# Ingenieria de CTRL Moderna Ogata JRF 2da Ed - Ocred

Segunda e Tetela
MEG
AE do
Moderna
Katsuhiko Ogata
Voñt.: 63 .23.99 - Toliax: 01 7 3
Puorio Grduz - Eciado Bolívar
Ingeniería de control
moderna
Segunda Edición
Katsuhiko Ogata
University of Minnesota
Traducción:
Bartolomé Alejandro Fabián-Frankel

Profesor titular y Director de Cátedra de Electrónica General / Computación y
Cálculo Numérico
Facultad Regional Buenos Aires
Universidad Tecnológica Nacional
Revisión Técnica
José Guillermo Aranda Pérez

Ingeniero Electrónico
Universidad La Salle
PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.

MEXICO - ENGLEWOOD CLIFFS - LONDRES - SYDNEY - TORONTO
NUEVA DELHI - TOKIO - SINGAPUR - RIO DE JANEIRO
EDICION EN ESPAÑOL:
DIRECTOR Raymundo Cruzado González

EDITOR José Tomás Pérez Bonilla
GERENTE DÉ TRADUCCION Jorge Bonilla Talavera
SUPERVISOR DE TRADUCCION - Joaquín Ramos Santalta
GERENTE DE PRODUCCION Juan Carlos Hernández García
SUPERVISOR DE PRODUCCION Ma, Lourdes Flores Saldívar
EDICION EN INGLES:
Editorial/production supervision: Christina Burghard

Manufacturing buyer: Lori Bulwin
INGENIERIA DE CONTROL MODERNA
Traducido de la segunda edición en inglés de:
MODERN CONTROL ENGINEERING
Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método sin
autorización escrita del editor,
DERECHOS RESERVADOS O 1993 respecto a la segunda edición en español por

PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.
Enrique Jacob G. No. 20

Naucalpan de Juárez, Edo. de México.
ISBN 968-880-234-4
Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524

Original English Language Edition Published by
Copyright O MCMXC by Prentice Hall Inc, O
All Rights Reserved JUN
ISBN 0-13-589128-0 -
PROGRAMAS EDUCATIVOS, S.A.
Calz. de Chabacano 65 Local A
Col. Asturias Del. Cuauhtémoc
3000 1993
IMPRESO EN MEXICO / PRINTED IN MEXICO O Ol
sae
Contenido
Prefacio xi
PARTE |
Análisis básico de sistemas de control por métodos
convencional y de espacio de estado 1
1 Introducción al análisis de sistemas de control 1

1-1 Introducción 1
1-2 Ejemplos de sistemas de control 7
1-3 La transformada de Laplace, 14
1-4 Transformación inversa de Laplace 37
1-5 Resolución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el
tiempo 42
1-6 Función de transferencia 44
2147 Diagramas de bloques 46
1-8 Gráficos de flujo de señal 55
1-9 Método del espacio de estado para el análisis de control de
sistemas 64
1-10 Principios básicos de diseño de sistemas de control 71
i-11 Plan de la obra 75
Ejemplos de problemas y soluciones 76
Problemas 93
Modelo matemático de sistemas dinámicos 98

2-1 Introducción 98
222 Representación de sistemas dinámicos en el espacio de estado 102
2-3 Sistemas mecánicos 107
2-4 Sistemas eléctricos 114
25 Sistemas análogos 123
2-6 Sistemas electromecánicos 126
2-7 Sistemas de nivel de liquido 134
2-8 Sistemas térmicos 142
2-9 Sistemas de brazo de robot 146
2-10 Linealización de modelos matemáticos no lineales 152
Problemas 1328
Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales 194

3-2 Acciónes básicas de contro! 195
3-3 Controladores neumáticos 203
3-4 Controladores hidráulicos 223
3-5 Efectos de las acciones de control integral y derivativa
en el comportamiento del sistema 234
3-6 Reducción de la variación de los parámetros mediante la
reiroalimentación 240
Problemas 261
Análisis de respuesta transitoria y análisis de error en estado 267

estacionario
4-2 Función respuesta impulsiva 269
4-3 Sistemas de primer orden 272
4-4 Sistemas de segundo orden 276
vi Contenido
4-5 Sistemas de orden superior 298
4-6 Criterio de estabilidad de Routh 304
4-7 Análisis de error en estado estacionario 310
4-8 Introducción a la optimización de sistemas 317
4-9 Salución de la ecuación de estado invariante en el tiempo 326
4-10 Sotución por computadora de las ecuaciones de estado 335
Problemas 367
PARTE il
Análisis y diseño de sistemas de control por métodos
convencionales 371
5 Análisis del lugar de las raices 371

52 Diagramas del lugar de las raíces 373
5-3 Ejemplos ilustrativos 377
5-4 Resumen de reglas generales para construir los lugares de
las raices 392
5-5 Análisis del lugar de las raices de sistemas de control 400
5-6 Lugar de las raíces para sistemas con retardo de transporte 408
57 Diagramas de contorno de raíz 413
5-8 Conclusiones 415
Problemas 452
6 Análisis de respuesta en frecuencia 455

6-2 Diagramas de Bode 462
6-3 Diagramas pofares 482
6-4 Diagramas del logaritmo de la magnitud en función de la base 491
6-5 Criterio de estabilidad de Nyquist 493
6-6 Análisis de estabilidad 504 .
6-7 Estabilidad relativa 575
6-8 Respuesta en frecuencia de lazo cerrado 529
Contenido vii
E
6-9 Determinación experimental de funciones de transferencia $41
Problemas 570
Técnicas de diseño y compensación 573

7-2 Consideraciones preliminares de diseño 578
7-3 Compensación en adelanto 582
7-4 Compensación en atraso 600
7-5 Compensación en atraso-adelanto 615
7-6 Reglas de sintonización o afinación para controladores PID 634
7-7 Resumen de los métodos de compensación de sistemas de
control 647
Problemas 686
Análisis de sistemas de control no lineales con la función descriptiva 689

8-1 Introducción a sistemas no lineales 689
8-2 Sistemas de control no lineales 695
5-3 Funciones descriptivas 697
3-4 Análisis de sistemas no lineales de control mediante la función
descriptiva 707
8-5 Conclusiones 712
Problemas 723
PARTE ll
Análisis y diseño de sistemas de control por métodos del
espacio de estado 724
9 Análisis y diseño de sistemas

estado
de control por métodos del espacio de
724

9-2 Conceptos básicos para el análisis en el espacio de estado 725
viñi Contenido
¡e
He
v
23
9-3 Matriz transferencia 742
9-4 Controlabilidad 747
9-5 Observabilidad 754
9-6 Formas canónicas de las ecuaciones de estado 761
9-7 Análisis de estabilidad de Liapunov 771
9-8 Analisis de estabilidad de Liapunov para sistemas lineales invariantes
en el tiempo 781
9-9 Sistemas lineales variables en el tiempo 786
Problemas 820
10 Diseño de sistemas de contro! por método de espacio de estado

823
10-2 Diseño de sistema de control por medio de ubicación de los

polos 827
10-3 Diseño de observadores de estado 847
10-4 Diseño de servosistemas 875
10-5 Sistemas de control óptimos cuadráticos 891
10-6 Sistemas de control con referencia de modelo 901
10-7 Sistemas de control adaptable 905
Ejemplos de problemas y sotuciones 912
Problemas 943
Apéndice Análisis vectoriat-matricial 947

A-1 Definiciones 947
A-2 Determinantes 952
A-3 Inversión de matrices 954
A-4 Reglas de operaciones con matrices 956
A-5 Vectores y análisis vectorial 962
A-6 Valores propios, vectores propios y transformación de
similitud 968
A-7 Formas cuadráticas 981
A-8 Seudoinversas 985
Referencias 1006
Indice 1013
Contenido . ix
A
Prefacio
Este libro presenta un estudio completo y amplio del análisis y diseño de sistemas de
control de tiempo continuo. Su objetivo es servir como texto para un primer curso de
sistemas de control. Está escrito a nivel avanzado de estudiantes de ingeniería (eléctri-
ca, mecánica, aeroespacial o química). Se espera que el lector haya seguido cursos
introductorios de ecuaciones diferenciales, análisis vectorial-matricial, análisis de cir-
cuitos y mecánica.
Esta segunda edición incluye muchos temas nuevos no tratados en la primera. Estos
comprenden el procedimiento de ubicación de polos para el diseño de sistemas de
control, el diseño de observadores y la simulación computacional, entre otros.
El contenido de este libro está organizado en tres partes. La parte l, que consiste en
los primeros cuatro capítulos, trata temas básicos para el análisis de sistemas de
control, por métodos tanto convencionales, como de espacio de estado. La parte 11,
que abarca los cuatro capítulos siguientes, se ocupa del método del lugar de las raices,
de los métodos de respuesta en frecuencia, del diseño de sistemas de control basados en
estos métodos, y del análisis de los sistemas de control no lineales mediante la función
descriptiva. La parte II, que consta de los dos capitulos finales, presenta el análisis y
diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado.
El esbozo de cada capítulo es como sigue: el capítulo I presenta los conceptos funda-
mentales de sistemas de control retroalimentados y la fundamentación matemática
básica necesaria para la comprensión del libro. El capítulo 2 trata el modelado mate-
mático de componentes y sistemas físicos y desarrolla modelos en función de transfe-
rencia y en espacio de estado de esos componentes y sistemas. El capitulo 3 expone
diversas acciones de control y pormenoriza sobre controladores neumáticos e hidráuli-
xi
dE
cos. En el capítulo 4 se presenta el análisis de respuesta transtoria, el análisis del error
en estado estacionario y la simulación de sistemas de control por computadora.
El capítulo 5 explica el análisis de sistemas de control utilizando el lugar de las
raices. El capítulo 6 trata el análisis de respuesta de frecuencia para sistemas de control.
En el capitulo 7 se presentan las técnicas de diseño y compensación por los proce-
dimientos del lugar de las raíces y la respuesta en frecuencia. El capítulo 8 describe el
análisis de sistemas de control no lineales por medio de la función descriptiva.
El capítulo 9 plantea los elementos básicos de la teoría de control moderna, inclu-
yendo los conceptos de controlabilidad y observabilidad y el análisis de estabilidad de
Liapunov. El capítulo 10 trata del diseño de sistemas de control en base a los procedi-
mientos del espacio de estado. Los temas inctuyen las técnicas de diseño a través de la
ubicación de los polos, observadores de estado, diseño de servosistemas, sistemas de
control de optimización cuadrática, sistemas de control de modelos de referencia, y sis-
temas de control adaptable. Como para el análisis de espacio de estado se requiere un
buen conocimiento del análisis vectorial-matricial, en el apéndice se ofrece un resumen
sobre análisis vectorial-matricial, para facilitar la consulta.
Este libro se ha escrito desde el punto de vista del ingeniero, se enfatizan los concep-
tos básicos que trata y se evita con sumo cuidado una exposición de alto rigor matemá-
tico en la presentación de los temas. (Se incluyen demostraciones matemáticas sólo
cuando se considera que éstas contribuyen a la comprensión de los temas expuestos. La
totalidad de la obra se ha organizado con miras a brindar un desarrollo gradual de la
teoría de control.
A lo largo del libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos seleccionados
con esmero de modo que el lector tenga una clara comprensión del tema en discusión.
También, al final de cada capítulo y del apéndice, se brindan numerosos problemas
resueltos. Como esos problemas son parte integral del texto, se sugiere que el lector los
estudie con detenimiento. Asimismo, se incluyen muchos problemas (sin solución) de
diverso grado de dificultad, para verificar la capacidad del lector en el aprovechamien-
to de la teoría presentada.
La mayor parte de los temas de este libro que incluyen problemas resueltos y no re-
sueltos, se ha probado en el salón de clases en cursos de la especialidad de sistemas de
control en la Universidad de Minnesota. En los ejemplos y problemas, las magnitudes
fisicas se presentan en el Sistema Internacional de Unidades (SI), en el Sistema Métrico
de Unidades de Ingeniería, o en el Sistema Británico de Unidades de Ingeniería, de mo-
do que el lector pueda trabajar con cualquiera de éstos.
Esta obra puede utilizarse del siguiente modo: si el objetivo del curso es estudiar los
temas básicos de sistemas de control, incluyendo un planteo introductorio del espacio
de estado, para un curso de cuatro horas en un trimestre (o de tres horas en un se-
mestre), prosiguiendo luego con las partes I y Il (con la posible omisión del capítulo 8);
o si se quiere en cambio destacar el procedimiento del espacio de estado para el análisis
y diseño de sistemas de control, continuando entonces con las partes 1 y HI (con la
posible omisión de! capítulo 3). Si se cuenta con un curso de cuatro horas durante un se-
mestre, se puede estudiar casi todo el contenido de las partes 1, 11 y II, obviando con
flexibilidad sólo ciertos temas. En un curso de cuatro horas durante dos trimestres,
puede abarcarse el contenido íntegro del libro. Este también sirve como obra de consul-
ta o manual autodidáctico para ingenieros en ejercicio que deseen estudiar teoria de
control.
xii Prefacio
Deseo expresar mi agradecimiento a muchos ex-alumnos que resolvieron gran cantidad
de los problemas que aquí se incluyen así como a aquellos estudiantes que hicieron
muchos comentarios constructivos, y a Scott Hanowski y a Tom Berg por mejorar la
presentación de ciertos temas del libro. Mi reconocimiento abarca asimismo a los anó-
nimos revisores que ofrecieron valiosas sugerencias durante el proceso de corrección.
Doy gracias por último a Tim Bozik, Editor Ejecutivo, por su entusiasmo en publicar
esta segunda edición.
Katsuhiko Ogata
Prefacio xiii
PARTE 1 Análisis básico de sistemas de control
mediante métodos convencionales y de
espacio de estado
CAPITULO 1
Introducción al
análisis de sistemas
de control
1-1 INTRODUCCION
El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la

ingeniería. Además de su extrema importancia en vehiculos espaciales, sistemas de guía
de proyectiles, sistemas de piloto automático de aeronaves, sistemas robóticos y otros,
el control automático se ha vuelto parte integral e importante de los procesos in-
dustriales y de manufactura modernos, Por ejemplo, el control automático resulta
esencial en el control numérico de las máquinas herramienta en las industrias manufac-
tureras. También resulta esencial en operaciones industriales como el control de pre-
sión, temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de transformación.
Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan medios para
lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la productividad, li-
berarse de la monotonía de muchas operaciones manuales rutinarias y repetitivas, y
otras ventajas, la mayoría de los ingenieros y científicos deben poseer un buen conoci-
miento de este campo.
Revisión histórica. El primer trabajo significativo en control automático fue el

regulador centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de
vapor, en el siglo dieciocho. Otros avances relevantes en las primeras etapas del de-
sarrollo de la teoría de control se deben a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos
otros. En 1922 Minorsky trabajó en controladores automáticos de dirección en barcos
y mostró cómo se podría determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferen-
ciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarrolló un procesamiento relativa-
mente simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la
base de la respuesta a lazo abierto con excitación sinusoidal en régimen permanente. En
1934 Hazen, quien introdujo el término servomecanismos para los sistemas de control
de posición, desarrolló el diseño de servomecanismos repetidores capaces de seguir
con
exactitud una entrada cambiante.
Durante la década de los años cuarenta, los métodos de respuesta en frecuencia posi-
bilitaron a los ingenieros el diseño de sistemas lineales de control de lazo cerrado que
satisfacian los comportamientos requeridos. De fines de los cuarenta a principios de los
cincuenta, Evans desarrolló por completo el método del lugar de las raices.
Los métodas de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que son el corazón
de la teoría de control clásica, llevan a sistemas que son estables y que satisfacen un
conjunto de requerimientos de funcionamiento más o menos arbitrarios. Tales sistemas
son, en general, aceptables pero no óptimos en ningún sentido significativo. Desde fi-
nes de la década de los cincuenta, el énfasis en problemas de diseño de control
se
desplazó del diseño dy uno de los muchos sistemas que funcionan, al diseño de un siste-
ima óptimo en algún sentido determinado.
Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas, se van haciendo más
y
más complejas, la descripción de un sistema moderno de control requiere una gran can-
tidad de ecuaciones. La teoría de control clásica, que trata de sistemas con una entrada
y una salida, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de múltiples entradas
y
salidas. Hacia 1960, gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales, se hizo
posible el análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha
desarrollado la teoría de control moderna, basada en el análisis y sintesis en el dominio
del tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la compleji-
dad creciente de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud, peso y cos-
to en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Eos desarrollos más recientes en la teoría de control moderna están en el campo del
control óptimo de sistemas, tanto determinísticos como estocásticos, así como en
siste-
mas de control complejos con adaptación y aprendizaje. Ahora que las computado
ras
digitales se han abaratado y reducido en tamaño, éstas pueden utilizarse como parte
in-
tegral de estos sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de
control
moderna incluyen sistemas no ingenieriles como los de biología, biomedicin
a,
economia y socioeconomía.
Definiciones. La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y

controla, La variable manipulada es la cantidad o condición modificada por el contro-
lador, a fin de afectar la variable controlada. Normalmente la variable controlada es la
salida del sistema. Control significa medir el valor de la variable controlada del siste-
ma, y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviación
del
valor medido, respecto al valor deseado.
Al estudiar ingeniería de control se deben definir términos adicionales para describir
sistemas de control, tales como plantas, perturbaciones, control retroalimentado
y sis-
temas de control retroalimentado. A continuación, se dan las definiciones de estos tér-
minos, luego se ofrece una descripción de sistemas de control de lazo cerrado y abierto,
y se comparan las ventajas y desventajas de dichos sistemas. Por último, se dan
las de-
finiciones de los sistemas de control adaptable y de aprendizaje.
Ingeniería de control moderna

Plantas. Una planta es un equipo, quizá simplemente un juego de piezas de una
máquina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operación deter-
minada. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico que deba controlarse
“(como un horno de calentamiento, un reactor químico o un vehículo espacial).
Procesos. El diccionario Merriam- Webster define proceso como una operaciónO
desarrollo natural, caracterizado por una serie de cambios graduales, progresivamente
continuos, que se suceden uno a otro de un modo relativamente fijo, y que tienden a un -
determinado resultado o final; o a una operación voluntaria o artificial progresivamen-
te continua, que consiste en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos
sistemáticamente hacia determinado resultado o fin. En este libro se denomina proceso
a cualquier operación que deba controlarse, Ejemplos de ello son los procesos
químicos, económicos o biológicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjunta-
mente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no está limitado a objetivos físicos.
“El concepto de sistema puede aplicarse a fenómenos dinámicos abstractos, como los
que se encuentran en economía. Por tanto, el término sistema hay que interpretarlo co-
mo referido a sistemas físicos, biológicos, económicos y otros.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente
_el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se la
denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema y
constituye una entrada.
Control retroalimentado. El control retroalimentado es una operación que, en
presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema
y alguna entrada de referencia, realizándolo sobre la base de esta diferencia. Aqui sólo
se especifican las perturbaciones no previsibles, ya que las predecibles o conocidas,
siempre pueden compensarse dentro del sistema.
Sistemas de control retroalimentado. Se denomina sistema de control retroalimen-
tado a aquel que tiende a mantener una relación preestablecida entre la salida y alguna
entrada de referencia, —comparándolas | y utilizando. la diferencia. como _medio de
diendo. la temperatura efectiva de la habitación y coraparándola con la temperatura de

referencia (temperatura deseada), el termostato conecta o desconecta los equipos de ca-
lefacción o refrigeración, de modo que la habitación se mantiene a una temperatura
confortable, independientemente de las condiciones del exterior,
Los sistemas de control retroalimentado no están limitados al campo de la inge-
niería, sino que se les puede encontrar en áreas ajenas a la misma. Por ejemplo el orga-
nismo humano es análogo a un sistema de control retroalimentado muy avanzado, La
temperatura y la presión se mantienen en valores constantes por medio de una retroali-
mentación fisiológica. De hecho, la retroalimentación cumple una función vital: hace
al cuerpo humano relativamente insensible a perturbaciones externas, permitiéndole
desenvolverse adecuadamente en un medio ambiente cambiante.
Otro ejemplo es el control de velocidad de un automóvil a través de un operador hu-
mano. El conductor decide la velocidad adecuada a la situación, que puede ser la es-
tablecida como límite máximo para la ruta o camino en que se desplaza. Esta velocidad
actúa como velocidad de referencia. El conductor observa la velocidad que efectiva-
mente lleva, mirando el odómetro. Si viaja muy lentamente, oprime el acelerador y el
Capítulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control 3

vehículo aumenta su velocidad. Si la velocidad que lleva es demasiado
alta, disminuye
ta presión sobre el pedal del acelerador, y el vehículo reduce su velocidad
. Este es un
sistema de control retroalimentado con un Operador humano. Este operador
humano
podria ser remplazado fácilmente por un dispositivo mecánico, eléctrico
u otro similar.
En vez del conductor observando el odómetro, se puede usar un generado
r eléctrico
que produzca una tensión proporcional a su velocidad. Esta tensión se
puede comparar
con una tensión de referencia que corresponda a la velocidad deseada. Luego
se puede
utilizar la diferencia entre ambas tensiones como señal de error para posiciona
r el ace-
lerador, aumentando o disminuyendo asi la velocidad, según se requiera,
Servosistemas, — Se llama servosistema ( rvomecanismo) alun sistema de control
retroalimentadojen el que la sali
es da
algún ento mecánico, sea posición, velocidad
”
9 aceleración. Por tanto, los términos servosistéma o sisdetem
control
ade posición o
de velocidad o de aceleración, son sinónimos. Estos servosist
emas se utilizan
ampliamente en la industria moderna. Por ejemplo, con el uso
de servosistemas e ins-
trucción programada se puede lograr la operación totalmente automáti
ca de máquinas
herramienta, Nótese que a veces se denomina también servosist
ema a un sistema de
control cuya salida debe seguir con exactitud una trayectoria determin
ada en el espacio
(como la posición de una aeronave en el espacio en un
sistema de aterrizaje
automático). Los ejemplos inctuyen el sistema de control de una
mano de robot, en que
la misma debe seguir una trayectoria determinada en el espacio,
al igual que una aero-
nave en el sistema de control de aterrizaje.
Sistemas de regulación automática. — Un sistema de regulación
automática es Un s1s-
teria de control rétroalimentado en el que la entrada de referencia O
la salida deséñda
son, o bier constantes o bien valían lentamente En el tiempo, y don la tarea
defunda-
Mental consiste en miantenerla salida en el valor deseado á pesar delas perturbaciones
presentes, Hay muchos ejemplos de sistemas de regulación automática, como el
reguia-
dor centrifugo de Watt (véanse detalles en la Sección 1-2), la
regulación automática de
tensión en una planta generadora eléctrica ante variaciones
de carga eléctrica, y los
controles automáticos de presión y temperatura en un proceso
químico.
Sistemas de control de procesos. A unisistema de regulación automático en el que
la salida es una variable como temperatura, presión, flujo, nivel de líquido
o pH, se le”
denomina sístema de controdel proceso. El control de procesos tiene amplia aplicación”
en la industria. En estos sistemas con frecuencia se usan controles programados, como
el de la temperatura de un horno de calentamiento en que la
temperatura del mismo se
controla según un programa preestablecido. Por ejemplo, el
programa preestablecido
puede consistir en elevar la temperatura a determinado valor
durante un intervalo de
tiempo definido, y luego reducir a otra temperatura prefijada
también durante un pe-
riodo predeterminado. En este control el punto de referenc
ia se ajusta según el cro-
nograma preestablecido. El controlador entonces funciona
manteniendo la temperatu-
ra del horne cercana al punto de ajuste variable.
Sistemas de control de lazo cerrado. Con frecuencia se llama asi a los sistemas de
control retroalimentado. En la práctica; se utiliza indistintamente] denominación
control retroalimentádo o control de lazo cerrado; La señal de error actuante, que es la
diferencia entre la señal de entrada y la de retroalimentación (qué pu
salida nción de la señde alsaliday sus derivadas), entra ale
Ingenieria de control moderna

implica siempre el uso de la acción de control retroalimentado para reducir el error del
sistema.
Sistema de control de lazo abierto. — Los sistemas de control en los que la salida no
tiene efecto sobre la acción de control, se denominan sistemas de control de lazo abier-
“o. En otras palabras, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se
retroalimenta para compararla con la entrada. Un ejemplo práctico lo constituye una
lavadora de ropa doméstica. El remojo, lavado y enjuague en la lavadora se cumplen
por tiempos. La máquina no mide la señal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entra-
da de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condición
de operación fija. Así, la precisión del sistema depende de la calibración. En presencia
de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su función asigna-
da, En la práctica el control de lazo abierto sólo se puede utilizar si la relación entre la
entrada y la salida es conocida, y si no se presentan perturbaciones tanto internas como
externas. Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control retroalimentado. Nóte-
se que cualquier sistema de control que funciona sobre una base de tiempos, es un sistema
de lazo abierto. Por ejemplo, el control de tráfico con señales accionadas en función de
tiempos, es otro caso de control de lazo abierto.
Sistemas de control de lazo cerrado versus de lazo abierto. Una ventaja del sistema
de control de lazo cerrado es que el uso de la retroalimentación hace que la respuesta
del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones internas
de parámetros del sistema. De este modo, es posible utilizar componentes relativamen-
te imprecisos y económicos, y lograr la exactitud de control requerida en determinada
planta, cosa que sería imposible en un control de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto, és-
ta es más fácil de lograr, ya que en él la estabilidad no constituye un problema impor-
tante. En cambio, en los sistenas de lazo cerrado, la estabilidad sí es un problema
Importante, por su tendencia a sobrecorregir errores que pueden producir oscilaciones
de amplitud constante o variable.
Hay que puntualizar que para sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y
en los que no hay perturbaciones, es preferible utilizar el control de lazo abierto. Los
sistemas de control de lazo cerrado tienen ventajas solamente si se presentan perturba-
ciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de componentes del sistema. Nótese
que la potencia de salida determina parcialmente el costo, peso y tamaño de un sistema
de control. La cantidad de componentes utilizados en un sistema de control de lazo
cerrado es mayor a la correspondiente a un sistema de control de lazo abierto, Asi,
entonces, un sistema de control de lazo cerrado es generalmente de mayor costo y
potencia. Para reducir la potencia requerida por un sistema, cuando sea posible, es
conveniente usar un sistema de lazo abierto. Por lo común resulta menos costosa una
combinación adecuada de controles de lazo abierto y cerrado, lográndose un compot-
tamiento general satisfactorio.
Sistemas de control adaptables. — Las características dinámicas de la mayoría de
los sistemas de control no son constantes por diversas razones, como el deterioro de los
componentes al paso del tiempo, o las modificaciones en los parámetros o en el medio
ambiente. Aungue en un sistema de control retroalimentado se atenúan los efectos de
pequeños cambios en las caracteristicas dinámicas, si las modificaciones en los pará-
Capitulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control 5

metros del sisterna y en el medio son significativas, un sistema, para ser satisfactorio,
ha de tener capacidad de adaptación. Adaptación implica la capacidad de autoajustarse
o automodificarse de acuerdo con las modificaciones imprevisibles del medio o estruc-
tura. Los sistemas de control que tienen algún grado de capacidad de adaptación (es
, el sistema de control por sí mismo detecta cambios en los parámetros de planta y
realiza los ajustes necesarios en los parámetros del controlador, para mantener un com-
portamiento óptimo), se denominan sistemas de control adaptable.
En un sistema de control adaptable, las características dinámicas deben estar identi-
ficadas en todo momento, de manera que los parámetros del controlador pueden ajus-
tarse para mantener un comportamiento óptimo. (De este modo, un sistema de control
adaptable es un sistema no estacionario). Este concepto resulta muy atractivo para el
diseñador de sistemas, ya que un sistema de control adaptable, además de ajustarse a
los cambios ambientales, también lo hace ante errores moderados del proyecto de
ingeniería o incertidumbres, y compensa la eventual falla de componentes menores del
sistema, aumentando, por tanto, la confiabilidad de todo el sistema,
Sistemas de control con aprendizaje. Muchos sistemas de control que aparente
mente son de lazo abierto, pueden convertirse en sistemas de lazo cerrado si un opera-
dor humano se considera como un controlador, que compara la entrada y la salida y
realiza las acciones correctivas basadas en la diferencia resultante o error.
Si se intenta analizar tales sistemas de control de lazo cerrado con intervención hu-
mana, se encuentra el dificil problema de plantear ecuaciones que describan el compor-
tamiento del operador humano. En este caso, uno de los muchos factores que lo
complican, es fa capacidad de aprendizaje del ser humano, A medida que éste va ad-
quiriendo experiencia, mejora como elemento de conirol, y esto debe tomarse en cuen-
ta al analizar el sistema. Los sistemas de control con capacidad para aprender reciben el
nombre de sistemas de control con aprendizaje. En la literatura se encuentran avances
recientes en aplicaciones de control adaptable y con aprendizaje.
Clasificación de sistemas de control. Los sistemas de control pueden clasificar-

se de diversos modos. A continuación se señalan algunos.
Sistemas de control lineales versus ño lineales. —Enrigor, la mayoria de los sistemas
físicos no son lineales en varios sentidos. Sin embargo, si la extensión de variaciones de
las variables del sistema no es amplia, el sistema puede linealizarse dentro de un rango
relativamente estrecho de valores de las variables. Para sistemas lineales, se aplica el
principio de superposición. Aquellos sistemas a los que no es aplicable este principio,
son los sistemas no lineales. (En el capitulo 2 se dan más detalles sobre sistemas lineales
y no lineales).
Obsérvese que en algunos casos se introducen intencionalmente elementos no linea-
les al sistema de control para optimizar su comportamiento. Por ejemplo, los sistemas
de control de tiempo óptimo utilizan sistemas de control de sí-no; muchos sistemas de
control de misiles y de aeronaves usan también controles de encendido-apagado,
Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el tiempo. Un
sistema de control invariante en el tiempo (sistema de control con coeficientes constan-
tes) es aquel en el que los parámetros no varian en el tiempo. La respuesta de tal sistema
es independiente del tiempo en el que se aplica la entrada. En cambio, un sistema de
control variable en el tiempo es aquel en el cual los parámetros varian con el tiempo; su
6 Ingeniería de control moderna

respuesta depende del tiempo en el que se aplica una entrada. Ejemplo de un sistema de
control variable en el tiempo, es el sistema de control de un vehículo espacial, en el que
la masa disminuye en el tiempo al consumirse combustible durante el vuelo.
Sistemas de control de tiempo continuo versus de tiempo discreto. — En un sistema
de control de tiempo continuo, todas las variables son función de un tiempo continuo f,
Un sistema de control de tiempo discreto abarca una o más variables que son conocidas
sólo en instantes discretos de tiempo.
Sistemas de control con una entrada y una salida versus con multiples entradas y
múltiples salidas. —Un sistema puede tener una entrada y una salida. Por ejemplo, un
sistema de control de posición, donde hay un comando de entrada (la posición deseada)
y una salida controlada (la posición de salida). Se designa a un sistema asi como siste-
ma de control con una entrada y una salida. Algunos sistemas pueden tener múltiples
entradas y múltiples salidas. Ejemplo de sistema de múltiples entradas y múltiples sali-
das, puede ser un sistema de control de proceso con dos entradas (entrada de presión y
entrada de temperatura) y dos salidas (presión de salida y temperatura de salida).
Sistemas de control con parámetros concentrados versus con parámetros distri-
buidos. Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferen-
ciales ordinarias, son sistemas de control con parámetros concentrados, mientras que
los sistemas de control con parámetros distribuidos son aquellos que pueden describirse
mediante ecuaciones diferenciales parciales.
Sistemas de control determinísticos versus estocásticos. —Un sistema de control es
determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo, el siste-
ma de control es estocástico,
1-2 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

En esta sección se presentan varios ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
Sistema de control de velocidad. En el diagrama esquemático de la figura 1-1

aparece el principio básico del regulador de Watt para una máquina. De acuerdo con la
diferencia entre la velocidad deseada y la real, se ajusta la cantidad de combustible que
ingresa al motor.
La secuencia de pasos se puede describir de la siguiente forma: la velocidad del
controlador se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión
por ninguno de ambos accesos al cilindro de potencia. Si la velocidad efectiva cae por
debajo del valor deseado debido a alguna perturbación, la disminución de fuerza
centrífuga de la velocidad del regulador hace que la válvula de control se desplace hacia
abajo, aumentando la provisión de combustible, y la velocidad del motor aumenta has-
ta alcanzar el valor deseado. Por otro lado, si la velocidad del motor sobrepasa el valor
deseado, el aumento de fuerza centrifuga en el regulador hace que la válvula de control
se desplace hacia arriba. Esto disminuye la provisión de combustible, y la velocidad de
la máquina se reduce hasta alcanzar la velocidad deseada,
En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la má-
quina, y la variable controlada es la velocidad de la máquina. La diferencia entre la ve-
Capitulo 1 / Introducción al análisis de sisternas de control : 7

Gilindro de
«— —A otencia
Agelle a —Ja ,
a h
presión
A —,
Válvula
piloto | Cierra Motor R——] Carga
Figura 1-1 Abre
Combustible —-» —]
Sistema de control Válvula de
de velocidad. control
locidad deseada y la real es la señal de error. La señal actuante es la señal de control (la
cantidad de combustible) a ser aplicada a la planta (motor). La perturbación es la
entrada externa que puede alterar la variable controlada. Un cambio inesperado en la
carga, es una perturbación.
Sistema de control de robot. En la industria se utilizan frecuentemente robots in-

dustriales para mejorar la productividad, El robot puede realizar tareas monótonas y
complejas sin errores en su operación. El robot puede trabajar en un ambiente intole-
rable para operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar a temperaturas extre-
mas (tanto altas como bajas) o en un medio de alta o baja presión, bajo el agua o en el
espacio. Hay robots especiales para combatir el fuego, para exploración en inmersión o
para desplazamiento en el espacio, entre otros.
El robot industrial debe manejar partes mecánicas que tienen formas y pesos parti-
culares. Por tanto, deben poseer al menos un brazo, una articulación y una mano. De-
ben tener suficiente potencia para realizar la tarea y la capacidad al menos para una
movilidad mínima. De hecho, los robots modernos pueden desplazarse libremente
dentro del espacio limitado de una fábrica.
El robot industrial debe poseer algunos elementos sensores. En robots de bajo nivel,
se instalan interruptores del tipo denominado microswitch a modo de elementos sen-
sores en los brazos. El robot toma contacto primeramente con un objeto, y luego, a
través de sus microinterruptores, confirma la existencia de un objeto en el espacio y
procede al siguiente paso de tomarlo o asirlo.
En un robot de alto nivel se utilizan medios ópticos (como un sistema de televisión)
para explorar el ambiente que rodea a un objeto. Reconoce las imágenes y determina la
presencia y orientación del objeto. Se requiere un computador para el procesamiento
de señales en el reconocimiento de imágenes (véase figura 1-2). En algunas aplicaciones
el robot computarizado reconoce la presencia y orientación de cada parte mecánica me-
diante el proceso de reconocimiento de imágenes, que consiste en leer los códigos nu-
méricos asociados con las imágenes. El robot recoge la pieza y la desplaza hacia el lugar

Señal de retroalimentación
Cámara de,
televisión
o Equipo Dispositivo de
Máquina
proceso de eriérica Fuente de PE entrada
Pp Actuador 4 , Controlador R— TO
Figura 1-2 potencia + Dispositivo de
Robot que utiliza A h salida
4 ¡e
reconocimiento de
imágenes. :
de montaje, donde ensambla las diversas partes para formar un componente. La fuan-
ción del controlador la realiza un computador digital programado.
Sistema de control de brazo de robot. La figura 1-3 muestra el diagrama es-

quemático de una versión simplificada del sistema de control de un brazo de robot. El
diagrama muestra el control de movimiento en línea recta del brazo. El movimiento en
línea recta es un movimiento en un solo grado de libertad, El brazo de un robot tiene en
realidad 3 grados de libertad (movimiento hacia arriba-abajo, movimiento hacia ade-
lante-atrás y movimiento hacia izquierda-derecha). La articulación o muñeca en el
extremo del brazo, tiene también 3 grados de libertad, y la mano 1, que es el agarre o
aprehensión (movimiento-de asir). En total, el sistema de brazo de robot tiene 7 grados
de libertad. Si el cuerpo del robot debe moverse en un plano se añaden grados de liber-
Bomba de
aceite
Servo válvula
Mano Articulación Brazo
Cilindro
e Bidráulico
Sensor de posición .
Señal de posición
de salida
Dispositivo de PS
Figura 1-3
memoria |
Sistema de control
Amplificador
del brazo de un Señal de comando Señal de error
robot. de posición de posición

tad. En general, las manos de robot pueden tener partes intercambiables: se le pueden
colocar distintos tipos de dispositivos de agarre a la articulación, para servir como ma-
no en la aprehensión de distintos tipos de objetos mecánicos.
Para posicionar la articulación y la mano se utiliza un servosistema. Como el movi-
miento de un brazo de robot requiere frecuentemente velocidad y potencia, como fuen-
te de potencia se usa presión hidráulica o neumática. Para necesidades de potencia
medianas, se pueden utilizar motores de cd, y para casos en que se requiere bajo poten-
cia, se puede recurrir a motores de pasos.
Para el control de movimientos secuenciales, se almacenan las señales de comando
en discos magnéticos. En sistemas robóticos de alto nivel, a menudo se utiliza el control
por repetición. En esta modalidad, primeramente un operador humano ““enseña”” al
robot la secuencia de movimiento deseada, actuando sobre algún mecanismo asociado
al brazo; el computador en el robot memoriza la secuencia de movimientos deseada.
Entonces el robot reproduce fielmente la secuencia de movimientos.
Sistema de control de la fuerza de agarre de la mano del robot. En la figura 1-4

se puede ver el diagrama esquemático de un sistema de control de la fuerza de agarre,
que utiliza un dispositivo sensor de fuerza y otro de deslizamiento. Si la fuerza de
aprehensión es demasiado pequeña, la mano del robot dejará caer el objeto mecánico,
y si es demasiado grande, lo puede dañar o aplastar. La mano recoge y levanta el objeto
con la fuerza de agarre preajustada. Si hay algún deslizamiento durante el ascenso, será
detectado por el dispositivo sensor de deslizamiento, el que enviará una señal de retor-
no al controlador, el cual a su vez aumentará la fuerza de agarre. De este modo, se
puede lograr una fuerza razonable que evite el deslizamiento, pero que no produzca
ningún daño al objeto,
Sistemas de control numérico. El control numérico es un método de control del

movimiento de los componentes de máquinas utilizando números, El control numérico
puede controlar el movimiento de una cabeza cortante por medio de información bina-
ria contenida en un disco.
El sistema mostrado en la figura 1-5 opera del siguiente modo: tiene un disco magné-
tico preparado con representación binaria de una pieza deseada P. Para poner en
marcha el sistema, se alimenta el disco a un lector. La señal de pulso de entrada modu-
lada en frecuencia, se compara con la señal de pulso de retroalimentación. El contro-
Punto de ajuste de la
fuerza de agarre Mi ben Motor de
A icrocomputadora pasos
A h
Dispositivo sensor de
Figura 1-4 desplazamiento,
Sistema de control Fuerza de retroalimentación consistente en un LED
de la fuerza
de] de a
(diodo emisor de luz),
disce con ranuras y
agarre de lá mano de fototransistor.
un robot. Ratroalimentación de desplazamiento

Tacómetro [«e
Salida
Pulso (posición de
modulado en la herramienta)
frecuencia
Convertidor D/A
(digital analógico)
2 Ampli- Servo- | Herra-

Lector Controlador |—3*] ficad pa == mienta
—— cacon motor cortante
*Disco Pulso Retroalimentación
Figura 1-5
Control numérico de Convertidor D/A
una máquina. (analógico-digital)
lador realiza las operaciones matemáticas sobre la diferencia entre ambas señales de
pulsos, El convertidor digital a analógico convierte el pulso de salida del controlador en
una señal analógica que representa cierta magnitud de voltaje, la que, a su vez, hace ro-
tar al servomotor. La posición de la cabeza cortante es controlada de acuerdo a la
entrada al servomotor. El transductor acoplado a la cabeza cortante convierte el movi-
miento en una señal eléctrica, que a su vez es convertida a una señal de pulso por el
convertidor analógico a digital; luego esta señal se compara con la señal de pulso de
entrada. Si hay alguna diferencia entre ambas, el controlador envía una señal al servo-
motor para reducir esa diferencia, como se indicó antes.
El control numérico tiene la ventaja de que permite producir piezas complejas con
tolerancias uniformes, a la máxima velocidad de tallado.
Sistema de control de temperatura. En la figura 1-6 se puede ver el diagrama

esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico. La temperatura en el in-
terior del horno se mide con un termómetro, que es un dispositivo analógico. La tem-
Y Termómetro
Converlidor
Interfaz
D/A
Horno
eléctrico
OS
5 7 TAZIAZA,
Entrada
Relevador rana Interfaz programada
Calefactor
Figura 1-6 Sistema de control de temperatura,
11
Capitulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control
peratura se convierte a un valor de temperatura digital, por un convertidor A/D y con
ésta se alimenta un controlador a través de una interfaz. La temperatura digital se com-
para con la temperatura de entrada programada, y ante cualquier discrepancia (error), el
controlador envía una señal al calefactor, a través de un amplificador y relevador, para
llevar la temperatura del horno al valor deseado.
Control de temperatura de la cabina de pasajeros de un coche. La figura 1-7

muestra un diagrama funcional del control de temperatura de una cabina de un coche.
La entrada al controlador es la temperatura deseada, convertida a un voltaje. La tern-
peratura efectiva de la cabina se convierte a un voltaje por medio de un sensor, y se le
retroalimenta al controlador para comparación con la entrada. La temperatura am-
biente y el calor del sol transferido por radiación actúan como perturbaciones, debido a
que no son constantes durante la marcha del vehículo. Este sistema utiliza tanto control
retroalimentado como control de prealimentado. (El control prealimentado brinda ac-
ción correctiva antes que las perturbaciones afecten la salida.)
La temperatura en la cabina del vehículo varía considerablemente, según el lugar en
que se mida. En vez de instalar múltiples sensores para medir la temperaturas, y obte-
ner un promedio de los mismos, es más económtico colocar un ventilador de succión en
el sitio donde normalmente los pasajeros sienten la temperatura. Entonces la ternpera-
tura del aire del extractor brinda una indicación de la temperatura de la cabina y se le
considera como salida del sistema.
El controlador recibe la señal de entrada, la señal de salida y las señales de sensores
desde las fuentes de perturbación. A su vez, el controlador envía una señal óptima de
control al equipo acondicionador de aire para controlar la cantidad de aire refrigerado,
de modo que la temperatura de la cabina sea igual a la temperatura deseada.
Sistemas de control de tráfico. Como se indicó en la Sección 1-1, el control de

tráfico por medio de señales activadas sobre una base de tiempos, constituye un sistema
de control de lazo abierto. Sin embargo, si la cantidad de automotores esperando en cada
señal de tráfico en un área congestionada se mide continuamente, y esa información se
Sol Temperatura
ambiente
Sensor
Sensor de calor
de radiación
Y y Temperatura
Temperatura - de la
deseada Acendi- cabina
Controlador >= cionador Cabina n——————
(entrada) de aire (salida)
Figura 1-7
Control de
temperatura de la
cabina de un
Sensor - —
automóvil.

Ha
e
lleva a una computadora central que controla tales señales, el sistema se convierte en
sistema de lazo cerrado.
El movimiento de tráfico en redes es muy complejo porque la variación en el volu-
men de tráfico depende mucho de la hora y día de la semana, así como de muchos otros
factores. En algunos casos se puede suponer una distribución de Poisson de llegadas a
las intersecciones, pero esto no es necesariamente válido para todos los problemas de
tráfico, De hecho, minimizar el tiempo medio de espera es un problema de control muy
complejo.
Sistemas biológicos. Sea el caso de dos especies de bacterias competidoras, cuyas

respectivas poblaciones son xy y x>. Son competidoras en el sentido de que consumen
alimentos de la misma fuente. Bajo ciertas condiciones, las poblaciones xy y xz varían
en el tiempo de acuerdo con
Xy 7 811%] — G12X1%2
Ya = da1X2 7 029XX
donde d;], di, 2; Y ef, Son constantes positivas y xy y x2 son no negativas. Estas
ecuaciones se denominan ecuaciones de competencia de Volterra,
Si se suministra cierto componente químico a las especies, las poblaciones varían de
acuerdo con las siguientes expresiones
Xy = 49% — 42X1X2 — bu
Xa == dada — An s — bat
donde b, y b,son constantes positivas y u es la entrada de control (en este ejemplo, la

cantidad de componente químico). Un problema interesante se produce cuando se re-
quiere minimizar la población x, en el máximo posible, Este es un ejemplo de sistema
biológico al que se puede aplicar la teoría de control.
Sistemas de control de inventario. Otro ejemplo de sistemas de control de lazo

cerrado, lo constituye la programación industrial del ritmo de producción y nivel de in-
ventario. El nivel del inventario real, que es la salida del sistema, se compara con el
nivel de inventario deseado, que puede variar ocasionalmente según el mercado. Si apa-
rece cualquier diferencia entre el nivel de inventario real y el deseado, el ritmo de
producción se ajusta de manera que la salida siempre iguale o esté cercana al valor
deseado, que se elige para maximizar las utilidades.
Sistemas empresariales. Un sistema empresarial puede consistir de varios

grupos. Cada tarea asignada a un grupo, representa un elemento dinámico del sistema.
Para el funcionamiento correcto de tales sistemas, hay que establecer métodos retroali-
mentados para el control de los logros de cada grupo. El acoplamiento mutuo entre
erupos funcionales debe ser mínimo para reducir atrasos inútiles en el sistema, Cuanto
menor sea ese acoplamiento, más suave será el flujo de señales y de materiales.
Capítulo 1 / Introducción al análisis de sisternas de control 13

El sistema empresarial constituye un elemento de sistema de lazo cerrado, Un buen
diseño reduce el trabajo de dirección futuro. Nótese que en este sistema las perturba-
ciones son la falta de personal, la interrupción de las comunicaciones, los errores
humanos, etc.
Para una buena dirección es obligatorio establecer un sistema de estimación bien
fundamentado, para los datos estadísticos. (Es bien conocido el hecho de que el rendi-
miento de un sistema como éste se puede mejorar, utilizando el tiempo de adelanto o
““anticipación””),
Para aplicar la teoría de control a fin de mejorar el rendimiento de estos sistemas,
hay que representar las características dinámicas de los grupos de componentes en el
sistema, mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simple.
Aunque es difícil deducir los modelos matemáticos para los diversos grupos, la apli-
cación de técnicas de optimización a sistemas empresariales mejora significativamente
su rendimiento.
1-3 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse

para resolver ecuaciones diferenciales lineales, Con el uso de la iransformada de Lapla-
ce muchas funciones sinusoidales, sinusoidales amortiguadas y exponenciales, se
pueden convertir en funciones algebraicas de una variable compleja s, y remplazar ope-
raciones como la diferenciación y la integración, por operaciones algebraicas en el pla-
no complejo. Por tanto, una ecuación diferencial lineal se puede transformar en una
ecuación algebraica en una variable compleja s. Si esa ecuación algebraica se resuelve
en 5 para la variable dependiente, se puede hallar la solución de la ecuación diferencial
(la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente) utilizando una tabla de
transformadas de Laplace, o mediante la técnica de expansión en fracciones parciales,
que se presenta en la Sección 1-4,
Una ventaja del método de la transformada de Laplace, es que permite utilizar técni-
cas gráficas para predecir el funcionamiento del sisterna sin tener que resolver el siste-
ma de ecuaciones diferenciales, Otra ventaja es que con este método, cuando uno
resuelve la ecuación diferencial, se obtienen las componentes del estado transitorio y
estacionario de la solución simultáneamente.
Revisión de variables y funciones complejas, Antes de presentar la transformada

de Laplace, haremos un repaso de variables y funciones complejas. También repasa-
remos el teorema de Euler, que relaciona a las funciones sinusoidales con las expo-
nenciales,
Variable compleja. Un número complejo tiene una parte real y una parte imagina-
ria, cada una de las cuales es una constante. Si la parte real y/o la imaginaria son va-
riables, el número complejo recibe el nombre de variable compleja. En la transformada
de Laplace se utiliza la notación s como variable compleja; es decir
5S=05+ ¡w
donde du es la parte real y wes la imaginaria.

Función compleja. Una función compleja F(s), función de s, tiene una parte real y
una imaginaria, o
ES =F, + 3F,
donde F, y F, son cantidades reales. La magnitud de F(s) es VE; + Fi, y el ángulo 0

de F(s) es tan! (F,/F). El ángulo se mide de derecha a izquierda a partir del semieje
real positivo. El complejo conjugado de F(s) es Fís) = F, — ¡jF..
Las funciones complejas que por lo común se encuentran en el análisis de sistemas l-
neales de control, son funciones univaluadas de s determinadas univocamente para un
valor dado de s.
Se dice que una función compleja G(s) es analítica en una región, -si G(s) y todas sus
derivadas existen en esa región. La derivada de una función analítica G'(s), se define
como
d Gís + As) — G(s) _ AG

— Gts) = lim lím -—
ds A] Ás As>0 As
Como Ás = Ao + jáw, As puede tender a cero por una infinidad de caminos dife-
rentes. Se puede demostrar, pero aquí no se presenta demostración, que si las derivadas
obtenidas por dos caminos determinados, esto es As = do y Ás = ¡Aw,son iguales,
entonces la derivada es única para cualquier otro camino As = Aa + jÁw de modo
que la derivada existe.
Para un recorrido determinado As = Ao (que significa que el recorrido es paralelo
al eje real),
É oí = li AG, , AG, 8, 96,

ds Y— o Ao ? Áu do da
Para otro recorrido particular Ás = ¡Au (que significa que el recorrido es paralelo al
eje imaginario),
—
d 65sj == Im AG, , AG,
— = —j—
ÓG, + IG,=
ds jac—0 AJAo ? jAw Po O
Si estos dos valores de la derivada son iguales
IG, , 96, dG, IG,

vr dd de
o si se satisfacen las dos condiciones siguientes
IG.
— ==
4,
—_— y
0G.
A
AG,
AAA
do de du du
entonces dG /(s)/ds queda determinada univocamente. Estas dos condiciones se cono-

cen como condiciones de Cauchy-Riemann. Si se satisfacen estas condiciones, la fun-
ción G(s) es analítica.
Capitulo 1 Y Introducción al análisis de sistemas de control 15

Como ejemplo, sea la función G(s) siguiente:
Cl(s) =
s +1
Entonces
Go + jm) = It =G,+/G,
O + jo +1 ?
donde
o+l1 —w
Se puede ver que, excepto ens = —1 fes deciro = —1l,w = 0), G(s) satisface las con-
diciones de Cauchy-Riemann:
00,00,
da de
_ (a+
(or y
14 7
dG, 06, 2w(0 + 1)
de do (a + 1 + y
Por tanto, G(s) = 1/(s + 1) es analítica en todo el plano. excepto ens = —l. La deri-
vada dG (ses, excepto en s = —1, resulta ser
d IG, .0G, 0G, .0G,

GAS) == A A ps
ds do do dw Gn
! l
(0 + a + 19 _ ía + 1?
Nótese que la derivada de una función analítica se puede obtener con sólo diferenciar
G(s) respecto a s. En este ejemplo,
d | ) _ po
ds As 1) (s + 1P
Los puntos del plano s en los que la función G(s) es analítica, reciben el nombre de
puntos ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los que la función G(s) no es
analítica, se denominan puntos singulares. Los puntos en los que la función G(s) o sus
derivadas tienden a infinito, se denominan pofos, En el ejemplo previo, $ = —1 es un
punto singular y es polo de la función G(s).
Si G(s) tiende a infinito cuando s tiende a ——p y si la función
GísKs + py" (an =1,2,3,...)
tiene un valor finito, no nulo en s = —p, el puntos = —p se denomina polo de orden

n. Sin = |, el polo es llamado polo simple. Sin = 2, 3, ..., el polo recibe el nombre de
16 Ingenieria de control moderna

polo de segundo orden, de tercer orden, y así sucesivamente. Los puntos en los que la
función G(s) iguala a cero, se denominan ceros.
Como ilustración, sea la función compleja
Kís + 2Ks + 10)

GÚN, ==
O IDEA A 1
G (5) tiene ceros ens = —2,s = —10, polos simplesens = 0,s =—1l,5s= 5 y un
polo doble (polo múltiple de orden 2), ens = —15, Obsérvese que G(s) se vuelve cero
ens = o, Entonces para valores elevados de 5
K
GA ==y
G(s) posee un cero triple (cero múltiple de orden 3) ubicado en s = >. Si se incluyen
los puntos en el infinito, G(s) tiene la misma cantidad de polos que de ceros. Para resu-
mir, G(s) tiene cinco ceros (s = —2, 5 = —10,5 = %,5= %,5= %)y cinco polos
(s =0,s= —l,5 = —5,5= —15,5 = —15),
Teorema de Euler. Las expansiones en serie de potencias de cos 4 y senÚ, respec-

tivamente 2 3 6
ey) im]
A
o
A A
E, €,
tsz LAno OTi St aaa

pp
Pe snd=0-—=+
=> ++
34 0 s. 7
de do Las e yo Y entonces
A V
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o
rr Ach ] ma GO
>
OY
-
Oy
» ?
cos O + jsend=1 + (50) + Sr 3 + a
pros Modas
re de Mo tner Como
Lia OM bed o, . voy
LE La OCA DAN e=lt4+x+ 2 + 31 boo.
se ve que
cos 0 + ¡send = e% (1-1)

Esto se conoce como el teorema de Euler,
Utilizando el teorema de Euler, el seno y el coseno se pueden expresar en términos de
una función exponencial. Considerando que e Y es el complejo conjugado de e*y que
e? = cos 0 + ¡send
e = c0s 0 — ¡send
encontramos, después de sumar y restar miembro a miembro, ambas ecuaciones
Io. .
cos 4 = ¿er 40%) (1-23)
Capitulo 1 / Entrodueción al análisis de sistemas de control 17

haa
senÚ =10030
> (e? — ¿y (1-3)
Transformada de Laplace. Primero se presenta una definición de la trans-

formada de Laplace, y un breve análisis de las condiciones de existencia de la transfor-
mada de Laplace, y luego se proporcionan ejemplos para ilustrar la obtención de trans-
formadas de Laplace de varias funciones comunes.
Definimos
FU) = una función de tiempo f tal que F(£) = Oparatf <0
s = una variable compleja
<£ = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que precede debe
transformarse por la integral de Laplace [ ed

F(s) = transformada de Laplace de f(f)
Entonces la transformada de Laplace de £(N) está dada por

a
LI f0) = Ft) = [ dif] = [ pe" de

o
El proceso inverso de hallar la función de tiempo f(0) de la transformada de Laplace

F(s) se denomina transformada inversa de Laplace, La notación de la transformada in-
versa de Laplace es £71, Así
LF] = 40
Existencia de la transformada de Laplace. La transformada de Laplace de una
función f(7) existe si la integral de Laplace converge. La integral ha de converger si f(£)
es seccionalmente continua en todo intervalo finito dentro del rango f >0 y si es de or-
den exponencial cuando f tiende a infinito. Se dice que una función f(£) es de orden ex-
ponencial, si existe una constante real, positiva o tal que la función
e "lA
tiende a cero cuando / tiende a infinito. Si el límite de la función e “| f(r)| tiende a cero
para q mayor que O, y el límite tiende a infinito para o menor quea,,el valor a, recibe el
nombre de «abcisa de convergencia,
Para la función f(0) = Ae“
lim e “|Ae7*|
>
tiende a cero sio > —a. La abscisa de convergencia en este caso es 0, = —e. La in-
tegral l fe 7% dt converge solamente si o, la parte real de s, es mayor que la absci-
sa de convergencia a... Así, hay que elegir el operador s como una constante tal que ésta
integral converja.
ingeniería de control moderna

En términos de los polos de la función F(s), la abscisa de convergencia o, correspon-
de a la parte real del polo ubicado en posición más alejada hacia la derecha en el plano
s, Por ejemplo, en la siguiente función F(s),
KG +3)
EOS DGETI
la abscisa de convergencia a, es igual a —1. Se puede ver que para funciones tales como
t, sen wtf, y £ sen af la abscisa de convergencia es igual a cero. Para funciones como e—*,
te, e A sen ef, y similares, la abscisa de convergencia es igual a —c. Para funciones
que aumentan más rápidamente que la función exponencial, sin embargo, es imposible
encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. Por lo tanto, funciones
tales como e? y te? no tienen transformada de Laplace,
Se previene al lector que aunque et (para 0 < £ =09) no tiene transformada de Lapla-
ce, la función temporal definida por
fM=e paral=1sT<o
Il
=0 pararí<0,T<t
si tiene transformada de Laplace porque f(0 = e” solamente durante un intervalo de

tiempo limitado 0 <f <T y no para 0<1=>, Una señal así puede generarse físicamente.
Adviértase que aquellas señales que pueden generarse físicamente, siempre tienen
transformadas de Laplace correspondientes.
Si una función /(£) tiene transformada de Laplace, la transformada de la función
AF(t), donde A es una constante, está dada por
LLANO] = ALIADO]
Esto es obvio, partiendo de la definición de transformada de Laplace. En forma simi-
lar, si las funciones (0 y FAO tienen transformada de Laplace, la transformada de
Laplace de la función £(0) + £(0 está dada por
FLACO + £01 = ARCO1 + LLO)
Nuevamente, la prueba de esta relación es evidente a partir de la definición de la trans-

formada de Laplace.
A continuación, se determinan las transformadas de Laplace de algunas funciones
habitualmente encontradas.
Función exponencial. Sea la función exponencial
fO0=0 parar <0
=Ae " parar=0
donde A y a son constantes. La transformada de Laplace de esta función exponencial

puede obtenerse como sigue:

L[Ae *] = Í Ac CUE Ndt= al gta dy = 7
o s+a
Como puede verse, la función exponencial produce un polo en el plano complejo.

Al desarrollar la transformada de Laplace de f(1) = Ae“, se requirió que la parte
real de s fuera mayor que a (la abscisa de convergencia). Inmediatamente surge la du-
da sobre la validez o no de la transformada de Laplace así obtenida en el rango en el
queo < —ea en el plano s. Para aclarar esta duda, hay que recurrir a la teoría de va-
riable compleja. En la teoría de variable compleja, hay un teorema conocido como te-
orema de extensión analítica, Este establece que si dos funciones analíticas son iguales
para una longitud finita a lo largo de cualquier arco en una región en la que ambas son
analíticas, entonces las funciones son iguales en toda la región. El arco de igualdad ge-
neralmente es el eje real, o una porción de él, Con este teorema se determina la forma
de F(s) por una integración en la que a s se le permite tomar cualquier valor positivo
mayor que la abcisa de convergencia. Entonces esta solución resulta válida para cual-
quier valor complejo de s en el cual F(s) es analítica. Así, aunque se requiere que la par-
te real de s sea mayor que la abscisa de convergencia para que la integral | fune"
U
sea absolutamente convergente, una vez obtenida la transformada de Laplace de F(s),

se puede considerar válida en todo el plano s, a excepción de los polos de F(s).
Función escalón. Sea la función escalón
s ÑO=0 parar <0
Á parat>0
1
donde Á es una constante, Obsérvese que se trata de un caso especial de la función ex-
ponencial Ae” “ donde a = 0, La función escalón queda idenfinida en f = O. Su trans-
formada de Laplace está dada por
- A
SA] -, Ae" dr = E
0 Só
Al efectuar la integración, se supuso que la parte real de s era mayor que cero (la abscisa
de convergencia) y por lo tanto, que, lim e—* era cero. Como se indicó antes, la trans-
I—u
formada de Laplace así obtenida, es válida en todo el plano s excepto en el polo s = 0,

La función escalón cuya altura es la unidad, recibe el nombre de función escalón
anitario, La función escalón unitario que se produce en f,= fp, se denota a menudo co-
mo 4(t — fo) o 1(f — fp). En este libro se utilizará la segunda forma, a menos que se in-
dique lo contrario. La función escalón de altura A, también se puede escribir como /()
= ÁI(M. La transformada de Laplace de la función escalón unitario, definida como
(09=0 parar<0
E parar >0

es l/s, o
Lun] = -
Fisicamente, una función escalón producida en £ = O corresponde a una señal constan-

te aplicada súbitamente al sistema en el instante en que el tiempo f es igual a cero.
Función rampa. Sea la función rampa siguiente
Fo=0 parar<0
=Af parar=0
donde Á es una constante. La transformada de Laplace de esta función rampa, resulta

dada por z
x= sr FA —s
<LiA!] =| Ú
Ate" di =Aro —$ o
-| D
“de
—$
Af” Á
= Af ed =>
£ JO £
Función sinusoidal. La transformada de Laplace de la función sinusoidal

FO =0 parar <0
= Ásenof parar=0
donde A y uw son constantes, se obtiene del modo siguiente, Con referencia a la

ecuación (1-3), sen wf se puede escribir
lo, .
sen wi = (e — eg)
2
Por lo tanto,
Af,(et ,
FIA sen wt] 2/ _ ee di
tl
2j40
A 1 A 1 Am
ds—jw0 2is+tjo $ +w
En forma similar, ta transformada de Laplace de A cos wtf se puede obtener de la
siguiente forma:
FIA cos 01] = ===
+
Comentario. La transformada de cualquier función (0) transformable de Lapla-

ce, se puede obtener fácilmente multiplicando f(£) por e7*, e integrando el producto
desde £ = 0 hasta 1 =>. Una vez conocido el método para obtener la transformada de
Laplace, no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(£) cada vez, La tabla
1-1 presenta transformadas de funciones en el tiempo que aparecen frecuentemente en
el análisis de sistemas lineales de control.
Capitulo $ / Introducción al análisis de sistemas de control 21

En la exposición siguiente se presentan las transformadas de Laplace de funciones,
así como teoremas sobre la transformada de Laplace, útiles en el estudio de sistemas
lineales de control.
Tabla 1-1 Pares de transformadas de Laplace
Fi F(s)
1 Impulso unitario 5(£) 1
1
2 Escalón unitario 1(t) -
Ss
1
3 í 7
pal L
4 am (1 1,2,3
22,3, .) =P
!
5 rr (n= 1,2,3, —
F
6 ar
l
€ s+a
l
7 at
te (s + ay
8 a 1
y n-1
e ,—as
(n=123,
pu
...) + l ay
—ar a!
9 pera (n=12,3,...) Ergo
10 sén wt 7 + z
w
s
Li COS (uf ” +?
12 senh P a
Ss
13 cosh tf Pe
14 La an 1
a € ss +0
| l — +. i
15 pa" e) (5 + as
+ b)
1 —b1 er A
16 b=a (be ae o) (s + adís + b)
17 b
! + 7 e 7 ae
, )
aL
sís + als + b)

Tabla 1-1 Continuación
—
1 1 — pá _ h —ar
1
EN
18
al € ate) sís + ay
1 1
19 lar
Pe la
1+e7en ZAR
Hs +4)
20 e —al
“sen wi rta a
s+a
21 e 7% cos wt HG
EA + a+
a < mn hode) o
: —==5 e *"seno,
- . —
wd V1 - 2! BR
22 YI — Pp" 9 Vi E ? + 2í0,s + 0%
1
— —— e 9 seno, - Bt
23 v-E $ + 2í0m,5 + toi

$ = tan”! E
SS 1
ES (más q) Usen, Y Er + db) ,
v)4 a 24 VI ¿ —=*—G
ss + 200,5 + 00)
q = tan”
¿
2
25 1 — cos _———
AS + wm?)
3
26 wí — sent ——
*( + w)
3
27 Seno! — mí COS wí 2
(* + wey
1 5
28 20 £Se nr
— TON
AS
2_ 2
29 1 COS wf A
(+ + y
30 (cos 41,1 — 208 0) (0% 03) _—————

- ( + opt + 03
1 ?
31 2 (senor + wf cos wi) Et
Traslación de una función. Se requiere obtener la transformada de Laplace de

una función trasladada f(! — o)l(r — a), donde a: =>0, Esta función es cero para 1 <a.
Las funciones F(N1(0) y ft — al — a) aparecen en la figura 1-8.

=
FUAtO) fiar a)
Figura 1-8
Función (HILO y
función trasladada » >
0 1 o a !
Por definición, la transformada de Laplace de f(*+ — adl(r — a) es
LIC — aut — 0] = Í fu — oy — oJe* dt
Cambiando la variable independientemente de fa 7, donde 7 = 1 — a, se obtiene
[ Ft — ay(— ae “di = f fe 0 + dr
Considerando que
f (t)1(r) = 0 parar < 0,se puede modificar el limite interior de in-
tegración de —aa 0, Entonces
f fl: +" dr = [ ful + dr
= [ Jime “e “dr
en [ fme "dr = e “Fls)
donde
E) = L1Lf = [ Fe" di
Y entonces
LU — ayi — 0)]=e “F(s, —a=0

Esta última ecuación establece que la traslación de la función f(N)1(0) por a (dondea =
0) corresponde a la multiplicación de la transformada F(s) pore *.
Función pulso. Sea la función pulso siguiente:
A
FO == parad<1t< to
to
=0 parar<0, fo<t
donde A y £¿ son constantes,

La función pulso se puede considerar como una función escalón de altura A/fp que
comienza al tiempo / = 0 y a la que superpone una función escalón negativa de altura
A/fy que comienza al tiempo f = fp; es decir,
A A
FO == 109 — — Ut — £o)
to to
Entonces se obtiene la transformada de Laplace de f(£) como
A A
LAO] = y]1 | - 91 Hr — w|
to lo
A CA _,
= — —= TE
los tos
=
A
e =e
— sto
3%) (1-4)
Función impulso. La función impulso es un caso especial limitativo de la función
pulso. Sea la función impulso
A
FO lim—= parad<1<to
il
10 Ío
=(0 parar
< 0, <!
Como la altura de la función impulso es 4/1py la duración es ty, el área cubierta bajo el
impulso es igual a 4. A medida que la duración fy tiende a cero, la altura A/fy tiende a
infinito, pero el área cubierta por el impulso permanece igual a 4. Nótese que la magni-
tud de un impulso viene dada por su área.
Con referencia a la ecuación (1-4), la transformada de Laplace de esta función im-
pulso resulta ser
Á
LAO] lim La - |
100 | tp5
—1A(1
dio
— € 79) As
1 == — = =AÁ
ll
to>0 d y
dee (105)
Por lo tanto la transformada de Laplace de una función impulso es igual al área bajo el
impulso,
La función impulso cuya área es igual a la unidad, recibe el nombre de función im-
pulso unitario o función delta de Dirac. La función impulso unitario que se produce en
el tiempo / = fpse designa generalmente por 5(1 — fo). 51 — 1p)y satisface las siguien-
tes condiciones:
50 t)=0- para! %t
Mt— tp) =“% parat= th
F dt _ lo) di
tl
Capítulo 1 / Introduvción al análisis de sistemas de control 25

Es preciso señalar que un impulso que tiene una magnitud infinita y duración cero es
una ficción matemática, y no ocurre en sistemas físicos. Sin embargo, si la magnitud
del impulso de entrada a un sistema es muy grande, y su duración es muy breve en com»
paración con las constantes de tiempo del sistema, el pulso de entrada se puede aproxi-
mar por una función impulso. Por ejemplo, si a un sistema se aplica una fuerza o par
de entrada f(t) de muy corta duración, 0< f<fp, y con magnitud suficientemente gran-
ro
de para que la integral [ FI dino sea despreciable, esta entrada puede considerarse
o
una entrada impulsiva. (Nótese que cuando se describe la entrada impulsiva, el área o
magnitud del impulso es de máxima importancia, pero la forma exacta del mismo es to-
talmente irrelevante). El impulso de entrada provee energía al sistema en tiempo infini-
tesimal.
El concepto de función impulsiva resulta muy útil al diferenciar funciones disconti-
nuas, La función impulso unitario 5( — tp) puede considerarse como la derivada de la
función escalón unitario 1(£ — £p) en el punto de discontinuidad t = fp, O
1
S(1 — 10) = 10 — fo)
Inversamente, si se integra la función impulso unitarioS(+ — 12), el resultado es la fun-
ción escalón unitario 1(£ — fp). Con el concepto de la función impulsiva se puede dife-
renciar una función que contenga discontinuidades, dando impulsos cuyas magnitudes
son iguales a las de la discontinuidad correspondiente.
Multiplicación de f(t) por e“. — Sila función f(0) es transformable por Laplace,
y esa transformada es F(s), la transformada de e” “f(t) se puede obtener del siguiente
modo:
=L
Le] = [ e “fe * de = Fís + a) (1-5)
Puede verse que la multiplicación de £(1) por e”* tiene el efecto de remplazar s por
(s + a) en la transformada de Laplace. inversamente, remplazar s por (s + a) es
equivalente a multiplicar f(£) pore”*. (Nótese que a: puede ser real o compleja.)
La relación dada por la ecuación (1-5) es útil para hallar la transformada de Laplace
en funciones como e “sen wt y e “cos wtf. Por ejemplo, como
£lsenor] = a = F(s), £lcos 0] = = Gfts)

+?
resulta que de la ecuación (1-5), la transformada de Laplace de e “sen 1 ye “cos ot,
están dadas respectivamente por
m
Fle “señor = Fis + a) = Cita
s+0Q
Ple” cos of] = Gís + a) = GIF
26 ingenieria de <ontrol moderna

Cambio de la escala de tiempos. Al analizar sistemas físicos, en ocasiones resul-
ta conveniente modificar la escala de tiempos o normalizar determinada función del
tiempo. El resultado obtenido en términos de tiempo normalizado es útil, porque
puede aplicarse directamente a distintos sistemas con ecuaciones matemáticas simi-
lares,
Si se cambia f por t/a, donde a; es una constante positiva, la función f(1) cambia a
f(tlo). Si se designa F(s) a la transformada de Laplace de £(1), la transformada de f(i/0)
se puede obtener del siguiente modo:
ld) oe
Haciendo t/a y as = s,, se obtiene
ee) [ Fue + dat)

a [ fue” dr,
1
= ar (s)
de)]-=0o
mm.
Como ejemplo, sea f(1) = e! y [(1/5) = e-021, Se obtiene

l
PFI = Le] = Fis) = 7
Por lo tanto
5
22)! = Le 0%] = 5F(5s) = 571
Este resultado se puede verificar fácilmente tomando la transformada de 2021 directa-

mente, como sigue:
—0.2r =
1 =
5
HeU= 02 5 +1
Comentarios sobre el límite inferior de la integral de Laplace. En algunos
casos, f(1) tiene una función impulsiva en £ = O. Entonces hay que especificar muy cla-
ramente el límite inferior de la integral de Laplace, en el sentido de que si es 0-- o 0+,
ya que las transformadas de Laplace de f(1) difieren para estos límites inferiores. En
caso de ser necesario indicar la distinción entre estos límites inferiores, se utilizan las
notaciones siguientes: :
LO = soe ei
0+
LAO) = Psoe di = LLO) + |, fe “dt

: : 27
Capitulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control
Sif() comprende una función impulsiva en £ = 0, entonces
LAO AL FO]
ya que
0+
o fe "dro
para ese caso. Obviamente, si f(£) no posee función impulso en £ = 0 (es decir, si la
función a ser transformada es finita entre / = 0— y f = 0+), entonces
LA f01= L [10]
Teorema de diferenciación real. La transformada de Laplace de la derivada de

una función f(r) está dada por
1
2 Eno! = sF(s) — £(0) (1-6)
donde f(0) es el valor inicial de f(£) evaluada en £ = 0,
Para una función f(£) dada, los valores de f(0 +) y F(0—) pueden ser iguales o dife-
rentes, como se puede ver en la figura 1-9, Ea distinción entre F(0+) y /(0—) es impor-
tante cuando £(f) tiene una discontinuidad en £ = O porque en ese caso df(0/di
comprende una función impulsiva en £ = 0, Si f(04+)% f(0—), la ecuación (1-6) debe
modificarse a
£, [ro] = sF(s) — F(0+)
Le | Es
ZO | = sesF(S) -f0-
— $0)
Para probar el teorema de diferenciación real, ecuación (1-6), se procede como si-
gue. Integrando ta integral de Laplace por partes, se tiene
= ps > -= Dd es
de “di = fu -, —
, He $0 =5l0 0 | —$ de
Ft) ADA
qe
fIO-) FIO-) f(O +)

Figura 1-9
Función escalón y
La
función seno, O 1 0
/ E
f
indicando valores
iniciales en 1 = O0—
yí= 0+.
28 ingenieria de control moderna

Por tanto
E -0,
Ss
ls
$ dt
so]
De ahí sigue que
d
alero] = sF(s) — f(0)
,
En forma similar, se obtiene la siguiente relación para la segunda derivada de £(£):

d? ,
9 Eso| = sF(s) - sf(0) — $00)
donde f(0) es el valor de df(0/dt evaluado como f = 0, Para deducir esta ecuación, se
define
d
O = 80)
Entonces
AEqaÍO
rol =- 2 Ls ¿0 | 2
= s£lg(0] — 2(0)
d ,
ss Eso] - f(0)
= sF(s) — sf(0) — (0)

En forma similar, para la 1-ésima derivada de f(f), se obtiene
dq” 1 34 (u—2) trn=10

L qgaLO | HS 7 RO) PRO) +00 HO) — $00)
fn—1)
donde f(0), 0), . -, F(0) representan los valores de f(0), df(0/dt,...,

dt fO/dii=A, respectivamente, evaluadas en £ = 0. Si es necesario distinguir entre
LP y£ _, sesubstituye! = 04 01 = 0—en (0, dAO/dt,..., AO /dt"—!, según se
tome L£, o £_,
Nótese que, para que existan transformadas de Laplace de derivadas de f(0), las
dAo/zde (a = 1,2, 3,...) deben ser transformables por Laplace,
Nótese también que si todos los valores iniciales de f(£) y sus derivadas son iguales a
cero, la transformada de Laplace de la n-ésima derivada de f(£) está dada por s*F(s).
EJEMPLO 1-1 Sea la función coseno
¿(0 =0 parar <0

= cos wtf parar=0
La transformada de Laplace se puede obtener directamente de la función coseno como en el caso

de la función sinusoidal. Sin embargo, aquí se demostrará el uso del teorema de diferenciación
real, derivando la transformada de Laplace de la función coseno, a partir de la transformada de
Laplace de la función seno, Si se define
Capítulo | / Introducción al análisis de sistemas de control 29

fo=0 parat<0
=senwií parar =0
entonces
EL [ ES] Í ( ds ) -— 2 2
La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como sigue:
El-—
£lcos wí] = 1
do
fl sen 01) = [sF(s) — F(0))
Y su ol = s
ws + ? +
Teorema del valor final. El teorema del valor final relaciona el comportamiento
en estado estacionario de f(£) con el de sF(s) en la vecindad de s =: 0. Sin embargo, el
teorema se aplica si, y solamente si, existe lím,_,.. £(1) [Jo que significa que f(£) asume fi-
naimente un valor definido cuando t => oo]. Si todos los polos de sF(s) quedan en el se-
miplano izquierdo del plano s, existe el lim,_... f(0). Pero si sF(s) tiene polos sobre el eje
imaginario o en el semiplano positivo del plano s, /(t) contendrá funciones oscilatoria o
exponencialmente creciente en el tiempo, respectivamente, y el lim,_... f(1) no existirá.
En tales casos, no se aplica el teorema del valor final. Por ejemplo, si f(f) es la función
sinusoidal seno el, sF(s) tiene polos ens = + ft, y no existe lira, .. f(4). Por lo tanto,
este teorema no es aplicable a esta función,
" El teorema del valor final puede enunciarse como sigue, Si f(£) y df(0/dt son trans-
formables por Laplace, si F(s) es la transformada de Laplace de f(1), y si existe
lím,_,+ F(0, entonces
lim f(0 = limsF(s)
born s 0
Para probar el teorema, se hace tender s a cero en la ecuación de la transformada de

Laplace de la derivada de f(£), o
e
0
lím . d
[Lo edidy = lim
Yi [sF(s) —_ F(0)]
sÚ
Comolím,,y e * = 1, se obtiene
e
“ld
[ Cro! di =f() , = fío) — f(0)
= limsF(s — f(0)
s0
de lo cual
fia) = lim fm) = lim sF(s)
ax s0
El teorema del valor final establece que el comportamiento de f(f) en estado esta-
cionario, es igual al de sF(s) en la vecindad de s = 0. Así, el valor de f(£) en f => se
puede obtener directamente de F(s).

EJEMPLO 1-2. Dada
E YO] = Fs)(s) = SE+D
¿Cuánto vale lim,

,. (0?
Como el polo de sF(s) = 1/(s+ 1) queda en el semiplano izquierdo de s, existe el lim... f(6.
Por lo tanto, en este caso si es aplicable el teorema del valor final.
limfW) == (=>)
m0 40 == Mm
lim sF(s) = li =1 -
De hecho, este resultado se puede verificar fácilmente, pues
fO=1-e* parar=0
Teorema del valor inicial. El teorema del valor inicial es la contraparte del teore-
ma del valor final. Utilizando este teorema se puede hallar el valor de f(t) en t = 0+
directamente de la transformada de Laplace de f(0). El teorema del valor inicial no da
el valor de f(f) exactamente en £ = 0, sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.
El valor inicial puede presentarse como sigue: si f(M) y df(1)/dt son transformadas
por Laplace, y si existe el lim, sF(s), entonces
FO0+) = lim sF(s)
Para probar este teorema, se utiliza la ecuación para la transformada “£, de

af dt:
d
2. £50| = sF(s) — f(0+)
Durante el intervalo de tiempo 0+ <= f < eo, al tender s a infinito, e — tiende a cero.
(Nótese que para esta condición se debe utilizar £, y no£_). Y
tr Eso! e dt = lim [sF(5 — f(0+)] = 0

Fa
fO0+) = lim sF(s)

so
Al aplicar el teorema del valor inicial, no se está restringiendo a las ubicaciones de

los polos de sF(s). Así el teorema del valor inicial es válido para la función sinusoidal.
Conviene notar que el teorema del valor inicial y el del valor final brindan una ade-
cuada verificación de la solución, ya que permiten predecir el comportamiento del
sistema en el dominio del tiempo, sin tener que transformar de nuevo las funciones en s
a funciones del tiempo.

Teorema de integración real. Si /(1) es de orden exponencial, entonces existe la
transformada de f f(2) y está dada por
1
a]9|| f0 a) EPO, 0 $ (1-7)
donde F(s) = Lf01 y $10) = Sf(0) dt, evaluadas en f = 0. Nótese que si NO
comprende una función impulso en £ = 0, entonces f"(0+) f (0—). De modo
que si f(r) incluye una función impulso en £ = 0, la ecuación (1-7) se debe modificar
como sigue:
-1
2.04] = mn 0)
y
2-50 a - 19 Ss
E 205
5
El teorema de integración real dado por la ecuación (1-7), se puede probar del modo
siguiente. La integración por partes da
2 fr a] [ [fro ale e “di
| FO E
ll
Ll sc dl + ef,
71 ? fe — se
"dt
li
s 1=0
_F0,F0
Ss 5
y el teorema queda probado.

Como vemos, la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el
dominio de s. Si el valor inicial de la integral es cero, la transformada de Laplace de la
integral de f(£) queda dada por F(s)/s.
El teorema de integración real dado por la ecuación (1-7) se puede modificar leve-
mente, para afrontar el caso de la integral definida de f(0). Si f(0) es de orden exponen-
cial, la transformada de Laplace de la integral definida [ F() queda dada por
al [104] A O
== (1-8)
donde F(s) = £[f(0)]. Este teorema también se denomina de integración real. Nótese que
si f(£) comprende una función impulsiva al tiempo

f = 0, entonces E FoOdr E FO,
y se debe tener en cuenta la siguiente distinción:
Ry] Ingeniería de control moderna

2, E fo a] 2 O)
$
! EL FO]
2. f_50 a E
Para probar la ecuación (1-8), nótese primero que
Eso di = f FO dt JO)
donde f—1(0) es igual a $ (0) dí evaluada en f = 0 y es una constante. De aquí
2 Eso a] = 3] ro a] O)
Notando que f—1(0) es una constante tal que
f 0)
ef 0) = s
se obtiene
| 104]
t
2,0S CO.
S
205 -1 =1
Teorema de diferenciación compleja. Si f(£) es transformable por Laplace, en-

tonces, excepto en los polos de F(s),
1
PUSO) = — FG)
ds
donde Fis) = £[f£(0]. Esto se denomina teorema de diferenciación compleja. También

0.3 d?
LEO) = Ge
En general,
El
A tn
Peto] = (1) UN
qa —
ín=1,2,3,...)
Para probar el teorema de diferenciación compleja, se procede del siguiente modo:

% y
x
“dr =- [ SO0G EN
ENFO) l fine
8
= Ll
qdo fe a
"di = ds Fs)
De aqui, el teorema. En forma similar, definiendo f() = 0) el resultado es

, d d d
Lleno! = Liig(o] = — q == - Lo
2
d? d
= — 2 — = ——
Y ds ES) ds? Els)

Repitiendo el mismo proceso, se obtiene
qa
LIO = (> yO (n=1,,3, ...)
Integral de convolución. Considere la transformada de Laplace de

1
Er = TÍkr) dí
Esta integral a menudo se expresa como
FORO
La operación matemática f (0% f,(1) se denomina convolución. Nótese que si se coloca
1 — 7 E, entonces
t o
[ Sit — Tf) dr = — [ MEU — E) de
l
Eros — 1d
Por tanto,
SOFA = [ St — DAM dr
= [sore —= Der
= FORO
En la figura 1-10(a) se ven ejemplos de curvas de IO, A (0 — Dyf4m. La figura
1-10(b) muestra el producto de f(£ — 7) y fa(m). La forma de la curva Ll DEA
depende de f.
AM far)
3
2 2
1 1
o 1 2 f o 1 2 3 Y
Figura 1-10
(a) Gráficas de (0,
Ji — 7) y fam»
(b) Gráficas de
AU TA.

Sif(O y £260) son continuas por segmentos y de orden exponencial, la transformada
de Laplace de
Esc — WET) dí
puede obtenerse como sigue:
al foso — TEL)ar = Fi(SFAsS) (1-9)
donde
Fs) = [ fe" d = LLf Ol
Fs) = [ fi0e "di = L[£01
Para probar la ecuación (1-9), nótese que fr — Hr — T) = 0 para

> t.Por lo tanto,
Eno —onnar= [na o arma

Entonces
9 [so — Detr) e =al FO -— DIE — DAD ée
= [ er / fl — Dia -— TA) a di
Sustituyendo 1 — T = A en esta última ecuación y modificando el orden de integra-

ción, lo que es válido en este caso porque f (£) y £X£) son transformables de Laplace, se
obtiene
e [su — metr) ar = [ AG DIG — me “di [ fímar
= amena | fr
- [ ANA [ fáne” dr
= FisFAs)
Esta última ecuación muestra la transformada de Laplace de la integral de convolu-

ción. Inversamente, si la transformada de Laplace de una función está dada por un
producto de dos funciones transformadas de Laplace, F(s)Fy(s), entonces la función
de tiempo correspondiente (la transformada inversa de Laplace) es resultado de la in-
tegral de convolución ALO+fL0.
Resumen. La tabla 1-2 resume las propiedades y teoremas de las transformadas

de Laplace. La mayor parte de ellas se han deducido o probado en esta sección.

Tabla 1-2 Propiedades de las transformadas de Laplace
1 LIAF(O] = AF(s)
2 LLAO + A01 = Fs) + FaAs)
d
3 2. £50| = sF(s) — f(0+)
E
d? ,
4 £L, [Eso | = 9F(s) — sf0+) — f(0+)
A + Sk D
L. E so] = Fs) - Y so f(0z)

5 di k=1
(1) k-1
donde f(0N= At
[no a]
6 | | F(s) 1=0+
ZP | AD dt | = — +
$ Ss
7 ro a] ES dt a]
_ F(s) , ¿=0% 1=0%
L. fro dt a == + 2 + :
8 2. || [roca j 7 + AA | FOO Lo
9 y | 0 a] > E
0 5
10 [ FO dí = lim F(s) a] FO dí existe

0 s>0 O
11 Lie“ FW] = Fis + a)

12 £[f4 — a)14 — a)] = e “F(s) a=0
13 2) = - ENds
d?
14 LO] = GF
dq”
15 Ll] = EDF n=1,23...

Tabla 1-2 Continuación
¡ .
16 al! so] = | F(s) ds
17 s|r()| = aF(as)
1-4 TRANSFORMACION INVERSA DE LAPLACE
El proceso matemático de pasar de la expresión en variable compleja a la expresión en

función del tiempo, se denomina transformación inversa, Como notación para la
transformación inversa, se utiliza £”!, de modo que
LF =70
Al resolver problemas usando el método de la transformada de Laplace, se enfrenta
el problema de cómo hallar /(£) partiendo de F(s). Matemáticamente se obtiene f(1) de
F(5), con la siguiente integral de inversión:
] c+ pa ,
FO = 2 f 2 Fe ds > 0)
donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y elegida mayor que las partes
reales de todos los puntos singulares de F(s). Asi, el camino de integración es paralelo
al eje jo y está desplazado del mismo una distancia c. Este camino de integración está a
la derecha de todos los puntos singulares,
Evaluar la integral de inversión parece complicado. Afortunadamente, para hallar
FO a partir de F(s) hay procedimientos más simples que efectuar esta integración direc-
tamente. Un modo conveniente de obtener transformadas inversas de Laplace, es utili-
zar una tabla de transformadas de Laplace. En este caso, en la tabla la transformada de
Laplace debe aparecer en forma inmediatamente reconocible, Frecuentemente la fun-
ción buscada puede no aparecer en las tablas de transformadas de Laplace de que dis-
pone el ingeniero. Si no se encuentra en la tabla una transformada F(s) determinada, se
puede desarrollar en fracciones parciales, y escribir F(s) en términos de funciones
simples de s, para las cuales se conocen las transformadas inversas de Laplace.
Nótese que estos métodos simples para hallar transformadas inversas de Laplace, se
basan en el hecho de que la correspondencia única entre una función del tiempo y su
transformada Laplace inversa, se mantiene para cualquier función del tiempo que sea
continua.
Método de expansión en fracciones parciales para hallar transformadas inver-

sas de Laplace. En problemas de análisis de teoría de control, F(s), la transformada
de Laplace de f(f), frecuentemente es de la forma
Capitulo 1 / Introducción al anátisis de sistemas de control 37

F(s) — E)
Als)
donde las 4(5) y B(s) son polinomios en s, y el grado de A(s) es menor que el de 4(s). Si
F(s) se descompone en sus componentes,
F(s) = Fis) + Faso) + c++ Ens)
y si las transformadas inversas de Laplace de F¡(s), Fxts),..., F,(s) son obtenibles fácil-
mente, entonces
LF] = LF (9) + LOTE] + +++ + LES)

= HO HAD E + RO
donde FO, LAO, «) fo) son las transformadas inversas de Laplace de F.(s),
FAS),..., F 45), respectivamente. La transformada inversa de Laplace asi obtenida ¿(s)
es única, excepto posiblemente en puntos donde la función de tiempo es discontinua.
Toda vez que la función de tiempo sea continua, las funciones del tiempo /(£) y sus
transformadas de Laplace F(s) tienen una correspondencia unívoca.
La ventaja del procedimiento de expansión en fracciones parciales es que los térmi-
nos individuales de F(s), resultantes de la expansión en forma de fracciones parciales,
son funciones muy simples de s; en consecuencia, no es necesario recurrir a una tabla
de transformadas de Laplace, si se memorizan algunos pares de transformadas de
Laplace simples. Conviene señalar, sin embargo, que al aplicar la técnica de expansión
en fracciones parciales en búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) =
B(s/A(s), deben conocerse previamente las raíces del polinomio denominador A(s). Es
decir, este método no se aplica hasta que se ha factorizado el polinomio denominador.
En la expansión de F(s) = B(s)/A(s) en forma de fracciones parciales, es importan-
te que la potencia más elevada de s en A(s) sea mayor que la potencia de s en B(s). Si
ese no es el caso, el numerador B(s) debe dividirse entre el denominador 4 (5) para pro-
ducir un polinomio en s más un resto (una relación de polinomios en s cuyo numerador
sea de grado menor que el del denominador). (Para detalles, véase el Ejemplo 1-4).
Expansión en fracciones parciales cuando F(s) contiene únicamente polos dis-

tintos. Sea F(s) escrita en su forma factorizada
o Bls) Kls + 24 + 22) ++ (s + 2.)

F(s) (m<n)
AS) — (s + pus + pato: (s + pa)
donde P1, Pa. Pu Y Tp 22 +++» 2 SON cantidades reales o complejas, pero para cada
complejo p,o z, debe aparecer el respectivo conjugado de po z, Si F(s) contiene sola-
mente polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones parciales simples, es
decir:
BO a da a
F(s) == = + Eo 1-10
(5) A(S 5s>+P 5+Pp s+P ( )
donde ay (k = 1,2,..., 4) son constantes, El coeficiente q, se denomina residuo en el

polo de s = —p¿. El valor de e, puede hallarse multiplicando ambos miembros de
la ecuación (1-10) por (s + py) y haciendo s = —pg, lo que da

ls + py po Bi] _[_a
> = : +» (s + py) + +» da (s + pi)
hon. + dy
(s+p) ++ Ca
o +»o|
s+ Pr s+ Pn $=—py
Como puede verse, todos los términos expandidos desaparecen, excepto 4. Entonces
se halla que el residuo es
a, = le +0 20] (1-11)
B
Nótese que, como f(£) es una función real del tiempo, si p, y p, son complejos conjugados,
los residuos de e, y a, también son complejos conjugados. Sólo uno de los conjuga-
dos, 41 O a, debe evaluarse, ya que el otro se conoce automáticamente.
Como
a
spa E qe Pe
; + Pr .e
se obtiene f(£) como
FO = LU LEO] = aye + ae dae tr (10)
EJEMPLO 1-3 Hallar la transformada inversa de Laplace de
s+3
ES =
0= ¿DTD
La expansión de F(s) en fracciones parciales es
s+3 _ 4 + d,
FS =
(s+ Ds+2 s+1 5+2
donde q, y a, se determinan utilizando la ecuación (1-11).
a=l6+9 4% — =p+3
ET A E
5)
1
+
s+3 5
1)
+
a > E FDO 6 5. 7 | + Ad
Entonces
let
FO = LF]
=2e le? U=0)

EJEMPLO 1-4 Obtener la transformada inversa de Laplace de
+5 +098+4+7
COS DEAD
Aqui, como el grado del polinomio numerador es mayor que el del polinomio denominador,
el numerador debe dividirse por el denominador
s+3
COLA DEAD
Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario 3() es Í y que la transfor-
mada de Laplace de dd(h/dt es s, El tercer término del segundo miembro de esta última ecuación
es la F(s) del ejemplo 1-3. Entonces se obtiene la transformada inversa de Laplace G(s) del modo
siguiente:
¿() = — 0) + 250 + le "—- e? (4=0-)
EJEMPLO 1-5 Hallar la transformada inversa de Laplace de
25+ 12
Fs) (5) = HL
$+25+5
Nótese que el polinomio denominador puede factorizarse como
+24+5=(s+14J2D+ 172)
Sila función F(s) incluye un par de polos complejos conjugados, es conveniente no expandir F(s)
en las fracciones parciales habituales, sino en una suma de una función seno y una función cose-
no amortiguadas,
Considerando que s? + 25 + 5 = (s + 1) + 22 y colocando las transformadas de Laplace
de e”* sen wit y e" cos wt, se reescribe
W
Lie“ seno = ==
( (s +0 + w?
s+a
Ple” cos fl = ——_
[ ] (s + 07 +
la función dada F(s) puede reescribirse como una suma de funciones amortiguadas seno y coseno
25+ 12 _ 10+2s +1)
O ras
Gr
$ 2 + s+1
(+ 19+2 (s + 17 +2
De aquí que:
FO = £"F(5)])
= 5-1 2 ap HL
Ss
5 [+ +2 (s + 19 +2
= $e 'sen2r + 2e”* cos 21 (= 0)

Expansión en fracciones parciales cuando Fís) tiene polos múltiples. En lu-
gar de tratar el caso general, se utiliza un ejemplo para mostrar cómo obtener la expan-
sión de F(s) en fracciones parciales. (Ver también el problema A-1-19).
Sea la siguiente F(s):
42543
Fís) =
9) (s + 1y
La expansión en fracciones parciales de esta F(s) cubre tres términos
BG) b, b, b,
F(sS=
A(s) E A
donde by, b, y b, se determinan como sigue. Multiplicando ambos miembros de esta úl-
tima ecuación por (s + 1)!, se tiene
ls + Wo” = ba + bis + 1D) + dls + 1Y (1-12)
Haciendo entonces s = —1, la ecuación (1-12) da
E +1) 3 B(5)
po - b,
También diferenciando ambos miembros de la ecuación (1-12) con respecto a s se ob-

tiene
d B(s)
Lo + 1YAl = b 2 + 2b(s + 1) ( 1-13 )
Si se haces = —1 en la ecuación (1-13), entonces

d B(N ij
— ls + 19 = b
ds o ON 1 ?
Diferenciando ambos miembros de la ecuación (1-13) respecto a s, el resultado es
P ls
¿B(5
Del análisis precedente se puede ver que los valores b ,, b, y by puede determinarse siste-
máticamente del siguiente modo:
1y B(s5)
s= [0 Yao
Al.
= (9 +25 +3).
=2
+ B(5)
ble E ED IN

da
Lo + 2s+ »|
s=<=it
ED + 2--:
1
o 5[£ feo]
2!
1
2 o = (5 + 25 +3)
ál
s=-1
1
29
Así, se obtiene
FO = £[F(9)]
— —i 2 1] 0 =1 Í
=% | +2 [+2 ||
Pet+O0+e*'
(o + De" G(=0)
ll
1-5 RESOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES

LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO
En esta sección se utiliza el método de la transformada de Laplace para solucionar

ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo.
El método de la transformada de Laplace brinda la solución completa (la solución
particular, más la complementaria) de las ecuaciones diferenciales ordinarias invarian-
tes en el tiempo. Los métodos clásicos para hallar la solución completa de una ecuación
diferencial requieren evaluar las constantes de integración a partir de las condiciones
iniciales. En el caso de la transformada de Laplace, empero, no es necesario calcular las
constantes de integración a partir de las condiciones iniciales, ya que éstas quedan
incluidas automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial.
Si todas las condiciones iniciales son cero, la transformada de Laplace de la ecuación
diferencial, se obtiene substituyendo simplemente d/dt por s, (P/dé por s?, etc.
Al resolver ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, por el método
de la transformada de Laplace, se deben efectuar dos pasos,
1. Tomando la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial

dada, convertir la ecuación diferencial en una ecuación algebraica en s, y reorde-
nando la ecuación algebraica, obtener la expresión de la transformada de Laplace
de la variable dependiente.
2. La solución temporal de la ecuación diferencial se obtiene, hallando la transforma-
da inversa de Laplace de la variable dependiente,
En la exposición siguiente, se recurre a dos ejemplos para demostrar la solución de

ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo, usando el método de la trans-
formada de Laplace.
42 ingeniería de control moderna

EJEMPLO 1-6 Hallar la solución x(f) de la ecuación diferencial
+31 +21 =0, x(0) = a, x(0) = b

donde e y b son constantes.
Denotando la transformada de Laplace de x(f) por X(s), o sea
LIO = X65)
se obtiene
Fx] = sX(5) — x(0)
£L 141 = X(D — sef0) — 140)
Y entonces la ecuación diferencial dada se convierte en
IX — sx(0) — x(00) + 3EsX(5) — x(0H + 2X(9) = 0
Sustituyendo las condiciones iniciales en esta última ecuación,
[*“X() — as — b] + 35X(5) — a] + 2X(5) = 0
(+38 + DX(9) = as + b+ 3a
Despejando el valor de X(5), se tiene
_as+b+3a_ a+b+3a ?a+b a+b

X(s) 3 = =
“+35+2 (s + 15
+ 2) sl s+2
La transformada inversa de Laplace de X(s) da
x= -1 =pap
LX] £ Hd]
E pa
E pate
[==]
= (La + ble" — (a + bje? (1=0)

que es la solución de la ecuación diferencial propuesta. Nótese que en la solución aparecen las
condiciones iniciales a y b. Asi, x(f) no tiene constantes indeterminadas,
EJEMPLO 1-7 Encontrar la solución x(f) de la ecuación diferencial
E+ 2x4 51 = 3, x(0) = 0, x0=0
Considerando que £[3) = 3/5, x(0) = 0, y x(0) = 0, la transformada de Laplace de ta

ecuación diferencial es
PX) + 25Xt5) + 5X(5) = 3

y
Al resolver para despejar X(s), se halla
Xx 3
= —_—_——— 31)
2 lolo.3o.:5+2
t—
EE EEE
31 3 2 3 s+1
Ss MWE+DA2R 56414 2

Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace es
x() = L*(X()]
23d fl ga 8] gap it
se B 10 (| 5% [ies]
3 3 3
5
=--—e* 10 sen21 =-e* 5e cos 21 (=0)
=
que es la solución de la ecuación diferencial dada.
1-6 FUNCION DE TRANSFERENCIA

En la teoría de control, se utilizan frecuentemente funciones denominadas funciones de
transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o siste-
mas que pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiem-
po. Se comienza por definir la función de transferencia y se sigue con la obtención de la
función de transferencia de un sistema mecánico. (Se presentan algunos ejemplos adi-
cionales en el Capítulo 2). ]
Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema de

ecuaciones diferenciales lineales invariante en el tiempo, se define como la relación
entre la transformada de Laplace de la salida (función respuesta) y la transformada de
Laplace de la entrada (función excitación), bajo la suposición de que todas las condi-
ciones iniciales son cero,
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguientes ecuaciones di-
ferenciales:
(m0) (mt
doy + y torso Gay + ay
dan) m1)
= bpyx Ebx+cc ++bo + bx (n= m) (1-14)
donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de este sis-

tema se obtiene, tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de la
ecuación (1-14), bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea
o. , Fsalida
Función de transferencia = 6(s) = Hsalida]
Flentrada] condiciones iniciales cero
= F(s) _ byr”" + bs”! +orrs+ Dai 15 + Br

X5O as + as ++ +4 48 + 0
Utilizando este concepto de función de transferencia, se puede representar la diná-
mica de un sistema por ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el
denominador de la función transferencia es igual a », se dice que el sistema es de orden H.
Comentarlos sobre la función de transferencia. La aplicación del concepto de

función transferencial queda limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales,

invariantes en el tiempo, No obstante, el procedimiento de función transferencia es de
uso extensivo en el análisis y diseño de tales sistemas. Á continuación, se listan impor-
tantes comentarios sobre la función de transferencia. (Nótese que dentro de la lista se
hace referencia a un sistema descrito por una ecuación diferencial lineal, invariante en
el tiempo).
1, La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático en el sentido de

que es un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de entrada.
La función de transferencia es una propiedad de un sistema en sí, independiente de
bh
la magnitud y naturaleza de la entrada o función impulsora.

3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para rélacionar la entra-
da con la salida; no obstante, no brinda ninguna información respecto a la estructu-
ra fígica del sistema (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fisicamente
distintos pueden ser idénticas).
Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se puede estudiar la salida o
»
respuesta para diversas formas de entradas con el objetivo de lograr una compren-
sión de la naturaleza del sistema.
Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, se puede establecer expe-
tu
rimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la respuesta o salida

del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia brinda una descrip-
ción completa de las características dinámicas del sistema, tan definida como su
descripción física,
Sistema mecánico. Sea el sistema de control de posición de satélite que aparece

en la figura 1-11. El diagrama sólo muestra el control del ángulo 0 de guiñada. (En el
sistema real hay controles respecto a los tres ejes). Pequeños chorros aplican fuerza de
reacción para rotar el cuerpo del satélite a la posición deseada, Los dos chorros si-
tuados en forma antisimétrica, indicados como Á o B operan por pares, Supóngase que
el empuje de cada chorro es +/2 y que se aplica el par 7 = +1 al sistema. Los chorros
actúan durante cierto tiempo, por lo que el par se puede indicar como T(f). El momen-
to de inercia alrededor del eje de rolación en el centro de masa es ¿.
Para obtener la función de transferencia de este sistema, supóngase al par T(1) como
la entrada, mientras que el desplazamiento angular 0(r) del satélite es la salida.
Centro de masa
Diagrama de un
control de posición EX xs
é Referencia
Capitulo | / Introducción al análisis de sistemas de control 45

Para determinar la función de transferencia, se procede de acuerdo a los siguientes
pasos.
1. Se escribe la ecuación diferencial del sistema.

2, Se toma la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que to-
das las condiciones iniciales son cero.
3. Se toma la relación entre la salida O(s) y la entrada 7(s). Esta relación es la función
de transferencia,
Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema y considerando que no hay

fricción del satélite con el medio, se tiene
¿os =T
de
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de esta última ecuación,
y suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, se obtiene
ISO0(S) =T(5
donde O(s) = £[00] y T(S = £I[T(O]. La función de transferencia del sistema es
Función
ció de transferencia ==
95) +
T(s5) Js?
1-7 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar

las funciones que realiza cada componente, en ingeniería de control se acostumbra usar
diagramas denominados diagrama de bloques. Esta sección explica qué es un diagrama
en bloques, presenta un método para la obtención de diagramas de bloques para siste-
mas físicos, y, finalmente, expone las técnicas para simplificar esos diagramas.
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representa-

ción gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las señales.
Tal diagrama indica las interrelaciones que existen entre los diversos componentes. A
diferencia de una representación matemáticamente puramente abstracta, un diagrama
de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más realista el flujo de señales del siste-
ma real.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre sí a tra-
vés de bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un símbolo
de la operación matemática que el bloque produce a la salida, sobre la señal que tiene a
la entrada. Sobre los bloques correspondientes, se colocan generalmente las funciones
de transferencia de los componentes; los bloques están conectados por flechas para
indicar la dirección del flujo de señales. Nótese que la señal sólo puede pasar en la di-
rección de las flechas, De este modo, un diagrama de bloques de un sistema de control
presenta explícitamente una propiedad o caracteristica unilateral.

Ea figura 1-12 muestra un elemento del diagrama de bloques. La flecha que apunta
hacia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque representa lasalida. Tales
flechas normalmente reciben la designación de señales.
Debe notarse que la magnitud de la señal de salida del bloque, es la de la señal de
entrada, multiplicada por la magnitud de la función de transferencia en el bloque.
Las ventajas de la representación del diagrama de bloques de un sistema, consisten
en que es fácil formar el diagrama de bloques global de todo el sistema, colocando
simplemente los bloques de sus componentes de acuerdo con el flujo de señales, y en
que es posible evaluar la contribución de cada componente al comportamiento general
de todo el sistema.
En general, el funcionamiento de un sistema se puede ver más fácilmente examinan-
do el diagrama de bloques, que analizando el sistema físico en sí. Un diagrama de blo-
ques contiene información respecto al comportamiento dinámico, pero no contiene
ninguna información acerca de la constitución física del sistema. En consecuencia,
muchos sistemas disimiles, sin relación alguna entre sí, pueden estar representados por
el mismo diagrama de bloques.
Debe notarse que en un diagrama de bloques no aparece representada la fuente prin-
cipal de energía y, por lo tanto, el diagrama de bloques de un sistema no es único. Se
pueden dibujar diversos diagramas de bloques diferentes de un sistema, según el punto
de vista del análisis.
Punto de suma. — En relación a la figura 1-13, un circulo con una cruz constituye el
símbolo que indica la operación de suma. El signo más o menos indica si la señal ha de
sumarse o restarse. Es importante que las cantidades a sumar o restar tengan las mis-
mas dimensiones y las mismas unidades.
Punto de bifurcación. Un punto de bifurcación es un punto desde el cual la señal
de un bloque va concurrentemente a otros bloques o puntos de suma.
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La figura 1-14 presenta

un ejemplo del diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La salida C(s) es
alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara con la entrada de referen-
cia R(s). La naturaleza de lazo cerrado del sistema queda claramente indicada por la
figura. La salida del bloque C(s), se obtiene, en este caso, multiplicando la función
de transferencia G(s) por la entrada al bloque £(s). Cualquier sistema lineal de control!
puede representarse por un diagrama de bloques, consistente en bloques, puntos de su-
ma y puntos de bifurcación. :
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la entrada,
es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la señal de salida es generalmente
a <> a-b
— erre
Función de eS)
EA | transferencia ———————
Gis)
b
Figura 1-12 Figura 1-13

Elemento de un diagrama de bloques. Punto de suma.
FUN
Punto de Punto de
suma bifurcación
| , ME Els) as
Rs) Els) Cts) Gs) >
Gls) +
Bls)
His) pe

Diagrama de bloques de un sistema de Sistema de lazo cerrado.
lazo cerrado.
la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de una tempera-

tura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de compararla con la señal
de entrada, Esta conversión la realiza el elemento de retroalimentación cuya función de
transferencia es H(s), como se ve en la figura 1-15. La función del elemento de retroali-
mentación es modificar la salida antes de compararla con la entrada. (En la mayoría de
los casos, el elemento de retroalimentación es un sensor que mide la salida de la planta.
La salida del sensor se compara con la entrada, y asi se genera la señal de error), En este
ejemplo la señal de retroalimentación que se envía de vuelta al punto de suma para su
comparación con la entrada es B(s) = H(s)C(s).
Función de transferencia de lazo abierto y tunción de transferencia directa.

Con referencia a la figura 1-15, la relación entre la señal de retroalimentación B(s) y la
señial de error actuante E(s), se denomina finción de transferencia de lazo abierto, Es
decir,
B
Función de transferencia de lazo abierto = o = G(NHA (5)
La relación entre la salida C(s) y la señal de error actuante E(s) se denomina función
de transferencia directa, de modo que
C1s)
Función de transferencia directa = = G(s)
Els)
Si la función de transferencia de retroalimentación H(s) es la unidad, la función de

transferencia de lazo abierto y la función de transferencia directa son lo mismo,
Función de transferencia de lazo cerrado. Para el sistema que se muestra en la

figura 1-15, la salida C(s) y la entrada R(s) están relacionadas como sigue:
C(s = G(NE(s)
E( = R(s) — B(s)
= Rí(s) — H(9C(s
Eliminando E(s) de estas ecuaciones da
C(s) = GísiRis) — H(SIC(S)]

CS) __ 64
RS. 1+G(9E65) (15)
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de trans-
Jerencia de lazo cerrado, Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sis-
tema de lazo cerrado con la dinámica de los elementos de la acción directa y los de la
retroalimentación.
De la ecuación (1-15), se obtiene C(s) por
G(s)
Rís)
CO=7 7 G(s)H(5)
Asi, lg salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto de la función de
transferencia de lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Sistema de tazo cerrado sometido a una perturbación. En la figura 1-16 se ve

un sistema de lazo cerrado sometido a una perturbación. Cuando dos entradas (la señal
de referencia y la perturbación) están presentes en un sistema lineal, cada entrada
puede tratarse independientemente de la otra; y las salidas correspondientes se pueden
sumar a cada una de las entradas individuales, para obtener la salida total. En el punto
de suma se indica, ya sea por medio de un signo más o un signo menos, la forma en que
cada entrada se introduce al sistema.
Considere el sistema que aparece en la figura 1-16. Al examinar el efecto de la per-
turbación N(s), se puede suponer que el sistema está inicialmente en reposo, con error
cero; entonces se puede calcular la respuesta Cx(s) debida a la perturbación solamente.
Se puede hallar entonces que:
CMS) _ Gas)
Na 1+GrsGis His)
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(5), se puede supo-
ner que la perturbación es cero. Entonces es posible obtener la respuesta Ca(s) a la
entrada de referencia R(s) de
Cr) _ GIGAS)
RS 1+ GAs)IGANA
(s)
La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y de la perturbación
se puede obtener sumando las dos respuestas individuales. En otras palabras, la res-
puesta C(s) debida a la aplicación simultánea de la entrada de referencia R(s) y la per-
turbación N(s), está dada por
Cs) = Cels) + Cuts)

Gs)
= [GARA
AER HARO ++ N
NO
Capitulo | / Imroducción al análisis de sistemas de control 49

Perturbación
Ns)
LEA 6,(s) 65) an

3
Figura 1-16
Sistema de lazo
cerrado sujeto a una His) «e
perturbación,
Sea ahora el caso en que |G,(SH(5)] > 1y|G (5) GA A(5)]| > 1. En este caso, la fun-
ción de transferencia de lazo cerrado Cy(s)/N(s) se convierte en casi cero, y se suprime
el efecto de la perturbación. Esta es una ventaja del sistema de lazo cerrado,
Por otro lado, la función de transferencia de lazo cerrado Ca(s)/K(s) tiende a
1/H(s) cuando la ganancia de G(s)G(s)H(s) aumenta. Esto significa que si[G,(s)G,
(9H (5)]| > 1, la función de transferencia de lazo cerrado Ca(s)/R(s) se hace indepen-
diente de G¡(s) y G2(5), y se vuelve inversamente proporcional a A(s) de modo que las
variaciones de G¡(s) y Gaís) no afectan la función de transferencia de lazo cerrado
Casa /R(s). Esta es otra ventaja del sistema de lazo cerrado. Se puede ver fácilmente
que cualquier sistema de lazo cerrado con retroalimentación unitario A(s) = 1, tiende
a igualar la entrada y la salida.
Procedimientos para trazar diagramas de bloques. Para trazar un diagrama de

bloques de un sistema, primero se escriben las ecuaciones que describen el comporta-
miento dinámico de cada componente. Luego se toman las transformadas de Laplace
de estas ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales cero, y cada ecuación transfor-
mada de Laplace se representa individualmente en forma de bloque, Finalmente, se in-
tegran los elementos en un diagrama de bloques completo.
Como ejemplo, sea el circuito RC que aparece en la figura 1-17(a). Las ecuaciones
de este circuito son
¡= 2 (1-16)
e, = =— l (1-17)
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones (1-16) y (1-17), para condiciones ini-
ciales cero, son
Is) = E) - Ets) (1-18)
EL 10
= (1-19)
Ingeniería de contro! moderna

Figura 1-17
(a) Circuito RC; (a) (b)
(b) diagrama de bloques
que representa la Ec.
(1-18); (c) diagrama
Hs) 4 Eos) Ents)
—————— A] —————
qu
de bloques que
representa la Ec,
(1-19); (dd) diagrama de
bloques del circuito
RE. (c) (d)
La ecuación (1-13) representa una operación de suma, y el diagrama correspondiente es

el de la figura 1-17(b). La ecuación (1-19) representa el bloque como puede verse en la
figura 1-17(c). Integrando estos dos elementos se obtiene el diagrama de bloque global
para el sistema, que se ve en la figura 1-17(d).
Reducción del diagrama de bloques. Es importante notar que los bloques se

pueden conectar en serie solamente si la salida de un bloque no es afectada por el blo-
que inmediato siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los componentes, es
necesario combinar esos componentes en un bloque individual.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen componentes que no
producen efecto de carga se puede representar como un bloque individual, siendo la
función de transferencia de ese bloque simplemente el producto de las funciones de
transferencia individuales.
Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo, con muchos lazos de
retroalimentación, modificando paso a paso, utilizando las reglas del álgebra de
diagramas de bloques, En la tabla 1-3 se dan algunas de estas reglas importantes. Se ob-
tienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente, Simplificando el diagrama de
bloques con modificaciones y sustituciones, se reduce considerablemente la tarea a
efectuar en el análisis matemático subsiguiente. Hay que notar, sin embargo, que al
simplificar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven más complejos, debi-
do a que se generan nuevos polos y ceros.
Al simplificar un diagrama de bloques, debe recordarse lo siguiente.
1. El producto de las funciones de transferencia en sentido directo debe quedar igual.

2, El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe quedar igual.
EJEMPLO 1-8 Sea el sistema que aparece en la figura 1-18(a). Simplifique este diagrama, utilizando las reglas
que aparecen en la tabla 1-1,
Desplazando el punto de suma del lazo negativo de retroalimentación que contiene A, fuera
del lazo positivo de retroalimentación que contiene a Ay, se obtiene la figura 1-18(b). Eliminando
el lazo de retroalimentación positiva, se tiene la figura 1-18(c). Luego, eliminando el lazo que
contiene Hy/G |, se obtiene la figura 1-18(d). Finalmente eliminando el lazo de retroalimentación,
se llega a la figura 1-18(e).
Capitulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de conirol 51

Tabla 1-3 — Reglas del álgebra de diagramas de bloque
Diagramas de bloque originales Diagramas de bloque equivalentes
A A-8 ASOC
1
7 A
ES)
A-B AG-B6
8
- -AG
10
Il
12
13

Ha
HH
(bl > 63
Ha y
6
R
(o ES) E) acá 63
d A 616363
1=G/G2H, +6263Ho
Figura 1-18
(a) Sistema de lazos
multiples; (b)-(e)
reducciones sucesivas
del diagrama de
bloques mostrados (e) » 616263
l- ¡67H +6) Gy 1 +6,6263
en (a).
Figura 1-19
Sistema mecánico.
Capítulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control

Nótese que el numerador de la función de transferencia de lazo cerrado C(s)R(5) es el pro-
ducto de las funciones de transferencia en la trayectoria directa. El denominador de C(5)1/R(s) es
igual a
6 l- > (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo)
=1-(G,GH, — G,G4H, — 16,6»)
=1 < GGH, + G,G,H, + G,G,G»
(El lazo de retroalimentación positivo produce un término negativo en el denominador).
EJEMPLO 1-9 Trace un diagrama de bloques para el sistema mecánico de la figura 1-19, Luego simplifíquelo
para obtener la función de transferencia entre X,(s) y X'¡(s). Suponga al desplazamiento x, medi-
do desde la posición de equilibrio cuando x, = 0.
Definiendo la suma de las fuerzas que actúan sobre la masa m como F, se obtienen las
ecuaciones del sistema, como sigue:
mi, = F (1-20)
F= —b(x, — 3) — kx. — x) (1-21)

Reescribiendo tas ecuaciones (1-20) y (1-21) en forma de transformadas de Laplace, suponiendo
condiciones iniciales cero, se tiene
me*X is = F(s) (1-22)
F(s) = —blsXís) — sX(0] — AXo(s) — X45)]
(bs + k) [X£s) — X,(5)] (1-23)

A
De las ecuaciones (1-22) y (1-23), se obtienen los elementos del diagrama de bloques que se
muestran en la figura 1-20fa). Conectando adecuadamente las señales, se puede construir un
diagrama de bloques del sistema, como se puede ver en la figura 1-20(b). Con referencia a las
reglas del álgebra de diagramas de' bloques dado en la tabla 1-3, este diagrama se puede simplifi-
car al que aparece en la figura 1-20(c). La eliminación del lazo de retroalimentación resulta en la
figura 1-20(d). La función de transferencia entre Xo(s) y XAs) es entonces
XAS) bs +k
Figura 1-20 XD ms*+bs+k
(a) Elementos de un
diagrama de bloques;
Fis) , 1 Xolsh Xi (5) Fs)
(b) diagrama de
bloques como ms
resultado de
combinar elementos;
(o) y (d) diagramas
de bloques
simplificados. (1)
Xx [s) Xo[s)
- bs+kK _— L. rm
(b)
Ingeniería «de control moderna

xls) bs +k XA
ms X(s) bs +k Xols)
msi
+ bs +k
(c) (d)
Se han presentado algunos ejemplos mostrando cómo simplificar diagramas de blo-

ques. En los Capítulos 2 y 3 se ampliará la simplificación de diagramas de bloque, dando
oportunidad a que el lector pueda practicar la simplificación o reducción de diagramas
de bloques complejos.
Comentarios. Esimportante notar que en el concepto de la función de transferen-

cia, se supone que la función de transferencia de cualquier bloque no es afectada por la
del bloque siguiente. Esto es, el bloque siguiente no carga al primer bloque. Si hay efec-
tos de carga presentes, ambos bloques deben considerarse como uno, y se deduce una
única función de transferencia para los dos bloques combinados. En el Capítulo 2 se
dan más detalles. Se hace notar también que la secuencia de las funciones de transfe-
rencia individuales se puede variar. El producto de dos funciones de transferencia G,G)
se puede escribir como 6,6.
1-8 GRAFICOS DE FLUJO DE SEÑAL
El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de sistemas de control di-

námico y se utiliza extensamente en el análisis y diseño de sistemas de control. Otro
procedimiento alternativo para representar gráficamente la dinámica del sistema de
control, es el método de los gráficos de flujo de señal, atribuido a S.J. Mason, Cabe se-
ñalar que el método de los gráficos de fiujo de señal y el procedimiento de diagramas de
bloques, brindan la misma información, y ninguno puede considerarse superior al otro
en sentido alguno.
Gráficos de flujo de señal. Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que repre-

senta un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método
de gráficos de flujo de señal al análisis de sistemas de control, primero hay que trans-
formar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectados
por ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y ca-
da rama conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal. Nótese que
la señal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se indica por una
flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicación aparece a lo largo de la rama. El
gráfico de flujo de señal despliega el flujo de señales de un punto de un sistema a otro y
da las relaciones entre las señales.

Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la
misma información que un diagrama de bloques. Si se utiliza un gráfico de flujo de se-
ñal para representar un sistema de control, puede usarse una fórmula de ganancia,
denominada fórmula de ganancia de Mason, para obtener las relaciones entre las va-
riables del sistema sin necesidad de efectuar la reducción del gráfico.
Definiciones. Antes de analizar los gráficos de flujo de señal, se deben definir

ciertos términos. 7
Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o señal.

Transmitancia. La transmitancia es una ganancia real o una ganancia compleja
entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en términos de la función de trans-
ferencia entre dos nodos.
Rama, Una rama es un segmento de linea con dirección y sentido, que une dos no-
dos. La ganancia de una rama es una transmitancia.
Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que sólo tiene
ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente.
Nodo de salida o sumidero, Un nodo de salida o sumidero es un nodo que sólo
tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.
Nodo mixto, Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas
que salen.
Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el
sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el cami-
no o trayecto es abierto, Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual par-
tió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto cerrado, Si un
camino o trayecto cruza algún nodo más de una vez, pero finaliza en un nodo diferente
de aquel del cual partió, el camino o trayecto no es ni abierto ni cerrado.
Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las transmitancias de ramas
de un lazo,
Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo común.
Trayecto o camino directo, Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo
de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más de
una vez,
Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las
transmitancias de rama de un camino o trayecto directo.
En la figura 1-21 se muestran nodos y ramas, con sus transmitancias,
X4 Nodo de entrada
Nodos mixtos (fuente)
a Xa b X3 1
o > e o
Figura 1-21 Xs x3
Gráfico de flujo de Nodo de entrada Nodo de salida

señal. (fuente) (sumidero)
€
56 Ingeniería de contro! moderna

Propiedades de los gráficos de flujo de señal. A continuación aparecen algunas
de las propiedades importantes de los gráficos de flujo de señal.
1. Una rama indica la dependencia funcional de una señal respecto a otra. Una señal
pasa sólo en la dirección indicada por la flecha de la rama,
2. Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a to-
das las ramas de salida.
3. Un nodo mixto que tiene ramas tanto de entrada como de salida, puede considerar-
se como un nodo de salida (sumidero) añadiendo una rama de salida de transmitan-
cia unitaria. (Véase figura 1-21, Nótese que una rama con transmitancia unitaria
aparece dirigida desde x, a otro nodo también designado por xy). Sin embargo, tén-
gase en cuenta que usando este método no se puede cambiar un nodo mixto por una
fuente.
4. Para un sistema dado, un gráfico de flujo de señal no es único. Se pueden dibujar
muchos gráficos de flujo de señal diferentes para un sistema dado, escribiendo las
ecuaciones del sistema en forma diferente.
Algebra de gráficos de flujo de señal. Un gráfico de flujo de señal para un siste-

ma lineal se puede dibujar utilizando las definiciones recién indicadas. Al hacerlo, ha-
bitualmente se colocan los nodos de entrada (fuentes) a la izquierda y los nodos de salida
(sumideros) a la derecha. Las variables independientes y dependientes de las
ecuaciones, se convierten en nodos de entrada (fuentes) y nodos de salida (sumideros),
respectivamente. Las transmitancias de rama se pueden obtener a partir de los coefi-
cientes de las ecuaciones.
Para determinar la relación entrada-salida, se puede utilizar la ecuación de Mason,
la cual se dará más adelante, o bien el gráfico de flujo de señal se puede reducir a un
gráfico que contiene solamente nodos de entrada y de salida. Para lograr esto, se utili-
zan las reglas siguientes:
1. El valor de un nodo con una rama de entrada, como se puede ver en la figura
1-22(8), 5 X2 = 0Xy.
2. La transmitancia total de ramas en cascada es igual al producto de todas las trans-
mitancias de las ramas. Así se pueden combinar ramas en cascada en una única
rama multiplicando sus transmitancias, como se puede ver en la figura 1-22(b).
3. Se pueden combinar ramas en paralelo sumando sus transmitancias, según se
muestra en la figura 1-22(c).
4. Se puede eliminar un nodo mixto, como se ve en la figura 1-22(d).
5. Se puede eliminar un lazo, como aparece en la figura 1-22(e). Nótese que
Xy = bxa, A = ax + cx;
De aquí
X3 = bx, + bexz (1-24)
ab
3 Lo por (1-25)

(a) Td)
Xy Xa
0 b ob
A o e rl) = A Y
(o) X4 Xa X3 X4 X3
tc) +b
X1 x2 = AGN
X4 X2
X4 Q c X3 oc
(dd =
x3 Xa X4
b be
Xa Xa
ab
- Figura 1-22 o * b ab X3 1-bc
le) o A) == a o
Gráficos de flujo de XA X3 X4 X4 X3
señal y €
simplificaciones. be
La ecuación (1-24) corresponde a un diagrama que tiene un lazo propio de transmitan-

cia be. La eliminación del lazo propio produce la ecuación (1-25), que indica claramen-
te que la transmitancia total es ab/(1 — be).
Representación de sistemas lineales en gráficos de flujo de señal. Los gráfi-

cos de flujo de señal se aplican ampliamente al análisis de sistemas lineales. Aqui se
puede dibujar el gráfico a partir de las ecuaciones del sistema, o, con suficiente prácti-
ca, se le puede dibujar por inspección del sistema físico. Realizando una reducción ruti-
naria usando las reglas previamente indicadas, se logra la relación entre una variable de
entrada y una de salida.
Sea un sistema definido por el siguiente conjunto de ecuaciones:
Xy GOL, 4 9 A 3% + a, (1-26)
Ma E da + dal) + aX + bott, (27
Ay = d31X + dyXy + daa (1-28)

donde ¿y y 4, son variables de entrada y xy, x3 y 3 son variables de salida. Se puede ob-
tener un gráfico de fiujo de señal, es decir, una representación gráfica de estas tres
ecuaciones simultáneas para este sistema que indique la interdependencia de las ya-
riables, de la manera siguiente: primero se sitúan los nodos X;, Xz y Xy, como se muestra
en la figura 1-23(a). Nótese que q, es la transmitancia entre x; y X;. La ecuación (1-26)
establece que x, es igual a la suma de las cuatro señales 41,X1, 4393, 9133 Y (41. En la
figura 1-23(a) se puede ver el gráfico de flujo que representa la ecuación (1-26). La
ecuación (1-27) establece que x es igual a la suma de 7)/X1, 427X2, 423Xy, Y Dates. En la fi-
gura 1-23(b) se puede ver al gráfico de flujo de señal correspondiente. El gráfico de
flujo de señal que representa la ecuación (1-28) aparec en la figura 1-23(c).
A continuación se halla el gráfico de flujo de señal que representa las ecuaciones
(1-26), (1-27) y (1-28), combinando las figuras 1-23(a), (b) y (c). Finalmente, en la figu-
ra 1-23(d) se ve el gráfico de flujo de señal para las ecuaciones simultáneas dadas.
Al operar con un gráfico de flujo de señal, se pueden considerar los nodos de entra-
da (fuentes) uno a la vez, Entonces la salida de señal es igual a la suma de las contribu-
ciones individuales de cada entrada.
La ganancia total entre una entrada y una salida se puede obtener directamente del
gráfico de flujo de señal por inspección, utilizando la fórmula de Mason, o por reduc-
ción del gráfico a una forma más simple.
Gráficos de señal en sistemas de control. En la figura 1-24 se pueden ver algu-

nos gráficos de flujo de señal de sistemas de control simples. Para tales gráficos
simples, se puede obtener ta función de transferencia de lazo cerrado C(s1R(s) [o
C(9/N(s)] por inspección. Para diagramas de flujo de señal más complejos, es suma-
mente útil la fórmula de ganancia de Mason,
022
91
X4 Xa Xx3
BEAN 02
uv
(b)
(a)
Figura 1-23
Gráficos de flujo de
señal que
representan (a) la
Ee, (1-26), (b) la Ec. 03
(1-27), (e) la Ec, 033 us
(1-28); (d) gráfico de 02
flujo de señal Xy Xa X3
completo para el
sistema descrito por
las ecuaciones (1-26)-
(1-28). (c) (d)

Gts)
a)
Als) Cts)
1 Gls)
As) Els) C(s)
His)
Ns)
1
Cls) — Gis) Gals)
RÍs) ES Cs)
His)
Fils) Gus) Es)
Figura 1-24
Diagrama de bloques
y eráficos de flujo de
señal Rals)
correspondientes, Rals] Cas)
Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujo de señal. En muchos

casos prácticos se desea determinar la relación entre una variable de entrada y una
variable de salida en el gráfico de flujo de señal. La transmitancia entre un nodo de
entrada y un nodo de salida es la ganancia total, o transmitancia total, entre esos dos
nodos.

