Parcial 2 Control 1

CONTROL I MEC35: REGLAS HEURÍSTICAS DE SINTONIZACIÓN
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES P, PI Y PID CON MATLAB APLICANDO LOS

MÉTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS
PRESENTADO A: PROF. MS RUBÉN GUERRA R
PRESENTADO POR: ING. CARLOS FERRER R
INGENIERÍA MECATRÓNICA
CICLO PROFESIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA
INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA ITSA
22 DE AGOSTO DE 2020
ABSTRACT:
ZIEGLER-NICHOLS methods, also called rules, are widely applied in industry. These methods
are used for tuning PI, PI and PID controllers. The P controllers are proportional controllers,
the PIs add an integrator and the PIDs, in addition to the integrator, add the deferential
part.
The objective of the present work is to tune a controller applying the ZIEGLER-NICHOLS rules
with the MATLAB software, exactly in SIMULINK. Taking into account an assigned process,
the first method will be applied, where the system response will be verified. This method
can only be applied to sigmoidal responses. After verifying the response of the system, the
constants T and L must be found to define the process and the adjustment of the controllers
according to the operations table. With those calculated for each plot of the controller, the
response of the system in SIMULINK must be verified, and checking the steady state error,
the overshoot and the type of action of the controller.
To finish we must apply the second method, finding the critical gain of the system and with
it the value of the constants for each plot of the controller.
INTRODUCCIÓN:
En la actualidad, la demanda creciente de productos y con ello, de recursos naturales, ha

exigido a la industria una mayor automatización de sus procesos. Es casi imposible concebir
hoy una empresa manufacturera que no esté automatizada. Aquellas que no han
implementado las tecnologías en función de sus procesos, lentamente van desapareciendo.
Es así como el control de procesos industriales es una herramienta tecnológica fundamental
para el desarrollo de una industria sostenible.
Los sistemas de control automático han permitido el desarrollo de una industria más
acelerada, robusta y eficiente. El control automático es el pilar, en la actualidad, de la
mayoría de procesos. Este control puede ser implementado con dispositivos electrónicos
analógicos o con controladores digitales. Uno de los controladores más usados es el
controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo), que puede ser implementado de
manera análoga o digital. El presente trabajo tiene como objetivo la sintonización (ajuste
de los valores de las parcelas P, I y D) aplicando las reglas de ZIEGLER-NICHOLS.
Se aplicará la primera regla de ZIEGLER-NICHOLS que consiste en el análisis de la respuesta

en tiempo continuo de un sistema en lazo abierto con retraso en el tiempo. Esta regla solo
puede ser aplicada si la respuesta del sistema en lazo abierto es sigmoidal. Teniendo la
respuesta del sistema se procede con el análisis de la misma, hallando de ella las constante
T y L, con las que se aplicarán una serie de ecuaciones para determinar los valores de las
constante K, I, y D. Con ello, se debe construir el modelo del sistema en SIMULINK y aplicar
una entrada para evaluar la acción del controlador para cada caso; P, PI y PID.
La segunda regla puede ser aplicada a cualquier sistema, siempre que se posible hallar la
ganancia crítica o máxima del sistema, es decir; cuando el sistema se hace inestable con
oscilaciones constantes. Después de hallar K máxima, aplicando diferentes valores, se debe
aplicar la tabla de ecuaciones para determinar los valores de P, PI y PID.
PROCEDIMIENTO:
Modelo del sistema a controlar:
El sistema a controlar es el que se observa en la imagen anterior, que debe ser el modelo
supuesto del sistema, ya que este método se aplica cuando no se conoce el modelo del
sistema. K representa la ganancia estática del sistema, es decir, el valor final o de estado
estable del sistema. T es la constante de tiempo del sistema, e indica los TAOS necesarios
para que se alcance K. L representa el valor del retraso del sistema.
Para determinar el valor de las constantes, se debe construir el sistema en SIMULINK y

estando en lazo abierto, se deben obtener de la gráfica, el valor de las constantes antes
mencionadas, aplicando una entrada de escalón unitario.
A continuación, se presenta el sistema de lazo abierto modelado en SIMULINK y su

respectiva respuesta, de donde se hallarán los valores de K, L y t.
Ilustración 1. Sistema a identificar

