Universidad Laica Eloy Alfaro de Manabí

PRACTICAS DE LABORATORIO

Facultad de ingeniería Control Automático - MATLAB

Ingeniería eléctrica

Prática Nº2
Simulación de sistemas contínuos - SIMULINK
Prof. MSc. Marcos Ponce Jara
 Ingeniería Eléctrica
ÍNDICE
1. La biblioteca de SIMULINK (elementos básicos) ................................................................. 3
1.1. Uso de SIMULINK............................................................................................................. 3
1.2. El espacio de trabajo de SIMULINK ................................................................................. 4
1.3. Como encontrar ayuda en SIMULIK ................................................................................ 4
1.4. Tipos de bloques en SIMULINK ....................................................................................... 5
1.5. Creación de un modelo sencillo ...................................................................................... 6
1.6. Creación de un segundo modelo ..................................................................................... 9
1.7. Creación de un modelo mediante una función de transferencia ................................. 10
1.8. Configuración de la simulación ..................................................................................... 11
2. Introducción a la Practica..................................................................................................... 13
3. Objetivos de la practica ........................................................................................................ 13
4. Equipos del puesto de trabajo .............................................................................................. 13
5. Programas utilizados para las practicas .............................................................................. 13
6. Normas de trabajo del laboratorio ....................................................................................... 13
7. Ejercicios de evaluación practica ......................................................................................... 14

Prof. MSc. Ing. Marcos Ponce Jara

 Ingeniería Eléctrica
1. La biblioteca de SIMULINK (elementos básicos)
SIMULINK proporciona un entorno gráfico al usuario que facilita enormemente el
análisis, diseño y simulación de sistemas (de control, electrónicos, etc.), al incluir una serie
de rutinas que resuelven los cálculos matemáticos de fondo, junto con una sencilla interfaz
para su uso. Proporciona un entorno de usuario gráfico que permite dibujar los sistemas
como diagramas de bloques tal y como se haría en un papel.
El conjunto de componentes incluidos junto al programa Simulink, incluye
bibliotecas de fuentes de señal, dispositivos de presentación de datos, sistemas lineales y
no lineales, conectores y funciones matemáticas. En caso de que sea necesario, se pueden
crear nuevos bloques a medida del usuario.
El programa Simulink se inicia desde el botón “Simulink Library Browser” de la
ventana de Matlab, o desde la línea de comandos mediante la orden:
>> simulink ('open')

1.1. Uso de SIMULINK

 La ventana de la biblioteca de Simulink (Simulink Library Browser): desde la que
se puede seleccionar los componentes que se van a insertar en el sistema

Esta venta na inicial no está destinada a crear modelos de simulación; su función

principal consiste en navegar por la enorme librería de bloques disponibles para el
modelad. En esta ventana distinguimos dos partes: la izquierda contiene una visión
en forma de árbol de todos los Toolboxes instalados que contienen bloques
Simulink. La amplitud de esta árbol dependerá de las opciones que hayamos
activado, al selecciona instalar Matlab. De todos los nodos del árbol nos interesan,
de momento, los denominados Simulink y Control System Toolbox.

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La parte de la derecha de la ventana de muestra los bloques Simulink contenidos en
el Toolbox o nodo de la parte izquierda de la ventana. Estos bloques se deben de
arrastrar sobre el espacio de trabajo de Simulink para la creación de un modelo a
simular.

1.2. El espacio de trabajo de SIMULINK

 Si pulsamos en el icono “crear nuevo modelo” del apartado anterior, se abre una
ventana blanca sobre la que iniciaremos la creación de un modelo de simulación.

En esta ventana se dibujan los modelos y se realizan y controlan las simulaciones.

Estas ventanas aparecen cuando se abre un modelo ya existente o se crea una
ventana en blanco para dibujar un nuevo modelo. Para ello, se pueden utilizar los
botones de la ventana de la librería Simulink.

