Documento de caracterización de la aeronave

DOCUMENTO DE CARACTERIZACIÓN
DE LA AERONAVE

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APÉNDICE D

1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA.

1. Fabricante, modelo y número de serie de la aeronave, motor,
hélices, soporte de la carga de pago y carga de pago, piloto
automático, emisora de control, etc.
2. Planos/diagramas con dimensiones del vehículo aéreo. Fotografía a
4 vistas.
3. Listado de componentes y equipos.
4. Masa del vehículo aéreo en vacío y masa máxima al despegue
MTOM (incluyendo carga de pago y combustible).
5. Descripción del piloto automático y sistema de navegación.
6. Descripción del sistema de alimentación eléctrica o de combustible.
7. Capacidad de las baterías.
8. Descripción del sistema de propulsión.
9. Descripción del enlace radio del sistema de mando y control y del
sistema de carga de pago. Frecuencias utilizadas. Alcance máximo
del sistema de mando y control. Potencia de salida del emisor.
10. Descripción de la carga de pago.
11. Descripción del sistema de terminación de vuelo.
12. Descripción de la estación de control.
13. Descripción de las luces instaladas y esquema de pintura.

2. ACTUACIONES Y LIMITACIONES DEL VEHÍCULO AÉREO.

1. Alcance y autonomía.
2. Altitud máxima de vuelo.
3. Velocidad normal y máxima de operación.
4. Velocidad normal y máxima de ascenso.
5. Velocidad normal y máxima de descenso.
6. Limitaciones relacionadas con la velocidad y dirección del viento,
precipitaciones, formación de hielo, temperaturas máximas de
operación, etc.

3. COMUNICACIONES
1. Comunicaciones radio con ATC. Medios alternativos.
2. Comunicaciones entre el piloto del RPA y otro personal involucrado
en la operación.

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1. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

1.1 Fabricante, modelo y número de serie de la aeronave, motor, hélices,

soporte de la carga de pago y carga de pago, piloto automático y emisora
de control.

- MANUFACTURER: DJI INNOVATIONS.

- MODEL: F550
- AIRCRAFT SERIAL NUMBER: F550 BK122120428758
- MOTOR: Maytech MTO2830-MK
o Dimension : 27.5X30mm
o Rating : 880kv
o Battery : 4S
o Weight : 55gr (with Prop Adapter)
o Standard Current : 15-25A Max Current : 30A
o Recommended prop : 10x4.5

- HÉLICES:
o Hélices fibra de carbon Maytech
o Size: 10.0x4.5 CW and CWW in Pair
o Center Hole: 6mm
o Peso: 22g/par

- PAYLOAD SUPPORTED: The maximum payload weight recommended by the

manufacturer is 2000g (including the weight of the drone).

- PAYLOAD:
o iOSD MINI: 14gr.
o Gimbal Zenmuse H3-3D: 168gr.
o Controller Gimbal Zenmuse: 24gr.
o GoPro Hero3+ Camera: 74gr.
o TX FPV Transmitter: 43gr.

- TOTAL PAYLOAD: 323gr.

- AUTOPILOT:

The aircraft will enter Failsafe mode when the connection from the remote controller
is lost. The flight control system will automatically control the aircraft to return to
home and land to reduce injuries or damage. The following situations would make the
aircraft fail to receive a signal from the remote controller and enter Failsafe mode:

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 （1）The remote controller is powered off.

 （2）The remote controller is powered on but the S1 is toggled in the position
triggering the Failsafe (this must have been configured in the F550 with NAZA M-V2
Assistant software).
 （3）The aircraft has flown out of the effective communication range of the
remote controller.
 （4）There is an obstacle obstructing the signal between the remote controller
and the aircraft, essentially reducing the distance the signal can travel.
 （5）There is interference causing a signal problem with the remote controller.
Failsafe works differently depending on the mode the aircraft is in when Failsafe mode
is initiated whether it is in the Ready to Fly or Ready to Fly (non-GPS) mode.
Ready to Fly (non-GPS) ---- Automatic landing The flight control system will try to keep
the aircraft level during descent and landing. Note that the aircraft may be drifting
during the descent and landing process.
Ready to Fly ---- Automatic go home and land The flight control system will
automatically control the aircraft to fly back to the home point and land.
Home Point When the aircraft is initializing the Ready to Fly status, the aircraft will
record the current GPS coordinates as the home point. It is recommended to lift off
only after Ready to Fly status is confirmed for the safety of being able to fly back to
home point successfully in case the Failsafe mode is initiated.
Go Home Procedures

