Articulo Señales Y Sistemas

Descargar como docx, pdf o txt
Descargar como docx, pdf o txt
Está en la página 1de 11

Lenguaje C aplicado a un robot teleoperado.

Cristian David Rocha1, Nicolás Andrés Rodriguez2.


Resumen:
Con la evolución electrónica de la actualidad se encuentran diversos sistemas electrónicos
capaces de cumplir tareas específicas, además de su evolución de la mano con la robótica y
tecnología existen diversos robots que han ayudado a la humanidad en diferentes momentos de
la historia y actualidad. No obstante se percibe que el conjunto de conocimiento de varios
campos ha conllevado a dicha evolución, ahora bien con lo descrito podemos resumir los
resultados obtenidos con nuestro proyecto ya que al igual que lo mencionado anteriormente
nuestro proyecto se basa en integrar todos los conocimientos adquiridos en las diferentes
materias cursadas en el proceso académico, esto con el fin de crear un robot llamado ONIX el
cual es un robot capaz de articular diversos componentes tecnológicos y electrónicos,
programado y operado por varios tipos de chips o tarjetas (Microcontrolador, PSOC) a su vez
la integración de protocolos de comunicación capaces de generar control remoto sobre nuestro
sistema, esto para que sea capaz de resolver tareas y superar pruebas propuestas por
organizadores del Concurso Indiana.
Palabras Claves: Programacion, robotica, microcontrolador, protocolo de
comunicacion, Psoc.
Abstract:
With the electronic evolution of today are various electronic systems capable of fulfilling
specific tasks, in addition to their evolution of the hand with robotics and technology there are
various robots that have helped humanity at different times of history and current events.
However it is perceived that the set of knowledge of several fields has led to this evolution, now
well with the described we can summarize the results obtained with our project since as
mentioned above our project is based on integrating all the knowledge acquired in the different
subjects carried out in the academic process, this in order to create a robot called ONIX which
is a robot capable of articulating various technological and electronic components ,
programmed and operated by various types of chips or cards (Microcontroller, PSOC) in turn
the integration of communication protocols capable of generating remote control over our
system, this so that it is able to solve tasks and pass tests proposed by organizers of the Indiana
Contest.

Keywords: Programming, robotic, microchip, communication protocol, Psoc.

