INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TLALNEPANTLA

TECNM

Actividad 1

Resumen, Control

BARRIOS HERNÁNDEZ CARLOS DANIEL 17251682

CORNELIO BRETON DANIEL 17251670
GARCÍA VALDEZ DILAN ERNESTO 17251690
DE LA O BLANQUET CHRISTOFER GIOVANI 17251652
ROMERO MACIAS DILLAN ETHAN 17251671

Domingo, 12 de septiembre de 2021

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 CONTENIDO
Evolución histórica de la Ingeniería de control. ............................................................................. 4

1.- Primeros ejemplos históricos de sistemas de control. ........................................................... 4

2.- La Revolución Industrial. ...................................................................................................... 9

3.- El Problema De La Estabilidad ........................................................................................... 12

4.- Control Clásico. ................................................................................................................... 13

El desarrollo de las técnicas frecuenciales ............................................................................ 13

Avances durante la Segunda Guerra mundial ....................................................................... 14

Primeros pasos del control por computador.......................................................................... 15

Teoría moderna de control .................................................................................................... 15

6.- El Computador en el Control de Procesos Industriales ....................................................... 17

Aplicaciones del computador ................................................................................................ 17

Evolución histórica de la tecnología del control por computador aplicada al control de

sistemas continuos ................................................................................................................ 17

Un computador para un solo proceso.................................................................................... 18

Control en tiempo real .......................................................................................................... 19

Hardware y software de los sistemas de tiempo real ............................................................ 20

7.- Autómatas en la Historia ..................................................................................................... 20

8.-Automatismos industriales. .................................................................................................. 24

Tecnologías cableadas. ......................................................................................................... 24

El desarrollo de los autómatas programables........................................................................ 25

Análisis y formalización de los automatismos lógicos industriales...................................... 26

CONTROL INDUSTRIAL. .......................................................................................................... 27

1.-Reguladores industriales ....................................................................................................... 28

2.-Autómatas programables ...................................................................................................... 28

3.-Lenguajes de programación de autómatas. ........................................................................... 29

2
4.-Microprocesadores Especializados En Control De Máquinas Eléctricas. ............................ 31

5.-Buses de campo. ................................................................................................................... 32

6.-Ethernet................................................................................................................................. 33

7.-Control basado en PC. .......................................................................................................... 34

3
 Evolución histórica de la Ingeniería de control.
En este apartado se va a realizar una descripción de la evolución histórica y situación actual de la
Ingeniería del Control tanto en sus ramas de la Regulación Automática como en la Informática
Industrial.

En este pequeño repaso de la evolución histórica de la Ingeniería de Control y regulación se ha

dividido en una serie de apartados:

1.- Primeros ejemplos históricos de sistemas de control.

En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecánicos: Ktesibios, Philon y Heron.

Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo diseña un reloj de agua, conocido también como Clepsydra
y también diseña un órgano que funcionaba con agua. Las Clepsydras consistían en un mecanismo
cuyo objetivo era que el nivel de un depósito de agua subiera con una velocidad constante. Para lo
cual se utiliza un flotador que regulaba la entrada de agua a un depósito auxiliar de manera que el
nivel de este se mantenía constante y por lo tanto su caudal de salida al depósito principal. Figura
1.

Figura 1. Reloj de agua de Ktesibios.

La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le ocurre al gran filósofo
Platón. Los alumnos de la academia fundada por Platón en el 378 A.C. tenían ciertas dificultades
para levantarse por la mañana, lo cual era fuente de discusiones todos los días. Por lo cual Platón
diseña un sistema de alarma basándose en una Clepsydra.

En el vaso de la Clepsydra se ubicó un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante
la noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel y las bolas caían sobre un

4
plato de cobre. Es de suponer que ante el ruido de las bolas los alumnos terminarían por levantarse.
Figura 2.

Figura 2. Clepsydra alarma de Platón.

Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulación de nivel de una lámpara de aceite. Al

quemarse el aceite de la lampará, el nivel del depósito de aceite bajaba haciendo que entrará aire
en otro depósito de forma que éste suministraba más aceite al depósito de la lámpara.

Cuando se consume el aceite del depósito de la base de la lampara a través de b entra aire en el
depósito el cual evacua aceite a través de d. En el instante en que el depósito se llene dejará de
entrar aire en a y dejará de salir aceite por d. Con este sistema no se conseguía un nivel constante
en el depósito, pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se va consumiendo. Figura 3.

Figura 3. Lampara de Philon.

5
En el siglo I antes de Cristo, Herón de Alejandría escribe una Enciclopedia Técnica entre cuyos
libros se encuentra “Pneumática” y “Autómata”. En el primero describe varios sistemas
realimentados y en el segundo presenta complicados aparatos que ejecutan un programa fijo.

Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de vino cuyo
funcionamiento se describe en los libros de Herón. Se basaba en el principio de los vasos
comunicantes, y conseguía que el volumen de vino suministrado fuera constante. La válvula f
permanecía abierta hasta que el elemento sensor (el flotador) la cerraba por el efecto de los vasos
comunicantes. Solo que subir o bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depósito a.
Figura 4.

Figura 4. Dispensador automático de vino.

Heron también construye un Odómetro, un instrumento dedicado a medir la distancia recorrida por
un vehículo. El sistema utilizado era muy ingenioso y consistía en una transmisión que cada vez
que daba una vuelta la rueda final caía una bola en un contenedor. Solo había que contar el número
de bolas para conocer la distancia recorrida. Figura 5.

Figura 5. Odómetro de Heron.

6
En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras técnicas pero en el campo de los ingenios
dotados con realimentación existen pocos desarrollos, solamente cabría resaltar la realización de
un sistema de control de un molino de harina realizado por H.U. Lansperg hacia el 1200, de forma
que la cantidad de grano suministrada al molino dependía de la fuerza del viento y la dureza del
propio grano, permitiendo que el sistema funcionará en condiciones óptimas, no se pretendía moler
a velocidad constante.

Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. Su

funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la rueda de molienda a través de
un alimentador con una pendiente muy pequeña, de forma que el grano no se movía si el
alimentador estaba en reposo.

Figura 6. Sistema de orientación de las aspas de los molinos.

El eje de la rueda moledora tenía una serie de aristas que golpeaban el alimentador. A cada golpe
caía una pequeña cantidad de grano de forma que cuanto mayor fuera la velocidad del viento mayor
era la cantidad de grano. Por el simple equilibrio de energía se produce el efecto de la
realimentación.

En el año 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automáticamente la orientación e

inclinación de las aspas de los molinos de viento, de modo que se aprovechara mejor la dirección
del viento. Se trataba del primer servomecanismo de posición. Fue patentado bajo el nombre de
“Selfregulating Wind Machine”. En esta patente se describen dos mecanismos.

