INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SAN JUAN DEL RÍO

MATERIA: CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

APUNTES PLC
ALUMNO: EDGAR URIEL HERNÁNDEZ MARTÍNEZ
Introducción a los sistemas de control

Desde el punto de vista de la teoría el control de un sistema o proceso está formado por un
conjunto de elementos relacionados entre sí que ofrecen señales de salida en función de señales o
datos de entrada.
Se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que interactúan para
conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea mediante una acción de
control.
Tipos de señales y sistemas

Consideramos como señales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema obviamente estas señales pueden ser de distinta naturaleza, por tanto sus unidades físicas
pueden ser diversas, según como sea la variación de estas señales se puede clasificar dentro de 2
grandes grupos: señales analógicas y señales discretas.
Señales analógicas: son aquellas cuya variación tanto en amplitud como a lo largo del tiempo es
continua es decir pueden tomar cualquier valor real en cualquier instante de tiempo.
Señales discretas: este tipo de señales no tienen una variación continua sino que su evolución se
rige por un determinado conjunto finito de valores posibles según donde tome este conjunto de
valores podemos distinguir entre señales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
Señales discretas en tiempo: sólo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados y aunque
su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales el valor de la señal entre 2
instantes de tiempo consecutivos no está definido.

Señales discretas en amplitud: en este caso la señal toma valor en cualquier instante del tiempo
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.

Reseña histórica de un autómata programable

Los autómatas programables fueron inventados en respuesta a las necesidades de la

automatización de la industria automotriz norteamericana por el ingeniero estadounidense Dick
Marley, antes de los autómatas programables el control, la secuenciación y la lógica Para la
manufactura de automóviles era realizada usando relés contactores y controladores dedicados. El
proceso para actualizar dichas instalaciones en la industria era muy costoso y gastaba mucho
tiempo. En 1968 GM Oferta un concurso para una propuesta de reemplazo electrónico de los
sistemas cableados. El ingeniero Dick Marley fue el ganador con su proyecto de un controlador
lógico programable el cual es una marca registrada.

Definición IEC1131

Un autómata programable es una máquina electrónica programable diseñada para ser utilizada en
un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de
instrucciones orientadas al usuario para implementar soluciones específicas tales como funciones
lógicas, secuencias, temporizadores, recuentos y funciones aritméticas, con el fin de controlar
mediante entradas y salidas digitales y analógicas diversos tipos de máquinas o procesos.

Constitución

Un autómata programable está constituido por:

Una tarjeta procesadora CPU: es el cerebro del autómata programable que interpreta las
instrucciones que constituyen el programa grabado en la memoria y deduce las operaciones a
realizar.
Una tarjeta de memoria RAM: contiene los componentes electrónicos que permiten memorizar el
programa, los datos esenciales de entrada y los accionadores (señales de salida) la memoria RAM
pierde su contenido en caso de caída de tensión, por ello puede evitarse mediante una batería
tapón.
Tarjetas de entradas y salidas (analógicas y digitales): un autómata se presenta bajo la forma de
un conjunto de tarjetas o circuitos impresos en los que se ha montado componentes electrónicos
integrados. esto se alojan en paneles o racks que las protegen mecánicamente. las conexiones
entre las diferentes tarjetas se realizan por medio de un circuito impreso denominado bus en la
parte posterior de los paneles.
Por otro lado es necesario utilizar una consola de programación para escribir y modificar el
programa, así como los procesos de puesta a punto y pruebas. Esta consola es útil en la
exploración industrial del autómata.

Dispositivos de Programación

Un dispositivo de programación se necesita para entrar, modificar y poner a punto un programa

de un autómata programable. Para checar las condiciones en el procesador una vez que el
programa fue introducido en el autómata y está corriendo el dispositivo de programación puede
ser desconectado este pues no es necesario para que el autómata corra su aplicación y lance las
sentencias de control, pero puede ser usado para monitorear el programa del autómata cuando el
programa está corriendo. Un dispositivo de programación o programador lo encontramos en 3
diferentes tipos:

Hand – Held Programmers

Son pequeños, baratos y más portables que la desktop dedicada. Su portabilidad es surreal plus.
Tiene la limitación de que no se puede visualizar cómo en la desktop gran parte del diagrama
eléctrico. Algunos muestran líneas horizontales que visualizan un elemento o una línea de
sentencia del programa. La pantalla es de cristal líquido.

Dedicated Desktop Programmers

Son las primeras diseñadas para programar y monitorear el autómata. Estas no eran capaces de
desempeñar otras actividades como las de una computadora personal cómo correr programas de
procesamiento De palabras u hojas de cálculo pero sí eran diseñadas para ser portables y
resistentes a golpes asociados por el movimiento del programador, ambientes como ruido
electromagnético, alta temperatura y humedad. Consistía en un teclado, un monitor y conexiones
para la comunicación del autómata.

Computer Programmers

Con su software disponible para la marca correspondiente del autómata la computadora es ahora
el dispositivo más común de programación de los autómatas. Es de bajo costo y puede contar con
varios programa de computador para programar diferentes marcas de autómatas y desempeñar
las funciones de un PLC.

Entradas y Salidas Digitales

Una entrada digital consiste típicamente en una fuente de alimentación (fuente de voltaje), un
interruptor y un dispositivo de detección de voltaje (analógico digital converter). Dependiendo del
Estado del interruptor abierto/cerrado el dispositivo sensor detecta una tensión o no la condición
de voltaje, que a su vez genera un lógico 0 o 1. Una salida consiste típicamente de un interruptor
ya sea mecánico en un relevador o electrónico en un transistor o Triac que abre o cierra el circuito
entre 2 terminales en función del Estado binario de la salida.