Introducción que será objeto de estudio en el


Con el objetivo de poder integrar presente documento, para analizar
conocimientos de diferentes lenguajes todos los aspectos que lo componen
de programación a para tarjetas respecto a su programación. De esta
electrónicas y su aplicabilidad en el manera poder proyectar este robot que
sector industrial o académico, se realiza se denote el continuo mejoramiento de
la adaptación e incorporación de las competencias en cada una de las
diversas disciplinas y conocimientos asignaturas, que se cursan a través de
adquiridos a lo largo de la formación este proceso académico, para adaptar
académica actual. Es de esta manera cada una de ellas e integrándolas entre
que podemos evidencia en un robot sí para poder obtener un buen
tele operado denominado ONIX, robot resultado.
De esta manera en el presente artículo sobre la programación utilizada en
se explicaran y evaluaran los distintos estos robots. 2 Programación para
conocimientos adquiridos en materias Microcontroladores (PIC) 3.
de programación siendo más exactos Programación en PSOC, para el caso de
las materias Microcontroladores, estos dos grupos de referencias que
Circuitos Digitales Programables , tenemos podemos encontrar una gran
aplicándolas en un robot teleoperado ventaja como el aporte la explicación
capaz de superar diversas pruebas de temas como de Líneas de código,
además de tener una parte de control Utilización de variables, Programación
autónomo. Pero además se mostrará el de tarjeta o chip e importación de la
paso a paso para la creación de la programación pero la gran desventaja
programación del robot, desde su es que en la mayoría de estas
construcción del código, simulación en referencias no podemos observar la
el entorno Proteus, su comportamiento aplicación de dicha programación para
físico y el electrónico, integrando la robots móviles o teleoperados además
programación mediante el manejo del de no tener la utilización de temas
lenguaje C y diagramas de bloques, y su importantes en el desarrollo de nuestro
sincronización con tarjetas proyecto, ya hablando en general del
programables como PSOC y robot Ónix y presente artículo se tiene
microcontrolador (PIC). Por otra parte varia ventajas, en primer lugar la
la conectividad de diversos protocolos inclusión de diferentes tipos de
de comunicación convencional. Esto protocolos de comunicación, el, su
permitirá que nuestro sistema robótico control mediante un celular,
tenga comportamientos contemplados acoplamiento de tarjeta PSOC, y
según las necesidades planteadas o Microcontrolador, visualmente
pruebas, pero que de notarán un gran atractivo. También es importante
reto para la inclusión de cada evaluar las desventajas presentadas en
dispositivo su ensamble y aún más su el mismo, lo cual compete en su
correcto funcionamiento según lo estructura debido a su creación
proyectado para la superación de la artesanal, la comunicación utilizada en
pista. la programación por Bluetooh debido a
Por otro lado podemos evaluar nuestro su alcance y porcentajes de error en los
proyecto de robot o probar su alcance sensores utilizados debido al converso
mediante un análisis de las ventajas o análogo digital de la programación.
desventajas tanto de nuestro proyecto
como de las referencias obtenidas Formulación Problema.
como ayuda, empezando por el análisis El Reto Indiana es un concurso de robótica
de las referencias utilizadas para este creado por la facultad de ingeniería
escrito se pueden dividir en 3 grupos electrónica de la CUN que se realiza
como lo son 1. Información sobre semestre a semestre con el objetivo de que
los estudiantes creen un robot integrando
Robótica o Robot Móviles en esta parte
las materias cursadas hasta el momento
tenemos la gran ventaja de poder además que sea capaz de superar los retos o
guiarnos de ellas para poder informar pruebas propuestas de cada semestre. Para
sobre la historia de la robótica y sus el semestre actual la pista con la pruebas a
grandes alcances con los robots móviles superar es la siguiente.
pero en ninguna de ellas se puede
observar que no tengan un apartado
La robótica educativa también conocida
como robótica pedagógica es una disciplina
que tiene por objeto la concepción, creación
y puesta en funcionamiento de prototipos
robóticos y programas especializados con
fines pedagógicos (Ruiz-Velasco, 2007). La
robótica educativa crea las mejores
condiciones de apropiación de
conocimiento que permite a los estudiantes
fabricar sus propias representaciones de los
Figura 1. Pista Reto Indiana 2020 fenómenos del mundo que los rodea,
Es así que el propósito del presente trabajo facilitando la adquisición de conocimientos
pretende responder y aportar información al acerca de estos fenómenos y su
proceso académico actual en relación a la transferencia a diferentes áreas del
siguiente pregunta: ¿Cómo realizar un conocimiento. (Bravo Sánchez F, 2012).
mecanismo robótico implementando la
integración de conocimientos adquiridos FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT.
principalmente en el campo de El robot está controlado por medio de un
programación que sea capaz de resolver los programa interno con el objeto de realizar
retos propuesto en la pista del Reto Indiana tareas propias y tener mayor autonomía.
2020?, La anterior pregunta de Este programa está ubicado en la memoria
investigación planteada, busca la relación de un sistema de procesamiento de datos
entre los campos programables disponibles sea éste un computador, un DSP
en el mercado actual y convencional, los (procesador digital de señales), un
cuales sean capaces de aportarnos un gran microprocesador o un microcontrolador.
funcionalidad y adaptabilidad al sistema Los microcontroladores son pequeños
que se propondrá como solución así para computadores provistos de diversas
que este mismo evaluando su prestaciones, existe una gran gama lo cual
comportamiento y alcance. permite adaptarlos en diferentes
aplicaciones, donde su utilización da lugar a
estructuras altamente funcionales (Correa
Marco Teórico. A, 2005).
HISTORIA DE LA ROBOTICA PROGRAMACION EN C.