• El molinillo de cola, el cual no gira si no se encuentra en la dirección normal al viento, y

por lo tanto no hace girar la cúpula del molino. Figura 7.

7
• Un variador automático del ángulo de ataque de las aspas. Con el que se podía regular la
velocidad de giro de las aspas del molino. Figura 8

Figura 7. Regulador de Mead para molinos de viento.

Figura 8. Molino de viento del siglo XIX totalmente automatizado.

8
En las últimas décadas del siglo XVII, se dedican muchos esfuerzos investigadores a desarrollar
dispositivos que consigan controlar estos dos factores. En 1787, Thomas Mead patenta un diseño
que combinaba la solución de los dos problemas. El invento [Mead 1787] disponía de un regulador
que aseguraba que la presión ejercida entre las piedras del molino fuera proporcional a la velocidad
de rotación. Este se combinaba con otro ingenio que variaba el ángulo de ataque de las aspas del
molino, de forma que se controlaba la velocidad del molino.

2.- La Revolución Industrial.

Los primeros antecedentes históricos de la máquina de vapor se remontan a la antigua Grecia. En
el siglo II antes de Cristo Heron de Alejandría construyo la primera turbina de vapor conocida, la
conocida como Aelopila de Heron. Figura 9.

Figura 9. Aelopila de Heron.

Este y otros inventos, como la bomba de aire de Ktesibio, solo conocieron aplicaciones lúdicas.
En el renacimiento se encontraron nuevas aplicaciones técnicas del vapor. Hacia 1660 el marqués
de Worcester diseñó un “motor conducido por agua”, la semilla de la máquina de vapor. Tiempo
después, el francés Denis Papin diseñaría una máquina de vapor donde la presión atmosférica
jugaba un papel decisivo.

Las primeras máquinas de vapor chocaron con la falta de profesionales, de técnicas de construcción
y de materiales apropiados. Se utilizaban para bombear agua en principescas fuentes y para achicar
las inundadas minas de carbón inglesas. En 1712 un quincallero llamado Thomas Newcomen y el

9
ingeniero militar Thomas Savery construyeron la primera máquina de vapor atmosférica de pistón.
Utilizaba un pistón de simple efecto: una de las caras del émbolo estaba expuesta al exterior, a la
presión atmosférica y la otra cara era la pared deslizante de un cilindro. En él se introducía vapor
que hacía avanzar el émbolo. Al final del recorrido el cilindro se enfriaba por medio de un chorro
de agua y por lo tanto el vapor condensaba, ocupando un volumen 2700 veces inferior. El vacío
creado, “el poder de la nada” como fue llamado, no contrarrestaba la presión atmosférica de la otra
cara del émbolo y por ello la pared móvil del cilindro retrocedía. Era este movimiento el que
permitía elevar agua de una mina por medio de una bomba de pistón. Pero su rendimiento era muy
pobre, tan solo el 0.5% de la energía del combustible utilizado.

El ingeniero James Watt introdujo una modificación en la máquina: una cámara aparte, el
condensador, encargada de enfriar el vapor. También introdujo el cilindro de doble efecto, que
aceptaba vapor alternativamente a ambos lados del émbolo. El resultado fue que se aumentó el
rendimiento de la máquina hasta el 4%.

En 1788 Boulton envía una carta a Watt donde le informa que ha visitado las instalaciones de
Albion y ha observado los molinos en operación con los reguladores centrífugos, describiendo
también su forma de trabajo. Watt sugiere inmediatamente la posibilidad de aplicar el mismo
principio para controlar la velocidad de las máquinas de vapor, y es probable que antes de final de
año tuviera diseñado su primer regulador centrífugo. Figura 10.

Figura 10. Máquina de Vapor con regulador de Watt.

10
Boulton y Watt hicieron lo posible para que el diseño de su regulador permaneciera secreto el
máximo tiempo posible. Cuando la patente de Watt caduca en 1800, su regulador centrífugo se
había convertido en una parte estándar del equipamiento de los ingenios de vapor de la época.
Figura 11.

Figura 11. Regulador de Watt.

Este regulador mecánico por medio de un sistema de palanca regulaba la cantidad de vapor
suministrada por la caldera a la turbina de la máquina de vapor. Este invento resultará ser de gran
importancia en el desarrollo histórico de la Regulación Automática, dado que incorpora el sensor
y el actuador en un único ingenio, sin disponer de un amplificador de potencia que aislará el sensor
del actuador. Figura 12.

Figura 12. Regulador de Watt.

11
Los reguladores de Watt suministraban una acción de tipo proporcional y el control de velocidad
solo era exacto con una determinada carga mecánica. Además, solamente podían operar en un
reducido rango de velocidades y necesitaban un continuo y costoso mantenimiento. Se les
denominaban moderadores, no controladores.

Los amplificadores de potencia mecánicos, conocidos en el contexto del control como

servomotores, siguen desempeñando una función fundamental en los sistemas de control. En la
década de los 1860 MJ. Farcot diseña un regulador centrifugo de alta sensibilidad cuya señal de
salida era suficiente para comandar un pequeño cilindro de doble pistón que inyectaba vapor a una
de las dos caras del pistón de otro cilindro de potencia de diámetro mucho mayor. El factor de
amplificación era proporcional a la relación de áreas de los cilindros. Farcot en su patente, hace
una comparación entre su invento, el servomotor y el jinete de un caballo: Figura 13.

“el jinete puede dirigir los músculos del caballo con pequeños movimientos de sus manos, busca
que sus pequeñas intenciones se transformen en grandes fuerzas”

Figura 13. Servomotor de Farkot.

3.- El Problema De La Estabilidad

De manera simultánea que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas, Laplace y
Fourier desarrollaban los métodos de transformación Matemática, tan utilizados y asumidos en la
Ingeniería Eléctrica y por supuesto en la actual Ingeniería de control. Cauchy completo las bases
matemáticas necesarias para la Ingeniería de Control, aunque fua hasta después de 75 años de la
muerte de Cauchy en 1957 que surgió lo que se pudo denominar como la teoría de Control.

12
A mediados del siglo XIX surgió un grave problema para los científicos e ingenieros el cual fue
que se observó que la velocidad de las máquinas variaba cíclicamente con el tiempo, con un
comportamiento no muy estable. Este problema fue resuelto por Maxwell y por el ingeniero ruso
Vischnegradsky. Este ingeniero publico sus resultados en términos de una regla de diseño que
relacionaba los parámetros de ingeniería del sistema con su estabilidad, demostrando que los
cambios de diseño de la máquina que habían tenido lugar desde la época de Watt, habían
disminuido el rozamiento entre sus componentes y esto conllevo inevitablemente el fenómeno de
oscilaciones en el regulador proporcional para establecer un correcto comportamiento de un
sistema de tercer orden.