- RC TRANSMITTER:
o Operating Frequency: 2.4GHz ISM.
o Communication Distance (open area): 2000m.
o Receiver Sensivity (1%PER): -97dBm.
o Working Curret/Voltage: 100 mA@6V.
o Battery: x4 AA Batteries.
o Channels: 12ch.

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1.2 Planos/diagramas con dimensiones del vehículo aéreo. Fotografía de 3

vistas.
Front:

Side:

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Top:

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1.3 Listado de componentes y equipos.

- DJI F550 con controladora Naza M-V2 & GPS

- GoPro Hero3+.
- Gimbal Zenmuse H3-3D.
- Baterias Fullymax 4S 5750mAh.
- Emisora Graupner MX20 (12 canales)
- TX RX Vídeo 250 MW, 5.8Ghz
- Telemetría iOSD MINI vídeo. Datos de vuelo a tiempo real.
- Antena Circular.

1.4 Masa del vehículo aéreo en vacío y masa máxima al despegue MTOM
(incluyendo carga de pago y combustible).

-DOW: 1025 gr.

-MTOM: 1973 gr. Incluye carga de pago.

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1.5 Descripción del piloto automático y sistema de navegación.

The aircraft will enter Failsafe mode when the connection from the remote controller
is lost. The flight control system will automatically control the aircraft to return to
home and land to reduce injuries or damage. The following situations would make the
aircraft fail to receive a signal from the remote controller and enter Failsafe mode:

 （1）The remote controller is powered off.

 （2）The remote controller is powered on but the S1 is toggled in the position
triggering the Failsafe.
 （ 3） The aircraft has flown out of the effective communication range of the remote
controller.
 （ 4）There is an obstacle obstructing the signal between the remote controller and
the aircraft, essentially reducing the distance the signal can travel.
 （5）There is interference causing a signal problem with the remote controller.

Failsafe works differently depending on the mode the aircraft is in when Failsafe mode
is initiated whether it is in the Ready to Fly or Ready to Fly (non-GPS) mode.
Ready to Fly (non-GPS) ---- Automatic landing The flight control system will try to keep
the aircraft level during descent and landing. Note that the aircraft may be drifting
during the descent and landing process.
Ready to Fly ---- Automatic go home and land The flight control system will
automatically control the aircraft to fly back to the home point and land.
Home Point When the aircraft is initializing the Ready to Fly status, the aircraft will
record the current GPS coordinates as the home point. It is recommended to lift off
only after Ready to Fly status is confirmed for the safety of being able to fly back to
home point successfully in case the Failsafe mode is initiated.

Go Home Procedures

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Quickly switching the S2 switch of the remote controller from upper most to lower
most positions 3 to 5 times will reset the home point of DJI F550. When the home
point is set, you will see a series of rapid green blinks on the LED Flight Indicator. The
definition of “home point” is:

 1) The place the DJI F550 returns to when the control signal is lost.
 2) The home point is used to calculate the horizontal distance between you and the
aircraft, the distance will be displayed on the screen if using a wireless video
transmission module.

Regaining Control During Failsafe Procedure

SISTEMA DE NAVEGACIÓN: NO INSTALADO.

1.6 Descripción del sistema de alimentación eléctrica o de combustible.

Baterías Fullymax 4S 5750mAh. El nivel de carga puede ser observado en la pantalla

FPV a tiempo real.

