Trabajo 2 MV A

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Respuestas al Trabajo 2 de Mecánica del Vuelo

Primer Componente del Grupo: Ángel Daniel Velázquez Rodríguez - 49193977J

Segundo Componente del Grupo: Adrián Alvarado Bustamante - 47839076L

Ítem 1 (Adimensionalización de las dos ecuaciones dinámicas elegidas). Se puede realizar en LATEX o
escanear una única página manuscrita con la adimensionalización requerida (1 punto)

Adimensionalización Fila 2:

Ix ṗ − Ixz ṙ = Lv v + Lp p + Lr r + Lδa δa + Lδr δr (1)

  2 2 
b3 2 ue cḃ dḃ
ρS 3 Ix p − Ixz r =
2 b2
1 1 2ue 1 2ue 1 1
= ρSbu2e CLβ β + ρSb2 ue CLp̂ p̂ + ρSb2 ue CLr̂ r̂ + ρSbu2e CLδc δba + ρSbu2e CLδc δbr (2)
2 4 b 4 b 2 a 2 r

c d
Ixḃ r = CLβ β + CLp̂ p̂ + CLp̂ r̂ + CLδc δba + CLδc δbr
p − Ixz ḃ (3)
a r

Adimensionalización Fila 1:

mv̇ = Yv v + Yp p + (Yr − mue )r + mgcos(θe )φ + Yδr δr (4)

ˆ 1 1 1 1 1
ρsµu2e β̇ = ρsµu2e Cyβ β + ρsµu2e Cy p̂ p̂ + ρsµu2e r̂( Cy r̂ − µ) − ρsCz e u2e φ + ρsu2e Cyδr δr (5)
2 2 2 2 2
ˆ
2µβ̇ = Cyβ β + Cy p̂ p̂ + r̂(Cy r̂ − 2µ) − Cz e φ + Cyδr δr (6)

1
Ítem 2 (Matriz Dinámica, Polinomio Característico, Autovalores Laterales-Direccionales y Propiedades
Dinámicas) (1 punto)

 
−0.0010 0 −1.0000 0.0007 0
−0.0479 −0.0550 0.0524 0 0 Polinomio:
 

A =  0.0134 −0.0008 −0.0184 0 0

 λ5 + 0.0744λ4 + 0.0146λ3 + 0.0008λ2 +
0 1.0000 0 0 0
0 0 1.0000 0 0 + 1.009 · 10−8 λ + 0

λcb (real, rápido)(s−1 ) : −4.689 · 10−1 t 1 (s) = 1.4779(s)


2

λesp (real, lento)(s−1 ) : −1.28−3 t 1 (s) = 541.3416(s)


2

λbh , λ∗bh (compl. conj.)(s−1 ) : −5.94 · 10−2 ± 9.24 · 10−1 i t 1 (s) = 11.6660(s)
2


T bh (s) = = 6.8028(s)
ωj
ωj
N 1 = −0.110 = 1.7103
2 −ξ j ωnj

¿Qué modos son estables?


Todos los modos representan estabilidad según sus au-  
rad p
tovalores (parte real negativa). ωnbh = nj2 + ω j2 =
s
 
rad
= 0.9255
s
j
ξ bh = − nj = 0.0642
wn

Ítem 3 (Autovectores Laterales-Direccionales) (1 punto)


 cb  ◦  esp  ◦   bh  ◦
βo 0.0048ei180 βo 0.0002i180 βo 0.3079ei334.25
 p̂o  0.0592ei180◦   p̂o   0.0000i0◦   p̂o   0.1169ei93.68◦ 
           
 r̂o  =  0.0005ei0◦   r̂o  = 0.0002ei180◦   r̂o  = 0.0357ei248.54◦ 
           
 φo   1ei0

  φo   0.2210i180◦   φo   1ei0


ψo 0.0077e i180◦
ψo 1ei0

ψo 0.3054e i154.86◦

2
Ítem 4 (Evolución Temporal de la Variables Dinámicas para cada Modo) (1 punto)