MODERNA. Creado entre 1972 por Brian Kernighan y
En el primer tercio del siglo XX se inicia el Dennis Ritchie para escribir el código del
desarrollo de la ingeniería en sus diferentes sistema operativo UNIX. A mediados de los
ramas (mecánica, electrónica, informática, ochenta se crea el C++, extensión de C
telecomunicaciones) que van a permitir la orientada a objetos. Tiene unas importantes
construcción de robots modernos. La lista características.
de acontecimientos científicos y técnicos  Orientado a la programación de
que tienen que ver con la robótica no se sistemas
limita a la ingeniería sino que involucra a  Es altamente transportable
las matemáticas y la física teórica. Incluso
 Genera código muy eficiente
las formulaciones de Lagrange, Newton y
Euler, efectuadas en el clasicismo, son  Es muy expresivo (se pueden
fundamentales para desarrollar después las realizar muchas funciones
ecuaciones que explican la dinámica y la escribiendo pocas líneas de código)
inteligencia de los robots actuales. Los  Otra de sus características
avances en computación de las últimas principales es el ser estructurado, es
décadas son el impulso definitivo que decir, el programa se divide en
permite desarrollar máquinas muy cercanas módulos (funciones)
al ideal de automatismo y autonomía que independientes entre sí.
siempre persiguieron los constructores de
robots.
LA ROBÓTICA EDUCATIVA.
También contiene los bucles y sentencias fabricados por la compañía norteamericana
básicas del lenguaje C que son Cypress Semiconductor, con un moderno
principalmente las siguientes: método de adquisición, procesamiento y
 Sentencia if (expresión) control de señales y una excelente
 Sentencia if-Else precisión. Incluye además un arreglo de
 Bucle while bloques digitales (UDB) y analógicos que
hacen del PSoC una muy buena propuesta
 Bucle for
para el desarrollo de proyectos de
 Bucle do... while ingeniería, lo que proporciona al sistema la
capacidad de asignar cualquier función, a
PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN. cualquier terminal del circuito integrado, lo
La Comunicación inalámbrica se basa en la que confiere una gran versatilidad.
trasmisión de información mediante Los PSoC emplean una arquitectura
frecuencias de radio a distancias configurable para el control del diseño
considerables sin el uso de cables, dicha embebido. Los dispositivos PSoC integran
comunicación se logra a través de circuitos digitales y analógicos
dispositivos transceptores (combinación configurables, controlados por un
entre emisores y receptores). Este tipo de microcontrolador interno, de modo que
comunicación se estandariza bajo la norma proveen tanto una capacidad mejorada para
IEEE 802.1. la revisión de los diseños como la
disminución del número de componentes
usados. Un solo PSoC puede integrar hasta
UART.
100 funciones periféricas, y ahorrar de esta
UART es un canal de comunicación
manera tiempo de diseño, espacio físico y
bilateral asíncrono entre periféricos y
consumo de energía mientras que se mejora
computadores, usando protocolos tales
como RS-232, RS-485, LIN 1.2 y IrDa. El
propósito de UART es convertir los bytes
del PC del bus paralelo a una trama de
datos serial. Los datos se enviarán en dos
cables cada uno para cada dirección de flujo Figura 3. Psoc
de datos. Gracias a los registros del módulo
UART el micro controlador puede leer y COMPILADOR CCS C.
escribir datos a medida que se van El Compilador C de CCS ha sido
recibiendo o enviando los datos por UART. desarrollado específicamente para PIC,
(Riaño Rovira, W. D. 2014). El puerto obteniendo la máxima optimización del
serial envía una trama de bits, un bit a la compilador con estos dispositivos. Dispone
vez. Gracias a UART es posible crear una de una amplia librería de funciones
comunicación entre el celular y el predefinidas, comandos de preprocesado y
microcontrolador para realizar las pruebas ejemplos. Además, suministra los
deseadas. controladores (drivers) para diversos
dispositivos. Un compilador convierte el
lenguaje de alto nivel a instrucciones en
código máquina; un cross-compiler es un
compilador que funciona en un procesador
(normalmente en un PC) diferente al
procesador objeto. El compilador CCS C es
un crosscompiler. Los programas son
editados y compilados a instrucciones
Figura 2. Protocolo UART máquina en el entorno de trabajo del PC, el
código máquina puede ser cargado del PC
TARJETA PSOC. al sistema PIC. (Breijo, E, 2009).
El PSoC (Programmable System-on-Chip)
es un sistema que ofrece novedosas
capacidades integradas en un solo chip,
PWM. Solución Propuesta.
La modulación por ancho de pulsos
Con el objetivo de darle respuesta a la
(también conocida como PWM, siglas en
pregunta planteada en el presente artículo la
inglés de pulse-width modulation) de una
cual se plateo como: “: ¿Cómo realizar un
señal o fuente de energía es una técnica en
mecanismo robótico implementando la
la que se modifica el ciclo de trabajo de una
integración de conocimientos adquiridos
señal periódica (una senoidal o una
principalmente en el campo de
cuadrada, por ejemplo), ya sea para
programación que sea capaz de resolver los
transmitir información a través de un canal
retos propuesto en la pista del Reto Indiana
de comunicaciones o para controlar la
2020? “.
cantidad de energía que se envía a una
En primer lugar se analizó la mejor forma
carga
de construir y programar nuestro robot para
La construcción típica de un circuito PWM
así poder tener un diseño tanto físico como
se lleva a cabo mediante un comparador
en software, es así que dimos como primera
con dos entradas y una salida. Una de las
solución poder tener un buen diseño físico
entradas se conecta a un oscilador de onda
para poder seguir con la programación. En
dientes de sierra, mientras que la otra queda
la parte física decidimos para mejor
disponible para la señal moduladora. En la
rendimiento de robot utilizar 4 motores de
salida la frecuencia es generalmente igual a
500 RPM y realizar una base en aluminio,
la de la señal dientes de sierra y el ciclo de
ya con esto seguimos diseñando en 3D todo
trabajo está en función de la portadora.
nuestro robot.