1.7 Capacidad de las baterías.

Li-Po Rechargeable Batteries Fullymax

Approx.
Max cont.
CAPACITY NUMBER Max Burst(3Sec) dimensions
PACK MODEL VOLTAGE /V discharge
/mAh OF CELLS (C-rate/current)
HxWxL
(C-rate/current)
(mm)

FB5750HP-4S 14.8 5750 4 25C(143.75A) 50C(287.5A) 33.8x46x153

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1.8 Sistema de propulsión. Potencia en kw.

Motor:

Maytech Multikopter Motor

Motor Size No-Load

Model No. KV Stator Size (mm) Configuration Net Weight LiPo Battery Max. Current Max. Power Max. Thrust
(mm) Current
880 Φ22.0x12.0 Φ27.5X30.0 12N14P 55g 2-4S 0.6A 17.5A 254.6W 1030g
MTO2830-880-MK

1.AC (alternating current) motor, an electric motor that is driven by alternating

current.

 Synchronous motor, an alternating current motor distinguished by a rotor spinning

with coils passing magnets at the same rate as the alternating current and resulting
magnetic field which drives it.
 Induction motor, also called a squirrel-cage motor, a type of asynchronous
alternating current motor where power is supplied to the rotating device by means
of electromagnetic induction.
2.DC(direct current) motor, an electric motor that runs on direct current electricity

 Brushed DC electric motor, an internally commutated electric motor designed to be

run from a direct current power source.
 Brushless DC motor, a synchronous electric motor which is powered by direct
current electricity and has an electronically controlled commutation system,
instead of a mechanical commutation system based on brushes.

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1.9 Descripción del enlace radio del sistema de mando y control y del sistema
de carga de pago. Frecuencias utilizadas. Alcance máximo del sistema de
mando y control. Potencia de salida del emisor.

Para el control de la aeronave se utilizará un transmisor RC ( Graupner Mx20) para la

estación tierra y un receptor para el pilotaje del mismo instalado en la aeronave. Para
el FPV, se utilizará un transmisor de vídeo a tiempo real instalado en la aeronave, y un
receptor en la estación tierra que permita la recepción de la imagen y su proyección en
la pantalla de FPV. Mediante este mismo TX-RX, se emitirán los datos de vuelo a
tiempo real emitidos por la telemetría i OSD mini.

A continuación se detallan las características del RC Transmitter y del FPV and

Telemetry Transmitter:

- RC TRANSMITTER:
o Operating Frequency: 2.4GHz ISM.
o Communication Distance (open area): 2000m.
o Receiver Sensivity (1%PER): -97dBm.
o Working Curret/Voltage: 100 mA@6V.
o Battery: x4 AA Batteries.
o Channels: 12ch.

TRANSMITTER: Graupner MX20 12 canales 2.4GHz 40mW/16dBm transmitter.

RECEIVER: Graupner 2.4GHz PPM -93dBm bare-board receiver.

- FPV AND TELEMETRY TRANSMITTER: TX RX Vídeo 200 MW

o 5.8G 200mW AV wireless transmitter

o Transmitter frequency:5645-5945MHz; 8CH
o Transmitting Power:200mW/23dBm
o Transmitting distance:>2000m(open area)
o Frequency control:built-in frequency and phase lock loop
o AV input:analog AV signal input
o ANT connector:SMA(inside the needle)
o Power supply:6.5-12 volts
o Current supply:200mA
o Size:55*26*17mm
o Net weight:43g
o Gross weight:52

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- FPV AND TELEMETRY RECEIVER:

o Band width:
o Audio Frequency:
o Video input resistance:
o Antenna Connector:
o Channel:

1.10 Descripción de la carga de pago.

- PAYLOAD (batteries not included):

- iOSD Mini: 14g.
- Gimbal Zenmuse H3-3D: 168gr.
- GoPro Hero3+ Camera: 74gr.
- TX FPV Transmitter: 60gr.

