Codesys
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ÍNDICE
ÍNDICE ____________________________________________ 1
A. EL SOFTWARE DE PROGRAMACIÓN CODESYS ___ 3
A.1. Introducción a CoDeSys V2.3________________________________ 3
A.2. Requisitos mínimos del sistema ______________________________ 4
A.3. Descripción general del Software______________________________ 4
A.4. Primeros pasos __________________________________________ 6
A.5. Verificación del programa __________________________________ 9
A.6. Configuración del autómata _______________________________ 10
A.7. Configuración de las comunicaciones de red ___________________ 12
A.8. Descarga del programa al autómata __________________________ 14
A.9. Menú ayuda ___________________________________________ 15
BIBLIOGRAFÍA ____________________________________ 37
Referencias bibliográficas ______________________________________ 37
Aplicación docente de una plataforma de accionamientos mecatrónicos controlada a través de internet Pág. 3
CoDeSys es uno de los sistemas de programación del estándar IEC 61131-3 más comunes
para PLCs y reguladores industriales. Permite programar autómatas de diferentes
fabricantes, así cómo generar código para algunos microprocesadores y DSPs.
Para poder utilizar este software sin problemas se requiere tener un sistema con las
siguientes características como mínimo:
CoDeSyS V2.3 es el software destinado a la creación de los programas del autómata para
controlar las diferentes estaciones de la plataforma.
Existen diferentes menús de trabajo –Fig. A.2– y a continuación se hace una pequeña
explicación de los mismos:
Barra de iconos: engloba las funciones de uso más repetido en el desarrollo de los
programas.
Editor del programa: Contiene el texto o el esquema, según el lenguaje utilizado entre
los 5 lenguajes que soporta CoDeSyS, del programa que se esté realizando. Se puede
interaccionar sobre esta ventana escribiendo el programa directamente desde el teclado o
ayudándose con el ratón (ya sea arrastrando objetos procedentes de otras ventanas ó
seleccionando opciones con el botón derecho del ratón).
Barra de estado: Nos permite visualizar el modo de trabajo del procesador (online/offline).
En el caso de estar online, la palabra ONLINE se pone en negrita y se puede visualizar a
continuación cuál es el autómata con el que estamos comunicados o si estamos en modo
simulación, activándose la palabra SIM. Si el autómata o la simulación están en marcha,
aparecerá la palabra RUNNING en negrita.
Árbol del proyecto: Esta ventana está situada en la izquierda de la pantalla –Fig. A.2–.
En el fondo dispone de cuatro pestañas cada una de las cuales tiene una función diferente,
son las siguientes:
Pág. 6 Anexos
• Data types: en este apartado el usuario puede definir sus propios tipos de datos. Como
por ejemplo: estructuras, tipos de enumeración y referencias.
Para empezar a utilizar el programa lo primero que se debe hacer es crear un proyecto
nuevo, File > New y seguidamente aparecerá un cuadro de diálogo –Fig. A.4– para
configurar el autómata al que nos conectaremos. Se selecciona del menú desplegable el
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Una vez creado el primer POU, ya se puede empezar a programar en el “Editor del
programa” en el lenguaje deseado. La Fig. A.6 muestra un ejemplo:
Pág. 8 Anexos
Para añadir más POUs al proyecto se debe acceder a la primera pestaña, POUs, del
“Árbol del proyecto”, hacer clic con el botón derecho del ratón en la carpeta POUs y en
Add Object… –Fig. A.7–.
Para verificar un proyecto se debe ir al menú Project > Rebuild all. Los posibles errores de
programación aparecerán en la ventana inferior “Panel de resultados” –Fig. A.9– y
mediante un doble clic en el mensaje del error se accederá directamente a la línea de
programación donde se ha producido en el “Editor del programa”.
Pág. 10 Anexos
Fig. A.9 Panel de resultados donde aparecen los errores del proyecto
Cada vez que se crea un proyecto nuevo, se elige la configuración adecuada del autómata
(WAGO_750-841). Pero además es necesario configurar las tarjetas de entradas y salidas
que disponemos.
Accediendo a la cuarta pestaña, Resources, del “Árbol del proyecto” se encuentra la opción
PLC Configuration. Si se hace doble clic en este apartado, aparece a la derecha la
configuración del hardware que disponemos –Fig. A.10–.
Fig. A.11 Menú para insertar los módulos de I/O del autómata.
Para realizar la configuración de la red se debe acceder al apartado Online > Communication
Parameters de la barra de menú –Fig. A.13–.
Una vez comprobadas las condiciones anteriores es posible la descarga del programa. Se
debe seleccionar la opción Online > Login (o pulsando directamente Alt+F8 o haciendo
clic en el icono de la barra de iconos) y a continuación aparecerá un mensaje de
confirmación de la descarga –Fig. A.17–. Seleccionamos Yes, y el programa se transferirá
al autómata.