Figura 4. PWM.

PUENTE H. Figura 6. Robot Diseñado en 3D


Un Puente en H es un circuito electrónico
que generalmente se usa para permitir a un Ya para la parte de programación que es la
motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, más importante para este documento se
avance y retroceso. Son ampliamente dividió en varias partes o temas para que el
usados en robótica y como convertidores de robot pudiera tener unos grandes resultados,
potencia. Los puentes H están disponibles en primera mediad se hizo la promoción en
como circuitos integrados, pero también el compilador PIC C que maneja el
pueden construirse a partir de componentes Lenguaje C, a continuación se describirán
discretos. los pasos para realizar el código.
1. El pic utilizado para todo la
programación en PIC C fue la
referencia PIC16F873A, primero
que todo se comenzó por dar
solución a que nuestro pudiera ser
teleoperado es así que decidimos
empezar en nuestro código por
nombrar una interrupción la cual
cumple el protocolo de
comunicación de UART con el
estándar RS-232, que para nuestra
programación cuenta con una
Figura 5. Puente H L298 velocidad de comunicación serial
de 9600 Baudios (bits por
segundo), es allí que con la 3. Servomotor: Un componente
instrucción #USE RS232 importante dentro del robot es la
(baud=9600,xmit=PIN_C6,rcv=PI inclusión de un servomotor ya que
N_C7,bits=8) ya garantizamos la este manejara el movimiento de dos
comunicación entre nuestro pic y el laser que ayudaran para la
celular que en este caso será el superación del reto llamado Zona
dispositivo con el cual controlemos laser, en cuanto a su programación
el robot mediante el bluetooh del se realizó mediante la
mismo y un módulo HC-06. implementación de un control de
posición esto enviando un tren de
pulso de 20 ms al servomotor pero
con diferentes amplitudes así el
cambiara su posición entre 0, 90 y
180 grados. Dentro de su código
también se utiliza el control PWM
que se explicara a continuación.

