Brújula Digital Magnética

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL
FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIÓN
“MÓDULO DE ORIENTACIÓN MAGNÉTICA UTILIZADO PARA LA
CAPTACIÓN DE ÁNGULOS DE ORIENTACIÓN CON CAPACIDAD DE
COMUNICACIÓN SERIAL A DATALOGGER E INTERFAZ GRÁFICA”
TESINA DE SEMINARIO
Previa a la obtención del Título de:
INGENIERO EN ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES
Presentado por:
MISAEL ENRIQUE RAMÍREZ CASTILLO
RODRIGO ALBERTO LINO BORBOR
GUAYAQUIL – ECUADOR
2010
DEDICATORIA
A Dios y a mis padres.
Misael Enrique Ramírez Castillo
A Dios y a mi madre Oty.
Rodrigo Alberto Lino Borbor

AGRADECIMIENTO
Al ING. CARLOS
VALDIVIESO y a todas
aquellas personas que
depositaron su esfuerzo y
su confianza en la
culminación del presente
informe.
TRIBUNAL DE SUSTENTACIÓN
___________________________
Ing. Carlos Valdivieso A.
PROFESOR DEL SEMINARIO DE GRADUACIÓN
___________________________
Ing. Hugo Villavicencio
DELEGADO DEL DECANO

DECLARACIÓN EXPRESA
“La responsabilidad por los hechos, ideas y doctrinas expuestas en esta
tesina de seminario, nos corresponden exclusivamente; y, el patrimonio
intelectual de la misma, a la Escuela Superior Politécnica del Litoral”
(Reglamento de exámenes y títulos profesionales de la ESPOL)
_______________________________
Misael Enrique Ramírez Castillo
_______________________________
Rodrigo Alberto Lino Borbor

RESUMEN
La brújula es un instrumento que sirve para determinar una dirección sobre
la superficie terrestre por medio de una aguja imantada que siempre señala
hacia el polo magnético norte. En este proyecto se utiliza un módulo
compás que presenta un funcionamiento similar a una brújula, con la
diferencia que puede aportar con una salida digital de la orientación con
respecto al campo magnético terrestre.
Para el manejo de la brújula digital es necesario el uso de un
microcontrolador, que es un circuito integrado programable que contiene
todos los componentes de un computador, aunque de limitadas
prestaciones. Este microcontrolador servirá de interfaz entre el módulo
compás y otro circuito destinado a alguna aplicación que requiera de una
entrada de orientación.
Sintetizando, este proyecto se encargará del manejo y control de las
señales de una brújula digital a través de un microcontrolador, donde
posteriormente se utilizará las entradas otorgadas por la brújula digital en
aplicaciones de almacenamiento e interfaz gráfica.

ÍNDICE GENERAL
INTRODUCCIÓN
CAPITULO I
1.- Generalidades
1.1.- Alcance y limitaciones del proyecto…………………………………………1
1.2.- Antecedentes………………………………………………………………….2
1.3.- Identificación del problema…………………………………………………..2
1.4.- Descripción breve de la solución……………………………………………3
1.5.- Razón para escoger las herramientas usadas en este proyecto…….….3
1.6.- Soluciones similares del sensor...…………………………………………..4
CAPITULO II
2.- Sustento Teórico
2.1.- Conceptos Generales del módulo HM55B…...…………………………….8
2.1.1.- Recomendación del sensor a ser usado………………………………9
2.1.2.- Principio de funcionamiento del HM55B……………………………..10
2.1.3.- Pines de conexión……………………………………………………...12
2.2.- El Microcontrolador………………………………………………………….15
2.2.1.- Características generales………………………………………………...16

2.3.- Librería LCD…………………………………………………………………17
2.3.1.- Configuración del LCD…………………………………………………18
2.4.- Ambiente MikroBasic Pro utilizado………………………………………..19
CAPITULO III
3.- Diseño e Implementación
3.1.- Diagrama de bloques y de flujo…………………………………………….23
3.2.- Descripción detallada de cada bloque…………………………………….24
3.2.1.- Bloque Sensor…………………………………………………………...24
3.2.2.- Bloque base de datos………..…………………………………………25
3.2.3.- Bloque presentación de datos…………………………………………26
3.2.3.1.- Presentación por Lcd………………………………………………26
3.2.3.2.- Gráficas mostradas en el proyecto del GLCD……………….... 28
3.2.4.- Bloque de control y procesamiento……………………………………29
3.3.- Programación del 18F4431….……………………………………………..31
CAPITULO IV
4.- Simulación y resultados
4.1.- Circuito simulado del proyecto con sus bloques principales……………37
4.2.- Programa que simula al módulo compás Hitachi HM55B…...………….38

4.3.- Gráficas de la simulación en Proteus……………………..…...………….39
4.4.- Simulación de la comunicación con el datalogger…………..………….. 43
4.5.- Pistas del PCB construidos……………………………………………..… 45
4.6.- Resultados experimentales……………………………………………….. 47
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
ANEXO A
MANUAL DE USUARIO
1.- INTRODUCCIÓN
2.- ANTES DEL ENCENDIDO
3.- FUNCIONAMIENTO Y PUESTA EN MARCHA
ANEXO B
CÓDIGO FUENTE PRINCIPAL
CÓDIGO FUENTE SENSOR
BIBLIOGRAFÍA
ÍNDICE DE FIGURAS
CAPÍTULO 1
FIGURA 1.1 HM55B Hitachi Compas Module …………………………………. 4
FIGURA 1.2 HMC1051/HMC1052L/HMC1053…………………………………. 5
FIGURA 1.3 SPARTON SP3002D-4D KIT COMPASS DEVELOPMENT KIT.... 6
CAPÍTULO 2
FIGURA 2.1 Sensor HM55B……………………………………………………….8
FIGURA 2.2 Principio de funcionamiento del HM55B…………………………10
FIGURA 2.3 Ejemplo de uso……………………………………………………..11
FIGURA 2.4 Interface 3 hilos……………………………………………………..11
FIGURA 2.5 Pines del sensor……………………………………………………12
FIGURA 2.6 Pic 18F4431…………………………………………………………15
FIGURA 2.7 Características Pic 18F4431………………………………………16
FIGURA 2.8 XTAL para 18F4431………………………………………………..16
FIGURA 2.9 Pines del 18F4431………………………………………………….17
FIGURA 2.10 LCD TS1620A……………………………………………………..17
FIGURA 2.11 Configuración LCD………………………………………………..19
FIGURA 2.12 Creación de nuevo programa……………………………………19
FIGURA 2.13 Inicio de compilado……………………………………………….20

FIGURA 2.14 Presentación encabezado del programa……………………….21
FIGURA 2.15 Presentación Build………………………………………………..21
FIGURA 2.16 Presentación de mensajes……………………………………….21
FIGURA 2.17 Ficheros generados………………………………………………22
CAPÍTULO 3
FIGURA 3.1 Diagrama de bloques………………………………………………23
FIGURA 3.2 Entradas del sensor………………………………………………..25
FIGURA 3.3 Datos ingresados…………………………………………………...26
FIGURA 3.4 Menú 1……………………………………………………………….27
FIGURA 3.5 Menú 4……………..………………………………………………..27
FIGURA 3.6 Menú 3……………..………………………………………………..28
FIGURA 3.7 Gráfica XY .………..………………………………………………..29
FIGURA 3.8 Gráfica ángulo vs tiempo ..………………………………………..29
FIGURA 3.2 Diagrama de flujo del procedimiento principal ..………………..31
FIGURA 3.10 Salidas del Pic……………………………………………………32
CAPÍTULO 4
FIGURA 4.1 Esquemático en Proteus………………………………………….37
FIGURA 4.2 Simulación del sensor…………………………………………….39
FIGURA 4.3 Simulación salida del sensor…………………………………….40
FIGURA 4.4 Simulación comando measure……………….…………………..41