As
La fórmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, está dada
por
1
P= 2 PLA,
de donde
P, = ganancia de trayectoria o transmitancia de la k-ésima trayectoria directa

Á = determinante del gráfico
=1 — (suma de todos los lazos de ganancia individuales) + (suma de
los productos de ganancia de todas las combinaciones posibles de
dos lazos disjuntos) — (suma de los productos de ganancia de todas
tas combinaciones posibles de tres lazos disjuntos) + ...
=1- Y L,+ YD) Lol. — 2 halicly + e.
a b.c de.
Y L, = suma de todas las ganancias de lazos individuales

2
y Lol... = suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones
pe posibles de dos lazos disjuntos
y LaL,Ly = suma de los productos de ganancia de todas las combinaciones
des posibles de tres lazos disjuntos
A, =cofactor del determinante de la k-ésima trayectoria directa
del gráfico con los lazos que tocan la trayectoria directa
k-ésima eliminados, es decir, el cofactor de Á¿ se obtiene a
partir de Á, para quitar los lazos que tocan la trayectoria P,
(Nótese que las sumas se toman de todos los caminos posibles desde una entrada a una
salida.)
En seguida se ilustra el uso de la fórmula de ganancia de Mason, mediante dos
ejemplos.
EJEMPLO 1-10 Sea el sistema que aparece en la figura 1-25. En la figura 1-26 se muestra un diagrama de flujo de
señal correspondiente a este sistema. La función de transferencia C(s)/R(s) se oblendrá utilizan-
do la fórmula de ganancia de Mason. :
En este sistema hay un solo camino o trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida Cs).
La trayectoria de ganancia directa es
P, = G,G,6,
Figura..1-25
Sistema de lazos
múltiples. n.
61
o Els)
Figura 1-26
Gráfico de flujo de
señal para el sistema
de la Fig. 1-25.
De la figura 1-26 se ve que hay tres lazos individuales. Las ganancias de esos
lazos son
£L, =6,G.H,
L, = —0,6,H,
E, = -G,G,G,
Obsérvese que como los tres lazos tienen una rama común, no hay lazos disjuntos. Por tanto, el
determinante Á está dado por
Á=1-(+£,+1£,
=1-G G¿G4H, + G,G,G,
+ ,GH,
Se obtiene el cofactor Á, del determinante a lo largo del trayecto directo que conecta el nodo de
entrada con el nodo de satida, retirando los lazos que tocan este trayecto, Como el trayecto P;
toca los tres lazos, se obtiene
A, =1
Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida Cís) o función transferencia de lazo
cerrado, está dada por
í
-a
P, A,
—
=p=
|
(s Á
=
_ G,6,G;
l=GGA, + GGH, + G,G,G,
que es la misma que la función de transferencia de lazo cerrado obtenida por reducción del
diagrama de bloques. De este modo, la fórmula de ganancia de Mason proporciona la ganancia
total C(S/R(s) sin una reducción del gráfico.
EJEMPLO 1-41 Sea el sistema que aparece en la figura 1-27. Se desea hallar la función de transferencia de lazo
cerrado C(S/R(s) utilizando la fórmula de Mason.
Figura 1-27
señal de un sistema.

En este sistema hay tres trayectos directos entre la entrada R(s) y la salida C(s). Las ganancias
de los trayectos directos son
P, = G,G,6,G,Gs
P, = G,G¿G4Gs
P, = G,G¿G;
Hay cuatro lazos individuales. Las ganancias de esos lazos son
LE, = -GH,
L, = -GG4H,
L, = —G.G¿GsH,
L, —G,G,G,G,H,
1
El lazo £,, no toca al lazo £). Por tanto, el determinante Á está dado por
A=1-—(L, +Li+ d+ Lo + LL, (0-29
El cofactor A, se obtiene de Á eliminando tos lazos que tocan el trayecto P]. Por tanto, quitando
Li LE La, Ly, y Lib; de ta ecuación (1-29), se obtiene
|
En forma similar, el cofactor A, es
A, = 1
El cofacior Azse obtiene eliminando La, Ey, La, y L¡£2 de la ecuación (1-29), lo que da
Ay=1=L£,
La función de transferencia de lazo cerrado C(s/R(s) es entonces
C(s) 1
RO) 7? =P1á, + PzA, +P,A53)
G,G,G,G,Gs
+ G/G¿G.Gs + G,G¿Gr(l + GH)
14 G¿H, + G,G4H, + G¿G¿GsH, + (,G,0,G5H, + G¿H, CG, H)
Comentario. —Enla práctica, los gráficos de flujo de señal se usan para la digramación.
de sistemas. El conjunto de ecuaciones que describen un sistema lineal, se representa
por un gráfico de flujo de señal, estableciendo nodos que corresponden a las variables
del sistema, e interconectando los nodos con transmitancias dirigidas ponderadas, que
representan las relaciones entre las variables. Se puede utilizar la fórmula de ganancia
de Mason para establecer las relaciones entre una entrada y una salida, (Alternativa-
mente, se pueden eliminar una a una las variables del sistema, por técnicas de reduc-
ción). La fórmula de ganancia de Mason es especialmente útil para reducir diagramas
de sistemas grandes y complejos en un solo paso, sin necesidad de realizar reducciones
paso a paso.
Finalmente, nótese que al aplicar la fórmula de la ganancia de Mason a un sistema
dado, se debe ser cuidadoso en no cometer errores en la determinación de los cofacto-
res del trayecto directo, Á,, pues cualquier error, en caso de producirse, no se puede
detectar fácilmente,

1-9 METODO DEL ESPACIO DE ESTADO PARA EL ANALISIS DE
CONTROL DE SISTEMAS
En esta sección se presenta material intraductorio al tema de análisis de sistemas de

control por el método del espacio de estado.
Teoría de control moderna. La tendencia actual en la ingeniería de sistemas es

hacia una mayor complejidad, debido principalmente a los requerimientos de tareas
complejas, y de una buena precisión, Los sistemas complejos pueden tener múltiples
entradas y múltiples salidas y ser variables en el tiempo. Debido a la necesidad de
afrontar los cada vez más severos requisitos del comportamiento de sistemas de
control, al aumento en su complejidad, y al fácil acceso a computadoras de gran escala,
la teoría de control moderna, que es un nuevo procedimiento para el análisis y diseño
de sistemas de control complejos, se ha desarrollado desde alrededor de 1960. Este
nuevo procedimiento está basado en el concepto de estado. El concepto de estado, en
si, nO es Nuevo, puesto que existe desde hace mucho tiempo en el campo de la dinámica
clásica y otros campos.
Teoría de control moderna versus teoría de control clásica. La teoría de

control moderna contrasta con la teoría de control convencional en que la primera se
aplica a sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas, que pueden ser lineales o no
lineales, variables o invariantes en el tiempo, mientras la segunda sólo tiene aplicación
en sistemas lineales, invariantes en el tiempo, y de una sola entrada y una sola salida.
Además, la teoría de control moderna es un procedimiento en el dominio del tiempo
esencialmente, mientras la teoría convencional opera en el dominio de las frecuencias
complejas.
Antes de proseguir, hay que definir estado, variables de estado, vector de estado y
espacio de estado.
Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables

(denominadas variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en 1 = £o,
conjuntamente con el conocimiento de fa entrada para 1>fq, determinan completamen-
te el comportamiento del sisterna en cualquier tiempo £> fo.
Ási, el estado de un sistema dinámico al tiempo / queda determinado univocamente
por el estado al tiempo £y y la entrada para f =fp, y es independiente del estado y entra-
das antes de fp. Nótese que al tratar sistemas lineales invariantes en el tiempo, general-
mente se escoge un tiempo de referencia fp igual a cero.
Nótese que el concepto de estado de ningún modo está limitado a sistemas fisicos. Es
aplicable a sistemas biológicos, sistemas económicos, sistemas sociales, y otros.
Variables de estado. Las variables de estado de un sistema dinámico son las va-
riables que constituyen el conjunto más pequeño de variables que determinan el estado
de un sistema dinámico. Si se requieren al menos n variables xy, X>,..., x, para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinámico (de modo que una vez dada
la entrada para í >fg, y que el estado inicial esté especificado en f = £q, el estado futuro
4 Ingenieria de controf moderna

del sistema queda completamente determinado) entonces esas » variables son un con-
junto de variables de estado.
Nótese que las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades físicas
mensurabies u observables, Se pueden elegir como variables de estado variables que no
representen magnitudes físicas o que no sean ni mensurables ni observables. Tal tiber-
tad en la elección de las variables de estado, constituye una ventaja de los métodos del
espacio de estado. Sin embargo, hablando en términos prácticos, es conveniente elegir
como variables de estado, de haber alguna posibilidad, magnitudes, porque las leyes de
control óptimo exigen la retroalimentación de todas las variables de estado con ponde-
ración adecuada.
Vector de estado. Si se requieren a variables de estado para describir completa-

mente el comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a esas n variables
como r componentes de un vector x. Tal vector recibe el nombre de vector de estado.
Un vector de estado es un vector que determina univocamente el estado del sistema x(f)
en cualquier tiempo f= fp, una vez conocido el estado en f = fp y la entrada u(s) para í >
to.
Espacio de estado. El espacio »-dimensional cuyos ejes coordenados consisten en
el eje x,, el eje x>,..., el eje x,. se denomina espacio de estado. Cualquier estado se
puede representar por un punto en el espacio de estado.
Ecuaciones del espacio de estado. En el análisis del espacio de estado se mane-

jan tres tipos de variables comprendidas en el modelo de sistemas dinámicos: las va-
riables de entrada, las variables de salida y las variables de estado, Como se verá en la
sección 2-2, la representación en el espacio de estado de un sistema dado no es única,
sólo que la cantidad de variables de estado es la misma para cualquier otra representa-
ción diferente en el espacio de estado, del mismo sistema,
Sea el sistema dinámico que aparece en la figura 1-28. En el diagrama, las flechas
gruesas indican que las señales son cantidades vectoriales, En este sistema, la salida y(0)
para f => f, depende del valor y(£,) y de la entrada u(/) para £= f,. El sistema dinámico
debe incluir elementos que memoricen los valores de la entrada para f =f,. Como en un
sistema de control continuo en el tiempo, los integradores sirven como dispositivos de
memoria, se puede considerar a la salida de tales integradores como variables que defi-
nen el estado interno del sistema dinámico. Asi las salidas de los integradores sirven co-
mo variables de estado, La cantidad de variables de estado que definen completamente
la dinámica del sistema, es igual a la cantidad de integradores incluidos en el sistema.
Supóngase que un sistema de múltiples entradas y múltiples salidas comprenden n
integradores. Supóngase también que hay r entradas (0), 4O,..., 4(0) y m salidas
JO. YA, Inl£). Se definen a salidas de los integradores como variables de estado:
Xi(0, xAD,..., Xpff). Entonces el sistema se puede describir con
vtr) yt)
Sistema
Figura 1-28
Sistema dinámico.

O A
E A NS)
(1-30)
40) = Lfilxr, Ma, .o. + A Ha, Mas Ur b
Las salidas del sistema y/(0), Y0,..., Y, (2) están dadas por
160) = E E LE Ha... y Up 1)
AD = Bl da A Hp da o UL)
(1-31)
Falt) = EmtXi> Los . o. o. Y ul, ua, no. «9 Hr b
Si se define
EOS ft, Xara Ms Has o Md) 7

Xal6) A A A A)
xXx) = " , fíx, 1 ) =
ETON Lat, Az o. s Am ti, Was Un D Z
yo) 7 T 2, Vd o a As > Hay «o > 3H, y 7 10)

YyAD A E 7) alo)
y0=] 0 |, g(x, u, ) = , u() =
LYmb0) | L Enf Xi X2, E] Mn Hi, Ha, o. or Ho 1] ut)
las ecuaciones (1-30) y (1-31) se convierten en
Xx =f(x,u,0 (1-32)
y) = g(x, u, 1) (1-33)
donde la ecuación (1-32) es la ecuación de estado y la ecuación (1-33) es la ecuación de

salida. Si el vector de funciones f y/o g comprenden explícitamente al tiempo £, el sis-
tema se denomina sistema variable en el tiempo.
Si las ecuaciones (1-32) y (1-33) se linealizan alrededor de un punto de operación, se
tienen las siguientes ecuación de estado y ecuación de salidas, linealizadas:
X(1) = A(OXx(0) + B(huto) (1-34)

y() = CCOxtO) + Dídu(o (1-35)

Figura 1-29
Diagrama de bloques
de un sistema de u(r) x0) x(1) y(1)
control lineal Bís) A fat Cc(1
continuo en el
tiempo, representado
en el espacio de A(1
estado.
donde A(f) se denomina matriz de estado, B(*) matriz de entrada, C(1) matriz de salida
D(1) matriz de transmisión directa. En la figura 1-29 se representa un diagrama de blo-
ques de las ecuaciones (1-34) y (1-35).
Si las funciones vectoriales f y g no comprenden explícitamente al tiempo f, se deno-
mina al sistema como sistema invariante en el tiempo. En este caso, las ecuaciones
(1-32) y (1-33) pueden simplificarse a
X(1) = f(x, u) (1-36)
y) = g(x, u) (1-37)
Las ecuaciones (1-36) y (1-37) pueden linealizarse en el entorno del punto de operación,
como sigue:
x(0 = Axí) + Bu(s (1-38)
y(0 = Cx() + Duío) (1-39)
La ecuación (1-38) es la ecuación de estado del sistema lineal invariante en el tiempo,

La ecuación (1-39) es la ecuación de salida para el mismo sistema. En este libro se tra-
tan fundamentalmente sistemas descritos por las ecuaciones (1-38) y (1-39).
En lo que sigue se presenta un ejemplo para deducir una ecuación de estado y una
ecuación de salida.
EJEMPLO 1-12 Sea el sistema mecánico que aparece en la figura 1-30, Se supone que el sistema es lineal, La fuer-
za externa u(0) es la entrada al sistema, y el desplazamiento y(£) de la masa es la salida. En ausen-
cia de la fuerza externa, se mide el desplazamiento y(£) desde la posición de equilibrio. Se trata de
un sistema de una sola entrada y una sola salida.
Del diagrama, la ecuación es
m+ by y = 484 (1-40)
Este sistema es de segundo orden. Esto significa que el sistema incluye dos integradores. Las va-
riables de estado x¡(£) y xx(f) se definen como
AO = 30
xáN =3()
Entonces se obtiene
X=
. 1 . 1
X= TÍ hy — by) —u
II
m m
Capítulo | / Entroducción al análisis de sistemas de control 67

m
of
yn
Figura 1-30
Sistema mecánico, TEPZZIZIZRTITAO,
=x (1-41)
. k b I
Y == 7X]
m
7 TM
m
FA
mn
(1-42)
La ecuación de salida es
y = Ye
(1-43)
En forma vectorial matricial las ecuaciones (1-41) y (1-42) se pueden escribir como
Xx 0 1 Xx 0
.
=
k b
+
l
u (1-44)
X =— =—=|[|x .
m m m
La ecuación de salida, ecuación (1-43), se puede escribir como
Xx
y= [1 9 (1-45)
X
La ecuación (1-44) es una ecuación de estado y la ecuación (1-45) es una ecuación de salida para el
sistema. Las ecuaciones (1-44) y (1-45) están en la forma normalizada
x= Ax + Bu
y = Cx
+ Du
donde
0 l 0
A = h b B= E € =1I ol D=0
m m m
La figura 1-31 es un diagrama de Bloques para el sistema. Nótese que las salidas de los integrado-
res son variables de estado.

Xe X2
31
Figura 1-31
Diagrama de bloques
para el sistema
mecánico mostrado
3 >
A
en la figura 1-30.
Relación entre funciones de transterencia y variables de estado. Á conti-

nuación, se mostrará cómo obtener la función de transferencia de un sistema con una
entrada y una salida simple, a partir de las ecuaciones de estado,
Sea un sistema cuya función de transferencia está dada por
Y
57 _ (1-46)
Este sistema puede representarse en el espacio de estado por las siguientes ecuaciones:
x= Ax + Bu (1-47)
y = Cx + Du (1-48)
donde x es el vector de estado, es la entrada e y es la salida. Las transformadas de
Laplace de las ecuaciones (1-47) y (1-48) están dadas por
sx) — x(0) = AX() + BU(s) (1-49)

Y(s) = CX(s) + DU(s) (1-50)
Como la función de transferencia se definió previamente como la relación entre la
transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuan-
do las condiciones iniciales son cero, se supone que x(0) en la ecuación (1-49) es cero.
Entonces se tiene
sX(9) — AX(N = BU(s
(sI —- AX (9 = BU(s)
Premultiplicando por (sl --- A)! ambos miembros de esta última ecuación, se obtiene
X(s) = (s1 — A) '*BU(s) (1-51)
Sustituyendo la ecuación (1-51) en la ecuación (1-50), se ve que
Y(s) = [C(sI — A) 'B + D]U(5) (1-52)

Comparando la ecuación (1-52) con la ecuación (1-46), se ve que
G(s) = C(sl —- AU 'B+0D (1-53)

Esta es la expresión de la función de transferencia en términos de A, B, C, y D.
Nótese que el miembro derecho de la ecuación (1-53) comprende a (sl — AJ=!. Por
lo tanto, G(s) puede escribirse como
045)
Gs) = sE — Al
donde O(s) es un polinomio en s. Por lo tanto, [sE — A] es igual al polinomio
característico de G(s). En otras palabras, los autovatores de A son idénticos a los polos
de G(s).
EJEMPLO 1-13 Sea nuevamente el sistema mecánico que aparece en la figura 1-30. Las ecuaciones de estado para
el sistema están dadas por las ecuaciones (1-44) y (1-45). Las funciones de transferencia para el
sistema se obtendrán partiendo de las ecuaciones de espacio de estado,
Sustituyendo A, B, €, y D en la ecuación (1-53), se obtiene
Gn = CI — AU B+D
5 0 0 l >P0
-1n 0) lio ap pijo

0 s 1 m mm
5 =1 p* 0
=
pop m 2]
m
flm l
Como
21 b
s —1 s+-— Í
m
1
TC book k
— E > S+—=5+ =- s
m m m m
se tiene
b
1 s+- 1 0
co=[ 0 z ”
2 — + —
s+ mon k 1
1
Cas + bs + k
que es la función de transferencia del sistema. Partiendo de la ecuación (1-40) se puede obtener la
misma función de transferencia.

Matriz de transferencia. A continuación se analiza un sistema de múltiples entra-
das y múltiples salidas. Supóngase que hay r entradas 4,, lp,..., u, y Mm salidas yy,
Yao.) Pa» Se define
Y US
Y 2
Yin HU,
La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s), o sea
Ys = G(NU(s (1-54)
Como el vector de salida u es r-dimensional mientras que el vector de salida y es

m-dimensional, la matriz de transferencia es una matriz de m X r.. En el capítulo 9 se
tratarán detalles sobre la matriz de transferencia.
1-10 PRINCIPIOS BASICOS DE DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
Requisitos generales de sistemas de control. Todo sistema de control debe ser

estable. Esto es un requisito básico. Además de estabilidad absoluta, un sistema de
control debe tener una estabilidad relativa razonable; es decir, la respuesta debe
mostrar un amortiguamiento razonable. Asimismo, la velocidad de respuesta debe ser
razonablemente rápida, y el sistema de control debe ser capaz de reducir los errores a
cero, o a un valor pequeño tolerable. Cualquier sistema de control, para ser útil, debe
satisfacer estos requisitos.
El requisito de estabilidad relativa razonable y el de la precisión en estado estaciona-
rio tienden a ser incompatibles. Por lo tanto, al diseñar sistemas de control resulta
necesario efectuar el mejor compromiso entre estos dos requerimientos.
Teoría de control moderna versus teoría de control clásico. La teoría de

control clásica utiliza extensamente el concepto de función de transferencia. Se realiza
el análisis y el diseño en el dominio de s y/o el dominio de la frecuencia. La teoría de
control moderna, que está basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensa-
mente el análisis vectorial-matricial. El análisis y el diseño se realizan en el dominio del
tiempo.
La teoría de control clásica brinda generalmente buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teoría clásica no puede manejar
los sistemas de control de múltiples entradas y múltiples salidas.
En este libro se presentan tanto los métodos de control clásicos, frecuentemente de-
nominados métodos de control convencional, como los métodos de control moderno
para el análisis y diseño de sistemas de contro! de lazo cerrado. Nótese que los procedi-
mientos clasicos o convencionales, ponen énfasis en la comprensión física y utilizan
Capítulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control Ti

menos matemáticas que los métodos de control modernos. En consecuencia, los méto-
dos de control clásicos o convencionales son más fáciles de entender.
Modelado matemático. Los componentes que abarcan los sistemas de control son
muy diversos. Pueden ser electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, electrónicos, ete.
En ingeniería de control, en lugar de operar con dispositivos o componentes físicos, se
les remplaza por sus modelos matemáticos.
Obtener un modelo matemático razonablemente exacto de un componente físico, es
uno de los problemas más importantes en ingeniería de control. Nótese que para ser
útil, un modelo matemático no debe ser ni muy complicado ni excesivamente simple.
Un modelo matemático debe representar los aspectos esenciales de un componente
físico. Las predicciones sobre el comportamiento de un sistema, basadas en el modelo
matemático, deben ser bastante precisas. Nólese también que sistemas al parecer dife-
rentes, pueden representarse por el mismo modelo matemático. El uso de tales modelos
matemáticos permite a los ingenieros de control desarrollar una teoría de control unifi-
cada. En ingeniería de control, se usan ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en
el tiempo, funciones de transferencia y ecuaciones de estado, para modelos matemáti-
cos de sistemas lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo continuo.
Aunque las relaciones entrada-salida de muchos componentes son no-lineales, nor-
malmente esas relaciones se linealizan en la vecindad de los puntos de operación, limi-
tando el rango de las variables a valores pequeños. Obviamente, tales modelos lineales
son mucho más fáciles de manejar, tanto analiticamente como por computadora. En el
capítulo 2 se presentan detalles de técnicas para modelado matemático de sistemas
físicos.
Análisis y diseño de sistemas de control. Al llegar a este punto, es deseable de-

finir qué significan los términos análisis, diseño, análisis de respuesta transitoria, y
otros. Por anáfisis de un sistema de control se entiende la investigación, bajo condi-
ciones especificadas, del comportamiento de un sistema cuyo modelo matemático se
conoce. Como cualquier sistema consta de componentes, el análisis debe comenzar con
una descripción matemática de cada componente. Una vez que se ha elaborado un mo-
delo matemático del sistema completo, la forma en que el análisis se lleva a cabo es in-
dependiente de si el sistema físico es neumático, eléctrico, mecánico, etc. Por «análisis
de respuesta transitoria se entiende generalmente la determinación de la respuesta de
una planta a señales y perturbaciones de entrada. Por análisis de respuesta en estado es-
tacionario significa la determinación de la respuesta tras la desaparición de la respuesta
transitoria.
Por diseño de un sistema, se entiende hallar uno que cumpla una tarea dada. Si las
características de respuesta dinámica y/o de estado estacionario no son satisfactorias,
se debe agregar un compensador al sistema. En general, el diseño de un compensador
adecuado no es directo, sino que requiere procedimientos de tanteo.
Por síntesis se entiende encontrar, mediante un procedimiento directo, un sistema de
control que se comporte de un modo específico. Generalmente, tal procedimiento es to-
talmente matemático de principio a fin del proceso de diseño. Se dispone de procedi-
mientos de síntesis para el caso de sistemas lineales y para sistemas lineales de control
óptimo,
nm Ingeniería de control moderna

En años recientes, las computadoras digitales han jugado un importante papel en el
análisis, diseño y operación de sistemas de control. La computadora puede utilizarse
para efectuar los cálculos necesarios, para simular los componentes de un sistema o
una planta, o para controlar un sistema. El control por computadora ha llegado a ser
de uso común, y muchos sistemas de control industrial, de control de vuelo, y de siste-
mas de control de robot, utilizan controladores digitales.
Método básico de diseño de control. El método básico para el diseño de cual-

quier sistena de control práctico, entraña la obligada aplicación de procedimientos de
tanteo. La síntesis de sistemas de control lineales es teóricamente posible, y el ingeniero
de control puede determinar sistemáticamente los componentes necesarios para realizar
el objetivo propuesto. En la práctica, sin embargo, el sistema puede estar expuesto a
muchas restricciones, o no ser lineal, y en tales casos no se cuenta actualmente con mé-
todos de síntesis. Acaso, además, las características de los componentes no sé conozcan
con precisión. Por tanto, siempre resultará necesario seguir procedimientos de tanteo.
No obstante, en la práctica a menudo se enfrentan situaciones en las que una planta
no es alterable (esto es, no se tiene la libertad de modificar la dinámica de la planta), y
el ingeniero de contro! tiene que diseñar el resto del sistema, de modo que el conjunto
cumpla con las normas previstas en tanto se lleva a cabo la tarea propuesta.
Las especificaciones pueden incluir factores tales como velocidad de respuesta,
amortiguamiento razonable, exactitud en estado estacionario, confiabilidad y costo.
En algunos casos los requerimientos o especificaciones pueden darse explícitamente, y
en otros no. Todos los requerimientos o especificaciones deben interpretarse en térmi-
nos matemáticos, En el diseño convencional, se debe estar seguro de que el sistema de
lazo cerrado sea estable, y que presente características de respuesta transitoria acep-
tables (esto es, velocidad y amortiguamiento razonables), y exactitud aceptable en esta-
do estacionario.
Es importante recordar que algunas de las especificaciones quizás no sean realistas. En
tal caso, las especificaciones deben revisarse en las primeras etapas del diseño. Asimis-
mo las especificaciones dadas, acaso incluyan condiciones contradictorias o conflicti-
vas. Entonces el diseñador debe resolver en forma satisfactoria tos conflictos entre los
Thuchos requerimientos dados.
El diseño basado en la teoría de control moderna, requiere que el diseñador tenga un
indice de comportamiento o desempeño razonable, que lo guie en el diseño de un siste-
ma de control. Un índice de comportamiento es una medida cuantitativa del comporta-
miento, que indica la desviación respecto al comportamiento ideal. La selecerón de un
índice de comportamiento particular se determina por los objetivos del sistema de
control.
El índice de comportamiento puede ser la integral de una función del error que debe
minimizarse. Estos índices de comportamiento, basados en la minimización de la in-
tegral de error, pueden usarse tanto en los procedimientos de control moderno, como
en los de control convencional, Sin embargo, en general la minimización de un índice
de comportamiento se puede lograr mucho más fácilmente utilizando procedimientos
de control modernos.
La especificación de la señal de contro) durante el intervalo de tiempo operativo, re-
cibe el nombre de ley de control. Matemáticamente, el problema básico de control es
determinar la ley de control óptimo, sujeta a diversas restricciones de ingeniería y de
Capítulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control Bm

economía, que minimice (o maximice, según el caso) un índice de comportamiento o
desempeño determinado, Para el caso de sistemas relativamente simples, se puede
hallar la ley de control en forma analítica. En el caso de sistemas complejos, puede
requerirse una computadora digital que opere en línea para generar la ley de control
óptimo.
Para sistemas de control aeroespacial, el indice de comportamiento puede ser un
mínimo en tiempo o en combustible. Para sistemas de control industrial, el índice
de comportamiento puede ser el costo minimo, la confiabilidad máxima, etc. Es im-
portante puntualizar que la elección del índice de comportamiento es sumamente
importante, ya que la naturaleza de control óptimo diseñado depende del índice de
comportamiento particular que se elige. Hay que seleccionar el índice de comporta-
miento más adecuado para cada situación.
Pasos de diseño. Dada una planta industrial (en la mayoría de los casos, sus di-
námicas son inalterables), primeramente se debeín) elegir sensor(es) y actuador(es)
apropiado(s). Luego hay que construir modelos matemáticos adecuados de la planta,
sensor(es) y actuador(es). Después, utilizando los modelos matemáticos construidos, se
diseña un controlador de tal modo que el sistema de lazo cerrado satisfaga las especifi-
caciones dadas. El controlador diseñado es la solución a la versión matemática del
problema de diseño. (Nótese que la teoría de control óptimo es muy útil en esta etapa
del diseño, debido a que proporciona el límite superior del comportamiento del sistema
para un valor de índice de comportamiento dado).
Tras completar el diseño matemático, el ingeniero de control simula el modelo en
una computadora para verificar el comportamiento del sistema resultante en respuesta
a diversas señales y perturbaciones. Generalmente, la configuración del sistema inicial
no resulta satisfactoria. Luego se debe rediseñar el sistema, y completar el análisis
correspondiente, Este proceso de diseño y análisis se repite hasta obtener un sistema sa-
tisfactorio. Al cabo, ya se puede construir un prototipo del sistema físico.
Nótese que este proceso de construir un prototipo es el inverso del de modelado. El
prototipo es un sistema físico que representa el modelo matemático con exactitud razo-
nable, Una vez construido el prototipo, el ingeniero lo prueba para ver si es satisfacto-
rio o no. Si lo es, el diseño está completo. Si no lo es, el prototipo debe modificarse y
ponerse a prueba de nuevo. Este proceso continúa hasta que el prototipo resulte
completamente satisfactorio.
Obsérvese que, en el caso de algunos sistemas de control de procesos, se pueden utili-
zar formas de controladores normalizados [como los controladores PD (proporcional
derivativo), PI (proporcional integral), o PID (proporcional integral derivativo)] y los
parámetros del controlador se determinan experimentalmente siguiendo un procedi-
miento normalizado establecido. En este caso, no se requieren modelos matemáticos.
Sin embargo, esto es más bien un caso particular.
Comentarios:
1. El controlador produce señales de control basadas en la diferencia entre la entra-

da de referencia y la salida, En situaciones prácticas, siempre hay algunas perturba-
ciones que actúan sobre la planta. Estas perturbaciones pueden ser de origen externo o

interno, así como aleatorias o predecibles. El controlador debe tener en cuenta cual-
quier perturbación que pueda afectar las variables de la salida. En general, un buen
sistema de control debe seguir estrechamente las señales de entrada, pero no debe ser
sensible a ruidos o variaciones de parámetros externos.
2. Es deseable medir y controlar directamente la variable que indica el estado del sis-
tema o calidad del producto, En el caso de sistemas de control de procesos, es deseable
medir y controlar directamente la calidad del producto. Sin embargo, esto puede pre-
sentar un problema complicado, porque la calidad puede ser difícil de cuantificar, De
ser este el caso, se requiere controlar una segunda variable. Por ejemplo, se pueden
controlar variables que están directamente relacionadas con la calidad (como tempera-
tura o presión). Por otra parte, dado que otras variables pueden afectar la relación
entre la calidad y la variable medida, el control indirecto de un sistema no es por lo co-
mún tan eficaz como el control directo. Aunque resulte difícil, se debe tratar siempre
de controlar la variable primaria en la forma más directa posible.
1-11 PLAN DE LA OBRA
Este libro trata solamente sobre sistemas de control continuos en el tiempo. En seguida
se esboza la estructura y contenido de la obra,
La parte l, que comprende los primeros cuatro capitulos, presenta el análisis básico
de sistemas de control por los métodos convencional y en el espacio de estado. El
capítulo 1, ofrece una introducción al material de análisis de sistemas de control. En el
capítulo 2 se analiza el modelado matemático de componentes fisicos y sistemas. Aqui
se deducen modelos de ecuaciones diferenciales, modelos de función de transferencia, y
modelos en el estado de espacio para una variedad de sistemas fisicos. En el capitulo 3
se presentan diversas acciones de control, En este capítulo se dan análisis detallados de
controladores neumáticos e hidrúalicos. El capítulo 4 se ocupa del análisis de los siste-
mas de control en el dominio del tiempo. Se investiga en detalle la respuesta transitoria
de sistemas de control. Se examina el criterio de estabilidad de Routh para el análisis
de estabilidad de sistemas de orden superior. Este capítulo incluye el análisis de error en
régimen estacionario, y una introducción a la optimización de sistemas. Finalmente, es-
te capítulo expone el método en el espacio de estado para el análisis de la respuesta
transitoria de sistemas de control. Se incluye, además, una breve explicación de la solu-
ción de las ecuaciones de estado por computadora.
La parte l consta de los cuatro capitulos siguientes y presenta análisis de sistemas de
control y diseño por métodos convencionales, En particular, el capítulo $ presenta el
análisis del lugar de las raices, mientras el capitulo 6 trata del análisis de respuesta
en frecuencia, Se deduce el criterio de estabilidad de Nyquist y se aplica al análisis de
estabilidad de sistemas de control. El capitulo 7 trata las técnicas del diseño y la com-
pensación. Se presentan ejemplos de compensación de sistemas mediante la aplicación
de técnicas del lugar de las raíces y de la respuesta en frecuencia. El capítulo 8 expone el
análisis de los sistemas de control no lineales, con la utilización de la función descriptiva.
La parte II consiste en los dos últimos capítulos. Presenta el análisis y diseño de sis-
temas de control por los métodos en el espacio de estado. El capitulo 9 ofrece los fan-
damentos de la teoría de control moderna, incluyendo los conceptos de controlabilidad

y observabilidad. El capítulo 10 trata el diseño de sistemas de control por medio de la
ubicación de polos, diseño de observadores de estado, diseño de servosistemas, diseño
de sistemas de control óptimo basado en índices de comportamiento o desempeño
cuadrático, y análisis sobre sistemas de control con modelos de referencia y sistemas de
control adaptables. Aunque se presume que el lector posee la base necesaria de conoci-
mientos de análisis vectorial-matricial, en el apéndice se ofrece un resumen razonable-
mente detallado sobre análisis vectorial-matricial, para una referencia conveniente.
Los métodos del lugar de las raíces y de la respuesta en frecuencia, el corazón de la
teoría clásica o convencional, se utilizan ampliamente en la industria, Son de utilidad al
tratar sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo, de entrada y salida únicas.
La teoría de control moderna es aplicable tanto a sistemas de entrada única, salida
única, como a sistemas de entradas múltiples, salidas múltiples. La teoría de control
moderna permite también al diseñador tener en cuenta condiciones iniciales arbitrarias
en la sintesis de sistemas de control óptimo. En tales síntesis quizá sea necesario ocu-
parse sólo de los aspectos analíticos del problema. Se puede programar una compu-
tadora digital para manejar todos los cálculos numéricos. Esta es una de las ventajas
básicas de la teoría de control moderna.
Es importante notar que la teoría de control moderna no remplaza totalmente a la
teoría de control convencional (o clásica); ambos procedimientos se complementan, El
objetivo de este texto es presentar los aspectos útiles de ambos, de la teoría de control
convencional y de la teoría de control moderna, y dar al lector una buena base en el uso
de diversas herramientas para el análisis y diseño de sistemas de control modernos.
Ejemplos de problemas y soluciones
A-11. Haga una lista de las principales ventajas y desventajas de los sistemas de control de lazo abierto.
Solución. Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son:
Fácil instalación y mantenimiento sencillo.

pm
. Más económico que un sistema de lazo cerrado equivalente.

No hay problema de estabilidad.
a
Es conveniente, cuando es difícil o económicamente inconveniente medir la salida. (Por

He
ejemplo, en un sistema de lavado, sería muy costoso agregar un dispositivo para determinar la
calidad de la salida, en este caso, la limpieza de las prendas lavadas).
Las desventajas de los sistemas de control a lazo abierto son:
1. Las perturbaciones y las modificaciones en la calibración ocasionan errores, y la salida puede

diferir de la deseada.
2. Para mantener la calidad requerida a la salida, hay que efectuar una recalibración periódica-
mente,
La figura 1-32(a) es un diagrama de un sistema de control de nivel de liquido. Aquí el controlador

automático mantiene el nivel del liquido comparando el nivel efectivo con el deseado, y corrigien-
do cualquier error por medio del ajuste de la apertura de la válvula neumática. La figura 1-32(b)
es un diagrama de bloques del sistema de control. Dibuje el diagrama de bloques correspondiente
para un sistema de control de nivel de liquido operade por un ser humano.
76
Ingeniería de coniral moderna
Válvuta
neumática
e) Controlador
“Flujo o gasto
ha
Nivel —
de entrada -
deseado
+) VA vula 2 | Depósito re
——e
23, Controlador neumática de agua
Flujo o gasto
Flotados ue
de salida
——
(b)
Figura 1-32 (a) Sistema de control de nivel de líquido; (b) diagrama de bloques.
Solución. En el sistema de operación humana, al sensor, al controlador y a la válvula neumática,

corresponden ojos, cerebro y músculos, respectivamente. En la figura 1-33 se puede ver un
diagrama de bloques,
Un sistema organizacional de ingeniería está compuesto por diversos grupos primarios, como ge-
rencia, investigación y desarrollo, diseño preliminar, experimentación, «diseño y diagramación de
productos, fabricación y montaje y pruebas. Estos grupos, se interrelacionan entre sí para consti-
tuir la operación global de la empresa.
El sistema puede analizarse reduciéndolo al conjunto de componentes más elemental que
pueda brindar el detalle analítico requerido, y representando las características dinámicas de cada
componente mediante un conjunto de ecuaciones simples. (El comportamiento dinámico de un
sistema como éste) se puede determinar a partir de la relación entre los logros progresivos y el
tiempo).
Dibuje un diagrama funcional que muestre un sistema organizacional de ingeniería,
Solución. Un diagrama de bloques funcional se puede dibujar empleando bloques que represen-
ten las actividades funcionales, y líneas de señal de interconexión, que representan la información
o producto de salida de operación del sistema. En la figura 1-34 aparece un diagrama de bloques
posible para este caso,
A-1-4, Halle los polos de la siguiente F(s):
FO= 2
Solución. Se encuentran los polos
eTt=1
Nivel Nivel
deseado - ma efectivo
Cerebro » Músculos y > Depósito e
Figura 1-33 válvula de agua
Diagrama de bloques A
de un sistema de
control de nivel de
líquido operado por Ojos e
humanos.
Capítulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de control mn

Producto
requerido Diseño Fabricación Producto
Investigación Diseño Espermen:
$. Gerencia 3 Jo] . JÁ Prueb: >>
y desarralia preliminar tación des producto y montaje rueba
Figura 1-34 — Diagrama de bloques de un sistema organizacional de ingeniería.
ett = ¿"(coswm — ¡señna) = 1

De aquí resulta queo = 0, 4 = +2nv (a = 0,1,2, . . .).Entonces, los polos están ubicados en
s= 24 (1=0,12,.. )
A-1-5, Halle la transformada de Laplace de f(£) definida por
f0=0 (4<0)
= fe7* GU =0)
Solución. Como
1
EI = G(s) =5
$
con referencia a la ecuación (1-5), se obtiene
F(s) == Flie”*]
39 = G(s + 3) = CS—
Á-154. ¿Cuál es la transformada de Laplace de
O) 0 (1(<0)
1
seníwr + 0) «=0)
ll
donde Ó es una constante?
Solución. Considerando que
sentar + €) = sentat cos Y + cos we send

se tiene
£ sento! + 0)] cos 0 Lfsentos] + senÚ £lcos ef]

1
o $
= 08 4 3 + send 33
*+w +0
wcosÓ + ssenó
4

FI)
JW
gl
20 »
0 a 1
Ll
Figura 1-35 a2
Función f(4).
A-1-7. — Halle la transformada de Laplace F(s) de la función f(f) mostrada en la figura 1-35. Hallar tam-
bién el valor limite de F(s) cuando a tiende a cero.
Solución. La función f(t) se puede escribir de la forma siguiente
l 2 1
FO = 10 ¿1-4 + ¿1-20
Entonces
F(5) LF]
SINO! - 200 a] + 2110 —- 2a)]
Al
11 21 11
-as +*378 - 2us
= 377 GT
as das doy
|
== — 2e 7% + £7%)
qs
Al tender a hacia cero, se tiene que

—
d = els - Fx
1 - Zea + po? di (1 2e +e )
limF(s) = lim 3 = lim

a—0) a—0 as a d ( > )
— (ars
det
lí 2se7a _. Asp te 1 gee Ha
= lim = lim
ao 2as a Y a
Le a)
. da ome UA Ze
= lim = lim
Uat d (a) ae |
— lt
da
==: +2s=5
A-1-8, — Haile el valor inicial de df(1/dt: cuando la transformada de Eaplace de /(£) está dada por
E) = ZA 2y + 1!
“IN = Ll EA]
= AX
7 S+s>+l
Solución. Utilizando el teorema del valor inicial,
oa o , . Has + 1)
l O) =f(0+) = limsF(s) = lim =
HO 04) Sm
O la
Capitulo 1 / Introducción al análisis de sistemas de contro! 79

Al ser £,, la transformada de df(0/df = g(1) está dada por
L,[g(0] = sF(s) — f(04+)

SOS +) o s-2
4 +1 Cs 1
el valor inicial de d/(0/dt se obtiene comio
df
lim da) = 2(0+) = lím sisF(s) — f(0+)
i>0+ dí for
= ii 3-2 1
_ APO +Hs+lo
A-1-9, La derivada de la función impulso unitario 5(1) se denomina función dupla-unitaria, (Asi, la in-
tegral de la función dupla-unitaria es la función impulso unitario). Matemáticamente se puede
dar un ejemplo de la función dupla-unitaria, que generalmente se designa por uo.
Y 16 = 24)
1) = lin LOtod]U tó
10
Se pide obtener la transformada de Laplace de 11££).
Solución. La transformada de Laplace de u2(£) está dada por
lím l ( 2 9 L-20)
Flux) = too As 5 s
= lim
1
-— D = l-—
tia Alis?
lim > tos + —2 + + + i— 2h (7 + 2 + ..o
1 oa
lim 7 E + (términos de orden superior en £p5) | =$
H
fy>0
A-1-10. Halle la transformada de Laplace de f(0) definida por
0 =0 (<0)
= Psenot (=0)
Solución. Como
(Mm
£isenot] = --——,
l +
aplicando al teorema de diferenciación compleja

E
HO) = qe
a este problema, se tiene
d? wm 20 + 6
£1f0] = Héseno = 5ds? a _ EY
A-1-11. Pruebe que si f(1) es de orden exponencial y siexiste [ F(0 de [lo que significa que [ FU di asu-
me un valor definido], entonces 0

Eo dt = lim F(s)
$0
dondeF(s) = £1f(0].
Solución. Nótese que
[ FO dt = tim [700 dt
con referencia a la ecuación (1-8),
9 fino a] = Et)
0 S
Como / F(0) di existe, aplicando a este caso el teorema del valor final,
0
Im 10d to
lO a 65)
Eo de = limF(s)
3>0
A-1-12, Determine la transformada de Laplace de la integral de convolución
HDRAD = Eu e] di = Lo - 1 - ed
donde
FO=f£0=0 parar<0O
HD = 1 parar=0
f0=4d-e' parat=0
1
Li] = Fis) = 5
l
Ll e] = Fis) ===—1
* As) sg s+l
La transformada de Laplace de la imegral de convolución está dada por
If l
LLAMO] = FASFAS = p ( => )
1 1 1 | l !
S o sus+D
; = y osos
+ s$+1
Para verificar que efectivamente es la transformada de Laplace de la integral de convolución,

se puede realizar primero la convolución y luego tomar so transformada de Laplace.
ADO [ sl = ¿UN dr [ (== DU —e 3) dr

o
2
1
=3 TF e”

Y asi
Lomoornrcnen
co [mu
5
“|
Al
5
li
—
+
(
1
+
l
1
+
La
A-1-13, Pruebe que si /(£) es una función periódica con periodo F, entonces
T
[ fine" dt
£ O] = A
PT
Solución,
= a+ MT
2 f 10) en dd
= [ fe “dt =
LLO)
Cambiando la variable independiente de f a7,donde t = 1 — HT,
suo = 307 [Jere

= T
Considerando que
A E E
Ma
o
1
a
E CN IS
11
1 + er (3 0)
8
«=0
se obtiene
Por tanto se sigue que
Croera
LLO] = AT
A-1-14, ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódica que aparece en la figura 1-36?
FIDA
—Y
ml
Figura 1-36
Función periódica
fonda cuadrada).

Tra T
[ e (De* dr [ e *di+ [ (—De "dr

0 Tr. 2
e Si
pa e si
pá
$ to Sl
_ A
—$ 5
F le? _ 2e 7 0251> + 1]
s
La = ear]?
Con referencia al Problema A-1-13, se tiene

T
Eso" di _ (1,511 _ ers]?

Els) =
a) l-=e* ber
1] - ¿0215 1 Ts
= sil + e 02%] = PA
A-1-15, Halle la transformada inversa de Laplace de F(s), donde
]
FS = => TT
Oia
Solución. Como
$+294+42=(5+1+¿Dís
+1 ¿0
se puede ver que F(s) comprende un par de polos complejos conjugados, así que F(s) se expande
a la forma
1 A ys + dy
Fa = ———— 4
OS aiaro | Pra+2
donde q, e y a se determinan por
lE= af +25 +2) + (as + a)

Comparando los coeficientes de los terminos en sí, s y s%, respectivamente, en ambos miembros
de esta última ecuación, se obtiene
a +a,=0, 20, +4=0, 24 =1
de donde*
1 1
a=> 433 a = —1
Por tanto,
11 1 s +2
F(5%= 23733 ITA
(5) 2s 242542
ld 12 1 1
2s 2641414 264141

La transformada inversa de Laplace de F(s) da
Nni=
FO = e" sent — ¿4 cos! (r > 0)
Ni
A-1-16. — Obtenga la transformada inversa de Laplace de
Ss + 2)
FS == ==
OS + D613
Solución.
Sis +2) bb, a %

osa nera 13
donde
a 6 +2) 5
AD |, 2
di =
Ss
SLI
+2) = —
5
A E
Ss +2) _10
"+ DGA ls 3
b= dl _ Ss +2)
"adsl + D6+3D E,
Ss + Ds + 3) — S(s + 2)(2s + 4) 25
(s + 1FG + 3Y ino
Por tanto
3% 95 25+1. 18543
La transformada inversa de Laplace de F(s) es
10 25 5 5
LF GITA
=—Tto—i- -'
+?
—_ pH
(10)
>=
A-1-E7. — Haile la transfórmada inversa de Laplace de
$ +27 +34 4545

FS) = sís + 1)
Solución. Como el polinomio numerador es de grado superior al del polinomio denominador, di-
vidiendo el numerador entre el denominador hasta que el resto sea una fracción, se tiene
25 +5
FO)=S+3+24+
(s) = 5 5 EFD = s+ Ss s+ Ay
LA HE d a
donde
2545
M7 a?

De aquí se sigue que
3
H5)=f+9+2+7-
s+1
La transformada inversa de Laplace de F(s) es
> d? d >
fo=< [F(5] = 7580 + 50 + 230) + 5— Se (=> 0-)
A-1-18. —Deduzca la transformada inversa de Laplace de
i
LO
Solucio
Por tanto, la transformada inversa de Laplace se obtiene de F(s):
JO = LF] = 0 — cos an (10)
A-1-19. Obtenga la transformada inversa de Laplace de la siguiente F(s)
Fr) = 49 - 05
AS (ss + pYis + p + Dls + pez) o * *Ás + p,)
donde el grado del polinomio B(s) es menor que el del polinomio A (5).
Solución. La expansión de F(s) en fracciones parciales es
_ b
Fis) = 49 - e > +
AO (s+p) (s + py) s+p
Ma + A. La (1-55)
SH Press 57 Pra S + Pa
donde b,, b,_3,..., d1 están dados por
B(s)
b, F = E + py)
Py pol 0.
hb, = (E les [6 + py) AN te >
112 -B(s)
07 la [e pel AO. ”

faa ea
20 ,
Estas retaciones para los valores de b pueden obtenerse como sigue: multiplicando ambos
miembros de la ecuación (1-55) por (s + py" y dejando que s tienda a —p, se obtiene
b, = E +») sa]
B
Si ambos miembros de la ecuación (1-55) se multiplican por (s + py)" y luego se diferencia con
respecto as, y B(s) d
Aaa
|(s + py dl (ts +op)y
aleros]
a E rad
láasl s+p "ds |s + Pp,
po +0 L 2
ds | s+p,
El primer término del miembro derecho de esta última ecuación desaparece. El segundo término
se convierte en b, 1. Cada uno de los demás términos contiene como factor alguna potencia de
(s + py), con el resultado de que, cuando s se aproxima a —py esos términos desaparecen. Por
tanto
: b,F-1 > a
a — le
B(s)
+ Pr) pYiZ
ds 20]
d + poto!
[Lo 80) o
En forma similar, realizando diferenciaciones sucesivas respecto a s y dejando que s tienda a
—Py, se obtienen ecuaciones para las b, ; donde j =2,3,..., 1-1.
Nótese que la transformada inversa de Laplace de 1/(s + py)" está dada por
gap to. > Eo

(s+py]o m1
Las constantes 4,41) 742 «+», €, de la ecuación (1-55) se determinan a partir de
an [poto k=r+lr+2,...,
5=-=p,
Entonces se obtiene la transformada inversa de Laplace de F(s) del modo siguiente:

b b,-
FO == £ EMF(S)
[FS] = |l2— pi + + O
e y bi 2 », e ce 1
Ea
e PA A tl PR e (r= 0)
A-1-20. Hallar la transformada de Laplace de la siguiente ecuación diferencial:
+34 6x=0, x(0) = 0, x(0) = 3
86 Ingentería de control moderna

Tomando la transformada inversa de Laplace de X(s), se obtiene la solución temporal.
Solución, La transformada de Laplace de la ecuación diferencial es
X(s) — sx(0) — x(0) + 35X(5) — 3x(0) + 6X(s) = 0
Sustituyendo las condiciones iniciales y despejando X(s)
vI5
3 243 2
X(5) =
+34 6 vY53 vT53 Y
cr (A
La transformada inversa de Laplace de X(s) es

o 243 15150 (E )
Xx = Ze ” ni —
v5 2
A-1-21, Sea el sistema mecánico que aparece en la figura 1-37. Supóngase que el sistema se pone en movi-
miento por una fuerza de impulso unitario. Encontrar la oscilación resultante. Supóngase que el
sistema está inicialmente en reposo.
Fuerza
ió
impulsiva
1 ——0. m AMAN ——,
RRA
Figura 1-37
Sistema mecánico,
Solución. El sistema es excitado por un impulso unitario. Por tanto,
mi + kx = 50)
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de esta ecuación, se liene
mistX(s) — sx(0) — x(0) + £X(5) = 1

Sustituyendo las condiciones iniciales x(0) = 0 y x(0) = 0 en esta última ecuación y despejando
X(s) se obtiene
X(s) (s) = ==
ms?+k
La transformada inversa de Laplace de X(s) se hace
O 1 k ;
xX(0) = sen /—
Wimik mi
La oscilación es un movimiento armónico simple. La amplitud de la oscilación es 1A/mk.
A-1-22, Simplifique el diagrama de bloques de la figura 1-38,

Rs) cs
Figura 1-38
Diagrama de bloques Ha be
de un sistema.
Solución. Primeramente desplace el punto de bifurcación del trayecto que incluye a A; fuera del
lazo que abarca a Af), como aparece en la figura 1-39(a). Luego eliminando los dos lazos, se llega
a la figura 1-39(b). Combinando ambos bloques en uno, se llega a la figura 1-3%c).
Aa
6
Rs ) 6 cts)
la)
Ha
MS 6 o Hs cts)
(b) 5 GR, A (tE
Figura 1-39
Diagrama de bloques
simplificados para el RAS | G+A da.
sistema de la figura (c) | 1+6H, >
1-38.
A-1-23, — Simplificar el diagrama de bloques de la figura 1-40. Obtenga la función de transferencia que re-
lacione C(s) con R(s).
Solución. Se puede modificar el diagrama de bloques de la figura 1-40, para pasar al de la figura
1-41(a). Eliminando el trayecto de retroalimentación menor, se obtiene la figura 1-41(b), que a su
vez puede simplificarse para llegar a la mostrada en la figura 1-41(c). La función de transferencia
queda entonces dada por
Cl)
Ro 7 ARA

Pis) A X(s) Cts)
Figura 1-40
Diagrama de bloques
de un sistema.
Se puede llegar al mismo resultado procediendo como sigue: como la señal X(s) es la suma de
dos señales G—¡R(s) y R(s) se tiene
X(s) = GiR(s) + R(s)
La señal de salida C(s) es la suma de GX (5) y R(s). Entonces
C(s) = G,X(5) + Rís) = G¿[G¡R(s) + RG] + R(5)
Y así se llega al mismo resultado que antes:
C(s)
mk
Rís) = GG
12 +6 2 + !
A-1-24. Considere el sistema que se presenta en la figura 1-42, Obténgase la función transferencia de lazo
cerrado A(5/0(s).
Solución. En este sistema hay un solo trayecto directo que conecta la entrada Q(s) y la salida
His). Así,
11
1 C,5sR Cos
Fis) Cts)
=i 61 Go
(a)
Rs) Nor lo, C(s)
(b)
Figura 1-41 Ris) C(s)

Reducción del a G¡62 + Go + 1
diagrama de bloques
de la Fig. 1-40, (c)

Olsjo Hs)
Figura 1-42
señal para un sistema
de control.
Hay tres lazos individuales. Entonces

no Lt
! CisR,
no Ll
: Cos RA,
1 1
L= ===
? R, Cas
El lazo £¡ no toca al lazo £.,. (El lazo Ly toca al lazo Ly, y el lazo £) toca al lazo £3). Por tanto el
determinante Á está dado por
ÁA=1- (E, + L, + £,) + (L,L))
=1 + ol
RCis Rss RiCas R|C|¡R,C)7
Como los tres lazos tocan el camino directo Py, se puede quitar Li La, Ey y L¡Lo de A y evaluar
Á, como sigue:
el cofactor
Aj =1
Así se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado como se muestra:
HS PLA
050 4
1
_ RC|Cas?
+ + : 4 +=
RICOS RCss RiCas R,CRIC)S
R,
TRICRCAS RARO ROS ERC OS E 1
A-1-25, — La figura 1-43 es un diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de un motor.
La ve-
locidad se mide por medio de un juego de contrapesos. Dibuje un gráfico de flujo de señal para
este sistema.
Solución, Con referencia a la figura 1-22(e), se puede trazar un gráfico de flujo de señal para
Y 1
X() ss + 140

Perturbación
de carga
Velocidad As) Velocidad
de referencia real
As) 100? o 10 cs
s? + 1405 + 100? "4 Os +1 205 +1 e
Figura 1-43
Diagrama de bloques de Contrapesos Actuador Motor
un sistema de control hidráulico
de velocidad
de un motor,
como aparece en la figura 1-44(a). En forma similar, se puede realizar una gráfica de flujo de se-
ñal para y 1
Z(S 1 _ s+ 1405
X(s) 5 + 1405 + 100%, 100%1
s + 140s
como se puede ver en la figura 1-44(b).
Figura 1-44
ta) Gráfico de flujo
de señal para Y(s)/
A(s) = 1/(s + 140);
(b) gráfico de flujo de
señal para Z(s
Xt) = 1/(s? + 1405
+ 100%; (c) gráfico de
flujo de señal para el
sistema de la Fig. 1-42,

y sz . K Y
5s+p s(s+0)
Figura 1-45
Sistema de control.
Trazando un gráfico de flujo de señal para cada uno de los componentes del sistema, y combi-
nándolos luego, se puede obtener un gráfico de flujo de señal para el sistema completo, como se
puede ver en la figura 1-44(c).
A-1-26. Obtenga una representación en el espacio de estado, del sistema que aparece en la figura 1-45,
Sotución. En este problema, se ha de ilustrar un método para deducir una representación en el es-
pacio de estado, a partir de sistemas dados en forma de diagramas de bloques.
En este problema, primeramente se expande (s + 2)/(s + p) en fracciones parciales.
sz p—
+ Pp
s+p s+p
Luego, se convierte K/[s(s + 1] en el producto de K/s y 1/(s + a). Luego se vuelve a dibujar el
diagrama de bloques, como se muestra en la figura 1-46, Definiendo un juego de variables de es-
tado, como se muestra en la figura 1-46, se obtienen las siguientes ecuaciones:
== A+
X= —Kx, + Kx, + Ku
h= de — px, — px + (2 — pu
yY=x%
Reescribiendo, se tiene
Y, a I 0 Xx 0
|= =K 0 Kilxoi+ K lu
xa HAz-p 0 -pllx 2-p
Figura 1-46 u 22p [4% a 1 % y

ssl
5+p
Y
Diagrama de bloques s+o

que define las variables de
estado para el sistema
de la figura 1-45.

Obsérvese que la salida del integrador y las salidas de los integradores retardados de primer or-
den [1/(s + 0) y (z — pl/(s + p)] se eligen como variables de estado. Es importante recordar que
la salida del bloque (s + 2)/(s + p) de la figura 1-45 no puede ser una variable de estado, porque
este bloque incluye un término derivativo, $ + z.
A-1-27, — Seaun sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espacio de estado:
El-lS =)l)El
4|_|-5 -1[[x% 2
y=[
==
2] e] X
Obtenga la función de transferencia G(s) del sistema.
Solución. Con referencia a la ecuación (1-53), la función transferencia del sistema puede hallarse
como sigue (téngase en cuenta que en este caso D = 0);
Gíñ = CísI - Ay UB
-1
_ s+5 1 2
=4 a] -3 5+ | B
s+1 —1 2
_ (s + 25 +4 (5 + 25 +4)
n 2] 3 s+5 5
(+ 265 +8 (5 + 26 +4)
— 125+ 59
(s + 2Ks + 4)
PROBLEMAS
B-1-1. Muchos sistemas de control de lazo abierto y de lazo Elemento de

cerrado pueden encontrarse en casas-habitación. Haga una medición
lista de ejemplos diversos y describalos.
B-1-2. La figura 1-47 muestra un sistema de control de ten-

sión. Explique la secuencia de acciones de control cuando
de súbito y por un breve periodo varia la velocidad de ali- Motor
Desplazamiento
mentación. Punto de
angular
ajusie
B-1-3. Algunas máquinas herramienta, como tornos, fresas
y rectificadoras, poseen cabezales trazadores para reprodu-
cir el contorno de plantillas. En la figura 1-48 se muestra el
diagrama de un sistema de trazado en el que la herramienta
de corte reproduce la forma de la plantilla sobre la pieza en
trabajo. Explique el funcionamiento del sistema.
B-1-4, Halle las transformadas de Laplace de las siguientes

funciones: Figura 1-47 Sistema de control de tensión.

Servomotor de cd del eje Z
bo
Controlador Señal de
pat—
del trazado entrada
Cabeza de
trazado
Cabeza [Pieza de
Estilete e, E Aabalo
Model |
O amor de cd del eje X
Servamator de cd del eje Y
Figura 1-48 — Diagrama de un sistema de trazado,
(a) JD =0 (1 <0) Fin

= ecos 121 (1>0)
(b) FAN =0 (<0)

T
= sen(a + 2) (1=0) b
B-1-5, Halle las transformadas de Laplace de las siguientes ,

funciones: 0 a o+b !
ta) fi) =0 (1 < 0) Figura 1-49 — Función f(0.

= 3seníSt+ 45% (40)
(b) JA =0 (1<0) B-1-9. Obtenga la transformada de Laplace de la función
FC) que se muestra en la figura 1-50,
= 0,031 — cos 20 (0)
B-1-6, Obtenga la transformada de Laplace de la función FIN

definida por
fO=0 (<0
= Pera GU = 0)
B-1-7, Obtener la transformada de Laplace de la función

definida por 0 T ?
FO =0 (<0) Figura 1-59 Función £().

= cos 201005 3Jmf ((=0)
B-1-10. Halle ta transformada de Laplace de la función f(£)
B-1-8, ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que aparece en la figura 1-51, Encuéntrese también el valor
FO que se muestra en la figura 1-49? limite de £[ f(1] cuando e tiende a cero.

Fin B-1-16, ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación dife-
rencial?
ro 24 + 7 +3x=0, x(0) = 3, x0=0

T
mM
a
B-1-17. Resuelva la ecuación diferencial
1+2x=50, x(0-)=0
B-1-18. Resuelva la siguiente ecuación diferencial
+1
4 20, + 0 =0, x(0) = a, 100) = b
Pola
donde a y b son constantes.

B-1-19, Obtenga la solución de la ecuación diferencial
LE
y? x + ax = Áseno, x(0) = b
B-1-20, Considere el sistema que aparece en la figura 1-37.

Figura 1-51 Función (0).
El sistema está inicialmente en reposo. Suponga que el
carro inicia el movimiento por una fuerza impulsiva cuya
B-1-11, Aplicando el teorema del valor final, determine el intensidad es unitaria, ¿Puede ser detenido por otra fuerza
valor final de f(£) cuya transformada de Laplace está dada impulsiva similar?
por
B-1-21, Simplifique el diagrama de bloques que aparece en
Fs) = sis +1) la figura 1-52 y obtenga la función de transferencia de lazo
cerrado C(s1R(s).
Verifique este resultado tomando la transformada Laplace
inversa de F(s) y haciendo 1 => oo,
E
B-1-12. Dado 61
Rts) Y AN
FS) 0= = —=3 > 6, :
determinar los valores de (0 +) y f(0 +). (Utilice el teore-

ma del valor inicial).
B-1E-13, Halle la transformada inversa de Laplace de SN

s+l
FS = s*+':.+1 Gg Pt
B-1-14, Halle las transformadas inversas de Laplace de las

siguientes funciones. Figura 1-52 Diagrama de bloques de un sistema.
65 +3
(a) Fis) = e B-1-22. Simplifique el diagrama de bloques de la figura 1-53
y obtenga la función de transferencia de lazo cerrado
5 +2 CURS).
(b) FAS) = (s + Ds + 2)
B-1-23. Simplifique el diagrama de bloques de la figura [-54
B-1-15. Halle la transformada inversa de Laplace de y obtenga la función de transferencia C(s1/R(5).
1 B-1-24, Obtenga las funciones de transferencia Y(s)/X(s)
0 del sistema de la figura 1-55(a), (b), y (c).

Hi
Rts) >, O Cis)

6; Ad Go + G3 >
Ho
Ay sl
Figura 1-53 Diagrama de bloques de un sistema,
Rs) ACM
Figura 1-54 Diagrama de bloques de un sistema.
B-1-25. Considere.el sistema eléctrico de la figura 1-56. Eli- B-1-27, Analice el sistema descrito por
giendo +,.€ í, como variable de estado, obtener el estado de
equilibrio del sistema. ls] _ Ps _ ] |] , 1.
1-1-26, Sea el sistema descrito por + 3o-1]lo !
FIA SÓ< y =(1 0] |]

Determine una representación de este sistema en el espacio
de estado, Obtenga la función de transferencia del sistema.
9% Ingeniería de control moderna

la)
o Y(s)
(b)
1
X 15) o— jo
(c)
- 03
Figura 1-55 Gráficos de flujo de señal de sistemas.
E
AUTE
5 E >
Fuente de ci SR
corriente y
le ÍL
Figura 1-56 Sistema eléctrico.
Capítuto 1 / Introducción al análisis de sistemas de control 97

Modelado matemático
de sistemas dinámicos
2-1 INTRODUCCION
Este capítulo trata sobre el modelado matemático y la simulación en computadora de

sistemas dinámicos. Al estudiar los sistemas de control, el lector debe ser capaz de mo-
delar sisternas dinámicos y analizar sus caracteristicas dinámicas. Un modelo matemá-
tico de un sistema dinámico se define como un juego de ecuaciones que representa la
dinámica del sistema con exactitud, o al menos, razonablemente bien. Nótese que un
modelo matemático no es único para un sistema dado. Un sistema se puede representar de
muchos modos diferentes, y por tanto, puede tener muchos modelos matemáticos,
dependiendo de las perspectivas individuales. En este capítulo se obtienen modelos ma-
temáticos que relacionan la salida de un sistema con su entrada.
Las dinámicas de muchos sistemas, sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económi-
cos, biológicos, u otros, se pueden describir en terminos de ecuaciones diferenciales.
Esas ecuaciones diferenciales pueden obtenerse utilizando las leyes fisicas que rigen un
sistema en particular. Pueden ser las leyes de Newton para sistemas mecánicos, y las le-
yes de Kirchhoff para sistemas eléctricos. La respuesta de un sistema dinámico a una
entrada (o función excitadora) puede obtenerse si se resuelven las ecuaciones diferen-
ciales que modelan dicho sistema,
Modelos matemáticos. El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, con-

siste en deducir su modelo matemático. Siempre hay que tener en cuenta que deducir
un modelo matemático razonable es la parte más importante de todo el análisis,
Los modelos matemáticos pueden adoptar diversas formas. Dependiendo del siste-
ma y de las circunstancias particulares, un modelo matemático puede ser más adecuado
98
que otros modelos. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es ventajoso utilizar
representaciones en el espacio de estado. Por otro lado, para el análisis de la respuesta
transitoria o la respuesta en frecuencia, de sistemas lineales invariantes en el tiempo,
con una entrada y una salida, la función de transferencia es la representación más
adecuada. Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema, se pueden utilizar di-
versas herramientas analíticas y de computación para lograr el análisis y la sintesis.
Nótese que la representación en el espacio de estado es muy adecuada para el caso de
sistemas con múltiples entradas y múltiples salidas; asimismo, la representación en el
espacio de estado es conveniente al adoptarse algoritmos de diseño utilizando compu-
tadoras.
Simplicidad versus exactitud. Es posible aumentar la exactitud de un modelo

matemático incrementando su complejidad; en algunos casos, se pueden incluir cente-
nares de ecuaciones para describir un sistema completo, Sin embargo, al determinar un
modelo matemático, hay que lograr un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la
exactitud de los resultados del añálisis. No obstante, si no se requiere extremada preci-
sión, es preferible obtener solamente un modelo matemático razonablemente simplifi-
cado. De hecho, por lo general quedamos satisfechos si podemos lograr un modelo que
sea adecuado al problema en consideración, Á pesar de todo, €s importante considerar
que los resultados obtenidos del análisis solamente son válidos en la medida en que el
modelo se aproxima al sistema dinámico respectivo.
Al desarrollar un modelo simplificado, a menudo es conveniente pasar por
alto ciertas características físicas inherentes al sistema. En particular, si se desea
un modelo matemático con parámetros concentrados lineales (es decir, uno que
emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), €s necesario hacer caso omiso de
ciertas linealidades y parámetros distribuidos (es decir, los que dan lugar a
ecuaciones en derivadas parciales) que puedan darse o hallarse presentes en sis-
tema físico. Si los efectos que esas características despreciadas producen son pe-
queños en la respuesta, se logra una buena concordancia entre los resultados del
análisis de un modelo matemático y los resultados del estudio experimental del
sistema físico.
En general, al resolver un problema nuevo, es deseable construir primero un modelo
simplificado, para tener una idea general de la solución. Luego se puede elaborar un
modelo matemático más complejo, y utilizarlo para un análisis más completo.
Hay que tener bien presente el hecho de que un modelo lineal, de parámetros con-
centrados, puede ser válido en operaciones de baja frecuencia, pero puede no serlo a
frecuencias suficientemente elevadas, ya que las propiedades despreciadas de los paráme-
tros distribuidos, pueden volverse un factor importante en el comportamiento dinámi-
co del sistema. Por ejemplo, se puede despreciar la masa de un resorte en operaciones
de baja frecuencia, pero a frecuencias altas se convierte en una propiedad del sistema,
Sistemas lineales. Un sistema en el que se aplica el principio de superposición se

denomina lineal. El principio de superposición establece que la respuesta producida
por la aplicación simultánea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las
dos respuestas individuales. Por tanto, para sistemas lineales la respuesta a diversas
los
entradas se puede calcular tratando una entrada a la vez, y añadiendo o sumando
Capitulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos 99

resultados. Este es el principio que permite elaborar soluciones complicadas de las
ecuaciones diferenciales lineales partiendo de soluciones simples,
En una investigación experimental sobre un sistema dinámico, si causa y efecto son
proporcionales, lo que implica que el principio de superposición es válido, el sistema
puede considerarse lineal.
Sistemas lineales invariantes en el tiempo y sistemas lineales variables en el

tiempo, Una ecuación diferencial es lineal si los coeficientes son constantes o fun-
ciones de la variable independiente exclusivamente. Los sistemas dinámicos que son li-
neales y están constituidos por componentes concentrados lineales e invariantes en el
tiempo, pueden describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiem-
po (de coeficientes constantes). Estos sistemas reciben el nombre de sistemas /ineales
invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas representa-
dos por ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, reciben el
nombre de sistemas lineales variables en el tiempo. Un ejemplo de sistema de control
variable en el tiempo, es el sistema de control de un vehículo espacial. (La masa del
vehículo se modifica debido al consumo de combustible).
Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se le aplica el principio de su-

perposición. Así, para un sistema no lineal, no se puede calcular la respuesta a dos
entradas determinando una a la vez y sumando los resultados. Los siguientes son
ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales:
2
dex dx
>|] +2 =Asenor
di? di
de.
A Da
Px dx
FRA + r=0
de d eE
Áunque muchas relaciones físicas se representan frecuentemente por ecuaciones

lineales, en la mayoría de los casos, las relaciones reales no son lineales. De hecho, un
estudio cuidadoso de los sistemas físicos indica que aún los denominados “sistemas
lineales”? son realmente lineales solamente en rangos de operación resiringidos, En la
práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., establecen
relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente
puede saturarse para niveles elevados de la señal de entrada. Puede haber una franja o
zona muerta que afecte las señales de pequeña magnitud. (La franja muerta de un com-
ponente, es el pequeño rango de variaciones de entrada a las que el componente es in-
sensible). Se puede producir alinealidad cuadrática en algunos componentes. Por
ejemplo, los amortiguadores utilizados en sistemas fisicos, que pueden ser lineales para
operación a bajas velocidades, pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la
fuerza de amortiguación es proporcional al cuadrado de la velocidad de operación. En
la figura 2-1 se pueden ver ejemplos de curvas características de estas linealidades.
Nótese que algunos sistemas de control importantes, son no lineales ante señales de
cualquier magnitud. Por ejemplo, en los sistemas de control denominado intermitente

Salida Salida Salida A
Entrada Entrada Entrada
Figura 2-1
Curvas
características para
diversas no No finealidad No finealidad por Na linealidad por
linealidades. por saturación zona muerta ley cuadrática
o de encendido-apagado, la acción de control está, ya sea conectada o desconectada, y

por tanto no hay relación lineal entre la entrada y la salida del controlador,
En general, los procedimientos para hallar soluciones a problemas de sistemas no li-
neales, son en extremo complicados, Debido a esta dificultad matemática inherente a
los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas lineales
“equivalentes”, para remplazar los no lineales. Estos sistemas lineales equivalentes son
válidos solamente en un rango restringido de operación. Una vez conseguida la aproxi-
mación de un sistema no lineal por medio de un modelo matemático lineal, se pueden
aplicar herramientas lineales para su análisis y diseño,
Linealización de sistemas no lineales. En ingeniería de control, la operación

normal del sistema puede darse alrededor de un punto de equilibrio, y se puede consi-
derar a las señales como pequeñas señales alrededor del equilibrio. (Debe puntualizarse
que se dan muchas excepciones a tal caso). Sin embargo, si el sistema funciona en las
proximidades de un punto de equilibrio, y si las señales incluidas son pequeñas, es po-
sible aproximar el sistema no lineal por un sistema lineal. Tal sistema lineal es equiva-
lente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operación limitado. Un
modelo asi linealizado (modelo lineal, invariante en el tiempo), es muy importante en
ingeniería de control. En la sección 2-10 se expondrá una técnica de linealización.
Esbozo del capítulo. La sección 2-1 presentó una introducción al modelado mate-
mático de sistemas dinámicos, incluyendo consideraciones sobre sistemas lineales y no
lineales. La sección 2-2 trata sobre sistemas de control y su representación en el espacio
de estado. En la sección 2-3 se trata el modelado matemático de sistemas mecánicos y se
expondrá el método de Newton.
La sección 2-4 trata del modelado matemático de diversos circuitos eléctricos y
electrónicos que incluyen amplificadores operacionales. En la sección 2-5 se presentan
las analogías entre unos y otros sistemas dinámicos. Aquí se hace hincapié en las
analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. La sección 2-6 presenta los servomoto-
res eléctricos, que se utilizan habitualmente en sistemas de control. En la sección 2-7 se
presentan los sistemas de nivel de liquido. Se obtienen los modelos de tales sistemas en
términos de resistencia y capacitancia. En la sección 2-8 se expone el modelado ma-
temático de los sistemas térmicos, en términos de resistencia térmica y capacitación
térmica. (En el capítulo 3 se trata el modelado matemático de sistemas neumáticos y
sistemas hidráulicos). La sección 2-9 discute los sistemas de brazo de robot y sus simu-
Capitulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos HE

ladores. Finalmente, la sección 2-10 incluye la linealización de modelos matemáticos no
lineales.
2-2 REPRESENTACION DE SISTEMAS DINAMICOS EN EL ESPACIO DE ESTADO

Un sistema dinámico que consiste en un número finito de parámetros concentrados,
se
puede describir mediante ecuaciones diferenciales ordinarias en las que el tiempo es la
variable independiente. Mediante notación vectorial-matricial, se puede expresar
una
ecuación diferencial de orden «1 por una ecuación diferencial vectorial-matricial de pri-
mer orden. Si 1 elementos del vector son un conjunto de variables de estado,
a la
ecuación diferencial vectorial-matricial se le llama ecuación de estado. En esta sección
se presentarán métodos para obtener las representaciones en el espacio de estado de sis-
temas continuos en el tiempo.
Representación en el espacio de estado de sistemas de ecuaciones diferen-

ciales lineales de orden n en los que la función excitadora no incluye términos de-
rivativos. Sea el siguiente sistema de orden »-:
a n—1) “
y + ay A Q-1)
Considerando que el conocimiento de y(0), HD, .. “50, junto con la entrada

(e)
parar=0, determina totalmente el comportamiento futuro del sistema, se puede tomar
PO, y(D, ..., y() como un juego de » variables de estado. (Matemáticamente, una
relación de variables de estado como ésta es muy conveniente, En la práctica, sin em-
bargo, debido a que los términos en derivadas de orden superior son inexactos, asi
como los efectos de ruido inherentes a cualquier situación práctica, tal elección de ya-
riables de estado acaso no sea deseable).
Se define
A = y 1
L
m=y 4
(n— 1)
An = y
Entonces la ecuación (2-1) se puede escribir como
Xx =
Xx = X3
Mi1 A Xp
La == AX "GX Ha

x = Ax + Bu (2-2)
donde
X; 0 1 0 0 0
Xx 0 0 1 0 0
Xx = . ÁAÁ= , B=
0 0 0 AS | 0
Ka Tn Bo Toa oo y 1
La salida se puede escribir como

Y
X
y=[ 0... 0
Xa
o
y =Cx (2-3)
donde
C=[1 0... 0
La ecuación diferencial de primer orden, ecuación (2-2), es la ecuación de estado, y la

ecuación algebraica, ecuación (2-3) es la ecuación de salida. En la figura 2-2 se puede
ver una presentación, en diagrama de bloques, de la ecuación de estado y de la ecuación
de salida, dadas respectivamente por las ecuaciones (2-2) y (2-3).
Representación en el espacio de estado, de sistemas de ecuaciones diferen-

ciales lineales de orden n en los que la función excitadora incluye términos deri-
vativos. Si la ecuación diferencial del sistema incluye derivadas de la función excita-
dora tales como
(1) (n— 1) ( 1) a-= 10)
y Hay +0 00441)
HAY = ba bue + +++ + bd, 4 + by (2-4)
(n- 1)
Figura 2-2 Xa / 34=Yy

Diagrama de
r
bloques, de la
ecuación de estado y
de la ecuación de
salida, resultado de
las ecuaciones (2-2) y
(Q-3),
respectivamente.
Capítulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos 103
A
el conjunto de a variables y, y, y, ..., y no califica como un conjunto de variables de
estado, y no se puede emplear el método directo utilizado previamente. Esto es porque
n ecuaciones diferenciales de primer orden
Xx = Xa
L = A
. 1) n— 1)
E A TT
donde x = p, quizás no den una solución única.

El problema principal al definir las variables de estado para este caso, consiste en los
términos derivativos del miembro derecho de la última de las 7 ecuaciones precedentes.
Las variables de estado deben ser tales que eliminen las derivadas de « en la ecuación de
estado.
Una forma de obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida es definir las
siguientes + variables como un conjunto de «1 variables de estado:
Xx = y _ Pot
Ya =$ — Boi — Bru = x, — Byu

Xy =$ — Poll — Byú — Bau = Xx — fu
So (2-5)
: m—1 n—1) n-2) . .
An 5 ? — pp — ye TT B, — 24 > PB, — 114 E Bj 144
donde Bo, Bi, Ba, . - - » B, determinan de
D. Bo = Lo
A
¿An h UN PAE MB A Br =b,-
1 ap1Po
: Y 0 7 B, = b, — Pr — aaBo
B3 = ba — a1B2 — a, — aso (2-6)
Al
e Fent) |
=D -
B. = ba > abr: TN Ga-1B1 => a, Bo
Con esta elección de variables de estado queda garantizada la existencia y unicidad de

la solución de la ecuación de estado. (Nótese que ésta no es la única selección posible de
conjunto de variables de estado). Con esta elección de variables de estado, se obtiene
X = + Bja
de Xx + Bu
il
(2-7)
104 Ingenierta de control moderna

Xoot = a + Ba ¡H
Ag = TOY Aa O AX B,tt
[Para deducir la ecuación (2-7), ver el Problema A-2-1]. En términos de ecuaciones

vector-matriz, la ecuación (2-7) y la ecuación de salida pueden escribirse asi:
X 0 1 0 OS 0 XL B,
h 0 0 1 cc. 0 ls B,
= + td
Xa=1 0 0 0 nn” 1 Y —1 Ba
La An =An-1 Tn —2 nr? 4] Xa B,
Xi
Xx
y=[1 0 +++ 07 |" |+ Bpu
Aa
kx = Ax + Bu (2-8)
y = Cx + Du (0-9
donde
Foxy 7 0 1 0 0
Xx 0 0 l 0
x= , A =
Xan 0 0 0 1
L * Qzl = Gn Tn 1 An —2 nn? 41]
p B, -=
B,
B = , C=[(1 0 0) D=Po=b
Ba-1
L B, ]
La condición inicial x(0) se puede determinar utilizando la ecuación (2-5).

En esta representación en el espacio de estado, la matriz A es exactamente la misma
que la del sistema de la ecuación (2-1). Las derivadas del miembro derecho de la
ecuación (2-4) afectan únicamente a los elementos de la matriz B.

Nótese que la representación en el espacio de estado de la función de transferencia
Y(s) - bys" + bat ot by 18 + b, (2-10)
U(s) tas i++ 46.15 +48

esta dada también por las ecuaciones (2-8) y (2-9). La figura 2-3 es una representación
en diagrama de bloques, de la ecuación de estado y de la ecuación de salida, dadas por
las ecuaciones (2-8) y (2-9), respectivamente.
Nótese que en el espacio de estado hay muchas otras representaciones del sistema
(como la forma canónica controlable, canónica observable, canónica diagonal y canó-
nica de Jordan). Estas se presentarán en el capítulo 9.
EJEMPLO 2-1 Sea el sistema de control que aparece en la figura 2-4, La función de transferencia de lazo cerrado es
Y 160(s + 4)
U(N) $ + 18 + 1925 + 640
La ecuación diferencial correspondiente es

rata
e 04M 4 ha a
| + Ay ls
= Dal) J > ag
aY A y + 185 . + an-
1925 + 640y A
=. 160% +, 6401 o ;, ,
a
20 dr daa e do
Obténgase una representación del sistema en el espacio de estado.
Se puede definir, en referencia a la ecuación (2-5):
X= y — Bou
X= y = Pp —Bja= x, — Bu
Xy = Y — fall — Bye — Bau = Lo, — Bau

donde Bo, B1, y B, se determinan de la ecuación 2.6 como sigue:
Bo = bo = 0
B =b,- a, =0
Y 8, f 7 —— (+ f $
Figura 2-3 Diagrama de bloques, de la ecuación de estado y de la ecuación de salida,

resultantes de las ecuaciones (2-8) y (2-9), respectivamente.

B, = b,— af, — tafo = 160
B, =D, — a1B> — 288, — Bo = —2240

Entonces la ecuación de estado para el sistema se convierte en
X 0 1 Dilx 0
2 |= 0 0 Ilixp+ 160 |.
Xx —640 —192 —18| lv — 2240
e
y=1l1 0 0 |x
3
u 4ls +4) . EN
s+16 “q sis+2) >
Figura 2-4
Sistema de control.
2-3 SISTEMAS MECANICOS

En esta sección se estudiará el modelado matemático de sistemas mecánicos. La ley
fundamental que rige los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton. Esta puede
aplicarse a cualquier sistema mecánico, Á continuación, se desarrollan modelos mate-
máticos de algunos sistemas mecánicos.
Sistema mecánico traslacional. Considérese un sistema de masa-resorte-amor-

tiguador montado en un carro, como se ve en la figura 2-5, Un amortiguador es un dis-
positivo que produce fricción viscosa o amortiguamiento. Consiste en un pistón y un
cilindro lleno de aceite. Cualquier movimiento relativo entre el vástago del pistón y el
cilindro, encuentra resistencia producida por el aceite, porque éste debe fluir alrededor
del pistón (o a través de orificios practicados en el pistón) de un lado al otro del pistón.
Esencialmente, el amortiguador absorbe energía. Esta energía absorbida se disipa co-
mo calor, y el amortiguador no almacena ninguna energía cinética ni potencial. El
amortiguador se llama también apagador.
Obtengamos ahora un modelo matemático del sistema masa-resorte-amortiguador
montado en un carro, suponiendo al mismo en reposo para £ <0, En este sistema, u(0)
es el desplazamiento del carro y constituye la entrada al sistema. En 1 = 0, el carro se
desplaza a velocidad constante, o sea y = constante. La salida es el desplazamiento
y(6) de la masa. (Se refiere al desplazamiento respecto del suelo). En este sistema, fi es
la masa, b es el coeficiente de la fricción viscosa, y k designa a la constante del resorte.
Supóngase que la fuerza de fricción del amortiguador es proporcional a y — fl y que el
resorte es lineal, es decir, la fuerza del resorte es proporcional a y — HH.
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que
Capítulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos M 107

— y —» y
k
7 AAN
m
HN]
Figura 2-5 Ls b
Sistema de resorte-
masa-amortiguador
montado
carro.
sobre un
L,
miii 2
donde mM = masa, en kg
a = aceleración, en m/s?
F fuerza, N
Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente, se obtiene

dy == bl dy
== du
—)] -— hy —
"ae (e a) 7070
o bien
dy dv du
m —=3+b
qe di + L Rbd
di ku -
(Q-11)
La ecuación (2-11) es el modelo matemático del sistema considerado.

Otra forma de representar un modelo matemático de un sistema lineal invariante en
el tiempo, es un modelo de función de transferencia. En el caso del sistena mecánico
anterior, el modelo de función de transferencia se puede obtener como sigue. Tomando
la transformada de Laplace de cada término en la ecuación (2-11) se tiene
dy
£ E a mis Y(s) — sy(0) — +(0)]
dy
£|p= blsY(s) — y(0)]
l
| 2]
Llky] = EY (5)
2» e] = b ES > «|
di
LFlku] = LU Ls)
Si se fijan las condiciones iniciales iguales a cero, o sea *(0) = 0, (0) = 0, y (0) = 0,
la transformada de Laplace de la ecuación (2-11) se puede escribir como

(ms? + ds + FG = (bs + DU(s)
Tomando la relación Y(s) a £/(5), se halla que la función de transferencia del sistema es
” , Ys) bs + k
Función de transferencia = G(s) = —- = —_——_———
U(s) ms+bs+k
Una representación de un modelo matemático como ésta tiene aplicación muy frecuen-
te en ingeniería de control. Sin embargo, hay que hacer notar que los modelos de fun-
ción de transferencia tienen aplicación solamente en sistemas lineales, invariantes en el
tiempo, ya que las funciones de transferencia sólo están definidas para tales sistemas.
El siguiente paso, es obtener el modelo en el espacio de estado de este sistema. Pri-
mero se compara la ecuación diferencial para este sistema
o B,, k bb. k
o a a a
m m m m
con la forma normalizada
F+ ay + ay = doll + bie + bou

y se identifican 4), 4, bp y b, como sigue:
k b k
N==, 4==, — by=0, b==", b=>=mn
mn 1d E
Refiriéndonos a la ecuación (2-6), se tiene
Bo=b=0
b
By = b=aBo==
m
2
k b
B, = bs
2
a1B1-
¡Bi
tBo==-=A
2Po m (2)
Luego, según la ecuación (2-5), se define

X= Y Bye y
XA = Xx _ Bu = x — —H
m
De la ecuación (2-7) se tiene
b
X= DMABa Sa + au
m
2
: k b k b
Xy = Xy — AX E Ba = =— xy = — Ma + >| H
m m m m
y la ecuación de salida queda

y = Xx;

Xx 0 lx b
= +
m
ella m al
mi[
lem pay
m
ES
2-12
y=!11 0] la] (2-13)

Las ecuaciones (2-12) y Q-13) dan una representación del sistema en el espacio de esta-
do. (Nótese que ésta no es la única representación en el espacio de estado; en éste hay
infinidad de representaciones para el sistema).
Sistema mecánico rotacional. Sea el sistema que aparece en la figura 2-6. El sis-
tema consiste en una carga inercial y un amortiguador de fricción viscosa. Para un sis-
tema mecánico rotacional como éste, la segunda ley de Newton establece que
Ja
= »T
donde Y = momento de inercia de la carga, en kg-m?
a = aceleración angular de la carga, en rad/s?
T = par aplicado al sistema, en N-m
Para tener un conjunto homogéneo o consistente de unidades de masa, momento de

inercia y par, ver la tabla 2-1, Asimismo, para la conversión de sistemas de unidades,
véase nota al pie.*
Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, se obtiene
Jo = bu + T
donde Y = momento de inercia de la carga, en kg-m?
b = coeficiente de fricción viscosa, en N-m/rad/s
w = velocidad angular, rad/s
T = par, N-m
Esta última ecuación puede escribirse como
Jo + bu
=7T
*14.594 kg = 1 slug. El slug es una unidad de masa (slug = lb-seg?/pie). Cuando se aplica una
fuerza de una libra a una masa de 1 slug se acelera en | pie/seg?, Para obtener una masa en libras,
hay que multiplicar la cantidad de slugs por 32.174; para tener la masa en slugs hay que multipli-
car la cantidad de libras por 3.108 x 102,
La relación entre kg-m? y slug-pie? está dada por 1.356 kg-m? = 1 stug-pie?, Para obtener el mo-
mento de inercia en lb-pie?, multiplicar el número de stug-pie? por 32,174. Inversamente, para ob-
tener el momento de inercia en slug-pie?, multiplicar el número de lb-pie? por 3.108 x 10—?,

JESUSRODRIGUEZF
M
Figura 2-6 T
7 w
HO
Sistema mecánico ul
rotacional. b
Tabla 2-1 Unidades homogéneas de masa, momento

de inercia y par.
Masa Momento de inercia Par
kilogramo kg-m?2 newton-m
gramo g-cm? dina-cm
slug slug-pie? libra-pie
que es un modelo matemático del sistema mecánico rotacional considerado.

El modelo en función de transferencia se puede determinar tomando la transformada
de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo la condición inicial cero y escribien-
do la relación entre la salida (velocidad angular w) y la entrada (par 7 aplicada), como
sigue:
Os 1
T() Js+b
donde M(s) = Llo(0] y T(s) = LITO].
EJEMPLO 2-2 En la figura 2-7 se muestra un péndulo invertido montado en un carro impulsado por un motor.
Este es un modelo de control de posición de un propulsor espacial. (La misión del control de posi-
ción es mantener el propulsor espacial en posición vertical). El péndulo invertido es inestable, y
puede caer en cualquier momento y en cualquier dirección si no se le aplica una fuerza de control
adecuada. Aquí sólo se considera un problema bidimensional, en que el péndulo se desplaza sola-
mente en el plano de la página. Supóngase que la masa del péndulo está concentrada en el extre-
mo de la varilla, como se muestra en la figura. (La varilla tiene masa nula). La fuerza de control u
se aplica al carro. Obtenga un modelo matemático para el sistema.
Se define 0 como el ángulo que forma la varilla respecto a la vertical. (Como se desea mantener
el péndulo invertido en posición vertical,se supone que el ángulo O es pequeño). También se defi-
nen las coordenadas (x, y») del centro de gravedad de la masa como (xg, yg). Entonces
Ko x + 1send
11
Y = [cos O
Aplicando la segunda ley de Newton en la dirección x del movimiento, se tiene

dex á
M3 +m =u
de? de
0
dix d?
M + m-=S(x + [senb) = u 2-14
de an ; Bu
Capítulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos mi

Go sen 8
k Xx te —
m
coso (8 Y
| u_— M
po
/ =*
Figura 2-7
Sistema de péndulo
invertido.
O_O
Nótese que
Esen0 = (cos 910
2
a sen0 = —(send)6? + (cos 00
d .
q eos 0= —(sendi0
2
SE cos $ = —(cos 00? — (senójÓ
La ecuación (2-14) se puede reescribir como
(M + mi — miisend)0? + omitcos 00 = y (2-15)
La ecuación de movimiento de la masa + en la dirección y no se puede escribir sin tener en

consideración el movimiento de esa masa sm en la dirección x. Por lo tanto, en lugar de considerar
el movimiento de la masa en la dirección y, se considera el movimiento rotacional de la masa 111
alrededor del punto P. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, se obtiene
2
X dy2
mn ml IcosÓ — m se [sen 8 = mgl send
2 2
E Sa (1 + [sen a] Icos 4 — |» e (f cos o] Isenó = mglsend

E Ci
que se puede simplificar como sigue:
mié — HsenB)O + Hcos OÓ]! cos O — mí —Heos 010? — Hsen01Ó]Isend = mel send
Simplificando, se llega a
micos 8 + 910 = mesenó (2-16)
112 Ingeniería de contro) moderna

Es claro que las ecuaciones (2-15) y (2-16) son ecuaciones diferenciales no lineales. Como hay que
mantener vertical el péndulo invertido, se puede suponer que 0(1) y Ó(1) son magnitudes pequeñas,
para las cuales senÚ = 0 cos f =1, y 06 = 0. Entonces las ecuaciones Q-15) y Q-16) pueden li-
nealizarse como sigue:
(Mot mi+ mié = u 20-17)

mi + mié = mgÚ (Q-18)
Estas ecuaciones lineatizadas son válidas siempre que Ó y Ú sean pequeñas. Las ecuaciones (2-17) y
(2-18) definen un modelo matemático del sistema de péndulo invertido.
EJEMPLO 2-3 Con referencia al sistema de péndulo invertido considerado en el ejemplo 2-2, obtener una repre-
sentación en el espacio de estado del sistema linealizado,
Se pueden modificar las ecuaciones linealizadas del sistema, ecuaciones Q-17) y Q-18), de la
forma siguiente:
mMiÓ (M + 0820 —u (2-19)
Mí = u — med (2-20)
La ecuación (2-19) se obtuvo eliminando 4 de las ecuaciones (2-17) y (2-18). La ecuación (2-20) se
halló eliminando de las ecuaciones (2-17) y (2-18). Las variables de estado Xp Xa, X3 y xy se defi-
nen como
x=0
xy =0
M=x
MN =X
Nótese que el ángulo Ó indica la rotación de ta varilla del péndulo alrededor del punto P, y ves su
ubicación en el carro. Se consideran Ó y x como las salidas del sistema, O
Y = = =
- lr]
Ya — M
Xx _ |)
x,
(Nótese que tanto Ú como x son cantidades medibles). Entonces, de la definición de las variables
de estado y de las ecuaciones (2-19) y (2-20), se obtiene
>=x
2 Mm Ly,
“7 aq 0
M=x
. m + ]
X=
3 —TMf ex 1 M—H
Capitulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos - H3

En términos de las ecuaciones vectorial-matriciales, se tiene
Xi 0 1.0 0]lx 0
+ 1
Ma =— 0 0 0OJllx mi
o l= + tu 210
A 0 D 0 ! X5 0
m l
Ya = M E 0 0 0Ollx M
XxX
| 1.0. 0 011
y 0 0 1 Ol lx (22)
Xs
Las ecuaciones (2-21) y (2-22) dan una representación del sistema de péndulo invertido en el espa-
cio de estado, (Nótese que la representación en el espacio de estado del sistema no es única. Hay
infinidad de representaciones similares).
2-4 SISTEMAS ELECTRICOS
_En ésta sección se estudian los circuitos eléctricos, que incluyen resistores, capacitores,
inductores y amplificadores operacionales. Las leyes básicas que rigen los circuitos
eléctricos son las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. La ley de corriente de
Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que
entran y salen de un nodo, es cero. (Esta ley también se puede representar como sigue:
La suma de corrientes que entra a un nodo es igual a la suma de las que salen del mis-
mo). La ley de Kirchhoff de tensión o voltaje (ley de malla o lazos) establece que en
cualquier instante, la suma algebraica de las tensiones a lo largo de una malla en un cir-
cuito eléctrico es igual a cero. (Esta ley también se puede presentar como sigue: La su-
ma de caídas de tensión es igual a la suma de las elevaciones de tensión a lo largo de una
malla). Aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito eléctrico, se puede ob-
tener un modelo matemático del mismo.
Circuito L-R-C. Sea el circuito eléctrico de la figura 2-8, El circuito consiste en una
inductancia £ (henty), una resistencia R (ohm), y una capacitancia C (farad). Al apli-
car la ley de tensión de Kirchhoff al sistema, se obtienen las siguientes ecuaciones:
LO + Ri +hfia (0-23)
1!
o
Pla lo (2-24)
!
Las ecuaciones (2-23) y (2-24) son el modelo matemático del circuito.

También se puede obtener un modelo en función de transferencia de circuito del si-
guiente modo: tomando las transformadas de Laplace de las ecuaciones (2-23) y (2-24),
suponiendo cero las condiciones iniciales, se tiene:

o seu AANA o
A
a
A
e; E 80
Figura 2-8 ¡a
Circuito eléctrico, o 0
LstHis) + Rs) + 11 Us) = Ey)

Cs
ES
LL s ) = E,Es (s)
Si se supone que eyes la entrada, y e, es la salida, resulta que la función de transferencia

de este sistema es
EAS) = (25)
Eds) LCs* + RCs +1
impedancias complejas. Al deducir las funciones de transferencia para circuitos

eléctricos, es conveniente escribir las ecuaciones ya transformadas a Laplace directa-
mente, sin plantear las ecuaciones diferenciales. Sea el sistema que aparece en la figura
2.9(a). En este sistema Z; y Z, representan impedancias complejas. La impedancia
compleja Z(s) de un circuito de dos terminales es la relación entre £(s), la transforma-
da de Laplace de la tensión entre bornes, e /(s), la transformada de Laplace de la
corriente a través del elemento, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, de
manera que Z(s) = E(s)/f(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R, ca-
pacitancia €, o una inductancia £, entonces la impedancia compleja respectiva resulta
de R, 1/€s 0 Ls, respectivamente. Si las impedancias complejas están conectadas en se-
rie, la impedancia total es la suma de las impedancias complejas individuales.
Recuérdese que el método de las impedancias es válido solamente si todas las condi-
ciones iniciales son cero. Como la función de transferencia exige condiciones iniciales
cero, puede aplicarse el procedimiento de impedancia para obtener la función de trans-
ferencia del circuito eléctrico, Este método simplifica mucho la deducción de funciones
de transferencia en circuitos eléctricos.
Sea el circuito de la figura 2-9(b). Las tensiones de entrada y salida, e, y e,,, respecti-
vamente. Entonces la función de transferencia de este circuito es:
Ents) ZAÁs)
EX. ZAs + Zas)
Para el sistema de la figura 2-8,
Zi=Ls+R, Za=-

e,
— —= — pr
? Zi Zo
pAáá 4 AA
a - e —
Figura 2-9
Circuitos eléctricos. (o) (b)
Por tanto, la función de transferencia se puede hallar como sigue:
l
Eds) _ Cs _ ]
Ed LO LOS + ROS +1
Es +R4-m—
, Cs
que es, por supuesto, idéntica a la ecuación (2-25).
Representación en el espacio de estado. En el espacio de estado del sistema que

aparece en la figura 2-8 se puede hallar un modelo como sigue: primero, nótese que la
ecuación diferencial del sistema se puede obtener de la ecuación (2-25) como
. 4 R
— , +—e=—e l 1
lo Le LC lo LC €;
Entonces las variables de estado se definen como
4 = €,
i . X> = e,
y las variables de entrada y salida por

y = e
YSL"
se obtiene
Xx 0 l Y 0
= 1 R E] 1] ja
*lol=aLC 7E lul ls
LC
x
y=[1 0] E
Y
Estas dos ecuaciones dan un modelo matemático del sistema en el espacio de estado.
Funciones de transterencia de elementos en cascada. Muchos sistemas de

retroafimentación tienen componentes que se cargan unos a otros. Sea el sistema que se
116 Ingeniería de conirol moderna

e; lo
>o
Jl
4]
>
1
Figura 2-10
Sistema eléctrico.
muestra en la figura 2-10. Supóngase que e, es la entrada y e, es la salida. En este siste-

ma la segunda etapa del circuito (porción R¿C»)) produce un efecto de carga sobre la
primera etapa (porción R¡c,). Las ecuaciones de este sistema son
1
6 - 2) di + Rús = €i (226)
1
l . .
2) (d+ Rai, tf.
EJ ia = -e, (2-27)
Tomando las transformadas de Laplace en las ecuaciones (2-26) y (2-27), respectiva-
mente, suponiendo condiciones iniciales cero, se obtiene
1
[2(5) — 1490 + Ribils) = Ets) (2-28)
Cis
l 1
Cs Has) — Hs)] + Rabls) = Ea = Eds) (0-29)
Eliminando /,(s) e Lx(s) de las ecuaciones (2-28) y (2-29), se encuentra que la función de
transferencia entre E, (s) y E¡(s), €s
EXs) _ 1
ES) (R|Cjs + D(R¿Cos + 1) + R¡Cos
1 (2-30)
RIOR HARO E RAC7 + R Cos +1
El término R,Cas en el denominador de la función de transferencia, representa la inter-

acción de los dos circuitos RC simples. Puesto que (R¡Cy + RC + R¡CY?>
4R|C¡R>C), las dos raices del denominador de ta ecuación (2-30) son reales.
El presente análisis indica que si dos circuitos RC están conectados en cascada, de
manera que la salida del primer circuito es la entrada al segundo, la función de transfe-
rencia total no es el producto de IM(R¡Cys + 1) y 14(R,C)5 + 1). La razón de esto es
que cuando se deduce la función de transferencia de un circuito aislado, se supone
implícitamente que la salida no está cargada. En otras palabras, se supone que la impe-
dancia de carga es infinita, lo cual significa que no se toma potencia de la salida. Sin
embargo, cuando el segundo circuito.se conecta a la salida del primero, se toma cierta
cantidad de potencia, y así se viola la suposición de ausencia de carga. Por tanto, si la
función de transferencia de este sistema se obtiene suponiéndose que no tiene carga, es-

ta suposición resulta falsa. El grado de efecto de carga determina la magnitud de modi-
ficación de la función de transferencia.
Funciones de transferencia de elementos en cascada sin carga. La función de

transferencia de un sistema que consta de dos elementos en cascada que no se cargan,
se puede obtener al eliminar la salida y entrada intermedias. Por ejemplo, sea el sistema
que se muestra en la figura 2-11(a). Las funciones de transferencia de los elementos son
X 2(5) _ XAx(s)
GN =
xo > “N=zg
Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer
elemento no se afecta por conectarla al segundo elemento. Entonces la función de
transferencia de todo el sistema es
G(s) = Xx(s) =o XaAs) X5)

VEO OO = Gs) As)
La función de transferencia de todo el sistema es, entonces, el producto de las fun-

ciones de transferencia de los elementos individuales. Esto se puede ver en la figura
2-11(b).
Como ejemplo, sea el sistema de la figura 2-12. La inserción de un amplificador se-
parador entre circuitos para obtener características de no-carga, se utiliza frecuente-
mente al combinar circuitos, Como los amplificadores tienen impedancias de entrada
muy altas, un amplificador separador insertado entre los dos circuitos justifica la pre-
sunción de ho presentar carga entre ellos,
Los dos circuitos RC simples, aislados por un amplificador como puede verse en la
figura 2-12, tienen efectos insignificantes de carga, y la función de transferencia de to-
do el circuito iguala al producto de las funciones de transferencia individuales. Por tan-
to, en este caso
Xats) » X3 (5) Xats) Xals)

6,15)
X1s)
Gs) ————— 69162) HÁoA—
(a) (b)
Figura 2-11 (a) Sistema de dos elementos en cascada que no producen efecto de carga;
(b) un circuito equivalente.
Ri
Amplificador
aislador Ca 2
o
o
(ganancia K]
Figura 2-12
Sistema eléctrico.

e (ojala
Es) RICiS
K
+ ]
AR Cys + 1NR,Cos + 1)
) RICAS +1
Elementos pasivos y elementos activos. Algunos elementos de un sistema, co-

mo capacitores e inductores, almacenan energía. Esta energía se puede introducir
posteriormente en el sistema. La cantidad de energía que se puede introducir, no puede
exceder la magnitud de la que el elemento ha acumulado; y excepto si un elemento
había almacenado energía antes, no puede aportar ninguna energía al sistema. Por ello,
estos elementos se denominan pasivos. Un sistema que sólo contiene elementos pasi-
vos, se llama sistema pasivo. Los capacitores, resistores e inductores en sistemas eléctri-
cos son ejemplo de elementos pasivos; masas, inercias, amortiguadores y resortes lo
son en sistemas mecánicos. Para sistemas pasivos, todos los términos en el sistema de
ecuaciones diferenciales homogéneas, tienen el mismo signo.
Un elemento físico que puede entrégar energía externa a un sistema, se denomina
elemento activo, Por ejemplo, un amplificador es un elemento activo, pues tiene una
fuente de alimentación y provee potencia al sistema. Las fuentes de fuerza, par, o velo-
cidad son igualmente elementos activos. También lo son las fuentes de tensión y
corriente.
Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales llamados

“gp” suelen utilizarse en circuitos sensores y en filtros con fines de compensación. La
figura 2-13 muestra un amplificador operacional, Es práctica habitual elegir la tierra
como 0 volts y medir los voltajes de entrada e, y e, con respecto a masa o tierra. La
entrada e, en la terminal negativa del amplificador es invertida, mientras la entrada e,
en la terminal positiva del amplificador, no lo es. Asi, la-entrada total al amplificador
se convierte en e, — e,. Por tanto, para el circuito mostrado en la figura 2-13, se tiene
€, = Kle, — e) = —Kle, —e,)
donde las entradas e, y e, pueden ser señales de cd o de ca, y Kes la ganancia diferencial
o ganancia de tensión, La magnitud de K es aproximadamente 10% — 106 para señales
fa Re
AMAN
A A
y HA . 3 APAN e lo
a
la 6 8o
Í L
c— —

Amplificador 'operacional. Amplificador inversor.

de cd y de ca de frecuencias inferiores a 10 Hz. (La ganancia diferencial disminuye con
la frecuencia de la señal y se vuelve aproximadamente unitaria para frecuencias de
I MHz — 50 MHz.) Nótese que el amplificador operacional amplifica la diferencia
entre los voltajes e, y ez. A este amplificador comúnmente se le denomina amplificador
diferencial. Como la ganancia de un amplificador operacional es muy grande, es nece-
sario disponer una retroalimentación negativa desde la salida a la entrada para estabili-
zar el amplificador. (La retroalimentación se efectúa desde la salida a la entrada inver-
tida, de modo que sea negativa).
Es un amplificador operacional ideal, no fluye corriente en las terminales de entra-
da, y la tensión de salida no se afecta por la carga conectada a las terminales de salida.
En otras palabras, la impedancia de entrada es infinita y la impedancia de salida es
cero. En un amplificador operacional real, fluye una corriente muy pequeña (casi insig-
nificante) en la terminal de entrada, y la salida no puede estar demasiado cargada. En
estos análisis, se presume que se trata de amplificadores operacionales ideales.
Amplificador inversor. —Considérese el circuito de amplificador operacional que se

ve en la figura 2-14. Se trata de obtener el voltaje eq.
La ecuación para este circuito, se puede obtener al definir
_ ee i, = Elm la
Ri? Ki
Como sólo fluye una corriente insignificante en la entrada del amplificador, la corrien-
te [| debe ser igual a la corriente /,. Entonces
ee ee,
Como K(0 — e') = €p y £ > 1, e' debe ser casi cero, oe' = 0. Por tanto, se tiene
e; _ T Ca
R, R)
R,
lo = — R,*
Así, el circuito mostrado es un amplificador inversor. SiR = k», entonces el amplifica-

dor operacional actúa como inversor de signo.
Amplificador no inversor. La figura 2-15(a) muestra un amplificador no inversor.

Un circuito equivalente puede ser el de la figura 2-15(b). Para el circuito de la figura
2-15(b), se tiene
= K aKi
to TT RARO
donde K es la ganancia diferencial del amplificador. De esta última ecuación se obtiene
£. =
Boy
áúúóA>—á—Á — o
COXR. ARK)"
R0 Ingeniería de control moderna
Ro a
Ri A R
> 2
AMA e,
Figura 2-15 yA + to
(a) Amplificador a lo R;
operacional no a o —0
inversor; E L
(b) circuito
equivalente. (a) (b)
ComoK > 1,si RR, + Ry) > 1/K, entonces

R
e) = ( + 2) e,
KR,
Esta ecuación da el voltaje de salida e,. Como e, y e; tienen los mismos signos, el cir-
cuito del amplificador operacional que aparece en la figura 2-15(a) es no inversor.
EJEMPLO 2-4 La figura 2-16 muestra un circuito eléctrico con un amplificador operacional. Hallar la salida e,.
Se define:
e . díe! — £,) - ==
e” -e,
7
2 O ——————, Rh
>
R di R,
Considerando que la corriente que fluye hacia el amplificador es insignificante, se tiene
U=L+k
Por tanto
ee _c die =e) Y, e —e o
K, di R,
Como e” = 0, resulta
a _ e e
Ri de OR,
Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación, y suponiendo condiciones iniciales
cero, se tiene
Es) RS +1
E AEls)
R, R,
que se puede escribir como
Ed _ R; 1
Es) R|RCs+]
El amplificador operacional que se ve en la figura 2-16, es un circuito de atraso de primer orden.

(En la tabla 7-1 aparecen gran diversidad de circuitos con amplificadores operacionales, junto
con sus funciones de transferencia).
12t
Capitulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos
O
13
Pa)
Fo
A A
——AW >
Figura 2-16 el Ls
Circuito de atraso «de
+
8; e,
primer orden que
utiliza un
amplificador o—
O
operacional. LL
Método de las impedancias para obtener funciones de transferencia. Consi-

dérese el circuito con amplificador operacional de la figura 2-17, Al igual que en el
caso
de los circuitos eléctricos antes expuestos, el método de impedancias se puede aplicar
a
los circuitos con amplificadores operacionales para hallar sus funciones de transferen-
cia. Para el circuito de la figura 2-17, se tiene
EAS) = Z (IS), Eds) = ZAS)

Por ende, se obtiene la función de transferencia para el circuito como
EAS) ZA)
ElS Zits)
EJEMPLO 2-5 Con referencia al circuito del amplificador operacional que aparece en la figura
2-16, obtenga la
función de transferencia En Es) utilizando el método de impedancia
s.
Las impedancias complejas Z 115) y Zas) para este circuito son
1 R,
Zas)
(ER
= 7 ÉL»
2(s)
=
LT
=
RES AA
—_—_—_——
Us + —
Por tanto, se pueden hallar £¡(s) y £,(s) como
= RIO,
EM)
PA Es= - E 115)
Hs)
T(s)
o— | Z (5)
Ejls)
Figura 2-17
Cireuito de
amplificador
operacional.

De este modo, se obtiene la función de transferencia de E,(s1/E/(5) se obtiene como
Eds) Ra 1
EX. — RREs+1
que, por supuesto, €s igual a la hallada en el ejemplo 2-4.
2-5 SISTEMAS ANALOGOS
Los sistemas que pueden representarse por los mismos modelos matemáticos, pero que
son fisicamente diferentes, se denominan sistemas análogos. Así, los sistemas análogos
son descritos por las mismas ecuaciones diferenciales, integrodiferenciales, o el conjun-
to de ellas,
El concepto de sistemas análogos es muy útil en la práctica por las siguientes razo-
nes.
E, La solución de la ecuación que describe un sistema físico se puede aplicar directa-

mente a sistemas análogos de otro campo.
2. Como un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que
otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o un sistema hidráutico o
un sistema neumático), se puede construir y estudiar sus análogos eléctricos, pues
los sistemas eléctricos o electrónicos son, en general, mucho más fáciles de manejar
en forma experimental.
Esta sección presenta analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos; sin embargo,
el concepto de sistemas análogos es aplicable a otros tipos de sistemas, y se pueden es-
tablecer analogías entre sistemas mecánicos, eléctricos, hidráulicos, neumáticos, térmi-
cos y OÍros.
Analogía mecánica-eléctrica. Los sistemas mecánicos se puede estudiar a través

de sus análogos eléctricos, que pueden construirse más Fácilmente que los correspon-
dientes mecánicos. Hay dos analogías eléctricas para sistemas mecánicos: la analogía
fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente,
Analogía thuerza-"voltaje. Sean los sistemas mecánico, de la figura 2-18(a) y eléctri-

co de la figura 2-18(b), El sistema de ecuaciones para el primero es
nn dx
ao ep (031)
di di
mientras la ecuación para el segundo es
¡ !
La rir fido
di
Expresada en terminos de la carga eléctrica q, esta última ecuación se convierte en
de ee 1
a
LAR
di? dC
ge (2-32)

XX
k L R
pp? an AMA,
m rr
aLO) Í
GITA
Figura 2-18
Sistemas mecánico y
eléctrico análogos. lo) (b)
Fabla 2-2 Analogía fuerza-voltaje

Sistemas mecánicos Sistemas eléctricos
Fuerza p (par T) Voltaje e
Masa 11 (momento de inercia ./) Inductancia £
Coeficiente de fricción viscosa b Resistencia R
Constante del resorte k Reciproco de capacitancia 1/€
Desplazamiento x (desplazamiento angular 6) Carga q
Velocidad + (velocidad angular $) Corriente
Comparando las ecuaciones (2-31) y (2-32), se ve que las ecuaciones diferenciales para
ambos sistemas son idénticas. Entonces estos dos sistemas son análogos. Los términos
que ocupan posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales, se denominan
magnitudes análogas, algunas de las cuales aparecen en la lista de la tabla 2-2, Aqui la
analogía indicada es la denominada fuerza-voltaje (o analogía masa-induclancia).
Analogía fuerza-corriente. Otra analogía entre sistemas eléctricos y sistemas me-

cánicos, está basada en la analogía fuerza-corriente. Considérese el sistema mecánico
de la figura 2-19(a). Se pueden obtener la ecuación del sistema como
dx? dx
m mE 4 + podl + kxby = =p É 2-33 )
Considere a continuación el sistema eléctrico de la figura 2-19(b). La aplicación de la

ley de Kirchhoff produce
HA + in + ic =- E (2-34)
donde

K
po?
lo 1 te
ma
_ | L Fr C e
b
Ze
Figura 2-19
Sistemas mecánico y
eléctrico análogos. (a) tb)
La ecuación (2-34) se puede escribir como

1 j e de
=ledr2+C0==i 2-35
LIE REC (2235)
Como el flujo magnético tb está relacionado con el voltaje e por la ecuación
dy
Tae
di
En términos de y la ecuación (2-35) se puede escribir como

db 1dy 1
CS A+ Sd 2-
de Rd LY .s (2-36)
Comparando las ecuaciones (2-33) y (2-36), se encuentra que los dos sistemas son aná-
logos. Las magnitudes análogas aparecen listadas en la tabla 2-3. Aquí la analogía se
llama fuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia),
Debe recordarse que las analogías entre dos sistemas acaso no se cumplan si las re-
giones de operación se extienden demasiado. En otras palabras, como las ecuaciones
diferenciales en las que se basan las analogías son solamente aproximaciones a las
características dinámicas de los sistemas físicos en cierta región de operación, la
analogía quizás no sea válida totalmente si la región operativa de un sistema es excesi-
vamente amplia. Sin embargo, si la región operativa de un sistema mecánico es extensa,
Tabla 2-3 Analogía fuerza-corriente

Sistemas mecánicos Sistemas eléctricos
Fuerza p (par 7) Corriente i
Masa 1m (momento de inercia J) Capacidad €
Coeficiente de fricción viscosa b Recíproco de resistencia 1/R
Constante del resorte k Reciproco de inductancia 1/2
Desplazamiento x (desplazamiento angular 6) Enlace de flujo magnético y
Velocidad ¡ (velocidad angular 0) Voltaje E
125
Capítulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos
se puede subdividir en dos o más subregiones y construir sistemas eléctricos análogos
para cada una de ellas. De hecho, las analogías no quedan limitadas a sistemas eléctri-
cos y sistemas mecánicos; son aplicables a cualquier sistema, siempre que sus
ecuaciones diferenciales, o funciones de transferencia sean de forma idéntica.
2-6 SISTEMAS ELECTROMECANICOS

Los sistemas electromecánicos que se tratarán aquí son los servomotores de cd y los ser-
vomotores de dos fases. Los motores convencionales de ed utilizan escobillas mecáni-
cas y colectores que requieren mantenimiento regular, Gracias a las mejoras que se han
desarrollado en escobillas y en colectores, no obstante, muchos motores de cd utiliza-
dos en servosistemas, pueden operar casi sin mantenimiento. Algunos motores de cd
utilizan conmutación electrónica. Se les denomina motores de cd sin escobillas,
Servomotores de CD. Hay muchos tipos de motores de ed en uso en la industria.

Los motores de cd utilizados en servosistemas se llaman servomotores. En servomoto-
res de ed se han hecho rotores con inercias muy pequeñas, de modo que se dispone
comercialmente de motores con una elevada relación de par motriz a inercia. Algunos
servomotores de cd tienen constantes de tiempo extremadamente pequeñas. Servomo-
tores de cd con rangos de potencia relativamente chicos, se utilizan en instrumental y
equipos de computación, como unidades de discos, de cinta magnética, impresoras y
procesadores de texto. Otros de mayor potencia, media o grande, tienen utilización en
sistemas robóticos, máquinas herramienta de control numérico, etc.
En los servomotores de cd, los bobinados de campo se pueden conectar en serie con
la armadura, o separados (es decir, el campo magnético es producido por un circuito
independiente). En este último caso, cuando el campo es excitado por separado, el flu-
jo magnético es independiente de la corriente de la armadura. En algunos servomotores
de cd, el campo magnético es producido por un imán permanente, y por lo tanto el fu-
Jo es constante. Esos servomotores de cd se llaman servomotores de imán permanente.
Los servomotores de cd con campos excitados independientemiente, así como los de
imán permanente, pueden ser controlados por la corriente de la armadura. Tal es-
quema de control de salida de los servomotores de cd por la corriente de la armadura,
se denomina control de armadura de servomotores de cd.
En el caso en que la corriente de armadura se mantiene constante y la velocidad se
controla mediante la tensión de campo, se dice que el motor de cd es controlado por
campo. (Algunos sistemas de control de velocidad usan motores de cd controlados por
campo). El requisito de mantener constante la corriente de armadura, es una seria des-
ventaja. (El proporcionar una fuente de corriente constante es mucho más difícil que
producir una de tensión constante). Las constantes de tiempo del motor de ed controla-
do por campo son generalmente grandes en comparación con las constantes de tiempo
de motores de cd controlados por armadura. .
Un servomotor de cd también se puede controlar por medio de un controlador
electrónico, frecuentemente denominado servopropulsor, combinación de motor
y
propulsor. El servopropulsor controla el movimiento de un servomotor de cd y fun-
ciona de diversos modos. Algunas de sus características son el posicionado punto a
punto, el seguimiento de un perfil de velocidad, y la aceleración programable. En los

sistemas de control de robot, en los sistemas de control numérico y otros sistemas de
control de posición y/o de vetocidad, es muy frecuente emplear un controlador electró-
nico de movimiento que utiliza un propulsor de modulación de ancho de pulso para
controlar un servomotor de cd.
A continuación, se tratará el control de armadura de servomotores de cd y el control
electrónico de movimiento de servomotores de cd.
Control de armadura de servomotores de cd. Se analizan los servomotores de cd

controlados por armadura, donde la corriente de campo se mantiene constante y que
aparece en la figura 2-20(a). En este sistema,
R, = resistencia de la armadura, en ohmios

L, = inductancia de la armadura, en henrios
i, = corriente en la armadura, en amperes
if = corriente del campo, en amperes
£, = tensión aplicada a la armadura, en voltios
ep = fuerza contra-electromotriz, en voltios
Ó = desplazamiento angular del eje del motor, en radianes
T = par desarrollado por el motor, en Newton-metro
J = momento de inercia equivalente del motor y carga con referencia al eje del
motor, en kg-m?
b = coeficiente de fricción viscosa equivalente del motor y carga referido al eje
del motor, en N-m/rad/seg
El par 7 desarrollado por el motor es proporcional al producto de ¿, y el flujo y», en

el entrehierro, el que a su vez es proporcional a la corriente de campo, o bien
Y = Kgis
Els) : 15) TS y 8(s)

” Los ART VE PA ss ”
Enls)
Kos -É
tr = constante
la) (b)
Eds Km CI
s(Tps +1) _
(c)
Figura 2-20 (a) Diagrama de un motor de cd controlado por armadura; (b) diagrama de
bloques obtenido de las ecuaciones (2-40)-(2-42); (c) diagrama de bloques simplificado.

donde Kyes una constante, El par 7' por tanto, se puede escribir como
|T = KjisKvia
donde K, es una constante. o
Nótese que para una corriente de campo constante, el ftujo se vuelve constante, y el
par es directamente proporcional a la corriente de armadura, de modo que
T = Ki,
donde K es una constante del par motriz. Nótese también que si el signo de la corriente
1, Se invierte, también se invierte el signo del par T, lo que se manifiesta en la inversión
dei sentido de rotación del eje del motor.
Cuando la armadura está girando, se induce en ella una tensión proporcional al pro-
ducto del flujo por la velocidad angular. Para un flujo constante la tensión inducida €»
es directamente proporcional a la velocidad angular dO/dr, o
ka (2-37)
donde e, es la fuerza contra-electromotriz y K, es una constante de fuerza contra-
electromotriz.
1 La velocidad de un servomotor de cd controlado por armadura, se controla median-
La
te la tensión e, de la armadura. (La tensión de armadura e, es la salida de un amplifica-

dor de potencia, que no aparece en el diagrama). La ecuación diferencial del circuito de
armadura es
día .
Los + Rala + €b = a (2-38)
di
La corriente de armadura produce el torque que se aplica a la inercia y la fricción; por
tanto PO
o d%0 dd i
NI + bb =T=Ki, 2-39
Card ta (39)
Suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, y tomando las transformadas
de Laplace de las ecuaciones (2-37), (2-38) y (Q-39), se obtienen las siguientes
ecuaciones:
KssO(s) = Ens) (2-40)
(£,5 + RIAS) + Es) => Es) (2-41)
(Is + 5)0(5) = Tis) = KI AS) (2-42)
Considerando a £,(s) como la entrada y a O(s) como la salida, es posible construir un

diagrama de bloques a partir de las ecuaciones (2-40), (2-41) y (2-42). [Véase figura
2-20(b)]. El servomotor de cd controlado por armadura es, en sí mismo, un sistema retro-
alimentado. El efecto de la fuerza contra-electromotriz se ve que es una retroalimenta-
ción de la señal proporcional a la velocidad del motor. Esta fuerza contra-electromotriz

incrementa el amortiguamiento efectivo del sistema. La función de transferencia para
este servomotor de cd se puede obtener como sigue
e 5... E (2-43)
Eds) slats + (Lab + Rad) + Rab + KK)
La inductancia La del circuito de armadura es pequeña generalmente y puede despre-
AAA
ciarse/ Si L,es insignificante, la función de transferencia dada por la ecuación (2-43) se
reduce a
Os) = Era (2-44)
EJ) (Tas + D
donde K, = KAR¿b + KK) = constante de ganancia del motor
Tp = RAIAR y + KK) = constante de tiempo del motor
y
La figura 2-20(c) muestra un diagrama de bloques simplificado.

