MA KUKA Sunrise Cabinet UL Es

Controller KUKA Roboter GmbH
KUKA Sunrise Cabinet
Con certificación UL
Instrucciones de montaje
KUKA Sunrise
Cabinet
Edición: 03.11.2017
Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemania
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permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
KIM-PS5-DOC
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Publicación: Pub MA KUKA Sunrise Cabinet UL (PDF) es

Estructura de libro: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1.1
Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1
2 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

Índice
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 7
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 7
1.2 Representación de indicaciones ................................................................................ 7
1.3 Marcas ....................................................................................................................... 7
1.4 Términos utilizados .................................................................................................... 8
2 Destinación .................................................................................................. 9
2.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 9
3 Descripción del producto ........................................................................... 11

3.1 Vista general del sistema de robot ............................................................................. 11
3.2 KUKA Sunrise Cabinet .............................................................................................. 11
3.3 PC de control ............................................................................................................. 12
3.4 Cabinet Control Unit Small Robot .............................................................................. 12
3.5 Fuente de alimentación de baja tensión .................................................................... 13
3.6 Acumuladores ............................................................................................................ 13
3.7 Filtro de red ................................................................................................................ 13
3.8 Descripción de las interfaces ..................................................................................... 14
3.8.1 Interfaces del PC de control ................................................................................. 14
3.8.1.1 Interfaces del PC de la placa base D3076-K ................................................... 15
3.9 Interfaz X53 para lámpara "Accionamientos preparados" ......................................... 18
3.10 Refrigeración .............................................................................................................. 18
4 Datos técnicos ............................................................................................. 19

4.1 Juego de cable de unión y lámpara "Accionamientos preparados" ........................... 20
4.1.1 Juego del cable de unión ...................................................................................... 20
4.1.2 Luz permanente lámpara LED .............................................................................. 21
4.1.3 Dimensiones de la escuadra ............................................................................... 22
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot ........................................................................ 22
4.3 Alimentación externa de 24 V .................................................................................... 23
4.4 Dimensiones .............................................................................................................. 24
4.5 Medidas del soporte del smartPAD (opcional) ........................................................... 24
4.6 Dimensiones escuadra del asidero ............................................................................ 25
4.7 Carteles y placas ....................................................................................................... 25
4.8 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006 ..... 26
5 Seguridad ..................................................................................................... 27
5.1 Condiciones marco legales ........................................................................................ 27
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 27
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 27
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje ......................... 28
5.2 Funciones de seguridad ............................................................................................. 28
5.2.1 Términos utilizados ............................................................................................... 29
5.2.2 Personal ................................................................................................................ 31
5.2.3 Zonas de trabajo, protección y de peligro ............................................................. 32
Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1 3 / 87

5.2.4 Funciones destinadas a la seguridad ................................................................... 33

5.2.4.1 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA ................................................... 34
5.2.4.2 Dispositivo de validación ................................................................................. 34
5.2.4.3 Señal "Protección del operario" ....................................................................... 35
5.2.4.4 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA ...................................... 35
5.2.4.5 Parada de seguridad externa 1 (sobre la trayectoria) ..................................... 36
5.2.4.6 Dispositivo de validación externo .................................................................... 36
5.2.4.7 Parada de servicio externa segura .................................................................. 36
5.2.5 Causas de reacciones de parada destinadas a la seguridad ............................... 36
5.2.6 Funciones no destinadas a la seguridad .............................................................. 38
5.2.6.1 Selección de modos de servicio ...................................................................... 38
5.2.6.2 Interruptor de final de carrera de software ...................................................... 39
5.3 Equipamiento de protección adicional ....................................................................... 39
5.3.1 Modo tecleado ...................................................................................................... 39
5.3.2 Identificaciones en el robot industrial ................................................................... 40
5.3.3 Dispositivos de seguridad externos ...................................................................... 40
5.3.4 Interfaz X53 para lámpara "Accionamientos preparados" .................................... 41
5.4 Medidas de seguridad ............................................................................................... 41
5.4.1 Medidas generales de seguridad ......................................................................... 41
5.4.2 Transporte ............................................................................................................ 42
5.4.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio ...................................................... 43
5.4.4 Modo de servicio manual ...................................................................................... 45
5.4.5 Modo de servicio automático ................................................................................ 46
5.4.6 Mantenimiento y reparación ................................................................................. 46
5.4.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos ............................ 47
5.4.8 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control" ....................................... 47
5.5 Normas y directivas aplicadas ................................................................................... 48
6 Planificación ................................................................................................. 51
6.1 Resumen ................................................................................................................... 51
6.2 Compatibilidad electromagnética (CEM) ................................................................... 51
6.3 Condiciones de instalación y montaje ....................................................................... 52
6.4 Condiciones para la conexión ................................................................................... 53
6.5 Conexión a la red ...................................................................................................... 54
6.6 Interfaz X11 ............................................................................................................... 54
6.6.1 Esquema de polos del conector X11 .................................................................... 54
6.6.2 Interfaz de seguridad X11 .................................................................................... 55
6.6.3 Ejemplo de conexión del circuito de PARADA DE EMERGENCIA y del dispositivo de segu-
ridad .............................................................................................................................. 57
6.6.4 Ejemplos de circuitos para entradas y salidas seguras ........................................ 57
6.7 Interfaz X53 y lámpara "Accionamientos preparados" .............................................. 60
6.7.1 Lámpara "Accionamientos preparados" en la instalación .................................... 60
6.7.2 Lámpara "Accionamientos preparados" ............................................................... 60
6.7.3 Juego del cable de unión ..................................................................................... 61
6.8 KUKA Extension Bus X65 ......................................................................................... 62
6.9 KUKA Line Interface X66 ........................................................................................... 63
6.10 KUKA Service Interface X69 ..................................................................................... 63
6.11 Interfaz de brida de medios X650 .............................................................................. 64
6.12 Conexión equipotencial PE ....................................................................................... 65
6.13 Nivel de eficiencia ...................................................................................................... 65

Índice
6.13.1 Valores PFH de las funciones de seguridad ......................................................... 65
7 Transporte .................................................................................................... 67
7.1 Transporte con carro de transporte ........................................................................... 67
7.2 Transporte sin carro de transporte ............................................................................. 67
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................... 69

8.1 Resumen .................................................................................................................... 69
8.2 Instalación de la unidad de control del robot ............................................................. 70
8.3 Conexión de los cables de unión ............................................................................... 70
8.4 Montar y conectar la lámpara "Accionamientos preparados" .................................... 71
8.5 Enchufar el KUKA smartPAD ..................................................................................... 71
8.6 Conectar la conexión equipotencial de puesta a tierra .............................................. 71
8.7 Cancelar la protección contra la descarga de los acumuladores .............................. 71
8.8 Configurar y enchufar el conector X11 ...................................................................... 72
8.9 Conexión de la unidad de control del robot a la red .................................................. 72
8.9.1 Conexión a la red de la unidad de control del robot con el conector de red ......... 72
8.9.2 Conectar a la red la unidad de control del robot sin el conector de red ............... 72
8.10 Conexión de la unidad de control del robot ............................................................... 73
8.11 Comprobar el funcionamiento de la lámpara "Accionamientos preparados" ............. 73
9 Servicio técnico de KUKA .......................................................................... 75

9.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 75
9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 75
Índice ............................................................................................................ 83


1 Introducción
1 Introducción
t
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación para la mecánica del robot
 Documentación para la unidad de control del robot
 Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

medidas de precaución, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes leves.

medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse

rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formación que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante
1.3 Marcas
 Windows es una marca de Microsoft Corporation.

 EtherCAT® es una marca registrada y una tecnología paten-

tada, con licencia de Beckhoff Automation GmbH, Alemania.
1.4 Términos utilizados
Término Descripción
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Tarjeta Dual NIC Tarjeta de red dual
EDS Electronic Data Storage (tarjeta de memoria)
CEM Compatibilidad electromagnética
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface. Enlace a una infraestruc-
tura de control superior (PLC, archivado)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC PC de control
KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interno para
interconectar internamente las unidades de con-
trol
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS KUKA System Software
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación
eléctrica pertinente
PMB_SR Power Management Board Small Robot
Conexiones SATA Bus de datos para intercambio de datos entre
procesador y disco duro
SSD Solid-State-Drive (soporte de almacenamiento
electrónico)
USB Universal Serial Bus. Sistema de bus para la
unión de un ordenador con los dispositivos adi-
cionales
ZA Eje adicional (unidad lineal, Posiflex)

2 Destinación
2 Destinación
2
2.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos adelantados de la unidad de control del robot
 Conocimientos adelantados en el sistema operativo Windows
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa
de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Utilización La unidad de control del robot KUKA Sunrise Cabinet está destinado exclusi-
vamente para operar ejes de KUKA dentro del sector industrial. Los ejes de
KUKA son, p. ej. robots industriales o plataformas móviles.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no están permitidos. La empresa KUKA Roboter GmbH no se res-
ponsabiliza de los daños ocasionados como consecuencia de un uso
incorrecto. El explotador será el único responsable y asumirá todos los ries-
gos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
 Operar ejes que no son ejes KUKA
 Utilización fuera de aplicaciones industriales para las que existen requisi-
tos de productos/normas específicas (p. ej. medicina).
 Uso fuera de los límites de servicio permitidos
 Uso en ambientes potencialmente explosivos
 Utilización al aire libre


3 Descripción del producto

s
3.1 Vista general del sistema de robot
Un sistema de robot (>>> Fig. 3-1 ) comprende todos los grupos constructi-
vos de un robot industrial, como el manipulador (mecánica del robot con ins-
talación eléctrica), la unidad de control, los cables de unión, las herramientas
y partes del equipamiento.
El robot industrial consta de los siguientes componentes:
 Manipulador
 Unidad de control del robot KUKA Sunrise Cabinet
 Dispositivo de mando manual KUKA smartPAD
 Cables de unión
 Software
 Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Vista general del sistema del robot
1 Cable de conexión al smartPAD

2 Dispositivo de mando manual KUKA smartPAD
3 Manipulador
4 Cable de unión de la unidad de control del robot KUKA Sunrise Cabi-
net
5 Unidad de control del robot KUKA Sunrise Cabinet
3.2 KUKA Sunrise Cabinet
Vista general La unidad de control del robot KUKA Sunrise Cabinet está formada por los si-
guientes componentes:
 PC de control
 Dispositivo de mando manual smartPAD
 Panel de conexiones

La unidad de control del robot puede montarse en un rack de 19".
Fig. 3-2: Vista general sección de control
1 Fuente de alimentación de baja tensión

2 Tarjeta de memoria (EDS)
3 Power Management Board Small Robot (PMB_SR)
4 Cabinet Interface Board Small Robot (CIB_SR)
5 Interfaces
6 Interruptor principal, interfaces
7 Cubierta conexiones de red
8 Interfaces del PC
9 Ventiladores
10 Acumuladores
11 Opciones
12 Resistencia de frenado
3.3 PC de control
Componentes El PC de control (KPC) contiene los siguientes componentes:

 Placa base
 Procesador
 Disipador de calor
 Módulos de almacenamiento
 Disco duro
 Tarjeta de red LAN-Dual-NIC (no disponible en todas las variantes de pla-
ca base)
3.4 Cabinet Control Unit Small Robot
Descripción La Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) es la distribución central de

corriente y la interfaz de comunicación para todos los componentes de la uni-
dad de control del robot. La CCU_SR se compone de la Cabinet Interface
Board Small Robot (CIB_SR-) y del Power Management Board Small Robot
(PMB_SR). Todos los datos se transmiten a través de la comunicación interna

a la unidad de control, donde continúan tratándose. En caso de fallo de la ten-

sión de red, unos acumuladores se encargan de suministrar corriente a la uni-
dad de control hasta que se hayan guardado los datos de posición y se haya
desconectado la unidad de control. Por medio de una prueba de carga se
comprueba el estado de carga y la calidad de los acumuladores.
La CCU_SR también tiene funciones de detección, control y conmutación.
Para las señales de salida se dispone de salidas con aislamiento galvanizado.
Funciones  Interfaz de comunicación para los componentes de la unidad de control

del robot
 Salidas y entradas seguras
 Activación contactor
 3 salidas libres de potencial
 7 entradas seguras
 Consola de operación BHG enchufada
 Control de la fuente de alimentación del ventilador
 Temperatura interior de la caja de mando
 El KUKA Controller Bus conecta los componentes siguientes con el KPC:
 Power-Drive-System
 El KUKA System Bus conecta los siguientes aparatos de mando y servicio
con el PC de control:
 KUKA Operator Panel Interface
 LED de diagnóstico
 Interfaz para Electronic Data Storage
Alimentación de corriente tamponada
 KUKA smartPAD
 PC de control Quadcore
 Power-Drive-System
Alimentación de corriente no tamponada
 Frenos de los motores
 Interfaz del cliente
3.5 Fuente de alimentación de baja tensión
Descripción La fuente de alimentación de baja tensión suministra tensión a los componen-

tes de la unidad de control del robot y alimenta a los accionamientos del ma-
nipulador con 48 V DC.
Dos LED verdes muestran el estado de servicio de la fuente de alimentación
de baja tensión.
3.6 Acumuladores
En caso de interrupción o desconexión de la corriente, unos acumuladores se

encargan de apagar la unidad de control del robot de modo controlado. La
CCU_SR carga estos acumuladores y constantemente se comprueba y visua-
liza su estado de carga.
3.7 Filtro de red
Descripción El filtro de red (filtro de supresión) suprime las posibles tensiones de pertur-
bación del cable de red.