Ilustración 2. Respuesta del sistema.
Teniendo la respuesta del sistema, se pueden determinar el valor de las constantes y definir
los valores del sistema:
Ilustración 3. Definiendo T, L y K
Con las líneas punteadas negras se señalan los valores de las constantes:
Para K:
Se observa que el sistema se estabiliza en 8. Entonces K=8.
Para L:
Se observa que el sistema presenta un retardo de 1.2. Entonces L=1.2.
Para t:
t se determina como:
𝑡 = 𝑃𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑔𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 − 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝑡 = 9 − 1.2
𝑡 = 7.8
Entonces t=6.8.
Con las constantes del sistema K=8, L=1.2 y t=6.8, el sistema queda definido como sigue:
8
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝑠1.2
1 + 7.8𝑠
Teniendo definido el sistema, ya es posible aplicar el primer método, observando que la

respuesta del sistema es sigmoidal.
Se procede a determinar el factor de incontrolabilidad, el cual establece que:
0.1 ≤ 𝐿/𝑡 ≤ 0.3
Se calcula:
𝐿
𝑡
1.2
= 0.1538
7.8
0.1 ≤ 0.1538 ≤ 0.3
Por tanto, se concluye que el sistema es controlable.

APLICACIÓN DEL PRIMER MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS:
Como ya se ha definido previamente, el sistema quedó definido de la siguiente forma:
8
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝑠1.2
1 + 7.8𝑠
Para la aplicación del primer método de ZIEGLER-NICHOLS, se hace necesario el uso de la
siguiente tabla:
Ilustración 4. Tabla de sintonización de P, PI, PID.
A continuación de completa la tabla para valores de P, PI y PID, teniendo en cuenta que:
T=7.8
L=1.2
Controlador Kp Ki Kd
P 6.5 0 0
PI 5.85 0.25 0
PID 7.8 0.4166 0.6

SISTEMA CON CONTROL P:
Construimos en SIMULINK el sistema de lazo cerrado con control P, sabiendo que su valor
asignado es de P=6.5
Ilustración 5. Control P del sistema.
Se ajusta el valor de P en SIMULINK como lo muestra la imagen
Ilustración 6. Ajuste del parámetro P.
En la imagen siguiente, se observan las respuesta graficadas. En primer lugar, se puede observar la
gráfica de la entrada escalón unitario en color azul. Se oberva, ta como se indicó que la ganancia del
sistema es de 8. El color rojo está graficada la acciónd de control del controlador P, se oberva que
es bastante agresiva. Por ultimo en color verde está la respuesta del sistema, donde se puede
observar que no alcanza el valor de estado estable. Cuestión de se abordará en las conclusiones.
Ilustración 7. Respuesta del sistema con control P
En esta imagen se detalla la diferencia entre el valor final (set-point) y el valor de la respuesta. La
diferencia entre estos dos valores se conoce como offset o error de estado estable.
Ilustración 8. Comparación entrada-respuesta

SISTEMA CON CONTROL PI:
Para el mismo sistema con control P, se le ingresan los valores de P=5.85 e I=0.25.
Ilustración 9. Respuesta del sistema con controlador PI.
Tal como se realizó en el caso del controlador P, las respuestas del sistema están representadas en
la imagen.
Ilustración 10. Comparación entrada-respuesta.

SISTEMA CON CONTROL PID:
Para el mismo sistema, se aplicarán los siguientes valores, P=7.8, I= 0.4166 y D=0.6.
Ilustración 11. datos del PID
Para el controlador PID se observa la acción de control en color rojo.

La siguiente imagem muestra las oscilaciones propias del control PID, tratando de llevar el sistema
a su punto de ajuste.
Ilustración 13. Comparación entrada-salida

APLICACIÓN DEL SEGUNDO MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS:
Este método también es conocido como el método de la ganancia máxima o crítica. Para la
aplicación de este método se deben ajustar las parcelas I y D del controlador en 0 e ir
introduciendo valores de Kp (ganancia proporcional) hasta obtener las oscilaciones
constantes del sistema, para determinar entonces el periodo crítico y aplicar la tabla de
ecuaciones para sintonización.
En primer lugar, se deben ajustar los valores de I y D en cero, tal como se presenta en la
imagen siguiente.
Ilustración 14. Valores de I y D ajustados a cero.
Se procede a evaluar valores de Kp (ganancia proporcional) hasta hallar el valor de

oscilación requerido. Todos los datos de Kp se registran en la siguiente tabla hasta hallar el
valor indicado.
TABLA DE KP:
Valores de Kp
Prueba Resultado
Kp = 6 Imagen 15.
Kp = 7 Imagen 16.
Kp = 8 Imagen 17.
Kp = 12 Imagen 18.
Kp = 11 Imagen 19.
Kp = 9.5 Imagen 20.
Kp = 9.9 Imagen 21.
Se inicia el proceso aplicado un impulso con una ganancia proporcional de 6. Se observa la

respuesta del sistema.
Ilustración 15. Ganancia KP=6.

