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    Practica 2 Percepción

    Cargado por

    Julio Cesar Solano Gonzalez
    El documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre el módulo MPU6050. El módulo contiene un acelerómetro y un giroscopio de 3 ejes cada uno y puede medir movimiento en 6 grados de libertad. El objetivo de la práctica fue comprobar las mediciones del módulo y verificar su correcto funcionamiento. Los resultados obtenidos a través del puerto serie mostraron que el módulo funcionaba correctamente al cambiar las mediciones de aceleración y velocidad angular al moverlo.

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    Practica 2 Percepción

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    Julio Cesar Solano Gonzalez
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    El documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre el módulo MPU6050. El módulo contiene un acelerómetro y un giroscopio de 3 ejes cada uno y puede medir movimiento en 6 grados de libertad. El objetivo de la práctica fue comprobar las mediciones del módulo y verificar su correcto funcionamiento. Los resultados obtenidos a través del puerto serie mostraron que el módulo funcionaba correctamente al cambiar las mediciones de aceleración y velocidad angular al moverlo.

    Descripción original:

    Práctica 2 percepción

    Título original

    Practica 2 percepción

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    El documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre el módulo MPU6050. El módulo contiene un acelerómetro y un giroscopio de 3 ejes cada uno y puede medir movimiento en 6 grados de libertad. El objetivo de la práctica fue comprobar las mediciones del módulo y verificar su correcto funcionamiento. Los resultados obtenidos a través del puerto serie mostraron que el módulo funcionaba correctamente al cambiar las mediciones de aceleración y velocidad angular al moverlo.

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    Practica 2 Percepción

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    Julio Cesar Solano Gonzalez
    El documento presenta los resultados de una práctica de laboratorio sobre el módulo MPU6050. El módulo contiene un acelerómetro y un giroscopio de 3 ejes cada uno y puede medir movimiento en 6 grados de libertad. El objetivo de la práctica fue comprobar las mediciones del módulo y verificar su correcto funcionamiento. Los resultados obtenidos a través del puerto serie mostraron que el módulo funcionaba correctamente al cambiar las mediciones de aceleración y velocidad angular al moverlo.

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    Universidad Autónoma de Nuevo León

    Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

    LABORATORIO DE DISEÑO DE SISTEMAS MECATRONICOS


    Práctica #2
    Mediciones del MPU6050

    Nombre Matricula Carrera

    Julio César Solano González 1741164 IMTC

    Brigada: 507
    Periodo: Enero-Junio 2022

    Profesor: Dante Ferreyra Méndez

    Práctica #2
    Mediciones del MPU6050
    Introducción
    En este reporte veremos el funcionamiento de un acelerómetro con giroscopio para
    comprobar su correcto funcionamiento y observar las mediciones que se pueden realizar
    con este.

    ¿Qué es el módulo MPU?


    Este módulo está basado en el sensor MPU6050 y contiene todo lo necesario medir
    movimiento en 6 grados de libertad, combinando un giroscopio de 3 ejes y un
    acelerómetro de 3 ejes en un mismo chip. Integra un DMP (Procesador digital de
    movimiento) capaz de realizar complejos algoritmos de captura de movimiento de 9 ejes.
    Se comunica a través de una interfaz I2C y posee una librería muy difundida para su uso
    inmediato. Este sensor puede entregar 6 grados de libertad e incorpora un regulador de
    tensión a 3.3V y resistencias pull-up para su uso directo por I2C. Para su uso con arduino
    se emplea la librería i2cdevlib. Su conexión es sencilla a través de su interfaz I2C master,
    permitiendo así controlar sensores externos adicionales como magnetómetros o
    barómetros, entre otros, sin intervención del procesador principal (economizar recursos).
    Para una captura precisa de movimiento rápido y lento, posee un rango de escala
    programable de 250/500/1000/2000 grados/seg para el giroscopio y de 2g/4g/8g/16g para
    el acelerómetro.

    Especificaciones

    • Sensor: MPU6050
    • Voltaje de operación: 3V/3.3V~5V DC
    • Regulador de voltaje en placa
    • Grados de libertad (DoF): 6
    • Rango Acelerómetro: 2g/4g/8g/16g
    • Rango Giroscopio: 250Grad/Seg, 500Grad/Seg, 1000Grad/Seg, 2000Grad/Seg
    • Sensibilidad Giroscopio: 131 LSBs/dps
    • Interfaz: I2C
    • Conversor AD: 16 Bits (salida digital)
    • Tamaño: 2.0cm x 1.6cm x 0.3cm

    Objetivo
    Comprobar resultados obtenidos en nuestra pantalla serial para verificar que nuestros
    componentes funcionen correctamente y obtener sus resultados.