3.8 Descripción de las interfaces
Vista general El panel de conexiones de la unidad de control de robot KUKA Sunrise Cabi-
net consta, de forma estándar, de conexiones para los siguientes cables:
 Cable de conexión del aparato
 Cable del manipulador
 Cable del smartPAD
 Cables periféricos
De acuerdo con cada opción y variante del usuario, en el cuadro de conexio-
nes se encuentra equipado de forma distinta.
Panel de
conexiones
Fig. 3-3: Interfaces KUKA Sunrise Cabinet
Pos. Punto de conexión Pos. Punto de conexión

1 X11 Interfaz 6 X21 Interfaz manipulador
2 X19 Interfaz smartPAD 7 X66 KUKA Line Interface
3 Extension Interface X65 8 Conexiones PE
4 X69 Service Interface 9 K1 Conexión a la red
5 X53 lámpara "Accionamien- 10 Interfaces del PC de control
tos preparados" interfaz
Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagné-

ticas del lado del cliente, que se encuentran en comunicación con la
unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos supreso-
res adecuados. Los elementos RC y las resistencias VRC no son adecua-
dos.
3.8.1 Interfaces del PC de control
Placas base Pueden montarse las siguientes placas base en el PC de control:

 D3076-K
 D3236-K
 D3445-K

3.8.1.1 Interfaces del PC de la placa base D3076-K
Vista general
Fig. 3-4: Interfaces de la placa base D3076-K
1 Tarjetas de bus de campo, ranuras de conexión 1 a 4

2 Cubierta tarjetas del bus de campo
3 2 puertos USB 2.0
4 DVI-I
5 4 puertos USB 2.0
6 LAN Onboard KUKA Option Network Interface
KUKA Roboter GmbH ha equipado, comprobado y suministrado la

placa base de forma óptima. No se asume garantía alguna por cual-
quier modificación en el equipamiento no efectuada por KUKA Robo-
ter GmbH.
Asignación de
ranuras de
conexión
Fig. 3-5: Placa base asignación de ranuras de conexión
Los ranuras de conexión del PC pueden ocuparse con las siguientes tarjetas
enchufables:
Ranura Tipo Tarjeta enchufable

1 PCI Bus de campo
2 PCI Bus de campo
3 PCI Bus de campo
4 PCI Bus de campo
5 PCIe No disponible
6 PCIe No disponible
7 PCIe Tarjeta de red LAN-Dual-NIC

Vista general

2 Cubierta
3 2 puertos USB 3.0
4 DVI-I
5 4 puertos USB 2.0
6 LAN Onboard KUKA Option Network Interface

ter GmbH.
Asignación de
ranuras de
conexión
Fig. 3-7: Placa base asignación de ranuras de conexión
Los ranuras de conexión del PC pueden ocuparse con las siguientes tarjetas
enchufables:

1 PCI Bus de campo
2 PCI Bus de campo
3 - no disponible
4 - no disponible
5 - no disponible
6 - no disponible
7 - no disponible

Resumen

2 Cubierta
3 2 puertos USB 2.0
4 DVI-D
5 Display Port
6 4 puertos USB 2.0
7 LAN Onboard KUKA Line Interface
Posibilidad de soporte de VGA a través de DP en adaptador VG. La

interfaz de usuario se puede visualizar en un monitor externo única-
mente si no hay ningún dispositivo de operación activo (smartPAD,
VRP) conectado a la unidad de control.

ter GmbH.
Asignación de
ranuras de
conexión
Fig. 3-9: Asignación de ranuras de conexión de la placa base D3445-K

1 PCI Bus de campo
2 PCI Bus de campo
3 - no disponible
4 - no disponible


5 PCIe no disponible
6 - no disponible
7 - no disponible
3.9 Interfaz X53 para lámpara "Accionamientos preparados"
Descripción Para el funcionamiento de conformidad con la norma ANSI/UL 1740, deberá

instalarse una lámpara "Accionamientos preparados" en la instalación. La
lámpara se conecta a la interfaz X53 de la unidad de control del robot. Se en-
ciende si el manipulador está preparado para efectuar movimientos y se inicia
a continuación. La lámpara puede adaptarse a las condiciones de la instala-
ción gracias a un juego de cable de unión.
3.10 Refrigeración
Descripción La refrigeración del sistema electrónico de control y de potencia se efectúa

con el aire exterior mediante 2 ventiladores.
Los filtros de fieltro antepuestos en las rejillas de

ventilación causan un calentamiento excesivo y, con
ello, una reducción de la vida útil de los aparatos instalados.
Circuito de refri-
geración de la
caja de mando
Fig. 3-10: Circuito de refrigeración de la caja de mando
1 Entrada de aire 3 Salida de aire

2 Ventiladores

4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4
Datos básicos
s
Tipo de armario KUKA Sunrise Cabinet (carcasa de

t
19")
Color RAL 7016
Peso 23 kg
Tipo de protección IP 20
Nivel de ruido según DIN 45635-1 Valor medio 54 dB (A)
Conexión a la red La unidad de control del robot solo puede conectarse a una red con punto de
estrella puesto a tierra.
Tensión de conexión nominal CA 110 V/230 V, monofásico

Tolerancia permitida de la tensión Tensión nominal de conexión ±10%
de conexión nominal
Frecuencia de red 50 Hz ±1 Hz o 60 Hz ±1 Hz
Potencia de la entrada nominal 1 kVA, ver placa de características
Short Circuit Current Rating ≤ 240 V CA 5 kA
208 V CA 5 kA
Capacidad de pérdida de calor máx. 370 W
Protección por fusible del lado de la 2 x 15 A lento, (1 x fase; 1 x con-
red ductor neutro (opcional))
Conexión equipotencial Para los cables de conexión equi-
potencial y todos los cables de
puesta a tierra, el punto de estrella
común es la barra de referencia de
la sección de potencia.
Condiciones Temperatura ambiente durante el +5 ... 45 °C (278 ... 318 K)

climáticas servicio
Temperatura ambiente en caso de -25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
almacenamiento y transporte con
acumuladores
Temperatura ambiente en caso de -25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
almacenamiento y transporte sin
acumuladores
Cambios de temperatura máx. 1,1 K/min
Clase de humedad 3k3 según la norma DIN EN 60721-
3-3; 1995
Altura de instalación  hasta 1000 m sobre el nivel del
mar sin reducción del rendi-
miento
 1000 m … 3000 m sobre el nivel
del mar con una reducción del
rendimiento del 5 %/1000 m

Para evitar una descarga completa de los acumula-

dores, estos deben cargarse regularmente en fun-
ción de la temperatura de almacenamiento.
Con una temperatura de almacenamiento de +20 ºC o menos, los acumula-
dores deben cargarse cada 9 meses.
Con una temperatura de almacenamiento entre +30 ºC y +40 ºC, los acumu-
ladores deben cargarse cada 6 meses.
Con una temperatura de almacenamiento entre +30 ºC y +40 ºC, los acumu-
ladores deben cargarse cada 3 meses.
Resistencia a las
Tipo de carga En el transporte En servicio continuo
vibraciones
Valor efectivo de acelera- 0,37 g 0,1 g
ción (oscilación permanen-
te)
Margen de frecuencia (osci- 4...120 Hz
lación permanente)
Aceleración (choque en di- 10 g 2,5 g
rección X/Y/Z)
Duración forma de la curva Semiseno/11 ms
(choque en dirección X/Y/Z)
Si se esperan cargas mecánicas mayores, la unidad de control debe montarse

sobre elementos amortiguadores.
Sección de Tensión de alimentación 27,1 V ± 0,1 V CC

control
Procesador principal Quad-Core
Módulos de memoria DIMM ver versión de suministro (mín.
2 GB)
Disco duro SSD
KUKA smartPAD Tensión de alimentación CC 20…27,1 V

Dimensiones (an x al x prof) aprox. 33x26x8 cm
Pantalla Pantalla táctil en color
600x800 puntos
Tamaño de la pantalla 8,4"
Interfaces USB
Peso 1,1 kg
Longitudes de Las denominaciones de los cables, las longitudes (estándar) y las longitudes
cables especiales deben consultarse en las instrucciones de servicio o de montaje
del manipulador.
Si se usan las prolongaciones de cable smartPAD solo se pueden uti-

lizar dos prolongaciones. No se debe superar la longitud total de ca-
ble de 50 m.
4.1 Juego de cable de unión y lámpara "Accionamientos preparados"
4.1.1 Juego del cable de unión
El cable de unión tiene las siguientes características:

 protección exterior PUR

4 Datos técnicos
 resistente al aceite y al refrigerante

 resistente a las llamas
 resiliente
 libre de PVC y de halógenos
Tensión nominal 300 V
Temperatura de servicio -40 ... +80 °C
Longitud 15 m
Diámetro exterior del cable (d) 6 mm
Torsión con longitud del cable 1 m ± 180º
Radio de curvatura cadena de 10x d
arrastre
Homologación UL/CSA Style 10493 y 2033
Tipo de protección en estado IP 65
enchufado y confeccionado
Pueden enchufarse juntos varios cables de unión hasta una longitud máxima
de 60 m.
4.1.2 Luz permanente lámpara LED
Conexión Tecnología CAGE CLAMP hasta

2,5 mm2 de un solo hilo
Fijación Montaje con escuadra
Corriente de conexión máx. 500 mA
Color amarillo
Introducción de cables Prensaestopa M12x1,5
Vida útil máx. 100 000 h
Dimensiones en mm Ø 57x108
Peso 68 g
Tipo de protección IP 65
Tensión 24 V AC/DC
Consumo de corriente 45 mA
Rango de temperatura -20 ... +50 °C
Señal visual Luz LED permanente

4.1.3 Dimensiones de la escuadra
Fig. 4-1: Dimensiones
4.2 Cabinet Interface Board Small Robot
Salidas CIB_SR Tensión de servicio de los ≤ 30 V

contactos de carga
Corriente a través de los mín. 10 mA
contactos de carga
< 750 mA
Longitudes de cable < 50 m de longitudes de cable
(conexión de actuadores)
< 100 m de longitud de hilo (cable de ida y
vuelta)
Sección de cable (conexión ≥ 1 mm2
de actuadores)
Ciclos de conmutación Vida en servicio, 20 años
CIB_SR
< 100.000 (se corresponde con 13 ciclos
de conmutación diarios)
Tras producirse los ciclos de conmutación debe cambiarse el grupo construc-

tivo.

4 Datos técnicos
Entradas CIB_SR Nivel de conmutación de las El estado de las entradas para el rango de
entradas tensión de 5 V ... 11 V (zona de transición)
no está definido. Se asume o bien el estado
conectado o bien el desconectado.
Estado desconectado para el rango de ten-
sión de -3 V...5 V (zona de desconexión)
Estado conectado para el rango de tensión
de 11 V...30 V (zona de conexión)
Corriente de carga para > 10 mA
tensión de alimentación
24 V
Corriente de carga para > 6,5 mA
tensión de alimentación
18 V
Corriente máxima de carga < 15 mA
Longitudes de cable para el < 50 m o < 100 m longitud de hilo (cable de
sensor de bornes de ida y vuelta)
conexión
Sección de cable de la > 0,5 mm2
conexión para
entrada/salida de prueba
Carga capacitiva para las < 200 nF
salidas de prueba de cada
canal
Carga óhmica para las sali- < 33 Ω
das de prueba de cada
canal
Las salidas de prueba A y B son resistentes al cortocircuito sosteni-

do.
Las corrientes indicadas fluyen por la entrada del elemento de con-
tacto conectado. Debe estar adecuada a la corriente máxima de 15 mA.
4.3 Alimentación externa de 24 V
Alimentación Tensión externa Fuente de alimentación PELV

externa PELV según EN 60950 con una tensión
nominal de 27 V (18 V ... 30 V) con
desconexión segura
Corriente continua >8A
Sección de cable del cable de ali- ≥ 1 mm2
mentación
Longitud de cable del cable de ali- < 50 m o < 100 m longitud de hilo
mentación (cable de ida y vuelta)
No tender los cables de la fuente de alimentación junto con otros ca-

bles conductores de energía.
La conexión negativa de la tensión externa debe estar puesta a tierra

por parte del cliente.
No está permitida la conexión paralela de un aparato con la base ais-

lada.

4.4 Dimensiones
La imagen (>>> Fig. 4-2 ) muestra las dimensiones de la unidad de control

del robot.
1 Vista en planta 3 Vista lateral

2 Vista frontal
4.5 Medidas del soporte del smartPAD (opcional)
La imagen muestra las medidas y dimensiones de taladrado para la fijación

a la valla de seguridad.
Fig. 4-3: Medidas y cotas de barrenado para el soporte del smartPAD

4 Datos técnicos
4.6 Dimensiones escuadra del asidero
Fig. 4-4: Dimensiones de la escuadra del asidero
4.7 Carteles y placas
Denominaciones La unidad de control del robot cuenta con los siguientes carteles y placas. Ja-
más se deben quitar ni dañar de tal manera que queden ilegibles. Los carteles
y las placas ilegibles deben sustituirse.
Fig. 4-5: Carteles

Pos. Descripción
1
Placa de características de la unidad de control del robot

2
Peligro por descarga eléctrica

Antes de trabajar en la unidad de control del robot, deben haberse
leído y comprendido las instrucciones de servicio y prescripciones
de seguridad.
3
Extraer el conector de red

Antes de abrir la carcasa, extraer el conector de red
4
Valor SCCR
Los rótulos pueden diferir ligeramente con respecto a los de las figu-
ras aquí mostradas en función del modelo de armario o por razones
de actualización.
4.8 REACH Deber de información según el art. 33 de la normativa (CE) 1907/2006
De acuerdo con la información proporcionada por nuestros proveedores, este

producto contiene en los siguientes componentes (productos) homogéneos
sustancias especialmente preocupantes (SVHC) en una concentración de
más de 0,1 % en masa referidas en la "lista de candidatos". En condiciones
de utilización normales y razonablemente previsibles, no se libera ninguna de
estas sustancias.
Artículo Candidato REACH/Sustancia SVHC Número CAS

Pila de botón 1,2-dimetoxietano; éter dimetílico de etilengli- 110-71-4
CR 2032 col (EGDME, por sus siglas en inglés)

5 Seguridad
5 Seguridad
5.1 Condiciones marco legales
5.1.1 Observaciones sobre responsabilidades
El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de

sus componentes.
Componentes del robot industrial:
 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Dispositivo de mando manual
 Cables de unión
 Software
 Opciones, accesorios
El robot industrial se ha construido de conformidad con el estado actual de la
técnica y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. No
obstante, en caso de uso incorrecto puede haber riesgo de lesiones, incluso
peligro de muerte, así como riesgo de daños materiales en el robot industrial
o en otros.
El robot industrial debe ser utilizado únicamente en perfecto estado técnico y
para los fines previstos, respetando las normas de seguridad y con conscien-
cia de los peligros que entraña. La utilización debe realizarse bajo considera-
ción del presente documento y de la declaración de montaje del robot
industrial, que se adjunta en el suministro. Cualquier avería que pueda afectar
a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.
Información Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de

sobre la KUKA Roboter GmbH. Incluso cuando se hayan respetado todas las indica-
seguridad ciones sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no pro-
voque algún tipo de lesión o daño.
Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (herramientas, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no
pertenezcan al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a
la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes mate-
riales sufren daños, la responsabilidad es del usuario.
Además del capítulo sobre seguridad, la presente documentación contiene
otras indicaciones de seguridad que deben respetarse obligatoriamente.
5.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial
El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito

en el capítulo "Uso previsto" de las instrucciones de servicio o de montaje.
Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. El fabricante no se hace respon-
sable de los posibles daños causados por un uso incorrecto. El explotador
será el único responsable y asumirá todos los riesgos.
Se considera también una utilización conforme a los fines previstos del robot
industrial, el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los compo-
nentes individuales, y, sobre todo, el cumplimiento de las condiciones de man-
tenimiento.