El origen de la Teoría de Control se puede atribuir al trabajo presentado por Maxwell en 1868 (On
Governors) en el cual presenta su criterio de estabilidad para sistemas lineales dinámicos e
invariantes, establece una diferenciación entre Regulators ó Moderators (los conocidos
actualmente como reguladores proporcionales) y Governors (reguladores con acción integral).

LA importancia del control automático durante el final del Siglo XIX y comienzos del XX se pone
de manifiesto con la concesión en 1912 del Premio Nobel de física al sueco Dalen por su desarrollo
de reguladores automáticos que se utilizan conjuntamente con los acumuladores de gas para balizas
luminosas.

4.- Control Clásico.

A inicios del siglo XX las únicas herramientas analíticas que contaba el especialista en control era
la utilización de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar
la posición de las raíces de la ecuación característica asociada. Desde el punto de vista teórico, la
Ingeniería de control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicación de los
conocimientos adquiridos en los problemas de amplificación de señales a los problemas de control
industrial.
El desarrollo de las técnicas frecuenciales
El estudio de los servomecanismos y los reguladores en el dominio frecuencial se realiza al
obtenerse resultados sobre el diseño de amplificadores de señal realimentados donde se destacan
los trabajos de Nyquist (1932), Black (1934) y Bode (1940).

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Bell System había finalizado un enlace telefónico experimental entre New York y San Francisco.
Este enlace utilizo una línea aérea de cobre que pesaba 500 KG/milla y fue cargado inductivamente
para tener una frecuencia de corte de 1000Hz. La atenuación de la señal a lo largo de 3000 millas
era de 60 dB, se redujo a 18dB utilizando seis amplificadores con una ganancia total de 42 dB.
Para mantener la inteligibilidad de la señal de audio transmitida en distancias intercontinentales se
requería una linealidad efectiva del amplificador muy lejos de la que la tecnología permitía en esa
época. Gracias al invento desarrollado por H. Black de los laboratorios Bell quien propuso la idea
de un amplificador realimentado, en su trabajo “Stabilized Feedback Amplifiers” en 1934.
Descubrió que la elevada ganancia en un dispositivo amplificador no lineal y cuyos parámetros
eran variables con el tiempo se podría negociar para conseguir una reducción en la distorsión no
lineal de manera que se comportase como una ganancia lineal.

En la industria de los procesos químicos la introducción del control por realimentación tendió en
un principio en un principio a desarrollarse de forma aislada de los desarrollos mecánicos y
eléctricos. Los primeros pasos que se dan para controlar estos procesos son la incorporación fr
instrumentos para supervisar la operación y registrador de plumilla.

Los primeros controladores de temperatura, ofrecían una acción de control de tipo on-off por
medio de un simple mecanismo conmutador o relé que pronto se reveló insuficiente para las
exigencias planteadas en los procesos industriales, como por ejemplo en la industria láctea.
Durante los 30 años se desarrollaron completamente estos reguladores neumáticos y se transfirió
a este campo del control la idea de utilizar el término de acción integral que se venia empleando
desde tiempo en los sistemas mecanismos.

Avances durante la Segunda Guerra mundial

Como es conocido uno de los estímulos para el desarrollo de la técnica son las guerras. La Segunda
Guerra Mundial supuso un gran impulso al desarrollo teórico y mucho más al desarrollo práctico,
dada la fuerte necesidad de sistema de control que funcionarán como los servos de los radares y el
posicionamiento de cañones.

Las exigencias de la guerra enfocaron la atención sobre un problema importante: el llamado

problema de control de tiro, proporcionado una cadena automática de ordenes entre la detección
del blanco, el apuntamiento del arma y el disparo teniendo 3 etapas las cuales son: 1) Detección y
seguimiento del blanco, 2) predicción y 3) Colocación del cañón en posición de disparo.

14
En el comienzo de la guerra, aunque cada etapa requería algunos operadores, cada uno efectuando
operaciones de seguimiento manual, había una considerable controversia en cuanto al valor
operacional del control automático. Los predictores que estaban en uso tenían un error medio de
2-3 grados que eran el mismo orden de error medio de un operador de batería manual bien
entrenado que efectuase un seguimiento manual.

Primeros pasos del control por computador

En la Segunda Guerra Mundial los sistemas de control eran de tiro, ya que, trabajaban con datos
que eran manejados de forma pulsada por el radar. En estos tiempos la teoría de sistemas continuos
no era de mucha utilidad debido a que los computadores trabajaban con señales discretas, y
tardaban demasiado en realizar la transformación de acciones de manera digital-analógica.

Hurewicz, sentó las bases para el tratamiento de sistemas muestreados, extendiendo

apropiadamente el criterio de Nyquist para este tipo de sistemas. Las técnicas de cálculo digital
dieron un gran avance a los sistemas discretos. Shanon en 1948, estudia procesos de muestreo y
reconstrucción de señales con ruido.

Así mismo las plantas de naturaleza continua con sistema de control digital, requieren de técnicas
que permitan trabajar con sistemas discretos y continuos, este trabajo lo desarrolla Linvilí; el
impulso para el estudio de sistemas muestreados es en gran parte por el grupo del Profesor
Ragazzini en la Universidad de Columbia.

Con la transformada Z de Salzer en 1954, se permite que los sistemas continuos se puedan aplicar
a los sistemas discretizados en el tiempo. A finales de la década de los 50, Jury, Ragazzini y
Franklin, terminan por definir la teoría clásica de los sistemas muestreados.

Teoría moderna de control

En 1955 se desarrollan los métodos temporales, para solucionar problemas en el área aeroespacial,
con un fuerte impulso por las computadoras digitales.

Aparece la teoría de control moderna que se basa en representar los sistemas en variables de estado
o representación interna y trabajando casi exclusivamente en el dominio del tiempo. La primera
formulación se hace en el marco de máquinas discretas formulada por Turing, en 1936. Los
Soviéticos son los primeros en estudiar el método de descripción interna en el estudio de sistemas
continuos.

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La teoría de control moderna está basada en el concepto de estabilidad de Liapunov, por los
trabajos de servomecanismos de posicionamiento de torretas de tanques, Lurie, da lugar al
concepto de estabilidad absoluta, esta fue generalizada por Popov para considerar no linealidades
en la realimentación.

Los métodos de control optimo se basan en trabajos de físicos del siglo XVII a el XIX. El control
optimo cuadrático y lineal cuadrático gaussiano, sistemas en el espacio de estado, el control
automático basado en matrices polinomiales y racionales, son métodos que utilizan la descripción
externa.

A principios de los setenta se presenta enfoque geométrico del problema de control, utilizando
métodos de algebra lineal, a su vez se desarrollan los métodos de identificación de sistemas.

También se desarrollan las técnicas de control adaptativo, utilizada para cuando a las maquinas se
les comienza a brindar cierto comportamiento inherente al hombre, es decir, adaptación en
términos de estructura para la decisión.