El número de cuentas que maneja un convertidor analógico -

digital depende del número de bits que se tenga y los más
comunes son los mostrados en la imagen de la derecha
(Tomando siempre como base 2).

Transductores

Un transductor toma una señal física y la transforma a voltaje

(1mv). Esa señal se puede meter a un elemento electrónico
(DAC). Por lo general trabajamos con señales de corriente
porque esta es constante, sin en cambio el voltaje tiene una
caída de tensión. Por eso elegimos de 4 a 20 mA.

Entradas y Salidas Analógicas

Una entrada analógica es una señal eléctrica medible con un rango definido que es generado por
un sensor y recibida por un controlador. Las señales analógicas generadas por algunos tipos de
sensores deben estar acondicionadas por la conversión a una señal de alto nivel estándar que
puede ser transmitida a través de cables a la controladora de recepción. Las señales analógicas son
convertidas a señales digitales por un conversor que normalmente se encuentra en el controlador.

Existen básicamente 3 tipos de señales de entrada analógica: tensión resistencia y corriente.

Voltaje común de señales utilizadas en la industria :
1-5 VDC

2-10 VDC

3-15 VDC

0-5 VDC

0-10 VDC

0-15 VDC

La señal de 4 a 20 miliamperios Se ha convertido en la señal actual de la industria estándar Para el

uso con dispositivos analógicos y digitales, una variación puede ser una señal de 0 a 20 mA.

Una salida analógica es una señal eléctrica medible con un rango definido que se genera por un
controlador y se envía a un dispositivo de control los cambios en la salida analógica debe de
abusar cambios en el dispositivo de control que dan lugar a cambios en el proceso de control.

La imagen de arriba hace referencia a la conversión de una señal de corriente de 4-20 mA

convertida a una señal de voltaje a través de una resistencia en paralelo que se conecta entre las
terminales de un transductor de 2 hilos, y cuyo valor se obtiene a partir de la ley de ohm.

Colores estándar para el cableado de un sensor

BN = Café
BU= Azul
BK = Negro
WH = Blanco
Ejemplo.- Conexión de Sensor PK6521

En las imágenes de arriba se observa un sensor de presión PK6521 el cual tiene a su lado un
diagrama de conexión respecto a los pines que maneja. Se puede observar claramente que la
patilla 1 y 3 corresponden a los valores de alimentación (Positivo y Negativo) mientras que la
patilla 2 y 4 corresponden a la salidas normalmente abierta y normalmente cerrada. Podemos
entonces decir que este sensor es un sensor de 4 hilos, en el cual dos de los hilos sirven como
alimentación del sensor y 2 como las respectivas señales que serán conectadas a las clemas de
entrada del plc, y que dará orden al sistema de control para ejecutar una acción a la salida.

Para saber el conexionado correcto de cada uno de los sensores y transductores es recomendable
investigar la hoja de datos o Manuel de instrucciones del dispositivo y asegurarse del modo de
operación, antes de proceder a conectarlo. En algunos otros casos, los sensores traen una etiqueta
del diagrama de conexión y la asignación de contactos de sus terminales, como se muestra en la
figura de abajo.
Lógica Positiva y Negativa

Como su nombre lo indica la lógica positiva

corresponde en mandar al campo los +24 VDC que son
entregados por la fuente y que serán regresados a
algunas de las entradas del PLC, dependiendo de
cuando se requiera. Por el contrario la lógica negativa
hace referencia a mandar el 0 VDC al campo y que
regresa también a cualquiera de las entradas del PLC.
Normalmente se suele trabajar con la lógica positiva ya
que es más fácil la detección de errores referenciando
la señal a tierra que si por el contrario usáramos la
lógica negativa. En la imagen del lado Derecho se
muestra el diagrama de conexión a las clemas del PLC
usando lógica positiva o negativa.

Cableado del PLC

Para cablear un PLC es necesario colocar los dispositivos tanto de protección, como de
alimentación y el mismo controlador a una base llamada riel DIN, la cual es la encargada de sujetar
los elementos. Para empezar a cablear será necesario conectar la línea y neutro a dispositivos de
protección y a la salida de estos, la entrada de alimentación de la power suply. La salida negativa
de la power suply será conectada directamente a la terminal negativa del PLC y referenciada a su
vez al común. Mientras que la salida positiva de la fuente pasará a través de un elemento de
protección y ahora si procederá a conectarse a la terminal positiva del PLC.

Tanto las entradas como salidas del PLC se conectarán a elementos externos como transductores,
sensores o relevadores a través de CLEMAS (En la que las clemas ubicadas en la parte superior del
PLC corresponden a las entradas, y las clemas ubicadas en la parte inferior corresponden a las
salidas). Cada salida del plc es obligatorio que pase por un elemento de protección antes de
conectarse al elemento receptor, y la alimentación (+ -) de igual forma deberá pasar por
elementos de protección antes de ser conectada. En la imagen anterior las líneas de colores
corresponden a la conexión de un sensor de 3 hilos.

Por último es importante siempre, SIEMPRE, tener una tierra a la cual se aterricen todas las fallas
que se puedan su citar y evitar los ruidos electromagnéticos, esta se identificara por ser una barra
larga de cobre u otro material conductor. Asi mismo todas las conexiones por estética deben
colocarse siempre dentro de canaletas.

Transductores de 2 y 3 Hilos

En la imagen de abajo se muestra la conexión de entrada tanto de un transductor de 2 como de 3

hilos. Nótese que para el primero UNICAMENTE los +24 VDC se conectan directamente al
transductor y el otro hilo es la conexión a una de las entradas del PLC, mientras que para el de 3
hilos son el +24 VDC y los 0 V los que se conectan al transductor, y un tercer hilo hace referencia a
la señal que retorna.