FIGURA 4.5 Simulación envío datos X e Y……………………….……………42
FIGURA 4.6 Interfaz MAX232 …………………………………………………. 43
FIGURA 4.7 Simulación de la comunicación serial …………………………. 44
FIGURA 4.8 Diseño PCB ………………………………………………………. 45
FIGURA 4.9 Prototipo ……..……………………………………………………. 46
FIGURA 4.10 Comparación entre brújulas …………………………..………. 47
FIGURA 4.11 Ubicación del sensor …………..………………………………. 48

INTRODUCCIÓN
En este trabajo se describe el diseño y construcción, de un sistema de
orientación por medio de una brújula electrónica. Las coordenadas
proporcionadas por el sensor se guardarán en una memoria USB y se
mostrarán en una pantalla LCD.
En el capítulo 1 se describen, el alcance así como las limitaciones del
proyecto, los antecedentes y las razones de la implementación del mismo.
En el capítulo 2 se fundamenta la teoría de los elementos involucrados como:
características del sensor magnético, manejo de librerías y tipos de datos del
compilador utilizado, características usadas y comunicación serial del
microcontrolador así como del manejo de librerías y funciones de la pantalla
LCD.
En el capítulo 3 se realiza el diseño del proyecto. El diagrama de bloques y la
descripción detallada de cada bloque y la programación del microcontrolador.
Finalmente en el capítulo 4 se simula e implementa el circuito planteado para
establecer conclusiones y realizar las correcciones finales para la realización
del grabado del circuito en la placa.

CAPÍTULO 1
En este capítulo se aborda el planteamiento del proyecto así como sus
alcances y limitaciones. Se expone además la razón de esta implementación,
así como la explicación de la solución al problema planteado; finalizando con
los proveedores que pueden proporcionar soluciones similares.
1.1.- Alcance y limitaciones del proyecto
Implementación con un compás digital y tecnología 3 WIRE, capaz de
presentar las siguientes características:
 Las variaciones de campos magnéticos en la superficie de la tierra.
 Capacidad de almacenamiento de la información en un datalogger
utilizando comunicación serial.

2
 Visualización inmediata de la medición tomada a través de una
pantalla LCD.
 Medición periódica de la orientación en un intervalo de 30 segundos,
para la posible aplicación real en una embarcación, pero en virtud del
tiempo para exponer este informe se redujo a 5 segundos.
1.2.- Antecedentes
Desde tiempos inmemorables, el hombre ha hecho uso de las herramientas
que hasta ese entonces ha tenido para su orientación, tal es el caso del sol,
las estrellas y la luna, que aún siguen siendo iconos de ubicación geográfica,
pero debido al desarrollo de la tecnología y de las múltiples necesidades de
buscar métodos alternativos de orientación es que se ha evolucionado en la
fabricación de instrumentos ajustados a la época actual en donde la
electrónica juega un papel muy preponderante.
1.3.- Identificación del problema
La tecnología actual ha dejado muy rezagada a las brújulas ordinarias
reemplazándolas por el GPS (Sistema de Posicionamiento Global); pero
estos aparatos a pesar de ser muy exactos, son muy caros y de difícil
3
acceso. En Ecuador, las aplicaciones de instrumentos electrónicos de
posicionamiento son usados principalmente para el rastreo y recuperación de
vehículos robados.
Los navíos y algunos otros transportes marítimos y aéreos tienen y requieren
de sistemas para saber hacia dónde se dirigen ya sea para el norte, sur o
algún otro punto. Aclarando que no todo es 100 % confiable, se correría el
riesgo de que ocurrieran muchos accidentes si es que falla el GPS.
1.4.- Descripción breve de la solución.
En Ecuador hay una falta de servicios de sistemas de orientación y
posicionamiento. De ahí que se pretende realizar un sistema de orientación
(brújula electrónica) que permita tener un margen de error muy pequeño y
que su precisión sea mayor comparándola con una brújula ordinaria. Es por
ello que se diseñó y se construyó un prototipo capaz de obtener la dirección
más precisa y exacta que una brújula ordinaria y, que el costo no sea tanto
como es la tecnología GPS, pudiendo ser el sistema propuesto considerado
también de emergencia donde los aviones o barcos la usen para reafirmar su
dirección.
Esta brújula está montada sobre una pequeña tarjeta que permite la fácil
conexión con el resto de componentes electrónicos necesarios.

4
1.5.- Razón para escoger las herramientas usadas en este proyecto
Mikrobasic Pro v3.2 es un software que permite diseñar y programar en un
lenguaje conocido como es el Basic, el cual es una herramienta que permite
trabajar con múltiples librerías que minimizan la extensión y complejidad del
programa.
Los Microcontroladores, son pequeños chips que poseen características
especiales, los cuales son programables, con funciones de un computador
tales como procesamiento, memoria y almacenamiento. Tal es el caso del
PIC18F4431 de MICROCHIP que dada sus características y gran
almacenamiento lo hemos escogido para la interacción con el módulo
HM55B.
El modulo Hitachi HM55B nos muestra de manera objetiva la toma de datos,
en donde su fabricante PARALLAX nos brinda documentación comprensiva
para la programación de sus sensores.
1.6.- Soluciones similares del Sensor
Encontrar empresas dedicadas a la fabricación de módulos de orientación
magnética no es muy común en nuestro país, sin embargo podemos hacer
pedidos a las siguientes empresas en el Ecuador:

5
Electroavil-es , Empresa dedicada a la venta de circuitos integrados y
materiales electrónicos. Además, presta servicio de compras en el extranjero
de equipos electrónicos, herramientas y libros.
Figura 1.1 HM55B Hitachi Compas Module
En la figura 1.1 se muestra el Compás magnético propuesto para este
proyecto y proporcionado por Electroavil-es. Diseñado sobre todo para
robótica, se comunica con el microcontrolador por medio del protocolo serial
sincrónico.
Entre los sistemas ofertados por fabricantes extranjeros de módulos de
orientación magnética tenemos por ejemplo a:
Honeywell Aerospace Plymouth, que es una empresa proveedora de
circuitos electrónicos a industrias en telecomunicaciones y aéreas, es
también conocida como fabricante de sensores de precisión magnético para
una amplia variedad de aplicaciones comerciales.

6
Figura 1.2 HMC1051/HMC1052L/HMC1053
En la figura 1.2 se muestran los una familia de sensores de campos
magnéticos de alta sensibilidad proporcionados por esta empresa. Pueden
ser usados en ambientes de bajo y fuerte campo magnético. Poseen 1, 2 y
hasta 3 axis.
Spartons Electronics, es una empresa dedicada al diseño y fabricación de
equipos médicos y equipos para submarinos de guerra, además provee a
múltiples industrias con circuitos electrónicos, así como de sensores
magnéticos.
7
Figura 1.3 SPARTON SP3002D-4D KIT COMPASS DEVELOPMENT KIT
Es un kit que provee un conector RS232 para la interacción directamente con
la Pc a través de un software. El kit provee una brújula que funciona en base
a campos magnéticos.
NOTA:
Muchas de las soluciones ofrecidas por los fabricantes extranjeros están
disponibles, solo hay que considerar además el costo del envío.