Figura 7. Módulo HC-06

2. Movimiento del carro: ya teniendo


la comunicación de robot, se
procedió a poder darle movimiento
esto se hizo en la programación
mediante la creación de
procedimientos o funciones
específicas en términos de Fi
programación utilizando la función gura 8. Funcionamiento
Void , en este caso estas funciones Servomotor
se puede nombrar en cualquier
parte de nuestro programas, es así 4. PWM: La modulación por ancho de
que se crearon 5 funciones para el pulso es importante para el
movimiento las cuales fueron cumplimiento de algunos retos
adelante, atrás, derecha, izquierda y como las escaleras y la caída
detener, como sus nombres lo mortal, en este caso para la
indican ellas se encargar de darle la programación se utilizó la siguiente
instrucción al robot de a sentido se instrucción #use
debe mover, esto mediante la pwm(CCP1,FREQUENCY=5000,
activación o desactivación de los DUTY=100,STREAM=pwm1), lo
pines de nuestro pic que están que se realizó con esta instrucción
controlando los puente h. Ya con es nombre el puerto del pic que se
estas intrusiones se garantiza el va utilizar para realizar la
recorrido del robot por la pista y la modulación en el caso del pic
superación de varios retos como el utilizado ya viene predefinido en el
tornado, la rampa y el limite datasheet(Figura 8)entonces se
vertical en los cuales la estrategia procedió a observar que puertos
de superarlos es una mezcla entre el eran así poder nombrarlos en la
movimiento del robot y la buena instrucción, además se configuro
conducción del piloto. una frecuencia de trabajo de 5000
Hz y un DUTY de 100 que nos
indica que el incremento de nuestro
PWM es decir de 10%, con esta adjuntara todos los pines realizados para
modulación se puede variar el conectar al chip de la PSOC para así
porcentaje de la señal periódica asociarlos a los sensores de nuestro robot.
total a la salida en otras palabras
variar la velocidad que trabajara Pruebas De Simulación.
nuestro robot desde el 0% al 100%. Para poder hacer las pruebas pertinentes de
Además el PWM también se utilizó los programas en pic c, se programó el pic
para dar un control autónomo al 16F873A que se encontraba incorporado en
robot que se explicara más adelante una tarjeta que fue creada por el profesor
con la parte de PSOC. Said Pinzón, y esta se encarga de hacer la
comunicación con el dispositivo que va a
operar el carro y de realizar las tareas que
se programó en el Pic.

Figura 9. Datasheet Pic16F873A

Por otra parte también se utilizó la tarjeta


PSOC esta con el fin de poder darle un
control autónomo a nuestro robot y poder
superar el reto del muro de la pista, La Figura 10. Tarjeta Profesor Said Pinzón
utilización de esta tarjeta se realizó de la
siguiente manera: Por otro lado el funcionamiento del carro ya
Para los sensores Sharp de distancia que se le ha hecho varia pruebas ya que la base
tiene nuestro robot serán programados de nuestro robot, participo en el reto
mediante de un chip microcontrolador indiana 2019B obteniendo grandes
programable llamado PSOC. Esta tarjeta resultado, es así que la prueba de los
PSOC es un chip totalmente programable movimientos del robot y su comunicación
desarrollada por la famosa empresa llamada están perfectas.
CYPRESS que costa con más de 40 pines
de conexión pueden ser análogos o digitales
como se desee contiene 2 ranuras de
alimentación una para fuente de poder de
5v y otra en forma de USB que nos permite
programar desde el computador.
Para programar los sensores tenemos un
programa totalmente reconocido a nivel de
la ingeniería llamada PSOC CREATOR 4.2
que fue creado en la empresa mundial
llamada CYPRESS se componen con dos
herramientas fundamentales. Para trabajar
con esta herramienta debemos familiarizar
en programación en bloques junto con la
programación en c++, que se componen en Figura 11. Robot Onix Reto Indiana
el diagrama de bloques colocaremos los 2019
módulos necesarios para hacer funcionar
los sensores y entre la programación en c Por motivos de la pandemia por la que se
vamos a describir cómo va a funcionar ese atraviesa las nuevas tareas que se le
componente. Por último, el software incorporarían al robot no se pudieron
probar de manera presencial es por esto que
decimos hacer la pruebas de estas tareas por
medio del entorno simulado en Proteus.