    Métodos y materiales
    Materiales

    Componente imágenes

    Atmega328

    Resistencias

    7805

    Leds

    capacitores

    diodos

    MPU6050
    Cristal de cuarzo

    transistor 2n2222 NPN

    Métodos
    En esta práctica nuestro método de elaboración consto en utilizar el mismo circuito de
    control que se creo en la practica anterior, agregando ahora el módulo MPU6050 al
    circuito, con una conexión I2C en los pines analógicos A4 y A5 del microcontrolador. Para
    esta práctica solo se tomarán las mediciones que hará el modulo para observar si
    podemos obtenerlas sin ninguna complejidad, en este caso estas mediciones se
    visualizaron en el puerto serial.

    Una vez implementado el modulo al circuito de control se procedió a instalar las librerías
    correspondientes para el funcionamiento del módulo, para después poder analizar y
    cargar el programa que se nos dio para hacer las mediciones del mismo.

    Programación
    Con la programación utilizada se realizaron las primeras mediciones del MPU6050 en
    donde pudimos observar que no hubo ningún problema para obtener estas mismas ya
    que las librerías colocadas ayudan mucho a facilitar la programación del módulo.

    Diagrama del procedimiento utilizado en la practica


    Medición de lecturas
    de velocidades

    Análisis de lo que es
    un MPU

    Construcción del
    circuito arduino

    Acoplamiento del
    MPU

    Añadir librerías del


    MPU al programa

    Añadir comandos de
    las librerías

    Imprimir lecturas en
    puerto serial

    Fin de la práctica
    Resultados
    En la programación empezamos incluyendo las librerías del mpu las cuales son MPU6050.h
    necesita I2Cdev.h, I2Cdev.h necesita Wire.h, declaramos el MPU como sensor y damos los
    valores enteros a los valores RAW del acelerómetro y giroscopio en los ejes x, y, z.
    Declaramos ax, ay, az y gx, gy, gz.
    Empezamos la declaración del setup, ponemos el puerto serial y luego iniciandos I2C con
    Wire.begin e iniciamos el sensor, después ponemos un condicional para testear la conexión
    e imprimir si es que hay un error al iniciar el sensor.
    Empezamos el loop empezando a leer las aceleraciones y velocidades angulares con los
    comandos:
    sensor.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    sensor.getRotation(&gx, &gy, &gz);
    Y para mostrar las lecturas separadas por un [tab] incluyendo un Serial.print para que se
    imprima en nuestro puerto serial.
    Discusión de resultados
    Los resultados obtenidos fueron satisfactorios ya que al momento de mover nuestro MPU
    se cambiaba correctamente los resultados y nos mostraba a tiempo exacto todo en
    nuestra pantalla serial se cambiaba correctamente los resultados y nos mostraba a tiempo
    exacto todo en nuestra pantalla serial.
    Conclusiones
    Para esta practica ya no fue tan difícil el armado por el motivo que ya teníamos una parte
    en nuestro proto y por parte de la programación todo fue un éxito comprobando en nuestro
    dispositivo los resultados que se nos iban mostrando en la pantalla, todos fueron
    correctamente, nos llevamos un aprendizaje para seguir con nuestras futuras practicas

    Cuestionario
    1. ¿Qué detecta el módulo MPU?
    2. ¿En cuantos ejes?
    3. ¿Qué significan las siglas DMP?
    4. ¿Para qué sirve el módulo MPU?
    5. ¿con cuanto voltaje es alimentado?
    6. ¿Por cuales medios puede realizarse la comunicación?
    7. ¿A cuantos volts permite alimentar el regulador de voltaje?
    8. ¿Cuál es el rango del giroscopio?
    9. ¿Cuál es la corriente de operación del giroscopio?
    10. ¿Cuál es la corriente de operación del acelerómetro?

    Bibliografías
    • Módulo MPU9250, Acelerómetro, Giroscopio, Magnetómetro I2C. (2016).

    Naylamp Mechatronics - Perú. https://naylampmechatronics.com/sensores-posicion-

    inerciales-gps/214-modulo-mpu9250-acelerometro-giroscopio-magnetometro-

    i2c.html

    • Geek Factory. (2021, 26 agosto). MPU-9250 Acelerómetro giroscopio y

    magnetómetro IMU 9DOF. https://www.geekfactory.mx/tienda/sensores/mpu-9250-

    acelerometro-giroscopio-y-magnetometro-imu-9dof/
    Cuestionario (Respuestas)

    1. Movimientos

    2. 9 ejes

    3. Procesador Digital de Movimientos

    4. Es usado para servicios basados en ubicación principalmente, pero más

    estructurado funciona también para control /navegación de aplicaciones de

    interfaz usuario “sin contacto”, para atajos gestuales, juegos habilitados con

    movimientos, auriculares y juegos portátiles, controles remotos 3D para

    pantallas y decodificadores conectados a Internet, sensores portátiles para

    salud, fitness y deportes.

    5. 3v a 5v

    6. puede realizarse tanto por bus SPI cómo por bus I2C

    7. 5v

    8. 250/500/1000/2000 grados/segundo

    9. 3.2mA

    10. 450 uA

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