El explotador es responsable de la realización de una evaluación de riesgos.

De este análisis se obtienen los dispositivos de seguridad adicionales nece-
sarios, de cuya instalación también es responsable el explotador.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrecto y no están permitidas. Entre ellos, se encuentran, p. ej.:
 Transporte de personas y animales
 El uso como medio auxiliar de elevación
 Utilización fuera de los límites de servicio especificados
 Utilización en atmósferas potencialmente explosivas
 Utilización en ambientes radioactivos
 Utilización sin dispositivos de seguridad necesarios
 El uso en espacios exteriores
 Utilización en áreas subterráneas
5.1.3 Declaración de conformidad de la CE y declaración de montaje
El robot industrial se considera una máquina incompleta de conformidad con

la Directiva CE relativa a las máquinas. El robot industrial solo puede ponerse
en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes:
 El robot industrial está integrado en una instalación.
O bien: el robot industrial conforma una instalación junto con otras máqui-
nas
O bien: el robot industrial se ha completado con todas las funciones de se-
guridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una
máquina completa de acuerdo con la Directiva CE relativa a las máquinas.
 La instalación cumple los requisitos de la Directiva CE relativa a las má-
quinas, lo cual se ha comprobado mediante un proceso de evaluación de
conformidad.
Declaración de El integrador de sistemas debe redactar una declaración de conformidad CE

conformidad CE para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de
máquinas. La declaración de conformidad CE es la base para la identificación
CE de la instalación. El robot industrial debe operarse siempre de conformi-
dad con las leyes, prescripciones y normas específicas del país.
La unidad de control del robot cuenta con una marca CE de conformidad con
la Directiva CEM y la Directiva de baja tensión.
Declaración de La máquina incompleta, se suministra con una declaración de montaje de

montaje acuerdo con el anexo II B de la Directiva CE relativa a las máquinas
2006/42/CE. En la declaración de montaje se incluye un listado con los requi-
sitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.
Mediante la declaración de montaje se declara que está prohibida la puesta
en servicio de la máquina incompleta mientras no se monte en una máquina
o se integre, con la ayuda de otras piezas, en una máquina que cumpla con
las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declara-
ción de conformidad CE según el anexo II A.
5.2 Funciones de seguridad
Las funciones de seguridad se distinguen según los requisitos de seguridad

que cumplen:
 Funciones destinadas a la seguridad para la protección de personas
Las funciones destinadas a la seguridad del robot industrial cumplen los
siguientes requisitos de seguridad:

5 Seguridad
 Categoría 3 y Performance Level d según EN ISO 13849-1

 SIL 2 según EN 62061
No obstante, los requisitos se satisfacen únicamente en las siguientes
condiciones:
 Durante la puesta en marcha y cada 12 meses se comprueba el fun-
cionamiento de todos los componentes electrónicos y mecánicos del
robot que sean relevantes para la seguridad, siempre y cuando no se
decida otra cosa según la valoración de riesgos en el puesto de traba-
jo. Entre ellos se encuentran:
 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA en el smartPAD
 Dispositivo de validación en el smartPAD
 Dispositivo de validación en la brida de medios Touch (si existe)
 Interruptor de llave en el smartPAD
 Salidas seguras de la interfaz de seguridad discreta
Las indicaciones relativas a los parámetros técnicos de seguridad

(p. ej. PFH, SIL, Performance Level) se encuentran disponibles tam-
bién como biblioteca SISTEMA. La biblioteca puede descargarse de
la página web de KUKA.
 Funciones no destinadas a la seguridad para la protección de máquinas

Las funciones no destinadas a la seguridad del robot industrial no cum-
plen con ningún requisito específico de seguridad.
El robot industrial puede causar lesiones o daños

materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad necesarios no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado
o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad necesarios, no se
debe hacer funcionar el robot industrial.
Durante la fase de planificación de la instalación también se deben

planificar y diseñar las funciones de seguridad de toda la instalación.
El robot industrial se debe integrar en este sistema de seguridad de
toda la instalación.
5.2.1 Términos utilizados
Campo del eje Zona en la que se debe mover el eje. El campo del eje debe definirse
para cada eje.
Distancia de parada Distancia de parada = distancia de reacción + distancia de frenado
La distancia de parada forma parte de la zona de peligro.
Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.
La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los
campos del eje.
Automático (AUT) Modo de servicio para el modo de programación. El manipulador se
desplaza con la velocidad programada.
Explotador El explotador de un robot industrial puede ser el empresario, el contra-
(usuario) tante o una persona delegada responsable de la utilización del robot
industrial.
Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distan-
cias de parada.

Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en
el momento del suministro de la pieza al cliente.
La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una
unidad de control del robot o en otra parte, ya que los componentes
relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacena-
miento.
KRF Kontrollierte Roboterfahrt (desplazamiento controlado del robot)
Se puede cambiar al modo de servicio KRF si el control de seguridad
detiene al robot industrial por alguna de las siguientes causas:
 El robot industrial vulnera una zona de control específica del eje o
cartesiana.
 La orientación de una herramienta de seguridad está fuera del sector
controlado.
 El robot industrial vulnera un control de fuerza o de momento.
 Un sensor de posición no está ajustado o referenciado.
 Un sensor de momentos de articulación no está referenciado.
Después de cambiar al modo de servicio KRF, el robot industrial se
puede activar de nuevo.
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación eléctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad es aquella en la que no se puede mover el mani-
pulador. La zona de seguridad es la zona situada fuera de la zona de
peligro.
Parada de seguridad La parada de seguridad se activa a través del control de seguridad, inte-
rrumpe el proceso de trabajo y provoca la parada de todos los movi-
mientos del robot. En caso de parada de seguridad, los datos del
programa se conservan y el programa puede continuarse en el punto
donde ha quedado interrumpido.
La parada de seguridad puede efectuarse como categoría de parada 0,
categoría de parada 1 o categoría de parada 1 (sobre la trayectoria).
Indicación: Una parada de seguridad de la categoría de parada 0 se
denomina en el documento como parada de seguridad 0, una parada de
seguridad de la categoría de parada 1 como parada de seguridad 1 y
una parada de seguridad de la categoría de parada 1 (sobre la trayecto-
ria) como parada de seguridad 1 (sobre la trayectoria).
smartPAD El smartPAD es el dispositivo de mando manual de la celda del robot
(estación). Contiene todas las funciones de control e indicación necesa-
rias para el manejo de la estación.
Categoría de Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
parada 0 nos.
Categoría de El manipulador no frena sobre la trayectoria. El manipulador se con-
parada 1 vierte en parada con los accionamientos. En cuanto el eje está parado,
se desconecta el accionamiento y se activa el freno.
El proceso de frenado se controla de forma orientada a la seguridad
mediante el sistema electrónico de accionamiento interno del robot. En
caso de error, se ejecuta una categoría de parada 0.
Indicación: La categoría de parada 1 es por ahora compatible sola-
mente con LBR iiwa. Con otros manipuladores se ejecuta la categoría
de parada 0 en su lugar.

5 Seguridad
Categoría de parada El manipulador frena sobre la trayectoria. Con la parada se desconec-
1 (sobre la trayecto- tan los accionamientos y se activan los frenos.
ria)
Si se activa una categoría de parada 1 (sobre la trayectoria) desde el
control de seguridad, se controla el proceso de frenado por el control de
seguridad. Cuando ha transcurrido como máximo 1 s, se desconectan
los accionamientos y se activan los frenos. En caso de error, se ejecuta
una categoría de parada 1.
Integrador de siste- Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
mas el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en
(Integrador de la ins- servicio.
talación)
T1 Modo de servicio de prueba velocidad reducida manualmente
(<= 250 mm/s)
Indicación: Con el guiado manual en T1, la velocidad no se reduce de
forma automática, sino que se limita a través de un control de velocidad
orientado a la velocidad según la configuración de seguridad.
Indicación: En una plataforma móvil, la velocidad máxima de 250 mm/s
no es válida.
T2 Modo de servicio Test Manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
5.2.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
 Explotador
 Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
leído y entendido la documentación con el capítulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Operador El operario debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. Entre
ellas, las siguientes:
 El operario debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
 El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán, así
como sobre los posibles peligros. Periódicamente se deberán realizar cursos
informativos. También será necesario organizar cursos informativos después
de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado mo-
dificaciones técnicas.
Se consideran miembros del personal:
 El integrador del sistema
 Los usuarios, que se dividen en:
 Personal encargado de la puesta en servicio, el mantenimiento y el
servicio técnico
 Operario
 Personal de limpieza

El montaje, reemplazo, ajuste, operación, mantenimiento y repara-

ción sólo deben ser realizados atendiendo a las prescripciones del
manual de servicio o montaje del correspondiente componente del
robot industrial, y por personal especialmente entrenado para ello.
Integrador del El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la

sistema instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes.
El integrador de sistema es responsable de realizar las siguientes tareas:
 Emplazamiento del robot industrial
 Conexión del robot industrial
 Evaluación de riesgos
 Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias
 Emisión de la declaración de conformidad CE
 Colocación de la marca CE
 Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación
Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones:

 El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar
los trabajos que va a realizar.
 Solo personal cualificado debe realizar trabajos en la instalación. Por per-
sonal cualificado entendemos aquellas personas que, de acuerdo a su for-
mación, conocimientos y experiencia, y en conocimiento de las normas
vigentes, son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo
y de detectar posibles peligros.
Los trabajos en la parte eléctrica y mecánica del manipulador solo

deben ser ejecutados por KUKA Roboter GmbH.
5.2.3 Zonas de trabajo, protección y de peligro
Las zonas de trabajo deben limitarse a la medida mínima necesaria para des-
cartar el peligro para personas y objetos. Es posible configurar los límites del
eje controlados de forma segura. Dichos límites acotan la zona de acción de
un eje y son necesarios para la protección personal.
Para más información acerca de la configuración de los límites del

eje controlados de forma segura consultar las instrucciones de ma-
nejo y programación en el capítulo "Configuración de seguridad".
La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distancias de

parada del manipulador. En caso de parada, el manipulador frena y se detiene
en la zona de peligro. La zona de seguridad es la zona situada fuera de la
zona de peligro.
La zona de peligro debe asegurarse mediante dispositivos separadores de
protección, p. ej. mediante barreras de luz, cortinas de luz o vallas. En caso
de que no se disponga de dispositivos separadores de protección , deberán
cumplirse los requisitos para el funcionamiento cooperativo conforme a la nor-
ma EN ISO 10218. En las zonas de carga o transferencia de materiales no
debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.

5 Seguridad
Fig. 5-1: Ejemplo campo del eje 1
1 Zona de trabajo 3 Distancia de parada

2 Manipulador 4 Zona de seguridad
5.2.4 Funciones destinadas a la seguridad
Las siguientes funciones destinadas a la seguridad se encuentran en el robot

industrial y están definidas de forma fija:
 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
 Dispositivo de validación
 Bloqueo del modo de servicio (a través de un interruptor de llave)
Las siguientes funciones destinadas a la seguridad están preconfiguradas y
pueden integrarse en la instalación a través de la interfaz de seguridad de la
unidad de control del robot:
 Protección del operario (= conexión para el control de dispositivos sepa-
radores de protección)
 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA
 Parada de seguridad externa 1 (sobre la trayectoria)
Pueden configurarse otras funciones destinadas a la seguridad, p. ej.:
 Dispositivo de validación externo
 Parada de servicio segura externa
 Control del campo de trabajo específico del eje
 Control del campo de trabajo cartesiano
 Monitorización cartesiana de la zona de protección
 Control de velocidad
 Control de parada
 Control del momento del eje
 Detección de colisión

Para más información acerca de la configuración de las funciones de

seguridad, consultar las instrucciones de manejo y programación
para integradores de sistemas en el capítulo "Configuración de segu-
ridad".
En los siguientes apartados acerca de la seguridad se describen las funciones

de seguridad preconfiguradas.
5.2.4.1 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
El dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del robot industrial es el dispo-

sitivo de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. El dispositivo debe pul-
sarse en situaciones de peligro o en caso de emergencia.
Reacción del robot industrial al pulsarse el dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA:
 El manipulador se detiene con una parada de seguridad 1 (sobre la tra-
yectoria).
Para poder proseguir con el servicio, debe desenclavarse el pulsador de PA-
RADA DE EMERGENCIA girándolo.
Las herramientas y otras dispositivos unidos al robot

que puedan suponer algún peligro deben estar co-
nectados desde la instalación al circuito de PARADA DE EMERGENCIA.
Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
Si se utiliza un soporte para el smartPAD que cubra el dispositivo de PARADA

DE EMERGENCIA, es necesario instalar un dispositivo de PARADA DE
EMERGENCIA externo accesible en cualquier momento.
(>>> 5.2.4.4 "Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA" Pági-
na 35)
5.2.4.2 Dispositivo de validación
El dispositivo de validación del robot industrial son los pulsadores de valida-

ción del smartPAD.
En el smartPAD se encuentran instalados 3 pulsadores de validación. Los pul-
sadores de validación tienen 3 posiciones:
 No pulsado
 Posición intermedia
 Pulsado a fondo (posición de pánico)
En los modos de servicio de test y KRF, el manipulador únicamente puede
desplazarse si el pulsador de validación se mantiene en la posición interme-
dia.
 Al soltar el pulsador de validación se produce una parada de seguridad 1
(sobre la trayectoria).
 Al presionar el pulsador de validación se produce una parada de seguri-
dad 1 (sobre la trayectoria).
 Se pueden mantener pulsados al mismo tiempo 2 pulsadores de valida-
ción durante unos segundos en la posición intermedia. Esto permite cam-
biar de un pulsador de validación a otro. Si 2 pulsadores de validación se
mantienen pulsados a la vez en la posición intermedia durante más de
15 segundos, se activa una parada de seguridad 1 (sobre la trayectoria).