IOSD MINI

El IOSD Mini ofrece la visualización en tiempo real de los parámetros de vuelo en su

monitor. Esto asegura que tiene el estado en tiempo real de su avión de inmediato y
disfrutar de un vuelo seguro, fiable, mientras que, sin duda, que le da una fantástica
experiencia de vuelo FPV.

Voltaje: 6V

Temperatura de trabajo: -20 ℃ ~ + 60 ℃

Entrada de vídeo / Modo de salida: PAL / NTSC (reconocerá automáticamente)

Peso: 14g

Corriente de trabajo (valor típico): 180mA @ 6V

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Gimbal Zenmuse H3-3D (DJI)

Diseñado para la GoPro Hero3 y Hero3 +, es un gimbal de alta precisión que ofrece una
gran estabilidad, ligereza y simplicidad plug and play. Es ideal para muchas
aplicaciones, desde el cine y la televisión. Material de la aleación de aluminio, fuerte,
ligero y fácil de instalar.

Compatible con los sistemas de control de vuelo DJI:

• multirotor (apoyar actualmente) – WooKong-M,

NAZA-M V1, V2 NAZA-M, Phantom 2

• Heli (apoyará) – As One, WooKong-H, NAZA-H

• NAZA-M LITE no soportado

El gimbal H3-3D hereda los algoritmos básicos de la serie profesional y Zenmuse es

impulsado por algoritmos avanzados, sensores de alta precisión y motores brushless.
Este significa que el gimbal DJI Zenmuse H3-3D proporciona estabilización a nivel de
píxel.

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IMU Independiente

El módulo IMU alta precisión independiente es un fácil instalar la unidad que

proporciona datos precisos mientras que un control en lazo cerrado da una mayor
precisión de control.

CARACTERÍSTICAS:
1. Gimbal de 3 ejes.
2. Control del servo de alta precisión brushless.
3. Cuerpo de aleación de aluminio.
4. Modulo incorporado IMU.
5. Peso-ligero.
6. A2, WKM, NAZA-M, NAZA-M V2 ,PHANTOM 2 soportado.
7. GoPro3, GoPro3+ Black and Sliver
8. Tecnología Zenmuse.

PERIFÉRICOS:
 Cámara soportada: GoPro3, GoPro3+ Black and Sliver
 GCU Energía de entrada: 3S~6S LiPo (12V~26V)
 Requisitos del sistema Software Assistant: Windows
XP SP3; Windows 7; Windows 8

MECÁNICA Y ELECTRÓNICA:
 Energía de entrada gimbal: 3S~6S (12V ~ 26V)
 Temperatura de funcionamiento: -10°C ~ 50°C
 Peso gimbal: 168g (sin cámara)

RENDIMIENTO:
 Precisión de angulo controlado: ±0.08°
 Velocidad máxima de rotación: Eje de inclinación: ± 130°/s

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Zenmuse H3-3D

Aircraft Phantom 2 or Flame Wheel

Camera GoPro Hero3/Hero3+

GCU Supported Input Power 3S~6S LiPo

Assistant Software Install Windows XP SP3/Windows 7/Windows 8

Requirements

Working Current Static current：400mA (@12V)

Dynamic current：600mA (@12V)

Working Temperature -10°C ~ 50°C

Weight 168g (Without GoPro3)

Size 97mm ×95mm ×73mm

Max Speed Tilt axis：±130°/s

Control Roll Arrange Tilt axis control: -130~ +45°

Built-in Functions 3-axis gimbal
High precision brushless servo control
Aluminum alloy body
Built-in IMU module
Lightweight
A2, WKM, NAZA-M, NAZA-M V2
,PHANTOM 2 supportede
GoPro3 and GoPro3+ supported
Zenmuse technology

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GoPro Hero3+ Camera

GoPro Hero3+

Size 17 mm x 15 mm x 22 mm

Weight 74g
Battery Lithium-ion rechargeable battery, 1180
mAH Tested at 3.7 V, 4366 mWh.

Storage Micro SD Card.