De las ecuaciones (2-43) y (2-44), se puede ver que las funciones de transferencia
incluyen el término 1/s, Así, este sistema posee una propiedad integrativa, En la
ecuación (2-44), se hace notar que la constante de tiempo del motor es más pequeña
cuando R, y J lo son. Con Y pequeña, al reducir la resistencia Ro, la constante de tiem-
po del motor tiende a cero, y el motor actúa como un integrador ideal.
Representación en el espacio de estado. Se puede obtener un modelo en el es-

pacio de estado del sistema de motor controlado por armadura recién analizado, del
modo que se muestra a continuación. Primero, se observa de la ecuación (- 44) que la
ecuación diferencial para este sistema es
dro
Pa
Ene,
Pon
Las variables de estado x, y vz se definen como
x=0
x=0
la variable de entrada Y por
u = €,
y la variable de salida y por
y=0=x,
Entonces la representación en el espacio de estado del sistema de motor de ed está
dada por í 0 Tx 0
= 1 + |£,]|4u
X 0 a Xa T.
0 oz] Xx
129
Capitulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos
Control electrónico de movimiento de servomotores de ed. Hay mucho tipos
diferentes de controladores electrónicos de movimiento, o servopropulsores, para ser-
vomotores. La mayor parte de los servopropulsores están diseñados para controlar la
velocidad de los servomotores. Ellos mejoran la eficiencia de operación. En la figura
2-21(a) se presenta un diagrama de bloques de un sistema de servo posición de alta
precisión con control de velocidad que combina servopropulsor y servomotor, El
servopropulsor está diseñado para lograr una velocidad del motor proporcional al vol-
taje £,. En la figura 2-21(b) aparece un diagrama de bloques funcional para el ser-
vopropulsor.
Comentarios. La figura 2-22(a) muestra una configuración básica de sistema de
servoposición que se usa mucho en la industria, representa un sistema de servoposición
económico, La figura 2-220b) muestra un sistema de servoposición con un servopro-
pulsor. El sistema comprende un lazo de retroalimentación de velocidad, El integrador
y ganancia mostrados como función de transferencia del servopropulsor son una ver-
sión muy simplificada del modelo matemático del servopropulsor. Este sistema es muy
rápido y de alta precisión. Los servosistemas de posición de este tipo se utilizan
fre-
cuentemente en los sistemas actuales de control de posición.
Servomotores de dos fases. Un servomotor de dos fases, utilizado habitualmen-

te en servomecanismos de instrumentación, es similar a un motor de inducción conven-
cional de dos fases, excepto que su rotor tiene una pequeña relación entre diámetro y
Servo Generador
motor X tacométrico
Entrada de fl
posición
Servopropuisor
Carga 1
b
Retroalimentación de velocidad
Relroalimentación de posición
(a)
Figura 2-21
Servosistema de Entrada de
posición de alta velocidad
Ampl. del Circuito [_y p Ampli:
velocidad y alta Voltaje E; corriente MAP potencia
precisión con control A
de velocidad,
equipado con
combinación de Retroalimentación de corriente
Servopropulsor
servopropulsor y
servomotor;
(b) diagrama
Retroalimentación de velocidad (Voftaje E)
funcional de un
servopropulsor. (b)

Ats) x o Km cs
a "| s(F,s +1)
Amplificador
(a)
1 K > Km A | cts)
5 ll Ts +1 ls .
Figura 2-22
(a) Servosistema de A
Servopropulsor
posición simple, de
bajo costa;
(b) Servosistema de
posición, de alta
precisión y alta
velocidad. (b)
longitud para llevar al mínimo el momento de inercia y obtener una buena caracte-
rística de aceleración. El servomotor de dos fases es muy resistente y confiable. En
muchas aplicaciones prácticas, el rango de potencia en que se usan los servomotores de
dos fases va desde la fracción del vatio hasta algunos centenarios de vatios.
En la figura 2-23(a) se presenta un diagrama de un servomotor de dos fases. Aquí
una fase (campo fijo) del motor es continuamente excitado por el voltaje de referencia,
e, á r Eos Eco Ec >E¿9=0
Fase de
control
ñ EL(0
<3BD-
0
| |
Fase
fija TIA
(o)
HE E¿l5) K, els)
! Ti 51 >
(b) (d)
Figura 2-23 (aj Diagrama esquemático de un servomotor de dos fases; (b) curvas de ef) en
función de £, E.(£) en función de í y TC) en función de f; (c) curvas de velocidad de par;
(d) diagrama de bloques de un servomotor de dos fases.
131
cuya frecuencia usualmente es de 60, 400, o 1000 Hz, y la otra fase (campo de control)
es alimentada con el voltaje de control (una señal con portadores suprimida), la cual es-
tá desfasada 90% en el tiempo respecto a la tensión de referencia. (La tensión de control
es de amplitud y polaridad variable).
Nótese que la tensión del control de fase está desfasada en 90? respecto a la tensión
de la fase fija. Los bobinados del estator para la fase fija y para la de control están se-
parados fisicamente 90* en el espacio. Esas consideraciones se basan en que el par re-
sulta más eficiente sobre un eje cuando los ejes de los bobinados de las fases están en
cuadratura en el espacio y las tensiones de ambas fases están en cuadratura en el tiempo.
Los dos bobinados del estator suelen estar excitados por una fuente de alimentación
de dos fases. Si no se dispone de ésta, el bobinado de la fase fija se puede conectar a
una fuente de fase única a través de un capacitor, lo que provocará el desfase de 90%, El
amplificador al que se conecta el bobinado de la fase de control está alimentado por la
misma fuente de alimentación monofásica.
En el servomotor de dos fases la polaridad de la tensión de contro! determina el sen-
tido de la rotación. El voltaje instantáneo de control e,(f) es de la forma
ed) = Edo sen ol para EAN >0
= l|E(isentor + m para ED <0

Esto significa que un cambio de signo en E.(£) desplaza la fase en radianes. Así un
cambio de signo en la tensión de control E.(£) invierte el sentido de rotación del motor.
Como el voltaje de referencia es constante, el par 7 y la velocidad angular Ó son tam-
bién funciones del voltaje de control E.(f). Si las variaciones de Et) son lentas en
comparación con la frecuencia de la fuente de alimentación de corriente alterna, el par
desarrollado por el motor es proporcional a E.(£). En la figura 2-23(b) se presentan las
curvas de e.(£) en función de £, de £,(£) en función de £, y las del par T(H) en función de £.
La velocidad angular en estado estacionario es proporcional al voltaje de control E(f).
Las características en estado de régimen estacionario de un servomotor de dos fases,
se pueden expresar recurriendo a las familias de curvas de par en función de velocidad,
cuando se aplica el voltaje nominal al bobinado de fase fija, y diversas tensiones al
bobinado de control de fase. La función de transferencia de un servomotor de dos fa-
ses, se puede obtener partiendo de estas curvas par-velocidad, si las mismas son lineas
rectas paralelas y equidistantes. En general, las curvas de par-velocidad son paralelas
en un rango relativamente amplio de vetocidades, pero pueden ser no equidistantes; es
decir, para determinada velocidad, el par puede no variar linealmente con respecto al
voltaje de control. Sin embargo, en una región de baja velocidad, las curvas de par-
velocidad en general son líneas rectas y equidistantes en una zona de bajos voltajes de
control. Como los servomotores rara vez funcionan a estas velocidades, se pueden ex-
tender las porciones lineales de las curvas par-velocidad, a la región de alta velocidad.
Si se admite la presunción de que son equidistantes para todos los voltajes de control, el
servomotor se puede considerar lineal.
En la figura 2-23(c) se ve un juego de curvas de par-velocidad para diversos valores
de voltajes de control, La curva de par-velocidad correspondiente a voltaje de control
cero, pasa por el origen. Como la pendiente de esta curva es normalmente negativa, si
el voltaje de control de fase se vuelve igual a cero, el motor desarrolla el par necesario
para detener la rotación.

Me
El servomotor provee un par elevado a velocidad cero, Este par es necesario para
una aceleración rápida. De la figura 2-23(c) se ve que el par T generado es función de la
velocidad angular É del eje del motor y del voltaje E, de control, La ecuación de cual-
quier curva de par-velocidad linealizada es
T= —K0+ KE, (2-45)

donde K,, y K¿son constantes positivas. La ecuación de equilibrio de pares para el ser-
vomotor de dos fases es
T=J0 + b0 (2-46)
donde / es el momento de inercia del motor y carga, referido al eje del motor y besel
coeficiente de fricción viscosa del motor y carga referida al eje del motor. De las
ecuaciones (2-45) y (2-46) se obtiene la ecuación siguiente:
JO + (b + KJO= KE, (Q-47)
Notando que el voltaje de control E, es la entrada, y el desplazamiento del eje del mo-
tor es la salida, se observa de la ecuación (2-47) que la función de transferencia del sis-
tema está dada por
ON =
K. 1 =
K m A
EAO. Je +(b+Kj)s s(T,s + 1) (248)
donde 4, = K4(b + K,) = constante de ganancia del motor

Tin = 46 + K,) = constante de tiempo del motor
La figura 2-23(d) muestra un diagrama de bloques para este sistema. De la función

de transferencia de este sistema se observa que (b + K,)s es un término de fricción vis-
cosa producida por el motor y la carga. Así, K,, la pendiente negativa de la curva
par-velocidad, junto con bh definen la fricción viscosa equivalente de la combinación
motor-carga, Para curvas de par-velocidad más inclinadas, el amortiguamiento del
motor es mayor. Si la inercia del rotor es suficientemente baja, abarcando la mayor
parte del rango de frecuencia, se tiene quel7,,s] < 1 y el servomotor actúa como un
integrador.
La función de transferencia dada por la ecuación (2-48) está basada en la presunción
de que el servomotor es lineal. Sin embargo en la práctica, no es así. Para curvas de
par-velocidad no suficientemente paralelas y equidistantes, el valor de K,, no €s cons-
tante, y por tanto, los valores de K,, y T,, tampoco son constantes; varían con el voltaje
de control,
Relación par-inercia. La aceleración máxima que puede alcanzar el servomotor

puede indicarse por la retación par-inercia, que es la relación entre el par máximo en re-
poso y la inercia del rotor. Cuanto mayor es esta relación, mejor es la caracteristica de
aceleración.
Capitulo 2 / Madelado matemático de sistemas dinámicos 13

17
Efecto de la carga en la dinámica del servomotor. La característica más impor-
tante entre las del servomotor, es la aceleración máxima alcanzable. Para un par dispo-
nible dado, el momento de inercia del rotor debe ser minimo, Como el servomotor ope-
ra bajo condiciones continuamente variables, se produce una aceleración y desacelera-
ción del rotor de tiempo en tiempo, El servomotor debe ser capaz de absorber y generar
energía mecánica. El comportamiento del servomotor cuando se le hace actuar como
freno, debe ser satisfactorio.
Sean 4 y by, respectivamente, el momento de inercia y el coeficiente de fricción vis-
cosa del rotor, y sean J, y b, el momento de inercia y el coeficiente de fricción viscosa
de la carga en el eje de la salida. Supóngase que el momento de inercia y el coeficiente
de viscosidad del tren de engranes son o bien insignificantes, o ya están incluidos
dentro de los valores de /, y b,, respectivamente. Entonces, el momento de inercia
equivalente J, referido al eje del motor pueden escribirse como (para detalles, ver el
Problema A-2-6)
Fey = din +, <D

Be = by FP AS)
donde + es la relación de engranes entre el motor y la carga. Si la relación de engranes
es pequeña y Y,, > 11?.f,, el momento de inercia de la carga referido al eje del motor es
insignificante con respecto al momento de inercia del rotor. Esto se aplica en forma
análoga a la fricción de la carga. En general, cuando la relación de engranes es pe-
queña, la función de transferencia del servomotor eléctrico se puede obtener sin tener
en cuenta el momento de inercia y la fricción de la carga. Sin embargo, si tanto 4,
como 124, no son despreciables en comparación con los otros, se debe recurrir al mo-
mento de inercia equivalente /,¿ para evaluar la función de transferencia de la combi-
nación motor-carga.
2-7 SISTEMAS DE NIVEL DE LIQUIDO
Al analizar sistemas que analizan el flujo de fluidos, se hace necesario dividir los
regímenes de flujo en régimen de flujo laminar y régimen de flujo turbulento, de acuer-
do con la magnitud del número de Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que
aproximadamente 3006- 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el número de
Reynolds es menor que 2000 aproximadamente. En el caso laminar el flujo de fluido se
produce en venas sin turbulencia, Los sistemas que implican flujo turbulento suelen re-
querir, para representarse, de ecuaciones diferenciales no lineales, mientras que los
sistemas que corresponden a flujo laminar, pueden representarse por ecuaciones dife-
renciales ordinarias. (En los procesos industriales frecuentemente se tienen flujos
en tuberías y tanques. En esos procesos el flujo es frecuentemente turbulento y no
laminar).
En esta sección se han de deducir modelos matemáticos de sistemas de nivel de
líquido. Introduciendo el concepto de resistencia y capacitancia para tales sistemas de
nivel de liquido, es posible describir las caracteristicas dinámicas de esos sistemas en
forma simple,

Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de liquido. Sea el flujo a tra-
vés de una tubería corta que conecta dos tanques. En este caso la resistencia al flujo de
líquido se define como la variación de diferencia de nivel (la diferencia de niveles de
líquido entre los dos tanques) necesaria para producir una variación unitaria en el gas-
to; es decir
cambio en la diferencia de niveles, en m
cambio en el gasto, en mi/s
Como la relación entre el gasto y la diferencia de nivel difiere entre el caso del flujo la-
minar y el del fhujo turbulento, en lo que sigue se consideran ambos casos alternativos.
Sea el sistema de nivel de liquido que aparece en la figura 2-24(a). En este sistema el
líquido fluye a través de la válvula de carga en el costado del tanque. Si el flujo a través
de esta restricción es laminar, la relación entre el gasto en estado estacionario y la pre-
sión hidrostática en estado estacionario al nivel de la restricción queda dado por
Q = KH
donde Q = gasto en estado estacionario, en m%/s
K = coeficiente, en m?/s
H = presión hidrostática en estado estacionario, en m pl
pis
Nótese que la ley que rige el flujo laminar es análoga a la ley de Coulomb; que establece
que la corriente es directamente proporcional a la diferencia de potencial.
En el caso de fHujo laminar, la resistencia R; se obtiene como
dH HH
R; = — = — (Q49)
do Q
La resistencia al flujo laminar es constante y análoga a la resistencia eléctrica.
Si el flujo a través de la restricción es turbulento, el gasto en estado estacionario está
dado por O = KVÉ (2-50)
Nivel |
Válvula de control
Q+q,
—+ _
H
Válvula de carga
Ó +9 O
—
Figura 2-24 Capacitancia Resistencia

(a) Sistema de Cc R -
=H
control de liquido;
(b) curva de nivel en
función del gasto, (a) (b)
Capítulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos + 135

r.
a
donde Q = gasto en estado estacionario, en m?s
K = coeficiente, en m+5/s
A = presión hidrostática en estado estacionario, en
La resistencia R, para el flujo turbulento se obtiene de
PE
" d0
Como de la ecuación (2-50) se obtiene
K
= —=dH
“e =>
se tiene
dad 2VH_ 2VHVH 2H
4d K Q Q
Asi,
2H
R, = o (2-51)
El valor de la resistencia en flujo turbulento X*, depende del gasto y de la presión hidros-
tática. Sin embargo, el valor de R, se puede considerar como constante si las va-
riaciones en la presión hidrostática y en el gasto son pequeñas.
Si se utiliza la resistencia de flujo turbulento, la relación entre O y H está dada por
2=4 E
Esta linealización es válida, siempre que las modificaciones de presión hidrostática y de
gasto sean pequeñas, respecto al estado estacionario.
En muchos casos reales no se conoce el valor del coeficiente K de la ecuación (2-50),
que depende del coeficiente de Flujo y del área de la restricción. En ese caso la resisten-
cia se determina trazando la representación gráfica de la presión hidrostática en fun-
ción del gasto, basándose en los valores experimentales y midiendo la pendiente de la
curva en la condición de operación. En la figura 2-24(b) se da como ejemplo de diagrama
al mencionado. En ella, el punto P es el punto de operación de estado estacionario. La
tangente a la curva en el punto P corta la ordenada en el punto (—£T, 0). Así, la pen-
diente de esta línea tangente es 2H/0. Como en el punto de operación P la resistencia
R, está dada por 2H/0, la resistencia Res la pendiente de la curva en el punto operativo.
Considérese la condición operativa en la cercanía del punto P. Defínase una des-
viación pequeña al inicio del valor constante como A y el cambio pequeño correspon-
diente de la tasa de flujo como q. En ese caso la pendiente de la curva en el punto P está
dada por
pendiente de la curva en el punto P = ¿a 24 R,

q
La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva efectiva no difiere mucho de
su tangente si las condiciones de operación no varían mucho.

o
-»,
Ea capacitancia C de un tanque se define como la variación en la cantidad
del líquido acumulado, necesaria para producir una variación unitaria en el potencial
(presión hidrostática). (El potencial es la magnitud que indica el nivel de energía del
sistema).
cambio en la cantidad del liquido acumulado, en mi
cambio en el nivel en m
Nótese que la capacidad (en m3) y la capacitancia (m3) son diferentes. La capacitancia
del tanque es igual al área de la sección de corte. Si ésta es constante, la capacitancia es
constante para cualquier carga hidrostática.
Sistemas de nivel de fíquido, Considere el sistema que aparece en la figura

2-24(a). Las variables se definen del siguiente modo:
O= gasto en estado estacionario (antes de haber algún cambio), m3/s

q,= pequeña desviación en el gasto de entrada respecto a su valor en estado
estacionario, en m/s
q.= pequeña desviación del gasto de salida respecto a su valor en estado
estacionario, en m3/s
A= nivel de carga en estado estacionario (antes de haber algún cambio), en m
h= pequeña desviación del nivel respecto a su valor en estado estacionario, en m
Como ya se indicó antes, un sistema se puede considerar lineal si el flujo es lami-

nar. Aun cuando el flujo sea turbulento, el sistema puede linealizarse si se mantienen
reducidos los cambios en las variables, Si se presumiera que el sistema fuera lineal o li-
nealizable, la ecuación diferencial del sistema se puede obtener del siguiente modo: co-
mo el gasto de entrada menos el gasto de salida durante el pequeño intervalo de tiempo
dí es igual a la cantidad de liquido acumulada en el tanque, se ve que
Cdh= (q qYdto ona a, k o o

De la definición de resistencia, la relación entre q, y A está dada por
h a a
a 2 ]
A
i
j A ei O: DN
do R ¿ q A Pa £ dor pil :
La ecuación diferencial de este sistema, para un valor constante de R es
dh
RC Y + h= Rg; (2-52)
Nótese que RC es la constante de tiempo del sistema. Tomando la transformada de

Laplace en ambos miembros de la ecuación (2-52), y suponiendo la condición inicial ce-
ro, se obtiene
(RCs + DH (5) = RO;(s)
donde
H(s) = £[A] y Q¡(s) = L[g)

Si se considera a q, como entrada y / como salida, la función de transferencia es
H(5) OR
Of) RCs+l
Sin embargo, si se toma q, como salida, con la misma entrada, la función de transfe-
rencia es
0. (5) _ l
Os) RCs+1
donde se ha usado la relación
Dos) = 2H (s)
Sistemas de nivel de líquido con interacción. — Sea el sistema que se muestra en la

figura 2-25. En este sistema, los dos tanques interactúan entre sí. Asi, la función de
transferencia del sistema no es el producto de dos funciones de transferencia de primer
orden.
Á continuación, se supondrán sólo pequeñas variaciones de las variables, respecto a
sus valores en estado de régimen. Usando los simbolos como se definieron en la figura
2-25, se pueden obtener las siguientes ecuaciones para este sistema:
2, o : 5 Ea, h, _ h> e no t- . .
==
R, EN a
y : ap ( 2-53 )
dh a
Mr | o 1 (2-54).
Ha Ph ,
==
R, m LA
, A. ( 2-55 )
Ai
dh oda o
0)
o
Q+gq
Tanque 1 Tanque 2
Figura 2-25
Sistema de nivel de Q: Gasto en estado estacionario
Hy Nivel del liquido en estado estacionario tanque 1
liguido con
Ha Nivel del liquida en estado estacionario tanque 2
interacción.
Ingenieria de contro] moderna

Si se considera a q como la entrada y q, como la salida, la función de transferencia del
sistema es
0,5) _ 1
= 2-57
O. RCIRIC)SA HARO) + RACS ERE) +1
Es conveniente obtener, por reducción del diagrama de bloques, la ecuación (Q-57),

o sea la función de transferencia del sistema con interacción. De las ecuaciones (2-53) a
(2-56) se obtienen los elementos del diagrama de bloques, como se puede ver en la figu-
ra 2-26(a). Conectando adecuadamente las señales, se puede construir un diagrama de
bloques, como se ve en la figura 2-26(b). Utilizando las reglas del álgebra de diagramas
de bloques de la tabla 1-3, se puede simplificar este diagrama de bloques, como se ve en
la figura 2-26(c) y prosiguiendo con la simplificación, se llega a las figuras 2-26(d) y (e).
La figura 2-26(e) es equivalente a la ecuación (2-57).
Nótese la similitud y diferencia entre la función de transferencia dada por la
ecuación (2-57) y la ecuación (2-30). El termino R,C|s que aparece en el denominador
de la ecuación (2-57) ejemplifica la interacción entre los dos tanques. De igual forma, el
término R¡Cjs en el denominador de la ecuación (2-30) representa la interacción de los
dos circuitos RC de la figura 2-10,
Representación en el espacio de estado. La representación en el espacio de es-

tado de este sistema se puede obtener del siguiente modo. Considerando que la
ecuación diferencial para este sistema es
RICORICoja FARO, RIC) ARCO As 4
l l 1 1
o
h la RC, 4) PT RCOROP O
se definen las variables de estado como
u=%
a=d
la variable de entrada por
u=q
y la variable de salida por
V= qx
Entonces se obtiene
0 1 y 0
1 1
=|__ 5! l + l + l ) + 1 $“
X> R|C¡RAC5 RC, RC, RC, + RC; RC)
Xx
y=11 0] al
Capítulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos : 139
0
eSe
-
H,(s) 1 045) Has Pa Qaís)
RH” Ro
His)
01s) 41% (s) Q,(s) g 7 Has)

Cy5 > Cas
0,15) Qs)
(a)
0 ls) Gals)
(b)
Rays pue
0 > CI A Qiís) MN MU Oals)

2 Ly C45 PR E Cos| "| Pa
(c)
Qs) 1 A 1 Qals)
il RyCys+1 FRaCas+1
RoCys «e
(a)
0(s) 1 0,15)
TF | ACIRAC¿S
7 (RC) + RC PC OSA A
(e)
Figura 2-26 (a) Elementos del diagrama de bloques del sistema de la figura 2-25;
(b) diagrama de bloques del sistema; (c)-(e) reducción sucesiva del diagrama de bloques.

Estas dos ecuaciones dan una representación en el espacio de estado del sistema, cuan-
do q se considera como la entrada, y q, como la salida.
Si se considera q como la entrada y /, como la salida, se logra una representación di-
ferente en el espacio de estado. Si las variables de estado se definen como
Y = h>
o=h,
la variable de entrada por
u=q
y la variable de saliday por

y = ha
Entonces se puede obtener la representación en el espacio de estado correspondiente

como sigue, De las ecuaciones (2-53) a (2-56), se obtiene
di hhh
Py
2, TP TT
Pl
di Ri
hh
dhy _ h —_ hh
Cdi 1 Ri;
o bien
de CARO RO) RO
dh 1 1 1
Ade ROO ROO TC?
La representación en el espacio de estado resulta ser
] ( AAN ) TN o
Y
"IRC,
—
RC, ROI
A]
la
l I Y a
Az = — C;
RC) RIC,
Nótese que para este sistema son posibles muchas y diferentes representaciones, en el
espacio de estado.

2.8 SISTEMAS TERMICOS
Los sistemas térmicos son aquellos que comprenden la transferencia o transmisión de
calor de una sustancia a otra. Estos se pueden analizar en términos de resistencia y ca-
pacitancia, aunque la capacitancia y resistencia térmicas pueden no representarse con
precisión como parámetros concentrados, ya que suelen estar distribuidos a lo largo de
la sustancia. Para un análisis preciso se debe recurrir a modelos de parámetros dis-
tribuidos. Aquí, sin embargo, para simplificar el análisis, se supondrá que un sistema
térmico se puede representar por un modelo de parámetros concentrados; que las sus-
tancias que se caracterizan por su resistencia al flujo del calor, tienen capacitancia
térmica insignificante, y que la resistencia al flujo de calor de las sustancias que se ca-
racterizan por la capacitancia térmica es despreciable,
Hay tres medios diferentes en que el calor fluye de una sustancia a otra: conducción,
convección y radiación,
Para transferencia de calor por conducción o convección se tiene,
q =KA0
donde q= flujo de calor, en kcal/s
A0 = diferencia de temperatura, en *C
K = coeficiente, kcal/s *C
El coeficiente K está dado por
K=->= para conducción
= HA para convección
donde £ = conductividad térmica, en kcalím s *C

A = área normal al flujo de calor, en m?
ÁX = grosor del conductor, en m
HB = coeficiente de convección, kcal/m? s *C
Para transferencia de calor por radiación, el fiujo de calor está dado por
q = KA0i — 0%) (2-58)
donde q flujo de calor, en kcal/s

K, = coeficiente que depende de la emisión, dimensiones y características de
la superficie emisora y de las de la superficie receptora
9, temperatura absoluta del emisor, en K
li
d, temperatura absoluta del receptor, en K
Como la constante K, es un número muy pequeño, la transferencia de calor por ra-

diación sólo es apreciable si la temperatura del emisor es muy alta en comparación con
la del receptor, 60, > 0,, Para tal caso, la ecuación (2-58) se puede aproximar mediante
q = K,0* (2-59)

A
donde Í es una diferencia efectiva de temperatura entre emisor y receptor. La diferen-
cia efectiva de temperatura 0 está dada por
dondeÚ, > 8».
Resistencia térmica y capacitancia térmica. La resistencia térmica R para la

transferencia de calor entre dos sustancias, se puede definir del siguiente modo:
cambio en la diferencia de temperaturas, en *C
cambio en el flujo de calor, en kcal/s
La resistencia térmica para transferencia de calor por conducción o convección está da-
da por
_ d(A0) 1
R
dq K
Como los coeficientes de conductividad térmica por conducción o convección son casi
constantes, la resistencia térmica tanto para conducción como para convección es cons-
tante, Con referencia a la ecuación (2-59), se puede dar la resistencia térmica para
transferencia de calor por radiación como
10 l
R=É
dq 4K,0
donde É es una diferencia efectiva de temperatura entre el emisor y el receptor. Nótese

que la resistencia de radiación se puede considerar constante solamente en un rango
estrecho de la condición de operación.
La capacitancia térmica C se define por
cambio en el calor almacenado, en keal
cambio en la temperatura, *€
€ = HC)
donde masa de la sustancia considerada, en kg

tl
= calor especifico de la sustancia, kcal/kg*C

|
”
Sistemas térmicos. Sea el sistema que aparece en la figura 2-27(a). Se supone que
el tanque está aislado para evitar pérdida de calor al aire circundante. También se supo-
ne que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido del tanque es-
tá perfectamente mezclado, de modo que la temperatura es uniforme. Así que se utiliza
un termómetro único para describir la temperatura del liquido en el tanque, y la del
liquido que fluye a la salida.
Se define

8,(s)
y , Líquida
caliente
Hs) 1 8(s)
A RES
Liquido
Figura 2-27 trio
(a) Sistema térmico;
(b) diagrama de HAILE RRA LI
bloques del sistema. (0) (b)
J,= temperatura en estado estacionario del líquido que entra, en *C

Y, temperatura en estado estacionario del líquido que sale, en *C
= gasto de liquido en estado estacionario, en kg/s
M= masa de líquido en el tanque, en kg
c= calor específico del liquido, en kcal/kg *C
= resistencia térmica, en *C s/kcal
C= capacidad térmica, en kcal/*C
H= flujo de calor de entrada en estado estacionario, en kcal/s
Supóngase que la temperatura del liquido que entra se mantiene constante

, y que de
súbito cambia el flujo de calor de entrada desde Ha H + h;¡ donde h,represe
nta una
pequeña variación en el flujo de calor de entrada. El flujo de calor saliente
varia enton-
ces también gradualmente, de Fa A + fo. La temperatura del liquido
que sale, tam-
bién habrá cambiado de O, a 0,+ 0. Para este caso, se obtienen f,, C
y R, respectiva-
mente como
h, = Gcb
A, Ge
La ecuación diferencial para este sistema es
10
C E - h—h a
di
que puede reeseribirse como
de
RC +0 = Rh,
edi
Nótese que la constante de tiempo del sistema es igual a RC o M/G segundos.
La fun-
ción de transferencia que liga a 9 con h,está dada por
Us Ml R
Hás) REs +1
144 Ingenicría de control moderna

donde (1) = £[0(0] y HO = £L[k. (01
En la práctica, la temperatura del liquido que entra, puede fluctuar y actuar como
perturbación de carga. (Si se desea una temperatura constante del flujo de salida se
puede instalar un control automático para ajustar el flujo de calor de entrada con el ob-
jeto de compensar las fluctuaciones en la temperatura del líquido que ingresa). Si la
temperatura del líquido de entrada se varía bruscamente desde O, a0), + 6, mientras el
flujo de calor de entrada A y el gasto de liquido G se mantienen constantes, entonces el
flujo de calor de salida se modificará de Ba Á + h, y la temperatura del gasto de sali-
da cambiará de O, a O, + 6. La ecuación diferencial para este caso es
0
¿+ = Gc0, — Ho
d
que se puede reescribir como

0
rol +0=0,
dt
La función de transferencia que liga a Ó con 0, está dada por

(5) — 1
05% RCs +1
dondeO(s) = L[00] y O,(s) = £16,(0]1.
Si el sistema térmico está sujeto a variaciones, tanto en la temperatura del líquido
que entra como en el flujo de calor de entrada, mientras se mantiene constante el gasto
de líquido, el cambio de temperatura Ú del líquido que sale, se puede obtener de la si-
guiente ecuación:
de
RC—+40=Q,
+ Rh,
di
En la figura 2-27(b) se muestra un diagrama de bloques correspondientes a este caso.

(Nótese que el sistema comprende dos entradas).
Representación en el espacio de estado, Se puede obtener una representación

en el espacio de estado de este sistema, del siguiente modo. Como
Q l 1
de _ lor Lara
di RE RC C
la varlable de estado x se define como
x=0
las variables de entrada 14, y 42 por
"=208,
ia = kh
Capitulo 2 / Modelado matemático de sistemas dinámicos H5

y la variable de salida y por
Entonces se obtiene
y = X
Las últimas dos ecuaciones representan un modelo del sistema en el espacio de estado.
2-9 SISTEMAS DE BRAZO DE ROBOT

En esta sección se estudiarán los sistemas de brazo de robot y sus simuladores. Los sis-
temas de brazo de robot pueden tener desde unos cuantos hasta muchos grados de li-
bertad, dependiendo de sus configuraciones. En la figura 2-28 se ve el esquema de un
sistema simple de brazo de robot. En un sistema de brazo de robot, si la fuerza de
agarre de la mano de robot es demasiado pequeña, ésta dejará caer el objeto; y si es de-
masiado grande, puede dañar o aplastar el mismo. Entonces, las manos de robot deben
tener dispositivos sensores de contacto así como de deslizamiento. Además, las manos
de robot también deben tener dispositivos sensores de fuerza. Para etlo se suelen utili-
zar semiconductores sensores de esfuerzo ('“strain gauges””). Estos semiconductores
transforman la fuerza en voltaje, que es proporcional a la deflexión. Uno de los proce-
dimientos para el dispositivo sensor de deslizamiento es agregar un dispositivo de rodillo
a la superficie de contacto; asi se determina el deslizamiento por el ángulo de posición
del rodillo.
Los brazos de robot se controlan mediante dispositivos digitales, Para lograr un
control satisfactorio por computadora, se debe disponer de un modelo matemático
exacto del sistema de brazo de robot. Como la mayor parte de los sistemas de brazo de
Figura 2-28
Sistema de brazo de
robot.

robot incluyen muchas articulaciones y enlaces de extensión, no es fácil determinar
cuáles articulaciones deben rotarse y qué enlaces extenderse para llevar la mano al lugar
y orientación deseados. Para determinar la ubicación y orientación de la mano, es nece-
sario conocer las magnitudes de las rotaciones y de los movimientos lineales incluidos
en los diversos componentes del sistema de brazo de robot.
Los sistemas de robot se pueden clasificar de varias formas. Pueden clasificarse, por
ejemplo, según el sistema de coordenadas asociado a ellos; es decir, en sistemas de ro-
bot de coordenadas rectangulares, de coordenadas circulares, de coordenadas polares y
sistemas de robot del tipo de junturas múltiples. En la tabla 2-4 se presentan diagramas
para cada uno de estos sistemas de robot, junto con la representación de las coordena-
das para el punto P, centro de aprehensión de la mano.
También se pueden clasificar por la naturaleza del actuador, lo que los hace del tipo
eléctrico, hidráulico o neumático. El tipo eléctrico, que utiliza motores de cd o de
pasos, es fácil de manejar. El tipo hidráuligo se utiliza cuando se requiere mayor po-
tencia. Los de tipo neumático se pueden utilizar en movimiento lineal, pero por la difi-
cultad propia de éstos en cuanto a la precisión de control, por lo general se requieren
Lopes.
Es posible, además, clasificar los sistemas de robot de acuerdo a sus funciones,
como robots de copiado, de control numérico, e inteligentes.
Cálculo de la ubicación y orientación de los diversos puntos del sistema de bra-

zo de robot. Para evaluar la ubicación y orientación de los diversos puntos de un
sistema de brazo de robot, por lo común se utilizan técnicas de transformación de coor-
denadas. A continuación, se considera sólo un simulador de un brazo simple de robot,
incluyendo la transformación de coordenadas.
Simulador de brazo de robot. El simulador de brazo de robot es un simulador

por computadora del movimiento de un brazo de robot, dados los ángulos de rotación
de las articulaciones y los desplazamientos lineales de los enlaces extensibles.
Sea el sistema de brazo simple de robot que aparece en la figura 2-29. Suponga que
los brazos del robot se desplazan sóla en el plano de la página. La función del simu-
lador de brazo de robot es hallar el movimiento de cada punto del brazo a partir del
conocimiento de los ángulos de rotación 6 y 0". (En este sistema de brazo de robot las
longitudes de los enlaces son constantes),
Las coordenadas x, », z del punto P se pueden hallar mediante consideraciones geo-
métricas, esto es,
acosÓ + beos(0 + 9)
il
um
y = asenód + bsentd + 0”)

z=0
El escribir y calcular tales coordenadas para tantos puntos diferentes en un sistema de

brazo de robot es largo y laborioso. En el simulador de brazo de robot, en lugar de de-
terminar geométricamente las coordenadas de muchos puntos, se utilizan matrices de
transformación para simplificar el trabajo.
va
mb
e
Tabla 2-4 Tipos de sistemas de robot
Tipo Configuración Coordenadas del punto P
Sistema de robol
de coordenadas A, Y z
rectangulares
Sistema de robot
de coordenadas r cos 8, r sen8, 2
circulares
Sistema de robo!
de coordenadas r cos 8 cos $, r senó cos q, r seng
polares
Sistema de robot lr, cos $, +r,cos p,) cos 6,

de articulaciones lr, cos b, +r, cos p,) send,
múltiples lr, sen $, + r, sen p,)
Transformación de coordenadas. Considérese al sistema de coordenadas de la

figura 2-30, Supóngase que el sistema de coordenadas O-xyz está fijo en el espacio. El
origen de este sistema de coordenadas es el punto O. El sistema de coordenadas
Ox 'y'z" es un sistema de coordenadas rotatorio con origen en el punto O.

Figura 2-29
Sistema de brazo de
robot simple.
Los ángulos entre los ejes del sistema de coordenadas fijo y los ejes del sistema de
coordenadas rotatorio se definen, del siguiente modo, Se define como 0..., al ángulo
entre el eje x y el eje x”, comoé...; al ángulo entre el eje y y el eje y”, como B., al ángulo
entre el eje z y el eje 2”; como 0,.., al ángulo entre el eje x y el eje y", como8..,; al ángu-
lo entre el eje y y el eje z*, como 9... al ángulo entre el eje y el eje xt, como 0...; al ángulo
entre el ejey y el eje z', como6,.., al ángulo entre el eje z y el eje x*, y como 9... al ángu-
lo entre el eje z y el eje p*.
Considérese el punto P, cuyas coordenadas en el sistema de coordenadas rotatorio
son (x*, y”, 2). Definanse las coordenadas del punto P en el sistema de coordenadas
fijo, denominadas (x, y, 2). Una vez encontradas las coordenadas (x, y, z) del punto
P, se puede deducir la ecuación del desplazamiento del punto P en el sistema de coorde-
nadas fijo. (Para determinar el desplazamiento de un punto en el espacio fijo, deben
escribirse las ecuaciones del movimiento en términos de las coordenadas en el sistema
de coordenadas fijo).
Ahora se definen vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y y z, como i, j y k; y vec-
tores unitarios a lo largo de los ejes x*, y? y 2*, comoji', ¡' y k'. Nótese que el punto P es
el extremo del vector OP, Se puede escribir el vector OP de dos modos diferentes:
OP=xi+yie2kSlioj kl (2-60)
Z
OP=vita yr = e o ly (2-61)

Sistema de Sistema de
coordenadas fijo y coordenadas fijo y
rotatorio. móvil.
Como los vectores unitarios (i, j, k) y (i”, j”, k”) se relacionan por
y cos 0... cosO., cosO..]|i

| =|[cos0... cos0,, cosB,.||j (2-62)
k' cos 8... cosÚ.. cosO..]|k
[véase el problema A-2-20 para la deducción de la ecuación (2-62)], tomando la tras-

puesta de la ecuación (2-62) y remplazando en la ecuación (2-61), se obtiene
> Xx cos... cosB.. cos0.. |] vw
OP=[P ie
Y A
K]lyY]=[fi
? E £
j *
k][cos0,, cosÓ,.
i
cos Ba lly (2-63)
z' cos 8... cosO.. cosO..]|z
Igualando las ecuaciones (2-60) y (2-63) se obtiene
Xx cos 8... cosB., cos O...) [xv

y]|=|[c<0s8,. cosB.. cosÚ., || y” (2-64)
z cos 8. cosU.. cosb.. || 2
La ecuación (2-64) permite haliar las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto (47, y”,
z0) en el sistema de coordenadas rotatorio,
Hasta ahora no se consideró el desplazamiento del origen del sistema de coordena-
das rotatorio, Á continuación se considera el caso en que el origen del sistema de coor-
denadas rotatorio se desplaza en el sistema de coordenadas fijo. Con referencia a la
figura 2-31, se supone que el origen del sistema de coordenadas rotatorio es (Xo, Ya, Zo).
Supóngase que el punto P es un punto fijo en el sistema coordenado O“-x“y z*. Las
coordenadas del punto E en el sistema de coordenadas O'-xt plz" es (x"p*2%). Supóngase
también que las coordenadas del punto P en el sistema coordenado fijo O-xyz son (x, y,

z). Entonces se pueden obtener las coordenadas (x, y, z) del punto P añadiendo al
miembro derecho de la ecuación (2-64), las coordenadas (Xp, Yo, Zo) del origen del siste-
ma de coordenadas rotatorio, o
x cos 0, cosÓ,. cosO.. || Xo

yj|=|c0s0,, cos0., cosB... || y' | +|x0 (2-65)
z cos 0. cosU,. cos0..]| 2" Zo
La ecuación (2-65) se puede modificar a
Xx cos 8... cosO,:. cosOo, xo || a"

y|_ [cos0,, cosB., cosb., yo || y"
2 | | cosO,, cosÓ,, cosÓ.. 20 ||x' (2-66)
l 0 0 0 ] 1
Nótese que el punto O” es un punto móvil, el sistema coordenado O'-xfp!z* puede

trasladar y rotar en el sistema coordenado fijo O-xyz. Se designa al sistema coordenado
O'-xty?2f como un sistema coordinado móvil. La ecuación (2-66) da las coordenadas
(o, », z) en el sistema de coordenadas de cualquier punto del sistema de coordenadas
móvil. La matriz de 4 X 4 de la ecuación (2-66) se denomina matriz de transformación.
A continuación, se obtendrán las matrices de transformación para el simulador de
brazo de robot para el sistema de brazo de robot de la figura 2-29, Refiriéndose a la
figura 2-29, el punto P tiene las coordenadas (b, 0, 0) en el sistema coordenado
Ox "yz, (El eje 2% es perpendicular al plano de la página, y no aparece en la figura
2-29). El sistema de coordenadas O-x1y"2" y el sistema O'-x"y%zf están relacionados
por
Xx cos" —sen 0 alix
y | [send cos 0 0||y
NN 0 0 1 o0|z Q-67)
1 0 0 0 Í Í
(Para la deducción de esta matriz de transformación, véase el problema A-2-21). En

forma similar, el sistema de coordenadas O-xyz está relacionado con el sistema coorde-
nado O-x/y*2* por
cos 9 —seng 0 01Tx
y|_ | senó cosó 0 0]||y
zo 0 0 to 0Ílz (2-68)
1 0 0 0 1 1
Por tanto, las coordenadas (x, y, z) de cualquier punto del sistema de coordenadas
O -x* p* z** pueden obtenerse de
x cosO -seng 0 0 cosO" —senf' 0 alix
v|_ | senó cosg 0 0l|senó' cosO' 0 0]|y
z lo 0 0 to0 0 0 Ir op
1 0 0 0-1 0 0 o 1 1
me
costÚ + 9% —<em04+ 00 0. acosóWa
sen(9 + 0) costd + 0%) 0 asenB lily”
0 0 o liz (2-69)
0 0 0 l 1

Ahora se hallarán las coordenadas (x, y, z) del punto P. Las coordenadas del punto
P en el sistema de coordenadas O*%-x%y"2* son (b, 0, 0). Remplazando estas coordena-
das en la ecuación (2-69), se obtiene
Xx cos(8 + 0) —senmB + 0% 0 acosóTTb

y|_ |sen(d + 0%) cos(B +0) 0. asenBjlo
Zi 0 0 l 0 0
1 0 0 0 l l
beostó + 0%) + acosó

bsen(d + 09 + asenó
0
1
Este resultado coincide con el que se obtuvo previamente por medio de consideraciones
geométricas.
El simulador del sistema de brazo de robot de dos dimensiones que aparece en la
figura 2-29, consiste en dos matrices de transformación. Programando las matrices de
transformación en la computadora y utilizando las ecuaciones (2-67) y (2-68), se puede
tener en la pantalla de la misma el desplazamiento del punto P al variar los ángulos de
entrada 0 y 6”.
Si un sistema de brazo de robot abarca varias juntas y enlaces extensibles, las coor-
denadas de cualquier punto (x, y», z) en cualquier sistema de coordenadas móvil se
pueden obtener, multiplicando una serie de matrices de transformación. Nótese que ca-
da matriz de transformación incorpora un ángulo, que relaciona la rotación entre dos
sistemas de coordenadas, y una traslación lineal, que relaciona el traslado o desplaza-
miento del origen de uno de los sistemas de coordenadas respecto al origen de otro sis-
tema de coordenadas. (Si los orígenes de los dos sistemas de coordenadas coinciden, el
término de traslación es cero). Si se multiplican dos matrices de transformación, la
matriz de transformación resultante abarca dos ángulos y dos traslaciones. (Uno de
ambos términos de traslación puede ser cero).
2-10 LINEALIZACION DE MODELOS MATEMATICOS NO LINEALES

En esta sección se presenta una técnica de linealización que es aplicable a muchos sis-
temas no lineales. El proceso de linealizar sisternas no lineales es importante, porque al
linealizar ecuaciones no lineales, es posible aplicarles numerosos métodos de análisis
lineal que brindan información sobre su comportamiento. El procedimiento de lineali-
zación que se presenta aquí está basado en la expansión de la función no lineal en una
serie de Taylor alrededor del punto de operación, donde queda únicamente el término
lineal, y se desprecian los términos de orden superior de la expansión en serie de
Taylor, debido a que estos últimos son suficientemente pequeños, es decir, las variables
se desvían sólo un poco de la condición de operación.
A continuación, se presentan primero los aspectos matemáticos de la técnica de li-
nealización y luego se aplica la técnica a un sistema de nivel de liquido y aun servosiste-
ma hidráulico para obtener modelos lineales de ambos sistemas. (El capítulo $ trata
sobre la linealización de elementos no lineales en el dominio de la frecuencia).

Aproximación lineal de modelos matemáticos no lineales. Para obtener un
modelo matemático lineal de un sistema no lineal, se supone que las variables se
desvían tan sólo levemente de alguna condición de operación. Sea el sistema cuya
entrada es x(£) y cuya salida es y(£). La relación entre y(0) y x(£) está dada por
y = 0 (0-70)
Si la condición normal de funcionamiento corresponde a X; y, se puede expandir la

ecuación (2-70) en una serie de Taylor alrededor de este punto del siguiente modo:
y= ES: ,
J La
= (0 + Lt + e e (2-71)
donde las derivadas df/dx, d?f/dx?,... son evaluadas enx = X, Si la variación x — X es

pequeña, se pueden despreciar los términos de orden superior en x — Y. Entonces la
ecuación (2-71) se puede escribir como
y= + KG (0-12)
donde
ES!
LL
Axl.
y E KQo (2-73)
que indica que y — Y es proporcional a x --- X, La ecuación (2-73) es un modelo mate-

mático lineal del sistema no lineal dado por la ecuación (2-70) en la cercanía del punto
x=Xy=)
Considérese ahora un sistema no lineal, cuya salida y es función de
x2 de modo que
y = fía, xo) " (2-74)
Para obtener una aproximación lineal a este sistema no lineal, se expande la ecuación
(2-74) en una serie de Taylor alrededor del punto normal de operación X,, Y. Entonces
la ecuación (2-74) se convierte en
( — 1) + Le, - eo
y = fíX,, L2) + E
X1 ON
2 of - -
Ley + 2 Xy — XD — XX
42)
0x1 0x, Ca — 4002 —
Za) Ayo
Ta E Cm
+
af
ee =P
- A:

donde las derivadas parciales son evaluadas en xy = Y, xy = M2. En las cercanías del
punto normal de operación, se pueden despreciar los términos de orden superior, El
modelo matemático lineal de este sistema no lineal en la vecindad del punto de opera-
ción está dado por
YO YE Kidx, — XX) + Kolxo — 5)

donde
5 => ff , 2)
a
K; = af
0x; MS
Yd
da 1 A Sd
La técnica de linealización presentada aquí es válida en el entorno del punto de ope-

ración, sin embargo, si las condiciones de operación varían ampliamente, estas
ecuaciones linealizadas no son adecuadas y se deben utilizar las ecuaciones no lineales.
Es importante recordar que un modelo matemático particular utilizado para el análisis
y diseño puede representar con exactitud la dinámica de un sistema real en ciertas con-
diciones de operación, pero no puede ser exacto para otras condiciones de operación.
Linealización de un sistema de nivel de líquido. Sea el sistema de nivel de

líquido que se muestra en la figura 2-32. En estado estacionario, el gasto de entrada es
0, = O, el gasto de salida es O, = O, y la presión hidrostática es H = H, Si el flujo es
turbulento, se tiene
Ó=kVE
Suponga que af = 0 el gasto de entrada varía de Q, = Oa Q,= O + q, Este cambio
produce una modificación de la presión hidrostática de H = HaH=H+ fi, la que a
su vez cambia de O, = a Q, = O + q.. Para este sistema se tiene
dH
Ca 7 A 7 Q.= Qi KVH
donde C es la capacitancia del tanque. Se define
dH =ÑH, 0) = 20,
— 1 KVH
di HA, Q) C Q - —C ( 2.75 )
Nótese que la condición de operación en estado estacionario es (17, ÓOyH=RA+h,

Q, = Q + q; Como en estado estacionario dH/dt = 0, se tiene (A, O) = 0,
Usando la técnica de linealización recién introducida, la ecuación (2-75) en una ver-
sión linealizada es
tl
di ao-Lu-
HAL) = mi Lo o 0)
Dee (2-76)
Ingentería de control moderna

donde
o
FEA, 0)
l
af -- LL
==
Hluznozo CVA VA 2CWB 20H RC
en la que se utiliza la resistencia R definida por
Igualmente,
KN 1
O laromo €
Entonces la ecuación (2-76) se puede expresar como
dH ] a l -
—=
mm =——(H
R ol — ) Hy+=(0,-
C (9, = Q)Q, ( 27 )
Como H— H = hy 0,— Ú, = q; la ecuación (2-77) puede expresarse como
dh = Ll, + Lo,
di RC C
o
rod + h= Rq;
dt
que es la ecuación linealizada para el sistema de nivel de liquido y es igual a la ecuación

(2-52) de la ecuación 2-7.
Linealización de un sistema servohidráulico. En la figura 2-33 se ilustra un ser-

vomotor hidráulico. Esencialmente se trata de un amplificador y un acondicionador de
potencia hidráulico controlado por una válvula piloto. La válvula piloto es una válvula
equilibrada, en el sentido de que la presión de todas las fuerzas que actúan sobre ella
están equilibradas. Una salida de gran potencia se puede controlar con una válvula pi-
loto, que puede accionarse con muy poca potencia,
Q=0
É
+9,
Figura 2-32
Sistema de nivel de
liquido.
E
En la práctica, las compuertas q y b que se muestran en la figura 2-33 a menudo se
hacen más anchas que las válvulas correspondientes A y B, En tal caso, siempre hay fu-
ga a través de la válvula. Esto mejora tanto la sensibilidad como la linealidad del servo-
motor hidráulico. En el análisis siguiente supondremos esta posibilidad. [Nótese que
ocasionalmente se superpone una señal de vibración de alta frecuencia y de muy pe-
queña amplitud (respecto al desplazamiento máximo de la válvula), al movimiento de
la válvula piloto. Esto también aumenta la sensibilidad y la linealidad, en cuyo caso
también hay fuga a través de la válvula].
Se define
O = gasto del aceite al cilindro de potencia
AP = P, - P, = diferencia de presiones en el cilindro de potencia
x = desplazamiento de la válvula piloto
En la figura 2-33 se puede ver que O es una función de x y de AP, En general, la relación
entre las variables O, x y ÁP está dada por una ecuación no lineal:
O = f(x, AP)
Linealizando esta ecuación no lineal en la vecindad del punto normal de operación
0, x, AP, se obtiene
0-0=>70-0 +5AL¿(0P - AP) _

(2-78)
donde las derivadas parciales son evaluadas en .= 3, AP = AP, y Q = f(x, AP). Se

define
o
K, = af >0
OX liiap=ar
d
K> = ON > 0
GAP x=i AP=AP
Aceite
a
4d
Drende presión — Drenaje
ml | . Válvula piloto
Compuerta TI
Figura 2-33
Diagrama de un
servomotor
hidráulico.

Como las condiciones de operación corresponden a O = 0, Y = 0, y ÁP= 0, de la
ecuación (2-78) se obtiene
O=Kix-— K,AP (2-79)
La figura 2-34 muestra esta retación linealizada entre O, x, y AP. Las lineas rectas indi-
cadas son las curvas caracteristicas del servomotor hidráulico linealizado. Esta familta
de curvas, consiste en lineas rectas, paralelas y equidistantes, cuyo parámetro es el
valor de x. Nótese que la zona cercana al origen es la más importante, porque la opera-
ción del sistema en general ocurre cerca de este punto. Un modelo matemático lineali-
zado como éste es útil para analizar el comportamiento de válvulas de control hidráulico.
Según ta figura 2-33, se ve que el gasto de aceite Q multiplicado por dt es igual al
desplazamiento del pistón de potencia dy multiplicado por el área del pistón A y por la
densidad del aceite p. Así, se obtiene
Apdy =Qdt
Nótese que para un determinado gasto Q, cuanto mayor es el área A del pistón, menor
será la velocidad dy/dt. Por lo tanto, si se disminuye el área del pistón A manteniendo
las otras variables constantes, aumentará la velocidad dy/df. Igualmente, un aumento
“del gasto Q producirá un aumento de velocidad del pistón de potencia, reduciendo el
tiempo de respuesta.
Ahora la ecuación (2-79) se puede expresar como
1 dy
AP =—|Kyx — Apo
El ” p )
La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es igual a la diferencia de presión AP

multiplicada por el área del pistón 4, es decir
Fuerza desarrollada por el pistón de potencia = AÁP
Á ! dy
=k (xo Ap a)
Figura 2-34
Curvas
características del
servomotor
hidráulico
linealizado.

Para una fuerza máxima dada, si la diferencia de presión es suficientemente alta, se
puede disminuir el área del pistón o el volumen de aceite en el mismo. En consecuencia,
para disminuir al mínimo el peso del controlador, hay que hacer la presión de la fuente
suficientemente alta.
Supóngase que el pistón de potencia mueve una carga consistente en una masa y una
fricción viscosa. Entonces la fuerza desarrollada por el pistón de potencia se aplica a la
carga de masa y fricción, y se obtiene
Á
mi + by = PAS — Apy)
2
A? AK
mi + (> + k ,) y = Er (2-80)
2 2
donde 1 es la masa de la carga y b es el coeficiente de fricción viscosa.

Suponiendo que el desplazamiento x de la válvula piloto es la entrada y el desplaza-
miento y del pistón de potencia es la salida, se encuentra que la función de transferen-
cia para el servomotor hidráulico es, de la ecuación (2-80)
Yo _
X(s) mk, DK, Ap
lA]
AK; AK, K,
K
= ==— (231)
s(Ts + 1)
donde
l mK>a
K=
PR Ap?
—_——_——> T=
DK, + Añp
>
AK, Ki;
De la ecuación (2-81) se puede ver que esta función de transferencia es de segundo or-
den. Si la relación mK/(bK, + A*%p) es insignificantemente pequeña, o lo es la constante
de tiempo 7, la función de transferencia, puede simplificarse como
Y) _K $
Xd
Nótese que un análisis más detallado muestra que si se consideran las pérdidas de
aceite, la compresibilidad (incluso los efectos del aire disuelto), la dilatación de las
cañerías, ete,, la función de transferencia se convierte en
YO _ KÉ
X(9) > s(Tis + Días + 1)

donde 7, y 7, son constantes de tiempo. De hecho, estas constantes de tiempo depen-
den del volumen de aceite en operación. Cuanto más pequeño es el volumen, menores
son las constantes de tiempo.
A-2-1 Muestre que para el sistema de ecuaciones diferenciales
F+a pH aj + ay = by + bil + bye + ba (2-82)

las ecuaciones de estado y salida, pueden estar dadas respectivamente, por
Xx 0 l 0 Y Br
L|= 0 0 ! Xx |+/Bj0 (83
Xx TR A A Ba
Y
y=[1 0 0Oljx|+ Bor (2-84)
Xx
donde las variables de estado están definidas como
X, = y — Po
X= Y — Bai — Bu = 3, — Byu
X= Y — Boi — Bu — Ban = A, — Bu
Bu = bo
B=0, — as
Ba = ba — ab, — año
B, = hb 418, — 481 — Go
Solución. De la definición de variables de estado x, y xz, se tiene
4,=x+By (2-85)
X= Xi + Ban (2-86)
Para deducir la ecuación Yy, nótese primero que

Y= 41 GS — AY e e io bo be
Como
Ma = $ But — Bjú — Ban

se tiene
x= Y por — Br — Bah
= (4, — 43 — 449 + bg + bli + bae + byte — By — By — Baúl

O LF — Por Bu — Bao — aBañi — aByit — qBaa
1
—8AF — Bolt — Bud — arBot — a,Bu — ay — Bot) — asBpn
+ by + db li + by + bj — By — Buri — Bol
—01Xy — 1) — A + dy — Boj + (b, — B, — a Boi
+(b, — B> — ap — api + (bh, — a4,B, — aaB, — asBpja

= — Xy — (2 — 3, + (dy — 44B) — b5B, — apa
= —4/X3 7 044% — 7 + Ba
Por tanto, se tiene
y = Xy — 0 — AX E Bat (2-87)
Combinando las ecuaciones (2-85), (2-86) y (2-87) en una ecuación diferencial vectorial-matricial,
se obtiene la ecuación (2-83). También, de la definición de la variable de estado xy, se llega a la
ecuación de salida dada por la ecuación (2-84).
A-2-2, — Obtener un modelo del sistema de la figura 2-35 en el espacio de estado.
Solución, El sisteña comprende un integrador y dos integradores con retardo. La salida de cada
integrador o integrador con retardo puede ser una variable de estado. La salida de la planta se de-
fine como xy; la salida del controlador como x2, y la del sensor como x3.
At __10
XA 5+5
Xx 1
U(s — Xi(s) $
AS _1
Xis +1
Yís) = X(s)
SAS) = —5X, 60) + 10X5)
SAS) = —X xs) + U(s)
sXx(s) = X1(5) — Xx(5)
Ys) = X1(s)
160
Uls) 1 o 10 Y(s)
$5 | s+5 .
Controlador Planta
Figura 2-35 s>+1

Sistema de control. Sensor
Tomando las transformadas inversas de Laplace de las cuatro ecuaciones precedentes, se

obtiene .
x= -5x, + 10x,
X= Mu
ll
B=Xx-=x
yYF=_x
Asi, se tiene un modelo en el espacio de estado del sistema en forma normalizada
Xx -5 10 0l|x 0
%|= 0 00) —1Iflx(+]|1]0
iy 1 0 —=1ifx 0
Xx
y= (1. 0 0|x
X3
Es importante reconocer que ésta no es la única representación de este sistema en espacio de esta-
do. Muchas otras representaciones en el espacio de estado son posibles. Sin embargo, la cantidad
de variables de estado es la misma en cualquier representación del mismo sistema. En el ejemplo
hay tres variables de estado independientemente de qué variables se eligen como variables de estado.
A-2-3, Obtener un modeto en el espacio de estado para el sistema de la figura 2-36(a).
Solución. Primero, nótese que (as + b)/s? incluye un término derivativo, Ese término derivativo
puede evitarse si se modifica (as + b)/s? como
Utilizando esta expresión, se puede transformar el diagrama de bloques de la figura 2-36(a) para
llegar al de la figura 2-36(b).
Las salidas de los integradores como variables de estado se definen como se muestra en la fien-
ra 2-36(b). Luego, de la figura 2-36(b), se obtiene

Uls) 1 Ys)
os +b + gl
>>
(a)
Us) A lb Xels) 1 Xy(s) SN

Je] 4 Jo $ 5 ir
Figura 2-36
(a) Sistema de
control; (b) diagrama
de bloques
modificado, (b)
X1s) - 1
As) + alU(s) —- X (59 $
XAs) _b
U() -X(S ss
Y(s) = X (3)
que puede modificarse a”
sX1(5) = Xa(s) + al U(s) — X5)

sX ds) = —bX (5) + DU(5)
Y(s) = X,£s)
Tomando la transformada inversa de Laplace de las tres ecuaciones precedentes, se tiene
X= dx, + xy + au
d= bx + bu
Y = Xx
Reescribiendo las ecuaciones de estado y de salida en la forma vectorial matricial estándar, obte-
nemos
ul|_l|-a lllx, a
y=t100 [|
y = m

A-2-4, En la figura 2-37(a) se ve el diagrama de la suspensión de un automóvil. Cuando éste avanza, el
desplazamiento vertical de los neumáticos actúa como movimiento excitador del sistema de sus-
pensión del vehículo. El movimiento de este sistema, consiste en un movimiento traslacional del
centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. Realizar el modelo ma-
temático del sistema completo es sumamente complicado.
En la figura 2-27(b) se muestra una versión muy simplificada del sistema de suspensión. Supo-
niendo que el movimiento x,en el punto £ es la entrada al sistema y el movimiento vertical x, del
cuerpo es la salida, oblener la función de transferencia X,(51/X(s). (Considerar sólo el movi-
miento del cuerpo en dirección vertical). En ausencia de entrada x;se mide el desplazamiento xo
desde la posición de equilibrio.
Solución, La ecuación del movimiento para el sistema que aparece en la figura 2-37(b) es
mi, + bh, — 19 + AG, x)=0
o bien
mia bx, + kx, = Dx, + kx,
Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo condiciones iniciales
cero, se obtiene (ns? + bs + 19Xds) = (bs + 0X,(5)

Por lo tanto, la función de transferencia X.(s1/
X (5) resulta de
XAs) bs +k
X4O mei+bs+k
A-2-5, En situaciones reales, el movimiento de un sistema mecánico en un espacio tridimensional puede

ser al mismo tiempo de traslación y de rotación, y partes del sistema pueden presentar restric-
ciones respecto a qué movimiento pueden efectuarse. La descripción geométrica de tales movi-
mientos se puede complicar mucho, pero siguen aplicándose las leyes fisicas fundamentales.
Centro de masa
A Cuerpo del vehículo
Figura 2-37
(a) Sistema de
suspensión de un
automóvil;
(b) sistema de
suspensión
simplificado. (a) (0)

En un sistema complejo, se puede requerir más de una coordenada para describir su mo-
vimiento. La cantidad mínima de coordendads independientes necesarias para especificar un
movimiento se denomina grados de libertad. Los grados de libertad de un sistema mecánico, es la
cantidad mínima de coordenadas independientes requeridas para especificar las posiciones de to-
dos sus elementos. Por ejemplo, si sólo se necesita una coordenada independiente para especifi-
car completamente la ubicación geométrica de la masa de un sistema en el espacio, es un sistema
de un solo grado de libertad. Esto es, un cuerpo rigido que gira alrededor de un eje, tiene un solo
grado de libertad, mientras que un cuerpo rígido en el espacio tiene seis grados de libertad, tres de
traslación y tres de rotación,
Es importante notar que, en general, ni las masas ni cualquiera otra cantidad obvia, han de lle-
var necesariamente a la confirmación de la cantidad de grados de libertad,
En términos de cantidad de ecuaciones de movimiento y de restricciones, los grados de liber-
tad se pueden escribir como
Níúmero de grados de libertad

= (Número de ecuaciones de movimiento) — (Número de ecuaciones de restricción)
Considérese ahora el sistema de la figura 2-38, Determine los grados de libertad de cada sistema.
Solución. (a) Para el sistema de la figura 2-38(a), si la masa m1 tiene movimiento restringido verti-
cal, sólo se requiere una coordenada x para determinar la posición de la masa en cualquier instan-
te. Asi, el sistema de la figura 2-38(a) tiene un solo grado de libertad.
La proposición se puede verificar contando las ecuaciones de movimiento y de restricción. Este
sistema tiene una ecuación de movimiento
mid Dx + (k, + k)x=0

y ninguna ecuación de restricción. En consecuencia,
Grados de libertad = 1] - 0 = 1
(b) Segundo, considérese el sistema que aparece en la figura 2-38(b). Las ecuaciones de movi-
miento aquí son
MH 13) +kvx1=0
kia — x2) = bid
Ky | 5 b
in
Xx
Figura 2-38
Sistemas mecánicos. (a) (c)

De modo que las ecuaciones de movimiento son dos. No hay ecuaciones de restricción. Por tanto,
Grados de libertad = 2 — 0 = 2
(c) Finalmente, considérese el sistema de péndulo de la figura 2-38(c). Definir las coordenadas
de la masa del péndulo como (x, y). Entonces las ecuaciones del movimiento son
mi = —Tsenó
mi = mg — TeosÚ
Asi, las ecuaciones de movimiento son dos. La ecuación de restricción para este sistema es
v+y=p
La ecuación de restricción es una. Entonces
Grados de libertad = 2— 1 = 1]
Nótese que cuando se presentan restricciones fisicas, el sistema de coordenadas más conve-
niente puede no ser el rectangular. En el sistema de péndulo de la figura 2-38(c), el péndulo está
restringido a desplazarse en un recorrido circular, En este caso el sistema de coordenadas más
conveniente sería un sistema de coordenadas polares. Entonces la única coordenada necesaria es
el ángulo Ó que recorre el péndulo. Las coordenadas rectangulares x, y y las coordenadas polares
8, ! (donde [es una constante), están relacionadas por
x=1Isenb, y=l1cosÓ
En términos del sistema de coordenadas polares, la ecuación del sistema es
m0 = —mgl send
o bien
0 + Esenó = 0
Nótese que como / es una constante, la configuración del sistema se puede especificar por una
coordenada, €. En consecuencia, es un sistema de 11 solo grado de libertad, como ya se habia de-
terminado.
A-26. En los servosistemas, se suelen utilizar trenes de engranes para reducir velocidad, incrementar pa-
res, u obtener la mejor transferencia de potencia al adaptar el elemento motriz a la carga, a través
del tren de engranes. Suponiendo que la rigidez de los ejes es infinita (no hay zona muerta ni de-
formación elástica) y la cantidad de dientes en cada engrane es proporcional al radio del mismo,
obtener el momento de inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente referido
al eje del motor y referidos al eje de la carga.
En la figura 2-39 la cantidad de dientes de los engranes 1, 2, 3, y 4son Ni, Na, Na, y Ny, res-
pectivamente. Los desplazamientos angulares de los ejes 1, 2, y 3 son 6,, 6,, y Ó,, respectivamente.
Entonces, 0,40, = NIN, y 0,10, = NN. Los momentos de inercia y los coeficientes de fricción
viscosa de cada componente del tren de engranes, se denominan aqui 41, by; 2, ba; £3, byj, res-
pectivamente. (f, y by incluyen el momento de inercia y el coeficiente de fricción de la carga).

Eje 1
y E
Par de entrada
del motor
Fent) =>
Engrane 2 A
le Dd
EA
9 9;
E >)
Ea Cupla de
Figura 2-39 Engrane 4 —Ey4— carga
Sistema de tren de *X 7.0
engranes. Na
Solución. Para este sistema de engranes, se pueden obtener las tres ecuaciones siguientes. Para el
eje 1, e
ye
FA + b10, +7, = 7, (2-88)
donde TF, es el par desarrollado por el motor y 7, es el par de la carga en el engrane 1 debido al
resto del tren de engranes. Para el eje 2,
DÓ, + d90, + T,=T, (2-89)

donde T, es el par transmitido al engrane 2 y Ty es el par de la carga en el engrane 3 debida al resto
del tren de engranes. Como el trabajo realizado por el engrane l es igual al del engrane 2,
N. os, E
T,0, = 1,0, o B=T — no Y o
Si NN < 1, la relación de engranes reduce la velocidad, al tiempo que amplifica el par. Para el
tercer eje, .
40, + b140, + FT, =7T, (2-90)
donde 7, es el par de carga y Ty es el par transmitido al engrane 4, 73 y Ty están relacionados por
T=5 Ñ,7
A UN,
mientras €, y 0, lo están por

N NN
0,=072=9
3 =N, 2 MN,
UN,
Al etiminar Ty, Ta, T3, y Ty de las ecuaciones (2-88), (2-89) y (2-90), resulta
IÓ + b,0, + Mo, + b0) + NN, JÓ, + 640, + 1) = TT,

2 AN,
Suprimiendo 0, y 0,de esta última ecuación y escribiendo la ecuación resultante en términos de 0, y
pola) (oa
sus derivadas temporales, se obtiene
2

Tp (291)
* B * (2) 2 (2 (5) ja * (%) (2) T,=
Entonces, el momento de inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engra-
nes referido al eje |, están dados, respectivamente por
- 2 2
N, N N
Lie Sd + (a Ju, + (2) (2) +,
bm 0 + (jos (2) (aN, NV (NY3
De modo semejante, el momento de inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren
de engranes, referidos al eje de la carga (eje 3), están dados, respectivamente por
Ñ Na N,
mt (a
0-0: (9 N NN INN
N,
(Y
Entonces, la relación entre J]eq Y S30g es
NA N
0. (2) a)
y la que se da entre Djog Y D3eg 25
N, N
El efecto de J y Jy en un momento de inercia equivalente está determinado por las relaciones de

engranes N/N> y Ny/N4. En trenes de engranes reductores de velocidad, las relaciones N¡/N) y
Ny/N4 suelen ser inferiores a la unidad. Si N//N3< 1 y Ny¿Ng <l, el efecto de 2 y J3 en el mo-
mento de inercia equivalente J¡¿ es mínimo. Comentarios similares se aplican al coeficiente de
fricción viscosa equivalente bjog del tren de engranes. En términos del momento de inercia
equivalente ./]¿, y del coeficiente de fricción viscosa equivalente bjeq, se puede simplificar ta
ecuación (2-91), dando
CI
donde
A-2-7, Obtener la función «de transferencia E,(sl/E(5) del amplificador operacional que aparece en la
figura 2-40.
Solución. El voltaje en el punto A se define como ey. Entonces

Figura 2-40
Circuito con
amplificador
operacional.
El voltaje en el punto 4 se define como eg. Entonces
7 Eds)
E
=
$) = HÉ—E0
RA+R, 7?
Ss
Nótese que
[En(s) — EnsNiK = Eds)
y K >1, debe resultar
En(s) = Esta)
Par lo tanto
R,¡Cs KR,
Eds) =
R¡Cs +1 Eds) = Exts) R, +R, As)
de donde se obtiene
l + is
Eds) Ra +R, R¡Cs R,E)
Els) Ri RCs+A I
SÉ + ==
RC
A-2-8, Obtener la función de transferencia E,(s)/E¡(s) del circuito de amplificador operacional de la

figura 2-41,
Solución, La tensión en el punto A es

1
e, = ¿€ — €, + €,
La transformada de Laplace de esta última ecuación es
1 .
Enís) = 2 [zo + eo]
El voltaje en el punto B es

AMAN
Pr A
AAA, -
ha
9——A——NAMA, +
Ra 8
8; Cc + €a
Figura 2-41
Circuito con
amplificador — o
Operacional.
Como [Es(s) — Ea(s1K = Ens) y K > 1, debe obtener Exts) = Epls). Entonces
> [Efs) + Eto) are

=
De donde
1
Eds) RCs-1_ > RE
ES) R¿Cs +1 Mi q
RC
A-2.9, Demuestre que los sistemas de las figuras 2-42(a) y (b) son análogos. (Demuestre que las fun-
ciones de transferencia de ambos sistemas son de forma idéntica).
Solución. Las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico que aparece en la figura
2-42(a) son
bli — Xx) + ka 1) = bli, — 1)
bÁX. — Y = ky
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero, se tiene
bi [sX (s) — sx) + 11%) — 010] = ba[sX, (5) — sY(5)]
balsX,Ls) — sY(1 = Ka Y(s)
Si se £limina Y(s) de las dos últimas ecuaciones, se obtiene
basX (5)
bilsX (s) — sX,(5)] + 1, [X (5) — Xo(s)] = bi5X,(s) — bos bs +k
o bien
bos
lbs + £9X 45) = (as + k, + bas — bas bs _ z) x,(5)
Capítulo 2 7 Modelado matemático de sisemas dinámicos 169

Xi
Pa
K by —MA—
e——]
] 1
1
| Ca
6, fu) Xx Ri
0 e 89
h Cc
k |
Figura 2-42 2 +
(a) Sistema
mecánico; 2
(b) sistema eléctrico
análogo. (a) (b)
De aquí, ta función de transferencia X,(s)/ X(s) se puede obtener como
Xol3)
(aKia, 1)(Ps+
b,
K,
1)
Xx) (o, b, b
Ps + ilos+ 147
(ps Mes ) k>
Para el sistema eléctrico de la figura 2-42(b), se halta que la función de transferencia EASWE(s) es
l
R+m—
EAS) EC Cs
ES) 1
q AR A
(UR) + Cas Cs
_ (R|Cjs + DR.Cos + 1)
TAR Cs + DMRCos + 1) + ROS
Comparando las funciones de transferencia se ve que los sistemas de las figuras 2-42(a) y (b) son
análogos.
A-2-10, Utilizando la analogía fuerza-voltaje, obtener una analogía eléctrica del sistema mecánico que
aparece en la figura 2-43.
Solución. Las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico son
MEF Rabo, ADA ba, —13)=0

Mad + DAS — A) A A 1) =0
Con la analogía fuerza-voltaje, se pueden escribir las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo:
. ! . . l
Edi ARG ESA RRA AE A q <= 0
€, C,
. . 1
La + RÁ — qu + cn =qy=0

ma
Figura 2-43
Sistema mecánico.
Con la sustitución de q; = í y da = Hen las dos últimas ecuaciones, se tiene

di
Lot Rii . 1
El .
d+ RAE . — dy. 1
| Gi,. — i)di=0
.
(2-92)
di . . l . .
La + Ría — 1) + ES 6 =i)d=0 (2-93)
Estas dos ecuaciones son de voltajes de malla. De la ecuación (2-92) se obtiene el diagrama de la
figura 2-44(a). En forma similar, de la ecuación (2-93) se obtiene el circuito que está en la figura
2-44(b). Combinando estos dos diagramas se obtiene el sistema análogo eléctrico buscado que se
muestra en la figura 2-44(c),
A-2-11, Obtener la función de transferencia de lazo cerrado para el sistema de servo posición que se ve en
la figura 2-45. Supóngase que la entrada y la salida del sistema, son la posición del eje de entrada
L
Ide
-
Ca 5 T
(o) (b) (c)
Figura 2-44 — (a) Circuito eléctrico correspondiente a la ecuación (2-92), (b) circuito eléctrico
correspondiente a la ecuación (2-93); (c) sistema eléctrico análogo al sistema mecánico de la
figura 2-43 (analogía fuerza-voltaje).

Amplificacor.
>
11
1—
A
Figura 2-45
PTA
Sistema de servo
o
posición.
t . no.
y del eje de salida, respectivamente. Supóngase los siguientes valores numéricos como constantes
del sistema:
r = desplazamiento angular del eje de entrada de referencia, en radianes

c = desplazamiento angular del eje de salida, en radianes
Ú = desplazamiento angular del eje del motor, en radianes
K; = ganancia del potenciómetro detector de error = 24/ rvolts/rad
Kp = ganancia del amplificador = 10 V/V
€. = tensión aplicada a la armadura, en voltios
€p = fuerza contraelectromotriz, en voltios
R¿ = resistencia del bobinado de armadura = 0,2 ohmios
L¿ = inductancia del bobinado de armadura = despreciable
í, = corriente del bobinado de armadura, en amperes
Kp = fuerza contraelectromotriz constante = 5. 5 x 107? voltios-seg/rad
K = par motriz constante = 6 x 1073 N-m/ampere
Y] = momento de inercia del motor = 1 x 10% kg-m?
b,, = coeficiente de fricción viscosa del motor = despreciable
J| = momento de inercia de la carga = 4,4 x 10? kg-m?
bj = coeficiente de fricción viscosa de la carga = 4 x 107? N-m/rad/seg
n = relación de engranes N¡/N, = 1/10
Solución. Las ecuaciones que describen la dinámica del sistema son las siguientes:
Para el potenciómetro detector de error:
Els) = KR) — C(5] = 7.64[R (5) - C(0)] (2-94)

Para el amplificador:
Es) = K,Els) = 10E(s) (2-95)

Para el motor de cd controlado por armadura, el momento de inercia equivalente J y el coeficien-
te de fricción viscosa equivalente b referido al eje del motor, son, respectivamente
id, E,
=1x 10% 444x107 = 54 x 107?
b=b, + Pb,
=4 x 10*
Respecto a la ecuación (2-44), se obtiene
0)__ K
EAS stTis +1)

donde
K 6 x 107?
Ka = = = 0.72
" Rib+KK, (0,24 x 107%) + (6 x 107155 x 10?
Tm =
RA =
(0.245.4 x 1075) = 0,13
RBA KK, (0.24 x 107%) + (6 x 10%45,5 x 107?)
Entonces
Gn 10C(s) 0.72
AA 2-
E.(s) E.Xs) s(0.13s + y (2-96)
Con las ecuaciones (2-94), (2-95), y (2-96), se puede trazar el diagrama del sistema que está en
la figura 2-46(a). Simplificando este diagrama de bloques, se obtiene la figura 2-46(b). La función
de transferencia de lazo cerrado de este sistema es
Cc) 5.5 Ñ 42.3

RS. 0.137 +54+435 5 + 7,605 + 42,3
A-2-12. Mostrar que las relaciones par-inercia referidas al eje del motor y al eje de carga difieren entre si
en un factor de 4. Mostrar también que las relaciones de par cuadrado-inercía referidas al eje del
motor y al eje de la carga son iguales,
Solución, Supóngase que T,,s, es el par máximo que se puede producir en el eje del motor. En-
tonces la relación par-inercia respecto al eje del motor es
Prenáx
Jn Ena
donde j, = momento de inercia del rotor

FJ, = momento de inercia de la carga
n = relación de engranes
La retación par-inercia referida al eje de la carga es
Tañax
n MT as
La Ja
LEG
As) 764 Els) ml o Eds)

[E] _oz2 8ls) E L Cts) Rs) 55 ¡MM
Cls)
sí0.3s +1) sí0.13s +1)
(o) (b)
Figura 2-46 (a) Diagrama de bloques del sistema de la figura 2-45; (b) diagrama de bloques
simplificado.

De hecho, difieren entre si en un factor de 1. Por lo tanto, al comparar relaciones de par-inercia
de motores, hay que especificar cuál es el eje de referencia.
Nótese que la relación de par cuadrado a inercia, respecto al eje del motor, es
2
Tona
Jn + na
y que en cuanto al eje de la carga, es
2
Tñuás
2 2
R a máx
da E RS
Ata E
Obviamente, estas dos relaciones son iguales.
A-2-13, Suponiendo que un servomotor de dos fases tiene una curva par-velocidad lineal tal que la veloci-
dad sin carga es toy rad/s y que el par de detención es T, = N-m, hallar la potencia de salida en el
eje del motor Pyy4x watts. Si T, = 0.0353 N-m y 0) = 418.9 rad/seg (4000 rpm), ¿cuál es la po-
tencia de salida P,nax máxima y ¿a qué frecuencia se produce?
Solución. La curva par-velocidad es
T=T,- (2) T,
Wo,
La potencia P de salida en el eje resulta de
P=T0w
[0
= (» - 27) wm
Wa
Para obtener P¡nix, se diferencia P respecto a w:
dP w
díe ? oe
Al establecer que dP/dw = 0, se obtiene
o = 2
2
Es claro que d*Pído? = — 27,199 < 0. Por lo tanto P es máxima a w = 0/2. Pax €s
Prnáx - Tala ey
m2)
TA wo
= T, uu —=]|—
_T,w
24
Para F, = 0,0353 N-m y 0.:= 418,9 rad/s, la potencia máxima de salida Pz, es
Pr = 0.0353 7x 418,9 = 3.697 vatios
La potencia máxima se produce a w = 209.4 rad/s o 2000 rpm,

A-2-14, Respecto al sistema de brazo de robot que aparece en la figura 2-47, considérese el problema de
controlar el movimiento angular alrededor del eje z. (En este problema sólo se considera el movi-
miento de la articulación en la base. No se tiene en cuenta los movimientos angulares en otras
juntas). El motor es un servomotor de cd controlado por armadura. La relación de engranes
comprendida es n = NN, < 1. El momento de inercia del sistema de brazo de robot alrededor
del eje z no es constante. El valor del momento de inercia /, alrededor del eje z depende de la con-
figuración de los brazos.
El momento de inercia Y alrededor del eje z de todo el sistema, respecto al eje del motor es
i= da + Ós, (n< 1
donde .,, es el momento de inercia del motor más el engrane 1. Como a? será pequeño, el efecto
de la variación de J, debido a las diversas configuraciones de brazo de robot, puede empequeñe-
cerse a través del tren de engranes.
El coeficiente efectivo de fricción viscosa del movimiento rotacional se define alrededor del eje
z, como b,. Entonces, el coeficiente de fricción viscosa referido al eje del motor es
b=b, + Pb (1< 1)
donde b,,, es el coeficiente de fricción viscosa del motor más el engrane 1.

El desplazamiento angular del eje del motor es 8,, y el desplazamiento angular del sistema de
brazo de robat alrededor del eje z es 0,., El ángulo 6, es la salida del sistema en consideración. El
desplazamiento angular 6, es la entrada de control. La función de transferencia del controlador
es Gas).
Dibuje un diagrama de bloques para este sistema. Luego obtenga la función de transferencia
MOISTOS
Solución. Según la figura 2-20, se tiene ,

JO, + bÓ,, = T Ki, (2-97)
La, +Ri +e a (2-98)
1!
AS
Engrane 1 Engrane 2
(y)
Comando de
entrada .
8, Controlador Servomotor > Te 8,
—
G.ts) [|] ceca
Úínea de referencia
Figura 2-47 (9, = 0)
Sisiema de brazo de
robot.

donde
e, = K8,
Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones (2-97), y (2-98), suponiendo condiciones

iniciales cero, resulta
US + 290.9) = Tís) = KL(S)
(Las + RYL + K,50,.(s) = Ets)

que puede modificarse a
0,45)
pre = “An E Ls)
tas
stis + b) (2-99)
1
Ls) = ES PR E (s) — K,s0.to| (2-100)
Basados en las ecuaciones (2-99) y (2-100), y con respecto a la figura 2-47, se obtiene el diagrama
de bloques que aparece en la figura 2-48,
Del diagrama de bloques, se tiene
Guin K
EXS (Las + Rals(Js + b) + KK5s
Entonces
K
Os) CO ESF RI RD) E KK
94 + Gs) A ñ
Cs + Red + b) + KK,s
GAN Kn
Es + RosQUs 4d) + KK;s + Gl Kn
Esta es la función de transferencia del sistema.
A-2-15, En el sistema de nivel de líquido de la figura 2-49, supóngase que el gasto de salida es de O m?/seg
por la válvula de descarga, que lo relaciona con el valor de la presión hidrostática 4H m por
O = KVH
= 0.01 VH
8,(s) Esís ¡ 1,(s) Tis) ¡ 8, (s) 8,15)

cos) Los ARI > s(ds + b) >
Figura 2-48
Diagrama de bloques
del sistema de brazo
de robot!.

9, —ka—,
Figura 2-49 Capacitancia €

Sistema de nivel de
líquido. —+ Q
Supóngase también que cuando el gasto de entrada Q) vale 0.015 m3/s, el valor de la presión
hidrostática se mantiene constante. Al tiempo £ = 0, la válvula de entrada está cerrada, de mane-
ra que no hay ingreso de líquido para £>0. Hallar el tiempo necesario para vaciar el tanque hasta
la mitad de su nive) original. La capacitancia C del tanque es de 2 m2,
Solución. Cuando el nivel está estacionario, el gasto de entrada es igual al de salida. Entonces, el
valor de la presión H, en f = 0 se obtiene de
0.015 = 0,01 VE
o
A, = 2.25m
La ecuación del sistema para f>0 es
=CdH = Q dt
o bien
di Q_—001VH
dt C 2
Por tanto
E = —0,005 de
Supóngase que, en f = 1, A = 1,125 m. Integrando ambos miembros de esta última ecuación, se

obtiene
1.125 dH [
E VH o (— 0.005) dr = —0.0051,
De aquí se llega a
1.125
2WH = 241,125 — 242,25 = 0.0051,

2,25
f,= 1765
Entonces, el nivel alcanza la mitad del valor original (2.25 m) en 176 segundos.

A
A-2-16, Considere el sistema de nivel de liquido que se muestra en la figura 2-50. En estado estacionario,
el gasto de entrada y el de salida son O y el gasto entre tanques es cero. Los niveles en los tanques
Ly 2son HA. Altiempo t = 0, el gasto de entrada varía de Da O + q, siendo q una leve modifica-
ción del gasto de entrada. Se supone que los cambios resultantes en los niveles (A; y A) y en los
gastos (q, y q2) son pequeños. Las capacitancias de los tanques | y 2 son C] y C,, respectivamen-
te. La resistencia de la válvula entre los tanques es Ry y la de la válvula de descarga es Ra.
Deducir modelos matemáticos para el sistema cuando (a) q es la entrada y hy es la salida, (b) q
es la entrada y q, es la salida, y (c) q es la entrada y Ay es la salida.
Solución. (a) para el tanque 1, se tiene

Cde, = q de
donde
hh
hn R —
“II
En consecuencia,
di
ROT 4h =ha (2-101)
di
Para el tanque 2 se tiene

Codina = (qq qrd
donde
Sah, de
> R, , tt Ra
Luego entonces
dh, OR, R,)
RIC)
a R, a h o t Roge
sl El 3
R, ( 2-102 )
Eliminando Ay de las ecuaciones (2-101) y (2-102), se tiene
Pi di ti
RIORC HARO, ERC, + RC) e + h=RRC, e + Roq (2-103)
dio Él Él
y en términos de la función de transferencia se tiene

HAS _ RAR|C,s + bp
00 RICOS + ARO, + RIO) + RIC) A 1
Tanque 2
+9 —— kt,
Tanque 1
au
Figura 2-50
Sistema de nivel de Es .—— Ca
líquido,

Este es el modelo matemático deseado, en el que q se considera como entrada y 4, como salida.
(b) Sustituyendo ft2 = R>q, en la ecuación (2-103), de
di
RICA) 7 24 (RIO, + RI, + RC ÓN RC, dqe + q
de
Esta ecuación es un modelo matemático del sistema cuando q se considera como la entrada y q2
como la salida. En términos de la función de transferencia, se obiiene
DAS RCjs +1
O(s) RIOR) A ARCO, + RC) + RO) +1
(c) Eliminando A de las ecuaciones (2-101) y (2-102), se tiene
dh,
d?
RICA) qe + (R/C, + RCA + RC) E = Raq
que es un modelo matemático del sistema en el que q es considerado la entrada, y fla salida. En
términos de la función de transferencia, se obtiene
His) - R,
QQ — REROS A (RC, +R¿C) + RC) +1
A-2-17, Considérese el sistema de nivel de líquido de la figura 2-51. En el sistema, O, y O, son gastos esta-
cionarios de entrada, y ñ y H) son valores estacionarios de presión hidrostática. Las cantidades
din Ge Hp Ros 91 Y q, se consideran pequeñas, Obtener una representación en el espacio de esta-
do para el sistema cuando ¿11 y hz son salidas, y q; y q las entradas.
Solución, Las ecuaciones para el sistema son
Ch, = (qu — q) dr (2--104)

A »
R; EN ( —105)
Cadito = (9, + q — q) de (2--106)
hoRo de (02-107)
Al eliminar q, de la ecuación (2-104) utilizando la ecuación (2-105), resulta
dh, I
M>=>la — hh —h 2-108
_
do €, di R, ( )
Figura 2-51
Sistema de nivel de
liquido.

Eliminando q; Y q, de la ecuación (-106), utilizando las ecuaciones (2-105) y (2-107), se tiene
dede 2 (Mp) R,
CAR, (2-109)
Se definen las variables de estado x¡ y xz como
x=A
xa =h
las variables de entrada 4y y 43 por

= 4
>= Ga
y las variables de salida y, y y, por
n=h=x,
»=h=x
Entonces las ecuaciones (2-108) y (2-109) se pueden escribir como
l 1 l
ÚS
Xx OA
RC, Y RC, Xx E, H;
, 1 1 1 l
META + TIA A
"ORC as mE)" Cc,
En la forma normalizada de representación vector-matriz, se fiene
l 1 l
t —— _— Xx
RC, RC, C,
. i i 1
—
Xx =- + Xx 0 — ul
? R/C, ls 7c) ? CJ”
que es la ecuación de salida.
A-2-18. Considerando ligeras desviaciones del punto de operación en estado estacionario, trazar un
diagrama de bloques del sistema de calefacción de aire que aparece en la figura 2-52. Suponga que
la pérdidade calor hacia el ambiente y que la capacidad calorífica de las partes metálicas del cale-
factor son insignificantes.
Solución. Se define
temperatura de aire de entrada en estado estacionario, *C

ñ non
ooo
temperatura de aire de salida en estado estacionario, *C

flujo de aire a través de la cámara calorifica, kg/s
aire contenido en la cámara, Kg

>
H+h So + 8
9; +8; Calefactor
Figura 2-52
e
Sistema de
calefacción de aire,
= calor específico del aire kcal/kg *C

= resistencia térmica, *Cs/keal
MON
= capacidad térmica del aire contenido en la cámara calorífica = Mc, kcal/*€

= Flujo de calor de entrada en estado estacionario, kcal/seg
Supóngase que el calor de entrada varía bruscamente de HaH + h y que la temperatura del aire
de entrada cambia repentinamente de 0,20, + 0, Entonces la temperatura del aire de salida va-
riará desde 0,2 0, +0.
La ecuación que describe el comportamiento del sistema es
Cd0, = [h + Gc(0, — 8,)] dt

o bien
cs = h + Gc(0, — 8,)
de
Noótesé que
Gco =A R
se obtiene
d0 l
€ —2
de =4+5(0,
1 El i 0,0)
o bien
poP +8, =Rh+ 0,

di
Tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de esta última ecuación y sustituyen-
do la condición inicial de que 4,(0) = O, se obtiene
o)Ad ==
RES +1
HS + —
RCs + 1
04)
En la figura 2-53 se puede ver el diagrama de bloques del sistema que corresponde a esta
ecuación.
A-2-19, Considérese el sistema de termómetro de mercurio de paredes de vidrio delgado, que se muestra
en la figura 2-54, Suponga que el termómetro está a una temperatura uniforme de O *C (temperatura
matemático de sistemas dinámicos 181

Capitulo 2 / Modelado
Termómetro
€,ts) 1 8+0
RES+I
His) R 8.s) 8+0, + — Baño 1

"| RES+l "y =>

Diagrama de bloques Sistema de
del sistema de termómetro de
calefacción de la mercurio de pared de
figura 2-52, vidrio delgado.
ambiente), y que en f = O se sumerge en un baño a temperatura O + 6, *C, donde 0, es la tem-

peratura del baño (que puede ser constante o variable) medida desde la temperatura ambiente €.
Defina la temperatura instantánea del termómetro como O + 4 *C de modo que É es el cambio
en la temperatura del termómetro que satisface la condición de que 6(0) = 0. Obtener la función
de transferencia O(0/0,(5). Obtener también un análogo eléctrico del sistema de termómetro.
Solución, Se puede deducir un modelo matemático para este sistema, considerando el balance
calórico como sigue; el calor que entra al termómetro durante dí segundos, es q df, donde q es la
razón de flujo de calor al termómetro. Este calor se acumula en la capacidad térmica C del termó-
metro, elevando así su temperatura en 46, Entonces la ecuación de balance térmico es
Cdó= qa (2-110)
Como la resistencia térmica R se puede escribir como
gp -“40) _ 40
dq q
el flujo de calor q, se puede expresar en términos de resistencia R, como
(0+0)-(0+0 0,-0
A 7
donde O + 8, es la temperatura del baño, y O + Desla temperatura del termómetro. Por tanto,
la ecuación (2-110) se puede reescribir como
de 0,-0
de OR
o bien
do
RC +0=0, (111
La ecuación (2-111) es un modelo matemático del sistema de termómetro.

Respecto a la ecuación (2-11), un análogo eléctrico para el sistema de termómetro se puede
escribir como
de,
RC de + €. = €;
En la figura 2-55 aparece un circuito eléctrico que representa a esta última ecuación.
Figura 2-55
Análogo eléctrico del
sistema térmico de la
figura 2-54.
A-2-20. Considere el sistema de ejes coordenados xyz y el sistema de ejes coordenados x'y?z?, teniendo
ambos el origen en el mismo punto O. Defina los vectores unitarios a lo largo de los ejes x, y, y z
como i, j, y k y los vectores unitarios a lo largo de los ejes x*, p! y 2! comoi?!, j!, y k!, respectiva-
mente, Muestre que
p cos Ú.., cos Ú., cos 0... ]) 1

pp |=[c0s0,, cosÓ,., cos8,,||j (2-112)
k' cos Ú.., cos 0... cos 8... ILk
donde 0,.,,,es el ángulo entre el eje n y el eje E (y =x y 3 E =0,y,z).

Solución. Primero considérese el caso bidimensional, Con referencia a la figura 2-56, nótese que
se pueden escribir los vectores 1! y ¡!, respectivamente como
Y“e =co0s
0 i + senój
j = —senBi + cosÓj
Por tanto, se tiene
i cosg send |i
(2-113)
B o e cos 2) B
Según la figura 2-56, se puede ver que
cos 0... = cos Ó, cos Q,., = send
cos (),., = —senó, cos 0,., = cos Ú
Por tanto, la ecuación (2-13) se puede reescribir como

"| _|cosÓ., cos 0... || 1
FF] [eos0,.. cos0.,||j
Y]
y
ji
E cosB , Xx
)
It oo 1
Figura 2-56 sen 0 8 ]

Sistema de 4 0 p Ti x
coordenadas O-xy y
sistema de pe cos 9
coordenadas rotado
Ox. —sin 8

Figura 2-57
(a) Sistema de
El
coordenadas y
sistema de vectores
unitarios asociados;
cos By 1
(b) diagrama de la
proyección del vector
unitario 1' sobre el
ele x. (a) (b)
Tras esto, considérese el caso tridimensional. En la figura 2-57(a) se ven los vectores unitarios i, j, k
el”, j', k'. Considérese el vector unitario 1. Observando la figura 2-57(b) la proyección del vector *
unitario 1' sobre el eje y es 8...1, En forma similar, las proyecciones del vector unitario 1% en los ejes
y y ¿son cos 8... j y cos8,.k, respectivamente. En consecuencia, se puede escribir el vector unita-
rio ' como
'=cos0,.1 + c0s Ó,.j + cos 0,.k

Del mismo modo, los vectores ¡! y k! se pueden escribir como
j' = cos8, 4 + cos 8,.,j + cos 0,..k
Kk' = cos 8.1 + cos 0. | + cos 0..k

Si se combinan las tres últimas ecuaciones en una ecuación vector- matriz, se obtiene la ecuación
(Q-112).
A-2-21. Considere el sistema de coordenadas O-v!y?z! y O-x1p0 7 de la figura 2-58. (Estos sistemas de
coordenadas son los mismos que los de la figura 2-29). Los ejes z* y z* son paralelos entre si en el
espacio. Muestre que
Xx cos O' —sen 0' 0 all

y sen (' cos l' 0 0||y
¿io 0 0 ] ol |z
31: 0 0 0 1 1
Solución. Considere un punto P en el plano x/p* (que es el mismo que el plano x'tp*). Las coor-
denadas del punto P en el sistema de coordenadas O-x" y *!z*f son (x*%, yA, x2f). Las coordenadas
del punto £ en el sistema de coordenadas O-x'p"2* son (x*, y!, 21). Las coordenadas P(x*, y!, 21) y
P(x*, y*, 2) se relacionan entre sí como sigue:
cos Ú' — y "send + a

á
=
y =sénW" + y” cos Ú"

II
ti
a
ma
E

Figura 2-58
Sistema de
coordenadas O-xty iz!
y sistema de
coordenadas
O0XY7,
De ahi
ecos Y -seng' || x" E
—sené' cos Op] y" 0
F 7"
vector-motriz come sigue:

Las dos últimas ecuaciones se pueden combinar en una ecuación
Xx ' cos Q' —senÚ' 0 atfix
y] send” cos Y 0 01|y"
¿io | 0 o. 1 0 l|z
| 0 0 0 1 1
usados en sistemas
A-2-22. Los giróscopos son dispositivos sensores de movimiento angular comúnmente
La figura 2-59(a) muestra un giróscopo
de guía inercial, sistemas de piloto automático y similares.
giratorio está montado en un balancín móvil, instalado en
de un solo grado de libertad, El volante
El bálancin, o junta cardánica, tiene fibertád de movimient o respecto a la.
la caja del giróscopo.
es perpendicular
caja del instrumento, alrededor del eje de salida OB. Nótese que el eje de salida
del cual se mide la velocidad de giro o ángu-
al eje de giro del volante. El eje de entrada, alrededor
de salida, como al de giro. La informació n sobre la señal de
lo, es perpendicular tanto al eje
o
entrada (la velocidad de giro o ángulo alrededor del eje de entrada), se obtiene del movimient
: :
resultante del balancin alrededor del eje de salida, respecto a-la caja.
sistema giroscópico . La ecuación del mo-
La figura 2-59(b) muestra un diagrama funcional del
obtener igualando la velocidad de variación de momento >; *
vimiento para el eje de salida se puede
angular, con la suma de pares externos. Co
dos partes: 70, la variación debi- -
El cambio de momento angular respecto al eje OB consta de
eos 8, la variación debida al giro del.
da a la aceleración del balanein en torno al eje OB, y — Hu
Los pares externos consisten en —b0,
vector momento angular del volante, alrededor del eje OA.
el par de resorte, Entonces la ecuación del sistema giroscópico €s -
el par amortiguador, y —k6,
: 185
Amorniguamiento Resorte
Eje de salida
A
8 pb
k —Á
Eje de entrada
Balancin Caja
(a) (b)
Figura 2-59 (a) Diagrama de un giróscopo de grado de libertad único; (b) diagrama
funcional del sistema giroscópico de la parte (a).
1Ó—HucosÓ= —bÚ — kB
o bien
IÓ + d0 + k0= Hucos0 (2-114)

En la práctica, 0 es un ángulo muy pequeño, por lo general no mayor de 42,50,
Obtenga una representación del sistema giroscópico en el espacio de estado,
Solución. En este sistema, se pueden elegir como variables de estado 9 y 0, La variable de entrada
es w y la de salida, 0. Se define
x= la] = ol un=w y=0
Entonces la ecuación (2-114) se puede escribir como sigue:

L=x
EZ
Ho — K
0 o
A,
b +
y A Cos x,.
A
o
Xx = fx, 00)
donde
[0] Fx, 41) te

x=], to 0 [o | .
Y PAX 0 E - P, + 4 HU COS Y,
1 1 F
Claramente, f(x, 4) incluye un término en x, y e, Expandiendo cos xy en su representación en
serie,
PE,
cosa, = 1 23% +..-
TR6 Ingeniería de control moderna

y notando que x es un ángulo pequeño, se puede aproximar cos yy por la unidad, con Jo que se
llega a la siguiente ecuación linealizada:
X 0 IS 0
= b +ipgl+
Xx => 4 Xa A
Xx
y=[t 0 NM
x
A-2-23, Linealizar la ecuación no lineal

2 = Xy
en la región 5 <= x <= 7, 10 < y <= 12. Hallar el error si se utiliza la ecuación linealizada para cal-
cular el valor de z cuando y = 5, y = 10,
Solución. Como la región considerada está dada por 5 3 137, 10 < y = 12, seescogel = 6, p
= 11. Entonces 7 = y = 66. Obténgase la ecuación linealizada para la ecuación no lineal alre-
dedor de un punto xy = 6, Y = 1],
Expandiendo la ecuación no lineal en serie de Taylor alrededor del punto Xx = x, p = Py
despreciando los términos de orden superior, se tiene
2 3=ax— 0 + by y)
donde
do)
a = — 2 =y+=1l
dx ATA
dlxy)
b=-——= =1=6
dy da
De aquí que la ecuación lincalizada sea
2-66 = Ilíx - 6) + Sy — 11)

o bien
2=1lx+6y— 66
Cuando y = 5, r = 10, el valor de z dado por la ccuación lincalizada es
2= llx + 6yr — 66 = 55 + 60 — 66 — 49
El valor exacto de ¿es 3 = 11 = 50, El error resulta así 50 — 49 = 1, En términos de porcentaje,

el error es del 2%.

PROBLEMAS
B-2-1. Obtener la representación en el espacio de estado del

sistema que aparece en la figura 2-60 usando el método pre-
sentado en la sección 2-2.
t s+Z K y
í
y
s+p sis+0)
Figura 2-60 Sistema de control.
B-2-2, Obtener la representación en el espacio de estado de

los sistemas mecánicos que aparecen en la figura 2-61, don-
sa
de 1, y 42 son las entradas y y], y y, son las salidas, Figura 2-61 Sistema mecánico.
B-2-3. La figura 2-62 muestra el diagrama de un aceleró-

metro. Supóngase que la caja del acelerómetro está unida a horizonte se considera constante durante el periodo de me-
la estructura de una aeronave. En el diagrama, x es el dición. La ecuación del movimiento para este sistema, es
desplazamiento de la masa «11 en relación al espacio inercial
y está medido desde la posición en la que el resorte no está mi + b(í 3) + (GQ — y) = mgsenó
extendido ni comprimido, en tanto que » es el desplaza-
miento de la caja respecto al espacio inercial. El aceleró- Considerando la aceleración y (aceleración de la caja con
metro indica la aceleración de su caja respecto al espacio relación al espacio inercial), como la entrada a este sistema,
inercial. El ángulo de inclinación 0, respecto a la linea del y az, donde
Linea horizontal
e Za
Figura 2-62 Diagrama de un sistema de acelerómetro,
188
m miento cuando el ángulo Ó es pequeño. Luego, halle el
2=x=y- "E sen modelo matemático del sistema en el espacio de estado,
como la salida, obtener un modelo matemático (función de

B-2-6. Considere el sistema de péndulo con resorte de la
transferencia), que relacione z con ».
figura 2-65. Suponga que la fuerza del resorte que actía
B-2-4, Obtenga los modelos matemáticos de los sistemas sobre el péndulo es cero cuando el péndulo está vertical, o
mecánicos de las figuras 2-63(a) y (b). sea que Í = 0, Suponga también, que la fricción implicada
——» y (Salida) es insignificente y que el ángulo de oscilación 0 es pequeño.
Obtenga un modelo matemático del sistema.
m — ult) (Fuerza de entrada)

Ze
Sin fricción
(a) y
——x (Salida)
m —= ult) (Fuerza de entrada)
Sin fricción
(b)
Figura 2-65 Sistema de péndulo con resorte,
Figura 2-63 — Sistemas mecánicos.
B-2-5, Considere el sistema de péndulo invertido que se ve

en la figura 2-64. Suponga que la masa del péndulo inverti- B-2-7. Obtenga la función de transferencia X,(s)/X (5) de
do es m1 y está distribuida uniformemente a lo largo de la cada uno de los tres sistemas mecánicos que aparecen en la
longitud de la varilla. (E! centro de gravedad del péndulo figura 2-66, En los diagramas, x¡ indica el desplazamiento
está ubicado en el centro de la varilla). Aplique la segunda de entrada y xo, el desplazamiento de salida. (Cada despla-
ley de Newton al sistema y deduzca la ecuación del movi- zamiento está medido desde su posición de equilibrio).
, bi x x
Y) Y
7 b K
8 y —
xXx Pp E
2 a |
LN . ]
7 AL E cefa ka : %
Ll comisaria
O) O FIAR TRATA,
PR 2 (a) (b) (e)
Figura 2-64 Sistema de péndulo invertido, Figura 2-66 Sistemas mecánicos.

R R R R
A0 ARAN ANA NAPA NAS
SR ER ER 3R
Bo AAA AMAN AAA, ANN ---
R R R R
Figura 2-67 Circuito eléctrico.
B-2-8. Halle la resistencia entre los puntos 4 y B del cir- B-2-11, Deduzca la función de transferencia del sistema
cuito de la figura 2-67, que consiste en cantidad infinita de eléctrico que se muestra en la figura 2-70. Diseñe un diagra-
resistencias conectadas en cascada, formando una escalera. ma de un sistema equivalente mecánico,
B-2-9. Obtenga la función de transferencia EAS Es) del

amplificador operacional que aparece en el circuito de la
figura 2-68.
Ri Es
>—————
AAN ———
Fe
AAA, Ro
C Fi A
8; £o
[0
8; 8.
o y 0
o— o Figura 2-70 Sistema eléctrico.
Figura 2-68 Circuito con amplificador operacional. B-2-12, Determine la función de transferencia del sistema
mecánico que se presenta en la figura 2-71. Dibuje un
B-2-10. Determine la función de transferencia ELVELS diagrama para un circuito equivalente eléctrico.
del amplificador operacional de la figura 2-69.
Ry Xi
AA
bi | K
Ri
A CA
o
o —— Ly sb
Cc
e; Ra €o beLo on Yo
o o
TZ ZITIT,
A
Figura 2-69 Circuito con amplificador operacional. Figura 2-71 Sistema mecánico.

Servomotor
E,(s) " -
: Ko +
K
R y
ns) >
Entrada de $ aus
velocidad Servo :
(voltaje) amplificador ;
Kp + !
Eo(s) La
Vollaje |. Retroalimentación de velocidad
Generador
tacométrico
Figura 2-72 Sistema de control de velocidad.

o
Par en onza-pulg
15Y
4000 —
rem A
Figura 2-74 Sistema servomotor controlado por
Figura 2-73 Curva par-velocidad. armadura.
B-2-13. En la figura 2-72 hay un diagrama de bloques de un El desplazamiento angular del rotor del motor y el elemento
sistema de control de velocidad. Obtenga la función de de carga son 0, y 0, respectivamente. La relación de engra-
transferencia entre (Xs) y Es). nes es 4 = 0/0,,. Hallar la función de transferencia OE,
(5.
B-2-16, Considere el sistema de nivel de líquido de la figura
B-2-14. Obtenga la función de transferencia del servomotor 2-75. Suponiendo que Á = 3 m, Ó = 0.02 mis, y que el
de dos fases cuya curva par-velocidad aparece en la figura
2-73, Los voltajes máximos de la fase fija y de la fase de
control, son 115 voltios. El momento de inercia J del rotor 0+q, J
(incluido el efecto de la carga), es 7,77 x 107% onza-pul- —
gada-seg?, y el coeficiente de fricción viscosa del motor

(incluido el efecto de la carga), es 0.005 onza-pulgada/
rad/seg.
0 +9,
B-2-15, Considere el sistema de la figura 2-74, Un servomo- R

Capacitancia Resistencia
tor de cd controlado por armadura excita una carga consis- Cc R
tente en un momento de inercia f¿. El par desarrollado por
el motor es 7. Figura 2-75 Sistema de nivel de liquido.

área de sección transversal del tanque es de 5 m?, hallar la da es O y el gasto de salida es también O. Suponga que en
constante de tiempo del sistema en el punto de operación f =00, el gasto de entrada varía de Da O + q, donde q, es
(A, 0). Se supone que el flujo del liquido por la válvula es un valor pequeño. La entrada de perturbación es q ¿que es
turbulento. también un valor pequeño, Trazar un diagrama de bloques
del sistema y simplifiquelo para obtener H,(s) como fun-
B-2-17. Considere el caso del sistema del tanque cónico de ción de DAs) y Qs), donde His) = LIAADL 0 = L
agua que se puede ver en la figura 2-76. El flujo del líquido 19,001. y 00) = Liga]. La capacitancias de los tanques
por la válvula es turbulento y está relacionado con el nivel l y 2 son €) y C), respectivamente.
de la presión hidrostática A por
B-2-19. Un termopar tiene una constante de tiempo de 2 s.
Q = 0.005 VH Una fuente térmica tiene una constante de tiempo de 30 s,
Cuando se inserta el termopar en la fuente, este dispositivo
donde O es el gasto medido en m?/s y H en metros. Supo- medidor $e puede considerar como un sistema de dos capa-
niendo que el nivel es de 2 m al tiempo f = O. ¿Cuál será el citancias.
nivel a + = 60 s? Determine las constantes de tiempo del sistema combi-
nado constituido por la fuente y el termopar. Suponga que
7
el peso del termopar es de 8 g y el de la fuente térmica es
de 40 g. Suponga que el calor específico del termopar y el
de la fuente térmica son iguales.
B-2-20. Considere el sistema de coordenadas O-xyz de la

figura 2-78(a). Suponga que el sistema coordenado €s
desplazado alrededor de su eje x en un ángulo Ú. Defina al
sistema de coordenads resultante como sistema de coorde-
nadas O-xtyiz!. Entonces el sistema de coordenadas
O-xtyizH ha girado en un ángulo q, como se puede ver en la
figura 2-78(b). Defina al sistema de coordenadas resultante
como sistema de coordenadas O-x"yz!!, Obtenga la
matriz de transformación que relaciona (x, y, z) con (x*,
pe, ZO.
B-2-2f, Suponga que el gasto O y el nivel A de un sistema

Figura 2-76 Sistema de tanque cónico de agua.
de liquido están relacionados por
B-2-18. Considere el sistema de nivel de liquido que aparece

en la figura 2-77. En estado estacionario, el gasto de entra- Q = 0.002 yH
G + q—=bki=>, ¡AR
Tanque 1
Figura 2-77 Sistema de nivel de liquido.
192
Ingeniería de contro) moderna
Obtenga un modelo matemático linealizado que relacione alrededor del punto x=2
al gasto y al nivel hidrostático cerca del estado estacionario
en el punto de operación (A, Q), donde A = 2.25 m y
Ó = 0.003 m?s. B-2-23. Linealizar la ecuación no lineal
B-2-22. Hallar la ecuación linealizada de 2x0 4 day + 6y?
y = 0.21 en la región definida por8 <x < 10,2 < y = 4.
(a) (b)
Figura 2-78 (a) Sistema de coordenadas O-xpz y sistema de

coordenadas O-x!y!z%, (b) sistema de coordenadas O-x'y"z' y sistema de
coordenadas OU yz,

Acciones básicas de
control y controladores
automáticos industriales
3- 1
INTRODUCCION
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la

entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y produce una señal de
control que reducirá eb error a cero, o a un valor muy pequeño. La forma como el
controlador automático produce la señal de contro!, se denomina acción de control,
En este capitulo primero se analizarán tas acciones básicas de control utilizadas en
los sistemas industriales de control; luego se presentarán los principios de los controla-
dores neumáticos e hidráulicos. Posteriormente se analizarán los efectos de las acciones
de control integral y derivativo en el comportamiento del sistema. Finalmente se pre-
sentarán los métodos para reducir las variaciones en parámetros, por medio de la retro-
alimentación.
El capítulo se esboza en la forma siguiente: la sección 3-1 es introductoria. En la sec-
ción 3-2 se presentan las acciones básicas de control de mayor uso en los controladores
automáticos industriales. Las secciones 3-3 y 3-4 versan sobre los controladores neumá-
ticos e hidráulicos, respectivamente. Aquií se hace una introducción al principio de Fun-
cionamiento de los controladores neumáticos e hidráulicos y a los métodos para la
generación de diversas acciones de control. Finalmente, en la sección 3-6 se presenta
un breve estudio sobre reducción de variaciones en parámetros, mediante la retroali-
mentación.
194
3-2 ACCIONES BASICAS DE CONTROL
En esta sección se analizarán en detalle las acciones básicas de control utilizadas en los
controladores industriales analógicos. Se principiará con la clasificación de los contro-
ladores analógicos industriales,
Clasificación de controladores industriales analógicos. Los controladores in-

dustriales analógicos, se pueden clasificar de acuerdo con sus acciones de control, de la
siguiente forma:
Controladores de dos posiciones, o intermitentes (encendido-apagado)

Controladores proporcionales
A
Controladores integrales
Controladores proporcional-integral
E
Controladores tipo proporcional-derivativo

. Controladores tipo proporcional-integral-derivativo
La mayorá de los controladores analógicos industriales utilizan electricidad o algún

fluido, como aceite o aire a presión, a modo de fuentes de potencia. Los controladores
analógicos también se pueden clasificar según el tipo de potencia que utilizan en su ope-
ración, como neumáticos, hidráulicos o electrónicos. La clase de controlador a usar se
decidirá en base a la naturaleza de la planta y las condiciones de operación, incluyendo
consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, exactitud,
peso y tamaño.
Controlador automático, actuador y sensor (elemento de medición). La figura

3-1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en
un controlador automático, un actuador o accionador, una planta y un sensor (elemen-
to de medición). El controlador detecta la señal de error, que suele estar a un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel suficientemente alto. (Así, el controlador
automático está constituido por un detector de error y un amplificador. También suele
haber un circuito de retroalimentación adecuado, junto con un amplificador, que se
utilizan para alterar la señal de error, amplificándola, y a veces diferenciándola y/o in-
tegrándola, para producir una mejor señal de control). El actuador es un dispositivo de
Controlador automática
Detector de error
Figura 3-1
Diagrama de bloques
Entrada de :
de un sistema de referencia Seltda
Amplificador $=/ Actuador y Planta +>
control industrial,
que consiste en un (Punto de
controlador ajuste) Señal de

automático, un
actuador, una
planta, y un sensor
Sensor
(elemento de
yA
medición).
Capítulo 3 / Acciones básicas de control y controtadores automáticos industriales 195

potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la señal de control, de mo-
do que la señal de retroalimentación corresponda a la señal de entrada de referencia.
La salida de un controlador automático alimenta a un actuador o accionador, que bien
pueden ser un motor o una válvula neumática, un motor hidráulico o uno eléctrico.
El sensor o elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida
en otra variable adecuada, como un desplazamiento, presión, o voltaje, que se utilizan
para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. Este elemento es el cami-
no de retroalimentación en el sistema de lazo cerrado.
El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia
con las mismas unidades que la señal de retroalimentación del sensor o el elemento de
medición.
Controladores auto-operados. En la mayoría de los sistemas de control in-

dustriales se utilizan dispositivos independientes como elemento de medición y como
actuador. Sin embargo, en el sistema de control más simple, el controlador auto-
operado, ambos dispositivos están integrados en uno solo. Los controles auto-
operados utilizan la energía desarrollada por el elemento de medición y son muy
simples y económicos. En la figura 3-2 se puede ver un ejemplo de un controlador auto-
operado, El punto de ajuste está determinado por la fuerza del resorte. El diafragma
mide la presión controlada. La señal de error actuante es la fuerza neta que actúa sobre
el diafragma. Su posición determina la apertura de la válvula.
El funcionamiento del controlador auto-operado es el siguiente: supóngase que la
presión de salida es inferior a la presión de referencia, según lo determina el punto de
ajuste o regulación. Entonces la fuerza descendente del resorte es superior a la fuerza
ascendente de la presión, produciéndose un desplazamiento del diafragma hacia abajo,
lo que aumenta el flujo e incrementa, por tanto, la presión de salida. Cuando la presión
ascendente iguala a la fuerza descendente del resorte, el vástago de la válvula permane-
ce estacionario, y el flujo es constante. Al contrario, si la presión de salida llega a ser
mayor que la presión de referencia, se reduce la apertura de la válvula, y disminuye el
flujo a través de la misma. Este tipo de controladores auto-operados se utilizan
ampliamente para el control de presión de agua y gas.
Acciones de control. En controladores industriales es muy común encontrar los

siguientes seis tipos de acción básica de control: de dos posiciones o de encendido-
Punte de ajuste
Diafragma
Figura 3-2
Controlador auto-
operado. Asiento de la válvula

apagado, proporcional, integral, proporcional e integral, proporcional y derivativo, y
proporcional, derivativo e integral. En este capitulo se estudiarán los seis. Es importan-
te comprender las características básicas de las diversas acciones de control, para que el
ingeniero de control elija la más adecuada a su aplicación.
Acción de control de dos posiciones, o de encendido-apagado. —En un sistema

de control de dos posiciones, el actuador tiene sólo dos posiciones fijas, que en muchos
casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o
de encendido-apagado es relativamente simple y económico, y por esta razón se usa
ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como domésticos.
Sea 14(1) la señal de salida del controlador y e(1) la señal de error. En un controlador
de dos posiciones, la señal (1) permanece en un valor máximo o mínimo, según sea la
señal de error positiva o negativa, de manera que
(O = U, para e() >0

= Y, para e(1) <0
donde Uy y U) son constantes. Generalmente el valor minimo de U, puede ser, o bien

cero, o — U,. En general los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos,
donde habitualmente hay una válvula accionada por un solenoide eléctrico, Los
controladores neumáticos proporcionales con muy altas ganancias también actúan co-
mo controladores de dos posiciones y se les conoce como controladores neumáticos de
dos posiciones,
En las figuras 3-3(a) y (b) se pueden ver diagramas de bloques de controladores de
dos posiciones. El rango en el que la señal de error debe variar antes que se produzca la
conmutación, se denomina brecha diferencial o zona muerta. En la figura 3-3(b) se in-
dica una brecha diferencial. Tal brecha diferencial hace que la salida del controlador
u(f) mantenga su valor hasta que la señal de error haya rebasado ligeramente el valor
cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una fricción no inten-
cional o movimiento perdido; sin embargo, a veces se provoca en forma deliberada
para impedir la acción excesivamente frecuente del actuador y elemento final de
control. Sea el sistema de nivel de líquido que se presenta en la figura 3-4(a), donde la
válvula electromagnética que aparece en la figura 3-4(b) controla el gasto de entrada.
Esta válvula está abierta, o cerrada. Con este controlador de dos posiciones, el gasto de
entrada es, o bien una constante positiva, o bien cero. Como se puede ver en la figura
3-5, la señal de salida fluctúa continuamente entre los dos limites requeridos para pro-
Brecha diferencial
Figura 3-3
(a) Diagrama de
bloques de un
controlador de sí-no;
(b) diagrama de
bloques de un
controlador de si-no
con brecha
diferencial o zona
muerta (a) (b)
Capítulo 3 / Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales 197

5 Y Núcleo de hierro móvil
Bobinado magnélico
Flotador
er
h| ———
R
ta) (b)
Figura 3-4 (a) Sistema de control de nivel de liquido; (b) válvula
electromagnética.
ducir la acción del actuador desde una posición fija a otra. Nótese que la curva de sali-
da sigue una de dos curvas exponenciales, una correspondiente a la curva de llenado, y
la otra a la curva de vaciado. Tal oscilación entre dos límites es una respuesta típica de
un sistema bajo la acción de un controlador de dos posiciones,
De la figura 3-5, se puede deducir que la amplitud de la oscilación de salida puede re-
ducirse disminuyendo la brecha diferencial. Sin embargo, la reducción de la brecha di-
ferencial aumenta la cantidad de conmutaciones por minuto, y por tanto reduce la vida
útil de los componentes, La magnitud de la brecha diferencial se debe determinar por
consideraciones de exactitud deseada y duración de los componentes.
Acción de contral proporcional. Para un controlador de acción de control pro-

porcional, la relación entre la satida del controlador 14(£) y la señal de error e(£), es
u() = K,e(t)
o, en transformado a Laplace, ,
US
Els) :
donde K,, se denomina ganancia proporcional.
Sin importar el mecanismo en sí y la potencia que lo alimenta, el controlador pro-
porcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. En la figura 3-6 se
puede ver un diagrama de bloques de este controlador.
Hd
Brecha diferencial
Figura 3-5
Nivel de A(1) en
función de f para el
sistema de la figura
34(a).
Y

Els) Uls)
Figura 3-6
Diagrama de bloques
de un controlador
proporcional.
Acción de control integral. En un controlador con acción de control integral, el

valor de la salida del controlador (1) varia en razón proporcional a la señal de error
e(í). Es decir,
duír)
——
m = Kyeli
¿e(0
o bien
E
u() = K, | elo) dí
o
donde K; es una constante ajustable. La función de transferencia del'controlador in-

tegral es
US _K
Els) S
Si se duplica el valor de e(f) el valor de (1) varia a doble velocidad. Ante un error igual
a cero, el valor de 1(f) permanece estacionario. En ocasiones la acción de control in-
tegral recibe el nombre de control de reposición o restablecimiento. En la figura 3-7
aparece un diagrama de bloques de este control.
Acción de control proporcional e Integral. La acción de un controlador propor-

cional-integral queda definida por la siguiente ecuación:
K t
u(1) = K,e(n) + $ [ eto dt

T, 0
y la función de transferencia del controlador es

U 1
PO li —
Els) Ts
donde K, es la ganancia proporcional y 7 se denomina tiempo integral. Ambos valo-
res, K, y T, son ajustables, El tiempo integral regula la acción de control integral,
mientras que una modificación en K, afecta tanto a la parte integral como a la propor-
Els) Ki; us)

s
Figura 3-7
Diagrama de bloques
de un controlador
integral.
Capitulo 3 / Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales 199

cional de la acción de control, El recíproco del tiempo integral T, recibe el nombre de
frecuencia de reposición, La frecuencia de reposición es la cantidad de veces por minu-
to en que se repite la acción proporcional. La frecuencia de reposición se mide en térmi-
no de repeticiones por minuto. La figura 3-8(a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional integral. Si la señal de error e(£) es una función escalón uni-
tario como se ve en la figura 3-8(b), la salida del controlador 4(f) pasa a ser la indicada
en la figura 3-8(c).
Acción de control proporcional y derivativo. La acción de control proporcional-

derivativo se define por la siguiente ecuación
ulO = K pao + KT, delo)

di
y la función de transferencia es
YU)
zo _— 0 + Tas)
donde K,es la ganancia proporcional y T¿es una constante denominada fiempo deriva-
tivo o tiempo de adelanto. Tanto K, como T.¿son regulables. La acción de control deri-
vativa, a veces llamada control de velocidad, se presenta cuando el valor de salida del
controlador es proporcional a la velocidad de variación de la señal de error. El tiempo
derivativo Tes el intervalo de tiempo en el que la acción de derivativa se adelanta al
efecto de la acción proporcional, En la figura 3-9(a) se puede ver un diagrama de blo-
altes de un controlador proporcional-derivativo. Si la señal de error e(f) es una función
rampa unitaria como se muestra en la figura 3-9(b), la salida del controlador 1(f) es la
que se ve en la figura 3-9(c). Como puede verse en la figura 3-9(c), la acción derivativa
tiene una caracteristica anticipatoria. Por supuesto, una acción derivativa nunca puede
anticipar una acción que aún no acontece,
En tanto acontece la acción derivativa tiene una ventaja al anticiparse al error, sus
desventajas son que amplifica las señales de ruido y produce un efecto de saturación en
el actuador.
Nótese que nunca se usará una sola acción de control derivativo, porque este control
es efectivo durante periodos transitorios solamente.
ut)
Els) | -Kkpt1+T,s) | Uls) els) a Acción de control Pl

A Escalón unitario 2K
_ Tis Pp
4
Koro ooo
(Sólo proporcional]
o CS T 1
(a) (b) te)
Figura 3-8 (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral;
(b) y (c) diagramas que representan una entrada escalón unitario y salida del controlador.

ví?) Acción de
control PD <a
Els) Uts) els) Rampa unitaria

Kol1 +45 pH
Y
(o) tb) tc)
Figura 3-9 (a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo; (b) y (c)

diagramas que representan una entrada rampa unitaria y salida del controlador.
Acción de control proporcional-integral-derivativo. La combinación de los efec-

tos de acción proporcional, integral y derivativa, se denomina acción de control pro-
porcional-integral-derivativa. Esta combinación tiene las ventajas de cada una de las
tres acciones de control individuales. La ecuación de un control con esta accción de
control es
K,f' detf)
ut) = K,ye(o) + =), eo di + Ema
y ta función de transferencia es
A
ES Ts A A
donde K,, es la ganancia proporcional, 7, es el tiempo integral, y 7 es el tiempo deri-
vativo. En la figura 3-10(a) se puede ver el diagrama de bloques de un controlador
proporcional, integral y derivativo. Si e(f) es una función rampa unitaria, como se
ve en la figura 3-10(b), la salida del controlador (1) resulta ser la que se muestra en la
figura 3-10(c).
Els) | kyt1+7s+7, 7,5% | Uls)

————>
hs
Figura 3-10 (o)

(a) Diagrama de
bloques de un (PA acción de control PID , +”
controlador * y
proporcional- Rampa uniteria A -
. el) 2 As “e” .”
integral-derivativo; “a a de contre! PD
. .7 ontro
(b) y (c) diagramas . een
resentan una
que represent (Sólo proporcional)
entrada rampa o >
unitaria y la salida A
del controlador. (bp) tc)

Efectos del sensor (elemento de medición) en el comportamiento del
sistema. Como las caracteristicas dinámicas y estáticas del sensor o elemento de me-
dición afectan la indicación del valor efectivo de la variable de salida, el sensor juega
un papel importante en la determinación del comportamiento global del sistema de
control. El sensor suele determinar la función de transferencia en la retroalimentación,
Si las constantes de tiempo del sensor son insignificantes en comparación con las cons-
tantes de tiempo de los demás componentes del sistema de control, la función de trans-
ferencia del sensor se convierte, simplemente, en una constante. La figura 3-11(a), (b), y
(c) muestran diagramas de bloques de controladores automáticos con sensor de
primer orden, sensor sobreamortiguado de segundo orden, y un sensor subamorti-
guado de segundo orden, respectivamente, La respuesta de un sensor térmico suele ser
del tipo sobreamortiguado de segundo orden,
Diagramas de bloques de sistemas de control automáticos. Un diagrama de

bloques de un sistema de control automático simple se puede obtener conectando la
planta al controlador automático, como se muestra en la figura 3-12. La retroalimenta-
ción de la señal de control se realiza mediante el sensor. La ecuación que relaciona la
variable de salida C(s) con la entrada de referencia R(s) y la variable de perturbación
N(s) se puede obtener como sigue:
C(s) =
G1(5)6 (5) Gx(s)
L+ Gs)GAsH (5) ROT ceca A
« Bn sistemas de control de procesos, generalmente lo que interesa es la respuesta a la
perturbación de carga N(s). Sin embargo, en servosistemas, el mayor interés está en la
respuesta a una entrada variable R(s). El análisis de la respuesta del sistema a cambios
en la carga se realizará en la sección 3-5, La respuesta del sistema a cambios en la entra-
da de referencia se estudiará en detalle en el capítulo 4.
Rs) E(s) Uls)

¿Controtador ————-
Bs) K a Cís)
Ps+1 |”
Figura 3-11
Diagramas de (a)
bloques de
controladores
automáticos con (a) Fs) Els) ls) Rts) Els) | Us)
Controlador d+ Controlador |————_—="-
sensor de primer
orden; (b) sensor de
segundo orden Bis) K Cís) B(s) K Cls)
sobreamortiguado;
(Ass N0 JO 185?
+ 26Ts +1
(c) sensor de
4>£>0
segundo orden
subamortiguado. 1b) (ce)

Controlador automático |
Mis)
I | ———Bo] 63 (5)
y R Pts) Els) 64 1 1 UsU(s) 6215) cts)
Planta
Figura 3-12 1 |
Diagrama de bloques
His)
de un sistema de
control.
3-3 CONTROLADORES NEUMATICOS
Los fluidos, ya sean líquidos o gases, son el medio más versátil para la transmisión de
señales y potencia, y tienen una amplia utilización en la industria. Líquidos y gases se
distinguen básicamente por su relativa incompresibilidad y por el hecho de que un
líquido puede presentar una superificie libre, mientras un gas se expande llenando su
recipiente. En el campo de la ingeniería, el término neumático describe sistemas
fluídicos que utilizan aire o gases, mientras que el término hidráulico se reserva para los
que utilizan aceite,
Los sistemas neumáticos se utilizan mucho en la automatización de maquinaria de
producción y en el campo de los controladores automáticos. Por ejemplo, los circuitos
neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan
de amplia utilización y en la industria se encuentran controladores neumáticos de diver-
sos tipos.
Como los sistemas neumáticos y los hidráulicos se comparan con frecuencia, a conti-
nuación se realizará una breve comparación de estos dos tipos de sistemas.
Comparación entre sistemas neumáticos y sistemas hidráulicos. El fluido

que por lo general se utiliza en los sistemas neumáticos es el aire y en los sistemas
hidráulicos es el aceite. Las diferentes propiedades de los fluidos implicados es lo que
caracteriza las diferencias entre ambos sistemas. A continuación se enumeran esas dife-
rencias.
1. El aire y los gases se pueden comprimir, en tanto que el aceite no.