Se aplica para este caso una ganancia proporcional de 7. Se oberva que la tendencia del
sistema es al oscilar. Significa que se está acercando el valor aginado experimetalmente al
valor de la ganancia crítica.
Ilustración 16. Ganancia Kp=7.
Con una ganancia proporcional de 8 se puede apreciar que el sistema parece más oscilante,
pero que todavía no llega a su valor crítico.

Aumentando la ganancia proporcional sustancialmente, con un valor de 12, se aprecia la
inestabilidad del sistema, con oscilaciones elevadas, pero no periódicas. Significa entonces
que el valor es muy elevado. Sin embargo, experimentalmente se tiene un tango de entre
6 y 12.

Aplicando una ganancia proporcional de K=9.5 se oberva claramente las oscilaciones del
sistema, sin embargo no son regulares.
Ilustración 20. Ganancia KP=9.5.
Ilustración 21. Ganancia Kp=9.9
Después de diferentes valores para Kp, se observa que la ganancia proporcional Kp= 9.9
genera en el sistema una respuesta oscilante periódica.
Se procede entonces a determinar el periodo crítico.

PERIODO CRÍTICO:
Ilustración 22. Periodo crítico.
El periodo crítico Tu se determina en 3.996.
Para el sistema estudiado, entonces Ku = 9.9 y Tu = 3.996.
Teniendo estos datos se procede a calcular los valores de cada controlador, aplicando la
siguiente tabla:
Ilustración 23. Tabla de ecuaciones 2do método
Para el sistema estudiado, con los valores determinados de Ku y Tu, se tiene que:
Controlador Kp Ki Kd
P 4.95 0 0
PI 4.455 0.3 0
PID 5.94 0.5 0.49

SISTEMA CON CONTROL P:
Se realiza en mismo procedimiento que con el primer método. Se ajustan los valores del P,
PI y PID según la tabla de sintonización. Para este caso, se ajusta el controlador P en 4.95.
Ilustración 24. Control P
Ilustración 25. Respuesta del sistema al control P.
La respuesta del sistema es muy similar a la respuesta obtenida con el primer método, es
decir, se presenta un sobrepaso al inicio y un offset o error del estado estable en la
respuesta del sistema.
CONTROL PI:
Los valores de ajuste del controlador PI son 4.455 y 0.3 para el control P y el control I,
respectivamente.
Ilustración 26. Control PI.
En la respuesta se observa que el sistema alcanza el valor de consigna pero que presenta
una acción de control agresiva.
Ilustración 27. Respuesta del sistema al control PI.

CONTROLADOR PID:
Para el control PID se tienen los siguientes valores, P=4.94, I=0.5 y D=0.49.
Ilustración 28. Controlador PID.
La acción de control PID elimina rápidamente el error de estado estable, pero genera
igualmente una acción de control agresiva.

CONCLUSIÓN:
Para determinar la calidad del control aplicado en cada uno de los métodos se mencionan
a continuación los parámetros de eficiencia de control y que determinan la efectividad y
viabilidad del mismo:
Ilustración 30. Respuesta sub-amortiguada de un sistema de segundo orden a entrada de escalón unitario.
Máximo pico de sobreimpulso MP: Es la máxima sobredesviación de la respuesta del

sistema con respecto a su valor final y(∞).
Tiempo pico Tp: Es el tiempo que requiere el sistema para alcanzar su máximo pico de
sobreimpulso.
Tiempo de asentamiento Ta: Tiempo que necesita el sistema para que alcance su valor final
práctico; esto es, el tiempo para que transcurran cuatro constantes de tiempo.
Tiempo de elevación Te: Tiempo requerido por el sistema para que su respuesta pase del
10% al 90% de su valor final.
Error de estado estable E(∞): Es la diferencia entre el valor de consigna (set-point) y el valor
de respuesta del sistema. Se le conoce como off-set. Se consideran dos valores 2% y 5%.
COMENTARIOS SOBRE EL PRIMER MÉTODO:
Para el primer método aplicado se obtuvieron las siguientes respuestas, con las siguientes
características:
Para el control P se tiene.
Ilustración 31. Respuesta P primer método.
Máximo pico de sobreimpulso MP:
La flecha de color negro indica el máxmino pico de sobreimpulso para el sistema y un control
P. Se puede observar que el sistema presenta un MP de 11.
Tiempo pico Tp:
La flecha azul infica el tiempo pico del sistema ante un control P. Se puede observar que el
Tp es de 3.8 s.
Tiempo de asentamiento Ta:
El tiempo de asentamiento de la respuesta del sistema se puede obervar señalado con la