Las estructuras de control con mayor impacto son:

• Sistemas auto ajustables (SAA)

• Sistemas Adaptativos con Sistema de Referencia (S.A.M.R.)

El concepto de regulador auto ajustables fue propuesto por Kalman, utilizando método de
identificación de mínimos cuadráticos recursivos. La técnica de sistemas auto ajustables, se basa
en tener un conjunto de reguladores que se fundamentan en el conocimiento del proceso,
adaptándose a sus cambios, podemos acoplar dichos reguladores a un procedimiento de
identificación en línea. Aquí existe una división entre las tareas de identificación y control, el
calcador en paralelo con el control se encarga de calcular los coeficientes del regulador, obteniendo
los valores óptimos. Este tipo de aproximación no tiene mucha estabilidad.

El sistema adaptativo con modelo de referencia, fue propuesto por investigadores del M.I.T, es
este se desea que el comportamiento del proceso sea idéntico al modelo que se da como referencia.
Si existe diferencia a la salida de proceso y del modelo, un mecanismo adaptado intenta regularla
a los parámetros del regulador, añadiendo una variación sobre el sistema físico.

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Se han publicado trabajos que muestran semejanzas entre los sistemas SAMR y SAA, que
posiblemente den pauta para hablar de una teoría de unificación de ambos sistemas.

Se pensaba que la teoría de control moderna guaria a un método de diseño bien definido, sencillo
y que pudiera ser mecanizado. Pero la bondad del diseño dependía de la bondad del modelo y las
especificaciones que se empleaban para desarrollarlos.

6.- El Computador en el Control de Procesos Industriales

En un principio el objetivo era sustituir y mejorar los reguladores analógicos, pero este objetivo
se fue ampliando dadas las capacidades de los computadores en realizar un control integral de las
plantas de fabricación, englobando la gestión de la producción.

Aplicaciones del computador

⎯ Adquisición de datos: recogida, tratamiento y almacenamiento de datos.
⎯ Supervisión: aquí para hacer el control el computador se conecta a un controlador por
medio de sistemas de comunicación serie o red de comunicaciones industriales. Es vital la
ayuda del operador, el computador suministra al controlador alarmas, tratamiento de fallos,
procedimientos de rearme.
⎯ Control secuencial: el computador toma la forma de autómata programable, ejecutando
programas de control de sistemas secuenciales.
⎯ Control analógico-digital: el computador se encarga de elaborar el traspaso de los bucles
analógicos.
⎯ Control digital directo: el computador ejecuta directamente el control del proceso
continuo.
⎯ Análisis de datos: aquí se analizan los datos de producción por medio de herramientas de
ofimática.

Evolución histórica de la tecnología del control por computador aplicada al control de

sistemas continuos
La tecnología del computador aplicada a procesos de control industriales tuvo un fuerte impacto a
finales de los cincuenta debido a las industrias de refinerías de petrolíferas. No obstante, era un
control semiautomático y semi manual, ya que los operarios decidían las referencias de mando
adecuado para el sistema de control analógico.

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El primer trabajo de aplicación de computador al control industrial es publicado por Brown y
Campbell. El cual controlaba un sistema de bucle de realimentación y prealimentación.

Las primeras aplicaciones de los computadores digitales se dan a finales de los años cincuenta. La
primera instalación de un computador la realiza la compañía de suministro eléctrico “Louisiana
Power and Light”, no para control, si no para supervisar el correcto funcionamiento de la
instalación. Para el control industrial el computador se instaló en una refinería de Porth Arthur, en
Texas.

En octubre de 1958 Monsato y Ramo Wooldridge, deciden implantar un sistema de control en la

planta química de la cuidad de Luling, pero tenía grandes problemas con el ruido que se introducía
en las realimentaciones; eran sistemas supervisores dedicados a calcular referencias optimas de los
reguladores analógicos (control analógico-digital).

Monsato deseña un control digital directo, en este proceso el computador controla directamente el
proceso, tomado medidas del proceso y tomando la acción a aplicar. Este se instala en la planta de
amoniaco y soda Imperial Chemical Industries en Fleetwood (Reino Unido).

Los computadores usados en los inicios de los años sesenta, combinan memorias magnéticas y el
programa se almacenaba en programadores cíclicos rotativos. En este computador se instalaron las
dos tareas principales, supervisión y control digital directo.

El desarrollo del programa se realizaba por personal muy especializado y el lenguaje era puro
código máquina. El aumento de cantidad de código genero problemas para la limitada capacidad
de las memorias, y esto conlleva descargar parte de la memoria del ordenador para introducir el
código de la otra parte de trabajo. Para mejorar este sistema de control por computador, se condujo
a ocupar dos ordenadores, uno para la ejecución del código y otro para la elaboración de consignas.

A finales de los sesenta y principios de los setenta se desarrollan los minicomputadores, teniendo
aplicación en el control de procesos industriales; estos contaban con: memoria de 124 Kbytes,
disco duro y de unidad de disco flexible para almacenamiento.

Un computador para un solo proceso

En la década de los setenta la complejidad y prestaciones de los sistemas de control comienza a
incrementar debido a la implementación de circuitos integrados. El desarrollo del microprocesador

18
en esta década, permite que sea rentable la utilización de un solo computador para el control de un
solo proceso, esto tiene impacto en la reducción de costes, permitiendo avance en los sistemas de
control por computador para controlar una sola maquina eléctrica.

Los primeros controladores digitales se implantan sobre máquinas de corriente continua, por el
modelo matemático muy sencillo a tratar. Se empiezan a dar avances del control digital en
máquinas con motores síncronos y asíncronos, que permitieran obtener a los accionamientos
prestaciones de precisión y dinámica de par comparable a los de continua, con el objetivo de ocupar
motores más baratos (asíncronos).

En el momento actual existe toda una gama de microcontroladores especializados en el control de

máquinas eléctricas.

Control en tiempo real

Los requisitos del control de tiempo real se manifiestan en una de sus características principales:
las restricciones temporales a las que está sometido; esto está ligado al funcionamiento de sistemas
en tiempo real. Para tareas periódicas de control vienen impuestas por el periodo de muestreo con
que se debe ejecutar el algoritmo de control, para otro tipo de tareas como de supervisión, el
diseñador de las aplicaciones dispone de un margen donde elegir.

Estas restricciones temporales implican prioridad de ejecución, siendo comúnmente las tareas
dedicadas al control, interrumpiendo en el caso de sistemas monoprocesadores a todas las demás
tareas. También puede existir tareas de control que se ejecuten con periodos grandes, como en el
control de la temperatura, por ser una variable lenta.

Para las tareas activadas con respuesta a eventos, las restricciones vienen impuestas por los
márgenes de seguridad y buen funcionamiento del proceso a controlar, por ejemplo, en el caso de
una para de emergencia la respuesta debe ser rápida.

