La representación de Denavit-Hartenberg proporciona una convención para seleccionar sistemas de coordenadas unidos a cada eslabón de un manipulador. Cada transformación entre eslabones se representa como una secuencia de cuatro transformaciones elementales. Los parámetros de Denavit-Hartenberg (a, α, d, θ) se definen para cada eslabón y están relacionados con la geometría del manipulador. El procedimiento asigna ejes a cada junta, establece marcos de referencia originados en las intersecciones de ejes, y define
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La representación de Denavit-Hartenberg proporciona una convención para seleccionar sistemas de coordenadas unidos a cada eslabón de un manipulador. Cada transformación entre eslabones se representa como una secuencia de cuatro transformaciones elementales. Los parámetros de Denavit-Hartenberg (a, α, d, θ) se definen para cada eslabón y están relacionados con la geometría del manipulador. El procedimiento asigna ejes a cada junta, establece marcos de referencia originados en las intersecciones de ejes, y define
La representación de Denavit-Hartenberg proporciona una convención para seleccionar sistemas de coordenadas unidos a cada eslabón de un manipulador. Cada transformación entre eslabones se representa como una secuencia de cuatro transformaciones elementales. Los parámetros de Denavit-Hartenberg (a, α, d, θ) se definen para cada eslabón y están relacionados con la geometría del manipulador. El procedimiento asigna ejes a cada junta, establece marcos de referencia originados en las intersecciones de ejes, y define
La representación de Denavit-Hartenberg proporciona una convención para seleccionar sistemas de coordenadas unidos a cada eslabón de un manipulador. Cada transformación entre eslabones se representa como una secuencia de cuatro transformaciones elementales. Los parámetros de Denavit-Hartenberg (a, α, d, θ) se definen para cada eslabón y están relacionados con la geometría del manipulador. El procedimiento asigna ejes a cada junta, establece marcos de referencia originados en las intersecciones de ejes, y define
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Representación de Denavit-Hartenberg
Co-o se mencionó anteriormente, ei análisis cinemático de un manipulador requiere la designación
de un marco de referencia o sistema coordenado unido a cada eslabón del mismo. En este sentido, 1a representación de Denavit-Hartenberg es una convención usada para la selección sistemática de los sistemas coordenados asignados a cada eslabón. En esta convención, cada transformación homogénea A¿ está representada por un producto de cuatto transformaciones básicas, es decir, A¿ : Rot r ans r ans r,o, Rot r,o, (53) ",0,7 ",¿oT
f t'g, -.s0¡Cr; S0;So, a;C0,f
n - ,r, co,(u, -(e,so, ,t¡sr,, ^':LB 'ñ' 'o' I or' I
] (54)
donde ct : cos^l Y 3t senl . : Los parámetros n¿, d,¿r 0; y cri están relacionados a1 eslabón i. Al parámetro a se le conoce como longitud,, a representa g,iro, d? representa distancia o desplazo,miento y finalmente d representa el ángulo. La matriz A¿ es función de una sola varia,ble y tres de los cuatro parámetros son constantes para un eslabón determinado. En el caso de una junta o articulación de revoluta á¿ es variable, mientras que d¿ es variable para una junta prismática. El proced.imiento para la deflnición de los sistemas coordenados usando la convención de Denavit- Hartenberg se puede resumir como sigue: Paso 1. Localice y asigne ios ejes de las juntas zo,...,zn-1.tri eje z¿ es el eje rle revolución de la juntai*lsiestaesderevoluta,oeselejedetranslacióndelajuntai+lsiestaesprismática. Paso 2. Establezca el marco de referencia d.el origen. Coioque el origen en cualquier punto a 1o
Uo se seleccionan de ta1 manera que formen un
largo del eje zs. Los ejes rc: y sistema coordenado de mano derecha. Para i - 1,.. .,fr - 7, siga los pasos 3 a 5. Paso 3. Localice el origen d.el sistema coordenado r:iyizi et el punto donde la normal común a z¿ y z¿-t intersecte a z;. Vea figura 28. Bn caso que los ejes z; y z¡-t se intersecten. localice el origen de r;y¿z¿ es esta intersección. En caso que los ejes z; y z¿-t sean paralelos. localice el origen de r¿y¡z¿ en la junta i. Paso 4. Establezca r¿ alo largo de la normal común entre los ejes z¿-1 Y zi, d traveé del origen del sistema r¿y¡z¿ localizado en el paso anterior. En caso que los ejes z;-1 y zi se intersecten, establezca ri en una dirección normal al plano formado por los ejes z¡-1 y z¿. Paso 5. Establezca g; para completar un sistema coordenado de mano derecha. Paso 6. Establezca un sistema de coordenadas en el extremo del manipulador o en la herramienta colocada en esta posición. Paso 7. Defina una tabla de los parámetros de eslabón ai) di1 0; y o;' a; es 1a distancia medida a lo largo det eje r¿, desde el origen del sistema coordenado r¿g¿z;hasta la intersección de 1os ejes ri y zi-r. d¿esladistanciamedidaalolargodelejez¿-1 desdeelorigendelsistemacoordenado ri-tAi-tzi-t¡ hasta la itersección de los ejes r¿ y z;-t. Este parámetro es variable si la junta i es prismática' a¿ es el ángu1o entre los ejes z;-1 y z¿ medido alrededor del eje r¿ (ver figura 2B). 0; es el ángulo entre r;-1 y r¿ medido alrededor de1 eje z¿-1. Este parámetro es variable si ia junta i es de revoluta.