2. El aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua.
3. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho menor que la
de los sistemas hidráulicos.
4. La potencia de salida de los sistemas neumáticos es considerablemente inferior a la
de los sistemas hidráulicos.
5. La precisión de los accionadores neumáticos es pobre a bajas velocidades, en tanto
que la precisión de los accionadores hidráulicos es satisfactoria a cualquier velo-
cidad.

6. En los sistemas neumáticos se toleran ciertas pérdidas, pero las fugas internas se de-
ben evitar, porque las diferencias de presión son bajas. En los sistemas hidráulicos,
se aceptan algunas pérdidas internas, pero hay que evitar toda fuga al exterior,
7. En los sistemas neumáticos al utilizar aire no se requieren tuberías de retorno,
mientras que en los sistemas hidráulicos siempre son necesarias.
8. Las temperaturas normales de funcionamiento para los sistemas neumáticos, van de
5% a 60*C. Sin embargo, el sistema neumático puede funcionar de 0% a 200%C. Los
sistemas neumáticos son insensibles a variaciones de temperatura, en contraste con
los sistemas hidráulicos, donde la fricción del fluido debido a la viscosidad depende
mucho de la temperatura. Las temperaturas normales de funcionamiento para siste-
mas hidráulicos van de 20% a 70"C,
9. Los sistemas neumáticos son seguros ante riesgos de incendio o explosión, en tanto
que los hidráulicos no lo son.
Á continuación, se desarrolla el modelo matemático de sistemas neumáticos. Luego,

se conocerán los controladores neumáticos proporcionales. Se ilustrará el hecho de que
los controladores proporcionales utilizan en sí mismos el principio de la retroalimenta-
ción negativa. El principio por el cual funcionan los controladores proporcionales se
presentarán en Forma detallada. Finalmente, se tratarán los métodos de obtener ac-
ciones de control derivativo y de control integral, A lo largo de las exposiciones, se hará
hincapié en los principios fundamentales, más que en los detalles de operación de los
mecanismos.
Sistemas neumáticos. En las últimas décadas se ha visto un gran desarrollo de

controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industrial, y en la
actualidad se les utiliza ampliamente en procesos industriales. Las razones de su gran
preferencia incluyen sus características de inmunidad a explosiones, su sencillez y su
facilidad de mantenimiento.
Resistencia y capacitancia de sistemas de presión. Muchos procesos in-

dustriales y controladores neumáticos, incorporan el flujo de un gas o aire a través de
tuberías y tanques de presión.
Considere el sistema de presión que se muestra en la figura 3-13(a). El flujo de gas a
través de la restricción, es una Función de la diferencia de presiones de gas p; — p¿. Un
sistema de presión como éste se caracteriza en lérminos de resistencia y capacitancia.
AP
Resistencia Pendiente = R
R
OA RAT P+p,
Figura 3-13 | q
(a) Diagrama de un P+p, /
sistema de presión;
(b) diferencia de Capacitancia :
presión en función 0
del gasto. to) (b)

La resistencia R al flujo de gas se puede definir como sigue
cambio en la diferencia de presión del gas, en N/m?

R=
cambio en el gasto del gas, en kg/s
O bien
_d(AP)
= da 31
(3-D
donde d( A P) es una pequeña variación en la diferencia de presión del gas, y dq es una pe-
queña variación en el gasto de gas. El cálculo del valor de la resistencia al flujo de gas R
puede consumir algo de tiempo. Sin embargo, en forma experimental se puede determi-
nar con facilidad de la gráfica la diferencia de presión en función del gasto, calcu-
lando la pendiente de la curva para una condición de operación determinada, como se
ve en la figura 3-13(b).
La capacitancia del tanque de presión se puede definir como
cambio en el gas almacenado, en kg

cambio en la presión del gas, en N/m?
o bien
C=—=V- (3-2)
donde € capacitancia, en kg-m3/N

ll
m = masa del gas en el tanque, en kilogramos

presión del gas, en N/m?
volumen del tanque, en m3
Ty
l
= densidad, en kg/m?
La capacitancia del sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión invo-
lucrado. La capacitancia se puede calcular utilizando la ley del gas ideal (ver problema
A-3-3). Si el proceso de expansión del gas es politrópico y el cambio de estado del gas se
da entre isotérmico y adiabático, entonces
(2) > P = constante (3-3)

m p
donde + = exponente politrópico,

Para gases ideales,
z |»
donde p presión absoluta, en N/m?

= el volumen ocupado por un mol del gel gas, en m3/kg-mol
|
a

R = constante universal de los gases, en N-m/kg-mol *K
T = temperatura absoluta, en *K
vt = volumen específico del gas, en m*/kg
M = peso molecular del gas por mol, en kg/kg-mol
Asi,
p
=b=ET=R,T
R 3-4)
pv p M E (
donde R¿as = constante del gas, en N-m/kg “K.

El exponente politrópico » es la unidad para la expansión isotérmica. Para la expan-
sión adiabática, es igual a la relación entre los calores específicos c,/c,, donde c, es el
calor especifico a presión constante, y c, es el calor especifico a volumen constante. En
la práctica, en muchos casos el valor de h es constante, y entonces la capacitancia se
puede considerar constante, El valor de dp/dp se obtiene de las ecuaciones (3-3) y (3-4)
como
do _ Y
dp — ARAT
Entonces la capacitancia se obtiene como

V
Co= (3-5)
HRgasT
La capacitancia de un recipiente determinado es constante si la temperatura se man-

tiene constante. (En muchos casos reales, el exponente politrópico 1 vale aproximada-
mente 1.0 — 1.2 para gases en tanques metálicos sin aislamiento.)
Sistemas de presión. —Considérese el sistema que aparece en la figura 3-13(a). Si

se suponen solamente pequeñas desviaciones de las variables alrededor de sus valores
respectivos en estado estacionario, dichos sistemas se pueden considerar como lineales,
Se define
P = presión del gas en el tanque en estado estacionario (antes de producirse las

variaciones de presión), en N/m3
P; = pequeño cambio en la presión del gas que ingresa, en N/m2
Po = pequeño cambio en la presión del gas en el tanque, en N/m?
V = volumen del tanque, en m?
Mm = masa del gas en el tanque, en kg
q = gasto del gas, en kg/s
p = densidad del gas, en kg/m?
Para valores pequeños de p; y Pp, la resistencia R dada por la ecuación (3-1), se vuelve
constante y se puede escribir como
R= Pi — Po

La capacitancia C está dada por la ecuación (3-2), reescrita
_ diddp _ edp
Como el producto del cambio de presión dp, por la capacitancia C es igual al gas agre-
gado al recipiente durante dí segundos, se obtiene
C dp, = qdt
o bien
dPo _Pi_Po
dt R
RO dPo 4 p , =P;
di Po P;
Si se considera p, y a p, como entrada y salida, respectivamente, la función de transte-

rencia del sistema es
PAS — 1
PS RCs+l
donde RC está en unidades de tiempo, y es la constante de tiempo del sistema.
Amplificadores neumáticos de tobera-aleta. En la figura 3-14(a) se muestra el

diagrama de un amplificador neumático de tobera-aleta. La fuente de potencia para
este amplificador es una provisión de aire a presión constante. El amplificador de
Entrada
——
Orificio Pr q
Suministro de aire ——*=

Aleta
e Tobera
A la válvula 7
x1
de control
(a) (b)
Figura 3-14 (a) Diagrama de un amplificador neumático de tobera-aleta; (b) curva

caracteristica que relaciona ta presión anterior de la tobera y la distancia tobera-aleta.

tobera-aleta convierte las pequeñas modificaciones en la posición de la aleta en grandes
cambios de presión antes de la tobera, Así se puede controlar una salida de gran poten-
cia, con la mínima potencia requerida para fijar la posición de la aleta.
En la figura 3-14(a), se alimenta aire a presión a través del orificio, y se le proyecta
por la tobera hacia la aleta. El valor estándar de presión P, del suministro de aire en es-
tos controladores es de 20 psig (1.4 kgg/cm3). El diámetro del orificio suele ser 0.01
pugl (0.25 mm), y el de la tobera, de 0.016 pulg (0.4 mm). El diámetro de la tobera debe
ser mayor que el del orificio, para el funcionamiento correcto del amplificador.
Durante la operación normal, la aleta queda apoyada contra la abertura de la tobe-
ra. La presión antes de la tobera P, queda controlada por la distancia X entre la tobera
y la aleta. Al acercarse la aleta a la tobera, aumenta la oposición al flujo del aire a tra-
vés de la tobera, con el resultado de que la presión P, aumenta antes de la tobera. Si la
tobera queda tapada totalmente por la aleta, la presión anterior P, se equipara a la pre-
sión de alimentación P,. Si la aleta se desplaza alejándose de la tobera, de manera que
esa distancia sea grande (del orden de 0.01 pulg), prácticamente no hay restricción al
flujo, y la presión antes de la tobera P, toma un valor mínimo que depende del disposi-
tivo tobera-aleta. (El valor mínimo posible, es la presión ambiental Pa.)
Nótese que como el chorro de aire ejerce fuerza contra la aleta, se requiere que el
diámetro de la tobera sea lo más pequeño posible.
En la figura 3-14(b) se presenta una curva característica que relaciona la presión an-
terior de la tobera P, con la distancia X de la aleta a la tobera. Se utiliza la porción
inclinada y casi lineal de la curva para el funcionamiento efectivo del amplificador de
tobera-aleta. Como el rango de desplazamiento de la aleta está restringido a un valor
pequeño, la modificación de presión de salida también es pequeña, a no ser que la cur-
va resulte ser muy inclinada.
El amplificador de tobera-aleta convierte el desplazamiento en una señal de presión.
Como los sistemas de control de procesos industriales requieren valores de potencias de
salida elevados para controlar válvulas neumáticas grandes, por lo general la amplifica-
ción de potencia de los amplificadores de tobera-aleta es insuficiente. En consecuencia,
se suele recurrir a un relevador neumático como amplificador de potencia, conectado al
amplificador de tobera-aleta.
Relevadores neumáticos. En la práctica, en un controlador neumático el ampli-

ficador de tobera-aleta actúa como la primera etapa amplificadora, mientras un releva-
dor neumático cumple la función de la segunda etapa. El relevador neumático puede
controlar grandes flujos de aire.
En la figura 3-15(a) se muestra el diagrama de un relevador neumático, Al aumentar
la presión P, antes de la tobera, el diafragma de la válvula se desplaza hacia abajo. La
abertura hacia la atmósfera disminuye, mientras aumenta la apertura de la válvula
neumática, con lo que se incrementa la presión de control P,. Cuando el diafragma de
la válvula cierra la abertura hacia la atmósfera, la presión de control se equipara a la
presión del aire de suministro, P,. Cuando disminuye la presión P, antes de la tobera y
por tanto sube el diafragma, se cierra el suministro de aire, por lo que la presión de
control P¿ cae hasta la presión ambiente P,. Entonces la presión de control P, se puede
variar desde 0 psig hasta la presión total, de 20 psig por lo general.
El desplazamiento total del diafragma de la válvula es muy pequeño. En todas las
posiciones de la válvula, excepto en la de cierre de suministro de aire, el aire fluye conti-

Presión P, antes
de la tobera Presión P, antes
! de la tobera
A la atmóstera +
— Á la válvula h
Pe neumática A la almóstera —«*
Suminisito de —»— A la válvula “yg
.
aire Py neumática P. od == Suministro de
aire Py
(a) (bj
Figura 3-15 (a) Diagrama de un relevador del tipo drenante; (b) diagrama de un relevador
de tipo no drenanie,
nuamente a la atmósfera, incluso después de haber alcanzado la condición de equilibrio

entre la presión antes de la tobera y la presión de control. Por esto, al relevador que
aparece en la figura 3-15(a) se le denomina relevador del tipo de drenaje.
Hay otro tipo de relevador, el no drenante. En éste el drenaje de aire se detiene cuan-
do se alcanza la condición de equilibrio, y por lo tanto, cuando se llega a la condición
de estado estacionario, no hay pérdida de aire. Nótese, sin embargo, que el relevador
del tipo no drenante debe tener una descarga a la atmósfera, para liberar la presión de
control P, de la válvula neumática, En la figura 3-15(b) se presenta un diagrama de un
relevador del tipo no drenante.
En ambos tipos de relevador, el suministro de aire está controlado por una válvula,
que a su vez lo está por la presión P, antes de la tobera. Asi, la presión antes de la tobe-
ra se convierte en la presión de control con amplificación de potencia.
Como la presión de control P, varía casi instantáneamente con los cambios de la pre-
sión P, antes de la tobera, la constante de tiempo del relevador neumático es mínima
comparada con otras constantes de tiempo superiores del controlador neumático y la
planta.
Nótese que algunos relevadores nuemáticos son de acción reversible. Por ejemplo, el
relevador que aparece en la figura 3-16 es de acción reversible. Aquí cuando la presión
P, antes de la tobera aumenta, se fuerza el balín de la válvula a una posición más baja
en su asiento, lo que disminuye por tanto la presión de control P.. Entonces este releva-
dor es de acción reversible.
Presión P, antes
de la tobera
A la almóstera «—
A la válvula. ——
neumática A
R
Figura 3-16
Relevador de acción |
reversible. Suministro de aire P,

Controladores neumáticos proporcionales (tipo fuerza-distancia). En la
industria se utilizan extensamente dos tipos de controladores neumáticos: uno denomi-
nado de fuerza-distancia, y el otro de fuerza-equilibrio. Independientemente de la dife-
rencia de aspecto que puedan presentar los controladores neumáticos industriales, un
cuidadoso estudio indicará la gran similitud entre las funciones del circuito neumático.
Aquí se analizan solamente los controladores neumáticos del tipo fuerza-distancia.
En la figura 3-17(a) se presenta el diagrama de un controlador proporcional de este
tipo. El amplificador de tobera-aleta constituye la primera etapa de amplificación, y la
presión antes de la tobera está controlada por la distancia entre tobera y aleta; el ampli-
ficador tipo relevador constituye la segunda etapa de amplificación. La presión antes
de la tobera determina la posición del diafragma en la válvula para el amplificador de
la segunda etapa, que puede manejar grandes flujos de aire.
En la mayoría de los controladores neumáticos se emplea algún tipo de retroalimen-
tación neumática; la retroalimentación en la salida neumática reduce el desplazamiento
Señal de error
Señal de error Señal de error

—— 0 —— QA
Orificio —>—
>
o) Señal de
«> retroalimentación
la) (b) (c)
Els) b X(s) PAS)

a+b K
a Yi) a
a+bi K
(d)
Els) PAS)
(e)
Figura 3-17 (a) Diagrama de un controlador neumático proporcional del tipo fuerza-distancia;
(b) aleta montada en un punto fijo; (c) diagrama de bloques simplificado del controlador;
(d) diagrama de bloques para el controlador; (e) diagrama de bloques simplificado para el
controlador.
2H ingeniería de control moderna

efectivo de la aleta. En lugar de montar la aleta en un punto fijo, como se muestra en la
figura 3-17(b), es frecuente hacerla pivotear en el fuelle de retroalimentación, como
aparece en la figura 3-17(c). La retroalimentación se puede regular introduciendo un
enlace variable entre el fuelle de retroalimentación y el punto de conexión de la aleta.
La aleta se convierte entonces en un enlace flotante que puede moverse tanto por la
señal de error, como por la señal de retroalimentación.
El funcionamiento del controlador que se muestra en la figura 3-17(a) es el siguiente:
la señal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la señal de error; al
aumentar ésta la aleta se desplaza hacia la izquierda, lo que a su vez incrementa la pre-
sión antes de la tobera, y el diafragma de la válvula se mueve hacia abajo, y al mismo
tiempo se produce un aumento de la presión de control. Este crecimiento hace que el
fuelle F que mueve la aleta hacia la derecha se expanda para asi abrir la tobera, Debido
a la retroalimentación, el desplazamiento de la aleta y tobera es muy pequeño, pero la
variación de presión de control puede ser elevada.
Es importante notar que para el correcto funcionamiento del controlador, es necesa-
rio que el desplazamiento provocado en la aleta por el fuelle sea menor que el produci-
do por la señal de error sola. (Si estos movimientos fueran iguales, elio daria como re-
sultado que no hubiera acción de control).
Las ecuaciones de este controlador se pueden deducir del siguiente modo: cuando el
error es cero, o sea e = 0, hay un estado de equilibrio con la distancia entre aleta y to-
bera igual a X, el desplazamiento del fuelle es igual a Y, el movimiento de diafragma de
valor es Z, la presión anterior de la tobera es BP, y la presión de control es igual a P..
Cuando se presenta un error, la distancia entre aleta y tobera, el desplazamiento del
fuelle, el movimiento del diafragma, la presión antes de la tobera y la presión de
control, se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. Sean esas desviaciones x, y,
Z, Pin Y Po respectivamente. (El sentido positivo del desplazamiento de cada variable
está indicado en el diagrama por una flecha).
Suponiendo que la relación entre la variación de la presión antes de la tobera y la dis-
tancia aleta-tobera fuera lineal, se tiene que
Ph = Ki (3-6)
donde K' es una constante positiva. Para el diafragma de la válvula

Pp = Ka (3-7)
donde K, es una constante positiva. La posición del diafragma de la válvula determina
la presión de control. Si el diafragma de la válvula es tal que la relación entre p, y z sea
lineal, entonces
Po = Kaz (3-8)
donde K, es una constante positiva. De las ecuaciones (3-6), (3-7), y (3-8), se obtiene
K;
p. .=—pp
Ka Pb = KxA 3-9
(3-9)
donde X = K¡Ky/L, es una constante positiva. Para el movimiento de ta aleta, se tiene
2 ¿ - (3-10)
a+b a+b
Capitulo 3 / Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales: 211

El fuelle actúa como un resorte, y la siguiente ecuación se mantiene cierta
Ap. = Koy (3-11)

donde A es el área efectiva del fuelte, y k,es la constante equivalente del resorte, es de-
cir, la rigidez debida a la acción del lado rugoso del fuelle.
Suponiendo que todas las variaciones de las variables están dentro de un rango li-
neal, el diagrama de bloques para este sistema se puede obtener a partir de las
ecuaciones (3-9), (3-10), y (3-11) como se ve en la figura 3-17(d). De la figura 3-17(d) se
puede ver claramente que el controlador neumático de la figura 3-17(a) es, en si mismo,
un sistema retroalimentado. La función de transferencia entre p, y e está dada por
b
K
P As) a+ ib =k 3-12)
Els) a A "? E
1+K =
a+ bkK,
En la figura 3-17(e), se muestra un diagrama de bloques simplificados. Como p, y eson

proporcionales, el controlador neumático de la figura 3-17(a) se denomina controlador
neumático proporcional. Como se ve en la ecuación (3-12), la ganancia del controlador
neumático proporcional se puede variar ampliamente al ajustar el valor efectivo de X,,
lo cual se logra fácilmente ajustando el enlace que conecta la aleta. [En la figura 3-17(a)
no se muestra el enlace que conecta la aleta]. La mayor parte de los controladores pro-
porcionales comerciales tienen una perjlla, un botón, u otro mecanismo para variar la
ganancia regulando este enlace.
Como se indicó antes, la señal de error mueve la aleta en un sentido, en tanto que el
fuelle de retroalimentación la mueve en sentido contrario, pero en menor grado. El
efecto del fuelle de retroalimentación, por lo tanto, es reducir la sensibilidad del
controlador. Habitualmente, el principio de relroalimentación se utiliza para lograr
controladores de banda proporcional ancha.
Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de retroalimentación [lo
que significa que un extremo de la aleta está fijo, como se puede ver en la figura
3-18(a)], tienen alta sensibilidad y se denominan controladores de dos posiciones 0
controladores neumáticos de encendido-apagado o intermitentes. En estos controlado-
res, un pequeño desplazamiento entre la aleta y la tobera basta para lograr un cambio
completo de máximo a mínimo en la presión de control. En la figura 3-18(b) se
muestran las curvas que relacionan P, con X y P, con X. Nótese que una pequeña
variación en X puede producir una modificación grande en P,, lo que hace que el
diafragma de la válvula pase de totalmente abierto a totalmente cerrado.
Controladores neumáticos proporcionales (tipo fuerza-equilibrio). En la figura

3-19 se muestra el diagrama de un controlador neumático proporcional del tipo fuerza-
equilibrio. Estos controladores de fuerza-equilibrio tienen una extensa aplicación en la
industria. En ocasiones se les denomina controladores apilados. Su principio básico de
funcionamiento no difiere del de los controladores tipo fuerza-distancia. La ventaja
principal del control de fuerza-equilibrio es que elimina muchos enlaces mecánicos y
juntas de pivotes, con lo que se reducen los efectos de la fricción.

Xx
Pa >] y Po e
> » Pa
Pa | Pat
> A — __—_—_—
R o Xx 0 Xx
ol
la) (b)
Figura 3-18 — (a) Controlador neumático sin mecanismo de retroalimentación; (b) curvas
de P, en función de X y de P, en función de X.
A continuación, se considerarán los principios de los controladores de fuerza-

equilibrio. En el controlador que aparece en la figura 3-19, se alimenta la presión de
entrada de referencia P, y la presión de salida P, a diafragmas grandes. Nótese que el
controlador neumático de fuerza-equilibrio sólo funciona con señales de presión. Por
lo tanto, hay que convertir la entrada de referencia y salida del sistema a señales de pre-
sión correspondientes.
Como en el caso del controlador de fuerza-distancia, este controlador utiliza una
aleta, tobera y orificios. En la figura 3-19, la apertura perforada en el fondo de la
cámara es la tobera. El diafragma que aparece justamente encima de la tobera actúa
como aleta.
El funcionamiento del controlador de fuerza-equilibrio que aparece en la figura 3-19,
se puede resumir del siguiente modo: el suministro de aire a 20 psig, fluye de un orificio
produciendo una presión reducida en el fondo de la cámara. Desde esta cámara
escapa aire a la atmósfera a través de la tobera. El flujo a través de la tobera depende de
la brecha y de la caida de presión en ella. Un aumento en la presión de la entrada de refe-
rencia P, mientras la presión de salida P, permanece constante, hace descender el vásta-
go de la válvula, disminuyendo la separación entre la tobera y el diafragma-alcta. Esto
aumenta la presión, o sea
Pe = P, o P, (3-13)
Pi=k(E+pp)
Atmósfera “*—
Presión de entrada —
de referencia
Figura 3-19
e de
Diagrama de un Presión de
salica pÍ As «contro
controlador o Y
A) SN
—= CH
neumático Suministro de aire Pg
proporcional del tipo + Pe
fuerza-equilibrio,
>

Sip, = 0, hay un estado de equilibrio para un valor de distancia de tobera-aleta igual
a X y la presión de control igual a P,. En este estado de equilibrio, P, = P,k (donde
k<lb y
X =a(P.A, — PA) (3-14)

donde «.-es una constante.
Supóngase que p, % O y que se definan pequeñas variaciones en la distancia tobera-
aleta y en la presión de control iguales a x y p,, respectivamente. Entonces se obtiene la
siguiente ecuación:
X + x= al(P. + pJA, — (Po + pJkA, — pA, — Ap] (3-15)

De las ecuaciones (3-14) y (3-15), se obtiene
x= alpil — A, — p.(A, — Ap)] (3-16)
En este punto, hay que examinar la magnitud x. En el diseño de los controladores

neumáticos, la distancia tobera-aleta es muy pequeña. Teniendo en cuenta que x/o es
un término de orden superior a p(1l — JA 1 0 p(A2—A y), esto es, para p, * 0,
E <pát — DA,
aL
OS PAÁA) — As)
Q
en este análisis se puede despreciar el término x. Asi, la ecuación (3-16) se puede reescri-
bir para reflejar esta suposición del siguiente modo:
pÁl — KA, = p(Az — Aj)
y la función de transferencia entre p,. se convierte en
PAS) Az Aj 1
P.As) A 1=k
donde p, está definida por la ecuación (3-13). El controlador mostrado en la figura 3-19
es un controlador proporcional. El valor de la ganancia K,, aumenta cuando A tiende a
la unidad. Nótese que el valor de k depende del diámetro de los orificios en las tuberias
de entrada y salida de la cámara de retroalimentación. (El valor de k tiende a la unidad
a medida que disminuye la resistencia al flujo en el orificio de la tubería de entrada).
Válvulas neumáticas. Una característica de los controladores neumáticos, es que

emplean casi exclusivamente válvulas de accionamiento neumático. Una válvula de ac-
cionamiento neumático puede brindar gran potencia de salida. (Como un accionador
neumático necesita una potencia de entrada grande para producir una potencia de sali-
da grande, es necesario disponer de suficiente cantidad de aire comprimido). En las vál-
vulas neumáticas reales, la caracteristica de la válvula puede ser no lineal, es decir, es
posible que el flujo no sea proporcional a la posición del vástago de la válvula, y tam-
bién que haya otros efectos no lineales, como histéresis.

Considérese el diagrama de una válvula de accionamiento neumático, como la que se
muestra en la figura 3-20. Supóngase que el área del diafragma es A. Supóngase tam-
bién que cuando el error es cero, la presión de control es igual a P. y que el desplaza-
miento de la válvula es igual a X.
En el análisis siguiente se consideran pequeñas variaciones en las variables y se linea-
liza la válvula neumática. Definase a la pequeña variación en la presión de control y el
correspondiente desplazamiento de la válvula, como p, y x, respectivamente. Con una
pequeña modificación en la fuerza debido a la presión neumática aplicada al diafrag-
ma, se reposiciona la carga formada por el resorte, la fricción viscosa y la masa, la
ecuación de equilibrio de fuerzas se convierte en
AP. = Mi + bx+ kx (3-17)
donde mm = masa de la válvula y su vástago

b coeficiente de fricción viscosa
K = constante del resorte
Sila fuerza debida a la masa y a la fricción viscosa es demasiado pequeña, la ecuación

(3-17) se puede simplificar como
AP. = Kkx
La función de transferencia entre x y p, se convierte en
9 _4
plo Tx E
donde X(S) = Elx] y P. 45) = £lp.). Si q, la variación de flujo a lo largo de la válvula
neumatica, es proporcional a x que es la variación en el desplazamiento del vástago de
la válvula, entonces
gs =K
X(5) d
Presión de
control
Figura 3-20
Diagrama de una
válvula accionadora
neumática.

donde Q(s) = £lg;] y K¿ es una constante. La función de transferencia entre q; y p, Se
convierte en
2
Pás)
=K.K,
o%
=K >
donde K,, es una constante.

La presión de control para este tipo de válvula neumática está entre 3 y 15 psig. El
desplazamiento del vástago de la válvula está limitado por el recorrido permisible del
diafragma, y es de sólo unas pocas pulgadas. Si se requiere un recorrido mayor, hay
que emplear una combinación de pistón y resorte.
En válvulas neumáticas, la fuerza de fricción estática debe quedar limitada a un va-
lor pequeño, para que no se produzca una histéresis excesiva. Debido a la compresibili-
dad del aire, la acción de control puede no ser positiva; esto es, puede darse un error en
lá posición del vástago de la válvula. Utilizando un posicionador de válvula se logra
mejorar su funcionamiento.
Controlador proporcional de un sistema de primer orden. —Considérese el siste-

ma de control de nivel de líquido de la figura 3-21(a), [Se supone que el controlador es
del tipo proporcional mostrado en la figura 3-17(a)]. Se supone que todas las variables
E, Gu lt) Y q, están medidas desde sus valores de reposo respectivos R, O, H, y O. Se
supone también que las magnitudes de las variables r, q, ft, y q, son suficientemente
pequeños como para que se pueda aproximar al sistema con un modelo matemático
lineal, es decir, una función de transferencia,
Con base en la sección 2-7, se puede obtener la función de transferencia del sistema
de nivel de líquido como
Rs) Els) 215) aan a mis

a) úl
Aer E o Re $ A es $+ 1 >
T
I
I
|
I
to
O
(b)
Q+
po— do
R Ain
ta)
] / Entrada x(1)
|
K Corrimiento
TE A
Rs) xls) K His) fall

Ts +1 >
5 ] L | 1 ] Le
o 27, añ 67, 7
(c) td)
Figura 3-21 (a) Sistema de control de nivel de liquido; (b) diagrama de bloques;
(c) diagrama en bloques simplificado; (d) curvas de Ay(1) en función de f.

Hás R
QS) RCs +1
Como el controlador es proporcional, la modificación en el flujo entrante q,es propor-

cional al error actuante e de manera que q; = K,K,e, donde K, es la ganancia del
controlador y K, es la ganancia de la válvula de control. En términos de la transforma-
da de Laplace,
Dis) = E, K,E(s)
En la figura 3-21(b) se muestra un diagrama de bloques de este sistema. También en la
figura 3-21(c) un diagrama de bioques simplificado, donde XA(s) = (1/K,)R (85), K =
KpK,RKg y T= RC.
A continuación se estudiará la respuesta A,(£) a un cambio en la entrada de referen-
cia. Considérese que se produce una modificación escalón unitario en x(f), donde x(4)
= (1/K),)r(6). La función de transferencia de lazo cerrado entre H,(s) y X(s) está dada
por
HAS Ko
(3-18)
X() Ts+14K
Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo
X(s) = 1/s en la ecuación (3-18) se tiene
His) = ——————=
K 1
1(s) Ts+1+Ks
Al expandir H,(s) en fracciones parciales resulta

1. TK l
His) =
l+Ks 1+KT54+1+K
Tomando las transformadas inversas de Laplace en ambos miembros de esta última
ecuación, se obtiene la siguiente solución temporal /,(£)
K
ho = Tae = e) (1= 0) (3-19)
donde
po T
LO 4K
La curva de respuesta A,(f) se presenta en la figura 3-21(d). De la ecuación (3-19) se ve
que la constante de tiempo 7 del sistema de lazo cerrado es diferente a la constante de
tiempo 7 del bloque en la línea recta.
De la ecuación (3-19) se ve que, a medida que f tiende a infinito, el valor de A1(£)
tiende a K/X(1 + K), o
h m=—
K
10) 1+K

pis) Gís) cis] jo
Figura 3-22
Sistema de control.
Como x(%) = 1, hay un error en estado estacionario de 1/(1 + K). A este error se le de-
nomina corrimiento. El valor del corrimiento disminuye a medida que la ganancia K se
incrementa,
El corrimiento es una característica del control proporcional de una planta, cuya
función de transferencia no posee un elemento integrador. (En un caso así se requiere
un error no cero para dar una salida no cero). Para eliminar este corrimiento, se debe
añadir una acción de control integral. (Ver sección 3-5).
Principio básico para obtener las acciones de control derivativa e

integral. Ahora se presentan los métodos para obtener las acciones de control deriva-
tiva e integral, Nuevamente se pondrá énfasis en los principios y no en los detalles de
los mecanismos en sí.
El principio básico para generar una acción de control deseada, es insertar la inversa
de la función de transferencia deseada en el lazo de retroalimentación. Para el sistema
que se muestra en la figura 3-22, la función de transferencia de lazo cerrado es
A Gts)
RS) — 1 + GA
51 1G(SH(s)i > 1, entonces C(s)/R(s) se puede modificar a
01
RS HG)
le «—
—= z
ASESOR 5
b Els) b Pas)
—— no
a+b
A en T
(o) (b)
Figura 3-23 (a) Controlador neumático proporcional; (b) diagrama de bloques del
controlador.

Así, si se desea una acción de control proporcional y derivativa, se inserta un elemento
que tenga la función de transferencia 1/(T5 + 1) en la trayectoria de retroalimentación,
Considere el controlador neumático de la figura 3-23(a). Considerando variaciones
pequeñas en las variables, se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador
como el de la figura 3-23(b). Del diagrama de bloques se puede ver que el controlador es
de tipo proporcional.
Se mostrará ahora que al agregar una restricción en el lazo de retroalimentación ne-
gativo, se modificará el control proporcional, transformándolo en un control propor-
cional-derivativo.
Considere el controlador neumático de la figura 3-24(a). Suponiendo nuevamente
pequeños cambios en el error, en la distancia tobera-aleta y en la presión de control, el
funcionamiento de este control se puede resumir como sigue: se supone un pequeño
cambio escalón en e. Entonces el cambio en la presión de control p, será instantáneo.
La restricción R impide en forma momentánea que el fuelle de retroalimentación reciba
la modificación de presión p.. Así el fuelle de retroalimentación no responde al instan-
te, y la válvula accionadora neumática recibe todo el efecto del movimiento de la aleta.
Al transcurir el tiempo, el fuelle de retroalimentación se expande o se contrae. La
modificación de distancia x entre tobera y aleta, y la modificación de la presión p,, se
pueden representar en función del tiempo f, según se muestra en la figura 3-24(b). En
estado estacionario, el fuelle de retroalimentación actúa como un mecanismo de retro-
alimentación ordinario. La curva p, en función de f muestra claramente que este
controlador es proporcional-derivativo.
En la figura 3-24(c) se ve un diagrama de bloques correspondiente a este controlador
neumático. En el diagrama de bloques, K es una constante, 4 es el área del fuelle y k,
|
Figura 3-24
(a) Controlador
neumático Et
proporcional y
derivativo;
(b) cambio escalón
en e y los Els) b X(s) Ps)
lr | > K col
correspondientes o+b
cambios en x y en p.
respresentados en
función de £; 9 A
(e) diagrama de o0+b RCs+1
bloques del
controlador, (c)

es la constante equivalente elástica del fuelle. La función de transfer
encia entre p, y e se
puede obtener del diagrama de bloques como sigue:
b
K
PAs) a+b
ES y Ka A 1
a+ bk RCs +1
En general, en un controlador como éste la ganancia de lazo IKaA/[(a +

DA(ROCs + DI
es mucho mayor que la unidad. Entonces la función de transfere
ncia P.(s)/E(s) se
puede simplificar para que de
Pts)
ES Al
—=K4bL+7T 25)
donde
bk,
K, = ao Ta = RC
Así, la retroalimentación negativa atrasada, o la función de iransferencia 1ARCs

+ 1)
en el lazo de retroalimentación, modifica al controlador proporcional convirtié
ndolo
en un controlador proporcional-derivativo,
Nótese que si la válvula de retroalimentación está totalmente abierta, la acción
de
control se hace proporcional. Si la válvula de retroalimentación está totalmente
cerra-
da, la acción de contro! se hace proporcional de banda estrecha (tipo encendido
-apa-
gado o intermitente).
Obtención de la acción de control neumática proporcional e integral. Consi-

dérese el controlador proporcional de la figura 3-23(a). Si se toman en
cuenta pequeñas
variaciones en las variables, se puede mostrar que al añadir retroalimentación
positiva
atrasada se modifica este controlador proporcional, convirtiéndolo en un
controlador
proporcional e integral.
Considere el controlador neumático de la figura 3-25(a). El funcionamiento
de este
controlador es el siguiente: el fuelle designado como fuelle 1 está conectad
o a la fuente
de presión de control sin restricción alguna. El fuelle denominado fuelle Il está
conec-
tado a la fuente de presión de control a través de una restricción. Supóngas
e ahora la
presencia de una variación consistente en un pequeño escalón en el error. Esto
hace que
la presión anterior de la tobera cambie instantáneamente. Así se produce también una
modificación instantánea en la presión de control P.. Debido a la restricción de la
váil-
vula en el cambio al fuelle HL, habrá una caída de presión en la válvula. Al
transcurrir el
tiempo, fluye aire a través de la válvula de tal modo que la variación de presión
en el
fuelle II alcanza el valor p.. La figura 3-26(a) muestra el diagrama de un
controlador
como el mencionado. Por tanto, el fuelle II se expande o se contrae al transcurr
ir el
tiempo de tal forma que la aleta tiene un desplazamiento adicional en la
dirección del
desplazamiento original e. Esto produce un cambio continuo en la presión anterior
en
la tobera, como se puede ver en la figura 3-25(b).

NN
X+ “Sl o
P —+ 3 = 2
, b x AT
C
——— —_ _———A
_
BAD
c e | A
I I AH TT >
(a) (b)
Els) SA? 5? Xls) . Pas)

a
AN
+ o+b PS ES > K
a lla Ll
o+b ks ROs+1 |
e. LL JA
o+rb o ks o
Figura 3-25
(a) Controlador
neumático (c)
proporcional e
integral; (b) cambio
escalón en e y los
cambios Els) b X[s) > e Ps) ñ
el
correspondientes en o+b
xyenpe
representados en
1
función de f;
RES +1 |
(c) diagrama de
bloques del
AA
0+bkKs
controlador;
(d) diagrama de
bloques simplificado. (a)
Nótese que la acción de control integral en este controlador toma la forma de una
cancelación lenta de la retroalimentación que suministraba originalmente el control
proporcional.
En la figura 3-25(c) se puede ver un diagrama de bloques de este controlador, en el
supuesto de un funcionamiento con pequeñas variaciones en las variables. En la figura
3-25(d) se muestra un diagrama de bloques simplificado. La función de transferencia
de este control es
Capitulo 3 / Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales

Z FE”
JESUSRODRIGU
b
K
PA) _ a+b
Els) Ka A l
l+ =(1-——
a+ obkK, RCs +1
donde K es una constante, A es el área del fuelle, y k,es la constante elástica equivalen-
te de los fuelles combinados. SilKaARCs/[(a + DKARCs + D]| > 1, que por lo general
es el caso, la función de transferencia se puede simplificar a
donde
Obtención de la acción de control neumática proporcional, integral y derivativa.

Con una combinación de controladores neumáticos como los que se ven en las figuras
3-24(a) y 3-25(a), se logra un controlador proporcional-integral-derivativo. La figura
3-26(a) muestra el diagrama de un controlador como el mencionado. En la figura 3-26(b)
se puede ver un diagrama de bloques de este controlador, bajo la presunción de pe-
queñas variaciones en las variables.
La función de transferencia de este controlador es
bK
PAS). _ a+b
E(s) Ka A (R¡C — R¿Chs
+
a + bk(R,Cs + 1R,Cs + 1)
Definiendo
T, = R;C, Ty = RC
y notando que bajo operación normal, lKaA(T, — T,Js/[(a + Dk(Tys + DEs + DI! >
l y 7,> T.,, se obtiene
Pads). DK, (T4s + Tis + 1)

Els) añ (E, — Ts
E dk, TT ¡5 + Tis +1
GA Ts
= K, ( Ao1 14) (3-20)

É

(a)
Els) » xts) P.(s)

AA A] oK >
o+b
Figura 3-26
(a) Controlador 1 e
neumático RiCs+1t |
proporcional- e A
integral-derivativo; 0+b K;s
(b) diagrama de 1 -
Rs +4 |
bloques del
controlador. (b)
donde
LS
Po dgA
La ecuación (3-20) indica que el controlador en la figura 3-26(a) es un controlador pro-

porcional-integral-derivativo.
3-4 CONTROLADORES HIDRAULICOS
Excepto para los controladores neumáticos de baja presión, rara vez se ha utilizado el
aire comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa signi-
ficativa bajo fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefieren los controladores
hidráulicos generalmente.
Sistemas hidráulicos. —Debido a diversos factores como su positividad, precisión,

flexibilidad, elevada retación entre potencia y peso, arranque rápido, rápida detención,
inversión con suavidad y precisión, y simplicidad de operación, los circuitos hidráuli-
cos tienen aplicación amplia en máquinas herramienta, sistemas de control en aeronaves
y operaciones similares,

La presión operativa en sistemas hidráulicos, está entre 145 y 5000 libras “pulg?
fentre 1 y 35 Mpa). En algunas aplicaciones especiales, la presión operativa puede lle-
gar hasta 10,000 libras /pulg? (70 Mpa). Para el mismo requerimiento de potencia, el
peso y tamaño de la unidad hidráulica pueden reducirse aumentando el suministro de
presión. Con sistemas hidráulicos de alta presión, se pueden obtener fuerzas muv gran-
des, Utilizando estos sistemas se pueden lograr rápidos y precisos posicionamient * le
cargas pesadas. Se utilizan sistemas combinados electrónicos e hidráulicos, porqr
ellos combinan las ventajas del control eléctrico y de la potencia hidráulica.
Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. En el uso de sistemas

hidráulicos en lugar de otros sistemas hay ciertas ventajas y desventajas. Algunas de las
ventajas son:
1. El fluido hidráulico actúa como un lubricante, además lleva el calor generado en el

sistema a un intercambiador de calor adecuado.
2. Los accionadores hidráulicos pequeños comparativamente pueden desarrollar fuer-
Zas O pares grandes,
3. Los accionadores hidráulicos tienen una velocidad de respuesta más ágil, con arran-
ques rápidos, detenciones e inversiones de velocidad.
4.Los accionadores hidráulicos pueden operarse sin sufrir daño en forma continua,
intermitente, en reversa o frenado.
5. La disponibilidad de accionadores tanto lineales como rotativos brinda flexibilidad
en el diseño.
6. Debido a la baja pérdida de los accionadores hidráulicos, la caida de velocidad al
aplicar cargas es pequeña.
Por otro lado, hay varias desventajas que limitan su aplicación.
No se dispone de la potencia hidráulica tan fácilmente como de la potencia eléctrica.

paa
2. El costo de un sistema hidráulico puede ser superior al de un sistema eléctrico com-

parable que realizará una función similar,
3, Sino se utilizan fluidos resistentes al fuego hay riesgo de incendio y explosión.
Como es muy difícil mantener un sistema hidráulico libre de fugas, el sistema tiende
E
a ser sucio,
El aceite contaminado puede causar fallas en el funcionamiento correcto de un siste-
an
ma hidráulico.
6. Como resultado de las no linealidades y otras características complejas, el diseño de
sistemas hidráulicos sofisticados es sumamente complejo.
En general los circuitos hidráulicos tienen caracteristicas de amortiguación pobres,
ml
Si un circuito hidráulico no se diseña adecuadamente, pueden aparecer y desapare-

cer algunos fenómenos de inestabilidad, según las condiciones de operación.
Comentarios. Para asegurar que el sistema hidráulico sea estable bajo todas las
condiciones de funcionamiento se requiere una particular atención. Como la viscosidad
del fluido hidráulico afecta mucho los efectos de amortiguamiento y fricción de los cir-
cuitos hidráulicos, las pruebas de estabilidad deben realizarse a temperaturas de opera-
ción lo más alto posible.
224 Ingenterta de control moderna

Se debe tener en cuenta que la mayor parte de los circuitos hidráulicos no son linea-
les. Sin embargo, en ocasiones es posible linealizar sistemas no lineales para reducir su
complejidad, y permitir soluciones lo suficientemente precisas para la mayoría de las
aplicaciones. En la sección 2-10 se presentó una técnica de linealización útil para tratar
el caso de sistemas no lineales.
Controladores hidráulicos integrales. El servomotor hidráulico que aparece en

la figura 3-27, consiste esencialmente en un actuador y un amplificador hidráulico de
potencia controlado por una válvula piloto. La válvula piloto está balanceada en el sen-
tido de que todas las fuerzas de presión que actúan sobre ella están equilibradas. Una
gran salida de potencia se puede controlar con una válvula piloto, que puede colocarse
en su posición con muy poca potencia,
A continuación se mostrará que para el caso de una carga de masa demasiado
pequeña, el servomotor que se ve en la figura 3-27 actúa como un integrador o contro-
lador integral. Este servomotor constituye la base del circuito de control hidráulico.
En el servomotor que aparece en la figura 3-27, la válvula piloto (una válvula de
cuatro vias) tiene dos posiciones en el cilindro. Si el ancho del asiento es menor que la
compuerta en el cilindro de la válvula, se dice que la válvula está sublapada. Las válvu-
las sobrelapadas tienen un asiento que es mayor que la compuerta correspondiente, Se
llama cero-lapada a la que tiene un ancho igual al de la compuerta. (Si la válvula piloto
no es una válvula cero-lapada, los análisis de los servomotores hidráulicos se hacen
sumamente complicados).
En este análisis, se supone que el fluido hidráulico es incompresible y que la inercia
del pistón de potencia y la carga son insignificantes frente a la fuerza hidráulica en el
pistón de potencia. Se presume también que la válvula piloto es una válvula cero-
tapada, y que el flujo del aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula.
El funcionamiento de este servomotor hidráulico es el siguiente: si la entrada x
desplaza la válvula piloto hacia la derecha, se destapa la compuerta l, de modo que
entra aceite a alta presión hacia la derecha del cilindro del pistón. Como la compuerta
Il está conectada a la compuerta de drenaje, el acejte que se encuentra al lado izquierdo
del pistón de potencia retorna al drenaje, El aceite que penetra al cilindro de potencia
se encuentra a alta presión; el que sale del cilindro de potencia hacia el drenaje, está a
Aceite
a
o
presión
E ——
7
Compuerta ll 7 OS Compuerta |
A Ciindro de potencia
Figura 3-27
Servomotor
hidráulico,

baja presión. La diferencia resultante en presiones a ambos lados del cilindro de poten-
cia hace que éste se desplace hacia la izquierda.
Nótese que el flujo del aceite q (Kg/s) multiplicado por dt (seg) es igual al desplaza-
miento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A(m2), mul-
tiplicado por la densidad p (kg/m). Por lo tanto,
Apdy = qdt (3-21)

En el supuesto de que el flujo de aceite q fuera proporcional al desplazamiento de la
válvula piloto x, se tiene
q = Kix (3-22)
donde K es una constante positiva, De las ecuaciones (3-21) y (3-22), se obtiene
dy
Ap == Kx
P di !
La transformada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo condición inicial cero,
Cs
ApsYís) = K¡X(5)
Y_£ _£
X(S) Aps 5
donde K = K¡HAp). Asi, el servomotor hidráulico de la figura 3-27 actúa como un
controlador integral.
Controladores hidráulicos proporcionales. Se ha demostrado que el servomotor

de la figura 3-27 funciona como un controlador integral, Este servomotor se puede mo-
dificar para convertirlo en un controlador proporcional por medio de un enlace de re-
troalimentación. Considérese el controlador hidráulico que aparece en la figura 3-28(a).
El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón o cilindro
de potencia por el enlace ABC. Este enlace es flotante en lugar de móvil alrededor de
un pivote fijo.
Aceite
a
Á presión
RdA
Figura 3-28
x —_—ó "EA
N I 11
(a) Servomotor que » Els) bo X(s) K A
actúa como ) a+b s
controlador
proporcional;
(b) diagrama de y— — 2 E E al
a
bloques del
servomotor. (a) (b)

El controlador funciona del siguiente modo: si la entrada x mueve la válvula piloto
hacia la derecha, se abre la compuerta Il y fluye acejte a presión alta a través de la com-
puerta II hacia el lado derecho del pistón de potencia, forzando al pistón hacia la
izquierda. El pistón de potencia, al desplazarse hacia la izquierda, lleva consigo el enlace
de retroalimentación ABC, desplazando así la válvula piloto hacia la izquierda. Bata
acción continúa hasta que el pistón piloto cubre nuevamente las compuertas l y II. En
la figura 3-28(b) se presenta un diagrama de bloques del sistema. La función de transfe-
rencia entre Y(s) y E(s) está dada por
b K
YA _ a+bs
E) a
sa+b
e DK
sta
+ db) + Ka
Notándose que bajo condiciones normales de operación se tiene |Ka/[sta + DI > 1,
esta última ecuación puede simplificarse a
YS _b
p
ES «a
La función de transferencia entre x e y se convierte en una constante. Entonces, el

controlador hidráulico de la figura 3-28(a) actúa como un controlador proporcional,
cuya ganancia es igual a K,. Esta ganancia se puede ajustar modificando efectivamente
ta relación bYe. (En el diagrama no se muestra el mecanismo de ajuste).
Así se puede ver que el agregar una palanca de retroalimentación hace funcionar al
servomotor hidráulico como un controlador proporcional.
Amortiguadores. El amortiguador mostrado en la figura 3-29(a) actúa como un

elemento diferenciador. Supóngase que se introduce un desplazamiento escalón en la
posición x del pistón. De momento se produce un desplazamiento y igual a x. Sin em-
bargo, debido a la acción del resorte, fluye aceite a través de la resistencia R y el ci-
Xx(s) Y (s)
——ú
RA?
? SU ( 1 le = k :
L Ts |”
y
la) (b) (c)
Figura 3-29 (a) Amortiguador; (b) cambio escalón en x y el correspondiente cambio en p

representado en función de £; (c) diagrama de bloques del amortiguador.

lindro regresa a su posición original. En la figura 3-29(b) se presentan las curvas de x en
función de f y de y en función de £.
Ahora hay que deducir la función de transferencia entre el desplazamiento y y el
desplazamiento x. Las presiones a derecha e izquierda del pistón, se designan como
P¡(N/m3) y PAN/m3), respectivamente, Supóngase que la fuerza de inercia que inter-
viene es insignificante. Así, la fuerza que actúa sobre el pistón debe equilibrar la fuerza
del resorte. Entonces
A(P, — Pa) = ky
donde A = área del pistón, en m?

k = constante del resorte, en n/m
El gasto q está dado por
donde q = gasto a través de la restricción, en kg/s

R = resistencia al flujo en la restricción, en N-s/m%kg
Como el flujo a través de la restricción durante dí segundos debe igualar el cambio de
masa de aceite a la izquierda del pistón durante esos mismos df segundos, se obtiene
q dí = Apídx — dy)
donde p= densidad, en kg/m, (Se supone que el fluido no es compresible, o p =1c0-

nstante), Esta última ecuación puede reescribirse como
dx _ Ay q P, —P, Ky
de de Ap RAp RA?
di dy ky
— == +
di di RA?
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de esta última ecuación, su-

poniendo condiciones iniciales nulas, se obtiene
k
sX(s) = sY(s) + RA7o Y(s)
La función de transferencia de este sistema, resulta
10 __5
Xx s + RA?p
k
Definase RA“p/k = T. Entonces

Y(s) Ts _ 1
X(s) Ts+ 1 l
ts) 1s +
Ts
Aceite
a
presión
to +4
Constante del
resorte = K Ets) b SU Y (5)
— o] K
o+b $
Z Él y
Densidad LL E ÉS
a+b TS+Fl|
del aceite = p Resistencia = R
(a) (b)
Figura 3-30 (a) Diagrama de un controlador hidráulico proporcional e integral;

(b) diagrama de bloques del controlador.
En la figura 3-29(c) se puede ver un diagrama de bloques de este sistema.
Obtención de la acción de control hidráulica proporcional e integral. La figura

3-30(a) muestra el diagrama de un controlador hidráulico proporcional e integral. En la
figura 3-20(b) se muestra un controlador. La función de transferencia Y(s)/E(s) está
dada por
bOK
Y) atbs
ES) Ka T
a+ bTs+1
En un controlador así, en operación normal de funcionamiento, |KaTa + Es + DP

> |, con el resultado de
donde
RA?
K ==, T,=T= P
a k
Así, el controlador de la figura 3-30(a) es un controlador proporcional-integral.
Obtención de la acción de control hidráulica proporcional y derivativa. En la

figura 3-31(a) se presenta el diagrama de un controlador hidráulico proporcionat-de-
rivativo. Los cilindros están fijos y los pistones pueden moverse. Para este sistema, tén-
gase en cuenta que

Els) y 7] X(s) K vis)
a+b Ss e
a Z(s) 1
Densidad del acelle = P oo Ts+1
(a) (0)
Figura 3-31 (a) Diagrama de un controlador hidráulico proporc
ional y derivativo;
(b) diagrama de bloques del controlador.
KG — 2) = A(P, — Py)
P, — P;
! R
a == -—— —
q dt = pA
dz
Por lo tanto,
=2+2aR= y PAD de
PEREA Oy
o bien
As)_ 1
Y(s) Ts +1
donde
¡A RA?k
En la figura 3-31(b) se puede ver un diagrama de bloques de este sistema. De este
diagrama se puede obtener la función de transferencia Y(s)/E(s) como
b K
Y(5) Ñ d+bs
ES a Ko 1
a+bsTs+1
230 Iisenieria de control moderna

En operación normal, se tiene que laKi[(a + bis(Ts + 1))] > 1. Por tanto,
A
Y 2147) S
Els) P
donde
b
_ T =
RA?
K, a? k
Así, el controlador que se puede ver en la figura 3-31(a) es un controlador proporcio-

nal-derivativo.
EJEMPLO 3-1 Considérese el sistema de control de nivel de liquido que aparece en la figura 3-32, La válvula de
entrada está controlada por un controlador hidráulico integral. Sopóngase que el gasto o flujo de
entrada en estado estacionario es O y que el gasto o Mujo de salida en estado estacionario es tam-
bién Q, el nivel en estado estacionario es H, el desplazamiento de la válvula piloto en reposo es
X =0, y la posición en reposo de la válvula es Y. Supóngase que el punto de regulación R corres-
ponde al nivel de estado estacionario H, El punto de regulación está fijo. Supóngase que en el
tiempo £ = 0, al tanque de agua se le aplica una pequeña perturbación, consistente en una modifi-
cación del gasto de entrada q, Esta perturbación hace que el nivel varie de HaH + h, Esta mo-
dificación resulta en un cambio q, del gasto de salida. El cambio de nivel a través del controlador
hidráulico, produce un cambio del gasto de entrada de o a o + G; (El controlador integral tien-
de a mantener constante el nivel en lo posible, ante la presencia de perturbaciones). Supóngase
que todos los cambios consisten en modificaciones pequeñas.
Suponiendo que la salida es /: y q,es la entrada, deducir un modelo matemático del sistema en
el espacio de estado.
Como el incremento de agua en el tanque durante elf segundos es igual al gasto neto de entrada
al tanque durante los mismos di segundos, se tiene
C dh = (q, — Go + q) dl (3-23)
donde
h
=—Ez ( 3-24 )
Para el mecanismo de la palanca de retroalimentación se tiene
x= h (3-25)
a+bo
Supóngase que la velocidad del pistón de potencia (válvula) es proporcional al desplazamiento de

la válvula piloto x,
o bien
Ly
2 =Kyu (3-26)
di
donde K, es una constante positiva. También se supone que la modificación del gasto de entrada
q, es proporcionalmente negativo al cambio de la apertura de la válvula y, O
231
Capítulo 3 / Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales
MÍ
L
H+h
Figura 3-32 | -
Sistema de contro! A Q+4,
de nivel de liquido.
(Resistencia)
>= "Ky (3-27)

donde K, es una constante positiva.
Ahora se obtienen las ecuaciones para el sistema del siguiente modo. De las ecuaciones (3-23),
3-24), y (3-27), se tiene
dh h
C dh—==kKy-->
Ky R + Qu (3-28)
3-
dy Ka
d a+b ! (3-29)
Se definen las variables de estado X1 Y Xa y la variable de entrada u como
sigue:
a=h
m=y
U= da
Entonces las ecuaciones (3-28) y (3-29) se convierten en
: ! K.
ay = TRCA - Er + c*
; Ka
AY
ab
Combinando las dos ecuaciones en una ecuación vectorial-matricial, se obtiene

la ecuación de es-
tado para el sistema.

. 1
y = Xe A+ RA I
Xa q | h= X1
PK > Ll [> — E, l p> Fe >>
5 C RCs +1
Figura 3-33
Diagrama de bloques
del sistema de
control de nivel de
líquido considerado a aa
en el ejemplo 3-1. a+bl”
. 1 K, 1
*l = dore
Ka Te l*i_fo + U (3-30)
. 1
Xa + b 0 Xa 0
La ecuación de salida para el sistema cuando A es la salida, está dada por
h=[1 0] E] (3-31)
Xa
Las ecuaciones (3-30) y (3-31) dan un modelo matemático del sistema en el espacio de estado.
Por conveniencia para visualizar la dinámica del sistema, en la figura 3-33 se muestra un
diagrama de bloques del sistema. Nótese que la variable de estado xy es la salida del elemento de
atraso de primer orden (integrador), y que la variable de estado x, es la salida del integrador.
EJEMPLO 3-2 Con los datos del ejemplo 3-1, obtener la respuesta 4+(f) cuando la perturbación de entrada q es
una función escalón unitario. Supónganse los siguientes valores numéricos para el sistema:
C= 21m, R = 0,5 segim', K, = 1 m seg
a =0.25m, b= 0,.75m, K, = dseg”
0.4 T 1 T T
0.3
02
HA
0.l
Figura 3-34
Curva de respuesta
de A(f) en función de 0.0
f cuando la
perturbación en la (0,1 h 5 L ] L
entrada es un 0 2 4 6 8 19
escalón unitario.
Capítulo 3 / Acciones básicas de coritrol y controladores automáticos industriales 233

Substituyendo los valores numéricos dados en las
ecuaciones (3-28) y (3-29), se crtiene
Tomando las transformadas de Laplace de las dos ecuacion

es precedentes, suponiendo condi-
ciones iniciales cero, se obtiene
23H (s) = Ys) — 2H (3) + Qás)

sY(5) = H(s)
Eliminando Y(s) de las últimas dos ecuaciones,
y teniendo en cuenta que la perturbación de
entrada es una función escalón unitario, o sea
Qy = 1/5, se obliene
£ 1 _ 0.5
Hs =
274 2s+ ls (ss +05? +03
La transformada inversa de Laplace de FK(s) da
la respuesta temporal A(£).
HO = e seno.st
Nótese que la perturbación escalón unitario
gen la entrada produjo un error transitorio
vel, como aparece en la figura 3-34. Sin embarg en el ni-
o, el error se hace cero en estado estacionario.
este modo, el controlador integral ha eliminado De
el error producido por la perturbación de entrad
a
da:
3-5 EFECTOS DELAS ACCIONES DE CONTROL

INTEGRAL
Y DERIVATIVA EN EL COMPORTAMIENTO DEL
SISTEMA
En esta sección se investigarán los efectos de las accione
s de control integral y derivati-
va en el comportamiento del sistema. Sólo se tomará
n sistemas sencillos, de modo que
se puedan ver claramente los efectos de las acciones
integral y derivativa en el compor-
tamiento del sistema.
Acción de control integral. En el control proporcional de una planta cuya fun-

ción de transferencia no posee un integrador 1/s,
hay un error de estado estacionario, o
corrimiento, en la respuesta a la entrada escalón.
Tal corrimiento se puede eliminar si
se incluye la acción de control integral en el contro
lador.
En el control integral de una planta, la señal de control
, la señal de salida del contro-
lador en cualquir instante, es el área bajo la
curva del error actuante hasta ese instant
e.
La señal de control (1) puede tener un valor no nulo
cuando la señal de error actuante
e(t) es cero, como se puede ver en la figura 3-55(a)
. Esto es imposible en el caso de un
controlador proporcional, ya que una señal de control
no nula requiere una señal de
error actuante no nula. (Una señal actuante no
nula en estado estacionario significa
que hay un corrimiento). La figura 3-35(b) muestr
a una curva de e(£) en función de 1 y
234 Ingenieria de control iroderna

Figura 3-35
(a) Curvas de el) y
de (1) mostrando la
eíf) ett)
señal de control no
nula cuando el error
actuante es nulo
(control integral); o ? o 1
(b) Curvas de elf) y
de (1) que muestran
la señal de control ur ult)
nula cuando la señal
de error actuante es
nula (control)
O ? 0 ?
proporcional)
(5) (b)
la correspondiente curva de ¿(f) en función de £ cuando el controlador es del tipo pro-

porcional,
Nótese que la función de control integral, si bien remueve el corrimiento o error es-
tacionario, puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente
o aún de magnitud creciente, ambas son indeseables generalmente.
Control integral de sistemas de control de nivel de líquido. —En la sección 3-3 se

halló que el control proporcional de un sistema de nivel de líquido resultaría en un
error estacionario con una entrada escalón. Ahora mostrará cómo se puede eliminar un
error de este tipo si se incluye acción integral en el controlador.
La figura 3-36(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido. Supóngase que
el controlador es un controlador integral. También supóngase que las variables x, q, A,
Y 4. que se miden desde sus respectivos valores de estado estacionario X, O, H, y Ó,
son magnitudes pequeñas, de manera que el sistema se pueda considerar lineal. Bajo es-
tas suposiciones, el diagrama de bloques del sistema se puede obtener como se puede
ver en la figura 3-36(b). De la figura 3-36(b), la función de iransferencia de lazo cerra-
do entre H(s) y X(n) es
Bl
A
00
X1s) Els) 2 His)
[| RCs+l
I=> 0+9o
(a) (b)
Figura 3-36 (a) Sistema de control de nivel de liquido; (b) diagrama de bloques del sistema,
Capitulo 3 / Acciones básicas de cantrol y controladores automáticos industriales 235

Hs) KR
X(9 —RCst+s+KR
Por lo tanto,
E(s) _.A(s) — H(s)
X() —XG)
ROS As
ORCOS +5 4+EKR
Como el sistema es estable, el error en estado estacionario para la respuesta escalón
unitario se obtiene aplicando el teorema del valor final, como sigue:
Ess lim sE (5)

s>0
, ARES +8) 1
= lim 557
>0RCsS+s +KRs
=0
Asi, el control integral del sistema de nivel de liquido elimina el error en estado esta-
cionario en respuesta al escalón de entrada. Esto mejora el comportamiento en estado
estacionario con respecto a utilizar solamente una acción proporcional que produce
corrimiento,
Respuesta a perturbaciones de par de torsión [control proporcional]. Ahora se

investigará el efecto de un par perturbador en el elemento de carga. Considérese el sis-
tema que se ve en la figura 3-37, El controlador proporcional provee un par T para
posicionar el elemento de carga, que consiste en momento de inercia y fricción viscosa. El
par perturbador se denota como N,
Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(s) = 0, la función de transfe-
rencia entre C(s) y N(s) está dada por
C(S 1
N(5) JS + bs + K,
De donde
EOS _ 0 l
NS) NG). Je+bs+K,
El error en estado estacionario debido a un par perturbador escalón de magnitud £,, está
dado por
RA E TO OX+ É Cc
Figura 3-37 - s[us +b)
Sistema de control
con un par
perturbador,

s = lim sE(s)
!
”
s0
=$ D,
= lim
0 Js + bs + Kp 5
T n
K, Pp
En estado estacionario, el controlador proporcional provee el par —7,, que es igual

en magnitud pero opuesto al par perturbador T,, en signo. La salida en estado esta-
cionario debida al par perturbador escalón es
El error estacionario se puede reducir aumentando el valor de la ganancia K y. Sin

embargo, al aumentar este valor, la respuesta del sistema se vuelve oscilatoria. En la
figura 3-38 se ven curvas tipicas para un valor pequeño de KK, y para un valor elevado de K,,.
Como el valor de la ganancia K, no se puede incrementar demasiado, es deseable
modificar el controlador proporcional convirtiéndolo en un controlador proporcional-
integral.
Respuesta a perturbaciones de par de torslón [control proporcional e integral].

Para eliminar el corrimiento debido a la perturbación de par, el controlador propor-
cional se puede remplazar por un controlador proporcional-integral,
Si se agrega acción de control integral al controlador, mientras haya señal de error el
controlador desarrolla un par para reducir este error, siempre que el sistema de control
sea estable.
La figura 3-39 muestra el control proporcional e integral del elemento de carga, con-
sistente en momento de inercia y fricción viscosa.
La función de transferencia de lazo cerrado entre C(s) y N(s) es
Cl) 5
NS) Ko
(s) Je + bs + K,s + —
ct)
ID
—
Ta
( Kp Pequeño)
Figura 3-38 É SOS >

Curvas de respuesta Ta
típicas ante un par Ko (Kp: Grande)
perturbador escalón.
-t

Figura 3-39
Control
proporcional-integral
de un elemento de
R=0 eE DR JT
yO
carga que consiste en
ES s(us
+ b)
un momento de
inercia y fricción
viscosa,
En ausencia de la entrada de referencia, o -(£) = 0, la señal de error se obtiene de

$
ES) = = —————————— NS)
idos + K,s + 7
Si este sistema de control es estable, es decir, si las raíces de la ecuación característica
K
Je 4 ds + Kps + 0=
E
tienen partes reales negativas, entonces el error en estado estacionario se puede obtener
en la respuesta a una perturbación par de torsión escalón de magnitud 7, aplicando el
teorema del valor final, como sigue:
€ss lim
s E(s)
s>0
—y
103
lím
Il
s 0 K
ins K,s + 7
i
=0
Así, se puede eliminar el error en estado estacionario ocasionado por el par pertur-
bador escalón, si el controlador es del tipo proporcional-integral.
Nótese que la acción de contro! integral agregada al controlador proporcional con-
virtió el sistema original de segundo orden, en uno de tercer orden, De aquí que el siste-
ma de control pueda tornarse inestable para valores elevados de K,,, pues las raíces de la
ecuación característica pueden tener partes reales positivas. (El sistema de segundo
orden siempre es estable si todos los coeficientes de la ecuación diferencial del sistema
son positivos).
Es importante notar que si el controlador fuera un controlador integral, como en la
figura 3-40, el sistema se tornaría siempre inestable, porque la ecuación caracteristica
y
Figura 3-40
Control integral de 1 T tr 1 €
un elemento de carga Ko (04 siys +b)
Y
que consiste en un
momento de inercia
y fricción viscosa.
238 Ingenieria de controf moderna

inrot+K=0
tiene raices con partes reales positivas, En la práctica no se puede utilizar un sistema
con tal inestabilidad.
Nótese que en el sistema de la figura 3-39 la acción de control proporcional tiende a
estabilizar el sistema, en tanto que la acción integral tiende a eliminar o reducir el error
estacionario en respuesta a diversas entradas,
Acción de control derivativa. Al añadir la acción de control derivativa al contro-

tador proporcional, se brinda un medio de obtener un controlador con alta sensibili-
dad. Una ventaja de utilizar acción de control derivativa, es que responde al ritmo de
variación del error y puede producir una corrección significativa antes que la magnitud
del error sea excesivamente grande. Asi, el control derivativo anticipa el error actuante,
inicia una acción correctivademprana y tiende a incrementar la estabilidad del sistema.
Aun cuando el control derivativo no afecta directamente al error estacionario, añade
amortiguamiento al sistema y permite asi usar valores más elevados de ganancia K, lo
que resulta en una mejora de la exactitud en estado estacionario.
Debido a que el control derivativo actúóa sobre el ritmo de variación del error, y no
sobre el error en sí, este modo nunca se utiliza solo; siempre en combinación con la ac-
ción de control proporcional o proporcional-integral,
Control proporcional de sistemas con carga inercial. Antes de estudiar el efecto

de la acción de control derivativa en el comportamiento del sistema, se considerará el
control proporcional de una carga inercial,
Considérese el sistema de la figura 3-41(a). La función de transferencia de lazo
cerrado se obtiene como
c0)__K
Ry Js +K,
Rs) 1 cts)
je po
(al
Figura 3-41 cm
(a) Control
INIA N
proporcional de un
TONY
sistema con carga
lo.
inercial;
_
(b) respuesta a una

entrada escalón
unitario.

Como las raíces de la ecuación caracteristica
Je? K,=0
son imaginarias, la respuesta a una entrada escalón unitario continúa oscilando indefi-
nidamente, como se muestra en la figura 3-41(b),
Los sistemas de control con estas características de respuesta no son deseables. Se
verá que al agregar el control derivativo el sistema se estabiliza.
Control proporcional-derivativo de un sistema con carga inercial. El control

proporcional se modifica convirtiéndolo en un control proporcional-derivativo cuya
función de transferencia es K,(1 + T¿s). El par desarrollado por el control es propor-
cional a Ky(e + Te). El control derivativo es esencialmente anticipativo, mide la velo-
cidad instantánea del error y predice los sobreimpulsos grandes, brindando una com-
pensación adecuada antes que se produzca un sobreimpulso excesivo.
Considérese el sistema mostrado en la figura 3-42(a). La función de transferencia de
tazo cerrado está dada por
C()_ KC + Tas)
RS Js + K,Tys + K,
La ecuación caracteristica es
JS? + KyTas + K,=0

tiene ahora dos raices con partes reales negativas para valores positivos de J, K,, y Ta.
Asi, el contro! derivativo introduce un efecto de amortiguamiento, En la figura 3-42(b)
se ve la curva de respuesta c(f) a una entrada escalón unitario. La curva de respuesta
indica una marcada mejoría respecto a la curva de respuesta original mostrada en la
figura 3-41(b).
3-6 REDUCCION DE LA VARIACION DE LOS PARAMETROS MEDIANTE

LA RETROALIMENTACION
El objetivo primordial al utilizar retroalimentación en sistemas de control, es reducir
la sensibilidad del sistema a variaciones de los parámetros y a perturbaciones no desea-
das.
Rs) C(s) n4
Ko (1+Tgs) > 37 o en Em A
s
0 7
(a) (b)
Figura 3-42. (a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga inercial;

(b) respuesta a una entrada escalón unitario.

Si se ha de construir un sistema de lazo abierto adecuado, se deben seleccionar con
todo cuidado los componentes de la función de transferencia de lazo abierto G(5), para
que respondan con exactitud. Sin embargo, en el caso de construir un sistema de
control de lazo cerrado, los componentes pueden ser menos precisos, pues la sensibili-
dad a variaciones de parámetros en G(s) se reduce en un factor igual a 1 + G(s).
Para ilustrar esto, considérense los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado
mostrados en las figuras 3-43(a) y 3-43(b), respectivamente. Supóngase que, debido a
variaciones en los parámetros, G(s) varía a G(s) + ÁG(s), donde |G(s)] >|AG (s)]. En-
tonces en el sistema de lazo abierto de la figura 3-43(a), la salida está dada por
C(s) + AC(s) = [G(s) + AG(SIR (5)

De aquí, el cambio en la salida resulta de
AC(s) = ÁG(NR(s)
En el sistema de lazo cerrado que aparece en la figura 3-43(b),
G(sS + AG(5)
R(s)
COFACO= TEGO 1460
o bien
. AG(s)
ÁC(S = 1+GmGu R(s)
Asi, la modificación en la salida del sistema de lazo cerrado por variaciones de pará-
metros en G(s), se reduce en un factor de 1 + G(s). En muchos casos prácticos, el valor
del + G(s) en general es mucho mayor que 1,
Nótese que al reducir los efectos de las variaciones en los parámetros de los compo-
nentes, frecuentemente se establece un puente sobre el componente que la causa,
mediante un lazo de retroalimentación.
Modificación de las constantes de tiempo utilizando la retroalimentación. Con-

sidérese el sistema de la figura 3-44(a). La constante de tiempo del sistema es 7. Al añadir
un lazo de retroalimentación negativa alrededor de este elemento, se reduce la constante
de tiempo. La figura 3-44(b) muestra el sistema con la misma función de transferencia
directa indicada en la figura 3-44(a), excepto que se ha añadido un lazo de retroalimen-
tación negativa. La constante de tiempo de este sistema se ha reducido a 7/01 + Ka).
Nótese que también la constante de ganancia del sistema se ha reducido de K a
K/(1 + Ka).
Pis) C(s) Als) C(s)

——+ Gs) H—— Gls) tp
Figura 3-43
(a) Sistema de lazo
abierto;
(b) sistema de lazo
cerrado. to) (b)

RIN K cd
2] Tor! >
Figura 3-44 (o)

(a) Sistema de lazo
abierto; (b) sistema
de lazo cerrado con cla cts)
constante de tiempo
T/(01 + Ka)
(c) sistema de lazo
cerrado con
constante de tiempo
T —bK, (b) lc)
Si en lugar de un lazo de retroalimentación negativa, se añade un lazo de retroali-

mentación positiva alrededor de la función de transferencia K/(Ts + 1) y se elige ade-
cuadamente la función de transferencia de la retroalimentación, se puede hacer que la
constante de tiempo valga cero o tenga un valor muy pequeño. Considérese el caso del
sistema de la figura 3-44(c). Como la función de transferencia de lazo cerrado es
CON» Ko
R(S (7 bK)Js +1
la constante de tiempo se puede reducir si el valor de bh se elige adecuadamente. Si b es
igual a 7/K, entonces la constante de tiempo es cero. Nótese, sin embargo, que si las
perturbaciones provocan que 7 — bK sea negativa en lugar de cero, el sistema se hace
inestable. Por lo tanto, si se emplea retroalimentación positiva para reducir la constan-
te de tiempo a un valor pequeño, hay que tener mucho cuidado de que T— bK nunca
se haga negativa. (Debe disponerse algún dispositivo de seguridad para evitarlo).
Aumento de ganancias de lazo utilizando retroalimentación positiva. El siste-

ma que aparece en la figura 3-45(a) tiene la función de transferencia C(s)/R(s) = G(s).
Considérese ahora el sistema de la figura 3-45(b). Para el cual la función de transferen-
cia de lazo cerrado es
CS) G4s)
R(s) Gs) + G(5)
Si se elige G (5) cercano a la unidad, o sea Grs) = 1, entonces
CO
RS)7
Esto significa que el lazo interno, mediante retroalimentación positiva, ha incrementa-
do la ganancia directa a un valor muy elevado. Como se indicó antes, cuando la ganan-
cia de lazo es muy grande, la función de transferencia de lazo cerrado C(SVR(s) se
equipara a la inversa de la función de transferencia del elemento de retroalimentación.
Como el sistema que aparece en la figura 3-45(b) tiene retroalimentación unitaria,

Ris) C1s)
— + Gs >
(o)
Ris) E (s)
6% 25 st cn
Figura 3.45 Gris) je

(a) Sistema de lazo
abierto; (b) sistema
de lazo cerrado cuya
función transferencia
es casi la unidad si (b)
GAS = |
C(sYR(s) se aproxima a la unidad. [Así, C(S/R(s) no es sensible a variaciones del

parámetro en G(s)].
Eliminación de integración. La introducción de un lazo menor rodeando un in-

tegrador, lo modifica convirtiéndolo en un elemento de atraso de primer orden. Consi-
dérese el sistema mostrado en la figura 3-46(a). La retroalimentación negativa de la
salida, que se ve en la figura 3-46(b), modifica el integrador K/s a un elemento de atra-
so de primer orden K/(s + K).
Comentarios sobre el uso de lazos de retroalimentación. Como ya se estudió

en los párrafos anteriores, el control de retroalimentación o control de lazo cerrado, re-
duce la sensibilidad de un sistema ante variaciones de sus parámetros, y por tanto, dis-
minuye los efectos en variaciones de la ganancia en la trayectoria directa, en respuesta a
variaciones en el suministro de presión, voltaje, temperatura, etc. En el estudio de
controladores, en las secciones 3-3 y 3-4, se ha visto también que los elementos que
efectúan las diversas funciones de control están en la parte de retroatimentación del
mecanismo de los controladores, y que los elementos de retroalimentación de un
controlador incrementan la linealidad del amplificador y aumentan el rango de sensibi-
lidad proporcional.
Cts) Rs) K cl
Figura 3-46 Rís) £ —
(a) Elemento '
integrador;
(b) elemento de
retardo de primer
orden. (a) (b)

Sin embargo, el uso de lazos de retroalimentación en sistemas de control, incrementa
la cantidad de componentes del sistema, con lo que aumenta su complejidad, y también
ta posibilidad de inestabilidad.
A-3-1. El término utilizado comúnmente para definir la ganancia o sensibilidad de un controlador pro-
porcional es banda proporcional. Es la modificación expresada en porcentaje de variación de la
entrada al controlador (señal de error) requerida para producir un cambio del 100% en la salida
del actuador. Asi, una banda proporciona! pequeña corresponde a una ganancia elevada o a una
sensibilidad proporcional alta. ¿Cuál es la banda proporcional si el controlador y el actuador
lienen una ganancia de 4% Vo? (Nótese que el cambio total en la entrada al controlador o en la sa-
lida del actuador se dan como 100%. Asi, una ganancia de 4% % significa que hay un cambio de
4% en la salida si la modificación en la entrada es de 1%).
Solución.
100% 100%
Banda proporcional = = 25%
ganancia en %/% 491%
A-3-2. Considérese un gas ideal que cambia de un estado representado por (Pp Y Tp a otro representa-
do por (p, Ya, Ta). Si la temperatura Tse mantiene constante pero varia la presión de p; a pz, el
volumen del gas variará de v; a v, de modo que
Pit, = pp? (3-32)

Ahora mantenga la presión constante, pero varíe la temperatura a 72. Entonces el volumen
del
gas alcanza v,. Asi
e» (3-33)
T, T,
Eliminando v' entre las ecuaciones (3-32) y (3-33), se obtiene
T, T,
Esto significa que, para una cantidad fija de gas, independientemente de los cambios fisicos que
puedan ocurrir, pv/T será constante. Por lo tanto, se puede escribir
pu = Ki
donde el valor de la constante £ depende de la cantidad y naturaleza del gas en consideración,

En el manejo de sistemas de gas, es conveniente trabajar con cantidades molares, ya que | mol
de cualquier gas contiene la misma cantidad de moléculas. Así, 1 mol ocupa el mismo volumen si
se mide en las mismas condiciones de temperatura y presión.
Si se considera E mol de gas, entonces
pú=RT (3-34)
El valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. La constante R recibe el
nombre de constante universal de los gases. A temperatura y presión normales (es decir, 492"R y
14.7 psia), 1 libra-mol de cualquier gas, ocupa 359 pies, [Por ejemplo, a 4929R (= 32%F) y 14.7
psia, el volumen ocupado por 2 libras de hidrógeno, 32 libras de oxigeno, o 28 libras de nitróge-
no, es el mismo, 359 pies3]. Este volumen se denomina volumen molar, y está designado por Ú.

Obtener el valor de la constante universal de los gases.
Sotución. Substituyendo p = 14.7 libras pulg?, 4 = 359 pies/libra-mol, y T = 492'R en la

ecuación (3-34), se obtiene
R= 14,7 x 144 x 359

492
1545 pie-librag/libra-mol *R
= 1.985 Btu/libra-mol *R
AJÍ, El valor de la constante de los gases para cualquier gas se puede determinar mediante observa-
ciones experimentales precisas de valores de p, y, y T.
Obtener la constante del gas Raj. para el aire. Tenga en cuenta que a 32%F y 14,7 psia, el volu-
men específico del aire es 12.39 pie*/libra. Obténgase luego la capacitancia de un tanque a
presión de 20 pies? que contiene aíre a 160T. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico.
Solución
Ro” puEy 14,7 x20032

144 x 12,39 5 533 pie-ibrag/libra *R
Con base en la ecuación (3-5), la capacitancia de un tanque de presión de 20 pies? es
Vv 20 4
libra
Cra iaa AO ra pie?
E ————— -=- >-——_———_— ==
A-3u4. Considérese el sistema de control de líquido que se muestra en la figura 3-47. Supóngase que el
punto de regulación del controlador es fijo. Determinar el error suponiendo una perturbación es-
calón de valor 17 Supóngase que a, es pequeña y que también lo son las variaciones de las
variables, desde sus respectivos valores de estado estacionario. El controlador es proporcional.
Si el controlador no es proporcional, sino integral, ¿cuál es el error en estado estacionario?
Solución. La figura 3-48 es un diagrama de bloques del sistema cuando el controlador es propor-
cional con ganancia K,. (Se supone que la función de transferencia de la válvula neumática es
la unidad). Como el punto de regulación es fijo, la variación del punto de regulación es cero, O
X(9) = 0. La transformada de Laplace de A(N) es
mo = RES
BE +1 + RCS
E) + 1
Entonces
K,R R
El) 5) = His) 6) = - BL Es -
ROS 1 Ro NO
De aquí
R
Es == —*—--
DE ROI RRA
Como
M5) = % 5

DD Controlador proporcional
Ma R
0+qy
RES+ 1
Perturbación N
O x(9=0 6) 2 HS
P | ACS+4
y
Figura 3-47 Sistema de control de nivel de Figura 3-48 Diagrama de bloques del
liquido. sistema de control de nivel de líquido
mostrado en la figura 3-47.
se obtiene
R
E) = - =P
RCs+14+K,R og
_ Ri 1 Rip 1
+ K,R gp y LKR + KR s
RE
La solución de tiempo para f> 0 es
_ Khy IA ER
== TER E RO ) |
Así, la constante de tiempo es RC/X(1 + K,R). (En ausencia del controlador, la constante de
tiempo es igual a RC), Al aumentar la ganancia del controlador, disminuye la constante de tiem-
po. El error en estado estacionario es
eí00) = — ho
1 + K,R
Al aumentar la ganancia K p Yel controtador, se reduce el error estacionario, o corrimiento. Así,
matemáticamente, cuanto mayor sea la ganancia K,, menores serán el corrimiento y la constante
de tiempo. No obstante, de hecho, si se aumenta en forma excesiva la ganancia K, del controla:
dor proporcional, puede haber oscilación en la salida porque en el análisis se dejaron de lado los
pequeños atrasos y constantes de tiempo que pueden darse en sistemas de control reales. (Si se
incluyen estos pequeños retrasos y constantes de tiempo en el análisis, la función transferencia se
hace de orden superior, y para valores muy altos de Ky existe la posibilidad de oscilación o inclu-
sive, de inestabilidad).
Si el controlador es de tipo integral, suponiendo que la función de transferencia del mismo es
K
G.=-
y
se obtiene
R:
Elm = — A Ms)
ROS + s + KR

Para una perturbación escalón N(s) = 1,fs el error en estado estacionario es
efe) = lim sE(s)

, —Rs? Ma
= Ma RT
320 RES +5 + KR os
=0
Así, un controlador integral elimina el error estacionario, o corrimiento causado por una pertur-
bación escalón. (Hay que elegir un valor de K de modo que la respuesta transitoria a un comando
de entrada y/o perturbación, se amortigite a una velocidad razonable. Ver el capítulo 4 sobre aná-
lisis de respuesta transitoria).
A-3-5. Enel sistema neumático de presión que aparece en la figura 3-49(a), supóngase que para ¿ <0, el
sistema está en estado estacionario y que la presión de todo el sistema es P. Supóngase, también,
que los dos fuelles son idénticos. En / = 0, la presión de salida cambia de Pa P + p¡ Entonces
las presiones en los fuelles 1 y 2 cambian de PaP + py yde PaP + p), respectivamente. La ca-
pacidad (volumen) de cada fuelle es de 5 x 10—% m1, y la diferencia de presión operativa Ap(dife-
rencia entre pj y py o diferencia entre p; y py) está entre 0,5 x 107 N/mí y 0.5 x 105 N/m?, En
la figura 3-49(b) se pueden ver los gastos (en kg/seg) correspondientes a través de las válvulas,
Suponga que los fuelles se expanden o contraen en forma lineal con las presiones de aire aplica-
das, que la constante elástica equivalente del sistema de los fuelles es k = 1 x 10% N/m, y que
cada fuelle tiene un área A = 15 x 10—4m2
Definiendo como x al desplazamiento del punto medio del vástago que conecta los dos fuelles,
determinar la función de transferencia X(s)/P£s). Supóngase que el proceso de expansión es iso-
térmico y que la temperatura de todo el sistema se mantiene en 30%C,
Solución. Con base en la sección 3-3, la función de transferencia Py(s)/PXs5) se puede obtener
como
P (5) _ os (3-35)
P4s) R¡Cs +1
En forma similar, la función de transferencia PAs)/Pás) es
PO. (3-36)
PAS RLs+l
ApIN/mi) Válvula 2
051105 Mébwula 1
Válvula 1 Válvula 2
R _ -5
Figura 3-49 A 3x10 >
(a) Sistema de 115 x10 q (kg!s)
presión neumática;
(b) curvas de P+p 0.5 x 10?
diferencia de presión F
en Función del gasto
o flujo másico. la) (b)

La fuerza que actúa en el fuelle 1 en la dirección x es A(P 4 py, y la fuerza que actúa sobre el
fuelle 2 en dirección x negativa es A(P + Py. El balance de fuerzas se equilibra con kx, que es la
fuerza del resorte del lado corrugado del fuelle.
Ap, p)= kx
AIP (5) — PAs)] = £XG5) (3-37)

Refiriéndose a las ecuaciones (3-35) y (3-36), se ve que
l Í
P(S — PAs) = (a - e) P£s)
RLs - R¡Cs
"ROS + DORADA
Substituyendo esta última ecuación en la ecuación (3-37), y reescribiéndola, se obtiene la función
de transferencia X(s)/P(s) como
MO 4 RREON 038)
PAS) "E (R,¡Cs + D(RCs +1)
Los valores numéricos de las resistencias medias Ry y Ro son
dAp 0.5 x 10 N/m'

= + —_——— = 0,167 x 101 ———-
K, dq 3x10* kg/seg
_ d Ap _05x 10 3 _ = 0333 x 1010 Nal,

Nin?
de, 1.5 x 3075 kg/seg
El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

x -4 .
2 sx 10(273 =5,75 x 10-98.
MRajreT” 1 X287 Xx + 30) N/m
En consecuencia,
R/C = 0.167 x 10 x 5,75 x 107? = 9.60 seg

il
RC = 0,333 x 10% x 5,75 x 107? = 19.2 seg
Substituyendo los valores numéricos de A, k, R¡C, y Ra en la ecuación (3-38), se tiene
Xx) 144x107?
PL (9.65 + 1119.25 + 1)
A-3-6. Trace un diagrama de bloques correspondiente al controlador neumático que aparece en la figura
3-50, Luego deduzca la función de transferencia para este controlador,
Si se retira la resistencia R¿ (remplazada por una linea de tubería), ¿qué tipo de acción de
control se obtiene? Si se quita la resistencia R¡(remplazada por una línea de tubería), ¿qué tipo de
acción de control se obtiene?
Solución. Supóngase que cuando e = 0, la distancia de aleta a tobera es igual a X y la presión de

control es igual a P¿. En el análisis presente, se suponen pequeñas desviaciones respecto a sus Tes-
pectivos valores de Teferencia de:

Figura 3-50
Diagrama de un
comrolador
ber
neumático. mn
e = pequeña señal de error

xXx = pequeña variación en la distancia de aleta a tobera
P+. = pequeño cambio en la presión de control
pi = pequeña modificación de presión en el fuelle l a causa de un pequeño cambio en la
presión de control
Pu = modificación de presión en el fuelle H a causa de un cambio pequeño en
la presión de control
y» = pequeño desplazamiento del extremo inferior de la aleta
En este controlador, p, se transmite al fuelte l a través de la resistencia Ry. En forma similar,

p¿ se transmite al fuelle l a través de la serie de resistencia Ry y R¡ Una relación aproximada
entre py Y P¿ 5
Paz _ 1
PO RCEs+1 Tus +1
donde Ty = R¿C = tiempo derivativo. En forma similar, py y p¡y están relacionadas por la fun-
ción de transferencia
Ps)
Pis RCS+1 Ts +1
donde T, = R¡C = tiempo integral. La ecuación de balance de fuerzas para los dos fuelles es
(py —= PudA = Ay
donde k,es la rigidez de los dos fuetles conectados y A es la sección de corte de los fuelles. La re-
lación entre las variables e, x, € y es
.= La ——Á yy
e
a+b a+b
La relación entre p, y x es
Pp. = Kx (K>0)
De las ecuaciones recién deducidas, se puede trazar un diagrama de bloques del controlador, co-
mo se ve en la figura 3-51(a). Simplificando este diagrama de bloques se llega a la figura 3-51(b).

Els) b X(s) £ts)
Lo+b
Y
x
Y
a
0+b
(o)
Figura 3-51
(a) Diagrama de Els) b X (5) E ts)
bloques del ——— += + K .
o+b
controlador
neumático que se
Muestra en la figura GAT,s
3-50; (b) diagrama lo+b) (7, 5+1)(7,5+1)
EA]
de bloques
simplificado.
(b)
La función de transferencia entre Pas) y Els) es
> K
Pas)
€ a+b
Els) a A Ts 1
I+K -
A+ DRATS +1 XT ys 4 1
Para un controlador práctico, en condiciones de funcionamiento
normal, ¡KaAT sita + HWAT,s
+ DiZas + Dil es mucho mayor que la unidad y T,> TT.
Por lo tanto, la función de tránsfe-
rencia se puede simplificar como sigue:
PAS) - BKAT.S + IMF,s + 1)

Els) ' aGaT,s
_ bk, T,+ T, + ! +7
AAN T, Ts A
. !
rl + Fs + 14)
donde
GA
Ási, el controlador de la figura 3-50 es un controlador proporcional
-integral-derivativo.
Si se retira la resistencia R o sea que Ry = 0, la acción pasa a ser la de un controlador pro-
porcional integral.
:
Si se retira la resistencia R;, o sea que R; = 0, la acción pasa a ser la de un controlador propor-
cional de banda angosta o controlador de dos posiciones. (Nótese que
las acciones de ambos
fuellesse cancelan mutuamente, y no hay retroalimentación).
251) Ingenieria de comirol moderna

sol
+
zm
+
Y
pS
A
2 A “q
2 X+x
E
EF
DS
Figura 3-52
Válvula neumática
de diafragma.
A-3-7, La figura 3-52 corresponde al diagrama esquemático de una válvula neumática de diafragma. En
estado estacionario la presión de control del controlador es P., la presión de la válvula también es
P., y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. Supóngase que al tiempo 1 = 0, se varía la
presión de control de P,.a P,. + p,. Entonces la presión de la válvula cambia de P¿a P. + py. La
modificación de presión en la válvula p,, hace que el desplazamiento del vástago de la válvula varie
de XaX + x. Hallar la función de transferencia entre la variación de desplazamiento del vástago
de la válvula x, y la variación de presión de control pp.
Solución. Si se define el gasto de aire al diafragma de la válvula a través de la resistencia R como

q, se tiene
q =
PP.
=“—_—
/ R
En la cámara de aire de diafragma de la válvula, se tiene
C dp, = q di
En consecuencia,
dp. Po. 7 Po
Ll a ya LL
di ! R
de donde
dp.
ROT +4 Pp =p.
di ¿ /
Notando que
Ap, = ka
se tiene
k dx
Z=|REO=+x]=p
A ( «di ) !

La función de transferencia entre y y p, es
MN Ak
Pdo) RCs +1
A-38, En la figura 3-53 se ve un controlador hidráulico a chorro. Por el tubo inyector se expulsa el
ftuido hidráulico. Si el tubo inyector se desplaza hacia la derecha de su posición neutral, el pistón
de potencia se mueve hacia la izquierda, y viceversa. Esta válvula de tubo inyector no es tan utili-
zada como la válvula aleta, porque hay un flujo nulo grande, velocidad de respuesta más lenta y
caracteristicas más bien impredecibles. Su mayor ventaja radica en que es insensible a fluidos
contaminados.
Supóngase que el pistón de potencia está conectado a una carga liviana de modo que la fuerza
de inercia del elemento de carga sea despreciable en comparación con la fuerza hidráulica de-
sarrollada por el pistón de potencia. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador?
Solución, Defina el desplazamiento de la tobera desde su posición neutra como x y al desplaza-

miento del pistón de potencia como y. Si la boquilla del chorro se mueve hacia la derecha un pe-
queño desplazamiento x, el aceite fluye hacia el lado derecho del pistón de potencia, en tanto que
el aceite del lado izquierdo del pistón retorna al drenaje. El aceite que fluye hacia el cilindro de
potencia está a presión alta; el aceite que retorna del cilindro de potencia al drenaje está a pre-
sión baja. La diferencia de presiones resultante hace que el pistón de potencia se desplace hacia la
izquierda.
Para un desplazamiento pequeño x de la boquilla del chorro, el gasto q del cilindro de poten-
cia es proporcional a x; es decir,
q= Kix
+
A
Figura 3.53
Controlador
Aceite a
hidráulico a chorro. presión

Para el cilindro de potencia,
Apdv = qdt
donde A es el área del pistón de potencia y p es la densidad del aceite. De aquí

d
E
,
dt Ap Ap
donde K = KMAp) = constante. La función de transferencia Y(s)/ X(s) es entonces
Y _K
XI) 5
El controlador produce la acción de control integral.
A-3-9, En la figura 3-54 aparece un controlador de chorro hidráulico aplicado a un sistema de contro! de
gasto o Mujo. El controlador a chorro gobierna la posición de la válvula de mariposa. Analice el
funcionamiento del sistema. Trace una posible curva que relacione el desplazamiento x de la bo-
quilla con la fuerza total F que actúa en el pistón de potencia.
Solución, El funcionamiento del sistema se describe a continuación. El gasto se mide a través del
orificio, y la caída de presión producida por este orificio es transmitida al diafragma del dispositi-
vo medidor de presión. El diafragma está conectado a la boquilla, o tubo del chorro, a través
de un enlace. De la boquilla fluye aceite a alta presión todo el tiempo. Cuando ésta se encuentra en
su posición neutra, no fluye aceite a través de ninguno de tos tubos que mueven el pistón de
potencia. Si la tobera es desplazada hacia un lado a través del tubo correspondiente por el movi-
miento del brazo de balance, fluye aceite a alta presión y el aceite del cilindro de potencia retorna
al sumidero a través del otro tubo.
Válvula de mariposa
1
(==3 ] N
eS Pistón de po potencia
¡Y
a Cilindro de F
potencia
Aceite a
presión
A, Ñ
o=3 E
po
Gi 4
0 Xx
Figura 3-54
4,
= Entrada de referencia
Diagrama de un
sistema de control de
gasto o flujo con un Figura 3-55
controlador Curva de fuerza en
hidráulico de función de
boquilla con turbina. * Filtro desplazamiento.
Capítulo 3 / Acciones básicas de control y controtadores automáticos industriales 253

Supóngase que el sistema está inicialmente en reposo. Si la entrada de referencia
cambia a un
gasto mayor, la boquilla se desplaza de modo tal que mueve al pistón y abre la válvula
de maripo-
sa. Entonces el gasto atimenta, la diferencia de presión sobre el orificio se incrementa
y la tobera
retorna a su posición. El movimiento del pistón de potencia cesa cuando
x, el desplazamiento de
la tobera, retorna y se coloca en su posición neutra. (Así el controlador de chorro posee
una pro-
piedad integradora).
La relación entre la fuerza total F que actúa sobre el pistón de potencia y
el desplazamiento y
de la boquilla se puede ver en la figura 3-55. La fuerza total es igual a la diferencia
de presión AP
sobre el pistón, multiplicada por el áreaA del pistón de potencia. Para un pequeño
desplazamien-
to x de la tobera, la fuerza total F y el desplazamiento x se pueden considerar
proporcionales.
A-3-10. Considérese el servosistema hidráulico que aparece en la figura 3-56. Suponiend

o que la señal el)
sea la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(£) la salida, hallar
la función de trans-
ferencia Y(s1E(5).
Solución. Un diagrama de bloques del sistema se puede dibujar según

se ve en la figura 3-57, Su-
poniendo que lK,a/[s(a, + a4,)3]1 > yl Ab sb, + b)] > l, se obtiene
oK
AN ata s _. as 42
ES ,,£. 4; "ata di a
5 (4+4
Wi) _ a +a +4, . Z(s) da HA

ES ata E) ata a
K,
Ys 5 .b +,
WO, AR
b+bd os
De aqui,
HO) Ys) W(s (a, + ayb, + b,)

El) Wa) El) ab,
Este servosistema es un controlador proporcional.
A-3-11 Expliquese el funcionamiento del sistema de control de velocidad que aparece en la figura
3-58,
Solución. Si la velocidad del motor aumenta, el manguito del regulador se desplaza hacia arriba.
Este movimiento actúa como entrada al controlador hidráulico. Una señal de error positiva
(desplazamiento del manguito hacia arriba) hace que el pistón descienda, reduzca la apertura de
la válvula de combustible y disminuya la velocidad del motor. En la figura 3-59 aparece un
diagrama de bloques para el sistema,
Del diagrama de bloques se puede obtener la función de transferencia Y(n/E(s) como
Y)
ES
__2
4,+40, a
3 bs K
+
a+ abs+ks

A e
—< Aceitea
A presión
Áceite a
presión
Figura 3-56
Servosistema
hidráulico.
Els) do X1s) K; Zis) a + Ta + 3 Yts

4 + do S 01 + da
a
Figura 3-57 01 +4
Diagrama de bloques
para el sistema que
se muestra en la
figura 3-56,
Si se aplica la condición siguiente,

dy by K
>]
a +abi+ks
la función de transferencia Y(sE(s) resulta
YO. di A) kar bs k el 2)
A eL
Els) ti Fl A bs UN bs
El controlador de velocidad tiene acción de control proporcional e integral.
Capitulo 3+/ Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales 255

PA
Áceite a
“E presión
Els) da Ya
r
ES
dy
+ 0
—Combustible
——pk=—] Motor
a
ata]
|Z(5)| bs
[bs +x
Figura 3-58 Sistema de control Figura 3-59 Diagrama de bloques para el sistema de control de
de velocidad. velocidad que se muestra en la figura 3-58.
A-3-12, El diagrama de bloques de la figura 3-60 muestra un sistema de control de velocidad en el que la
salida del sistema está sometida a un par perturbador. En el diagrama 0,5), (5), 7(9), y NG)
son las transformadas de Laplace de la velocidad de referencia, la velocidad de salida, el par
motriz, y el par perturbador, respectivamente, En ausencia del perturbador, la velocidad de sali-
da es igual a la velocidad de referencia.
Investigue la respuesta de este sistema a un par perturbador de escalón unitario, Suponga que
la entrada de referencia es cero, o 0,(s)= 0.
Solución, La figura 3-61 presenta un diagrama de bloques modificado y adecuado al presente

análisis. La función de transferencia de lazo cerrado es
Os 1
MS Js + K
Nis)
Mis) 1 Lts)
2, (5) Els) Tís) 1 aa
Figura 3-61 Diagrama de bloques

Figura 3-60 Diagrama de bloques de un del sistema de control de velocidad
sistema de control de velocidad, mostrado en la figura 3-60 cuando
(0,65) = 0.

donde (5) es la transformada de Laplace de la velocidad de salida debida al par perturbador.
Para un par perturbador tipo escalón unitario, la velocicad de salida en estado estacionario es
(a) = lim s0.(s)
. 5 I
= lim ———-
—oJs+Ks
_A
K
De este análisis se concluye que si se aplica un par perturbador escalón a la salida del sistema,
se obtendrá una velocidad de error de manera que el par motriz resultante cancele exactamente el
par perturbador. Para desarrollar este par motriz, es necesario que haya un error en velocidad, de
modo que resulte un par no nulo.
A-3-13. En el sistema del caso del problema A-3-12, se desea eliminar en lo posible, los errores de veloci-
dad causados por pares perturbadores.
¿Es posible cancelar el efecto de un par perturbador en estado estacionario de modo que un
par perturbador constante aplicado a la salida, no produzca cambio de velocidad en estado esta-
cionario?
Solución. Supóngase la elección de un controlador adecuado cuya función de transferencia es

G.ks), que se puede ver en la figura 3-62, Entonces en ausencia de la entrada de referencia, la fun-
ción de transferencia de lazo cerrado entre la velocidad de salida (L,(5) y el par perturbador N'(s) es
!
OA _ Js
Ni) 1 ]
Il + 5 GAS)
_ l
Js + 645)
La velocidad de salida en estado estacionario, como respuesta al par perturbador escalón unita-
rio, es .
! ws(2) = lim sQx(s)
. s E
= lim -— -
+05 + GÁS) Ss
1
G.(0)
Para satisfacer el requerimiento de que
ye) = 0
se debe elegir G.(0) = +, Lo cual se puede lograr si se elige ,
Gt = £
5
La acción de control integral continuará corrigiendo hasta que el error sea nulo. Sin embargo, es-
te controlador presenta un problema de estabilidad debido a que la ecuación característica tendrá
dos raices imaginarias.

Ms). Mis) 1 Ry ls)
ds
2,15) Els) Tis) 1 2(s)

Go (s) ys $ Kp Ss + K
Figura 3-63 Diagrama de bloques del

Figura 3-62 Diagrama de bloques de un sistema de sistema de control de velocidad de la
figura 3-62 cuando G.(s) = K, + (K/5)
controi de velocidad. y Ds) A Ap
= 0.
Un método de estabilizar un sistema como éste, es agregar un modo proporcional al controla-

dor, o elegir
K
Gs) = Ko, + 5
Con este controlador, el diagrama de bloques de la figura 3-62 en ausencia de la entrada de refe-
rencia, puede modificarse al diagrama de la figura 3-63. La función de transferencia OMS)N(s) se
convierte en
0M9__.
NS) JS 4 Kiss + K
Para un par perturbador escalón unitario, la velocidad de safida estacionaria es
. , s l_
(0) = limsOyfs) = MASK =
Asi, el controlador proporcional-integral, elimina el error de velocidad en estado estacionario.

El uso de la acción de control integral ha incrementado el orden del sistema en 1. (Esto tiende
a producir una respuesta oscilatoria).
En este sistema, un par perturbador escalón producirá un error transitorio en la velocidad de
salida, pero el error se hace cero en estado estacionario, El integrador permite una salida no nula
con error cero. (La salida no nula del integrador produce un par motriz que cancela exactamente
al par perturbador).
Nótese que el integrador en la función de transferencia de la planta no elimina el error en esta-
do estacionario ocasionado por el par perturbador escalón. Para eliminar esto, se debe disponer
de un integrador previo a la planta donde entra el par perturbador.
A-3-14, Considérense los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado que se ven en la figura 3-64,
En el lazo abierto se calibra la ganancia K de manera que K, = 1/K. Así, la función de transfe-
rencia del sistema de control de lazo abierto es
Gs) =
KTs E+10
! =
Ts !+41
En el sistema de control de lazo cerrado, se ajusta la ganancia K, del controlador de modo que
KK > 1.
Suponiendo una entrada escalón unitario, comparar los errores estacionarios para estos siste-
mas de control,

> Ko dl o
Ts+1
Calibración Planta
Ko sx £
Figura 3-64
Diagramas de
R e
bloques de un
Kp o má >
lazo abierto y de un Planta
lazo cerrado.
Solución. Para el sistema de control de lazo abierto, la señal de error es

el) = 510 — c6)
o bien
Ets) = Rís) — Cts)
= [1 — Gao IRC)
El error en estado estacionario en la respuesta escalón unitario es

e. = lim sE(s)
10
1
lims[1 — Gats-
1l
sf 5
I= Gut0)
$
Si Gg0), la ganancia de cd del sistema de control de lazo abierto es igual a la unidad, el error en
estado estacionario es cero. Sin embargo, debido a modificaciones ambientales y envejecimiento
de los componentes, la ganancia de ed se aleja de la unidad a medida que pasa el tiempo, y el
error en estado estacionario ya no es igual a cero. Un error estacionario como éste en un sistema
de control de lazo abierto, permanece hasta que el sistema se recalibra,
Para el sistema de lazo cerrado, la señal de error es
Els) = Rs) — C(s)

1
= ———R(s
Fa
donde
K
Gs) = ER
Ts +1
El error en estado estacionario en la respuesta al escalón unitario es
. | l
e, =lims |] ——|-
+0 ; + 25] y
1 + G(0)
OLA KK
259
Capítulo 3 / Acciones básicas de control y controladores automáticos industriales
En el sistema de control de lazo cerrado, la ganancia K, 5e regula a un valor
muy elevado respecto
a 1/K. Entonces se puede hacer que el error en estado estacionario sea pequeño
aunque no exac-
tamente cero.
Considerando que K,. y KA Son constantes, supóngase la siguiente variación en la función de
transferencia de la planta:
K+AK
Ts +1
Para simplificar, se hace K = 10, AK = lo AK/K =0.1. Entonces el error

en estado estaciona-
rio en la respuesta al escalón unitario para el sistema de control de lazo abierto,
se convierte en
1
e, =1=>—(K
el + AK)
=1-=1l=-—0.1
Para el sistema de control de lazo cerrado, si el valor de K, se ajusta en 100/K,
el error en estado
estacionario en la respuesta al escalón unitario, es
_ l
ls
1 GO)
]
100
+ —(K
K (K ++ AK)
Entonces el sistema de control de lazo cerrado es superior al sistema de control de

lazo abierto
en presencia de cambios ambientaies, envejecimiento de componentes, etc., que definitivam
ente
afectan el funcionamiento en estado estacionario.
A-3-15. Debido a tolerancias de fabricación, las válvulas de carrete o cilindro vienen

sobrelapadas o
suplapadas. Se analizan las válvulas de carrete sobrelapada y sublapada
de la figura 3-65(a) y (b).
Dibuje las curvas que relacionan la porción descubierta de la compuerta
de área A en función del
desplazamiento x,
Solución. Para la válvula sobrelapada, existe una zona muerta

entre — o Y do, O— do << do.
En la figura 3-66(a) se presenta la curva del área no cubierta A contra
el desplazamiento x. La vál-
vula sobrelapada no se utiliza como válvula de control.
Figura 3-65
(a) Válvula de Mo 10 Apo 1
carrete sobrelapada; Alta Baja
presión presión presión presión
(b) válvula de carrete
sublapada. (a) (b)
260 Ingeniería de contral moderna

Figura 3-66
(a) Curva de porción
Área Area expuesta a
descubierta de la alta presión
efectiva
compuerta, de área
A, en función del
desplazamiento
para la válvula
sobrelapada;
Área expuesta a
(b) curva de porción
baja presión
descubierta de la
compuerta, de área
A, en función del ta) (b)
desplazamiento x
para la válvula En la válvula sublapada, la curva del área de compuerta 4 en función del desplazamiento
sublapada, aparece en la figura 3-66(b). La curva efectiva de la región sublapada tiene una pendiente más ele-
vada, lo que significa una mayor sensibilidad. Las válvulas utilizadas para los controles son
sublapadas por lo general.
PROBLEMAS
B-3-1, Considérense los controladores automáticos indus- Al trazar las curvas, supóngase que los valores numéricos
triales cuyas acciones de control son proporcional, integral, de Ki Kp Ti, y Toy están dados como
proporcional-derivativa, y proporcional-integral-derivati-
va. Las funciones de transferencia de estos controladores K,, = ganancia proporcional = 4
están dadas, respectivamente por K; = ganancia integral = 2
T¡ = tiempo integral = 2 seg.
Us _ K, Ty = tiempo derivativo = 0.8 seg.
Els)
B-3-2. Considere el sistema neumático que aparece en la
UN_£ figura 3-67. Obtenga ta función de iransferencia
Els) s XUS/ PAS),
US l B-3-3. La figura 3-68 muestra un controlador neumático.
ES xl + 2)
¿Qué clase de acción de control produce? Deduzca ta fun-
ción de transferencia Ps E(s).
US
Eo _7 K,(1 + Tos)
UN
Eo _7 xl Ll
rs 1.)
Constante del rescrle A
Capacitancia €
donde U(s) es la transformada de Laplace de (1), la salida

del controlador y £(s) la transformada de Laplace de e(f),
la señal de error actuante, Trazar las curvas de (1) para ca-
Resistencia A
da uno de los cinco tipos de controladores, cuando la señal
de error es
_ Área A
P+p,
(a) elf) = función escalón unitario
(b) e(f) = función rampa unitaria Figura 3-67 Sistema neumático.

Señal de error B-3.4, Considere el controlador neumático de la figura 3-69.
e suponiendo que el relevador neumático tiene
+ Aleta caracteristica de que p» = Kpy (donde K > 0), determine la
acción de control para este controlador. La entrada al
controtador es e y la salida es p..
B-3-5. La figura 3-70 muestra un controlador neumático.

La señal e es la entrada y el cambio de presión de control p.
Orílicio —="Y+y eslasalida, Obtener la función de transferencia P.(s)/E(s).
Supóngase que el relevador neumático tiene la
caracteristica de que p. = Kpp donde K > 0,
| B-3-6, Considérese el controlador neumático mostrado en

e
Eo la figura 3-71. ¿Qué modo de control produce este contro-
P .
+ Figura 3-68 Controlador Señal de errar
heumálico. e
th
_ Aleta
P, + IN
Orificio —»-
P, ]
Bopod
no. So
)
Figura 3-69 Controlador neumático. Hit
Oriticio —e]
PR .
$ Re Ly
F
F
Figura 3-70 Controlador neumático. —PAt--
262 Ingeniería de control moderna.

Señal de error
Orificio —=-l
x P+P, Ga
I
,
Figura 3-71. Controlador neumático. Pd 248
lador? Supóngase que el relevador neumálico tiene la carac-

terística de que p, = Kpp, para K > 0, o z = o.— y
B-3-7, La figura 3-72 muestra un transductor eléctrico-

neumático. Demuestre que el cambio en la presión de salida
es proporcional al cambio en la corriente de entrada. LL Aleta
Corriente de = mu
Lo,
entrada
Figura 3-73 Válvula de aleta conectada a un cilindro

de potencia.
SS
DO zz ZA vemente hacia la derecha, se produce un desequilibrio en las

boquillas y el pistón de potencia se desplaza hacia la iz-
quierda y viceversa, Este dispositivo se utiliza frecuente-
mente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa
en servoválvulas de dos etapas. Esta utilización se explica
porque se puede requerir una Fuerza considerable para mo-
ver las grandes válvulas de carrete que operan sobre fuerzas
producidas por fujo en estado estacionario. Para reducir o
Are a Presión de compensar estas fuerzas, se emplean válvulas en configura-
presión salida
ciones de dos etapas; en la primera etapa se utiliza una vál-
vula de aleta o de chorro para proveer la fuerza necesaria
Figura 3-72 Transducior electro-neumálico,
para activar, en la segunda etapa, una válvula de carrete.
La figura 3-74 muestra el diagrama de un servomotor
B-3-4. La figura 3-73 muestra una válvula de aleta. Está hidráulico en el que la señal de error es amplificada en dos
ubicada entre dos toberas opuestas. Si ta aleta se mueve de- etapas utilizando una boquilla de chorro y una válvula pilo-

lida es el ángulo de elevación pp. Supóngase que los ángulos
6 y $son relativamente pequeños. Demostrar que para cada
ángulo 9 de la palanca de control, hay un valor correspon-
diente (en estado estacionario) del ángulo de elevación db.
B-3-10, Considere el controlador que se muestra en ta figu-

ra 3-76. La entrada es la presión de aire p, y la salida es el
desplazamiento y del pistón de potencia. Obtenga la fun-
ción de transferencia Y(s)/P¿s).
Áceite a l ] B-3-11. La figura 3-77 muestra el diagrama del sistema de

presión
control de posición de borde. Se desea mantener el borde de
la banda de papel en una posición deseada, El borde de la
Aceite a
banda de papel en movimiento está determinado por una
presión cabeza detectora D, El controlador hidráulico reposiciona
la bobina para mantener el borde circulante de papel en la
posición deseada. Dibujar un diagrama de bloques del sistema.
Figura 3-74 Diagrama de un servomotor hidráulico.
B-3-12. Con los datos de los ejemplos 3-1 y 3-2, obtenga la

to. Trazar un diagrama de bloques del sistema de la figura respuesta /(£) cuando el gasto perturbador ¿está dado por
3-74, y halle luego la función de transferencia entre y y x.
Gál) = Ko — 1 — 50)
B-3-9. La figura 3-75 es el diagrama de un sistema de
control de elevación de una aeronave. La entrada al sistema Es decir, q es la unidad para 0 < f< 50 y cero para todo
es el ángulo de deflexión 0 de la palanca de control, y la sa- otro tiempo. Obtenga también q(0).
Áceite a
Figura 3-75 Sistema de control de un elevador de aeronave.

-— Aire p, (entrada)
Figura 3-76 Controlador.

y y (Salida)
E
Figura 3-77. Sistema de control de posición de borde,
B-3-13. Considere el sistema de lazos múltiples que se Demuestre que si la perturbación es una función rampa, el
muestra en la figura 3-78. Obtenga la función de transfe- error en estado estacionario ocasionado por esta perturba-
rencia de lazo cerrado entre C(s) y N(s).
Mis)
ms)
R(s) Cís)
ma K Gs) p
Rs) Cis)
6, (s) Gas) Gus)
His)
Hals)p+
ta)
His)
€(s)
Figura 3-78 Sistema de múltiples lazos.
MA
: |
His) _ -
B-3-14, Si el lazo de retroalimentación de un sistema de
control contiene al menos un elemento integrador, la salida
sigue cambiando mientras hay error. La salida se detiene
Ns)
cuando el error llega precisamente a cero. Si entra una per-
turbación externa al sistema, es deseable disponer de un ele- (b)
mento integrador entre el elemento de medición y el punto
en el que entra la perturbación, de nodo que el efecto de la Figura 3-79 (a) Sistema de control con perturbación en
perturbación externa pueda llevarse a cero en estado esta- la trayectoria directa; (b) sistema de control con
cionario. perturbación en la trayectoria de perturbación.

ción rampa, sólo puede eliminarse si hay dos integradores CO l
precediendo el punto donde entra la perturbación. M5 14 KG(siis)
B-3-15. Considérese el sistema que se ve en la figura 3-79(a) Para minimizar el efecto de perturbaciones, hay que elegir
donde K es una ganancia ajustable y G(s) y H(s) son com- la ganancia ajustable K lo mayor posible,
ponentes fijos. La función de transferencia para la pertur- ¿Este también es cierto para el sistema de la figura
bación es 3-79(by?

Análisis de respuesta
transitoria y análisis de
error en estado
estacionario
4-1 INTRODUCCION
En el capítulo 2 se afirmó que el primer paso del análisis de un sistema de control, era
deducir un modelo matemático del sistema. Una vez obtenido, se dispone de varios mé-
todos para analizar el comportamiento del sistema.
En la práctica, la señal de entrada a un sistema de control no puede conocerse con
anticipación, ya que es de naturaleza aleatoria y por lo tanto, la entrada instantánea no
puede expresarse en forma analitica. Sólo en casos especiales se conoce previamente la
señal de entrada, que entonces es expresable en forma analitica, o por curvas represen-
tativas, como es el caso del control automático de las herramientas de corte.
Al analizar y diseñar sistemas de control, se debe disponer de una base para compa-
rar el comportamiento de diversos sitemas de control. Esas bases se pueden establecer
especificando determinadas señales especiales de entrada y comparando las respuestas
de diversos sistemas ante esas señales,
Muchos criterios de diseño están basados en tales señales, o en respuestas de siste-
mas a cambios en las condiciones iniciales (sin señales de prueba). El uso de señales de
prueba se puede justificar por la correlación existente entre las características de res-
puesta de un sistema a una señal de prueba tipica, y la capacidad del sistema para aten-
der las señales de entrada reales que se le presentan.
Señales de prueba fípicas. Las señales de prueba de entrada utilizadas más

comúnmente son las funciones escalón, rampa, aceleración, impulso, senoidal y simila-
res. Con estas señales de prueba, se pueden realizar análisis matemáticos y experimen-
267
tales de los sistemas de contro! fácilmente, debido a que dichas señales son funciones
sencillas del tiempo.
La selección de las señales de entrada a utilizar para analizar las caracteristicas de un
sistema, depende de la forma de las señales de entrada más habituales a que el sistema
estará sometido en condiciones normales de operación. Si las entradas a un sistema de
control son funciones que cambian gradualmente en el tiempo, la señal adecuada para
una prueba puede ser la señal rampa. En forma similar, si un sistema está sujeto a per-
turbaciones súbitas, una función escalón en el tiempo puede ser una buena señal de
prueba; y para un sistema sujeto a entradas bruscas, la mejor puede ser una función
impulso. Una vez que un sistema de contro! se ha diseñado en base a señales de prueba,
el comportamiento del sistema en respuesta a las entradas reales, resulta satisfactorio
en general, El uso de tales señales de prueba permite comparar el funcionamiento de to-
dos los sistemas con las mismas bases, , EN
Respuesta transitoria y respuesta en estado estacionario. La respuesta tempo-

ral de un sistema de control consta de dos partes: la transitoria y la respuesta en estado
estacionario, Por respuesta en estado estacionario se entiende la forma en que la salida
del sistema se comporta cuando el tiempo f tiende a infinito.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error estacionario, Al diseñar un

sistema de control, debe poderse predecir el comportamiento dinámico del sistema par-
tiendo del conocimiento de los componentes. La característica más importante del
comportamiento dinámico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir,
si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control está en equilibrio, si la salida
permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbación o entrada. Un sis-
terna de control lineal, invariante en el tiempo, es estable si la salida regresa eventual-
mente a su estado de equilibrio cuando el sistema se somete a alguna perturbación. Un
sistema de control lineal, invariante en el tiempo, es inestabte si, o bien la salida oscila
indefinidamente, o si la salida diverge sin limite de su estado de equilibrio, cuando el
sistema sufre alguna perturbación. De hecho, la salida de un sistema físico puede
aumentar hasta cierto valor, pero queda limitada por “topes?? mecánicos; o el sistema
puede quebrarse o volverse no lineal después de que la salida excede cierta magnitud,
de modo que ya no son aplicables las ecuaciones diferenciales. En los capitulos 8 y 9 se
analiza la estabilidad de los sistemas no lineales.
Hay comportamientos importantes del sistema (fuera de la estabilidad absoluta),
que merecen una culdadosa atención, como son la estabilidad relativa y el error en esta-
do estacionario. Como un sistema físico de control incluye el almacenamiento de
energía, la salida del sistema, cuando está sujeto a una entrada, no puede seguir en for-
má inmediata a esa entrada, sino que presenta un comportamiento transitorio antes de
alcanzar un estado estacionario. La respuesta transitoria de un sistema de control prác-
Uco, suele presentar oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar su estado de reposo O
estacionario. Si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide exactamente
con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estacionario. Este error
indica la exactitud del sistema. Al analizar un sistema de control, se debe examinar el
comportamiento de la respuesta transitoria, así como el tiempo requerido para alcan-
zar el nuevo estado de reposo y el valor del error mientras sigue a la señal de entrada,
asi como el comportamiento en estado estacionario.

Los errores de un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Las va-
riaciones en la entrada de referencia producen errores inevitables durante los periodos
transitorios y también pueden producir errores en estado estacionario. Las imperfec-
ciones en los componentes de los sistemas, como fricción estática, zonas muertas, deri-
vas en los amplificadores, así como el envejecimiento y el deterioro, producen errores
en estado estacionario. En este capitulo, sin embargo, no se estudian los errores debi-
dos a imperfecciones de los componentes. Más bien, se Investiga un error estático pro-
ducido por la incapacidad de un sistema para seguir determinados tipos de entradas.
Lineamientos del capítulo. Este capitulo estudia la respuesta del sistema a seña-
les no periódicas (funciones del tiempo, como escalón, rampa, aceleración e impulso).
También se expone el comportamiento, en estado estacionario, de sistemas de control
estables.
El esbgzo del capítulo es el siguiente: la sección 4-1 ha sido una introducción al
capítulo. La sección 4-2 expone la respuesta impulsiva. La sección 4-3 trata de la res-
puesta de sistemas de primer orden a entradas no periódicas. En la sección 4-4 se cubre
la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden. Se incluye además un análisis
de la respuesta escalón de un sistema de segundo orden. El análisis de respuesta transi-
toria de sistemas de orden superior se presenta en la sección 4-3. Como los sistemas de
orden superior pueden volverse inestables, en la sección 4-6 se presenta el criterio de es-
tabilidad de Routh. La sección 4-7 trata sobre el análisis del error en estado estaciona-
rio. El error en estado estacionario es una forma de medir la exactitud de un sistema de
control. El comportamiento en estado estacionario de un sistema de control estable, se
juzga generalmente por el error en estado estacionario ante entradas tipo escalón, ram-
pa, o aceleración. En esta sección se investiga ese comportamiento en estado estaciona-
rio, En la sección 4-8 se presenta una distribución sobre optimización de sistemas. (En
el capitulo 10 se estudia en forma detallada la optimización de sistemas). La sección 4-9
estudia la solución de la ecuación de estado invariante en el tiempo. Finalmente, la sec-
ción 4-10 analiza las soluciones de ecuaciones de estado usando la computadora.
4-2 FUNCION RESPUESTA IMPULSIVA
La función de transferencia G(s) para un sistema lineal invariante en el tiempo, es
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada y Y(s) es la transformada de

Laplace de la salida. De aquí que la salida Y(s) se puede escribir como el producto de
Gí(s) por X(s), o sea
Y(s) = GtX (5) (4-1)

Nótese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en
el dominio del tiempo, de modo que la transformada inversa de Laplace de la ecuación
(4-1) está dada por la siguiente integral de convolución
Capitulo 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de error en estado estacionario 269

yn = [ XxXDEGU — 71) dr
o
E
= [ EDU — T)dr
o
donde £(1) = x(1) = O para 1 < O,
Función respuesta impulsiva. Considérese la salida (respuesta) de un sistema a

una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Como la trans-
formada de Laplace de la función impulso unitario es la unidad, la transformada de
Laplace de la salida del sistema es justamente
Y(s) = Gís) (4-2)

La transformada inversa de Laplace de la salida dada por la ecuación (4-2) es la fun-
ción respuesta impulsiva, o
YH = £(0) = función respuesta impulsiva
Esta función recibe también el nombre de función pesante del sistema.

Entonces la función respuesta impulsiva g(f) es la respuesta de un sistema lineal a
una entrada impulsiva unitaria cuando las condiciones iniciales son cero. La transfor-
mada de Laplace de esta función es la función de transferencia. Por lo tanto, la función
de transferencia y la función respuesta impulsiva de un sistema lineal invariante en el
tiempo contienen la misma información sobre la dinámica del sistema. Por ende, es po-
sible obtener información completa sobre las caracteristicas dinámicas del sistema exci-
tándolo con un impulso de entrada y midiendo la respuesta. En la práctica, una entrada
pulso de muy corta duración comparada con las constantes de tiempo del sistema, se
puede considerar como un impulso.
Considere la respuesta de un sistema de primer orden a un pulso de entrada de
amplitud 1/1, y duración £,. Si la duración temporal de entrada 0 < 1 < 1, es suficiente-
mente pequeña comparada con la constante de tiempo del sistema 7, la respuesta se
aproxima a una respuesta impulso unitario. Un procedimiento para determinar si ES
suficientemente pequeño, es aplicar un pulso de entrada de magnitud 2/11 y duración
1172. Si la respuesta al pulso de entrada original y al pulso modificado son prácticamen-
te iguales, se puede considerar que £, es suficientemente pequeño. La figura 4-1 muestra
las curvas de respuesta de un sistema de primer orden a entradas pulso e impulso, Nóte-
se que si 1¿<0.17, la respuesta del sistema es prácticamente idéntica a la respuesta al
impulso unitario,
Integrales de convolución, — En la práctica, una función impulso se puede aproxi-

mar por una función pulso de gran amplitud y muy corta duración, cuya área es igual a
la intensidad de la función impulso. Si la función de entrada x(1) es una función pulso
de amplitud At, y ancho Át,, que ocurre ent = KAf, y dura hasta 1 = (k + DAr, (la
entrada es cero el resto del tiempo), asi, la integral de convolución
ví = [sor — Ter
Ú
235 Ingenieria de control maderna

10
o! ? 1
mw
ll
O
Figura 4-1
Curvas de respuesta
de un sistema de
primer orden
sometido a entradas
pulso e impulso.
se convierte en
(+ dar,
vi) = L aye — TdT= glt - kAr)
para un valor suficientemente pequeño de Áf,.
Aproximación a integrales de convolución. Considere el sistema de la figura 4-2,

Suponga que la función respuesta impulsiva es g(£). [La Función de transferencia del
sistema es £[g(0] = G(s)). La entrada x(t) comienza en 1 = 0 y dura hasta / = 1.
Aproximando la integral de convolución se obtendrá la respuesta de este sistema a (1)
vu) = [ XAO gl — 1) dr
por la suma de las respuestas a N' funciones pulso.