CAPÍTULO 2
En este capítulo se presenta una descripción completa del sensor HM55B
para una brújula electrónica, que es uno de los sensores que más se ocupan
para este tipo de aplicaciones de orientación. También cuenta con una
explicación breve del microcontrolador 18F4431 y de la pantalla LCD.
Finalmente, se tratará brevemente acerca del software MikroBasic Pro v3.2
que es el software utilizado para programar nuestro Pic.
2.1.- CONCEPTOS GENERALES DEL MÓDULO HM55B
Figura 2.1 Sensor HM55B

El módulo Hitachi HM55B es un sensor de campo magnético de dos
coordenadas (X e Y) ideal para aplicaciones en donde se necesite visualizar

o controlar la dirección, como por ejemplo un robot que siga el punto cardinal
que se le ha designado como destino. Es capaz de detectar variaciones bajo
la exposición de un campo magnético. Este producto fue asignado por
PARALLAX Inc. en un cómodo empaquetado DIP con regulador de voltaje
compatible con 5Vdc.
2.1.1.- Recomendación del sensor magnético para ser usado en este
proyecto.
Este tipo de sensor magnético (HM55B), se ajusta a nuestros requerimientos
ya que podemos lograr obtener un determinado grado con solo girar la
brújula magnética. Con relación al costo, el sensor magnético se adapta a la
perfección a nuestras limitaciones del informe, ya que para el tamaño del
proyecto, es ideal.
NOTA: La calibración del sensor, con las especificaciones dadas por
el fabricante, solo se realiza en software; es decir que el sensor en si
no presenta cambio alguno, sino que se ajustan los ejes X e Y dentro
de la ejecución del programa del microcontrolador.
2.1.2.- PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DEL HM55B

Figura 2.2 Principio de funcionamiento
La brújula digital Hitachi HM55B tiene dos coordenadas X e Y. Cada
coordenada X reporta (X.Cos (θ)), y la coordenada Y reporta (Y. Sen (θ)).
Para hallar “θ” (que es el ángulo de inclinación con la parte frontal del aparato
y el Norte en sentido horario) se usa la función ATAN (-Y/X) con lo cual
obtenemos fácilmente el punto cardinal hacia el cual nos dirigimos, a través
de una escala de 0 a 360° donde el cero representa al Norte Geográfico.

Figura 2.3 Ejemplo de uso
El módulo compás usado, utiliza comunicación serial síncrona y tiene la
posibilidad de ser conectado como 3 WIRE y como 4 WIRE; este informe se
basó en el empleo de la primera aplicación.
Figura 2.4 Interface 3 hilos
2.1.3.- Pines de Conexión:

Figura 2.5 Pines del sensor
Pin (1): Entrada de datos seriales síncronos
Pin (2): Salida de datos seriales síncronos
Pin (3): Tierra
Pin (4): Reloj de sincronía
Pin (5): Entrada de habilitación
Pin (6): Voltaje de alimentación Vcc
Para el programa desarrollado se utilizaron las siguientes conexiones entre el
PIC y el sensor:
PIC 18F4431 Hitachi HM55B
Pin 6 Pin 5
Pin 5 Pin 4
Pin 4 Pin 1
Pin 4 Pin 2
Set de
Comandos
Comando Significado
0000 Reset
0001 Start
0011 Pedir reporte de estado
Banderas de Estado:
Código Significado
1100 Medición exitosa
00XX Medición en proceso o reseteado
XX11 Pedir reporte de estado
Protocolo de comunicación:
Para Resetear el sensor:
Para Empezar la Medición:

Para la Solicitud y Validación del Estado de la Medición:
Para la Recepción de los Valores Asociados a las Coordenadas X e Y:

2.2.- MICROCONTROLADOR 18F4431
Figura 2.6 Pic 18F4431
El 18F4431 es un circuito integrado fabricado por la empresa Microchip, que
funciona como un controlador. Está diseñado para servir como una interface
para una comunicación entre cualquier dispositivo electrónico que cuente con
comunicación serial.
Algunas características: 40 pines (36 entradas o salidas), 8 canales
PWM, conversor A/D de 9 canales, oscilador interno 8 MHz, comunicación
USART.
2.2.1.- Características generales:
Figura 2.7 Características 18F4431
Es importante acotar que el microcontrolador es polarizado con 5V en Vdd y
con 0V en Vss. Aparte, se necesita conectarlo a Vdd en el pin1 /MCLR. .
Por último, el cristal oscilador de 8 MHz para este proyecto cuenta con la
siguiente configuración:
Figura 2.8 XTAL para 18F4431
En donde los capacitores de acoplamiento son de entre 18 y 33 pF.
Usaremos para el cristal de 8 MHz, dos capacitores de 22 pF.
La posición de sus pines de interface es:

Figura 2.9 Pines 18F4431
Este poderoso microcontrolador tiene muchas características importantes,
pero solo nombraremos en el presente escrito las usadas.
2.3.- LCD
Figura 2.10 LCD TS1620A
Muchas aplicaciones que usan microcontroladores requieren mostrar datos
de diversas formas. Para ello se puede emplear fácilmente un display LCD.
Estos módulos son la solución ideal en los casos donde se desea mostrar
menús al usuario, respuestas a determinadas secuencias de comandos, para
lo cual el hardware de control se resume en un par de teclas. También son
muy útiles en sistemas de mediciones múltiples y simultáneas, donde de otra

forma habría que emplear cantidades de decodificadores BCD y transistores
para comandar displays de 7 segmentos convencionales.
2.3.1.- Configuración del LCD:
La conexión del módulo LCD y el circuito puede realizarse por medio de un
cable plano de 14 hilos, similar al que se emplea en los discos duros.
Admitiéndose que el display está conformado por un controlador del tipo
HD44780, de la empresa japonesa Hitachi. Si bien los terminales no son
normalizados, los tipos de señal manejados por ellos son casi estándar, por
lo que no hay casi diferencia entre cada uno de ellos. Puede variar uno que
otro comando, pero no el cableado del módulo en lo que a señales se
refiere.
Pin Símbolo E/S Función
0V (Tierra)
1 Vss -
+5V ± 0.25V (Tensión positiva de alimentación)

2 Vdd -
Tensión negativa para el contraste de la pantalla

3 Vo(*) -
Selector de Dato/Instrucción*
4 RS E
Selector de Lectura/Escritura*
5 R/W* E
Habilitación del módulo
6 E E
7 DB0 E/S
8 DB1 E/S
9 DB2 E/S
BUS
10 DB3 E/S
DE
11 DB4 E/S
DATOS
12 DB5 E/S
13 DB6 E/S
14 DB7 E/S
Figura 2.11 Configuración LCD
2.4.- AMBIENTE DE MIKROBASIC PRO UTILIZADO EN EL PROYECTO.
De una manera muy corta y sencilla posible estableceremos los pasos para
crear y compilar un nuevo proyecto en MikroBasic:
1.- Seleccionamos nuevo programa:

Figura 2.12 Creación de nuevo programa
2.- Aparecerá una ventana como la que sigue que le guiará en el
proceso de compilado:
Figura 2.13 Inicio de compilado
El proceso de creación de un nuevo proyecto consiste en cinco pasos en
total:
a) Seleccionar el PIC a trabajar. En nuestro caso es el 18F4431.
b) Seleccionar la frecuencia de reloj del microcontrolador. La frecuencia
nuestra es de 8 MHz.
c) Seleccionar el nombre y la ruta del proyecto, al cual se le asignará
automáticamente la extensión .mbppi.
d) Si el programa consiste en varios ficheros habrá que incluirlos. En este
informe no hay ficheros adicionales.
e) Por último se necesita confirmar las opciones seleccionadas haciendo
clic en Finish.
Luego aparecerá la ventana donde escribiremos el programa:
Figura 2.14 Presentación encabezado programa
Una vez terminado el programa le ponemos un nombre, se lo guarda y
compila:
Figura 2.15 Presentación Build

Todos los errores detectados durante la compilación aparecerán en la
ventana Messages.
Figura 2.15 Presentación de Messages

Si no hay errores, el MikroBasic Pro generará ficheros de salida, de los
cuales cargaremos en el PIC el .hex:
Figura 2.16 Ficheros generados

CAPÍTULO 3
3.- Diseño e Implementación.
En este capítulo de procederá al diseño e implementación del proyecto. Para
la explicación se ha elaborado un diagrama de bloques así como también su
diagrama de flujo. Explicaciones detalladas se darán a continuación.
3.1.- Diagrama de bloques

Figura 3.1 Diagrama de bloques
3.1.1.- Explicación breve del funcionamiento del circuito general.
El presente proyecto presenta como finalidad tomar datos de orientación
magnética a través del módulo compas Hitachi. Estos datos serán tomados
preferiblemente en un espacio libre de emanaciones magnéticas, evitando
así errores en las mediciones tomadas por el sensor. A medida que se toman
los datos, estos podrán ser apreciados inmediatamente en un Lcd conectado
al microcontrolador.
Posteriormente, estos datos serán almacenados en la memoria volátil del
microcontrolador, donde se presentará la opción de poder conectarse por
medio de una conexión serial UART a uno de los dispositivos siguientes:
- Datalogger, que nos servirá como un banco de datos para enviar y recibir
las muestras.
- Lcd, donde se presentarán los datos de forma legible.