En aplicaciones militares se considera igual o más críticas que algunas instalaciones industriales,
por lo que se tiene la necesidad de que estos sistemas de control en tiempo real incorporen
mecanismo que garanticen la tolerancia a fallos.

Se puede establecer una nueva clasificación entre sistemas de tiempo real críticos y acríticos; los
críticos son aquellos donde los plazos de respuesta de todas las tareas deben respetarse bajo

19
cualquier circunstancia; en los sistemas acríticos se puede interrumpir ocasionalmente el plazo de
respuesta de alguna tarea.

Hardware y software de los sistemas de tiempo real

El hardware conduce al desarrollo de los elementos adecuados que sirvan de interfaz con el proceso
y de gestión con las restricciones temporales.

En los años setenta se desarrollan nuevos sistemas de computación repartidos que podían adoptar
estructuras centralizadas o distribuidas. Estos sistemas consisten en un conjunto de unidades de
control que pueden tomar decisiones autónomas, intercomunicándose por medio de una red de
comunicaciones.

Desde el punto de vista del software los lenguajes y también las metodologías de desarrollo de las
aplicaciones, deben suministrar las herramientas y mecanismos necesarios para que los sistemas
de control en tiempo real cumplan todas las características de restricciones temporales, tolerancias
a fallos y seguridad de funcionamiento. El lenguaje que se ha convertido en un estándar para el
desarrollo de sistemas de tiempo es el lenguaje ADA.

7.- Autómatas en la Historia

Antiguamente se creaban, artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres
o para facilitar las labores cotidianas, había tareas repetitivas que se podían igualar con un
complejo sistema es así como se comienza a crear maquinas capaces de realizar las mismas labores
que un hombre realizaba.

Los primeros autómatas que aparecen en la historia son ingenios mecánicos mas o menos
complicados que desarrollaban un programa fijo, que no empleaban necesariamente la noción de
realimentación.

El primer registro de autómata se remota al año 1500 a. C., en Etiopía, este era una estatua de
Memón, que cuando la iluminan los rayos del sol emite sonidos. En el 500 a. C., King-su Tse
inventa urraca voladora de madera y bambú, y un caballo de madera que saltaba. Entre el año 400
y 397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichón de madera suspendido en un pivote. Archytar
es el inventor del tornillo y la polea.

20
En el año 62, Heron de Alejandría, describe múltiples aparatos en su libro autómata. También se
diseñan ingeniosos mecanismos como la máquina de fuego que abría puertas de los templos o
altares mágicos. En Roma existía la costumbre de hacer funcionar juguetes automáticos para
deleitar a los huéspedes.

La cultura árabe, heredo y difundió los conocimientos griegos, utilizándolos no solo para realizar
mecanismo de diversión, si no que les dieron una aplicación práctica en a vida cotidiana de la
realeza.

En el año 1235, Villard d´Honnecourt, escribe un libro de bocetos que incluye secciones de
dispositivos mecánicos e indicaciones para la construcción de figuras humanas y animales.

Otro ejemplo relevante de la época es el Gallo de Estrasburgo, este es el autómata más antiguo que
se conserva en la actualidad, formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas
movía el pico y las alas. Figura 14.

Figura 14 Gallo de Estrasburgo

Durante los siglos XV y XVI los representantes del renacimiento se interesaron en los ingenios
descritos y desarrollados pos los griegos. Es conocido el León Mecánico de Leonardo da Vinci
para el rey Luis XII de Francia, que se abría su pecho con su garra y mostraba el escudo de armas
del rey. En España es conocido el hombre de palo construido por Juanelo Turiano en el siglo XVI
para el emperador Carlos V, este autómata con forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos,
boca y brazos.

Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían algunas de las
características de los robots actuales. Los dispositivos fueron creados en su mayoría por artesanos

21
del gremio de la relojería. Su misión entretener a la corte y servir de atracción a las ferias.
Presentaban figuras humanas, animales o pueblos enteros. En 1649, un artesano llamado Camus
(1576-1626) construyo un coche miniatura con sus caballos, lacayos y una dama dentro y todas
las figuras podían moverse perfectamente. Salomón de Camus construyo fuentes ornamentales y
jardines placenteras, pájaros cantares e imitaciones de los efectos de la naturaleza.

El general de Gennes construyo en 1688 un pavo real que caminaba y comía. Este ingenio sirvió
de inspiración a Jacques de Vaucanson para construir un increíble pato mecánico que fue la
admiración de toda Europa. Según Sir David Brewster en un escrito de 1868, describe este pato
diciendo que es “la pieza mecánica más maravillosa que se haya hecho”. El pato alargaba su cuello
para tomar el grano de la mano y luego tragaba y lo digería. Podía beber, chapotera y graznar y
también imitaba los gestos que hace un pato cuando traga con precipitación. Los alimentos que
digería por disolución y se conducía por unos tubos hacia el ano, donde había un esfínter que
permitía evacuarlos. Figura 15.

Figura 15 Pato de Vaucanso

Vaucanson también construyo varios muñecos animados entre los que destaca un flautista capaz
de tocar melodías, consistía en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de
dedos y labios, como el funcionamiento normal de una flauta. Por instigación de Luis XV, intento
construir un modelo con corazón, venas y arterias, pero murió antes de poder terminar esta tarea.

22
El reloj suizo Pierre Jaquet Droz y sus hijos Henri- Louis y Jaquet construyeron muñecos capaces
de escribir, dibujar, y tocar diversas melodías en un órgano.

Los Maillardet entre finales del siglo XIII y principios del XIX, construyen un escritor, dibujantes,
con la forma de un chico arrodillado con un lápiz en su mano, describe en inglés y en francés y
dibujaba paisajes.

A finales del siglo XVIII y principalmente del XIX se desarrollaron algunas ingeniosas inversiones
mecánicas, utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que destacan la hiladora de
Hargreaves, la hiladora mecánica de Crompton, el telar mecánico de Cartwringht y el telar de
Jaquard Figura 16.

Figura 16 Telar de Jacquard

Jacquard basándose en los trabajos de Bouchon, Falcon, y del propio Vaucanson fue el primero en
aplicar las tarjetas perforadas como soporte de un programa de trabajo, es decir, eligiendo un
conjunto de tarjetas, se define el tipo de tejico que de desea realizar. Estas máquinas constituyeron
los primeros precedentes históricos de las máquinas de control numérico.

Algo más tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las industrias mineras
y metalúrgicas. El primer automatismo que supuso un gran impacto social, lo realiza Potter a
principios del siglo XVIII, automatizando el funcionamiento de una máquina de vapor del tipo
Newcomen.

23
A diferencia de los autómatas androides los automatismos dedicados a controlar máquinas
industriales incorporan el concepto de realimentación. El ingeniero diseñador tenía una doble
labor: realizar el proceso de diseño mecánico y también desarrollar el automatismo, que en muchos
casos era parte integrante de la mecánica de la máquina.

