Practica 1 - Discretización de Un Sistema de Primer Orden

Universidad Politécnica Salesiana-Sede Cuenca.
Practica 1: Discretización de un sistema de primer

orden
Criollo Encalada Boris Fernando
bcriolloe@est.ups.edu.ec
Universidad Politécnica Salesiana - Sede Cuenca
Laboratorio de Control Discreto
Resumen- En este informe se describe el comportamiento de un haciendo inevitable la perdida de información. Tanto en la
sistema de primer orden, conformado con elementos pasivos teoría como en la práctica, se considera que la información
como un resistor y capacitor, en el análisis se determinara la perdida no será crucial para los fines de control, en el entendido
ecuación que representa la función de transferencia obtenida, que se está satisfaciendo cabalmente el Teorema de Muestreo
los resultados gráficos serán de manera continua y discreta, (o se muestrea mucho más rápido que la frecuencia de Nyquist),
con el cambio de valor en los elementos se presentara por o que el error por el proceso de muestreo entre el sistema
medio de graficas el comportamiento del sistema, también se continuo y el discreto, es lo suficientemente pequeño para poder
presentara gráficamente el comportamiento ante una entrada diseñar controladores basados en las representaciones discretas.
de tipo escalón, la herramienta a usar para el análisis [1]
computacional es Matlab, para finalizar se presentara una
análisis de los resultados obtenidos con sus respectivas III. FUNDAMENTO TEÓRICO
conclusiones.
A. Ecuación en diferencias método Euler
I. OBJETIVOS
La solución en este tipo de ecuaciones presenta a 𝑘 como una
A. Objetivo General variable independiente representando el tiempo discreto, es una
sucesión donde 𝑦𝑘 corresponde a un valor de y en el instante 𝑘.
Analizar la estabilidad de un sistema de primer orden aplicado Representamos a la ecuación en diferencias en una expresión de
a un circuito RC. tipo 𝐹(𝑦𝑘 + 𝑛, 𝑦𝑘 + 𝑛 − 1, … , 𝑦𝑘 + 1, 𝑦𝑘 ) = 0. El conjunto de
todas las soluciones recibe el nombre de solución general,
B. Objetivos Específicos misma que estará en función de parámetros por definir a partir
de las condiciones. El método Euler presenta la siguiente
• Obtener la función de transferencia que presenta el sistema versión discreta:
de primer orden.
• Obtener las graficas comparativas, que representen la 𝑢(𝑘 + 1) = (1 − 𝑏𝑇)𝑢(𝑘) + 𝐾(𝑎𝑇 − 1)𝑒(𝑘) + 𝐾𝑒(𝑘 + 1)
respuesta al escalón con la función de transferencia
obtenida, esto para el dominio discreto y continuo A partir de la siguiente ecuación:
respectivamente. 𝑈(𝑠) 𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) = = 𝐾
• Con la modificación de los parámetros de análisis, que son 𝐸(𝑠) 𝑠+𝑏
el resistor, capacitor y tiempo de muestreo de los elementos
Este método es una solución muy útil para el análisis de sistemas
de nuestro sistema, analizar respectivamente las gráficas discretos. [1]
resultantes.
• Analizar los datos obtenidos cuando se presente una B. Selección del periodo de muestreo
entrada al escalón en nuestro sistema.
El teorema de muestreo de Nyquist explica la relación entre la
frecuencia de muestreo y la frecuencia de la señal medida. Se
II. INTRODUCCIÓN afirma que la frecuencia de muestreo 𝑓𝑠 debe ser mayor que el
doble del componente de frecuencia más alta de interés de la
Dado que el sistema de control digital sólo toma datos en forma señal bajo prueba.
discreta del sistema continuo, entonces la computadora Esta frecuencia a menudo se denomina frecuencia de
considera al sistema continuo como si éste fuese un sistema Nyquist 𝑓𝑁.
discreto, por lo tanto, surge la necesidad de modelarlo. Es
evidente que, al muestrear el sistema continuo, sólo se analiza 𝑓𝑠 > 2 ∗ 𝑓𝑁 𝑒𝑐𝑢 (1)
y/o procesa la información discreta disponible en el instante de
muestreo, ignorando lo que pueda ocurrir entre dichos instantes,
Universidad Politécnica Salesiana-Sede Cuenca. 2
Para evitar ambigüedades, que resultan del aliasing, se debe IV. DESARROLLO
seleccionar una velocidad de muestreo los suficientemente alta
como en la ecuación anterior. [2]
C. Respuesta de un Sistema de Primer Orden
Figura 3. Circuito RC, sistema de primer orden
Partiendo con referencia del circuito (Figura 1), como primer