Una vez hecha la transferencia, para poner en marcha el autómata, se debe seleccionar
Online > Run, pulsar la tecla F5 o hacer clic en el icono .
De esta forma el PLC estará en modo online y las variables de entrada y salida podrán ser
leídas o modificadas respectivamente. Mientras se esté conectado con el autómata se
podrá observar como se va modificando el valor de las variables según la evolución del
programa realizado.
Para desconectar el enlace entre el ordenador personal y el autómata se deben seguir los
siguientes pasos, siempre teniendo en cuenta que una vez desconectado el autómata este
sigue funcionando con el programa descargado.
Aplicación docente de una plataforma de accionamientos mecatrónicos controlada a través de internet Pág. 15
Por este motivo, cada vez que sea necesario desconectar se debe seleccionar Online > Stop,
pulsar Shift+F8 o hacer clic en el icono , para parar todos los elementos accionados
durante el funcionamiento del programa.
Para cualquier duda que se pueda presentar en el uso del programa, se puede utilizar la
ayuda que es bastante completa –apartado Help de la barra de menú–. Esta permite buscar
según palabras clave o por agrupaciones de contenido –Fig. A.18–.
B. Prácticas de la plataforma
En el siguiente apartado se proponen una serie de enunciados destinados a la práctica con
la programación de PLC’s utilizando la plataforma construida [2].
Posición S1 S2
Arriba ON OFF
En medio OFF OFF
Abajo OFF ON
Tabla B.1. Definición de las tres posiciones
B.1. Práctica 1
Como primera práctica, se propone al alumno posicionar el objeto en cada una de las tres
posiciones durante un cierto periodo de tiempo (t = 10 s) para después regresar a la
posición inicial.
Se realiza una secuencia en lenguaje GRAFCET (SFC) [4] la cual define la secuencia a
realizar el objeto.
Posición arriba.
En primer lugar, se define la secuencia a realizar –Fig. B.2–. Se declaran y definen las
variables necesarias para confeccionar esta secuencia. Se definen dos variables tipo
“tiempo” [2]. Una de ellas “tiempo inicial” que fijará el tiempo en que el émbolo
permanecerá en el estado inicial, y otra “tiempo” que define el tiempo que permanece en
la posición especificada. –Fig. B.3–:
Posteriormente se define el estado. Este estado queda definido por los dos sensores de
posición de que consta la plataforma –Fig. B.6–
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Posición abajo:
Notar que en este caso es necesario definir los dos estados donde se posicionará el objeto
“ARRIBA” y “ABAJO”
Posición en medio:
En este caso se procede como en los casos anteriores, si bien como se verá a continuación
será necesario realizar rutinas algo más complejas.
B.2. Práctica 2
En esta segunda práctica, se insta al alumno a posicionar el objeto en las tres posiciones
anteriormente descritas de forma continua. Comenzando por la posición “Arriba”,
desplazarlo a la posición “Medio” y posteriormente a la posición “Abajo” –Fig. B.12–.
Fig. B.12 Posición del objeto émbolo para cada una de las posiciones
Se puede observar como a una de las cuatro etapas se le asigna una acción, en este caso la
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Seguidamente se define como ha de actuar la salida analógica del autómata en cada caso -
Fig. B.15-:
Para finalizar, se asignan unos límites (máximo y mínimo) a la variable salida –Fig. B.16–:
B.3. Practica 3
Fig. B.17 Posición del objeto émbolo para cada una de las posiciones
Cabe destacar que para la realización de esta práctica, solo es necesario cambiar la
secuencia que seguirá el objeto ya que tanto la definición de los estados (posiciones) como
el comportamiento de la salida del autómata serán idénticas. La nueva secuencia similar a
la anterior, tan solo se le han de añadir 2 etapas –Fig. B.18–:
B.4. Práctica 4
En esta cuarta práctica, se propone realizar un movimiento del objeto móvil (émbolo) sin
tener en cuenta los sensores, es decir moverlo entre dos posiciones alternativamente
(posición máxima superior y posición mínima inferior). De forma que el émbolo realice
un movimiento como el siguiente -Fig. B.19-:
Para realizar esta práctica, se procede como en los casos anteriores, en primer lugar se
definen las variables que se utilizarán para realizar la secuencia -Fig. B.20-:
Seguidamente se realiza una aplicación visual que permita ver la evolución de la salida en
un gráfico [2].
Para crear una nueva visualización hay que acceder a la pestaña Visualizations del árbol del
proyecto y con el botón derecho hacer clic en la carpeta VisualizationsAdd object…
–Fig. B.22–
A continuación se creará una ventana vacía –Fig. B.24– donde se podrán dibujar todos los
elementos necesarios para poder simular el proyecto mediante la barra de elementos de
visualización. Para insertar una gráfica se utiliza el botón de la barra de elementos. Una
vez introducida se hace doble clic en ella y se configuran los ejes de coordenadas y las
variables que se desean visualizar.