1.3. Como encontrar ayuda en SIMULIK

Simulink es un toolbox de Matlab. Por tanto, la ayuda se estructura del mismo modo:

 Ayuda en línea
Se accede a través de la ventana de comandos de Matlab tecleando help
nombre_función. La ayuda se obtiene en modo texto. En este caso no es una ayuda
muy utilizada. Como ejemplo, se visualizará la ayuda que lista los comandos de
Simulink. Para ello teclearemos:
>> help simulink

 Navegador de ayuda
Se accede desde el menú Help (de la aplicación Simulink), seleccionando la opción
Simulink help. Todas las ayudas relativas a Simulink se encuentran dentro de un
libro denominado Simulink.

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 Ejemplos
Simulink también proporciona ejemplos y demostraciones de sus principales
funcionalidades. Se accede a ellos a través del menú Help (de Matlab)
seleccionando la opción DEMOS

1.4. Tipos de bloques en SIMULINK

Todos los componentes básicos de Simulink, se pueden encontrar en su biblioteca de
componentes. A continuación se describen los componentes básicos de la biblioteca de
Simulink:
Sources. Entradas o fuentes de señales

- Step (Escalon)
- Ramp (rampa)
- Sine wave (senoidal)
- Pulse generador
(tren de pulsos)
- From workspace
(lectura de datos desde
Matlab)
- Entre otros…

Sink. Salidas o dispositivos de visualización/almacenamiento de variables del sistema

- Scope (osciloscopio)
- Display
- (indicator numerico)
- To workspace (envío
de datos desde Matlab)
- Entre otros…

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Continuous. Representan sistemas continuos por su relación entrada-salida

- Derivate (derivador)
- Integrator (integrador)
- Transfer Fcn (Función
de transferencia en “S”,
como cociente de
polinomios)
- Zero Pole (Función de
transferencia en “S”, en
forma factorizada)
- Entre otros…

Discrete. Representan sistemas discretos por su relación entrada-salida

- Discrete Filter
Discrete Zero Pole
- Discrete Transfer Fcn
- Unit Delay
- Zero Order Hold
- First Order Hold
- Entre otros…

1.5. Creación de un modelo sencillo

Como ejemplo, crearemos un modelo que nos permita generar una señal cualquiera
(una función del tiempo) y representar sus valores. Comenzaremos representando la
función
Primer paso: creación del modelo
Desde la ventana ‘Simulink Library Browser’, haremos clic sobre el botón ‘Create
a new model’ (página en blanco). Automáticamente se abrirá una ventana en blanco que
será la ventana de diseño para nuestro modelo.
Segundo paso: introducción de bloques en el modelo
Los elementos se introducen haciendo un arrastre con el ratón desde la ventana que
contiene el listado de todos los bloques hacia la ventana de diseño. En nuestro caso
requeriremos los siguientes bloques:

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 Dentro de la categoría ‘Sources’, el bloque ‘Sine Wave’. Este elemento se
corresponde con una señal senoidal, que es la que deseamos generar. •
 Dentro de la categoría ‘Sinks’, el bloque ‘Scope’. Será el que utilicemos para
visualizar la señal. Una vez introducidos estos modelos, la ventana de diseño
debería presentar un aspecto como la siguiente:

Tercer paso: modificación de parámetros en los bloques introducidos

Todos los bloques de Simulink permiten una cierta configuración. En particular, el
bloque correspondiente a la función seno se puede configurar en cuanto a amplitud,
frecuencia, fase, etc. Para ello se debe hacer doble clic sobre el bloque, con lo que
aparecerá una ventana de introducción de parámetros.
Para nuestra primera simulación, introduciremos los siguientes valores:
 Sine type: time based (buscamos generar una señal continua y no discreta)
 Amplitude: 4 (la señal tomará valores de -4 a +4)
 Bias: 0 (componente contínua = 0, señal centrada)
 Frequency: 3 rad/s (frecuencia de la señal seno)
 Phase: 0 (desfase respecto del instante t = 0)
 Sample time: 0 (tiempo de muestreo, será cero para señales continuas)