La entrada x(1) puede aproximarse por una secuencia de N' funciones pulso cuyo
ancho es Af,, donde Áf, = 1/N, Si Ar, es suficientemente pequeño comparado con la
constante de tiempo más pequeña del sistema, el A-ésimo pulso se puede considerar co-
mo un impulso cuya magnitud es el área xí£ Az) Ar, Entonces la respuesta al k-ésimo
pulso es
M-1
AN=2z (KAgl-ANA!
xt
Figura 4-2
0 KAR ho +4
Salida del sistema
como sumatoria de q qE-d_COÓOÓOKA>->- e |
Sistema
Pe
convolución. g()
E
. n ña mz y yo Ñ
XARAMmAr ett _ KkAt)
que es el producto del área del impulso por la función respuesta impulsiva retardada en
kAt.
Como el sistema considerado es lineal, se mantiene el principio de superposición,
Por lo tanto, la respuesta y(£) del sistema a la secuencia de N funciones pulso está dada
por la sumatoria de convolución:
N—=1
yO = Y xkAn)el — kAn) Ar
k=0
(4-3)
donde g(7) = 0, parar < 0. La ecuación (4-3) da la respuesta al tiempo f. Nótese que
como g(T) = 0 parar < 0, la respuesta no precede a la entrada. Entonces
yOS< <A) = x0)2(DAf
NA E1<2 A) = [x(0)2(0 + xAamDetr— Ám]Ar
QA EI<3AN) = [ODE + MAr)e(r— Ar)
+x0At)e0 — 240/Ar,
N—=1
vNAt, A E1<NAn) = 2 xk Arde - 200] Át

isQ
4-3 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Considere el sistema de primer orden que se presenta en la figura 4-3(a). Este sistema
puede representar fisicamente un circulto RC, un sistema térmico, etc. La figura 4-3(b)
es un diagrama de bloques simplificado, La relación entrada-salida está dada por
Ca _ 1
Rís) Ts+1 (4-4)
A continuación, se analizarán las respuestas del sistema a entradas como las funciones
escalón unitario, rampa unitaria, e impulso unitario. Las condiciones iniciales se supo-
nen iguales a cero.
Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia,
tienen la misma salida como respuesta a la misma entrada. Se puede dar una interpreta-
ción física a la respuesta matemática para cualquier sistema físico,
Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden. Como la transfor-

mada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, substituyendo R(s) = 1/s en la

ta
y
Figura 4-3 RS 5 Els) ¡ cts) Ps) o ; ca.
(a) Diagrama de TS — Ts+1 .
bloques de un
sistema de primer
orden; (b) diagrama
de bloques
simplificado. (a) (b)
Al expander C(s) en fracciones parciales se tiene
1 T
Cís) = 2 =— -
(5) s Ts+i (45)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-5) se obtiene
dy =1-e* 0=0 (4-6)
La ecuación (4-6) establece que inictalmente, la salida c(s) es cero y finalmente se con-
vierte en la unidad. Una caracteristica importante de una curva exponencial de respues-
ta c(1) es que en ¿ = Tel valor de c(£) es 0.632, o sea que la respuesta (2) ha alcanzado
el 63.2% de su cambio total, lo cual se puede ver muy fácilmente al substituir £ = Fen
ct). Es decir,
dT)=1-e"! =0.632
Nótese que cuanto más pequeña sea la constante de tiempo 7, más rápida es la respues-
ta del sistema. Otra característica importante de la curva exponencial es que la pendien-
te de la recta tangente en £ = 0, es 1/7, pues
de 1 _,, _
di Tó Ml (4D
La salida alcanzaría el valor final en / = T si se mantuviera la velocidad inicial de res-

puesta. De la ecuación (4-7) se ve que la pendiente de la curva de respuesta c(1) decrece
en forma monótona desde 1/F en í = 0, hasta ceroen f = %,
La curva de respuesta exponencial o(1) de la ecuación (4-6) aparece en la figura 4-4,
En un tiempo igual a una constante de tiempo, la curva exponencial de respuesta ha pa-
sado de O a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta alcanza
86.5% de su valor final. Para e = 37,47, y ST, la respuesta alcanza 95%, 98.2%, y
99.3% del valor final respectivamente, Ási, para 1 = 47, la respuesta se encuentra
dentro del 2% del valor final. Como se ve en la ecuación (4-6), el estado estacionario se
alcanza matemálicamente sólo en un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica se ob-
tiene una estimación razonable del tiempo de respuesta, como el tiempo que requiere la
curva de respuesta para alcanzar la linea del 2% de su vator final, o sea cuatro constan-
tes de tiempo.
Capítulo 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de error en estado estacionario 11

A
ely Pendiente=
+
cltpa1-e
rt
1
0.632 4 —
2 £ S X
e o £ y m
e] w Mn pa] o
Figura 4-4 9 Í | ñ l
Curva de respuesta
exponencial. o T 27 37 aT sr
Considérese el sistema mostrado en la figura 4-5. Para determinar en forma experi-

mental si el sistema es de primer orden o no, trácese la curya de log] c() — ete) |, don-
de c(£) es la salida del sistema, en función de f. Si la curva resulta ser una recta, el siste-
ma es de primer orden. La constante de tiempo 7 puede leerse en la gráfica, como el
tiempo T que satisface la siguiente ecuación:
c(T) — ef) = 0.368 [e(0) — c(o0)]

Nótese que en lugar de Irazar log | cy — c(o) | en función de £, conviene repre-
sentar | et) — ef) || c(0)— ce) ¡en función de £, en papel semilogaritmico, como en
la figura 4-6.
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Como la transforma-

da de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s2, la salida del sistema de la figura
4-3(a) se obtiene como
l
C(s) = mE
(9) Ts+ils
Al expander C(s) en fracciones parciales se obtiene
C(s) =2
IA
P,
Ts +1
r (4-8)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-8), se obtiene
AN =1t-T+Te"' (1>=0)
Entonces la señal de error e(1) es
el(h) = (0 — (4)
= TU -e 1)
rt ciA
Figura 4-5 AAA AAA Sistema AA
Un sistema general.

Yo
100
ae os NE cm - e(e0)=0.368[0(0)- c£e0)]
8/8 ]
ri? 2of !
1
=l818. |
OF I
I
]
1
|
I
Figura 4-6 1
1
Diagrama de
at
E
la(s) — ets] / |
[e(0) — eteo)] '
en función de f en 1 l : l AS l 1 l a
0 2 1 4 6 8 10 12 1
papel
semilogarítmico. T
Cuando / tiende a infinito, e tiende a cero, y entonces la señal de error e(t) tiende a
T, o bien
e(o) = T
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema están representados en la figura 4-7.
El error al seguir la entrada rampa unitaria es igual a T para una f suficientemente
grande. Cuanto más pequeña sea la constante de tiempo 7, menor será el error en esta-
do estacionario al seguir la entrada rampa.
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada im-

puiso unitario R(s) = 1 y la salida del sistema de la figura 4-3(a) se puede obtener como
CO = +1
o bien
1
c(t) = pe” (10) (4-9)
En la figura 4-8 aparece la curva de respuesta resultante de la ecuación (4-9).
Una propiedad importante de los sistemas lineates invarlantes en el tiempo.

En el análisis previo, se demostró que para la entrada rampa unitaria, la salida c(f) es
AN) =1-T+Te (=0)

Para la entrada escalón unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la sa-
lida c(£) es

riñ4
clh)
Error en estado clñA

er
estacionario
r r
z 71
4rb
r[t)=4
erp AN
7
ld
q
g Ñ
pel I L É J ] to
o -
o 2r ar er P
Figura 4-7 Respuesta del sistema de la Figura 4-8 Respuesta del sistema de la
figura 4-3(a) a una rampa unitaria. figura 4-3(9) a un impulso unitario,
do=1-e"*" (10)
Finalmente, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escalón
unitario, la salida c(1) es
ch = pen (10)
Una comparación de la respuesta del sistema con estas tres entradas indica claramente
que la respuesta a la derivada de una señal de entrada se puede obtener al diferenciar la
respuesta del sistema a la señal original. También se puede ver que la respuesta a la in-
tegral de la señal original se puede obtener integrando la respuesta del sistema a la señal
original y las constantes de integración se determinan a partir de la condición inicial de
salida cero. Esta es una propiedad de los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Los
sistemas lineales variables en el tiempo y los sistemas no lineales no poseen esta pro-
piedad.
4-4 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
En esta sección, inicialmente se obtendrá la respuesta de un sistema de control de

segundo orden específico a una entrada escalón, y luego el análisis de la solución se ex-
tenderá a otros sistemas de segundo orden.
Un servosistema. —Considérese el servosistema que aparece en la figura 4-9(a). El

objetivo de este sistema es controlar la posición de la carga mecánica de acuerdo con la
posición de referencia. El sistema funciona de la siguiente forma: un par de poten-

. Potenciómetro de entrada
Entrada de referencia
a, | A Potenciómetro de salida po. l AS 1
| hi ¡Pena de retroalimentación | e | m |
Dd
LA: ¡AL Ro te A ATL
| Gil |
| | 1
| e ASIA |
Dispositivo de entradal | pl
Lo Disposilivo para medir el error

ESTE LL
Amplificador Motor Tren de Carga
]
la) engranes
KK 8ls) Cls) Fis K 148) ,

S[Los + Fo) (ys + bo) + Ko K35 s(ds+ B)
(b) te)
Figura 4-9 (a) Diagrama de un servosistema; (b) diagrama de bloques para el

sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.
ciómetros actúan como dispositivos de medición de error. Ellos convierten las posi-
ciones de entrada y de salida en señales eléctricas proporcionales. La señal de comando
de entrada determina la posición angular + del puntero o brazo de contacto del poten-
ciómetro de entrada. La posición angular + es la entrada de referencia del sistema, y el
potencial eléctrico del puntero es proporcional a la posición angular del mismo. La po-
sición angular del eje de salida determina la posición angular c del puntero del poten-
ciómetro de salida. La diferencia de potencial e, — e. = ees la señal de error, donde e,
es proporcional a r y e es proporcional a c; es decir, e, = Kyr y e, = Kyc, donde Ky es
una constante de proporcionalidad. La señal de error que aparece en las terminales del
potenciómetro es amplificada por el amplificador cuya ganancia constante es K¡. La
tensión de salida de este amplificador se aplica al circuito de armadura del motor de cd.
(El amplificador debe tener impedancia de entrada muy alta, porque los poten-
ciómetros son esencialmente circuitos de alta impedancia y no soportan drenaje de
corriente. Al mismo tiempo, el amplificador debe tener baja impedancia de salida por-
que alimenta el circuito de armadura del motor). Al bobinado de campo se le aplica
una tensión fija. Si hay error, el motor desarrolla un par que tiende a rotar la carga de
salida de tal modo que el error se deduzca a cero. Para una corriente de campo constan-
te, el par desarrollado por el motor es
T= Ka,
donde K, es la constante del par de torsión del motor e ¿¿ es la corriente de armadura.
Para el circuito de armadura

bl
di, d0
Laza E Bala + K3 7 = Kyo (4-10)
d de
donde K;y es la fuerza contraelectromotriz del motor y 0 es el desplazamiento angular
del eje del motor. La ecuación de equilibrio del par es
de 0
dora + bos =T=Kd, (4-11)
donde J¿ es la inercia de la combinación de motor, carga y tren de engranes respecto al

eje del motor y by es el coeficiente de fricción viscosa de la combinación de motor, car-
ga, y tren de engranes referidos al eje del motor. La función de transferencia entre el
desplazamiento del eje del motor y la señal de error se puede obtener de las ecuaciones
(4-10) y (4-11), como sigue: :
05) - KK, (4-12)

E(sS — s(Lis + RMÍgs + bp) + KoKys
donde (5) = £L100] yE(s) = L[e(].Se supone que la relación de engranes en el tren
es tal que el eje de salida gira + veces por cada revolución del eje del motor. Asi
CO) =n0(60) (4-13)
donde. C(s) = £lc(D]y c(£) es el desplazamiento angular del eje de salida, La relación
entre E(s), Rs), y C(s) es
E(s) = KolR(s) — C(5)] (4-14)
donde R(s) = £[r(0]. El diagrama de bloques de este sistema se puede construir con las
ecuaciones (4-12), (4-13), y (4-14), como se puede ver en la figura 4-9(b). La ecuación
de transferencia en la trayectoria directa es
Ko K¡ Kon
COS is ERICO + 0) A KK
Como L£, es pequeña por lo general, se puede despreciar. La función de transferencia
G(s) en el trayecto directo, es
KoK ¡Kon
Gís) =
S[R¿QHos + bo) + K¿K3]
KoK ¡KmIR,
K,K.
Js? + (». + R ») 5 (4-15)
a
El término [by + K¿K3/R.,)]s indica que la fuerza contraelectromotriz del motor aumen-
ta la fricción viscosa del sistema. La inercia Jy y el coeficiente de fricción viscosa
by + (K¿Ky/R,) están referidos al eje del motor. Cuando Jo y bp + (K¿Ky/R,) se mul-
tiplican por 1/n?, la inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en término
del eje de salida. Introduciendo nuevos parámetros definidos por

J= Jyn? = momento de inercia referido al eje de salida
B= [by + (KOKyYRy]/m? = coeficiente de fricción viscosa referido al eje de salida
K = KK Ky/nR,
la función de transferencia G(s) de la ecuación (4-15) se puede simplificar, resultando
K
e) = Js + Bs
El diagrama de bloques del sistema mostrado en la figura 4-2(b) se simplifica como

aparece en la figura 4-9(c).
A continuación, se investigarán las respuestas dinámicas de este sistema a las entra-
das correspondientes al escalón unitario, a la rampa unitaria, y al impulso unitario.
Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. La función de transferencia

de lazo cerrado del sistema que se muestra en la figurá 4-9(c) es
Cc K
RÍO. JA +Bs+K
eb
K
J
(4-16)
Los polos de lazo cerrado son complejos si B? — 4JK< 0, y son reales si B? — 4JK=0,
En análisis de respuesta transitoria, es conveniente escribir
7
K
J= Mo,
B
= 20
donde a se denomina ateniación; «,, frecuencia natural no amortiguada, y £, relación |
de amor tiguamiento del sistema. La relación de amortiguamiento Les se relación entre
¿AB. E
2VIK
En términos de £ y e,, el sistema de la figura 4-9(c) se puede modificar al que se
muestra en la figura 4-10, y la función de transferencia de lazo cerrado C(s)1/R(s) de la
ecuación (4-16) se pueden escribir
2
O
RO s+lío,s + 0;
(4-17)
El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se puede describir en tér-

minos de dos parámetros £ y w,.Si0 < £ < 1,los polos de lazo cerrado, son complejos
conjugados y quedan en el semiplano izquierdo del plano s. Se dice entonces que el sis-
tema está subamortiguado, y la respuesta transitoria es oscitatoria. Si [ = 1, se dice
que el sistema está críticamente amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corres-

Els) mE asa
Figura 4-10 s(s + 28 wn) >
Sistema de segundo
orden.
ponden a [> 1. La respuesta transitoria de sistemas criticamente amortiguados y de

sistemas sobreamortiguados, no oscila. Si = 0, la respuesta transitoria no se extingue.
Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la figura 4-10 a una entra-
da escalón unitario. Se considerarán tres casos diferentes: el subamortiguado 0<i<
1), el críticamente amortiguado (£ = 1), y el sobreamortiguado (2 $2 1),
Na E (1) Caso subamortiguado (0 < £ < 1): En este caso, C(s)/R(s) se puede escribir
C(s) cí
: R(s) (5 + Lo, + joJ6 + Lo, — jo)
donde w, = 0, W1 — 22. La frecuencia w7 se denomina Frecuencia natural amorti-
_ guada. Para una entrada escalón unitario, C(s) se puede escribir
2
C(5 = a) rn
(5 + 2L0,5 + 0% (4-18)
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-18) se obtiene fácilmente si C(s)
se escribe del siguiente modo:
1 s + 20,
C =E= — — A>R>24HA44+4A
a s 54 2lw,s +
dd s +0, o Lo,
s (s+l0 +07 (5 410,” + 0%
En el capitulo 1 se mostró que
s + Em
gol ta ete cos
l + Lo,” + a
- wm -
pol ÁS = € E sent
(s + ¿w,,) + 0
De aquí, se obtiene la tranformada inversa de Laplace de la ecuación (4-18) como
L£ [Cal = 0)
_ ¿
l—-e
= Et
(so wal + HA
NE A
seno?
— El o
=|- nv + tan AE)
1 _ e
(1= 0) (4-19)
Este resultado se puede obtener en forma directa, utilizando la tabla de transformadas
de Laplace. De la ecuación (4-19) se puede ver que la frecuencia de oscilación transito-
ria es la frecuencia natural amortiguada w, y varía con la relación de amortiguamiento

£. La señal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y es
el) = 50 — c(0
l
$
etetlcos ma +
VE O) (1 = 0)
Esta señal de error presenta una oscilación senoidal amortiguada. En estado estaciona-
rio, o en f = =, no hay error entre entrada y salida,
Si la relación de amortiguamiento £ es igual a cero, la respuesta se hace no amor-
tiguada y la oscilación continúa indefinidamente. La respuesta c(f) para el amorti-
guamiento cero se puede obtener, substituyendo£ = O en la ecuación (4-19), llegándose a
c(N = 1 — cos wm,f ((=0) (4-20)
Asi, de la ecuación (4-20) se ve que 6», representa la frecuencia natural no amortiguada

del sistema. Es decir, e, es la frecuencia a la cual el sistema oscilaría si el amor-
tiguamiento descendiera a cero. Si el sistema lineal tiene algun amortiguamiento, la
frecuencia natural no amortiguada no se puede observar en forma experimental,
La frecuencia que se puede observar, es la frecuencia natural amortiguada «,, que es igual
aw, VI = E. Esta frecuencia es siempre inferior a la frecuencia natural no amorti-
guada. Un aumento en £ reduce la frecuencia natural amortiguada ,,. Si ¿ se incrementa
por encima de la unidad, la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no oscila,
12) Caso de amortiguamiento crítico (£ = 1): Si los dos polos de C(s)/R(s) son casi
iguales, el sistema se puede aproximar por uno de amortiguamiento crítico,
Para una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s, C(s) se pueden escribir como
(4-21)
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-21) se puede hallar como

co =1-e “(+0 (=0) (4-22)
Este resultado se puede oblener dejando que £ se aproxime a la unidad en la ecuación

(4-19) y utilizando el límite siguiente:
ki sen h sen, WI —
im = lím = 0,
O A
(3) Caso sobreamortiguado (£ > |): En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales
negativos y diferentes. Para una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s, C(s) se puede
escribir como
aw?
(4-23)
COS + do, 0 VE Ds + do, — 0, VE Ds
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (4-23) es
l (+ VE Dal
O0= + VETA VE=D

_— LV
2 WE 1(- Ve -—1)
wm pat ga
2WE=11 5 $ ) “=D (124)

dondes, = (£ + y = Do, y 5 = (E — VE? — Do, Así, la respuesta de c(f)
inciuye
dos términos exponenciales decrecientes.
Cuando £ es notoriamente mayor que la.unidad, uno de los dos.términos exponen»
ciales decrecientes disminuye más rápidamente que el otro, de modo que el término
más rápidamente decreciente (que corresponde a la constante de tiempo más pequeña),
se puede despreciar. Esto es, si —s, está colocado mucho más cerca'del eje jw que
—sy
(lo que significa que |s,] < (s,)), entonces como solución aproximada se puede despre-
ciar —s. Esto es admisible porque el efecto de —s, en la respuesta es mucho
más pe-
queño que el de —s,, ya que el término que incluye a s, en la ecuación (4-24) disminuye
con mucha mayor rapidez que el término que incluye a sz. Una vez que ha desapareci
do
el término exponencial que disminuye más rápidamente, la respuesta es similar
a la de
un sistema de primer orden, y C(s)/R(s) se puede aproximar por
Cs) _ ¿m, — 0, Y E =1 S>
RS. s+í0, 0 V2=1 5+8

Esta forma aproximada es consecuencia directa de que los valores iniciales y finales
tanto de la C(s)/R(s) original como de Ja aproximada, coincidan entre sí.
Con la función de transferencia aproximada C(S/R(s), la respuesta escalón se
puede obtener como
Lo, 7D, 2 = 1
C(s) =
(s + £w, — 0, Y 2? > Ds
La respuesta temporal c(f) es entonces

0) = i _ e U-VE- De tr =0)
Esto da una respuesta escalón unitario aproximada cuando se puede despreciar uno de
los polos de C(s)/R(5). En la figura 4-11 hay un ejemplo de función c(t) de respuesta
temporal aproximada con £ = 2, 0, = l donde aparece junto con la solución exacta
para c(£). La solución aproximada es
ch =1-e 97 (1=0)
y la solución exacta para este caso es

cb = 140.077€ 74% — 10777927 (>)
La mayor diferencia entre las curvas de respuesta exacta y aproximada está
en la parte
inicial de las curvas de respuesta,
En la figura 4-12 hay una familia de curvas de c(t) para varios valores de [, donde
la
abscisa es la variable adimensional w,r, Las curvas son función de Z. Estas curvas se ob-
tienen de las ecuaciones (4-19), (4-22), y (4-24). El sistema descrito por estas ecuacione
s
estaba inicialmente en reposo. :
Nótese que dos sistemas de segundo orden con el mismo £, pero diferente w, ,
presen-
tan el mismo sobreimpulso y el mismo esquema oscilatorio. Se dice que tales
sistemas
tienen la misma estabilidad relativa.
A
san”,
os A
Y > Sol lución aproximada
A
94 /
ll NN Solución exacta
cl =1+00778 373 -10977979.271
Figura 4-11 l
Curvas de respuesta 0.2 /
al escalón unitario,
del sistema mostrado
en la figura 4-10
(caso o 2 4 6 8 [O 12 14 16 359 20
sobreamortiguado). p
ett)
Figura 4-12
Curvas de respuesta
en la figura 4-10, wat
Es importante notar que para sistemas de segundo orden cuyas funciones de transfe-
rencia de lazo cerrado son diferentes de las dadas por la ecuación (4-17), las curvas de
respuesta escalón parecen ser muy diferentes a las que se muestran en la figura 4-12,
De la figura 4-12 se puede ver que un sistema subamortiguado con £ entre 0,5 y 0,8,
se aproximan con más rapidez al valor final que un sistema criticamente amortiguado o
uno sobreamortiguado. Entre los sistemas que responden sin oscilación, un sistema
Capítulo 4 / Analisis de respuesta Iransitoria y análisis de error en estado estacionario 283

amortiguado críticamente presenta la respuesta más rápida. Un sistema sobreamorti-
guado es siempre más lento en su respuesta a cualquier entrada.
Definición de los parámetros de respuesta transitoria. En muchos casos prácti-

cos, las caracteristicas del comportamiento deseado de sistemas de control están especifi-
cadas en términos de magnitudes en-el dominio del tiempo. Los sistemas que almacenan
energía no pueden responder instantáneamente y presentan respuestas transitorias toda
vez que son sometidos a entradas o perturbaciones.
Las características de desempeño de un sistema de control con frecuencia se especifi-
can en términos de la respuesta transitoria a una entrada de paso unitario, porque es fá-
cil generarla y es lo suficientemente drástica. (Si se conoce la respuesta a un paso de
entrada, es probable calcular en forma matemática la respuesta ante cualquier
entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema ante una entrada escalón unitario depende de
las condiciones iniciales. Al comparar respuestas transitorias de diversos sistemas por
conveniencia se suele utilizar la condición inicial normal de que el sistema está en repo-
so al principio, y que por tanto, todas las derivadas son cero. Entonces se pueden com-
parar fácilmente las características de respuesta,
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico con frecuencia presenta
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario, Al especificar las
caracteristicas de respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón
unitario, es común especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, fy
2. Tiempo de crecimiento, f,
3, Tiempo de pico, f,
4, Sobreimpulso máximo, M,
5. Tiempo de establecimiento, £,
A continuación, se definen estos parámetros y en la figura 4-13 se muestran en forma

gráfica.
1, Tiempo de retardo, f,,: el tiempo de retardo es el tiempo que tarda la respuesta en al-
canzar la mitad del valor final por primera vez,
2. Tiempo de crecimiento, f,: el tiempo de crecimiento es el tiempo requerido para que
la respuesta aumente del 10 al 90%, del 5% al 95%, o del 0% al 100% de su valor fi-
nal. Para sistemas de segundo orden subamortiguados se utiliza normalmente el
tiempo de crecimiento de 0% a 100%. Para sistemas sobreamortiguados se acos-
tumbra usar el tiempo de crecimiento del 10% a 90%,
3. Tiempo de pico, /,: el tiempo de pico es el requerido para que la respuesta alcance el
primer pico de sobreimpuiso.
Sobreimpulso máximo (porcentual), M,: el sobreimpulso máximo es el valor pico
+
máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad. Si el valor final estabiliza-

do de la respuesta difiere de la unidad, se suele utilizar el sobreimpulso porcentual
máximo. Está definido por
Sobreimpulso porcentual máximo =

CUtp) — elo) x 100%
€ (90)

els)
IAS
Tolerancia admisible
LS
A
TY
t o TN 5 0.02
t
í
(
¿
,
1
0.5 p----
j
1
I
I
1
ly
Figura 4-13
Curva de respuesta
mostrando ¿q y Lo
Mp fs
La magnitud del sobreimpulso (porcentual) máximo indica la estabilidad relativa
del sistema.
5, Tiempo de establecimiento, f,: el tiempo de establecimiento es el que la curva de res-
puesta requiere para alcanzar y mantenerse en un rango alrededor del valor final
con una magnitud especificada por el porcentaje absoluto del valor final (habitual-
mente 2% 6 5%). El tiempo de establecimiento está relacionado con la constante de
tiempo mayor del sistema de control, El criterio para fijar el porcentaje de error a
utilizar depende de los objetivos de diseño del sistema en cuestión.
Las especificaciones recién dadas, válidas en el dominio del tiempo, son muy im-
portantes, pues la mayoría de los sistemas de control son sistemas en el dominio del
tiempo; esto es, deben presentar respuestas temporales aceptables. (Esto significa que
el sistema de control se debe modificar hasta que su respuesta transitoria sea satisfacto-
ria). Nótese que si se especifican los valores de fy, £y, fps ls Y Mp, queda virtualmente de-
terminada la forma de la curva de respuesta, lo cual se ve claramente en la figura 4-14,
Nótese que no todas las especificaciones han de corresponden a un caso determina-
do. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los términos tiempo
de pico y sobreimpulso máximo. (Para sistemas que dan error estacionario para entra-
das escalón, este error debe quedar acotado dentro de un determinado nivel porcentual
especificado, La exposición detallada sobre errores en estado estacionario se pospone
hasta la sección 4-7),
Comentarios sobre los parámetros de respuesta transitoria. Excepto en ciertas

aplicaciones en que no se pueden tolerar oscilaciones, es deseable que la respuesta tran-
sitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Así, para una respuesta transitoria
deseable de un sistema de segundo orden, la relación de amortiguamiento debe estar
entre 0.4 y 0.8. Valores pequeños de £ (4 < 0.4) producen sobreimpulso excesivo en la
respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de £ (£ > 0.8) responde lenta-
mente.
Más adelante se verá que el sobreimpulso máximo y el tiempo de crecimiento están
en conflicto entre sí. En otras palabras, no se puede lograr un sobreimpulso máximo y
un tiempo de crecimiento pequeños al mismo tiempo. Si uno de ellos se hace pequeño,
el otro se hará grande necesariamente.

NoE
Paraf>1, la respuesta so
prentieno
oo de esta franja.
I
|
buimirtii [005
1 ; o bien
ES
|
IS 0.02
1
A Estos puntos están especificados
05pP--
-—->=--h
VA
|
|
Figura 4-14
Parámetros de
—
respuesta transitoria.
o
ar
==
-
Sistemas de segundo orden y especificaciones de respuesta transitoria. A
continuación se obtendrá el tiempo de crecimiento, tiempo de pico, sobreimpulso má-
ximo y tiempo de establecimiento de sistemas de segundo orden dados por la ecuación
(4-17). Estos valores se expresarán en términos de £ y wm, El sistema se supone subamor-
tiguado.
Tiempo
A de crecimiento
SO £,:pe Respecto a la ecuación (4- 19) el tiempo de crecimiento f, se
J ="1, o
obtiene haciendo c(f£
ct) =1=]- gt (so Wal, + Apenas) (4-25)
Como e $9 4 0, de la ecuación (4-25) se obtiene la siguiente expresión,
COS (0, +
6
pos, =0
o bien
vi -— 1 4
tan 04, = = ——_——— =-Á
í o
Asi, el tiempo de crecimiento f, es
l wm T—
== —tan”! (2) = B (4-26)
wi 7 Da
donde
f está definido en la figura 4-15, Se puede ver que el valor de tan" ' (— VI- 20m
está comprendido entre 1/2 y 1.Sil = 0+, entonces tan”' (-yI — Y) = m+/2;y si
E = 1-, entonces tan"! (-vVI— RO) = m-. Es evidente que para un valor pe-
queño de r,, e, debe ser elevado.
Tiempo de pico f,: en relación a la ecuación (4-19) el tiempo de pico se puede obtener
diferenciando c(1) respecto al tiempo y haciendo esa derivada igual a cero, o bien
e tp = 0
de = (senta) ==
T=E
dt t=tp Ml

Figura 4-15
Definición del
ángulo
Lo que da la siguiente ecuación

sent, = 0
o bien
Wal, = 0, 7,237,377, ...
Como el tiempo de pico corresponde al primer pico de sobreimpulso, w,f, = w.Por lo

tanto,
lp= (4-27)
£ la
El tiempo de pico f, corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amorti-
guada.
Sobreimpulso máximo, M,: el sobreimpulso máximo se produce en el tiempo pico, o

sea cuando f = f, = 1/07. Ási, de la ecuación (4-19), se obtiene M, como
M, p = cltp) — 1
_ — Econtrriao 4) ¿
= -€é cos Y + ———=3en 71
vl- EP )
— (0h 4)T =e0 AT E (4-28)
=€
El sobreimpulso máximo porcentual es e (“Y x 100%,

Tiempo de establecimiento f,: la respuesta transitoria para un sistema subamortiguado
de segundo orden, se obtiene a partir de la ecuación (4-19)
cl) or
= 1 == y 04 + tan o E) í (r= = 0)
Las curvas1 +(e 41 — E2 son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a

una entrada escalón unitario. La curva de respuesta c(f) siempre se mantiene dentro del
par de curvas envolventes, como se ve en la figura 4-16, La constante de tiempo de estas
curvas envolventes es l/Lw,,.
La velocidad de disminución de la respuesta transitoria depende del valor de la cons-
tante de tiempo l/¿o,. Para un valor de o», dado, el tiempo de establecimiento ?, es una
función de la relación de amortiguamiento £. De la figura 4-12, se ve que para el mismo
(, y para un rango de £ comprendido entre O y 1, el tiempo de establecimiento ?, para
un sistema ligeramente amortiguado, es mayor que para un sistema amortiguado ade-
cuadamente. Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de establecimiento f, se ha-
ce grande, debido a la iniciación tardía de la respuesta.

El tiempo de establecimiento correspondiente a una banda de tolerancia de 4.20% o
+ 5% se puede medir en términos de la constante de tiempo T =l/fw,, de las curvas de
la figura 4-12 para distintos valores del. Los resultados aparecen en la figura 4-17. Pa-
ra0 < [ < 0.9, si se utiliza el criterio de 2%, £, es aproximadamente cuatro veces la
constante de tiempo del sistema. Si se utiliza el criterio de 5%, entonces f, es casi tres
veces la constante de tiempo. Nótese que el tiempo de establecimiento alcanza un valor
mínimo alrededor de £ = 0.76 (para el criterio de 2%) o € = 0.68 (para el criterio de
5%) y entonces crece casi linealmente para valores elevados de [.Las discontinuidades en
las curvas de la figura 4-17 aparecen porque un cambio infinitesimal en el valor de £
puede producir un cambio finito en el tiempo de establecimiento, como se ve en la
figura 4-18,
Para facilitar la comparación de las respuestas de diferentes sistemas, se suele definir
el tiempo de establecimiento f, como
d 4 e
1, =4T =-= — (criterio de 2%) (429)
g Lo,
o bien
3 3 o
tt =3 == — (criterio de 5%) (4-30)
o Lo,
67
cl)
Banda de tolerancia de 2% /
, 57
1, 1-£?
/ Á
gówat Ñ A, 1)
e
tt? 2 4r 77 P A Z 7 Á
T=
1 E
5 1
h J
Y !' A
Y
En £ y A
ELY
Do
VA Y
1
PRA go | 7
$ Y K LA
AA 8 T7 7
¡Ame. É 2r o
4-t Barda de tolerancia de 5%
0 i 1 L 1 Jr Tr
q Y T zT 27 37 ar /
1-6?
¡=> (3 -cos”*t)
11? 03 04% 05 06 07 08 09 10
£
Figura 4-16 Par de curvas envolventes de
la curva de respuesta al escalón unitario, Figura 4-17 Curvas de tiempo de
del sistema de la figura 4-10. establecimiento en función de £ .

ctf) Sistema 1
A 3
£
?
7 e
, $ TAE
¡/ |
J Sistema | | Discontinuidad
h en el tiempo de
4 l establecimiento
Figura 4-18
Curvas de respuesta
al escalón unitario
donde se ve una
bh ty (Sistema l)
discontinuidad en el
tiempo de
ph Le (Sistema 1). 0.7
establecimiento.
Nótese que el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional al producto

de la relación de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada, Dado que el
valor de £ está determinado generalmente por el requerimiento del sobreimpulso máximo
permisible, el tiempo de establecimiento está determinado por la frecuencia natural
vw, no amortiguada, Ésto significa que la duración del periodo transitorio puede
variarse, sin cambiar el sobreimpulso máximo, ajustando la frecuencia natural no
amortiguada 0,,.
Del análisis precedente, es evidente que para tener una respuesta rápida, u, debe ser
grande. Para limitar el sobreimpulso máximo M, y hacer pequeño el tiempo de estable-
cimiento, la relación de amortiguamiento £ no debe ser muy pequeña, En la figura
4-19 aparece la relación entre el sobreimpulso máximo porcentual M, y la relación de
amortiguamiento £. Nótese que si la relación de amortiguamiento está entre 0.4 y 0,8, el
porcentaje de sobreimpulso máximo para la respuesta escalón está entre 25% y 2.5%.
“do
100
90 2
un
Bo > si+2Lup5 +ue
Yo
Sobreimpulso máximo: Mo
60
40
30
20
Figura 4-19
Curva de M,, en
función de £.

EJEMPLO 4-1 Considere el sistema de la figura 4-10, donde £ =0.6 y +, = 5 rad/s. Se desea hallar el tiempo de
crecimiento £,, tiempo de pico fp sobreimpulso máximo M,, y tiempo de establecimiento £, cuan-
do el sistema se somete a una entrada escalón unitario,
De los valores resultantes de£ y o», se obtiene, = 0, YI E =4y0 = (0, = 3.
Tiempo de crecimiento f,: El tiempo de crecimiento es
TB 314-8B
tf =
De o 4
donde B está dado por
Un,
B=tan = 1an7!
tula
= 0,93 rad
q
El tiempo de crecimiento f, es entonces

3,14 — 0.93
t= 314-098
4
_ 0.55 seg
Tiempo de pico f,: El tiempo de pico es
T 3.14
Ll =— =-=>— = (,785
2 wm 4 ses
Sobreimpulso máximo M,), El sobreimpulso máximo es
e A
Ma = ear = e AA 314 = 0.095
El sobreimpulso máximo porcentual es entonces 9.5%,

Piempo
PE de EMAMICMmIcato
establecimiento le
£,: Para el criterio de 2%, el tiempo de establecimiento es
ea
: lit . tf=-==-=>=
, o 1,33 se g
Para el criterio de 5%, es

e
»
A
Bn
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden. Para una entrada impul-

so unitario r(£), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o R(s) = 1.
La respuesta impulso unitario C(s) del sistema de segundo orden de la figura 4-10 es
cía) (5) = == o
+ Z0m,s + 0
La transformada inversa de Laplace de esta ecuación da la solución temporal para la

respuesta c(f) como sigue:
Para0=í<!|
c() = AE sema, l— E (1= 0) (4-31)

Paraí > 1,
cl) =wjte (10) (4-32)
Paraí = l,
Vhoar
=T
Ly)
ET
VE T
0, —
1
VE?
VP— Do (r=0) (4-33)
c(nN = Xx pp
Nótese que sin tomar la transformada inversa de Laplace de C(s) también se puede
corres-
obtener la respuesta temporal c(f) al diferenciar la respuesta escalón unitario
pondiente, pues la función impulso unitario es la derivada temporal de la función
escalón unitario. En la figura 4-20 hay una familia de curvas de respuesta impulso uni-
. Las curvas de
tario, dadas por las ecuaciones (4-31) y (4-32) con varios valores de £.
y así, sólo són
c(0)/w, están representadas en función de la variable dimensional w,f,
res-
funciones de £.Para los casos de amortiguamiento crítico y sobreamortiguado, la
se puede ver
puesta impulso unitario es siempre positiva o cero, es decir, c(f) = O, Esto
impulso
de las ecuaciones (4-32) y (4-33). Para el caso subamortiguado, la respuesta
negativos.
unitario c(£) oscila alrededor de cero y toma valores tanto positivos como
c(£) no cambia
Del análisis precedente se puede concluir que si la respuesta impulsiva
rtiguado , en
de signo, el sistema es, o bien de amortiguamiento crítico, o sobreamo
sino que
cuyo caso las respuestas escalón correspondientes no tienen sobreimpulso,
crecen o decrecen monótonamente tendiendo a un valor constante.
de un sistema sub-
El sobreimpulso máximo para la respuesta al impulso unitario
amortiguado se produce cuando
tan
_ Mi
E
8
1= Co VIE (0<í<1
LO
0.8 / pp ino
Vicos
os HALA =05
0.4 ES =07 YT
o: EISN A =10 RN
pH AA
cl)
A
L
A 1/
-0.2
-0.4 Ñ
/
-0.6 NN,
Figura 4-20
Curvas de respuesta -0.8
,
al impulso unitario 10 12
=1.05 2 4 6 $
op
en la figura 4-10.
en estado estacionario 291

Capitulo 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de error
y el sobreimpulso máximo es
lO máx = 0, op (>
1-2
a (0<í<1)
Como la función respuesta al impulso unitario es la derivada tempora

l de la función
respuesta escalón unitario, el sobreimpulso máximo M, p Para
la respuesta escalón unita-
rio, se puede determinar partiendo de la respuesta correspondient
e al impulso unitario.
Es decir, el área bajo la curva de respuesta al impulso unitario
desde £ = 0, hasta el
tiempo del primer cruce por cero, como se puede ver en la figura
4-21, es 1 + M,, don-
de M, es el sobreimpulso máximo (para la respuesta escalón
unitario), dado por la
ecuación (4-28), El tiempo de pico f, (para la respuesta escalón
unitario) dado por la
ecuación (4-27) corresponde al tiempo en que la respuesta al
impulso unitario cruza el
eje del tiempo.
Error en estado estacionario para respuestas a una rampa.

La respuesta transi-
toria de un sistema de segundo orden cuando está sometido
a una entrada rampa se
puede obtener por un procedimiento directo. En este análisis se
examina el error esta-
cionario cuando un sistema de segundo orden se somete a esta
entrada,
Para el sistema que aparece en la figura 4-22, se obtiene
Js + Bs
Els) =PB RRA
El error estacionario para la respuesta a la rampa unitaria se puede

obtener del siguien-
te modo: para una entrada a la rampa unitaria r() = £, se obtiene
R(s) + 1/52, El
error estacionario £,, es
clt)
Respuesta al impulso unitario
1+ Mp
Figura 4-21
Curva de respuesta
al impulso unitario
en la figura 4-10.
Ris) 1 cin
sis+ 8)
Figura 4-22
Sistema de control.

la = lim sE (5)
s»0
de+Bs o 1
lim $ ———
==
l
0 dei +Bs+Kyg
donde
Para asegurar una respuesta transitoria aceptable y un error estacionario tolerable

ante una entrada en rampa, £ no debe ser demasiado pequeño, y u, debe ser suficiente-
mente grande, Es posible reducir el error estacionario e,,, aumentando el valor de la
ganancia K. (Un valor elevado de K tiene la ventaja adicional de suprimir los efectos in-
deseables de zona muerta, juego, fricción de Coulomb, etc.). Sin embargo, un valor
elevado de K disminuiria el valor de £, y aumentaría el sobreimpulso máximo, lo que
no es recomendable,
Por lo tanto, es necesario llegar a un compromiso entre el valor del error estaciona-
rio a una entrada rampa, y el sobreimpulso máximo ante una entrada escalón unitario. En
el sistema que se ve en la figura 4-22, puede no ser fácil alcanzar un compromiso razo-
nable, Entonces, resulta mejor considerar otros tipos de acción de control que puedan
mejorar tanto la respuesta transitoria, como el comportamiento en estado estacionario,
A continuación, se considerarán dos esquemas para mejorar el comportamiento, uno
que utiliza un controlador proporcional y derivativo, y el otro con retroalimentación
tacométrica,
Control proporcional y derivativo de sistemas de segundo orden. Se puede

lograr un compromiso entre un comportamiento aceptable de respuesta transitoria y un
comportamiento aceptable en estado estacionario, con una acción de control propor-
cional y derivativa.
Considérese el sistema de la figura 4-23, La función de transferencia de lazo cerrado
es
Cs) K, + Kaos
RO. JA +(B4 Kgs + K,
Ris) KR o 1 CN
etRaS TA Bj >
Figura 4-23
Sistema de control.

2.0
1.8
Ls A
1.4
1,2 Ur
| A po g Lopojpooj]
NS
el) 1.0 / 2 RR] a
0.8 / /
Figura 4-24 0.6 /
Curvas de respuesta |! / 2
al escalón unitario, 9.4 7 a=
4 E Un
del sistema de 02 /
segundo orden "
Cn e s+2
R(s) z + 2o,s + 03) o 1 2 3 94.5. 6 7 8
E _ 0,5 wpl
En la figura 4-25(a) se presenta el diagrama de un tacómetro de cd. Aunque su salida

es de corriente directa, si se la convierte en una tensión de ca, el tacómetro de cd se
puede usar también en servosistemas de ca.
El tacómetro de ca es un dispositivo similar a un motor de inducción de dos fases.
(Generalmente los motores de dos fases constituyen buenos tacómetros de ca). En la
figura 4-25(b) se presenta el diagrama de un tacómetro de ca. Se aplica una determinada
tensión alterna al bobinado primario del tacómetro. El bobinado secundario está ubi-
cado espacialmente a 90% del bobinado primario, Entonces, cuando el rotor está dete-
nido, la tensión de salida es nula. Cuando el rotor está girando, la tensión de salida en
el bobinado secundario es proporcional a la velocidad del rotor. La polaridad de la ten-
sión de salida se determina, por el sentido de la rotación, La función de transferencia
de un tacómetro de ca es
Voltaje
aplicada
_ Babinado
primario
Tensión de
salida * Rotor
e
Figura 4-25 . Bobinado secundario

(a) Diagrama de un é
tacómetro de cd; E
(b) Diagrama de un
tacómetro de ca. (a) (b)

Els)
$
TON
donde E(s) es la transformada de Laplace de la tensión de salida, O(s) es la transforma-

da de Laplace de la posición del rotor y K es una constante. Aunque la salida de un
tacómetro de ca es una tensión alterna, este tacómetro se puede utilizar en un servome-
canismo de cd si la corriente alterna se convierte en directa mediante un demodulador.
Nótese que cuando un tacómetro se usa con fines de amortiguamiento, generalmente
forma parte integral del servomotor,
Servomecanismo con retroalimentación de velocidad. La derivada de la señal

de salida se puede aprovechar para mejorar el comportamiento del sistema. Al obtener
la derivada de la señal de posición de salida, es preferible utilizar un tacómetro en lugar
de diferenciar fisicamente una señal de salida. (Nótese que la diferenciación amplifica
los efectos del ruido. De hecho, si se presentan ruidos discontinuos, la diferenciación
los amplifica más que a la señal útil. Por ejemplo, la salida de un potenciómetro es una
tensión de señal discontinua, pues como el contacto del potenciómetro se desplaza
sobre espiras, se inducen tensiones en las espiras de conmutación y se generan transito-
rios. Por lo tanto, no se debe conectar un elemento diferenciador a la salida de un
potenciómetro).
Considere el servosistema que se muestra en la figura 4-26(a). En este dispositivo, la
señal de velocidad, junto con la de posición, se realimentan a la entrada para producir
una señal de error. En cualquier servosistema se puede producir fácilmente una señal
de velocidad como ésta por medio de un tacómetro. El diagrama de bloques que se ve
en la figura 4-26(a) se puede simplificar como se presenta en la figura 4-26(b), dando
por resultado
CS) K
RS JS + (B 4 KK,)s +K
J9 4 (B+KKJ+K=0 (4-35)
Comparando la ecuación (4-35) con la (4-34), se ve que ambas son de la misma forma.
Si KK; y K fueran iguales a Ky y K,, respectivamente, ambas ecuaciones serían idénti-
cas. Por lo tanto, se puede esperar que la retroalimentación de velocidad produzca un
funcionamiento similar al que le brinda la acción de control proporcional-derivativa,
El error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria es
B
€ss =>
K
La relación de amortiguamiento £ es
2VKJ (4-

mis X) (x) K ad cla AS K cl
Js +B SAS > > s(us + B) .
Ks E 1+K,5 «E
(a) (b)
Figura 4-26
(a) Diagrama de bloques de un servosistema; (b) Diagrama de bloques simplificado.
La frecuencia natural no amortiguada es e, = YKIJ no se ve afectada por la retroali-

mentación de velocidad. Teniendo en cuenta que el sobreimpulso máximo para una
entrada de escalón unitario se puede controlar, controlando el valor de la relación de
amortiguamiento £, tanto el error estacionario e,, como el sobreimpulso máximo, ha-
ciendo que B sea pequeño y K grande, ajustando luego la constante de retroalimenta-
ción de velocidad K,, de modo que £ queda entre 0.4 y 0.7,
Recuérdese que la retroalimentación de velocidad incrementa la relación de amorti-
guamiento sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
EJEMPLO 4-2 Determine los valores de la ganancia K y la constante de retroalimentación de velocidad K, para
el sistema mostrado en la figura 4-27, de modo que el sobreimpulso máximo en la respuesta al
escalón unitario sea 0,2 y que el tiempo de pico sea de | segundo. Con esos valores de K y de K;,,
obtenga el tiempo de crecimiento y el tiempo de establecimiento.
Rs) K da
s(s+1)
Figura 4-27 + K,s pe

Sistema de control,
Determinación de los valores de K y K¿: El sobreimpulso máximo M, está dado por la ecuación
(4-28), como Ta ( LE)
M=evtie e
Este valor debe ser 0.2. Entonces
e Ur — 02
o bien
E
VA=B7 1.61
Capítuto 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de error en estado estacionario 297

que da
[ = 0.456
El tiempo de pico f, está especificado como 1 segundo; por lo tanto, de la ecuación (4-27),
l= oy” 1
o
w¿ = 3.14
Como es 0,456, w, es
0, = == = 3.53
Como la frecuencia natural (, es igual a YX en este ejemplo,
K=0w= 125
Entonces, a partir de la ecuación (4-36), K, es
2VKf — 1
ETT OO 0.178
Tiempo de crecimiento f,: De la ecuación (4-26), el tiempo de crecimiento f, es
rf
fo=
F
Uy
donde
p = tan"a = tan”? 1.95 = 1.10

Asi, 1, es
t, = 0.65 seg
Tiempo de establecimiento f,: Para el criterio del 2%,

4
37 = 2.48 seg
a
Para el criterio del 5%,
L= = 1,86 seg
31
4-5 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

En esta sección, primero se analizará la respuesta de un tipo particular de sistema de
tercer orden al escalón unitario. Luego, se presentará el análisis de respuesta transitoria
de sistemas de órdenes superiores, en términos generales, Por último, se hará el estudio
del análisis de estabilidad en el plano complejo. .
A
Respuesta de sistemas de tercer orden al escalón unitario. Se estudiará la res-
puesta al escalón unitario de un sistema de tercer orden encontrado comúnmente, cuya
función de transferencia de lazo cerrado es
ca _ op
RS) (3 + 2o,s + 02) + p) (0<5=10
La respuesta al escalón unitario de este sistema se puede obtener de la siguiente forma:
e tw
e) = 1— (eee — 2) cos Yl — Et
PErp — 2) +1) - AA >

tE Ie 04) BB -2+1 (=0)
donde
op
PS do,
Nótese que como
BRB-D+1=B-1IP+4 0 5>0
el coeficiente del término e?! siempre es negativo.
El efecto de un polo real ubicado en s = —p en la respuesta escalón unitario, es redu-
cir el sobreimpulso máximo e incrementar el tiempo de establecimiento, La figura 4-28
muestra curvas de respuesta al escalón unitario del sistema de tercer orden, con £ = 0.5.
La relación B = p/(Lo,) es un parámetro en la familia de curvas.
Si el polo real está ubicado a la derecha de los polos complejos conjugados, entonces
hay tendencia a una respuesta lenta, El sistema se comporta como un sistema sobre-
amortiguado. Los potos complejos conjugados agregan ondulación a la curva de res-
puesta.
Respuesta transitoria de sistema de orden superior. Considérese el sistema de

la figura 4-29. La función de transferencia de lazo cerrado es
9 _= ——_A— 4) (4-37)
RS 1+G(na()
En general, G(s) y H(s) están dados como relaciones de polinomios en s, o bien
G(s) _ ps) _ 265)

Za 2 1 = y)
donde p(s), q(s), (5), y dí(s) son polinomios en s. La función de transferencia de lazo
cerrado dada por la ecuación (4-37) se puede escribir como
E) _ pisja(s)
RS) qtidís + pisints)
_ by” + bstT4 e by 5 + Ds,
(m <= m)
CAS HASTA 158 + 4,
Capítulo 4 / Análisis de respuesta transiloria y análisis de error en estado estacionario 299

po
A.
-
cm
IL
| 178
A
06 Yee ,
7
HS
tun?
Figura 4-28 Curvas de respuesta del sistema de tercer orden al escalón unitario
CS _ o5p
RO Rap 70
La respuesta transitoria de este sistema ante cualquier entrada, se puede obtener me-
diante una simulación en computadora (ver sección 4-10). Si se desea una expresión
analítica de la respuesta transitoria buscada, entonces es necesario factorizar el polino-
mio denominador. (Hay varios métodos disponibles para hacerlo). Una vez factoriza-
do el polinomio denominador, C(s)/R(s) se puede escribir como
(4-38)
C(s) = K(s + z0Cs + 22) nr.” (s + Zo)
R(S) (ss + pls + pa) o (ss +p,)
Nótese que el numerador se puede factorizar fácilmente, pues es el producto

de p(s) y
d(s). (Normalmente, p(s) y d(s) son polinomios de orden inferior y se pueden
factori-
zar fácilmente).
Cc
als + Gls) a Je
Figura 4-29 His) pe

Sistema de control.

Considérese la respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario. Se supo-
ne que todos los polos de lazo cerrado son distintos. (De hecho esto es lo común). Para
una entrada en escalón unitario, la ecuación (4-38) se puede escribir
cis = 24
5
y
2158 +P;
(4-39)
donde qa, es el residuo en el polo s = —p;.

Si todos los polos de lazo cerrado quedan en el semiplano izquierdo, las magnitudes
relativas de los residuos determinan la importancia relativa de los componentes en la
forma expandida de C(s). Si hay un cero de lazo cerrado cerca de su polo de lazo cerra-
do, entonces el residuo en este polo es pequeño y el coeficiente del término de respuesta
transitoria correspondiente a este polo se hace pequeño. Un par de polos y ceros muy
cercanosy se cancelan entre sí, Si hay un polo ubicado muy lejos del origen, el resultado
de este polo puede ser pequeño. Los transitorios correspondientes a este polo son pe-
queños y duran poco tiempo. Los términos de la expansión de C(s) que tienen residuos
muy pequeños, contribuyen poco a la respuesta transitoria y por tanto, pueden igno-
rarse. Si se hace esto, el sistema de orden superior se puede aproximar por uno de orden
inferior. (Tal aproximación permite estimar las características de respuesta de un siste-
ma de orden superior, utilizando las de un sistema simplificado).
Los polos de C(s) consisten en polos reales y pares de polos complejos conjugados.
Un par de polos complejos conjugados produce un término de segundo orden en s, Como
la forma factorizada de la ecuación característica de orden superior consiste en térmi-
nos de primer y segundo orden, la ecuación (4-39) se puede reescribir como
KI]
(s +2)
Cl) = q . 2 (4-40)
s[](s + pp [1 ( + 20,5 + a)
i=1 £=1
donde q + 27 = a. Si los polos de lazo cerrado son distintos, la ecuación (4-40) se
puede expandir en fracciones parciales del modo siguiente .
+ y bis + Cop) + ca VI E
C(s) = + y G
pila
a s+p se + 2L0m5 + 0%
De esta última ecuación se ve que la respuesta de un sistema de orden superior está

compuesta por una cantidad de términos que incluyen las funciones simples halladas en
las respuestas de los sistemas de primer y segundo orden. La respuesta c(f) al escalón
unitario, la transformada inversa de Laplace de C(s), es entonces
q Fr
cd) =a+ Y ae Y be cos VI El

p>=l pS
+ ce senoVI — El (1= 0) (4-41)

k=1
Si todos los polos de lazo cerrado caen en el semiplano izquierdo del plano s, los tér-
minos exponenciales y los términos exponenciales amortiguados en la ecuación (4-41)

tienden a cero cuando el tiempo f tiende a infinito. Entonces la salida estacionaria es
c() = q.
Supóngase que el sistema considerado es estable, Entonces los polos que están ubi-
cados lejos del eje jo tienen partes reales negativas de valor elevado. Los términos
exponenciales que corresponden a esos polos disminuyen muy rápidamente hasta cero.
(Nótese que la distancia horizontal desde un polo de lazo cerrado al eje jw determina el
tiempo de establecimento de los transitorios debidos a ese polo, Cuanto más pequeña
la distancia, mayor el tiempo de establecimiento).
La curva de respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de un
número de curvas exponenciales y curvas senoidales amortiguadas, En la figura 4-30
se muestran ejemplos de curvas de respuesta al escalón de sistemas de orden superior. Una
característica particular de estas curvas de respuesta es que hay pequeñas oscilaciones
superpuestas a las oscilaciones mayores o a curvas exponenciales. Los componentes de
disminución rápida tienen significación solamente en la porción inicial de la respuesta
transitoria.
Recuérdese que el tipo de respuesta transitoria está determinado por los polos de la-
zo cerrado, mientras que la forma de la respuesta transitoria depende principalmente
de los ceros de lazo cerrado. Como se vio antes, tos polos de la entrada R(s) produ-
cen los términos de respuesta en estado estacionario en la solución, mientras que los
polos de C(s)/R(s) entran en los términos exponenciales de la respuesta transitoria y/o
en los términos senoidales amortiguados de respuesta transitoria. Los ceros de
C(5/R(s) no afectan los exponentes en los términos exponenciales, pero si las magnitu-
des y signos de tos residuos.
Polos dominantes «de lazo cerrado. — El predominio relativo de los polos de lazo ce-
rrado está determinado por la relación entre las partes reales de los polos de lazo cerra-
do, así como por las magnitudes relativas de los residuos calculados en los polos de lazo
cerrado. Los valores de los residuos, depende tanto de los polos como de los ceros de
lazo cerrado,
ctt) cls)
0 F 0 ”
cin : cl)
Figura 4-30
Curvas de respuesta
al escalón de
sistemas de orden
superior. o t o Mi

Si las relaciones de las partes reales exceden de 5, y no hay ceros cercanos, los polos
de lazo cerrado más cercanos al eje jo dominarán el comportamiento de respuesta
transitoria, porque corresponden a términos de respuesta transitoria que disminuyen
lentamente, Esos polos de lazo cerrado que tienen efectos dominantes en la respuesta
transitoria, se denominan polos dominantes de lazo cerrado y suelen presentarse en
forma de pares complejos conjugados. Los polos dominantes de lazo cerrado son los
más importantes entre todos los polos de lazo cerrado.
La ganancia de un sistema de orden superior se ajusta a menudo de tal forma que
haya un par de polos de lazo cerrado complejos conugados. La presencia de estos polos
en un sistema estable, reduce el efecto de no linealidades como zonas muertas, juego y
fricción de Coujomb.
Hay que recordar que, aunque el concepto de polos dominantes de lazo cerrado es
útil al estimar el comportamiento dinámico de un sistema de lazo cerrado, se debe tener
cuidadg de que se cumplan las presunciones básicas antes de utilizarlo.
Análisis de estabilidad en el plano complejo. La estabilidad de un sistema lineal

de lazo cerrado se puede determinar por la ubicación de los polos de lazo cerrado en el
plano s. Si cualquiera de esos polos queda en el semiplano derecho del plano s, al trans-
currir el tiempo dan lugar al modo dominante y la respuesta transitoria aumenta en forma
monótona u oscila con amplitud creciente. Esto representa un sistema inestable. Para
tal sistema, al momento de conectar la energía, la salida comienza a aumentar al trans-
currir el tiempo. Si no se produce saturación en el sistema, y no se presenta alguna de-
tención mecánica, el sistema puede sufrir daños y fallas, pues la respuesta de un sistema
real no puede aumentar indefinidamente. Por lo tanto, no se admiten polos en el se-
miplano derecho de s, en los sistemas de control lineales. Si todos los polos de lazo
cerrado quedan a la izquierda del eje jo, cualquier respuesta transitoria alcanza el
equilibrio. Esto representa un sistema estable,
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema en sí, y no
depende de la entrada o función excitadora del sistema. Los polos de la entrada, o fun-
ción excitadora, no afectan la propiedad de estabilidad del sistema, y sólo contribuyen
a los términos de respuesta en estado estacionario de la solución. Asi, el problema de
estabilidad absoluta puede resolverse fácilmente si no se colocan polos de lazo cerra-
do en el semiplano derecho, ni sobre el eje ¿e (Matemáticamente, las palos de lazo cerrado
sobre el eje je producen oscilaciones, cuya amplitud no aumenta ni disminuye con el
tiempo. En los casos prácticos, donde hay ruido, la amplitud de las oscilaciones puede
aumentar a una velocidad determinada por el nivel de potencia de ruido. Por to tanto,
un sistema de control no deberia tener polos de lazo cerrado sobre el eje jo ).
Nótese que el solo hecho de que todos los polos de lazo cerrado queden en el se-
miplano izquierdo de s, no garantiza caracteristicas de respuesta transitoria satisfacio-
rias. Si hay polos de lazo cerrado dominantes complejos conjugados cerca del eje jo, la
respuesta transitoria puede presentar oscilaciones excesivas, o puede ser muy lenta. Por
lo tanto, para garantizar características de respuesta transitoria rápida, aunque bien
amorliguada, es necesario que los polos de lazo cerrado del sistema queden en una zona de-
terminada del plano complejo, tal como muestra la región sombreada en la figura 4-31.
Como la estabilidad relativa y el comportamiento transitorio de un sistema de
control de tazo cerrado están directamente relacionados con la configuración de polos
y ceros de lazo cerrado en el plano s, se suele ajustar uno o más parámetros del sistema,

Je |
En esta región
t> 04
[. <%
Y
Figura 4-31
Región del plano
complejo que
satisface las
condiciones [ > 0,4
y í< do,
para obtener configuraciones adecuadas. En el capitulo 5 se expondrán en detalle los

efectos de la variación de parámetros del sistema en los polos de lazo cerrado.
4-6 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

El problema más importante en sistemas de control lineal concierne a la estabilidad. De
hecho, ¿bajo qué condiciones se volverá inestable un sistema? Si es inestable, ¿cómo se
puede estabilizar? En la sección 4-5 se estableció que un sistema de control es estable si,
y sólo si, todos los polos de lazo cerrado están ubicados en el semiplano izquierdo del
plano s, Como la mayor parte de los sistemas lineales de lazo cerrado tienen funciones
de transferencia de lazo cerrado de la forma
A LO)
RS as +asn ++--+a, ¡5 +0, A(s)
donde las e y b son constantes y 11 h, primeramente se debe factorizar el polinomio
A(s) para hallar los polos de lazo cerrado. Este proceso es muy lento para polinomios
de grado/superior al segundo. Un criterio sencillo, denominado criterio de estabilidad
de Routh, permite determinar la cantidad de polos de lazo cerrado que hay en el se-
miplano derecho del plano s, sin necesidad de factorizar el polinomio.
Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si hay o

no raíces positivas en una ecuación polinómica, sin tener que resolverla. Este criterio de
estabilidad se aplica a polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se apli-
ca a un sistema de control, se puede obtener información sobre estabilidad absoluta
directamente a partir de los coeficientes de la ecuación característica.
El procedimiento del criterio de estabilidad de Routh es como sigue:
I. El polinomio en s se escribe de la siguiente forma:
SS HAS Ras a, =0 (4-42)

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que a, 4 0; es decir, cualquier
raíz nula ha sido eliminada,
2. Si cualquiera de los coeficientes son nulos o negativos en presencia de un coefi-
ciente positivo al menos, hay una raíz o raíces imaginarias, o que tienen partes reales
positivas. Por lo tanto, en tal caso, el sistema no es estable. Si solamente interesa la es-
tabilidad absoluta, no hay necesidad de seguir adelante con el procedimiento. Nótese
que todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es una condición necesaria, como
surge del siguiente argumento: un polinomio en s con coeficientes reales siempre se
puede factorizar en factores lineales y cuadráticos, como (s + a) y (s? + bs + e) don-
de a, b, y e son reales. Los factores lineales dan raices reales y los factores cuadráticos
dan raices complejas. El factor (s? + bs + c) da raices con partes reales negativas sólo
si b y e son positivas. Para que todas las raices tengan partes reales negativas, las cons-
tantes a, b, c, etc., deben ser positivas en todos los factores, El producto de cualquier
cantidagl de factores lineales y cuadráticos que contienen solamente coeficientes positi-
vos, da siempre un polinomio con coeficientes positivos. Es importante notar que la
condición de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar la
estabilidad. La condición necesaria pero no suficiente para estabilidad, es que todos los
coeficientes de la ecuación (4-42) estén presentes, y que todos tengan signo positivo. (Si
todas las « son negativas, se pueden hacer positivas multiplicando ambos miembros de
la ecuación por —1).
3. Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas de acuerdo
al siguiente esquema;
da :
s* € tl
1
5 f
o
81
Los coeficientes by, b, b;, etc,, se evalúan como sigue:
4d) — a
A
a
Epa — nds
b,= IIA
a
dde _ Uplly
by (g-- o— ———

La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes sean cero. En las dos
filas previas se sigue el mismo procedimiento de multiplicación cruzada de los coefi-
cientes para la evaluación de las e, d, e, ete. Es decir,
a
b,az
— ayb,
1
bjas
— ayb,
an 1
A
ba, — ayb,
y
d,= cib,
na — b 102
!
d,= cibi—
a b 163
1
Este proceso continúa hasta que el renglón r-ésimo está completo, El conjunto comple-
to de coeficientes es triangular. Nótese que al elaborar el conjunto, una fila completa se
puede dividir o multiplicar por un número positivo para simplificar los cálculos subsi-
guientes sin alterar la conclusión de estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh establece que la cantidad de raices de la ecuación
(4-42) con partes reales positivas es igual a la cantidad de cambios de signo en los coefi-
cientes de la primera columna del conjunto. Nótese que no se necesita conocer los va-
lores exactos de los términos de la primera columna; en su lugar sólo se requieren los
signos. La condición necesaria y suficiente para que todas las raices de la ecuación
(4-42) queden en el semiplano izquierdo del plano s, es que todos los coeficientes de la
ecuación (4-42) sean positivos y que todos los términos de la primera columna del con-
junto tengan signos positivos.
EJEMPLO 4-3 Se aplicará el criterio de estabilidad de Routh al siguiente polinomio de tercer orden:
da +as+as+0=0
donde todos los coeficientes son números positivos. El conjunto de coeficientes es
s do th
* A 3
y id — GA,
Ss
tt
s A

La condición de que todas las raices tengan partes reales negativas está dada por
M4 > 848,
EJEMPLO 4-4 Sea el polinomio siguiente

S +24 394454 5=0
Se sigue el procedimiento recién indicado y se construye el conjunto de coeficientes. Las primeras
dos filas se obtienen directamente del polinomio dado. Con estos coeficientes se obtienen los tér-
minos remanentes. Si falta cualquier coeficiente, en el conjunto se pueden substituir por ceros).
se 113 5 s* 113 5
s 24.0 e ZAS La segunda fila se divide
12 0 entre 2
y los5 s EOS
ss —6 so -3
50 5 > 5
En este ejemplo, los cambios de signos de los coeficientes en la primera columna son dos. Esto
significa que hay dos raices con parte real positiva. Obsérvese que el resultado es inalterable aun-
que los coeficientes de cualquier renglón se multipliquen o dividan por un número positivo para
simplificar los cálculos.
Casos especiales. Si un término de la primera columna en cuatquier fila es cera,

pero los términos restantes no son cero, o no hay término remanente, el termino cero
substituye por un número positivo muy pequeño e y se calcula el resto del conjunto,
Por ejemplo, considere la ecuación siguiente:
S+2%+5+2=0 (4-43)
El conjunto de coeficientes es
” 1 |
s 2. 2
si O=e€
s 2
Si el signo del coeficiente sobre el cero (e) es el mismo que el que está debajo de él, esto
indica que hay un par de raices imaginarias. En realidad la ecuación (4-43) tiene dos
ráicesens = +7
Sin embargo, si el signo del coeficiente sobre el cero (e) es contrario al que está deba-
Jo de él, esto indica que hay un cambio de signo. Por ejemplo, en la ecuación siguiente,
$ —-33+2=(s- DAs+2=0
el conjunto de coeficientes es

,
En,
Vi
gs 1 3
Un cambio de signo: s QU=e 2

2
$ -3-2“
Un cambio de signo: ( €
e 2
Hay dos cambios de signo de los coeficientes en la primera columna, Esto coincide con
el resultado correcto indicado por la forma factorizada de la ecuación polinómica.
Si todos los coeficientes calculados en una fila son cero, esto indica que en el plano s
hay raices de igual valor radialmente opuestas; es decir, dos raices reales con igual valor
y signo opuesto y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En tal caso, se puede continuar
con la evaluación del resto del conjunto, formando un polinomio auxiliar con los coefi-
cientes del último renglón y usando los coeficientes de la derivada de este polinomio en
el renglón siguiente. Esas raices con igual valor y ubicadas en forma radialmente opues-
ta en el plano s, se pueden hallar resolviendo el polinomio auxiliar que siempre es par.
Para un polinomio auxiliar de grado 21 hay » pares de raices iguales y opuestas. Por
ejemplo, considere la siguiente ecuación:
S + 2 + 24 + 487 — 2358 - 50=0

El conjunto de coeficientes es
1 24 -25
s% 2 48 —50 <-Polinomio auxiliar P(s)
nooo
Todos los términos del renglón s3 son cero, Entonces el polinomio auxiliar se forma
con los coeficientes del renglón s*, El polinomio auxiliar P(s) es
P(s) = 25% + 485% — 50
lo cual indica que hay dos pares de raices de igual magnitud y signo opuesto, Esos pares
se obtienen resolviendo la ecuación polinómica auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s)
respecto a s es
dP(s)
ds = 8 5 + 965
En la fila 5? se substituyen los términos por los coeficientes de la última ecuación, es de-
cir 8 y 96. Entonces el conjunto de coeficientes se convierte en
$ 1 24 -25
e 2 48 —$S0
s 8 96 <Coeficientes de dP(s)/ ds
e 24 —50
s 112.7 0
e —Ss

Se ve que en la primera columna del nuevo conjunto hay un cambio de signo. Por tan-
to, la ecuación original tiene una raíz con parte real positiva. Al hallar las raíces en la
ecuación polinómica,
25 + 48 - 50 =0
se obtiene
o bien
s= tl, s= ij
Estos dos pares de raices son una parte de las raíces de la ecuación original. De hecho la
ecuación original se puede escribir en forma de factores, como sigue:
ls + Dís — Dís + ¡Ss — jSKs + 2 = 0
Asi, la ecuación original tiene una raiz con parte real positiva,
Análisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh brinda la res-

puesta sobre estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos reales, no es suficiente; pues
se requiere información sobre la estabilidad relativa del sistema. Un procedimiento útil
para examinar ta estabilidad relativa es desplazar el eje del plano s y aplicar el criterio
de estabilidad de Routh. Es decir, se substituye
s= fo 0 (o = constante)
en la ecuación característica del sistema, se escribe el polinomio en términos de $, y se

aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en 3. La cantidad de cam-
bios de signo en la primera columna del conjunto desarrollado por el polinomio en Fes
igual a la cantidad de raíces ubicadas a la derecha de la linea vertical s = —u. Esta
prueba indica la cantidad de raíces que quedan a la derecha de la linea verticals == 0,
Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de sistemas de

control. La utilidad del criterio de estabilidad de Routh en el análisis de sistemas
lineales de control es limitada, principalmente porque no sugiere cómo mejorar la esta-
bilidad relativa o cómo estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, los efectos de la
modificación de uno o dos parámetros de un sistema se pueden determinar examinando
los valores que producen la inestabilidad. A continuación, se considerará el problema
de determinar el rango de valores de un parámetro para lograr la estabilidad.
Considere el sistema de la figura 4-32. Determinar el rango de K para la estabilidad.
La función de transferencia de lazo cerrado es
Rs) K cli
| s(st+s +1) +2) >
Figura 4-32
Sistema de control.

AE"
RS. — ss +s+ 15 +2+K
La ecuación característica es
+37 4+39+2+K6K=0
El conjunto de coeficientes se convierte en
l 1 3 K
s 3 2 0
A $ 3 K
SS 2-3K
o K
Para que haya estabilidad, X debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera
colurana deben serlo también. Por lo tanto,
L>Kk>0
Para K = 4, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación se man-

tiene con amplitud constante,
4-7 ANALISIS DE ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

En cualquier sistema físico de control hay una falla inherente, que es el error en estado
estacionario en respuesta a determinados tipos de entradas. Un sistema puede no tener
error en estado estacionario ante una entrada escalón, pero ese mismo sistema puede
presentar un error no nulo de estado estacionario ante una entrada rampa. (El único
modo de eliminar este error, es modificar la estructura del sistema). El que un sistema
dado presente o no error estacionario ante determinado tipo de señal de entrada, de-
pende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema. Esto se analizará
a continuación,
Clasificación de los sistemas de control. Los sistemas de control se pueden cla-

sificar de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escalón, rampa, parabólica, y
otras, Este esquema de clasificación es razonable, ya que las entradas reales se suelen
considerar como combinaciones de tales entradas. Los valores de los errores estaciona-
rios debidos a esas entradas individuales son indicativos de la “bondad” del sistema,
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto G(s) A(s):
KT + DEys + 1): Tas + 0D

G(SH(s) =
sMUT|S + Dos + 1) + + > (Fs +1)
Esta ecuación incluye el termino sY en el denominador, representando un polo de mul-

tiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación que se presenta aqui está basado
en la cantidad de integraciones indicadas por la función de transferencia de lazo abier-
to. Un sistema se denomina tipo 0, tipo 1, tipo 2,...,s¡N=0,N =1,N=2,...,res-
pectivamente. Nótese que esta clasificación es diferente a la del orden de un sistema. Al

aumentar el número de tipo, aumentando la exactitud; sin embargo, al aumentar el ti-
po empeora el problema de estabilidad. Siempre se requiere establecer un compromiso
entre la exactitud en estado estacionario, y la estabilidad relativa. En la práctica es muy
raro tener sistemas de tipo 3 o superior, porque generalmente resulta dificil diseñar sis-
temas estables con más de dos integraciones en el paso directo.
Más adelante se verá que si se escribe G(s)H(s) de tal forma que cada término en el
numerador y denominador, excepto el término s%, tienda a la unidad a medida que s
tiende a cero, la ganancia de lazo abierto K queda directamente relacionada con el error
estacionario.
Errores en estado estacionario. Se considera el sistema que aparece en la figura 4-33.

0) __ 66)
RS) 1+G086)
La función de transferencia entre la señal de error e(f) y la señal de entrada +(1) es
El), CH) 1
RS R(S 14 G(59H()
donde la señal de error e(£) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de retro-
alimentación.
El teorema del valor final brinda un camino adecuado para hallar el comportamien-
to en estado estacionario de un sistema estable. Como Ets) es
Hs) = AÑ R (s)
l + G65A(s)
el error estacionario es
6. = Jime = MszO = na)

——yYy Los coeficientes de error estático definidos a continuación, son cifras de mérito de.
los sistemas de control. Cuanto mayores sean las constantes, menor es el error esta-
cionario. En un sistema dado, la salida puede ser la posición, velocidad, presión, tem-
peratura, u otros, Sin embargo, la forma clásica de la salida es inmaterial para el
presente análisis. Por lo tanto, en adelante, se denominará “posición” a la salida, “ve-
locidad”” al ritmo de variación de la salida, etc. Esto significa que en un control de
temperatura, “posición” representa la temperatura de salida, “*velocidad”” representa
el régimen de variación de la temperatura de salida etc.
Cis)
pe
Figura 4-33
Sistema de control.
Constante K, de error estático de posición. El error estacionario del sistema,
para una entrada de escalón unitario, es
5 l
és = AE
ss — hi NO
MEAR
GOO $
l
"1 + GOHO)
La constante K, de error estático de posición se define como
K, = lim G(9H(s) = G(0)H(0)
Así, el error estático en términos de la constante K, de error estático de posición está

dado por
!
ls —
L+K,
Para un sistema tipo 0,
K, = lim LE + DFTjs + 1): ++ Z=K
,>0 Ps + DEP) + 1) ...
Para un sistema tipo l o superior,
PO 0 UT. A Ds De _
Por lo tanto, para un sistema tipo 0, la constante K,, de error estático de posición es fi-
nito, mientras que para uno de tipo 1, K, es infinito.
Para una entrada de escalón unitario, el error estacionario e,, como sigue
e. = l para sistemas tipo 0

I+K
€, =0 para sistemas tipo 1 o superiores
Del análisis precedente se ve que la respuesta de un sistema de control retroalimenta-

do, ante una entrada en escalón, entraña un error estacionario si no hay integración en
la trayectoria directa. (Si se pueden tolerar pequeños errores para entradas en escalón,
se puede admitir un sistema tipo O, siempre que la ganancia K sea suficientemente
elevada. Sin embargo, si la ganancia es excesivamente grande, es difícil lograr una esta-
bilidad relativa razonable). Si se deseara un error estacionario nulo para una entrada en
escalón, el sistema debería ser de tipo 1 o superior,
Constante K, de error estático de velocidad. El error estacionario del sistema,

para una entrada rampa unitaria, está dado por
e, = lim As 1
2
s>0 1 + G(NA(S) s
a E
= 3 cor

En
La constante K, de error estático de velocidad se define como
K,= lim sG(NA(s)
Así, el error estático en términos de la constante K,, de error estático de velocidad está
dado por
1
K,
€ss =
El término error de velocidad se ha utilizado aquí para expresar el error estacionario

ante una entrada rampa unitaria. La dimensión del error de velocidad es la misma que
el error del sistema. Es decir, el error de velocidad no es en la velocidad, sino en la posi-
ción debido a una entrada rampa,

SK(L,5 + Dos + Doo
= Him AA
== (Tis + DíPas + Do >0>
Para un sistema tipo l,
SK(T45 + VTps + Dr 00 K
K,=Ñ
E
|
Para un sistema tipo 2 o superior,

k,= tn Es + DS EDS a)
0 MF ys + (Pas + 1D) 0 c+
El error en estado estacionario e,, para la entrada rampa unitaria se puede resumir
como sigue:
e. 55 = L =w para sistemas tipo O

K,
1 . :
ls = DS para sistemas tipo 1
K,
1 : : :
Es = PAN 0 para sistemas tipo 2 o superior
v
El análisis anterior indica que un sistema fipo O es incapaz de atender una entrada
rampa en estado estacionario. El sistema tipo 1 con retroalimentación unitaria puede
seguir la entrada rampa con error finito. En estado estacionario, la velocidad de salida
es exactamente igual a la velocidad de entrada, pero hay un error de posición. Este
error es proporcional a la velocidad de entrada e inversamente proporcional a la ganan- -
cia K. La figura 4-34 muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema tipo | con retro-
alimentación unitaria ante una entrada rampa. Los sistemas tipo 2 y superiores pueden
seguir una entrada rampa con error nulo en estado estacionario.

e ar
-
ri)
cin
rl
Figura 4-34
Curva de respuesta a
clt)
la rampa unitaria, de
un sistema de tipo 1,
con
retroalimentación
unitaria,
Constante K, de error estático de aceleración. El error en estado estacionario

del sistema con una entrada parabólica unitaria (entrada aceleración), que está definida
por
nn =
está dado por
lim z L
35501 + G(59H(5) $
1
lím *G(5H(s)
La constante K, de error estático de aceleración está definida por la ecuación
lim sG(sH(s)
K, = 0
Entonces el error en estado estacionario es
€ss = K,
Nótese que el error de aceleración, que es el error en estado estacionario causado por
una entrada parabólica, es un error en posición,
Los valores de K,, se obtienen como sigue:
K,= lim PK
EA UE.5 + MWi,s + 0: .> _
$30 (Ts + 1KZos + D- >>
Para un sistema tipo l,
KITS
K, = lim
520
Ls ++ Das
D(“Ps+Der..o.
+ Dr":
(Tis + D(FPas + D+ >>
KT + DWUs+ 1D: >

Ko= lim MF) 00 2
TS + Ds AD
Para un sistema tipo 3 o superior,
*K(T,s + MP,s + 1). >

K, = lim das + Dis + Dr+2_., (N= 3)
$20 MTS + 1MT>s5 + De >
si, el error en estado estacionario para una entrada parabólica unitaria es
ls = para sistemas tipo 0 y tipo 1
1 . ,
ts = 7 para sistemas tipo 2
K
0 para sistemas tipo 3 y superior
Nótese que tanto el sistema tipo 0 como el 1, son incapaces de seguir una entrada pa-
rabólica en estado estacionario. El sistema tipo 2 con retroalimentación unitaria puede
seguir una entrada parabólica con una señal de error finita. La figura 4-35 muestra un
ejemplo de la respuesta de un sistema tipo 2 con retroalimentación unitaria, ante una
entrada parabólica. El sistema tipo 3 o superior con retroalimentación unitaria respon-
de ante una entrada parabólica con error nulo en estado estacionario.
Resumen. —Lalabla 4-1 resume los errores en estado estacionario para los sistemas
de tipo 0, tipo 1, y tipo 2, sometidos a diversas entradas. Los valores finitos para erro-
res en estado estacionario aparecen en la línea diagonal. Por arriba de la diagonal, los
errores estacionarios son infinitos; por debajo de la diagonal, son cero.
Se debe recordar que los términos error de posición, error de velocidad y error de
acelerución, significan desviaciones en estado estacionario de la posición de salida. Un -
error de velocidad finito, implica que tras la extinción de los transitorios, ta entrada y
la salida se mueven a la misma velocidad, pero tienen una diferencia de posición finita.
_Las constantes de error Ki K y Y Ko describen ta capacidad de un sistema para redu-
cir o eliminar el error estacionar io; por lo tanto, són indicadores del funcionamiento en
__£stado estacionario, En general es descable aumentar los coeficientes de error, mante-
niendo la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable, Si hay alguna contradic-
ción entre el coeficiente estático de error de velocidad y el coeficiente estático de error
de aceleración, a este último se debe considerar como menos importante que el ante-
rif)
ett)
rif)
Figura 4-35
ett)
Respuesta a una
entrada parabólica
de un sisiema tipo 2,
con
relroalimentación
unitaria. o t

Tabla 4-1 Error en estado estacionario en términos de la ganancia K
Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración
ro =1 río = 1 nh = 42
Sistema tipo O TFR co “o
Sistema tipo 1 0 : co
Sistema tipo 2 0 0 -
rior. Nótese que para mejorar el comportamiento de estado estacionario se puede

incrementar el tipo de sistema agregando un integrador, o integradores, en el trayecto
directo. Sin embargo, esto introduce un problema adicional de estabilidad; pues en ge-
neral, es dificil diseñar un sistema satisfactorio con más de dos integradores en serie en
el trayecto directo,
Correlación entre la integral del error en la respuesta al escalón y el error esta-

cionario en la respuesta a la rampa. —Ahorase tratará la correlación entre la integral
del error en la respuesta al escalón unitario del sistema que aparece en la figura 4-33 y el
error estacionario en la respuesta a la rampa unitaria del mismo sistema.
Se verá que el área total bajo la curva de error [ e(f) dr como resultado de la res-
o
puesta al escalón unitario, da el error en estado estacionario en la respuesta a la rampa

unitaria. Para probarlo, se define
ES
Len] = ! en di = ES) 0
er edada quÁ
ja LAA ;
a a pr j
.
Duas EE ol ¿ - Ñ
iosrabd pd
Entonces A nó E”?
s pe .Z e
¿ ta ;
lim l e “an d = [ ett) de = lim E(s)
s>0 0 0 s0
Nótese que
ES), HSC(S) 1
RS RS — 1+G(0H5
Por lo tanto
[coa
0
1s>0|1| 2]
+ G(59H(s)
Para una entrada escalón unitario,
[ el) dí = lim ra z
o 20 | 1 + G(9HA(5) s
= lí _E_EqlCOAA —
50 sSG(NA(s)

l
K,
error estacionario en la respuesta a la rampa unitaria
De aquí que
Z
[ end = €, (4-44)
donde e(t) = error en la respuesta al escalón unitario

€: = error estacionario en la respuesta a la rampa unitaria
Si e, es cero, entonces e(1) debe cambiar de signo al menos una vez, Esto significa que
un sistema con error de velocidad cero (un sistema con K, = ce) presentará cuando
menos un sobreimpulso cuando el sistema está sometido a una entrada escalón.
4-8 INTRODUCCION A LA OPTIMIZACION DE SISTEMAS
En esta sección se resolverá un problema sencillo de optimización, en el que se minimi-

zarán ciertos indices de error de comportamiento o desempeño. Se desarrollará el
método directo y el método de la transformada de Laplace para la solución del proble-
ma. También se presenta un procedimiento en el espacio de estado como método de
solución de problemas similares que aparecen en el capítulo 10.
En el diseño de un sistema de control, es importante que el sistema cumpla con las
especificaciones de comportamiento deseadas, Como los sistemas de control son diná-
micos, las especificaciones del comportamiento se pueden dar en términos de la res-
puesta transitoria ante entradas especificas, como escalón, rampa, y otras; o las especi-
ficaciones se pueden dar en términos de un índice de desempeño.
Indices de desempeño. Un índice de desempeño es un número que indica la.

**bondad””del comportamiento de un sistema, Se considera que un sistema de control
ño elegido sea mínimo o máximo, según el caso. Los valores óptimos de los parámetros
dependen directamente del indice de desempeño seleccionado.
Requerimientos de los índlces de desempeño. Un indice de desempeño debe

brindar selectividad, es decir, un ajuste óptimo de los parámetros que se distingue cla-
ramente de los ajustes no óptimos de los parámetros. Además, un Índice de desempeño
debe presentar un único valor numérico positiva o cero, este último se obtiene si y sola-
mente si la medida de la desviación es idénticamente cero. Para que un indice de desem-
peño sea útil, debe ser una función de los parámetros del sistema y debe presentar un
máximo o un mínimo. Finalmente, para que tenga utilidad práctica, debe ser fácilmen-
te calculable, en forma analítica o mediante computadora.
Indices de error de desempeño. A continuación, se tratarán diversos criterios de

error, cuyos indices de desempeño son integrales de alguna función o una función pe-

sante de la desviación de la salida del sistema respecto a la entrada. Dado que es posible
obtener los valores de las integrales como funciones de los parámetros del sistema, una
vez especificado un indice de desempeño, se puede diseñar un sistema óptimo ajustan-
do los parámetros que produzcan, por ejemplo, un valor mínimo de la integral.
En diversas obras sobre la materia se proponen diversos índices de error de desempe-
ño. En esta sección se analizarán los cuatro siguientes:
[ elo dt, [ eto de, [ leco] de, [ tletól de

o
Sea un sistema de control cuya salida deseada y real sea r(£) y c(1), respectivamente.
El error e(r) se define como
el = 50 -— «0
Nótese que, a menos que

lím e) =0
ax
los índices de desempeño tienden a infinito. lim e(r) no tiende a cero, se puede definir
La
el = c() — (1)
Con esta definición de error, los indices de desempeño darán números finitos, si el sis-
tema es estable.
Criterio integral de error cuadrático. De acuerdo con el criterio integral de error

cuadrático (CIEC), la calidad de comportamiento del sistema se evalúa por medio de la
siguiente integral:
[ end
o
donde el limite superior so se puede substituir por 7, que se elige lo suficientemente

grande como para que e(/) sea despreciable para P'< f, El sistema óptimo será el que
minimice esta integral. Este índice se ha utilizado extensamente tanto para entradas de-
terminísticas (como entrada escalón), como para entradas estadísticas, debido a la faci-
lidad de cálculo de la integral, ya sea en forma analítica o experimental. La figura 4-36
muestra +(£), e), e(O), e(O, y eh) dí cuando la entrada r(£) es un escalón unitario.
La integral de e4(£) desde O a Tes el área total bajo la curva eX£).
Una caracteristica de este indice de desempeño es que da mayor importancia a los
errores grandes, y menor a los pequeños. Este criterio no es muy selectivo, pues para el
siguiente sistema de segundo orden
2
RS +25+1
un cambio en £ de 0.5 a 0.7 no resulta en un cambio importante en el valor de esta in-
tegral.
+8 Ingeniería de control moderna

rlí) a
7 >et)
1
Figura 4-36
Curvas en función
de £, mostrando la
entrada r(r), salida
c(1), error e(f), error
cuadrático e(0) y la
feinar |
integral del error
cuadrático fe) di
como funciones de f.
Un sistema diseñado con este criterio tiende a mostrar una disminución en un error
inicial elevado, por lo tanto la respuesta es rápida y oscilatoria. Así, el sistema tiene es-
tabilidad relativa pobre.
Sin embargo, nótese que el criterio integral de error cuadrático con frecuencia es de
significación práctica, ya que la minimización del indice de desempeño, resulta en una
minimización de consumo de potencia Para, Algunos sistemas, como los de aeronaves.
Z
dd OLA A) AAC E po al 16 ¡AR
Criterio integral dr eARSO6? Este índice de desempeo definido por eleri
terio integral de erob-abisólio (CIBAJE Ú ON pol VA Mi O, LAY jar
EN
An model la os elo SS ¡
[ teo) dt
0
El sistema óptimo es el que minimiza esta integral,

Este criterio tiene ta característica de que la respuesta al escalón unitario del sistema
ante un error inicial grande, tiene poco peso, mientras que los errores que se producen
más tarde en la respuesta transitoria, se castigan severamente. Este criterio tiene una
mejor selectividad comparada con el criterio de error cuadrático integral.
CIEA Deora
Este es uno de los indices de desempeño de más fácil aplicación, Si se utiliza este crite-
rio, no se pueden optimizar ni los sistemas altamente subamortiguados, ni los altamente
sobreamortiguados. Un sistema basado en este criterio es un sistema con caracteristica
de respuesta satisfactoria y amortiguamiento razonable. Sin embargo, este índice de
desempeño no se puede evaluar fácilmente por medios analíticos. La figura 4-37
muestra la curva de e(£) en función de £ y la curva de Je(s)| también en función de f.
Capitulo 4 / Análisis de respuesta Iransitoria y análisis de error en estado estacionario 319

elM
oO
-
Figura 4-37 lettll
Curvas que muestran
e(O) en función de £
y de le(+)]
en función de £,
—
Conviene notar que la optimización de la integral del error absoluto está directamente
- relacionada con la minimización del consumo de combustible en sistemas de aeronaves.
Criterio integral del producto de error absoluto por tiempo. —De acuerdo a este
criterio (CIEAT), el sistema óptimo es el que minimiza el siguiente índice de desempeño
Xx
[ ileto| e:
0
Como en los criterios precedentes, un error inicial grande en la respuesta al escalón uni-
tario tiene poco peso y los errores tardíos en la respuesta transitoria, son penalizados
severamente,
Un sistema diseñado con este criterio se caracteriza porque el sobreimpulso en la res-
puesta transitoria es pequeño, y las oscilaciones son bien amortiguadas. Este criterio
posee buena selectividad y constituye una mejora respecto al criterio integral de error
absoluto. Sin embargo, es muy difícil de evaluar analiticamente, aunque se puede me-
dir experimentalmente con cierta facilidad,
Comparación de dos diversos criterios de error. La figura 4-38 muestra diversas

curvas de error de desempeño. El sistema considerado es :
C(S 1
RS $ +2+1
Inspeccionando estas curvas, se ve que el criterio integral de error cuadrático no tiene
buena selectividad, porque la curva es más bien plana cerca del punto en que el índice
de desempeño es mínimo. Al agregar el cuadrado de la variación del error al integrando
del índice de desempeño, o
[ leo + (0) de
desplaza el valor óptimo de £ a 0,707, pero la selectividad es pobre nuevamente. De la

figura 4-38 se ve claramente que otros indices de desempeño tienen buena selectividad.
Las curvas de la figura 4-38 indican que en el sistema de segundo orden considerado,
£ = 0.7 corresponde al valor óptimo, o casi óptimo, respecto a los índices de desempeño
utilizados, Cuando la relación de amortiguamiento £ es igual a 0,7, el sistema de segun-

CS _
RS — s + 2s+1
YA O
o 0.5 E 2
e 00
De =/ fe e? di [O = f lel Ll
Figura 4-38
O yay=f Mete?
era O Y4=f Hola tlel e
Curvas de error de 00 oo
Q Y=[ 1? dt O v=f Hlel+1e)
er
desempeño. o Q
do orden produce una respuesta rápida a una entrada escalón con un sobreimpulso de
5% aproximadamente.
Aplicación del criterio CIEAT a sistemas de n-ésimo orden.* El criterio CIEAT

ha sido aplicado al siguiente sistema de n-ésimo orden:
Ct _ Aa
K(s) Sas lt + 4,15 +4,
y los coeficientes que se minimizarán
[ ilel dr
han sido determinados. Está claro que esta función de transferencia produce error de
estado estacionario nulo ante entradas escalón.
* Referencia G-4.

La tabla 4-2 muestra la forma óptima de la función de transferencia de lazo cerrado
basado en este criterio CIEAT. En la figura 4-39 se muestran las curvas de respuesta al
escalón de sistemas óptimos,
Método de la transformada de Laplace para calcular los índices de desempeño

CIEC, Considere el siguiente sistema, que se muestra en la figura 4-40, Se supone que
se aplica una entrada escalón unitario r(f) al sistema en f£ = O, Se presume que el siste-
ma está inicialmente en reposo. El problema consiste en determinar el valor óptimo de
¿(0 <£< |), tal que
s=|
0
xn dt (4-45)
Tabla 4-2 Forma óptima de la función de transferencia de lazo

cerrado basada en el criterio CIEAT (Sistemas con error
escalón nulo)
ct) | a, a, =
R() $SA+asl++< +48, 5 + An
S5+ 00
S + 1L.du,s + 0
? +1.750,5 + 2.1505 +
+2 tos + 3.40 + 2.705 + 0
S +280,5 + 5.00 + 53.50 + Jus +
+ 3.250,53 + 6.6005 + 8.6003 + TAS? + 3.9505 +
12 T T T
10 CTS
0.8 —,
n=2
n=4
el 1$06+
06 n=6 7
Figura 4-39
0.4+ QZ,
Curvas de respuesta
al escalón, de
La Y
sistemas con 02h Rosas" Ty--+0,_,5+0, -
funciones de
transferencia óptimas
basadas en el criterio l | ]
o 5 lO 15 20
CIEAT.

r E 1 E
sis+2£) o
Figura 4-40
Sistema de control
donde 0<[<li.
sea mínimo, donde x(f) es la señal de error, (Para la señal de error se utiliza la notación
x(0), para evitar que se confunda con la función exponencial ef£)).
Se calculará [ FO dt, donde (0) = x40N, utilizando el método de la transformada
de Laplace. Al hacerlo, se utilizará el teorema de integración real, que ya se trató en la

sección 1-3 (ver ecuación (1-8)).
2 fjoa - Eo
O Ss
dondeF(s)= £[f(0J.
Utilizando el teorema de integración real y el teorema del valor final, se obtiene
[ FO di lim Eso dt
la %
Els)
lim s——
l
s>U
lim F(s
0
Esta ha sido la ecuación básica para calcular el indice de desempeño CIEC, En el caso
de este problema
Ffo0=x4D
Entonces
lim [ AU di = limF()
pan 1a an
dondeF
(5) = Lltm
Considere nuevamente el sistema de control de la figura 4-40. Para este sistema,
XUs +2
Rías so +2ís+1
Por tanto, para la entrada escalón unitario,
Xx). 21
YE a ls ls
s +£ í
+
+ ls+1 s+2s+1

Como 0 < ¿ < 1, la transformada inversa de Laplace es
xXx) =e o T= E + sn 1 -— Es) (1=0)
De aquí que
— E eos 2 yl — Et+ Ip! = e

0 = NE z ——
Entonces
Cora 1 1 1-22 s + 2%
29 = Éb%01 = 21 Es +2 + 21 Ds + 20? + 41)
ai E
“A FLA (4-46)
Tomando el límite cuando s tiende a cero, se tiene
; O O Di SO
MP0 aaa ta 27
1
Por lo tanto
= [ HO di
0
1
=[+ Pr (4-47)
El valor óptimo de £, se puede obtener diferenciando J respecto a ¿, igualando dJ/di a

cero, y resolviendo para £. Como
dl 4p_
el valor óptimo de (0 < [ < 1), es
=0,5
(Es claro que £ = 0.5 corresponde a un mínimo, ya que d"//d(? > 0.) El valor mínimo
de J es
lim J =05+0,5=1
Método de la transformada de Laplace para calcular el índice de desempeño
CIECT. Al evaluar el índice de desempeño [ FU) de, donde f(£) = x%(1), se determi-
na que es conveniente utilizar el teorema de diferenciación compleja, que se presentó en

la sección 1-3, Este teorema establece que f(£) es transformable por Laplace, entonces,
excepto en los polos de F(s),

d
LF = —- F4)
ds
dondeF ($) = LI f(D1.
Considere el sistema de la figura 4-40, con el índice de desempeño siguiente:
J= ! ta? de
0
Nuevamente se supone que el sistema está en reposo antes de aplicar una entrada esca-
lón unitario. Se trata de hallar el valor óptimo de £ que minimice este índice de desem-
peño.
Se define xX0) = 1(0). Utilizando el teorema de diferenciación compleja, se obtiene
d
Llao] = — ds F(s)
donde F(s) = ¿£[f(0] = “£lx*(0]. En este problema, F(s) está dado por la ecuación
(4-46)
£L£lat(n]= - ds
ds
o 1 1 + 1-2 (s$+ 20 - 40d -)
AL AAA A DN A 20 + 401 — EP
Át(s + 21)
lis + 28 + 4(1 — E)
Como
. + o d
lim] ie" dr = lím - Lo]
070 s>0 ds
se tiene
[ a? di = hos] Ll Eco]
0 s0 ds
Tomando el limite de —dF(s/ds cuando s tiende a cero, se obtiene
d 2 Ly PLA
tm | - 59] “a or*ate 1
=2+ er
Por lo tanto
J =| an di
0
E
=( + (4-48)

Para obtener el valor óptimo de £ que minimiza ./, se diferencia J respecto a £ y se
iguala a cero
di 1
== 24% --—=0
A ; af
lo que da
¿ = 0.595
Está claro que d//d(Í > 0, El valor óptimo de £ es 0.595 y el valor minimo de J es
1
mínín Y = 0,598 95 +=
8% 0.595 =0,0.707
Comentarios. En esta sección se ha presentado una introducción a la optimiza-

ción de sistemas. Más tarde, en el capitulo 10, se tratará el problema de la optimización
de sistemas con mayor profundidad. En el capítulo 10 especificamente se resolverán
problemas de optimización basados en índices de desempeño cuadráticos utilizando el
método de Liapunov en el espacio de estado, :
4-9 SOLUCION DE LA ECUACION DE ESTADO INVARIANTE EN EL FIEMPO

En esta sección se obtendrá la solución general de la ecuación de estado lineal invarian-
te en el tiempo. Primero se considerá el caso homogéneo y luego el caso no homogéneo.
Solución de las ecuaciones de estado homogéneas. Antes de resolver las

ecuaciones diferenciales matriciales, se repasará la solución de la ecuación diferencial
escalar.
Íi=ax (4-49)
Al resolver esta ecuación, se puede suponer una solución x(£) de la forma
CO TA (4-50)
Substituyendo esta solución supuesta en la ecuación (4-49), se obtiene
by + 2d + Bb A e kb e
= (by + dto bo bd) (4-51)
Si esta solución es correcta, la ecuación (4-51) será válida para cualquier valor de f. Por
lo tanto, al igualar los coeficientes de las potencias de £, se obtiene
b, = aba
1 l
b, = ¿abi = ¿Do
1 o 3
b, = 3 0, =3x 2 Udo
326 Ingeniería de contro] moderna

Il,
b, = ¿Edo
El valor de by se determina al sustituir £ = 0 en la ecuación (4-50), o bien

x(0) = bo
Por lo tanto, la solución x(f) se puede escribir como

1 1
x(f) ( + al TS +o.: Han -) x(0)
= e*x(0)
Ahora se resolverá la ecuación vectorial matricial diferencial
kx = Ax (4-52)
donde x = vector de » elementos

A = matriz constante de n X n elementos
Por analogía con el caso escalar, se supone que la solución se da en la forma de un vec-
tor en serie de potencias en f, o bien
X(0) = by + Dil + ba + bo (4-53)

Substituyendo esta solución en la ecuación (4-52), se obtiene
b, + 2by1 + 3dby1 + ++ kb! + +++

= Albo + bit + bar? o + kb) (4-54)
Si esta solución es correcta, la ecuación (4-54) debe ser válida para todo valor de £. Por
lo tanto, igualando los coeficientes de las potencias de / en ambos miembros de la
b,= Abo
1 1
b,= ¿A = ¿Abo
b,=
3 23 Ab, 27= 3x2 A7b 0
b,=
71 A'Do
K
Substituyendo 7 = 0 en la ecuación (4-53), se obtiene

x(0) = bo
Entonces la solución x(f) se puede escribir como

x(0) = (1 + Art > A0% E1 xo
La expresión entre paréntesis en el miembro derecho de esta última ecuación es una

matriz de 1 x 1. Debido a su similitud con la serie infinita de potencias para una expo-
nencial escalar, se le denomina matriz exponencial y se escribe
IHAL APA
l 2,2
Al k£sk — pel
En términos de la matriz exponencial, la solución de la ecuación (4-52) se puede escribir

como
x(0) = eY'x(0) (4-55)

Como la matriz exponencial es muy importante en el análisis de sistemas lineales
en espacio de estado, a continuación se examinan las propiedades de la matriz expo-
nencial,
Matriz exponencial. Se puede probar que la matriz exponencial de una matriz A

den xn
e ARE
Ár
eN = =—
2 k!
converge absolutamente para todo valor finito de £., (Por lo tanto, se pueden realizar
fácilmente los cálculos para evaluar los elementos de e%' usando la expansión en serie).
*
Debido a la convergencia de la serie infinita >, A*+*/K!, la serie se puede diferenciar

k=0
término a término, dando
d a A9p? ARA!
eN = AS ANA+ Eo És
di 2! Ay
Alp AF 1AmA1
=AJI+Ar+ e A Ml:
Y
| 2 k=D! *
A?p? AR Ep Am 1
=|I+Ar+ ++ O A =e YA
| 2! =D *
La matriz exponencial tiene la propiedad de que
¿A += gg As
Esto se puede probar como sigue:

Ar, As _—_ SAA
== E ZA
AE
cs (3, k 165 k ]

= k pighmi
= k
2 A (> ik = 5)
E + sy
= Ae
2 kt
= pat
En particular, sis = —f, entonces

¿Mp Ar, At AUD I
= «e e =e€e
Así, la inversa de e%! es e74!, Como la inversa de eA! siempre existe, e%/ es no singular.
Es muy importante recordar que
¿AtBr = e2¿Br si AB = BA
¿Ate pá SAB BA
Para probarlo, nótese que
A 2 3
¿A+B=1] + (A + Bl + a+ BY +A+BY,
2 Y
A AP O
onAr, Br —
(1 ara AA—Á
a —
E ....
Jles mo a
Eos —
+ ....
)
APP O:
S 14 (A + Bi zp + ABÉ +57 + =p
ACBO AB? BO
2! + 2! + 3! +
De aquí que
¿A+Br _ gñrgBr — BA — AB P
2! .
+ BA? + ABA + BA + BAB -— 2A?B — 2AB? p
3!
La diferencia entre elA + BN y eAtell! desaparece si se conmutan A y B.
Método de la transformada de Laplace para la solución de las ecuaciones de es-

tado homogéneas. Considere primero el caso escalar
x=ax (4-56)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuación (4-56), se obtiene
sX(5s) — x(0) = aX(s) (4-37)
donde X(s) = £[x]. Resolviendo la ecuación (4-57) para X(s) se tiene
X(s) = A = (s — a)7 1x0)

os :
La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es la solución
x(1) = e“x(0)
Este método de solución de la ecuación diferencial homogénea escalar, se puede ex-

tender a las ecuaciones de estado homogéneas:
x(1) = Ax(0) (4-58)

Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuación (4-58), se
obtiene sX(s) — x(0) = AX()
donde X(s) = ¿£[x], Por lo tanto,
(sl — AJX(s) = x(0)
Premuitiplicando ambos miembros de esta última ecuación por (sI — AY”! se obtiene
X() = (s1 — AJ7x(0)

La transformada inversa de Laplace de X(s) es la solución x(£). Así
x() = £” (sI — AY Uxt0) (4-59)

Note que
I A?
aa t=trty Eo
5 5 Y
Por lo tanto, la transformada inversa de Laplace de (s1 — A)—! es

A? 2 A? 3
LL AJO) =1 + Art E + 5 ho. =eM (4-60)

(La transformada inversa de Laplace de una matriz es la matriz consistente en las trans-
formadas inversas de Laplace de todos sus elementos). De las ecuaciones (4-59) y
(4-60), la solución de la ecuación (4-58) se obtiene como
x() = e*x(0)
La importancia de la ecuación (4-60) radica en el hecho de que brinda un medio con-
veniente de hallar la solución cerrada de la matriz exponencial.
Matriz de transición de estado. La solución de la ecuación de estado homogénea
x= Ax (4-61)
se puede escribir como
x(0) = P(0x(0) (4-62)
donde d(s) es una matriz de n X a y es la solución única de
din = ADN, (0) = 1

Para verificar esto, nótese que
x(0) = P(0)x(0) = x(0)
X(0 = D(0x(0) = AD(OX(0) = Ax(0)

Asi se confirma que la ecuación (4-62) es la solución de la ecuación (4-61).
De las ecuaciones (4-55), (4-59), y (4-62), se obtiene
D() = e = Ls — Ay73
Nótese que
Dn =e"= 0-1
De la ecuación (4-62) se ve que la solución de la ecuación (4-61) es simplemente una
transformación de la condición inicial. Por lo tanto, la matriz única q(s) se denomina
matriz de transición de estado. La matriz de transición de estado contiene toda la infor-
mación sobre los movimientos libres del sistema definido por la ecuación (4-61).
Si los valores propios A,, Az, . . ., A, de la matriz A son distintos, entonces Dí
contendrá »; exponenciales
Apt Ar At
A
En particular, si la matriz A es diagonal, entonces
DN = e" = " (A: diagonal)
0 el
Si los valores se repiten, por ejemplo, si los valores propios de Á son
Ags Ay Az Ags As. A
entonces ds) contendrá, además de las exponenciales e", 4 Ae termi

nos como fe y 2
em,
Propiedades de las matrices de transición de estado. Ahora se resumen las

propiedades importantes de la matriz de transición de estado (+). Para el sistema inva-
riante en el tiempo
X= Ax
para el cual
din = e*

se tiene
1. D(0) = e%* = 1
2, Di) = e = (7%) = [BD] or 970 = P(-p
SD) + 1) MD e e00 = DUDO) = DUDE)
4. [DO = mw)
5. Dl, — HID(, — to) = DL) — tp) = D(t, — 19D) — 11)
EJEMPLO 4-5 Obtenga la matriz de transición de estado qo(r) del sistema siguiente:
Por A desia A IS »oraralage ta cn ; 0 1 e
' A YA ¿ E , A
Xa
ES
=2
24
—3]||x
Vinado "
ad 2 :
2 Obtenga también la inversa de la matriz: de transición
poz
de estado, Dm.
(ae ay: Para este sistema,
LO) =
_po0.1
La matriz de transición de estado «b(») está dada por

DN) = e = Ls — AJY
Como
ds op fo 1 so 1
1-=A= ls o 2 ll l ca]
la inversa de (sI — A) está dada por
- az +. s+3 ]
Si a, ,
s+3 1
(5 + (+2) (5 + DKs + 2)
= 23 5
ls + D6E+ 2D (6+DG6+2)
De aquí
DIN = e = £ (sI — AJ7"]

_ de! _ ena e! _ e?
Ze 4 2 —e 426
Teniendo en cuenta que D7 (0) = b(—0), la inversa de la matriz de transición de estado, se

obtiene como sigue:
2e' _ q e _— ge
Dn = ge = |
—2e + 20%. —e + 2e*

JESUSRODRIGUEZ F
Solución de las ecuaciones de estado no homogéneas.
Considere el caso escalar
0
X= ax + bu ae (4-63)
La ecuación (4-63) se reescribe como ¡E
ab c SY
s sal e o.
ía
x= ax = bu ST” "os
yu ¿Se £
= . gh
Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por e, se obtiene
e p “[(0)
>
— ax(8] = que
d —at
“x(0] = e at
“bute)
a
Integrando esta ecuación entre 0 y £, se tiene

r
e “x(N) = x(0) + [ e “bu(t) dí
O bien,
L
x(0) = e x(0) + e [ e” “bu(r) dí
El primer término del miembro derecho es la respuesta a la condición inicial y el segun-

do término es la respuesta a la entrada u(o.
Ahora considere la ecuación de estado no homogénea descrita por
x= Ax + Bu (4-64)
donde x = vector de n elementos
u vector de r elementos
A = matriz constante de n x »
B = matriz constante den x r
Escribiendo la ecuación (4-64) como
X(0) — Ax(0) = Bu(o)

y premultiplicando ambos miembros de esta ecuación
por e—A!, se obtiene
d
e" *Ix(0) — Ax(0] = q ex = e *“Bu(r)
Integrando la ecuación precedente entre 0 y f, se obtiene
e *x(1) = x(0) + [e"buco dr
o bien
x(0 =ex(0) + | o eX-"Bu(o ar (4-65)

La ecuación (4-65) se puede escribir también como
Capítulo 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de error en estado estacionari

o 333
x() = P(0x(0) + [ D( — 7 Bu(n dí (4-66)
donde D(1) = e*, La ecuación (4-65) o (4-66) es la solución de la ecuación (4-64). La

solución de x(£) es claramente la suma de un término que consiste en la transición del
estado inicial y un término que proviene del vector de entrada,
Método de la transformada de Laptace para la solución de las ecuaciones de es-

tado no homogéneas. La solución de la ecuación de estado no homogénea
x = Ax
+ Bu
también se puede obtener el método de la transformada de Laplace. La transformada
de Laplace de esta última ecuación da
sX(s) — x(0) = AX(s) + BU(s)
oO bien
(1 — AJX(sS) = x(0) + BU(s)
Premultiplicando ambos miembros de esta ecuación por (sI — A)—! se obtiene

X(s) = (sI — AJ7!x(0) + (sI — A)" 'BU(5)
Utilizando la relación dada por la ecuación (4-69) se tiene

X(s) = Lle*Ix(0) + Lle**]BU(5)
La transformada inversa de Laplace de esta ecuación se puede obtener mediante la in-
tegral de convolución como sigue:
r
x(0) = ex(0) + [ exoTBu(a de

o
Solución en términos de x(tp). Hasta ahora se ha supuesto que el tiempo inicial es

cero. Sin embargo, si el tiempo inicial es fy en lugar de 0, entonces la solución de la
ecuación (4-64) se debe modificar a
i
x(0) = ex) + | et DBu (7) dr (4-67)

*o
EJEMPLO 4-6 Obtenga la respuesta temporal del sistema siguiente:
6J-12 JE):
donde (1) es la función unitario que ocurre en f = 0, o
“(0 = 10
Para este sistema

47 e
di
La matriz de transición de estado P() = e se obtuvo en el ejemplo 4-5 como
21 =.
207! e ele?
D(n) = e* =
(0 2 "+ 2e?% —e+4+2e*
Entonces la respuesta ante la entrada escalón unitario se obtiene como
; 1 Ae UM e e] gun _ e" 0
x(0 = eYx(0) + La + Fe HI pg 2 oo dí
o bien
l
=p! ap oR
0] _ leg? ete”? 0) + 2 en+ 30
Xx (0 “le + de? —e + 2e*]| 0) ¿pra
Si el estado inicial es cero, o x(0) = 0, entonces x(f) se puede simplificar a
LN a —2
[no] 2 +72?
x2(1)
4-10 SOLUCION POR COMPUTADORA DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
La sección 4-9 presentó métodos analíticos para resolver ecuaciones de estado, en esta
sección se tratará la solución por computadora de las ecuaciones de estado. Uno de los
cálculos más importantes que se incluyen en el análisis y diseño de los sistemas de
control, son los de las respuestas transitorias a la entrada escalón. Por lo tanto, se pre-
sentará un método general para calcular la respuesta ante esas entradas. Se dispone,
para estos fines, de diversos métodos (tales como el método de Runge-Kutta, método
de Runge-Kutta-Gill, método de Euler, y método de Euler modificado). A conti-
nuación, se presenta el método de Runge-Kutta para calcular la respuesta al escalón.
Método de Runge-Kutta. —Supóngase que se desea hallar la solución de la ecuación

diferencial escalar
A -_ NO x0=x (4-68)
di
Considere que el punto (£,, xp) en el plano f-x es conocido, y se desea hallar el punto
(ia yn Xj, 1), como se ve en la figura 4-41(a). El tiempo incremental f,, ¡ — f, = hesel
intervalo de tiempo para el cátculo o periodo de muestreo.
De acuerdo con el método de Runge-Kutta, dado xy para £ = f,, se determina X;4
para f = f;,|, como sigue:
1. Determinar la pendiente de la curva en el punto (£, xj):
Pendiente de la curva en. el punto (£, x) = fp xp)

Fi ea xr) eS ka
4
Ka A
Ak
ka Í
. 1 1
% Ah
2 2 »
% Ta
2 2 >
h he 1 0 h he Í 0 h p+4 lis ?
(a) (b) ¡(e)

Figura 4-41. (a) Puntos (£) xD Y (41, Xj41); (b) pendiente de la curva solución
en el punto (£; xp) y un incremento del valor de x,en £ = £¡,1 si se extiende la
pendiente; (e) rectas trazadas desde el punto (£,, xp) paralelas a la pendiente en los
puntos (t + 3h, x, + 21) y (€ + £h, x, + 4%,) y una recta que pasa por el punto
(£;, x), paralela a la pendiente de la curva en el punto (1; + A, x¡ + Kky.
Luego, determinar k,, el cambio del valor de xent = £,,, siesta pendiente se mantiene
durante todo el intervalo ¿r, o
ki = ht, xp)
como se puede ver en la figura 4-41(b),
2, En el punto(f; + 3h, x, + 4k,),donde £ se ha incrementado en 3h, y x en ¿k,, de-
terminar la pendiente de la curva. La pendiente es
Pendiente en el punto (1, + 4h, x, + 44) = f(, + 4h, x, + 3h,
Con esta pendiente, trazar una línea a partir del punto (1, x) y determinar k,, el cambio
en el valor dexent = fj,,,0
Ko = Rf, + ¿h,x, + dk)
como se ve en la figura 4-41(c).
3. En forma similar, en el punto (1, + HA, x, + 3K), determinar la pendiente de la
curva. La pendiente es f(t, + 2h, x, + ¿£,). Usando esta pendiente, trazar una línea a
partir del punto (f, x) y determinar k, el cambio en el valor de xen f = f;,,, 0
Kk; = ht + 3h,x, + 3k,)
como se ve en la figura 4-41(c),

4, En el punto (f; + hh, x; + K3), determinar la pendiente de la curva. Usando esta
pendiente, trazar una línea a partir del punto (f, x) y determinar Ka, el cambio en el va-
lordexenf =f;,,],0
Ka = HE + h,x, + ko)
como se ve en la figura 4-41(c).
5. Obtener el promedio ponderado de Xy, Ka, Ky, y Kg, donde los pesos son 1, 2, 2, y
l, respectivamente, o bien

1
AU = Xi 205 SÍ + 2k, + 2k, + k)
Entonces el valor de xy,, está dado por

l
Air A + Ax, = 1; + ¿E + 2k, + 2k, + ko (4-69)
La razón por la que obtuvo la ecuación (4-69) para x;,¡ está explicada en el problema
A-4-23,
Nótese que la ecuación (4-69) se denomina ecuación de Runge-Kutta de cuarto or-
den, porque incluye cuatro valores de £. La ecuación de Runge-Kutta de tercer orden
incluye tres valores de k, y x;,| se puede obtener de
l
Xi E Xp + ¿E + dk, + ka)
La ecuación de Runge-Kutta de cuarto orden es la utilizada comúnmente en la solución

numérica de la ecuación diferencial.
Al obtener una solución por computdora de la ecuación (4-68), se utiliza la ecuación

(4-69) repetidamente, desplazando el valor de x;, , a x,. En el ejemplo 4-7 se mostrará
un programa de computadora en BASIC, para obtener la respuesta al escalón de un sis-
tema de una ecuación diferencial, (Para obtener una solución computacional de una
respuesta ante una rampa, referirse al problema A-4-25),
EJEMPLO 4-7 Considere el sistema de la figura 4-42. Obtenga la respuesta ante una entrada escalón unitario.
Para obtener la solución por computadora de este problema de ejemplo, se necesita obtener
una representación del sistema en el espacio de estado. Para obtener esa representación, primero
se debe lograr la función de transferencia de lazo cerrado.
Ys 25.04(s + 0,2)
U(s) — 25.04(s + 0.2) + sís + 5.02X(s + 0.01247)
25.045 + 5.008
4 4 5.03247 + 25,10265 + 5,008
Luego, tomando las transformadas inversas de Laplace, se obtiene la ecuación diferencial para el
sistema, como sigue:
$ + 5.032477 + 25.1026y + 5.008y = 25,04% + 5,0081 (4-70)

FRHAR+H ay 4 ay = dll + di Y bo be
uo 25.04(s + 0.2) Ys)

o s(s+ 5.02)(s +0.01247)
Y
Figura 4-42
Sistema de control.
Capítulo 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de errór en estado estacionario 331

donde
a, = 5.03247, a, = 25.1026, a, = 5.008
bo =0, b, =0, b, = 25,04, b, = 5,008

Con referencia a las ecuaciones (2-5) y (2-6), las variables de estado Xp, Xa, y 14 se definen como
sigue:
5 X= y — Byu
=x-—Bju
Xi = Mx — Bat
donde
Ba=b=0
B, =b,-—
1B =0
B> = b, => a, — Bo = 25.04
Entonces
Ly = —M4Xy — 2% — Xy + Ban
donde
B, = by — dB, — 428, — a5B, = 5.008 — 503247 x 25.04

IE
= —121.005
Asi, las variables de estado están dadas por
x= y
L=*
X= 4 — 25.04u
Con referencia a las ecuaciones (2-8) y (2-9), la ecuación de estado y la ecuación de salida se
pueden obtener como
x 0 Í 0 Xx 0
Xx 0 0 ! Xt 25.04 lu (4-71)
ll
ta
Xx 5.008 -25.1026 —5,03247 lx, — 121.005
- A
y 10 ol (4-72)
Xx
Para escribir un programa de computadora BASIC para hallar la respuesta del sistema a una
entrada en escalón unitario (u = 1), se define xy = Xl, xp = X2, 11 = X3 y se designan fun-
ciones tales como %, %, 9, como ENXID(T, X1, X2, X3), FNX2D(T, XI, X2, X3) y FNX3D(T,
X1, X2, X3), respectivamente. Entonces, de la ecuación (4-71), esas funciones están dadas por:
FNXID(T, X1, X2, X3) = X2
ENX2D(T, X1, X2,X3) = X3 + 25.04
FNA3D(T, X1, X2, X3) = —5,008*X1 — 25,1026*X2 — 5,03247*X3 — 121.005

Le
Se puede escribir un programa para computadora en BASIC para obtener las respuestas al es-
calón unitario, como se muestra en la tabla 4-3. Este programa de computadora muestra clara-
mente los pasos incluidos en el método de Runge-Kutta. En la figura 4-43 se puede ver la curva de
respuesta al escalón unitario obtenida con la simulación en computadora. Nótese que se pueden es-
cribir diferentes programas de computadora para un problema como éste. (En el problema A-4-24
se da otro programa de computadora diferente para resolver un problema similar).
AN
bl
0.8 |
xaL1)
0.4
Figura 4-43 0.2 |

Curva de respuesta
del sistema que se ye o LO 20 30 4.0 5,0
en la figura 4-42. ? (seg)
Tabla 4-3 Programa de computadora en BASIC para resolver la ecuación (4-7 1D con
condición inicial cero y u = 1 (Respuesta al escalón unitario)
10 OPEN *0",41, "BUSH. BAS"

20 DEF FNX1D(T,X1,X2,X3) = X2
30 DEF FNX2D(T,X1,X2,X3) = X3 + 25.04
40 DEF FNX3D(T,X1,X2,X3) = -—5,008*X1 - 25.1026*Xx2 — 5.03247*X3 - 121.005
50 H = ,05
60 T=0:X1=0:0:X2=0:2%x3=0
70 TT = 5
380 PRINT * TIME x1 X2 x3 "
390 PRINT MA A "
100 IF TO> TT THEN GOTO 1000
110 PRINT 41, USING "RHHAH, HHRER", X1
120 PRINT USING "HHHRR HARO, T, X1, M2, X3
130 K1 = H*ENXID(T, Xl, X2, X3)
140 L1 H*FNX2D(T, X1, X2, X3)
!
150 M1 = H*FNX3D(T, X1, X2, X3)

160 kK2 = H*FNXID(T+.5%*H, X1+.5*K1, X2+.5*L1, X3+.5*M1)
170 L2 = H*FNX2D(T+.5%*H, X14+.5*K1, X24+.5*L1, X3+.5*M1)
180 M2 = H*ENX3D(T+,5*H, X14+.5*K1, X2+.5*L1, X3+.5*M1)
190 K3 = H*ENX1D(T+.5*H, X14+.5*K2, X24+.5*L2, X34+.5*M2)
200 L3 = H*ENX2D(T+.5*H, X14.5*K2, X2+.5*L2, X34+.5*M2)

a
Tabla 4-3 (Continuación)
210 M3 = H*ENX3D(T+,5*H, X1+.5*K2, X24+.5*L2, X3+,5*M2)

220 Ka H+FNX1D(T+H, X1+K3, X24+L3, X3+M3)
230 L4 H*ENX2D(T+H, X14+K3, X24+L3, X34M3)
240 Má — H*FNXSD(T+H, X14+K3, X2+L3, X34+M3)
250 X1 = X1 + (K1l + 2*K2 + 2*K3 + K4)/6
260 X2 = X2 + (L1l + 2*L2 + 2*L3 + L4)/6
270 X3 = X3 + (M1 + 2*M2 4 2*M3 + M4)/6
280 T = T + H
290 GOTO 100
1000 CLOSE +1
1010 END
A-4.1, En el sistema de la figura 4-44, x(f) es el desplazamiento de salida y (1) es el desplazamiento de

salida angular. Supóngase que las masas en juego son insignificantes y que todos los movimientos
tienen la restricción de ser pequeños; por lo tanto, el sistema se puede considerar lineal. Las con-
diciones iniciales de w y O son cero, o seax(0—) = 0 y0(0—) = 0. Pruebe que este sistema es un
elemento diferenciador. Luego, obtenga la respuesta 0(0) cuando X(0) es una entrada escalón uni-
tario.
Solución. La ecuación para el sistema es
b(i — LO) = KkLO

o bien
LÓ + LO =4
+
Sin fricción
Figura 4-44
Sistema mecánico.
7] z *
La transformada de Laplace de esta última ecuación, utilizando condiciones iniciales nulas, es
k
Ls + pe Dí) = 5X(5)
Y así
0) 1 s
XD Ls + (b)
Entonces éste es un sistema diferenciador.
Para la entrada escalón unitario X(s) = 1/s, la salida O(s) es
11
90 =D
La transformada inversa de Laplace de O(s), es
gn = L ¿con
L
Nótese que si el valor de k/b es grande, la respuesta 0 (1) tiende a ser una señal pulso, como se
puede ver en la figura 4-45,
A-4-2, Cuando el sistema que se ve en la figura 4-46(a) se somete a una entrada escalón unitario, la salida
del sistema responde como se puede ver en la figura 4-46(b). Determine los valores de K y de Y
partiendo de la curva de respuesta.
Solución. El sobreimpulso máximo del 25,4% corresponde a £ = 0.4. De la curva de respuesta
se tiene
1=3
x(1) R(s) K cts)

siTs +1) o
1A ——_—_—_—__—_——_— ñá__ __——
o 1 (a)
el A
0.254
ett) 1
1L :!
I
É
B
I
. | »
o 0 3 t
. (b)
Figura 4-45 Entrada escalón
unitario y respuesta del Figura 4-46 (a) Sistema de lazo
sistema mecánico que se cerrado; (b) curva de respuesta al
presenta en la figura 4-44, escalón unitario,
Capítuto 4 / Análisis de respuesta transitoria y anátisis de error en estado estacionario 341

En consecuencia,
Sigue que
Del diagrama de bloques se tiene
c_
RO T*+s+E
K
de donde
0,a = E
Tr” 2£ e 2
=p
Por lo tanto, los valores de T y K están determinados por
1.09
"o, 7204 IIA
K=w¿T = 1.14 x 1.09 = 1.42
A-4-3, Determine los valores de K y k del sistema de lazo cerrado de la figura 4-47, de
modo que el sobre-
impulso máximo en la respuesta ante el escalón unitario, sea de 25% y el tiempo
de pico de 2 Seg.
Suponga que J = 1 kg-m?,
Solución. La función de transferencia de lazo cerrado es
CN _ K
RO. J9+Kks+K
Remplazando Y = 1 kg-m* en esta última ecuación, se tiene
¡AQ K
Ri) $ +Kks+K
Nótese que
O, = VK, — 2w, = Kk
El sobreimpulso máximo M, es
M, = e vivia
especificado como el 25%. Por tanto
e tavi=R = 0,25
As) Kk 214 cl
Js? o
Figura 4-47
Sistema de lazo
l+ks [pe
cerrado.
Ingentería de control moderna

de donde
£n
—=—= = 1.386
vI-E
o bien
L[= 0.404
El tiempo de pico f, está especificado en 2 segundos, Y entonces
o bien
w = 1.57
Entonces la frecuencia natural no amortiguada u,,, €s
= 2 - 2517
"ETE RO VIT 0.4042
Por tanto, se llega a
y Ha 2 0.404 % 1,72_
A-4-4, — ¿Cuál es la respuesta a un escalón unitario en el sistema de la figura 4-48?
Ci __ 10s+10
RG $+105 + 10
Para la entrada de escalón unitario [R(s) = 1/5] se tiene
1Os + 10 1
CS) = si + 105 + 105
_ 10s + 10
(s +5+ V15G +5 yiH5)s
4 -— y15 1 y AV 1 21
2 3+V15 5s+5+V158 3-vV155+5-vVl 5
La transformada inversa de Laplace de C(s) es
cn = AMS man AVISÓ mn +]

3+ vy15 34 VY15
= — 1,1455 9% + 0.1455 11% + 1
Rís) Cls)
5s+1 > LE >
s'
Figura 4-48
Sistema de lazo cerrado.