GoPro Hero3+ Camera is the lightest
camera in the market. with only 74g Lens Ultra crisp 6 aspherical glass elements,
f/2.8 fixed aperture, field of view ultra
weight, this camera can record
wide angle.
video in 1080p HD high resolution. It
has functions of automatic shooting
photographs and remote control via
Connections USB / NTSC-PAL / WiFi / WiFi Remote /
Wi-Fi.
Compatible with adapter 3.5mm stereo
microphone
On the back, the camera has slots to
connect to a FPV system.

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TX FPV TRANSMITTER (TS351 5.8G Wireless Transmitter)

FPV alta calidad transmisor de vídeo inalámbrico 5,8 g 200mW. De alto rendimiento
con rango de transmisión grande, muy adaptable, soporta 3S entrada de energía de la
batería de polímero de litio, capaz de suministrar energía a la cámara al mismo tiempo.
Transmite señal de vídeo y audio a 5.8GHz. Tamaño compacto y alta eficiencia, utiliza
circuito a gran escala y confiable.

Airwave video transmitter. Tx 5.8 GHz 200mW. High quality video.

This transmisor 5.8 Ghz can use the radio control 2.4Ghz without causing interference
in the video.

TS351
 5.8G 200mW AV wireless transmitter
 Transmitter frequency:5645-5945MHz;8CH
 Transmitting Power:200mW/23dBm
 Transmitting distance:>2000m(open area)
 Frequency control:built-in frequency and phase lock loop
 AV input:analog AV signal input
 ANT connector:SMA(inside the needle)
 Power supply:6.5-12 volts
 Current supply:200mA
 Size:55*26*17mm
 Net weight:43g
 Gross weight:52

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1.11 Descripción del sistema de terminación de vuelo.

No hay instalado ningún sistema de terminación de vuelo en el DJI F550.

Para garantizar una seguridad y control de vuelo total de la operativa, este RPA
dispone de un modo de pilotaje manual.

Cuando el RPA entra en turbulencia o se pierde el control de sí mismo mediante el

sistema de estabilización GPS, podemos cambiar a modo de vuelo manual (mediante
una palanca en la estación tierra) recuperando así el control total de la aeronave y su
estabilidad para evitar un accidente.

1.12 Descripción de la estación de control.

RC TRANSMITTER:

Operating Frequency: 2.4GHz ISM.

Communication Distance (open area): 2000m.
Receiver Sensivity (1%PER): -97dBm.
Working Curret/Voltage: 100 mA@6V.
Battery: x4 AA Batteries.
Channels: 12ch.

The MX-20 HoTT is an ideal transmitter for the MikroKopter. Groupner has made an
effort to work with Mikrokopter to meet the needs of the MK Community. Graupner
HoTT technology offers extreme reliability in use, with bi-directional communication
between transmitter and receiver, integrated telemetry, speech output via earphone
socket and ultra-fast response times.

HoTT (Hopping Telemetry Transmission) is the synthesis of expertise, engineering and

world-wide testing by professional pilots. The equipment operates on the 2.4 GHz

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band, and offers bi-directional communication between transmitter and receiver via a
down-link channel integrated into the receiver.

 12 channels for Switches and Potis

 2,4GHz transmission system
 Bi-directional communication between transmitter and receiver
 Display of the Mikrokopter telemetry on an illuminated 8x21 character LCD
 Voice output of the telemetry values
 7 switches (2 three-way-switches, 3 two-way-switches and 2 buttons)
 3 analogue potis

Receptor GR-16

El GR-16 HoTT es un receptor de 8 canales, que se puede actualizar a través de 16

canales sumsignal (depende del transmisor).

El rango con este receptor de acuerdo con Graupner es 4000mtr.

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Antenna Orientation

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1.13 Descripción de las luces instaladas y esquema de pintura.

LED flight indicators are used to show the aircraft’s current status. Once powered on,
the indicators will light up.