5 Seguridad
Si el pulsador de validación (p. ej., bornes en posición intermedia) funciona in-

correctamente, el robot industrial puede detenerse con los métodos siguien-
tes:
 Presionar a fondo el pulsador de validación.
 Accionar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
 Soltar la tecla de arranque.
Los pulsadores de validación no deben sujetarse

con cintas adhesivas o similares ni ser manipulados
de cualquier otro modo.
Pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
5.2.4.3 Señal "Protección del operario"
La señal "Protección del operario" sirve para supervisar los distintos disposi-
tivos separadores de protección, p. ej., las puertas de protección. En la confi-
guración por defecto no es posible ni el servicio T2 ni el servicio automático
sin esta señal. Por lo demás, deben cumplirse los requisitos para el funciona-
miento cooperativo conforme a la norma EN ISO 10218.
Reacción del robot industrial en caso de pérdida de señal durante el servicio
T2 o automático (configuración por defecto):
yectoria).
En los modos de servicio Manual velocidad reducida (T1) y KRF, la protección
del operario no está activada por defecto, es decir, la señal no se evalúa.
Tras una pérdida de señal, el modo automático no

debe reanudarse únicamente cerrando el dispositivo
de seguridad, sino cuando otro dispositivo adicional establezca la señal de
protección del operario, p. ej. un pulsador de confirmación. El integrador de
sistemas debe encargarse de ello. El objetivo de este paso es evitar una re-
anudación del modo automático no intencionada hallándose personas den-
tro de la zona de peligro como, por ej., en caso de una puerta de protección
cerrada equivocadamente.
 Este dispositivo adicional se debe implementar de forma que primero se
pueda comprobar realmente la zona de peligro. No está permitido ningún
dispositivo que no permita esta comprobación (p. ej., confirmación que
se produce automáticamente después de cerrar el dispositivo de seguri-
dad).
 Si no se respeta esta medida, pueden ocasionarse importantes daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
5.2.4.4 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA
Cada estación de operación mediante la que pueda accionarse un movimien-

to del robot o crearse una situación susceptible de ser peligrosa, debe estar
equipada con un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA. El integrador de
sistemas debe velar por ello.
Reacción del robot industrial al pulsarse el dispositivo de PARADA DE EMER-
GENCIA externo (configuración por defecto):
yectoria).
Los dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan a la
unidad de control del motor por medio de la interfaz seguridad. Los dispositi-

vos externos de PARADA DE EMERGENCIA no se incluyen en el volumen de

suministro del robot industrial.
5.2.4.5 Parada de seguridad externa 1 (sobre la trayectoria)
La parada de seguridad 1 externa (sobre la trayectoria) puede activarse a tra-

vés de una entrada en la interfaz de seguridad (configuración por defecto). El
estado se mantiene mientras la señal externa permanezca en FALSE. Cuan-
do la señal externa cambia a TRUE, se puede volver a desplazar el manipu-
lador. No es necesaria ninguna confirmación.
5.2.4.6 Dispositivo de validación externo
Los dispositivos de validación externos son necesarios cuando deban situar-

se varias personas en la zona de peligro del robot industrial.
Pueden conectarse varios dispositivos de validación externos mediante la in-
terfaz de seguridad de la unidad de control del robot. Los dispositivos externos
de validación no pertenecen al volumen de suministro del robot industrial.
Es posible utilizar un dispositivo de validación externo para el guiado manual
del robot. Si la validación está activada, el robot únicamente podrá moverse a
una velocidad reducida.
Para el guiado manual se dispone de un control preconfigurado de la veloci-
dad orientado a la seguridad con una velocidad máxima permitida de
250 mm/s. La velocidad máxima permitida puede adaptarse.
El valor de velocidad máximo permitido debe calcularse durante la evaluación
de riesgos.
5.2.4.7 Parada de servicio externa segura
La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el movi-

miento del robot, sino que controla si los ejes del robot se detienen.
La parada de servicio segura también se puede accionar a través de una en-
trada de la interfaz de seguridad. El estado se mantiene mientras la señal ex-
terna permanezca en FALSE. Cuando la señal externa cambia a TRUE, se
puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario confirmar.
5.2.5 Causas de reacciones de parada destinadas a la seguridad
Se ejecutan reacciones de parada debido a operaciones realizadas o como

reacción ante controles y errores. Las siguientes tablas muestran las reaccio-
nes de parada en función del modo de servicio seleccionado.
Vista general En KUKA Sunrise se distinguen las siguientes causas:

 Causas de definición fija
Las causas de definición fija para las reacciones de parada y la correspon-
diente categoría de parada están predeterminadas por sistema y no pue-
den modificarse. Sin embargo, en el marco de la configuración de
seguridad específica del usuario, es posible que la reacción de parada uti-
lizada se intensifique.
 Causas específicas del usuario
Además de las causas de definición fija, el usuario puede configurar otras
causas para las reacciones de paradas, incluida la categoría de parada
correspondiente.

5 Seguridad
Para más información acerca de la configuración de las funciones de

seguridad, consultar las instrucciones de manejo y programación
para integradores de sistemas en el capítulo "Configuración de segu-
ridad".
Causas de Las siguientes causas de reacciones de parada están definidas de forma fija:
definición fija
Causa T1, T2, KRF AUT
Cambiar el modo de ser- Parada de seguridad 1 (trayectoria precisa)
vicio durante el servicio
Soltar validación Parada de seguri- -
dad 1 (trayectoria
precisa)
Accionar pulsador de Parada de seguri- -
hombre muerto (posición dad 1 (trayectoria
de pánico) precisa)
Accionar PARADA DE Parada de seguridad 1 (trayectoria precisa)
EMERGENCIA local
Error en el control de Parada de seguridad 1
seguridad
Causas especí- Al crear un nuevo proyecto Sunrise se genera de forma automática una con-
ficas del usuario figuración de seguridad específica del proyecto. Dicha configuración contiene
las causas específicas del usuario preconfiguradas por KUKA para las reac-
ciones de parada (además de las causas de definición fija):
Causa T1, KRF T2, AUT

Abrir la puerta de protec- - Parada de seguri-
ción (protección del ope- dad 1 (sobre la tra-
rario) yectoria)
Activar PARADA DE Parada de seguridad 1 (sobre la trayectoria)
EMERGENCIA externa
Parada de seguridad Parada de seguridad 1 (sobre la trayectoria)
externa
Esta configuración de seguridad por defecto es válida para el soft-

ware del sistema sin otro paquete opcional adicional instalado o ele-
mentos del catálogo. Si hubiera paquetes opcionales adicionales o
elementos del catálogo instalados, es posible que se modifique la configura-
ción de seguridad por defecto.
Causas del En caso de que se haya configurado un dispositivo de validación para el guia-
guiado manual do manual, adicionalmente se definirán de forma fija las siguientes causas
para las reacciones de parada:
Causa T1, KRF T2, AUT

Soltar la validación del Parada de seguri- -
equipo manual de guiado dad 1 (trayectoria
precisa)
Accionar validación del Parada de seguri- -
equipo manual de guiado dad 1 (trayectoria
(posición de pánico) precisa)
Se ha superado la veloci- Parada de seguridad 1 (trayectoria precisa)
dad máxima permitida
con la validación del
equipo de guiado manual
concedida

La velocidad máxima permitida para el guiado manual se ha preconfigurado

con un valor de 250 mm/s. La velocidad máxima permitida puede adaptarse.
El valor de velocidad máximo permitido debe calcularse durante la evaluación
de riesgos.
5.2.6 Funciones no destinadas a la seguridad
5.2.6.1 Selección de modos de servicio
El robot industrial puede utilizarse en los siguientes modos de servicio:

 Manual Velocidad reducida (T1)
 Manual Velocidad alta (T2)
 Automático (AUT)
 Desplazamiento controlado del robot (KRF)
Modo de
Uso Velocidades
servicio
T1 Programación, programación por  Verificación del programa:
aprendizaje y prueba de programas velocidad reducida programada,
máximo 250 mm/s
 Modo manual:
velocidad de desplazamiento ma-
nual, máximo 250 mm/s
 Guiado manual:
sin limitación de la velocidad, sino
que se realiza un control de la velo-
cidad orientado a la seguridad con-
forme a una configuración de
seguridad
Indicación: En una plataforma móvil,
la velocidad máxima de 250 mm/s no
es válida.
T2 Prueba de programas  Verificación del programa:
velocidad programada
 Modo manual: No es posible

5 Seguridad
Modo de
Uso Velocidades
servicio
AUT Ejecución automática de programas  Servicio con programa:
Para robots industriales con y sin uni- velocidad programada
dad de control superior  Modo manual: No es posible
KRF Se puede cambiar al modo de servicio  Verificación del programa:
KRF si el control de seguridad detiene velocidad reducida programada,
al robot industrial por alguna de las máximo 250 mm/s
siguientes causas:
 Modo manual:
 El robot industrial vulnera una zona velocidad de desplazamiento ma-
de control específica del eje o carte- nual, máximo 250 mm/s
siana.
 Guiado manual:
 La orientación de una herramienta
sin limitación de la velocidad, sino
de seguridad está fuera del sector
que se realiza un control de la velo-
controlado.
cidad orientado a la seguridad con-
 El robot industrial vulnera un control forme a una configuración de
de fuerza o de momento. seguridad
 Un sensor de posición no está ajus-
tado o referenciado.
 Un sensor de momentos de articula-
ción no está referenciado.
Después de cambiar al modo de servi-
cio KRF, el robot industrial se puede
desplazar de nuevo.
5.2.6.2 Interruptor de final de carrera de software
Los campos de todos los ejes del manipulador se encuentran limitados por
medio de interruptores de final de carrera de software no destinados a la se-
guridad. Estos interruptores de final de carrera de software solo sirven como
protección de la máquina y están preajustados de forma que el manipulador
se detenga de forma regulada al sobrepasar el límite del eje y el sistema me-
cánico no resulte dañado.
5.3 Equipamiento de protección adicional
5.3.1 Modo tecleado
En los modos de servicio Manual velocidad reducida (T1), Manual velocidad

alta (T2) y KRF, la unidad de control del robot únicamente puede ejecutar un
programa en el modo tecleado. Esto significa: para ejecutar un programa, de-
ben mantenerse pulsados un interruptor de confirmación y la tecla de arran-
que.
 Al soltar el pulsador de validación del smartPAD se produce una parada
de seguridad 1 (sobre la trayectoria).
 Al presionar el pulsador de validación del smartPAD se produce una pa-
rada de seguridad 1 (sobre la trayectoria).
 Al soltar la tecla de arranque, se produce una parada de la categoría 1
(sobre la trayectoria).

5.3.2 Identificaciones en el robot industrial
Todas las placas, indicaciones, símbolos y marcas son piezas integrantes del
robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningún caso.
Placas de identificación en el robot industrial son:
 Placas características
 Indicaciones de advertencia
 Símbolos de seguridad
 Rótulos
 Identificación de cables
 Placas de características
Puede encontrar más información en los datos técnicos de las ins-

trucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot in-
dustrial.
5.3.3 Dispositivos de seguridad externos
Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas

a la zona de peligro del robot industrial. Por lo demás, deben cumplirse los re-
quisitos para el funcionamiento cooperativo conforme a la norma EN ISO
10218. El integrador de sistemas debe velar por ello.
Los dispositivos separadores de protección deben cumplir los siguientes re-
quisitos:
 cumplen los requisitos de EN ISO 14120.
 Impiden el acceso de personas a la zona de peligro y no permiten un ac-
ceso fácil.
 Deben estar bien fijados y resistir las fuerzas mecánicas previsibles pro-
venientes del servicio y del entorno.
 No suponen un peligro por sí mismos y no pueden ocasionar ningún peli-
gro.
 Respetar la distancia mínima prescrita a la zona de peligro.
Las puertas de protección (puertas de mantenimiento) deben cumplir los si-
guientes requisitos:
 El número de puertas debe limitarse al mínimo necesario.
 Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) deben estar
conectados con las entradas configuradas de protección del operario de
la unidad de control del robot.
 Los dispositivos de conmutación, los interruptores y el tipo de circuito
cumplen los requisitos del nivel de eficiencia d y la categoría 3 de la norma
EN 13849-1.
 En función del peligro, la puerta de protección, además, se debe asegurar
con un cierre que solo permita abrir la puerta cuando el manipulador esté
completamente parado.
 El dispositivo para activar la señal de protección del operario, p. ej., el bo-
tón para confirmar la puerta de protección, está instalado fuera de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad.
En las correspondientes normas y prescripciones puede encontrarse

información adicional. Incluye también la norma EN ISO 14120.

5 Seguridad
Otros disposi- Otros dispositivos de protección deben ser integrados a la instalación en con-
tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
protección
5.3.4 Interfaz X53 para lámpara "Accionamientos preparados"
En caso de que la instalación deba cumplir con la norma ANSI/UL 1740, el in-
tegrador de sistemas deberá integrar una lámpara "Accionamientos prepara-
dos" en la instalación. Esta lámpara se conecta a través de la interfaz X53
facilitada.
Antes de entrar en la zona de peligro, se deberá comprobar el funcionamiento
de la lámpara "Accionamientos preparados". En caso de que no se haya su-
perado la prueba, solo se podrá acceder a la zona de peligro para realizar tra-
bajos en la lámpara.
Para más información relativa a la X53 y a la lámpara "Accionamien-

tos preparados", consultar las instrucciones de montaje y servicio de
la unidad de control del robot.
5.4 Medidas de seguridad
5.4.1 Medidas generales de seguridad
El robot industrial solo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá en-
contrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna acción indebida,
pueden provocarse daños personales y materiales.
Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. Por un montaje inco-
rrecto (p. ej. sobrecarga) o defectos mecánicos (p. ej. freno defectuoso), el
manipulador puede descender. Si se ha de trabajar con el robot industrial des-
conectado, el manipulador debe desplazarse previamente a una posición tal
que no pueda moverse por sí mismo con o sin influencia de la carga montada.
Si esto no fuese posible, debe asegurarse el manipulador de forma adecuada.
El robot industrial puede causar lesiones o daños

materiales si las funciones o dispositivos de seguri-
dad no están en servicio. En caso de que se hayan desmontado o desacti-
vado las funciones y dispositivos de seguridad, no se debe hacer funcionar
el robot industrial.
Permanecer debajo del sistema mecánico del robot

puede causar lesiones graves e incluso la muerte,
en especial si con el robot industrial se mueven objetos que puedan soltarse
(p. ej. de una garra). Por este motivo queda terminantemente prohibido per-
manecer debajo del sistema mecánico del robot.
smartPAD El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas

manejen el robot industrial con el smartPAD.
Si en una instalación hay varios smartPADs, debe prestarse atención a que
cada smartPAD esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente.
No se deben intercambiar dos smartPAD.
El smartPAD se puede configurar como demarcador.

