Calculo de Estructuras Docestr

GRADO EN INGENIERÍA CIVIL- GIC
CURSO TEORÍA DE
2014 - CÁLCULO DE
2015 ESTRUCTURAS
Por un alumno.
1
ÍNDICE
Estructuras articuladas planas 4
Introducción 4
Principios de cálculo 5
Teoría general 7
Calculo analítico de celosías isostáticas 9
Introducción 9
Calculo de reacciones 9
Método de los nudos 10
Teorema de los trabajos virtuales 15
Introducción 15
Teorema de los trabajos virtuales 15
Calculo de desplazamientos 18
Calculo de celosías hiperestáticas. Método de compatibilidad 19
Introducción 19
Método de compatibilidad 19
Cálculo de esfuerzos 23
Cálculo de movimientos 23
Métodos generales para el cálculo de estructuras 26
Introducción 26
Método de Compatibilidad 25
Método de equilibrio (nudos articulados) 28
Método de equilibrio (nudos rígidos) 31
Aplicación práctica 33
Cálculo matricial de estructuras 36
Introducción 36
Concepto de matriz de rigidez 37

2
Discretización 38
Sistemas de coordenadas 39
Matrices elementales de rigidez 39
Transformación de coordenadas 41
Matrices en coordenadas globales 42
Cálculo matricial de estructuras 43
Introducción 43
Síntesis de la matriz de rigidez 43
Condiciones de contorno 45
Esfuerzos en barras 46
Método de los elementos finitos 46
Sistemas generales 49
Introducción 49
Cargas en barras 50
Asientos en apoyos 51
Falta de ajuste 52
Cargas térmicas 52
Situaciones particulares 54
Libertades entre grupos de barras 56
Técnicas auxiliares para el cálculo matricial de estructuras 57
Introducción 57
Condensación 57
Subestructuras 58
Ligaduras entre grados de libertad 60
Vigas de canto elevado 62
El método de los elementos finitos 63
Introducción 63
3
La función de aproximación 64
Los elementos finitos y las funciones de aproximación 64
Validez de los elementos 68
Notación 69
Flexión 70
Pandeo de elementos rectos 72
Introducción 72
Pandeo de un elemento recto con nudos rígidos 73
Análisis de fallo 79
Matriz de rigidez geométrica 80
Calculo de la matriz de rigidez mediante el MEF 81
Desarrollo 81
Teoría de placas 84
Introducción 84
Modelo de Kirchhoff 84
Esfuerzos en placas 87
Equilibrio 88
Compatibilidad 89
Comportamiento 90
Rango de validez de las hipótesis 91
Condiciones de contorno 92
ANÁLISIS DINÁMICO DE ESTRUCTURAS 95
Introducción 95
Análisis modal 95
Análisis en respuesta dinámica 100
La matriz de amortiguamiento 102
Comentario sobre el contenido 103

4
CÁLCULO DE ESTRUCTURAS
El cálculo de estructuras trata de estudiar el comportamiento de las estructuras,
configuraciones de barras que trabajan en conjunto para cumplir la misión de una
estructura; soportar las cargas y mantener la forma.
Comenzaremos estudiando los casos de forma escalonada, de las más simples a las
más complejas, para poder así comenzar a practicar con las herramientas que tenemos
para calcular estructuras.
Las ecuaciones que tenemos en cálculo de estructuras son las mismas que en
elasticidad y resistencia de materiales. Como se trata de barras, utilizamos las
simplificaciones de resistencia de materiales. Estas son equilibrio, compatibilidad y
comportamiento.
ESTRUCTURAS ARTICULADAS PLANAS

INTRODUCCIÓN
Son las estructuras más sencillas. Cada elemento (barra) de la estructura está sometida
a esfuerzos axiles y flectores (los cortantes ya los despreciamos en RdM, aunque
algunas veces habremos de tenerlos en cuenta). Sin embargo podemos demostrar que
el flector en estructuras articuladas también podemos despreciarlo frente a esfuerzos
axiles.
Hemos de aclarar que cuando nos referimos a una viga hablamos de una estructura
con nudos rígidos y generalmente sometida a flexión, sin embargo, una barra puede
estar sometida a cualquier tipo de esfuerzos.
A continuación mostraremos que dependiendo del tipo de sección podemos

aprovechar el material mucho mejor para obtener un momento de inercia igual con un
área menor.
En una viga apoyada con una luz de 6 metros:
Sección IPE-300
I=8360 cm4
A=53.8 cm2
Sección IPE Densidad=42 Kg/m

4
CÁLCULO DE ESTRUCTURAS
El cálculo de estructuras trata de estudiar el comportamiento de las estructuras,
configuraciones de barras que trabajan en conjunto para cumplir la misión de una
estructura; soportar las cargas y mantener la forma.
Comenzaremos estudiando los casos de forma escalonada, de las más simples a las
más complejas, para poder así comenzar a practicar con las herramientas que tenemos
para calcular estructuras.
Las ecuaciones que tenemos en cálculo de estructuras son las mismas que en
elasticidad y resistencia de materiales. Como se trata de barras, utilizamos las
simplificaciones de resistencia de materiales. Estas son equilibrio, compatibilidad y
comportamiento.
ESTRUCTURAS ARTICULADAS PLANAS

INTRODUCCIÓN
Son las estructuras más sencillas. Cada elemento (barra) de la estructura está sometida
a esfuerzos axiles y flectores (los cortantes ya los despreciamos en RdM, aunque
algunas veces habremos de tenerlos en cuenta). Sin embargo podemos demostrar que
el flector en estructuras articuladas también podemos despreciarlo frente a esfuerzos
axiles.
Hemos de aclarar que cuando nos referimos a una viga hablamos de una estructura
con nudos rígidos y generalmente sometida a flexión, sin embargo, una barra puede
estar sometida a cualquier tipo de esfuerzos.
A continuación mostraremos que dependiendo del tipo de sección podemos

aprovechar el material mucho mejor para obtener un momento de inercia igual con un
área menor.
En una viga apoyada con una luz de 6 metros:
Sección IPE-300
I=8360 cm4
A=53.8 cm2
Sección IPE Densidad=42 Kg/m

5
Sin embargo si en vez de utilizar una sección IPE-300 (el 300 va referido a la longitud
del alma, sabiendo que el alma es el tramo vertical de la sección en I y las alas los
tramos horizontales), utilizamos una “barra” de la forma:
Y con la sección:
Podemos reducir la cantidad de material para obtener el mismo momento de inercia.

Para saber el área de la celosía necesaria que tiene el mismo momento de inercia que
la sección en I calculamos los momentos de inercia de cada sección y los igualamos.
 Sección IPE-300:
I=8360 cm4
A=53.8 cm2
Densidad=42 Kg/m
 Sección de la celosía:
I=2*A*(25)2 (El momento de inercia se calcula solo con el teorema de Steiner de los
tramos horizontales de la celosía)
I=IIPE-300
Por tanto:
2*A*(25)2=8360
A=6cm2
Con una densidad estimada de 10 Kg/m de celosía.
Por tanto cada una de las barras horizontales que componen la celosía ha de tener un
área de 3cm2. Esto implica que se usa menos material y las fuerzas másicas sean de un
módulo menor.
PRINCIPIOS DE CÁLCULO
En este apartado enunciaremos las hipótesis necesarias para poder utilizar y formular
la teoría de cálculo de estructuras.
 Principios generales:
6
-Pequeñas deformaciones.
-Pequeños desplazamientos.
-Problema elástico-lineal (la condición de linealidad permite utilizar el
principio de superposición).
 Principios especiales:
- Los ejes de las barras de la estructura deben estar contenidos en un mismo
plano.
- Los ejes de las barras han de concurrir en los nudos del modelo.
- Las cargas deben estar contenidas en el plano de los ejes.
- Las cargas deben estar aplicadas en los nudos de las barras.
- Suplir los nudos rígidos por otros articulados no debe impedir que la
estructura cumpla su misión.
Se ha ilustrado este último para poner en situación al lector. (Todos los nudos de la
figura son articulados).
No vale. Sí vale.
Validez de una estructura según el criterio de “la misión”.
Se ha de comentar que los dos primeros principios especiales se han de cumplir para
que no se generen momentos en los nudos, lo cual conllevaría unos flectores de un
módulo mayor lo que impediría despreciarlos.
Si tenemos una carga, P2, (particular) que no esté aplicada en los nudos de la barra
(particular) podemos dividir el problema en dos que se suman:
1) Una barra aislada con la carga particular.

2) Un problema igual que el primigenio eliminando la carga particular y las
reacciones del problema 1) en los nudos de la barra particular del problema 2).
Descomposición de un problema
7
TEORÍA GENERAL
El afán del cálculo de estructuras por eliminar los flectores de los modelos no es
injustificado. Se ve explicado por la experiencia de que las barras a compresión y
tracción soportan cargas mayores que a flexión.
Calculamos la deformación asociada a una carga P
coaxial y a una carga P perpendicular al eje.
δ= ( ) ( )
ς= δ=400*
Nota de clase: Para poder decir que una barra es esbelta requerimos que L/b>10.
Celosía simple.
En las celosías, como las cargas se aplican en los nudos (extremos de las barras), los
axiles a lo largo de las barras son constantes. La simplificación más importante en las
celosías es la que nos reduce a una el número de incógnitas por barra (un axil por
barra).
Esta celosía es la más simple. Las ecuaciones de equilibrio para las

estructuras son:
- Sumatorio de fuerzas.
- Sumatorio de momentos respecto a un punto.
La celosía más simple
También podemos encontrar estructuras simples que tengan un

grado de hiperestaticidad inferior a cero, encontrándonos frente a un
mecanismo.
Por ejemplo en esta celosía presenta un sumatorio de momentos igual

a cero respecto al centro de gravedad independientemente de la carga
por lo que nos encontramos frente a un mecanismo.
Un mecanismo
En la tercera estructura de la derecha no debemos cometer el error de

pensar que es hiperestática por el hecho de restringir los tres
movimientos en dos extremos de una barra.
Este error viene cometido porque no se ha calculado el grado de Estructura con barra
biimpedida en
hiperestaticidad con las ecuaciones útiles y las incógnitas reales.
desplazamientos
8
Las ecuaciones útiles son las que nos aportan información sobre el problema.
En esta estructura podemos afirmar que el axil de la barra horizontal es cero ya que el
desplazamiento en los extremos está impedido, por tanto, a través de las ecuaciones
de compatibilidad, afirmamos que la deformación es nula también y de nuevo a través
de las ecuaciones de comportamiento comprobamos la afirmación inicial.
Así, como el axil es cero, la estructura no es hiperestática. El axil de la barra horizontal

no supone una incógnita extra en las ecuaciones de equilibrio (sabiendo que los
flectores son cero por definición). Además los giros en los extremos son cero porque
de nuevo recordamos que las barras están sometidas únicamente a esfuerzos axiles.
En las estructuras isostáticas tenemos 6 incógnitas, 3 reacciones y 3 esfuerzos axiles

constantes por determinar para resolver el problema.
Nota de clase: barra con los desplazamientos impedidos en los extremos y sometida a
un incremento de temperatura.
*λ todos los L que no sean provocados por los axiles.
Por tanto:
Partiendo de la celosía simple (triangular) podemos obtener múltiples celosías simples.
En este tipo de estructuras existe siempre una relación entre nudos y barras:
En esta celosía tenemos 7 barras y 5 nudos.
7-3=2*(5-3) 4=4 Tres celosías simples formando

una compuesta
9
CÁLCULO ANALÍTICO DE CELOSÍAS ISOSTÁTICAS
INTRODUCCIÓN
Celosía compuesta
Este tipo de estructuras generadas al unir varias celosías suelen

estar simplemente apoyadas ya que permite a la estructura
deformarse en sentido horizontal lo que alivia las tensiones en
caso de que se produzcan estos desplazamientos (dilataciones Celosía isostática
por temperatura, cargas imprevistas…).
Para convertir múltiples celosías simples en una sola hemos de unirlas por barras, pero
no de cualquier forma, ya que para que siga siendo una estructura ha de cumplir la
misión de una estructura. Sólo se pueden unir con un mínimo de tres barras y unidas
en un mínimo de dos nudos distintos de cada estructura (Además no pueden ser
paralelas para que se cumpla el equilibrio estático y no pueden concurrir en un punto
porque la ecuación de equilibrio de momentos se convierte en una ecuación que no
aporta información y pasa a ser un mecanismo).
Si uno en un punto una o varias celosías, he de

añadir una barra además ya que el momento
debe ser cero. Esta barra impide que las
ecuaciones de equilibrio estático se deje de
cumplir, por ello no vale cualquier tipo de Unión de dos estructuras
configuración ya que debe seguir siendo una
estructura isostática (con misión de estructura).
CÁLCULO DE REACCIONES
Para calcular una estructura necesitamos despejar las incógnitas de nuestro problema
que son las reacciones (de uno a tres por cada apoyo) y los esfuerzos axiles de las
barras (una por cada barra).
Para ello comenzamos calculando el equilibrio estático

del modelo que en estructuras isostáticas despeja las
incógnitas de las reacciones.
En una estructura isostática (derecha) las ecuaciones de

equilibrio estático resuelven el valor de las reacciones
de los apoyos. Celosía isostática con cargas
10
En estas ecuaciones intervienen las cargas exteriores y las mismas reacciones de los
apoyos.
Cuando hay más de tres reacciones y

quiero aplicar equilibrio estático
hemos de actuar de forma peculiar.
Para obtener más ecuaciones útiles
hemos de descomponer la estructura.
Con las nuevas reacciones producto de

la subdivisión podemos resolver el
sistema poniendo en equilibrio ambas
partes de la estructura.
Esto se puede hacer porque no nos genera una nueva ecuación de equilibrio de
momentos (que pudiera generar un sistema incompatible) ya que el momento ya se ha
impuesto nulo en todos los puntos del espacio.
METODO DE LOS NUDOS

El método de los nudos nos permite obtener el módulo de los axiles a través de un
proceso gráfico lo que, con una finalidad didáctica, permite ver el equilibrio con un
esquema de vectores.
La dirección del axil se sabe, ya que la teoría general que engloba pequeñas
deformaciones y pequeños desplazamientos lo que nos permite aplicar las cargas en la
indeformada. Esto nos lleva a la conclusión de que los axiles llevan la dirección de la
barra en la estructura inicial.
El sentido del vector del axil (tracción o compresión) lo definimos con el criterio de
signos.
11
Criterio de signos
Si la barra está trabajando a compresión las flechas