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Cuarto paso: interconexión de elementos
Una vez situados los elementos en la ventana de diseño, es necesario establecer
conexiones entre ellos. Para conectar 2 elementos debe hacerse un arrastre con el ratón
desde la salida de uno de ellos hasta la entrada del elemento correspondiente. Una vez
establecidas las dos conexiones necesarias para nuestro sistema, deberíamos obtener un
resultado como el que se muestra:

Quinto paso: lanzamiento de la simulación y comprobación de resultados

Lanzaremos la simulación con la opción ‘Start’ del menú ‘Simulation’ y
comprobaremos los resultados obtenidos haciendo doble clic sobre el bloque ‘Scope’. Se
mostrará una ventana gráfica como la vista en el primer ejemplo sobre la que podremos
hacer zoom para ajustar nuestra curva. Deberá aparecer algo similar a lo que se muestra a
continuación:

Una vez creado el esquema, probaremos a representar otras señales que nos ofrece
Simulink dentro de la categoría ‘Sources’. Para ello borraremos del esquema el bloque
‘Sine Wave’ y en su lugar insertaremos otro cualquiera. En particular, probaremos uno a
uno con los siguientes bloques:
 Step (escalón)
 Ramp (rampa)
 Pulse generator (tren de pulsos)

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1.6. Creación de un segundo modelo
A continuación crearemos un modelo algo más complicado, en el que se realice
alguna operación con las señales. Vamos a crear un sistema que nos permita calcular la
integral de una señal.
El bloque que realiza la integral de una señal se encuentra dentro de la categoría
‘Continuous’. Es el bloque denominado ‘Integrator’. Con él, y con los bloques que
teníamos del esquema anterior, deberemos realizar un montaje como el representado en la
siguiente figura. En este montaje es posible ver la señal de entrada y la de salida
simultáneamente, para ello es necesario recurrir al bloque multiplexor ‘Mux’ de la
categoría ‘Signals Routing’. Este bloque tiene por finalidad agrupar dos o más señales
para formar un vector. De este modo, se agruparán la señal de entrada y la de salida y el
conjunto será lo que se envíe al osciloscopio.
Para crear una rama nueva sobre una conexión ya existente (la segunda rama que llega al
multiplexor no parte de la salida de un bloque, sino de un punto intermedio de una
conexión). La forma de crear este tipo de conexiones es pulsando el botón ‘Ctrl’ al mismo
tiempo que se empieza a arrastrar con el ratón. Si ejecutamos la simulación y visualizamos
los resultados veremos cómo se obtiene la integral de la señal de entrada

Nota: Para poder introducir una leyenda en el gráfico y saber a qué bloque representa
cada señal tenemos que hacer un clic en parámetros y seleccionar la opción leyenda.
Una vez seleccionada, realizamos la simulación otra vez y esta aparecerá
automáticamente en el gráfico.

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1.7. Creación de un modelo mediante una función de transferencia
A continuación crearemos un modelo mediante una función de transferencia
proveniente de una planta desconocida. Lo que buscamos es ver cuál es su respuesta ante
una entrada escalón.
El modelo creado es el que se muestra a continuación:

Para este caso hemos necesitado utilizar el bloque “Transfer Fcn”, un bloque sumador,
que lo podemos encontrar en las funciones matemáticas y una estrada impulso.
Para introducir la función de transferencia se hace doble clic cobre el bloque
mencionado, y dentro de allí se parametriza el numerador y denominador, tal cual lo
introducimos en la primera práctica, es decir en forma de vector. Una vez descrito lo
anterior se obtiene la siguiente respuesta de la panta ante la mencionada entrada:
Numerador  [1 2] Denominador  [1 2 3]

En la gráfica podemos observar que el sistema en lazo abierto ante una entrada
escalón unitario, posee una respuesta con poco sobre impulso y que alcanza en pocos
segundos el estado estacionario.

