Capítulo 10

Rotación de un Cuerpo
Rígido
 Contenido
• Velocidad angular y aceleración angular
• Cinemática rotacional
• Relaciones angulares y lineales
• Energía rotacional
• Cálculo de los momentos de inercia
• Teorema de los ejes paralelos
• Ejemplos de momento de inercia
• Torque
• Torque y aceleración angular
• Trabajo, potencia y energía
Velocidad Angular y Aceleración Angular

Rotación de un cuerpo rígido El punto P se mueve a lo largo

alrededor de un eje fijo que de una circunfrerencia de
pasa por O. radio r. El arco s que describe
y está dado por:

s = rθ
longitud de arco

s
P θ =
r radio
r
)θ x Donde θ está medido
o en radianes.

360°
1rad = = 57,3°
2π
La velocidad angular promedio se define como:

θ2 − θ1 ∆θ
ω= =
t 2 − t1 ∆t

– La unidad de medida de la velocidad angular

es el:
– radián/segundo = rad/s

– La velocidad angular será:

• positiva si θ aumenta (antihorario)

• negativa si θ disminuye (horario)

La velocidad angular instantánea
∆ θ dθ
ω = lim =
se define como: ∆ → 0 ∆t
t dt

− ω1 ∆ω
La aceleración angular promedio
ω2
α = =

se define como: t2 − t1 ∆t

∆ω dω d 2 θ
La aceleración angular instantánea α = lim = = 2
∆ → 0 ∆t dt dt
se define como: t

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partícula del

cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular y la
misma aceleración angular.
 Ejemplo:

1. Una rueda de bicicleta gira a 240 rev/min. ¿Cuál es la

velocidad angular en rad/s?
2 π rad


rev 1 min rad rad
ω = 240 × × = 8π = 25,1
m in 60 s 1 rev s s

2. Si la rueda frena uniformemente hasta el reposo en 5 s,

¿cuál es la aceleración angular?
−ω 0 − 25 rad ⋅ s −
− 1


ωf rad
−5
i
α = = =
tf −t i
5s s
2
Cinemática rotacional

Las ecuaciones de la cinemática lineal se

cumplen para el movimiento rotacional,
sustituyendo x por θ, v por ω y a por α.

De esta forma se tiene, si α = cte.:

ω = ω0 + αt
1 2
θ = θ 0 + ω0 t + αt
2
ω 2 = ω02 + 2 α (θ − θ 0 )
 Ejemplo:
● La rueda de la bicicleta gira
inicalmente con una
velocidad angular de 25
rad/s. ¿Cuántas revoluciones
efectuará hasta frenar
completamente 5 segundos
después?
1
Recuerde que para un movimiento lineal teníamos: ∆ x = v0t + at 2
2
Aquí podemos usar la relación análoga:
1 2
∆θ = ω0 t + αt
2
rad 1 rad 
( 5 s) + ( )
2
∆θ = 25  −5 2 
5s = 62,5 rad
s 2 s 

1 rev
∆θ = 62,5 rad × = 10 rev
2π rad
Relaciones angulares y lineales

La velocidad tangencial se relaciona con la velocidad

angular de la siguiente manera:

ds d ( rθ ) dθ
v= = =r → v = ωr
dt dt dt

Similarmente para la aceleración:

dv d ( rω ) dω
a= = =r → a=α r
dt dt dt
La velocidad v es siempre La aceleración


lineal en un


tangente a la trayectoria punto es: a = at + ar

y
y a


t

a P


v


P ar


r r
θ x θ x
O O
 Energía Cinética Rotacional
y

Un objeto rígido gira alrededor del eje z

vi con velocidad angular ω. La energía
ri m cinética para la i-ésima partícula de masa
m está dada por:
i

)θ x
1
i

O
K = m v2
i
2 i i

y Así, la energía cinética total de rotación

está dada por:
v
K R = ∑ K i = ∑ mi vi = ∑ mi ri2ω2
i
1 2 1
m
ri i
2 2
)θ x
K R = ( ∑ mi ri2 ) ω2
O
1
2
 K R = ( ∑ mi ri2 ) ω2
1
2
La cantidad entre paréntesis recibe el nombre de:
Momento de Inercia, I:

I = ∑ m r2
i i

• I es una MF Escalar, que se mide en kgm2

● I depende de la elección del eje.
● I depende de la distribución de masa del C.R.
● De esta manera, la energía cinética de rotación es:

1 2
K R = Iω
2
 Cálculo de los Momentos de Inercia
En estricto rigor, la definición dada anteriormente para calcular
el momento de inercia I, corresponde al cálculo para una
distribución discreta de partículas.

Ahora, veremos que para una distribución continua de

partículas, como lo es un sólido rígido, debemos considerar el
caso límite.
y

r i
∆m i

x
o
 Cálculo de los Momentos de Inercia
y

r i
∆m i

x
o

De la definición dada se tiene: I = ∑ r 2 ∆mi i

En el límite cuando: ∆ m → 0
I = lim ∑ ∆m
r
i
2
i
⇒ I = ∫ r 2 dm
∆m → 0

Como: dm = ρdV ⇒ I = ∫ r 2 ρdV

 Ejemplo: Momento de Inercia de un Anillo Uniforme,
respecto de su eje de simetría.

• Imagine que el anillo

está dividido en un
sinnúmero de pequeños
segmentos: m1, m2, …

– Estos segmentos están

equidistantes del eje
– ri = R = cte.

I CM = Σm i ri2 → I CM = MR 2
Teorema de los ejes paralelos
El teorema de los ejes paralelos o teorema de
Steiner establece que el momento de inercia
alrededor de cualquier eje que es paralelo y que se
encuentra a una distancia D del eje que pasa por el
centro de masa es:
D
I = I CM + MD 2

CM
Ejemplos de momento de inercia

Barra delgada larga

Aro o cascarón Cilindro sólido con eje de rotación
cilíndrico ICM = MR 2 o disco Cilindro hueco que pasa por un
M ( R 1 + R 2 ) extremo.
1 1 2 2
I CM = MR
2 I CM = 1
2 2 I = M L
2

Barra delgada larga Placa rectangular

con eje de rotación =
1
( a 2 + b2 ) Esfera sólida Esfera hueca
que pasa por el I CM
12
M
2 2 2
centro. I CM = 1 M L2 I CM =
5
MR I CM =
3
MR
2

12
 Torque
• Considere la fuerza requerida cerca de la
para abrir una puerta. bisagra

• ¿Es más fácil de abrir la

puerta empujando/tirando
lejos de la bisagra o cerca de la
lejos de la

bisagra

bisagra?

Mientras más lejos de

la bisagra, mayor es
el efecto rotacional !!

Concepto Físico: Torque

 Torque
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje, el objeto tiende a girar en torno a ese eje.
A la tendencia de la fuerza a hacer girar se le llama torque
(o momento de torsión) τ.
El torque asociado con la fuerza F se define como:

τ = rFsinφ = Fd
Bisagra
d

d
r
F F
F perp
φ

F
Torque de una fuerza F sobre una puerta
paralelo
Brazo de una Fuerza:

Es la distancia perpendicular, d,
entre el eje de rotación y la línea
de acción de la fuerza
 Una Mirada Alternativa al Torque

• la fuerza, también, puede

ser descompuesta en sus
componentes x -e- y

• La componente x, F cos Φ,
produce un torque 0 N
• La componente y, F sen , Φ
produce un torque no-cero

τ = F r sen φ
F es la fuerza
r es la distancia a lo largo del objeto
φ es el ángulo entre la fuerza y la recta que une el eje de rotación con el punto
de aplicación de la fuerza
Concepto vectorial de torque.

→
τ → →
r F

→ → →
τ = r× F
→
τ → →
r F
θ
P

→ → →
τ = r× F

módulo τ = r F senθ
θ
Observaciones respecto del vector torque:

La fuerza es aplicada en el punto P, punto del

cuerpo que posee vector posición r.

El vector resultante, torque, es perpendicular al

plano formado por la posición del punto de
aplicación de la fuerza y la fuerza misma.
El sentido del vector torque, en la figura, es hacia
la parte positiva del eje z; la rotación es en el
sentido antihorario.
Si la fuerza tuviese el sentido opuesto, el vector
torque apuntaría hacia la parte negativa del eje z,
rotación horaria.
 F1


Torque neto o resultante.


La fuerza F 1 tiende a hacer girar
el cuerpo

en sentido anti-horario d1
y F 2 en sentido horario.
o
d2
El torque neto es:


F2
τ neto = τ 1 + τ 2 ⇒ τ neto = F1d1 − F2d 2

Si el torque neto sobre un cuerpo es igual a cero, entonces el

cuerpo esta en reposo o rota con velocidad angular constante.

Esta ley es la que se conoce como la segunda condición de

equilibrio.


N
Ejemplo 1: 4m 2m

Dados:
pesos: w1 = 500 N 500 N 800 N
w2 = 800 N
brazos: d1 = 4 m 1. Dibuje todas las fuerzas aplicadas
d2 = 2 m
2. Considere la rotación horaria como positiva (???)

∑τ = τ1 + τ 2




Encuentre:
∑ τ = − ( N)( m)+ (+)( N)( m)
500 4 800 2
Στ=?
∑τ = − N ⋅m+
2000 N ⋅m 1600

∑τ = − N ⋅ m

400

Rotación será anti-horaria

 Torque y Aceleración Angular

Una partícula de masa m gira alrededor de una

circunferencia de radio r, el torque neto alrededor
del centro de la circunferencia es:

τ neto = Ft r = ( mat ) r = ( mrα ) r = ( mr 2 ) α

F t

τ n e to = I α m

F r

El torque neto que actúa sobre la

partícula es directamente proporcional r
a su aceleración angular.
Para un cuerpo rígido, el elemento dm tendrá una aceleración
tangencial a . Entonces:
t

dF = ( dm ) a
t t

Como a = r α, la expresión para el torque dτ queda:

t

dτ = rdF = ( rdm ) a = r 2dmα

t t
y

El torque total es la integral de este dF

dm
t

diferencial: ri

τ neto = ∫ ( r 2 dm ) α = α ∫ r 2dm
x
O

τ neto = Iα kˆ

τ n e to = I α



 Ejemplo:
Considere una ruedavolante (polea cilíndrica ) de masa
M=5 kg y un radio R=0,2 m, con un peso de 9,8 N
colgando de una cuerda arrollada alrededor de la
ruedavolante.

¿Cuáles son las fuerzas actuando sobre la ruedavolante

y el peso? Encuentre la aceleración del peso.

m
 1. Dibuje todas las fuerzas aplicadas
Ejemplo:

N
w = mg → m= w
g


Dados: T
m = 9,8 N → m = 1 kg
M = 5 kg Mg
T' 9,8 ms − 2

w = 9,8 N

a
R = 0,2 m
y mg

Encuentre: Fuerzas: Torques:
a=? Στ = −T ⋅ R = − I ⋅ α
ΣF = mg − T = ma
se necesita T! T⋅R
α=
I
Momento de inercia de un cilindro respecto de su CM:
1 2
I = MR → I = 0,10 kg ⋅ m 2
2
Ejemplo:
Aceleración Tangencial al borde de la ruedavolante:

a = αR → a =
TR 2

→ T =
I a → T =
1 Ma
t t
I R2 t
2 t

Reemplazando en la ecuación de fuerzas, con at = a, se tiene:

mg − T = ma →
1
mg − 2 Ma = ma → 2 mg − Ma = 2ma

( M + 2m ) a = 2mg → a = M 2m
+ 2m
g

a = 5 +2 ⋅21⋅ 1 × 9,8 ms 2
→ a = 2,8 ms 2


 Trabajo y Potencia.
El trabajo hecho por una fuerza F al girar un cuerpo rígido es:

d W = F ⋅ d s = F r sin φ d θ → d W = τd θ

F


La rapidez a la cual se hace trabajo
o potencia es:

ds

φ
dW τdθ
P= = → P = τω
P dt dt
dθ r
O
 Trabajo y Energía Cinética.

Es fácil mostrar que el trabajo de la torque neto es:

∫ τ dθ = ∫ ∫ ∫ Iω d ω
dω
W = Iα dθ = I ω dt =
dt

1 1
W = I ω − I ω 02
2

2 2

Es decir, el trabajo del torque neto, sobre un cuerpo

rígido, es igual al cambio de energía cinética de
rotación, del mismo.
 Comparación de las ecuaciones del movimiento de rotación y de traslación
Movimiento Rotacional alrededor de un eje fijo Movimiento lineal

dθ dx
Velocidad angular : ω = Velocidad lineal: v =
dt dt

dω dv
Aceleración angular: α = Aceleración lineal: a =
dt dt

Torque resultante: Στ = Iα Fuerza resultante: ΣF = Ma

Leyes cinemática: α = c o n s ta n t e Leyes cinemática: a = c o n s t a n te
ω = ω 0 + α t v = v0 + at

1 1
θ − θ 0 = ω 0t + α t
2
x − x0 = v0t + at 2
2 2
ω 2
= ω 0
2
+ 2 α (θ − θ 0 ) v 2 = v 02 + 2 a (x − x0 )
Trabajo: W = ∫ d
τ θ Trabajo: W = ∫ F dx
x

1 1
Energía rotacional: K = Iω 2 Energía traslacional: K = mv2
2 2

Potencia: P = τω Potencia: P = Fv
Momento angular: L = Iω Momentum lineal: p = mv

dL dp
Torque resultante: τ = Fuerza resultante: F =
dt dt
Velocidad Angular y Velocidad Lineal son vectores:

ω

v

r


m

v =ω × r




Las aceleraciones son vectores.

ω

v


α

r


aR aT

aT = α × r aR = ω × v