“entran al nudo”.
Si la barra está trabajando a tracción las flechas

“salen del nudo”.
En el cálculo vectorial gráfico, una suma de vectores

se representa con la colocación de los vectores uno
detrás del otro, y uniendo el punto de partida por el
final del último vector.
Por tanto para que sea cero esta suma debe Suma gráfica de vectores
terminar en el mismo sitio donde comienza.
En cada nudo tendré un vector por carga, por reacción y por barra incidentes en cada
nudo. Como en cada nudo haremos un equilibrio de fuerzas podemos tener como
máximo 2 incógnitas (una incógnita por cada dirección de barra incidente en el nudo,
de la que desconozcamos el axil). El sentido del axil no podemos obtenerlo en el
cálculo gráfico vectorial pero lo establecemos con el criterio de signos.
Como caso particular cuando se presentan dos incógnitas por separado se obtiene una
ecuación no útil. Esta sólo muestra que sus módulos son iguales.
También hemos de reseñar el caso en el que tenemos tres vectores incógnita con
direcciones conocidas (como con todos los axiles). En este caso no podemos resolver el
problema, lo denominaremos nudo inadecuado para el cálculo. Pasaremos a otro nudo
y cuando tengamos resuelta una de las tres incógnitas nombradas anteriormente
podremos volver al nudo conflictivo.
Caso práctico
En este caso práctico calcularemos por el método de los nudos los axiles de una
estructura isostática sometida a dos cargas.
3 2
5
5
1 𝑅1 𝑅 𝑃 𝑅 𝑃; 𝑃 𝑃
4
12
No podemos conocer ningún axil a priori porque ninguna barra tiene impedidos los
desplazamientos en los extremos.
Comenzamos a calcular el esfuerzo axil por algún sitio donde haya datos suficientes
(dos incógnitas, por tanto hablamos de los nudos que tienen reacción). En este caso el
punto 1 nos vale.
Para calcular las incógnitas (vectores) de un punto hemos de realizar una

representación vectorial de los esfuerzos, las cargas, y las reacciones (si las hay).
P 1.44P
0.722P
Axil [1-2]: 1.44P compresión.
Axil [1-4]: 0.722P tracción.
Seguimos calculando por el punto 2, ya que tenemos la carga y el axil 1-2 pero no
tenemos los otros dos axiles (2-4, 2-3) de las barras.
P
1.44P
0.866P 0.2889P
Seguimos calculando por el punto 3.
0.866P
0.867P 0.867P

13
Seguimos calculando por el punto 4.
0.4334P
0.867P
0.75P
Por tanto la solución al problema son las reacciones y los axiles que se muestran a
continuación:

14
Casos especiales del método de los nudos
En algunas ocasiones utilizando el método de los nudos llegamos a situaciones en las

cuales para cada no estudiado nudo tenemos más de dos ecuaciones. En esos casos
hay que plantear el sistema de N x N ecuaciones o podemos utilizar el método de
Ritter para desbloquear esta situación.
- Método de Ritter.
En el método de Ritter partimos la

estructura en dos mediante el corte por
tres barras que no sean ni coincidentes en
un punto ni paralelas… (mismas
condiciones que para unir dos estructuras
simples). Después establecemos equilibrio
global entre reacciones (hemos de
conocerlas realizando previamente el
equilibrio global de toda la estructura) y
los axiles en una de las partes obteniendo Método de Ritter en una celosía
así, los propios axiles de cada una de las
tres barras, un axil por cada ecuación de equilibrio estático.
Este método se puede utilizar o bien para obtener el axil de una barra en
concreto primero, o para poder desbloquear el caso explicado en el párrafo
introductorio en el cual no podemos continuar con el método de los nudos.
Nota de clase: Nunca hemos confundir el equilibrio estático global o parcial de una
estructura y el equilibrio estático en un nudo. Para obtener las reacciones de una
estructura hemos de aplicar el equilibrio estático global o parcial de la estructura,
mientras que aplicando equilibrio en los nudos obtenemos todas las incógnitas del
problema. Por esto mismo para resolver los esfuerzos por el método gráfico hemos de
aplicar ambas ecuaciones. (En realidad el equilibrio estático global es linealmente
dependiente del equilibrio en los nudos)
15
TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
INTRODUCCIÓN
El teorema de los trabajos virtuales nos sirve para calcular los desplazamientos de los
puntos de las estructuras ámbito también de capital importancia ya que puede haber
criterios de rigidez que nos marquen un máximo desplazamiento en algunos puntos, o
planteamientos de los problemas en desplazamientos.
En celosías cada una de las barras que conforma la estructura sufre sólo y
exclusivamente una deformación axil lo que se traduce en un (No usaremos
(deformación) sino (alargamiento)) para cada una.
Este alargamiento (que no deformación) puede venir producido por un axil de tracción
o de compresión, por la acción de la temperatura o por creep (fenómeno de la
distensión) para lo cual existen tensores que modifican la tensión (por ejemplo en un
cable).
TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

El teorema de los trabajos virtuales es un balance de energías entre un problema real
en equilibrio y uno virtual compatible o viceversa.
Sea una barra de longitud L de una estructura bajo una carga axil distribuida (de valor
cero como se comentará a continuación), con unas fuerzas axiles en los extremos de
valor P0 y Pl todas ellas en equilibrio. Sea también una coordenada s que recorre la
barra en su dirección tangencial. Pongamos una rebanada en equilibrio.
Generamos ahora un problema virtual compatible con unos desplazamientos a lo largo

de s derivables e integrables y de valor Ψ*(s) (“*”denota virtual).
16
Multiplicando equilibrio por la función e integrando en el dominio de la barra:
∫ ∫
Como:
∫ ∫ ∫
∫ ∫
N (0)=- ; N (L)=
∫ ∫
En el tercer término de la ecuación anterior lleva signo negativo porque en la

rebanada lo pusimos en sentido contrario al que lleva en realidad.
Además como dijimos al principio del libro las barras de una estructura no pueden
tener cargas distribuidas a lo largo de s porque el axil no sería constante y fallarían las
hipótesis, es decir P(s)=0. (En realidad esto ya lo supusimos para sacar N).
El de la expresión anterior es del problema virtual. Seguimos la demostración

sabiendo que para n barras he de sumar la expresión anterior n veces.
1 ∑ ∑
Recordemos que , , , llevan la dirección de la barra y que las

multiplicaciones son productos escalares entre dos vectores paralelos. Así,
con el primer término hacemos la transformación:
17
∑
∑ ∑
Asumiendo la compatibilidad del problema virtual que nos dice que los extremos de un
conjunto de barras coincidentes en un nudo se han de mover igual, puedo escribir la
ecuación para los nudos de la estructura:
∑( ∑ ∑ ) (∑ ) (∑ )
(∑ ) (∑ ) ∑
Por lo que podemos concluir volviendo a (1) la expresión para cálculo de estructuras
del teorema de los trabajos virtuales:
∑ ∑
∑ ∑
De estas ecuaciones sacamos n ecuaciones independientes para despejar la incógnita

oportuna.
La primera expresión es para los planteamientos en desplazamientos ya que las

incógnitas son los axiles del problema real y la segunda para los planteamientos en
tensiones ya que las incógnitas son los desplazamientos de los nudos de la barra.
Estas ecuaciones recogen equilibrio, compatibilidad y comportamiento. Es una

herramienta clave en el cálculo de estructuras ya que tiene impresa la idea de
conjunto que trabajamos.
18
CÁLCULO DE DESPLAZAMIENTOS
Para esto utilizaremos la expresión:
∑ ∑
Ya que como dijimos antes la incógnita son los desplazamientos de los nudos del
problema real. Podemos despejar la incógnita ya que lo obtenemos a través de la
ley de comportamiento y el axil es un dato conocido en cada barra ya que previamente
hemos calculado los esfuerzos. F* van a ser
las cargas de valor unidad aplicadas en el
nudo en la dirección del desplazamiento
que se quiere calcular.
En una estructura como la de la derecha

para obtener los desplazamientos hemos
de calcular las reacciones en los apoyos y Estructura ejemplo
los axiles en cada una de las barras. Luego
aplicamos:
∑ ∑
Por ejemplo para calcular el

desplazamiento Ux en el nudo 5
generamos el problema virtual que tiene
una carga de valor 1 en la dirección
horizontal y aplicada en ese punto.
Calculamos los axiles de nuevo y

Colocación de la fuerza unidad para calcular u x
aplicamos:
1 ∑
∑ ( )
19
Para calcular el desplazamiento Ux en el nudo 3 generamos otro problema igual, pero
en este caso con la diferencia de que para obtener la carga de valor 1 aplicada en 3
con la dirección del desplazamiento horizontal, dividiremos el problema original (la
carga junto con todas las demás magnitudes) entre cinco. Así nos ahorramos calcular
los axiles.
∑ ( )
5 5
CÁLCULO DE CELOSÍAS HIPERESTÁTICAS. MÉTODO DE

COMPATIBILIDAD
INTRODUCCIÓN
En el método de equilibrio utilizamos los movimientos como incógnitas, mientras que
en el método de compatibilidad nuestras incógnitas son las fuerzas, es decir, los axiles
y las reacciones.
Con este método calcularemos los axiles y las reacciones de estructuras hiperestáticas.
En primer lugar recordaremos que, una estructura hiperestática es aquella cuyo grado
de hiperestaticidad, “h”, sea mayor que cero. Este se calculaba restando el número de
ecuaciones (útiles) al número de incógnitas (reales).
Las incógnitas son las reacciones (y en cada reacción una por dirección) y los axiles
(uno por barra), y las ecuaciones son generadas por el equilibrio en cada nudo (dos por
nudo, ya que cada dirección genera una ecuación independiente).
MÉTODO DE COMPATIBILIDAD
Sea cual sea el método que sigamos, la solución a la estructura obviamente ha de
cumplir equilibrio, compatibilidad y Ley de comportamiento.
Pondremos un ejemplo de estructura para explicar el método, en este caso una

hiperestática con h=1. Nótese que el punto donde cortan las dos barras que coinciden
con las diagonales del cuadrado no es un nudo. Esto se consigue haciendo pasar una
barra por dentro de la otra ya que como nos dice una de las hipótesis fundamentales
todos los ejes de las barras han de estar contenidos en el plano.
20
Incompatibilidad de barras en el cruce
Por tanto en los cruces de barras no se

ha de cumplir compatibilidad (ya que Estructura hiperestática
realmente no están unidos) y los
movimientos de las barras son independientes.
La primera reflexión que hemos de hacer sobre la estructura es que modificaciones de

ésta nos llevarían a una estructura isostática, y, sabiendo que h=1, un razonamiento
simple nos pide eliminar una ecuación útil, que a priori podría ser un axil o una
reacción.
También sabemos que una estructura articulada plana necesita tres reacciones para no
tener un desplazamiento como sólido rígido y poder ser una estructura. En nuestro
caso la estructura tiene las reacciones necesarias para que esto no ocurra y por tanto
no podríamos eliminar ninguna reacción para conseguir una estructura isostática. Así
que deberíamos eliminar una barra.
Claro está que la eliminación de la barra se haría a efectos de cálculo ya que la

estructura es la presentada y no podemos modificarla realmente.
Posibles estructuras isostáticas Mecanismo
Como se puede ver en las ilustraciones superiores las dos primeras estructuras son
isostáticas y perfectamente válidas para el desarrollo del método mientras que la
tercera sería un mecanismo (recordemos que los nudos son articulados) y no se podría
estudiar con cálculo de estructuras.
21
Comenzamos con el método de compatibilidad.
1] Cálculo del grado de hiperestaticidad.
Como ya hemos comentado anteriormente tiene grado de hiperestaticidad, h=1, ya

que:
- Extraemos dos ecuaciones por nudo.

- Extraemos una incógnita por axil y reacción (por cada componente de ésta).
2] Liberación de vínculos.
Fijémonos en los vínculos que existen; tenemos vínculos externos, que son las
condiciones de contorno, y tenemos vínculos internos, que son las barras (ya que
constituyen vínculos entre nudos de la estructura). Hay que liberar el número de
vínculos que nos dicte el grado de hiperestaticidad, y con los criterios mencionados
anteriormente (que no nos permitan el movimiento como sólido rígido lo que
convertiría la estructura en un mecanismo).
Una vez liberados los vínculos necesarios hay que aplicar el principio de superposición
de una forma particular.
Principio de Superposición para TTV
Con la superposición de los casos anteriores obtenemos la ecuación que nos permite
calcular los axiles de problema real:
Si nos fijamos en el segundo caso (Problema I), podemos ver que el axil Nac se ha
convertido en una carga aplicada en los nudos 1 y 3, y de valor 1*Nac, constituyendo
Nac la incógnita hiperestática del problema. ¿Cómo se calcula Nac?
22
3] Aplicamos el Teorema de los Trabajos Virtuales
(T.T.V.) que nos permite calcular los movimientos
de la estructura mediante estadios virtuales del
problema original adecuados para cada
desplazamiento de cada nudo de la estructura.
Si dividimos en dos (de nuevo, a efectos de cálculo

como se ve en la figura a la derecha) la barra
escogida como vínculo liberado, podemos ver dos
fuerzas que simultáneamente estiran (o con signo
negativo comprimen) la barra, lo cual nos lleva a
Análisis axil
un ΔL de la barra el cual, por Ley de Comportamiento
debe ser cero.
Nota de clase: las reacciones en estructuras de este tipo son cero.

Comprobarlo analíticamente es trivial ya que tanto las componentes
horizontales como las verticales como los momentos en cualquier
punto del espacio serían cero debido a que realmente, se está
aplicando la misma fuerza en sentido contrario al mismo punto del
espacio.
Aplicamos ahora el T.T.V que recordemos decía
∑ ∑
Lo que, introduciendo la ecuación extraía anteriormente que permitía calcular los

axiles queda (Ecuación del estado 1, donde está la incógnita):
1 u ∑ ( )
Nótese:
Y que:
Como razonamos anteriormente (Sólo para un punto. En los demás F=0).
Con el T.T.V obtenemos una ecuación con una incógnita (Nac). La ecuación compone
un sumatorio con tantos términos como barras tenga nuestra estructura.
23
CÁLCULO DE ESFUERZOS
Una vez tenemos la incógnita hiperestática y las reacciones podemos calcular todos los
axiles de la estructura mediante la fórmula que desarrollamos mediante superposición.
CÁLCULO DE MOVIMIENTOS
Mediante la ya conocida Ley de comportamiento podemos calcular los movimientos de
la estructura.
Ejemplo
Utilicemos el método de los nudos ahora
para calcular los esfuerzos de la estructura
de la derecha, hiperestática con h=2.
En primer lugar hemos de elegir los

vínculos que no podemos liberar, en este
caso, la componente horizontal del vínculo
del punto 6 ya que se convertiría en un
mecanismo y sufriría desplazamientos como Ejemplo de estructura articulada
sólido rígido.
Ya que podemos eliminar los vínculos que queramos, intentaremos facilitar la

resolución, por ejemplo, anulando uno o varios axiles en este caso; si se libera la barra
TTV para reducir en dos el grado de hiperestaticidad
2-3, la barra 1-2 tendrá un axil igual a cero.
Como h=2, liberaremos también una reacción, en este caso la que actúa en 1.
Y al igual que antes deducimos la ecuación:

24
1
De nuevo, sabiendo que:
Y el Teorema de los Trabajos Virtuales:
∑ ∑
Planteamos dos ecuaciones de T.T.V, una para el problema (0) y el problema (1) y otra
con el problema (0) junto con (2).
∑ 1
∑ 1
Una vez obtenidas las incógnitas del sistema anterior, que recordemos son N23 y R1,
podemos calcular todos los esfuerzos y los alargamientos de cada barra, de nuevo con;
El cálculo de los desplazamientos de un nudo en concreto se realiza como en

estructuras isostáticas, con una pequeña modificación, proceso que se detalla a
continuación.
25
Queremos calcular el desplazamiento Ux del nudo 5 de la estructura anterior, lo cual,
en estructuras isostáticas se hacía seleccionando un problema virtual y aplicando
Teorema de los Trabajos Virtuales en cada nudo de la estructura y para cada dirección.
Como podemos elegir el problema virtual que queramos elegiremos una configuración
de carga simple e isostática, la más simple que podamos, que consistirá en la carga
unidad (aplicada en el punto y en la dirección que queremos calcular) aplicada hasta
ahora y, las otras dos variables (hiperestáticas elegidas) se llevarán a cero, para reducir
al mínimo la complejidad de la carga. Queda una configuración virtual de la forma:
Cálculo del movimiento U5x (en el estado cero)
De este problema virtual asociado sacamos los axiles de cada barra (N y con el
Teorema de los Trabajos Virtuales podemos obtener la ecuación para el movimiento
del punto estudiado, que queda de la forma:
1 ∑ ∑ 1
Nótese que el es del problema real, cuyos alargamientos son definidos por la
expresión mostrada anteriormente lo que evita repetir el proceso de cálculo.
26
MÉTODOS GENERALES PARA EL CÁCLULO DE ESTRUCTURAS
INTRODUCCIÓN
En este apartado veremos las diferencias entre las estructuras de nudos articulados
con las de nudos rígidos y veremos los procedimientos de cálculo más adecuados para
cada una de ellas.
Hasta ahora hemos trabajado con estructuras isostáticas (aquellas para las cuales es
posible resolver los axiles y las reacciones sólo con el equilibrio) o hiperestáticas (en las
cuales se nos presentan más incógnitas que ecuaciones y para resolverlas hemos
utilizado el método de compatibilidad, basado en el T.T.V. y sus respectivos estados
virtuales).
Para desarrollar de forma eficiente el método de compatibilidad (los cuales tenían

como incógnitas los esfuerzos) debíamos escoger bien las incógnitas hiperestáticas
para que el sistema de ecuaciones sea lo más simple posible. Además debíamos buscar
simetrías y evitar elegir incógnitas que nos permitieran un movimiento como sólido
rígido de la estructura.
Esto supone un impedimento a la hora de desarrollar programas de cálculo de

estructuras puesto que supone un gran reto programar un ordenador para que elija las
incógnitas adecuadas.
En este apartado procederemos a explicar un método de equilibrio (que tienen como

incógnitas los movimientos de los nudos de la estructura) en los cuales lo importa la
incógnita hiperestática elegida pues es un procedimiento mecánico e iterativo, a con el
coste de ser más largo.
MÉTODO DE COMPATIBILIDAD
Para una estructura articulada, el proceso de cálculo:
- Elección de las incógnitas hiperestáticas.

- Planteamiento de tantos estados virtuales isostáticos y en equilibrio como
incógnitas hiperestáticas presente nuestro problema.
- Con la ley de comportamiento, conocidos los axiles de los estados virtuales,

y el T.T.V hallamos los axiles.
En cambio, al hablar de una estructura de nudos rígidos (la más simple es una ménsula
o voladizo y es isostática por lo que no nos vale como ejemplo), es un hecho
27
observable que la mayoría de ellas son hiperestáticas con un grado de hiperestaticidad
muy elevado (esto supone un problema al plantear el método de compatibilidad pues
los sistemas de ecuaciones de teorema de trabajos virtuales son muy grandes).
Una estructura hiperestática de nudos rígidos:
Un método simple para saber el grado

de hiperestaticidad de una estructura
de nudos rígidos es ver cuantos
apoyos hemos de eliminar para que la
estructura sea isostática. En este caso,
hemos tenido que eliminar la reacción
vertical, horizontal y de momento del
apoyo de la derecha y sustituirlos por
Eliminación conceptual de apoyos
fuerzas de reacción vincular. Por tanto
el grado de hiperestaticidad es 3.
Ahora, desde el extremo libre puedo plantear el equilibrio y recorrer la estructura

planteando equilibrio.
La ventaja por escoger una reacción como incógnita hiperestática es que conocemos
los movimientos en ese punto. Si hubiéramos escogido los axiles de una sección de una
barra esto no sería posible y no tendríamos ninguna nueva relación para resolver la
estructura.
Otro aspecto a comentar sobre las estructuras hiperestáticas es que se pierde la

necesidad de las estructura triangular para soportar las cargas y mantener la forma.
Procederemos a continuación a resolver la estructura mediante el método de

compatibilidad.
Aplicación del método de compatibilidad a una estructura hiperestática (h=3)

28
En estructuras de nudos rígidos tenemos dos incógnitas por barra; los axiles y los
flectores. No se contemplan los cortantes porque éstos realmente están en función de
los flectores por lo que flectores y cortantes suponen una única incógnita.
Y con la ley de comportamiento, también extendida a los flectores:
Nótese que N(x) y M(x) ya no son constantes a lo largo de la barra.
Aplicando el T.T.V.
∫ ∫ ∫
En el primer término de la ecuación anterior ∫ , los movimientos reales se

anulan puesto que en las reacciones están impedidos los tres.
MÉTODO DE EQUILIBRIO (NUDOS ARTICULADOS)

La primera diferencia, como ya hemos comentado, es la incógnita del problema, que
para el método de equilibrio son los movimientos. (Los
nudos articulados son los marcados en negro y en el
centro solo se cruzan, no se cumple compatibilidad).
Grado de hiperestaticidad: A priori es H=2, pero si nos

fijamos en la barra d, tiene los desplazamientos en los
extremos impedidos y por tanto la ley de comportamiento
nos dice que el axil en esa barra ha de ser cero. (H=1).
Estructura articulada Los métodos de equilibrio generan más ecuaciones pero a

cambio no hemos de hacer una elección preferente de
incógnitas hiperestátaticas. Tenemos 4 grados de libertad, dos por nudo, excepto en
las dos de abajo que tienen los desplazamientos impedidos en las reacciones. Éstas son
nuestras incógnitas.
Los pasos a seguir que como ya hemos dicho están mecanizados son:
29
- Grado de libertad = 4 (necesitaré 4 ecuaciones).
- Generamos los estados virtuales (uno por cada grado de libertad):
Movimientos (de valor 1) posibles de la

estructura En cuanto a los incrementos de longitud de cada una de las
barras hemos de recordar que estamos bajo hipótesis de
pequeños desplazamientos y eso implica que medimos la
deformación proyectando en la indeformada. En la ilustración
se ve claramente que bajo este criterio la barra ‘f’ sufre un
acortamiento de valor ΔLf, que la barra ‘b’ sufre también un
acortamiento de valor ΔLb y sin embargo la barra ‘a’, tiene un
alargamiento despreciable.
Alargamiento y acortamientos en el Por compatibilidad conocemos las deformaciones de todas las

nudo 1 barras, y con esto podemos conocer todos los axiles de todas
las barras de todos los problemas virtuales.
Aplicamos superposición:
1 u
Y a través de la ley de comportamiento obtenemos los axiles:
Y aquí la composición de los estados virtuales se invierte; el estado real está en

equilibrio y los estados virtuales son compatibles.
Aplicando T.T.V en su primera versión:
∑ ∑
1 ∑( )
Pero (con :
30
1
Entonces:
- Para la fuerza aplicada en I en dirección 1:
1 ∑ 1
- Para la fuerza aplicada en II en dirección 2:
∑ 1
- Para la fuerza aplicada en III en dirección 1:
∑ 1
- Para la fuerza aplicada en IV en dirección 2:
∑ 1
De esta forma vemos que sería muy fácil de hacer mediante un procedimiento
iterativo pues siempre tenemos un sistema de ecuaciones de la forma:
La matriz k es la matriz de rigidez y es simétrica. Además de que el sistema siempre

será un sistema de n ecuaciones con n incógnitas siendo n el número de incógnitas
hiperestáticas del sistema.
El para cada estado virtual lo conocemos (de forma gráfica, como se mostró el la
figura anterior). Así podemos generar el siguiente sistema matricial (La letra que
acompaña a los distintos sumandos indica a que barra pertenecen las constantes):
1 1
1 1 1
* + * +
1 1
1
[ ]
31
MÉTODO DE EQUILIBRIO (NUDOS RÍGIDOS)
Una vez explicado el método para nudos articulados procederemos a aplicar el método
de equilibrio a una estructura de nudos rígidos concreta.
En este caso estudiaremos esta estructura de nudos

rígidos. Éstas tienen tres grados de libertad por nudo, por
ser estructuras planas (un giro, un desplazamiento
vertical y un desplazamiento horizontal). Si la estructura
fuera tridimensional el procedimiento sería
completamente análogo por con 6 grados de libertad por
Estructura hiperestática de nudos rígidos nudo.
con cargas
En un problema de medios continuos como los que nos
encontramos en el cálculo de estructuras, conociendo los desplazamientos somos
capaces de obtener todas las magnitudes necesarias para resolver el problema. En este
caso, de los movimientos de la estructura a través de las ecuaciones de compatibilidad
llegamos a obtener las deformaciones y a su vez, de estos sacamos los esfuerzos con la
ley de comportamiento (debido a que el campo de desplazamientos en un campo
básico).
Como hemos comentado necesito generar tantos problemas virtuales como grados de
libertad tenga la estructura, 6 en este caso, lo que nos generará un sistema de 6x6
planteando el problema con el T.T.V:
Recordando el criterio de signos:

32
Procedemos a plantear los problemas virtuales:
Posibles movimientos de valor uno de la estructura
Por superposición, las deformaciones reales de la estructura serán:
1 5
1 5
Refiriéndose a las deformaciones provocadas por el axil, variables en la longitud de la

barra (coordenada x), como y a las flexiones provocadas por los cortantes y
flectores, también variables en la barra, como
Como ya comentamos en la introducción, de estas deformaciones podemos extraer los

esfuerzos por la ley de comportamiento:
Aplicando el T.T.V:
∑ ∑
33
Cuando las magnitudes son variables a lo largo de la estructura, diferenciamos las
ecuaciones:
∫ ∫
Y aplicando para cada problema virtual planteado e introduciendo la ley de

comportamiento:
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
En este sistema de ecuaciones con introducir:
1 5
1 5
Obtendríamos el sistema de ecuaciones necesario para obtener los movimientos, lo

que a través de compatibilidad nos permitiría obtener las deformaciones y luego con la
ley de comportamiento obtenemos los axiles y flectores que son la solución al
problema planteado.
APLICACIÓN PRÁCTICA
Estructura hiperestática
34
Para una estructura de nudos rígidos hiperestática de altura de pilar ‘L’ y longitud de
dintel ‘2L’, y de constantes ‘E’, ‘A’ e ‘I’, iguales para todas las barras, calcule los axiles y
los flectores:
Podemos obtener las ecuaciones de una forma más sencilla, para poder hacer del
método de equilibrio un método operable de forma analítica.
Reflexionemos sobre las cargas necesarias a aplicar a una barra para obtener:
- Un acortamiento o un alargamiento unidad:
- Para un desplazamiento vertical unidad:
- Para un giro unidad:

35
Actualmente tenemos un sistema de 6 incógnitas con 6 ecuaciones pero podemos
simplificarlo aplicando un concepto que mostramos en el primer capítulo: ‘Los
movimiento generados por flectores son del
orden de 400 veces los generados por axiles’.
Esta simplificación se le ha venido haciendo

de forma clásica a los pórticos debido a la
cualidad de que sus esquinas forman 90º
unas con otras, sabiendo así, que el cortante
de una barra va a ser el axil de la coincidente
con ella en el nudo estudiado.
Con estos conceptos podemos concluir que el

movimiento 1 de la estructura será igual al
movimiento 4 (u1=u4) ya que el acortamiento
del dintel será muy pequeño comparado con los
desplazamientos de sus extremos como se ve
Deformación preferente en la figura.
Además como los dos pilares están a compresión, por la misma vía lógica podemos
despreciar el desplazamiento vertical de los nudos b y c.
Por último, para trabajar con la carga aplicada en el centro del dintel, por
Descomposición del problema
superposición dividiremos el problema en dos:
Así sólo tendremos que generar 3 estados virtuales:
6EI/(L^2)
36
Para las configuraciones establecidas anteriormente planteando equilibrio obtenemos
las fuerzas para introducir en el TTV.
Obtenemos las siguientes ecuaciones para resolver el estado final de la estructura:
1 1
1
1 ( )
1 ( )
CÁCLULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

INTRODUCCIÓN
El cálculo matricial de estructuras se puede aplicar a cualquier estructura de la que se
pueda obtener un sistema de ecuaciones de la forma F=K*U. El método que veremos a
continuación llamado ‘método de rigidez’ forma parte del grupo de ‘métodos de
equilibrio’ cuyas incógnitas son los movimientos.
En el sistema matricial:
 Kij es la fuerza aplicada en el grado de libertad i para mover la unidad el grado

de libertad j.
 Como consecuencia directa de la afirmación anterior no puede haber términos
negativos en la diagonal principal de la matriz K ya que implicaría que una
fuerza en un sentido positivo en el grado de libertad i, haría que éste se
moviera en un sentido negativo lo cual incumple las leyes de la física.
 Además, también como consecuencia directa de la primera afirmación, la
matriz de rigidez es siempre simétrica lo que significa es que las fuerzas y los
movimientos de los puntos de la estructura sufren afecciones recíprocas (si una
fuerza aplicada en sentido positivo del eje x al punto i produce un
desplazamiento en sentido del eje x positivo al punto j, una fuerza aplicada en
sentido positivo del eje x en el punto j producirá un desplazamiento en sentido
positivo del eje x del punto i).
37
Conceptos previos al método de rigidez.
 Grado de traslacionalidad; número de desplazamientos en los que puedo

aplicar que un axil provoca deformaciones de orden de magnitud menor que
los flectores (como supusimos en el problema anterior para el método de
compatibilidad para nudos rígidos).
 Reparto de momentos; En un nudo donde concurren varias barras y hay un

momento aplicado, el giro sigue la relación:
Siendo el giro del nudo en cuestión, M el momento aplicado y k la rigidez del

nudo. La rigidez asociada al nudo es una rigidez compuesta por las rigideces de
cada una de las barras. Además, todos los nudos de una estructura han de
cumplir compatibilidad lo que implica que es igual para todas las i, siendo
.
;
∑ ∑
Esta relación nos dice que en el reparto del momento aplicado al nudo las
barras con más rigidez soportan más momento (Eta relación se utiliza en el
método de Cross para estructuras aporticadas).
CONCEPTO DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

La matriz de rigidez es un ente matemático matricial, de tamaño NxN, siendo N el
número de grados de libertad de la estructura.
Para un muelle de constante elástica k:
 1 Grado de libertad. F=k*U (1x1).
Para una ménsula:
 3 Grados de libertad. F=K*U (3x3).