Es claro que la salida no debe presentar ninguna oscilación. La curva de respuesta exponencial
tiende al valor final c (0) = 1,
Acd-5, La figura 4-49(a) muestra un sistema mecánico vibratorio. Cuando se aplica una fuerza de 2 libras
fentrada escalón) al sistema, la masa oscila, como se muestra en la figura 4-49(b). Determinar mn,
b, y k del sistema a partir de la curva de respuesta. El desplazamiento x se mide desde la posición
de equilibrio.
Solución. La función de transferencia de este sistema es
X9_ to _
PÍO ms*+bs+k
Como
2
P(s) ==
S
se obliene
2
Xx) = sims? + bs + K
Se llega a que el valor de x en estado estacionario es

2
1x0) = limsX(5) == =0.1 ft
50 k
Entonces
k = 20 lb,/ft
Nótese que M,, = 9.5% corresponde a £ = 0.6, El tiempo de pico fy está dado por
T T T
== — —- KK E ————
Fo 0MVY1-E 0.0,
La curva experimental muestra que fp = 2 segundos. Por tanto,
3.14
0. = 087 1.96 rad/seg
Como wi = k4m = 20/m, se obtiene

20 20
m= oi “106 5.2 slugs = 166 lb
x(1)
P(2 librastluerza)
Figura 4-49
(a) Sistema mecánico
vibratorio; (b) curva
de respuesta al
escalón.

(Nótese que 1 slug = 1 libra-seg?/pie). Entonces h se determina de
b
20, = 7m
o bien
b= 2, m = 2 Xx 0.6 Xx 1.96 x 5,2 = 12,2 lb,/ft'seg
A-4-6. Suponiendo que el sistema mecánico que aparece en la figura 4-50 está en reposo antes de-que la
fuerza de excitación P sen wf sea aplicada, deduzca la solución completa x(1) y la solución esta-
cionaria x, 40). El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponga que el siste-
ma está subamortiguado.
Solución. La ecuación del movimiento para el sistema es
mi + bi + kx = Psenot
Notando que x(0) = 0 y X(0) = 0, la transformada de Laplace de esta ecuación es
Gus? + bs + 0)X(5) =P
SS + ww
o bien
Pw 1
X() = (+05) (ms + bs+
Como el sistema está sobamortiguado, X(s) se puede escribir como sigue:
Pw 1 1
X=
ts)
SST
ms +05 + io,s +
(0<<1)
donde e, = Vk/m y € = bE2VÓnk). Se puede expandir XA (5) como
pe (ante as + d )
X() =-——
a) mAsi+o?os+ Zlw,s
+ 0
Par cálculos sencillos se puede hallar que
_ —2£w,, _ (07 — w) d= ¿Cos — (07 — )

e (02 — wyY + Puto” e= (0 — Y + ¿£ow” (02 0 + ¿Cow?
Por lo tanto
X= Pw 1 —2Lw,s + (wi ) + 2. ls + Lo, + 20 — (07 — 0)
= m (0 — w) + dCi? 7 + + 2Lm,5+ 03
Figura 4-50
Sistema mecánico. Ze

La transformada inversa de Laplace de X(s) es
(07 — w?)
Pp
x() = > | 2%, Cos 0/1 + ————— 8H (of

lío? — y + 41 ww] (0
2w2 — (0 — w))
+2
Lo,e — Eta
cos 0,Y | -0i+
Gt
AA
o Vi-=E
A
€ Eo
seno, Yl —== Q1fl
En estado de reposo,(£ — co), los términos que incluyen e” *= tienden a cero. Asi, en estado
estacionario
ka, (1) = Po Zo, cos er 4 ATA Sent

3 mlíol — Y + 4Lo%a?] 10, COS 0
Pw k — mu?
= STARS |< bos a + gen (ol
(k — mu? + bu? ( w
= E sen mé — t por
W(k — mu2Y + bw? a k — muy?
A-4-7. — Considere la respuesta ante el escalón unitario del sistema de segundo orden
E) _ o;
RS) + 2lo,s + 0?
La amplitud de la senoide exponencial amortiguada cambia como una serie geométrica, En el
tiempo f =f,= aw, la amplitud es igual a eco. Tras una oscilación, o sea en
[= (fp + 210, = 3nfo,, la amplitud es igual a e 0%; ¿ras otro ciclo de oscilación, la ampli-
tud es ec 607. El logaritmo de ta relación de amplitudes sucesivas se denomina decremento
logarítmico. Determine el decremento logarítmico para este sistema de segundo orden, Describa
un método para la determinación experimental de la relación de amortiguamiento partiendo del
ritmo de disminución de la oscilación.
Solución, Se define la amplitud de la oscilación de salida en £ = t¡como x¡donde ; = fp + (¡— DT

(T = periodo de oscilación). La relación de amplitud por periodo de oscilación amortiguada es
X e (or Cola
= piriodra — ¿MEVA
% — ltda
Así, el decremento logarítmico $ es
5=Im% = 2er
Xx Vi-(
Es función de la relación de amortiguamiento solamente £. Así, la relación de amortiguamiento

se puede determinar al utilizar el decremento togaritmico.
En la determinación experimental de la relación de amortiguamiento £ partiendo de la tasa de
disminución de la oscilación, la amplitud xj se mide en f= tp y la amplitud x, en
f = tp + (1 — 1)F. Nótese que se necesita elegir 11 suficientemente grande como para que la re-
lación x¡/x, no esté cerca de la unidad. Entonces
ll
= eu DA vi
A
-
E
o bien
In = ln - 1)
Xa vl-— E
Por lo tanto,
! Ind
n= 1 x,
sr + ES ( =)|
. 2
n— 1 Ya
A-4-8, En el sistema que se puede ver en la figura 4-51, los valores numéricos dados de +1, b, y k son
m= 1kg,b = 2N-s/m, yk = 100 N/m. La masa es desplazada 0.05 m y se libera sin velocidad
inicial; hallar la frecuencia de vibración. Además, hallar la amplitud cuatro ciclos después. El
desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio,
Solución. La ecuación de movimiento para el sistema es
mit+bi+ki=0
Substituyendo los valores numéricos de mm, b, y k en esta ecuación, se tiene
+ 21 + 100x
= 0
donde las condiciones iniciales son x(0) = 0.05 y Xx(0)= 0. De esta última ecuación se encuentra
que la frecuencia natural no amortiguada v, y la relación de amortiguamiento [, son
w, = 10, = 0,1
La frecuencia que realmente se observa en la vibración, es la frecuencia natural amortiguada wm.
(1, = 0,1 — E = 1041 — 0.01 = 9.95 rad/seg
En el presente análisis, x(0) es cero. Así, la solución x(f) se puede escribir como
x(0 = 1(0)e 4 (eo Mal + A vs)
Se sigue que para £ = AT, donde T = 241/w,,
XT) = x(0)e te?

En consecuencia, cuatro ciclos después la amplitud es
x(4T) = Xx (De ter = x(0)e O-1LOM4 0.6315)
= 0.058? = 0,05 x 0.07998 = 0.004 m
A-4-9, Considere un sistema cuyos polos de lazo cerrado y cero de lazo cerrado están ubicados en el pla-
no s sobre una línea paralela al eje jw, como se muestra en la figura 4-52, Muestre que la respues-
ta impulsiva de tal sistema es una función coseño amortiguada.
Solución, La función de transferencia de lazo cerrado es
CO O
R(s) _ (s +0+ j0:s +0 — joy)

Fu
M5 [2
-0 o e
Ao - 4
Figura 4-51 Figura 4-52. Configuración de polos y

Sistema de resorte« ceros de un sistema de lazo cerrado cuya
masa-amortiguador, respuesta a un impulso es una función
coseno amortiguada.
Para una entrada impulso unitaria, R(s) = 1 y
Kís + 0)
ca = (s +0 + m3
c(N) = Ke Y" cos wal U=0)
que es una función coseno amortiguada.
A-4-10. Considere el sistema mostrado en la figura 4-S3(a). El error en estado estacionario ante una entra-
da rampa unitaria es €, = 2£/0,. Demuestre que el error estacionario para una entrada rampa se
puede eliminar, si se introduce la entrada al sistema a través de un filtro proporcional y derivati-
vo, como se puede ver en la figura 4-53(b), y si el valor de £ se ajusta adecuadamente. Nótese que
el error e(f) está dado por (1) — ett).
Solución. La función de transferencia de lazo cerrado del sistema de la figura 4-53(b) es
C(59 (+ no
R(S — si + 2íw,s + wi
Entonces
52 + Zlos [0,5 —— 0 mk y RS
RO) CS = ( + 20,5 + 0
Si la entrada es una rampa unitaria, el error en estado estacionario es
e(oo) = r(co) — c (0)
, s + 2£m,s — wiksi 1
a sl A
I
í>90 AS +25 +01/s5

2 — wak
w>

4 > 2 ca
sis+ 209) > sis+2Lwup)
Figura 4-53
(a) Sistema de
control; (b) sistema
de control con filtro
de entrada. (a) (b)
Por lo tanto, si se elige k como
k 2
1,
entonces el error en estado estacionario al seguir una entrada rampa se puede hacer igual a cero.
Nótese gue si hay cualquier variación en los valores de [ y/o w, debido a cambios ambientales o a
envejecimiento, puede darse un error estacionario no nulo en una respuesta a una rampa.
A-4-11. Obtenga la respuesta a un escalón unitario, en un sistema de retroalimentación unitaria cuya fun-
ción de transferencia de lazo abierto es
Sís + 20)
G(S=
sís + 4.598 + 3.415 + 16,35)
Sohución. La función de transferencia de lazo cerrado es
E) _ Ss + 20)
Rís) sís + 4d.SOM(e? + 3.415 + 16.35) + S(s + 20)
_ Ss + 100
5 +89 + 328 + 805 + 100
Sís + 20)
( + 25 + 105? + 65 + 10)
Entonces la respuesta al escalón unitario de este sistema, es
Cí) = Sís + 20)

o s(s + 25 + 10? + 65 + 10)
CL AD ADE
Ts GAIA (s + 3Y + 3?
La respuesta temporal c(1) se puede obtener tomando la transformada inversa de Laplace de C(s)
como sigue:
cly= 1 +e cos — He send — He "cost $e? sent (r=0)
(En el problema A-4-24 se da una solución por computadora a este problema).
A-4-12, Considere la siguiente ecuación característica
+Kr+st+s+1=0
Determine el rango de K para la estabilidad.
Solución, El arreglo de coeficientes de Routh es

> K ! 0
s == 1 0
2
S y. KÉ_ 0
K-—1
S 1
K>0
Kio
K
K?
il — >
K — 1 0
Por la primera y segunda condiciones, K debe ser mayor que 1. Por K >1 nótese que el término
| — [KY(K --— 13] siempre es negativo, pues
K-1-K_-1+K(-K)
= <0
K- 1 K-1
Asi, no se pueden satisfacer las tres condiciones en forma simultánea. Por lo tanto, no hay valor
de K que asegure estabilidad para el sistema.
A-4-13. Considere la ecuación característica dada por
das das das + a,=0 (4-73)
El criterio de estabilidad de Hurwitz, que se ofrece más adelante, proporciona las condiciones pa-
ra que todas las raices tengan partes reales negativas en términos de coeficientes del polinomio.
Como se estableció al estudiar el criterio de estabilidad de Routh en la sección 4-6, para que todas
las raices tengan partes reales negativas, todos los coeficientes a deben ser positivos, Esta es una
condición necesaria, pero no suficiente, Si esta condición no se satisface eso indica que alguna de
las raices tienen partes reales positivas, o son imaginarias, o cero. En el criterio de estabilidad de
Hurwitz se da una condición que es suficiente para que todas las raices tengan partes reales nega-
tivas: si todos los coeficientes del polinomio son positivos, arreglar la disposición de esos coefi-
cientes en el siguiente determinante:
dG Aa ds oc 0 0 0
MA , .
Doa a > 4 0 0
AL = | 0 do da *** dr; 0 0
Gi A 0
taz Gay 0
0 0 0 -+><>+ das Gar A,

donde se substituyó a las a, sis > por cero. Para que todas las raíces tengan partes reales negati-
vas, es necesario y suficiente que los menores principales sucesivos de A, sean positivos. Los me-
nores principales sucesivos son los siguientes determinantes:
M ly 700 daa
do a 7? aja
Á, = Doa +? Ga ií=1,2,...,1)
0 0 -+.. a,
donde a, = Osis >. (Nótese que algunas de las condiciones para los determinantes de orden in-
ferior están incluidas en las condiciones para los determinantes de orden superior). Si todos estos
determinantes son positivos, y a, >0 como se supuso, el estado de equilibrio del sistema cuya
ecuación característica está dada por la ecuación (4-73), es asintóticamente estable, Nótese que no
se necesitan los valores exactos de los determinantes, sino que en su lugar sólo se necesitan los sig-
nos de estos determinantes para el criterio de estabilidad.
Ahora considere la siguiente ecuación característica:
ar +as+a?+as+aj=0
Obtenga la condición de estabilidad utilizando el criterio de estabilidad de Hurwitz.
Solución. Las condiciones de estabilidad son que todas las e sean positivas y que
4 4
a, =| |< aya; — 40) >0
do 4
a a, 0
A=|4% 4 da
0 a 4
aaa, — 014) — agar

= dad, — ayas) — día, > 0
Está claro que si todas las e son positivas y si se satisface la condición A, > 0, también se ha de
satisfacer ta condición Az, > 0 . Por lo tanto, para que todas las raices de una ecuación
característica tengan partes reales negativas, es necesario y suficiente que 10dos los coeficientes a
sean positivos, y que Az > 0.
A-4-14, Explique por qué el control proporcional de una planta que no posee propiedad integradora (lo
que significa que la función de transferencia de la planta no incluye el factor 1/5) sufre corrimien-
to en respuesta ante entradas escalón.
Solución. Considere, por ejemplo, el sistema que se ve en la figura 4-54, En estado estacionario,
sic fuera igual a una constante r no nula, entoncese = Oy = Ke = 0, lo que resultaenc = 0,
que contradice la presunción de quee = 7 = constante no nula,
Para el correcto funcionamiento de un sistema de control como éste debe haber un corrimien-
to no nulo, En otras palabras, en estado estacionario, sí e fuera igual a r/(1 + K), entonces
u = KrKfl + K)yc = Krí(1 + K), lo que resulta en la señal de error supuestae = r/(1 + K).
Por lo tanto, en el sistema se debe dar un corrimiento de r1/(1 + K).

A-4-15, Considere un sisterna con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abier-
ta es
Discuta los efectos de variar los valores de K y B sobre el error estacionario en la respuesta a la
rampa unitaria. Trace un bosquejo de curvas de respuesta a la rampa unitaria, para un valor de K
pequeño, uno mediano y uno grande.
c0_
R(S) J9+4+Bs+K
K
Para una entrada rampa unitaria, R(s) = 1/57, Entonces
E(S) RG) C(5)_ ds +Bs

RS) RG. JS+Bs+K
o bien
O ARE
ise + Bs 1
Is +Bs+Ks
El error en estado estacionario es
e. = elo) = lim sE(s) = B

0 K
Se ve que el error estacionario e,, se puede reducir aumentando la ganancia K o reduciendo el co-
eficiente de fricción viscosa B. Sin embargo, incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de
fricción viscosa, hace que disminuya la relación de amortiguamiento, dando por resultado que la
respuesta transitoria del sistema sea más oscitatoria. Duplicando X disminuye e,, a la mitad de su
valor original, mientras que £ decrece a 0,707 de su valor original, ya que £ es inversamente pro-
porcional a la raiz cuadrada de K. Por otro lado, al reducirB a la mitad de su valor original, tanto
e, como £ también disminuyen a la mitad. Por lo tanto, es recomendable aumentar el valor de K
en vez de disminuir el valor de B. Tras la extinción de la respuesta transitoria y una vez que se al-
canzo el estado estacionario, la velocidad de salida iguala a la velocidad de entrada. No obstante,
hay un pequeño error de posición estacionario entre la entrada y la salida. En la figura 4-55 se
Hustran ejemplos de respuesta ante rampas unitarias para tres valores diferentes de K.
A-4-16, Considere el sistema que aparece en la figura 4-56, el cual está sometido a dos señales; una la
entrada de referencia y otra la perturbación interna. Demuestre que la ecuación característica de
este sistema es la misma, independientemente de qué señal se elija como entrada.
Solución. La función de transferencia que relaciona la entrada de referencia con la salida corres-
pondiente, sin considerar la perturbación externa, es
n
Figura 4-54
Sistema de control,

en K grande
clr) K medio
rin K pequeño
Figura 4-55
Respuesta a una en
rampa unitaria, del
sistema considerado
en el problema A-4-
15.
-Y
o
Perturbación
Mis)
Pts) cts)
s Gu(s) Goals) >>
Figura 4-56 Hs) pe

Sistema de control,
Cm _ G (56265)
RS) TA GAGO) ATM
La función de transferencia que relaciona la perturbación externa con la salida correspondiente
en ausencia de entrada de referencia es
Ca Gas)
Ma 7 UEG GNA() (4-25)
Nótese que los denominadores de las ecuaciones (4-74) y (4-75) son iguales, La ecuación
característica es
1+ 6150610 A(S) =0
Contiene la información necesaria para determinar las características básicas de la respuesta del
sistema. (Recuerde que para un sistema determinado hay una sola ecuación característica. Esto
significa que la ecuación característica para una función de transferencia dada, es la misma, inde-
pendientemente de qué señal se elige como entrada).
A-4-17, Considere el sistema de control de nivel de líquido que se ve en la figura 4-57; el controlador es del
tipo proporcional y el punto de regulación del controlador es fijo.
Dibuje un diagrama de bloques del sistema, suponiendo que los cambios en las variables son
pequeños. Investigue la respuesta del nivel del segundo tanque sometido a una perturbación esca-
lón a,

Controlados
proporcional
0+g,
Figura 4-57
Sistema de control
de nivel de líquido.
Solución. La figura 4-58(a) es de un diagrama de bloques de este sistema cuando los cambios en
las variables son pequeños. Como el punto de regulación del controlador es fijo, r = 0, (Debe te-
nerse en cuenta que r es el cambio del punto de regulación).
Para averiguar la respuesta de nivel del segundo tanque sujeto a una perturbación escalón H,
es conveniente modificar el diagrama de bloques de la figura 4-58(a) por el que se ve en la figura
4-58(b).
La función de transferencia entre Has) y U(s) se puede obtener como
Hals) RAR Cs +1)

U(S) —(RCjs + INKR,Cys + 1) + KR)
De esta ecuación se puede hallar la respuesta H(s) a una perturbación U(s). El efecto del contro-
lador se ve por la presencia de K en el denominador de esta última ecuación.
Para una perturbación escalón de magnitud Uy se obtiene
R,
ha(e) A == ——U
TE KR,"
o bien
error en estado estacionario = e U,

14 KR,”
u Fa
RaCos +f
yu Ha ñ ha
Ra te Falos+
RoCas +1
KRa
(R,Cys + 1 (Cos + 4
(a) tb)
Figura 4-58 (a) Diagrama de bloques del sistema que se ve en la figura 4-57; (b) diagrama
de bloques modificado.

El sistema presenta corrimiento en la respuesta a una perturbación escalón.
Nótese que la ecuación característica para la entrada de perturbación o para la entrada de refe-
rencia es la misma. (Como se indicó en el problema A-4-16, la ecuación característica es única
para cualquier sistema). La ecuación característica para este sistema es
(R¡Cs + D(R¿Cos + 1) + KR, = 0
que se puede modificar a

ay (REHRCA , LAKR
R/C¡RAC, RR) N
La frecuencia natural no amortiguada o, y la relación de amortiguamiento £ están dadas por

1 + KR, y RC, + RC) a
wm, = HZ
R|,C¡RAC) INR
O) RC) VW 1 + KR)
Tanto la frecuencia natural no amortiguada como la relación de amortiguamiento dependen del

valor de la ganancia K. Esta ganancia se debe ajustar de modo que las respuestas transitorias tan-
to ante la entrada de referencia como ante la entrada de perturbación, muestren amortiguamiento
y velocidad razonables.
A-4-18, ¿Los ceros de lazo abierto y los de lazo cerrado son idénticos en un sistema de lazo cerrado?
Solución. No. Considérese un sistema de lazo certado cuya función de transferencia directa es
G(s) = pts/a(s) y cuya función de transferencia de retroalimentación es Hs) = n(s)/d(s), don-
de p(s), 465), 245), y «(s) son polinomios en s, Entonces
Cc) _ 68
Ry) 1+G6(G5HA(65)
písid(s)
"¿d+
Los ceros de la función de lazo cerrado son los valores de s que hacen p(s)d(s) = 0 y aquellos de
la función de transferencia son los valores de s que hacen p(s)n(s) = 0. (Asi, algunos ceros de la fun-
ción transferencia de lazo cerrado son los mismos que los de la función transferencia de lazo
abierto).
directa
A-4-19, Considere el sistema de control de retroalimentación unitaria con función de transferencia
Gts). Suponga que la función de transferencia de lazo cerrado se puede escribir como
C()_ GS) as + Ds + Do (ns +1) mE

RS 1466) (Tis + D(Pas + DD) (Ts +1)
Demuestre que
Pena = MATH 004) MA Test Ti)

donde e(£) es el error en la respuesta al escalón unitario. Muestre también que
1
ST, + TH AD) AAA +)
lim sG (5)
s0
355
Capítulo 4 / Análisis de respuesta transitoria y análisis de error en estado estacionario
Solución. Se define
Tos + D(Pas + De (Ps + D)=P(5)

y
Dis + Ds + Deo (Ts + D= O(5)

Entonces
Cs) _P6)
Rs) Q()
y
ara Qls) — Pts)
Els) = To R(s)
Para una entrada escalón unitario, R(s) = 1/s y
E PMA Qt) — P(s)

(0 50 (5)
Al dar por hecho que
[ eh dt = lim = limE(s)
0 su
se obtiene
z Ql(s) — AA
di = m2 Pts)
/ eto de MA sO0(s)
= |] im QU — P*(5)
, =0 Q(s) + sQ'(s)
= lim[Q'(5) — P'(5]
Como
lim Ps = T, + Tc +7,
¿30
limQO'() = 7,4 7,+ 47,

s0
se tiene
Deoa= rro + tarro +1)
Nótese que como

11
[ elN di =
D K. limsGis)
su
se obtiene inmediatamente la siguiente relación:
1
lím sG (5) CN O
20

Téngase presente que los ceros mejoran K,.. Los polos cercanos al origen producen bajas constan-
tes de error de velocidad, a menos que haya ceros en la cercanía,
A-4-20. Considérese el sistema cuya función de transferencia de lazo cerrado es
R(s) si + 2s +1 0<b=0
x-
Calcule [ 40) de para una entrada impulso unitario,
Sotución. Para una entrada impulso unitario, R(s) = 1. Por lo tanto,
1
Cs) =
si + 25 +1
LA AM
VI=Pis+O0+1-E
1
cl) = Apot Vi Qt (120)
Como c2(1) es
0 = 7 pe Esmivl — Ba
l 1
== poa = cos
2 yl — 21)
se obtiene
o _ 1 po s +2
Lic] = 21 E) : +2 (s+ 207 + 4(1 — 5)
Entonces
[ tdt lim Lic]

0 i—1
fm 1 1 _ s +2
ñ
0 Ml — Alsa (ss +20 + Al E)

l
A-4-21. Considere el sistema siguiente:
FR A =0, x(0) = 1, 10 =0 (4-76)
donde 0 < £ < 1. Halle el valor de £ que minimiza el siguiente indice de desempeño 4:
J= [ Eo + 40]dt
Solución. La solución de la ecuación (4-76) es

M0 = k je + ke

donde
ML VEZ MS 4 VET
y Ky y kz se determinan a partir de las condiciones iniciales. Por tanto
X(0 = kAjeW" + khyer

Entonces 41) y 4*(0 se pueden obtener como
O Rd 2h ke AD pgs
PO = KE 4 2k ka CU 4 RA IO
El índice de desempeño se hace
J= [ [HO + 4540]de
= [ [O + ADE 2 LR AAN 4 A ADE de

Realizando la integración y evaluando en f = o yf = 0, y teniendo en cuenta que las partes rea-
les de A, y de A, son negativas, se obtiene
p=- Ga+ad + 2 kl + AJA) + Ed +A

24, A +2, 24,
Como
A+FA=-2X, Akh=1
se obtiene
Da o
1
= kh, + ky — 2k,k, (z — :) (4-17
De las condiciones iniciales,
XO=1=4£, +£, 10) =0=k A, + La,
Como 0 < [< l,se tiene A, % A, y ky y £, se obtienen de
A pon”
k, = dh =A' "ha
Al substituir los valores de ky y £y en la ecuación (4-77) se tiene
l
=b+ 5 (4-78)
Para hallar el valor mínimo de /, se comienza por diferenciar J respecto a £, y luego se iguala
el resultado a cero.
Ingenierta de control itoderna

Al resolver esta ecuación
[= ¿ = 0.707 (4-79)
Como ¿4H19(? > 0, la ecuación (4-79) da el valor óptimo de £. El valor mínimo de f es
l
min = [+ 2 = 1,414
A-4-22, Calcule los siguientes índices de desempeño:
[ le (oler, [ fe (Didt, [ dletol

+ letol] de
para el sistema
C€a___
1! £=1)
R(S ss + 2ts +1
Els) = Lle(91 = R(s) — C(s)
Supóngase que el sistema está inicialmente en reposo, sometido a una entrada escalón unitario,
Solución. Para una entrada escalón unitario, R(s) = l/s y
SAS 1
ES =P + Ls
=E+ VE 1 1 EF vi — 1 1
VET Ste VET" NBI sito ver
Para £ > 1, el sistema no tiene sobreimpulso, Por tanto, le(0] = e(f) para £ = 0. Entonces los
indices de desempeño dados se pueden calcular, como sigue:
1. [ let] de = [ ed
= lim E(s)
E VE 1 1 y EA Vet |
"Ia VNBE=1 (+ VB-=1 2VWVE=TY 1-vE=1
= 2 =D
2. [ de(o| dr = [ te(8) dt
- im| - ¿20 d
al
0 CIVBT (++
lVB
y EA VET ]
2VB=1 (s+¿- VR IP
=48-1 (=0
3. Nótese que ef) < 0 y lé(0] = — ¿(0 para 1 > 0, se obtiene
[ dletol + lero)de = [ [te(0 — reto] de
= |tim Lo
qe SR + o
Ls) sEls
s0
= lím | + Lt +Ec]
50 ds
4? —1+2 (=1
'
Para fines comparativos, se enumerarán otros índices de desempeño calculados para el mismo
sistema (considerense las ecuaciones (4-47), (4-48), y (4-49)).
[eva=+Z ál «0
2, _ 1
[ teo d= +=se (>0)
[ leo + ¿M0 di =1 + x (1>0
En la figura 4-38.5c muestran diagramas de estos seis índices de desempeño, en función de £. (No-
tese que las curvas de la figura 4-38 son válidas para £ > 0.Los tres indices de desempeño calcuta-
dos en este problema son válidos solamente para > 1.)
A-4-23. Considere la ecuación diferencial

dx
de — Fi, x)
Deduzca ta siguiente ecuación de Runge-Kutta de cuarto orden:
l
XFA 2 + ¿E + 2K, + 2K, + K,)
donde
K,= hfítx)
Ko = HU + 3h,x, + 3K,)
Ky = HG + dh, xy + 4K,)
K,= HU +hH,x, + Ky
y
h=hia 4
Solución. Nótese que los valores de vení = ty f = 1 + h se pueden escribir como X= xt) y
Xi4 1 5 X(1,1), respectivamente, Si x;, y se expande en serie de Taylor alrededor del punto y; se
obtiene
X= Xx ESR ” Rp?
TAO, EN 1
(4-80)
donde
Rs xa, + 0h) 0<0<1b

pt - il: <
d+ , 227 py AN
q
rA A _
Ea 7 ; A ¿
Az. ; A . qn A
ON e]
fa ee y
y 4 sA A ye
a MZ
dx y +
e
—
aa
2
7 de = dx Y +2 ef + Y, YY, (2) —
a Va aa ax
aa dx
== ELA 0Y af EN Y,
a £Y4 yal
+ de ar +3 or dx dar? HP En ae
YA
— NA ay of
— —— + 3 y of
== —_
+ Doa
Bl dx + dx dx? +3 dt ar ax Pa dx?
2 2
y of Y, Y H, =ay of+=] a =Y
aro
Ot dx UA dá dx/ 0 S dxf dx
Se define
a d
= — + Pm
ol; Pa

p?
= HC, Xx) + Pr x)
+ uNE [P0 yy + PE
df,
Df ') )
ir Y, x)
«Elo nx) + 1601)
ax DY)
+ (ua) Df, x) + 3D (24
Y) 0.2 DfUt,, x; ]
El error en esta ecuación es en el orden 041%), Se define
K, = hit, x;)
= HU, + 04h,x, + BKy)
KE, = Hr, + 0h, x + Bk, + ya K2)

Ky = HL + ou,1, + BA, + ak) + 54K3)
AR, = A /K, + Ak) + AyKa + AK
Atexpander K], Ka, K3, y Kgen serie de Taylor alrededor del punto (f;, xp), y eligiendo trece cons-
tantes indeterminadas 0), %, AU Br Ba Bas Ya Ya) O, Any Azs Ay, y Aytal que
Ár, = Áx,
se obtiene
AFA +A +Aj=1

A20, 5 AxQa + Aya =
a
1
dkait+ hal + Aja = 5
Aj/03 3 + Aja 3 + Aja »_1

= 4
l
AjY + Asa y, + 078,) = 6
2 2 2 l
Ajary + Aslay, + 053) = Tr
1
101/07 + Ay(0/07Y + 0,040,) = 8
l
A¿0y2Ó, = 24
a =B,
0 = B,+ y
0) = By + y, + 3,
Aquií hay 11 ecuaciones y 13 incógnitas. En consecuencia, se pueden elegir dos variables desco:
cidas en forma arbitraria. Se elige
ay 5, =1
Entonces las 11 incógnitas restantes se pueden determinar como sigue:
1
ay a =l
1
B=> B, =0, p,=0
vos
loo Y 6,
1 1 1
MS A => Ay = 3 MZ
Por lo tanto, se obtiene
K, = ht, x)
K, = HG + dh, + 34K)
K, = HU + dh, x, + 4K,)
Ka = HU + Ah x + Ka)

Ax, =5K, + eS +5K +¿K
(K, + 2K, + 2K, + Ko)
Bi_
o bien
]
Xi AFA > 1 + ¿E + 2K), + 2K,+ Kg
Esta es la ecuación de Runge-Kutta de cuárto orden.
A-4-24, Obtenga una solución por computadora para la respuesta a un escalón unitario en el siguiente sis-
tema: Y) Ss + 100
Uls) +89 + 327 + 805 + 100
Escriba un programa para computadora. Grafique la curva de respuesta al escalón unitario y(f)
en función de £. (Para una solución analitica de este problema, ver el problema A-4-11).
Solución. De la función de transferencia dada, se puede obtener la ecuación diferencial corres-

pondiente como
Y + 8y + 327 + 80y + 100y= Su + 100u
Comparando esta ecuación diferencial con la ecuación diferencial siguiente,
Y +aY + aj + ay + ay = dy + by + bei + by + bu
se obtiene
a =8, da = 32, a, = 30, a, = 100
bp =0, b,=0, b, =0, b,=5, b,

= 100
Con base en las ecuaciones (2-5), (2-6), las variables de estado Xx 1, X2, X3, y Xy se definen como
sigue: x= y-= Ba
+ %=x-— Bu
Xx Ex — Bat
MN = Xx, — Bar
donde
Bo = B=0
B,=5b,- aBp=0
B, =b,- Br — ar) = 0

Tabla 4-4 Programa de computadora en BASIC para resolver la ecuación de
estado del problema A-4-24, donde todas las condiciones iniciales son cero y
Y = 1 (Respuesta al escalón unitario)
10 ORDER = 4
20 Xx(1)
232020
30 x(2) =
40 X(3] =
50 x14) =
60
TO
80
90 TF = 4
100 OPEN "0",41, "ANS.BAS"
110 PRINT " TIME Xx (1) x(2) X (3) X 14) "
120 PRINTO Ue ”
130 PRINT 1, USING "HHHH. ARAHAL XD
140 PRINT USING "HERR ARAS) TY, OX(D, X(2), X(31, XQ)
150 IP T > Tf THEN GOTO 5000
160 GOSUB 1000
170 GOTO 130
1000 TK = T
1010 GOSUB 2000
1020 FOR 1 = 1 TO ORDER
1030 XK(1) = X(1)
1040 K(1,1)= DX(1)
1050 T = TK + H/2
1060 X(1) = XK(1) + (H/2)*K(1,1)
1070 NEXT 1
1080 GOSUB 2000
1100 K(2,1) = DXcI)
1110 X(1) = XK(1) + (H/2)*K(2,1)
1120 NEXT 1
1130 GOSUB 2000
1150 K(3,1) = PX(1)
1160 T= TK 4+ H
1170 XI) = XK(1) + H*K(3,1)
1180 NEXT I
1190 GOSUB 2000
1200 FOR I = 1 TO ORDER
1210 K(4,1) = DX(1)
1220 X(D = XK(I) + (H/8)*(X(1,D) + 2*K(2,D) + 2*K(3,I) + K(4,11)
1230 NEXT I
1240 RETURN
2000 Dx) = X(2)
2010 DX(2) = X(3)
2020 DX(3) = X(4) + 5
2030 DX(4) = — 100*X(1) — 80*X(2] — 32*X(3) — 8*X(4] + 60
2040 RETURN
4900 CLOSE 41
5000 END
364
1.25
.00 INN xr |
0.75 >
yin
0.50
Figura 4-59
Curva de respuesta 0.25
v(0) en función de £,
para el sistema
O 2 4 6 8
considerado en el
problema A-4-24, f (seg)
P, =b,3— 18, — dB, — By = 5
Ba = by — Bs — dB) — 4, — Bo = 100 - 8 Xx 5=60
Asi, las variables de estado están dadas por

x= y
L=*x
x=x
X=, — Su
Notese que
Xy = GX] — X) — Xy — 4x4 + Ba
—100x, — 801, — 321, — 8x, + 6004
$l
La ecuación de estado y la ecuación de salida se pueden obtener como
i, 0 1 0 07 fx 0
L _ 0 0 1 0 2] 0 “u
wir 0 0 o 1lla]?|s
h —=100 —80 -32 —8||x, 60
XxX
y23p100.0 0917
Xx
Xa

En la tabla 4-4 se da un programa de computadora en BASIC para obtener la respuesta del sis
ma ante un escalón unitario, En la figura 4-59 se representa la curva de respuesta al escalón uni
rio y(0) en función de £ (donde y(0) = x1(0).
A-4-25, Considere el sistema de la figura 4-42. (Se hace referencia al ejemplo 4-7). El sistema está defini
por
YO _ 25.045 + 5.008
U(O y + 5.03247 + 25.10265 + 5.008
Escriba un programa de computadora para obtener la respuesta y(1) del sistema ante u
entrada rampa unitaria, (0) = (f.
Solución. En el ejemplo 4-7, se dedujeron las ecuaciones de estado y de salida para el sistema,
escrito como
Xx 0 l 0 X 0
e 0 0 l | + 25.04 u
X, —5.008 —25.1026 —5.03247 Xx 121.005
Xx
y=[1 0 Ox
X3
En el ejemplo 4-7, la entrada (1) era una función escalón unitario. En este problema, la ent
da 4(£) es una función rampa unitaria. El programa de computadora dado en la tabla 4-3 se pue
«utilizar con una modificación minima en las ecuaciones de estado. Las ecuaciones de estado p:
una respuesta a una rampa unitaria son
FNXID(T, X1, X2, X3) = X2
FNX2D(T, X1, X2, X3) = X3 + 25.04*T (4—
FNX3D(T, X1, X2, X3) = —5.008*XI — 25.1026*X2 — 5.03247*X3 — 121.005*T (4-
Así, un programa de computadora BASIC para obtener la respuesta a una rampa unitaria e
mismo que el de la tabla 4-3, excepto los renglones 30 y 40 que deben substituirse por
ecuaciones (4-81) y (4-82), respectivamente. En la figura 4-60 aparece la curva de respuesta a
una rampa unitaria y(0) en función de £ (donde +(0) = x1(0).
5,0
40 JA
3.0 ud
y(1) A,
2.0 7
Figura 4-60
Respuesta a la rampa
unitaria para el
sistema de la figura
4-42,

PROBLEMAS
B-4-1. Un termómetro requiere | minuto para indicar el B-4-6. Considere el sistema de control con retroalimenta-
98% de la respuesta a una entrada escalón. Suponiendo que ción unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es
el termómetro es un sistema de primer orden, halle la cons-
tante de tiempo.
Si el termómetro se coloca en un baño, cuya temperatu-
ra varía linealmente a un ritmo de 10%/min, ¿cuánto error Obtenga la respuesta ante una entrada en escalón unitario.
marca el termómetro? ¿Cuál es el tiempo de crecimiento de este sistema? ¿Cuál es
el sobreimpulso máximo?
B-4,2, Obtenga la respuesta de un sistema con retroalimen-
tación unitaria ante un escalón unitario, siendo la función B-4-7, Obtenga la respuesta impulso unitario y la respuesta
de transferencia de lazo abierto del sistema escalón unitario de un sistema con retroalimentación unita-
ria cuya función de transferencia es
25 +1
G(s) =
B.4-3, Considere la respuesta al escalón unitario, de un sis-
terna de control de retroalimentación unitaria cuya función
B.4-8, Considere el sistema de la figura 4-62. Comprobar
de transferencia de lazo abierto es
que la función de transferencia Y(s)1/X(s) tiene un cero en
el semiplano s. Luego hallar y(1) cuando x(f) es un escalón
GA = —=———
(5) sís + 1) unitario. Grafique y(f) en función de £.
Obtenga el tiempo de crecimiento, el tiempo de pico, el

sobreimpulso máximo y el tiempo de establecimiento. pe
Y s+e
B-4-4, Considere el sistema de lazo cerrado dado por
X1s) Y (5)
C0_
RO $ +0io,s
eb + 0?
Determine los valores de £ y es, de modo que el sistema res-

ponda a una entrada escalón con aproximadamente el 5% Figura 4-62 Sistema con un cero en el semiplano
de sobreimpulso y un tiempo de establecimiento de 2 segun- derecho de s (sistema de fase no minima).
dos. (Utilice el criterio del 2%),
B-4-9, Se sabe que un sistema oscilatorio tiene una función
B-4-5, La figura 4-61 presenta un diagrama de bloques del de transferencia de la siguiente forma:
sistema de control de posición de un vehículo espacial. Su- >
1
poniendo que la constante de tiempo del controlador 7 es 6) = —
(s) + 20,5 + 0;
de 3 segundos y que la relación de par de torsión a inercia
K/J es de $ rad*/s? halle la relación de amortiguamiento del Suponga que se dispone de un registro de una oscilación
sistema. amortiguada según se ve en la figura 4-63. Determine la re-
Als) Cls)
KtTs+1) q —
y NarKa ,
Vehículo
espacial AY Un
Y A
Figura 4-61. Sistema de control de

posición de vehículo espacial. Figura 4-63 Oscilación decreciente.

lación de amortiguamiento £ del sistema, partiendo de la B-4-13, Obtenga la respuesta a la rampa unitaria para el sis-
gráfica. tema dado por
B-4-10. Con base en el sistema de la figura 4-64, determine

los valores de K y £ de modo que el sistema tenga una rela-
c0__
RIO
e
+ 2£0,5 + wm?
ción de amortiguamiento € de 0.7 y una frecuencia natural
no amortiguada ww, de 4 rad/s,
Obtenga también el error estacionario.
Rs) K cda B-4-14, Considere el sistema de la figura 4-67(a). La rela-

sis +2) _ ción de amortiguamiento para este sistema es 0.158 y la fre-
cuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/s. Para me-
jorar la estabilidad relativa, se emplea retroalimentación
por tacómetro. La figura 4-67(b) muestra el sistema con
1+ks «E
retroalimentación por tacómetro,
Figura 4-64 Sistema de lazo cerrado.

Als) 10 cts
B-4-11. La figura 4-65 muestra un sistema de control de po- s[s+
sición con retroalimentación de velocidad. ¿Cuál es la res-
puesta r(() a una entrada escalón unitario?
Als) 100 cl
sis +2)
Ris) 10 ads
Ols+1 pe
l'igura 4-65 Diagrama de bloques de un sistema de

comrol de posición con retroalimentación de
velocidad.
(b)
B-4-12, Considere el sistema de la figura 4-66. Determine el Figura 4-67 (a) Sistema de control; (b) sistema de
valor de X de modo que la relación de amortiguamiento£ control con retroalimentación por tacómetro,
sea 0.5. Luego obtenga el tiempo de crecimiento 1, tiempo
de pico £,, sobreimpulso máximo M,, y iempo de estableci- Determine el valor de K, para que la relación de amorti-
injento £, en la respuesta ante un escalón unitario, guamiento del sistema sea 0.5. Trace las curvas de respuesta
al escalón unitario tanto del sistema original, como del sis-
tema con retroalimentación por tacómetro. Dibuje también
la curva de error en función del tiempo para la respuesta a
Rs) 16 ca
la rampa unitaria para ambos sistemas.
s(s+0.8)
B-4-15. Aplique el criterio de estabilidad de Routh a la si-

guiente ecuación característica:
1+ks E
Sis+Ki+s+l=0
Figura 4-66 Diagrama de bloques de un sistema. Deiermine el rango de K para la estabilidad,

B-4-16. Determine el rango de K para la estabilidad de un
sistema de control con retroalimentación unitaria, cuya [ + urddr o (0)
función de transferencia de lazo abierto es
sea mínimo.
K
B-4-21. La función de transferencia de lazo cerrado para
CO DG +2) una perturbación de entrada (2) está dada por
B-4-17, Considere el sistema de control con retroalimenta-
CN sí(s+a)
ción unitaria con la siguiente función de transferencia:
No s$+as+10
Gs 2 MM
os(s- 105 +3) Determine el valor de la constante a para que la integral del
error cuadrático provocado por una perturbación escalón
¿Es estable este sistema? sea mínimo.
B-4-18. Considere un sistema de control de retroalimen-
B-4-22, Considere el sistema de control con retroalimenta-
tación unitaria con la función de transferencia de lazo
cerrado y ción unitaria con la función de transferencia de lazo abierto
_ la + bs + ab
0 Ks+b Gís) y?
RO) *+as+b
Defina la señal de error e(f) como
Determine la función de transferencia de fazo abierto Gs).
Muestre que el error en estado estacionario en la resel) = +(0 — c(1)
puesta rampa unitaria resulta de donde r(f) es la entrada y ett) es la salida. Calcule los si-
LL a-K guientes indices de desempeño para una entrada escalón
Es =
K. b unitario:
J, =/ eto de
(Asi, si K = a, no habrá error estacionario en la respuesta
ante la entrada rampa).
d> = | en de
B-4-19, Demuestre que el error en estado estacionario en la o
respuesta a las entradas rampa se puede llevar a cero si la

Sia = b, ¿cuáles son los valores de Hy y Ta?
función de transferencia de lazo cerrado está dada por
B-4-23, Escriba un programa de computadora para obtener
C(s) _ h-18 5 8,
la respuesta escalón unitario del siguiente sistema:
RíS) $ +as + c++, 5 +0,
B-4-20, Considere un sistema descrito por

19
US
_ MB
$ +45+13
+A == 0, x(0)=1, H(0)=0 donde U(s) es la entrada y Y(s) la salida.
donde 0< € < 1. Determine el valor de la relación de B-4-24. Considere el sistema de control de posición de la
amortiguamiento £ de modo que figura 4-68. Escriba un programa de computadora para ob-
0.ls +1 Ls|
Figura 4-68 Sistema de control de posición.

Se empuja
para comenzar
A
A)
O,7O? m
45% í
[m] >
y
Figura 4-69 Rueda de la que pende un sistema de resorte- masa-amortiguador.
tener la respuesta del sistema al escalón unitario y a la ram- resorte y el amortiguador cae con ella. La masa gana un
pa unitaria. Trace las curvas de x¡(1) en función de /, xa(t) impulso que luego pierde poco a poco cuando ta rueda al-
en función de £, x3(£) en función de £, y e(£) en función de / canza el segundo tramo horizontal de la pista.
(donde e(£) = (0) — x 40) tanto para la respuesta al esca- Obtenga la solución analítica de este problema, y halle
lón unitario, como para la respuesta rampa unitaria. +(0). Suponga que las condiciones iniciales y(0) y y (0) son
cero. Obtenga también una solución por computadora me-
B-4-25. Considere el sistema de la figura 4-69, De una rueda diante su simulación, Trace las curvas x(£) en función de í y
pende un sistema de resorte-masa-amortiguador; la rueda +00 en función de £. Suponga los siguientes valores numéri-
está en una pista que tiene una porción horizontal, una cos para m, b, y k:
inclinada (con pendiente descendente en 45%), y otra hori-
zontal, El movimiento se comienza impulsando la rueda m <= d4kg, b= 40 N-seg/m. —k = 400 N/m
para iniciar la porción de caída al borde de la rampa. Al
descender la rueda por la rampa con una altura total de Suponga que no hay fricción en el sistema, excepto la
0.707 m (medido verticalmente), la masa que pende del fricción viscosa del amortiguador.

PARTE ll Análisis y diseño de sistemas de control por
métodos convencionales
CAPITULO 5
Análisis del lugar de
las raices
5-1 INTRODUCCION
La característica básica de la respuesta transitoria de los sistemas de lazo cerrado, está

estrechamente figada a la ubicación de los polos de lazo cerrado. Si el sistema tiene una
ganancia variable, la ubicación de los polos de lazo cerrado depende del valor de la ga-
nancia elegida. Por tanto, es importante que el diseñador conozca cómo se desplazan
los polos de lazo cerrado en el plano s al variar la ganancia.
Desde el punto de vista del diseño, en algunos sistemas un simple ajuste de la ganan-
cia puede desplazar los polos de lazo cerrado a las posiciones deseadas. Entonces el
problema de diseño se puede convertir en la selección de un valor adecuado de ganan-
cia. En este capítulo se tratarán problemas de diseño que incluyen la selección del valor
de un parámetro particular (usualmente el valor de la ganancia de lazo cerrado) de mo-
do que las características de respuesta transitoria sean satisfactorias. Si el sólo ajuste de
la ganancia no brinda un resultado deseado, puede ser necesario agregar un compensa-
dor al sistema. (Este tema se trata en detalle en el capitulo 7).
Los polos de lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Hallar las
raices de la ecuación característica de grado superior a tres es laborioso, y requiere re-
solverse mediante una computadora. Sin embargo, el sólo hecho de hallar las raíces de
la ecuación característica puede ser de valor limitado pues, al variar la ganancia de la
función de transferencia de lazo abierto, la ecuación característica cambia y los cálcu-
los se deben repetir,
W.R, Evans desarrollo un método simple para hailar las raices de la ecuación
característica, utilizado extensamente en ingeniería de control. Este método, denomi-
3H
nado método del lugar de las raíces, consiste en un procedimiento en que se trazan las
raíces de la ecuación caracteristica para todos los valores de un parámetro del sistema.
Así se pueden ubicar en la gráfica resultante las raíces correspondientes a un valor de-
terminado de este parámetro. Nótese que ese parámetro suele ser la ganancia, pero se
puede utilizar cualquier otra variable de la función de transferencia de lazo abierto. A
menos que se especifique lo contrario, se supone que el parámetro que se va a variar a
través de todos sus valores desde cero a infinito, es la ganancia de la función de transfe-
rencia de lazo abierto,
Utilizando el método del lugar de las raíces, el diseñador puede predecir los efectos
que la variación de ganancia o la adición de nuevos polos y/o ceros de lazo abierto,
tienen en la ubicación de los potos de lazo cerrado. Por tanto, el diseñador debe cono-
cer muy bien el procedimiento para bosquejar el lugar de las raíces del sistema de lazo
cerrado.
Método del lugar de las raices. La idea básica del método del lugar de las raíces,
es que los valores de s que hacen la función de transferencia de lazo abierto igual a —1,
deben satisfacer la ecuación caracteristica del sistema.
El lugar de las raices de la ecuación característica del sistema en lazo cerrado al va-
riar la ganancia de cero a infinito es lo que da al método su nombre. Un diagrama así
indica claramente las contribuciones de cada polo o cero de lazo abierto, a la ubicación
de los polos de lazo cerrado,
El método del lugar de las raices permite hallar los polos de lazo cerrado, partiendo
de los polos y ceros de lazo abierto tomando la ganancia como parámetro. Esto evita
las dificultades inherentes a las técnicas clásicas, ya que brinda una presentación gráfi-
ca de todos los polos de lazo cerrado, para todos los valores de la ganancia de la fun-
ción de transferencia de lazo abierto.
Al diseñar un sistema de control lineal, este método resulta muy útil, pues indica la
forma en que hay que modificar la posición de los polos y ceros de lazo abierto para
que la respuesta cumpla con las especificaciones de comportamiento del sistema. Este
método resulta especialmente adecuado para obtener resultados aproximados en forma
rápida.
Como el método es un procedimiento gráfico para hallar las raíces de la ecuación
característica, brinda un medio efectivo para hallar las raíces de cualquier ecuación po-
linómica que se presente en el estudio de sistemas físicos,
Algunos sistemas de control pueden incluir más de un parámetro a ser ajustado. El
diagrama del lugar de las raices para un sistema que posea parámetros múltiples, se
puede construir variando un parámetro a la vez, En este capítulo se incluye el estudio
del lugar de las raices para un sistema que tiene dos parámetros. Los lugares de las
raices para tal caso, se denominan contornos de raíz,
Lineamientos del capítulo, Este capítulo presenta el concepto básico del método
del lugar de las raices y presenta reglas útiles para la construcción gráfica de los lugares
de las raices,
El bosquejo del capítulo es el siguiente: la sección 5-1 fue una introducción al méto-
do del lugar de las raices. La sección 5-2 detalla los conceptos subyacentes en el método
del lugar de las raíces. La sección 5-3 presenta el procedimiento general para trazar lu-
gares de las raices utilizando ejemplos ilustrativos. En la sección $-4 se resumen las

reglas generales para la construcción del lugar de las raices. En la sección 5-5 se anali-
zan Los sistemas de lazo cerrado mediante el uso del método del lugar de las raices, La
sección 5-6 extiende el método del lugar de las raices al tratamiento de los sistemas de
lazo cerrado con retardo de transporte. En la sección 5-7 se estudian los diagramas de
contornos de raiz. Finalmente, en la sección 5-8 se dan las conclusiones del capítulo.
5-2 DIAGRAMAS DEL LUGAR DE LAS RAICES
Condiciones de ángulo y magnitud. — Sea el sistema que se puede ver en la figura 5-1.
CS). 65)
(5-1)
R(s) l + GNA(s)
La ecuación caracteristica para este sistema de lazo cerrado se puede obtener haciendo
igual a cero al denominador del miembro derecho de la ecuación (5-1).
Ll + GísH(s) = 0
o bien
GH) = —1 (52)
Aquí se supone que G(s)H(s) es una relación de polinomios en s. [Más adelante en la

sección 5-6 se extenderá el análisis al caso en que G(s)H (5) incluye el retardo de trans-
porte e-75]. Como G(s)/1(5) es una cantidad compleja, la ecuación (3-2) se puede divi-
dir en dos ecuaciones que igualan en ambos miembros los ángulos y las magnitudes,
respectivamente, para obtener
Condición de ángulo:
/G(NA(s = +180%(2k + 1) (k=0,1,2,...) (5-3)

Condición de magnitud, amplitud o módulo
[G(SH6)] = 1 (5-4)
Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud, son las raíces de
la ecuación característica o polos de lazo cerrado. El diagrama de los puntos del plano
complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo, constituye el lugar de las raices.
Ris) cts)
G ls)
y
Figura 5-1 fe
His)
Sistema de control.
Caphtuloa 5 / Análisis del lugar de las raices RyR]

Las raíces de la ecuación característica (los polos de lazo cerrado) correspondientes a
un valor determinado de la ganancia, se pueden hallar por la condición de magnitud.
En la sección 5-3 se detalla la aplicación de las condiciones de ángulo y magnitud para
obtener los polos de lazo cerrado.
En muchos casos, G(s)HH(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la ecuación ca-
racterística se puede escribir como
Kis + 22M +2): (s5+2,)

+ = -
(s + ps + py) ++ (s + pa) 9 6-3
Entonces el lugar de las raíces, para el sistema, son los lugares de los polos de lazo
cerrado al variar la ganancia K, de cero a infinito.
Nótese que para comenzar a trazar el lugar de las raíces, se debe conocer la ubica-
ción de los polos y ceros de G(s)A(s). Hay que recordar que los ángulos de las cantida-
des complejas originadas en los polos de lazo abierto y en los ceros de lazo abierto y
que abarcan hasta el punto de prueba s, se miden en sentido antihorario. Por ejemplo,
si G(s)HA(s) está dada por
Kís + 21)
G(NA() =
(s + puts + pos + pa(s + py)
donde —p, y —py son polos complejos conjugados, el ángulo G(s)H(s) es
¿GH = db; => 0, = 9, > 0, = 9,
donde $. 9,, 0,, Ó,, y 6, se miden en sentido antihorario, como se muestra en las figu-
figuras 5-2(a) y (b). La magnitud de G(s) para este sistema es
KB,
AMO AA
donde Ay, Az, A3, Ay, Y B, son las magnitudes de las cantidades complejas s + p¡,s +
Pas + PS + Pp Y 5 + 21, respectivamente, como se puede ver en la figura 5-2(a).
Nótese que como los polos complejos conjugados y los ceros complejos conjugados
de lazo abierto siempre están situados en forma simétrica respecto al eje real, el lugar
de las raíces es simétrico respecto a este eje. Por lo tanto, sólo hay que construir la por-
ción superior del lugar de las raices, y dibujar la imagen espejo de la parte superior, en
la parte inferior del plano s.
Diagramas del lugar de las raíces de sistemas de segundo orden. Antes de

presentar un método para construir estos diagramas en detalle, se ilustra el diagrama
del lugar de las raíces para un sistema simple de segundo orden.
Considere el sistema que se ve en la figura 5-3. La función de transferencia de lazo
abierto G(s)H(s), donde H(s) = 1 en este sistema, es
K
G(NH(N = SED

Punto de prueba ju
e ju
Punto de
prueba
ay
at
o
I
1
1
>
»
>
di
Figura 5-2
(a) y (b) Diagramas
9 8
que muestran los
ángulos desde polos o |
y ceros de lazo “Bj Py
abierto al punto de
prueba s. to) (b)
Entonces la función de transferencia de lazo cerrado es
Ca, E _
RO *+s+K
*+s+K=0 (5-6)
Se desea hallar el lugar de las raíces de esta ecuación, cuando K varía de cero a infinito,
Para dar una idea clara del aspecto de un diagrama del lugar de las raices para este
sistema, primero se obtendrán las raíces de la ecuación característica en forma anali-
tica, en términos de K, y luego variar K de cero a infinito. Nótese que éste no es el pro-
cedimiento correcto de construir el diagrama del lugar de las raices. El modo correcto
es a través de un procedimiento de tanteo y corrección de error gráfico. La tarea gráfica
se puede simplificar significativamente aplicando las reglas generales que se presentan
en la sección 5-3. (Obviamente, si se puede hallar fácilmente una solución analítica de
las raices características, no habrá necesidad del método del lugar de las raíces). Las
raices de la ecuación característica, ecuación (5-6), son
s = ¿+41 - ak, s)= --iv1-4K
Rs) K ca
sis+ 1) _
Figura 5-3
Sistema de control.
Capitulo 5 / Análisis del lugar de las raíces 375

Las raices son reales para K < ] y complejas para K > 4
El lugar de las raíces correspondientes a todos los valores de K está representado en
la figura 5-4(a). El lugar de las raices está graduado con K como parámetro. (Las
flechas indican el desplazamiento de las raices al incrementar K). Una vez trazado un
diagrama así, se puede determinar inmediatamente el valor de K que ha de brindar una
raíz, o un polo de lazo cerrado, en un punto deseado. De este análisis, es claro que los
polos de lazo cerrado que corresponden a K = 0 son los mismos que los polos de
G(SH(s). Al aumentar el valor de K de cero a 4, los polos de lazo cerrado se desplazan
hacia el punto (—3, 0). Para valores de K entre cero y 1, todos los polos de lazo cerrado
están sobre el eje real. Esto corresponde a un sistema sobreamortiguado, y la respuesta
impulsiva es no oscilatoria. En K = 3, los dos polos reales de lazo cerrado coinciden.
Esto corresponde al caso de un sistema con amortiguamiento crítico. Al aumentar K
por encima de ¿, los polos de lazo cerrado se separan del eje real, haciéndose complejos,
y como la parte real del polo de lazo cerrado es constante para K>¿, los polos de lazo
cerrado se mueven a lo largo de la recta s = —¿. Por tanto, para K> j el sistema se
vuelve subamortiguado. Para un valor dado de K, uno de los polos conjugados de lazo
cerrado se mueve hacia s = —$ + jo,
Se demostrará que cualquier punto del lugar de las raíces satisface la condición de
ángulo. La condición de ángulo dada por la ecuación (5-3) es
K ,
47 4stl= +180k +1) (k=0,1,2...)
ip
Considere el punto P sobre el lugar de las raíces indicado en ta figura 5-4(b). Las canti-
dades complejas s y s + 1 tienen ángulos 0, y 0,, respectivamente, y magnitudes |s| y
du fol
K=4f Í2 A pj2
L 5+1
k=1[ 1
K=0 K=0
O E A ->
=1 0 e =4
=l
a A L—$1
,
YT
Figura 5-4 K=4L 32 L— ¡2
Diagramas del lugar
de las raíces para el
sistema que se ta) 6)
muestra en la Fig. 5-3,

ls + 1|, respectivamente. (Nótese que los ángulos medidos en sentido antihorario se
consideran positivos). Es evidente que la suma de los ángulos 0, y 0, es 180%.
Si el punto P está ubicado sobre el eje real entre O y —1, entonces Q, = 180% y 0, =
0*. Así cualquier punto en el lugar de las raíces satisface la condición de ángulo. Tam-
bién se puede ver que si el punto P no es el punto del lugar de las raíces, la suma de 9, y
0,no es igual a 4 180%(2k + 1), donde k = 0, 1,2,... Así los puntos que no están en el
lugar de las raices, no satisfacen la condición de ángulo y por tanto no pueden ser polos
de lazo cerrado para ningún valor de K.
Si los polos de lazo cerrado se especifican en el lugar de las raíces, el valor correspon-
diente de K se determina por la condición de magnitud, ecuación (5-4). Si, por ejemplo,
los polos de lazo cerrado elegidos sons = --4 + ¿2,entonces el valor correspondiente
de K resulta ser
[G(NH46)| = |
ss + Dls--anra
A o bien
17
K= ls(s + Dle= are = 4
Como los polos son complejos conjugados, si se especifica uno de ellos, por ejemplo
s = —4 4 el otro se fija automáticamente.
¿2,entonces Para evaluar el valor de K se
puede utilizar cualquiera de ambos polos.
Del diagrama del lugar de las raíces de la figura 5-4(a), se ven claramente los efectos
de las modificaciones en el valor de K sobre el comportamiento en la respuesta transito-
ria del sistema de segundo orden. Un incremento del valor de K produce una reducción
de la relación de amortiguamiento £,lo que produce un crecimiento del sobreimpulso de
la respuesta. Un aumento del valor de K también produce un incremento de las fre-
cuencias naturales amortiguada y no amortiguada. (Si K es mayor que el valor crítico,
que es el que corresponde a un sistema con amortiguación crítica, aumentar el valor de
K no tiene efecto en el valor de la parte real de los polos de lazo cerrado). Del diagrama
del lugar de las raíces resulta evidente que los polos de lazo cerrado siempre están en el
semiplano izquierdo del plano s; de modo que sin importar cuánto se aumente el valor
de K, el sistema siempre permanece estable. Por tanto, el sistema de segundo orden
siempre es estable. (Sin embargo, hay que notar que si la ganancia se ajusta a un valor
muy elevado, pueden cobrar importancia los efectos de algunas de las constantes de
tiempo despreciadas, y el sistema, que supuestamente es de segundo orden, aun cuando
en realidad es de orden superior, puede tornarse inestable).
La tabla 5-1 muestra un conjunto de diagramas sencillos del lugar de las raíces.
5-3 EJEMPLOS ILUSTRATIVOS
En esta sección se presentarán tres ejemplos para ilustrar como construir diagramas del
jugar de las raíces. Aun cuando se dispone de procedimientos por computadora para
construir los lugares de las raíces, aquí se utiliza computación gráfica, combinada con
inspección, para determinar el lugar de las raíces sobre los que deben quedar las raices
3
Capitulo 5 / Análisis del lugar de las raíces
Tabla 5-1 Conjunto de diagramas simples del lugar de las raíces,
Ubicación de polos Ubicación de polos

GlsiHls) y ceros de lazo Gls)His) y ceros de lazo
abierto y lugar de abierto y lugar de
las raíces las raices
Ju du
K K
Ss g 52 a
fol Jus .
Ja
LL e > K ,
s+p =p “o + at "o
7/04
jul juk
l F Jus
Kis+ 2) o— , A O
s+p 72 =P 7 1stod+w, =0 a
Í Jas
(z>p)
fuh
Kls +2) K
s+p =p -2 o li ls +o)ls+p,)
lz<p)
de lazo cerrado de la ecuación característica. Tal procedimiento gráfico resaltará la

comprensión sobre el desplazamiento de los polos de lazo cerrado en el plano comple-
jo, cuando se mueven los polos y los ceros de lazo abierto. Aunque se utilizan sistemas
sencillos sólo con fines ilustrativos, el procedimiento para hallar el lugar de las raices
no es más complicado para sistemas de orden superior,
El primer paso del procedimiento para construir el diagrama del lugar de las raices,
es buscar los lugares de posibles raíces, utilizando la condición de ángulo. Luego, se
ajustan, o se gradúan los lugares, en términos de la ganancia, utilizando la condición
de magnitud.
Como en el análisis se incluyen mediciones gráficas de ángulos y magnitudes, es ne-
cesario utilizar las mismas divisiones en los ejes de ordenadas y de abscisas al trazar el
lugar de las raices,
EJEMPLO 5-1 Considerando el sistema que se ve en la figura 5-5. (Se supone que el valor de la ganancia K no es
negativo). Para este sistema,
K
EE HS =1

Se desea trazar el diagrama del lugar de las raíces y luego determinar el valor de K tal que la rela-
ción de amortiguamiento de un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado, sea 0.5.
La condición de ángulo para este sistema, se convierte en
K
o os
=/s- ¿s+l1-/s+2
+180(2k+ 1) =D 142. e 50)
1!
La condición de magnitud es
|G(s)| = E
sís+ Ds +2)
El siguiente es un procedimiento típico para trazar el diagrama del lugar de las raices:
A Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real. El primer paso al trazar un diagrama del
lugar de las raíces, es colocar los polos de lazo abierto, s = 0, s = —1, ys = —2, en el plano
complejo. (En este sistema no hay ceros de lazo abierto). Las ubicaciones de los polos de lazo
abierto se indican con cruces. (En este libro los ceros de lazo abierto se indicarán con círculos pe-
queños). Nótese que los puntos de iniciación del lugar de las raíces (los puntos que corresponden
a K = 0), son polos de lazo abierto. El número de ramas del lugar de las raíces para este sistema
es tres, que corresponde a la cantidad de polos de lazo abierto.
Para determinar el lugar de las raices sobre el eje real, se elige un punto de prueba s. Si el pun-
to de prueba está sobre el eje real positivo, entonces
¿s=¿s+l=/s+t2=0"
Esto demuestra que no se puede satisfacer la condición de ángulo. Por tanto, no hay lugar de las
raices sobre el eje real positivo. Luego, se elige un punto de prueba sobre el eje real negativo entre
0 y'1. Entonces
/s=180, ¿s+l=/54+2=0"
Así,
=/(s- /¿s+l- /5+2= -180*
y se satisface la condición de ángulo. Por tanto, la porción del eje real negativa entre 0 y —1 cons-
tituye una porción del lugar de las raices. Si el punto de prueba se elige entre —1 y —2, entonces
Zs= Zs+1= 180", ¿s+2=0
Ls
— Ls + 1- /55+2= —3607
Se puede ver que no se satisface la condición de ángulo. Par tanto, el eje real negativo desde
—1l a —2 no es parte del lugar de las raices. En forma similar, si se ubica un punto de prueba
Als) K can
s(s+1)(5+2) _
Figura 5-5
Sistema de control.
Capítulo 5 / Análisis del lugar de las raíces 379

de las
sobre el eje real negativo de —2 a —v, se satisface la condición de ángulo. Asi, existe lugar
raices sobre el eje real negativo entre O y —1 y entre —2 y —%.
tender
2, Determinar las asintotas del lugar de las raíces. Las asintotas del lugar de las raíces al
s muy aleja-
sa infinito, se pueden determinar del siguiente modo: si se elige un punto de prueba
do del origen, entonces
K K
lim Gs) = lim ———=——, = lim;
. (5) sz s(s + Ds + 2) bid $
y la condición de ángulo se convierte en
-3/s= +180(2k + 1) (o= 0, Z; 5)
+180%(2k + 1)
Angulos de asintotas , k=0,1, 2.
se determi-
Como el ángulo se repite a medida que varía k, los distintos ángulos para las asintotas
asíntotas. La que tiene el ángulo de 180? es el eje real
nan como 60%, —60%, y 180%. Así, hay tres
negativo.
con el
Antes de trazar estas asintolas en el plano complejo, se debe encontrar su intersección
eje real. Como la ecuación característica del sistema es
A Ko __
ss+ M5 +2
o bien
+38 + 25= -—K (5-7)
se puede aproximar con la ecuación si-

si se supone que s es elevada, esta ecuación característica
guiente:
(s+
1) =0
O. y des-
La abscisa de la intersección de las asíntotas con el eje real se puede hallar haciendo $ =
pejando de aquí el valor de a,. Entonces
parte del lugar de las raices

y el punto del origen de las asintotas es (—1I, 0). Las asintotas son casi
en regiones muy alejadas del origen.
el lugar de las raices, hay que co-
2. Determinar el punto de ruptura. Para trazar con exactitud
ramas del lugar de las raices que se
nocer el punto de ruptura, arranque o dispersión, donde las
eje real (al increment ar K) y se desplazan al plano
originan en los polos en O y —| se separan del
correspon de a un punto del plano s donde coinciden varias raíces
complejo. El punto de ruptura
de la ecuación característica.
ruptura que es el siguiente: la
Se dispone de un método muy simple para hallar el punto de
ecuación característica se recscribe como
Ks) = Bís) + KA(s) = 0 (5-8)
donde A(s) y B(s) no contienen a K. Nótese que fs) = 0 tiene raices múltiples donde
[AS al
ds in
|

Esto es, supóngase que f(s) tiene una raiz múltiple de orden r. Entonces f(s) se puede escribir
como
fis) = ds — 5 Ys — 5) + +0 (5 5)
Si se diferencia esta ecuación respecto a s y se substituye 5 = 51, se liene
dis)ds =0 62
5$=5]
Esto significa que múltiples raices de f(s) han de satisfacer la ecuación (3-9). De la ecuación (5-8),
se Obtiene
d
ao) = B(9 +K4(9=0 (5-10)
ds
donde
A(s) = eds B(s) = aBto)

ds
Se puede obtener el valor particular de X que produce las raices múltiples de ta ecuación
característica, a partir de ta ecuación (5-10) como
Bs
A (s)
Si este valor de K se substituye en la ecuación (5-8), se tiene
B'(5)
Fis) = Bo (5) - —"A(50=0
AO (5)
o bien
B(S9A Ys) — BsAs) = 0 (511)

Si se resuelve s de la ecuación (5-11), se pueden hallar los puntos donde se produven las raíces
múltiples. Por otro lado, de la ecuación (5-8) se obtiene
gp 20 A(s)
dK a BUDA) — BAN
ds As)
Si dK/ds es igual a cero, se llega a la misera ecuación (5-11). Por lo tanto, tos puntos de ruptura se
pueden determinar simplemente de las raices de
dK 0
ds
Debe notarse que no todas las soluciones de la ecuación (5-11) o de dK/ds = O corresponden a
puntos de ruptura, lo que se demostrará con el presente ejemplo donde
fi) =3* +3 +28+K=0 (5-12)
Con referencia a ta gráfica de f(c) en función de o que se ve en la figura 5-6, nótese que los
puntos P y O corresponden a dfíod/da = 0. Está claro que el punto Q corresponde a K <0, lo
que significa que el punto Q no puede ser un punto de ruptura del sistema en consideración, pues
Capitulo 3 / Análisis del lugar de las raices 381
Eo
FladAd
Figura 5-6
Gráfica de f(0)
en función dea, en este sistema la ganancia K no debe ser negativa. (Si un punto en el cual df/(s)/ds = 0 están en
un lugar de las raíces, se trata efectivamente de un punto de ruptura o arranque. Dicho de otro
modo, si en un punto en el cual d/(s)/ds = 0, el valor de K toma un valor positivo real, entonces
ese punto es un punto de ruptura o arranque).
En el ejemplo actual, de la ecuación (5-7) se tiene
K= —(s + 39 + 25)
Haciendo dK/ds = 0, se obtiene
dK
—= -(3+65+2)=0
ds
O bien
s = —0.4226, s= —1.5774
Como el punto de ruptura debe quedar sobre el lugar de las raices entre 0 y —1, es claro que
s ="0.4226 corresponde efectivamente a un punto de ruptura. El puntos = —1.5774 no está en el
lugar de las raices. Por tanto, este punto no constituye punto de ruptura o de arranque. De
hecho, el cálculo de los valores de K correspondiente as = —0,4226 y s = —1.5774 da
K = 0.3849 paras = —0.4226

K= —0.3849 — paras = — 1.5774
4- Determinar los puntos donde el lugar de las raíces cruzan al eje imaginario, Esos puntos
pueden hallarse utilizando el criterio de estabilidad de Routh del siguiente modo: como la
ecuación caracteristica del sistema considerado es
S+34+254+K=0
el conjuJunto d de Ro uth se convier laosem.an a ali Mas”
se convierte en DÍA S ol y d O.
ys
o
Fxlz = =-—
a
Pp], 3
O
K |[4— 0 o bra
JAA MS clmarto
MW DÁ
7
O As —- TE Fabia Varna A
p,=0. A k=0 ——————>p 5! AA io Sos
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_— 3 “LO
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et e y
So K
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GOmaviciAa A la yr
382 Ingeniería de control moderna UA cia de ( orde
á
El valor de K que hace cero al término s! en la primera columna es K = 6, Los puntos de cruce
con el eje imaginario, se pueden hallar resolviendo la ecuación auxiliar obtenida del renglón de s?,
es decir
que da
$= =NV2
Así entonces las frecuencias de los puntos de cruce con el eje imaginario son w = +2. El valor
de la ganancia correspondiente a los puntos de cruce es K = 6,
Un procedimiento alternativo es hacer s = few en la ecuación característica, igualar las partes
real e imaginaria a cero, y despejar los valores de w y K. En el sistema presente, la ecuación
característica, con s = jo, es
(jo + (joy + 2) +K=0
o bien
(K — 30?) + ¡Qu — w)=0
Igualando tanto la parte real como la imaginaria de esta ecuación a cero, se obtiene
K-— 30? =0, 20 — w*=0

de donde
o=*+V2 K=6 0 vu=0, K=0

Entonces, el lugar de las raíces cruza al eje imaginario w = +V2, y el valor de K en los puntos de
cruce es 6, Igualmente, una rama del lugar de las raices del eje real toca al eje imaginario en w = 0.
Ss Elegir un punto de prueba en la amplia vecindad del eje ju y del origen, como se muestra en
la figura 5-7, y aplicar la condición de ángulo. Si hay un punto de prueba sobre el lugar de las
raíces, entonces la suma de los tres ángulos 0,+ 6, + 0,, debe ser 180%. Si el punto de prueba no
satisface la condición de ángulo, elegir otro punto, hasta que esa condición quede satisfecha. (La
suma de los ángulos en el punto de prueba indica en qué dirección debe desplazarse el mismo). Se
continúa con este proceso y se ubica una cantidad suficiente de puntos que satisfagan la condi-
ción de ángulo.
Con base en la información obtenida en los pasos previos, trazar el diagrama del lugar de
las raíces, como se ve en la figura 5-8.
7. Determinar un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado de tal manera que la re-
lación de amortiguamiento £ sea 0.5. Los polos de lazo cerrado con £ = 0.5 quedan sobre rectas
ju
s+1 s bj
s+2 4
-8,
=2 =1 0 e
Figura 5-7
Construcción del F= 1
lugar de las raíces.
Capítulo 5 / Análisis del lugar de las raices 383

Figura 5-8
Diagrama del lugar
de las raices.
que pasan por el origen y forman ángulos £cos7' [ = +c0971 0,5 = +60*cón el eje real nega-
tivo, De la figura 5-8, esos polos de lazo cerrado con ¿ = 0,5 se obtienen del siguiente modo:
s = 0.3337 + 0.5780, $ = -0,3337 — 0.5780
El valor de K que produce tales polos, se puede hallar de la condición de magnitud, como sigue:
K= |sts + Dis + 2. - -4,3337 + ¿0.5780

= 1.0383
Untitizando este valor de K, el tercer polo se encuentra en s = —2,3326,

Nótese que, del paso 4, se puede ver que para K = 6 los polos dominantes de lazo cerrado caen
sobre el eje imaginario ens = + V2,Con este valor de K, el sistema presenta oscilaciones soste-
nidas. Para K>6 los polos dominantes de lazo cerrado quedan en el semiplano derecho del plano
5, produciendo un sistema inestable,
Finalmente, nótese que, en caso de ser necesario, el lugar de las raíces en términos de K se
puede graduar fácilmente utilizando la condición de magnitud. Simplemente se elige un punto
sobre el lugar de las raices, se miden las magnitudes de las tres cantidades complejas s, s + 1, y
5 + 2, se multiplican esos Ires módulos, y su producto es igual al valor de ta ganancia K en ese
punto, o sea
isis + 1).]s + 2] = K
EJEMPLO 5-2 En este ejemplo, se trazará el tugar de las raices de un sistema con polos complejos conjugados de *
lazo abierto, Considere el sistema de la figura 5-9, Para este sistema,
Kis + 2)
Gn = HA Hs = 1
OSEA
Se puede ver que G(s) tiene un par de polos complejos conjugados en

cs)
Figura 5-9
Sistema de control.
s=-=1+¿V2, s=-—1-¡yv2
A continuación se da un procedimiento típico para trazar el lugar de las raices:
1. Determinar el lugar de las raices sobre el eje real. Para cualquier punto de prueba s sobre el
eje real, la suma de las contribuciones angulares de los polos complejos conjugados es de 360%,
como se puede ver en la figura 5-10, Entonces el efecto total de los polos complejos conjugados
sobre el eje real es cero. La ubicación del lugar de las raices sobre el eje real se determina con el ce-
ro de lazo abierto sobre el eje real negativo. Una prueba simple muestra que una sección del eje
real negativo, la comprendida entre —2 y -—, es tuna parte del lugar de las raices. Se hace notar
que como este lugar está comprendido entre dos ceros (ens = —2yens = -— 0), de hecho es
una parte del lugar de las raices, cada una de las cuales comienza en uno de los dos polos cormple-
jos conjugados. En otras palabras, dos lugares de las raices arrancan en la porción del eje real
negativo comprendido entre —2 y —2,
Como hay dos polos y un cero de lazo abierto, hay una asintota, que coincide con el eje real
negativo.
2. Detereminar el ángulo de separación respecto a los polos de lazo abierto complejos con-
jugados. La presencia de un par de polos complejos conjugados de lazo abierto requiere la de-
terminación del ángulo de separación respecto a estos polos. El conocimiento de este ángulo es
importante porque el lugar de las raíces cerca de un polo complejo brinda nformación respecto a
si el lugar originado en el polo complejo se traslada hacia el eje real, o se extiende hacia la
asintola.
ju
84
— Ps
ud
% Pa
El l .
21 | , 0 xd
kk
Pa
Punto de 0 o se,
prueba a,
PIE
Figura 5-10 Determinación del Figura 5-11 Determinación del

lugar de las raices en el eje real, ángulo de partida.
Capitulo 5 / Análisis del lugar de las raices . 385

Con referencia a la figura 5-11, si se elige un punto de prueba que se desplaza en la vecindad
del polo complejo de lazo abierto en s = —py, se tiene que la suma de las contribuciones angula-
res del polo ens = —p», y del cero en s = —zy al punto de prueba, se puede considerar constante.
Si el punto de prueba está sobre el lugar de las raíces, entonces la suma , — 0, y — 6% debe ser
4 180% (Qk + 1), donde k = 0,1, 2,..... Así, en este ejemplo
di = (0, + 03) = =180%2k + 1)

o bien
9, = 180% — 0, + $] = 1807 — 0, + q,
Entonces el ángulo de separación es
0, = 180% — 0, + q, = 180% — 90% + 55% = 145"

Como el lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real, el ángulo de separación desde el polo
ens = —p es — 145%,
3. Determinar el punto de ruptura, Cuando se unen un par de ramas del lugar de las raices al
incrementarse K hay punto de ruptura. Para este problema, el punto de ruptura se puede hallar
como sigue. Ya que
42543
_ s+2
se tiene
dK_ ls DAD AHD
ds (s + 2Y
que da
+ás+1=0
o bien
s= -37320 o s = —0,2680
Nótese que el puntos = —3,7320 está en el lugar de las raices. Por tanto, ese punto es de ruptura.
(Nótese que en el puntos = —3,7320 el valor de ganancia correspondiente es K = 5.4641.) Como
el punto s = —0,2680 no está en el lugar de las raíces, no puede ser un punto de ruptura. (Para el
punto s = —0.2680, el valor de ganancia correspondiente es K = —1,4641.)
d, En base a la información obtenida en los pasos anteriores, traze del lugar de las raices. Para
determinar con exactitud el lugar de las raices, hay que hallar varios puntos por tanteo y correc-
ción, entre el punto de ruptura y los polos complejos de lazo abierto. (Para facilitar el trazado del
diagrama del lugar de las raíces, se debe hallar la dirección y sentido en los que se debe desplazar
el punto de prueba, sumando mentalmente los cambios en los ángulos de los polos y ceros). En la
figura 5-12 se puede ver un diagrama completo del lugar de las raices para el sistema considerado.
El valor de la ganancia K en cualquier punto del lugar de las raices se puede determinar apti-
cando la condición de magnitud o condición modular, Por ejemplo, se puede hallar el valor de K
para el cual los polos complejos conjugados de lazo cerrado tienen un factor de amortiguamiento
def = 0.7, ubicando las raíces como se ve en la figura 5-12, y calculando el valor de K como
sigue:
K= (s + 1 ¿v2ks +14 4V2)
= 1.3318
s +2 s= 1.6659 +/1.6995
Ingenieria de conirol moderna

E
recta de [ =0.7
QY
o
mm
'
Figura 5-12
Diagrama del lugar
de las raices.
Debe notarse que en este sistema el lugar de las raíces en el plano complejo es una porción de
un círculo. Un lugar de las raices circular no ocurre en la mayor parte de los sistemas, Diagramas
del lugar de las raices de forma circular se puede producir en sistemas que incluyen dos polos y un
cero, dos polos y dos ceros, o un polo y dos ceros, Aún en tales sistemas, que el lugar de las raíces
sea o no circular, depende de tas ubicaciones de los polos y ceros involucrados.
Para mostrar que en el sistema actual se produce un lugar de las raices circular, hay que dedu-
cir la ecuación del lugar de las raices. En este caso, la condición de ángulo es
(54
2-= /s+ 1-42 /s +14 42 = +180%(k+ 1)
Si se remplaza s = 0 + jo en esta última ecuación, se obtiene
/04+ 24 j0— /0+14jo 12/0414 jo + 12 = +180%2k
+ 0)
o ] (22) (123)
tan” an ÁS an [A] BOARD
d+2 o+l ac+1
o bien !
tan ¡| ————]) + tan? —————] = tan? + 1802 + 1)

o+l o+l o+2
Tomando tangentes en ambos miembros de esta última ecuación, usando la relación

tanx + tan y
tan(x e yy (5-13)
| + tan x tan y
se obtiene
w— 2 w + v2 o
tan | tan”. =) + tan | ¿| = tan | tan”! + 180%2k + 1)
a+1 o+l o+2
o bien
v—ViI
2] A
0wm+v
AAA mn +
a+l1 o+l a+2 >
- + y2 w
|- m - v2 Ya 1+ x0
a+! a+ o +2

que se puede simplificar en
lo +)
(A+
17 (2-2 0+2
a bien
wlía + 2 + w0-3]=0
Esta última ecuación equivale a
0=0 0. (04240 =(V3?

Estas dos son las ecuaciones del lugar de las raices para el presente sistema. Nótese que la primera
ecuación w = 0, es la del eje real. El eje real desde s = —2 hastas = —oo corresponde al lugar
de las raíces para Kz 0, La porción restante del eje real corresponde al lugar de las raices cuando
K es negativa, (En el presente sistema, K no es negativa). La segunda ecuación para el lugar de las
raices es la ecuación de un círeulo con centroeno = —2,w =0 y con radio igual a Y3, La par-
te del circulo que está a la izquierda de los polos complejos conjugados, corresponde al lugar de
las raices para X= 0, La porción restante de círculo corresponde al lugar de las raices cuando K es
negativa.
Es importante notar que se pueden deducir ecuaciones de fácil interpretación para el lugar de
las raices, sólo para el caso de sistemas sencillos. Para sistemas complicados con muchos polos y
ceros, se debe desalentar cualquier intento de deducción de ecuaciones para los lugares de las
raíces. Tales ecuaciones asi deducidas son sumamente complicadas y $us configuraciones en el
plano complejo son de dificil visualización,
Construcción del lugar de las raíces cuando la variable parámetro no aparece

como factor. En algunos casos la variable parámetro X puede no aparecer como fac-
tor en Gísié1(s). En tales casos es válido reescribir la ecuación caracteristica de tal forma
que la variable parámetro K aparezca como factor de multiplicación de G(s)H(s). El
ejemplo 5-3 ilustra cómo proceder en un caso así.
EJEMPLO 5-3 Considere el sistema de la figura 5-13, Trace el lugar de las raices, Luego determine el valor de £
tal que la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado sea 0.4.
Aqui el sistema incluye retroalimentación de velocidad. La función de transferencia de lazo
abierto es
20(1 + hs)
AMO = DEA
Nótese que la variable ajustable £ no aparece como factor. La ecuación característi
ca para el sis-
tema es
20(1
A + AS)ks) .
5-14
sís + IXs +4) É )
o bien
S +57 + 45 + 20 + 20ks = 0 (5-15)
388 Ingenieria de contro] moderna

As) 20 EM
sis+ 1 (s +4) _
Gs)
l+ks pe
Figura 5-13
Sistema de control. His)
Definiendo
20k = K
y dividiendo ambos miembros de la ecuación (5-15) por la suma de los términos que no contienen
se tiene
Kk, Ks
l+ A == [)
+57 + 45 +20
o bien
Ks
(5-16)
DEDO
La ecuación (5-16) es la forma de la ecuación (3-5).
la ecuación (5-16). Nótese que los
Ahora se traza el lugar de las raices del sistema dado por
= —3,y el cero de lazo abierto está
polos de lazo abierto están ubicados ens = 2,5 = —/2, ys
real entre 0 y —3. Como
colocado en s = 0. El lugar de las raíces existe en el eje
A E
SJ IDAS)
se tiene
+180%2k +
Angulo de asíntola= A = +90"
La intersección de las asintotas con el eje real se puede hallar de
lim ——_—_—Á—
Es == tim K = lilí
A A
como
a, =-—2.5
El ángulo de separación (ángulo

6) desde el polo, en s = ¿2 se puede obtener asi:
0 = 180% — 90% — 21.8% + 90% = 158,2*
El ángulo de separación desde el polo ens = /2 es 158.22, La figura 5-14 muestra el diagrama del
lugar de las raices para el sistema.
Nótese que los polos de lazo cerrado con £ = 0.4deben quedar sobre recias que pasan por el
origen y hacen ángulos de + 66.42* con el eje real negativo. En el caso presente, hay dos intersec-
ciones de la rama del lugar de las raíces en el semiplano superior del planos y la recta que forma el
Capitulo $ / Análisis del lugar de las raices 389

fud
L j6
s=-2.1589+ ¡406527 / 55
Lj4
s=—1.0490
+ ¡2.4065
L j3
k ¡2
s=-2:9021 | E
1 inn t Ja
7
7-6. 34331230
T
j
al
o
Figura 5-14
Diagrama del lugar
sistema que aparece
en la fig. 5-13,
ángulo de 66.42”. Así, dos valores de K darán la relación de amortiguamiento Y igual

a 0.4 de los
polos de lazo cerrado. En el punto P, el valor de K es
¡>! y + ¿y25 — JAR

¡2My + 5 ) — 8.9801
$ 57 DIAM 4 2 06
De aqui
k= m7 0.4490 en el punto P
En el punto Q, el valor de K es
ko IDAS
s + js — j2Ms +
EL 5
= 28.260
al a= 2.1584 4 49652
Por tanto
K
k=—=1413
20 4130 en el punto Q
Asi, se tienen dos soluciones para este problema. Para k = 0,4490,

los tres polos de lazo cerrado
están ubicados cn
y = — 1.0490 + /2,4065, s = 1.0490 — /2.4065, s= 2.9021

Para k = 1.4130, los tres polos de lazo cerrado se ubican en
s = —2.1589 + 4.9652, s= 2,1589 — [4.9652, y = 0.6823
Es importante destacar que el cero en el origen es el cero de lazo abierto, y no el cero de lazo
cerrado. Esto es evidente, porque el sistema original que se muestra en la figura 5-13 no tiene cero
de lazo cerrado, pues
Cl 20
RS. ss + 1MKs +4) + 20(1 + £s)
El polo de lazo abierto en s = 0 se introdujo en el proceso de modificación de la ecuación

característica para que la variable ajustable K = 20% apareciera como un factor de multiplica-
ción.
Se han obtenido dos valores diferentes de £ para satisfacer los requerimientos de que la reta-
ción de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado tuviera el vator de 0.4, La fun-
ción de transferencia con A = 0,4490 está dada por
CS 20
RO + 5 + 12.985 + 20
Ñ 20
As + 1,0490 + 2.4065)(5 + 1.0490 — /2.4065)](s5 + 2.9021)
La función de transferencia de lazo cerrado con k = 1.4130 está dada por
co
Rís)
- $ +55
20
+ 32.265 + 20
20
— (s + 2,1589 + /4.9652)[s + 2.1589 — ¡4.9652)(s + 0.6823)
Nótese que el sistema con £ = 0.4490 tiene un par de polos complejos conjugados dominantes
de lazo cerrado, mientras que cn el sistema con £ = 1.4130 el polo real de lazo cerrado en
s = —0.6823 es dominante y los polos complejos conjugados de lazo cerrado no son dominantes.
En este caso, la respuesta caracteristica está determinada por el polo real de lazo cerrado.
Para una entrada escalón unitario, la respuesta del sistema con k = 0,4490 se convierte en
ec) 1 077 0.2530(s + 1.0490)

s 5 +2.9021 (s + 1.0490? + (2.4065
1.0113(2.4065)
— (s + 1,0490)? + (2.4065)
o bien
cl) = 1 — 0,7478 299 — 0,2530€ "1% c0s(2.40651)

— 1.011307 1 sen(2.40651)
El segundo término del miembro derecho de esta ecuación amortigua rápidamente y la respuesta
se vuelve oscilatoria, En la figura 5-15 se puede ver la curva de respuesta ante un escalón unitario.
Para el sistema con £ = 1.4430, para la entrada escalón unitario, se tiene
1 1.0924 0.0924(s + 2.1589)

C(s) => + 2
s 5 +0.6823 — (s + 2.1589 + (4.9652)
_ 0.1102(4.9652)
(y + 2.1589) + (4.9652)

Figura 5-15 cinA
Respuesta al escalón
unitario para el k = 0,4490
sistema que se ve en 1.25
la fig. 5-13 cuando la
mA I O py
relación de £
amortiguamiento os8b
de los polos
dominantes de lazo 0.6
cerrado se iguala a k=1,4130
0.4. (Bay dos valores 0.4F
posibles de k que
dan la relación de £ 0.21
amortiguamiento 1 ,
igual a 0.4). O 2 3
ci) = 1 — 1,0924e 982% 4 0,092de 2% cos(4.96521)

— 0,1102e> "%s0n(4.96521)
Es claro que los términos oscilatorios se amortiguan más rápido que el término puramente expo-
nencial. Por tanto, la respuesta está dominada por este término exponencial. En la figura 5-15
también se muestra la curva de respuesta al escalón unitario,
El sistema con £ = 0,4490 (que presenta una respuesta más rápida con sobreimpulso relativa
mente pequeño) tiene una característica de respuesta mucho mejor que el sistema con = 1.4130
(que presenta una respuesta lenta y sobreamortiguada). Por lo tanto, en el sistema presente se
debería seleccionar k = 0,4490,
Resumen. —Delos ejemplos previos, se puede ver que es posible trazar un diagrama
del lugar de las raíces razonablemente exacto siguiendo reglas sencillas. (Se sugiere es-
tudiar varios diagramas del lugar de las raices que aparecen en los problemas resueltos
al final del capítulo). En las etapas preliminares de diseño, puede no ser necesario
conocer las ubicaciones exactas de los polos de lazo cerrado. Frecuentemente sus ubica-
ciones aproximadas son todo lo que se necesita para hacer una estimación del compor-
tamiento del sistema. Así, es importante que el diseñador esté familiarizado con las
reglas generales para la construcción del lugar de las raices. Tales reglas se resumen en
la siguiente sección.
5-4 RESUMEN DE LAS REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR

EL LUGAR DE LAS RAICES
Para un sistema complicado con muchos polos y ceros de lazo abierto puede parecer
muy complicado construir un diagrama del lugar de las raices, pero en realidad no lo es

si se aplican ciertas reglas. Ubicando los puntos particulares y asíntotas y calculando
los ángulos de partida desde los polos complejos y los ángulos de llegada a los ceros
complejos, se puede construir sin dificultad la forma general del lugar de las raices. De
hecho, se puede aprovechar toda la ventaja del método del lugar de las raices, en el caso
de sistemas de orden superior, para los que otros métodos de haliar los polos de lazo
cerrado son muy laboriosos.
Algunas de las reglas para la construcción del lugar de las raíces se establecieron en
la sección 5-3. El propósito de esta sección es resumir las reglas generales para la cons-
trucción del lugar de las raíces del sistema que se muestra en la figura 5-16. Si bien el
método está basado esencialmente en una técnica de prueba y corrección, la cantidad
de pruebas requeridas se puede reducir mucho utilizando estas reglas.
Reglas generales para construir el lugar de las raices. Ahora se resumirán las
reglas y procedimientos generales para construir el lugar de las raíces del sistema de la
figura 5-16.
1. Primero se obtiene la ecuación caracteristica
l + CHAS =0
y se reescribe de modo que el parámetro de interés aparezca como el factor de multipli-

cación en la forma
Kís + 2 Ms + 2) "cs + 27) _
6 + puts + Pz ..? (s + Pu)
En la presentación actual, se supone que el parámetro de interés es la ganancia K, sien-

do K>0. (Si K< 0, que corresponde al caso de retroalimentación positiva, se debe
modificar la condición de ángulo. Vea problema A-5-4). Sin embargo, se hace notar
que el método es aplicable a sistemas cuyos parámetros de interés son otros distintos a
la ganancia.
Partiendo de la forma factorizada de la función de transferencia de lazo abierto, se
ubican los polos y ceros de lazo abierto en el plano s. [Nótese que los ceros de lazo
abierto son los ceros de G(s)AK(s), mientras que los ceros de lazo cerrado consisten en
los ceros de G(s) y los polos de Af(s)].
Se puntualiza que el lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real en el plano s,
porque los polos y ceros complejos aparecen solamente en pares conjugados.
2. Se hallan los puntos de inicio y fin del lugar de las raices y se determina la canti-
dad de ramas del lugar de las raíces. Los puntos del lugar de las raices correspondientes
a K = 0 son polos de lazo abierto. Lo cual se puede ver de la condición de magnitud,
haciendo tender el valor de K a cero, O
Ris)? 6ts)
ca
Figura 5-16 His) pe

Sistema de control,

ls + 21ks + 22) * o (s + Zom) ; l
I = lim—==w
¡0 |(s + pUls + pj *(s + p,) k=0 K
Esta última ecuación implica que al disminuir K, el valor de s debe acercarse a uno de
los polos de lazo abierio. Por tanto, cada rama del lugar de las raíces se origina en un
polo de la función de transferencia de lazo abierto G(9 A (5). Al tender Ka infinito, ca-
da rama del lugar de las raices tiende o bien hacia un cero de la función de transferencia
de lazo abierto o a infinito en el plano complejo, lo que se puede ver del siguiente mo-
do: si se hace que K tienda a infinito en la condición de magnitud, entonces
(s + 2 )ls + 23) (s+2,) 1

im =
k=0 |(s + pls + pj) o (s + pp) ¡0 K
Por tanto, el valor de s se debe aproximar a uno de los ceros de lazo abierto o a un cero
de lazo abierto en el infinito. [Si los ceros en el infinito se incluyen en la cuenta,
G(s1A(s) tiene la misma cantidad de ceros que de polos].
Un diagrama del lugar de las raíces debe tener tantas ramas como raices tiene la
ecuación característica. Como en general la cantidad de polos de lazo abierto excede la
de ceros, la cantidad de ramas iguala a la de polos. Sila cantidad de polos de lazo cerra-
do es ta misma que la de polos de lazo abierto, entonces la cantidad de ramas indivi-
duales del lugar de las raices que terminan en ceros finitos de lazo abierto, es igual a la
cantidad m1 de ceros de lazo abierto, Las 4 — mm ramas restantes terminan en infinito
(n — m ceros en infinito) a lo largo de las asintotas.
Sin embargo, es importante notar que si se considera un problema puramente mate-
mático, se puede hacer la cantidad de polos de lazo cerrado igual a la de ceros de lazo
abierto, en lugar de igual a la de polos de lazo abierto. En tal caso, la cantidad de ramas
del lugar de las raices es igual a la cantidad de ceros de lazo abierto. Por ejemplo, sea la
ecuación polinómica siguiente:
“+s+1=0
Esta ecuación se puede reescribir
e?
1 + 0
s +1
Entonces la función de transferencia se puede considerar s2/(s + 1) como la función

de
transferencia de lazo abierto, tiene dos ceros y un polo. Por tanto, la cantidad de
ceros
finitos es mayor que la de polos finitos. La cantidad de ramas del lugar de las
raíces es
igual a la de ceros de lazo abierto,
Si se incluyen los polos y ceros en el infinito, la cantidad de polos de lazo abierto
equivale a la de ceros de lazo abierto. Por lo tanto, siempre se puede establecer
que el
lugar de las raices comienza en los polos de G(s) A (5) y finaliza en los ceros de G(s)H(s)
al incrementar K de cero a infinito, donde los polos y ceros incluyen tanto los del plano
s finito como los ubicados en el infinito.
3. Se determina el lugar de las raíces sobre el eje real. El lugar de las raices sobre el
eje real se determina por tos polos y ceros de lazo abierto que están sobre él, Los
polos
y ceros complejos conjugados de la función de transferencia de lazo abierto no tienen
Ingeniería de comrol moderna

efecto en la ubicación del lugar de las raices sobre el eje real, porque la contribución an-
gular de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360% sobre el eje real. Cada
porción del lugar de las raices sobre el eje real se extiende sobre un rango que va desde
un polo o cero hasta otro polo o cero. Al construir el lugar de las raices sobre el eje real,
se elige un punto de prueba sobre él. Si la cantidad total de polos reales y ceros reales a
la derecha de este punto de prueba es impar, entonces este punto queda en una rama del
lugar de las raíces. El lugar de las raíces y su complemento forman segmentos alterna-
dos a lo largo del eje real.
4, Se determinan las asíntotas del lugar de las raices, Si el punto de prueba s está
ubicado lejos del origen, se pueden considerar iguales a los ángulos de cada cantidad
compleja. Un polo de lazo abierto y un cero de lazo abierto cancelan sus.efectos en for-
ma mutua, Por lo tanto, el lugar de las raices para valores muy grandes de s deben ser
asintóticos a rectas cuyos ángulos (pendientes) están dados por
+ 180%2k + 1
Angulo de asintotas = 180 + 1 (k=0,1,2,...)
n—m
donde ¡1 = cantidad de polos finitos de G(s)A(s)
im = cantidad de ceros finitos de G(10 A(s)
Aqui, k = 0 corresponde a fas asintotas con ángulo más pequeño respecto al eje real.
Aunque k toma infinitos valores, al aumentar k, el ángulo se repite, y la cantidad de
asíntotas diferentes es n — M.
Todas las asintotas se intersectan sobre el eje real, El punto en que lo hacen se puede
obtener del modo siguiente: si se expanden tanto el numerador como el denominador
de la función de transferencia de lazo abierto, el resultado es
KsS+(G ++ +z sl doc zi2a 0 Zo

GCSHS =
E LO
Si se coloca un punto de prueba muy lejano al origen, se puede escribir G(s)H(s)
K
CAS = STAR py + pao py) (az za A
Como la ecuación característica es
GOHAN = —1
se la puede escribir como

STR pp A pad Ep) la zada ls 7 4 —K (5-17)
Para un valor grande de s la ecuación (5-17) se puede aproximar por
an
Dirtptroo Rp) y +24? + Za) _=0

s+
Rh — qm
Si la abscisa de intersección de las asíntotas con el eje real se designa como $ = O,, en-
tonces
_ + pa + cr? + pa) (2 + za o* + 25)
(5-18)
n— mm
Capítulo $ / Análisis del lugar de las raices . 395

— (suma de polos) —(suma de ceros)
a (5-19)
HN — om
Como todos los polos y ceros complejos se producen en pares conjugados, o, siempre
es un número real, Otras veces la intersección de las asíntotas y el eje real es fundamen-
tal, se pueden dibujar fácilmente las asíntotas en el plano complejo,
Es importante notar que las asintotas muestran el comportamiento del lugar de las
raíces para |s| > 1. Una rama del lugar de las raíces puede quedar a un lado de la
asintota correspondiente, o puede cruzar la asíntota correspondiente de un lado al
otro.
5. Se hallan los puntos de ruptura de llegada y partida. Debido a la simetría conju-
gada del lugar de las raíces, los puntos de ruptura de llegada y partida, o bien están
sobre el eje real, o se producen en pares complejos conjugados.
Si hay un lugar de las raices entre dos polos de lazo abierto adyacentes sobre el eje
real, entonces hay al menos un punto de ruptura entre los dos polos. En forma similar,
si el lugar de las raíces queda entre dos ceros adyacentes (un cero puede estar en —<o)
sobre el eje real; entonces siempre hay al menos un punto de ruptura entre los dos
ceros. Si el lugar de las raíces está entre un polo de lazo abierto y un cero (finito o infi-
nito) sobre el eje real, entonces puede o no haber puntos de ruptura, tanto de llegada
como de partida.
Supóngase que la ecuación característica está dada por
Bis) + KA(s =0
Los puntos de ruptura de llegada y partida corresponden a raíces múltiples de la

ecuación característica. Por tanto, los puntos de ruptura de partida y de llegada se
pueden determinar a partir de las raíces de
dk a BUÑALSO — BA (5) =0 (5-20)

ds As)
donde la ““prima o apóstrofe” significa diferenciación respecto a s. Es importante ver

que los puntos de ruptura de partida y de llegada deben ser raices de la ecuación (5-20),
pero no todas las raíces de la ecuación (5-20) son puntos de ruptura de llegada o de par-
tida. Si una raíz real de la ecuación (5-20) cae sobre el lugar de las raíces sobre el eje
real, se trata efectivamente de un punto de ruptura de llegada o partida. Si una raiz real
de la ecuación (5-20) no cae sobre la porción del lugar de las raices sobre el eje real, en-
tonces esa raíz no corresponde a un punto de ruptura de llegada ni de partida. Si dos
raices s = 5, ys = —s| de la ecuación (5-20) son un par complejo conjugado, y no se
está seguro de si están en el lugar de las raíces, entonces es necesario verificar el valor de
K correspondiente. Si el valor de K correspondiente a una raíz s = s, de dK/ds = 0, es
real positivo, el punto s = s, es efectivamente un punto de ruptura de llegada o partida.
(Como se supone que K no es negativa o compleja, si el valor de K así obtenido es negativo
o complejo, entonces el punto $ = s, no es punto de ruptura de llegada ni de partida).
6. Se determinan los ángulos de partida (o ángulos de llegada) del lugar de las raices
desde los polos compiejos (o ceros complejos). Para trazar el lugar de las raíces con
exactitud razonable, se deben hallar las direcciones y sentidos del lugar de las raíces en
la vecindad de los polos y ceros complejos. Si se elige un punto de prueba que lo despla-

za en la vecindad de un polo complejo (o de un cero complejo), se puede actuar consi-
derando que la suma de las contribuciones angulares desde todos los otros polos y ceros
se mantiene constante. Por tanto, se puede hallar el ángulo de partida (o de llegada) del
lugar de las raices desde un polo complejo (o hacia un cero complejo), restando de 180%
la suma de todos los ángulos de los vectores desde todos los otros polos y ceros al polo
complejo (o cero complejo) en cuestión, incluidos sus signos correspondientes.
Angulo de partida desde un polo complejo = 180%

— (suma de los ángulos de los vectores al polo complejo en cuestión desde los otros
polos)
+ (suma de los ángulos de los vectores al polo complejo en cuestión desde los ceros)
Angulo de llegada hacia un cero complejo = 1809

— (suma de los ángulos de los vectores al cero complejo en cuestión desde los otros
ceros)
+ (suma de los ángulos de los vectores al cero complejo en cuestión desde los polos)
En la figura 5-17 se ve un ángulo de partida.

7. Se hatlan los puntos donde el lugar de las raices cruza al eje imaginario. Se
pueden hallar fácilmente los puntos en que el lugar de las raices corta al eje jo, utili-
zando el criterio de estabilidad de Routh, (2) un procedimiento de prueba y corrección,
o (3) haciendo en la ecuación característica s = je, igualando a cero tanto la parte real
como la imaginaria y resolviendo para w y K. Los valores de wasí hallados dan las fre-
cuencias en las que el lugar de las raíces corta al eje imaginario. El valor de K corres-
pondiente a cada frecuencia de cruce da la ganancia en el punto de cruce.
8, Cualquier punto del lugar de las raices es un posible polo de lazo cerrado. Un
punto particular será un polo de lazo cerrado cuando el valor de K satisfaga la condi-
ción de magnitud. Así, la condición de magnitud, amplitud o módulo permite determi-
nar el valor de la ganancia K en cualquier ubicación de raíz especifica en el lugar. (Si
fuera necesario, se puede graduar el lugar de las raices en términos de K. El lugar de las
raices es continuo en K).
El valor de K correspondiente a cualquier punto s sobre un lugar de las raices se
puede obtener con la condición de magnitud, o
Ju
21 Angulo de
partida
A
$ A
aY
Figura 5-17
Construcción del bue >
lugar de las raices.

[Angulo de partida
= 180% -(0, + 9,) + $.)

producto de las distancias entre el punto s y los polos
— producto de las distancias del punto s y los ceros
Este valor se puede determinar en forma gráfica o analítica.
Si en el problema está dada la ganancia K de la función de transferencia de lazo
abierto, aplicando la condición de magnitud se pueden hallar las ubicaciones correctas
de los polos de lazo cerrado para determinado valor de K en cada rama del lugar de las
raices por el procedimiento de prueba y corrección.
Una vez hallados los polos de lazo cerrado dominantes (o polos de lazo cerrado más
próximos al eje jo) por el método del lugar de las raíces, se pueden hallar tos demás
polos de lazo cerrado dividiendo la ecuación caracteristica por los factores correspon-
dientes a los polos de lazo cerrado dominantes. Con frecuencia esta división no se
puede realizar con exactitud, por las inevitables imprecisiones ocasionadas por el análi-
sis gráfico.
Nótese que la ecuación caracteristica del sistema cuya función de transferencia de
lazo abierto es
Kis" + bh 1 4++»* + b,)

(n= m)
G0Als) = Sas ++ +a
es una ecuación algebraica de 4-ésimo grado en s. Si el orden del numerador de

G(SA(s) es inferior al del denominador en dos o más (lo que significa que hay dos o
más ceros en el infinito), el coeficiente e, es la suma negativa de las raíces de la ecuación
y es independiente de K. En tal caso, si alguna de las raíces se desplaza hacia la izquier-
da al incrementar el valor de K, las otras raíces se desplazarán hacia la derecha al
aumentar K, Esta información es útil para determinar la forma general del lugar de las
raices.
9, Determinar el lugar de las raíces en una zona amplia del eje ju y el origen. La
parte más importante del lugar de las raíces no está en el eje real ni en las asíntotas, sino
en el amplio entorno comprendido entre el eje ju y el origen. Hay que obtener con
exactitud suficiente la forma del lugar de las raíces en esta importante región del plano s,
Comentarios sobre los diagramas del lugar de las raíces. Se hace hincapié en
que un leve cambio en la configuración de polos y ceros puede producir modificaciones
significativas en las configuraciones del lugar de las raíces. La figura 5-18 muestra el
hecho de que un pequeño desplazamiento en la ubicación de un cero o un polo hace que
la configuración del lugar de las raíces presente un aspecto bastante diferente.
Resumen de los pasos para construir el lugar de las raíces
. Ubicar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las raíces
mr.
parten de polos de lazo abierto y terminan en ceros (ceros finitos o ceros en

infinito).
. Determinar el lugar de las raíces sobre el eje real,
Determinar las asintotas de las ramas del tugar de las raíces.
Haltar los puntos de ruptura de partida y de llegada.
Determinar el ángulo de partida (ángulo de llegada) del lugar de las raices desde un
polo complejo (hacia un cero complejo).

Jos y du
A GQ)
ar
q?
Figura 5-18
Diagramas de las
)
raices. N N
6. Hallar los puntos donde el lugar de las raíces cruza al eje imaginario.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en una amplia zona alrededor del origen s,
trazar el lugar de las raíces.
8. Ubicar los polos de lazo cerrado en las ramas del lugar de las raíces y determinar el
valor de la ganancia X correspondiente, utilizando la condición de magnitud, O
bien, con la condición de magnitud, determinar la ubicación de los polos de lazo
cerrado para un valor determinado de ganancia K.
Cancelación de polos de G(5) con ceros de Hís). Es importante tener presente

que si el denominador de G(s) y el numerador de H(s) incluyen factores comunes, los
polos y ceros de lazo abierto correspondientes se cancelan entre sí, reduciendo el grado
de la ecuación caracteristica en uno o más, Por ejemplo, considérese el caso del sistema
de la figura 5-19(a). (Este sistema tiene retroalimentación de velocidad). La función de
transferencia de lazo cerrado C(s)/ R(s) es
cía) _ K
RS. sts + Ds + 2) + K(s + 1)
is(s + 2) + KlGs + 1)=0
Debido a la cancelación de los términos (s + 1) que aparecen en G(s) y A(s), sin em-
bargo, se tiene
Ki + 1)
l + GíA(s)
ss + lKs + 2)
ss +2)+K
sis + 2)
La ecuación caracteristica reducida es

ss + 23+K=0
El diagrama del lugar de las raices de G(s)H(s) no muestra todas las raices de la
ecuación caracteristica, sotamente las raices de la ecuación reducida.

Gls)
AS K Cis) An eS 1] CS
y "lsis+ Ds +2) o y sís+2) s+t
s+1
His)
Figura 5-19
Sistemas de control, to) (b)
Para obtener el juego completo de polos de lazo cerrado, se debe agregar el polo
«cancelado de G(s) H(s) a aquellos polos de lazo cerrado obtenidos a partir del diagrama
del lugar de las raices de G(s)
4 (5). El hecho importante a recordar es que el polo can-
celado de G(s)/4(s) es un polo de lazo cerrado del sistema, como se puede ver en la
figura 5-19(b).
Configuración típica de polos y ceros y su correspondiente lugar de las raices.

Para concluir esta sección, en la tabla 5-2 se muestran diversas configuraciones de po-
los y ceros y su correspondiente lugar de las raíces. El diagrama del lugar de las raices
depende solamente de la separación relativa de polos y ceros de lazo abierto. Si la canti-
dad de polos de lazo abierto excede la cantidad de ceros finitos en tres o más, hay un
valor de la ganancia K más allá del cual el lugar de las raíces entra al semiplano derecho
del plano s, y asi el sistema se puede tornar inestable. Un sistema estable debe tener to-
dos sus polos de lazo cerrado en el semiplano izquierdo del piano s.
Nótese que una vez que se tiene alguna experiencia en el uso del método se pueden
evaluar fácilmente los cambios en el lugar de las raices debidos a cambios en la canti-
dad y ubicación de polos y ceros de lazo abierto, visualizando los diagramas del lugar
de las raíces resultantes de diversas configuraciones de polos y ceros,
5-5 ANALISIS DEL LUGAR DE LAS RAICES DE SISTEMAS DE CONTROL
En esta sección se tratará primeramente la ortogonalidad del lugar de las raíces y del lu-
gar de ganancia constante para sistemas de lazo cerrado. Luego se compararán los efec-
tos del control derivativo y de la retroalimentación de velocidad en el comportamiento
de un servosistema. A continuación se estudiarán los sistemas condicionalmente es-
tables. Al final, se analizarán los sistemas de fase no mínima.
Ortogonalidad del lugar de las raíces y de los lugares de ganancia constante. Con-
sidere el sistema cuya función de transferencia de lazo abierto es G(s)H(s). En el plano
G(s)H(s), los lugares de |[G(s)H(s)| = constante son círculos con centro en el origen, y
los lugares correspondientes a /G(59H(s) = +180%(2k + 1Kk =0, 1,2, ...) quedan
sobre el eje real negativo del plano G(s)A(s), como se ve en la figura 5-20. [Se hace no-
tar que el plano complejo utilizado aquí no es el plano s, sino el plano G(s)H1s)].
El lugar de las raices y los lugares de ganancia constante en el plano s son representa-
ciones o mapeos conformes de los lugares de G(s)H(s) = +180%k + 1) y de
[Gt H(5)] = constante en el plano G(s)A(s).

Tabla 5-2 Configuraciones de polos y ceros de
lazo abierto y sus correspondientes lugares de las
raices,
, fly :
Ju Ju
A
c o Cc
)
N
fu ) Ayu AY
sl
A ful ful
Tx
at
Ñ
Como los lugares de fase constante y de ganancia constante en el plano G(s)H(s) son
ortogonales, el lugar de las raices y los lugares de ganancia constante en el plano s son
ortogonales. La figura 5-21(a) muestra el lugar de las raíces y los lugares de ganancia
constante del siguiente sistema:
O) == =——,
FED =]
$ +25+3 HS)

ImA
Plano Gis)H(s) Imp Plano G[s)H(s)

¿Gs His)
7 = 1 180* (2k +1)
S
Re 0 Re
Figura 5-20
Diagramas de
ganancia constante y
fase constante en el
plano G(5 A (s). 16 (s) H(s)l = constante
Nótese que como la configuración de polos y ceros es simétrica respecto al eje real, el
lugar de ganancia constante también es simétrico respecto al eje real.
La figura 5-21(b) muestra el lugar de las raices y los lugares de ganancia constante
para el sistema;
Gls) = K Hs =1
sís + Ds + 2y
Nótese también que como la configuración de polos en el plano s es simétrica respecto

al eje real y a la recta paralela al eje imaginario que pasa por el punto (a = —1l, w = 0),
ju dl
AS 73
e >
yA A
/ % Y
Y P ja AN SS A
/ K=6m er =[
¡ A e >
Í na” . X í Xx 10
! AS LA A / pl X
% /
| LO) ¡k=2 ¡ / =0.3 A
f Po =p ol | | K=03 Lo K=0.3 4
, T € + y | T T pr HN do L A E T n——
6 10 SAO] 4 16 9 |-3 2 Milo p 2 1
! EN]
es,
| pex ji d !
Í A
A, /
/
( y s OÍ AR
| f
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mAe
1 MA 4 s A
A AS NC
A f SR Y
Ñ pia o TT p$2
S e
MA e A
xN pe
Mo . e” ;
SJ 48 (b) r=43
Figura 5-21 Diagramas del lugar de las raíces y lugar de ganancia constante. (a) Sistema con
Gi) = Kts + 2 (+ 25 + 3), H(s) = 1; (b) sistemas con G(s) =KH[s(s + Ds + 2), H(5)
L.

el lugar de ganancia constante es simétrico respecto a la recta w = 0 (eje real) y a la
rectao = —1
Comparación de los efectos del control derlvativo y de la retroalimentación de

velocidad (retroalimentación tacométrica) en el comportamiento de los servome-
canismos de posición. El sistema l que se muestra en la figura 5-22 es un servosiste-
ma de posición. (La salida es la posición). El sistema II que aparece en la figura 5-22 es
un servosistema de posición que utiliza acción de control proporcional y derivativa. El
sistema 111 de la figura 5-22 es un servosistema de posición que utiliza retroalimenta-
ción de velocidad o tacométrica. Se compararán las ventajas relativas del control deri-
vativo y de la retroalimentación de velocidad.
El diagrama del lugar de las raíces para el sistema l es el que aparece en la figura 5-23(4).
Los polos de lazo cerrado están ubicados en s = —0.1 +¿0,995.
La función de transferencia de lazo abierto del sistema Il es
5(1 + 0.85)
Grint)
n(s) nls) = ===
sí5s + 1)
La función de transferencia de lazo abierto del sistema III es

_ 5( + 0.85)
GmíSA mis) = (Ss + 1)
Así, los sistemas 11 y JH tienen funciones de transferencia dé lazo abierto idénticas.