3.2.- Descripción Detallada de cada bloque.
3.2.1.- Bloque Sensor.
El sensor dispuesto para obtener las mediciones es el Módulo Compás
Hitachi HM55B. Este dispositivo tiene como objetivo medir las variaciones
magnéticas, reflejadas en dos valores X e Y. Aparte de su alimentación (Vcc,
Gnd) necesita tres entradas para su normal funcionamiento: enable, din,
clock y presenta una salida: dout.
Figura 3.2 Entradas del sensor
En el caso de nuestro proyecto estamos utilizando el sistema 3 wire, que
consiste en enviar tres cables para la comunicación entre el microcontrolador
y el sensor. Esto solo es posible cuando un pin del microcontrolador (pin
cuatro denominado ES), trabaja en algunos momentos como entrada (para
recibir datos del pin dout); y otros momentos como salida (enviando datos al
pin din). El cambio de entrada a salida del pin ES se logra vía software desde
las líneas de código del MikroBasic Pro.

3.2.2.- Bloque base de datos
El proyecto presenta dos tipos de almacenamiento. El primero guarda en
la memoria volátil del microcontrolador los valores que han sido tomados.
Se guardarán ocho datos de X, ocho de Y , y ocho del ángulo Θ, lo que
equivale a 24 datos tipo palabra (tipo de dato de 16 bits).
Al ser la memoria provisional de tipo volátil esta no se guardará en el Pic una
vez que sea apagado el sistema, produciendo la perdida de los datos.
El segundo tipo de almacenamiento (con el fin de evitar perder datos ya
tomados) se realiza mediante comunicación serial UART a un circuito
Datalogger. Este circuito tiene como objetivo recolectar datos desde
sensores por medio de comunicación serial y almacenarlos en una memoria
de almacenamiento USB. Igualmente puede realizar el proceso inverso, es
decir que puede enviar datos previamente almacenados desde la memoria
de almacenamiento USB.
3.2.3.- Bloque presentación de datos
Conocemos varias formas de apreciación del proyecto. Aquí hemos
considerado la visualización de los datos tomados en la Lcd, y además se
señalaran las gráficas que se presentarán en el proyecto del GLCD.

3.2.3.1.- Presentación por Lcd.
En este proyecto es utilizado para mostrar inmediatamente los valores
tomados por el sensor. A medida que el sensor toma un dato en el tiempo ya
acordado en alcance del proyecto (5 segundos), este será presentado en el
Lcd y permanecerá ahí hasta la siguiente obtención de una muestra.
Además, sirve para la presentación de menús,

Figura 3.3 Datos que junto a cuatro botones
ingresados
(BOTÓN 1, BOTÓN 2, BOTÓN 3 y RESET) conectados al microcontrolador
(pines 2, 3 y 7), nos servirán para la elección de algunas opciones dispuestas
en el proyecto y analizadas más adelante.
Los menús que se tienen, son los siguientes:
Figura 3.4 Menú 1

Este primer menú permite seleccionar entre tres opciones. Si es que se eligió
sensar, se guardarán en un arreglo 8 muestras (cada muestra tiene 3 datos
tipo palabra) en intervalos de 5 segundos.
Figura 3.5 Menú 4
Si es que se eligió ingresar al GLCD, se puede escoger entre observar una
gráfica XY, o de apreciar una gráfica Angulo vs tiempo. Estos se explicarán
mas adelante.
Figura 3.6 Menú 3
Si es que se eligió ingresar al datalogger, se puede escoger entre almacenar
los datos en una base de datos (memoria USB) o el de extraer los datos de
un archivo previamente ingresado.

3.2.3.2.- Gráficas mostradas en el proyecto del GLCD
En el proyecto del GLCD podremos observar las 8 muestras previamente
tomadas en 2 tipos de gráfico.
El primer gráfico denominado gráfico XY, presenta una especie de rosa de
los vientos en donde se graficará un punto que refleje la dirección sensada.
El ángulo de dirección del punto esta referenciado en sentido horario desde
el norte magnético (que se encuentra en la parte superior).
Figura 3.7 Gráfica XY
Apreciaremos puntos que irán apareciendo cada 5 segundos, y que reflejan
las 8 muestras que se han tomado previamente.
El segundo gráfico denominado ángulo vs tiempo presentará la variación del
ángulo (referenciado al norte magnético) a través del tiempo.

Figura 3.8 Gráfica ángulo vs tiempo
3.2.4.- Bloque de control y procesamiento
Considerado como el bloque modular del proyecto. Está integrado
únicamente por el microcontrolador 18F4431, que debido a sus
características ya antes mencionadas es ideal para cubrir las demandas que
exige este proyecto.
Como principales funciones tiene:
 Controlar los mensajes de menú y muestra de datos que aparecen en
la pantalla LCD.
 Control de la comunicación con el módulo compás Hitachi.
 Procesamiento de los datos recolectados por el sensor.
 Almacenamiento temporal de ocho lecturas (24 datos tipo palabras)
del sensor.
 Control de la comunicación serial UART con el circuito Datalogger.

i.
3.3.- Programación del PIC 18F4431
Figura 3.9 Diagrama de flujo del procedimiento principal

24
Para una mejor comprensión se le ha dado nombres a los pines que
permiten al microcontrolador comunicarse con el módulo Hitachi HM55B,
como lo son:
E/S – es el pin 4 del microcontrolador que trabaja como salida y luego sirve
de entrada, y su función es la de enviar o recibir datos del sensor.
CLOCK – es el pin 5 del microcontrolador que se encarga de enviarle pulsos
al sensor.
ENABLE – es el pin 6 del microcontrolador que tiene como propósito habilitar
la actividad del sensor.
Figura 3.10 Salidas del Pic

25
Entre las funciones implementadas tenemos a las siguientes:
Habilitar
El procedimiento Habilitar es una función que deja al pin6 ENABLE del
microcontrolador en estado bajo habilitando al sensor para recibir o emitir
datos.
In
El procedimiento In establece al pin 4 ES del microcontrolador como una
entrada y así poder recibir datos del sensor.
Out
El procedimiento Out establece al pin 4 ES del microcontrolador como una
salida y así poder enviar datos al sensor.
Pulse
El procedimiento Pulse envía un pulso de reloj por el pin 5 CLOCK del
microcontrolador al sensor.
Reset_sensor
Es un procedimiento que tiene como objetivo enviar el comando reset (0000)
por el pin 4 ES del microcontrolador al sensor.

26
Medir
Es un procedimiento que envía el comando medir (1000) por el pin 4 ES del
microcontrolador al sensor.
Reporte
Es un procedimiento que envía el comando reporte (1100) al sensor por el
pin 4 ES del microcontrolador, con lo que posteriormente el sensor enviara el
estado en que se encuentra.
Extractor
Es una función que recibe un dato por el pin 4 ES del microcontrolador
enviado por el sensor, mientras se está enviando un pulso por el pin 5
CLOCK del microcontrolador.
Get_axes
Es un procedimiento que utilizando los procedimientos y funciones antes
citados, tiene como finalidad hacer la lectura de los valores X y Y del sensor,
y además calcula el ángulo.
Mostrar LCD
Función que imprime en el LCD los valores tomados de la medición X, Y, y
del ángulo.
27
Almacenar
Es un proceso que controla la comunicación serial UART para la transmisión
de datos (mediciones tomadas por el sensor) desde el presente proyecto
hacia el circuito datalogger, logrando así respaldar estos valores.
Cargar
Es un proceso que controla la comunicación serial UART para la recepción
de datos (previamente guardados en la base de datos) desde el circuito
datalogger hacia el presente proyecto, logrando así restaurar los valores de
una sesión anterior.
Gráficos
Es un proceso que envía los datos a presentarse en la Gráfica XY en el
proyecto del GLCD. Estos datos han sido procesados antes de ser enviados
vía comunicación serial UART.
Gráficos 2
Es un proceso que envía los datos a presentarse en la Ángulo vs tiempo en
el proyecto del GLCD. Estos datos han sido procesados antes de ser
enviados vía comunicación serial UART.