38
Aplicando el concepto físico de la matriz K se puede obtenerla poniendo un
movimiento unidad para cada grado de libertad (cuando decimos para cada grado
de libertad nos referimos siempre a realizar esta operación de uno en uno para ver
sus consecuencias por separado) y viendo que fuerzas son necesarias para obtener
esos movimientos teniendo en cuenta compatibilidad y comportamiento.
Para la ménsula del apartado anterior:
4*EI/L
Movimientos unidad en una ménsula con las cargas que lo provocan
Por tanto la matriz de rigidez K quedaría de la manera:
( )
DISCRETIZACIÓN
División de una estructura en barras y nudos para estudiarlas por separado sobre
alguna cuestión.
Busco un F=K*U que sea lo más reducido posible, por tanto busco la manera de
obtener el menos número de grados de libertad Esto implica tener el número mínimo
de nudos que son los que albergan las libertades cinemáticas de nuestro problema.
El número mínimo de nudos es, por tanto, el número de intersecciones compatibles

entre elementos estructurales. No podemos considerar menos pues no podríamos
obtener valores Kij de la matriz de rigidez.
Así, señalamos que en toda barra existen

dos extremos, i y j.
Y además tendríamos que considerar

como nudos de la estructura aquellos
apoyos donde no estén impedidos todos los movimientos del nudo.
39
SISTEMAS DE COORDENADAS
Discernimos entre los siguientes tipos de sistemas de coordenadas.
 Sistema de referencia
Es el criterio global de signos para estructuras, definido varias veces atrás.
 Sistema de coordenadas global, paralelo
al de referencia y situado en cada uno de
los nudos.
 Sistema de coordenadas local, existiendo
uno para cada barra y teniendo la
siguiente fisionomía:
1) Tangente a la barra.
2) Normal a la barra.
3) Giro.
Hay que especificar que el movimiento

uno del extremo i de la barra siempre se
refiere con sentido positivo cuando este Coordenadas locales
de desplaza hacia el nudo j en la dirección
de la barra.
Este convenio en cada barra se llama conectividad y se define al indicar cuál es

el nudo i y el nudo j de cada barra (mediante una flecha del i al j).
 Sistema de coordenadas nodal, asociado a algunos nudos con características

especiales, como en el caso de que me facilite una imposición de la condición
de contorno en el nudo.
MATRICES ELEMENTALES DE RIGIDEZ

Estas matrices son las matrices de rigidez de una barra, cada una de ellas con unas
características especiales. Existe un formulario para estas matrices y éste nos facilitará
el trabajo.
Sin embargo como método didáctico desarrollaremos una de ellas.
 Barra biarticulada
Las barras biarticuladas tienen dos nudos articulados en

sus extremos y como ya supusimos en su momento, estas
sólo trabajan a axiles es decir, se acortan y se alargan. Esto Grados de libertad de una barra articulada
implica que sólo tiene dos grados de libertad, un
desplazamiento en la dirección de la barra por cada nudo.
40
La matriz de rigidez de una barra por separado se denota como “kij” y para este
ejemplo en concreto de barra se define como:
1 1
* +
1 1
 Celosías en general
En esta celosía en concreto tenemos 7 grados de libertad, por tanto la matriz
de rigidez ha de ser ampliada porque no es
operativa para una estructura.
Esta ampliación ha de realizarse teniendo en
cuenta que los grados de libertad verticales en
una estructura de nudos articulados son igual
a cero.
Estructura articulada isostática
Así, cogeremos la matriz para una

barra biarticulada y le añadiré los
grados de libertad dos y cuatro con las
correspondientes rigideces iguales a
Grados de libertad de una barra biarticulada en una estructura
cero.
Esto se traduce como la adición de

dos filas de ceros (en la posición 2 y 4) y dos columnas de ceros en las mismas
posiciones.
1 1
* +
1 1
 Nudos rígidos
Ahora hay un grado de libertad más por nudo, el giro. El nuevo sistema de
coordenadas local para estas estructuras engloba también al giro (las
encontraremos en los formularios de las matrices).
Las matrices de rigidez elemental serán ahora de 6x6.
Y las dividiremos en 4 submatrices para facilitar la operación y darle sentido
físico.
[ ]
Los axiles seguirán llevando el coeficiente EA/L y los flectores llevarán EI/L.
41
 Emparrillado
En el emparrillado las barras de la estructura están sometidas únicamente a
flexión (que implica cortantes) y a torsión.
La única componente que cambiaría su estructura es la de torsión apareciendo
la rigidez asociada a la torsión que como vimos en resistencia de materiales
está asociada a GJ/L.
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
Para poder formar el sistema de ecuaciones global de la estructura necesitamos tener
todas las ecuaciones en el mismo sistema de coordenadas. Para este apartado la
notación <<’>> implica coordenadas locales.
Croquis de giro plano
- se define como el ángulo de globales a locales.

- Px’ es la coordenada de P en el eje x’ (en locales, e igual para y’).
- Px es la coordenada de P en el eje x (en globales, e igual para y).
La matriz de giro sirve para cambiar de sistema coordenado.
[ ]
Y como los giros no se transforman, para el caso rígido:
[ ]
1
Para casos más grandes se repite la estructura con un a matriz de giro por cada nudo:
* +
Para girar un vector (P o :

42
MATRICES EN COORDENADAS GLOBALES
Finalmente, tras haber hallado las matrices de rigidez de las barras calcularemos la
matriz de rigidez de la estructura completa, y calcularemos los vectores F de fuerzas en
los nudos de la barra para obtener el sistema:
De nxn (siendo n los grados de libertad de la estructura);
Para explicar el método de obtención de la matriz de rigidez de la estructura

utilizaremos el siguiente ejemplo:
Las flechas negras colocadas en las barras

de la estructura indican la conectividad
elegida para cada barra.
Esta conectividad nos indica el nodo i y el

nodo j de cada barra y por tanto también
conocemos el ángulo que forma esta barra
con los ejes globales (α).
Tenemos:
Estructura hiperestática
Y con el criterio de conectividad queda definido

automáticamente:
Aplicando equilibrio, compatibilidad y comportamiento obtenemos el sistema:
Para cada una de las barras entonces tenemos:
[ ] [ ]| |
[ ] [ ]| |
Como cada nudo tiene que estar en equilibrio, para el nudo 2 como ejemplo (F2=0):
43
Y la fuerza aplicada al nudo 2 tiene la forma:
Por compatibilidad:
( )
Y en la matriz K quedará en la posición:
[ ]
En las posiciones del 0, deberían ir y pero esa componente de la matriz no será

multiplicada ya que el U1 es cero porque en él están restringidos todos los
movimientos por el empotramiento. Me “ahorraré” el cálculo de esa rigidez.
CÁCLULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS

INTRODUCCIÓN
En este apartado veremos la síntesis completa de la matriz de rigidez que se presentó
en el capítulo pasado. En ella podemos ver relejadas todas las rigideces de nuestra
estructura. Aplicando condiciones de contorno terminaremos la fase de generación del
sistema de ecuaciones y podremos resolverlo.
Este método se puede ampliar para tantos grados de libertad como presente la
estructura estudiada. Cuando este sistema se vuelve muy grande recorremos a
métodos numéricos para resolverlo, conoceremos así al método de los elementos
finitos que es un procedimiento que se implementa en programas para resolverlos
sistemáticamente.
SÍNTESIS DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ

Como vimos en el apartado anterior podemos obtener la matriz de rigidez de cada
barra y estas a su vez son submatrices (que pueden estar giradas) de una matriz global
de toda la estructura.
44
Si enumeramos los nudos de la estructura con cierto orden (este no es más que poner
la numeración de los nudos según nos los vayamos encontrando por la estructura y no
numerándolos salteados), la matriz de rigidez quedará aproximadamente de este
modo (matriz en banda).
El ancho de banda de la matriz se puede definir como la mayor diferencia entre la

numeración de dos nudos unidos por una barra. Es decir, en nuestra estructura el
ancho de banda es 3 ya que la mayor diferencia entre los nudos unidos es tal (los
nudos 2 y 5).
[ ]
Este tipo de matrices se llaman matrices en banda las que rellenan la diagonal y las
subdiagonales en orden creciente. Mientras el ancho de esta banda sea más grande, la
matriz es más difícil de invertir.
En concreto nuestra matriz queda de la forma:
[ ]
Además la estructura estudiada es de nudos rígidos lo que hace que cada componen te
de la matriz vaya a contener una submatriz 3x3 dentro ya que presenta 3 grados de
libertad cada nudo (2 desplazamientos y un giro).
Por ejemplo, la matriz será la matriz de rigidez del tipo estructural (nudo rígido-
nudo rígido) para la barra “a” que une los nudos 2 y 3.
45
CONDICIONES DE CONTORNO
Para imponer las condiciones de contorno hemos de indicarle a la matriz que
movimientos de la estructura son impuestos. Esto además nos reduce el número de
ecuaciones y de incógnitas de la matriz.
A cada nudo lo denominamos:
 Restringidos: UR=0, (si por ejemplo el nudo está empotrado UR= [0, 0, 0].
 Libres.
La matriz de rigidez podemos subdividirla en 4 submatrices dividiendo también los

vectores de fuerzas y movimientos de la forma:
| | [ ][ ]
De los que obtenemos las ecuaciones:
Como es un vector de ceros:
Lo que reduce nuestro sistema de ecuaciones a:
En tenemos los grados de libertad desconocidos.
Además todos los elementos de la matriz que multipliquen con movimientos cero
también los anularemos.
[ ]
En general las incógnitas serán los movimientos pero también podemos calcular las
reacciones sobre los apoyos.
46
ESFUERZOS EN LAS BARRAS
Si queremos conocer los esfuerzos en las barras hemos de hacer el procedimiento
contrario al giro de matriz realizado hasta ahora. Una vez resuelto este, hemos de girar
de coordenadas globales ( ) a locales ( ’), los vectores de movimientos de los puntos
para conocer el movimiento de los nudos.
Una vez conocemos estos movimientos acudimos a la resistencia de materiales para

conocer los esfuerzos (P) que han generado esos movimientos y trazar las deformadas
y los diagramas de esfuerzos.
EL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS.

El método de los elementos finitos surgió en la aeronáutica, donde conocer las
matrices K de las estructuras era una labor realmente compleja. Éste se puede aplicar
al cálculo de estructuras extendiendo un concepto anteriormente explicado, el número
mínimo de grados divisiones (discretización).
Comentábamos que el número mínimo de divisiones de nuestro problema en cálculo

de estructuras era el número de elementos estructurales nudo-nudo (barras).
Sin embargo en un elemento más genérico (una patata) tenemos infinitos grados de
libertad. Cuando divido en trozos más grandes (ya que en la mecánica de medios
continuos la división más pequeña es el punto y de eso se ocupa la elasticidad) se
reduce el número de incógnitas y además estas están en los nudos. Mientras más
pequeñas sean las divisiones más precisión tendrá nuestro modelo pero más
ecuaciones habrá.
Además el método de los elementos finitos para saber el movimiento dentro de cada
elemento, utiliza unas funciones de aproximación que denotaremos de la forma: .
Trabajan de la forma:
Donde u son los movimientos y las funciones definidas en el dominio y que

aproximan el movimiento de los puntos.
Para la barra sometida al estado arbitrario de cargas:

47
Con el equilibrio en la rebanada de longitud “dx”:
Equilibrio en la rebanada
Imponiendo equilibrio de fuerzas y momentos obtenemos:
Eliminando los diferenciales:
Ahora procederemos a aplicar el teorema de los trabajos virtuales, para lo que

necesitamos problemas virtuales cuyos movimientos denominaremos “ ”. Integrando
del nudo L al nudo K.
∫ ∫
Cogemos el primer término de la segunda parte de la igualdad:

48
∫ ∫
Incluyendo ahora las ecuaciones:
∫ ∫
Con el segundo término de la segunda parte de la igualdad:
∫ ∫
∫ ∫
Lo que, introduciéndolo en la ecuación inicial queda:
∫ ∫
∑
49
∑
∫ ∫
La función aproxima los movimientos reales mientras que la función aproxima

virtuales. Como ambas aproximan movimientos, generalmente para utilizarlas en
programas informáticos se utilizarán funciones iguales.
Una vez tengamos el movimiento de los nodos de una estructura tendremos toda la
información sobre su comportamiento porque el campo de movimientos es un campo
básico como ya hemos comentado.
SISTEMAS GENERALES
INTRODUCCIÓN
Hasta ahora hemos generado la matriz K de la estructura a partir de las submatrices
básicas de los tipos estructurales correspondientes. Para calcular una estructura se
resuelve este sistema de ecuaciones con distintos estados de cargas para saber los
desplazamientos de los nudos, las tensiones y aplicar criterios de resistencia y rigidez.
Con el método de rigidez, de infinitos grados de libertad que tiene realmente cualquier
sólido, hemos pasado a tener un conjunto de n grados de libertad muy bien definidos y
los cuales somos capaces de conocer para cada estado de carga mediante el sistema
de ecuaciones:
Lo normal en una estructura no es tener cargas puntuales aplicadas en los nudos,

normalmente las cargas están en las barras y suelen distribuirse a lo largo de esta,
además de otros tipos de solicitaciones como las que pueden otorgar asientos en el
suelo o movimientos de una estructura que sostenga a la que tenemos en estudio.
50
Además, en Ingeniería Civil los elementos de la estructura suelen ser muy pesados por
lo que también se ha de tener en cuenta las fuerzas másicas que afectan a esta.
Cuando existen elementos que

trabajan de forma horizontal y su
propio peso provoca
deformaciones, en muchas
ocasiones el eje de la barra se
diseña de forma curva para
minimizar el efecto de su peso. Por
ejemplo en el hormigón la fibra
central va colocada como se ve en
la ilustración de la izquierda en
elementos que trabajan en
horizontal.
También veremos las cargas térmicas que son aquellas que están provocadas por
incrementos de temperatura que cambian a lo largo de la sección de la barra.
CARGAS EN BARRAS
Para este punto existe una gran casuística ya que las cargas pueden estar distribuidas
de infinitas formas.
Antes hemos de definir la clasificación que haremos de las cargas:
- Cargas en los nudos: se trabaja con ellas como hemos visto hasta ahora,
introduciéndolas en el vector de fuerzas.
- Cargas en barras: en este caso el vector de fuerzas constará de las fuerzas en
los nudos, más unas
fuerzas que son las que
resultan de, restringir
todas las libertades de la
barra en cuestión y
calcular las reacciones
(esfuerzos en los
extremos) en los apoyos.
Por superposición podemos obtener la solución del problema.
Por tanto el vector de fuerzas quedará:
∑
51
Las P de empotramiento (Pemp) son estas reacciones que hemos calculado y
las cambiamos de signo para que sean la reacción que provoca la parte aislada
sobre el resto de la estructura.
Una vez calculemos los movimientos podemos volver a una barra en concreto y
así podemos calcular los esfuerzos de ésta.
ASIENTOS EN APOYOS
En este caso la solicitación especial es el asiento (movimiento) de uno de los apoyos de
la estructura. Esto provoca una reconfiguración de la estructura y afecta a las
tensiones.
Para introducir los efectos de este fenómeno en el método

de rigidez se procederá al igual que para las cargas en
barras, aislando el elemento y restringiendo todos sus
grados de libertad. Una vez calculadas las reacciones en los
apoyos (en este caso la reacción será debida al movimiento
por lo que haremos un planteamiento en deformaciones del
problema), las llamamos Pemp, y se añaden al sistema
global cambiados de signo.
En este caso, para calcular Pemp de la barra vertical cuyo apoyo asentó (que se mueve
de forma contraria al sentido de su primer grado de libertad):
- Obtenemos las Pemp a partir de
[ ]
Otra forma más mecánica de abordar éste problema consiste en distinguir tres tipos de
fuerzas e incógnitas:
- Fuerzas e incógnitas libres, , .