Figura 1. sistema de primer orden paso, obtenemos la ecuación de la función de transferencia. La
ecuación es la siguiente:
Considerando que el sistema no posee retardo, las ecuaciones
temporales del sistema y la función de transferencia de primer 𝑉0 1
orden se rigen a lo siguiente: = 𝑒𝑐𝑢 (2)
𝑉1 1 + 𝑠𝑅𝐶
𝐻(𝑠) 𝐾 Ecuación diferencial:
=
𝛼(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝑐 𝑒𝑐𝑢 (3)
𝑡
−
ℎ(𝑡) = 𝐴𝐾(1 − 𝑒 𝜏)
𝐶𝑑𝑉𝑐
𝑖= 𝑒𝑐𝑢 (4)
sustituyendo la ecuación temporal de primer orden anterior la 𝑑𝑡
variable de tiempo t por dientes valores, de esta manera se
𝑑𝑉𝑐
obtendrá la respuesta dinámica, característica del sistema de 𝑉𝑖 = 𝐶𝑅 + 𝑉𝑐 𝑒𝑐𝑢 (5)
primer orden. 𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐 𝑉𝑖 − 𝑉𝑐
Todo sistema de primer orden posee 1 polo el cual rige la = 𝑒𝑐𝑢 (6)
dinámica del mismo. Si ese polo se encuentra cerca del eje 𝑑𝑡 𝑅𝐶
imaginario, hace que la respuesta del sistema sea mucho más
El desarrollo de las ecuaciones anteriores se realiza en el
lenta (o sea que su estado transitorio va a demorar más tiempo).
dominio de s.
En este punto es importante destacar que la respuesta en el
Con el método de variables de estado se presentan las siguientes
tiempo de un sistema de control consta de dos partes
ecuaciones.
fundamentales que son la respuesta transitoria y la respuesta en
estado estable. [3] 𝑥(𝑘 + 1) − 𝑥(𝑘)
𝑥̇ = 𝑒𝑐𝑢 (7)
𝑇𝑠
𝑉𝑐 (𝑘 + 1) − 𝑉𝑐 (𝑘)
𝑑𝑉𝑐 = 𝑒𝑐𝑢 (8)
𝑇𝑠
𝑉𝑐 (𝑘 + 1) − 𝑉𝑐 (𝑘)
𝑉𝑐̇ = 𝑒𝑐𝑢 (9)
𝑇𝑠
Figura 2. Estado transitorio y estable, de un sistema de primer orden Igualando la ecuación 6, obtenemos:
[3]
𝑉𝑐 (𝑘 + 1) − 𝑉𝑐 (𝑘) 𝑉𝑖 − 𝑉𝑐
= 𝑒𝑐𝑢 (10)
𝑇𝑠 𝑅𝐶
(𝑉𝑖 − 𝑉𝑐 )𝑇𝑠
𝑉𝑐 (𝑘 + 1) − 𝑉𝑐 (𝑘) = 𝑒𝑐𝑢 (11)
𝑅𝐶
Finalmente se presenta la ecuación de discretización que 𝑉0 1

=
presenta el sistema: 𝑉1 1 + 𝑠(330Ω )(15𝑢𝑓)
(𝑉𝑖 − 𝑉𝑐 )𝑇𝑠
𝑉𝑐 (𝑘 + 1) = + 𝑉𝑐 (𝑘)
𝑅𝐶
V. RESULTADOS OBTENIDOS
Modificando los parámetros de los elementos del sistema de

primer orden, se obtendrá la grafica de la respuesta al escalón
de la función de transferencia y la onda de la ecuación
discretizada para los valores del tiempo de muestro Ts, se
analizará los resultados obtenidos.
Valores: 𝑅 = 200Ω, 𝐶 = 10𝑢𝑓 , para primer análisis.
𝑉0 1
= Figura 5. Respuesta al escalón y función de transferencia
Observando la respuesta de la figura 3, podemos apreciar un
𝑉0 1 sistema estable, con un tiempo de estado permanente a partir
= del tiempo 0.025, y antes de este valor se presenta el estado
𝑉1 1 + 𝑠(200Ω )(10𝑢𝑓)
transitorio, esto a partir de la modificación de los valores de los
elementos pasivos del sistema.
Valores: 𝑅 = 1𝑘Ω, 𝐶 = 22𝑢𝑓 , para tercer análisis.
𝑉0 1
=
𝑉0 1
=
𝑉1 1 + 𝑠(1𝑘Ω )(22𝑢𝑓)
Figura 4. Respuesta al escalón y función de transferencia
Como vemos en la figura 2, la respuesta en del sistema consta