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2. ACTUACIONES Y LIMITACIONES DEL VEHÍCULO AÉREO

2.1 Alcance y autonomía

- Alcance de vuelo: Según el fabricante, el alcance de vuelo real entre la emisora
y la aeronave es de 2000 metros.
- Autonomía: usando la batería Fullymax 4S de 5750 mAh es la siguiente:
o Sin payload: autonomía de vuelo de 23 minutos aprox.
o Con payload: autonomía de vuelo de 15 minutos aprox.

2.2 Altitud máxima de vuelo

- La altitud máxima de vuelo recomendada por el fabricante es de 400 metros.
Nuestro RPA posee una limitación de vuelo de 150 metros máximo con
respecto el punto de despegue impuesta por nosotros.

2.3 Velocidad normal y máxima de operación

- Velocidad normal de operación: La velocidad de vuelo será dependiendo de las
necesidades del trabajo a realizar, no sobrepasando nunca los 12m/s.
- Velocidad máxima de operación: Según el fabricante, la velocidad máxima del
aparato es de 20m/s, pero no la recomienda en ninguna circunstancia.

2.4 Velocidad normal y máxima de ascenso

- Velocidad de ascenso normal: La velocidad de ascenso variará dependiendo de
las necesidades del trabajo a realizar, no sobrepasando nunca los 5m/s.
- Velocidad de ascenso máxima: Según el fabricante, la velocidad de ascenso
máxima del aparato es de 6m/s.

2.5 Velocidad normal y máxima de descenso

- Velocidad de descenso normal: La velocidad de ascenso variará dependiendo
de las necesidades del trabajo a realizar, no sobrepasando nunca los 4m/s.
- La velocidad de descenso máxima: Según el fabricante, la velocidad de
descenso máxima del aparato es de 6m/s.

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2.6 Limitaciones relacionadas con la velocidad y dirección del viento,

precipitaciones, formación de hielo, temperaturas máximas de operación,
etc.

- Limitaciones por velocidad y dirección del viento: Es conveniente volar siempre

el RPA en las mejores condiciones de viento posibles. Mediante el estudio de
los informes METAR y TAF, y mapas de vientos de la zona definiremos si es
seguro o no volar, estableciendo como viento máximo de vuelo los 20km/h. Las
limitaciones por dirección del viento dependerán de cómo afecten a la
operativa, siendo las condiciones de vuelo menos favorables en la cara de
barlovento de una montaña o en zonas próximas a la cosa donde afecten
considerablemente las brisas marinas diurnas.
- Precipitaciones y nevada: Según el fabricante, no se recomienda el vuelo en
condiciones de lluvia o nieve.
- Temperaturas máximas de operación: Según el fabricante, el equipo está
preparado para volar en temperaturas no inferiores a -10ºC y no superiores a
+50ºC. No obstante, hemos establecido como límites de vuelo no volar con
temperaturas inferiores a -5ºC ni superiores a +45ºC.
- Niebla: Abortaremos operación siempre que haya previsión de formación de
niebla.
- Rayos: No operaremos en caso de riesgo de tormenta eléctrica.
- Tornados y huracanes: No operaremos en ningún caso en situaciones de
tornados o huracanes.

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3. COMUNICACIONES

3.1 Comunicaciones radio con ATC. Medios alternativos.

No dispondremos de comunicación vía radio con ATC, pero intentaremos contar con
un teléfono de contacto de las TWR más cercanas de la zona de la operativa, para
utilizarlo en caso de necesidad.

Nuestra solicitud de NOTAM, siempre irá acompañada de los medios de contacto

alternativos con nuestra empresa.

- Empresa: AMADRONEX
- Responsable: Francisco José Amador Gómez
- CIF: 08824134T
- Teléfono de contacto: 666016477
- E-mail de contacto: borjabarista@outlook.es

3.2 Comunicaciones entre el piloto del RPA y otro personal involucrado en la

operación.

La comunicación con el ayudante de vuelo involucrado en la operación se hará

mediante el uso de una emisora walkie-talkie de 6km de alcance. Si no fuera posible la
comunicación por walkie-talkie, se dispondrá como medio alternativo la comunicación
por teléfono móvil.

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