(Ambos sistemas tienen los mismos polos y ceros de lazo abierto). Los diagramas del
lugar de las raices para los sistemas 11 y HI por lo tanto son idénticos y se presentan en
las figura 5-23(b) y (c), respectivamente.
Sin embargo, debe notarse que las funciones de transferencia de lazo cerrado de los
sistemas 11 y TI son claramente diferentes. El sistema II tiene dos polos de lazo cerrado
y un cero finito de lazo cerrado, mientras que el sistema Il tiene dos polos de lazo
cerrado y no tiene cero finito de lazo cerrado, (La retroatimentación de velocidad, o ta-
cométrica, posee un cero de lazo abierto, pero no un cero de lazo cerrado). Los polos
de lazo cerrado de los Sistemas IM y II sons = —0,5 + 0.866.
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema ll es
Cuts) _ 1 + 0.85
R(S) — (5 +0.5 + j0.866)lís + 0.5 — j0.866)
Para una entrada impulso unitario,
0.4 + 0.346 + 0.4 — ¡0,346

Culs) =
s+054+J0.866 —s+0.5 — /0.866
El residuo en el polo de lazo cerrado s = —0.5 — ¡0.866 es 0.4 + /0.346 y el del polo
de lazo cerrado s = —0.5 + ¿0.866 es 0.4 — /0.346. La transformada inversa de
Laplace de Ci(s) da
CuOimpalso = 27%40.8 cos 0,8661 + 0,693 sen 0.8661) (>0)

Cls)
Sistema |
Ris) t Cris)
5(1+0.85) miss +1 e
Sistema ll
Als) 5 1 Cn is)
s[5s+ 1) >
Figura 5-22 1+0.85

Servosistemas de
posición. Sistema III
fu
JÑ
5 = o -
—/
fa)
Cero de lazo cerrado Cero de lazo abierto
Figura 5-23
Diagramas del lugar
de las raíces para los
sistemas que se ven
en la fig. 5-22: (a)
sistema l; (b) sistema :
1; (e) sistema HI. (b) tc)

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema MI es
Cmís) = 1
R(s) ís + 0,5 + j0.866)5 + 0,5 — /0.866)
Para una entrada impulso unitario,
0.577 — ¿0.577
Camí) = L . / .
s+05+j0.866 5 + 0.5 — 0,866
El residuo en el polo de lazo cerrado s = —0.5 — 0.866 es ¡0,577 y el del polo de lazo
cerrado s = —0,5 + /0.866 es —$0.577. La transformada inversa de Laplace de C¡p(s) da
culO impuso = 1.155e%-5 sen 0.8661 (1 =0)

Las respuestas al impulso unitario de los sistemas II y II son diferentes porque los
residuos en el mismo polo son distintos para los dos sistemas. (Recuérdese que los resi-
duos dependen tanto de los polos como de los ceros de lazo cerrado). En la figura 5-24
se pueden ver las curvas de respuesta al impulso.
Nótese que la respuesta al escalón unitario puede obtenerse o bien directamente o in-
tegrando la respuesta al impulso unitario, Por ejemplo, para el sistema III, la respuesta
al escalón unitario se obtiene como sigue:
T
Culla f Culo impulso dt
[ 1.155e7 9% sen0.866t di
= 1 -— ecos 0.8661 + 0.577 sen0.8661)
La figura 5-25 muestra las curvas de respuesta al escalón unitario para los tres sistemas;
el sistema que utiliza acción de control proporcional y derivativa presenta el tiempo de
cin)
1.0
0.8
Sistema Í
0.6P
Sistema H
0.4
Sisterna Ill.
Figura 5-24
Curvas de respuesta
al impulso unitario
para los sistemas I,
Il, y IM] de la
fig. 5-22.

cin]
1.8
1.67
clM4
1.4P
12 er
10 ln
—«—Ñ E SF
osL Sisterna | al
0.64 Sistema il 3r Sistema
0.4 Sistema II 2t Sistema MI

0.2- 1
1 L L 1 l ] L 1 LL. 1 1 1 1 L
o 1102.03. 4 5 6 7 8 97 0 1 2 304 5 6 67
Figura 5-25 Curvas de respuesta al escalón Figura 5-26 Curvas de respuesta a la
unitario para los sistemas 1, IL, y II de la rampa unitaria para los sistemas 1, Il,
Fig. 5-22 y LIE de la Fig, 5-22.
establecimiento más breve. El sistema con retroalimentación de velocidad tiene el

mínimo sobreimpulso máximo, o sea la mejor estabilidad relativa de los tres sistemas,
La figura 5-26 muestra curvas de respuesta a una rampa unitaria para los sistemas 1
y M1. El sistema Il tiene la ventaja de una respuesta más rápida y menor error en estado
estacionario, ante una entrada rampa.
La razón principal por la que el sistema que utiliza acción de control proporcional y
derivativa tiene una característica de respuesta superior consiste en que el control deri-
vativo responde al ritmo de variación de la señal de error y puede producir una acción
correctiva temprana antes que la magnitud del error se haga grande.
Nótese que la salida del sistema lll es la salida del sistema 11 retardado por un térmi-
no de atraso de primer orden 1/(1 + 0,85). La figura 5-27 muestra la relación entre las
salidas de los sistemas Il y MIL.
Sistemas condicionalmente estables. — Sea el sistema que se presenta en la figura

5-28(a). El lugar de las raíces para este sistema se puede dibujar aplicando las reglas ge-
Ris) 5 Cpls) 2 C mis)

14085 —e us +1 1+0.85 >
Figura 5-27 Diagrama de bloques que muestra la relación

entre la salida del sistema Il y la del sistema 111 de la Fig. 5-22,
«16 Ingenieria de control moderna

nerales para la construcción del lugar de las raíces. En la figura 5-28(b) se muestra un
diagrama del lugar de las raices para este sistema, Se puede ver que este sistema es es-
table solamente para rangos limitados del valor de XK; es decir, OSCK<14y64<K=<
195, El sistema se vuelve inestable para 14 <K<64 y 195 K, < Si K toma un valor que
corresponde a operación inestable, el sistema se puede quebrar o volverse no lineal de-
bido a una no linealidad por saturación. Un sistema de esta naturaleza se denomina
condicionalimente estable,
En la prádtica, los sistemas condicionalmente estables no son deseables. La estabili-
dad condicional es peligrosa, pero ocurre en ciertos sistemas, en particular en aquellos
que tienen una trayectoria directa inestable, Se puede dar una trayectoria directa ines-
table si el sistema tiene un lazo menor. Se aconseja evitar la estabilidad condicional
pues si la ganancia cae por debajo de un valor crítico por una razón u otra, el sistema se
vuelve inestable, Nótese que al añadir una red compensadora adecuada se elimina la es-
tabilidad condicional. [Al agregar un cero hará que el lugar de las raices se mueva hacia
la izquierda. (Ver sección 7-3). Por lo tanto, la estabilidad condicional se puede elimi-
nar añadiendo una compensación adecuada].
Sistemas de fase no mínima. —Sitodos los polos y ceros de un sistema quedan en

el semiptano izquierdo de s, el sistema se denomina de fase mínima. Si un sistema tiene
al menos un polo o cero en el semiplano derecho del plano s, recibe el nombre de siste-
ma de fase no minima. El término de fase no mínima viene de las caracteristicas de
desplazamiento de fase de un sistema, cuando se somete a entradas senoidales (ver sec-
ción 6-2),
Sea el sistema de la figura 5-29(a). En este sistema
KT.)
Gl) (s) = 2
SES ED (F,ATL?) ) HS) (s) =1
a 4 E
Ris) kist+25+4) cd
sis+ 4Ms+6)(s7+1,05 +1)
(o) (b)
Figura 5-28 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raices,

Jul
4
K=x
Hs) KU-TS) ct O
s(T5 +1 o í o
=F
Figura 5-29 =x1
(a) Sistema de fase
K=x
no mínima;
(b) diagrama del lugar (o) (b)
de las raices,
Este es un sistema de fase no mínima debido a que hay un cero en el semiplano derecho
del plano s. Para este sistema, la condición de ángulo se convierte en
_/ KT s 1)
Las = s(Ts + 1)
= [£L5D, ¡go
sTs+ 1
+1800k + 1) k=0,1,2..
m
O bien
E(T,s _> D = Ae (5-21)

sTs +1
El lugar de las raices se puede obtener a partir de la ecuación (5-21). La figura 5-29(b)
muestra el diagrama del lugar de las raíces para este sistema, del cual se ve que el siste-
ma es estable si la ganancia K es menor que 1/T,.
5-6 LUGAR DE LAS RAICES PARA SISTEMAS CON RETARDO DE TRANSPORTE
La figura 5-30 muestra un sistema térmico en el que se hace circular aire caliente para
mantener constante la temperatura de una cámara. En este sistema, el dispositivo de
medición está ubicado corriente abajo a una distancia £ del horno, la velocidad del aire
es de v m/s y debe transcurrir un lapso de T = £/v segundos antes de que cualquier va-
riación de temperatura del horno sea captada por el termómetro. Esta demora en la
medición, retardo en la acción de control, retardo en el funcionamiento del acciona-
dor, etc., se denomina retardo de transporte o tiempo muerto, En la mayor parte de los
procesos de control está presente el tiempo muerto.
La entrada x(£) y la salida y(f) de un elemento con retardo de transporte o“tiempo
muerto están relacionados por

O
pe ———l en plas
Termómetro
v en pies/s
Combustible
Figura 5-30
Sistema térmico, Venlitador
M0 = xt — T)
donde T es el tiempo muerto. La función de transferencia del retardo de transporte o
tiempo muerto está dada por
Llx(r — TNG — TP]

Función de transferencia del retardo de transporte =
LU O)
o tiempo muerto
AX Ts
ON
Supóngase que la función de transferencia directa de este sistema térmico se puede
aproximar por
Ke?
0
como se ve en la figura 5-31. Se construirá el diagrama del lugar de las raices para este
sistema. La ecuación característica para este sistema de lazo cerrado es
Ke?
l+ = 0 (5-22)
s +l
Es evidente que para sistemas con retardo de transporte, se deben modificar las
reglas de construcción ya presentadas. Por ejemplo, la cantidad de ramas del lugar de
las raices se hace infinita, pues la ecuación caracteristica tiene cantidad infinita de
raices. La cantidad de asíntota es infinita y todas son paralelas al eje real en el plano s.
Ris) Ke"? Cts)
Figura 5-31 s+1

Diagrama en bloques
del sistema de la
Fig. 5-30,
Capítulo 5 / Análisis del lugar de las ralces 409

De la ecuación (5-22) se obtiene
Kerr
s +1 = 71
Asi, la condición de ángulo se convierte en
K —Ts
Ile Lat l= 180% + 1) (k=0,1,2,...) (523)

g
Para hallar el ángulo e—*, se escribe s o + jo. Entonces se obtiene

"Ts To — pur
e e
Como e” ”” es una cantidad real, el ángulo de e” To

7” es cero. De aquí que
Leo t= Leoll= /c
wT os
— jsenwT
"uf (radianes)
—57.3wT (grados)
il
Entonces la condición de angulo, ecuación (5-23), se convierte en
-S.30T — /s+1= +1807(2k + 1)

Como T'es una constante, el ángulo de e—% sólo es función de w
A continuación se determina la contribución angular debida a e—75, Para k = 0, la
condición de ángulo se puede escribir como
¿so 1= +180% — 57. 3wT (5-24)
Como la contribución angular de e--7 es cero para w=0, el eje real desde —1 a
—% forma parte del lugar de las raíces. Ahora se supone un valor w, para w y calcule
57,3%,T. En el punto —1 sobre el eje real negativo, se traza una recta con un ángulo de
180% — 57.3%,T respecto al eje real. Hallar la intersección de esta recta con la horizon-
tal w = (,.Esta intersección, el punto P en la figura 5-32(a), es un punto que satisfa-
Ju
Ju
180?
OK
Y
ul
'
aY
Figura 5-32 p-J1
(a) Construcción del

lugar de las raices;
(b) diagrama del
hogar de las raíces. (o) (b) p

ce la ecuación (5-24) y por tanto está sobre el lugar de las raíces. Continuando con el
mismo proceso, se obtiene el diagrama del lugar de las raíces que se puede ver en la
figura 5-32(b).
Nótese que a medida que s tiende a menos infinito, la función de transferencia de la-
zo abierto
Ke *
s+1
tiende a menos infinito, pues
d
q Ke)
— Ki =Ti
Ke?
tim =
s=-xu y + 1 d ( + 1)
—T AS
ds $2 -%
= —KTe Pla
= —0
Por lo tanto, 5 = —+ es un polo de la función de transferencia de lazo abierto. Así, el

lugar de las raices comienza ens = —los = —o y terminaens = o, al crecer K des-
de cero a infinito. Como el lado derecho de la condición de ángulo dada por la
ecuación (5-23) tiene una cantidad infinita de valores, hay una cantidad infinita de lu-
gares de las raíces, al ir el valor de k (kx = 0, 1, 2, ...) desde cero a infinito. Por
ejemplo, si k = 1, la condición de ángulo es
¿ss += +50 — 57, 3wT (grados)

= +31 -w7 (radianes)
La construcción del lugar de las raices para k = 1 es la misma que para X = 0, En la

figura 5-33 se muestra un diagrama del lugar de las raices para k = 0, 1, y 2, cuando
T=1,
La condición de magnitud establece que
Ke E
s+1 =1
como la magnitud de e—75 es igual a e”*”, o bien
[7 le en
la condición de magnitud se convierte en
ls + 1] = Ke **
El lugar de las raices que se muestra en la figura 5-33 está graduado en términos de K
cuando T = 1,
Aunque hay un número infinito de ramas del lugar de las raíces, la rama primaria
que se encuentra entre — ¿e y ¡mes la más importante, Refiriéndose a la figura 5-33, el
valor crítico de K en la rama primaria es igual a 2, en tanto que los valores críticos de K
en otras ramas son muy superiores (8, 14, ...). Por tanto, el valor crítico de K = 2 en la

ju
9)
K=6x100 K=0028 K=14, |" (4=2)
A ,
Ae
K=8000 K=55xI0%
¡3
k=5x1I0 K=0019 K=8 > (=1)
A —-——————K=8500 K=4.5x10% |
¡Qu
- ja (k=0)
K=9.1107 K=0.00. k=29HY= 7 TT NT
MN A E K=34000 K=3.9x10%
£ ] AY L ] 1 1 L
-ór -37 -2r Y Nip? Y 2r dr de 57 o
ir0 AR -
lO)
K=5x105 K=0.019 Nk=2 K=4000 K=39x10%
¡3% AAN e SE (k=0

Figura 5-33 K=61107% K=0,028 K=8 K=5500 K=4.5x10%
Diagrama del ligar
¿Qe
sistema que aparece
en la Fig. 5-31
- ¡Er AY A 6
(k=2)
K=14 K=8000 K=5.5x10
(P = 1)
rama primaria es muy significativo desde el punto de vista de la estabilidad. La respues-

ta transitoria del sistema está determinada por las raices localizadas más cerca del eje
foy quedan sobre la rama primaria. En resumen, la rama del lugar de las raíces corres-
pondientes a A = Oes la dominante; otras ramas correspondientes ak = 1,2,3,...no
son tan importantes y pueden despreciarse.
Este ejemplo ilustra el hecho de que el tiempo muerto puede producir inestabilidad,
incluso en un sistema de primer orden, porque el lugar de las raíces entra al semiplano
derecho del plano s para valores elevados de K, Por lo tanto, aunque la ganancia K del
sistema de primer orden puede ajustarse a un valor elevado en ausencia de tiempo
muerto, no se lo puede ajustar demasiado alto, si hay presencia de tiempo muerto. (Pa-
ra el sistema analizado aquí, el valor de la ganancia K debe ser considerablemente
mener que 2 para un funcionamiento satisfactorio).
Aproximación del retardo de transporte o tiempo muerto. Si el tiempo muerto

Tes muy pequeño, e7* se puede aproximar por
ec*t=1- Ts
o bien
Fs =
Ts +1
412 Ingemería de control moderna

Estas aproximaciones son buenas si el tiempo muerto es muy pequeño y si, además, la
función entrada f(£) al elemento del tiempo muerto es suave y continua, [Esto significa
que las derivadas de órdenes segundo y superiores de f(£) son pequeñas].
5-7 DIAGRAMAS DE CONTORNO DE RAIZ

Electos de la variación de parámetros sobre los polos de lazo cerrado. En
muchos problemas de diseño hay que investigar los efectos que producen las
variaciones de otros parámetros, no sólo de la ganancia K, sobre los polos de lazo
cerrado, Tales efectos se pueden investigar fácilmente por el método del lugar de las
raices. Cuando se varían dos (o más) parámetros el lugar de las raices correspondiente
se denomina contornos de rafz,
Se utilizará un ejemplo para ilustrar la construcción de contornos de raíz cuando se
varían dos parámetros, respectivamente, de cero a infinito.
“Considere el sistema que se muestra en la figura 5-34, Se investigará el efecto de va-
riar el parámetro a al mismo tiempo que la ganancia K. La función de transferencia de
lazo cerrado de este sistema es
EA E
RS $*+as+K
*+a+K=0 (5-25)
1+22=0
ss +K
o bien
as = -1 5
*+K (526)
En la ecuación (5-26), el parámetro a es un factor de multiplicación. Para un valor

dado de K el efecto de a en los polos de lazo cerrado se puede investigar de la ecuación
(5-26). Los contornos de raíz para este sistema se pueden construir siguiendo el mismo
procedimiento que para la construcción del lugar de tas raices.
Ahora se construyen los contornos de raiz al variar K y a, respectivamente, de cero a
infinito. Los contornos de raíz comienzan y finalizan en los polos y ceros de as/(s? + K).
Primero se construye el lugar de las raices cuando a = 0; lo cual se puede hacer fácil-
mente como sigue: remplazar a = 0 en la ecuación (5-25), Entonces
Ris) K cts
si5+0) >
Figura 5-34
Sistema de control.

O bien
(5-2
Los polos de lazo abierto son entonces un polo doble en el origen. El diagrama del |
gar de las raices de la ecuación (5-27) aparece en la figura 5-35(a).
Para construir los contornos de raiz, se supone que K es una constante; por ejempl
K = 4; entonces la ecuación (5-26) se convierte en
(5-2
Los polos de lazo abierto son s +. 2. El cero finito de lazo abierto está en el origen. E
la figura 5-35(b) se muestra el diagrama del lugar de las raices correspondiente a
ecuación (5-28). Para otros valores de K, la ecuación (5-28) da lugares de las raices :
milares.
Los contornos de raiz, los diagramas que muestran los lugares de las raíces corre
pondientes ad =K =w, 0= (<= w se pueden bosquejar como se ve en la figura 5-35(c
Es claro que los contornos de raiz comienzan en los polos y finalizan en los ceros de
K=16 La
(o) (0) [c)
Figura 5-35 (a) Diagrama del lugar de las raices para el sistema de la Fig. 5-34 (4 = 0,0 <
K= 09); (b) diagrama del lugar (0 <a <= %, K = 4); (c) diagrama de contorno de raíz,

función de transferencia as/(s? + K). Las puntas de flecha en los contornos de raíz in-
dican la dirección de incremento del valor de e.
Eos contornos de raíz muestran los efectos de las variaciones de los parámetros del
sistema sobre los polos de lazo cerrado, Del diagrama de contorno de raíz que se ve en
la figura 5-35(c), se ve que, para0<K< w, 0<a< oo, los polos de lazo cerrado quedan
en el semiplano izquierdo del plano s, y el sistema es estable.
Nótese que si el valor de K está fijo, por ejemplo en K = 4, los contornos de raíz se
convierten simplemente en el lugar de las raíces, como se puede ver en la figura 5-35(b).
Se ha ilustrado un procedimiento para la construcción de los contornos de raíz cuan-
do la ganancia K y un parámetro a varían, respectivamente, de cero a infinito. Básica-
mente, se asigna un valor constante a un parámetro cada vez, y mientras se varía el otro
parámetro desde 0 a co, se traza el lugar de las raices, Luego se cambia el valor del
primer parámetro, y se repite el trazo del lugar de las raices. Repitiendo este procedi-
miento, se puede dibujar el contorno de raíz.
5-8 CONCLUSIONES
La respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado depende de la ubicación de los

polos de lazo cerrado. En este capítulo se ha presentado el método del lugar de las
raices, una técnica gráfica muy poderosa para investigar los efectos de la variación de
ún parámetro en la ubicación de los polos de lazo cerrado. En la mayoría de los casos,
el parámetro del sistema es la ganancia X, aunque el parámetro puede ser cualquier
otra variable del sistema. Si el diseñador sigue las reglas generales para la construcción
del lugar de las raices, trazar el lugar de las raices para un determinado sistema puede
ser una tarea sencilla.
El procedimiento general presentado en este capítulo para construir el lugar de las
raíces, nos permite obtener un bosquejo razonable del mismo. Si se necesita un diagra-
ma preciso del lugar de las raices, si se utiliza una computadora, la tarea de trazar un
diagrama del lugar de las raices para un sistema determinado es relativamente sencilla.
Nótese que la experiencia en trazar el lugar de las raíces a mano, es de valor inapre-
ciable en la interpretación del lugar de las raíces generados por computadora,
Con el método del lugar de las raices, se puede determinar el valor de la ganancia K
que permita obtener la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo
cerrado deseados. Si la ubicación de un polo o cero de lazo abierto es una variable del
sistema, entonces el método del lugar de las raíces sugiere la forma de elegir la ubica-
ción de un polo o cero de lazo abierto. (Vea el ejemplo 5-3 y los problemas A-5-14 a
A-5-17). En el capítulo 7 se tratará con más detalle el diseño de sistemas de control ba-
sado en el método del lugar de las raíces.

A-5-1. Trace el lugar de las raíces para el sistema que se muestra en la figura 5-36(a). (Se supone que la
ganancia K es positiva). Obsérvese que para valores de K pequeños o elevados el sistema es sobre-
amortiguado y para valores medios de X es subamortiguado.

fu
bjz
«=0.0118 [4
K=]4
— e 1
-3 =e -1 o ¡ d
Rs) . s+3 Cls) . .

Kis+2) — sis+1) o Papi
--j2
(o) (b)
Figura 5-36 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raices,
Solución, El procedimiento para trazar el lugar de las raíces es el siguiente:
1. Ubicar los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo. Existen ramas del lugar de las
raíces en el eje real negativo entre O y —1 y entre 2 y 3.
2. La cantidad de polos de lazo abierto y la de ceros finitos es la misma;
lo cual significa que no hay asíntota en la región compleja del plano s.
3, Determinar los puntos de ruptura de partida y de llegada; la ecuación característica para el sis-
tema es
+
K(s + 2Ms + 3) _
sis + 1
o bien
sis + 1)
(A DD)
Los puntos de partida y de llegada se determinan a partir de
dK Qs + Ds + 25 +3) — ss + 105 + 5)
ds Es + 2) + 3)P
As + 0.634)(s + 2.366)
ls + Ds + DP
como sigue:
s= —0.634, s = —2.366
Nótese que ambos puntos están sobre el lugar de las raices. Por lo tanto, son los puntos de
ruptura de partida y llegada. En el puntos = —0,634, el valor de K es

K=
_ (—0.634X(0.366) = 0.0
(1.366)(2.366) 0.0718
En forma similar, en s = —2.366,
go = (23661366)
2, — 1.366 _ 4
(-0.366)(0.634)
(Debido a que el punio s = —0.634 está entre dos polos, es un punto de ruptura de partida y
como el punto s = —2.366 queda entre dos ceros, es un punto de ruptura de llegada).
4. Determinar una cantidad de puntos suficiente para salisfacer la condición de ángulo. (Se
puede hallar que el lugar de las raices es un circulo con centro en —1.5 que pasa por los puntos
de partida y de llegada). El diagrama del lugar de las raíces para este sistema se puede apreciar
en la figura 5-36(b).
Nótese que el sistema es estable para cualquier valor positivo de K ya que todas las ramas del
lugar de las, raíces quedan en el semiplano izquierdo del plano s,
Valores pequeños de K (0 < K< 0.0718) corresponden a un sistema sobreamortiguado. Valo-
res medios de K (00718 <K <14) corresponden a un sistema subamortiguado. Finalmente, valo-
res elevados de XK (14 < K) corresponden a un sistema sobreamortiguado. Con un valor elevado de
K, se alcanza el estado estacionario en mucho menos tiempo que con un valor pequeño de K.
El valor de K se debe ajustar de modo que el funcionamiento del sistema sea óptimo de acuer-
do con un índice de comportamiento determinado.
A-5-2. Hallar tas raices del sigulente polinomio utilizando el método del lugar de las raices:
3s* 4 105 + 2157 + 245 — 16=0 (5-29)

Solución. Primero se reordena el polinomio y se coloca en la forma
Pon __
got
donde P(s) y O(s) son polinomios factorizados. Se aplican las reglas generales presentadas en la
sección 5-4 para ubicar das raíces del polinomio.
La ecuación (5-29) se puede reordenar en forma conveniente como sigue:
A+ 104 + 2147 = —24y + l6
En este caso, el polinomio se puede reescribir como
A Sts — 3)
sua Es +7) (
5-30 )
Esta forma tiene dos polos en el origen, dos polos complejos, y un cero en el eje real positivo. Co-
mo la ecuación (5-30) tiene la forma G(s)H (5) = —1, se puede aplicar el método del lugar de las
raices para hallar las raíces del polinomio.
Por supuesto, la ecuación (5-29) se puede reordenar de diferentes maneras. Por ejemplo, se
puede reescribir como
We 10 = -2lv4” — 2d + 16
o bien
Ts + ds — $) 5-31
a 1
is +%) ( )

Sin embargo, en este caso el sistema incluye tres polos en el origen, un polo y un cero en el eje real
negativo, y un cero en el eje real positivo. La cantidad de tarea gráfica requerida para trazar el
diagrama del lugar de las raices en la ecuación (5-31) es casi el mismo que en el de a ecuación (5-30).
Nótese que si se trazan dos lugares de las raices, uno que corresponda a la ecuación (5-30) y el
otro a la ecuación (5-31) sobre el mismo diagrama, las intersecciones de los dos dan las raices del
polinomio. (Si se utiliza la condición de magnitud sólo hay que trazar un lugar de las raíces).
En este problema, se trazará solamente un diagrama del lugar de las raíces basado en la
ecuación (5-30) y se utilizará la condición de magnitud para determinar las raices del polinomio,
Hs — 3) o
(5-32)
s*(s + 1,67 + /2.06Xs + 1.67 —- 2.06)
Para determinar el lugar de las raíces, se remplaza la constante 8 en el numerador de la

ecuación (5-32) por K y se escribe
Kis — $) a
Ys + 1.67 + 2,06)(s + 1.67 — j2.06)
Para trazar el lugar de las raices, se sigue el siguiente procedimiento:
1. Se ubican los polos y el cero en el plano complejo. El lugar de las raices está sobre el eje real
entre 5 y 0, y entre 0 y —o,
2. Se determinan las asíntotas del lugar de las raíces. Hay tres asíntotas, que forman los ángulos de
+ 1802 + 1)
= 60%, —60*, 180”
4-1
con el eje real positivo. En referencia a la ecuación (5-18), la abscisa de la intersección de las
asintotas con el eje real está dada por
2 (0404543206
+35 2.06) 4% A
da 4-1 3
3. Alutilizar el criterio de estabilidad de Routh, se determina el valor de K para el que el lugar de
las raices cruza el eje imaginario. La ecuación característica es
57? + Bs4
7 = —Kís
— 3)
o bien
+8 47 +XK5-3k=0
El conjunto de Routh es
s 1 7 —4K
s 19 K 0
si 71- Í—K —4K
7 — HO 4 PK o
7 ik
> —¿K
Para tener raíces en el eje imaginario, se debe tener un renglón con elementos nulos. Nótese
que los elementos del renglón s! se pueden igualar a cero con la elección apropiada de K. El

valor de K (distinto a K = 0) que hace nulo al término s! de la primera columna es K = 30,7,
Los puntos de cruce con el eje imaginario se pueden encontrar resolviendo la ecuación auxiliar
obtenida del renglón s? o bien
(ik)? -3K=0
donde K = 30,7, El resultado es
s$= 233.04
Por tanto, los puntos de cruce con el eje imaginario son s = + 53.0,4,
4. Busque si hay algún punto de ruptura de partida o de llegada. Según el paso 3 se sabe que sólo
hay dos puntos de cruce en el eje jo. Por tanto, en esta configuración particular de polos-y ce-
ros, no puede haber ningún punto de ruptura de partida o de llegada,
3. Halle los ángulos de partida del lugar de las raíces desde los polos complejos. En el polo
s = —1.67 + ¿2.06, se halla que el ángulo de partida 0 es
8 = 180% — 129.03” — 129,03 — 90% + 138,60*

como sigue:
0 = - 29.46"
El ángulo de partida desde el polo s = —1.67 — 2.06 es 29.46".
6. Enla amplia vecindad del eje jw y el origen, ubique suficiente cantidad de puntos para satisfa-
cer la condición de ángulo. Basado en la información obtenida hasta ahora, el lugar de las
raíces para este sistema se puede trazar, como aparece en la figura 5-37,
7. Utilice la condición de magnitud

K= ss + 1.67 + 2.06Xs + 1.67 — ¿2.063
E:
para determinar los puntos del lugar de las raices en los que K = 8. Con el procedimiento de
prueba y corrección se halla
s = 0,79 +j2.16
Se puede utilizar un procedimiento de prueba y corrección para localizar las dos raíces restan-
tes. Sin embargo, se pueden factorizar las raíces conocidas del polinomio dado.
3 + 107 + 215? + 245 — 16 = (s + 0,79 + ¡2.16Ks + 0.79 — 2.1600 + 5.285 — 3.06)
= Ms + 0.79 + 2.165 + 0.79 — ¡2.16Ms + 2.22Ks — 0.46)
Así, las raices del polinomio son
s= —-0.79 — 2,16, s = -0.79 4 2.16, s = -2.22, sy = 0.46
A-5-3. Una forma simplificada de la función de transferencia de un avión con piloto automático en mo-
do longitudinal es
GHS =
Kís +a
) AA >0, >
sis — bl + 2o,s + 0) a>0 p>0
Un sistema así con un poto de lazo abierto en el semiplano derecho del plano s puede ser condi-
cionalmente estable. Trace el lugar de las raíces cuando a = b=1,£=0.5, y (1,= 4. Haile el
rango de la ganancia K para mantener la estabilidad,
419
JU
EJE
A.
A
T T y
-6 -a -2
mm =/2
Figura 5-37 A
Diagrama del
higar de las raíces
para el sistema dado | ¡6
por la ecuación
(5-30).
Solución. La función de transferencia de lazo abierto para el sistema es
GiSH(s)
> FAM
= ss — 1Ks? + de + 16)
Para trazar el lugar de las raíces, se sigue este procedimiento:
1. Ubique los polos de lazo abierto y el cero en el plano complejo, El lugar de las raices existe
sobre el eje real entre 1 y 0 y entre —1 y —>x,
2, Determine las asintotas del lugar de las raices. Hay tres asintotas cuyos ángulos se pueden de-
terminar como
180%2k + 1
Angulos de asintotas = E = 608, —607. 180
La abscisa de la intersección de las asintotas y el eje real, es
(0-14
2+ 24342 pPv3-— 1
had la
TV. =>
41 N
3. Determine los puntos de ruptura de partida y de llegada. Como la ecuación caracteristica es
Ks + 1 A
sís — Di + ds + 16)
420 Ingeniería de <ontrol moderna

se obtiene
He — 137 + ds + 16)
K=-
s +!
Diferenciando K respecto a s se tiene
dK _ 3 + 104 + 215 + 24s — 16

ds (a+ 1y
En el problema A-5-2, se vio que
34 + 105 + 21% 4 245 — 16

= Xs + 0.79 + 2.16K5 + 0.79 — 2.16Ks + 2.225 — 0.46)
Los puntos s = 0,46 y s = —2.22 están en el lugar de las raices en el eje real. Por tanto, estos
puntos son de ruptura de partida y llegada, respectivamente, Los puntos s = —0,79 + ¿2,16
no satisfacen la condición de ángulo. Por tanto, no son puntos de partida ni de llegada.
4. Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determinar el valor de K para el cual el lugar de
las raices cruza el eje imaginario, Como la ecuación característica es
$ +30 + 1205+ (K — 165 +K=0
El conjunto de Routh se convierte en:
s l 12 K
s 3 K-— 16 0
si 32 k K 0
y SK — 832
" 3152 — K)
y K
Los valores de K que hacen cero al término 5! de ta primera columna son K = 35,7 y K = 23,3,
Los puntos de cruce en el eje imaginario se pueden encontrar resolviendo la ecuación auxi-
liar obtenida del renglón s?, es decir, resolviendo s de la ecuación siguiente:
532-K
v+Kk=0
3
Los resultados son
s= + 32.556 para K = 35,7

s= +*+jl.56 para K= 23,3
Los puntos de eruce con el eje imaginario son, entonces, s = 4 ¿2,56 ys = X ¿1.56.
5, Hallar los ángulos de partida del lugar de las raíces a partir de los polos complejos. Para el po-
lo de lazo abierto ens= —2 + ¡2V3, ángulo de partida 4 es
0 = 180% —- 120% — 130.5 — 90” + 1067
o bien
0 = -54,5

Ju)
Figura 5-38
Diagrama del lugar
de las raices.
(El ánguio de partida del polo de lazo abierto en s = —2 — vr es 54,5%).

6. Elegir un punto de prueba en la amplia vecindad del eje ¿w y del origen, y aplicar la condición
de ángulo, Si el punto de prueba no satisface la condición de ángulo, buscar otro hasta
encontrar alguno que lo haga. Continuar el mismo proceso y ubicar suficiente cantidad de
puntos. que satisfagan la condición de ángulo.
La figura $-38 muestra el lugar de las raices para este sistema. Del punto 4, el sistema es estable
para 23,3< K <35.7. Fuera de esos valores, es inestable.
A-5-4,+* En un sistema de control compleje, puede haber un lazo interno de retroalimentación positiva co-
mo se ve en la figura 5-39. Tal lazo suele estabilizarse mediante un lazo externo. En este problema
se trata únicamente de la retroalimentación positiva del lazo imerno. La función de transferencia
de lazo cerrado del lazo interno es
Rs) cis)
[6 4s) Gts) >
His] pe
Figura 5-39
Sistema de control,
+Relerencia W-S.

Ct Gta)
Ría 1 Gia
1 — GísSH(s) = 0 (5-33)
Esta ecuación se puede resolver en forma similar a los desarrollos del método del lugar de las
raices de las secciones 5-3 y 5-4. Sin embargo, hay que alterar la condición de ángulo.
La ecuación (5-33) se puede reescribir como:
G(NH(S = 1
que es equivalente a las dos ecuaciones siguientes:
/G(SH(s) = 0% +k360* (k=0,1,2,...)

¡GA =1
igual a0% + K
La suma total de todos los ángulos de los polos de lazo abierto y ceros debe ser
con el lugar de 180% considerado an-
360*. Asi, la raíz del lugar sigue un lugar de 0? en contraste
tes. La condición de magnitud permanece inalterada.
con las
Trace el diagrama del lugar de las raices para el sistema de retroalimentación positiva
funciones de transferencia siguientes:
Kis + 2)
Hs =1
CO TARA
Se supone que la ganancia K es positiva.
Solución. Las reglas generales para la construcción del lugar de las raíces dadas en la sección 5-4
se deben modificar del siguiente modo:
de
La regla 3 se modifica así: Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha del punto
prueba en el eje real es par, entonces este punto de prueba queda sobre el lugar de las raíces.
La regla 4 se modifica así:

+ 3607
Angulos de asintolas— (Kk=0,1,2,...)
aan
donde n = cantidad de polos finitos de G(s)Ff(s)

m = cantidad de ceros finitos de G(s)A(s)
La regla 6 se modifica asi: Al calcular el ángulo de partida (o ángulo de llegada) de un polo

complejo de tazo abierto (o llegando a un cero complejo), reste de 0? la suma de todos los ángulos
de los vectores desde todos los demás polos y ceros al polo complejo (o cero complejo) en cues-
tión incluyendo sus signos correspondientes.
Las demás reglas para construir el lugar de las raíces permanecen invariables. Ahora se aplica-
rán las reglas modificadas para construir el diagrama del lugar de las raices. La función de trans-
ferencia de lazo cerrado para el sistema de retroalimentación positiva está dado por
¡A Gts)
Ri) 1 GH
_ Kls + 2)
Cs 3 + 2 4 2) Kls + 2)
423
i. Dibuje los polos de lazo abierto (s = —1 + ¿5 =—]l— ¿5 = —3) y el cero (5 = —2) en el
plano complejo. Al incrementar K desde 0 a -, tos polos de lazo cerrado comienzan en los
polos de lazo abierto y terminan en los ceros de lazo abierto (finitos o infinitos), igual que en
el vaso de los sistemas de retroalimentación negativa.
Determine el lugar de las raices sobre el eje real. Existe lugar de las raíces sobre el eje real entre
—2 y + y entre —3 y —>x,
Determine las asintotas del lugar de las raíces. Para este sistema,
+ 360% —
Angulo de asintota = 317 + 180*
Esto significa simplemente que las ramas del lugar de las raices están en el eje real,
Determine los puntos de ruptura, de partida y llegada. Como la ecuación característica es
ls + DD) + 214 2) Ki +2=0

se obtiene
_ (+ 33M + 25 4 2)
K
s+2
Aldiferenciar K respecto a s, se obtiene 1
dK 25 + lis"
+ 205 +10
«ds ls + 2y
Nótese que
25 + Hs + 205 + 10 = Us + 0.84 + 475 + 6.24)

= Ms + 0.8)(s + 2,35 + j0.77%s + 2.35 — j0.77)
El punto s = —0.8 está en el lugar de la raíces. Como este punto está entre dos ceros (un cero
finito y un cero infinito), es un punto de ruptura de llegada. Los puntos s = —2,35 + ¿0.77
no satisfacen la condición de ángulo y por lo tanto no son puntos de ruptura de partida ni de
llegada.
Halle el ángulo de partida del lugar de las raíces desde un polo compiejo. Para el polo comple-
joens = —1 + f, el ángulo de partida 6 es
0 = 01M - 27% — 907 + 45%

o bien
bie 0= pe
(El ángulo de partida del polo complejo en s = —1 — ¿es 729),

6. Elija un punto de prueba en la zona comprendida entre el eje ju y el origen, y aplique la con-
dlición de ángulo, Ubique suficiente cantidad de puntos para satisfacer la condición de ángulo.
La figura 5-40 muestra el lugar de las raices para este sistema con retroafimentación positiva.
El lugar de las raices aparece con fineas punteadas y curvas.
Nótese que si
K> (ls + Mi 24%

+ 25 +2)
s+2

Figura 5-40 2
Diagrama del lugar
de las raices para el X 4
sisiema de 4
A — 00 — =-|--- Py mm de
retroalimentación Ss 13
2 A ll 1.02...
positiva con G(s) = 1
A -)1
Kits + 2ls + 3)(5?
+ 25 + 2, ¡2
H(s = l.
existe una raiz real al semiplano derecho del plano s. Por tanto, para valores de K mayores que 3,
el sistema se hace inestable. (Para K < 3, el sistema se debe estabilizar con un lazo exterior).
Para comparar este diagrama del lugar de las raices con el del correspondiente sistema con
retrealimentación negativa, se muestra en la figura 5-41 el lugar de las raices para el sistema con re-
(roalimentación negativa cuya función de transferencia de lazo cerrado es
Cs) Kis + 2)
RO G6+ DÉ + 2s + 2) + Kts + 2)
La tabla 5-3 muestra varios diagramas del lugar de las raíces para sistemas con retroalimenta-
ción negativa y retroalimentación positiva. Las funciones de transferencia de lazo cerrado están
dadas por
C G . . 0 :
2 ——— para sistemas de realimentación negativa
R — 14GH
C G . . 0. e
== —— para sistemas con retroalimentación positiva
R l= GH
donde GH es la función de transferencia de lazo abierto. En la tabla 5-3, están trazados con lineas
llenas el lugar de las raices para sistemas con retroalimentación negativa, y con lineas punteadas,
el lugar de las raices correspondientes a los sistemas con retroalimentación positiva.
Figura 5-41
Diagrama del lugar
de las raices para el
LE
aY
1]
Do
to
o
sistema de
retroalimentación
negativa con G(s) =
Kís + 2/[(s + 3)
(9 +25 + Dl,
Hs) = 1.

Tabla 5-3 Diagramas del lugar de las raices para sistemas con
retroalimentación negativa y positiva
Ju ju
e a que o in o ms —Á nn
s $0 [uk
A
1
—— e A > + Ln. poo
a po
juA
IO A <6=23 ==
q -
» Ju
4
1
A
— por 1
1
Las lineas llenas corresponden a sistemas con retroalimentación negativa;

las lineas punteadas corresponden a sistemas con retroalimentación
positiva
A-5-5, Trace el lugar de las raíces del sistema de control que aparece en la figura 5-42(a).
Solución. Los polos de lazo abierto están ubicados ens = 0, s = —3 4 4, ys = —3 — 4. Hay

una rama del lugar de las raíces en el eje real entre el origen y —xe, y tres asintotas. Los ángulos
de las asintotas son

- ¡6
Kk=68
K=150
dis
' 4
- ¡3
L ¡2
K=68 K=34 pH
Fojá
K
sisi + 6s +25)
yA
P—j6
(o) (b)
Figura 5-42 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raices.
+180(2k + 1)
Angulos de asíntotas = = 60, —60*, 180*
3
La intersección de las asíntotas y el eje real se obliene con
e = 0+34+43—
2
: 3
A continuación se verifican los puntos de ruptura de partida y de llegada. Para este sistema se
tiene
K= —ss + 6s + 25)
Ahora se establece que
dK ,
— = —(3 + 121 4+ 25 =0
ds
que da
s= -2+/2.0817, s= -2- 2.0817
de ángulo. Por tanto no

Nótese que en los puntos s = —2 H 2.0817 no se satisface la condición
de ruptura, de partida ni de llegada. De hecho, si se calcula el valór de K, se tiene
hay punto
K= —s(s + 6s + 25) = 34 + ¡18.04

s= -21p.0817
427
Capítulo 5 / Análisis del lugar de las raices
(Para que sea efectivamente un punto de ruptura, de partida o de llegada, el valor correspondien-
te de K debe ser real y positivo).
El ángulo de partida desde el polo complejo en el semiplano superior del plano s es
Ú = 180% — 126.87” — 90*

O bien
8 = 36.87
Los puntos en que las ramas del lugar de las raices cruzan el eje imaginario, se pueden hallar
substituyendos = ju en la ecuación caracteristica y despejando w y K de la ecuación, como sigue.
Téngase en cuenta que la ecuación característica es
+67
+ 255+K=0
se tiene
GoJ + 6juY + 25) + K = (60 + K) + jo(25 — 0) = 0

que lleva a
=+5 K=150 o =0, K=0

Las ramas del lugar de las raices cruzan al eje imaginario en + = 5 y w = —S5. El valor de la ga-
nancia Ken los puntos de cruce es 150. También la rama del lugar de las raices toca al eje imagi-
nario en e = 0, La figura 5-42(b) muestra el diagrama del lugar de las raíces para el sistema.
Se hace notar que si el orden del numerador de G(s)H(s) es inferior al del denominador en dos
o más y si algunos de los polos de lazo cerrado se mueven sobre el lugar de las raices hacia la de-
recha cuando la ganancia K aumenta, entonces los otros polos de lazo cerrado se deben mover ha-
cia la izquierda, Este hecho se puede ver claramente en este problema. Si se aumenta la ganancia
K desde K = 34 a K = 68, los polos complejos conjugados de lazo cerrado se mueven desde
s=—2+¿.6595= —i + ¿4; el tercer polo se mueve desde s = —2 (que corresponde a K =
34) hasta s = —4 (que corresponde a K = 68). Así, los movimientos de dos polos complejos con-
jugados de lazo cerrado hacia la derecha en una unidad, hacen que el polo remanente de lazo
cerrado (polo real en este caso) se mueva hacia la izquierda en dos unidades.
A-5-6. Considere el sistema que se muestra en la figura $-43(a), Trace el lugar de las raíces para el siste-
ma. Observe que para valores de K pequeños o grandes el sistema es amortiguado, y para valores
medios de K es sobreamortiguado.
Solución. Hay lugar de las raíces en el eje real entre el origen y —+, Los ángulos de las asintotas
de las ramas del lugar de las raices se obtienen como
11804 +
Angulos de asíntotas == = 60%, — 60%, — 180?
3
La intersección de las asíntotas con el eje real está ubicada sobre el eje real en
O. =
0+2+2_
3 = -1,3333
Para hallar los puntos de ruptura, de partida y de Hegada se puede recurrir a dK/ds = 0. Como la
ecuación característica es
+4%+55+K=0

Jus)
J l
K 218523 L
Ñ
T T T T >»
-=4 =3 2 0 1 sl
_ <p 1
A ”
s(s +45 +5) o N o j2
A
N
3
- ¡3
la) (b)
Figura 5-43 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raíces,
se tiene
Kox= —ty + 44 + 55)
di = (3% + 8545)=0
de
que da
s= —l, ys = —1.6667
Como estos puntos están sobre el lugar de las raices, son puntos de ruptura, de partida o Hegada.
(En el puntos = —1, el vator de [es 2, y en el puntos = —1,6667, el valor de K = 1.852).
El ángulo de partida de un polo complejo en el semiplano superior del plano s se puede obte-
ner como
0 = 180% — 153,43% — 908
o bien
0 = 63,43%

La rama del lugar de las raices desde el polo complejo en el semiplano superior del plano s llega al
eje real en s = —1.6667,
Luego se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cruza al eje imaginario.
Substituyendo s = jw en la ecuación caracteristica, se tiene
Guy + ¿Guy + Sa) +K=0

o bien
(K — do) + jo(5S —050=0
de donde se obtiene
w=tVW5, K=20 o 0»=0 K=0
Las ramas del lugar de las raíces cruzan al eje imaginario w =V5 Yuo=- W5. La rama del lu-
gar de las raíces sobre el eje toca al eje jo en w» = 0. En la figura 5-43(b) se presenta un bosquejo
del lugar de las raices,
Nótese que como este sistema es de tercer orden, hay tres polos de lazo cerrado; la naturaleza
de la respuesta del sistema ante una excitación determinada depende de las ubicaciones de los
polos de lazo cerrado.
Para0 K<1.852 hay un par de polos complejos conjugados y un polo real. Para 1,852 <K
=2 hay tres polos reales. Por ejemplo, los polos de lazo cerrado están ubicados en
L-
s= —1,667, s= 1,667, s= 0,667 paraK = 1,852
Il
Ñ
s=-=l, s=-l, s=-2 paraK
=2
Para 2< K, hay un par de polos complejos conjugados y un polo real. Asi, valores pequeños de K
(0 <K < 1,852) corresponden a un sistema subamortiguado. (Como el polo real de lazo cerrado es
dominante, sólo puede aparecer una suave fluctuación en la respuesta transitoria). Valores me-
dios de K (1.852< K <2) corresponden a un sistema sobreamortiguado. Valores elevados de K (Q
<K) corresponden a un sistema subamortiguado. Para un valor alto de K, el sistema responde
mucho más rápidamente que para un valor de K más pequeño.
A-5-7, Trace el lugar de las raices para el sistema de la figura 5-44(a),
Solución. Los polos de lazo abierto están ubicados ens = 0,5 = —l,s = —2 + ¿Lys =
—-2 — f3. Hay lugar de las raices sobre el eje real entre los puntos s = 0 ys = —1, Las asíntotas
se encuentran como sigue:
Angulos de asintotas =
+ 180%2k + 1)
4 45%, 45%, 135%, — 135"
La intersección de las asintotas y el eje real se puede hallar de
0+1+2+2
0 - O A 125
Para determinar los puntos de ruptura de partida y de llegada se recurre a dK/ds = 0. Nótese que
K= —=sís + ls? + 4s + 13) = —(5 + 55 + 128 + 135)

T Y T T T al LN T Y 7 >>
-
6 -
-3 4 =-
3 pa
2 -
WA o 1
2 3 c
K
sis +1) (sé +45 +13) $3
(0) (b)
se tiene
dK
— = (ds + (55 + 34y + 13) =0
ds
de donde
s= 0.467, y = —1.642 + 2.067, s = — 1,642 — ¡2.067
El punto s = —0.467 está sobre el lugar de las raices, Por lo tanto, es un punto de ruptura. El
valor de la ganancia correspondiente al puntos = —1.642 + 72.067 es una cantidad compleja.
Como el valor de la ganancia no es real positivo, este punto no es de ruptura de partida ni de lle-
gada.
El ángulo de partida del polo complejo en el semiplano superior del plano s es
8 = 180% — 123.69” — 108.44? — 90*
o bien
0= —142.137
Luego hay que haltar los puntos donde el lugar de las raices cruza el eje jo. Como la ecuación
característica es
+ ss 1157 + 131 +K=0
435
Capítulo 5 / Análisis del lugar de las raices
substituyendos = jw en ella, se obtiene
GoY' + SGo)! + Guy + 13) + K=0

o bien
(K + 0 — 70?
+ jo(13
) — 50) =0
de donde se obtiene
w= +1.6125, K = 37,44 o w=0, K=0
Las ramas del lugar de las raíces que se extienden al semiplano derecho del plano s, cruzan al eje
imaginario en w = +1.6125. También la rama del lugar de las raices toca al eje imaginario en
w = 0.La figura 5-44(b) muestra un diagrama del lugar de las raices para el sistema. Nótese que
cada rama del lugar de las raices que se extiende hacia el semiplano derecho del plano s, cruza su
propia asíntota.
Á=5-8, — Trace el lugar de las raíces para el sistema que se muestra en la figura $-45(a).
Solución. Hay lugar de las raices en el eje real entre los puntos s = -—1 ys = —3,6. Las asintotas
se pueden determinar como sigue:
¡ud
- ¡3
EL 12
LA
—> T T o T >
-4 -3 e -1 0 1 cs
| = $1
Kls+1)
ses +36)
| —j2
L =j3
(a) (b)
Figura 5-43 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raíces.

118014 + 1)
Angulos de asintotas = 3207 = 90%, -90*
La intersección de las asintolas con el eje real se puede determinar de

0+0+3.6-=— 1
MET IA
Como la ecuación caracteristica es
9 +367+Ki5+0=0
se tiene
Ñ $ +3.65
K=
s +1
Los puntos de ruptura, de partida y de llegada están determinados de
dk Qs + 7.25 +1) — (9 + 3,69) — o

ds (+19 -
o bien
$433 +365=0
de donde resulta
s=0, s = —1.65 + j0,9367, s = —1,65 — ¡0.9367
El punto s = 0 corresponde al punto de ruptura. Pero los puntos s = —1,65 + 0.9367 no son
puntos de ruptura, de partida ni de llegada, porque los valores de ganancia K correspondientes
son cantidades complejas.
Para verificar los puntos donde las ramas del lugar de las raices pueden cruzar el eje imagina:
rio, se substituye s = ¿w en la ecuación característica,
Goy + 3.6j0Y + Kjo + K=0

o bien
(K — 3.602) + jo(K — 05) =0

Nótese que esta ecuación sólo se puede satisfacer siw = 0, y K = 0. Debido a la presencia de un
polo doble en el origen, el lugar de las raices es tangente al eje ju en w = 0, Las ramas del lugar
de las raices no eruzan al eje jo. En la figura $-45(b) se tiene un bosquejo del lugar de las raices
para este sistema.
A-5-9. Trace el lugar de las raíces para el sistema de la figura 5-46(a).
Solución. Hay lugar de las raíces en el eje real entre los puntos s = --0,4 y s = —3,6, Las
asíntotas se pueden hallar del siguiente modo:
+ 18024 + 1)
Angulos de asíntotas = 3-1 = 90%, -90*
La intersección de las asintotas y el eje real se puede hallar de

04+0+3.6-04
Va => —— GA — =-1.6
31
Capitulo 5 / Análisis del lugar de las raices : 433

Ahora se hallarán los puntos de ruptura. Como la ecuación característica es
sS +3.6 + Ks + 04K =0
se tiene
K=
Ñ s + 3.65
s+04
Los puntos de ruptura de partida y de Hegada se obtienen de
dE Os + 7,25)(5 + 0.4) — (5 + 3.65) — o

ds (s + 0,4)?
de donde
s + 2.45 + 1.44s =0
0
ss + 12 =0
Asi, los puntos de ruptura de partida y de llegada están en s = 0 ys = —1.2. Nótese que
s = —1.2 es una raiz doble. Cuando se produce una raíz doble en dK/ds = O en el punto s =
—1.2, en ese punto 42K/(ds?) = 0. El valor de la ganancia K en el punto s = —1.2 es
_ 5 +368
K= = 4,32
5 +04 4712
Esto significa que como K = 4,32 la ecuación caracteristica tiene una raíz tripte en el punto
s = —1.2, Esto se puede verificar fácilmente como sigue:
+3.68 + 4.325 + 1.728 = (s + 1.2Y =
Por tanto, tres ramas del lugar de las raíces se unen en el punto s = —1.2. Los ángulos de partida
en el puntos = —1.2 de las ramas del lugar de las raíces que aproximan a las asíntotas son
+ 180%/3, es decir 60% y —60%. (Vea el problema A-5-10). Finalmente, se examina si las ramas
del lugar de las raices eruzan el eje imaginario. Al substituir s = ¡e en la ecuación característica,
se tiene
Guy + 3.6 u)* + Kíjo) +04K =0
(0.4K — 3,60%) + jo(K — w) = 0
Esta ecuación se puede satisfacer sólo sio = 0, K = 0. En el punto w = O, el lugar de las raices
es tangente al eje ¿c por la presencia de un polo doble en el origen. No hay puntos en que las ra-
mas del lugar de las raices crucen el eje imaginario.
En la figura S-46(b) hay un diagrama del lugar de las raíces para este sistema.
A-5-10, En base al problema A-5-9, obtenga las ecuaciones de las ramas del lugar de las raices para el sis-
tema mostrado en la figura 5-46(a). Muestre que las ramas del lugar de las raíces cruzan el eje
real, en los puntos de ruptura, con los ángulos de 4609.
Solución. Las ecuaciones de las ramas del lugar de las raices se pueden obtener a partir de la con-
dición de ángulo

uk
yl
so”
-4—> 3 -2: a- A
0 | 0
—60*
rl
Kls + 0.4)
s*(s + 3.6)
/ je
L— ¡3
(a) (b)
K(s + 0.4) :
pana 30 7 E LB0Ok +0
[5 + 04-25 /3+36= =180(k + 1)
Substituyendo s = € + ju, se obtiene

¿54 jo + 042 /0+ j0— 0 + 0 +36 = +1807(2k + 1)
o bien
tan”! (- +0 -) — 2 tan”! (+) — tan? (- 3 -) = +180(2k + 1)
Reordenando, se tiene
tan”? » uan (L) <= (2) + tan”! 2 + 180(k +1)

o + 0.4 g o o+36
Capitulo $ / Análisis del lugar de las raices 435

Tomando tangentes en ambos miembros de esta última ecuación, y notando que
tan E -1 ( + dd 3) 9/05 +
+ 180%72k »| =- 5336
wm
se obtiene
w 0 0 ro
o+04 0 _ o 0+36
a. O
E FAS vo +36
que se puede simplificar a
00 — wa +04) ota + 3.6) + wo
(o +040+w% ala + 3.6) — w
o bien
(o? + 2.40? + 1,440 + 1.60? + 0) =0
que a su vez se puede simplificar a
wlo(eo + 1.2 + (0 + 1.6)w0*] = 0

Para o 4% —1.6,se puede escribir
oo (a + 1.2) alle + (0 +1.) a =0
que da las ecuaciones para las ramas del lugar de las ralces como sigue:
v=0
wv=(r+ tay
o+ 16
o=-(a4+ 12
o+ 16
La ecuación w = 0 representa al eje real. El lugar de las raices para 0 =K = 00 está entre los pun-
toss = —0,4 y s = —3,6. (El eje real fuera de este segmento de recta y el origen s = 0, corres-
ponde al lugar de las raíces para —o <K<0)
Las ecuaciones
o= 011) (5-34)
representan las ramas complejas para 0 < K < o, Estas dos ramas quedan entre o = —1.6 y
a = 0. [Vea la figura 5-46(b)]. Las pendientes de las ramas complejas del lugar de las raices en el
punto de rupturato = —1.2)se pueden hallar evaluando dudo en la ecuación (5-34) en el punto
oc= -1,2,
die 1.2
=+ [|—=0 0.4
áK—=+ 3
do e=-1.2 o +16 o=-=1.2

Como tan 7! 14 3 = 60, las ramas del lugar de las raíces cortan al eje real con ángulos de Eso”.
A-5-11. Considere el sistema de la figura 5-47, que tiene una función de transferencia directa inestable.
Trace el diagrama del hugar de las raices y ubique los polos de lazo cerrado. Muestre que, aunque
los polos de lazo cerrado quedan sobre el lado negativo del eje real y el sistema no es oscilatorio,
la curva de respuesta al escalón unitario presenta sobreimpulso,
Solución. En la figura 5-48 se muestra el diagrama del lugar de las raices para este sistema; los po-
los de lazo cerrado están ubicados en s = —2yens = —5.
La función de transferencia de lazo cerrado se convierte en
C(s) 10(s +1)

Ri +7 +10
La respuesta al escalón unitario de este sistema es
c+ 1)
DE EDEN
La transformada inversa de Laplace de C(s) da
ct) = 1 + 1.666" — 2.666e7* (r=0)
La curva de respuesta al escalón unitario aparece en la figura 5-49, Aunque el sistema no es osci-
latorio, la curva de respuesta al escalón unitario presenta sobreimpulso. (Esto se debe a la presen-
cla de un cero ens = —1).
A-5-12, Trace el lugar de las raices del sistema de control que se muestra en la figura 5-50(a). Determine el
rango de ganancia K para tener estabilidad.
fu
Pj2
Polos de lazo Non
As) 10(s +1) Asi / A, A

sís-3) o -6 -4 -2 3 2 4 a
¡2
Cero de lazo cerrado
Figura 5-47 Sistema de control. Figura 5-48 Diagrama del lugar de las raíces para el
sistema que aparece en la Fig. 5-47,
Capítulo $ / Análisis del lugar de las raices 437

Figura 5-49
Curva de respuesta
del sistema de la
Fig. 5-47. /
Ju
Y
a K »
SS ls — Ms? + 45 +7) e
(a) (b)

Solución. Los polos de lazo cerrado están ubicados ens = l,s = —2 + 3, ys= -—2-
13. Hay lugar de las raíces en el eje real entre los puntos s = —1 ys = —<, Las asíntotas de las
ramas del lugar de las raíces se pueden hallar como sigue:
+ 180(2k + 1)
Angulos de asintotas = 3 = 60%, — 60%, 1809
La intersección entre las asintotas y el eje real, se obtiene de
-=1+2+2
E, == — >=
a _- 1
: 3
Los puntos de ruptura de partida y de llegada se pueden obtener de dK/ds = 0, Como
K= -(s- 17 +45 + 7= (9 +34 +35-7)
se tiene
dK
—= -(3 +65+3)=0
ds
que da
G+1y=0
Asi la ecuación dK/ds = Otiene una raiz doble en s = —1. El punto de ruptura de partida está ubi-
cado en s = —1. En el punto de ruptura se encuentran tres ramas del lugar de las raíces, Los
ángulos de partida de las ramas en el punto de ruptura son 3 180%/3, o sea 60% y —607,
A continuación se determinan los puntos donde las ramas del lugar de las raíces pueden eruzar
el eje imaginario. Nótese que la ecuación característica es
ís— +4 + 4s + +4 K=0
o bien
+3 +3I-7+K=0
substituyendo s = jw se obtiene
(jo + 3uy + Kjo) -7+K=0
Reescribiendo esta última ecuación se tiene

(K - 7 30%) + fo(3 — m5) =0
Esta ecuación se satisface cuando
v=*+ VW) K=7+30=16 0 4=0 K=7

Las ramas del lugar de las raíces cortan al eje imaginario en wo = + 13 (donde K = 16) y w = 0
(donde K = 7). Come el valor de la ganancia K en el origen es 7, el rango de K para tener estabili-
dad es
TEK<I6
La figura 5-$0(b) muestra el diagrama del lugar de las raíces para el sistema, Nótese que todas las
ramas consisten en segmentos de rectas.
El hecho de que las ramas del lugar de las raíces consistan de lineas rectas se puede verificar
del siguiente modo: como la condición de ángulo es
Capítulo 5 / Análisis del lugar de las ralces 439

K 0
Le METE ACE
se tiene
= sl /S +24 43 /£34+2-¡VW3=
+180%72k + 1)
Remplazando $ = € + jw en esta última ecuación,
Z¿o=1+jod ¿0424
jo 4 GV 34 0424 jo — ¡VW 3 = 18024 + 1)
o bien
LO04
24 04 43) + /04+2+4
0 V3)= -/0-—1+
jo = 180(2k + 1)
Es PL ( w
tan ————)| + tan ———| = —tan”! 7 ,) + 18004 + 1)
o+2 a+2
Tomando tangentes en ambos miembros de esta última ecuación se obtiene
0+v3 0-13
+
o+2 o+2
+2 d+2
o bien
Zo + 2) w
o0o+dr
td ot+ 3. a—1
que se puede simplificar como

2w(o + 2Xo — 1) = —ow(to? + do + 7— a)
o bien
woo? +6 +3-0%)=0
Simplificando más esta última ecuación se tiene
(mM E +14 0) o +1 E 0
v3 v3
que define tres líneas:
1
wv =0, + 1+ 0 =0, o+1=L =0
v3 v3
Ási, las ramas del lugar de las raices consisten en tres líneas. Nótese que el lugar de las raices para
K>0 consiste en segmentos de rectas como se muestra en la figura 5-50(b). (Nótese que cada seg-
mento de recta se extiende hasta el infinito en la dirección de 180%, 60%, o —60* medidos desde el eje
real). La porción restante de cada recta corresponde a K< 0,
A-5-13, Considere el sistema de la figura 5-51(a). Trace el diagrama del lugar de las raices.
440. Ingeniería de control moderna

- jo)
PAE
> ¡|
-3 -2 +1 0 o
k(s* + 1) ,
sís + 2) dj
PE
(a) (b)
Solución. Los ceros de lazo abierto del sistema están ubicados en s = + 7, Los polos de lazo
abierto están colocados ens = Oy s = —2. El sistema contiene dos polos y dos ceros; por tanto,
hay una posibilidad de que exista una rama circular del lugar de las raíces. De hecho, tal lugar de
las raíces circular existe en este caso, como se verá a continuación. La condición de ángulo es
Ks + His 0 = +180%72
sís +2) Gk+ 1
(3H [Ss 2 (387 /(842= +180Gk+ 1)
Remplazando s = a + fuen esta última ecuación, se obtiene
o+
ja ja ¿at jo /03+ j0+ /0+24
o: 18004 + 1)
¿[to +1 fo — 1 (0 -1 m o
tan o + tan 7 = tan > + tan 72 + 180024
+ 1)
Tomando tangentes en ambos miembros de esta ecuación y viendo que
-1 m + s| od
vo (23) + 100 +2

se obtiene
o+1, 1 m 0
g ga co o 0+2
a _ a e
o o oa+2
o bien
que es equivalente a
Estas dos son ecuaciones para el lugar de las raices. La primera corresponde al lugar de las raices
sobre el eje real. (El segmento entre s = O y s = ---2 corresponde al lugar de las raices para 0 < K
< 00, Las partes restantes sobre el eje real corresponden al lugar de las raíces para K <0). La se-
gunda es la ecuación de un círculo, Así, hay lugar de las raices circular con centro en
o =$, w = 0 y radio igual a Y5/2, El lugar de las raices está representado en la figura 5-51(b).
[La parte del lugar circular a la izquierda de los ceros imaginarios corresponde a K>0. La por-
ción del lugar circular que no aparece en la figura 5-51(b) corresponde a K< 0].
A-5-14. Considere el sistema que aparece en la figura 5-52. Determine el valor de u tal que el factor de
amortiguamiento É de los polos dominantes de lazo cerrado sea 0,5,
Solución. En este sistema la ecuación característica es
Us + a) _
ss + DG6 + 3)
Nótese que la variable a no es un factor. Por tanto, hay que reescribir la ecuación caracteristica
ss + Ds + 3) + 29 + 2a =0
como sigue:
2a
l+ => =0
+ 4d + 55
Se define
2a = K
sta . 2 »
Ss “ds + Uís + 3)
Figura 5-52
Sistema de control,

Entonces se llega a la ecuación caracteristica en la forma
K
Le ZA
s(s* + ds + 5)
-
(5635)
En el problema A-5-6 se construyó el diagrama del lugar de las raices para el sistema definido por
la ecuación (5-35). Por tanto, la solución a este problema está disponible en el problema A-56,
En cuyo caso se obtuvieron los polas de lazo cerrado con uma relación de amortiguamiento £ =
0.5 en una ubicación de s = —0,63 + 1.09. El valor de K en el punto s = —0,63 + /1.09 en el
caso del problema A-5-6 resultó ser de 4,32. Por tanto, el valor de a en este problema, se puede
hallar como sigue:
E
=== 2.16
=>
A-5-45. — Seaelsistema de la figura 5-53(a). Determine el valor de a: tal que ta relación de amortiguamiento
€ de los polos dominantes sea 0,5.
Solución. La ecuación característica es
10(s +0)
sí(s + IKs + 8)
fu4 /
77
iS
Y
Fija
Lia
K=28
ja
K=28 El
N 60%
77 5 2 00
s+a o 1 >
s+8 | ss+1)
(a) (b)
Figura 5-53 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raíces, donde K =.100..
Capítuto 5 / Análisis del lugar de las raices 443

La variable «: no es un factor. Por lo que hay necesidad de modificar la ecuación característica.
Como la ecuación característica se puede escribir
Sd + 97 + 185 + la =0
esta ecuación se reescribe de modo que a; aparezca como un factor como sigue:
100
* Tas
ss + 95 + 58)
Se define
la = K
Entonces la ecuación característica se hace
K
+ A
—_ =()
s(s + 9s + 18)
Nótese que la ecuación característica está planeada en forma adecuada para la construcción del
lugar de tas raices,
Este sistema abarca ires polos y ningún cero. Los tres polos están en s = 0, s = —3, y
s = —6, Existe lugar de las raices en el eje real entre los puntos s = 0D ys = —3, También hay
otra rama entre los puntos s = —6ySs= —o,
Para hallar las asintotas del lugar de las raices se procede como sigue:
+1800k + 1)
Angulos de asintotas = 3 —
60 0”,
P.— 60, 1
180 e
La intersección de las asintotas con el eje real es

0+3+6
Ta == —_———— = =3
3
Se pueden determinar los puntos de ruptura de partida y de llegada a partir de ¿K/ds = 0, donde
K= -—(s + 95 + 185)
dK = —(3 + 185 + 189 =0

ds
que da
+6+6=0
o bien
s = —1.268, s= -4132
El punto s = —1,268 está sobre una rama del lugar de las raices, Por tanto, el punto s = —1.268
es un punto de ruptura de partida. Pero el punto s = —4,732 no es un lugar de las raíces, y por lo
tanto no es punto de ruptura de partida ni de llegada.
Luego se hallarán los puntos donde las ramas del lugar de las raíces cortan el eje imaginario.
Se sustituye s = jo en la ecuación característica, que es
$ +9*+18+K=0
d44 Ingeniería de control moderna

como sigue:
Guy + Io + 180) +K=0
o bien
(K — 903) + jo(18 — w) = 0
de donde se obtiene
v= 342, K=%s'=162 0 e=0 K=0
Los puntos de eruce están env = +32 y el valor de ganancia correspondiente es K = 162.
También, una rama del lugar de las raíces toca al eje imaginario en e = 0. La figura 5-53(b) pre-
senta un diagrama del lugar de las raices para el sistema,
Como la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado especificada es
0.5, el polo de lazo cerrado descado está en el semiplano superior del plano s, ubicado en la inter-
sección de la rama del lugar de las raices del semiplano superior del plano s, con una recta que
hace un ángulo de 60% con el eje real negativo. Los polos dominantes de lazo cerrado deseados es-
ián ubicados en
s= —1 43173, s= =l-—¿1.732
En estos puntos, el valor de la ganancia K es 28. Por tanto,
K
a= 1728
Como el sistema incluye dos o más polos que ceros (en realidad, tres polos y ningún cero), el ter-
cer polo puede estar ubicado sobre el eje real negativo partiendo del hecho de que la suma de los
tres polos de lazo cerrado es —9. De aquí que el tercer polo está en
s= =9— (1 4+j1,732) — (-— 1-—j1.732)
O sta
s= =1
A-5-16, Considere el sistema de la figura 5-54(a), Trace el lugar de las raices del sistema, cuando la ganan-
cia de retroalimentación de velocidad k varía de cero a infinito. Determinar el valor de k tal que
los polos de lazo cerrado tengan una relación de amortiguamiento £ igual a 0,7.
Solución. La ecuación característica para el sistema es
1O(1 + As)
sís + 1)
Como k no es un factor, la ecuación se modifica de modo que aparezca como factor, Como ta
ecuación característica es
+s+105+10=0
esta ecuación se reescribe como sigue:
10ks
es +10. 0 (5-36)
Se define
10k = K

Jul
10
sís +1)
1+ks e
(a) (b)
Figura 5-54 (a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raices, donde K = 10%.
Entonces la ecuación (5-36) se convierte en
+ Ks =0
S+s:+10
Nótese que hay un cero ubicado en el origen del plano s, y polos situados en s = —0,5 4 3.1225.
Como este sistema incluye dos polos y un cero, hay posibilidad de que exista un lugar de las raices
circular.
“De hecho, este sistema tiene un lugar de las raices circular, como se demostrará. Como la condi-
ción de ángulo es
Ks + 0107.
espro CAE
se tiene
LE Ls 405 + 3.1225 — /5+ 0.5 — 53.1225= 18024 + 1)

Substituyendo s = u + jo en esta última ecuación y reagrupando, se obtiene
Za+05+ (w + 3,1225) + 9 +05+ to — 3.1225) = /0 + jo + 1802k + 1)
¿(0 + 3.1225 21 w — 3.1225 [0 o

tan ( o r0S a tan o +0S
—_——_—_—_——l= tan o)
—=] * >= 180%2k + 1)

Tomando tangentes en ambos miembros de esta última ecuación, se obtiene
wm +3,1225 0 -— 3.1225
oc +05 o+05 _
| - w + 3,.12251f 0 — 3,1225 o
o+0.5 o+05
2w0(0 + 0.5) a
(o + 0,5% — (u? — 3.1225) y
o bien
wla? — 104 0%) =0
que da
w=0 o a? + w=10
Nótese que w = 0 corresponde al eje real. El eje real negativo (entres = 0 ys =-—>=) corresponde
aK =0, y el eje real positivo corresponde a K < 0, La ecuación
a+
ww = 10
es la ecuación de un circulo con centro eno = 0, wm = 0, y radio igual a 10. El segmento de

círculo que queda a la izquierda de los polos complejos corresponde al lugar de las raices para K->
0. El segmento de círculo que queda a la derecha de los polos complejos corresponde al lugar de
las raíces para K< 0. Por tanto, este segmento no es lugar de las raíces de este sistema, donde
K=>0.La figura 5-54(b) muestra el diagrama del lugar de las raíces,
Como se requiere que £ = 0.7 para los polos de lazo cerrado, se encuentra la intersección del
lugar de las raíces circular con la línea que hace un ángulo de 45,57" (pues cos 45,57% = 0.7) res-
pecto al eje real negativo. La intersección está en s = —2.214 + /2.258. La ganancia K corres-
pondiente a este punto es 3.427, Por tanto, el valor deseado de ganancia de retroalimentación de
velocidad k es
K
k = —= 0.3427
10 o
A-5-17. Sea el sistema de figura 5-55(a) que es una parte de un sistema de control. Dibuje el lugar de las
raices para el sistema. Determine el valor de A tal que la relación de amortiguamiento £ de los po-
los dominantes de lazo cerrado sea 0,5,
pl 10 =0
s+75s + 1) + 10%
Como la variable £ no es factor, hay que reescribir esta última ecuación como
"+88+ 175 + 10 + 10ks +7) =0

10K(s + 7) _
ls + Ds + 2) + 5)
Se define
10k = K
447
t'O
um
+
- s +7 sís
+ 1)
(a)
fr
YE]
Fa
53
.
-j2
¡1
F=-/2
pj3
Figura 5-55 -—j4

(a) Sistema de
control; (b) diagrama P=/5
del lugar de las
raices, donde K =
10£. (b)
Entonces la ecuación caracteristica se puede reescribir en una forma adecuada para la construe-
ción del lugar de las raíces, como sigue:
Ks+7 =0
(s + Ds + 25 + 5)
Hay ramas del lugar de las raices en el eje real entre los puntoss = —l ys = —2 y entre los
puntos s = —5 y s = -—7. Las asintotas de las ramas del lugar de las raíces se pueden hallar del
siguiente modo:
+ 180(0k +1
Angulos de asíntotas = PA = 90%, - 90?

Para obtener la intersección de las asintotas y el eje real, se hace
1+-2+5-7
a,
TG TOS
Los puntos de ruptura de partida o de llegada se pueden determinar partiendo de dK/ds = 0
K=-= s +7
se tiene
dK x=
(3 + 165 + 1D + 7) — (7> + 85 + 175 + 10) =0
ds (s + 7)
o bien
+ 14.55? + 565 + 54.5=0
que se puede factorizar como
(s + 1.495 + 4.1175)G5 + 8.8925) = 0
Asi, se tiene
s= -1,49, s= -4,1175, s= —8.8925
El punto s = —1,49 está en el lugar de las raices. Ási, que es un punto de ruptura de partida. Los
puntos s = —4.1175 ys = —8,8925 no están en ramas del lugar de las raíces, y por lo tanto, esos
puntos no son de ruptura de partida ni de llegada.
Ahora se examinará si las ramas del lugar de las raíces eruzan al eje jo». Substituyendo s= jo
en la ecuación característica, que es
+8 + 175+ 10+KXG6+7=0
se tiene
or + 8Gey? + 17 o) + 0 + Ku) +7K =0
o bien
(10 + 7 — 380) + jo(17 + K—ah=0
De esta última ecuación, se tiene
10 + 7K — 8w* = 0, 174 K-w=0
que produce
w? = —109, K= -126
Esto implica que no hay ramas del lugar de las raices que crucen al eje imaginario, La figura
5-55(b) muestra el diagrama del lugar de las raíces.
Para colocar los polos de lazo cerrado con la relación de amortiguamiento £ = 0.5, se determi-
na el punto de intersección de la rama del lugar de las raíces en el semiplano superior del plano s
con una recta que forma un ángulo de 60% con el eje real negativo. La intersección está en
s = —1,30 + 72.252. En este punto, el valor de K es
- (s + Ds + 2)5 +5) = 3.786

s+ 1 s$= -1.30+/2.252
Capítulo 5 / Análisis del lugar de tas raíces 449

Entonces el valor deseado de A se determina de
K
k =—
19 == 0.3786
0-378
Nótese que los tres polos de lazo cerrado están en los puntos
s=-130+72,282, s=-130-j22582 s=-54
A-5-18. Considere el sistema con retardo de transporte que se ve en la figura 5-56(a). Trace el lugar de las
raices y encuentre los dos pares de polos de lazo cerrado más cercanos al eje ju.
Utilizando solamente los polos dominantes de lazo cerrado, obtenga la respuesta al escalón .
unitario y dibuje la curva de respuesta.

20
+1=0
s+l
que es equivalente a las siguientes condiciones de ángulo y magnitud:
2 A
+ 180724 + 1)
Il
s+l
Ze 0-3
s +1
La condición de ángulo se reduce a
/(s+1l= +10 +10 0.30 (radianes)

Parak =0,
¿s+i=*+"-030 (radianes)
= +180% — 17.2% (erados)
fu
-J40
130
AA
—_ AA
Rs) 2003 ads K=i

po
se > -40 -30 -20 o Wlo 1 20 30 340 0
—j0
Figura 5-56 A
(a) Sistema de Ir Tn
control con retardo
de transporte; --/90
(b) diagrama del
lugar de las raices. ta) (b)

Parak = 1,
¿Cs +1 +37 — 0.30 (radianes)
+ 540” — 17.2% (grados)
I
El diagrama del lugar de las raices para este sistema aparece en la figura 5-56(b).
Haciendo s = a + jo en la condición de magnitud, y sustituyendo K por 2, Así se obtiene
Wo +o +40
e 0.3
K
Evaluando X en diferentes puntos del lugar de las raices, se pueden hallar los puntos para los
cuales K = 2, Esos puntos son polos de lazo cerrado. El par dominante de polos de lazo cerrado
es , 5=-25*j39
El par más cércano de potos de lazo cerrado es
s$= 8.6 + 25.1
Utilizando solamente el par de polos dominantes de lazo cerrado la función de transferencia
de lazo cerrado se puede aproximar como sigue. Nótese que
CS Je 0
R(s) L +5 4200
Ye 0
- + +2(1-035+ 0.095?
so to.)
Ye 93
734045
+ 0.098 + >>>
(s +2,.5 + 8.9% + 2,5 - 3,9) = 5 + 55 + 21,46

CN Rs) se puede aproximar por
Co _ FQ146Je 0%
RS. $ +55 + 21,46
cetnd
Figura 5-57 05
Curvas de respuesta
para el sistema que
aparece en la
Fig. 5-56(a).
Capitulo 5 / Análisis det lugar de las raices 451

o bien
CS _ 14.310 9%
R(S) 7 (s +25) + 3.92
Para una entrada escalón unitario
14,31e79>
C OO —_—_ __—————
OS 2S A 393
Nótese que
14.31 24,
ls + 2.5 43.9% 5 (s+ 2.59 + 3.09
Por tanto
— 3 0.45 4 Y —0.3s
ca) = (5) enn+ | +15 + s5| €
La transformada inversa de Laplace de C(s) da
(0 = 3(1 — 67 750-09 cos 3.9(1 — 0.3)— 0.6410" 2-99 50n 3.91 — 0.3))1(1 — 0.3)
donde 1( —- 0,3) es la función escalón unitario que se produce en f = 0,3.
La figura 5-57 muestra la curva de respuesta aproximada junto con la curva de respuesta al
escalón unitario exacta obtenida mediante la simulación en computadora, Nótese que en este sis-
tema se puede obtener una aproximación bastante buena utilizando solamente los polos domi-
nantes de lazo cerrado.
PROBLEMAS
B-5-1. Considere el sistema de retroalimentación unitaria B-5-2, Muestre que el lugar de las raices para un sistema de
cuya función de transferencia directa es control con
Gl) = K(s* 2 + 65 + 10)
K , HS =1
+2s+10 (5)
Gs) = sís + 1)
son arcos de circulo con centro en el origen y radio igual a
Eb ugar de ganancia constante para el sistema para un valor vio.
determinado de K está definido por la siguiente ecuación:
B-5-3, Trace el diagrama del lugar de las raíces para un sis-
tema con K
AXE
sís + 1) aaa)? POS!
Demuestre que el lugar de ganancia constante paral < K < Determine los puntos exactos donde el lugar de las raices
e está dado por cruza el eje jo.
loto + 1D) + 0 + 0? = K? B-5-4, Trace el diagrama del lugar de las raices para un sis-
tema con
Trace el lugar de ganancia constante para K = 1,2,5, 10, y K
20 en el plano s. Gs) =
ron ro. AO!

B-5-5. Considere el sistema de la figura 5-58. Determine los H-5-9, Trace el lugar de las raices para un sistema de control
valores de la ganancia k y del coeficiente de retroalimenta- de lazo cerrado con
ción de velocidad K, de modo que los polos de lazo cerrado
estén ens = —1 + VW3. Luego, utilizando el valor de K, Kis + 9)
Gs) =
determinado, trace el lugar de las raíces. sí + 4s+ 11)" His)= 1
Ubique los polos de lazo cerrado en el lugar de las raíces de

Rs) K
tal modo que los polos dominantes de lazo cerrado tengan
una relación de amortiguamiento igual a 0.5,
B-S-10. bosqueje el lugar de las raíces para un sistema de

1+K,3s pe control de lazo cerrado con
Figura 5-58 Sistema de control. K(s + 0.2)

CO 30) (5
== IT. H = 1
B-5-6, Trace el lugar de las raices para el sistema de la figu- B-5-11. Bosqueje el lugar de las ralces para un sistema de
ra 5-59. Si el valor de la ganancia K es igual a 2, ¿dónde control de lazo cerrado con
están ubicados los polos de lazo cerrado?
K(s + 0.5)
Gís) =
K S+g+1? HS) = 1
s(s2 + 4s + 8)
B-5-12, Trace el lugar de las raíces para el sistema que se
muestra en la figura 5-61. Determine el rango de la ganan-
cia K para mantener la estabilidad.
s +1 1
B-5-7. Considere el sistema que se ve en la figura 5-60, Este s+5 ses +2)
sistema incluye retroalimentación de velocidad. Determine
el valor de la ganancia K tal que los polos dominantes de la-
zo cerrado tengan una relación de amorijguamiento de 0.5,
Utilizando la ganancia K calculada, obtenga la respuesta
del sistema al escalón unitario.
Rs) K cid
sís + is + 2) . B-5-13, Considere el sistema de la figura 5-62. Trace el lu-
gar de las raices cuando a; varía de 0 a o, Determine el va-
lor de a tal que la relación de amortiguamiento de tos polos
dominantes de lazo cerrado sea 0.5.
0.2s + 1 ¡+
2
Figura 5-60 Sistema de control, s+a +
se (s+ 2)
B-5-8, Dibuje el lugar de las raíces para el sistema de
control de lazo cerrado con
K
GO
“iras OA Figura 5-62 Sistema de control.

B-5-14. Considere el sistema de la fígura 5-63. Trace el lu- — raizpara0=<K<we yÚ=K, < x%, Ubique los polos de lazo
gar de las raíces. Ubique los polos de lazo cerrado cuando — cerrado en el contorno de raíz cuando K = 10 y Kjy = 0.5.
la ganancia k es igual a 2.
2
(si K loas o 2 a
Kts + 1) , 1005 +1
sis? +25 +6) _
+11 e : .
Figura 5-65 — Sistema de control.

Rs) RT cs
B-5-15, Considere el sistema mostrado en la figura 5-64,
x
| s(s+t0 (sto) |
Trace el lugar de las raíces al variar el valor de k de0a oo,
¿Cuál es el valor de k que produce una relación de amorti-
guamiento igual a 0.57 Obtenga la constante de error estáti-
co de velocidad con este valor de £.
B-5-16, Trace el lugar de las raices para el sistema de la figu-
ra 5-65. Muestre que el sistema se puede hacer inestable pa-
ra valores elevados de K.
A z e
Als) k cs)
sis+1)
B-5«P7, Trace los contornos de raíz para el sistema que se
muestra en la figura 5-66 cuando la ganancia K y el pará-
metro e varían, respectivamente, de cero a infinito.
1+Kps5 ju
B-5-18. Considere el sistema de la figura 5-67. Suponiendo
que el valor de la ganancia XK varía de O a x, trace el lugar
de las raíces cuando K, = 0.5. Luego trace los contornos de Figura 5-67 — Sistema de control.
s +14 10
s+5 sis +1) o
ks
s+30

Análisis de respuesta
en frecuencia
6-1 INTRODUCCION
Métodos de respuesta en frecuencia. Por respuesta de frecuencia o respuesta en

frecuencia se entiende la respuesta en estado estacionario de un sistema, ante una entrada
senoidal. En los métodos de respuesta en frecuencia, los métodos más convencionales
de que disponen los ingenieros de control para el análisis y diseño de sistemas de
control, se varía la frecuencia de la señal de entrada dentro de un rango de interés y se
estudia la respuesta resultante.
Frecuentemente se utilizan métodos de respuesta en frecuencia para diseñar sistemas
de control industrial. Entre estos métodos se dispone de muchas técnicas para el análi-
sis y diseño de sistemas de control. En éste y en los siguientes capitulos se analizarán, en
detalle, los métodos de respuesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist, que se expondrá en la sección 6-5, permite in-
vestigar la estabilidad, tanto absoluta como relativa, de sistemas lincales de lazo cerra-
do a partir del conocimiento de sus caracteristicas de respuesta en frecuencia de lazo
abierto. Al usar este criterio de estabilidad, no es necesario determinar las raices de la
ecuación característica. Esta es una ventaja del procedimiento de respuesta en frecuen-
cia. Otra ventaja de este método reside en que las pruebas de respuesta en frecuencia
son, en general, sencillas y se pueden realizar con exactitud, utilizando generadores se-
noidales de fácil disponibilidad y equipos precisos de medición. Con las pruebas de res-
puesta en frecuencia se pueden determinar en forma experimental las funciones de
transferencia de componentes complicados. Las funciones de transferencia obtenidas
experimentalmente se pueden incorporar fácilmente al procedimiento de respuesta en
455
frecuencia. Estos métodos también se pueden aplicar a sistemas que no tienen fun-
ciones racionales, tales como las que tienen retardo de transporte; incluso aquellas
plantas que presentan incertidumbre o son poco conocidas. Se puede diseñar un siste-
ma recurriendo al procedimiento de respuesta en frecuencia, de modo que se puedan
ignorar los efectos de ruidos indeseables. Finalmente, es posible extender los métodos
de respuesta en frecuencia a ciertos sistemas de control no lineales.
Aun cuando la respuesta en frecuencia de un sistema de control brinda una imagen
cualitativa de la respuesta transitoria, hay una relación indirecta entre la respuesta en
frecuencia y la transitoria, excepto en el caso de los sistemas de segundo orden. Al dise-
ñar un sistema de lazo cerrado, la respuesta en frecuencia se puede ajustar utilizando
diversos criterios de diseño (que se verán más adelante en este capítulo), para lograr
características aceptables de respuesta transitoria,
A continuación, se obtendrá la relación entre la función de transferencia y la res-
puesta en frecuencia de un sistema lineal estable.
Obtención de la salida en estado estacionario ante una entrada senoidal. En

primer lugar se probará el hecho básico de que las características de respuesta en fre-
cuencia de un sistema se pueden obtener directamente de la función de transferencia
senoidal, es decir, de la función de transferencia en la cual s se substituye por Jo, donde
wes la frecuencia.
Sea el sistema estable lineal invariante en el tiempo que se muestra en la figura 6-1.
Se designa como xt) y y(£) a la entrada y salida, respectivamente, del sistema cuya fun-
ción de transferencia es G(s). Si la entrada x(£) es una señal senoidal, la salida en estado
estacionario también será una señal senoidal de la misma frecuencia, pero posiblemen-
ie con diferente magnitud y ángulo de fase.
x(0 = X sen wf
Suponga que la función de transferencia G(s) se puede escribir como una relación
entre dos polinomios en s, es decir
PS p(s)
gis) (+ 5 Ms +5) +00 (s +57)
Entonces, la transformada de Laplace de la salida Y(s) es
Ys) = G(s9X(s) = PO vs) (6-1)

16)
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada x(0).
Se demostrará que una vez que se alcanza la condición de estado estacionario, la res-
puesta en frecuencia se puede calcular remplazando s en la función de transferencia
por jo. También se demostrará que la respuesta en estado estacionario puede estar
dada por
G(jw) = Me'* =M/b
Figura 6-1
Sistema lineal estable
x(1) yin)
invariante en el —_— Gl
tiempo. x(s) Y ts)

donde M es la relación de amplitudes de las señales senoidales de salida y de entrada, y
pes el desplazamiento de fase entre las señales senoidales de entrada y salida. En la
prueba de respuesta en frecuencia, se varía la frecuencia de entrada whasta que se haya
cubierto todo el rango en frecuencia de interés.
La respuesta en estado estacionario de un sistema estable lineal invariante en el tiem-
po, ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. (Entonces se
puede suponer la condición inicial cero).
Si Y(s) tiene únicamente polos diferentes, el desarrolto de la ecuación (6-1) en frac-
ciones parciales es
Y) = GX)
Ss) = 6)
= y Ni S “+?
a b b b
A (6-2)
s+ ¿0 $0 5+8 578 s+38,
donde
«a y b¡(donde ¡ = 1, 2, ...,21) son constantes y des el complejo conjugado de a.
La transformada inversa de Laplace de la ecuación (6-2) es
YN = aci de de A de A de (>=0 (6-3)

Para un sistema estable, — $1, — $7, ..., — $, tienen partes reales negativas, Por lo tanto,
al tender £ a infinito, los términose”*, e Y, ,, .,ye7* tienden a cero. De manera
que todos los términos del segundo miembro de la ecuación (6-3), excepto los dos pri-
meros, desaparecen en el estado estacionario.
Si Y(s) incluye potos múltiples s; de multiplicidad +1, entonces y(f) tendrá términos
como fig (A, = 0,1,2,..., m, — 1). Para un sistema estable, los términos t%e7*
tienden a cero cuando f tiende a infinito.
Entonces, independientemente de si el sistema tiene polos distintos, la respuesta en
estado estacionario es
Ye(e) = ae Y + det" (6-4)

donde la constante a de la ecuación (6-2) se puede evaluar de la manera siguiente:
Xx . XAG(— jur)
a= GS) 736 + jo) a
Nótese que
w . XxG(jw)
á1= GS (5) ==
2? ls(s —— jo) mm == 2j
Como G(jw)'es una cantidad compleja, se puede escribir como:
G(jo) = |G(jo)le'”
donde i(Gjw)] representa la magnitud o módulo y d el ángulo de G(jw); es decir,
parte imaginaria de G( 2!
$ = ¿Gljo) = tan
= Í = 1
| parte real de G(jw)
Capitulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia 457

El ángulo y puede ser negativo, positivo o cero. En forma similar, se obtiene la expre-
sión para G(— jm):
G(—jw) = |G(—jw)le* = |G(jo)le=1?

Entonces la ecuación (6-4) se puede escribir
eÑor+d) _ ¿—jrtó)
Jel1) = XIG(jw)| y
= X|G(jw)|sen(wr + $)
= Y sentot + q) (6-5)
donde Y = X]G( jw)|. Se ve que un sistema estable lineal invariante en el tiempo, someti-
do a una entrada senoidal, una vez alcanzado el estado estacionario, tiene una salida
senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero en general, la amplitud y la fase
de la salida son diferentes a las de la entrada. De hecho, la amplitud de la salida está da-
da por el producto de la amplitud de la entrada y |[G(jw)|, mientras que el ángulo de fase'
difiere del de la entrada end = /G(j00). En la figura 6-2 se ve un ejemplo de señales se-
noidales de entrada y salida.
Sobre esta base, se obtiene el siguiente resultado importante para entradas senoida-
les,
ca [EGO] 0 . ,
[Gia] = ¡| = relación entre las amplitudes de las señales senoidales
X(jw) de salida y de entrada
Y(ju)
Gli) = Xin) desplazamiento de fase de la señal senoidal de salida
Qw) respecto a la entrada
Por tanto, las características de respuesta de un sistema ante una entrada senoidal se
pueden obtener directamente de
Y) _
Xa) da)
La función G(jw)se denomina función de transferencia senoidal. Es la relación entre
Y(jo) y X(jw);es una magnitud compleja, que se puede representar por la magnitud y el
ángulo de fase con la frecuencia como parámetro. (Cuando el ángulo de fase es negali-
vo, se denomina retardo de fase, y si el ángulo de fase es positivo, recibe el nombre de
adelanto de fase). La función de transferencia senoidal de cualquier sistema lineal, se
obtiene substituyendo s por jw en la función de transferencia del sistema. Para caracte
¿Entrada x(1) = X sen wt
XxX
Y l IN DD >
Figura 6-2 SY Nx
Señates senoidales de
entrada y salida. Salida y (1) =Y sen (ut
+ 4)

rizar totalmente un sistema lineal en el dominio de la frecuencia, se deben especificar
tanto la relación de amplitud como el ángulo de fase, como funciones de la frecuencia
0.
EJEMPLO 6-1 Sea el sistema que se muestra en la figura 6-3. La función de transferencia G(s) es
ze
G =
(9) Ts +1
Para la entrada senoidal x(1) = X sen wr, la salida en estado estacionario Y ¿Xf) se puede hallar del
siguiente modo: substituyendo s por jw en G(s) se tiene
GUw) = ——
==
Ue») Tu +1
X K y
Figura 6-3 — ——
Ts +1
Sistema de primer
arden. Gls)
La relación de amplitudes entre salida y entrada es

. K
IU = Ap
mientras que el ángulo de fase $ es
$ = ¿GU = tan”! Tu
Asi, para la entrada x(1) = X senor, se puede obtener la salida en estado estacionario y,s(£) de la
ecuación (6-5) como sigue:
,
AK (6-6)
senter — tan! Tw)
30
Ps! 1 =
ARA
AAA
De la ecuación (6-6) se puede ver que para w pequeña, la amplitud de la señal de salida esta-
cionaria y,¿££) es casi igual a K veces la amplitud de la entrada. El desplazamiento de fase a la salida
es pequeño para w pequeña. Para valores grandes de w,la amplitud de la salida es pequeña y casi
inversamente proporcional a w. El desplazamiento de fase tiende a — 90% cuando w tiende a infi-
nito.
Respuesta en frecuencia a partir de los diagramas de polos y ceros. La res-

puesta en frecuencia se puede determinar a partir del diagrama de polos y ceros de la
función de transferencia. Considere la siguiente función de transferencia:
donde p y z son reales, La respuesta de frecuencia de esta función de transferencia se

puede obtener de:
_ Ka +2)
de
G(jw) =
Tp
Capítulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia 459

Los factores jw» + z, jo», y jo + p son magnitudes complejas, como se ve en la figura 6-4,
La amplitud de G(jw) es
Kljw +2]
[Gjw)] =
|jolljo + pl
__KAP]
= TOP - IBP
y el ángulo de fase de G(t) es
GO) = “jo+ 2 /ju-— ¿jo +p

m (0
tan 1— — 90% — tan”!
z Pp
= q — 0, > 0,
donde los ángulos $, 0, ,y 0, están definidos en la figura 6-4, Nótese que se define como
sentido positivo de la medición angular, al sentido de giro antihorario.
Del análisis de la respuesta transitoria de sistemas de lazo cerrado, se sabe que un
par de polos complejos conjugados cercanos al eje jo resulta en una respuesta transito-
ria altamente oscilatoria. En el caso de la respuesta en frecuencia, un par de polos así,
produce una respuesta de valor pico muy elevado.
Considere, por ejemplo, la siguiente función de transferencia:
Gs) ak
(s + py(s + p,)
donde p; y Pp son complejos conjugados, como se muestra en la figura 6-5. La respues-
ta en frecuencia de esta función de transferencia se puede hallar de
GUA = ==
| | [jo + pylljo + pal
OK
lAPIBP]
e Gm) = 8, > 0,
fed
. PI,
Jju+p ju +7 Ju
de
8
Figura 6-4
Determinación de la
respuesta en
frecuencia en el
plano complejo.

juk
A p
oy + jar PS
8,
O ”
Figura 6-5
respuesta en
frecuencia en el 947 Ju
B
e
plano complejo.
donde los ángulos 0, y 0, están definidos en la figura 6-5. Como ¡AP/(BP| es muy pe-
queño cuando w = 0, [G(jwy)| es muy grande, Así que un par de polos complejos
conjugados cerca del eje jo produce una respuesta en frecuencia de valor pico muy ele-
vado.
En forma inversa, si la respuesta en frecuencia no presenta picos elevados, la fun-
ción de transferencia no deberá tener polos complejos conjugados próximos al eje ¿w.
Una función de transferencia así, no presenta tampoco una respuesta transitoria alta-
mente oscilatoria. Como la respuesta en frecuencia describe indirectamente la ubica-
ción de los polos y ceros de la función de transferencia, es posible estimar las
características de respuesta transitoria de un sistema a partir de las características de
respuesta en frecuencia. En la sección 6-7 se presentará una exposición detallada de este
tema.
Una vez que se comprenda la relación entre diversas medidas de la respuesta transi-
toria y de la respuesta en frecuencia, puede aprovecharse el enfoque de la respuesta en
frecuencia. El diseño de un sistema de control a través de este enfoque se basa en la in-
terpretación de las caracteristicas dinámicas deseadas en términos de las características
de respuesta en frecuencia. Este análisis de un sistema de control indica en forma grá-
fica qué cambios deben hacerse en la función de transferencia en lazo abierto para
obtener las caracteristicas deseadas de respuesta transitoria.
Lineamientos del capítulo. En la sección 6-1 se presentó material introductorio

a la respuesta en frecuencia y se introdujo la función de transferencia senoidal. La
sección 6-2 presenta los diagramas de Bode y se exponen métodos para su trazado.
La sección 6-3 trata sobre los diagramas polares de funciones de transferencia senoidales.
En la sección 6-4 se tratan brevemente los diagramas del logaritmo de la magnitud en
función de la fase. La sección 6-5 presenta una descripción detallada del criterio de es-
tabilidad de Nyquist. En la sección 6-6 se trata el análisis de estabilidad de sistemas de
lazo cerrado, utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist. La sección 6-7 trata sobre
el análisis de estabilidad relativa de sistemas de lazo cerrado. Se introducen mediciones
de estabilidad relativa, como el margen de fase y el margen de ganancia. También se es-
tudia la relación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia. La sección 6-8

presenta un método para obiener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado a partir de
la respuesta en frecuencia de lazo abierto, utilizando los círculos M y N, También se
trata el uso del diagrama de Nichols para obtener la respuesta en frecuencia de lazo
cerrado. Finalmente, la sección 6-9 trata sobre cómo determinar la función de transfe-
rencia, basada en un diagrama de Bode experimental,
6-2 DIAGRAMAS DE BODE
Esta sección y las dos siguientes presentan las características de respuesta en frecuencia
de sistemas de control lineales.
La función de transferencia senoidal, una función compleja de la frecuencia
wm,
queda caracterizada por su magnitud y ángulo de fase, con la frecuencia como
pará-
metro, Hay tres representaciones utilizadas comúnmente de las funciones de transfe-
rencia senoidales, que son:
1. Diagrama de Bode o diagrama logarítmico

2. Diagrama polar
3. Diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase
Esta sección presenta los diagramas de Bode de funciones de transferencia senoida-

les, En las secciones 6-3 y 6-4 se presentan los diagramas polar y de logaritmo de la
magnitud en función de la fase, respectivamente.
Diagramas de Bode o diagramas logarítmicos. Una función de transferencia

senoidal se puede representar con dos diagramas separados, uno de la magnitud en fun-
ción de la frecuencia y el otro del ángulo de fase (en grados) en función de la frecuen-
cia. Un diagrama de Bode consiste en dos gráficas: una es la representación del logaritmo
de la magnitud de una función de transferencia senoidal; la otra es un diagrama del án-
gulo de fase, ambos en función de la frecuencia en escala logarítmica.
La representación habitual o normalizada de la magnitud logarítmica de G( jw) es 20
log |G(jw)¡, con 10 como base de los logaritmos. La unidad utilizada en esta representa-
ción es el decibel, abreviado usualmente como db. En la representación logarítmica, se
trazan las curvas en papel semilogaritmico, utilizando la escala logarítmica para la fre-
cuencia y la escala lineal ya sea para la magnitud (pero en decibeles) o para el ángulo de
fase (en grados). (El rango de frecuencias de interés determina la cantidad de ciclos
logarítmicos requeridos en la abscisa).
La ventaja principal de realizar un diagrama logarítmico, es que la multiplicación de
magnitudes se convierte en suma. Además, se dispone de un procedimiento sencillo pa-
ra bosquejar una curva del logaritmo de la magnitud en forma aproximada. Esa apro-
ximación se basa en rectas asintóticas y es suficiente si sólo se necesita información
superficial sobre las características de la respuesta en frecuencia. Si se requieren curvas
exactas, se pueden realizar correcciones a esas aproximaciones asintóticas. Es muy fácil
trazar las curvas de ángulo de fase si se dispone de una plantilla de dibujo para curvas
de ángulo de fase del + ju.
Nótese que si los datos de respuesta en frecuencia se presentan en la forma de
un diagrama de Bode, es muy sencillo determinar la función de transferencia experl-
mental.

La representación logarítmica es útil debido a que presenta las características de alta
y baja frecuencia de la función de transferencia en un solo diagrama. Una gran ventaja
es la posibilidad de extender el rango de bajas frecuencias al utilizar una escala
logarítmica, pues en los sistemas prácticos las características de baja frecuencia son
muy importantes. Aun cuando no es posible trazar curvas hasta frecuencia cero debido
a la frecuencia logarítmica (log O = — %), esto no constituye un problema serio.
Factores básicos de G[jw)H[fo). Como ya se indicó, la ventaja principal de usar

el diagrama logaritmico, reside en la relativa facilidad de trazar curvas de respuesta en
frecuencia. Los factores básicos que se presentan frecuentemente en una función de
transferencia G(j0)A(jw) arbitraria son
l. La ganancia K
2. Los factores integrales y derivativos ( jw)*?
3. Los factores de primer orden (1 + ¿u7)*?
4. Los factores cuadráticos|] + 2£(jo/w0,) + (jad,7!
Una vez familiarizado con el uso de los diagramas logarítmicos de estos factores
básicos, se pueden utilizar para construir un diagrama logarítmico compuesto, para
cualquier Forma general de G(j0)A(u), trazando las curvas para cada factor y suman-
do práficamente las curvas individuales, ya que sumar logaritmos de magnitudes
equivale a multiplicarlas entre sí,
El proceso de obtención del diagrama logarítmico se puede simplificar aún más si se
utilizan aproximaciones asintóticas a las curvas de cada factor. (De ser necesario, se
puede corregir fácilmente el diagrama aproximado para obtener uno preciso.)
La ganancia K. Un número mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibe-

les, en tanto que un número menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de
logaritmo de la magnitud para una ganancia constante K es una línea recta horizontal
en la magnitud de 20 log K decibeles. El ángulo de fase de la ganancia K es cero. El
efecto de variar la ganancia K en la función de transferencia es que se eleva o desciende
ta curva del logaritmo de la magnitud de la función de transferencia en el valor cons-
tante correspondiente, pero no afecta al ángulo de fase.
En la figura 6-6 se da una línea de conversión de valor numérico a decibel, Con esta
gráfica se puede obtener el valor en decibeles de cualquier número, Al aumentar el va-
lor numérico en un factor de 10, el valor correspondiente en decibeles aumenta en un
factor de 20, Esto se puede ver a continuación:
20 log (K x 10 = 20 log K + 20n
Nótese que cuando el reciproco de un número se expresa en decibeles, difiere de su va-

lor únicamente en el signo, es decir, para el número K
l
20 log K = —20 log K
Factores integral y derivativo (fw)''. La magnitud logarítmica de |/jw en decibe-

les es
1
20 log|—] = —20 loz 4 db
Ju
Capitulo 6 / Analisis de respuesta en frecuencia 363

20 — TIT TIT T
Decibeles (db)
7
Figura 6-6 £ 1 | L dl
Línea de conversión 001 002 0.04 9.1 02 040.6 1 2 3456810
de número a decibel. Números
El ángulo de fase de 1/fw es constante e igual a — 909,

En los diagramas de Bode, las relaciones de frecuencias se expresan en términos de
octavas o décadas. Una octava es una banda de frecuencias desdew,, a 20m,, donde 6, es
cualquier valor-en frecuencia. Una década es una banda de frecuencias desde o a 10m,
donde «, €s de nuevo cualquier valor en frecuencia. (En la escala logarítmica del papel
semilogarítmico se puede representar cualquier relación de frecuencias dada por la mis-
ma distancia horizontal. Por ejemplo, la distancia horizontal desdew = law = 10 es
igual a la que hay desde 1) = 3 a w = 30,)
Sj se grafica el logaritmo de la magnitud —20 log w db en función de w en escala
logarítmica, se tiene una línea recta. Para trazar esta recta, se necesita ubicar un punto
(0 db,w = 1)en el diagrama. Como
(— 20 log 10m) db = (—20 log w — 20) db

la pendiente de esta recta es —20 db/década (o —6 db/octava).
En forma similar, el logaritmo de la magnitud de ju en decibeles es
20 log ljw] = 20 log w db

El ángulo de fase de jw es constante e igual a 90%. La curva del logaritmo de magnitud
es una recta con una pendiente de 20 db/década. En las figuras 6-7(a) y (b) se muestran
curvas de respuesta en frecuencia de 1/jw y jw, respectivamente, Se puede ver claramen-
te que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores l/jo y jo están en
los signos de las pendientes de la curva del logaritmo de la magnitud y en los signos de
los ángulos de fase. Ambas magnitudes logarítmicas se hacen iguales a 0 db eno = 1.
Si la función de transferencia contiene el factor (1/jw)” o (jw)", el logaritmo de la
magnitud se torna, respectivamente, en
1
20 log Goy5 = -n X 20 log | jo] = —20n log
w db
jo
dbA db
40| 40
20 Pendiente = —20 dbidécada 201
Pendiente = 20 db'década
l
-20
¿
-40 1 y 1 >
0! í lO 100 uy
+A ¿A
Figura 6-7
ot 180” p
(a) Curvas de
respuesta en -90* so?
frecuencia de 1/¿w;
(b) curvas de -180* Coi e o” 1 1 1 >
0.1 1 tO 100 u 0.1 1 10 100 4
respuesta en
frecuencia de je. ta) (b)
20 log [Goy] = n < 20 log | jw] = 201 log w db

Las pendientes de las curvas del logaritmo de la magnitud para los factores (1/jm)" y
(jo)” son entonces — 20 db/década y 201 db/década, respectivamente. El ángulo de
fase de (1/jw)” es igual a — 90% x 1 en todo el rango de frecuencias mientras el de (jw)”
es igual a 90% x nen todo el rango de frecuencias. Estas curvas de magnitud pasan por
el punto (0 db, w = 1).
Factores de primer orden (1 + joT)"?. Eblogaritmo de la magnitud del factor de

primer orden 1/(1 +¿0T) es
20 log = —20log Y l + w*7? db

l + jT
Para frecuencias bajas, como w <E 1/F, el logaritmo de la magnitud se puede aproximar
por
—20 log Yi + w7? = —20 log 1 = 0 db
Entonces, la curva del logaritmo de la magnitud en bajas frecuencias es la recta cons-

tante en O db. Para frecuencias elevadas, como w > 1/T,
20 log Y1 + 0272 = —20 log ewT db

Esta es una expresión aproximada para el rango de altas frecuencias. En w = 1/7, el
logaritmo de la magnitud es 0 db; en w = 1047, el logaritmo de la magnitud es de —20
db, Entonces el valor de —20 log 07 db disminuye en 20 db por cada década dew. Para
w > 1/T,la curva del logaritmo de la magnitud es entonces una línea recta con una pen-
diente de —20 db/década (o — 6 db/octava).

El análisis anterior indica que la representación de la curva de respuesta en frecuen-
cla del factor 1/(1 + jwT) se puede aproximar por medio de dos rectas asintotas, una a
0 db en el rango de frecuencias 0 < wm < LT y la otra con una pendiente de 20 db/dé-
cada (o —6 db/octava) en el rango de frecuencias de 1/7 < w < >0.En la figura 6-8 apa-
recen la curva exacta del logaritmo de la magnitud, las asíntotas y la curva exacta del
ángulo de fase,
La frecuencia a la cual se cortan las dos asintotas se denomina frecuencia de cruce O
transición. Para el factor 1.4 + joT) la frecuencia w = 17 es la frecuencia de cruce
pues en w = 1/P las dos asintotas tienen el mismo valor. (La expresión asintótica de ba-
ja frecuencia en w = 1/P es 20 log 1 db = 0 db y la expresión asintótica de baja fre-
cuencia en w = 1/7 también es 20 log 1 db = 0 db.) La frecuencia de transición divide
la curva de respuesta en frecuencia en dos regiones, una curva para la región de baja
frecuencia y una curva para la región de alta frecuencia. La frecuencia de transición es
muy importante para el trazado de las curvas logaritmicas de respuesta en frecuencia.
El ángulo dé fase exacto q del factor 11 + joT)es
d = —tan”! wT
A frecuencia cero el ángulo de fase es 0%. En la frecuencia de cruce, el ángulo de fase es
T
$ = tan = —tan di= —45
: | | |
Frecuencia de cruce o transición
Asintota Su |
0 A]
db 7 Antola
Curva exacta A
10 NU
20
or
$
-45"
Figura 6-8
Curva del logaritmo
de la magnitud junto 90” |
con tas asíntotas y la L— E L L 2 3 18 20
207 OF 5T T 7 T T
E ya
curva de ángulo de
To
A
fase de 1/(1 + juñ).
466 Ingenieria de control mederna

En infinito, el ángulo de fase se hace — 90%. Como el ángulo de fase está dado por la fun-
ción tangente inversa, el ángulo de fase es antisimétrico respecto al punto de inflexión
en $ = —45”,
El error en la curva de magnitud causado por el uso de las asíntotas se puede calcu-
lar. El error máximo se produce en la frecuencia de cruce y es aproximadamente igual a
—3 db, dado que
—20 log Y1 + 1 +20logi = —10log2 = —3,03 db
El error en la frecuencia a una octava por debajo de ta frecuencia de cruce, es decir en

wm = 1/27, es
1 5
20 log fq + 1+ 20 log l = -20 log 7 = 0.97 db
El error en la frecuencia a una octava por arriba de la frecuencia de cruce, es decir en

w = WT,
5
20 log VA FT + 201082 = -20log >= —0.97 db
Entonces el error a una octava por abajo o por arriba de la frecuencia de cruce es apro-
ximadamente igual a — 1 db. Del mismo modo, el error a una década por debajo o por
encima de la frecuencia de cruce es aproximadamente de —0.04 db, En la figura 6-9 se
puede ver el error en decibeles producido al utilizar la expresión asintótica para la curva
de respuesta en frecuencia de 1/(1 + joT). El error es simétrico respecto a la frecuen-
cia de cruce.
Como las asintotas son muy fáciles de dibujar y suficientemente cercanas a la curva
exacta, es conveniente usar estas aproximaciones al dibujar diagramas de Bode para
establecer con prontitud la naturaleza general de las caracteristicas de respuesta en fre-
cuencia, con una minima cantidad de cálculos, y se pueden utilizar para el trabajo
preliminar de diseño. Si se requieren curvas exactas de respuesta en frecuencia, se
pueden corregir fácilmente si se utiliza la curva de la figura 6-9. En la práctica, se puede
trazar una curva exacta de respuesta en frecuencia introduciendo una corrección de 3
Frecuencia de cruce
Figura 6-9
Error del logaritmo db —-2
de la magnitud en la
-3
expresión asintótica
de la curva de -4
respuesta de
10F
I -5T 2F
|
T
poz TT
3 5
T
10
T
frecuencia de
ld + jon. 10)

db en la frecuencia de cruce y una corrección de 1 db en puntos a una octava abajo y
arriba de la frecuencia de cruce, uniendo luego esos puntos con una línea curva suave.
Nótese que si la constante de tiempo T varía la frecuencia de cruce se desplaza hacia
la izquierda o hacia la derecha, pero las formas de las curvas del logaritmo de la magni-
tud y de ángulo de fase permanecen iguales.
La función de transferencia 1/(1 + jwT) tiene la característica de un filtro pasa ba-
jos. Para frecuencias arriba de 1 = 1/7, el logaritmo de la magnitud cae rápidamente
hacia — co, Esto se debe sobre todo a la presencia de la constante de tiempo. En el filtro
pasa bajos, la salida puede reproducir fielmente la entrada senoidal a bajas frecuen-
cias. Pero al aumentar la frecuencia de entrada, la salida no puede seguir a la entrada
porque se requiere cierto tiempo para que el sistema alcance la magnitud necesaria. En-
tonces, a altas frecuencias, la magnitud de la salida tiende a cero y el ángulo de fase de
la salida tiende a — 90%, Por lo tanto, si la función de entrada contiene muchas armóni-
cas, a la salida se reproducen fielmente las componentes de baja frecuencia, mientras
que las componentes de altas frecuencias se atenúan en amplitud y se desplazan en fase.
Así, un elemento de primer orden brinda una duplicación exacta, o casi exacta, sola-
mente de fenómenos constantes o de lenta variación.
Una ventaja de los diagramas de Bode es que para los factores recíprocos, por
ejemplo el factor1 + ¿jwT, las curvas del logaritmo de la magnitud y de ángulo de fase
solos requieren un cambio de signo. Como
l
20 log [1 + jwT| = —20 log
l + ¡or
¿14 joT =4 z1 Tu
1
—_—_———
z . . d+ ar
la frecuencia de transición es la misma en ambos casos. La pendiente de la asintota

de
alta frecuencia de l + joT es de 20 db/década, y el ángulo de fase varía de O a 90?
al
aumentar la frecuencia w de cero a infinito. En la figura 6-10 se puede
ver la curva del
logaritmo de la magnitud junto con las asintotas y la curva del ángulo de fase para
el
factor 1 + ¿uT.
Las formas de las curvas de ángulo de fase son las mismas para cualquier factor de
la
forma(! + jwT)"!, Por tanto, es conveniente tener una plantilla de cartulina
para la
curva de ángulo de fase. Entonces esa plantilla se puede utilizar varias veces para
cons-
tuir las curvas de ángulo de fase para cualquier función de la forma (1 + /07)+*! Sino
se dispone de esa plantilla, hay que ubicar varios puntos de la curva. Los ángulos
de
fase de(l + joT)”* son
1
++45 a 0 =-7
+26.6* a 0 = L
: 2T
+57?
. a MY = -——
10F

dbA
40 Curva exacta
20 ooo.
alo boo===-
Asintota
|
-20+- Asintota '
l
—40 l ]
901.T 04T 1T
eY
$A
Figura 6-10
90”
Curva del logaritmo
de la magnitud junto 45?
con las asíntotas y la '
o? i 1 5
curva de ángulo de 00. 01. 1 10.
fase 1 + juwT. T T T T
2
+ 63,4% a vo=_=
T
_ 10
+84.3* a 0=>
T
Cuando la función de transferencia incluye términos como(1 + juT)"”, se puede

realizar una construcción asintótica similar. La frecuencia de transición sigue estando
en w = 1/7, y las asíntotas son rectas. La asintota de baja frecuencia es una recta hori-
zontal en O db, en tanto que la asintota de alta frecuencia tiene la pendiente de —201
db/década o 20n db/década. El error contenido en las expresiones asintóticas es 1 ve-
ces el correspondiente a(1 + jo7)*!. El ángulo de fase es » veces el de(l + JT)"
en cada punto de frecuencia.
Factores cuadráticos [1 + 2U[fo/w,)] + [ja/e,PT*. Con frecuencia los siste-

mas de control tienen factores cuadráticos de la forma
too (6-7)
a) la)
(Y uy ?
Sif > 1, este factor cuadrático se puede expresar como un producto de dos de primer
orden con polos reales. Si0 < [ < l, este factor cuadrático es el producto de dos facto-
res complejos conjugados. Las aproximaciones asintóticas de las curvas de respuesta en
frecuencia no son exactas para un factor con valores. bajos de £. Eslo se debe a que la

magnitud y la fase del factor cuadrático dependen de la frecuencia de cruce y de la rela-
ción de amortiguamiento ¿.
La curva de respuesta en frecuencia asintótica se puede obtener como sigue, Puesto
que
(63
1
20 log 2
para frecuencias bajas como w <

dba 4D
A E
De
2
w, el logaritmo de la magnitud se convierte en
—20 log 1 = 0 db
Entonces la asintota de baja frecuencia es una línea horizontal a O db, Para frecuencias
altas tates que 0 > 6,, el log de la magnitud se convierte en
—20 L=
20108 log == —40 40108 log —L db
E o,
La ecuación de la asíntota de alta frecuencia es una línea recta con pendiente de —40
db/década ya que
10w w
40 log — = —40 — 40 log —
, Da
La asintota de alta frecuencia corta a ta de baja frecuencia en o = 0,
-40 log2 = --40 log L =0db

MD,
Esta frecuencia, (,, es la frecuencia de transición en el caso del factor cuadrático consi-
derado.
Las dos asíntotas recién determinadas son independientes del valor de ¿Cerca de la
frecuencia € = (,, se produce un pico de resonancia, como es de esperar de la
ecuación (6-7). El factor de amortiguamiento £ determina la magnitud de ese pico de
resonancia. Obviamente hay error en la aproximación mediante rectas asintóticas. La
magnitud del error depende del vator de £ y es elevado para valores pequeños de £, En la
figura 6-11 aparecen las curvas exactas del logaritmo de la magnitud junto con las rec-
tas asintóticas y las curvas exactas de ángulo de fase para el factor cuadrático dado por
(6-7) para diversos valores de £. Si se desea corregir las curvas asintóticas, los valores de
las correcciones se pueden obtener de la figura 6-11 en suficientes puntos de frecuencia,
El ángulo de fase del factor cuadrático[1 + 2£(jo/w,) + (joo, 2]7! es
0)
3= tan? | ——; (6-8)

20
:
he
VAN —<+t=02
IN quel E=03 |
db 0 A E=0.5
EN FE =0.7
DAR e=rol1 ||
NO
Asintota
A
AN
6=03 SS E]
AAA
-180* A 3
Figura 6-11
í=05 L-1
Curvas de log- A
magnitud juntamente (=0.7 | 7
con las asintotas y la
57 1.0
curva de ángulo de
fase de la función
Ol 0,2 04 0608 1 2 4 6 8 10
transferencia
cuadrática dada por
la (6-7). a
El ángulo de fase es función tanto de vw como £. En w = 0, el ángulo de fase es igual a

0%. A la frecuencia de transición w = u,,el ángulo de fase es — 90% independientemen-
te de£ ya que
$ = —ta 50 (2)2É
A = tan loe = —90*
En tv = «, el ángulo de fase es — 180%, La curva de ángulo de fase es antisimétrica res-

pecto al punto de inflexión, el punto donde y = —90%, No hay una forma sencilla de
trazar las curvas de fase. Se requiere referirse a las curvas de ángulo de fase que se
muestran en la figura 6-11.
Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor se pueden obtener
Capítulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia . 471

ME
con sólo cambiar el signo del logaritmo de la magnitud y el del ángulo de fase en el
factor
o1
a) ba)
Para obtener las curvas de respuesta en frecuencia de una función de transferencia
cuadrática, hay que determinar primero el valor de la frecuencia de transición vw, y el
de la relación de amortiguamiento £. Entonces, utilizando la familia de curvas de la
figura 6-11, se trazan las curvas de respuesta en frecuencia.
La frecuencia de resonancia «, y el valor del pico de resonancia M,. La magni-

tud de
l
Ga) = —
> 3
:e5
+2
03) va)
ll
0,,
+ [¡
Mr.
1
[Gjo)] = (6-9)
(a) «Ea
an 7
0, 0,
Si |GGw)f tiene un valor pico en alguna frecuencia, ésta se denomina frecuencia de

resonancia. Como el numerador de 1G(¡w)l es constante, el valor de pico de 1GGo)) se
produce cuando
> 2 2
10) 4
2(m) = ( - 2) + (22) (6-10)
A
es un mínimo, Como la ecuación (6-10) se puede escribir

2_ 211 — 2
2
50) = [E
mie 2) d
+41 — E) (6-11)
el valor minimo de g(0) se produce para w = w,Yl — 2£?. Entonces la frecuencia de

resonancia 0, es vd. 1
A
a
/
y t
A medida que la relación de amortiguamiento £ tiende a cero, la frecuencia de reso-
nancia tiende a e, Para 0 < £ <= 0.707, la frecuencia de resonancia «w, es menor que la

frecuencia natural amortiguada 00, = 0,W1 — (2, que aparece en la respuesta transi-
toria. De ta ecuación (6-12) se puede ver que para £ > 0.707 no hay pico de resonancia.
La magnitud [G(¿w)| decrece monótonamente al incrementar la frecuencia vw. (La mag-
nitud es menor que 0 db para todos los valores de w > 0. Recuerde que, para
0.7 < [ < 1, la respuesta al escalón es oscilatoria, pero las oscilaciones están bien amor-
tiguadas y son apenas perceptibles.)
La magnitud del pico de resonancia M, se puede determinar substituyendo la
ecuación (6-12) en la ecuación (6-9). Para 0 <= £ < 0.707,
O | ¡
Y M, = |G(jo)lma = [Gíjo)| = 2A=P (6-13)
o da ! d e me
Para £ > 0.707, e Í aa 4 MA

M,=1 (6-14)
Al tender £ a cero, M, tiende a infinito. Esto significa que si se excita al sistema
no amortiguado a su frecuencia natural, la magnitud de G(jw) se hace infinita. En la
figura 6-12 aparece la relación entre M, y £.
El ángulo de fase de G(jw) a la frecuencia en que se produce el pico de resonancia se
puede obtener substituyendo la ecuación (6-12) en la ecuación (6-8). Así, ala frecuencia
de resonancia 0,,
G(ju)
¿Gljo,)== —1 —tan ÍA í 900 + sen E
vi-e
Procedimiento general para trazar diagramas de Bode. En primer lugar se re-

escribe la función de transferencia senoidal G(w0)A( jm) como un producto de los facto-
res básicos ya analizados. Luego se identifican las frecuencias de cruce asociadas con
2 A,
N Poo.
0 02 04 06 08 10
£
Figura 6-12 Gráfica de M, en
función de £ para el sistema de
segundo orden [il + 2£ Gjw/o,)
+ (jul).
esos factores básicos. Finalmente, se trazan las curvas asintóticas del logaritmo de la
magnitud con las pendientes adecuadas entre las frecuencias de cruce. La curva exacta,
que es próxima a la curva asintótica, se puede obtener agregando las correcciones apro-
piadas.
La curva de ángulo de fase de G(j0)H(jw) se puede dibujar sumando las curvas de
ángulo de fase de los factores individuales.
El uso de los diagramas de Bode empleando las aproximaciones asintóticas exige
mucho menos tiempo que otros métodos que pueden usarse para calcular la respuesta
en frecuencia de una función de transferencia. Las principales razones por las que en la
práctica se utilizan extensamente los diagramas de Bode, son la facilidad de trazar las
curvas de respuestas en frecuencia para una función de transferencia dada y la facilidad
de modificación de la curva de respuesta en frecuencia, cuando se agrega compensa-
ción.
EJEMPLO 6-2 Trace el diagrama de Bode para la siguiente función de transferencia:

o. 10(m + 3)
Gm __ ______————
(Ge + 2)” + jo + 2]
Haga las correcciones necesarias para que la curva del logaritmo de la magnitud sea exacta,
Para evitar cualquier posible error al trazar la curva del logaritmo de la magnitud, es deseable
colocar G(jw) en la forma normalizada siguiente, donde las asintotas de baja frecuencia para los
factores de primer orden y el factor de segundo orden están en la línea de 0 db.
ju
PSP +1
3 )
G(jw) =
(400 (ay. jo
U e )l 7 a> |
Esta función está compuesta por los siguientes factores:

1 21
o 00 0) 0. Go)”
7.5, (0) $5ES ( ej 12)
i) o, | qa13 +5
Las frecuencias de cruce del tercero, cuarto y quinto términos, son w = 3, 0 = 2, yu = Y2,
respectivamente. Nótese que el último término tiene una relación de amortiguamiento de 0,3536,
Para dibujar el diagrama de Bode, en la figura 6-13 se muestran, por separado, las curvas asin-
tóticas de cada factor. Luego se obtiene la curva compuesta sumando algebraicamente las cur-
vas individuales, lo que también aparece en la figura 6-13. Nótese que cuando se suman las curvas
asintóticas individuales en cada frecuencia, la pendiente de la curva compuesta es acumulativa.
Por debajo de w = 2 el trazo tiene una pendiente de — 20 db/década. A la primera frecuencia
de transición w = 12 la pendiente cambia a — 60 db/década y continúa hasta la frecuencia de
transición siguiente w = 2, donde la pendiente pasa a ser de — 80 db/década. En la última fre-
cuencia de transición e = 3, la pendiente se modifica a — 60 db/década.
Una vez dibujada una curva aproximada del logaritmo de la magnitud, la curva efectiva se
puede obtener sumando las correcciones en cada frecuencia de cruce y a las frecuencias una octa-
va abajo y arriba de las frecuencias de cruce. Para los factores de primer orden (l + ¿eT)"!, las
correcciones son de 43 db a la frecuencia de cruce y de +1 db a las frecuencias una octava abajo

40 T tTTI] T OT TTTT
Curva exacta
L
20
dh
-20
-ap0? ¿
-180 G[ ju)
Figura 6-13
Diagrama de Bode
-270* | +
del sistema del 0.2 04 06081 2 4 6 61
ejemplo 6-2.
y arriba de la frecuencia de cruce, Las correcciones requeridas por el factor cuadrático se pueden
obtener de la figura 6-11. En la figura 6-13 aparece en linea punteada el trazo de la curva exacta
del logaritmo de la magnitud para GUw).
Nótese que cualquier modificación en la pendiente de la curva de magnitud de la función de
transferencia G(w) se realiza solamente en las frecuencias de cruce. Por tanto, en lugar de trazar
las curvas de magnitud individuales y sumarlas, como se mostró anteriormente, se puede bos-
quejar la curva de magnitud sin hacerlo con las curvas individuales. Se puede comenzar trazando
la porción de las frecuencias más bajas de la recta (esto es, la recta con pendiente —20 db/década
paran < 2). Al aumentar la frecuencia aparecen los efectos de los polos complejos conjugados
(término cuadrático) a la frecuencia + = 2. Los polos complejos conjugados hacen que las
pendientes de las curvas de magnitud cambien de — 20 a — 60 db/década. En la próxima frecuencia
de cruce w = 2, el efecto del polo es cambiar la pendiente a — 80 db/década. Finalmente, a la fre-
cuencia de cruce w = 3, el efecto del cero es cambiar la pendiente de — 80 a —-60 db/década.
Para dibujar la curva completa de ángulo de fase, hay que trazar las curvas de ángulo de fase
de todos los factores. La suma algebraica de todas las curvas de ángulo de fase produce la curva
completa de ángulo de fase que se presenta en la figura 6-13,

Ya se debe apreciar claramente la sencillez del trazado del diagrama de Bode, Nótese
que este
diagrama de Bode se puede trazar utilizando una computadora. Sin embargo, es
importante que
el diseñador esté familiarizado con un método convencional de construcción de
diagramas
de Bode, para que pueda detectar e identificar posibles resultados erróneos de la computador
a,
Sistemas de fase mínima y sistemas de fase no mínima. Las funciones de

transferencia que no tienen polos o ceros en el semiplano derecho del plano s, son
fun-
ciones de transferencia de fase mínima, mientras que aquellas que tienen polos y/o
ceros en el semiplano derecho del plano s, son funciones de transferencia de fase
no
mínima. A los sistemas con función de transferencia de fase minima se
les denomina
sistemas de fase mínima, mientras que a los que tienen funciones de transferencia de fa-
se no mínima, se designan como sistemas de fase no mínima.
En el caso de los sisternas con la misma magnitud, el rango del ángulo de fase de
la
función de transferencia de fase mínima es mínimo en estos sistemas, en tanto
que el
rango del ángulo de fase de cualquier función de transferencia de fase no mínima,
es
mayor que este minimo.
Nótese que, para un sistema de fase mínima, la función de transferencia se puede de-
terminar en forma única a partir, solamente, de la curva de magnitud. En cambio,
para
un sistema de fase no mínima no ocurre así. Multiplicando cualquier función de trans-
ferencia por filtros pasa todo, no se altera la curva de magnitud, pero sí la de fase.
Tómese como ejemplo el caso de dos sistemas cuyas funciones de transferencia se-
noidales son, respectivamente
o
G¡(Ju) = 1h
jor
+ ER
jar
GA ju) = Lor, (0 <ZTF< T,)
1 1
En la figura 6-14 aparece la configuración de polos y ceros de estos sistemas. Las

dos
funciones de transferencia senoidales tienen la misma magnitud, pero distinto ángulo
de fase, como se puede ver en la figura 6-15. Estos dos sistemas diferen entre sí por el
factor
. l — juT
CU jor
La magnitud del factor(1 — joTY( + jeT)es siempre la unidad. Pero el ángulo de
fase es igual a —2 tan”! oT y varía de 0% a —180* al aumentar e de cero a infinito.
Como se estableció antes, para un sistema de fase mínima, la magnitud y el ángulo
de fase tienen una relación univoca. Esto significa que si se específica la curva de mag-
nitud de un sistema en todo el rango de frecuencias de cero a infinito, entonces la curva
de ángulo de fase queda determinada en forma única y viceversa. Sin embargo, esto no
es cierto para el caso de un sistema de fase no mínima.
Las situaciones de fase no mínima pueden aparecer de dos formas, Una es cuando
un sistema incluye uno o varios elementos de fase no mínima. La otra situación es
cuando un lazo menor es inestable,
Para un sistema de fase mínima, el ángulo de fase en w = wes — 90%(q — p), donde
Pp y q son los grados de los polinomios del numerador y del denominador de la función

Figura 6-14
Configuraciones de
polos y ceros de un
sistema G¡(5) de fase
mínima y de un
sistema Ga(s) de fase
no mínima.
Figura 6-15
Gráfica del ángulo
de fase de los
sistemas Gi(s) y
Gas) de la Fig. 6-14.
de transferencia, respectivamente. Para un sistema de fase no minima, el ángulo de fa-

se ena = vo difiere de - 90%(g — p). En cualquier sistema, la pendiente de la curva del
logaritmo de la magnitud en w = o es igual a —20(q — p) db/década. Por tanto, es
posible determinar si el sistema es de fase mínima o no, examinando tanto la pendiente
de la asintota en alta frecuencia de la curva del logaritmo de la magnitud, como el án-
gulo de faseen e = <, Sila pendiente de la curva de logaritmo de la magnitud al ten-
der w a infinito es —20 (q — p) db/década y el ángulo de fase en wm = « es igual a
—90"(q — p), entonces el sistema es de fase mínima.
Los sistemas de fase no mínima son lentos en su respuesta, debido a su comporta-
miento defectuoso al comenzar la respuesta, En la mayoria de los sistemas de control
prácticos, debe evitarse un excesivo retardo de fase. Al diseñar un sistema, si lo que se
requiere es una velocidad de respuesta ágil, no deben utilizarse componentes de fase
no mínima. (El retardo de transporte es un ejemplo común de elementos de fase no
minima que pueden aparecer en sistemas de control).
Nótese que las técnicas de análisis de respuesta en frecuencia y de proyecto que se
presentarán en este capítulo y en el siguiente, son válidas tanto para sistemas de fase
minima, como para sistemas de fase no mínima.
Retardo de transporte. — El retardo de transporte tiene un comportamiento de fase

no mínima y tiene retardo excesivo de fase sin atenuación en altas frecuencias. Tales
retardos de transporte se dan normalmente en sistemas térmicos, hidráulicos y neuma-
ticos.

pr.
y Pr
-100* Na LG. H
Ñ y
-200* A
Glju)= 01 N
den [Sid] =0cb N
-300* Ñ
-400*
-500* '
Figura 6-16
Gráfica del ángulo y
de fase del retardo -600*
al
1
0.2
1 1 L ] J
04 06081 2 4 6 80
de transporte, wT
Considere el retardo de transporte dado por
Gljw) = e 04%
La magnitud es siempre la unidad, puesto que
[G(je)] = Jcos 7 — jsenwT| = 1

Por tanto, el logaritmo de la magnitud del retardo de transporte e7/"7 es igual a O
db,
El ángulo de fase del retardo de transporte es
/G(jw) = —wT (radianes)
= -57,30T — (grados)
El ángulo de fase varía linealmente con la frecuencia w. En la figura 6-16 se puede ver el
ángulo de fase para el retardo de transporte.
EJEMPLO 6-3 Trace el diagrama de Bode de la siguiente función de transferencia

fa
CU) = y + joT
El logaritmo de la magnitud es
20 log[G(jw)] = 20 logle"+“t| + 20 log
O + 20 log
l + juT

201
10
db 0
-10
| AN
a
-20, ¿705 ju Ens

14 ja
o” HH L o
AA LEAR]
NAS Tejo
Pr, ] Pa 1 1
PA RÁ
- 100% 0,5
A fr Ss
Ia
Pa 05 4-90"
fu
L N N 4-t80?
-200* Ps
Figura 6-17 NÑ
Diagrama de Bode
del sistema
e (1 + F Ñ paro”
jwT) con L = 0.5 y 3007 1 1
ol 02 04 06081 2 4 6 80
T=1. uu
El ángulo de fase de G(¡w) es

, 1
¿Gl ju) Fat q rr
az / LE jor
= —0L — tan lwT
En la figura 6-17 aparecen las curvas del logaritmo de la magnitud y del ángulo de fase para esta
función de transferencia con £ = 0.5y T = 1,
Relación entre el tipo de sistema y la curva del logaritmo de la magnitud. Las

constantes de error estático de posición, velocidad y aceleración describen el comporta-
miento en bajas frecuencias de los sistemas tipo 0, tipo 1, y tipo 2, respectivamente. Para
un sistema dado, sólo uno de los coeficientes de error estático es finito y significativo.
(Cuanto mayor es el valor de la constante de error estacionario, mayor es la ganancia
de lazo cuando e tiende a cero).
El tipo de sistema determina la pendiente de la curva del logaritmo de la magnitud a
bajas frecuencias. De esta forma se puede determinar la existencia y magnitud del error
en estado estacionario a partir de la observación de la región de bajas frecuencias.
Determinación de la constante de error estático de posición. En la figura 6-18

se ve un ejemplo de diagrama del logaritmo de la magnitud para un sistema tipo 0, En
este sistema, la magnitud de G(jo)H(jw) a bajas frecuencias se iguala a K,, o sea
lim G(joJA(jw) = K,
t9>0

db db
20 log K —20 ub/década —20 db/década
—40 db/década
> — pa
> ua 453 24 4 en escala
wen escala logaritmica
logarítmica
—40 db/década
51
Figura 6-18 Curva del logaritmo de la Figura 6-19 — Curva del logaritmo de la
magnitud de un sistema tipo 0. magnitud de un sistema tipo 1.
De aquí se sigue que la asíntota de baja frecuencia es una recta horizontal en el valor
de 20 log K, db.
Determinación de la constante de error estático de velocidad. La figura 6-19

presenta un ejemplo de diagrama del logaritmo de la magnitud de un sistema tipo 1. La
intersección del segmento inicial de —20 db/década (o su extensión) con la línea de
e = [tiene el valor de 20 log K,,, lo cual se muestra a continuación. Como en un siste-
ma tipo 1,
K£,
GUOH( a) = para"wm <Él
Je
Entonces,
20 log Ad = 20 log K,
jo w=1
La intersección del segmento inicial de — 20 db/década (o su extensión) con la línea de

O db tiene una frecuencia numéricamente igual a K,. Para comprobarlo, la frecuencia en
esta intersección se define como w,; entonces
K,
—| o]
Jm;
o bien
K, = m3
Como ejemplo, tómese el sistema de tipo 1 con retroalimentación unitaria, cuya fun-
ción de transferencia de lazo abierto es
K
EG = =———
(5) s(Js + F)
+

Si definimos la frecuencia de transición como 0», y la frecuencia en la intersección del
segmento de — 40 db/década (o su extensión) con la línea de 0 db como 0;, entonces
Mm = E 03 = K
J J
Como
K
0 = K, = F
se sigue que
0/0, = 03
o bien
M2
mm
En el diagrama de Bode
log 9, — log ww, = log m3, — log w,

Entonces, el punto 3 queda justo en medio de los puntos w y y. Entonces la relación
de amortiguamiento £ para el sistema es
Foo
55371 "2,
Determinación de la constante de error estático de aceleración. La figura 6-20
muestra un ejemplo del diagrama del logaritmo de la magnitud para un sistema tipo 2,
La intersección del segmento inicial de —40 db/década (o su extensión) con la línea
w = 1, tiene la magnitud de 20 log K,. Como a bajas frecuencias
K
G(0)H(jw) = ay
resulta que
a
20 log = 20 log K,
(joy tu=H
La frecuencia w, en la intersección del segmento inicial de — 40 db/década (o su exten-

sión) con la línea de O db, produce en forma numérica la raiz cuadrada de K, ¿Lo ante-
rior se puede ver a continuación:
20 lo —= | = 201081 =0
él, 8
que da
0, = VK,

db
-40 do/década
760 db/década
-20 dofdécada:
0= Kg w en escala
logarítmica
Figura 6-20
Curva del logaritmo
de la magnitud de un ! u=t
sistema tipo 2.
6-3 DIAGRAMAS POLARES
El diagrama polar de una función de transferencia senoidal G(jw) es un diagrama de la

magnitud o módulo de G(jw) en función del ángulo de fase de G( fw) en coordenadas
polares al variar el valor de w de cero a infinito. Entonces, el diagrama polar es el lugar
de los vectores |G(jw)|,/G(jw) cuando w varía de cero a infinito. Nótese que en los
diagramas polares, el ángulo de fase se mide como positivo (o negativo) en sentido an-
tihorario (horario) desde el eje real positivo. Al diagrama polar se le denomina diagra-
ma de Nyquist. En la figura 6-21 se presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto
en el diagrama polar de G(Jw) representa el extremo terminal de un vector para ún valor
determinado de w. En el diagrama polar, es importante indicar la graduación del lugar;
las proyecciones de G(jw) sobre los ejes real e imaginario, son sus componentes real e
Im L
p+—Re[6(
0)
a YA
LA i Re
, ¿Sta
Glj)-] Im[
61 jw)]
Figura 6-21 |
Diagrama polar. w=0

imaginario. Para poder construir el diagrama polar, hay que calcular directamente la
magnitud |G(jw)| y el ángulo de fase /G(jw) para cada frecuencia v.Sin embargo, como
es fácil construir el diagrama logaritmico, los datos para construir el diagrama polar se
pueden obtener directamente de él si primero se traza ese diagrama y los decibeles se
convierten en relaciones normales de magnitud, Desde luego, se puede utilizar una
computadora digital para obtener|G(jw)] y /G(jw) con exactitud para diversos valores
de wen el rango de interés.
Para dos sistemas conectados en cascada, la función transferencia total de la combi-
nación, en ausencia de efectos de carga, es el producto de las funciones de transferencia
individuales. Si se requiere la multiplicación de dos funciones de transferencia senoida-
les, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia, tas Funciones de transferen-
cia senoidales individuales por medio de una multiplicación aleebraica compleja. Es
decir, si G(jo) = G¡(J0)G4 ju), entonces
G(jo) = [G( jo (Go)

donde
[Gijon] = |GCjen] + [Gx jo)|
Gia) = /Gio) + ¿GA jo)
En la figura 6-22 se muestra el producto de G/(jw) y Gl ju).