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El objetivo del control, como veremos más adelante, es actuar sobre el sistema y
llevarlo hacia la consigna que nosotros deseemos de forma rápida y con el menor sobre
impulsó posible.
Si tomamos esta gráfica e imaginamos que se trata de la respuesta de un motor (eje x
tiempo en segundos, eje y (x 1000)revoluciones por minuto) y la entrada le ordena
que llegue a las 1000 revoluciones, obviamente podemos apreciar que la orden no se está
cumpliendo, ya que en este caso solamente llegaría a las 400 revoluciones y en un tiempo
de aproximadamente 3seg. El objetivo del diseño del control en este caso sería hacer que el
sistema alcance 1000 rpm en un tiempo definido por el usuario.

1.8. Configuración de la simulación

Es importante configurar la simulación antes de realizarla. Para ello, el menú principal
de la ventana del modelo (*.mdl) creado con Simulink: ir a Simulación  Parameters
La ventana que aparecerá nos permite configurar diferentes características sobre la
simulación. Entre las más importantes tenemos:
 La forma de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales que componen el
modelo diseñado en Simulink y el tiempo de simulación.

 Las variables de salida que ha de generar la simulación en el entorno de trabajo de

Matlab

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 Otros parámetros avanzados de simulación, como la configuración de los avisos y
errores que ha de generar la simulación por conexiones incorrectas, o la
configuración de la compilación del modelo con la herramienta RTW
 Con respecto al paso de SIMULACION, es necesario tener en cuenta ciertos
aspectos básicos:
o El paso de simulación es el intervalo de integración de los algoritmos de
resolución del modelo
o Se puede definir variable (lo fija Simulink en función del modelo concreto a
simular) en todos los casos excepto en la generación de código RTW
o Si el paso de simulación es muy bajo el tiempo de ejecución elevado (puntos
excesivos), y si es muy bajo la resolución es peor (se pierde definición del
sistema), pudiendo incluso llegar a no representar correctamente el
comportamiento del sistema al no cumplir la teoría de sistemas muestreados
(al fin y al cabo la simulación de sistemas continuos con Simulink pretende
representar su comportamiento real en el tiempo)
o Una regla práctica es hacer que el paso de simulación sea al menos de la
décima parte del tiempo de subida de la respuesta del sistema

 Con respecto a las variables de salida de Simulink, es necesario comentar también

un punto:
o Se pueden pasar las respuestas de las simulación al Workspace de
MATLAB a través de los bloques “to Workspace” de Simulink
o Convendrá también tener en el entorno de trabajo el array de tiempo con el
que se ha generado la simulación
o Éste se puede generar con un bloque “Clock” de Simulink y pasarlo a
MATLAB del mismo modo, pero también se puede usar la variable tout que
se genera automáticamente si así se indica en la configuración de la
simulación
o La variable yout que se genera del mismo modo contiene el resultado de las
señales conectadas a puertos de salida del modelo de Simulink

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2. Introducción a la Practica
En esta práctica se realizará una breve introducción a la herramienta SIMULINK de
MATLAB, la cual es de gran ayuda para estudiar y diseñar sistemas de control.
Se programarán, mediante bloques de funciones, diversos modelos de sistemas resueltos
teóricamente en clase y se procederá a comprobar los resultados obtenidos en cada caso
con los obtenidos teóricamente.
Para la realización de los ejercicios es de vital importancia que haya quedado claro la
algebra de bloques y como diseñar diagramas elemento por elemento (componentes de las
ecuaciones diferenciales) así como trabajar con funciones de transferencia.

3. Objetivos de la practica

 Familiarización con las herramientas de SIMULINK - MATLAB

 Representar funciones de transferencia y sistemas con lazos cerrados y abiertos
mediante las herramientas de SIMULINK.
 Comprender como programar, simular y analizar problemas simples relacionados con
la respuesta de los sistemas ante entradas conocidas (escalón unitario e impulso).
 Saber configurar las simulaciones y entender los diferentes métodos numéricos
empleados por MATLAB para la resolución de problemas.
 Capacidad para razonar y encontrar soluciones a problemas planteados

4. Equipos del puesto de trabajo

Se utilizarán las computadoras del laboratorio de Controles o en su defecto las del

laboratorio de informática.