- Fuerzas e incógnitas restringidas (de valor cero), , .
- Fuerzas e incógnitas de los asientos, , .
Teniendo ahora en cuanta que tanto las incógnitas restringidas como las de los
asientos las conocemos, resolveremos sólo el sistema:
52
FALTA DE AJUSTE
También típico en las construcciones civiles es la falta de ajuste de algunos
componentes estructurales y como consecuencia de ello, se ha de tener en cuenta a la
hora de calcular sus estructuras.
De nuevo se procede con el aislamiento

del elemento, la restricción de los
grados de libertad y posterior cálculo de
las Pemp, (que recordamos son los
axiles de las barras en los apoyos, o
reacciones).
Aquí hay que tener en cuenta que, una vez unamos las barras, la barra corta, se
estirará, para llegar a la posición correcta y eso nos condicionará el signo del
desplazamiento.
Para el ejemplo de la izquierda (barra más corta de lo previsto):
[ ]
CARGAS TÉRMICAS
Como dijimos, un incremento uniforme de la
temperatura en toda la barra sólo produce axiles.
Pero para el caso en que el incremento de
temperatura no es constante en la sección de la
barra se producen esfuerzos añadidos y por tanto
deformaciones. Volvemos a aislar el elemento
afectado, y calculamos los movimientos que hemos
dejado libres. Luego acabamos restringiendo todos
los movimientos para ver los esfuerzos que se han
generado en el extremo de la barra y que se transmitirán al resto de la estructura.
Los movimientos se calculan así:

53
Para una sección de altura h, que sufe un incremento de
temperatura lineal entrela superficie superior e inferior y por
ello cada diferencial dL, se mueve un dV y gira un dO;
- Axiles:
Aplicamos la ecuación de comportamiento aplicada hasta

ahora. Se hace el promedio de las dops temperaturas para que
sea la temperatura que afecta a la linea media.
- Momentos:
Siendo el giro de la sección al final del trozo de longitud L.
El signo menos es debido a que el giro que hemos elegigo para este desarrollo va al
contrario que el definido como positivo. (Es decir si la barra hubiera girado hacia
arriba, esta ecuación tendría signo positivo.
- Integramos los efectos a lo largo de la barra de longitug L.
1 1
∫
1 1
∫
- Introduciendo en la ecuación:
La expresión:
Podemos aplicar:
1
∫
Ahora, aplicando:
54
Podemos extraer los exfuerzos impidiendo los desplazamientos debido a la
temperatura (invertir los signos para expresar justo “lo que no se ha movido”).
1
[ ]
Esto nos genera de nuevo unas Pemp, que se invertiran de signo para incluirlas en el
vector de fuerzas.
Al final de estos procesos (que se aplicarán dependiendo del tipo de casos que nos
encontremos en la estructura9, una vez obtenidas las Pemp de cada uno de los casos
anteriormente mencionados, se reunirán todas en el vector de fuerzas del sistema de
ecuaciones como dijimos al principio.
SITUACIONES PARTICULARES
Cuando existen apoyos especiales, cuyas componentes de las reacciones no coinciden
con los ejes globales de la estructura, se llaman apoyos no concordantes.
Para estos apoyos se aplicarán los sistemas de coordenadas nodales lo que nos
facilitará el proceso de cálculo eliminando ecuaciones e incógnitas.
Existen también apoyos elásticos los cuales se mueven en función de la fuerza aplicada
en ellos es decir, se comportan como un muelle. Estos apoyos son (en las estructuras
reales) tacos de neopreno que aunque se deforman, tienen una elevada rigidez. Estos
apoyos flexibilizan la estructura lo que reduce la fragilidad de ésta.
También se contemplan las barras con libertades, las cuales tienen uno de los
movimientos sin compatibilizar con las demás barras con las que se une. En este caso
desconocemos el movimiento pero conocemos los esfuerzos.
Sin embargo en libertades entre grupos de barras no conocemos ninguna de las dos
variables.
55
 Apoyos no concordantes
En los apoyos no concordantes escogeremos un sistema de
referencia nodal (en uno de los dos nudos, “i” o “j”), para
evitar calcular un grado de libertad del sistema y por tanto
reducir el sistema en una ecuación. Utilizaremos una matriz
de giro parcial (sólo giraremos el nudo afectado, el otro
seguirá teniendo giro seleccionado para la coordenada global
por conectividad) para girar la matriz de rigidez del elemento
estructural en cuestión.
La matriz de giro nodal queda de la forma (para girar el nudo a globales
, y dejar en globales ):
[ ] * + [ ]
Para girar la matriz para resolver el sistema realizaremos el mismo

procedimiento, debiendo aplicar la matriz traspuesta antes y después para que
sea correcto algebraicamente.
* +[ ] * +[ ]* +[ ]
 Apoyos elásticos
En el caso de estos apoyos encontramos el efecto de un muelle, es decir, el
apoyo responde con una reacción proporcional a la fuerza que aplica la
e
s
t
r
u
c
t
u
r
a sobre él (A, B y C en el caso de la imagen).
Modelamos Este efecto como un muelle con una rigidez para cada movimiento
con una rigidez K para el apoyo. Esta matriz será una rigidez añadida en el nudo
como si se tratara de una barra:
[ ]
56
 Barras con libertades.
Las barras con libertades como comentábamos al inicio tienen un movimiento
sin compatibilizar con el resto de barras a las que están unidas. Esto hace que
no sean una incógnita de nuestro problema.
c En la matriz de rigidez la componente debida
al grado de libertad permitido no tendrá
componente por parte de la barra a la que
pertenezca la libertad, es decir: (Suponiendo
que la barra “C” tenga permitido el giro
respecto a las otras dos en el nudo 1).
* +
Si quisiéramos calcular el giro de la barra C, la matriz de ésta sería 6x6, pero la

matriz de rigidez no puede tener componentes cero en la diagonal pues no
sería invertible además de ser una incongruencia física. Por eso eliminamos la
componente de giro de las incógnitas y si quisiéramos calcularla podríamos
hacerlo a partir del otro nudo de la barra donde conocemos todos los
movimientos. (Eliminamos el giro de incógnita).
Resumiendo, la matriz de rigidez en este caso se obtiene eliminando los
esfuerzos que son cero, y manteniendo aquellos que no son cero.
LIBERTADES ENTRE GRUPOS DE BARRAS

Para el caso de múltiples barras unidas con libertades, aportaran rigidez al movimiento
al nudo pero sólo en las componentes que
no tengan libres.
Este nudo, por ejemplo, tendría 4 grados de

libertad donde los dos grupos de barras
aportan rigidez a los desplazamientos, pero
cada grupo tiene un giro diferente. Así, el
grupo de la derecha aporta rigidez a su
propio giro, pero no al giro del grupo de la
izquierda, y viceversa.
Todos los giros que tienen libertades podemos calcularlos a posteriori con la matriz .
57
TÉCNICAS AUXILIARES PARA EL CÁLCULO
INTRODUCCIÓN
Este es el último punto fundamental del cálculo de estructuras. Quedan algunos casos
especiales (pandeo con grandes deformaciones que se trata con TSO, placas en las
cuales una dimensión es mucho menor que las otras dos, tratamiento de las fuerzas de
inercia…).
En este punto veremos la condensación, una operación matemática que nos permite
reducir el tamaño del sistema a resolver a costa de unificar grados de libertad.
Este procedimiento nos lleva al concepto de subestructura, que son los conjuntos de
grados de libertad que hemos unificado y se pueden tratar como una estructura por si
sola.
También se verán en éste apartado las ligaduras entre grados de libertad de una
estructura, es decir, como se trata el caso en que los movimientos de un grado de
libertad dependen de los de otro.
Por último veremos las vigas de canto elevado, las cuales necesitan en su estudio tener
en cuenta los esfuerzos cortantes.
CONDENSACIÓN
La condensación es una operación puramente matemática y por tanto se puede aplicar
a cualquier sistema de ecuaciones. Éste reduce el tamaño del sistema de ecuaciones a
cambio de aumentar el número de operaciones matemáticas a realizar para llegar a él.
Aun así éste procedimiento nos puede interesar por múltiples causas, ya sea porque
nuestra calculadora sólo invierte matrices 3x3 o porque nuestro sistema sea
excesivamente grande y el cálculo de la inversa requiera un tiempo del que no
disponemos.
El proceso comienza por dividir las incógnitas en dos; las que mantengo (b) y las que
condenso (c). Por tanto el sistema de ecuaciones queda:
[ ] [ ]* +
Hay que tener claro que no hay nada que separe por sus características las incógnitas
y .
Operando:
58
Sustituyendo la última ecuación en:
Como podemos ver, el término tiene unidades de fuerza, por tanto lo paso
al término de la izquierda para tenerlo junto a .
Como decíamos antes no hay ninguna distinción física entre y pero si

condensamos los grados de libertad en los cuales no haya una fuerza aplicada,
lo que hace que el término . Esto reduce la complejidad de la expresión
a:
Luego, para obtener ;
En conclusión, la condensación sólo nos beneficia (desde el punto de vista de la

reducción de la densidad de cálculo) cuando porque de otra manera o único
que conseguiríamos es realizar más cálculos lo cual sólo nos interesaría para reducir el
tamaño del sistema debido a que el soporte de cálculo matricial no soporte la
inversión de éste.
SUBESTRUCTURA
Imaginemos una estructura muy
grande o muy compleja como por
ejemplo un avión. Vamos a dividir
esta estructura en varias
subestructuras (no sólo por
problemas de cálculo sino por
ejemplo para dividir la estructura en
grupos de trabajo) y luego lo
reconectaremos.
59
Del sistema:
Extraemos la conclusión de que representa a toda la estructura (es decir, aunque no

estén de forma directa los movimientos la matriz sigue representado la
estructura completa), por tanto , , con los sistemas , , , representan
toda la estructura. Cuando ensamblemos la estructura mediante las estas incógnitas
han de cumplir equilibrio y compatibilidad (no comportamiento porque la ecuación de
comportamiento se aplica a barras y no a grados de libertad):
Cuando conozco puedo despejar todos los movimientos internos de la estructura
condensada . El sistema representa la estructura vista desde fuera.

60
LIGADURAS ENTRE GRADOS DE LIBERTAD
Las ligaduras representan ligaduras físicas entre dos o más grados de libertad. Por
ejemplo, en la estructura (las zonas grises representan sólidos rígidos):
Al igual que en su momento hacíamos suposiciones

que anulaban la deformación axil frente a la
deformación debida al flector haremos lo mismo pero
de una forma más sistemática como hicimos con el
método de rigidez.
Podemos tener relaciones del tipo:
Esta relación hace que los grados de libertad no sean independientes y por tanto
realmente sólo sean una incógnita del problema.
Introduciremos estas relaciones en el sistema pero no introduciendo más

ecuaciones (pues el sistema dejaría de ser cuadrado y simétrico y por tanto no
invertible).
Para la estructura mostrada como ejemplo:
Es decir:
Además:
Por tanto pasamos de:
⇔ [ ]
[ ]
61
Lo que implica que debe existir una matriz de cambio que realice este trabajo, en éste
caso:
1
1
1
1
1 [ ]
1
1
1
[ ] [ 1]
Ésta se llama matriz de ligaduras, y está en la relación:
Introduciendo ;
Pero no es una matriz cuadrada, lo que se soluciona con:
Sistema cuadrado y de menor tamaño que el inicial; .
A diferencia de la condensación, la aplicación de las ligaduras no es una práctica

opcional pues éstas existen y hay que tenerlas en cuenta.
Otro ejemplo de ligadura es la que sufren algunos grados de libertad cuando los une
un sólido rígido.
Un sólido rígido tiene tres grados de libertad y por

tanto conociendo el movimiento de 1 conozco el de
2.
La matriz de rigidez la obtengo conociendo los tipos

estructurales, pero como 1 depende
de 1 he de aplicar una matriz “T” de
ligaduras.
62
VIGAS DE CANTO ELEVADO
En éste tipo de barras se ha de tener en cuenta la deformación por cortante, no es
despreciable. La condición geométrica
para que esto ocurra es:
Las pantallas de hormigón o las vigas de

un puente son de éste tipo.
Se han de usar las matrices de rigidez

que tienen en cuenta el cortante. En
ellas aparece el parámetro .
Éste viene definido de la siguiente

manera:
1
63
EL MÉTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS
INTRODUCCIÓN
Como ya sabemos el método de los elementos finitos pertenece a los métodos de
equilibrio para resolver estructuras, y terminamos siempre
generando un sistema:
La diferencia con el método de rigidez es, que en vez de obtener

“K” y “M” analíticamente, los obtenemos numéricamente.
En todo medio continuo existen uno o varios campos básicos,

relacionados con los campos derivados mediante ecuaciones
diferenciales.
Por ejemplo en cálculo de estructuras o elasticidad:
⇔ ⇔
Generalmente estas ecuaciones diferenciales son complejas (aunque en cada materia

sean distintas). Para resolverlas de forma analítica se pasa de ecuación diferencial a
ecuación integral en el dominio como por ejemplo en resistencia de materiales
pasamos de equilibrio a compatibilidad con el TTV.
La diferencia que encontramos entre el método de rigidez y el método de los

elementos finitos es el número de discretizaciones que realizamos en el medio a
estudiar (en el método de los elementos finitos no solo discretizamos el dominio, sino
también el campo básico.
Nota de clase: campo básico y campo derivado
Al derivar un campo básico se obtienen los demás campos, llamados derivados.
El campo de desplazamientos es un campo básico y no puede ser integrado.
* + ;
Por tanto el giro es un campo derivado.