28
Menú 1
Es un proceso que presenta por el LCD las opciones a elegirse en el menú 1
(Botón 1 - Sensar, Botón 2 – GLCD y Botón 3 – Datalogger).
Menú 4
(Botón 1 – Gráfico XY y Botón 2 – Ángulo vs t).
Menú 3
(Botón 1 – Almacenar datos y Botón 2 – Cargar datos).
Nota:
Para mayor detalle con respecto a la programación, en la sección de
ANEXOS B se detalla el código fuente grabado en el microcontrolador
18F4431.
29
CAPÍTULO 4
En este capítulo se muestra las pruebas y mediciones realizadas, incluyendo
la simulación en el software Proteus v7.5, así como las gráficas de los pulsos
para la operación del sensor.
4.1 Circuito simulado del proyecto en sus bloques principales.

30
Figura 4.1 Esquemático en proteus

Para la simulación del sensor y debido a que este no consta en el listado de
los componentes que tiene el programa Proteus v7.5, se ha tenido que
simularlo utilizando otro microcontrolador, el 16F887. El código utilizado para
el control de este Pic, también fue realizado en el programa MikroBasic Pro.
El primer microcontrolador 16F887 que hace la función del sensor, simula la
obtención de los valores X e Y adquiridos, utilizando una conversión
analógica a digital de las variaciones de voltaje de dos potenciómetros,
ajustando estos valores por medio de conversiones a las muestras obtenidas
por el sensor real y finalmente maneja el envío de datos al otro
microcontrolador 18F4431. Cabe resaltar que esta simulación no comprende
todas las características del sensor, más bien sirve para entender cómo
funciona el intercambio de datos entre el módulo compás y el
microcontrolador 18F4431.
4.2.-Programa que simula al módulo compás Hitachi.
El programa tiene como objetivo obtener los valores de X desde los
potenciómetros y después de algunas conversiones enviarlos a guardar en
las variables X1 e Y1. Después, recibe los comandos enviados desde el
microcontrolador 18F4431: reset, measure, status.

31
Al recibir el comando status este envía al microcontrolador 18F4431 el
mensaje de que esta listo a través del comando 1100.
Finalmente, envía uno a uno los bits de la variable X1 e Y1 antes guardados.
Señal E/S
Señal CLK
Señal EN
Figura 4.2 Simulación del sensor
4.3.- Gráficas obtenidas en el osciloscopio de la simulación en Proteus
Las siguientes gráficas son los resultados de las mediciones hechas en las
entradas al microcontrolador 18F4431, mediante el uso de un osciloscopio.

32
En el siguiente gráfico, se podrán apreciar 4 líneas que representan las
señales del osciloscopio. La señal en color amarillo representa a la señal ES,
ésta es la que lleva los datos entre el microcontrolador 18F4431 y el sensor.
Le sigue en color azul, la señal CLOCK que muestra los pulsos que se
envía del microcontrolador al módulo compás. Finalmente la línea color rojo,
presenta el estado del pin EN que es el que se encarga de la habilitación del
sensor.
En este gráfico se observa el envío del comando reset 0000 (línea amarilla)
hacia el módulo compás.
Señal E/S
Señal CLK
Señal EN
Figura 4.3 Simulación salidas del Pic

33
En esta segunda imagen se puede ver el comando measure 1000, que le
indica al sensor que se prepare para hacer una medición.
Señal E/S
Señal CLK
Señal EN
Figura 4.4 Simulación comando measure
Podemos apreciar en este gráfico que se está enviando el dato estado 1100.
El sensor responderá con el dato 1100 al microcontrolador cuando no
presente errores en su medición.
Finalmente podemos observar el envío de los valores X e Y desde el sensor
al microcontrolador. En este caso se está enviando el dato de X =

34
11111110100 (en decimal -12, porque trabaja con complemento a 2) y Y =
00000110000 (en decimal 48).
Señal E/S
Señal CLK
Señal EN
Figura 4.5 Simulación envío datos X e Y
Nota:
Como simulación de nuestro sensor se detalla en ANEXO B la programación
con el Pic 16F887.

35
4.4.- Simulación de la comunicación con el datalogger.
Una prueba para comprobar la comunicación serial entre la brújula digital y el
proyecto del datalogger, es simular este envío de datos con la PC.
Para esta simulación se usó un pequeño circuito, el mismo que está basado
en el MAX232 que permite la interfaz entre el conector RS232 y circuitos
TTL.
Figura 4.6 Interfaz MAX232
En la figura 4.6 se muestra el circuito utilizado para la interface. Este no
consta como parte del presente proyecto.

36
Además se utilizó la aplicación USART TERMINAL (que se encuentra en el
menú de Herramientas) del programa Microbasic Pro, que nos permite enviar
caracteres desde la computadora hacia el microcontrolador del prototipo.
Figura 4.7 Simulación de la comunicación serial
En la figura 4.7 se puede observar el envío de comandos desde la
computadora hacia la brújula, simulando la comunicación serial con el
datalogger.
37
De igual manera se realizaron pruebas mediante software para que se
conecte con el proyecto de interfaz gráfica (GLCD).
4.5.- Pistas del PCB construidos.
Figura 4.8 Diseño PCB

38
Figura 4.9 Prototipo
Para el desarrollo del proyecto propuesto se hizo uso de otra aplicación para
el diseño o prototipo de la placa donde van a ser soldados los componentes
electrónicos que van a participar en la implementación de nuestra brújula
digital. Tal aplicación la encontramos en el mismo programa proteus con el
nombre de Ares, el mismo que también cuenta con una serie de
herramientas para la elaboración completa de un trabajo profesional como el
presentado.
El PCB mostrado fue diseñado con la finalidad de que sea portable, de ahí su
tamaño pequeño de 10 cm². Está hecha a doble cara a fin de no presentar
demasiados puentes entre las diferentes pistas en lo referente a la parte
superior para su presentación.
39
4.6.- Resultados experimentales.
Para el análisis de los resultados experimentales, se hizo mediciones entre la
brújula propuesta en este proyecto y una brújula analógica. De las distintas
pruebas que se tomaron entre las dos, se encuentra que la brújula digital
tiene un error de 4° en comparación a la brújula analógica. Es decir, que los
valores registrados por la brújula digital en una misma dirección variarán
ligeramente, marcando a veces valores más bajos y otras veces más altos.
Esto se debe principalmente a diferentes tipos de interferencia que
colectivamente son llamadas ruido.
Figura 4.10 Comparación entre brújulas

40
En la figura 4.10 se muestra una comparación entre la orientación de una
brújula común y la brújula digital.
Dada la gran sensibilidad del sensor HM55B, y recordando que cuando una
corriente pasa a través de un conductor genera un campo magnético
alrededor de él; se tuvo la necesidad de ubicar este sensor en una parte en
donde las corrientes propias del circuito no interfieran demasiado en las
lecturas tomadas.
Figura 4.11 Ubicación del sensor

41
En la figura 4.11 se muestra la ubicación del sensor dentro de la maqueta, se
puede apreciar un aislamiento del resto de la circuitería, así como de los
contactos metálicos.
42
CONCLUSIONES
1) Los valores X e Y obtenidos en las mediciones tomadas en el
laboratorio fueron mucho mayores en comparación a las muestras
obtenidas en un ambiente en donde la intensidad del campo
magnético es mucho menor, lo que confirma que en un espacio
cerrado con fuentes de interferencia magnética se tendrá un mayor
rango de error.
2) Para la simulación del proyecto en Proteus tuvo que implementarse un
sensor a base de potenciómetros y de otro microcontrolador que
convierta las señales analógicas en digitales, porque el módulo
compás no se encuentra listado en las librerías del simulador Proteus,
y era necesario comprobar el funcionamiento correcto de la
comunicación serial síncrona entre el microcontrolador y el sensor.
3) De la programación utilizada en MikroBasic Pro, tuvimos problemas
con funciones que no trabajan de la forma especificada en el manual,
posiblemente a causa de ruidos; por lo que tuvimos que implementar
nuevas funciones para lograr que el microcontrolador trabaje de la
forma deseada.
43
4) El dispositivo de medición estudiado en este proyecto puede ser
utilizado en el campo de la robótica o cualquier otra aplicación en
donde sea necesaria la visualización o control de la orientación de
algún aparato, teniendo la ventaja de una interfaz fácil de manejar e
integrar mediante un microcontrolador.
5) Además de todas las ventajas que brinda el proyecto, se ha propuesto
que al mismo se le pueda incorporar un pequeño parlante con la
finalidad de que a medida que se acerca al norte magnético, un sonido
puede aumentar o disminuir su frecuencia para mostrarnos la
proximidad o alejamiento del norte.