A partir de aquí el desarrollo de los atomatismos es impresionante, en muchas máquinas se utilizan

elementos mecánicos como podían ser los programadores cíclicos en los cuales se definían la
secuencia de operaciones.

8.-Automatismos industriales.
Los actuales sistemas de automatización industriales pueden considerarse como herederos de los
autómatas mecánicos del pasado. La definición de autómatas que aparecen en la real academia
índica que un autómata es una “máquina que imita la figura y los movimientos se un ser animado”.

La realización física de la automatización ha dependido continuamente del desarrollo de la

tecnología implementándose en primer lugar mediante tecnologías cableadas como la neumática,
circuitos de redes electromagnéticos, tarjetas electrónicas. En las dos últimas décadas se han
abandonado las tecnologías cableadas sustituidas por autómatas programables.

Los sistemas de automatización industrial han recibido un gran impulso en este siglo por parte de
la industria del automóvil. El termino de automatización fue acuñado por Delmar S. Halder de la
compañía automovilística Ford den Detroit. Halder opina que la automatización debería de ser un
concepto global que abarque todos los diseños y dispositivos realizados para conseguir una plena
automatización de la producción. Inicialmente Halder desarrollo su campaña dentro de Ford, pero
se extendió por si sola al reto de la industria americana, estableciéndose un debate sobre su
aplicación en la industria y las consecuencias sociales que esto conllevara.

Tecnologías cableadas.
Las primeras tecnologías disponibles para implementar controladores de sistema de eventos
discretos, se basaban en la aplicación de tecnologías cableadas, lo que denominaba automatismos
cableados. Se utilizan principalmente las tecnologías neumáticas y electromecánicas.

Las tecnologías neumáticas adquieren especial relevancia en la implementación cableada de

atomismos, además cuenta con la ventaja de que es homogénea con numerosas máquinas de
producción equipadas con cilindros neumáticos. Aunque sea una tecnología cableada, el mando

24
neumático utiliza secuenciadores moduladores que suprimen una parte del cableado. En la
actualidad muchas máquinas neumáticas industriales el sistema de control que sigue activo está
integrado por circuitos neumáticos.

Los relés electromagnéticos disponen de contactos accionados por una bobina electromagnética.
La puesta en tensión de la bobina hace que los contactos conmuten debido a la fuerza
electromagnética creada. Los relés electromagnéticos puedes efectuar conmutaciones de grandes
corrientes.

El desarrollo de los autómatas programables.

En las instalaciones de las fábricas de automóviles se instalaban grandes armarios en paralelo con
las líneas de producción. Dentro de estos armarios se construía mediante circuitos de redes
electromagnéticas la inteligencia que controlaba el proceso de fabricación. En tecnología
funcionaba y por supuesto se fabricaban coches, pero también poseía una gran problemática

• La tecnología cableada no era muy adecuada para implementar sistemas

• Los elementos que la conforman eran electromecánicos, los cuales implican números
• Ofrecían una gran dificultar para la búsqueda de averías
• Se debían realizar conexiones entre cientos o miles de relés
• Cuando se cambia el proceso de producción cambia también el sistema de control

Los tiempos de parada ante cualquier avería eran apreciables. Si saltaba una parada de emergencia,
se tenía que reiniciar manualmente el sistema, dado que se perdía el estado de la producción.

Los autómatas programables se introducen por primera vez en la industria en 1960

aproximadamente. Bedford Addociates propuso un sitema de control denominado Control Digital
Modular (Medicon, Modular Digital Controler) al fabricante de automóviles General Motors.

A medida de los 70 las tecnologías denominantes de los PLC eran máquinas de estados
secuenciales y CPU´s basadas en desplazamientos de bit los microprocesadores convencionales
incorporan la potencia necesaria para resolver de forma rápida un modelo de PCL basado en el
mismo.

25
Las funciones de comunicación comenzaron a integrarse de los autómatas a partir del año 1973.
El primer bus de comunicación de fue de Modbus de Modicon. El PLC podía ahora establecer
comunicación e intercambiar información con otros PLC´s.

Análisis y formalización de los automatismos lógicos industriales.

Los sistemas de eventos discretos son sistemas en los que el tiempo y los estados son continuos.
El estado del sistema puede variar instantáneamente en instantes separados de tiempo. Un evento
es un suceso instantáneo que puede cambiar el estado de sistema. En un intervalo de tiempo finito
no puede haber un número infinito de cambios de estado.

En este análisis el problema se planteaba en términos de eliminación de las aleatoriedades

presentes en los circuitos desarrollados por el método fe Hufftamn. La búsqueda de una solución
implica el desarrollo de numerosos trabajos. Unger due el primero que demostró la imposibilidad
de la eliminación de aleatoriedades por métodos puramente lógicos. Figura 17.

Figura 17 Red de Petri

El desarrollo tecnológico de las últimas décadas hace que la minimización de la realización vaya
perdiendo interés en favor de un modularidad que facilite las modificaciones, el análisis, la puesta
en marcha y el test.

La complejidad que van adquiriendo algunas aplicaciones, sobre todo las desarrolladas en la
industria del automóvil hacen que los diseñadores sean incapaces de denominar claramente el
problema, por lo que en el proceso de implementación de los automatismos se invertía gran
cantidad de tiempo en realizar verificaciones que permitan la detección de errores. Las inaplicables
del método de Huffman hacia que la mayor parte de los desarrollos industriales se basaran en la

26
experiencia e intuición del ingeniero, lo cual mostraba suficiente para abordar los sistemas
complejos y concurrentes.

El ingeniero crecía de herramientas que le permitirían obtener un modelo del sistema y analizar su
comportamiento. Se podría decir que estaban en la misma situación que los ingenieros de control
de los años vente antes de que Nyquist escribiera si artículo, aunque algunos opinen que el
paralelismo se debe hacer con maxwell.

CONTROL INDUSTRIAL.
Podríamos afirmar que ahora en la actualidad casi totalidad de los procesos industriales están
controlados mediante computador. Igualmente sucede con los procesos de fabricación en los que
están implicados sistemas de eventos discretos. Los sistemas de control cableados o analógicos,
apenas son instalados en la actualidad. No obstante, los controles analógicos siguen funcionando
en muchas industrias de nuestro entorno, y seguirán haciéndolo mientras sea más caro acometer el
proceso de sustitución que supone la parada de la máquina durante algunos días.

Los avances en el desarrollo de herramientas software ha contribuido a la reducción del coste del
proyecto e implantación de los sistemas basados en control por computador. En la última década
se ha desarrollado mucho la tecnología de control aplicada a la Robótica y de sistemas de control
jerarquizado mediante redes de autómatas y ordenadores.