Figura 12. Simulación Tareas Básicas. Figura 13. Caracterizacion Sensor Sharp

En la figura 12 se puede observar la Siguiendo en el tema del reto del muro al


simulación de la comunicación UART, sensor Sharp GP2D120 se le realizo una
movimiento de los motores del carro para caracterización con una gráfica de distancia
darle dirección, además de la activación de (cm) vs voltios para poder obtener una
motores adicional y servomotores que nos gráfica y de esta obtener la respectiva
ayudarían a superar varias pruebas dentro ecuación y con esta poder utilizarla en los
de las pista. En base a esta simulación se programas tanto de Psoc como de PIC.
pudo hacer correcciones pertinentes para así
ya tener el programa funcionando 100% Ya a continuación se puede observar el
para su respectiva programación en el PIC. diagrama de bloques de la programación en
Psoc y parte de su código.

Figura 13. Simulación Sensor Sharp.

En la figura ya podemos observar el


funcionamiento de nuestro sensor Sharp
que nos ayudaría a superar el reto del Muro, Figura 14. Diagrama de bloques Psoc
que se basaba en que el robot pudiera
funcionar autónomamente sin chocar con Código Psoc.
una pared, la programación de este reto se #include "project.h"
realizó en la tarjeta Psoc pero ya que no se #include <stdio.h>
contaba con un entorno simulado para
pruebas se precedió a realizar el mismo double DIS;
programa en Pic c para así hacer las pruebas double x,v,v1,v2;
pertinentes y así estar seguro del buen int32 Der;
funcionamiento, ya que este programa lo int32 Izq;
que realizaba era generar valores en el pwm float32 SADC;
char str[12],str2[12];
según la lectura del sensor para poder dar
char recibir;
diferentes velocidades a los motores para
que el robot se estabilizara en una distancia int canal=0;
estándar donde los motores irían a la misma
velocidad. CY_ISR(Enviar)
{ Izq=Izq-10;
if (canal==0) }
{
sprintf(str2,"%.3f \n \r",DIS); if(DIS>12 && DIS<14)
UART_PutString(str2); {
} Der=175;
} Izq=40;
}

if(DIS>16)
int main(void)
{
{
Der=175;
CyGlobalIntEnable;
Izq=40;
canal=0;
}
PWM_Start();
m1_Start();
m2_Start(); if(DIS>7 && DIS<11)
ADC_Start(); {
UART_Start(); Der=40;
m1_WriteCompare(90); Izq=175;
m2_WriteCompare(90); }
Izq=90;
Der=90; if(DIS<6)
isrEnvio_StartEx(Enviar); {
Der=40;
CyDelay(500); Izq=175;
for(;;) }
{
ADC_StartConvert(); if(Der<=195 && Der>0)
ADC_IsEndConversion(ADC_WAIT_FO {
R_RESULT); m1_WriteCompare(Der);
x=ADC_GetResult32(); }
ADC_StopConvert(); else
SADC = ADC_CountsTo_Volts(x); {
v=5*x/255; m1_WriteCompare(195);
DIS=(((100*log(22471))-(100*log(v))- }
(100*log(5000))))/13;

if(DIS<11) if(Izq<195 && Izq>0)