5. Programas utilizados para las practicas

Se utilizara el software Matlab rb2013 o en su defecto la versión más reciente instalada

en los laboratorios de la facultad de ingeniería.

6. Normas de trabajo del laboratorio

 Cada grupo de estudiantes es responsable del correcto uso de los equipos informáticos
presentes en los laboratorios.
 En caso de detectar el funcionamiento defectuoso de algún equipo se debe comunicar
al profesor encargado para ser corregido lo más pronto posible.
 El trabajo es por grupos de máximo 3 personas.
 Todas las computadoras tiene internet, no obstante es para uso exclusivo de la
asignatura. Si algún estudiante lo usa para otros medios puede afectar a su nota de
prácticas.
 No está permitido el ingreso de bebidas o comidas a la clase

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 El uso del celular (llamadas o mensajes) no está permitido; si algún estudiante reincide
en este hecho, puede repercutir en su nota de prácticas.

7. Ejercicios de evaluación practica

I. Simulación de sistema mecánico descrito por una ecuación diferencial
Consideremos el sistema mecánico analizado en clase. Este consiste en una masa M unida a
un muelle de constante elástica K, y con un rozamiento viscoso B. La fuerza externa f(t) es
de entrada al sistema, y el desplazamiento x(t) de la masa de salida. El desplazamiento x(t)
se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
Como sabemos las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema son las siguientes:

Para K=10
B=1
M=1

Represente gráficamente las ecuaciones diferenciales de este sistema en SIMULINK y

obtenga la respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario.
NOTA: Para su comodidad alguna vez tendrá que girar los bloques para obtener un
conexionado más claro; para realizarlo utilice Control + R para rotar, o bien seleccionamos
el bloque y elegimos la opción “Flip Block” del menú “Format”

1.1) Comprueba el resultado obtenido realizando la simulación directamente con su

Función de Transferencia en “S” y comenta el resultado obtenido (conclusión)

1.2) Sobre el esquema anterior aumentemos el valor en 2 y 4 de la masa M (cree 3

funciones de transferencia – original – Mx2 – Mx4). Para este cometido utilice
un multiplexor de tres entradas y una salida y represente las gráficas en un solo
SCOPE. Comente los resultados obtenidos

1.3) Realice exactamente lo mismo pero en este caso con la constante elástica K.
Comente los resultados obtenidos y compare con el apartado anterior

II. Simulación de eléctrico descrito por una ecuación diferencial

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El objetivo es simular el comportamiento de un sistema eléctrico del que conocemos su
ecuación diferencial:

Se comprobarán los resultados obtenidos para dos tipos de entradas:

• v(t) = escalón. En este caso lo que estamos haciendo es similar a un análisis
transitorio en continua. El tipo de respuesta dependerá del coeficiente de
amortiguamiento. Para modificarlo variaremos los valores R, L, C.
¿Son lógicos los resultados obtenidos? ¿Por qué?
¿Cómo puedo disminuir el estado transitorio en este modelo? ¿Por qué?

• v(t) = senoidal. Este caso corresponde al análisis de un circuito en alterna. Para

comprobar la salida en régimen permanente, que será lo que nos interese en este
caso, tendremos que fijar un tiempo de simulación lo suficientemente largo.
¿Son lógicos los resultados obtenidos? ¿Por qué?

Se realizarán las simulaciones según los dos métodos vistos en la anterior simulación del
sistema mecánico.
Obtener el bloque Scope con los siguientes parámetros.
• Resistencia: R= 0.5Ω
• Bobina: L = 10H
• Condensador: C = 0.1F
• Señal de entrada: escalón de amplitud 1V
• Tiempo de simulación: 20 segundos
Y con.
• Resistencia: R= 0.5 Ω
• Bobina: L = 1H
• Condensador: C = 0.1F
• Señal de entrada: senoidal de amplitud ±5V y frecuencia 1 rad/seg
• Tiempo de simulación: 20 segundos
NOTA: Compruebe su correcto funcionamiento mediante la función de transferencia
FT=I(s)/V(s)

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