flecha de color naranjado. En la gráfica se puede obervar que el tiempo Ta es de 20 s.
Tiempo de elevación Te:
El tiempo de elevación está representado por las flechas de color verde. Se puede observar
que el tiempo de elevación es de aproximadamente 1 s.
Error de estado estable E(∞):
El error de estado estable de la respuesta ante un control P es del 8%, según se puede
observar en la gráfica.
Para la respuesta PI aplicando el primer método se tiene:
Ilustración 32. Respuesta PI primer método.
PI. Se puede observar que el sistema presenta un MP de 11.
Tiempo pico Tp:
La flecha azul infica el tiempo pico del sistema ante un control PI. Se puede observar que el
Tp es de 3.5 s.

que el tiempo de elevación es de aproximadamente 0.8 s.
El error de estado estable de la respuesta ante un control PI es de 0, según se puede

observar en la gráfica, lo indica que se elimina el off-set.
Para la respuesta PID aplicando el primer método se tiene:
Ilustración 33. Respuesta PID primer método.
PID. Se puede observar que el sistema presenta un MP de 14.3.
Tiempo pico Tp:
La flecha azul infica el tiempo pico del sistema ante un control PID. Se puede observar que
el Tp es de 2.5 s.

que el tiempo de elevación es de aproximadamente 0.3 s.
El error de estado estable de la respuesta ante un control PID es de 0, según se puede

observar en la gráfica, lo indica que se elimina el off-set.
COMENTARIOS SOBRE EL SEGUNDO MÉTODO:
Para el segundo método, se obtuvieron las siguientes repuestas ante diferentes acciones
de control; P, PI, PID.
Para el control P aplicando el segundo método, se obtuvo:
Ilustración 34. Respuesta P segundo método.
P. Se puede observar que el sistema presenta un MP de 9.3.
Tiempo pico Tp:
La flecha azul infica el tiempo pico del sistema ante un control P. Se puede observar que el
Tp es de 3.8 s.

El error de estado estable de la respuesta ante un control P es de 20%, según se puede

observar en la gráfica.
Para el control PI aplicando el segundo método, se obtuvo:
Ilustración 35. Respuesta PI segundo método.
PI. Se puede observar que el sistema presenta un MP de 9.5.
Tiempo pico Tp:
Tp es de 4 s.

que el tiempo de elevación es de aproximadamente 1,2 s.
El error de estado estable de la respuesta ante un control PI es de 0, según se puede

observar en la gráfica. Es decir, el control PI elimina el error de estado estable.
Para el control PID aplicando el segundo método, se obtuvo:
Ilustración 36. Respuesta PID segundo método.

PID. Se puede observar que el sistema presenta un MP de 10.5.
Tiempo pico Tp:
Tp es de 3.8 s.

El error de estado estable de la respuesta ante un control PID es de 0, según se puede

observar en la gráfica. Es decir, el control PID elimina el error de estado estable.
COMPARACIÓN DE RESPUESTAS:
REGLAS HEURÍSTICAS DE SINTONIZACIÓN DE PID
PRIMER MÉTODO SEGUNDO MÉTODO
MP Tp Ta Te E(∞) MP Tp Ta Te E(∞)
P 11 3,8s 20s 1s 8% 9,3s 3,8s 20s 1s 20%
PI 11 3,5s 25s 0,8s 0 9,5s 4s 20s 1,2s 0
PID 14,3 2,5s 50s 0,3s 0 10,5s 3,8s 20s 1s 0

CONCLUSIONES FINALES:
Se puede concluir de los datos aportados por la simulación que el segundo método, para el
control PI y el PID arroja una respuesta favorable al proceso. Ya que estos presentan
sobreimpulsos muy bajos, de máximo 10% del valor de consigna, en tiempos relativamente
bajos del régimen transitorio. Además, presentan la ventaja que su tiempo de asentamiento
es corto y su error de estado estable es 0. Sin embargo, se puede apreciar que la respuesta
del controlador es agresiva, generando acciones de control muy complejas de aplicar en la
realidad.
En resumen;
1. El control P no Incrementa el Orden del Modelo E/S del Sistema. Tiene un Offset
permanente.
2. El control PI Incrementa el orden de la respuesta no presenta offset. Al incrementar Kp