64
LA FUNCIÓN DE APROXIMACIÓN
Para calcular los movimientos de los puntos de la estructura que no coinciden con un
punto de la discretización recurrimos a funciones de aproximación , que, en el caso
de considerar sólo movimientos axiles las reducimos a . Por su definición, las
funciones de aproximación se presentan en:
Donde son las soluciones del sistema, es decir los movimientos de los nodos de la
discretización, es decir son escalares. es una función de aproximación la cual se
explicará de forma desarrollada a continuación y es una función definida e todos
los puntos de la estructura.
Para los movimientos normales:
Al discretizar el dominio pasamos por tanto de infinitos grados de libertad a n, y el

movimiento de los demás puntos del espacio los aproximamos con las funciones de
aproximación.
Estas funciones de aproximación son polinomios ya que vamos a necesitar derivarlas

con facilidad para obtener los campos derivados. Obviamente estas funciones no son
unas funciones cualquiera sino que he de obtenerlas matemáticamente como veremos
a continuación.
LOS ELEMENTOS FINITOS Y LAS FUNCIONES DE APROXIMACIÓN

Existen multitud de tipos de elementos finitos y éstas se escogen para cada tipo de
elemento dependiendo de éste y del problema en concreto.
Para un elemento que sólo trabaje a axiles (como una barra de nudos articulados)
utilizaremos elementos (funciones) lineales.
Como ,
Cuando las funciones de aproximación se

refieren a un nodo en concreto se denotan
con la letra N.
65
Cómo sólo tengo dos datos para despejar el polinomio , éste

lo tomaré lineal.
Para ;
Así para:
Con el mismo proceso para ;
Por tanto las funciones y

tienen la forma:
Esta propiedad que intuimos se

cumple siempre, es decir las
funciones de aproximación tienen
valor 1, en el nodo que tienen
asociado y cero en los demás
nodos.
66
Pensemos en el caso de una ménsula con un axil constante P.
Discretizaré el dominio de dos formas distintas:
- Con dos elementos de dos nodos.

- Con un elemento de tres nodos.
En cualquier caso la estructura tendrá tres grados de libertad.
 Con dos elementos de dos nodos.
La función tiene que cumplir que 1y , mientras que la función

tiene que cumplir en 1y . Dentro de cada tengo dos nodos y
además sé que cada una de
las funciones de
aproximación en cada
intervalo son iguales. Cómo
sólo tengo dos datos por
cada función, estas son de
la forma:
 Con un elemento de tres nodos.
Con los tres datos puedo obtener una solución

del tipo:
Evaluando para , , :
67
Y también:
Sistema que podemos reducir a otro sistema matricial más compacto:
1
[ ] *1 +[ ]
1
Como podemos apreciar la matriz tiene componentes puramente geométricas por lo

que la puedo conocer siempre.
Reescribimos el sistema:
[ ]
De donde extraemos que;
[ ]
Las cuales representan:
Y donde;
1 [ ]
Donde de nuevo es un sistema que, conociendo los movimientos, sólo necesita

información geométrica para despejar los movimientos.
Vamos a ver qué forma tienen las funciones una vez que sabemos que la matriz A
siempre es conocida e invertible.
68
Observando la ecuación:
[ ]
Sabemos que:
Y como la matriz A sólo contiene constantes, los términos N son cuadráticos y tienen la
forma:
Las funciones de aproximación de segundo orden son parecidos a los lineales pero no
son iguales. Por tanto es potestad de la persona que está calculando elegir el tipo de
elemento a utilizar y de ésta elección depende obtener una solución válida o no.
VALIDEZ DE LOS ELEMENTOS

Cuando en nuestro estudio hemos de contemplar una
barra curva, también hemos de aproximar la
geometría con los elementos. Puedo utilizar, por
ejemplo, elementos de tres nodos y estructura lineal.
En éste caso para aumentar la precisión de la
aproximación puedo utilizar elementos lineales y
discretizar más o utilizar elementos más complejos.
Si un elemento finito se comporta bien, mientras más

pequeñas son las discretizaciones mejor es la convergencia a la solución exacta
(solución 1). En cambio, con los elementos que se comportan mal existe una
divergencia en algún momento de la disminución de éstos “trozos”(solución 2).
69
Para que no ocurran estas indeseables divergencias existen unos requisitos que las
funciones de aproximación deben cumplir:
- Han de ser continuas hasta la derivada de orden (n-1).
Es decir si ésta es de orden n, hemos de

poder derivarla n-1 veces hasta que ésta
deje de ser continua.
- Que exista complitud en los polinomios hasta orden n, es decir, que existan los
monomios de todos los órdenes en su interior.
NOTACIÓN
Hemos dicho que obtenemos los campos básicos y a partir de ellos los demás.
El campo de deformaciones se obtiene:
Y podemos compactarlo:
70
A la matriz que contiene los operadores diferenciales se le denomina “L” y a “L*N” se
le denomina “B”.
* +
[ ]
El siguiente campo que obtendré serán los esfuerzos, de la forma:
FLEXIÓN
Dentro de la flexión hablamos de vigas de canto elevado y vigas de canto moderado, la
diferencia es como dijimos si se tiene en cuenta la deformación debida al cortante. En
éste caso hablamos de canto moderado.
Cuando queremos estudiar por MEF éste tipo de barras tenemos que aproximar
entonces y . El giro no hemos de contarlo como una incógnita a parte porque
.
Entonces; * +y .
Tenemos dos formas de plantear éste problema
 Elementos de 3 nodos
En éste caso voy a derivar dos veces así que necesitaré polinomios de grado 2.
Necesitaré elementos de tres nodos.
 Elementos de 2 nodos con aproximaciones cúbicas
El polinomio en éste caso deberá aproximar bien , necesitamos por tanto tres datos
para calcular pues el elemento tiene tres grados de libertad en cada nodo.
Necesitamos:
71
Obtenemos un polinomio de grado 3.
El elemento de 2 nudos y 6 grados de libertad es equivalente al elemento estructural

de nudos rígidos.
̅ ̅
*la barra sobre las funciones ̅ significa que están referidas al mismo nodo que
N.
Imponiendo las condiciones:
̅ ̅
̅ ̅
Despejamos las funciones N:
Ésta solución al problema de flexión (función de Hermite), es perfecta en el sentido de

que representa realmente al problema de resistencia de materiales. Tiene la forma
(para ):
72
PANDEO DE ELEMENTOS RECTOS
INTRODUCCIÓN
Como ya sabemos el fenómeno del pandeo es un fenómeno no lineal, en el cual, una
barra sometida a compresión experimenta, a partir de una carga crítica, grandes
deformaciones con pequeños incrementos del axil P.
Éste fenómeno se estudia con teoría de segundo orden y éste proceso queda
plasmado en el problema de
Euler, que se centra en los
elementos articulados (y
aislados).
Ya que sólo conocemos

algunos valores de las cargas
que nos generan distintos
modos de pandeo, con el
problema de Euler,
pretendemos saber si
(para n=1, primer modo de
En la imagen vemos el efecto del factor de esbeltez en la pandeo) es mayor o menor
carga crítica de pandeo o carga crítica de Euler. que (límite elástico). Con
éste dato sabemos si la barra
fallará antes debido a que alcanza la carga crítica o debido a que alcanza su límite
elástico.
Como ya hemos comentad el problema de Euler sólo estudia elementos biarticulados.

Pero los elementos de las estructuras suelen ser tener restringidos los grados de
libertad en sus extremos. Según estas restricciones definíamos el coeficiente , que,
multiplicado por la longitud real de la barra, nos daba una longitud modificada de la
barra, . Ésta nos permitía aproximar, con el problema de Euler (para nudos
articulados), el problema de pandeo para un elemento estructural de nudos no
articulados.
Para placas, los primeros modos de

pandeo aumentan su rigidez, al
contrario que en barras (las Debido a éste fenómeno vemos esta forma en algunas
cuales pierden rigidez cuando placas estructurales.
pandean). Esto nos hace pensar
que no siempre hemos de asociar la idea de pandeo al fallo. Al contrario que con el
pandeo, las barras, al estudiarlas a tracción con teoría de segundo orden muestran un
73
aumento de rigidez con el aumento de la carga. Sin embargo no estudiaremos éste
fenómeno.
En el presente tema se estudiará el pandeo global de una estructura, haciéndolo con la

reflexión: ¿Qué factor de escala he de aplicar a (por qué múltiplo he de multiplicar) las
cargas para que falle la estructura? Nos basaremos en el cálculo matricial para llegar a
una conclusión. En el sistema , K es una matriz de primer orden, así que
desarrollaremos una K de segundo orden (como ya sabemos la teoría de segundo
orden se basa en la aplicación de las cargas en la deformada) y ésta tendrá la forma:
Donde es una matriz de rigidez geométrica y contiene la variación de la rigidez,

debido a la carga de pandeo, de un elemento estructural.
Para la expresión de la carga crítica en función del modo de pandeo de Euler:
Donde para elementos simplemente apoyados es igual a 1, y n es el modo de

pandeo.
El criterio que hemos tomado corresponde al modo de pandeo primero es decir 1

por lo que:
Podemos tomar éste criterio porque normalmente antes de llegar al segundo modo de
pandeo se pasa por el primero pues las cargas aumentan poco a poco de forma
general.
PANDEO DE UN ELEMENTO RECTO CON NUDOS RÍGIDOS (TSO).

Para la barra genérica:
74
Con la rebanada (recordemos que aplicamos la carga en la deformada de la barra):
El equilibrio en la rebanada queda de la forma:
Como podemos observar lo único que varía es que aparece un nuevo término en la
ecuación de equilibrio flector-cortante que también relaciona el axil con las otras dos.
Suponemos:
Ésta última suposición no es del todo cierta por eso deberemos tener luego en cuanta
el alcance y validez de las hipótesis.
Con esto podemos reescribir las ecuaciones e la forma:

75
E introduciendo la segunda en la primera:
Para nuestro problema en concreto simplificaremos:
Las introducimos en la ecuación:
Y como:
Llegamos a la ecuación general de pandeo:
Que, por ser de 4 orden, nos harán falta 4 condiciones de contorno (impondremos
cero los desplazamientos verticales y los giros, ambos en los extremos).
Ésta ecuación tiene como solución:
(√ ) (√ )
Definimos:
Y:
1
76
Introducimos las condiciones de contorno:
Esto hace que las constantes tenga un valor concreto:
1 1
1
En ejes locales, contemplamos una barra:
Y con ésta expresión podemos obtener todas las relaciones entre las y las (ya que
las P son función de )
A su vez y se pueden obtener derivando y.
Como podemos comprobar, las ecuaciones en el axil no han sido modificadas (sólo
cambia la otra ecuación de equilibrio).
77
La matriz K queda como:
[ ]
Las constantes C se llaman funciones de estabilidad:
Las cuales, representadas frente a (la asíntota se encuentra en el valor :

78
La matriz de rigidez depende las funciones de estabilidad, éstas dependen de que a
su vez depende de P. Por eso es un problema no lineal.
LINEALIZACIÓN DE LAS FUNCIONES DE ESTABILIDAD

Como podemos comprobar, las funciones estabilidad son funciones muy complejas,
por eso trataremos de linealizarlas. Éstas quedan (los puntos suspensivos son
monomios despreciados9:
1
(1 )
1
(1 )
1
(1 )
1
1 (1 )
1
Por eso, la matriz K tiene la forma:
Porque el primer término de C coincide con y el segundo término es .

79
ANÁLISIS DE FALLO
Cuando decimos que una estructura falla es porque no resiste las cargas. Para una
barra a compresión:
Pero como sólo existe axil de valor P:
Como la matriz K depende de P (axil aplicado) para una carga obtendremos un por
lo que, y un conlleva un :
Cuando falla, un , provoca un muy grande, lo que implica que la matriz de rigidez
tiende a cero.
A nivel del sistema de ecuaciones, para obtener los valores de gamma (que multiplica a
todas las cargas) que anulan la rigidez he de plantear un problema de autovalores y
autovectores.
( )
| |
De éste problema obtendré unos autovalores:
Que son los valores de que anulan la rigidez (recordamos, valores que multiplican a
las cargas).
Y unos autovectores que representan las formas de pandeo de los elementos

estructurales.
Fallarán primero aquellos elementos que tengan grandes esbelteces. Por tanto podré
aislar la barra y estudiar el pandeo en ella de forma aislada (estimando los
movimientos de los extremos, lo que podemos hacer calculando la estructura con
teoría de primer orden).
80
Como análisis de resultados, si , hemos sobredimensionado la estructura
porque hace falta multiplicar las cargas por doscientos para que la estructura falle, sin
embargo si habría que hace un examen más exhaustivo del problema.
Cuando sólo tengo una barra, puedo obtener la , pero en estructuras complejas
necesito conocer . Para ellos he de conocer el de la barra i, es decir (la
matriz geométrica de la barra i, que depende de su axil y por tanto la matriz completa
dependerá de todos los axiles).
Por tanto, como ya intuimos, para resolver un problema de éste tipo:
a) , que, aunque éstos desplazamientos no sean reales, son

parecidos lo que me permite obtener un valor inicial de P utilizando sólo teoría
de primer orden.
b) ( ) , problema en el cual planteando TSO obtengo los
valores de .
MATRIZ DE RIGIDEZ GEOMÉTRICA

Conocemos por tanto ya la forma de , que debe ser una matriz con ceros en las filas
y columnas 1 y 4 ya que la rigidez a axil no varía.
Cuando una barra es de nudos articulados basta con aplicar la P correspondiente (y la

P de pandeo global) y aplicar TSO en la barra de forma aislada. Como apunte adicional,
no podemos aplicar simetría en problemas de pandeo ya que los modos de pandeo no
son simétricos (o al menos no todos).
81
CÁLCULO DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ MEDIANTE EL MÉTODO DE
LOS ELEMENTOS FINITOS
DESARROLLO
Para una barra arbitraria:
Para y , del equilibrio:
Y para el movimiento normal:
Como ya sabemos, en el método de los elementos finitos aproximamos los

desplazamientos de todos los puntos a partir de unos pocos conocidos con funciones
de aproximación.
Para introducir ésta condición en el desarrollo generamos un estado virtual de la barra

y calculamos el trabajo en el dominio:
∫ ∫ ∫
Desarrollaremos por un lado el primer término:
Integrando por partes;

82
∫ ∫
Por otro lado, el segundo:
∫ ∫
Introduciendo éstas dos expresiones en la original:
∫ ∫
Introduciendo ahora:
∫ ∫ ∫ 5
Que son los grados de libertad afectados por el pandeo.
Como el campo de movimientos es un campo básico, podemos derivar de éste el

campo de flectores:
Introduciendo las funciones de aproximación:
Reducimos el grado de la derivada para obtener una expresión que nos interesa:
La expresión muestra que la derivada de y respecto de x es igual a la derivada de la

función de aproximación por los movimientos de unos puntos conocidos.
A partir de ahora tomaremos las funciones iguales a las funciones ya que

sabemos que van a ser las mismas y las tomaremos además sencillas, es decir
polinomios ya que éstos son fáciles de integrar y derivar.
83
Introduciendo la expresión anterior y:
En la expresión del MEF:
∫ ∫ ∫
Obtenemos la expresión del MEF en Teoría de Segundo Orden.
*∫ ∫ + ∫
El primer término tras el igual representa las cargas equivalentes.
Además habría que añadir la ecuación de movimiento tangencial pero ésta no varía
con el MEF de la teoría de primer orden.
Para obtener las funciones de aproximación hacemos lo mismo que en teoría de

segundo orden, movemos la unidad un grado de libertad y mantenemos cero el resto
de movimientos:
En la teoría de primer orden los polinomios representan la realidad para los

desplazamientos unidad, sin embargo en la teoría de segundo orden, estos polinomios
sólo aproximan ya que la relación entre la carga y la deformación, no es lineal.
Nota de clase: Linealidad.
Una función no es lineal cuando la variable solución está contenida dentro de la

función, por ejemplo:
84
TEORÍA DE PLACAS
INTRODUCCIÓN
Comenzaremos un nuevo bloque con éste nuevo tipo estructural, la placa. La
definición conceptual de éstas engloba a aquellos elementos con una dimensión
mucho menor que las otras dos. Esto hace que podamos modelarlos geométricamente
como un plano y representarlos con su plano medio (a diferencia de las barras que las
representábamos por su línea media).
Las placas pueden ser delgadas o gruesas, el espesor modificará la ley de

comportamiento de los elementos, o curvas pasando a llamarse láminas. La diferencia
en tensiones entre éstas es clara:
- Láminas: Predominan los esfuerzos en el plano (comportamiento membrana).

