Trabajo 2 MV A
Trabajo 2 MV A
Trabajo 2 MV A
Ítem 1 (Adimensionalización de las dos ecuaciones dinámicas elegidas). Se puede realizar en LATEX o
escanear una única página manuscrita con la adimensionalización requerida (1 punto)
Adimensionalización Fila 2:
2 2
b3 2 ue cḃ dḃ
ρS 3 Ix p − Ixz r =
2 b2
1 1 2ue 1 2ue 1 1
= ρSbu2e CLβ β + ρSb2 ue CLp̂ p̂ + ρSb2 ue CLr̂ r̂ + ρSbu2e CLδc δba + ρSbu2e CLδc δbr (2)
2 4 b 4 b 2 a 2 r
c d
Ixḃ r = CLβ β + CLp̂ p̂ + CLp̂ r̂ + CLδc δba + CLδc δbr
p − Ixz ḃ (3)
a r
Adimensionalización Fila 1:
ˆ 1 1 1 1 1
ρsµu2e β̇ = ρsµu2e Cyβ β + ρsµu2e Cy p̂ p̂ + ρsµu2e r̂( Cy r̂ − µ) − ρsCz e u2e φ + ρsu2e Cyδr δr (5)
2 2 2 2 2
ˆ
2µβ̇ = Cyβ β + Cy p̂ p̂ + r̂(Cy r̂ − 2µ) − Cz e φ + Cyδr δr (6)
1
Ítem 2 (Matriz Dinámica, Polinomio Característico, Autovalores Laterales-Direccionales y Propiedades
Dinámicas) (1 punto)
−0.0010 0 −1.0000 0.0007 0
−0.0479 −0.0550 0.0524 0 0 Polinomio:
A = 0.0134 −0.0008 −0.0184 0 0
λ5 + 0.0744λ4 + 0.0146λ3 + 0.0008λ2 +
0 1.0000 0 0 0
0 0 1.0000 0 0 + 1.009 · 10−8 λ + 0
λbh , λ∗bh (compl. conj.)(s−1 ) : −5.94 · 10−2 ± 9.24 · 10−1 i t 1 (s) = 11.6660(s)
2
2π
T bh (s) = = 6.8028(s)
ωj
ωj
N 1 = −0.110 = 1.7103
2 −ξ j ωnj
2
Ítem 4 (Evolución Temporal de la Variables Dinámicas para cada Modo) (1 punto)
0.8
0.6
Respuesta cb 0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12
Time
0.8
0.6
Respuesta esp
0.4
0.2
-0.2
-0.4
0 200 400 600 800 1000 1200
Time
1.5
0.5
Respuesta bh
-0.5
-1
-1.5
-2
0 50 100 150
Time
3
Ítem 5 (Análisis de los Modos. Respuestas a las Preguntas) (2 puntos)
• Se trata del modo más rápido. Su constante de tiempo es aproximadamente 6.73 veces inferior
a la del balanceo del holandés. Esto se demuestra en la figura 1 donde se obtiene la estabilidad
antes que cualquier otro modo.
• La variable φ es la única que produce una perturbación relevante sobre el resto seguida de la
variable p̂. La justificación al nombre del modo es que al tener tan poca influencia el resto de
variables, se puede asumir un único grado de libertad (rotación en balance)
• La derivada de estabilidad que influye fundamentalmente en este modo es el amortiguamiento
en balance (CLp̂ ). Su cambio de signo influiría en la dirección de aplicación del momento amor-
tiguador. En cuanto a la inercia de mayor influencia es aquella respecto al eje longitudinal del
avión.
• Este modo de carácter lento involucra especialmente los ángulos de balance y guiñada mientras
que las variables de resbalamiento o de variación de la velocidad angular son considerablemente
más pequeños; esto implica que las fuerzas y momentos aerodinámicos dependan de β, p̂ y r̂, tanto
que si estas variables son de pequeño modulo, se espera que tanto las fuerzas como momentos
recuperadores sean mismamente pequeños. Las principales variables que resultan excitadas en este
modo son ψ y φ, y se puede observar claramente tanto en la representación gráfica como en los
autovectores que su signo es adverso.