Si el smartPAD está desenchufado, la instalación no

se puede desconectar a través del dispositivo de
PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD. Si conforme a la configuración
está permitido desenchufar el smartPAD, tiene que haber instalado como
mínimo un dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA externo que esté
siempre accesible.
Si no se respeta esta medida, pueden producirse daños materiales, lesiones
o incluso la muerte.
El explotador debe encargarse de retirar inmediata-

mente de la instalación el smartPAD desenchufado
y mantenerlo fuera del alcance y la vista del personal que está trabajando en
el robot industrial. De este modo, se evita cualquier confusión entre los dis-
positivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y no efectivos.
Si no se respeta esta medida, pueden producirse daños materiales, lesiones
o incluso la muerte.
Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe compro-

bar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta com-
probación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y
regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse tam-
bién que todas las funciones de seguridad se activan correctamente.
Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el
modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas exis-
tentes siempre deben probarse primero en el modo de servicio Manual Velo-
cidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot
industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de
configuración.
Con la unidad de control en marcha, el robot no puede conectarse y desco-
nectarse.
Averías En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
 Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reco-
nexión indebida (p. ej., con un candado).
 Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspon-
diente.
 Llevar un registro de las averías.
 Subsanar la avería y verificar el funcionamiento.
5.4.2 Transporte
Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El

transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servicio o las ins-
trucciones de montaje del manipulador.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar el sistema
mecánico del robot.
Unidad de control Debe respetarse la posición de transporte prescrita para la unidad de control
del robot del robot. El transporte debe realizarse conforme a las instrucciones de servi-
cio o las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de
control del robot.

5 Seguridad
5.4.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio
Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo,

debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el
dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden
ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles
daños.
Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes
nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe com-
probarse también que todas las funciones de seguridad se activan correcta-
mente.
El administrador debe cambiar las contraseñas para los grupos de

usuario antes de la puesta en servicio y deben transmitirse a la uni-
dad de control del robot y activarse durante la instalación. Las con-
traseñas solo se deben comunicar al personal autorizado.
La unidad de control del robot se encuentra precon-

figurada para el robot industrial correspondiente. En
caso de cables intercambiados, el manipulador puede recibir datos erróneos
y provocar por ello daños a personas u objetos. Si una instalación se com-
pone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al ma-
nipulador y a la correspondiente unidad de control del robot.
Cuando se integran componentes adicionales (p. ej. cables) en el sis-

tema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro
de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de que di-
chos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o
lo pongan fuera de servicio.
Cuando la temperatura interior del armario de la uni-

dad de control del robot difiere demasiado de la tem-
peratura ambiente, se puede formar agua de condensación, lo que podría
causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot debe ser
puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproxi-
mado a la temperatura ambiente.
Prueba de funcio- Antes de la puesta en servicio o de la reanudación del servicio deben realizar-
namiento se las siguientes comprobaciones:
Comprobación general:
Asegurarse de que:
 El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las in-
dicaciones incluidas en la documentación.
 Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños ni piezas sueltas o de-
fectuosas.
 Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
 Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la
estructura de la red local.
 El cable de puesta a tierra y el cable de conexión equipotencial están bien
tendidos y se han conectado correctamente.
 Los cables de unión se han conectado correctamente y los conectores es-
tán bloqueados.
Comprobación de las funciones de seguridad:

Mediante una prueba de funcionamiento se debe garantizar que todas las fun-
ciones destinadas a la seguridad trabajan correctamente.
Comprobación de los componentes mecánicos y electromecánicos rele-

vantes para la seguridad:
Las siguientes comprobaciones deben realizarse antes de la puesta en servi-
cio y al menos cada 12 meses, siempre y cuando no se haya determinado otra
cosa según la valoración de riesgos en el puesto de trabajo.
 Pulsar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA en el smartPAD. En
el smartPAD debe mostrarse un mensaje que indique que se ha acciona-
do la parada de emergencia. Al mismo tiempo, no debe haber ningún
mensaje de error respecto al dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA.
 En los 3 pulsadores de validación del smartPAD y en el pulsador de vali-
dación de la brida de medios Touch (si existe)
Desplazar el robot en el modo de prueba y soltar el pulsador de validación.
Debe detenerse el movimiento del robot. Tampoco podrá aparecer ningún
mensaje de error para el dispositivo de validación. Si el estado del pulsa-
dor de validación está configurado a una salida, la comprobación también
se puede realizar a través de la salida.
 En los 3 pulsadores de validación del smartPAD y en el pulsador de vali-
dación de la brida de medios Touch (si existe)
Desplazar el robot en el modo de prueba y pulsar a fondo el pulsador de
validación. Debe detenerse el movimiento del robot. Tampoco podrá apa-
recer ningún mensaje de error para el dispositivo de validación. Si el es-
tado del pulsador de validación está configurado a una salida, la
comprobación también se puede realizar a través de la salida.
 Girar el interruptor de llave del smartPAD hacia la derecha y hacia su po-
sición original. No se debe mostrar ningún mensaje de error en el smar-
tPAD.
 Comprobar la capacidad de desconexión de las salidas seguras a través
de la desconexión y la nueva conexión de la unidad de control del robot.
Después de la conexión, no se debe indicar ningún mensaje de error re-
lativo a una salida segura.
Durante una puesta en servicio incompleta, será necesario aplicar y

documentar medidas compensatorias para reducir riesgos como, por
ejemplo, la colocación de una valla de protección o de un cartel de
advertencia, el enclavamiento del interruptor principal. La puesta en servicio
se lleva a cabo de forma incompleta cuando, p. ej., no se han implementado
todos los controles de seguridad necesarios o no se ha comprobado que to-
das las funciones de seguridad se hayan activado correctamente.
Realización de la prueba de funcionamiento de los frenos:

Para el KUKA LBR iiwa (todas las variantes) se dispone de una prueba de fre-
nos con la que es posible comprobar si los frenos de cada eje aplican un mo-
mento de frenado suficiente.
La prueba de frenado garantiza la detección de un mal funcionamiento de los
frenos, p. ej. por desgaste, sobrecalentamiento, suciedad o daños, excluyen-
do riesgos que se puedan evitar.
La prueba de frenado se debe llevar a cabo de forma regular, salvo que a tra-
vés de una evaluación de riesgos específicos de aplicación se determine que
un mal funcionamiento del freno mecánico no conlleva un riesgo elevado in-
admisible. Cualquiera que sea la regularidad con la que se lleva a cabo la
prueba de frenos, esta también forma parte de la evaluación de riesgos.

5 Seguridad
Sin la correspondiente evaluación de riesgos válida:

 La prueba de frenos debe de realizarse durante la puesta en servicio y la
reanudación del servicio del robot industrial para cada eje.
 Durante el servicio, la prueba de frenos se debe realizar diariamente.
5.4.4 Modo de servicio manual
General El servicio manual es el modo de servicio indicado para realizar los trabajos
de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban lle-
varse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en el modo auto-
mático. Son trabajos de ajuste:
 Servicio en modo tecleado
 Programación por aprendizaje
 Verificación del programa
En el modo de servicio manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspec-
tos:
 Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero
en el modo de servicio Manual Velocidad Reducida (T1).
 Ni las herramientas ni el manipulador deben tocar nunca la valla de segu-
ridad o sobresalir de la misma.
 Las piezas de trabajo, herramientas u otros objetos no deben quedar
apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco provocar
cortocircuitos o caerse.
 Todos los trabajos de ajuste deben realizarse, en la medida de lo posible,
fuera del espacio delimitado por los dispositivos de seguridad.
Trabajos de En caso de que sea necesario realizar los trabajos de ajuste dentro del espa-
ajuste en T1 cio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberá tener en cuenta lo si-
guiente en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1):
 Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
 Todas las personas deben tener a su disposición un dispositivo de va-
lidación.
 Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con
el robot industrial.
 Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas.
 El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar
la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros.
 No se puede descartar que el manipulador realice movimientos inespera-
dos, por ejemplo, en caso de fallo. Por lo tanto, se debe mantener una dis-
tancia mínima de seguridad razonable entre las personas y el
manipulador, incluida la herramienta. Valor de orientación: 50 cm.
La distancia mínima se puede ajustar de otro modo en función de las con-
diciones locales, el programa de movimiento y otros factores. El explota-
dor debe decidir, en base a una evaluación de riesgos, cual es la distancia
mínima efectiva válida para el caso concreto de aplicación.
Trabajos de En caso de que sea necesario realizar los trabajos de ajuste dentro del espa-
ajuste en T2 cio delimitado con dispositivos de seguridad, se deberá tener en cuenta lo si-
guiente en el modo de servicio Manual velocidad alta (T2):

 Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-

ción de una prueba con velocidad, que es mayor que posible en modo de
servicio T1.
 Este modo de servicio no permite la programación por aprendizaje.
 Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispo-
sitivos de validación están en condiciones de funcionamiento.
 El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro.
 No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los
dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
5.4.5 Modo de servicio automático
El modo de servicio automático solo es posible si se cumplen las siguientes

medidas de seguridad:
 Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente mon-
tados y en condiciones de funcionamiento.
 En la instalación no hay ninguna persona o bien se cumplen los requisitos
para el servicio de colaboración conforme a la norma EN ISO 10218.
 Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los traba-
jos.
Cuando el manipulador se detiene sin motivo aparente, se debe acceder a la
zona de peligro cuando se haya activado la función de PARADA DE EMER-
GENCIA.
5.4.6 Mantenimiento y reparación
Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el

nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se
deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en
materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todas
las funciones de seguridad se activan correctamente.
El mantenimiento y las reparaciones tienen la finalidad de asegurar que se
mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La repa-
ración comprende la localización de averías y su subsanación.
Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot
industrial son:
 Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban
efectuar trabajos dentro de la zona de peligro, el explotador debe imple-
mentar medidas adicionales de seguridad para garantizar la seguridad de
las personas.
 Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión inde-
bida (p. ej. con un candado). En caso de que se deban realizar trabajos
con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe imple-
mentar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de
las personas.
 En caso de que los trabajos deban realizarse con la unidad de control del
robot conectada, deberán realizarse exclusivamente en el modo de servi-
cio T1.
 Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la
instalación. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen
temporalmente las tareas.
 Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse acti-
vos. Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es ne-

5 Seguridad
cesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad, deberá

restablecerse de inmediato la protección.
Antes de realizar trabajos en componentes del siste-

ma de robot que estén bajo tensión, debe desconec-
tarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. A
continuación debe controlarse que los componentes no estén bajo tensión.
Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión, no basta con activar
una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar
los accionamientos, ya que el sistema de robot no es desconectado de la
red. Hay componentes que aún siguen estando bajo tensión y que podrían
causar graves lesiones o incluso la muerte.
Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos

con el mismo número de artículo o por componentes que KUKA Roboter
GmbH considere equivalentes.
Los trabajos de limpieza y mantenimiento deben efectuarse de conformidad
con las instrucciones de servicio.
Unidad de control Aun con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes sometidas a tensión conectadas a la periferia del equipo. Por consi-
guiente, las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efec-
tuar trabajos en la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del ro-
bot, se deben respetar las directivas relativas a las descargas electrostáticas
(ESD).
Después de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener, durante varios minutos, tensiones superiores a
60 V. Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso de tiempo
no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
5.4.7 Cese del servicio, almacenamiento y eliminación de residuos
El cese de servicio, el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán

llevarse a cabo de conformidad con las leyes, prescripciones y normas espe-
cíficas del país.
5.4.8 Medidas de seguridad para el "Single Point of Control"
Vista general Cuando el robot industrial utiliza determinados componentes, deben aplicarse
medidas de seguridad para poner en práctica por completo el principio del
"Single Point of Control" (SPOC).
Componentes:
 Herramientas para configurar los sistemas de bus con función online
Puede que sea necesaria la aplicación de otras medidas de seguri-

dad. Este aspecto debe aclararse en función del caso y es responsa-
bilidad del explotador de la instalación.
Puesto que los estados de seguridad de los actuadores que se encuentran en

la periferia de la unidad de control del robot únicamente los conoce el integra-
dor del sistema, es su responsabilidad poner dichos actuadores en estado se-
guro.

T1, T2, KRF En los modos de servicio T1, T2 y KRF solo puede activarse un movimiento
del robot si se encuentra accionado un pulsador de validación.
Herramientas Si estos componentes disponen de una funcionalidad online, es posible que

para configurar permitan modificar programas, salidas u otros parámetros de la unidad de
los sistemas de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalación.
bus Otras herramientas son, por ejemplo:
 KUKA Sunrise.Workbench
 WorkVisual de KUKA
 Herramientas de otros fabricantes
Medida de seguridad:
 En los modos de servicio de test los programas, salidas u otros paráme-
tros de la unidad de control del robot no pueden modificarse con estos
componentes.
5.5 Normas y directivas aplicadas
Nombre/salida Definición
2006/42/CE:2006 Directiva relativa a las máquinas:

Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y del Consejo, de 17
de mayo de 2006, relativa a las máquinas y por la que se modifica la
Directiva 95/16/CE (refundición)
2014/30/UE:2014 Directiva sobre compatibilidad electromagnética:

Directiva 2014/30/UE del Parlamento Europeo y del Consejo de 26
de febrero de 2014, relativa a la aproximación de las legislaciones de
los Estados miembros sobre compatibilidad electromagnética
EN ISO 13850:2015 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGEN-
CIA
EN ISO 13849-1:2015 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 1: Prin-
cipios generales para el diseño
EN ISO 13849-2:2012 Seguridad de máquinas:

Componentes de seguridad de los sistemas de control. Parte 2: Vali-
dación
EN ISO 12100:2010 Seguridad de máquinas:

Principios generales de configuración, evaluación y reducción del
riesgo
EN ISO 10218-1:2011 Robots industriales - requisitos de seguridad

Parte 1: Robot
Indicación: El contenido cumple con ANSI/RIA R.15.06-2012, parte
1

5 Seguridad
EN 614-1:2006 + Seguridad de máquinas:

A1:2009
Principios de diseño ergonómico, parte 1: Terminología y principios
generales
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidad electromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas genéricas. Inmunidad en entornos industriales
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidad electromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas genéricas; emisión de perturbaciones en entor-
nos industriales
EN 60204- Seguridad de máquinas:

1:2006/A1:2009
Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1: Requisitos generales
EN 62061:2005 + Seguridad de máquinas:

A1:2013
Seguridad funcional relacionada con seguridad eléctrica, electrónica
y sistema de control programable electrónico
ANSI:2007/UL 1740: Robots industriales y equipo robotizado (tercera edición del 7 de

2010 diciembre de 2007, incluyendo las revisiones del 25 de julio de 2010)
ANSI RIA 15.06- Normativa estadounidense para robots y sistemas de robot

1999:2009 industriales:
Requisitos de seguridad («American National Standard for industrial
Robots and Robot Systems: Safety Requirements»)
CAN/CSA-C22.2 No. 14- Equipo de control industrial («Standard for Safety: Industrial
10:2010 Control Equipment»)
CAN/CSA-Z434- Robots y sistemas de robot industriales:

03:2008
Requisitos generales de seguridad («Industrial Robots and Robot
Systems: General Safety Requirements»)
UL 508:2008 Estándar de seguridad:

Equipo de control industrial («Standard for Safety: Industrial Control
Equipment»)
UL 1998:2013 Estándar de seguridad:

Software en componentes programables («Standard for Safety: Soft-
ware in Programmable Components»)


6 Planificación
6 Planificación
6.1 Resumen
f
A continuación se encuentra un resumen de las tareas de planifica-

ción más importantes. La planificación exacta dependerá de la apli-
cación, del tipo de manipulador, de los paquetes de tecnología
utilizados y de otras circunstancias específicas del cliente.
Por consiguiente, el resumen no pretende ser completo.
Paso Descripción Información

1 Compatibilidad electromag- (>>> 6.2 "Compatibilidad
nética (CEM) electromagnética (CEM)"
Página 51)
2 Condiciones de instalación (>>> 6.3 "Condiciones de
de la unidad de control del instalación y montaje"
robot Página 52)
3 Condiciones para la (>>> 6.4 "Condiciones para
conexión la conexión" Página 53)
4 Conexión a la red (>>> 6.5 "Conexión a la red"
Página 54)
5 Interfaz de seguridad X11 (>>> 6.6 "Interfaz X11"
Página 54)
6 Interfaz de seguridad X11 (>>> 6.6 "Interfaz X11"
asignación de contactos por Página 54)
defecto
7 Lámpara "Accionamientos (>>> 6.7 "Interfaz X53 y lám-
preparados" para "Accionamientos prepa-
rados"" Página 60)
8 KUKA Extension Bus interfaz (>>> 6.8 "KUKA Extension
X65 Bus X65" Página 62)
9 KUKA Line Interface interfaz (>>> 6.9 "KUKA Line Inter-
X66 face X66" Página 63)
10 Service Interface interfaz (>>> 6.10 "KUKA Service
X69 Interface X69" Página 63)
11 Interfaz de brida de medios (>>> 6.11 "Interfaz de brida
X650 de medios X650" Página 64)
12 Conexión equipotencial (>>> 6.12 "Conexión equi-
potencial PE" Página 65)
13 Nivel de eficiencia (Perfor- (>>> 6.13 "Nivel de eficien-
mance Level) cia" Página 65)
6.2 Compatibilidad electromagnética (CEM)
Descripción Si se instalan cables de unión (p. ej. buses de campo, etc.) desde el exterior
al PC de control, sólo deben utilizarse cables con el blindaje suficiente.
La unidad de control del robot corresponde a la clase A de la CEM,

grupo 1 de conformidad con la norma EN 55011 y está prevista para
su utilización en un entorno industrial. Al asegurar la compatibilidad
electromagnética en otros entornos pueden surgir dificultades derivadas de
posibles magnitudes perturbadoras guiadas y radiadas.

6.3 Condiciones de instalación y montaje
Dimensiones La unidad de control del robot puede ser montada en un rack de 19" o como
aparato individual. Deben respetarse los datos contenidos en el capítulo Da-
tos Técnicos . Si la unidad de control del robot se ha de montar en un rack de
19", la profundidad mínima debe ser de 600 mm.
En caso de que la unidad de control del robot se monte en un rack de

19", debe fijarse en el rack por todo el borde lateral utilizando los me-
dios adecuados (preferentemente una chapa angular) para evitar la
deformación de la carcasa.
Ambos lados de la unidad de control del robot deben tener acceso al aire de
refrigeración. Distancia por cada lado 70 mm.

6 Planificación
Escuadra del
asidero
Fig. 6-2: Dimensiones de la escuadra del asidero
6.4 Condiciones para la conexión
Conexión a la red La unidad de control del robot solo puede conectarse a una red con punto de
estrella puesto a tierra.
Tensión de conexión nominal CA 110 V/230 V, monofásico

Tolerancia permitida de la tensión Tensión nominal de conexión ±10%
de conexión nominal
Frecuencia de red 50 Hz ±1 Hz o 60 Hz ±1 Hz
Potencia de la entrada nominal 1 kVA, ver placa de características
Capacidad de pérdida de calor 370 W
Protección por fusible del lado de la 2 x 15 A lento, (1 x fase; 1 x con-
red ductor neutro (opcional))
Conexión equipotencial Para los cables de conexión equi-
potencial y todos los cables de
puesta a tierra, el punto de estrella
común es la barra de referencia de
la sección de potencia.
Si la unidad de control del robot se hace funcionar

en una red sin punto de estrella puesto a tierra, pue-
de causar un mal funcionamiento de la unidad de control del robot y daños
en las fuentes de alimentación. Además, pueden producirse lesiones por
descargas eléctricas. La unidad de control del robot sólo puede ser utilizada
en una red con punto de estrella puesto a tierra.

Siempre que esté prevista la utilización de un interruptor diferencial,

recomendamos utilizar los siguientes interruptores: Diferencia de co-
rriente de liberación, 300 mA para cada unidad de control de robot,
universal y selectivo.
Longitudes de Las denominaciones de los cables, las longitudes (estándar) y las longitudes
cables especiales deben consultarse en las instrucciones de servicio o de montaje
del manipulador.
Si se usan las prolongaciones de cable smartPAD solo se pueden uti-

lizar dos prolongaciones. No se debe superar la longitud total de ca-
ble de 50 m.
6.5 Conexión a la red
Descripción La unidad de control del robot está equipada con un conector hembra de tres
polos para aparatos fríos para la conexión a la red. La unidad de control del
robot se conecta con la red mediante el cable de conexión de aparato incluido
en el volumen de suministro.
La unidad de control del robot puede conectarse a la red a través de los si-
guientes cables de conexión de aparato:
 con conector a la red
 sin conector a la red
Alimentación  CA 110 V/230 V, monofásica, bifásica (con punto de estrella puesto a tie-
rra, a ser posible de forma simétrica) entre las fases utilizadas
 50 Hz ± 1 Hz o 60 Hz ± 1 Hz
Potección por  2 x 15 A lento, carácter C (1 (2)x fase; 1 x conductor neutro (opcional))

fusible
6.6 Interfaz X11
Descripción A través de la interfaz X11 deben conectarse dispositivos de PARADA DE

EMERGENCIA o concatenarse entre sí mediante unidades de control supe-
riores (p. ej., PLC).
Interconexión Interconectar la interfaz X11 teniendo en cuenta los puntos siguientes:

 Concepto de la instalación
 Concepto de seguridad
6.6.1 Esquema de polos del conector X11
Descripción La contrapieza a la interfaz X11 es un conector D-Sub de 50 polos con inserto

de clavija, tipo: Harting F-95972.
Fig. 6-3: Esquema de polos, vista del lado de conexión
Diámetro exterior del cable: máx. 12 mm
Sección recomendada del conductor: AWG 20 (0,75 mm2)

6 Planificación
Al cablear las señales de entrada y de test en la instalación, se debe

impedir con las medidas adecuadas que se produzca una conexión
(cortocircuito) de las tensiones (p. ej. efectuado un cableado por se-
parado de las señales de entrada y de test).
Durante el proceso de cableado de las señales de salida en la insta-

lación se debe impedir con las medidas adecuadas que se produzca
una conexión (cortocircuito) de las señales de salida de un canal (p.
ej. efectuado un cableado por separado).
6.6.2 Interfaz de seguridad X11
La interfaz de seguridad X11 está cableada internamente en la CCU_SR.
Asignación de
contactos
Ajustes por defecto
Denomina- Asignación Descripción Observación
Señal Pin
ción
Salida de 1 PARADA DE Para la Activa una
prueba A EMERGEN- conexión bica- PARADA DE
Entrada 1 A 2 CIA externa nal de un dis- EMERGENCIA
Entrada segura canal A positivo de
Salida de 10 1 (CIB_SR.1) PARADA DE PARADA DE
prueba B EMERGEN- EMERGENCIA
Entrada 1 B 11 CIA externa máx. 24 V
canal B
Salida de 3 Protección del Para la Activa una
prueba A operario conexión bica- parada de
Entrada 2 A 4 canal A nal de un blo- seguridad 1
Entrada segura queo de la
Salida de 12 2 (CIB_SR.2) Protección del
puerta de pro-
prueba B operario
tección
Entrada 2 B 13 canal B
máx. 24 V
Salida de 5 Parada de Entrada Activa una
prueba A seguridad 1 parada de parada de
Entrada 3 A 6 Entrada segura canal A seguridad 1 seguridad 1
3 (CIB_SR.3) para todos los
Salida de 14 Parada de
ejes
prueba B seguridad 1
Entrada 3 B 15 canal B
Salida de 7 - - -
prueba A
Entrada 4 A 8 Entrada segura
Salida de 16 4 (CIB_SR.4) - - -
prueba B
Entrada 4 B 17
Salida de 18 - - -
prueba A
prueba B
Entrada 5 B 29

Ajustes por defecto

Denomina- Asignación Descripción Observación
Señal Pin
ción
Salida de 20 - - -
prueba A
prueba B
Entrada 6 B 31
Salida de 22 - - -
prueba A
prueba B
Entrada 7 B 33
Salida 12 A 34 PARADA DE Salida, contac- Los contactos
35 EMERGEN- tos libres de están cerra-
CIA local potencial de la dos si se cum-
canal A PARADA DE plen las
Salida 12 B 45 PARADA DE EMERGEN- siguientes con-
EMERGEN- CIA interna diciones:
46
CIA local  La PARA-
canal B DA DE
EMER-
GENCIA
Salida segura del smar-
12 tPAD no
(CIB_SR.12) está accio-
nada
 Unidad de
control co-
nectada y
lista para el
servicio
Si no se cum-
ple una condi-
ción, se abren
los contactos.
Salida 13 A 36 Modo de servi- Salida, contac- Los contactos
37 cio Test tos libres de están abiertos
Salida segura canal A potencial para si está selec-
13 el modo de cionado el
Salida 13 B 47 (CIB_SR.13) Modo de servi-
cio Test servicio Test modo de servi-
48
canal B cio Test.
Salida 14 A 38 Modo de servi- Salida, contac- Los contactos
39 cio Automático tos libres de están abiertos
Salida segura canal A potencial para si está selec-
Salida 14 B 49 14 Modo de servi- el modo de cionado el
(CIB_SR.14) cio Automático servicio Auto- modo de servi-
50
canal B mático cio Automá-
tico.
Las asignaciones de las entradas y salidas pueden configurarse libremente.

Las asignaciones indicadas en la tabla se corresponden con los ajustes por
defecto de la configuración de seguridad.

6 Planificación
Al cablear las señales de entrada y de test en la instalación, se debe

impedir con las medidas adecuadas que se produzca una conexión
(cortocircuito) de las tensiones (p. ej. efectuado un cableado por se-
parado de las señales de entrada y de test).
Durante el proceso de cableado de las señales de salida en la insta-

lación se debe impedir con las medidas adecuadas que se produzca
una conexión (cortocircuito) de las señales de salida de un canal (p.
ej. efectuado un cableado por separado).
La tensión que se conecta con las salidas seguras debe generarse

mediante una fuente de alimentación PELV conforme a EN 60950
con una desconexión segura.
6.6.3 Ejemplo de conexión del circuito de PARADA DE EMERGENCIA y del dispositivo de

seguridad
Descripción Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA se conectan en X11 de la

unidad de control del robot.
PARADA DE
El integrador de sistemas debe integrar en el circuito
EMERGENCIA de PARADA DE EMERGENCIA de la instalación los
dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA situados en la unidad de control
del robot.
Si no se respeta esta advertencia, pueden producirse importantes daños
materiales, lesiones graves o incluso la muerte.
Fig. 6-4: Ejemplo de conexión: PARADA DE EMERGENCIA
6.6.4 Ejemplos de circuitos para entradas y salidas seguras
Entrada segura La capacidad de desconexión de las entradas se controla cíclicamente.

Las entradas del CIB_SR están diseñadas con dos canales y comprobación
externa. La canalización doble de las entradas se controlan cíclicamente.
La siguiente figura es un ejemplo de la conexión de una entrada segura en un
contacto de conmutación del cliente disponible y libre de potencial.

Fig. 6-5: Principio de conexión de entrada segura
1 Entrada segura CIB_SR

2 CIB_SR
3 Unidad de control del robot
4 Interfaz X11
5 Salida de prueba canal B
6 Salida de prueba canal A
7 Entrada X, canal A
8 Entrada X, canal B
9 Lado de instalación
10 Contacto de conmutación libre de potencial
Las salidas de prueba A y B se suministran con la tensión de alimentación del

CIB_SR. Las salidas de prueba A y B son resistentes al cortocircuito sosteni-
do. Las salidas de prueba únicamente deben usarse para el suministro de las
entradas del CIB_SR y no está permitido usarlas para cualquier otro fin.
Con el principio de interconexión se pueden obtener SIL2 (DIN EN 62061) y
KAT3 (DIN EN 13849).
Comprobación  Las entradas deben someterse a comprobaciones cíclicas sobre su capa-

dinámica cidad de desconexión. Por tanto, se desconectarán alternadamente las
salidas de prueba TA_A y TA_B.
 La longitud del impulso de desconexión para los CIB_SR se establece en
t1 = 625 μs (125 μs – 2,375 ms).
 El intervalo de tiempo t2 transcurrido entre dos impulsos de desconexión
de un canal es de 106 ms.
 El canal de entrada SIN_x_A se alimenta a través de la señal de test
TA_A. El canal de entrada SIN_x_B se alimenta a través de la señal de
test TA_B. No está permitida otra alimentación.
 Únicamente se pueden conectar sensores que permitan tanto la conexión
de señales de test como la disposición de contactos libres de potencial.
 Las señales TA_A y TA_B no pueden retardarse considerablemente a tra-
vés del elemento de conmutación.