0.8

0.6

Respuesta cb 0.4

0.2

-0.2
0 2 4 6 8 10 12
Time

Figura 1: Evolución Temporal Convergencia el Balance |12 segundos

0.8

0.6
Respuesta esp

0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 200 400 600 800 1000 1200
Time

Figura 2: Evolución Temporal Modo Espiral |1200 segundos

1.5

0.5
Respuesta bh

-0.5

-1

-1.5

-2
0 50 100 150
Time

Figura 3: Evolución Temporal Balanceo del Holandes |150 segundos

3
Ítem 5 (Análisis de los Modos. Respuestas a las Preguntas) (2 puntos)

Respecto al modo Convergencia en Balance:

• Se trata del modo más rápido. Su constante de tiempo es aproximadamente 6.73 veces inferior
a la del balanceo del holandés. Esto se demuestra en la figura 1 donde se obtiene la estabilidad
antes que cualquier otro modo.
• La variable φ es la única que produce una perturbación relevante sobre el resto seguida de la
variable p̂. La justificación al nombre del modo es que al tener tan poca influencia el resto de
variables, se puede asumir un único grado de libertad (rotación en balance)
• La derivada de estabilidad que influye fundamentalmente en este modo es el amortiguamiento
en balance (CLp̂ ). Su cambio de signo influiría en la dirección de aplicación del momento amor-
tiguador. En cuanto a la inercia de mayor influencia es aquella respecto al eje longitudinal del
avión.

Respecto al modo Espiral:

• Este modo de carácter lento involucra especialmente los ángulos de balance y guiñada mientras
que las variables de resbalamiento o de variación de la velocidad angular son considerablemente
más pequeños; esto implica que las fuerzas y momentos aerodinámicos dependan de β, p̂ y r̂, tanto
que si estas variables son de pequeño modulo, se espera que tanto las fuerzas como momentos
recuperadores sean mismamente pequeños. Las principales variables que resultan excitadas en este
modo son ψ y φ, y se puede observar claramente tanto en la representación gráfica como en los
autovectores que su signo es adverso.
• Partiendo de que el avión se encuentre trimado para vuelo con alas niveladas, la componente
lateral debida al peso en ejes cuerpo provoca una aceleración lateral en resultado al águlo de res-
balamiento. La principal componente causante de este efecto (en la Ec. 2.3 del archivo ‘enunciado’)
resulta ser CYβ , de la cual la variable aerodinámica correspondiente es β.
• En una situación simplificada, será la estabilidad direccional CNβ la derivada encargada de pro-
vocar un momento de guiñada hacia el lado del viraje, el cual tratará de eliminar el ángulo de
resbalamiento. En este caso particular, al resultar ser CNβ = 0.1946 > 0 se puede asumir que
posee un signo apropiado. Por otra parte la estabilidad lateral CLβ será la derivada encargada
de generar un momento recuperador que ayude a nivelar las alas, lo cual resultaría como una
detención del viraje. Si su signo fuese contrario(de CLβ ) resultaría en un efecto desestabilizador
del modo espiral.

Respecto al modo Balanceo Holandés:

• Las variables de ángulo de resbalamiento β y guiñada ψ poseen un modulo similar y se representan


desfasadas 180º, esto se reproducirá como falta de desplazamiento lateral durante las oscilaciones
basandose en la evolución de dichas variables en este modo.
• Debido a la estabilidad estática direccional fundamentada en CNβ la aeronave tenderá a girar
anulando el águlo de resbalamiento, y a sy ve la estabilidad lateral fundamentada en CLβ provoca
el inico de un giro en balance. Tras experimentar en la variación de estos valores resulta entendible
que un aumento al índice de estabilidad estática direccional (CNβ ) contribuye en la desestabiliza-
ción del modo (crece la amplitud de las oscilaciones de ψ y β) mientras que a más negativo pase
a ser CLβ mayor resultaría el efecto estabilizador(decrece la amplitud de las oscilaciones de ψ y
β).
La variación de dichas derivadas ocasionan en un efecto semejante al modo espiral.