Destacar que se ha creado también un pulsador que servirá para activar y desactivar la
secuencia. Mediante el elemento es posible dibujar botones que controlen diferentes
variables de entrada –Fig. B.27–.
Una vez configurada la visualización el resultado que se obtiene es el siguiente –Fig. B.29–
:
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C. Valoración económica
El objetivo de este apartado es plantear una valoración económica lo más aproximada
posible de los costes del proyecto.
Para calcular el coste de la mano de obra se supone un coste por hora de 25 €/h. El coste
total del prototipo es de 1499,82 €.
En la siguiente tabla (Tabla C.1.1) se detallan los costes de construcción del prototipo:
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Coste
Coste
Cantidad Concepto unitario
(€)
(€)
1 Módulo Wago 750–431 52,84 52,84
1 Módulo Wago 750–466 180,18 180,18
1 Módulo Wago 750–530 59,61 59,61
1 Módulo Wago 750–550 191,28 191,28
1 Módulo Wago 750–600 12,82 12,82
1 Módulo Wago 750–841 440,26 440,26
2 Sensor de posición Osiris Xuda 1 45,06 90,12
1 Convertidor CC/CC 8,97 8,97
1 Fuente lineal (rectificador) 10,54 10,54
1 Fuente de alimentación FTE30V5A 100,00 250,00
1 Interruptor automático multi 9 15A 34,70 34,70
1 Soporte para el electroimán 5 5
- Bobinado de cobre 8 8
- Mano de obra (15 h) 375,5 375,5
TOTAL 1499,82
Tabla C.1.1. Coste del prototipo.
A los costes de construcción del prototipo se tienen que añadir los costes del tiempo
dedicado a la investigación, al diseño y al desarrollo de las prácticas propuestas para ser
realizadas con la plataforma construida.
También se deben tener en cuenta los costes asociados a los elementos necesarios para
llevar a cabo estas tareas, como son el del switch o el de la cámara IP. Para calcular el coste
de éstos se contempla una amortización contando una vida útil de 3 años y una duración
del proyecto de 9 meses –25% del coste unitario–.
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El coste total del proyecto realizado, sumando los dos costes concretados en los puntos
anteriores, se representa en la Tabla C.3.1.
El coste total de la realización del proyecto es de 20873,36€, del cual la mayor parte del
coste es debido a los costes de investigación y desarrollo. La amortización de la
investigación y el desarrollo del proyecto es del 100% en este prototipo, puesto que solo
se ha fabricado uno. Si se fabricaran más unidades, estos costes se deberían repartir entre
todas las unidades fabricadas.
Por otra parte, se debe tener en cuenta que este precio es el correspondiente por el
desarrollo de un prototipo, y no el de un producto final comercializable en el mercado
general.
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Su aplicación, basada en el principio de que es mejor prevenir las perturbaciones en el origen que combatir
después sus efectos, está recomendada por varias organizaciones internacionales, como las Naciones Unidas,
la Organización Mundial de la Salud, la Organización para la Cooperación y el Desarrollo Económico
(OCDE) y la Comunidad Económica Europea. La Comunidad Económica Europea aprobó el año
1985 la Directiva de Evaluación de Impacto Ambiental (85/377/CEE).”
• Materiales utilizados
• Reciclaje
La ley de impacto ambiental de ámbito europeo contempla una directiva que afecta a los
materiales utilizados en aparatos electrónicos [5]. La directiva es la 2002/95/EC de
Restricción de Uso de determinadas Sustancias Peligrosas (RUSP).
concentración máximos de dichas sustancias. Estas substancias son: plomo (Pb), Mercurio
(Hg), Cadmio (Cd), Cromo hexavalente (Cr(VI)) y un tipo de materiales ignífugos que se
usan en ciertos plásticos como el PBB y el PBDE.
Todos los componentes electrónicos que se han utilizado para implementar las placas de
este proyecto (convertidores CC/CC, fuente lineal) cumplen la normativa Rohs. Además,
el tratamiento final de los materiales utilizados durante la creación de las PCB (líquido
revelador, ácido clorhídrico y perborato sódico) cumple la directiva 91/689/CEE, de 12 de
diciembre de 1991, relativa a la gestión de residuos peligrosos.
D.2. Reciclaje
Para conseguir estos objetivos se establecen una serie de normas aplicables a la fabricación
del producto y otras relativas a una correcta gestión ambiental cuando se convierta en
residuo. Esta directiva entró en vigor el 13 de agosto del 2005.
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BIBLIOGRAFÍA
Referencias bibliográficas