• Partiendo de que el avión se encuentre trimado para vuelo con alas niveladas, la componente
lateral debida al peso en ejes cuerpo provoca una aceleración lateral en resultado al águlo de res-
balamiento. La principal componente causante de este efecto (en la Ec. 2.3 del archivo ‘enunciado’)
resulta ser CYβ , de la cual la variable aerodinámica correspondiente es β.
• En una situación simplificada, será la estabilidad direccional CNβ la derivada encargada de pro-
vocar un momento de guiñada hacia el lado del viraje, el cual tratará de eliminar el ángulo de
resbalamiento. En este caso particular, al resultar ser CNβ = 0.1946 > 0 se puede asumir que
posee un signo apropiado. Por otra parte la estabilidad lateral CLβ será la derivada encargada
de generar un momento recuperador que ayude a nivelar las alas, lo cual resultaría como una
detención del viraje. Si su signo fuese contrario(de CLβ ) resultaría en un efecto desestabilizador
del modo espiral.
4
Ítem 6 (Funciones de Transferencia del Modelo Simplificado. Valores de los Parámetros Aproximados) (1
punto)
φ(s) φ(s)
= =
δa (s) δr (s)
Iˆz CLδ a s2 +(CNδ CLr̂ −CNr̂ CLδ )s+(CNβ CLδ −CLβ CNδ ) Iˆz CLδ s2 +(CLr̂ CNδ −CNr̂ CLδ )s+(CNβ CLδ −CLβ CNδ )
a a
s(as3 +bs2 +cs+d)
a a
= r r r
s(as3 +bs2 +cs+d)
r r
=
−0.2231s2 − 0.003804s − 0.002717 0.1138s2 − 0.0363s
− 0.0338
=
s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551) s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551)
ψ(s) ψ(s)
= =
δa (s) δr (s)
Iˆx CNδa s2 + (CNp̂ CLδa − CLp̂ CNδa )s Iˆx CNδr s2 + (CNp̂ CLδr − CLp̂ CNδr )s
= =
s(as3 + bs2 + cs + d) s(as3 + bs2 + cs + d)
−0.001181s2 + 0.0004922s −0.7525s2 + 0.0417s
s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551) s(97.64s3 + 7.013s2 + 1.268s + 0.07551)
taprox
1 (cb)(s) = 1.4028
2
λaprox
cb (real, rápido)(s−1 ) : −4.94 · 10 −01
taprox
1 (bh)(s) = 18.5791
2
λaprox
bh , λaprox∗
bh (compl. conj.)(s−1 ) :
−02
− 3.73 · 10 ± 8.79 · 10−01 i
bh 2π
Taprox (s) = ωj
= 7.1400(s)
j
N1aprox
= −0.110 ωj j = 2.6022
−ξ ωn
2
bh rad
√ rad
ωnaprox ( s ) = nj2 + ω j2 = 0.8808 s
j
bh
ξaprox = − nj = 0.0423
wn
Como se puede observar, los valores que mejor se aproximan a los obtenidos en el modo de balanceo
del holandés anteriormente son el período, la frecuencia natural, el amortiguamiento y el número de ciclos
medio, mientras que el tiempo medio no se aproxima tan bien. En cambio, en el modo de convergencia en
balance el tiempo medio se aproxima bastante bien.
5
Ítem 7 (Respuestas de las Funciones de Transferencia) (1 punto)
φ(s) φ(s)
δa (s) δr (s)
V alor de equilibrio : N o hay equilibrio V alor de equilibrio : N o hay equilibrio
Gm(M árgen de Ganancia) : Inf Gm(M árgen de Ganancia) : Inf
P m(M árgen de F ase) : −116◦ P m(M árgen de F ase) : 36.6◦
ψ(s) ψ(s)
δa (s) δr (s)
V alor de equilibrio : 6.5 V alor de equilibrio : −0.55
Gm(M árgen de Ganancia) : 28.6 dB Gm(M árgen de Ganancia) : 2.01 dB
P m(M árgen de F ase) : Inf P m(M árgen de F ase) : −1.93◦
6
Ítem 8 (Polos objetivos. Expresión matemática del compensador. Respuesta en el tiempo que cumple con
los requisitos) (2 puntos)
ξ obj = 0.57
ωnobj = 0.1614
−|lı́mobj | ≥ arg(pobj ) ≥ |lı́mobj | , |lı́mobj | = 124.75◦
Respuesta temporal :
φ(s)
Figura 4: Evolución Temporal de ante un bloque Step con compensador
δa (s)