Escuela de Posgrado

Introducción
Maestría en Ingeniería Civil Hemos estudiado la respuesta de estructuras idealizadas como sistemas de
1GDL:

Dinámica de Estructuras
Semestre 2020-2

Sistemas de varios grados de

libertad (VGDL) 𝒖𝒈 𝒖𝒈

Gustavo Loa Canales

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… …
¿Qué pasa en estructuras más complejos? Veamos un estudio de micro vibraciones en el Hospital Santa Rosa-Lima.

Equipo de adquisición de datos

GEODAS 15 HS (izq.) y sensor de 1 HZ
de frecuencia tipo CR4.5-1S (der).
¿Cuál es el periodo de oscilación de estas estructuras?

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 … …
Los resultados obtenidos: Las mediciones en un edificio norteamericano de 24 pisos del año 1979.

C¸ elebi, M., Sanli, A., Sinclair, M., Gallant, S., & Radulescu, D. (2004).
Real-time seismic monitoring needs of a building owner—and the solution: a
cooperative effort. Earthquake Spectra, 20(2), 333-346.
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Planteamiento del problema …

Cuando una estructura tiene una distribución de masas y rigideces, se puede
predecir su comportamiento a cargas dinámicas a través de sus “N” grados de
libertad. • Los GDL dinámicos representan el número de
desplazamientos necesarios para predecir el
p6(t) p7(t) p8(t) p2(t) comportamiento dinámico de la estructura.

• Si se restringe el análisis al rango lineal y elástico,

se puede aplicar el método de superposición.
p3(t) p4(t) p5(t) p1(t)

• El método general para formular la ecuación de

movimiento consiste en descomponer el problema
en sus respuestas cinemáticas.

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 … …
𝑝 𝑡 =𝑓 𝑡 +𝑓 𝑡 +𝑓 𝑡
El equilibrio dinámico: Las fuerzas restitutivas (𝑓 )
p6(t) p7 (t) p8(t) p2(t)

p3(t) p4(t) p5(t) p1(t) f s6(t) f s7(t) f s8(t) f s2(t)

Se relacionan las fuerzas
restitutivas del sistema con
f s3(t) f s4(t) f s5(t) f s1(t)
la matriz de rigidez y sus
desplazamientos:
=
f s6(t) f s7(t) f s8(t) f s2(t) f D6(t) f D7(t) f D8(t) f D2(t) f I6(t) f I7(t) f I8(t) f I2(t)

𝑓 (𝑡) 𝑢 (𝑡)
f s3(t) f s4(t) f s5(t) f s1(t)
+ f D3(t) f D4(t) f D5 (t) f D1(t)
+ f I3(t) f I4(t) f I5 (t) f I1(t)
𝑓 (𝑡) 𝑢 (𝑡)
𝑓 𝑡 = ⋮ = 𝑘 ⋮
⋮ ⋮
𝑓 (𝑡) 𝑢 (𝑡)

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… …
Las fuerzas de amortiguamiento (𝑓 ) Las fuerzas de inercia (𝑓 )

f D6(t) f D7(t) f D8(t) f D2(t)

Se suelen idealizar las fuerzas de f I6(t) f I7(t) f I8(t) f I2(t)
Las fuerzas ficticias de inercia
amortiguamiento asumiendo corresponden al producto de
f D3(t) f D4(t) f D5(t) f D1(t)
amortiguamiento viscoso. f I3(t) f I4(t) f I5(t) f I1(t)
las masas por las aceleraciones
presentadas.
𝑓 (𝑡) 𝑐 𝑐 … … 𝑢̇ (𝑡) 𝑓 (𝑡) 𝑚 𝑚 … … 𝑢̈ (𝑡)
𝑓 (𝑡) 𝑐 𝑐 … … 𝑢̇ (𝑡) 𝑓 (𝑡) 𝑚 𝑚 … … 𝑢̈ (𝑡)
𝑓 𝑡 = ⋮ = ⋱ … ⋮ 𝑓 𝑡 = ⋮ = ⋱ … ⋮
⋮ ⋮ ⋮ ⋮
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑐 ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ 𝑚 ⋮
𝑓 (𝑡) 𝑢̇ (𝑡) 𝑓 (𝑡) 𝑢̈ (𝑡)
La matriz se puede crear con las dimensiones de los elementos de la estructura. La matriz de masa se crea dando aceleraciones unitarias en los grados de
De forma práctica se crea asumiendo ξ=5% en todos los modos. libertad.
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 … …
Además se pueden realizar simplificaciones para la matriz de masas en Simplificando el sistema obtendríamos:
edificios:

(i) En una estructura real, la masa se distribuye en toda su longitud pero se 6 7 8

2
puede idealizar como masas concentradas con la estructura discretizada. … …
𝑚 𝑚
𝑚 𝑚 … …
𝑚 𝑚 3 4 5
𝑚=
1 ⋮ ⋮ ⋱ …
⋮ ⋮ ⋮ 𝑚
𝑚 𝑚

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… …
𝑚 0
(ii) La matriz de masa termina siendo una matriz diagonal… Matriz de masas diagonal 𝑚
𝑚=
⋱
𝑢̈ = 1: 𝑢̈ = 1: 0 𝑚
Además, la Inercia rotacional de las masas suele ser insignificante sobre la
dinámica de estas estructuras. Es práctico considerar nulas las masas
𝑚 =1 𝑚 =1 rotaciones: 𝑚 = 0.
𝑚 =0 6 7 8
𝑚 =0 2
𝑚 0
3 4 5 𝑚
1 𝑚= 0
0 ⋱
0

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 … …
Se suele idealizar el problema en sistemas con una matriz de masas Otra idealización corresponde a diafragma rígido. Se suele simplificar el
relacionada solamente a movimiento de masas traslacionales. problema dinámico suponiendo el comportamiento rígido en el plano de la
losa, relacionando los desplazamientos de las masas del sistema.
1 2
𝑓 = 𝑚 𝑢̈
.. g 1
2 6
u .. g
u
4
𝑚 0 1 5 𝑓 = 𝐼 𝑢̈
𝑚= 𝑚 𝑚= 𝑓 = 𝑚 𝑢̈
2 0 𝑚 3
1
1
..
ug
..
ug ..
ug

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… Ejemplo (1)
Hay casos un poco más complejos: Formule la ecuación de equilibrio para la estructura tipo corte mostrada.
3 4

𝑚 𝑚 m 𝑝 (𝑡) 2
𝑚 2
h EIc EIc

𝑚 1,2: 𝑠𝑖𝑠𝑚𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙 2m 𝑝 (𝑡) 1

1
3,4: 𝑠𝑖𝑠𝑚𝑜 𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙
h 2EIc 2EIc

𝑚 0
𝑚 +𝑚 +𝑚
𝑚= 𝑚
0 𝑚

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 … …
Fuerzas restitutivas 𝑓 = 𝑘 𝑢: Fuerzas de inercia 𝑓 = 𝑚 𝑢̈ :
Las rigideces de entrepiso:
12(2𝐸𝐼𝑐) 48𝐸𝐼𝑐
𝑢̈ = 1: 𝑢̈ = 1: 1
m 2 𝑘 =2 =
ℎ ℎ m m
h EIc EIc
12(𝐸𝐼𝑐) 24𝐸𝐼𝑐 1
2m 𝑘 =2 =
1 ℎ ℎ 2m 𝑚 = 2𝑚 2m 𝑚 =0
h 2EIc 2EIc La matriz de rigidez lateral: 𝑚 =0 𝑚 =𝑚

𝑘 +𝑘 −𝑘
𝑘 =
−𝑘 𝑘

72 −24 𝐸𝐼𝑐 La matriz de masas:

= 2𝑚 0
−24 24 ℎ 𝑚 =
0 𝑚
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… Ejemplo (2)
Ecuación de equilibrio dinámico: 𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 Formule la ecuación de equilibrio para la estructura mostrada. Supongamos
una barra indeformable.
m 𝑝 (𝑡) 2 𝑝 (𝑡)
h EIc EIc 𝑝 (𝑡) 1 2
2m 𝑝 (𝑡) 1 m m
h 2EIc 2EIc
k1 k2 k1 k2

2𝑚 0 72 −24 𝐸𝐼𝑐 𝑝 (𝑡) L/2 L/2 L/2 L/2

𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑢 𝑡 =
0 𝑚 −24 24 ℎ 𝑝 (𝑡)

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 … …
Fuerzas externas 𝑝(𝑡): Fuerzas restitutivas 𝑓 = 𝑘 𝑢: 𝑢 = 1:
Debemos pasar las fuerzas a las coordenadas generalizadas. 1

𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡) 1 2 k1 k2

𝑘 =𝑘
m 𝑘 =0
𝑝 (𝑡) L/2 L/2

m ≡ m
k1 k2 𝑢 = 1:
1
Por equilibrio:
k1 k2 𝑘 =0
𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡)
𝐹 𝑝 (𝑡) = 𝑝 + 𝑝 𝑝 (𝑡) = 𝑝 + 𝑝 + L/2 L/2 𝑘 =𝑘
𝑝(𝑡) = 2 𝐿 L/2 L/2

2𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡)

𝑀 𝑝 (𝑡) = 𝑝 − 𝑝 𝐿/2 =𝑝 −𝑝 −
𝐿 2 𝐿 Matriz de rigidez: 𝑘 =
𝑘 0
0 𝑘
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… …
Fuerzas de inercia 𝑓 = 𝑚 𝑢̈ : Fuerzas de inercia 𝑓 = 𝑚 𝑢̈ :

𝑢̈ = 1: La aceleración de la masa se puede 𝑢̈ = 1: Se obtiene la misma forma:

expresar de la siguiente forma:
m m
𝑚 = 𝑚/6
1 𝑚/2 1
m/L
𝑚 = 𝑚/3
L
𝐿/3 𝑚
𝑚

L/2 L/2 L/2 L/2

Resolviendo:
𝑚 = 𝑚/3
𝑚 = 𝑚/6 Formamos la matriz de masas: 1/3 1/6
𝑚 = 𝑚
1/6 1/3
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 … Condensación estática
Ecuación de equilibrio dinámico: 𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
Cuando hay GDL que no tienen masa asociada, la ecuación de equilibrio
𝑝 (𝑡)
dinámico se puede particionar de la forma:
𝑝 (𝑡) 1 2 𝑚 0 𝑢̈ 𝑘 𝑘 𝑢 𝑝
m m + 𝑢 =
0 0 𝑢̈ 𝑘 𝑘 0

k1 k2 k1 k2
𝑢 : GDL relacionados a traslación
𝑢 : GDL relacionados a rotación de masa
L/2 L/2 L/2 L/2

Descomponiendo…
𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡) 𝑚 𝑢̈ + 𝑘 𝑢 + 𝑘 𝑢 =𝑝 _ _(𝑖)
1/3 1/6 𝑘 0 +
𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑢 𝑡 = 2 𝐿
1/6 1/3 0 𝑘 𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡) 𝑘 𝑢 +𝑘 𝑢 =0 _ _(𝑖𝑖)
−
2 𝐿
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... Ejemplo (3)

𝑚 𝑢̈ + 𝑘 𝑢 + 𝑘 𝑢 =𝑝 𝑘 𝑢 +𝑘 𝑢 =0 _ _(𝑖𝑖)
Formule la ecuación de equilibrio para la estructura mostrada. La barra tiene
_ _(𝑖)
una masa por longitud m y una rigidez por longitud EI.
De (ii): 𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡)
𝑘 𝑢 =−𝑘 𝑢 𝑢 =−𝑘 𝑘 𝑢 _ _(𝑖𝑖𝑖) 2 1

Reemplazando (iii) en (i):