6 Planificación
Esquema del
impulso de
desconexión
Fig. 6-6: Esquema del impulso de desconexión de las salidas de test
t1 Longitud del impulso de desconexión

t2 Duración de los periodos de desconexión por canal
(106 ms)
t3 Compensación entre impulsos de desconexión de ambos
canales (53 ms)
TA/A Salida de prueba canal A
TA/B Salida de prueba canal B
SIN_X_A Entrada X, canal A
SIN_X_B Entrada X, canal B
Salida segura Las salidas se disponen en el CIB_SR a modo de salidas de relé bicanales y
libres de potencial.
La siguiente figura es un ejemplo de la conexión de una salida segura en una
entrada segura disponible del cliente con posibilidad de test externo. La en-
trada usada por parte del cliente debe disponer de una comprobación externa
de cortocircuito.
Fig. 6-7: Principio de conexión de salida segura
1 CIB_SR
3 Interfaz X11, salida segura
4 Interconexión de salida
5 Lado de instalación
6 Entrada segura (Fail Safe PLC, dispositivo de conmutación de segu-
ridad)
7 Salida de prueba canal B

8 Salida de prueba canal A

9 Entrada X, canal A
10 Entrada X, canal B
Con el principio de interconexión representado se pueden obtener SIL2 (DIN

EN 62061) y KAT3 (DIN EN 13849).
6.7 Interfaz X53 y lámpara "Accionamientos preparados"
Interfaz X53 El integrador de sistemas debe integrar la lámpara en la instalación utilizando

la interfaz X53 de la unidad de control del robot.
Lámpara La lámpara puede acoplarse en la instalación. La lámpara debe estar en un

lugar visible para el operario y el personal de la instalación. La lámpara "Ac-
cionamientos preparados" no pertenece al volumen de suministro del robot in-
dustrial. La lámpara, y en caso necesario el juego de cableado, deben
solicitarse a KUKA Roboter GmbH.
6.7.1 Lámpara "Accionamientos preparados" en la instalación
La figura (>>> Fig. 6-8 ) muestra la lámpara "Accionamientos preparados" en

la instalación.
Fig. 6-8: Lámpara "Accionamientos preparados" en la instalación

2 Punto de conexión X53 en el panel de conexiones
3 Juego del cable de unión
4 Lámpara "Accionamientos preparados" con escuadra y conector
5 Manipulador
6.7.2 Lámpara "Accionamientos preparados"
Vista general La lámpara "Accionamientos preparados" consta de los siguientes compo-

nentes:

6 Planificación
Fig. 6-9: Lámpara "Accionamientos preparados"
1 Conector enchufable M12

2 Tornillo M12x25 y arandela de seguridad S12
3 Escuadra de metal
4 2 tornillos M4x8 y arandela de seguridad S4
5 Luz LED permanente
6 Brida sujetacables
7 Cable
Con la escuadra se fija la lámpara "Accionamientos preparados" en la insta-

lación. Las dimensiones se encuentran en (>>> 4.1.3 "Dimensiones de la es-
cuadra " Página 22).
Plano de
Denom. de
cableado X53 PIN Listón Hilo Conector PIN
la señal
2 0,75 mm2 1 H1 1 Lámpara de
24 V
3 0,75 mm2 2 2 Lámpara de
0V
1 0,75 mm2 GNYE - PT
6.7.3 Juego del cable de unión
Descripción El juego del cable de unión es la conexión entre el punto de conexión X53 de
la unidad de control del robot y la lámpara "Accionamientos preparados".
Los datos técnicos del juego del cable de unión se encuentran en
(>>> 4.1.1 "Juego del cable de unión" Página 20).
Solamente el personal especializado y con la formación necesaria

puede confeccionar el juego del cable de unión.
El juego del cable de unión consta de los siguientes componentes:

 Clavija del conector tipo M12, 5 polos A-COD
 Casquillo del conector tipo M12, 5 polos A-COD
 Cable 3G 0,75 mm2
Herramienta La siguiente herramienta y el siguiente material son necesarios para confec-

cionar el cable:
 alicates pelacables
 Alicates para aplastar las virolas de cable
 Virolas de cable

Esquema de
polos X53
Fig. 6-10: Esquema de polos
Cables del cliente Si se utilizan cables del cliente para conectar la lámpara "Accionamientos pre-
parados", deben respetarse los siguientes datos de los cables:
 Sección del cable: máx. 0,75 mm2

 Diámetro del cable: entre 6 mm como mín. y 8 mm como máx.
6.8 KUKA Extension Bus X65
Descripción El conector X65 está previsto para la conexión de esclavos de EtherCAT fuera
de la unidad de control del robot. El cable EtherCAT se tiende a partir de la
unidad de control del robot.
Los participantes del cable EtherCAT tienen que estar configurados

con WorkVisual y deben ser transmitidos a la unidad de control a tra-
vés de Sunrise Workbench
Material  Conector RJ45

necesario
Fig. 6-11: Asignación de pines RJ-45
 Cable de conexión recomendado: Apto para Ethernet mín. categoría CAT

5
 Sección máxima de cable: AWG22
Asignación de
Pin Descripción
contactos X65
1 TPFO_P
mediante CIB
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N

6 Planificación
6.9 KUKA Line Interface X66
Descripción El conector X66 está previsto para la conexión de un ordenador externo para
la instalación, la programación, la depuración y el diagnóstico.

necesario

5E
Asignación de
Pin Descripción
contactos X66
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.10 KUKA Service Interface X69
Descripción La interfaz X69 está prevista para la conexión de un ordenador portátil para el
diagnóstico, la configuración WorkVisual, actualizaciones, etc. mediante la
KSI (KUKA Service Interface). Para ello, el ordenador portátil de servicio no
tiene que estar conectado a la red de la nave.

necesario


5
Asignación de
Pin Descripción
contactos X69
1 TFPO_P
2 TFPO_N
3 TFPI_P
6 TFPI_I
- PE
6.11 Interfaz de brida de medios X650
Descripción El conector X650 está destinado a la alimentación de una brida de medios ex-
terna en la muñeca del LBR iiwa.
Material  Conector HAN 3A CEM

necesario
Fig. 6-14: Esquema de polos, vista del lado de los conectores
Asignación de
Pin Descripción
contactos X650
1 48 V
2 0V
5 24 V
6 0V
9 TD+

6 Planificación
Pin Descripción
11 TD-
10 RD+
12 RD-
PT -
6.12 Conexión equipotencial PE
Descripción El explotador debe poner a tierra la unidad de control del robot con la barra de
conexión equipotencial.
6.13 Nivel de eficiencia
Las funciones de seguridad de la unidad de control del robot cumplen la cate-

goría 3 y el nivel de eficiencia (PL) d de conformidad con la norma EN ISO
13849-1.
6.13.1 Valores PFH de las funciones de seguridad
Para los parámetros técnicos de seguridad se toma como base una vida útil
de 20 años.
La clasificación de los valores PFH de la unidad de control del robot es válida
únicamente si se verifican todos los componentes mecánicos y electromecá-
nicos del robot industrial importantes para la seguridad al menos cada 12 me-
ses. En el capítulo "Seguridad" se describen los componentes en cuestión y
cómo deben comprobarse.
Al evaluar las funciones de seguridad a nivel de la instalación, debe tenerse
en cuenta que en una combinación de varias unidades de control deben con-
siderarse varias veces los valores PFH, si fuese necesario. Este es el caso de
las instalaciones con robots cooperantes o de las zonas de peligro superpues-
tas. El valor PFH determinado para la función de seguridad a nivel de la ins-
talación no debe sobrepasar el límite PL d.
 Los valores PFH hacen referencia a las funciones de seguridad de las dis-
tintas variantes de unidad de control.
 Los valores PFH sirven para todas las funciones de seguridad que ofrece
KUKA Sunrise.
Para más información acerca de las funciones de seguridad disponi-

bles, consultar las instrucciones de servicio y programación del Sys-
tem Software.
Vista general Variante de la unidad de control y valores PFH:
Unidad de control del robot Valor PFH

KUKA Sunrise Cabinet < 1 x 10-7


7 Transporte
7
T
Transporte
s
7.1 Transporte con carro de transporte

t
Requisitos  La carcasa de la unidad de control del robot debe estar cerrada.

 En la unidad de control del robot no deben encontrarse cables conecta-
dos.
Procedimiento  Transportar la unidad de control del robot en un carro de transporte.
Fig. 7-1: Transporte con carro de transporte
7.2 Transporte sin carro de transporte
Requisitos  La carcasa de la unidad de control del robot debe estar cerrada.

 En la unidad de control del robot no deben encontrarse cables conecta-
dos.
Procedimiento  Transportar la unidad de control del robot asiéndola por las manijas de
transporte.
Fig. 7-2: Transporte sin carro de transporte
1 Manijas de transporte


8 Puesta en servicio y reanudación del...
8 Puesta en servicio y reanudación del servicio

s
8.1 Resumen
A continuación se detalla un resumen de los pasos más importantes de la

s
puesta en servicio. La ejecución exacta dependerá de la aplicación, del tipo

de manipulador, de los paquetes de tecnología utilizados y de otras circuns-
tancias específicas del cliente.
Por consiguiente, la vista general no pretende ser completa.
Este resumen hace referencia a la puesta en servicio del robot indus-

trial. No es objeto de la presente documentación la descripción de la
puesta en servicio del total de la instalación.
Manipulador

1 Realizar un control visual del manipulador. En las instrucciones de servicio o
2 Montar la fijación del manipulador (fijación al de montaje del manipulador, capí-
fundamento, dispositivo de fijación al bastidor tulo "Puesta en servicio y reanu-
de la máquina o bancada) dación del servicio", puede
consultarse información detallada
3 Instalar el manipulador.
al respecto.
Sistema eléctrico

4 Efectuar un control visual de la unidad -
de control del robot
5 Asegurarse de que no se ha formado -
agua de condensación en la unidad de
control del robot
6 Instalar la unidad de control del robot (>>> 8.2 "Instalación de la unidad de
control del robot" Página 70)
7 Conectar los cables de unión (>>> 8.3 "Conexión de los cables de
unión" Página 70)
8 Montar y conectar la lámpara "Accio- (>>> 8.4 "Montar y conectar la lám-
namientos preparados" para "Accionamientos preparados""
Página 71)
9 Enchufar el KUKA smartPAD (>>> 8.5 "Enchufar el KUKA smar-
tPAD" Página 71)
10 Empalme de la conexión equipotencial (>>> 8.6 "Conectar la conexión equi-
potencial de puesta a tierra"
Página 71)
11 Cancelar la protección de descarga (>>> 8.7 "Cancelar la protección con-
del acumulador tra la descarga de los acumuladores"
Página 71)
12 Configurar y conectar la interfaz X11 (>>> 8.8 "Configurar y enchufar el
conector X11" Página 72)
13 Conectar la unidad de control del robot (>>> 8.9 "Conexión de la unidad de
a la red control del robot a la red" Página 72)
14 Conectar la unidad de control del robot (>>> 8.10 "Conexión de la unidad de
control del robot" Página 73)


15 Comprobar los dispositivos de seguri- En las instrucciones de servicio y de
dad montaje de la unidad de control del
robot, capítulo "Seguridad", puede
consultarse información detallada al
respecto
16 Configurar y comprobar el funciona-
miento de la lámpara "Accionamientos
(>>> 8.11 "Comprobar el funciona-
preparados"
miento de la lámpara "Accionamientos
preparados"" Página 73)
17 Configurar las entradas y salidas entre En la documentación del bus de
la unidad de control del robot y los campo puede consultarse información
periféricos detallada al respecto
8.2 Instalación de la unidad de control del robot
Descripción La unidad de control del robot puede montarse en un rack de 19" o como apa-
rato individual.
Requisitos  Si se monta la unidad de control del robot en un rack de 19", la profundi-

dad debe ser de 700 mm como mínimo.
 Los dos lados de la unidad de control del robot deben tener acceso al aire
de refrigeración.
Procedimiento 1. Verificar que la unidad de control del robot no presente daños de transpor-
te.
2. Colocar la unidad de control del robot en posición horizontal. Si la unidad
de control del robot se instala en posición vertical, es preciso que los dos
lados tengan acceso al aire de refrigeración.
8.3 Conexión de los cables de unión
Vista general El sistema del robot es suministrado con un juego de cables con el siguiente
equipamiento básico:
 Cable de unión
 Cable de conexión de aparato
Para aplicaciones adicionales pueden entregarse los siguientes cables:
 Cables periféricos
Procedimiento  Conectar el conector del cable de unión X21 en la caja de mando.
Asignación de
Pin Descripción
contactos X21
1 48 V CC out1
2 0V
3 48 V CC out2
4 0V
5 Red +24V
6 GND
9 TPFO_P
10 TPFI_P
11 TPFO_N
12 TPFI_N

8.4 Montar y conectar la lámpara "Accionamientos preparados"
Procedimiento 1. Completar el juego del cable de unión de la lámpara "Accionamientos pre-

parados" (>>> 6.7.3 "Juego del cable de unión" Página 61).
2. Conectar la lámpara "Accionamientos preparados" en X53 de la unidad de
control del robot.
X53 Asignación
de contactos
Fig. 8-1: Asignación de contactos
8.5 Enchufar el KUKA smartPAD
Procedimiento  Conectar el KUKA smartPAD en la X19 de la unidad de control del robot.
Si el smartPAD está desconectado, se activa una PARADA DE

EMERGENCIA.
Asignación de
Pin Descripción
contactos X19
11 TD+
12 TD-
2 RD+
3 RD-
8 smartPAD insertado (A) 0 V
9 smartPAD insertado (B) 24 V
5 24 V PS2
6 GND
8.6 Conectar la conexión equipotencial de puesta a tierra
Modo de 1. El explotador debe poner a tierra la unidad de control del robot.

proceder 2. Realizar una comprobación de la puesta a tierra del sistema del robot
completo según DIN EN 60204-1.
8.7 Cancelar la protección contra la descarga de los acumuladores
Descripción Para evitar una descarga de los acumuladores antes de la primera puesta en
servicio, se retira el conector X305 de la CCU_SR en el momento del sumi-
nistro de la unidad de control del robot.
Procedimiento  Enchufar el conector X305 a la CCU_SR.