Nx, Ny y Nxy (esfuerzos membrana).
- Placas: Predominan los esfuerzos perpendiculares al plano. Mx, My, Mxy, Qx,
Qy (esfuerzos de flexión).
Un depósito (por ejemplo, una bombona), estructuras que suelen

tener simetría de revolución, se comportan como láminas a las
que, cuando se someten a una carga perpendicular sufren
esfuerzos en el plano de la lámina. Además las tensiones se
concentran en las uniones rígidas con otros elementos
estructurales como se puede ver en la ilustración a la derecha.
Sin embargo en el tablero de una mesa, al aplicar cargas

perpendiculares, sufren esfuerzos perpendiculares al plano medio
y por tanto se comportan como placas.
Como siempre tenemos casos conjugados entre éstos como son

las placas a flexión o las láminas con esfuerzos perpendiculares al plano, las cuales han
de modelarse con otras técnicas, con teoría de elasticidad o con elementos finitos.
MODELO DE KIRCHHOFF
Cuando las cargas son perpendiculares al plano (placas), aplicaremos el modelo de
Kirchhoff. La validez del modelo es aceptable mientras que la deformada sea del orden
del espesor de la lámina y podamos seguir
asimilándola a un plano.
Podemos asimilar una placa a un mayado

de barras con los nudos compatibilizados y
85
con apoyos en sus extremos. (Lo normal es que las placas estén apoyadas:
- En el perímetro (se representa el apoyo como una línea discontinua):
- En dos de sus bordes:
Lo que se representa en línea discontinua, en realidad

se vería como:
Para el modelo de Kirchhoff, sólo somos capaces de

resolver problemas con geometría y cargas sencillas
ya que las ecuaciones diferenciales a resolver se
complican en caso contrario. Éste es el motivo por el
que acotamos el estudio a una serie de apoyos.
En un modelo de placa delgada se desprecia al cortante como hacíamos con las

vigas de canto moderado, y, al igual que con las de canto elevado no podemos
despreciar el cortante en placas de espesor alto.
No podemos olvidar que tratamos con un modelo elástico y lineal donde podemos
aplicar superposición siempre que haya pequeñas deformaciones y pequeños
desplazamientos.
 Hipótesis tensionales
La única hipótesis en tensiones que hemos de hacer al aplicar las cargas en el
plano medio es:
86
 Hipótesis cinemáticas, para placas delgadas.
“La normal al plano permanece invariable” (recta y perpendicular al plano, ni
se acorta ni se alarga).
Los movimientos de los puntos por tanto (que también valen para placas
gruesas):
Las deformaciones en placas:
→ →
→ →
En las ecuaciones anteriores, y , debido a que la normal

permanece indeformable, por tanto la variación de movimiento respecto de
esta es nula.
Como en la teoría para barras los campos de giros son campos derivados y no
son una incógnita inescrutable del problema.
 Hipótesis cinemáticas, para placas gruesas.
La deformación por cortante no es despreciable a lo largo del espesor y por
tanto:
87
ESFUERZOS EN PLACAS
Se representan a continuación los esfuerzos en una placa de espesor h:
Nótese que Mx es un giro alrededor del eje OY y viceversa.
Integramos las tensiones en el espesor para obtener los esfuerzos en el plano medio.
∫
88
EQUILIBRIO
Establecemos el equilibrio en un dominio diferencial de la placa:
Obtenemos por tanto las cinco ecuaciones de equilibrio:
*Los signos negativos en las dos últimas ecuaciones son debidos a la “regla del
sacacorchos”.
89
Las ecuaciones del sumatorio de fuerzas en “x” y en “y” están desacopladas del resto y
se refieren a los esfuerzos tangenciales.
Las tres últimas ecuaciones, es decir, las del sumatorio de fuerzas en z y los equilibrios
de momentos se refieren a los esfuerzos normales. Éstas son las que no
despreciaremos en el estudio de las placas.
Por tanto las ecuaciones de equilibrio:
Que las resumiremos en una:
- Eliminamos los diferenciales de la segunda y la tercera ecuación y despejamos

las Q:
- Introducimos estas expresiones en la primera ecuación:
Esta ecuación es la analogía bidimensional al acoplamiento flector cortante

existente en barras.
COMPATIBILIDAD
Para las nuevas hipótesis cinemáticas hemos de aplicar las ecuaciones de
compatibilidad de la teoría de la elasticidad:
90
Para placas delgadas la derivada máxima es de orden dos, en caso de que fuera gruesa
la derivada será de orden cuatro. Ésta modificación afectará a los elementos del MEF
modificando la estructura de las deformaciones de estos elementos estructurales. Los
esfuerzos los tendremos como las integrales de las funciones definidas anteriormente
y la ecuación diferencial de equilibrio en placas la tendré en función de los
movimientos.
COMPORTAMIENTO
La ley de comportamiento la obtendremos mediante la Ley de Hooke generalizada
para el caso particular de placas.
( ) * ( ) +
1 1
( ) * ( ) +
1 1
* +
Como las integrales…:
∫
1
Integramos las ecuaciones para llegar a la ley de comportamiento:
* + 1
1
* + 1
1
Si denominamos con la letra D:
1
1
91
E introducimos estas relaciones en la ecuación de equilibrio:
* 1 +
* +
Expresión que podemos compactar:
Ecuación muy compleja de resolver para geometrías y cargas que no sean muy simples.
Además por ser una ecuación diferencial de cuarto orden necesitaremos cuatro
condiciones de contorno para resolverla.
RANGO DE VALIDEZ DE LAS HIPÓTESIS

Con el conjunto de hipótesis realizadas para el estudio de placas al fin y al cabo sólo
obtenemos una (muy buena) aproximación de lo que ocurre en la realidad para un
rango de valores de los movimientos de los puntos de la placa. Pero los elementos
estructurales reales no siempre tienen deformaciones despreciables.
Para poder aplicar a una placa el modelo

de Kirchhoff, el grosor de la placa ha de
ser mayor que el desplazamiento máximo
“w” que sufra esta.
Si el desplazamiento fuera mayor, la placa ya no podría considerarse una superficie 2D

porque este plano medio no sería representativo. Además comenzaría a sufrir
esfuerzos tipo membrana.
92
“Una deformación reparte el esfuerzo sobre la placa (que pasa a ser lámina) de forma
que se incrementan los esfuerzos tipo membrana y los esfuerzos tipo placa (flexión)
van siendo cada vez más pequeños y por tanto despreciables”.
CONDICIONES DE CONTORNO
Para resolver la ecuación diferencial del modelo de Kirchhoff necesitamos cuatro
condiciones de contorno. Al ser w una función en las dos dimensiones del espacio de la
placa, las condiciones de contorno también se han de dar en función de la variable.
Para poder resolver analíticamente las placas ya hemos comentado que han de ser
sencillas por tanto veremos algunos casos que se repiten
con frecuencia.
- Una placa con un empotramiento en uno de los

lados.
El borde de la placa queda definido por la
normal n. Como todos los movimientos están
impedidos en ese borde:
- Una placa con los desplazamientos impedidos en

uno de sus extremos.
En éste caso, el giro está permitido, eso implica
que el flector es cero en la línea del
impedimento.
Ojo; falta un sumando de Mn porque la derivada del desplazamiento vertical

respecto del eje paralelo al que impide los movimientos es cero, es decir, no
varía el desplazamiento respecto de la dirección tangencial.
;
La condición de contorno implica que el otro término ha de ser cero.
93
- El borde libre de una placa.
El borde libre de una placa no tiene
ningún movimiento impedido lo que
implica que todos los esfuerzos son
cero.
Como se puede ver en la ilustración
derecha, El Mij, giro del diferencial
en la dirección del eje i, estudiado
en el grosor de la placa, produce un
par en cada diferencial de área.
En la línea que limita cada
diferencial, la variación existente en
el módulo del esfuerzo en cada diferencial se ve reflejada como una fuerza
hacia arriba de valor .
Esto realmente es un desequilibrio que se volverá estable deformando el
borde libre de la placa. Esta pequeña distribución de fuerzas que existen en el
borde se incluirá en los esfuerzos Qx y Qy añadiéndoles o según el
borde de la placa que sea.
El término final del cortante;
Y la condición de contorno del borde libre (Anulación de todos los esfuerzos):
* + 1
1
Y para el cortante (que ahora tiene un nuevo término:
Para ponerlo en términos de los desplazamientos:

94
𝜕 3𝑤 𝜕 3𝑤
𝑉𝑥 = + (2 − 𝑣) ∗ =0
𝜕𝑥 3 𝜕𝑥1 𝜕𝑦 2
En la esquina de la placa podemos ver

una fuerza producto de la suma de los
dos esfuerzos que confluyen en los límites
de los diferenciales adyacentes a ésta.
Esta fuerza también produce un
desequilibrio entre los diferenciales y es
la que produce en efecto visible en las chapas que tienen libres los
desplazamientos, un desplazamiento máximo en las esquinas.
A continuación se explicará de forma conceptual el signo de cada sumando del

cortante en cada zona de la placa:
𝜕𝑤
 Del punto B a la deformación máxima de la placa en línea recta < 0 ya que
𝜕𝑥
la deformación cada vez es mayor en módulo (pero el signo es negativo) y
vamos en sentido positivo del eje x ((−)𝑥(+) = (−)).
𝜕𝑤
 Del punto D a la deformación máxima de la placa en línea recata > 0 ya que
𝜕𝑥
la deformación cada vez es mayor en módulo (pero el signo es negativo) y
vamos en sentido negativo del eje x ((−)𝑥(−) = (+)).
𝜕2 𝑤 𝜕𝑤 𝜕 𝜕2 𝑤
Para el caso en que estudiamos 𝜕𝑥𝜕𝑦 la variación de < 0 y 𝜕𝑦 < 0, 𝜕𝑥𝜕𝑦 > 0
𝜕𝑥
- Para el caso con apoyo elástico.

Para casos en que la placa tiene una distribución que podemos modelar como
muelles a lo largo de un borde, el cortante ha de ser redefinido con una
distribución extra de fuerzas para Qi que han de estar en equilibrio con éste.
La condición de contorno:
𝑉𝑦 + 𝐾𝑤 = 0
95
ANÁLISIS DINÁMICO DE ESTRUCTURAS
INTRODUCCIÓN
En el entorno existen acciones dinámicas tales como terremotos, la acción del viento,
un motor sobre una bancada... Estas cargas no son aplicadas cuasiestáticamente por lo
que las derivadas de los desplazamientos (velocidades y aceleraciones ya no son cero.)
Como las aceleraciones que crean las fuerzas tienen como constante de
proporcionalidad la masa habremos de incluirla en el cálculo de nuestra estructura.
Veremos así en que consiste una matriz de masa congruente, asociada a la aceleración
de los nodos de la estructura.
Generalmente son matrices llenas y simétricas, pero como nos nodos son lo único que
se mueve, llevaremos la masa a los nodos de la estructura, quedando así desacoplada
la aceleración que recibe cada nodo cuando actúa la carga dinámica.
De la experiencia sabemos que las estructuras no vibran de forma perpetua una vez se
les aplica la carga ya que son capaces de disipar la energía que ésta les brindo al inicio
del movimiento. Veremos así la matriz de amortiguamiento, asociada a la velocidad de
los nodos de la estructura.
Éstas últimas son difíciles de generar porque depende de muchos factores de la

estructura. Se obtienen experimentalmente en función de los tipos de uniones y
materiales.
Obtendremos finalmente un nuevo sistema de ecuaciones que tiene en cuenta el

comportamiento dinámico de la estructura.
𝐹 = 𝐾 ∗ 𝑈 + 𝑀 ∗ Ü + 𝐶 ∗ 𝑈̇
ANALISIS MODAL
El análisis modal es un análisis cualitativo, que nos dice con qué formas (modos de
vibración) puede vibrar la estructura.
La respuesta de una estructura a una carga dinámica será una combinación de formas
cualitativas de moverse (a las que más tarde les asociaremos una amplitud, pero por
ahora nos centraremos sólo en el análisis modal).
96
Una barra con condiciones de contorno (estructura muy simple), puede vibrar con
infinitas frecuencias y modos de vibración asociados. Por ejemplo en la figura superior
vemos los dos primeros modos de vibración de una ménsula. Vemos que el primero, es
el que hace que tenga máximas amplitudes en la parte más libre de la barra.
Se hace referencia a ‘primer modo de vibración’ o ‘segundo modo de vibración’ ya que

los ordenamos según la energía que haga falta para producirlos, de menor a mayor.
Por tanto el primer modo de vibración será el menos energético y se dará la mayoría
de las veces.
Pero aunque se dé la mayoría de las veces (ya que para pasar al dos hemos de haber
estado en el uno) no implica que sea el único.
Las distintas estructuras que vemos en la calle no vibran igual cuando sopla el viento o
hay un terremoto ya que estas formas de moverse están muy condicionadas por la
geometría y por las condiciones de contorno.
Así, al ordenar infinitas posibles formas simples de vibración de una estructura según
energía, podemos componer movimientos más complejos combinando linealmente los
modos de vibración y asociándoles unas amplitudes.
Estas vibraciones se llaman modos de vibración, y se dan bajo ciertas hipótesis de

carga que tienen asociada una frecuencia, un módulo, y un punto de aplicación.
Modificando una estructura, se modificarán las distribuciones de rigideces (K) y de

masas (M), lo que hará que se comporten distinto frente a las solicitaciones a las que
sean expuestos. No podemos evitar que las estructuras se muevan pero, nuestra labor
es hacer que las estructuras que diseñamos tengan sus frecuencias de vibración
natural, lejos de las que le vayan a ser aplicadas para evitar grandes amplitudes en un
modo de vibración (lo que nos lleva a grandes movimientos y deformaciones, y por
tanto a grandes esfuerzos ya que recordemos que el campo de movimientos es un
campo básico).
97
¿Qué pasa con las masas de elementos no estructurales tales como mobiliario, o
incluso una piscina elevada que tiene grandes cantidades de masa en pequeñas
proporciones de espacio?
Se colocará masa adicional en los nodos de la estructura (igual que hacíamos con los
elementos que sí tienen resistencia) distribuyéndolas por igual entre los dos nodos
entre los que esté comprendida la masa real.
Nota de clase: En caso de que haya grados de

