Trabajo N°2 - Grupo 11

CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS
GUÍA DE LABORATORIO 2
PROFESOR:
MG. ING. CHAMORRO ATALAYA, OMAR FREDDY
ALUMNOS:
 Bolívar Villegas Leonardo

 Huamani Barrera Jhake
CARRERA:
Ingeniería Mecánica y Eléctrica.
2022-1
CASO 1:
Sistema mecánico Del siguiente sistema mecánico, se pide determinar su correspondiente modelo matemático;
considerando Xi (t), Xo (t) y Y (t) representan desplazamientos.
CASO 2:
sistema mecánico.
El siguiente sistema mecánico, se pide determinar su correspondiente modelo matemático; considerando X1(t) y
X2(t) representan desplazamientos, mientras que u (t), representa una fuerza externa aplicada al sistema. Tener
en cuenta que u(t), representa la variable de entrada, mientras X2(t) representa la variable de salida.
Caso 3:
Sistema masa-resorte-amortiguador El sistema masa-resorte-amortiguador está montado en un carro
sin masa; suponga que el u(t), representa el desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En
t=0, el carro se mueve a velocidad constante. El desplazamiento y(t) de la masa es la salida.
Sabemos por la segunda Ley de Newton:
∑ F=ma
Conociendo del problema:
y ( t ) : desplazamiento de la masa
u ( t ) :desplazamiento del carro
b :coeficiente de friccón
( )
2
d y du d y
-b − −k ( y −u )=m 2
d t dt dt
CASO 4:
Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la figura mostrada; el péndulo
invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier dirección, a menos que se le
aplique una fuerza de control conveniente. En ese caso se considera un problema en dos dimensiones, en el cual
el péndulo se mueve en el plano XZ. Se aplica al carro la fuerza de control u, además la masa del sistema se
considera en un extremo del péndulo, cuyo centro de gravedad es el centro de la bola de masa “m”, y
considerando que el momento de inercia del péndulo respecto a su centro de gravedad es muy pequeño
(considerarlo igual a cero), se pide determinar su modelo matemático.
SOLUCIÓN:
m I: Momento de inercia
θ Ӫ: Velocidad angular ө : El ángulo de la barra con respecto de la línea vertical

m mg
V
Sean las coordenadas (x, z) del centro de gravedad de la barra
del péndulo (XG, YG). Se tiene:
H
XG= x + L Sen ө
YG = L cos ө
Movimiento Rotacional
IxӪ = V x L x Senө – H x L x Cosө … (1)

2 2
d d (
Eje horizontal: m ( x + L Sen ө)=H Eje Vertical: m L cos ө )=V −mg
d t2 d t2
El ángulo “ө ” al ser muy pequeño podemos aproximar que:
Senө = ө y Cos ө = 1
2 2
d d ( )
m (x + L ө)=H m L =V −mg
d t2 d t2
m (ẍ + LӪ) = H … (2) 0 = V – mg  mg = V… (3)
Entonces de la ecuación (1) obtenemos:
I x Ӫ = V x L x ө – H x L … (4)
Para el movimiento del carro:
d2 x
M 2
=u−H  M ẍ =u−H … (5)
dt
Reemplazando (2) en (5):

M ẍ =u−m(ẍ + LӪ) ẍ (M +m)+ Lm Ӫ=u … (6)
Reemplazando (2) y (3) en (4)

I x Ӫ = mg x L x ө – m (ẍ + LӪ) x L  I x Ӫ = mg x L x ө – m x L x ẍ - m x L²xӪ
 (I + m x L²) Ӫ + m x L x ẍ = mg x L x ө Modelo matemático del sistema
CASO 5:
modelamiento de un motor dc controlado por armadura de campo fijo
Considere el sistema que se muestra en la figura. Un servomotor de corriente continua
controlado por inducido mueve una carga con un momento de Inercia JL. El par de
desarrollado por el motor es T. El momento de inercia del rotor del motor es Jm. Los
desplazamientos angulares del rotor del motor y del elemento carga son ɵm y ɵ,
respectivamente. La razón del engranaje es n = ɵ/ɵm
CONCLUSIONES
 En el presente laboratorio nos permite tener un conocimiento acerca del

modelamiento de sistema de control. Que se trata de encontrar su modelo
matemático.
 El modelamiento matemático del sistema de control está en función del tiempo.
 El modelo del péndulo invertido es tomado como análisis a la posición de despegue
que tienen los cohetes espaciales, pues el cohete tiene una ligera inclinación para que
pueda despegar.
 En el modelamiento del motor controlado por armadura de campo fijo, se pudo
verificar la relación existente entre la tensión de entrada y la velocidad angular del eje
para fines mecánicos.

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MG. ING. CHAMORRO ATALAYA, OMAR FREDDY

 Bolívar Villegas Leonardo

Sabemos por la segunda Ley de Newton:

θ Ӫ: Velocidad angular ө : El ángulo de la barra con respecto de la línea vertical

IxӪ = V x L x Senө – H x L x Cosө … (1)

El ángulo “ө ” al ser muy pequeño podemos aproximar que:

Entonces de la ecuación (1) obtenemos:

Para el movimiento del carro:

Reemplazando (2) en (5):

Reemplazando (2) y (3) en (4)

 (I + m x L²) Ӫ + m x L x ẍ = mg x L x ө Modelo matemático del sistema

 En el presente laboratorio nos permite tener un conocimiento acerca del

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