Cambio de Coordenadas

Universidad Autónoma de Zacatecas
“Francisco García Salinas”

Ingeniería Eléctrica.
Ingeniería en Robótica y Mecatrónica.
Materia: Fundamentos de Robótica.
Alumno: Milton Jahaziel Frias Garcia

Docente: Dr. Víctor Martin Hernández Dávila
Trabajo: Cambio de Coordenadas
Grupo: 6°A
Fecha de Entrega: 16 marzo 2022
Índice
Marco Teórico
Vector
Coordenadas cartesianas
Coordenadas cilíndricas y esféricas
Aser en un programa que aja coordenadas cilíndricas
y esféricas indicado en el ejempló dado por el
docente
Marco Teórico
En matemática y física, un vector es un ente matemático como la recta o el
plano. Un vector se representa mediante un segmento de recta, orientado
dentro del espacio euclidiano tridimensional. El vector tiene 3 elementos:
módulo, dirección y sentido.1 Los vectores nos permiten representar
magnitudes físicas vectoriales, como las mencionadas líneas abajo.
En matemáticas se define vector como un elemento de un espacio vectorial.
Esta noción es más abstracta y para muchos espacios vectoriales no es posible
representar sus vectores mediante el módulo y la dirección. En particular los
espacios de dimensión infinita sin producto escalar no son representables de
ese modo.
Conceptos fundamentales
Esta sección explica los aspectos básicos, la necesidad de los vectores para
representar ciertas magnitudes físicas, los componentes de un vector, la
notación de los mismos, etc.
Definición
Componentes de un vector.
Se llama vector de dimensión (n) a una tupla de números reales (que se
llaman componentes del vector). El conjunto de todos los vectores
de dimensión se representa como r/n (formado mediante el producto
cartesiano).
Magnitudes vectoriales
Las magnitudes vectoriales son aquellas magnitudes que, además de
representarse con un número y una unidad, requieren también ser expresadas
en el espacio con una dirección y un sentido, es decir, con un vector. Esto las
distingue de las magnitudes escalares, las cuales solo requieren un número y
una unidad. Son ejemplos de magnitudes vectoriales los siguientes:
Acabamos de ver que los vectores se representan gráficamente mediante
flechas, pero los vectores también se pueden representar numéricamente
mediante las componentes (o coordenadas) de un vector.
Sistemas de Coordenadas
Dado un vector OP y un sistema de de referencia definido en el espacio
(incluyendo el origen y sus direcciones de referencia), el siguiente paso es
definir un sistema de coordenadas para describir el vector. Para esto existen
diversos métodos o sistemas alternativos. A veces resulta conveniente
describir matemáticamente el vector OP con distancias a los ejes o planos de
referencia. Otras veces lo describiremos mediante algunos ´ángulos, o con una
combinación de distancias y ´ángulos.
En fin, lo importante es reconocer aquí que para describir un mismo vector
tendremos a nuestra disposición una variedad de sistemas o métodos
alternativos, algunos de los cuales presentaremos a continuación.
La forma específica como se definen y determinan las coordenadas a1, a2 y a3
dependen del sistema de coordenadas elegido, pero una vez definido éste,
cada punto del espacio tiene asociado un ´único trío (a1, a2, a3) y dado un
trío (a1, a2, a3) debo ser capaz de identificar exactamente el punto del espacio
P al cual esas coordenadas se refieren.
Coordenadas cartesianas
las coordenadas cartesianas o coordenadas rectangulares (sistema cartesiano)

son un tipo de coordenadas ortogonales usadas en espacios euclídeos, para la
representación gráfica de una relación matemática o del movimiento o
posición en física, caracterizadas por tener como referencia ejes ortogonales
entre sí que concurren en el punto de origen. En las coordenadas cartesianas
se determinan las coordenadas al origen como la longitud de cada una de las
proyecciones ortogonales de un punto dado sobre cada uno de los ejes. La
denominación de 'cartesiano' se introdujo en honor de René Descartes, quien
las utilizó por primera vez de manera formal.
El sistema en sí es un sistema bidimensional, que se denomina plano
cartesiano. El punto de intersección de las rectas, por definición, se considera
como el punto cero de las rectas y se conoce como origen de las coordenadas.
Al eje horizontal o de las abscisas se le asigna los números reales de las equis
("x"); y al eje vertical o de las ordenadas se le asignan los números reales de
las ye ("y").
Al cortarse las dos rectas, dividen al plano en cuatro regiones o zonas, que se
conocen con el nombre de cuadrantes:
Un sistema de coordenadas cartesianas está formado por dos rectas
perpendiculares graduadas a las que llamamos ejes de coordenadas. Se suele
nombrar como X el eje horizontal e Y al eje
vertical. Estos dos ejes se cortan en un punto
al que se le denomina origen de
coordenadas, O.
Otro nombre que reciben los ejes de
coordenadas es el de abscisas para el eje X
(horizontal), y ordenadas para el eje Y
(vertical).
Cuando queremos saber cuáles son las
coordenadas de un determinado punto (al que nombramos generalmente con
letras mayúsculas P, Q, R… o A, B, C… debemos tener en cuenta que se colocan
así:
Coordenadas cilíndricas
Un sistema de coordenadas alternativo para describir puntos en 3D es el de las
coordenadas cilíndricas. En éste se usa como referencia un plano que pasa
por el punto O. La
proyección del punto P sobre este plano se describe con coordenadas
“polares” r y θ. La
tercera coordenada, usualmente llamada z, es simplemente la distancia entre
P y el plano
de referencia. Los vectores unitarios en este sistema son la tríada derecha (ˆr,
ˆθ, ˆ
k). La figura 2.5a ilustra las definiciones asociadas a las coordenadas cilíndricas.
La descomposición
del vector r usando los vectores unitarios y las coordenadas de este sistema es
r = rrˆ + zˆ
El sistema de coordenadas cilíndricas es muy conveniente en aquellos casos en
que se tratan problemas que tienen simetría de tipo cilíndrico o azimutal. Se trata
de una versión en tres dimensiones de las coordenadas polares de la geometría
analítica plana.
Líneas y superficies coordenadas
Las líneas coordenadas son aquellas que se obtienen variando una de las coordenadas y
manteniendo fijas las otras dos. Para las
coordenadas cilíndricas, éstas son:
• Líneas coordenadas ρ: Semirrectas
horizontales partiendo del eje .
• Líneas coordenadas :
Circunferencias horizontales.
• Líneas coordenadas : Rectas