libertad restringidos, sabemos que la masa no
acelerará igual ambos extremos de la barra. Por
tanto hemos de multiplicar por unos
coeficientes que dependen de la distribución y
geometría de la masa.
Como todas las masas están en los nudos como ya dijimos, la matriz de masa será
diagonal:
𝑀1 0 0 0 0 0
0 𝑀1 0 0 0 0
𝑀= 0 0 𝐼1 0 0 0
0 0 0 𝑀2 0 0
0 0 0 0 𝑀2 0
[ 0 0 0 0 0 𝐼2]
Los grados de libertad 1 y 2 tendrán la misma masa asociada en cualquiera de los dos
(la masa opone la misma resistencia a moverse en vertical que en horizontal) sin
embargo el grado de libertad 3 que es un giro, tiene asociado el volante de inercia que
le corresponde.
Sin embargo éstos son despreciables, por lo que la matriz queda:
𝑀1 0 0 0 0 0
0 𝑀1 0 0 0 0
𝑀= 0 0 0 0 0 0
0 0 0 𝑀2 0 0
0 0 0 0 𝑀2 0
[ 0 0 0 0 0 0]
98
Sin embargo, cabe la pregunta, ¿cuándo obtenemos la matriz de masa congruente
mediante MEF, la matriz que obtenemos es llena, que hacemos para desacoplar el
problema y poder resolver?
𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑀= 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑋 𝑋 𝑋
𝑆𝐼𝑀 𝑋 𝑋
[ 𝑋]
Pues cuando la matriz está llena, si queremos llevar la masa a la diagonal, es decir los
nodos de la estructura, solo hemos de sumar todas las masas que afecten al grado de
libertad y asignárselas en la diagonal:
𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑋 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑀= 𝑋 𝑋 𝑋 𝑋
𝑋 𝑋 𝑋
𝑆𝐼𝑀 𝑋 𝑋
[ 𝑋]
6𝑋 0 0 0 0 0
5𝑋 0 0 0 0
𝑀= 4𝑋 0 0 0
3𝑋 0 0
𝑆𝐼𝑀 2𝑋 0
[ 𝑋]
Como podemos ver, en dinámica de estructuras se simplifica bastante, sin embargo,

todas estas simplificaciones hemos de hacerlas con sumo cuidado. Además, los datos
obtenidos se contrastan con un modelo más complejo en los casos en que fuere
necesario.
Hemos de hacer referencia a una de las técnicas auxiliares para el cálculo matricial de
estructuras, la condensación, ya que ahora hay más elementos en el sistema de
ecuaciones:
𝐾𝐷𝐷 𝐾𝐷𝐺 𝑈 𝑀 0 𝑈 𝐹
[ ] ∗ [ 𝐷 ] + [ 𝐷𝐷 ] ∗ [ 𝐷] = [ 𝐷]
𝐾𝐺𝐷 𝐾𝐺𝐺 𝑈𝐺 0 0 𝑈𝐺 0
𝐾𝐺𝐷 ∗ 𝑈𝐷 + 𝐾𝐺𝐺 ∗ 𝑈𝐺 = 0
−1
𝐾𝐺𝐺 ∗ 𝐾𝐺𝐷 ∗ 𝑈𝐷 = 𝑈𝐺
−1
[𝐾𝐷𝐷 − 𝐾𝐷𝐺 ∗ 𝐾𝐺𝐺 ∗ 𝐾𝐺𝐷 ] ∗ 𝑈𝐷 + 𝑀𝐷𝐷 ∗ 𝑈𝐷 = 𝐹𝐷
−1
𝐾𝐷𝐷 ∗ 𝑈𝐷 + 𝑀𝐷𝐷 ∗ 𝑈𝐷 = 𝐹𝐷
99
Antes de pasar al análisis de respuesta dinámica
hemos de detallar que, en ocasiones, se pueden
reducir grados de libertad en los que sabemos que la
vibración no ocurrirá y cuales otros vibrarán de igual
forma. Por ejemplo en la estructura de la derecha,
podemos suponer que la aceleración vertical de los
nodos será despreciable frente a la aceleración
horizontal de éstos y que, además, las parejas de
nodos ‘1 y 2’ y ‘3 y 4’, vibrarán dos de forma
semejante.
¿Cómo reflejamos esto en el método?

𝑀 + 𝑀4 0
𝑀 = 𝑇 𝑇 𝑀𝑇 = [ 1 ]
0 𝑀2 + 𝑀4
𝐾1 + 𝐾3 −𝐾3
𝐾=[ ]
−𝐾3 𝐾3
Donde K1 son las rigideces de los pilares inferiores y K3 las de los superiores.
¿Cómo resolvemos el sistema de ecuaciones para saber los modos de vibración de la

estructura?
Resolviendo el problema:
𝐹 =𝐾∗𝑈+𝑀∗Ü 𝐶𝑜𝑛 𝐹 = [0]
Sabemos que las soluciones a éste problema han de ser de tipo armónico, respecto del
tiempo y del espacio.
𝑥=𝑐𝑡𝑒 𝑡=𝑐𝑡𝑒
𝑈(𝑡) = ∑ 𝑆. 𝐹𝑂𝑈𝑅𝐼𝐸𝑅 ⇔ 𝑈(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝑈(𝑥) = ∑ 𝑆. 𝑇𝐴𝑌𝐿𝑂𝑅
Al igual que el vector de solicitaciones ha de estar en función de la frecuencia 𝜔 y no

en función del tiempo. F(𝑡) ⇒ 𝐹(𝜔).
Por tanto ensayaremos la solución:
𝑈 = 𝑈0 · 𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜑)
Ü = −𝜔2 ∗ 𝑈
Introduciéndolas en la ecuación: 𝐹 = 𝐾 ∗ 𝑈 + 𝑀 ∗ Ü
(𝐾 − 𝑀𝜔2 ) ∗ 𝑈0 = 0
100
Lo que supone un problema general de autovalores y autovectores:
𝑑𝑒𝑡‖𝐾 − 𝜔2 𝑀‖ = 0
De las raíces de éste polinomio obtendremos los 𝜔 para los que existe una solcuion a
la ecuación, es decir, esas n raíces (valores de 𝜔) son las frecuencias naturales de
vibración. Existirán tantas como libertades tenga la estructura.
Los autovectores ∅𝑖 que extraigamos del problema serán normalizadas y

representarán los modos de vibración, es decir, las formas de vibrar para cada 𝜔.
Luego, podremos asimilar el comportamiento real de la estructura mediante una serie

del tipo:
𝑈 = ∑ 𝐴𝑖 · ∅𝑖 · 𝑒^( 𝜔𝑖 t + 𝜑𝑖 )
Los valores de las amplitudes asociadas a cada forma de vibrar serán determinados
para saber qué proporción de cada modo de vibración toma una estructura para vibrar
bajo una carga concreta.
Las frecuencias más bajas tendrán más amplitud, por eso son las que vemos cuando
una estructura oscila.
A partir de una frecuencia natural de vibración, la 𝜔 asociada será tan alta, que no
tendrá sentido introducir esas amplitudes tan bajas.
En caso de que una alta frecuencia se vaya a acercar mucho una de las frecuencias de
vibración natural de la estructura, esa si habremos de tenerla en cuenta.
ANÁLISIS DE RESPUESTA DINÁMICA

Es un análisis cualitativo que nos dice la amplitud del movimiento y con el que
conocemos el comportamiento al completo (todo lo que se asemeje nuestro modelo).
Una vez realizado el análisis modal de la estructura tenemos información suficiente

para continuar. Antes, analicemos unas propiedades de la matriz de autovectores.
∅11 ∅12 ⋯
∅=[ ]
⋮ ⋮ ⋮
- Otogonalidad:
Los autovectores generados son linealmente independientes.
𝜔𝑖2 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑖 = 𝐾 ∗ ∅𝑖
𝜔𝑖2 ∗ ∅𝑇𝑗 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑖 = ∅𝑇𝑗 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑖
101
𝜔𝑖2 ∗ ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑗
𝜔𝑗2 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 = 𝐾 ∗ ∅𝑗
¡ 𝑂𝑅𝑇𝑂𝐺𝑂𝑁𝐴𝐿!
𝜔𝑖 ∗ ∅𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑗
2 𝑇
𝜔𝑗2 ∗ ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 =∗ ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑗

(𝜔𝑖2 − 𝜔𝑗2 ) ∗ ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 = 0
Para que la ecuación ulterior se cumpla se ha de dar:
o 𝜔𝑖2 = 𝜔𝑗2
o ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 = 0
Las componentes ∅𝑖 =∅𝑗 porque si no:

𝐾∗𝑈+𝑀∗Ü=0
∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑗
∗ 𝑈 + ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑗 ∗ Ü = 0
∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑖
∗ 𝑈 + ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑖 ∗ Ü = 0
Si no fueran iguales, vale cero, y podemos eliminarla directamente. (Las
componentes que nos dicen 0=0 nos dan igual).
Esta propiedad es vital para la resolución ya que nos permite desacoplar los
grados de libertad.
𝑀𝑖 = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑖
𝐾𝑖 = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑖 = 𝜔𝑖2 ∗ 𝑀𝑖
- Base vectorial:
Cualquier vector de orden N o inferior puede expresarse como combinación
lineal de los ∅.
Como por ejemplo, el campo de desplazamientos.
𝑈 = ξ1 ∗ ∅1 + ξ2 ∗ ∅2 + ⋯ + ξ𝑛 ∗ ∅𝑛
𝑈 = ξ∗∅
Donde ξ𝑖 son las amplitudes por las que multiplica cada modo de vibración.
𝑀∗𝑈 = 𝑀∗ξ∗∅
∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ 𝑈 = ∅𝑇𝑖 𝑀 ∗ ξ ∗ ∅
∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ 𝑈 = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑖 ∗ ξ𝑖
∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ 𝑈 ∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ 𝑈
ξ𝑖 = 𝑇 =
∅𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅ 𝑖 𝑀𝑖
En la expresión anterior vemos que tenemos la amplitud de la vibración del modo i en

función de los desplazamientos de la estructura, ¿cómo despejarlas?:
102
𝑈 = ξ1 (𝑡) ∗ ∅1 (𝑥) + ξ2 (𝑡) ∗ ∅2 (𝑥) + ⋯ + ξ𝑛 (𝑡) ∗ 𝑛(𝑥) = ξ(𝑡) ∗ ∅(𝑥)
Los coeficientes ξ varían con el tiempo ya que las amplitudes de la vibración no tienen
por qué ser constantes.
𝑀 ∗ Ü + 𝐾 ∗ Ü = 𝐹(𝑡) 1 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑁𝑥𝑁
𝑈 = ξ∗∅
Ü = ξ̈ ∗ ∅
𝑀(𝑥) ∗ ∅(𝑥) ∗ ξ̈(𝑡) + 𝐾(𝑥) ∗ ∅(𝑥) ∗ ξ(𝑡) = 𝐹(𝑡)
∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅ ∗ ξ̈ + ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅ ∗ ξ = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐹(𝑡)
∅𝑇𝑖 ∗ 𝑀 ∗ ∅𝑖 ∗ ξ̈ + ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐾 ∗ ∅𝑖 ∗ ξ = ∅𝑇𝑖 ∗ 𝐹(𝑡) 𝑁 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 1𝑥1
Hemos diagonalizado la matriz para evitar los acoplamientos.
𝑀𝑖 ∗ ξ̈𝑖 + 𝐾𝑖 ∗ ξ𝑖 = 𝐹𝑖
𝑀𝑖 ∗ ξ̈𝑖 + 𝜔𝑖2 ∗ 𝑀𝑖 ∗ ξ𝑖 = 𝐹𝑖
Una vez obtengamos las ξ𝑖 :
𝑈 = ξ𝑖 ∗ ∅𝑖
Por descontado, se han de incluir las condiciones iniciales al inicio del movimiento.
𝑈(𝑡) → 𝑈(0), Ü(0)
Se incluirán en la resolución de las N ecuaciones con N incógnitas de las amplitudes.
LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO
La matriz de amortiguamiento C, no se puede incluir en el análisis modal ya que su
resolución se vuelve extremadamente compleja. Por eso, éste se suele hacer dejando
de lado la matriz.
Además, ya no podemos diagonalizar el sistema y por tanto tenemos un sistema de N

ecuaciones con N incógnitas en el análisis en respuesta dinámica.
La matriz C se obtiene en función de M y K mediante técnicas de cálculo numérico.
Valores típicos de amortiguamiento rondan el 5%.

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GRADO EN INGENIERÍA CIVIL- GIC

Calculo analítico de celosías isostáticas 9

Método de los nudos 10

Teorema de los trabajos virtuales 15

Teorema de los trabajos virtuales 15

Calculo de celosías hiperestáticas. Método de compatibilidad 19

Métodos generales para el cálculo de estructuras 26

Método de equilibrio (nudos articulados) 28

Método de equilibrio (nudos rígidos) 31

Cálculo matricial de estructuras 36

Concepto de matriz de rigidez 37

Matrices elementales de rigidez 39

Matrices en coordenadas globales 42

Cálculo matricial de estructuras 43

Síntesis de la matriz de rigidez 43

Método de los elementos finitos 46

Libertades entre grupos de barras 56

Técnicas auxiliares para el cálculo matricial de estructuras 57

Ligaduras entre grados de libertad 60

Vigas de canto elevado 62

El método de los elementos finitos 63

Los elementos finitos y las funciones de aproximación 64

Validez de los elementos 68

Pandeo de elementos rectos 72

Pandeo de un elemento recto con nudos rígidos 73

Matriz de rigidez geométrica 80

Calculo de la matriz de rigidez mediante el MEF 81

Rango de validez de las hipótesis 91

ANÁLISIS DINÁMICO DE ESTRUCTURAS 95

Análisis en respuesta dinámica 100

La matriz de amortiguamiento 102

Comentario sobre el contenido 103

ESTRUCTURAS ARTICULADAS PLANAS

A continuación mostraremos que dependiendo del tipo de sección podemos

En una viga apoyada con una luz de 6 metros:

Sección IPE Densidad=42 Kg/m

ESTRUCTURAS ARTICULADAS PLANAS

A continuación mostraremos que dependiendo del tipo de sección podemos

En una viga apoyada con una luz de 6 metros:

Sección IPE Densidad=42 Kg/m

Podemos reducir la cantidad de material para obtener el mismo momento de inercia.

Con una densidad estimada de 10 Kg/m de celosía.

Validez de una estructura según el criterio de “la misión”.

1) Una barra aislada con la carga particular.

Esta celosía es la más simple. Las ecuaciones de equilibrio para las

También podemos encontrar estructuras simples que tengan un

Por ejemplo en esta celosía presenta un sumatorio de momentos igual

En la tercera estructura de la derecha no debemos cometer el error de

Así, como el axil es cero, la estructura no es hiperestática. El axil de la barra horizontal

En las estructuras isostáticas tenemos 6 incógnitas, 3 reacciones y 3 esfuerzos axiles

*λ todos los L que no sean provocados por los axiles.

Partiendo de la celosía simple (triangular) podemos obtener múltiples celosías simples.

En esta celosía tenemos 7 barras y 5 nudos.

7-3=2*(5-3) 4=4 Tres celosías simples formando

Este tipo de estructuras generadas al unir varias celosías suelen

Si uno en un punto una o varias celosías, he de

Para ello comenzamos calculando el equilibrio estático

En una estructura isostática (derecha) las ecuaciones de

Cuando hay más de tres reacciones y