la respuesta es más rápida y más oscilatoria. Valores muy altos de Kp pueden desestabilizar
la respuesta.
3. El control PID, en síntesis, las características dinámicas son las mismas que para PI.
Existen, sin embargo, beneficios:
PI rápido significa Kp grande; pero hay riesgo de inestabilidades porque crece el sobre paso.
Si hay acción derivativa, por otra parte, el sobre paso queda casi constante al incrementar
Kp (dentro de límites razonables), es decir, se acelera la respuesta, pero no se incrementa
la amplitud de oscilación.
DOCUMENTOS CONSULTADOS:
1. HERNÁNDEZ GAVIÑO, RICARDO Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones

y simulación con MATLAB Primera edición PEARSON EDUCACIÓN, México, 2010 ISBN: 978-607-442-
842-1
2. PINTO BERMÚDEZ, ENRIQUE Y MATÍA ESPADA, FERNANDO. Fundamentos de control con

MATLAB. PEARSON EDUCACIÓN, Madrid, 2010 ISBM: 987-84-8322-651-3.
RECURSO EN LA WEB:
1. https://www.cec.uchile.cl/
2. https://controlautomaticoeducacion.com/

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SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES P, PI Y PID CON MATLAB APLICANDO LOS

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INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA ITSA

En la actualidad, la demanda creciente de productos y con ello, de recursos naturales, ha

Se aplicará la primera regla de ZIEGLER-NICHOLS que consiste en el análisis de la respuesta

Modelo del sistema a controlar:

Para determinar el valor de las constantes, se debe construir el sistema en SIMULINK y

A continuación, se presenta el sistema de lazo abierto modelado en SIMULINK y su

Ilustración 1. Sistema a identificar

Se observa que el sistema se estabiliza en 8. Entonces K=8.

Se observa que el sistema presenta un retardo de 1.2. Entonces L=1.2.

𝑡 = 𝑃𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑔𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑎 − 𝑟𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜

Teniendo definido el sistema, ya es posible aplicar el primer método, observando que la

Se procede a determinar el factor de incontrolabilidad, el cual establece que:

0.1 ≤ 𝐿/𝑡 ≤ 0.3

Por tanto, se concluye que el sistema es controlable.

Como ya se ha definido previamente, el sistema quedó definido de la siguiente forma:

Ilustración 4. Tabla de sintonización de P, PI, PID.

A continuación de completa la tabla para valores de P, PI y PID, teniendo en cuenta que:

PID 7.8 0.4166 0.6

Ilustración 5. Control P del sistema.

Se ajusta el valor de P en SIMULINK como lo muestra la imagen

Ilustración 6. Ajuste del parámetro P.

Ilustración 8. Comparación entrada-respuesta

Ilustración 9. Respuesta del sistema con controlador PI.

Ilustración 10. Comparación entrada-respuesta.

Ilustración 11. datos del PID

Para el controlador PID se observa la acción de control en color rojo.

Ilustración 12. Respuesta del sistema.

Ilustración 13. Comparación entrada-salida

Ilustración 14. Valores de I y D ajustados a cero.

Se procede a evaluar valores de Kp (ganancia proporcional) hasta hallar el valor de

Kp = 9.5 Imagen 20.

Kp = 9.9 Imagen 21.

Se inicia el proceso aplicado un impulso con una ganancia proporcional de 6. Se observa la

Ilustración 15. Ganancia KP=6.

Ilustración 16. Ganancia Kp=7.

Ilustración 17. Ganancia Kp=8.

Ilustración 18. Ganancia Kp=12.

Ilustración 19. Ganancia Kp=11.

Ilustración 20. Ganancia KP=9.5.

Ilustración 21. Ganancia Kp=9.9

Se procede entonces a determinar el periodo crítico.

Ilustración 22. Periodo crítico.

El periodo crítico Tu se determina en 3.996.

Para el sistema estudiado, entonces Ku = 9.9 y Tu = 3.996.

Ilustración 23. Tabla de ecuaciones 2do método

PID 5.94 0.5 0.49

Ilustración 24. Control P

Ilustración 25. Respuesta del sistema al control P.

Ilustración 26. Control PI.

Ilustración 27. Respuesta del sistema al control PI.

Ilustración 28. Controlador PID.

Ilustración 29. Respuesta del sistema.

Máximo pico de sobreimpulso MP: Es la máxima sobredesviación de la respuesta del

Para el control P se tiene.

Ilustración 31. Respuesta P primer método.

Máximo pico de sobreimpulso MP: