AUTOMATIZACIÓN ROBÓTICA INDUSTRIAL - Tarea5.

AUTOMATIZACIÓN ROBÓTICA INDUSTRIAL.
SEMANA 5
29 de Noviembre del 2021

DESARROLLO
1. El entorno de trabajo para la programación de robots industriales amerita, entre otras cosas,
que exista un sistema de física que permita observar los efectos de la gravedad, colisiones y otros
elementos del desempeño del robot industrial y de los dispositivos de su entorno de trabajo. ¿Por
qué se considera importante contar con esta característica a la hora de programar una rutina de
trabajo en un robot industrial?
La simulación de entornos simples con objetos rígidos es la que mejor se adapta a los entornos
industriales. En esta dirección, una de las aplicaciones más usuales para simuladores de robótica
considera el desarrollo de modelos 3D, junto con la representación virtual de un robot y de su
entorno de trabajo. Este cuenta con un robot virtual, capaz de emular el movimiento de un robot real
y, en muchos casos, utiliza motores de física para la recreación de movimientos más realistas de
todos los elementos involucrados.
Por otro lado, y como es de esperarse, cuando la actuación del robot depende de las lecturas
instantáneas del sensor provenientes del mundo real, esto se hace mucho más difícil de programar y
simular.
Las ventajas de usar herramientas de simulación robótica son:
• Significativo ahorro de tiempo en el diseño de programas.
• Aumento del nivel de seguridad al evitar daños por golpes accidentales durante la ejecución de
los movimientos.
• Clara definición y observación de velocidades, aceleraciones y posiciones.
Pese a todo esto, los expertos recomiendan el uso de un simulador de robots industriales para el
desarrollo de un programa, sin importar si el robot real está o no disponible, ya que este permite una
cómoda escritura y depuración de los programas, utilizando el robot industrial físco solo con la
versión final del programa.
Figura 2. Entorno de trabajo simulado para robot industrial Fuente:
https://bit.ly/2MsQ4PD
A fin de tener una buena definición del entorno de trabajo en un simulador, este debe considerar:
• Entorno de programación y diseño: Un punto importante lo constituye la interfaz gráfica

del usuario o GUI, pues en algunos casos la simulación se programa completamente con scripts y
luego se realiza la simulación por línea de comandos, mientras que en otros casos todo se hace a
través de una interface gráfica interactiva.
• Sistemas de renderizado 3D: Este sistema consiste en dar una representación lo más
realista posible del robot y su entorno, lo cual es particularmente útil para determinar la
apariencia y acabado de la pieza trabajada.
• Sistemas de física: Muchos sistemas consideran motores de física, lo cual permite un

comportamiento más natural de las rutinas programadas, pudiendo tenerse gravedad, rebotes,
roturas y otros comportamientos naturales de un entorno real.
• Sistemas de modelado: Aunque menos importante, esto facilita la construcción y
modificación del robot, para lo cual el sistema debe admitir modelos 3D en los formatos
estándares.
2. El simulador RoboDK seleccionado para realizar la codificación de un programa para un robot

industrial considera, entre otras, coordenadas de articulación y coordenadas de herramientas,
cuyo icono se muestra debajo. Investigue y explique las diferencias entre estas coordenadas,
proporcionando un ejemplo en cada caso.
Icono para añadir referencia
Coordenadas de herramientas: Corresponde a un sistema de coordenadas globales, pero en este caso los
ejes de la herramienta se vinculan al punto central de la herramienta del robot industrial
La Sección de movimiento cartesiano muestra toda la información relacionada con la cinemática del
robot:
El Sistema de herramienta (TF) con respecto a la brida de montaje del robot (FF) define dónde se
encuentra localizado el sistema de herramienta seleccionado con respecto a la brida de montaje del
robot. La brida de montaje del robot es siempre la misma, sin embargo, el sistema de herramienta cambia
dependiendo de la herramienta que se monta en el robot. Esta relación también es conocida como
UTOOL, ToolData o simplemente herramienta en la mayoría de los controladores de robots. La
herramienta robot también se conoce como el TCP (punto central de la herramienta). La herramienta
seleccionada se convierte en la herramienta "activa". La herramienta activa se utiliza cuando se crean
nuevos destinos y programas. La herramienta seleccionada muestra una marca verde en su ícono:
Interface.
Al modificar el sistema de la herramienta en el panel del robot se modificará la posición de la

herramienta seleccionada/activa. Esto tiene el mismo efecto que modificar la herramienta desde la
configuración de Herramienta robot.
Coordenadas de articulación: Para este sistema, las articulaciones del robot se conducen en cualquier
dirección en forma independiente.
El Sistema de Referencia (RF) con respecto a la Base del Robot (BF) define dónde se encuentra el sistema
de referencia con respecto al sistema de base del robot. El sistema de base del robot nunca se mueve, sin
embargo, se pueden utilizar diferentes sistemas de referencia para colocar cualquier objeto con respecto
al mismo sistema de base del robot. Esta relación también se conoce como UFRAME, WorkObject
MFRAME o referencia en la mayoría de los controladores de robots. El sistema de referencia seleccionado
en el panel robot se convierte en el sistema de referencia "activo". El sistema de referencia activo se
utiliza como referencia para nuevos objetivos y programas de robots. El sistema de referencia
seleccionado muestra una marca verde en su ícono:
Interface.
Modificar el Sistema de Referencia en el panel del robot modificará la posición del sistema de referencia
seleccionado/activo. Esto tiene el mismo efecto que modificar el Sistema de Referencia desde la
configuración del Sistema de referencia.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
-IACC (2019) Robótica Industrial, parte II. Automatización Robótica Industrial. Semana 5.
-https://robodk.com/doc/es/Interface.html

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