T6 - Sistemas de Control - Ie

Control
Medición de los resultados actuales de un proceso en relación a los objetivos planteados

inicialmente, con establecimiento de la razón de las fallas y así tomar las medidas
correctivas necesarias.
Partes de un Control
 Línea de producción en la Planta: se designará así a cualquier secuencia productiva que

pueda ser controlado.
 Proceso: se definirá como una operación o conjuntos de pasos con una secuencia
determinada.
Tipos de control
 Por realimentación de la salida
 Por comportamiento de la señal de referencia.
 Por tipo de señal y en función de la clase de industria.
Sistema
Es un arreglo, conjunto o combinación de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyen un
todo.
Sistemas de control
Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el arreglo
pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema.
Partes de un sistema de control
Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo
determinado.
Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de
modo tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos
propuestos.
Sistema de control realimentado: es aquel que tiende, a mantener una relación

preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y
utilizando la diferencia como variable de control.
Requerimientos Generales de un Sistema de Control
 Estabilidad: La respuesta a una señal, ya sea el cambio del punto de referencia

a una perturbación, debe alcanzar y mantener un valor útil durante un período
razonable.
 Exactitud: Debe ser exacto dentro de ciertos límites especificados, esto significa
que el sistema debe ser capaz de reducir cualquier error a un límite aceptable.
 Rapidez de respuesta: Es la cualidad que debe tener un sistema de control para

que funcione a tiempo.
Etapas de Realización en un Sistema de Control
 Análisis del sistema que se quiere controlar.

 Especificar que variables se van a realimentar y que variables se van a
manipular para lograr los objetivos de control.
 Seleccionar, diseñar y sintonizar los reguladores seleccionados.
 Rechazo de perturbaciones.
 Errores estacionarios.
 Respuesta dinámica ante cambios en la referencia.
 Sensibilidad a cambios de parámetros del sistema.
 Evaluar el diseño del sistema de control, utilizando técnicas de simulación
dinámica.
 Realización práctica y puesta a punto del sistema de control diseñado.
TIPOS DE SISTEMAS
DE CONTROL
 Sistema de control de lazo abierto.

 Sistema de control de lazo cerrado.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
Es aquel sistema en que solo actúa el

proceso sobre la señal de entrada y da
como resultado una señal de salida
independiente.
Estos sistemas se caracterizan por:
 Sencillos y de fácil concepto.
 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La Salida no se compara con la entrada.
 Es afectado por las perturbaciones.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.
El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con

control secuencial, en el que no hay una regulación de variables
sino que se realizan una serie de operaciones de una manera
determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir
impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (time-driven).
Se programa utilizando PLCs (controladores de lógica
programable).
Ejemplos:
Lavadora:
 Funciona sobre una base de tiempos.

 Variable de salida ¨limpieza de la ropa¨ no afecta al
funcionamiento de la lavadora.
Semáforos:
 Funciona sobre una base de tiempo.

 Variable de salida ¨estado del tráfico¨ no afecta el
funcionamiento del sistema.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
Son los sistemas en los que la acción de
control recae en la salida y está en función
de ésta.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO
CERRADO
EN OTRAS PALABRAS SON AQUELLOS EN LOS QUE LA SEÑAL DE
SALIDA DEL SISTEMA (VARIABLE CONTROLADA) TIENE EFECTO
DIRECTO SOBRE LA ENTRADA CONTROLADA (VARIABLE DE
CONTROL).
Estos se caracterizan por:
 Complejos, pero con amplitud de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y es la afectada para el control
del sistema.
 Estos sistemas se caracterizan por su propiedad de retroalimentación.
 Más estable a perturbaciones y variaciones internas.
Control retroalimentado: Operación que en presencia de perturbaciones

tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia. Esta reducción se logra manipulando alguna
variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable
de entrada función de la diferencia entre la variable de referencia y
la salida del sistema.
VENTAJA DEL CONTROL EN LAZO CERRADO FRENTE AL
CONTROL EN LAZO ABIERTO:
Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a

perturbaciones externas y a variaciones internas de los
parámetros del sistema.
DESVENTAJA DEL CONTROL EN LAZO CERRADO:
SE TIENE EL PROBLEMA DE LA ESTABILIDAD, YA QUE SI EL

CONTROLADOR NO ESTÁ BIEN AJUSTADO PUEDE TENER
TENDENCIA A SOBRE CORREGIR ERRORES, QUE PUEDEN LLEGAR A
PRODUCIR EN LA SALIDA DEL SISTEMA OSCILACIONES DE AMPLITUD
CRECIENTE LLEGANDO A INESTABILIZAR EL SISTEMA.
Estudio de un sistema de control de Lazo Cerrado
Alumbrado Público
El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo

de iluminación en las calles, al menor costo
Para lograr este objetivo se pueden proponer ésta solución:
instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor) para detectar
la cantidad de iluminación y de acuerdo con esto, encender o
apagar el alumbrado público.
En este caso, la entrada (cantidad óptima de luz en las calles)

se compararía con la salida (cantidad de luz real en las
calles) a los efectos de que la señal de error generada
accione o no el interruptor de luz.
Controlador Analógico PID
 Un controlador PID es un mecanismo o sistema de control

por realimentación ampliamente usado para control en
procesos industriales. Este calcula la desviación o error
entre un valor medido (instantáneo) y un valor prefijado.
 El algoritmo o secuencia del control PID consiste de tres
elementos distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo.
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
1) Un sensor, que determine el estado del sistema

(Termómetro, caudalímetro, voltímetro, manómetro,
etc.).
2) Un controlador, que genere la señal que gobierna a
la siguiente que es el actuador.
3) Un actuador, es el que modifica al sistema completo
de manera controlada (por medio de una Resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
Proporcionalidad
La parte proporcional consiste en el producto entre la

señal de error y la constante proporcional para lograr
que el error en estado estacionario se aproxime a
cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores
solo serán óptimos en una determinada porción del
rango total de control
Integral
El modo de control Integral tiene como propósito

disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional.
Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un

cambio en el valor absoluto del error; (si el error
es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral).

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Medición de los resultados actuales de un proceso en relación a los objetivos planteados

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