En el control de procesos continuos actualmente se puede encontrar multitud de formas

tecnológicas:

⎯ Reguladores PID Industriales.

⎯ Autómatas programables con funciones de regulación incorporadas en su lenguaje
⎯ Autómatas programables con CPU´s orientadas al control de procesos
⎯ Computadores industriales dotados de tarjetas de adquisición de datos
⎯ Computadores industriales dotados de tarjetas de adquisición de datos
⎯ Sistemas distribuidos de control de última tecnología
⎯ Sistemas de supervisión y adquisición de datos con funciones de regulación incorporadas

En el control de sistemas de eventos discretos también se pueden encontrar varias formas

tecnológicas:

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 ⎯ Autómatas programables clásicos
⎯ Autómatas programables distribuidos
⎯ Control basado en PC.

1.-Reguladores industriales
Los reguladores industriales son computadores de propósito específico dedicados al control de
procesos continuos. Su función de regulación principal incorpora la clásica PID, también
incorporan la función Modelo de Referencia esta tiene mejores resultados en sistemas con excesivo
retraso.

Tiene funciones de regulación simples como; control on-off de dos estados y de tres estados.
Incorporan la posibilidad de control de ratio, control selectivo, control de gama partida y la función
calor/frío. Disponen de funciones auxiliares sobre la medida tales como: filtrado, la extracción de
la raíz cuadrada (sensores de caudal), generadores de función para linealizar la señal de sensor.

2.-Autómatas programables
No se pueden definir solamente como los controladores de máquinas secuenciales, que ejecutan
un programa en lenguaje de estados. En la última década en el campo de la Automatización
Industrial han pasado a realizar funciones especializadas como regulación de procesos continuos,
comunicación mediante redes industriales, incorporar novedosos sistemas de cableado distribuido
mediante los buses de campo.

Estos han producido avances en los lenguajes de programación así los sistemas de ejecución de
los programas. Un programa de aplicación de autómata se estructura en tareas. Estas tareas pueden
ser del tipo (Figura 18):

1) Tarea maestra.
2) La tarea rápida se programa opcionalmente.
3) Tareas de eventos.
4) Tareas auxiliares.
5) Operaciones de sistema

28
 Figura 18 Ejecución de tareas en un autómata programable

La estructura interna ha pasado de ser monoprocesador a multiprocesador con procesadores

especializados en tareas específicas de comunicación, de cálculo booleano, de control de
entradas/salidas. En las gamas altas, con el objeto de mejorar la seguridad de funcionamiento.

La arquitectura ha evolucionado desde los primeros autómatas Compactos, Los sistemas de

cableado tradicionales hilo a hilo van siendo sustituidos por módulos de entrada/salidas
distribuidas o por buses de campo como el AS-i Interface que permiten la conexión directa de
captadores y accionadores.

3.-Lenguajes de programación de autómatas.

Los primeros lenguajes desarrollados fueron la lista de instrucciones y el lenguaje de contactos. El
lenguaje de lista de instrucciones se puede considerar como herencia a ensamblador a la cual se le
añadieron instrucciones de lectura de entradas y escritura de salidas digitales, instrucciones de
manejo de bloques funcionales. Sus partidarios dicen que permite un mayor control de la máquina,
sus detractores opinan que ese mayor control se refiere al autómata, no a la máquina o proceso
controlado.

El lenguaje de contactos imita el funcionamiento de los circuitos basados en relés eléctricos. Tiene
la ventaja de que es un lenguaje fácil de asimilar por el operador en planta. Sin embargo, no resulta
adecuado para el desarrollo de grandes aplicaciones. El lenguaje de contactos se debe considerar
el más universal de todos, dado que lo incorporan prácticamente todos los fabricantes de
autómatas.

29
El Grafcet un lenguaje gráfico que permite realizar la implementación programada de redes de
Petri binarias que no posean arcos inhibidores. Un Grafcet es un diagrama funcional cuyo objetivo
es describir de forma gráfica el comportamiento de un automatismo secuencial.

La norma define los lenguajes de programación de autómatas:

⎯ Gráfico secuencial de funciones (Grafcet).
⎯ Lista de instrucciones.
⎯ Texto estructurado.
⎯ Diagrama de contactos.
⎯ Diagrama de funciones.

La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador.
Este lenguaje es adecuado para pequeñas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicación.

El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel que posee una sintaxis
parecida al Pascal. El ST puede ser empleado para realizar rápidamente sentencias complejas que
manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analógicos
y digitales.

El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje gráfico que permite
programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados entre sí de forma análoga al
esquema de un circuito.

En los lenguajes de progrmación de autómatas se han incorporado bibliotecas de funciones que

desde siempre han estado disponibles en los lenguajes de programación de ordenadores.

Un paso más allá ha sido la incorporación de funciones orientadas a la gestión de la comunicación,

al diálogo con los módulos de control de ejes, con módulos de pesaje, función de control PID
programable, y módulos de control PID configurables.

Casi todos los fabricantes de autómatas han desarrollado los drivers para OPC (Ole for Process
Control). Estos drivers permiten que aplicaciones de ofimática como Access o Excel se
comuniquen de una forma sencilla con los autómatas programables.

30
4.-Microprocesadores Especializados En Control De Máquinas Eléctricas.
Los microprocesadores son en estos momentos un elemento esencial en el desarrollo y mejora de
los sistemas de control de las máquinas eléctricas. Están permitiendo el desplazamiento de los
accionamientos de corriente continua por los de corriente alterna ofreciendo mejores prestaciones
y a un precio muy similar.

Los microprocesadores especializados en el control de máquinas eléctricas disponen de

conversores analógicos digitales para leer magnitudes tales como corriente, tensión, posición y
velocidad. La precisión de los conversores A/D no debe de ser inferior a 10 bits y mejor si es de
12 y a velocidades de conversión de unos pocos microsegundos.

Muchos de estos micros disponen ya de salidas tipo PWM de forma que directamente actúan en la
conmutación de los semiconductores. También disponen de interface serie para establecer
comunicación con una estación PC y memoria Flash EEPROM, la cual sirve para salvaguardar el
programa de aplicación de una forma sencilla, sin tener que recurrir a memorias no volátiles
externas. La potencia y velocidad de cálculo de estos integrados hace posible que se implementen
métodos de control avanzados de máquinas eléctricas tales como controles vectoriales o controles
orientados a campo (FOC).

Texas Instruments es uno de los fabricantes que se está dedicando a la fabricación y diseño de
microprocesadores orientados al control de máquinas eléctricas, principalmente en el mundo de
los DSP con los TMS320C14. Con estos procesadores se pueden desarrollar accionamientos que
aplican las teorías de control vectorial a la regulación de motores, que necesitan una gran capacidad
de cálculo computacional para ser implementadas. Otros micros más modernos como el TMS
320x240 son específicos para el control de motores eléctricos (motores de inducción, reluctancia
variable o motores síncronos de imanes permanentes).

