomina un
lado se coloca un amortiguador de constante h = 12, movimiento sub amortiguado
mediante transformadas de Laplace determine la ecuación
que caracteriza la posición del objeto en función del
tiempo. Además de su gráfica

𝐹𝐴 = −ℎ𝑣 = −ℎ𝑥´

2da ley de newton

Suma de fuerzas= masa*aceleración

−𝑘𝑥 − ℎ𝑥´ = 𝑚𝑥´´ e.d.

𝑚𝑥´´ + ℎ𝑥´ + 𝑘𝑥 = 0 𝑥 (0) = 𝑥 𝑜 𝑥´(0) = 𝑣𝑜

𝑚 = 2 𝑘 = 50 𝑥𝑜 = −1 𝑣𝑜 = 2 ℎ = 12 Figura 29. Movimiento sub amortiguado
2𝑥´´ + 12𝑥´ + 50𝑥 = 0 𝑥 (0) = fuente: Physics
−1 𝑥´(0) = 2

10
 IV. CONCLUSIONES
• Del trabajo realizado se concluye que la distancia
recorrida por el robot móvil tiene un margen de
error muy pequeño.
• Se mostró la implementación de un sistema de
medida de distancia recorrida utilizando la
información sensorial obtenida de un sistema de
odometría.
• Es posible observar, que la utilización de la
transformada de Laplace facilita notablemente la
resolución de ecuaciones diferenciales de
cualquier orden, posibilitando un análisis rápido y
certero de cualquier sistema físico que se presente
en el estudio de diversas ramas de la Ingeniería.

V. REFERENCIAS

[1] C. A. y M. Sadiku, Fundamentos de Circuitos Eléctricos,

DF: Mc Graw Hill, 2066.
[2] J. R. V. Gómez, Circuitos eléctricosy electrónicos.
Fundamentos y técnicas para su análisis, Sonora: Pearson,
2011.
[3] H. Jiménez, Mecánica de fluidos en ingeniería, Catalunya:
Universitat Politècnica de Catalunya, 2012.

[4] J. Valencia, A. Montoya y L. Rios, «MODELO

CINEMÁTICO DE UN ROBOT MÓVIL TIPO
DIFERENCIAL Y NAVEGACIÓN,» 23 05 2009. [En
línea]. Available:
https://dialnet.unirioja.es/descarga/articulo/4729008.pdf.
[Último acceso: 05 09 2020].
[5] R. Serway y j. Jewett, «FÍSICA para ciencias e
ingeniería,» de FÍSICA para ciencias e ingeniería,
séptima ed., vol. 1, Cuajimalpa, Cengage Learning, 2008,
p. 723.

11
 [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State,
ANEXOS varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
SISTEMA ELCTRICO end
% End initialization code - DO NOT EDIT

function varargout = untitled(varargin) % --- Executes just before untitled is made visible.
% UNTITLED MATLAB code for untitled.fig function untitled_OpeningFcn(hObject, eventdata,
% UNTITLED, by itself, creates a new UNTITLED or handles, varargin)
raises the existing axes(handles.axes1);
% singleton*. [x,map]=imread('RLC en serie.jpg');
% image(x)
% H = UNTITLED returns the handle to a new colormap(map);
UNTITLED or the handle to axis off
% the existing singleton*. hold on
%
% axes(handles.axes2);
UNTITLED('CALLBACK',hObject,eventData,handles,... [x,map]=imread('RLC en paralelo.jpg');
) calls the local image(x)
% function named CALLBACK in UNTITLED.M with colormap(map);
the given input arguments. axis off
% hold on
% UNTITLED('Property','Value',...) creates a new % This function has no output args, see OutputFcn.
UNTITLED or raises the % hObject handle to figure
% existing singleton*. Starting from the left, property % eventdata reserved - to be defined in a future version of
value pairs are MATLAB
% applied to the GUI before untitled_OpeningFcn gets % handles structure with handles and user data (see
called. An GUIDATA)
% unrecognized property name or invalid value makes % varargin command line arguments to untitled (see
property application VARARGIN)
% stop. All inputs are passed to untitled_OpeningFcn
via varargin. % Choose default command line output for untitled
% handles.output = hObject;
% *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose
"GUI allows only one % Update handles structure
% instance to run (singleton)". guidata(hObject, handles);
%
% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % UIWAIT makes untitled wait for user response (see
UIRESUME)
% Edit the above text to modify the response to help % uiwait(handles.figure1);
untitled

% Last Modified by GUIDE v2.5 28-Jul-2020 01:05:13 % --- Outputs from this function are returned to the
command line.
% Begin initialization code - DO NOT EDIT function varargout = untitled_OutputFcn(hObject,
gui_Singleton = 1; eventdata, handles)
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... % varargout cell array for returning output args (see
'gui_Singleton', gui_Singleton, ... VARARGOUT);
'gui_OpeningFcn', @untitled_OpeningFcn, ... % hObject handle to figure
'gui_OutputFcn', @untitled_OutputFcn, ... % eventdata reserved - to be defined in a future version of
'gui_LayoutFcn', [] , ... MATLAB
'gui_Callback', []); % handles structure with handles and user data (see
if nargin && ischar(varargin{1}) GUIDATA)
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end % Get default command line output from handles structure
varargout{1} = handles.output;
if nargout

12
% --- Executes on button press in radiobutton1. % eventdata reserved - to be defined in a future version of
function radiobutton1_Callback(hObject, eventdata, MATLAB
handles) % handles structure with handles and user data (see
% hObject handle to radiobutton1 (see GCBO) GUIDATA)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB % Hints: get(hObject,'String') returns contents of L1 as text
% handles structure with handles and user data (see % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
GUIDATA) L1 as a double

% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of

radiobutton1 % --- Executes during object creation, after setting all
properties.
function L1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% --- Executes on button press in radiobutton2. % hObject handle to L1 (see GCBO)
function radiobutton2_Callback(hObject, eventdata, % eventdata reserved - to be defined in a future version of
handles) MATLAB
% hObject handle to radiobutton2 (see GCBO) % handles empty - handles not created until after all
% eventdata reserved - to be defined in a future version of CreateFcns called
MATLAB
% handles structure with handles and user data (see % Hint: edit controls usually have a white background on
GUIDATA) Windows.
% See ISPC and COMPUTER.
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
radiobutton2 get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function R1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to R1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of function C1_Callback(hObject, eventdata, handles)
MATLAB % hObject handle to C1 (see GCBO)
% handles structure with handles and user data (see % eventdata reserved - to be defined in a future version of
GUIDATA) MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of R1 as text GUIDATA)
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
R1 as a double % Hints: get(hObject,'String') returns contents of C1 as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
C1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all
properties.
function R1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % --- Executes during object creation, after setting all
% hObject handle to R1 (see GCBO) properties.
% eventdata reserved - to be defined in a future version of function C1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
MATLAB % hObject handle to C1 (see GCBO)
% handles empty - handles not created until after all % eventdata reserved - to be defined in a future version of
CreateFcns called MATLAB
% handles empty - handles not created until after all
% Hint: edit controls usually have a white background on CreateFcns called
Windows.
% See ISPC and COMPUTER. % Hint: edit controls usually have a white background on
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), Windows.
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) % See ISPC and COMPUTER.
set(hObject,'BackgroundColor','white'); if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
end get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

function L1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to L1 (see GCBO)

13
function Vo1_Callback(hObject, eventdata, handles) end
% hObject handle to Vo1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB
% handles structure with handles and user data (see function R2_Callback(hObject, eventdata, handles)
GUIDATA) % hObject handle to R2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of Vo1 as MATLAB
text % handles structure with handles and user data (see
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of GUIDATA)
Vo1 as a double
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of R2 as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
% --- Executes during object creation, after setting all R2 as a double
properties.
function Vo1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to Vo1 (see GCBO) % --- Executes during object creation, after setting all
% eventdata reserved - to be defined in a future version of properties.
MATLAB function R2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% handles empty - handles not created until after all % hObject handle to R2 (see GCBO)
CreateFcns called % eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB
% Hint: edit controls usually have a white background on % handles empty - handles not created until after all
Windows. CreateFcns called
% See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), % Hint: edit controls usually have a white background on
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) Windows.
set(hObject,'BackgroundColor','white'); % See ISPC and COMPUTER.
end if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
function Io1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to Io1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB function L2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% handles structure with handles and user data (see % hObject handle to L2 (see GCBO)
GUIDATA) % eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of Io1 as % handles structure with handles and user data (see
text GUIDATA)
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
Io1 as a double % Hints: get(hObject,'String') returns contents of L2 as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
L2 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all
properties.
function Io1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % --- Executes during object creation, after setting all
% hObject handle to Io1 (see GCBO) properties.
% eventdata reserved - to be defined in a future version of function L2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
MATLAB % hObject handle to L2 (see GCBO)
% handles empty - handles not created until after all % eventdata reserved - to be defined in a future version of
CreateFcns called MATLAB
% handles empty - handles not created until after all
% Hint: edit controls usually have a white background on CreateFcns called
Windows.
% See ISPC and COMPUTER. % Hint: edit controls usually have a white background on
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), Windows.
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) % See ISPC and COMPUTER.
set(hObject,'BackgroundColor','white');

14
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), % Hint: edit controls usually have a white background on
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) Windows.
set(hObject,'BackgroundColor','white'); % See ISPC and COMPUTER.
end if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end
function C2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to C2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB function Io2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% handles structure with handles and user data (see % hObject handle to Io2 (see GCBO)
GUIDATA) % eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of C2 as text % handles structure with handles and user data (see
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of GUIDATA)
C2 as a double
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of Io2 as
text
% --- Executes during object creation, after setting all % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of
properties. Io2 as a double
function C2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to C2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of % --- Executes during object creation, after setting all
MATLAB properties.
% handles empty - handles not created until after all function Io2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
CreateFcns called % hObject handle to Io2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
% Hint: edit controls usually have a white background on MATLAB
Windows. % handles empty - handles not created until after all
% See ISPC and COMPUTER. CreateFcns called
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) % Hint: edit controls usually have a white background on
set(hObject,'BackgroundColor','white'); Windows.
end % See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
function Vo2_Callback(hObject, eventdata, handles) end
% hObject handle to Vo2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB % --- Executes on button press in pushbutton1.
% handles structure with handles and user data (see function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata,
GUIDATA) handles)
% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of Vo2 as % eventdata reserved - to be defined in a future version of
text MATLAB
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of % handles structure with handles and user data (see
Vo2 as a double GUIDATA)
clc;
a=str2num(get(handles.R1,'string'));
% --- Executes during object creation, after setting all b=str2num(get(handles.L1,'string'));
properties. c=str2num(get(handles.C1,'string'));
function Vo2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) d=str2num(get(handles.Vo1,'string'));
% hObject handle to Vo2 (see GCBO) e=str2num(get(handles.Io1,'string'));
% eventdata reserved - to be defined in a future version of
MATLAB a1=a/b;
% handles empty - handles not created until after all a2=1/(b*c);
CreateFcns called
set(handles.RL,'string',a1);

15
set(handles.LC,'string',a2); b1='Subamortiguado';
a3=(a1/2)*(-1);
if (a1^2<(4)*(a2)) a4=(sqrt(((a1^2)-4*(a2))*(-1))/2);
b1='Subamortiguado'; a5=(-(e/c)-d/(a*c));
a3=(a1/2)*(-1); a6=((a5-(a3*d))/a4);
a4=(sqrt(((a1^2)-4*(a2))*(-1))/2); set(handles.e5,'string',a3);
a5=(-(d/b)-a1*e); set(handles.ima12,'string',a4);
a6=((a5-(a3*e))/a4); set(handles.const112,'string',d);
set(handles.e1,'string',a3); set(handles.const212,'string',a6);
set(handles.ima1,'string',a4); set(handles.tip2,'string',b1);
set(handles.const11,'string',e); elseif (a1^2>(4)*(a2))
set(handles.const21,'string',a6); b1='Sobreamortiguado';
set(handles.tip,'string',b1); a3=((-a1+sqrt((a1^2)-4*(a2)))/2);
elseif (a1^2>(4)*(a2)) a4=((-a1-sqrt((a1^2)-4*(a2)))/2);
b1='Sobreamortiguado'; a5=(-(e/c)-d/(a*c));
a3=((-a1+sqrt((a1^2)-4*(a2)))/2); a6=[1 1;a3 a4];
a4=((-a1-sqrt((a1^2)-4*(a2)))/2); a7=[d;a5];
a5=(-(d/b)-(a1*e)); a8=inv(a6);
a6=[1 1;a3 a4]; a9=a8*a7;
a7=[e;a5]; set(handles.e6,'string',a3);
a8=inv(a6); set(handles.e7,'string',a4);
a9=a8*a7; set(handles.const122,'string',a9(1,1));
set(handles.e2,'string',a3); set(handles.const222,'string',a9(2,1));
set(handles.e3,'string',a4); set(handles.tip2,'string',b1);
set(handles.const12,'string',a9(1,1)); elseif (a1^2==(4)*(a2))
set(handles.const22,'string',a9(2,1)); b1='Amortiguado';
set(handles.tip,'string',b1); a3=((-a1+sqrt((a1^2)-4*(a2)))/2);
elseif (a1^2==(4)*(a2)) a4=(-(e/c)-d/(a*c));
b1='Amortiguado'; a5=(a4-(a3*(d)));
a3=((-a1+sqrt((a1^2)-4*(a2)))/2); set(handles.e8,'string',a3);
a4=(-(d/b)-a1*e); set(handles.const232,'string',d);
a5=(a4-(a3*(e))); set(handles.const132,'string',a5);
set(handles.e4,'string',a3); set(handles.tip2,'string',b1);
set(handles.const23,'string',e); end
set(handles.const13,'string',a5);
set(handles.tip,'string',b1);
end

% --- Executes on button press in pushbutton2.

function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata,
handles) SISTEMA HIDRAULICO
% hObject handle to pushbutton2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version of Código en MatLab
MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA) %% Dinamica de um tanque de Nível
clc; clc
a=str2num(get(handles.R2,'string')); clear all
b=str2num(get(handles.L2,'string')); close all
c=str2num(get(handles.C2,'string')); %Variable del tanque
d=str2num(get(handles.Vo2,'string')); k1=0.05;k2=0.015;g=10;
e=str2num(get(handles.Io2,'string')); A=0.5;
a1=0.0:0.1:1; %Avertura da valvula de entrada
a1=1/(a*c); a2=0:0.1:1; %Avertura da valvula de Saida
a2=1/(b*c); k=1;

set(handles.RC,'string',a1); A1o=0.6; %Avertura de la Valvula no Pto de Equilibrio

set(handles.LC2,'string',a2); A2o=0.5; %Avertura de la valvula de saida no equilibrio
if (a1^2<(4)*(a2))

16
% Punto de Equilibrio de Tanque SISTEMA ROBÓTICO
Ho=(k1^2*A1o^2)/(k2^2*A2o^2*2*g);

%Gráfica no lineal de comportamiento de Nível

manipulando a valvula de %modelación robot móvil
%entrada e deixando a valvula de salída constante e
viceverza clc; clear all; close all; warning off;
for i=1:11
hA1(i)=(k1^2*a1(i)^2)/(k2^2*A2o^2*2*g); tfin=70;%tiempo de simulación%
hA2(i)=(k1^2*A1o^2)/(k2^2*a2(i)^2*2*g); To=0.1;%tiempo de muestreo
k=k+1; t= [0:To:tfin]; %tiempo
end a=0.2;
figure
t=0:0.1:1; %a)Condiciones iniciales
subplot(2,1,1); x(1) = 0; %posición inicial en el eje x [m]
plot(t,hA1),grid y(1) = 0; %posición inicial en el eje y [m]
axis([0 1 0 1]); psi(1) = 0*pi/180; %Orientación inicial respecto a z [rad]
title('Variacion en la valvula de entrada a1');
ylabel('Altura (h)');
xlabel('Abertura da Valvula a1'); %referencia deseada
subplot(2,1,2); Pxd=2*cos(0.1*t); % Posición deseada en el eje X
plot(t,hA2),grid Pyd=2*sin(0.1*t); % Posición deseada en el eje Y
axis([0 1 0 1]);
title('Variacion en la valvula de entrada a2'); Pxd_p=-2*0.1*sin(0.1*t); % Velocidad deseada en el eje
ylabel('Altura (h)'); X
xlabel('Abertura da Valvula a2'); Pyd_p=2*0.1*cos(0.1*t); % Velocidad deseada en el eje
y
%% Processo de Simulacion
tsim=300; %tempo de simulacion
tA1=10; %Tempo en que a variacion de a1 acontece
tA2=150; %Tempo en que a variacion de a2 acontece %referencia deseada
% Pxd=4*cos(0.1*t); % Posición deseada en el eje X
dA1=0.02; %Variacion en a1 % Pyd=5*t; % Posición deseada en el eje Y
dA2=0.03; %Variacion en a2 %
%Simulacion % Pxd_p=-4*0.1*sin(0.1*t); % Velocidad deseada en el
sim('tanque'); eje X
%Gráfica dos resultados % Pyd_p=5*ones(1,length(t)); % Velocidad deseada en el
figure eje y
subplot(3,1,1); %%
plot(t,rY(:,1),t,rY(:,3)),grid %controlador
title('Nível do Tanque');
ylabel('Altura (h)'); for k=1: length(t)
xlabel('Tempo (s)'); %a)eRRORES DE CONTROL de control
legend('No Linear','Linear');
hxerr(k) = Pxd(k) - x(k);
subplot(3,1,2); hyerr(k) = Pyd(k) - y(k);
plot(t,rY(:,2)),grid
title('Abertura em a1'); herr = [hxerr(k) hyerr(k)]';
ylabel('% a1');
xlabel('Tempo (s)'); J = [cos(psi(k)) -a*sin(psi(k));...
sin(psi(k)) a*cos(psi(k))];
subplot(3,1,3);
plot(t,rY(:,4)),grid K = [1 0; 0 1];
title('Abertura em a2');
ylabel('% a2'); vref = inv(J)*([Pxd_p(k) Pyd_p(k)]'+K*tanh(herr));
xlabel('Tempo (s)');
clc u_ref(k) = vref(1); %velocidad lineal de control[m/s]
w_ref(k) = vref(2); %velocidad angular[rad/seg]

%robot móvil

17
 %11 Modelo Cinemático
xp(k) =u_ref(k)*cos(psi(k))-a*w_ref(k)*sin(psi(k)); subplot(3,1,3)
yp(k) =u_ref(k)*sin(psi(k))+a*w_ref(k)*cos(psi(k)); plot(t,psi(1:length(t)),'m'); grid;
title('Rotación');
xlabel('Tiempo[s]'); ylabel('\psi')
psi(k+1) = To*w_ref(k)+psi(k); figure

x(k+1) =To*xp(k)+x(k); plot(x,y); grid;

y(k+1) =To*yp(k)+y(k); title('Desplazamiento en XY');
xlabel('X[m]'); ylabel('Y[m]');
end

%animacion
scrsz=get(0,'ScreenSize');
off1=0;
off2=100;
figpos=[off1 off2 scrsz(3)-off1 scrsz(4)-off2];

f1=figure(1);
set(f1,'Color','w','Position',figpos);

paso=2; axis 'equal'

Robot_Dimension(2);
Ho=Robot_Plot_3D(x(1),y(1),psi(1),'g'); hold on

H1 = plot(x(1),y(1),'*m'); hold on;

H2 = plot(x(1),y(1),'*m'); hold on;

H4 = plot(Pxd(1),Pyd(1),'b');
for i=1:paso:length(t)

delete(Ho)
delete(H1)
delete(H2)
delete(H4)
axis([-3 5 -3 5 0 1]);
view([-30.0,30.0]);
Ho=Robot_Plot_3D(x(i),y(i),psi(i),'g');hold on
H1 = plot(x(i),y(i),'*m');hold on
H2 = plot(x(1:i),y(1:i),'g');hold on

H3 = plot(Pxd,Pyd,'m');hold on
H4 = plot(Pxd(i),Pyd(i),'*b');
grid on;
pause(To)
end

%Gráficas

figure
subplot(3,1,1)
plot(t,x(1:length(t))); grid;
title('Desplazamiento en X');
xlabel('Tiempo[s]'); ylabel('X[m]');

subplot(3,1,2)
plot(t,y(1:length(t)),'g'); grid;
title('Desplazamiento en Y');
xlabel('Tiempo[s]'); ylabel('Y[m]');

18