{ {
Der=Der-10; m2_WriteCompare(Izq);
Izq=Izq+10; }
} else
{
if(DIS > 11 && DIS <11.5) m2_WriteCompare(195);
{ }
Der=175; }
Izq=175; }
}
/* [] END OF FILE */
if(DIS > 10.5 && DIS < 11)
{
Der=175;
Izq=175;
}
Conclusiones.
if(DIS>12)
{ Para concluir podemos ver que se
Der=Der+10; cumplió con el objetivo de dar una
respuesta a nuestro problema planteado Por último se pudo evidenciar la
con muy buenos resultados en la aplicabilidad de los microcontroladores
programación y con la adquisición de PIC y la tarjeta Psoc en diversos
nuevos conocimiento en nuestra parte ambientes y para la creación de diversas
académica como también lo importantes tareas pero mucho más en robótica,
de integrar los conocimientos permitiendo crear sistemas mediante
adquiridos a lo largo de nuestra carrera una programación en lenguaje C no
profesional para generar proyectos muy complicada, como en el caso del
atractivos y eficientes, además de poder robot Onix.
concluir que el conocimiento de
programación en cualquier de los Agradecimientos.
lenguajes que existe en el caso de Queremos agradecer primeramente a
nuestro proyecto el lenguaje C, es nuestras familias por apoyarnos a
fundamental ya que con estos se puede emprender en el camino de la educación
lograr cualquier proyecto que se quiera profesional, a la facultad de ingeniería
electrónica de la CUN por la
proponer en este caso cualquier robot
oportunidad de cada día mejorar en
con las tareas que se han necesarios y nuestros conocimientos, a cada uno de
que se ha demostrado a lo largo de la los docentes que aportaron su
historia ya que los robots no han conocimiento para poder comprender
ayudado en muchos momentos, por otro temas que se integraron en este
lado se comprobó el buen proyecto, a nuestros compañeros de
estudio que nos ayudaron con su aportes
funcionamiento de todos las tareas que
al desarrollo del presente documento y
se programaron y así poder concluir el de tan excelente proyecto.
buen funcionamiento de nuestro robot y
que sería capaz de resolver todas las
Referencias.
pruebas para así obtener grandes
 Ollero, A. (2001). Robótica,
resultados como en el anterior concurso. Manipuladores y robots móviles,
Primera edición, alfaomega,
La comunicación por protocolo UART Barcelona.
RS-232 funciono perfectamente y
 Correa, A. C. (2005). Sistemas
además también se concluyó la gran
robóticos teleoperados. Ciencia e
utilidad que tiene este protocolo en Ingeniería Neogranadina, 15, 62-
robots tele operados con solo una 72, Colombia.
desventaja que es su distancia para la
 Bravo Sánchez, F. Á., & Forero
recepción y envió de datos. Así mismo
Guzmán, A. (2012). La robótica
como se evidencio en perfecto como un recurso para facilitar el
funcionamiento del PWM para poder aprendizaje y desarrollo de
obtener diferentes velocidades de competencias generales.
nuestros motores y definiendo esta parte
 Ruiz-Velasco, E. (2007).
como las más crítica del proyecto ya Educatrónica. Innovación en el
que fue la que más nos generó errores al aprendizaje de las ciencias y la
momento de la programación y pruebas. tecnología. Madrid, España:
Ediciones Díaz de Santos S.A.
 Henao, C. A., & Duque, E. (2009).
Programando microcontroladores
PIC en lenguaje C. Scientia et
technica, 3(43).

 Breijo, E. G. (2009). Compilador C
CCS y simulador PROTEUS para
microcontroladores PIC.
Marcombo.

 Luis, J. A. (2008). Fundamentos de


programación. Algoritmos,
Estructura de Datos y Objetos. 4ta
Edición. Editorial Mc Graw-Hill
Interamericana.

 Riaño Rovira, W. D. (2014). Fuente


de alimentación variable a pequeña
escala controlada por puerto serial
o bluetooth, Colombia.

 Ashby, R. (2005). Designer's guide


to the Cypress PSoC. Newnes.

 González, J. M. D. (2005).
Robótica y prótesis inteligentes.

También podría gustarte