de dos partes fundamentales que están conformadas por la
respuesta transitoria y respuesta de estado estable o permanente,
en el tiempo de 0 a 0.01 observamos el régimen transitorio, esta
respuesta va a depender de que tan cerca este el polo del eje
imaginario, esto hace que la respuesta sea mas lenta o a su vez
mas rápida. A partir del tiempo 0.01 el polo deja de tener efecto
en la respuesta, lo que implica que la respuesta del sistema pasa
a régimen estable, en este estado la dinámica del sistema deja Figura 6. Respuesta al escalón y función de transferencia
de variar y alcanza un equilibrio, lo que resume que nuestro
sistema es estable. Observando la respuesta de la figura 4, podemos ver que la
respuesta transitoria está definida entre 0 y 0.1, a partir de este
Valores: 𝑅 = 330Ω, 𝐶 = 15𝑢𝑓 , para segundo análisis. valor la dinámica del sistema pasa a estado estable o
permanente. Para cada análisis se utilizo una entrada de escalón
𝑉0 1 al sistema para apreciar el comportamiento a variar el valor de
= los elementos pasivos.
Anexo: Código en Matlab para análisis del sistema.

clc
clear all
close all
%% Practica 1,2
%Circuito RC
R=1000;
C=22e-6;
%f=200;
Vi=1;
f=2*(5/(R*C));
G=tf([1/(R*C)],[1 1/(R*C)])
ts=1/f;
tn=1.25e-3;
Vc(1)=0;
k=1;
tsim=0:ts:0.09
for k=1:length(tsim)-1
Vc(k+1)=((Vi-Vc(k))/(R*C))*ts + Vc(k);
end
[Vout,t]=step(G)
plot(t,Vout)
hold on
figure(1)
grid on
stairs(tsim,Vc)
title(['Step Response & FT'])
xlabel('t')
ylabel('Amplitud')
legend('G','Vc')
VI. CONCLUSIONES
• El tiempo de asentamiento de la repuesta de nuestro

sistema varia, dependiendo de la modificación de
valores de los elementos pasivos como el resistor y
capacitor.
• Los sistemas de primer orden sin retardo dependen del
signo del polo, si la ecuación presenta un polo más
cerdo del eje imaginario la respuesta será más lenta, y
se está alejado será más rápida, el signo del polo
también influye en su estabilidad y respuesta que el
sistema vaya a generar.
• El análisis de los casos presenta estabilidad en el
sistema, con una variación en tiempo de las respuestas
de la función de transferencia y respuesta al escalón.
VII. REFERENCIAS
[1] Modelado de Sistemas de Control Discreto. DR. Fernando

Ornelas,Tellez, 25 de Octubre de 2016.
[2] Teorema de muestreo de Nyquist,
Teorema de muestreo de Nyquist - programador clic
(programmerclick.com)
[3] ▷ Sistemas de Primer Orden - [diciembre, 2021 ]
(controlautomaticoeducacion.com)

Practica 1 - Discretización de Un Sistema de Primer Orden

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Practica 1 - Discretización de Un Sistema de Primer Orden

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Practica 1 - Discretización de Un Sistema de Primer Orden

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad Politécnica Salesiana-Sede Cuenca.

Practica 1: Discretización de un sistema de primer

C. Respuesta de un Sistema de Primer Orden

Figura 3. Circuito RC, sistema de primer orden

Partiendo con referencia del circuito (Figura 1), como primer

Finalmente se presenta la ecuación de discretización que 𝑉0 1

Modificando los parámetros de los elementos del sistema de

Valores: 𝑅 = 200Ω, 𝐶 = 10𝑢𝑓 , para primer análisis.

Valores: 𝑅 = 1𝑘Ω, 𝐶 = 22𝑢𝑓 , para tercer análisis.

Figura 4. Respuesta al escalón y función de transferencia

Como vemos en la figura 2, la respuesta en del sistema consta

Anexo: Código en Matlab para análisis del sistema.

• El tiempo de asentamiento de la repuesta de nuestro

[1] Modelado de Sistemas de Control Discreto. DR. Fernando

También podría gustarte