Scribd Logo
Cargar

¡Te damos la bienvenida a Scribd!

  • 38 vistas

    LIVE Script-Practica 2

    Cargado por

    Maria Fernanda Sandoval
    Este documento presenta un programa en Matlab para sintonizar controladores P, PI y PID para un sistema dado. Obtiene gráficas de la respuesta al escalón unitario para cada controlador, mostrando valores como el sobretiro y error final. El programa define constantes del sistema, construye el espacio de estados, obtiene la función de transferencia en lazo abierto y usa la función pidtune para sintonizar cada controlador a un tiempo de respuesta deseado, comparando luego sus resultados.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    LIVE Script-Practica 2

    Cargado por

    Maria Fernanda Sandoval
    38 vistas2 páginas
    Este documento presenta un programa en Matlab para sintonizar controladores P, PI y PID para un sistema dado. Obtiene gráficas de la respuesta al escalón unitario para cada controlador, mostrando valores como el sobretiro y error final. El programa define constantes del sistema, construye el espacio de estados, obtiene la función de transferencia en lazo abierto y usa la función pidtune para sintonizar cada controlador a un tiempo de respuesta deseado, comparando luego sus resultados.

    Título original

    LIVE Script-practica 2

    Derechos de autor

    © © All Rights Reserved

    Formatos disponibles

    DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd

    ¿Le pareció útil este documento?

    ¿Este contenido es inapropiado?

    Este documento presenta un programa en Matlab para sintonizar controladores P, PI y PID para un sistema dado. Obtiene gráficas de la respuesta al escalón unitario para cada controlador, mostrando valores como el sobretiro y error final. El programa define constantes del sistema, construye el espacio de estados, obtiene la función de transferencia en lazo abierto y usa la función pidtune para sintonizar cada controlador a un tiempo de respuesta deseado, comparando luego sus resultados.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    38 vistas2 páginas

    LIVE Script-Practica 2

    Cargado por

    Maria Fernanda Sandoval
    Este documento presenta un programa en Matlab para sintonizar controladores P, PI y PID para un sistema dado. Obtiene gráficas de la respuesta al escalón unitario para cada controlador, mostrando valores como el sobretiro y error final. El programa define constantes del sistema, construye el espacio de estados, obtiene la función de transferencia en lazo abierto y usa la función pidtune para sintonizar cada controlador a un tiempo de respuesta deseado, comparando luego sus resultados.

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Descargue como DOCX, PDF, TXT o lea en línea desde Scribd
    Descargar como docx, pdf o txt
    Está en la página 1de 2

    A continuación, se muestra el programa %% SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR

    elaborado con Matlab, consiste en obtener P


    tres gráficas que con ayuda del comando
    C1 = pidtune(tfmodel,'P',wc);
    pidtune nos ayuda a sintonizar de un
    TF1=feedback(C1*tfmodel,1);
    controlador P, PI y PID para nuestro sistema
    %Función de transferencia en lazo
    tomado en cuenta los parámetros que ésta cerrado
    practica solicita. [y,t]=step(TF1,Tsim); %Simulación
    con el escalón unitario
    LIVE Script
    OSI=stepinfo(TF1).Overshoot;
    clc; clear; %Sobretiro
    err_f=abs(1-TF1.Numerator{1,1}
    %% CONSTANTES DEL SISTEMA (end)/TF1.Denominator{1,1}(end));
    %Error final
    Tsim=40; % Tiempo de simulación Kp1=C1.Kp; %Constante
    Ra=5; %Resistencia de la armadura proporcional
    del motor
    La=1; %Inductancia %Gráfica
    Km=0.8; %Contante eléctrica y figure(1)
    mecánica del motor plot(t,y,t,max(y)*t./t,'--');
    Kf=1; %Constante para relacionar k1=['Sobretiro:',num2str(OSI),'%'
    la velocidad del motor y el ];
    caudal k2=['Kp=',num2str(Kp1)];
    B=0.2; %Coeficiente de fricción k3=['Error
    del motor final=',num2str(err_f)];
    J=1.5; %Inercia title({'Respuesta al escalón
    unitario del Controlador
    %% CONSTRUCCIÓN DEL ESPACIO DE P';k1;k2;k3});
    ESTADOS ylabel('y');
    xlabel('t[s]');
    A=[-Ra/La -Km/La 0;Km/J -B/J 0;0 grid on;
    Kf -Kf];
    B=[1/La;0;0]; %% SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR
    C=[0 0 1]; PI
    D=0;
    model=ss(A,B,C,D); C2 = pidtune(tfmodel,'PI',wc);
    TF2=feedback(C2*tfmodel,1);
    %% OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE %Función de transferencia en lazo
    TRANSFERENCIA A LAZO ABIERTO cerrado
    [y,t]=step(TF2,Tsim); %Simulación
    [b, a]=ss2tf(A,B,C,D); con el escalón unitario
    tfmodel=tf(b,a); OSI2=stepinfo(TF2).Overshoot;
    %Sobretiro
    %% PARÁMETROS DESEADOS err_f2=abs(1-TF2.Numerator{1,1}
    (end)/TF2.Denominator{1,1}(end));
    Tr=2.0; %Tiempo de respuesta %Error final
    wc=1/Tr; %Aproximadamente para Kp2=C2.Kp; %Constante
    sistemas LTI proporcional

    %Gráfica
    figure(2)
    plot(t,y,t,max(y)*t./t,'--');
    k12=['Sobretiro:',num2str(OSI2),'
    %'];
    k22=['Kp=',num2str(Kp2)];
    k32=['Error
    final=',num2str(err_f2)];
    title({'Respuesta al escalón
    unitario del Controlador
    PI';k12;k22;k32});
    ylabel('y');
    xlabel('t[s]');
    grid on;

    %% SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR


    PID

    C3 = pidtune(tfmodel,'PID',wc);
    TF3=feedback(C3*tfmodel,1);
    %Función de transferencia en lazo
    cerrado
    [y,t]=step(TF3,Tsim); %Simulación
    con el escalón unitario
    OSI3=stepinfo(TF3).Overshoot;
    %Sobretiro
    err_f3=abs(1-TF3.Numerator{1,1}
    (end)/TF3.Denominator{1,1}(end));
    %Error final
    Kp3=C3.Kp; %Constante
    proporcional
    Ki1=C3.Ki; %Constante integral
    Kd1=C3.Kd; %Constante derivativa

    %Gráfica
    figure(3)
    plot(t,y,t,max(y)*t./t,'--');
    k13=['Sobretiro:',num2str(OSI3),'
    %'];
    k23=['Kp=',num2str(Kp3)];
    ki2=['Ki=',num2str(Ki1)];
    kd2=['Kd=',num2str(Kd1)];
    k33=['Error
    final=',num2str(err_f3)];
    title({'Respuesta al escalón
    unitario del Controlador
    PID';k13;k23;ki2;kd2;k33});
    ylabel('y');
    xlabel('t[s]');
    grid on;

    También podría gustarte