verticales.
Coordenadas esféricas
La primera coordenada en este sistema es simplemente la distancia entre P y
el origen O, la que llamaremos r. Las dos coordenadas adicionales son
´ángulos. En forma parecida al caso de las cilíndricas se ocupa también aquí
como referencia un plano que pasa por el punto O y un eje (llamado azimutal)
contenido en él. El Ángulo entre este eje y la proyección de P sobre el plano
define la coordenada llamada Ángulo azimutal, el cual denotaremos φ.
Perpendicular al plano mencionado y pasando por O se define un segundo eje
de referencia
(eje cenital). El Ángulo entre este eje y el vector posición es la coordenada
llamada Ángulo cenital que denotaremos por θ. La tríada derecha de vectores
unitarios en este caso es (ˆr, ˆθ, φˆ). La figura 2.5b ilustra este sistema. La
descomposición de r usando los elementos de este sistema alcanza la máxima
simplicidad formal: r = RR. ˆ (2.10) Sin embargo, es simple ver que este sistema
de coordenadas es no homogéneo y los vectores unitarios son función de θ y
φ, por lo que 2.10 incluye efectivamente la dependencia del vector posición
con las tres coordenadas de este sistema.
El sistema de coordenadas esféricas se basa en la misma idea que las
coordenadas polares y se utiliza para determinar la posición espacial de un
punto mediante una distancia y dos ángulos. En consecuencia, un punto P
queda representado por un conjunto de tres magnitudes: el radio
{\displaystyle r}r, el ángulo polar o colatitud θ y el azimutal φ.
Algunos autores utilizan la latitud, en lugar de

colatitud, en cuyo caso su margen es de -90° a 90°
(de -π/2 a π/2 radianes), siendo el cero el plano XY.
También puede variar la medida del azimutal,
según se mida el ángulo en sentido reloj o
contrarreloj, y de 0° a 360° (0 a 2π en radianes) o
de -180° a +180° (-π a π).
Se debe tener en cuenta qué convención utiliza un
autor determinado.
CALCULOS y Graficas.
Programación en Matlab
Ya que matlab es un programa en el cual la posibilidad de utilizarlo es remoto, existe matlab online
en la cual te permite usarlo en un dispositivo movil o pc la cual es muy accecible lo que yo utilize fue
un poco mas via celullar ya que mi internet es un poco lento esto ase que se me sea mas dificil aserlo
por lo que utilice via telefono y desconosco un poco el prgroma porloque el intento de aserlo no
queda absoluto.
>>%Para evaluar la función f(x,y)=x^2*y en el dominio –2<x<2,
>> % -3<y<3
>>[X, Y]=meshgrid(-2:.2:2,-3:0.5:3);
>>Z=X.^2.*Y;
>>figure(1)
>>surf(X,Y,Z)
>>figure(2)
>>surfc(X,Y,Z)
>> alpha=angle(A)
>>a = 1 + 2i;
Otra forma de representar un coordenada dentro de Matlab cilíndrica
[theta, rho] = cart2pol(real(y), imag(x))

C=input('Ingrese un par coordenado [x,y]: ');
if (C(1,1)>0)&(C(1,2)>0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el primer cuadrante\n');
elseif (C(1,1)<0)&(C(1,2)>0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el segundo cuadrante\n');
elseif (C(1,1)<0)&(C(1,2)<0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el tercer cuadrante\n');
elseif (C(1,1)>0)&(C(1,2)<0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el cuarto cuadrante\n');
elseif (C(1,1)>0)&(C(1,2)==0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el eje X positivo\n');
elseif (C(1,1)==0)&(C(1,2)>0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el eje Y positivo\n');
elseif (C(1,1)<0)&(C(1,2)==0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el eje X negativo\n');
elseif (C(1,1)==0)&(C(1,2)<0)
fprintf('El par coordenado se encuentra en el eje Y negativo\n');
else
fprintf('El par coordenado se enciuentra en el origen');
end
Conclusiones
De lo anterior se concluye que para determinar las coordenadas de un punto o localizarlo
en el plano cartesiano, se encuentran unidades correspondientes en el eje de las x hacia
la derecha o hacia la izquierda y luego las unidades del eje de las y hacia arriba o hacia
abajo, según sean positivas o negativas, ...

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las coordenadas cartesianas o coordenadas rectangulares (sistema cartesiano)

• Líneas coordenadas ρ: Semirrectas

horizontales partiendo del eje .

• Líneas coordenadas : Rectas

Algunos autores utilizan la latitud, en lugar de

[theta, rho] = cart2pol(real(y), imag(x))

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