44
RECOMENDACIONES
1) Para desarrollar aplicaciones con el sensor empleado, es necesario
conocer como se solicitan y en que formato se reciben los datos de la
medición que realiza el sensor, para evitar esfuerzos adicionales por
parte del programador.
2) Para asegurar el buen funcionamiento de la brújula, es conveniente
hacer pruebas y ajustes. En caso de que se compruebe un gran
porcentaje de error comparado con una brújula mecánica, se tendrá
que proceder a la calibración por software en caso de ser necesario.
3) Evitar el manejo del sensor cerca de campos magnéticos fuertes, por
ejemplo, en sitios donde hayan motores eléctricos y monitores. La
exposición a altos campos magnéticos puede dañar al sensor
permanentemente.
45
ANEXO A
MANUAL DE USUARIO
1.- INTRODUCCIÓN
La operación y puesta en marcha del proyecto serán descritos en los
siguientes literales a fin de no causar algún daño a los semiconductores y
que el sistema pueda funcionar de manera correcta.
2.- ANTES DEL ENCENDIDO DEL SISTEMA
2.1.- Verificar la alimentación requerida por los datasheet de los circuitos
involucrados, como son Vcc y Gnd. Para este informe se tomó como base
5Vdc para Vcc y 0v para Gnd.

46
2.2.- Proteger o alejar al sensor de fuertes emanaciones o fuentes de campo
magnético a fin de no obtener lecturas erróneas.
3.- FUNCIONAMIENTO Y PUESTA EN MARCHA
3.1.- El circuito inicia a operar una vez que ha sido energizado. Se procede a
la elección de una de las opciones del Menú 1. Se podrá escoger entre:
a) Sensar (Botón 1)
b) Acceder a una gráfica GLCD (Botón 2)
c) Acceder al Datalogger (Botón 3)
3.2.- Si se seleccionó Sensar, se procederá a tomar 8 muestras, y
posteriormente se regresará al Menú 1.
3.3.- Si se seleccionó Acceder a una gráfica GLCD se alcanzará el Menú 2.
En este menú se deberá escoger entre 2 tipos de gráficas de apreciación:
a) Gráfica X vs Y (Botón 1).- Donde se observará una serie de puntos
que señala las posiciones que ha sensado la brújula.
b) Ángulo vs t (Botón 2).- Se mostrará el cambio del ángulo (con respecto
al norte magnético) en el transcurso del tiempo.
Después de haber seleccionado una gráfica y haberla apreciado se regresará
al Menú 1.
47
3.4.- Si se seleccionó Acceder al Datalogger, tendremos la opción de
escoger:
a) Almacenar datos (Botón 1).- Donde se podrá guardar los datos
sensados (de haberlos) en una memoria USB.
b) Extraer datos (Botón 2).- Donde se podrá extraer los datos guardados
con anticipación.
Finalmente, se regresará al Menú 1.

ANEXO B
CÓDIGO PRINCIPAL PARA 18F4431
program a1
'Variables de control para el módulo LCD
' Lcd module connections
dim LCD_RS as sbit at RB4_bit
LCD_EN as sbit at RB5_bit
LCD_D4 as sbit at RB0_bit
LCD_RS_Direction as sbit at TRISB4_bit
LCD_EN_Direction as sbit at TRISB5_bit
LCD_D4_Direction as sbit at TRISB0_bit

' End Lcd module connections
'Configuración de los pines de entrada y salida
dim BOTON1 as sbit at RA0_bit
BOTON2 as sbit at RA1_bit
BOTON3 as sbit at RA5_bit
ES as sbit at RA2_bit
RELOJ as sbit at RA3_bit
EN as sbit at RA4_bit
BOTON1_DIR as sbit at TRISA0_bit
ES_DIR as sbit at TRISA2_bit
RELOJ_DIR as sbit at TRISA3_bit
EN_DIR as sbit at TRISA4_bit
'Variables a usar en el programa
dim estado as byte[4]

dim x, y as byte[11]
dim i, j, salir_menu2, uart_rd as byte
dim x1, y1 as integer
dim angle, como as float '-->quitar angulo
dim angle2 as word
dim txt, txt2, enter as string[20]
const n2 as word[11] = (1,2,4,8,16,32,64,128,256,512,1024)
const negmask as word = $f800
dim memoria as word[24] 'guarda 8 muestras
sub procedure habilitar()
EN = 1
delay_us(400)
EN = 0
end sub
sub procedure in()
ES_DIR = 1
end sub
sub procedure out()

ES_DIR = 0
end sub
sub procedure pulse()
delay_us(15)
RELOJ = 1
delay_us(14)
RELOJ = 0
delay_us(31)
end sub
'procedimiento que resetea el sensor
sub procedure reset_sensor()
out ()
ES = 0
pulse ()
ES = 0
pulse ()
ES = 0
pulse ()
ES = 0
pulse ()
end sub
'mando el comando para iniciar a medir
sub procedure medir()
out ()
ES = 1
pulse ()
ES = 0
pulse ()
ES = 0
pulse ()
ES = 0
pulse ()
end sub
'solicito el reporte del sensor
sub procedure reporte()
out ()
ES = 1
pulse ()
ES = 1
pulse ()
ES = 0
pulse ()
ES = 0
pulse ()
end sub
'obtengo un dato del sensor - trabajo con postmode
sub function extractor() as byte
in ()
delay_us(15)
RELOJ = 1
delay_us(14)
result = ES
RELOJ = 0
delay_us(31)
end sub
sub procedure get_axes()
habilitar()
DELAY_US(800)
'envio el comando para reset
reset_sensor()
DELAY_US(400)
habilitar()
DELAY_US(800)
medir()
DELAY_US(800)
do
habilitar()
DELAY_US(800)
reporte()
DELAY_US(800)
'obtengo estado del sensor
estado[0] = extractor()
DELAY_US(1200)
loop until ((estado[0] = 1) and (estado[1] = 1) and (estado[2] = 0) and
(estado[3] = 0))
'Extraigo valor X y Y del sensor
for j = 0 to 10
x[10-j] = extractor()
next j
for j = 0 to 10
y[10-j] = extractor()
next j
EN = 1 'high en
'paso las variables de binario a decimal
x1 = 0
for j = 0 to 10
x1 = x1 + (n2[j]*x[j])
next j
y1 = 0
for j = 0 to 10
y1 = y1 + (n2[j]*y[j])
next j
'para el caso de cantidades negativas
if x[10] = 1 then
x1 = x1 or negmask
end if
if y[10] = 1 then
y1 = y1 or negmask
end if
'obtengo el angulo
if x1 = 0 then
if y[10] = 1 then
angle = 90
else
angle = -90
end if
else
angle = atan(-y1/x1)
angle = (angle*180)/3.1416
end if
if (x[10] = 1) and (y[10] = 0) then
angle = angle + 180
end if
if (x[10] = 0) and (y[10] = 0) then
angle = angle + 360
end if
if (x[10] = 1) and (y[10] = 1) then
angle = angle + 180
end if
end sub
'procedimiento de lcd
'presentacion de los datos a traves del lcd (temporal)
sub procedure mostrar_lcd()
Lcd_Cmd(_LCD_RETURN_HOME)
IntToStr(x1, txt)
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "X="
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = " "
Lcd_Out(1,7,txt)
IntToStr(y1, txt)
Lcd_Out(2,1,txt)
txt = "Y="
Lcd_Out(2,1,txt)
txt = " 0="
Lcd_Out(2,7,txt)
angle2 = angle
WordToStr(angle2, txt)
'Palabra norte
if angle2 = 360 then

txt = "NORTE"
Lcd_Out(2,10,txt)
txt2 = " "
Lcd_Out(2,10,txt2)
else
Lcd_Out(2,12,txt)
end if
'Palabra sur
txt = " SUR "
Lcd_Out(2,10,txt)
else
Lcd_Out(2,12,txt)
end if
'Palabra este
if angle2 = 90 then
txt = "ESTE "