4
Ítem 6 (Funciones de Transferencia del Modelo Simplificado. Valores de los Parámetros Aproximados) (1
punto)

φ(s) φ(s)
= =
δa (s) δr (s)
Iˆz CLδ a s2 +(CNδ CLr̂ −CNr̂ CLδ )s+(CNβ CLδ −CLβ CNδ ) Iˆz CLδ s2 +(CLr̂ CNδ −CNr̂ CLδ )s+(CNβ CLδ −CLβ CNδ )
a a
s(as3 +bs2 +cs+d)
a a
= r r r
s(as3 +bs2 +cs+d)
r r
=
−0.2231s2 − 0.003804s − 0.002717 0.1138s2 − 0.0363s
− 0.0338
=
s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551) s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551)

ψ(s) ψ(s)
= =
δa (s) δr (s)
Iˆx CNδa s2 + (CNp̂ CLδa − CLp̂ CNδa )s Iˆx CNδr s2 + (CNp̂ CLδr − CLp̂ CNδr )s
= =
s(as3 + bs2 + cs + d) s(as3 + bs2 + cs + d)
−0.001181s2 + 0.0004922s −0.7525s2 + 0.0417s
s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551) s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551)

taprox
1 (cb)(s) = 1.4028
2

λaprox
cb (real, rápido)(s−1 ) : −4.94 · 10 −01

taprox
1 (bh)(s) = 18.5791
2

λaprox
bh , λaprox∗
bh (compl. conj.)(s−1 ) :
−02
− 3.73 · 10 ± 8.79 · 10−01 i

bh 2π
Taprox (s) = ωj
= 7.1400(s)
j
N1aprox
= −0.110 ωj j = 2.6022
−ξ ωn
2
bh rad
√ rad

ωnaprox ( s ) = nj2 + ω j2 = 0.8808 s
j
bh
ξaprox = − nj = 0.0423
wn

Como se puede observar, los valores que mejor se aproximan a los obtenidos en el modo de balanceo
del holandés anteriormente son el período, la frecuencia natural, el amortiguamiento y el número de ciclos
medio, mientras que el tiempo medio no se aproxima tan bien. En cambio, en el modo de convergencia en
balance el tiempo medio se aproxima bastante bien.

5
Ítem 7 (Respuestas de las Funciones de Transferencia) (1 punto)
   
φ(s) φ(s)
δa (s) δr (s)
V alor de equilibrio : N o hay equilibrio V alor de equilibrio : N o hay equilibrio
Gm(M árgen de Ganancia) : Inf Gm(M árgen de Ganancia) : Inf
P m(M árgen de F ase) : −116◦ P m(M árgen de F ase) : 36.6◦
   
ψ(s) ψ(s)
δa (s) δr (s)
V alor de equilibrio : 6.5 V alor de equilibrio : −0.55
Gm(M árgen de Ganancia) : 28.6 dB Gm(M árgen de Ganancia) : 2.01 dB
P m(M árgen de F ase) : Inf P m(M árgen de F ase) : −1.93◦

6
Ítem 8 (Polos objetivos. Expresión matemática del compensador. Respuesta en el tiempo que cumple con
los requisitos) (2 puntos)

ξ obj = 0.57
ωnobj = 0.1614

−|lı́mobj | ≥ arg(pobj ) ≥ |lı́mobj | , |lı́mobj | = 124.75◦

PD : C(s) = K ∗ (1 + z) = 1000 ∗ (s + 0.3)

Respuesta temporal :

 
φ(s)
Figura 4: Evolución Temporal de ante un bloque Step con compensador
δa (s)

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