EI, m 𝑚𝐿/2 𝑚𝐿/4
𝑚 𝑢̈ + 𝑘 𝑢 − 𝑘 𝑘 𝑘 𝑢 =𝑝
L/2 L/2 L/2 L/2
𝑚 𝑢̈ + 𝑘 − 𝑘 𝑘 𝑘 𝑢 =𝑝
Se debe resolver [k] por los métodos de flexibilidad o rigidez.
Matriz de rigidez condensada: 𝑘

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 … …
Recordemos análisis matricial… 𝑃𝐿 Matriz de flexibilidad
𝜃=
2𝐸𝐼
𝑝 = 1:
𝑃𝐿
∆= 𝐿
3𝐸𝐼 1 𝑓 =
3𝐸𝐼
𝐸𝐼, 𝐿 𝑃 𝑀𝐿
𝜃= 𝐿/2 𝐿/2 𝐿/2
𝐸𝐼 𝑓 = +
3𝐸𝐼 2𝐸𝐼
𝑀𝐿 L/2 L/2
∆= 5𝐿
2𝐸𝐼 𝑓 =
48𝐸𝐼
𝐸𝐼, 𝐿 𝑀

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… …
Matriz de flexibilidad 𝐿/2 𝐿/2 𝐿/2 Matriz de rigidez:
𝑓 = + 𝑘 = 𝐹
3𝐸𝐼 2𝐸𝐼
𝑝 = 1:
16 5 𝐿 2 −5 48𝐸𝐼
5𝐿 𝐹 = 𝑘 =
1 𝑓 = 5 2 48𝐸𝐼 −5 16 7𝐿
48𝐸𝐼

Matriz de masas:
𝐿/2 𝐿
𝑓 = =
3𝐸𝐼 24𝐸𝐼 2 1
L/2 L/2
𝑚𝐿/4 0
𝑚 =
0 𝑚𝐿/2
Matriz de flexibilidad: 1/3 5/48 𝐿 𝑚𝐿/2 𝑚𝐿/4
𝐹 =
5/48 1/24 𝐸𝐼
L/2 L/2

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 … …
Se puede solucionar también por el método de rigidez. Luego se pasa a los 2 GDL relacionados a los desplazamientos.
2 1 2 1
Existen giros en los puntos de masa, Pasamos a la matriz de rigidez
4 3 entonces debemos resolver un sistema condensada a los grados traslacionales:
𝐸𝐼 con 4 GDL (2 traslacionales y 2 𝐸𝐼
𝑚𝐿/2 𝑚𝐿/4 rotacionales) y luego condensar a 2 𝑚𝐿/2 𝑚𝐿/4 𝑘 =𝑘 −𝑘 𝑘 𝑘
traslaciones.
L/2 L/2 L/2 L/2 2 −5 48𝐸𝐼
𝑘 =
−5 16 7𝐿
Por el método sistematizado o clásico:
12 −12 −3𝐿 3𝐿
−12 24 3𝐿 0 8𝐸𝐼
𝑘 = 𝐿 𝐿 /2 𝐿
−3𝐿 3𝐿
−3𝐿 0 𝐿 /2 𝐿

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…
Ecuación de equilibrio dinámico: 𝒎 𝒖̈ 𝒕 + 𝒄 𝒖̇ 𝒕 + 𝒌 𝒖 𝒕 = 𝒑 𝒕

𝑝 (𝑡) 𝑝 (𝑡)
2 1

EI, m 𝑚𝐿/2 𝑚𝐿/4

L/2 L/2 L/2 L/2

𝑚𝐿/4 0 𝑢̈ (𝑡) 𝑢̇ (𝑡) 2 −5 48𝐸𝐼 𝑢 (𝑡) 𝑝 (𝑡)

+ 𝑐 + =
0 𝑚𝐿/2 𝑢̈ (𝑡) 𝑢̇ (𝑡) −5 16 7𝐿 𝑢 (𝑡) 𝑝 (𝑡)

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