Analog Devices es el mayor fabricante de microprocesadores del tipo DSP. En los últimos años
ha lanzado al mercado la familia ADMCxxx particularmente la gama ADMC3xxy el ADMC401
son microcontroladores DSP para motores eléctricos. Estos micros de 16 bit, tienen convertidores
A/D de 12 bits. Salidas del tipo PWM de 12 bits de precisión y trabajan de 20 a 26 MIPS. Tienen
además un bloque específico para obtener la transformación de Park y de Clark imprescindible
para el control vectorial.

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Hitachi es el fabricante que tiene un mayor surtido de micros para el control de máquinas eléctricas
destacan sus series SH1 y SH2 capaces de trabajar hasta 33 MIPS con 256kBytes de memoria
Flash EEPROM y varios puertos de entrada salida.

5.-Buses de campo.
A los controladores, que sustituyeran al tradicional cableado hilo a hilo, estos sistemas se
denominan buses de campo.

En el mercado sólo han logrado imponerse los buses, como pueden ser Profibus respaldado por
Siemens, Device-Net respaldado por Allen Bradley, y el bus FIPIO, respaldado principalmente
por el grupo Schneider. Como bus de campo de nivel de sensores y actuadores cuenta con una gran
implantación el bus AS-i Interface, respaldado fuertemente por Siemens. Figura 19.

Figura 19 Buces de Campo

Por último, el bus “independiente” Interbus, del fabricante Phoenix Contact, tiene una fuerte
implantación en la industria del automóvil. Los fabricantes de autómatas disponen de módulos de
comunicación que permiten configurar al autómata como maestro de diferentes buses de campo, o
lo llevan incorporado en la Unidad Central.

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Los buses de campo disponen de tarjetas que permiten que un computador industrial trabaje como
maestro del bus. Estas tarjetas son suministradas por el fabricante del bus, pero también por
desarrolladores independientes. Los fabricantes de dispositivos de campo, tales como módulos de
entrada/salida, variadores de velocidad, arrancadores, módulos de contaje rápido, realizan el
diseño de los dispositivos de forma que puedan conectarse a buses de distintos fabricantes.

Los nuevos buses de campo integran también los servicios que antes solo suministraban las redes
de comunicación. Por ejemplo, Profibus-DP, integra los servicios clásicos de un bus de campo
dedicado al nivel de datos de proceso.

6.-Ethernet.
Se pretende en definitiva que Ethernet se convierta en el estándar de la comunicación industrial,
incluso en el ámbito de captadores y accionadores.

Estas propuestas pretenden dar una total transparencia a la comunicación y permitir la

disponibilidad de los datos en tiempo real en los sistemas de comunicación industrial, teniendo
como herramientas el protocolo TCP/IP y la incorporación de Internet al control industrial.

En el nivel de campo, un pequeño grupo de fabricantes ha sacado al mercado tarjetas que permiten
conectar los dispositivos de entrada/salida directamente a una red Ethernet o se conectan a un
concentrador de entradas/salidas compatibles con Ethernet.

Asimismo, los fabricantes de controladores y de dispositivos de entrada/salida han empezado a

incorporar los protocolos TCP/IP y HTTP para incorporar las funcionalidades de Internet al control
industrial.

La combinación de los siguientes factores: bajo costo, alta difusión, disponibilidad en el mercado
y los recursos dedicados a investigación y desarrollo nos hace predecir un desarrollo imparable
Ethernet. Mediante Ethernet se pueden integrar PC´s, dispositivos de campo, controladores,
periféricos, dispositivos inteligentes que coexisten en la misma red.

En muchos buses de campo, se tienen dos niveles de bus, uno para la comunicación entre
estaciones y otro para el nivel de entrada/salida. Cada uno con sus propias tareas y funciones
dedicadas, y la comunicación se realiza por redes físicas diferentes. Mediante el protocolo TCP/IP
se incorporan los dos niveles de bus sobre Ethernet.

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7.-Control basado en PC.
Los programadores de aplicaciones de supervisión y gestión de producción se han encontrado
auténticos muros para la comunicación entre las aplicaciones de gestión y los controladores de
planta. Por lo cual, algunas compañías pensaron que la plataforma PC ofrecía más posibilidades a
la hora de integrar las funciones clave de un proceso de producción: visualización, optimización y
control, recolección de datos del área de producción de la planta, al igual que almacenamiento y
análisis de datos

Las primeras aplicaciones desarrolladas consistían en PC´s provistos de tarjetas de entradas/salidas

digitales y/o analógicas. Las aplicaciones software se desarrollaban en lenguajes orientados al
desarrollo de sistemas de control en tiempo real como el ADA, o lenguajes clásicos de
programación como C. Constituían lo que se suele denominar sistemas empotrados de control.

En los últimos años han salido al mercado nuevas opciones. Con el desarrollo de los buses de
campo, se ha simplificado el cableado de las instalaciones automatizadas de forma que con un
simple cable se establece comunicación con todas las estaciones y esclavos del bus. Los maestros
del bus pueden ser autómatas programables, pero también pueden serlo PC’s con tarjetas de
comunicación incorporadas.

Con este sistema de control se tiene la posibilidad de desarrollar aplicaciones de control en

lenguajes de programación de ordenadores que directamente se comunican con los elementos
conectados a un bus industrial: módulos de entrada/salida, variadores de velocidad, terminales de
visualización y explotación.

Las aplicaciones industriales cuyo control está basado en un PC que actúa de maestro de un bus
de campo, en el aspecto hardware, sólo se diferencian con el control basado en autómata/bus de
campo en el maestro del bus.

Figura 32. Autómata integrado en una Tarjeta de PC.

Si efectuamos la clásica pregunta comparativa: ¿qué sistema de control es mejor? ¿Autómatas o

PC’s?. La respuesta no es ni mucho menos tajante, en un principio eran sistemas claramente
diferenciados, pero poco a poco tienden hacia una integración y fusión de las aplicaciones, siendo
las diferencias en algunos casos mínimas.)

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Pero en lo referido a la fiabilidad del control, consideramos que las técnicas de gestión de fallos
integradas en los autómatas en forma hardware y software, paradas de emergencia y rearmes, están
más desarrolladas que las que se incorporan en los controles basados en PC. En cambio el PC,
además de la clásica función de control de los autómatas, integra otras funciones de producción
como son la supervisión, el almacenamiento y análisis de datos, la gestión de materiales….

Por lo cual, y a la vista de los ejemplos expuestos, considero que son dos plataformas que se
complementan, que en los últimos años han tendido a integrar aplicaciones y funcionalidades
similares. (Moreno, 1999)

Referencias
Moreno, R. P. (1999). Evolucion Historica de la ingenieria de Control.

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