Fig. 8-2: Protección contra la descarga del acumulador X305
1 Conector X305 en la CCU_SR
8.8 Configurar y enchufar el conector X11
Requisito  La unidad de control del robot está desconectada.
Procedimiento 1. Configurar el conector X11 según el diseño de la instalación y de la segu-

ridad.
2. Enchufar el conector de interfaz X11 a la unidad de control del robot.
El conector X11 solo se puede enchufar o desen-

chufar con la unidad de control del robot desconec-
tada. En caso de enchufar o desenchufar el conector X11 cuando la unidad
aún está sometida a tensión pueden provocarse daños materiales.
8.9 Conexión de la unidad de control del robot a la red
8.9.1 Conexión a la red de la unidad de control del robot con el conector de red
Condición previa  La unidad de control del robot está desconectada.

 El cable de alimentación no debe estar bajo tensión.
Procedimiento 1. Introducir el conector de aparatos fríos del cable de conexión de aparato

en la unidad de control del robot.
2. Conectar la unidad de control del robot a la red por medio del conector de
red.
8.9.2 Conectar a la red la unidad de control del robot sin el conector de red
Condición previa  La unidad de control del robot está desconectada.

 El cable de alimentación no debe estar bajo tensión.
 La conexión a la red debe realizarla un especialista conforme a la norma-
tiva específica del país.

 La conexión a la red y el conector de red deben dimensionarse según los

datos de potencia de la unidad de control del robot. (>>> "Conexión a la
red" Página 53)
Procedimiento 1. Introducir el conector de aparatos fríos del cable de conexión de aparato

en la unidad de control del robot.
2. Conectar la unidad de control del robot a la red por medio del conector de
red.
3. Conectar la unidad de control del robot a la red de abastecimiento con el
punto de estrella puesto a tierra conforme a (>>> Fig. 8-3 ).
 verde/amarillo (GNYE) al PE de la red de abastecimiento
 azul claro (BU) al cable neutral de la red de abastecimiento
 negro (BK) al cable de tensión de la red de abastecimiento
Fig. 8-3: Conexión a la red
8.10 Conexión de la unidad de control del robot
Requisitos  El manipulador está montado conforme a las instrucciones de servicio.

 Todas las conexiones eléctricas son correctas y la energía está dentro de
los límites indicados.
 La carcasa de la unidad de control del robot está cerrada.
 Los dispositivos periféricos están correctamente conectados.
 No debe haber ninguna persona ni ningún objeto dentro de la zona de pe-
ligro del manipulador.
 Todos los dispositivos y medidas de seguridad deben estar completos y
funcionar correctamente.
 La temperatura interior de la unidad de control del robot debe haberse
adaptado a la temperatura ambiente.
Procedimiento 1. Desenclavar el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA del smartPAD.

2. Conectar el interruptor principal.
El PC de control arranca (carga) el sistema operativo y el software de la
unidad de control.
Para más información sobre el manejo del manipulador a través del

smartPAD, consultar las instrucciones de servicio y programación del
KUKA System Software.
8.11 Comprobar el funcionamiento de la lámpara "Accionamientos preparados"
Antes de entrar en la zona de peligro, se deberá comprobar el funcionamiento

de la lámpara "Accionamientos preparados".
1. Seleccionar el modo de servicio T1.
2. Colocar el pulsador de validación en posición de pánico.

3. Volver a soltar el interruptor de validación.

La prueba se habrá superado si la lámpara se enciende en el paso 1 y se vuel-
ve a apagar en el paso 2.
En caso de que no se haya superado la prueba, solo se podrá acceder a la
zona de peligro para realizar trabajos en la lámpara.

9 Servicio técnico de KUKA

v
9.1 Requerimiento de asistencia técnica

t
Introducción Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también

constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas
dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

 Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la fre-
cuencia de la avería
 Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué informa-
ción es a menudo relevante:
 Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la alimentación de energía
 Denominación y versión del System Software
 Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
 Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
 Aplicación existente
 Ejes adicionales existentes
9.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Bélgica Automatización KUKA + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Robotics Japón K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Polonia KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rusia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

España KUKA Robots Ibérica, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE. UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk


Índice
Índice
Números Conexiones SATA 8
2006/42/CE2006 48 Conexión a la red 54
2014/30/UE2014 48 Conexión a la red, datos técnicos 19, 53
95/16/CE 48 Conexión de la red 72
Conexión de la red con el conector de red 72
A Conexión de la unidad de control del robot 73
Accesorios 11, 27 Conexión equipotencial de puesta a tierra 71
Acumuladores 13 Conexión equipotencial PE 65
Alimentación 54 Configurar y enchufar el conector X11 72
Alimentación de corriente no tamponada 13 Control de dispositivos separadores de pro-
Alimentación de corriente tamponada 13 tección 35
Almacenamiento 47 Cursos de formación 9
Altura de instalación 19
ANSI RIA 15.06-19992009 49 D
ANSI/RIA R.15.06-2012 48 Datos básicos 19
ANSI/UL 1740 41 Datos técnicos 19
ANSI2007/UL 17402010 49 Declaración de conformidad 28
Asignación de ranuras de conexión en la placa Declaración de conformidad de la CE 28
base D3076-K 15 Declaración de montaje 27, 28
Asignación de ranuras de conexión en la placa Descarga completa del acumulador 20
base D3236-K 16 Desconexión de la corriente 13
Asignación de ranuras de conexión en la placa desconexión segura 23
base D3445-K 17 Descripción del producto 11
AUT 29 Destinación 9
Automático 29 Dimensiones 24
Averías 42 Dimensiones de la escuadra 22
Dimensiones escuadra del asidero 25
C Directiva CEM 28
Cabinet Control Unit Small Robot 12 Directiva de baja tensión 28
Cabinet Interface Board Small Robot 13, 22 Directiva relativa a las máquinas 48
Cable de conexión del aparato 14 Directiva sobre compatibilidad electromagnética
Cable del manipulador 14 48
Cable del smartPAD 14 Dispositivo de mando manual 11, 27
Cables de unión 11, 27 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA 33,
Cables de unión, conectar 70 34, 35
Cables periféricos 14 Dispositivo de seguridad en X11 57
Campo del eje 29 Dispositivo de validación 33, 34
CAN/CSA-C22.2 No. 14-102010 49 Dispositivo de validación, externo 33, 36
CAN/CSA-Z434-032008 49 Dispositivo externo de PARADA DE EMER-
Carteles y placas 25 GENCIA 33
Categoría de parada 1 (sobre la trayectoria) 31 Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA en
Categoría de parada 0 30 X11 57
Categoría de parada 1 30 Dispositivos de seguridad, externos 40
CCU_SR 8, 12 Distancia de frenado 29
CEM 8 Distancia de parada 29, 33
Cese del servicio 47 Distancia de reacción 29
CIB_SR 8, 22 Documentación, robot industrial 7
CIB_SR, entrada segura 57
CIB_SR, salida segura 59 E
Circuito de refrigeración 18 EDS 8
Clase de humedad 19 Eliminación de residuos 47
Compatibilidad electromagnética (CEM) 49 EN 60204-12006/A12009 49
Compatibilidad electromagnética, CEM 51 EN 61000-6-22005 49
Comprobación dinámica 58 EN 61000-6-42007 + A12011 49
Condiciones climáticas 19 EN 614-12006 + A12009 49
Condiciones de instalación y montaje 52 EN 620612005 + A12013 49
Condiciones para la conexión 53 EN ISO 10218-12011 48
Conectar la red sin el conector de red 72 EN ISO 121002010 48

EN ISO 13849-12015 48 KUKA Line Interface X66 63

EN ISO 13849-22012 48 KUKA Service Interface, X69 63
EN ISO 138502015 48 KUKA smartPAD 20, 30
Entradas CIB_SR 23 KUKA Sunrise Cabinet 11
Equipamiento de protección 39
Esquema de polos X53 62 L
Estado de carga 13 Longitudes de cables 20, 54
Explotador 29 Luz permante lámpara LED 21
Lámpara "Accionamientos preparados" 18, 20,
F 41, 60, 73
Filtro de red 13 Lámpara "Accionamientos preparados" en la in-
Filtros de fieltro 18 stalación 60
Freno defectuoso 41 Lámpara "Accionamientos preparados",
Fuente de alimentación 23 conectar 71
Fuente de alimentación de baja tensión 13
Funciones CCU_SR 13 M
Funciones de seguridad 28 Manipulador 8, 11, 27, 30, 33
Funciones destinadas a la seguridad 33 Mantenimiento 46
Funciones no destinadas a la seguridad 38 Marca CE 28
Marcas 7
G Medidas del soporte del smartPAD 24
Grupo destinatario 9 Medidas generales de seguridad 41
Modo de servicio automático 46
I Modo de servicio manual 45
Identificaciones 40 Modo tecleado 39
Indicaciones 7
Indicaciones de seguridad 7 N
Integrador de la instalación 31 Nivel de eficiencia 65
Integrador de sistemas 31 Normas y directivas aplicadas 48
Integrador del sistema 28, 32 Normativa sobre construcción de máquinas 28
Interfaces 14
Interfaces del PC 15, 16, 17 O
Interfaces del PC de control 14 Observaciones sobre responsabilidades 27
Interfaz "Accionamientos preparados" 41 Opciones 11, 27
Interfaz de brida de medios X650 64 Operador 31
Interfaz de seguridad, X11 55
Interfaz X53 18, 60 P
Interfaz, X11 54 Panel de conexiones 11
Interrupción de la corriente 13 PARADA DE EMERGENCIA, ejemplo de
Interruptor de final de carrera de software 39 conexión 57
Introducción 7 PARADA DE EMERGENCIA, externa 33
PARADA DE EMERGENCIA, externo 35
J Parada de seguridad 30
Juego de cable de unión 20 Parada de seguridad 1 30
Juego del cable de unión lámpara 20 Parada de seguridad 1 (sobre la trayectoria) 30
Parada de seguridad 0 30
K Parada de seguridad, externa 33, 36
KCB 8 Parada de servicio externa segura 36
KEB 8 Parada de servicio segura, externa 33
KEI 8 PC de control 11, 12
KLI 8 Performance Level 29
KOI 8 Personal 31
KONI 8 PL (performance level) 65
KPC 8 Placa base D3076-K 15
KRF 30 Placa base D3236-K 16
KSB 8 Placa base D3445-K 17
KSI 8, 63 Placas base 14
KSP_SR 8 Planificación 51
KSS 8 Planificación, resumen 51
KUKA Customer Support 75 Plano de cableado X53 61
KUKA Extension Bus X65 62 PMB_SR 8

Índice
Posición de pánico 34 USB 8

Power Management Board Small Robot 13 Uso conforme a lo previsto 27
Prolongaciones de cable smartPAD 20, 54 Usuario 29, 32
Protección contra la descarga de los acumulado- Utilización conforme a los fines previstos 9
res, cancelar 71 Utilización, distinta al uso previsto 27
Protección del operario 33, 35 Utilización, indebida 27
Protección por fusible 54
Prueba de funcionamiento 43 V
Puesta en servicio 43, 69 Valores PFH 65
Puesta en servicio, resumen 69 Vida útil 30
Pulsador de validación 34 Vista general del sistema de robot 11
Vista general KUKA Sunrise Cabinet 11
R
Rack de 19" 52, 70 X
Reacciones de parada destinadas a la seguridad X11, asignación de contactos 55
36 X11, esquema de polos 54
Reacciones de parada, destinadas a la segu- X11, interfaz de seguridad 55
ridad 36 X21 Asignación de contactos 70
Reanudación del servicio 43, 69 X53 41
Refrigeración 18 X53 Asignación de contactos 71
Reparación 46 X65 62
Requerimiento de asistencia técnica 75 X650 64
Resistencia a las vibraciones 20 X650 Asignación de contactos 64
Robot industrial 27 X66 63
X69, KSI 63
S
Salidas CIB_SR 22 Z
Sección de control 20 ZA 8
Seguridad 27 Zona de peligro 29
Seguridad de máquinas 48, 49 Zona de protección 32
Seguridad, condiciones marco legales 27 Zona de seguridad 30, 33
Selección de modos de servicio 38 Zona de trabajo 29, 32, 33
Servicio técnico, KUKA Roboter GmbH 75
Short Circuit Current Rating 19
Single Point of Control 47
smartPAD 30, 41
smartPAD, enchufar 71
Sobrecarga 41
Software 11, 27
SPOC 47
SSD 8
T
T1 31
T2 31
Tarjeta Dual NIC 8
Temperatura ambiente 19
Tensión externa 23
Trabajos de limpieza 47
Trabajos de mantenimiento 47
Transporte 42, 67
Transporte con carro de transporte 67
Transporte sin carro de transporte 67
Términos utilizados 8
Términos, seguridad 29
U
UL 19982013 49
UL 5082008 49
Unidad de control del robot 11, 27
Unidad de control del robot, instalar 70



MA KUKA Sunrise Cabinet UL Es

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Controller KUKA Roboter GmbH

KUKA Sunrise Cabinet

Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub MA KUKA Sunrise Cabinet UL (PDF) es

2 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

3 Descripción del producto ........................................................................... 11

4 Datos técnicos ............................................................................................. 19

Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1 3 / 87

5.2.4 Funciones destinadas a la seguridad ................................................................... 33

4 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

6.13.1 Valores PFH de las funciones de seguridad ......................................................... 65

8 Puesta en servicio y reanudación del servicio ......................................... 69

9 Servicio técnico de KUKA .......................................................................... 75

Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1 5 / 87

6 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

1.1 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.2 Representación de indicaciones

Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

 Windows es una marca de Microsoft Corporation.

Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1 7 / 87

 EtherCAT® es una marca registrada y una tecnología paten-

1.4 Términos utilizados

8 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

2.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

2.2 Utilización conforme a los fines previstos

Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1 9 / 87

10 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

3 Descripción del producto

3.1 Vista general del sistema de robot

Fig. 3-1: Vista general del sistema del robot

1 Cable de conexión al smartPAD

3.2 KUKA Sunrise Cabinet

Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1 11 / 87

La unidad de control del robot puede montarse en un rack de 19".

Fig. 3-2: Vista general sección de control

1 Fuente de alimentación de baja tensión

Componentes El PC de control (KPC) contiene los siguientes componentes:

3.4 Cabinet Control Unit Small Robot

Descripción La Cabinet Control Unit Small Robot (CCU_SR) es la distribución central de

12 / 87 Edición: 03.11.2017 Versión: MA KUKA Sunrise Cabinet UL V1

a la unidad de control, donde continúan tratándose. En caso de fallo de la ten-

Funciones  Interfaz de comunicación para los componentes de la unidad de control

3.5 Fuente de alimentación de baja tensión

Descripción La fuente de alimentación de baja tensión suministra tensión a los componen-