Lcd_Out(2,10,txt)
txt2 = " "
Lcd_Out(2,10,txt2)
else
Lcd_Out(2,12,txt)
end if
'Palabra oeste
txt = " OESTE"
Lcd_Out(2,10,txt)
else
Lcd_Out(2,12,txt)
end if
delay_ms(150)
end sub
sub procedure menu1()
txt = "1.Sensar 2.GLCD"
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "3.Datalogger "
Lcd_Out(2,1,txt)
end sub
txt = "1.Almacenar "
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "2.Extraer datos "
Lcd_Out(2,1,txt)
end sub
sub procedure guardando()
txt = " "
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "Guardando.... "
Lcd_Out(2,1,txt)
end sub
sub procedure cargando()

txt = " "
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "Cargando.... "
Lcd_Out(2,1,txt)
end sub
sub procedure graficando()
txt = " "
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "Graficando.... "
Lcd_Out(2,1,txt)
end sub
txt = "1.X vs Y "
Lcd_Out(1,1,txt)
txt = "2.Angulo vs t "
Lcd_Out(2,1,txt)
end sub
sub procedure almacenar()
UART1_Write_Text("INI") ' sends back text
UART1_Write(13)
UART1_Read_Text(txt, "CF", 10)
UART1_Read_Text(txt, enter, 10)
UART1_Write_Text("CN") ' sends back text
UART1_Write(13)
UART1_Read_Text(txt, "OK", 10)
UART1_Write_Text("BRUJULA")
UART1_Write(13)
UART1_Write_Text("WRI")
UART1_Write(13)

delay_ms(100)
for j = 0 to 23
WordToStr(memoria[j], txt)
UART1_Write_Text(txt)
UART1_Write(13)
next j
UART1_Write_Text("END")
UART1_Write(13)
UART1_Read_Text(txt, "EF", 10)
salir_menu2 = 1
end sub
sub procedure cargar()
'enviar datos
UART1_Write_Text("INI") ' sends back text
UART1_Write(13)
UART1_Read_Text(txt, "CF", 10)
UART1_Write_Text("CN") ' sends back text
UART1_Write(13)
UART1_Write_Text("BRUJULA")
UART1_Write(13)
UART1_Write_Text("RD")
UART1_Write(13)
j=0
do
if strcmp(txt,"EF") = 0 then
salir_menu2 = 1
else
memoria[j] = StrToword(txt)
UART1_Write_Text("R")
UART1_Write(13)
end if
j=j+1
loop until (salir_menu2 = 1)
end sub
'grafica comandos por el glcd
sub procedure graficos()
j=0
do
do
if (UART1_Data_Ready() = 1) then
uart_rd = UART1_Read()
end if
loop until (uart_rd = 0x15)

UART1_Write(0x20)
delay_ms (100)
como = memoria[(3*j)+2] - 90
angle = ((3.1416*como)/180)
como = 25*(cos(angle))
X1 = como
UART1_Write(X1)
delay_ms (100)
como = 25*(sin(angle))
Y1 = como
UART1_Write(Y1)
delay_ms(5000)
j=j+1
loop until j=8
salir_menu2 = 1
end sub
'grafica comandos por el glcd
sub procedure graficos2()
j=0
do
do
if (UART1_Data_Ready() = 1) then
uart_rd = UART1_Read()
end if
loop until (uart_rd = 0x30)
UART1_Write(0x40)
delay_ms (100)
como = memoria[(3*j)+2]* 255
como = como / 360
X1 = como
UART1_Write(X1)
delay_ms(5000)
j=j+1
loop until j=8
salir_menu2 = 1
end sub
'***ARRANCA EL PROGRAMA PRINCIPAL***
main:
'Configuro estado de los pines y los registros
ANSEL0 = 0
ANSEL1 = 0
OSCCON = 2
RELOJ_DIR = 0
EN_DIR = 0
BOTON1_DIR = 1
BOTON2_DIR = 1
BOTON3_DIR = 1
'inicializo variables
RELOJ = 0
EN = 0
ES = 0
trisb = 0 'configura portb como salida
portb = 0 'el lcd arranca sin ningun mensaje
enter[0] = 13
enter[1] = 0
'inicializo lcd
Lcd_Init() ' Initialize Lcd
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR) ' Clear display
Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF)
'inicializo uart
UART1_Init(9600) ' Initialize UART module at 9600 bps
Delay_ms(100)
while(true)
salir_menu2 = 0
menu1()
if button (PORTA, 0, 1, 0) then
for i = 0 to 7
get_axes()
mostrar_lcd()
memoria[3*i] = X1
memoria[(3*i)+1] = Y1
memoria[(3*i)+2] = angle
delay_ms(5000) 'tiempo EN que sensa los datos
next i
else
if button (PORTA, 1, 1, 0) then 'aqui viene la parte de graficos
delay_ms (500)
do
menu4()
if button (PORTA, 0, 1, 0) then 'aca viene la funcion guardar
graficando()
graficos ()
delay_ms(500)
else
if button (PORTA, 1, 1, 0) then 'aca viene la funcion cargar
graficando()
graficos2 ()
delay_ms(500)
end if
end if
else
if button (PORTA, 5, 1, 0) then
delay_ms (500)
do
menu3()
if button (PORTA, 0, 1, 0) then 'aca viene la funcion guardar
guardando()
almacenar()
delay_ms(500)
else
if button (PORTA, 1, 1, 0) then 'aca viene la funcion cargar
cargando()
cargar()
delay_ms(500)
end if
end if
end if
end if
end if
wend
end.
CÓDIGO FUENTE SENSOR
program sensor
' Declaraciones
dim POT1 as sbit at RA0_bit 'potenciometro 1 a entrada análogica
POT2 as sbit at RA1_bit 'potenciometro 2 a entrada análogica
DINDOUT as sbit at RA2_bit 'pin que funciona como entrada y salida de
datos
RELOJ as sbit at RA3_bit 'entrada de reloj proporcionado por el pic
18F4431
EN as sbit at RA4_bit 'entrada habilitadora por el pic 18F4431
POT1_DIR as sbit at TRISA0_bit
POT2_DIR as sbit at TRISA1_bit
DINDOUT_DIR as sbit at TRISA2_bit
RELOJ_DIR as sbit at TRISA3_bit
EN_DIR as sbit at TRISA4_bit

dim X as float 'variable que almacena los datos obtenidos de los
pots
dim X1, Y1 as integer 'datos X e Y a salir
dim entrada as byte[4] 'registra el comando status ingresado por el
micro
dim i as byte 'contador auxiliar
main:
ANSEL = 3 'indica que PORTA.0 Y PORTA.1 son entradas
analógicas
ANSELH = 0
POT1_DIR = 1 'registra a POT1 como entrada
POT2_DIR = 1 'registra a POT2 como entrada
DINDOUT_DIR = 1 'registra a DINDOUT como entrada
RELOJ_DIR = 1 'registra a RELOJ como entrada
EN_DIR = 1 'registra a EN como entrada
while (true)
DINDOUT_DIR = 1 'registra a DINDOUT como entrada
'Toma de datos desde los pots
X = ADC_READ (0)
X = X/1023 'conversiones que pasan el rango de los valores
X = X*100 'obtenidos en los potenciometros a el rango de
X = X - 50 'los obtenidos en las pruebas
X1 = X
X = ADC_READ (1) 'se procede igualmente con el valor de y
X = X/1023
X = X*100
X = X - 50
Y1 = X
'Esta parte me captura 4 entradas, comparandolas con el comando status
'1100 enviado por el microcontrolador 18F4431
do
do
loop until RELOJ = 1 'este lazo espera por el pulso de subida
entrada[3] = DINDOUT 'cuando se recibe este pulso se captura el
valor
do
loop until RELOJ = 0 'este lazo espera a que el pulso caiga
do
loop until RELOJ = 1

entrada[2] = DINDOUT
do
do
do
do
do
loop until ((entrada[3] = 1) and (entrada[2] = 1) and (entrada[1] = 0) and
(entrada[0] = 0))
'ahora que se ha recibido el comando de status 1100
'se proporcionara la salida 1100 correspondiente a el
'mensaje del sensor al pic de que esta listo

DINDOUT_DIR = 0
do
dindout = 1
do
do
dindout = 1
do
do
DINDOUT = 0
do
do

DINDOUT = 0
do
'ya enviado este comando 1100 se procede a enviar los valores X e Y
'comenzando por el pin msb de los 11 bits del dato X para despues
'seguir con el valor de Y
do
DINDOUT = TestBit(x1, 10) 'X10
do
do
do
do

do
do
DINDOUT = TestBit(X1, 7) 'X7
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do

'aca arranca y
do
DINDOUT = TestBit(y1, 10) 'Y10
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do
do

do
do
do
do
do
DINDOUT = 0
wend
end.
BIBLIOGRAFÍA
1. Filecrop, Mikrobasic v3.2 download, http://www.filecrop.com/search.php?

w=mikrobasic+v3.2&size_i=0&size_f=1048576&engine_r=1&engine_m=
1, Fecha de consulta: 29 de marzo del 2010.
2. Filecrop, Proteus v7.5 download, http://www.filecrop.com/search.php?
w=proteus+v7.5&size_i=0&size_f=1048576&engine_r=1&engine_m=1,
Fecha de consulta: 29 de marzo del 2010.
3. Parallax, Página principal Parallax, http://www.parallax.com/, Fecha de
consulta: 29 de marzo del 2010.
4. Mikroelektrónica , Compiladores, ejemplos, libros, http://www.mikroe.com/,
Fecha de consulta: 29 de marzo del 2010.
5. Microchip , Página principal Microchip, http://www.microchip.com/, Fecha
de consulta: 2 de abril del 2010.
6. Mikroelectrónica, Programming PIC Microcontrollers in BASIC ,
http://www.mikroe.com/en/books/picbasicbook/00.htm, Fecha de
consulta: 2 de abril del 2010.
7. Parallax, Smart Sensors and Applications,
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/sic/smartsensors-v1.0.pdf, Fecha
8. Parallax, ¿Qué es un Microcontrolador?,
http://www.parallax.com/dl/docs/books/edu/WAMv1_1Spanish.pdf,
Fecha de consulta: 4 de abril del 2010.
9. Microchip , Datasheet PIC 18F4431,
http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39616C.pdf, Fecha
10. Parallax , HM55B Basic Stamp,
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/compshop/Hita
chiPckIns.pdf, Fecha de consulta: 5 de abril del 2010.
11. Parallax , Módulo Hitachi características,
http://www.parallax.com/Store/Sensors/CompassGPS/tabid/173/Category
ID/48/List/0/SortField/0/Level/a/ProductID/98/Default.aspx, Fecha de
12. Parallax, Device Information HM55B,
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/compshop/HM5
5BModDocs.pdf, Fecha de consulta: 7 de abril del 2010.
13. Parallax , Preliminary DataSheet HM55B,
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/compshop/HM5
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14. Parallax, Foro acerca HM55B,
http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=74964, Fecha de
15. Martín Avilés , Proveedor del sensor utilizado HM55B,
http://www.electroavil-es.com/, Fecha de consulta: 9 de abril del 2010.
16. Honeywell Aerospace Plymouth , Sensores
HMC1051/HMC1052L/HMC1053,
http://www.magneticsensors.com/landnav.html, Fecha de consulta: 10 de
abril del 2010.
17. Spartons Electronics, SP3002D-4D Kit Compass Development Kit ,
http://www.thedigitalcompass.com/index.html, Fecha de consulta: 10 de
abril del 2010.

Brújula Digital Magnética

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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL LITORAL

FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIÓN

“MÓDULO DE ORIENTACIÓN MAGNÉTICA UTILIZADO PARA LA

CAPTACIÓN DE ÁNGULOS DE ORIENTACIÓN CON CAPACIDAD DE

COMUNICACIÓN SERIAL A DATALOGGER E INTERFAZ GRÁFICA”

Previa a la obtención del Título de:

INGENIERO EN ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

MISAEL ENRIQUE RAMÍREZ CASTILLO

RODRIGO ALBERTO LINO BORBOR

A Dios y a mis padres.

Misael Enrique Ramírez Castillo

A Dios y a mi madre Oty.

Rodrigo Alberto Lino Borbor

aquellas personas que

culminación del presente

Ing. Carlos Valdivieso A.

PROFESOR DEL SEMINARIO DE GRADUACIÓN

Ing. Hugo Villavicencio

DELEGADO DEL DECANO

“La responsabilidad por los hechos, ideas y doctrinas expuestas en esta

tesina de seminario, nos corresponden exclusivamente; y, el patrimonio

intelectual de la misma, a la Escuela Superior Politécnica del Litoral”

(Reglamento de exámenes y títulos profesionales de la ESPOL)

Misael Enrique Ramírez Castillo

Rodrigo Alberto Lino Borbor

La brújula es un instrumento que sirve para determinar una dirección sobre

hacia el polo magnético norte. En este proyecto se utiliza un módulo

compás que presenta un funcionamiento similar a una brújula, con la

respecto al campo magnético terrestre.

Para el manejo de la brújula digital es necesario el uso de un

microcontrolador, que es un circuito integrado programable que contiene

todos los componentes de un computador, aunque de limitadas

prestaciones. Este microcontrolador servirá de interfaz entre el módulo

compás y otro circuito destinado a alguna aplicación que requiera de una

Sintetizando, este proyecto se encargará del manejo y control de las

señales de una brújula digital a través de un microcontrolador, donde

posteriormente se utilizará las entradas otorgadas por la brújula digital en

aplicaciones de almacenamiento e interfaz gráfica.

1.1.- Alcance y limitaciones del proyecto…………………………………………1

1.3.- Identificación del problema…………………………………………………..2

1.4.- Descripción breve de la solución……………………………………………3

1.5.- Razón para escoger las herramientas usadas en este proyecto…….….3

1.6.- Soluciones similares del sensor...…………………………………………..4

2.- Sustento Teórico

2.1.- Conceptos Generales del módulo HM55B…...…………………………….8

2.1.1.- Recomendación del sensor a ser usado………………………………9

2.1.2.- Principio de funcionamiento del HM55B……………………………..10

2.1.3.- Pines de conexión……………………………………………………...12

2.2.1.- Características generales………………………………………………...16

2.3.1.- Configuración del LCD…………………………………………………18

2.4.- Ambiente MikroBasic Pro utilizado………………………………………..19

3.- Diseño e Implementación

3.1.- Diagrama de bloques y de flujo…………………………………………….23

3.2.- Descripción detallada de cada bloque…………………………………….24

3.2.1.- Bloque Sensor…………………………………………………………...24

3.2.2.- Bloque base de datos………..…………………………………………25

3.2.3.- Bloque presentación de datos…………………………………………26

3.2.3.1.- Presentación por Lcd………………………………………………26

3.2.3.2.- Gráficas mostradas en el proyecto del GLCD……………….... 28