En general, si se desea el diagrama polar de G¡( ¡o0JGA Ju), es conveniente trazar pri-
mero el diagrama logarítmico de G/(/0)Gx( tw) y luego convertirlo en un diagrama po-
lar, en lugar de dibujar los diagramas polares de G¡(jw) y GX) y multiplicar ambas
en el plano complejo para obtener el diagrama polar de G/(j0)GA0). De nueva, se
puede utilizar una computadora digital para obtener el producto de G/(fwm) y G(/w).
Una ventaja al utilizar un diagrama polar es que presenta las características de res-
puesta en frecuencia de un sistema en todo el rango de frecuencias, en un soto diagra-
Im
NS
SS Gol ja)
Re
¿61+ 62
G, Ga GYv
Figura 6-22
Diagramas polares
de G¡(jw), GAÁju)
y G/u)Gu).

ma, la desventaja es que el diagrama no indica claramente las contribuciones de cada
factor individual de la función de transferencia de lazo abierto.
Factores integra! y derivativo [jw]**. El diagrama polar de G(jw) = 1/jw es el

eje imaginario negativo ya que
00) =
Lol 254
uw
= —
0
¿00
El diagrama polar de G(jw) = je es el eje real positivo,
Factores de primer orden (1 + jeoTJ"?, Para la función de transferencia senoidal
Go) === =——] ===

NA / tan
los valores de G(jw) a w = 0 yw = 1/T som, respectivamente
G(j0) = 1/0” y 1 1
6 (15) =p
Si u tiende a infinito, la magnitud de G(jw) tiende a cero y el ángulo de fase tiende a
— 90%, El diagrama polar de esta función de transferencia es un semicirculo cuando la
frecuencia w varía de cero a infinito, como se puede ver en la figura 6-23(a). El centro
está ubicado en 0.5 sobre el eje real, y el radio es igual a 0,5.
Para probar que el diagrama polar es un semicirculo, se define
Gio) = X + ¿Y
donde
Y = TN
l
parte real deG(jw)

-
0
—wT ,
oa
= Ta =parte imaginaria de G( jw)
wo?
im
Lo |
w=0% [+utpa > | 1 »
| O 0.5 WO Re
Figura 6-23
(a) Diagrama polar A j _
dell + joT)(b) dia- Glip) wP=1
grama polar de G(jw)
en el plano X-Y (o)

Figura 6-24
Diagrama polar de
l + ¿ur
Asi se obtiene
2 2 2 2
yo! + y?= 117? + —wP 1!
2 21 + (27? 1+e*7Y 2
Entonces, en el plano X - Y, Gl jw)es un circulo con centro en X = $, Y = 0 y con ra-

dio 4, como se muestra en la figura 6-23(b). El semicirculo inferior corresponde a
0<w < ze y el superior corresponde a —% <= w=0
El diagrama polar de la función de transferencia l + jwT es simplemente la mitad
superior de la recta que pasa por el punto (1, 0) en el plano complejo, y es paralela al
eje imaginario, como se puede ver en la figura 6-24, El diagrama polar de | + jw7 tiene
un aspecto totalmente diferente al de (1 + ¡e7P).
Factores cuadráticos[1 + 2¿[jofow,)] + [Jo/o,'J*. Las partes de alta y baja

frecuencia del diagrama polar de la función de transferencia senoidal siguiente
da
l
Ea) = ———_——_—————3 — ((>0)
A Mn
están dadas, respectivamente, por

lim Ga) = 140 y lim G(jo) = 0,7 — 1800
1-0 ur
El diagrama polar de esta función de transferencia senoidal comienza en 1/0" y finaliza

en 0/180* al aumentar 6 de cero a infinito. Entonces la porción de alta frecuencia de
Go) es tangente al eje real negativo, Los valores de G( ¡w) en el rango de frecuencias de
interés se pueden calcular directamente, o mediante el uso del diagrama logarítmico.
En la figura 6-25 se presentan ejemplos de diagramas polares de la función de trans-
ferencia recién considerada. La forma exacta del diagrama polar depende del valor de
la relación de amortiguamiento £, pero la forma general es la misma, tanto para el caso
subamortiguado(1 > [ > 0) como para el sobreamontiguado (€ > 1).
Para el caso subamortiguado en o = m,,setieneG(jo,) = 14 20) y el ángulo de fase
en w = wm, es —90%. Por tanto, se puede ver que la frecuencia a la cual el lugar G(w)
corta al eje imaginario, es la frecuencia natural no amortiguada ww, El punto del diagra-
ma polar cuya distancia al origen es máxima, corresponde a ta frecuencia de resonancia
w,. El valor pico de G( je) se obtiene como la relación entre la magnitud del vector a la

Im L
M=(00
1 .
Re
Wa
un
o Pico de
a resonancia
(£: Pequeña)
Ya

Diagramas polares de Diagrama polar que
1 (> 0) muestra el pico de
o o 2> ¿ : resonancia y la
1+ (12) + (2) frecuencia de
0, FT,
resonancia 0,
Frecuencia de resonancia 0, y la magnitud del vector a la frecuencia y = 0. La frecuen-

cía de resonancia w, aparece indicada en el diagrama polar de la figura 6-26.
Para el caso sobreamortiguado, al incrementar £ más allá de la unidad, el lugar de
G(w) tiende a ser un semicírculo, lo que resulta del hecho de que para un sistema fuer-
temente amortiguado las raices características son reales, y una de ellas es mucho más
pequeña que la otra. Como para un valor de £ suficientemente alto la raíz más grande
de la respuesta se hace muy pequeña, el sistema se comporta como uno de primer
orden,
Para la función de transferencia senoidal
Gíjo) = 1 + 2 (10) + (12)

0, D,
0D, mM,
la porción de baja frecuencia de la curva es
lim G(jo) = 1,40?

mt
y la porción de alta frecuencia es
lim Gíjo) = + 4180?

Lg

Figura 6-27 — Diagrama polar de l + 212) + a) , (>.
wm,
Como la parte imaginaria de G(¡w)es positiva y crece en forma monótona para w > O, y
la parte real de G(jw)decrece en forma monótona a partir de la unidad, la forma gene-
ral del diagrama polar de G(jw) es como aparece en la figura 6-27. El ángulo de Fase
está entre 0% y 180%.
EJEMPLO 6-4 Considere la siguiente función de transferencia de segundo orden;
Gs ) ===
sTs + 1)
Trace el diagrama polar para esta función de transferencia.

Como la función de transferencia senoidal se puede escribir como
Cue 1 o T o ¡
dE jor) er e)
la porción de baja frecuencia del diagrama polar es
lim GGjw) = -T — ja = 90
1)
y la porción de alta frecuencia es
lím Gíjw) = 0 — ¡0 = 0, 180%

yor
Figura 6-28
Diagrama polar de
Lo (1 + jam).

En la figura 6-28 aparece la forma general del diagrama polar de G(fw). El
diagrama de G(jw)es
asintótico a la línea vertical que pasa por el punto (—7, 0). Como esta función
de transferencia
incluye un integrador (1/5), la forma general del diagrama polar difiere de las funciones
de trans-
ferencia de segundo orden que no tienen un integrador.
Retardo de transporte. El retardo de transporte, o tiempo muerto,
Gljw) = e 47
se puede escribir como
G(jo) = 1,4c0s wf — ¡senwT

Como la magnitud de G(jw) es siempre la unidad, y el ángulo de fase varía linealm
ente
con w el diagrama polar del retardo de transporte es un círculo unitario, como se
puede
ver en la figura 6-29,
A bajas frecuencias, el retardo de transporte e 41 y el retardo de primer
orden
11 + joT) se comportan en forma similar, como se ve en la figura 6-30, Los diagra-
mas polares de e *% y 111 + jwT) son tangentes entre si aw = 0, Lo cual
resulta de
que para wm < 1/F,
]
el — jor y a | — juT
+ juT
Para >1/7, sin embargo, hay una diferencia esencial entre e 47 y1( 1 + jo7),como
puede verse en la figura 6-30.
má Imá
git
1 Go _
w=0 w=0
- Re 0 Re
A
a
or, AA,
$, 17 Región de baja
Ma 1 juT frecuencia
Figura 6-29 — Diagrama polar del Figura 6-30 — Diagramas polares de e*7
retardo de transporte. y Al + ju,
EJEMPLO 6-5 Obtenga el diagrama polar de la función de transferencia siguiente:
e — fol,
ja) = ———
Ga) L+ ¿oT
Como G(jw), se puede escribir
. 1
Gjw) = (e7*%) (47)

la magnitud y el ángulo de fase son, respectivamente,
l
GU] = fe +| —
[GC] = le: 24 + jor Wi +27?
, 1
¿Glja) = Ze tt + TS —wL — tan 'wT
Como la magnitud decrece en forma monótona a partir de la unidad y el ángulo de fase también
decrece monótona e indefinidamente, el diagrama polar de la función de transferencia dada es
una espiral, como aparece en la figura 6-31.
Im
Re
Figura 6-31
Diagrama polar de
e PEL + joT).
Formas generales de los diagramas polares. Los diagramas polares de una fun-
ción de transferencia de la forma
KO + joTJO + joT, c+
G(Jw) =
GX + jeTyd + oT) >>
bx ja)” + do jay
aljo) + ajo + +++
donde 1 >: 1 0 el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador,
tendrán las siguientes formas generales:
l. Para = 0 o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corres-
ponde aw = O)es finito y está sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar
en wo = 0es perpendicular al eje real. El punto terminal, que corresponde a w = %, es-
tá en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.
2. Parah = losistemas de tipo 1: el término jo en el denominador contribuye con
— 90" al ángulo de fase total de G(jw)para 230 <>, Á w =0, la magnitud de G(Jw)
es infinita,y el ángulo de fase es igual a —90%. A frecuencias bajas, el diagrama polar es
asintótico a una línea paralela al eje imaginario negativo. En w = %, la magnitud es ce-
ro, la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes.
3. Para.x = 2 0 sistemas de tipo 2: el término (jw)' en el denominador contribuye
con —180* al ángulo de fase total de G( tw) parad <= w <= %<.En w+ = 0 la magnitud de
G(jo)es infinita, y el ángulo de fase es igual a — 180%. A frecuencias bajas, el diagrama
polar es asintótico a una linea paralela al eje real negativo. En w = +, la magnitud se
hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes. En la figura 6-32 se pueden ver las

pp . bolja)”+ ..
Re Gl jay ———_——
Col jul” +...
Re
as
Sistema tipo 1 | Sistema tipo O

O
Figura 6-32 — Diagramas polares de Figura 6-33 — Diagramas polares en el rango de

sistemas tipo 0, tipo 1, y tipo 2. altas frecuencias.
formas generales dé las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares de los sis-
temas de tipo 0, tipo l y tipo 2. Nótese que si el grado del polinomio denominador de
G(jujes mayor que el del numerador, los lugares de G( o) convergen hacia el origen en
sentido horario. Eno = %, los lugares son tangentes a uno de los ejes, como se ve en la
figura 6-33,
Nótese que cualquier forma complicada de las curvas del diagrama polar se debe a la
dinámica del numerador, es decir, por las constantes de tiempo del numerador de
la función de transferencia. La figura 6-34 presenta ejemplos de diagramas polares
de funciones de transferencia con dinámica de numerador. Al analizar sistemas de
control, debe determinarse con exactitud el diagrama polar de G(¡w) en el rango
de frecuencias de interés.
En la tabla 6-1 se ven distintos diagramas polares de diversas funciones de transfe-
rencia.
bra, im)
Figura 6-34
Diagramas polares de
funciones de
transferencia con
O=-—E
dinámica de
o
numerador,

Tabla 6-1 Diagramas polares de funciones de transferencia simples
Imá Imá
w=0 wm
0 Re 0 Re
L > HjaT | |
q jar
0 0
Im ko Im 4 o
jo— 1 mejor
w=0
Pa Y
w=0
0 Re 0 1 Re
im Im
1 2 jar A
75 a
(ju) v=0w 1+ jur u=w
y Zo Ml,
0 —w o Re 0mM,-p ¡Re
Im E A
| Lo uzo (ja NTE jar JT)
On” 1 > A lm
a =(0
0 - Re
14 jwT w=0
+ fuoT
E 14 jo;
JA aa O jara)
AA mA
6-4 DIAGRAMAS DEL LOGARITMO DE LA MAGNITUD EN FUNCION DE LA FASE
Otro modo de presentar gráficamente las características de respuesta en frecuencia, es

utilizar el diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase, que es un
diagrama de una magnitud logarítmica en decibeles en función del ángulo de fase o

margen de fase para el rango de Frecuencias de intéres. [El margen de fase es la diferen-
cta entre el ángulo de fase efectivod y — 180%; es decir, es $ — (—180%) = 180% + d».]
La curva está graduada en términos de frecuencia w.Estos diagramas del logaritmo de
la magnitud en función de la fase, se denominan diagramas de Nichols.
En el diagrama de Bode, las características de respuesta en frecuencias de G( jw)apa-
recen en papel semilogaritmico como dos curvas separadas: la del logaritmo de la mag-
nitud y la del ángulo de fase, en tanto que en el diagrama del logaritmo de la magnitud
en función de la fase, las dos curvas del diagrama de Bode se combinan en una sola, El
logaritmo de la magnitud en función de la fase se puede trazar fácilmente, leyendo los
valores del logaritmo de la magnitud y del ángulo de fase del diagrama de Bode. Nótese
que en la curva del logaritmo de la magnitud en función de la fase, un cambio en la
ganancia de G( jw)simplemente desplaza la curva hacia arriba (para ganancia creciente)
O hacia abajo (para ganancia decreciente), pero la forma de la curva permanece inalte-
rada.
Las ventajas del diagrama de logaritmo de la magnitud en función de la fase son que
se puede determinar rápidamente la estabilidad relativa del sistema de lazo cerrado, y
que la compensación se puede establecer fácilmente.
El diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase para las funciones de
transferencia senoidales G( jw) y 1/G( jo) son antisimétricas respecto al origen, pues
l
—Jendb = —|G(ju)jen db
Gljw)
y
5 T TT Imá 6 T T oe
M, un
o Y 3 M, 7
w=00 /
1 0
5 Sr 7
[Gl en do
- w=0
Re 3 aL 7
<
0 y 2
£L£ eb a
or er cl
|
red ! ]
0
OS | —15 1 1 Í
180% ] Lirral - 180% -90? o”
0.2 wn 0.5 wp an 2 Wa
e ZeG
(o) (b) tc)
. . |
Figura 6-35 — Tres representaciones de la respuesta en frecuencia de ==,
ce) +0)
£ > 0).(a) diagrama de Bode; (b) diagrama polar; (c) diagrama del logaritmo de la magnitud en
función de la fase.

]
ay LU
Como ya se trataron en detalle, en las secciones 6-2 y 6-3, las caracteristicas del loga-
ritmo de la magnitud y del ángulo de fase de funciones de transferencia básicas, es sufi-
ciente con dar algunos ejemplos de diagramas del logaritmo de la magnitud en función
de la fase. En la tabla 6-2 aparecen algunos ejemplos.
La figura 6-35 compara las curvas de respuesta en frecuencia de
Go) = A
IS
en tres diferentes representaciones. En el diagrama del logaritmo de la magnitud en
función de la fase, la distancia vertical entre los puntos w = 0 y w = o,, donde o, es
la frecuencia de resonancia, que es el valor pico de Gf ja) en decibeles.
6-5 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
En esta sección se presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y los fundamentos ma-

temáticos asociados. Considere el sistema de lazo cerrado de la figura 6-36. La función
de transferencia de lazo cerrado es
Cs) _ Gís)
Rs) 1 + G(50H()
Por razones de estabilidad, todas las raices de la ecuación característica
1 + 65H) =0
deben quedar en el semiplano izquierdo del plano s. [Nótese que, aunque puede haber
polos y ceros de la función de transferencia de lazo abierto en el semiplano derecho del
plano s, el sistema es estable si todos los polos de la función de transferencia de lazo
cerrado (es decir, las raices de la ecuación característica) están en el semiplano izquierdo
del plano s]. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia
de lazo abierto G(¿0)A(jw) con la cantidad de polos y ceros de 1 + G(5)4(s) ubicados
en el semiplano derecho del plano s. Este criterio, deducido por H. Nyquist, es útil en
ingeniería de control, porque se puede determinar gráficamente la estabilidad absoluta
de un sistema de lazo cerrado partiendo de las curvas de respuesta en frecuencia de lazo
abierto sin necesidad de una determinación efectiva de los polos de lazo cerrado. Para
el análisis de estabilidad se pueden utilizar curvas de respuesta en frecuencia de lazo
abierto oblenidas en forma analitica, o experimental. Esto es conveniente, pues al dise-
ñar un sistema de control, frecuentemente sucede que no se conocen las expresiones
matemáticas de algunos componentes, y sólo se dispone de sus datos de respuesta en
frecuencia.

Fabla 6-2 Diagramas del logaritmo de la magnitud función de fase de
funciones transferencia simples 20
20 3 7
Op ¿ G=l - 10 | Es LI |
2
==
Ju 2DD 1+ juT
E €
ú O a G o y)
= So wm Y
— w=1 =_ ty w=0
10 + | -10f /
«| «0 pi
-=20L-. A -20
—180 O 180? 180% o” 180?
16 [E
20 20
o
op ho, op G=etut
3 w=0 0 g M=0
c a
z op 5 o rom S
2 G=1+juT S
-10p - -10+ -
—20 1 1 —20 1
180 o 1807 180" 0 180*
(6 1
20 1 T T 20 T
6 (ja? + 26 jus) + 03? 0
= _x-—__———— e 1
Io+ 2 _] L =
. en a ¿e ! Cai jar
A w=0w | / 2 |
5 o MEN w 5 o ol e
3 NL a , |
-10f - —10+¿ | J]
40) J ! 1 —20 J
-180* o” 180* -180* o? 180?
(6 (6
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teoría de variable

compleja. Para explicar este criterio, se tratará primero la transformación (mapeo) de
trayectorias en el plano complejo.
Se supone que la función de transferencia de lazo abierto G(s)/H(s) se representa co-
mo una relación de polinomios en s, En el caso de un sistema fisicamente realizable, el
grado del polinomio denominador de la función de transferencia de lazo cerrado debe
ser mayor o igual al del polinomio del numerador. Esto significa que para que el siste-
ma sea fisicamente realizable el limite de G(s5)4(s) cuando s tiende a infinito sea cero o
una constante.

Rs) Cs)
Gs) zo
Figura 6-36
Sistema de lazo His] [e
cerrado.
Estudio preliminar. La ecuación característica del sistema que aparece en la

figura 6-36 es
Fís = 1 + G(NA(S =0
Se demostrará que a una trayectoria continua y cerrada dada en el plano s, que no pasa
por ningún punto singular, corresponde una curva cerrada en el plano F(s). La cantidad
y sentido de lazos o rodeos alrededor del origen del plano F(s) por una curva cerrada,
juega un papel importante en lo que sigue, pues más adelante se verá que la cantidad y
sentido de los lazos o rodeos se relacionan con la estabilidad del sistema.
Por ejemplo, considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto
6
CUINA) =
(346) (s+ lKs
+ 2)
6
F(5) l+ G(0A(N = 1 + A
(+ DG + 2)
ls + 1.5 + 2.45 + 1,5 — 2.4)
is + lis + 2)
La función F(s) es analítica en la totalidad del plano s, excepto en sus puntos singula-
res. A cada punto de analiticidad en el plano s, corresponde un punto en el plano F(5).
Por ejemplo, sis = 1 + ¿2, entonces F(s) es
6
(
F(L+qe) CHIDO 43D
3D =4-22 p.11
1. 5 ¿OST
— ¿0.5
Por tanto el puntos = | + ¿2 enel planos se mapea al punto 1.115 — ¿0,577 en el pla-
no F(s).
Entonces, como se indicó antes, para una trayectoria continua y cerrada en el plano
$, que no atraviesa ningún punto singular, corresponde una curva cerrada en el plano
Fis). La figura 6-37(a) muestra las transformaciones de las lineas = 0,1.2,2 y de las
líneas e = 1,0, —1, —2, —3, —4 en el semiplano superior del plano s, al plano F(s).
Por ejemplo, la línea s = jw en el semiplano superior del plano s tw = 0) se transfor-
ma en la curva indicada poro = 0 en el plano F(s), La figura 6-37(b) muestra una
transformación de las líneas w = 0, —1, —2, —3 y de las líneas 4 = 1,0, —1, -2,
3, —4en el semiplano inferior del plano s, en el plano F(s). Nótese que para un valor
dado dec, la curva para frecuencias negativas es simétrica respecto al eje real, con la
curva para frecuencias positivas. Conforme a las figuras 6-37(a) y (b), se ve que para el

trayecto ABCD en el plano s recorrido en sentido horario, la curva correspondiente en
el plano F(s) es A'B'C*D*, Las flechas en las líneas indican el sentido del recorrido. En
forma similar, el recorrido DEFA en el plano s se transforma en la curva D'E'F!'A'
en el plano F(s). Debido a la propiedad de la transformación conforme, los ángulos
correspondientes en el plano s y en el plano F(s) son iguales y tienen el mismo sentido,
[Por ejemplo, como las lineas AB y BC se cortan entre sí en ángulos rectos en el plano s,
también se cortan en ángulos rectos en el punto Blas curvas 4*B" y B'C' en el plano
F(5).] En la figura 6-37(c), se ve que en la trayectoria cerrada ABCDEFA en el plano s,
la variable s comienza en el punto A y toma, a lo largo de la trayectoria, valores en sen-
tido horario hasta retornar al punto de partida A. La curva correspondiente en el plano
F(s) queda indicada por 4'B'C'D'E*F'4". Caminando sobre la trayectoria en sentido
horario podemos definir el área a nuestra derecha cuando el punto representativo s se
mueve en dirección horaria como dentro de la trayectoria; y al área a la izquierda como
exterior a esa trayectoria. Por tanto el área sombreada en la figura 6-37(c) está encerra-
da por la trayectoria ABCDEFA y está dentro de ella. De la figura 6-37(c) se puede ver
que cuando la trayectoria en el plano s rodea los polos de F(s), el lugar de F(s) rodea al
origen del plano F(s) dos veces en el sentido antihorario.
La cantidad de rodeos al origen en el plano F(s) depende de la trayectoria cerrada en
el plano s. Si esa trayectoria rodea dos ceros y dos polos de F(s), el correspondiente lu-
gar F(s) no rodea al origen, como puede verse en la figura 6-37(d). Si esta trayectoria
rodea solamente un cero, el lugar correspondiente de F(s) rodea al origen una vez en
sentido horario. Lo cual se puede ver en la figura 6-37(e). Finalmente, si la trayectoria
cerrada en el plano s no rodea ningún cero o polo, entonces el lugar de F(s) no rodea al
origen del plano F(s) que se puede ver también en la figura 6-37(e).
Nótese que para cada punto en el plano s, excepto para los puntos singulares, hay un
solo punto correspondiente en el plano F(s); esto es, la tranformación del plano s en el
plano F(s) es de correspondencia uno-a-uno, Sin embargo, la transformación del plano
F(s) en el plano s puede no ser unívoca, de manera que para un punto dado en el pla-
no F(s), puede corresponder más de un punto en el plano s. Por ejemplo, el punto B'en el
plano F(s) en la figura 6-37(d), corresponde tanto al punto (—3, 3) como al punto
(0, —3) del plano s.
Del análisis precedente, se puede ver que el sentido en el que se rodea al origen en el
plano F(s) depende de si la trayectoria en el plano s rodea un polo o un cero. Nótese
que la ubicación de un polo o cero en el plano s, sea en la mitad izquierda o derecha del
plano s, no proudce ninguna diferencia, pero sí la produce el rodeo de un polo o de un
cero. Si la trayectoria del plano s rodea k ceros y k polos (k = 0, 1, 2, ...), es decir,
igual cantidad de cada uno, la curva cerrada correspondiente en el plano F(s), no rodea
al origen del plano F(s). Toda esta discusión es una explicación gráfica del teorema de
la transformación o mapeo, que es la base del criterio de estabilidad de Nyquist.
Teorema de la transformación. Sea F(s) la relación entre dos polinomios en s.

Sea P la cantidad de polos y Z la cantidad de ceros de F(s) que están dentro de una tra-
yectoria cerrada determinada del plano s, considerando inclusive la multiplicidad de los
polos y ceros. Esa trayectoria es tal que no pasa por ningún polo ni cero de F(s). Esta
trayectoria cerrada en el plano s se transforma en una curva cerrada en el plano F(s). A
medida que un punto recorre la trayectoria completa en el plano s en sentido horario,
se producen un total de N rodeos en torno al origen del plano F(s); y N es igual a
196 Ingenieria de catre] maderna

TN
Plano5
BA j 1290
h
la) pa HH 0 T -—
-4 -2 o 2 e
o p42
fed
Planos
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(b) LAA
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FEE
ful Im JA Plano Fs)

Plano s 24 o=-3
-
o
B e j2qC
SS
(tc) 1 A SS SS p T + 1 ( 1 a >
4 INS 2 a 2 AN o? 4 Re
SS] A
F A E
o =e7 e=-=3
AN
B qa C Plano s
o
4 ¿2
h
A D
(q: 7 AH 7 —
-4 o] 2 e
y
o q
FA E
Ju e Im Plano F(s)
8 Cc ano s
A ET ri22 po 27 ,
FOG ef G'
(e) E
Á y-> o 2 s -2 As A Re
ETS. OYE
o p=J2 -2-
a
Figura 6-37 Transformación de diversas trayectorias del plano s al plano F(s).
Capitulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia

Z —P. (Nótese que con este teorema de la transformación no se puede hallar la canti-
dad de polos y ceros, sino solamente su diferencia).
Aquí no se presenta una prueba formal del teorema, la cual se deja para el problema
A-6-8, Nótese que un valor positivo de N' indica más ceros que polos en la función F(5),
mientras que un valor negativo de N'indica más polos que ceros. En aplicaciones de sis-
temas de control, se puede determinar fácilmente el valor de P para F(s) = 1 +
G(SHfs) a partir de la función G(s)A(s). Por lo tanto, si se determina N de la gráfica
de F(s), se puede determinar fácilmente el número de ceros rodeados por la trayectoria
cerrada en el plano 5. Nótese que la forma exacta de la trayectoria cerrada en el plano s
no tiene importancia ni tampoco el lugar de F(s) en lo que respecta a rodeos del origen,
ya que los mismos sólo dependen de los polos y/o ceros de F(s) contenidos en la trayec-
toria del plano s.
Aplicación del teorema de la transformación al análisis de la estabilidad de sis-

temas de lazo cerrado, — Para analizar la estabilidad de sistemas de control lineal, se
hace que la trayectoria cerrada del plano s abarque todo el semiplano derecho del plano
s. La trayectoria consiste en todo el eje jo desde w =—>=ohasta + 0, y un trayecto se-
micircular de radio infinito en el semiplano derecho del plano s. Esta trayectoria recibe
el nombre de ¿trayectoria de Nyvquist. (El sentido de giro es horario). La trayectoria de
Nyquist encierra todo el semiplano derecho del plano s y contiene todos los ceros y po-
los del + G(s) (5) que tienen parte real positiva. [Si no hay ceros de l + G(s)A(s) en
el semiplano derecho del plano s, entonces no hay polos de lazo cerrado y el sistema es
estable]. Es necesario que la trayectoria cerrada o trayectoria de Nyquist no pase por
ningún polo o cero de l + G(s)A(5). Si G(s)H(s) tiene un polo e polos en el origen del
plano s, la transformación del punto s = O se hace indeterminada. En tales casos el orj-
gen se evita realizando un desvío alrededor de él. (Más adelante se presenta una explica-
ción detallada de este caso especial).
Si el teorema de la transformación se aplica al caso especial en que F(s) es igual a
Il + G(5)A(5), se puede afirmar lo siguiente: si la trayectoria cerrada en el plano s con-
tiene todo el semiplano derecho del plano s, como se ve en la figura 6-38, entonces la
cantidad de ceros en el semiplano derecho del plano s de la función F(s) = 1 +
G(NA(s) es igual a la cantidad de polos de la función F(s) = 1 + G(s)H(s) en el se-
miplano derecho del plano s más la cantidad de rodeos completos al origen del plano
Il + G(sH(s) en sentido horario, de la curva cerrada correspondiente a este último plano.
Debido a la condición supuesta de que
lim [1 + G(s5HA(s)] = constante
la función 1 + Gís)/A(s) permanece constante mientras s recorre el semicirculo de ra-

dio infinito. Debido a esto, se puede determinar si el lugar de 1 + G(s)HKs) contiene o
no al origen del plano 1 + G(s)AH(s) analizando tan sólo una parte de la trayectoria
cerrada en el plano s, que es el eje fu. Sólo se producen rodeos alrededor del origen
cuando el punto representativo pasa desde ——¿oo hasta 4 ¡oo a lo largo del eje jo,
siempre que no haya ceros ni polos sobre el eje ¿w.
Nótese que la porción de la trayectoria de l + G(5)4(5) desde w = —2aw= es
simplemente! + G(¿0m)A(j0m.Como | + Glwo)H (jo) es la suma vectorial del vector
unitario y el vector GwjA (je), el término 1 + Glo)A (0) es idéntico al vector que

Figura 6-38
Trayectoria cerrada
en el plano s.
va del punto —-1 + ¿0 al extremo del vector G(jw)H (Jo), como aparece en la figura 6-39,
Rodear al origen por la gráfica del + G(jw)4(ju)es equivalente a hacerlo con el pun-
to —1 + ¿0 por la gráfica de G(¡m) A (jw). Entonces, la estabilidad de un sistema de la-
zo cerrado se puede estudiar analizando los rodeos del punto --1 + ¿0 por la gráfica de
G(Jw)A( ju). La cantidad de rodeos horarios al punto — 1 + 0 se puede determinar tra-
zando un vector del punto —1 + ¿0 ala gráfica de G( jo)4 (ja), comenzando en
w = —<, pasando por w = 0,y terminando eno = +:, mientras se cuenta el número
de giros del vector en sentido horario.
El trazado de G(j0)A(jw) para la trayectoria de Nyquist es inmediato. La represen-
tación del eje negativo jw es la imagen simétrica del eje positivo jo. Es decir, el diagra-
ma de G(j0)A (jo) y el de G(—j0)H(—jw) son simétricos respecto al eje real. El
semicírculo de radio infinito se transforma en el origen del plano GH o en un punto
sobre el eje real del plano GH,
En la explicación anterior, se supuso que G(s) A (s) es la relación entre dos polino-
mios en s, de modo que el retardo de transporte e—75 ha quedado fuera. Sin embargo,
nótese que para sistemas con retardo de transporte se aplica un estudio similar, aun
cuando aquí no se incluye su demostración. La estabilidad de un sistema con retardo de
transporte se puede determinar examinando, en las curvas de respuesta en frecuencia,
el número de veces que se rodea al punto —1 + 70, como en el caso de un sistema cuya
función de transferencia de lazo abierto es una relación entre dos polinomios en s.
Criterio de estabilidad de Nyquist. — Basado en el análisis previo, se puede resumir

el siguiente criterio de estabilidad de Nyquist, utilizando el rodeo al punto —1 + ¿0 por
la gráfica de G( ¡0)A(jw):
Criterio de estabilidad de Nyquist [para un caso especial en que G(s H(s) ño tiene
polos ni ceros sobre el eje jw]: En el sistema que aparece en la figura 6-36, si la fun-
ción de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el seiplano derecho
del plano s y tim... G(s)A(s)= constante, entonces para que haya estabilidad, la
gráfica de G( ju) (jo) al variar o de — « a su debe rodear k veces al punto —1
+ ¿0 en sentido antihorario.
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1. Este criterio se puede expresar como
Z=N+P

má Plano 1 + GH Im] Plano GH
NX CO
O 1 Re 0 Re
Figura 6-39
Diagramas de l + (+64) Hja) 1+Gja)Hijo) 6 LjhHljal
GGo)H (Gu) en los
planos al + GH y
GH.
donde Z = cantidad de ceros de l + G(s)AH(s) en el semiplano derecho del plano s

N = cantidad de rodeos alrededor del punto — 1 + ¿0 en sentido horario
P = cantidad de polos de G(s)A(s) en el semiplano derecho del plano s
Si £ no es cero, para que un sistema de control sea estable, se debe tener Z = 0, 0

N = —P, lo que significa que hay que tener P rodeos antihorarios alrededor del punto
-1 + ¿0
Si G(.H(5) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z = N, Por
lo tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos alrededor del punto — 1 + ¿0
por parte de la gráfica G( jo)H (ju). En este caso no es necesario considerar la gráfica
para el eje jw completo, pues basta solamente con la porción de frecuencia positiva. La
estabilidad de tal sistema se puede determinar viendo si el punto — 1 + ¿0 queda rodea-
do por el diagrama de Nyquist de G( ¡0)H (ju). En la figura 6-40 se puede ver la región
encerrada por el diagrama de Nyquist, Para que haya estabilidad, el punto —1 + ¿0
debe quedar fuera de la región sombreada.
2. Se debe tener mucho cuidado al verificar la estabilidad de sistemas con lazos múl-
tiples, ya que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. (Nótese que
aunque un lazo interior sea mestable, se puede hacer que todo el sistema de lazo cerra-
do sea estable con un diseño adecuado). Para determinar la inestabilidad de sistemas
con lazos múltiples no basta la simple inspección de los rodeos alrededor del punto
—1 + ¿0 por la gráfica G( 0) A (ju). En esos casos, sin embargo, se puede determinar
ImA
Plano GH
Figura 6-40
Región encerrada
por un diagrama de
Nyquist.

fácilmente si hay o no algún polo de l + Gt(s)4H(5) en el semiptano derecho del plano
s, al aplicar el criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(5).
Si hay funciones trascendentes, como retardo de transporte e7*, incluidas en
G(NA(s) se deben aproximar por una expansión en serie antes de aplicar el criterio de
estabilidad de Routh. La expansión en serie de e” ” es:
> +Ts20 8 48
e =
8
2
48
3
O
Como primera aproximación, se pueden lomar solamente los dos primeros términos
del numerador y denominador, respectivamente, O sea
1 =_
Ts
—
Tr
eos 2 _ 2 — Ts
1 Is 2 + Ts
2
Esto da una buena aproximación del retardo de transporte para el rango de frecuencias
0 < m < (0.5/7).[Nótese que la magnitud de (2 — jeTYQ + joT) es siempre la uni-
dad y que el retraso de fase de (2 — joTYQ + joT) se aproxima mucho al retardo de
transporte dentro del rango de frecuencias establecido.]
3. Si el lugar de G( j0)A (0) pasa por el punto —1 +-¿0, hay ceros de la ecuación
característica o polos de lazo cerrado, ubicados sobre el eje ju». Esto no es deseable
para sistemas de control prácticos. En un sistema de control de lazo cerrado bien dise-
ñado, ninguna de las raices de la ecuación característica debe quedar sobre el eje ju.
Caso especial en que G(s]H(s) incluye polos y/o ceros sobre el eje jo. Enel
análisis anterior se supuso que la función de transferencia de lazo abierto G(s)A(s) no
posee polos ni ceros en el origen. Ahora se analiza el caso en que G(s)H(s) tiene polos
y/o ceros en puntos del eje fo.
Como la trayectoria de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s) A (s), si la
función G(s) Hs) tiene polos o ceros en el origen (o en el eje fo en puntos fuera del ori-
gen), hay que modificar la trayectoria en el plano s. El modo habitual de hacerlo con-
siste en modificar la trayectoria en la vecindad del origen utilizando un semicírculo de
radio infinitesimal e, como se ve en la figura 6-41. Se desplaza un punto representativo
s a lo largo del eje negativo jw desde —¡je hasta ¿O-——. El punto se mueve desde
s = ¡0-— hastas = ¡0+, ato largo de un semicírculo de radio e (donde e € 1)y luego a
lo largo del eje positivo ¡w desde ¿O+ hasta fx. Desde s = f%, la trayectoria sigue un
semicírculo de radio infinito, y el punto representativo retorna al punto de comienzo.
El área que la trayectoria modificada elude es muy pequeña y tiende a cero al tender a
cero el radio e; por tanto, todos tos polos y ceros, de haberlos, en el semiplano derecho
de s están incluidos dentro de este contorno.
Por ejemplo, considere un sistema de lazo cerrado cuya función de transferencia de
lazo abierto está dada por

Ju)
Plano s
aY
s- cojo
Figura 6-41
Trayectorias cerradas
en el plano s que
evitan polos y ceros
en el origen.
GCINA(S = ==
(815) s(Ts + 1)
Los puntos correspondientes a s = jO+ ys = ¡O— del lugar de G(s) H(s) en el plano
G(s)H(s) son —je y je, respectivamente. En el trayecto semicircular de radio e (don-
de e € 1), se puede escribir la variable compleja s
s == cel?
donde € varía de — 90% a +90%, Entonces G(s)H(s) se convierte en
y Ko K_,
Glee”) Hice) = —G==e 0
te €
El valor de K/e tiende a infinito a medida que e tiende a cero, y — 6 varía de 90% a —90%
cuando el punto representativo s se mueve a lo largo del semicírculo. Entonces, los
puntos GUO)HG0=) = je y GUO+)HAGO+) =, —je están unidos por un
semicírculo de radio infinito en el semiplano derecho del plano GH. El desvio semni-
circular infinitesimal alrededor del origen, se transforma en el plano GA en un
semicirculo de radio infinito. La figura 6-42 muestra la trayectoria del plano s y la grá-
fica de G(s)H(s) en el plano GH. Los puntos A, B, y Cen la trayectoria del plano s se
representan por los puntos 4”, B”, y C' en la gráfica de G(s)H(s). Como se ve en la
figura 6-42, los puntos D, E, y F sobre el semicírculo de radio infinito en el plano s, se
transforman en el origen en el plano GH, Como no hay polo en el semiplano derecho
del plano s, y el lugar G(s)H(s) no incluye al punto —1 + ¿0, no hay ceros de la fun-
ción 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s. Por lo tanto, el sistema es
estable,
Para una función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) que incluya un factor
1/s" (donde n = 2, 3, ...), el diagrama de G(s) H(s) tiene n semicirculos de sentido ho-
rario y radio infinito alrededor del origen a medida que un punto representativo s re-

jud , Plano GH
Plano s w=0-F""
+/0
JO+
J0-
Figura 6-42 Trayectoria en el plano s y el diagrama

de G(s)Ff(5) en el plano GH donde G(s)HH(s) = K/s(TS
+ 6].
corre el semicírculo de radio e (donde e < 1). Por ejemplo, considere la siguiente fun-
ción de transferencia de lazo abierto:
K
GH == —
MOD= AFD
enionces
E EN
. _ K _ K — 20
Al variar 0 de - 90% a 90” en el plano s, el ángulo de G(s)H(s) varía de 180% a — 180%,

como aparece en la figura 6-43. Como no hay polo en el semiplano derecho del plano s,
y el lugar encierra al punto — 1 + ¿0 dos veces en sentido horario para cualquier valor
positivo de K, hay dos ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s, Por
lo tanto, este sistema siempre es inestable.
Nótese que se puede hacer un análisis similar si G(s) H(s) incluye polos y/o ceros en
el eje jo. Ahora se puede generalizar el criterio de estabilidad de Nyquist como sigue:
Criterio de estabilidad de Nyquist [para el caso general en que Gfs)H(s) tiene polos
y4o ceros sobre el eje ju]: En el sistema que aparece en la figura 6-36, si la función
de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) tiene k polos en el semiplano derecho del
plano s, entonces para que haya estabilidad, la gráfica de G(s)41(5), cuando un pun-
to representativo s recorre la trayectoria de Nyquist modificada en sentido horario,
debe rodear k veces al punto —1 + ¿0 en sentido antihorario.

Im
Plano GH
Plano s
Figura 6-43 — Contorno en el plano s y el lugar de

GH (s) en el plano GH donde G(s)H(s) = K/[sUTS +
Dl
6-6 ANALISIS DE ESTABILIDAD
En esta sección, se presentarán diversos ejemplos ilustrativos del análisis de estabilidad

de sistemas de control, utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de | + G(s)A(s)
y no atraviesa polos ni ceros de 1 + G(s)HA(s) cuando un punto representativo s se
desplaza en sentido horario a lo largo dela trayectoria de Nyquist, entonces la trayecto-
ria correspondiente en el plano G(s)H(s) rodea al punto —1 + ¡0, N = Z — P veces
en sentido horario, (Valores negativos de N implican rodeos antihorarios).
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de
estabilidad de Nyquist, se pueden presentar tres posibilidades:
l. No hay rodeo del punto —1 + ¿0. Esto implica que el sistema es estable si no hay
polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el sistema
es Inestable,
2. Hay un rodeo en sentido antihorario o rodeos del punto —1 + ¿0. En este caso el
sistema es estable si la cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad
de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el siste-
ma es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto —1 + ¿O en sentido horario. En este caso, el siste-
ma es inestable.
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia K y de las cons-
tantes de tiempo (como T, F,, y 73) son todos positivos.

EJEMPLO 6-6 Considere un sistema de lazo cerrado cuya función de transferencia de lazo abierto está dada por
K
COA(S = ==
CNS EDESA
Examine la estabilidad del sistema.
En la figura 6-44 hay un diagrama de G(j0)A (jw) Como G(s)A(s) no tiene ningún poto en el
semiplano derecho del plano s, y el punto — 1 + ¿0 no está rodeado por el lugar de 0( 0)
4 (jw),
este sistema es estable para cualquier valor positivo de K, Ty, y Tx.
Imá
Plano GH
Figura 6-44
Diagrama polar de
GUmAGo)
del ejemplo 6-6, Gl/0)
H( jo)
EJEMPLO 6-7 Considere el sistema con la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
K
COS DAS 7D
Determine la estabilidad del sistema para dos casos: (1) la ganancia K'es pequeña, (2) X es grande.
En la figura 6-45 aparecen los diagramas de Nyquist de la función de transferencia de lazo
abierto con un valor pequeño de K y un valor grande de K. La cantidad de polos de (Gs) H(s) en
Plano GH Plano GH
(Estable) (inestable)
Figura 6-45
Diagramas polares
del sistema del
ejemplo 6-7. K pequeña K grande

el semiplano derecho del plano s es cero. Por lo tanto, para que este sistema sea estable, es necesa-
rio que N = Z = 0 o que el lugar de G(s)H(s) no rodee al punto —1 + ¿0,
Para valores pequeños de K, no hay rodeo al punto —1 + ¿0. Por lo tanto, el sistema es es-
table para valores pequeños de A. Para valores grandes de K, el lugar de G(s) 4 (s) rodea al punto
—1 +. ¿0 dos veces en sentido horario, lo que indica dos polos de lazo cerrado en el semiplano de-
recho del plano s y el sistema es inestable. (Para lograr buena exactitud, K debe ser grande, Sin
embargo, desde el punto de vista de la estabilidad un valor elevado de K brinda estabilidad pobre,
incluso inestabilidad. Para hallar una solución de compromiso entre exactitud y estabilidad, se re-
quiere insertar en el sistema una red de compensación. En el capítulo 7 se tratan las técnicas de
compensación en el dominio de la frecuencia).
EJEMPLO 6-8 La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente función de transferencia de lazo
abjert
abierto K(Tas + 1)
CHO = ST
(Ts + 1)
depende de las magnitudes relativas de 7 y Ta. Trace los diagramas de Nyquist y determine la es-
tabilidad del sistema.
En la figura 6-46 se muestran diagramas de G(s)H(s) para tres casos, T,< Ty, T| = Ta y T >
Pz. Para T, < T,, el lugar de G(s) 4 (5) no rodea al punto —1 + ¿0, y el sistema de lazo cerrado es
estable, Para T; = T,, el lugar de G(s)H(s) pasa por el punto —1 + 70, lo que indica que los po-
los de lazo cerrado están ubicados sobre el eje ju, Para 7, > F>, el lugar de G(s)AH(s) rodea al
punto — 1 + ¿Odos veces en sentido horario. Entonces, el sistema de lazo cerrado tiene dos polos
de lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s, el sistema es inestable.
Im Plano GH
US
Figura 6-46
Ty < Pa Ti=TPa Ti>Te
Diagramas polares
(Estable) Et diagrama de GUw) H(jw) (Inestable)
del sistema del pasa por el
ejemplo 6-8, punto —t + 0
EJEMPLO 6-9 Considere el sistema de lazo cerrado con la siguiente función de transferencia de lazo abierto
K
G(NH(N = TD5
Determine la estabilidad del sistema.

La función G(s)A(s) tiene un polo (s = 1/7) en el semiplano derecho del plano s. Por tanto,
P = 1, El diagrama de Nyquist de la figura 6-47 indica que el punto —1 + ¿O es rodeado una vez
en sentido horario por la gráfica de G(s)A(s). Entonces N = |, Como Z = N + P, resulta que
Z = 2, Esto significa que el sistema de iazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semipla-
no derecho del plano s y es inestable.

IMA piano GH
Figura 6-47
Diagrama polar del
sistema del ejemplo
6-9.
EJEMPLO 6-10 Determine la estabilidad de un sistema de tazo cerrado que tiene la siguiente función de transfe-
rencia de lazo abierto:
cum =EE232
s(s — 1)
>)
La función de transferencia de lazo abierto tien un polo (s = 1) en el semiplano derecho del
plano s, o sea P = 1, El sistema de lazo abierto es inestable. El diagrama de Nyquist que se ve en
la figura 6-48 indica que el punto — 1 + ¿O es rodeado por la gráfica de G(s)H(s) una vez en senti-
do antihorario. Por lo tanto, N = -—1, Entonces, se determina que Z = N + Pesiguala cero, lo
que indica que no hay cero de | + G(5)A(5) en el semiplano derecho del plano s, y el sistema de
lazo cerrado es estable. Este es uno de tos ejemplos donde un sistema inestable de lazo abierto se
vuelve estable cuando se cierra el tazo.
limi
Plano GH
Figura 6-48
Diagrama polar del
sistema del ejemplo
6-10.
Sistemas condicionalmente estables. La figura 6-49 presenta un ejemplo de la

gráfica de G(ju)H (jo) para el cual se puede hacer inestable el sistema de lazo cerrado,
variando la ganancia de lazo abierto. Si la ganancia de lazo abierto aumenta lo sufí-
ciente, la gráfica de C(ju)H(jw) encierra dos veces al punto —1 + ¿O y el sistema se

Im
Plano GH
LIN >
C ENÁA o Re
Figura 6-49
Diagrama polar de
un sistema
condicionalmente
4 0
estable.
vuelve inestable, Si la ganancia de tazo abierto disminuye lo suficiente, nuevamente la

eráfica de as jw) A (ju) rodea dos veces al punto — 1 + ¿0. Para que haya un comporta-
miento estable de este sistema, el punto crítico —1 + ¿0 no debe quedar ubicado en las
regiones entre OA y BC que aparecen en la figura 6-49. Un sistema así, que es estable
solamente para rangos restringidos de valores de ganancia de lazo abierto para los
cuales el punto —1 + ¿0 está completamente fuera de la gráfica de G( jw)H (jw), es un
sistema condicionalmente estable.
Un sistema condicionalmente estable es estable para valores de ganancia de lazo
abierto comprendidos entre valores críticos, pero es inestable si la ganancia de la-
zo abierto aumenta o disminuye en forma suficiente. Un sistema así se hace inestable
cuando se aplican señales de entrada grandes, pues éstas pueden producir saturación,
lo que a su vez reduce la ganancia de lazo abierto del sistema. Es aconsejable evitar tal
situación,
Sistemas con múltiples lazos. Considere el sistema que aparece en la figura

6-50, éste es un sistema con múltiples lazos. El lazo interno tiene la función de transfe-
rencia
Gs)
G(S) =
lL+ GANAS
Figura 6-50
Sistema con
múltiples lazos,

Si G(s) es inestable, los efectos de la inestabilidad son producir un polo o polos en el se-
miplano derecho del plano s. Entonces la ecuación característica del lazo interno,
1 + Gs His) = 0, tiene un cero o ceros en esta porción del plano. Si Grs) y Has)
tienen P, polos aquí, se puede hallar la cantidad Z, de ceros en el semiplano derecho del
planos de l + Gs) As) con la expresión Zy = N, + Py, donde N, es la cantidad de
rodeos en sentido horario al punto —1 + ¿0 por el lugar Gx(s) Hs). Como la función
de transferencia de lazo abierto de fodo el sistema está dada por G/(s)Gfs)H,(s), la es-
tabilidad de este sistema de lazo cerrado se puede determinar, a partir del diagrama de
Nyquist de G/(5)G(5)H (5) y del conocimiento de los polos en el semiplano derecho del
plano s de G (51615) H(s).
Nótese que si se elimina un lazo de retroalimentación por simplificaciones del
diagrama de bloques, existe la posibilidad de introducir polos inestables; si se elimina ta
rama directa por simplificaciones del diagrama de bloques, se da la posibilidad de
introducir ceros en el semiplano derecho del plano s. Por tanto, hay que llevar cuenta
de los polos y ceros que puedan aparecer en el semiplano derecho del plano s, como
consecuencia de reducciones en los lazos. Este conocimiento es necesario para determi-
nar la estabilidad de los sistemas con múltiples lazos,
EJEMPLO 6-11 Considere el sistema de control de la figura 6-51, que incluye dos lazos, Se pide determinar el ran-
go de ganancia £ que hace al sistema estable utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist. (La
ganancia K es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistena de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de G(s),
donde
Gts) = Gs Gats)
Sin embargo, en este punto no se conocen los polos de G(s). Por lo tanto, hay que examinar el
lazo menor por posible presencia de polos en el semiplano positivo del plano s. Esto es fácil de
realizar utilizando el criterio de estabilidad de Routh. Como
l
Gas)
As)
= 3
s+s+l
el conjunto de Routh toma la forma siguiente;
Rs) 1 Cfs)
K(s + 0,5) 7
ss +1)
>
Gu1s)
Figura 6-51 Gats)
Sistema de control.

imá
Plano ano —KG
Figura 6-52
-—¿1.5
Diagrama polar de
GljWK.
Nótese que hay dos cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, hay dos polos
de Gaís)
en el semiplano derecho del plano s.
Una vez hallada la cantidad de polos de G,(s) en el semiplano derecho del plano s se traza el
diagrama de Nyquist de G(5), donde
K(s + 0.5
G(s) = Grs) Gs) = y , v+ :
El problema consiste en determinar el rango de ganancia K para la estabilidad. Por tanto, en lu-
gar de trazar los diagramas de Nyquist de G(jtw) para diversos valores de K, se dibuja el diagrama
le Nyquist de G(joy/K, En la figura 6-52 se puede ver un diagrama de Nyquist o diagrama polar
de GljwYK.
Como Gís) tiene dos polos en el semiplano derecho del plano s, se tiene que P, = 2. Como
Z=N,+P,
para la estabilidad se requiere que Z, = 00 N, = —2, Es decir, el diagrama de Nyquist de G( 6)
debe rodear al punto —1 + ¡0 dos veces en sentido antihorario. De la figura 6-52 se ve que, si el
SI0 Ingeniería de control moderna

punto critico queda entre 0 y — Ó,5, entonces el diagrama de G(jwYK rodea al punto crítico dos
veces en sentido antihorario. Por lo tanto, se requiere que
—0.5K< —1
Entonces el rango de ganancia de K por condición de estabilidad es
22K
Criterio de estabilidad de Nyquist aplicado a diagramas polares inversos. En

análisis previos se aplicó el criterio de estabilidad de Nyquist a diagramas polares de la
función de transferencia de lazo abierto G(s) 4H (s).
Al analizar sistemas con múltiples lazos, en ocasiones se puede utilizar la función de
iransferencia inversa para permitir el análisis gráfico, lo que evita muchos cálculos nu-
méricos. (De igual forma se puede aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a diagra-
mas polares inversos. La deducción matemática del criterio de estabilidad de Nyquist
para diagramas polares inversos es la misma que para diagramas polares directos).
El diagrama polar inverso de G(¿w)H (jo) es una representación de 1/[G(jo)HA (u)]

en función de e. Por ejemplo, si G(j0)A(jw) es
. . ¡TT
G(jwmA4 (jo) = ia
entonces
1
CUNAS jar.
El diagrama polar inverso para w = 0 es la mitad inferior de la línea vertical que co-
mienza en el punto (1, O)en el eje real.
El criterio de estabilidad de Nyquist aplicado a diagramas polares inversos, se puede
definir del siguiente modo. Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, a medida
que el punto s se desplaza sobre la trayectoria de Nyquist, la gráfica de 1/[G(5:HA(5)]
debe rodear al punto —1 + ¿0 en sentido antihorario, y la cantidad de rodeos debe ser
igual al número de polos de 1/[G(s)A(s)] [es decir, de ceros de G(A(s)] que se en-
cuentran en el semiplano derecho del plano s. [La cantidad de ceros de G(s) H(s) en el
semiplano derecho del plano s, se puede determinar utilizando el criterio de estabilidad
de Routh]. Si la función de transferencia de lazo abierto G(s)A(s) no tiene ceros en el
semiplano derecho del plano s, entonces para que un sistema de lazo cerrado sea
estable, la cantidad de rodeos del punto —1 + ¿0 por la gráfica 1/[G(s)H(5)] debe ser cero.
Aunque es posible aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a los diagramas pola-
res inversos en el caso de incorporar datos experimentales de respuesta de frecuencia,
puede resultar difícil la cuenta del número de giros del lugar 1/[G(S/A(5)], debido a la
dificultad de medir el desplazamiento de fase correspondiente al trayecto infinito semi-
circular en el plano s. Por ejemplo, si la función de transferencia de lazo abierto
G(s9) H(s) incluye retardo de transporte tal que

Ke ud
COMO =
entonces la cantidad de rodeos al punto —1 + ¿0 por la gráfica 1/[G(5:44(5)] se hace
infinita, y no se puede aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist al diagrama polar in-
verso de dicha función de transferencia de lazo abierto.
En general, si los datos experimentales de respuesta en frecuencia no se pueden pre-
sentar en forma analítica, hay que trazar los diagramas de G(jw)H( 0) yU [GC A jo)
Además, hay que determinar la cantidad de ceros de G(s)H(s) en el semiplano derecho
del plano s. Es más difícil determinar los ceros de G(s)H(s) en el semiplano derecho del
plano s (en otras palabras, determinar si cierto componente es de fase mínima o no),
que definir la cantidad de polos de G(s)A(s) en el semiplano derecho de s (en otras pa-
labras, determinar si el componente es estable o no).
Dependiendo de si los datos son gráficos o analíticos y de si se incluyen o no compo-
nentes de fase mínima, debe recurrirse a una prueba de estabilidad adecuada para siste-
mas con múltiples lazos. Si los datos son dados en forma analítica, o si se conocen
expresiones matemáticas para todos los componentes, la aplicación del criterio de esta-
bilidad de Nyquisi a diagramas polares inversos no causa dificultad y se pueden anali-
zar y diseñar sistemas con múltiples lazos en el plano GH inverso.
EJEMPLO 6-12 Considere el sistema de control de la figura 6-St. (Como referencia, véase el ejemplo 6-11). Utili-
zando el diagrama polar inverso, determinar el rango de la ganancia K para la estabilidad.
Como
!
GAN == r
Sy +!
se tiene
Kts + 0.5)
Cl) = GUN GAN =
(9 = CADCAS E a
Por tanto,
1 +ry+l
Gin K(x + 0.5)
Nótese que 1/G(s) tiene un polo en s = —0,5, No tiene ningún polo en el semiplano derecho del
plano s, Por lo tanto, la ecuación de estabilidad de Nyquisl
Z=N+P
se reduce a Z = N pues P = 0, La ecuación reducida establece que la camtidad Z de ceros de
l + [14G(5)] en el semiplano derecho del plano s es igual a N, la cantidad de rodeos en sentido
horario alrededor deb punto —1 + ¿0, Para la estabilidad, N debe ser igual a cero, o no debe ha-
ber rodeos. En la figura 6-53 se tiene un diagrama de Nyquist o diagrama potar de K/G (ju).
Nótese que como
Ko [(jor + tjoy + 1 (Ed)

1 jw) jo +05 0.5 — ju
0.5 — 0.507 — 0 + fot 1 + 0,Sw3)

o 0.25 + w7

Tm ¿
Gráfica de
Figura 6-53
Diagrama polar de
K/G(jw).
la gráfica de K/G (wo) cruza al eje real negativo en = 4/2, y el punto de cruce con el eje real es —2.,
De la figura 6-53 se ve que si el punto crítico queda en la región entre —2 y —o, entonces el
punto crítico no queda rodeado. Por lo tanto, para tener estabilidad se requiere
=-1I<—
K
entonces, el rango de ganancia K para la estabilidad es
2<K
que es el mismo resultado al que se llegó en el ejemplo 6-11.
Análisis de estabilidad relativa mediante trayectorias de Nyquist modificadas.

La trayectoria de Nyquist se puede modificar para pruebas de estabilidad a fin de inves-
tigar la estabilidad relativa de sistemas de lazo cerrado. Para la siguiente ecuación
característica de segundo orden
+ 20,5 +02=0 (0<tí<1)

las raices, complejas conjugadas, son
$ = — E, — ft, Y 1 — E
sq > — L40, + JO Y l- E,
Si esas raíces se dibujan en el plano s, como en la figura 6-54, se ve que sen 0 =t, osea
que el ángulo 8 indica la relación de amortiguamiento £. Al disminuir 0, también dismi-
nuye el valor de £.
Capítulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia s13

Si se modifica la trayectoria de Nyquist y se utilizan lineas radiales con ángulo 0,
en
lugar del eje jo», como se muestra en la figura 6-55, entonces se puede decir, siguiendo
el mismo razonamiento del caso del criterio de estabilidad de Nyquist, que si el lugar
de
G(s)A(s) correspondiente a la trayectoria modificada del plano s, no rodea al
punto
— 1 + ¿0, y ninguno de los polos de G(s)A(s) queda dentro de la trayectoria
cerrada
del plano s, entonces esa trayectoria no encierra ningún cero de l + G(sSIH(s).
La
ecuación característica, 1 + G(s)H(s) = 0, no tiene ninguna raiz dentro de la trayecto-
ria modificada del plano s. Si esta trayectoria no encierra polos de lazo cerrado de
un
sistema de orden superior, se puede decir que la relación de amortiguamiento
de cada
par de polos complejos conjugados de lazo cerrado del sistema es mayor que
sen 4..
Supóngase que la trayectoria del plano s consiste en una línea a la izquierda del eje
je paralela a éste, a una distancia—o, (o la línea s = — 09 + ¿w), y el semicírculo de
radio infinito que encierra todo el semiplano derecho del plano s y la parte de la
mitad
izquierda del plano s comprendida entre las líneas s$ = — 07 + jw ys = fm, como
se ve
en la figura 6-56(a). Si el lugar de G(s)H(s) correspondiente a esta trayectoria en el
pla-
no s no rodea al punto —1 + ¿0 y G(s)H(5) no tiene polos dentro de la trayectoria
cerrada del plano s, entonces la ecuación característica no tiene ceros en la región
rodeada por la trayectoria modificada del plano s. Todas las raíces de la
ecuación
caracteristica quedan a la izquierda de la linea s = 70% + ju. La figura 6-56(b)
pre-
senta un ejemplo de la gráfica de G(—0, + joJ)H(—0, + Jus), junto con la gráfica
de
G(j0)H (jo). La magnitud o, es indicativa de la constante de tiempo de los polos
do-
minantes de lazo cerrado. Si todas las raíces quedan fuera de la trayectoria
del plano s,
todas las constantes de tiempo de la función de transferencia de lazo cerrado son
infe-
riores a 1/6. Si se elige una trayectoria del plano s como se muestra en la figura 6-57,
la
prueba de rodeo del punto —1 + ¿0 revela la existencia o inexistencia de las raices
de la
ecuación característica del sistema de lazo cerrado dentro de esta trayectoria del
plano
5. Si la prueba revela que no hay raices dentro de la trayectoria del plano s, es claro
que
todos los polos de lazo cerrado tienen relaciones de amortiguamiento mayores
que L, y
constantes de tiempo menores que l/c,. Entonces, eligiendo adecuadamente
la trayecto-
ría del plano s, se pueden investigar las constantes de tiempo y las relaciones de
amorti-
guamiento de los polos de lazo cerrado a partir de las funciones de transferencia
de lazo
abierto.
JA ,
Plano s
Jer Plano s
Ep pte
8
x 8, pe
re pp? un
wm
+ . Xx
O y + » >
x
s
Xx
Figura 6-54 — Raíces

complejas conjugadas en el
Figura 6-55 Trayectoria de
plano s.
Nyquist modificada,

fu)
Ir
Piano s
Plano GH
Figura 6-56
(a) Trayectoria de
o Re
Nyquist modificada;
diagramas polares de
G(—0 + jo)H(— 0,
+ Jo) y
Gu)
A Gu) en el
plano GH. (a) (b)
Plano s
Figura 6-57
Trayectoria de
Nyquist modificada,
6-7 ESTABILIDAD RELATIVA

Al diseñar un sistema de control, se requiere que el sistema sea estable. Además, es ne-
cesario que tenga una estabilidad relativa adecuada,
En esta sección, se demostrará que el diagrama de Nyquist no sólo indica si un sistema
es o no estable, sino su grado de estabilidad. El diagrama de Nyquist también propor-
ciona información sobre cómo mejorar la estabilidad, en caso de ser necesario. (Para
detalles, véase el capítulo 7).
En el análisis siguiente, se supone que los sistemas considerados tienen retroalimen-
tación unitaria. Nótese que siempre es posible reducir un sistema con elementos en la
retroalimentación a un sistema con retroalimentación unitaria, como en la figura 6-58.
Por tanto es posible extender el análisis de estabilidad relativa para el sistema con retro-
alimentación unitaria a sistemas con retroalimentación no unitaria.
También se supone que, a menos que se establezca otra cosa, los sistemas son de fase
mínima, es decir, la función de transferencia de lazo abierto G(s) no tienen polos ni ce-
ros en el semiplano derecho del plano s.

Análisis de la estabilidad relativa por medio del teorema de la transformación.
Uno de los problemas importantes en el análisis de un sistema de control, es hallar to-
dos los polos de lazo cerrado, o al menos los más cercanos al eje ¿to o el par de polos
dominantes de lazo cerrado). Si se conoce la respuesta en frecuencia de lazo abierto de
un sistema, puede ser viable estimar los polos de lazo cerrado más cercanos al eje jo,
Nótese que el diagrama de Nyquist de G(j0) no necesariamente debe ser una función
analítica conocida de w.El diagrama de Nyquist completo se puede obtener en forma
experimental. La técnica que aquí se presenta es esencialmente gráfica, y se basa en la
transformación del plano s al plano G(s).
Considere la transformación de las líneas de a constante (lineas s = a + ju don-
de a es constante y w varia) y lineas de w constante (líneas s = 0 + jo, donde w es
constante y o varía) al plano s. La línea o = 0 (el eje ju) del plano s se transforma al
diagrama de Nyquist en el plano G(s), Las líneas de o constante del plano s se trans-
forman en curvas que son similares al diagrama Nyquist y en algún sentido son parale-
las a él, como se puede ver en la figura 6-59, Las líneas de w constante en el plano s se
transforman en curvas, que también aparecen en la figura 6-59.
Aunque las formas de las gráficas de a constante y de w constante en el plano G(s)
y la cercanía de la gráfica de G(jw) al punto —1 + ¿0, dependen de G(s), la cercanía de
la gráfica G(jw) al punto —1 + ¿0, indica la estabilidad relativa de un sistema estable.
En general, se puede esperar que cuanto más cerca esté la gráfica de G (jw) al punto —1
+ $0, mejor será el sobreimpulso máximo en la respuesta transitoria al escalón y mayor
el tiempo de extinción.
Considere los dos sistemas que aparecen en las figuras 6-60(a) y (b). (En la figura 6-60,
las x indican polos de lazo cerrado). Es obvio que el sistema (a) es más estable que el sis-
iema (b) porque los polos de lazo cerrado del sistema (a) están ubicados más lejos que
los de (b). Las figuras 6-61(a) y (b) muestran la transformación de la cuadrícula del pla-
no s al plano G(s). Cuanto más cercanos al eje jw estén ubicados los polos de lazo
cerrado, más cerca estará la gráfica de G(jw) al punto —1 + ¿0
Márgenes de fase y ganancia. La figura 6-62 muestra los diagramas polares de

G (Jw) para tres valores diferentes de ganancia de lazo abierto K. Para un valor grande
Rs) ca
Figura 6-58
Modificación de un
sistema con
elementos en la
retroalimentación, a C(s)
GH e
1|-
uno con
retroalimentación
unitaria.

Plano s 124 im 4
Plano G
[we
Ju
fuz Wa a Re
Ja Curvas de w
Figura 6-59 constante
Transformación de 04 03-07 0 0 “ Curvas de a
mallas en el plano s constante
al plano G(s).
ud Hu)
e Plano s Plano s
0 ”
Figura 6-60
Dos sistemas con dos
polos de lazo
cerrado. (ta) (b)
Plano G Im
Figura 6-61
Transformaciones de
mallas en el plano s
al plano G(s), para
los sistemas que G(jw)
aparecen en la
Fig. 6-60. (b;
de K el sistema es inestable. Al disminuir la ganancia hasta cierto valor, la gráfica de

G(ju) pasa por el punto —1 +70. Esto significa que con este valor de ganancia el siste-
ma está al borde de la inestabilidad, y presentará o.cilaciones sostenidas. Para un valor
pequeño de ganancia K, el sistema es estable.
En general, cuanto más se aproxima la gráfica G( ju) para rodear el punto —1 + 0,
más oscilatoria es la respuesta del sistema. La cercanía de la gráfica de G(jw)al punto
Capitulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia S17

Im
Plano G
K: grande
K: pequeña
K = ganancia de lazo abierto
Figura 6-62 Diagramas polares de

KC + ar + en)
Gard + joda + DOS
—i + ¿0 se puede utilizar como medida del margen de estabilidad. (Sin embargo, esto
no se aplica a los sistemas condicionalmente estables), Esa proximidad se suele presen-
tar en términos de margen de fase y de ganancia,
Margen de fase: Margen de fase es la cantidad de retraso de fase que se requiere aña-
dir a la frecuencia de transición o cruce de ganancia, para llevar el sistema al borde
de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es aquella a la cual ¡G (jw)], la
magnitud de la función de transferencia de lazo abierto es unitaria. El margen de Fa-
se y es 180% más el ángulo de fase q de la función de transferencia de lazo abierto a la
frecuencia de cruce, O
y = 180 + d
Las figuras 6-63(a), (b) y (c) ¡lustran el margen de fase tanto para un sistema estable,
como para uno inestable en diagramas de Bode, diagramas polares y diagramas del lo-
garítmo de la magnitud en función de la fase, En el diagrama polar, se puede trazar una
linea desde el origen al punto en el cual el círculo unitario cruza la gráfica de G( 0). El
ángulo que va desde el eje real negativo a esta línea es el margen de fase. El margen de
fase es positivo para y > 0 y negativo para y < 0. Para que un sistema de fase minima
sea estable, el margen de fase debe ser positivo. En los diagramas logarítmicos, el pun-
to crítico en el plano complejo corresponde a las lineas de 0 db y —180*,
Margen de ganancia: El margen de ganancia es el recíproco de la magnitud de |G( jo»)|

a la frecuencia en ta que el ángulo de fase es — 180%, La frecuencia de cruce de fase
wm, se define como la frecuencia en la que el ángulo de fase de la función de transfe-
rencia de lazo abierto es igual a — 180%. El margen de ganancia K, se obtiene como:
l
K.= 1
* — |Gtjonl

A Margen de ganancia + Margen de ganancia
4 positivo 4 negativo
o 3
oO E 0 1
5 |
ó | ,
a! sl Ey
na Ni
¿
aMN
90” -90 po!
ql
sel 180? | -180? Log w
270 Margen de fase

270% Margen de fase >
positivo negalivo
Sistema estable Sistema inestable

(o)
Im Im
Margen de ganancia Plano G Margen de fase Plano G

positivo negativo
de fase
Margen de
positivo
ganancia
negativo

(b;
Margen Margen
de fase de ganancia
positivo negalivo
/ AÑ
O Ae +
84 | Pa:
en db
350
u ; Margen de
161
| ganancia” e Margen
IS
postivo D= de fase
negativo
2707 -180* -90* -270* 180? -20

16 ¿6
(a)
Figura 6-63 Márgenes de fase y ganancia de sistemas estables €

inestables, (a) Diagramas de Bode; (b) diagramas polares; (c)
diagramas del logaritmo de ta magnitud en función de la fase.

Expresado en decibeles,
K,db = 20 log K, = —20 log |G (jo)!

El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si K, es mayor
que la uni-
dad y negativo si K ¿€s menor que la unidad. Así, un margen de ganancia
positivo (en
decibeles) significa que el sistema es estable, y un margen de ganancia negativo
(en deci-
beles) significa que el sistema es inestable. En las figuras 6-63(a), (b),
y (c) se muestra el
margen de fase.
Para un sistema de fase minima estable, el margen de ganancia indica
cuánto se
puede incrementar la ganancia antes que el sistema se torne inestable.
Para un sistema
inestable, el margen de ganancia indica cuánto se debe reducir la ganancia
para que el
sistema se vuelva estable.
El margen de ganancia de un sistema de primer o segundo orden es infinito,
pues los
diagramas polares para esos sistemas no cruzan el eje real negativo. Por
lo tanto, en
teoría los sistemas de primer o segundo orden no pueden ser inestable
s. (Sin embargo,
nótese que los denominados sistemas de primer o segundo orden son sólo aproxima
-
ciones en el sentido de que se desprecian pequeños retardos al deducir las ecuacion
es del
sistema, dando por resultado que no son sistemas de primer o segundo
orden. Si se
tienen en cuenta esos pequeños retardos, los sistemas denominados de primer
o segun-
do orden pueden volverse inestables).
Es importante insistir que para un sistema de fase no mínima, la condició
n de estabi-
lidad no se satisface, a menos que el diagrama de G (ju) rodee al punto —1
+ ¿0, Por
tanto, un sistema de fase no minima debe tener márgenes de fase y ganancia
negativos.
También es importante hacer notar que los sistemas condicionalmente
estables de-
ben tener dos o más frecuencias de cruce de fase, y algunos sistemas de orden
superior
con dinámica de numerador complicada pueden tener también dos o más
frecuencias de
cruce de ganancia, como se ve en la figura 6-64, En el caso de sistemas estables
con dos
Imá Imá
Frecuencias de
Cruce de fase
(4, was 3)
w= 0
wz ISO A .
0 A Re Re
3
uo 43
Figura 6-64 Frecuencias de

Diagramas polares A de gencia
que presentan más. Y
w 4, a, 03 e
de dos frecuencias de | |
cruce de fase o 5 !
ganancia.

o más frecuencias de cruce de ganancia, el margen de fase se mide a la frecuencia de
cruce de ganancia más alta.
Comentarios sobre los márgenes de fase y ganancia. Los márgenes de fase y

ganancia de un sistema de control, son una medida de la proximidad del diagrama po-
lar al punto —1 + 0. Por lo tanto, se pueden usar como criterio de diseño.
Nótese que ni el margen de ganancia, ni el de fase solos dan indicación suficiente
sobre estabilidad relativa, Para determinar la estabilidad relativa deben darse ambos.
Para un sistema de fase mínima, tanto el margen de fase como el de ganancia han de
ser positivos para que el sistema sea estable. Los márgenes negativos indican inestabili-
dad.
Los márgenes de fase y ganancia adecuados proporcionan seguridad contra va-
riaciones en los componentes del sistema y se especifican para determinados valores de
frecuencia. Ambos valores limitan el comportamiento del sistema en lazo cerrado cerca
de la frecuencia de resonancia. Para tener un comportamiento satisfactorio, el margen
de fase debe estar entre 30? y 60? y el margen de ganancia debe ser superior a 6 db. Con
estos valores, un sistema de fase mínima tiene garantizado la estabilidad, aun cuando la
ganancia de lazo abierto y las constantes de tiempo de los componentes varien entre
ciertos límites. Aunque los márgenes de fase y ganancia sólo proporcionan una estima-
ción superficial sobre la relación de amortiguamiento efectiva del sistema de lazo cerra-
do, brindan un medio conveniente para diseñar sistemas de control o ajustar las cons-
tantes de ganancia del sistema. :
En los sistemas de fase mínima, las características de magnitud y fase de la función
de transferencia de lazo abierto están relacionadas. El requisito de que el margen de fa-
se se encuentre entre 30% y 60% significa que, en un diagrama de Bode, la pendiente de
la curva del logaritmo de la magnitud a la frecuencia de cruce de ganancia debe ser más
suave que —40 db/década. En la mayoría de los casos prácticos, para tener estabilidad,
es deseable una pendiente de --20 db/década a la frecuencia de cruce de ganancia.
(Aun cuando el sistema cs estable, el margen de fase es pequeño). Si la pendiente a la
frecuencia de cruce de ganancia es — 60 db/década o más inclinada, muy probablemen-
te el sistema es inestable.
EJEMPLO 6-13 Obtenga los márgenes de fase y ganancia del sistema de la figura 6-65 para los casos en que
K =10y XK = 100.
Los márgenes de fase y ganancia se pueden obtener fácilmente del diagrama de Bode. En la fi-
.«gura 6-66(a) se presenta un diagrama de Bode para la función de transferencia de tazo abierto pa-
ra K = 10, Los márgenes de fase y ganancia para K = 10 son
Margen de fase = 21, Margen de ganancia = 8 db
K cia
sis +1) (5 +5) >
Figura 6-65
Sistema de control.
Capitulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia — ' 521

50
3 kK=Il0 K=|100
20 40|
A] PS.
FO “HE FH
0 Ps, g 20 AS
16] en db
SM 8 db (Margen de E NJ
-10 I Po ganancia] e
1 SN a (Margen de ganancia) —12 ao WN

l .
-20 | T >N ' "NI
l l
30 H N A | AR
| | l l
1 | N | |
(Margen de fase) +2
(Margen de fase)
04 06
w w
lo) (b)
Figura 6-66 — Diagramas de Bode del sistema mostrado en la Fig, 6-65 con K = 10 y K =
Por lo tanto, la ganancia del sistema se puede aumentar en 3 db antes de que se presente inestz
lidad.
Si la ganancia se incrementa desde K = 10 hasta K = 100, el eje de 0 db se desplaza en 20
hacia abajo, como se ve en la figura 6-66(b). Los márgenes de fase y de ganancia son
Margen de fase = —30%, Margen de ganancia = —12 db
Entonces el sistema es estable para K = 10, pero inestable para K = 100,

Nótese que una de las ventajas del procedimiento del diagrama de Bode es la facilidad con
se pueden calcular los efectos del cambio de ganancia.
Nótese también que para obtener un funcionamiento satisfactorio, el margen de fase se d
aumentar a 30” — 609. Esto se puede lograr disminuyendo la ganancia K. Sin embargo, nc
deseable reducir X, pues un valor pequeño produce un error elevado para una entrada rampa.
lo sugiere que puede ser necesaria la modificación de la forma de la respuesta en frecuencia de
zo abierto. En el capítulo 7 se analizan esas técnicas en detalle,
Magnitud del pico de resonancia M, y frecuencia del pico de resonancia

Considere el sistema que aparece en la figura 6-67. La función de transferencia de l:
cerrado es

Sud
UA
—_—
0 a
R(s) wé Cís)
sís +2£wp) >
x

Sistema de control. Definición del ángulo 6.
Cl) =
o,
II 6-15
R(S) + 2Dio,s + )
donde £ y o, son la relación de amortiguamiento y la frecuencia natural no amorti-
guada, respectivamente. La respuesta en frecuencia de lazo cerrado es
CU
Ko) w* w
A ,
l = —3)] + p—
0, Da
donde
M = = tan”! A 0—%,
l _— —
(0 ”
De la ecuación (6-12), para0 < [ < 0.707 el valor máximo de M se produce a la fre-
cuencia v,, donde
w, = mI — 2 = m,VWeos 20 (6-16)
El ángulo ( está definido en la figura 6-68. La Frecuencia wm, es la frecuencia de reso-
nancia, A la frecuencia de resonancia, el valor de Af es máximo y está dado por la
ecuación (6-13), reescrita del siguiente modo;
1 l
M, = (6-17)
UVI= E > sen20
donde M, está definido como la magnitud del pico de resonancia. La magnitud del pico
de resonancia está relacionada con el amortiguamiento del sistema.
La magnitud del pico de resonancia indica la estabilidad relativa del sistema. Un pi-
co de resonancia elevado indica la presencia de un par de polos dominantes de lazo
Capítulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia s23

cerrado con una relación de amortiguamiento pequeña, lo que da una respuesta transi-
toria no deseada. Por otro lado, un pico de resonancia más pequeño indica la ausencia
de un par de polos dominantes de lazo cerrado, con un factor de amortiguamiento pe-
queño, lo que significa que el sistema está bien amortiguado.
Recuerde que w, es real sólo si £ < 0.707. Entonces, no hay resonancia de lazo
cerrado si£ > 0.707, [El valor de M, es la unidad para [ > 0.707. Ver ecuación (6-14)].
Como los valores de M, y «w, se pueden medir fácilmente en un sistema físico, son muy
útiles para verificar la concordancia entre los análisis teórico y experimental.
Sin embargo, nótese que en problemas prácticos de diseño se especifican con más
frecuencia el margen de fase y de frecuencia, que la magnitud del pico de resonancia
para indicar el grado de amortiguamiento de un sistema.
Relación entre la respuesta transitoria al escalón y la respuesta en frecuencia

en el sistema estándar de segundo orden. El sobreimpulso máximo en la respues-
ta al escalón unitario del sistema estándar de segundo orden se puede relacionar, con la
magnitud del pico de resonancia de la respuesta en frecuencia, como se puede ver en la
figura 6-67. Por tanto se tiene en esencia la misma información sobre la dinámica del
sistema en la respuesta en frecuencia y en la respuesta transitoria,
Para una entrada escalón unitario, la salida del sistema que aparece en la figura 6-67
está dada por la ecuación (4-19), o sea
dh =1- et (so wal + Anos) (== 0)
donde
4 = 0, WI 22 = (0, cosÚ (6-18)

Por otro lado, el sobreimpulso máximo M, para la respuesta al escalón unitario está
dado por la ecuación (4-28), es decir
M, = e VIE (6-19)
Este sobreimpulso máximo tiene lugar en la respuesta transitoria que tiene una frecuen-
cia natural no amortiguada w, = w,YW] — (?.El sobreimpulso máximo se hace excesi-
Yo para valores de [ < 0.4,
Como el sistema de segundo orden que aparece en la figura 6-67 tiene la función de
transferencia de lazo abierto siguiente
2
Da
CO = + 20)
para funcionamiento senoidal, la magnitud de C(jw) se hace unitaria cuando
w= 0, Vi + ac - 2
lo que puede obtenerse igualando

|G (jw)| a la unidad y despejando w. A esta frecuen-
cia, el ángulo de fase de G (ju) es
G(jo) = — /J0 — jo + 220, = — 90? — fan”

y YV14 a—
2%
2

Entonces, el margen de fase y es
y = 180% 4 /GUo)
Wa / 4 2
= 900 — tan EA
2£
= tan”! A
MVT (6-20)
Ea ecuación (6-20) da la relación entre la relación de amortiguamiento £ y el margen de
fase y. (Nótese que el margen de fasey sólo es función de £.)
A continuación se resumirá la relación entre la respuesta transitoria al escalón y la
respuesta en frecuencia del sistema de segundo orden dado por la ecuación (6-15):
I. El margen de fase y la relación de amortiguamiento están relacionados directa-

mente entre sí. En la figura 6-69 se presenta un diagrama de margen de fasey en fun-
ción de la relación de amortiguamiento £. Nótese que para el sistema estándar de segundo
orden que aparece en la figura 6-67, el margen de fase y y el factor de amortiguamiento
€ están relacionados aproximadamente por una recta para 0 = [ < 0.6, como sigue:
6 = Y100
Entonces a una relación de amortiguamiento de 0.6 le corresponde un ángulo de fase de
60*. Para sistemas de orden superior con un par dominante de polos de lazo cerrado, se
puede utilizar esta relación como estimación para evaluar la estabilidad relativa de res-
puesta transitoria (es decir, la relación de amortiguamiento) a partir de la respuesta en
frecuencia.
2, Con referencia a las ecuaciones (6-16) y (6-18), se ve que los valores de tu, yu),
son casi iguales para valores pequeños de £. Entonces, para valores pequeños de £, el va-
lor de w, indica la velocidad de la respuesta transitoria del sistema.
90*
| 1
pm
60* “>
/
Y Y
Li Í -
/F
30* 7 Aproximación [con “7
Figura 6-69 o ura liñea recta
Gráfica de y 7
(margen de fase), en y
l
Y
función de £, para el
sistema de la o*
Fig. 6:67. o 0,4 0.8 1.2 1.6 2.0
Capítulo 6 / Analisis de respuesta en frecuencia 525

3. De las ecuaciones (6-17) y (6-19) se halla que cuanto más pequeño es el valor di
mayores son los valores de M, y M,. En la figura 6-70 se puede ver la relación entre .
y M, en función de £. Se puede ver una relación estrecha entre M, y M,paral>0
Para valores muy pequeños de £, M, es muy grande (M, >> 1), en tanto que el valor
Mob no excede de 1.
Relación entre la respuesta transitoria al escalón y la respuesta en frecuen:

en sistemas en general. Con frecuencia se realiza el diseño de sistemas de conti
con base en la respuesta en frecuencia. La razón principal para esto es la relati
simplicidad de este procedimiento, comparado con otros. Como en muchas apli
ciones el interés primordial reside en la respuesta transitoria del sistema ante entrad
aperiódicas, más que en la respuesta en estado estacionario ante entradas senoidal
surge la cuestión de la relación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecue
cia.
Para el sistema de segundo orden que aparece en la figura 6-67, se pueden obter
fácilmente expresiones matemáticas que relacionan la respuesta transitoria al escal
con la respuesta en frecuencia. Se puede predecir casi exactamente la respuesta temy
dá 214 1-E2
=
8
Li
>
mu
”
Z
m
=
I
o
2
rm
Figura 6-70
Gráficas de M, en
función de £ y de
M), en función de £
para el sistema de la
Fig. 6-67.

ral de un sistema de segundo orden partiendo del conocimiento de M, y w, de su res-
puesta en frecuencia de lazo cerrado.
Para sistemas de orden superior, la relación es más compleja, y la respuesta transito-
ria no puede predecirse fácilmente partiendo de la respuesta en frecuencia ya que los
polos adicionales pueden cambiar la relación entre la respuesta transitoria al escalón y
la respuesta en frecuencia dadas en un sistema de segundo orden. Hay técnicas mate-
máticas para obtener la relación exacta, pero son muy laboriosas y poco prácticas.
La aplicabilidad de la relación existente entre la respuesta transitoria y la respuesta
en frecuencia que se da en el sistema de segundo orden de la figura 6-67, a sistemas de
orden superior, depende de la presencia de un par de polos dominantes complejos con-
jugados de lazo cerrado en estos últimos. Desde luego que si la respuesta en frecuencia
de un sistema de orden superior está dominada por un par de polos complejos conjuga-
dos de lazo cerrado, es posible extender al sistema de orden superior, la relación entre
la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia en los sistemas de segundo orden.
Para sistemas de orden superior lineales invariantes en el tiempo con un par domi-
nante de polos complejos conjugados de lazo cerrado, se dan generalmente las siguien-
tes relaciones entre la respuesta transitoria al escalón y la respuesta en frecuencia:
1. El valor de M, indica la estabilidad relativa. Suele lograrse un comportamiento

transitorio satisfactorio si el valor de M4, está dentro del rango 1.0<M,<1.4 (0 db<M,
<3 db), que corresponde a una relación de amortiguamiento efectiva de 0,4 < £ < 0.7.
Para valores de M, mayores que 1.5, la respuesta transitoria al escalón puede presentar
diversos sobreimpulsos. (Nótese que, en general, un valor elevado de M, corresponde a
un sobreimpulso grande en la respuesta transitoria al escalón. Si el sistema está someti-
do a señales de ruido cuyas frecuencias son cercanas a la frecuencia de resonancia «»,, el
ruido se amplifica en la salida, y se presentan serios problemas).
2. La magnitud en la frecuencia de resonancia e, indica la velocidad de la respuesta
transitoria, Cuanto mayor es el valor de «,, más rápida es la respuesta. En otros térmi-
nos, el tiempo de establecimiento varía en forma inversa con «,. Expresado en términos
de respuesta en frecuencia de lazo abierto, la frecuencia natural amortiguada en la
respuesta transitoria está comprendida entre la frecuencia de cruce de ganancia y la
frecuencia de cruce de fase,
3. En sistemas levemente amortiguados, la frecuencia del pico de resonancia w, y
la frecuencia natural amortiguada w, en la respuesta transitoria al escalón sen muy
próximas.
Las tres relaciones recién enumeradas son útiles para la relación entre la respuesta
transitoria al escalón y la respuesta en frecuencia de sistemas de orden superior,
siempre que se pueda aproximar a un sistema de segundo orden o un par de polos
complejos conjugados de lazo cerrado. Si un sistema de orden superior cumple con
estas condiciones, las especificaciones en el dominio del tiempo se pueden convertir al
dominio de la frecuencia. Esto simplifica mucho la tarea de diseño o compensación de
sistemas de orden superior,
Además del margen de fase, el margen de ganancia, el pico de resonancia M, y la fre-
cuencia pico de resonancia «,. hay otras magnitudes en el dominio de la frecuencia de
uso común. Éstas son la frecuencia de corte, ancho de banda, y velocidad de corte que
se definirán a continuación.

Frecuencia de corte y ancho de banda. Con referencia en la figura 6-71, la fre-
cuencia'e, a la cual la magnitud de la función de transferencia de
lazo cerrado está a 3
db por debajo de su valor a frecuencia cero, se denomina frecuenc
ia de corte. Entonces
SM LL o >)
R(jw) R(J0)
Para sistemas donde |C(¡OYR(¿0)] = 0 db,
Cl) < —3db (w > wm,)

R(jm)
El sistema de lazo cerrado filtra las componentes
de señal cuyas frecuencias son supe-
riores a la frecuencia de corte y transmite aquellas
cuyas frecuencias son inferiores a la
frecuencia de corte.
El rango de frecuencias 0 < wm < t0, en el cual la magnit
ud de la función de transfe-
rencia de lazo cerrado no cae —-3 db se denomina
ancho de banda del sistema. El ancho
de banda indica la frecuencia donde comienza a
caer la ganancia desde su valor a baja
frecuencia. Entonces, el ancho de banda indica la
corrección con que un sistema ha de
reproducir una senoide de entrada. Nótese que
para una 0, el tiempo de crecimiento
aumenta con la relación de amortiguamiento ¿.
Por otro lado, el ancho de banda
aumenta con el incremento de £. Por lo tanto,
el tiempo de crecimiento y el ancho de
banda son inversamente proporcionales entre sí.
El ancho de banda se puede determinar por los
factores siguientes:
l. La capacidad de reproducir una señal de entrada. Un ancho

de banda grande,
corresponde a un tiempo de crecimiento corto, o sea una respuesta
ágil. En pocas
palabras el ancho de banda es proporcional a la velocidad de respue
sta.
2. Las características de filtrado necesarias ante el ruido de alta frecue
ncia.
Para que el sistema siga con exactitud entradas
arbitrarias, se requiere un ancho de
banda grande. Sin embargo, desde el punto de
vista del ruido, el ancho de banda no de-
be ser muy grande. Por lo tanto, hay requis
itos contradictorios respecto al ancho
de banda, y generalmente, para lograr un buen diseño
, se requiere un compromiso, Nó-
tesée que un sistema con ancho de banda grande
requiere componentes de alta capaci-
dad, de modo que el costo aumenta con el ancho
de banda.
deA
Figura 6-71
Diagrama
logarítmico que
muestra la frecuencia
de corte w, y el
ancho de banda.
wen escala togaritmica

Velocidad de corte. La velocidad de corte es la pendiente de la curva de logaritmo
de la magnitud en la proximidad de la frecuencia de corte. La velocidad de corte indica
la capacidad de un sistema de distinguir entre la señal y el ruido.
Debe notarse que una curva de respuesta de lazo cerrado con una característica de
corte de pendiente muy aguda, puede tener una magnitud de pico de resonancia gran-
de, lo que implica que el sistema tiene un margen de estabilidad relativamente pequeño.
EJEMPLO 6-14 Considere los dos sistemas siguientes:
Sistema l: Em _ 1 Sistema Il: cn >

Rís) «+ Pp CR. 35+1
Compare los anchos de banda de estos dos sistemas. Muestre que el sistema con mayor ancho de
banda tiene mayor velocidad de respuesta y puede seguir mejor la entrada que el de menor ancho
de banda.
En la figura 6-72(a) se pueden ver las curvas de respuesta en frecuencia de lazo cerrado de los
dos sistemas. (Las curvas asintóticas aparecen en líneas punteadas). El ancho de banda del siste-
ma Les 0 < e <= 1rad/s y el del sistema ll es0 < (9) < 0.33 rad/s, En la figura 6-72(b) y (0), res-
pectivamente, se pueden ver las curvas de respuesta al escalón unitario y a la rampa unitaria para
los dos sistemas, Es claro que el sistema l, cuyo ancho de banda es tres veces más ancho que el del
sistema 11, tiene una respuesta de mayor velocidad y puede seguir la mejor entrada.
db k
o rin pel 1
Figura 6-72
Comparación de las 204
caracteristicas
dinámicas de los dos
—Y
sistemas (b)
considerados en el
ejemplo 6-14. (a)
Gráfica de la
respuesta en
frecuencia de lazo
cerrado; gráfica de la
respuesta al escalón
unitario; (c) gráfica
de la respuesta a la
rampa unitaria. (c)
6-8 RESPUESTA EN FRECUENCIA DE LAZO CERRADO
Respuesta en frecuencia de lazo cerrado de sistema con retroalimentación uni-

taria. Para un sistema estable de lazo cerrado la respuesta en frecuencia se puede

Imá
Figura 6-73
Y
a]
Re
(a) Sistema de
retroalimentación
unitaria; Gts) po
(b) determinación de
la respuesta en
frecuencia de lazo
cerrado a partir de la
respuesta en
frecuencia de lazo
abierto. (a) (b)
obtener fácilmente a partir de la de lazo abierto. Considere el sistema con retroalimen-

tación unitaria que aparece en la figura 6-73(4). La función de transferencia de lazo
cerrado es
C(5)
0 =
G(s)
l + G(5
En el diagrama polar o diagrama de Nyquist que aparece en la figura 6-73(b), el vector

OÁ representa G(jw,), donde wm, es la! frecuencia en el punto Á. La longitud del vector
OÁ es |G(jwyj y el ángulo del vector OA es /G (jo). El vector PA, que va desde el punto
= + ¿0 al diagrama de Nyquist, representaa l + G(jw,). Por lo tanto, la relación de
OA aPÁ representa la respuesta en frecuencia de lazo cerrado, o
> .
OA Gljo) _ Ej)
—>_- EKXA AA AAA
PA 1+G(o) Ro)
La magnitud de la función dede titransferencia de lazo cerrado en w = w, es la relación
entre las magnitudes de OÁ a PÁ. El ángulo de fase de la función de transferencia de ml
zo cerrado en w = u, es el ángulo formado por los vectores OA a PÁ, es decir, $ —
como aparece en la figura 6-73(b). Si se miden la magnitud y el ángulo de fase en pun-
tos de diferentes frecuencias, se puede obtener la curva de respuesta en frecuencia de
lazo cerrado,
Se define M como la magnitud de la respuesta en frecuencia de lazo cerrado y «a co-
mo el ángulo de fase, o
C(jo) _ Jo
R(jo)
A continuación, se hallarán los lugares de magnitud constante y de ángulo de fase cons-
tante que son convenientes para determinar la respuesta en frecuencia de lazo cerrado
partiendo del diagrama polar o diagrama de Nyquist.
Lugares de magnitud constante [círculos MJ. Para obtener los lugares de magni-
tud constante, nótese primero que G(jw) es una cantidad compleja que se puede escri-
bir como:
53) ingentería de control moderna

G(jo) =X + jY
donde X e Y son cantidades reales. Entonces M está dado por
X+jY
M= 5 : X + A
y Mes
2 AH
(14 Xy + y?
Por tanto,
XU1 — MM?) - 2M*X - M4 (1 - MY? =0 (6-21)

Si M = 1, entonces de la ecuación (6-21) se obtiene X = —¿, Esta es la ecuación de
una recta paralela al eje Y que pasa por el punto (—1, 0).
5 M % E, la ecuación (6-21) se puede escribir como
2M? M?
XA AX + NA 80
M? — 1 M?—
Si se suma el término M,/(M, — 1)? a ambos miembros de esta última ecuación, se
obtiene
> .
mM? M?
Xi o] + Y? = ——— 22
M? — ,) (Mm? — 1y (6-22)
La ecuación (6-22) es la ecuación de un círculo con centro en X = —- MM? — |,
Y =0 y radio |M4M? — 1)|.
Así, los lugares de M constante en el plano G(s) son una familia de círculos. El centro
y radio para un valor determinado de Mí se pueden calcular fácilmente. Por ejemplo,
para M = 1,3, el centro está en (— 2.45, 0) y el radio es 1.88. En la figura 6-74 se puede
ver una familia de círculos de Af constante. Nótese que a medida que M se hace más
grande en comparación con 1, los circulos M se hacen más pequeños y convergen hacia
el punto —1 + ¿0, Para M> 1, los centros de los circulos M quedan a la izquierda del
punto —1 + ¿0. En forma similar, al hacerse M pequeña en comparación con 1, los
círculos M se empequeñecen y convergen al origen. Para 0< M< 1, los centros de los
circulos M quedan hacia la derecha del origen. Para M = 1 corresponde al lugar de los
puntos equidistantes al origen y al punto — 1 + ¿0. Como se indicó antes, es una recta
que pasa por el punto (— ¿, 0) y es paralela al eje imaginario. (Los circulos de M cons-
tante correspondientes a M > 1 quedan a la izquierda de la línea de 4% = 1 y los que
corresponden a 0<M <1 quedan a la derecha de la línea de M = 1). Los círculos M4 son
simétricos respecto a la recta que corresponde a M = 1 y al eje real.
Lugares de fase constante [circulos N]. Se obtendrá el ángulo de fase a en fun-

ción de Xe Y, Como
A E
[EZ LEX Y
Capítulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia Ss

Figura 6-74
Familia de círculos
de M constante.
el ángulo de fase a: es
Si se define
tana = N
entonces
N = tanj tan”! A tan”! Y

- X : 1+X
Como
tanA — tanB
taníA — B) =
l + tana tan 8
se obtiene
r Y
XA 1+xX Y
N = =
YÍ/í y XA? 4 XxX Y?
LS
3)
l
XX +Y-— Y=0
N

Sumando (Y) + 1/GANY en ambos lados de esta última ecuación se tiene
2 2 2
l 1 1 l
(x + ») + (y - 5) = 4 4 (5) (623)
Esta es la ecuación de un circulo con centro en X = — ¿4 Y = 1/QN) y con radio

W(D + HON. Por ejemplo, sia = 30%, entonces N' = tan « = 0,577, y resulta que el
centro y el radio del circulo correspondiente au = 30? valen (— 0.5, 0.866) y la unidad,
respectivamente. Como la ecuación (6-23) se satisface cuando X = Y =0y X= —1,
Y = 0 independientemente del valor de N, cada circulo pasa por el origen y por el pun-
to —1 + $0. Los lugares de e; constante se pueden trazar fáciimente una vez dado el valor
de N. En la figura 6-75 aparece una familia de circulos de N constante con a; como pa-
rámetro.
Nótese que el lugar de N constante para un valor dado de a; no es todo el círculo, si-
no tan sólo un arco. En otras palabras, los arcosa = 30% ya = —150* son partes del
mismo círculo, porque la tangente de un ángulo permanece invariable si al mismo se le
suma + 180* (o sus múltiplos).
El uso de los circulos M y N permite hallar la respuesta en frecuencia de lazo cerrado
completa a partir de la respuesta en frecuencia de lazo abierto G(/w) sin calcular la
magnitud y fase de la función de transferencia de lazo cerrado a cada frecuencia. Las
intersecciones de los lugares de G() con los círculos M y N dan los valores de M y N
en puntos de frecuencia sobre el lugar de G( jo»).
Los círcutos Y son multivaluados en el sentido de que el círculo paraa: = a, y para
a E 180% (a = 1, 2, ...) son el mismo. Utilizando los círculos N para determinar
Figura 6-75
Familia de circulos
de NY constante,
Capitulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia $33

el ángulo de fase de sistemas de lazo cerrado, hay que interpretar el valor adecuado de
a. Para evitar cualquier error, se comienza con frecuencia cero, que corresponde a
a = 0%, y se avanza hacia frecuencias más altas. La curva de ángulo de fase debe ser
continua.
Gráficamente, las intersecciones de los lugares de G( fw) con los circulos Mí dan los
valores de M a las frecuencias indicadas en el lugar deG(jo), Así, el circulo de Af cons-
tante con el menor radio que es tangente al lugar G(jw) da el valor del pico de resonan-
cia de magnitud M,. Si se desea mantener el pico de resonancia por debajo de cierto
valor, el sistema no debe encerrar el punto crítico (—1 + ¿0) y al mismo tiempo no de-
be haber intersecciones con el circulo particular M y el lugar deG( jo).
En la figura 6-76(a) se puede ver el lugar de G(¿0) sobrepuesto a una familia de
círculos M. En la figura 6-76(b) se puede ver el lugar de G(/0) sobrepuesto a una fami-
lía de circulos Y, De estos diagramas se puede obtener la respuesta en frecuencia de la-
zo cerrado por inspección. Nótese que el círculo de M = 1.1 corta el lugar de G(j0) en
el punto de frecuencia 0 = 0,. Esto significa que a esta frecuencia la magnitud de la
función de transferencia de lazo cerrado es 1.1. En la figura 6-76(a), el circulo M = 2es
tangente justo en el lugar G(J0). Entonces hay un solo punto sobre el lugar G(jw) para
el cual el valor de [C( jw)/R(( jw)]| es igual a 2. La figura 6-76(c) presenta la curva de res-
puesta en frecuencia de lazo cerrado para el sistema. La curva superior es la de AM y la
inferior es la de «+, ambas en función de la frecuencia w.
El valor del pico de resonancia es el valor de M que corresponde al circulo M de me-
nor radio que es tangente al diagrama de G( jo), Entonces, en el diagrama de Nyquist,
se puede hallar el valor del pico de resonancia M, y la frecuencia de resonancia «w, a
partir del punto de tangencia del círculo M con el diagrama de G (jo). (En el ejemplo
presente, M, = 2 yu, = 04.)
Diagramas de Nichols. Al tratar problemas de diseño, es conveniente trazar los

lugares de M y N en el diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase. El
diagrama que consiste en los lugares de M y N en el diagrama del logaritmo de la mag-
nitud en función de la fase, se denomina diagrama de Nichols, Este diagrama aparece
en la figura 6-77 para ángulos de fase entre 0% y — 240%,
Nótese que el punto crítico (—1 + ¿/0) está representado en el diagrama de Nichols
como el punto (0 db, — 180%), El diagrama de Nichols contiene curvas de magnitud de
lazo cerrado y ángulo de fase constantes. El diseñador puede determinar gráficamente
el margen de fase, el margen de ganancia, la magnitud del pico de resonancia, la fre-
cuencia del pico de resonancia y el ancho de banda del sistema de lazo cerrado, a partir
del diagrama de lazo abierto del lugar G( 0).
El diagrama de Nichols es simétrico respecto al eje — 180%. Los lugares de M y N se
repiten cada 360%, y hay simetria cada intervalo de 180%, Los lugares de M están centra-
dos alrededor del punto crítico (0 db, — 180%). El diagrama de Nichols es muy útil para
determinar la respuesta en frecuencia de lazo cerrado a partir de la respuesta en fre-
cuencia de lazo abierto. Si la curva de respuesta en frecuencia de lazo abierto se sobre-
pone al diagrama de Nichols, las intersecciones de la curva de respuesta en frecuencia
de lazo abierto G(w) con los lugares de M y N dan los valores de la magnitud de M y
del ángulo de fase a: de la respuesta en frecuencia de lazo cerrado en cada punto de fre-
cuencia, Si el lugar de G( 0) no corta al lugar de 9 = M,, pero es tangente a él, el valor
del pico de resonancia M4 de la respuesta en frecuencia de lazo cerrado está dado por
334
Ingeniería de contral moderna
Figura 6-76
(a) Gráfica de G(w)
sobrepuesta a una
familia de circulos
ME (b) gráfica de
Gu) sobrepuesta a
una familia de
circulos N; (e) curvas b —I80%-
de respuesta en 270? , 1 1
Frecuencia de lazo
Y
cerrado. [c)
M.,. La frecuencia del pico de resonancia está dada por la frecuencia en el punto de tan-
gencia.
Por ejemplo, considere el sistema con retroalimentación unitaria con la siguiente
función de transferencia de lazo abierto:
K A =1
Glja) =
sís + 160.55 + 1y” K
“rá
en

en ab
IGH1
Figura 6-77
Diagrama de -2 210 =1 -150 1207 -90 60 30 o?
Nichols. L¿6H,
Para hallar la respuesta en frecuencia de lazo cerrado utilizando el diagrama de

Nichols, se construye el diagrama de G(jw) en el diagrama del logaritmo de la magnitud
en función de la fase a partir del diagrama de Bode. Al usar el diagrama de Bode se eli-
minan extensos cálculos numéricos deG (jo). La figura 6-78(a) muestra el diagrama de
G(jw) junto con los lugares de M y N. Las curvas de respuesta en frecuencia de lazo
cerrado se pueden construir leyendo las magnitudes y ángulos de fase en varios puntos
de frecuencia en el diagrama de G(j0) partiendo de los lugares de M y N, como se ve en
la figura 6-78(b). Como el contorno de magnitud más grande tocado por el lugar G( ¡w)
es 5 db, la magnitud del pico de resonancia M, es 5 db, La frecuencia del pico de reso-
nancia correspondiente es 0,8 rad/s,
Nótese que el punto de cruce de fase es el punto en el que el diagrama de G(¿w) corta
al eje de — 180% (en el sistema presente, w = 1,4 rad/s), y el punto de cruce de ganancia
es el punto donde el lugar intersecta al eje de O db (en el sistema presente, w = 0,76
rad/s). El margen de fase es la distancia horizontal (medida en grados) entre el punto
de cruce de ganancia y el punto crítico (0 db, — 180%). El margen de ganancia es la dis-
tancia (en decibeles) entre el punto de cruce de fase y el punto crítico,

5
20
o 0 AAA Ñ
TD
5
wm -
o|+ 5
—10
-15
1GÍl en db
=== E]
p*
-90*
o
174 ol+
150% -t20? | -a0? = 180 o IO “==
12
- 12 db
270?
-16
-180* — 1509 1209 90? 0.! 0.2 0.4 06 08 t 2
-240P 2100
w en rad!s
£G
(a) (b)
Figura 6-78 — (a) Gráfica de Go) sobrepuesto a un diagrama de Nichols; (b) gráfica de la
respuesta en frecuencia de lazo cerrado.
El ancho de banda del sistema de lazo cerrado se puede hailar fácilmente a partir de
la gráfica de G(jw) en el diagrama de Nichols, La frecuencia en la intersección del lugar
G(jw) y el lugar de 44 = — 3 db da el ancho de banda.
Si se varía la ganancia de lazo abierto K, la forma del lugar de G() en el diagrama
del logaritmo de la magnitud en función de la fase, permanece inalterada, pero se
desplaza hacia arriba (para K creciente) o hacia abajo (para K decreciente) a lo largo
del eje vertical. Por tanto, el lugar G(jw)corta a los lugares de M y N en forma diferen-
te, dando tugar a una curva de respuesta en frecuencia diferente. Para un valor pe-
queño de la ganancia K, el lugar G(w) no ha de ser tangente a ninguno de los lugares
M, lo que significa que no hay resonancia en la respuesta en frecuencia de lazo cerrado,
Respuesta en frecuencia para sistemas con retroalimentación no unitaria. En

ta sección precedente, las explicaciones se limitaron a sistemas de lazo cerrado con
relroalimentación unitaria. Los lugares de M y N constante y el diagrama de Nichols,
no se pueden aplicar directamente al sistema de control con retroalimentación no unita-
ria, requiriendose una leve modificación.

Si el sistema de lazo cerrado incluye una función de transferencia con retroalimenta-
ción no unitaria, la función de transferencia de lazo cerrado se puede escribir como:
Cís) Gís)
RS). 14 G5H6)
donde G(s) es la función de transferencia directa y H(s) es la función de transferencia
de retroalimentación. Entonces se puede escribirC(joY/R (je)
Clin 1 G(j0)A (0)

R(jo) Ho) 1 + G(jo)H (o)
La magnitud y ángulo de fase de
G1(/w)
l+ Go
donde G (ju) = Gl jo)A (je), se puede obtener fácilmente trazando el diagrama de

G (Jo) en el diagrama de Nichols y leyendo los valores de M y N en puntos de diversas
frecuencias. La respuesta en frecuencia de lazo cerrado C(jw0)/R (jw) se puede obtener
multiplicando G/(jaY[1 +G,(fw03] por 1/44(jo0). Esta multiplicación se puede realizar
sin dificultad si se trazan los diagramas de Bode de (joY|!
G + G¡(jw)ly Hwy luego
se resta gráficamente la magnitud de A(jw) de la de G,GwY[l + G¡(e)fy se resta del
mismo modo el ángulo de fase de A(¿w) del de G,(jw0)M1 + G,(0)]. Entonces las cur-
vas del logaritmo de la magnitud y ángulo de fase resultantes dan la respuesa en fre-
cuencia de lazo cerrado C(GjaYR(jw'
Para obtener valores aceptables de M_, y,, y 615, para |[C(joWR(jw)|, se puede re-
currir a un proceso de prueba y corrección. En cada prueba, el diagrama de G¡(u)
varía en su forma. Se dibujan los diagramas de Bode G,(jeYfl + G,Gw)J y Hu), y
se obiiene la respuesta en frecuencia de lazo cerrado C(joYR(jw). Se verifican los va-
lores de M,, to,, y 0, hasta que sean aceptables.
Ajustes de ganancia. Ahora se aplicará el concepto de circutos 47 al diseño de sis-

temas de control. Para obtener un funcionamiento adecuado, generalmente la primera
consideración está en el ajuste de ganancia, que puede basarse en un valor deseado de
pico de resonancia.
A continuación, se mostrará un método para determinar la ganancia K de manera
que el sistema logre algún valor máximo de A7,, no excedido en todo el rango de fre-
cuencia,
Con base en la figura 6-79, la línea tangente, trazada desde el origen al círculo M4, de-
seado, tiene un ángulo de y, como se muestra, si 4, es mayor que la unidad. El valor
de sen dy es
538 Ingeniería de control troderna

A
Imá
m,?
mMA4—1
3 ! .
A y To Re
M,
m1
p
Figura 6-79
Circulo M.
Rts) 6(s) cli
Figura 6-80
Sistema de control,
Se puede probar fácilmente que la linea trazada desde el punto P, perpendicular al eje
real negativo, corta este eje en el punto — 1 + ¿0,
Considere el sistema que aparece en la figura 6-80. Se puede resumir el procedimien-
to para determinar la ganancia K tal que G(J0) = KG, (ju) tenga el valor deseado de M,
(donde M, >1), como sigue:
1. Trace el diagrama polar de la función de transferencia de lazo abierto normalizada

G¡u) = GljoeyK.
Trace desde el origen la linea que hace un ángulo de y = sen”! (1/M,) con el eje real
negativo,
Determine un círculo con centro en el eje real negativo, tangente tanto al lugar
G¡(jw) como a la línea PO.
Trace una línea perpendicular al eje real negativo desde el punto P, punto de tan-
gencia de este circulo con la línea PO, La línea perpendicular corta al eje real negativo
en el punto 4.
Para que el circulo recién determinado corresponda al circulo MM, deseado, el punto
A debe ser el punto — 1 + ¿0
6. El valor deseado de ganancia K es el que modifica la escala de manera que el punto
AÁ sea el punto — 1 + ¿0, Entonces,K = 1/OA.

Nótese que la frecuencia de resonancia e, es la frecuencia del punto en el cual el circulo
es tangente al lugar G/(w). Este método puede no dar un valor satisfactorio de w,. De
ser así, el sistema debe compensarse para incrementar el valor de o, sin modificar el va-
lor de M,. (Vea el capitulo 7, sobre compensación de sistemas de control).
Nótese también que si el sistema tiene retroalimentación no unitaria, el método re-
quiere algunos pasos de prueba,
EJEMPLO 6-15 Considere el sistema de control con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de
lazo abierto es
G(ja)ay E
J fal + jm)
Determine el valor de la ganancia K de modo que M, = 1,4,

El primer paso para determinar la ganancia K es trazar el diagrama polar de
Ea 1
K jul + ju)
como aparece en la figura 6-81, El valor de y correspondiente a M, = 1,4 se obtiene de
1 l
>b =sen !—
Mm, =sen"!—
E = 45,6%
15 7
f
GUA, ?
1 E==- Y)
mA IPN /
M,=1.4 /
0.63,
, 5h
4
É
p/
8 //
A 5 0 A
- |
T 1 T 1 e o 7 20 log K=4
- - -1 1 e
3 2 o ; DS +
Pp — PR
45,6" Lo 1 (€ U)
7 / K
10 1
1
/
p-2 15 f
Gl jul -180* -150* -120* -90*
K ¿6
Figura 6-91 Determinación de la Figura 6-82 Determinación de la
ganancia K utilizando un círculo l ganancia K utilizando el diagrama
M. de Nichols.

El siguiente paso consiste en trazar la linea OP que hace un ángulo p = 45.6% con el eje real nega-
tivo, Trace luego el círculo tangente tanto al diagrama de G(jmy/K, como a ta linea OP, Determine
el punto P donde el círculo es tangente a la Íínea de 45.6. La linea perpendicular trazada desde el
punto P corta al eje real negativo en (—0.63, 0). Entonces ta ganancia K del sistema se determina
como sigue:
!
273715
Nótese que esta determinación de la ganancia también se puede hacer fácitmente en el diagra-
ma del logaritmo de la magnitud en función de la fase. A continuación, se demostrará cómo se
puede utilizar el diagrama del togaritmo de la magnitud en función de la fase para determinar el
valor de K de mado que el sistema tenga el valor deseado de M.
La figura 6-82 muestra el lugar de M, = 1.4 y el lugar G(joY/K. El modificar la ganancia no
tiene efecto en el ángulo de fase, pero desplaza verticalmente la curva hacia arriba para K >1 y
hacia abajo para K <1. En la figura 6-82 se debe elevar en 4 db el diagrama G(jw0/K para que sea
tangente al lugar Af, deseado y que todo el diagrama Gt yK quede fuera de la gráfica de M, =
1.4. La cantidad de variación vertical del lugar G(/w)/K determina la ganancia necesaria para ob-
tener el valor deseado de Af,. Entonces, resolviendo de
20 log K =4
se halla
K = 1.58
Asi, se llega al mismo resultado obtenido antes.
6-9 DETERMINACION EXPERIMENTAL DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
El primer paso en el análisis y diseño de un sistema de control es deducir un modelo

matemático de la planta en consideración. El obtener un modelo en forma analítica
puede ser bastante difícil, Para lograrlo puede ser necesario recurrir al análisis experi-
mental. La importancia de los métodos de respuesta en frecuencia está en que la fun-
ción de transferencia de la planta, o cualquier otro componente de un sistema, puede
determinarse con mediciones simples de respuesta en frecuencia.
Si se han determinado por medición la relación de magnitud y de desplazamiento de
fase en un número suficiente de frecuencias dentro del rango de frecuencias de interés,
se pueden graficar en un diagrama de Bode. Entonces se puede determinar la función
de transferencia por aproximaciones asintóticas. Las curvas asintóticas del logaritmo
de la magnitud se integran en forma de varios segmentos. Por lo general con algún pro-
cedimiento de prueba y corrección a las frecuencias de cruce, se logra hallar un ajuste
de la curva bastante bueno, (Nótese que si la frecuencia se gradúa en ciclos por segun-
do, y no en radianes por segundo, las frecuencia de cruce deben convertirse a radianes
por segundo antes de calcular las constantes de tiempo).
Generadores de señal senoidales. Para poder realizar pruebas de respuesta en

frecuencia, se requiere disponer de generadores de señal senoidal adecuados, La señal
541
Capítulo 6 / Análisis de respuesta en frecuencia
puede darse en forma mecánica, eléctrica o neumática. Los rangos de frecuencia
re-
queridos para las pruebas son aproximadamente de 0.001 a 10 Hz para sistemas
con
constantes de tiempo elevadas y de 0.1 a 1000 Hz para sistemas con constante
s de tiem-
po pequeñas. La señal senoidal debe estar razonablemente libre de armónicas
o distor-
sión,
Para rangos de muy baja frecuencia (por debajo de 0.01 Hz) se puede utilizar
un ge-
nerador mecánico de señal (junto con un trasductor eléctrico o neumático en
caso nece-
sario). Para el rango de frecuencias desde 0.01 a 1000 Hz, se puede utilizar
un genera-
dor de señal eléctrico (con el trasductor adecuado en caso necesario).
Determinación de funciones de transterencia de fase mínima a

partir de diagra-
mas de Bode. Como se indicó antes, se puede determinar si un sistema es de fase
mínima o no, a partir de las curvas de respuesta en frecuencia y examina
ndo en ellas las
caracteristica de alta Frecuencia.
Para determinar la función de transferencia, se comienza por trazar
las asintotas de
la curva del logaritmo de la magnitud, obtenida en forma experime
ntal. Las asíntotas
deben tener pendientes que sean múltiplos de +20 db/década, Si la
pendiente de la cur-
va de logaritmo de magnitud obtenida experimentalmente cambia
de —20 a —40
db/década a la frecuencia w = w,, es claro que existe un factor
1/1 + ¿ (w/0,)] en la
función de transferencia, Sila pendiente cambia en —40 db/déca
da aw = wm, debe ha-
ber un factor cuadrático de la forma
(5-43 0 0
en la función de transferencia. La frecuencia natural no amortiguada de

:
este factor
cuadrático es igual a la frecuencia de cruce wm», El factor de amortiguamiento
£ puede
determinarse partiendo de la curva del logaritmo de la magnitud obienida en forma
ex-
perimental midiendo la magnitud del pico de resonancia en la cercanía de
la frecuencia
de cruce e, y comparando estas curvas con las que se ven en la figura 6-11.
Una vez que se han determinado los factores de la función de transferencia G(
jw), se
puede determinar la porción de baja frecuencia de la curva del logaritmo de
la magni-
tud. Dado que términos tales como| + foto) y 1 + 22 joto) + (jul)se
convier-
ten en la unidad conforme w tiende a cero, a muy bajas frecuencias, la Función
de trans-
ferencia senoidal G(jw) se puede escribir
lim (jm) = —
m—i 4 (¡my
En muchos casos prácticos, A iguala 0, 1, 0 2.
l. Para A = 0, o sistemas de tipo 0, 0,
Gljo) = K parao <]
542 Engeniería de control maderna

o bien
20 log [(G(jo)]= 20 log K para w < 1
La asíntota de baja frecuencia es una linea horizontal a 20 log K db. El valor de K se
puede hallar partiendo de esta asintota horizontal.
2. Para = l, o sistemas de tipo 1,
K
Gíjo) = — — ParaWw <l
nO
o bien
20 log|G(jw)]= 20 log K — 20 logwW paraw <1l
que indica que la asintota de baja frecuencia tiene una pendiente de — 20

db/década, La frecuencia a la cual la asintota de baja frecuencia (o su prolonga-
ción) corta la linea de O db, es numéricamente igual a K,
3. Para A = 2,0 sistemas de tipo 2,
Go)12 = GoE
mu) = ——— paraw El
o bien
20 log[G(ju)]= 20 logK — 40logw para w El

La pendiente de la asintota de baja frecuencia es de — 40 db/década. La frecuencia
a la que esta asíntota (o su prolongación) corta a la línea de O db, es numéricamente
igual a VK.
En la figura 6-83 se muestran ejemplos de curvas del logaritmo de la magnitud para

sistemas de tipo 0, de tipo L, y de tipo 2, junto con la frecuencia a la cual está relaciona-
da la ganancia K.
La curva del logaritmo de la magnitud obtenida en forma experimental brinda un
medio de verificar la función de transferencia obtenida de la curva del logaritmo de la
magnitud. Para un sistema de fase minima, la curva de ángulo
de fase experimental debe concordar razonablemente bien con la curva teórica de ángu-
lo de fase obtenida de la función de transferencia mencionada. Estas dos curvas de án-
gulo de fase deben coincidir exactamente tanto en el rango de muy bajas frecuencias
como en el de muy altas frecuencias. Si el ángulo de fase obtenido de modo experimen-
tal a muy altas frecuencias (comparadas con las frecuencias de cruce) no es igual a
—90%(q — p), donde p y q son los grados de los polinomios numerador y denomina-
dor de la función de transferencia, respectivamente, entonces la función de transferen-
cia debe ser de fase minima.
Funciones de transferencia de fase no mínima. Si en el extremo de altas fre-

cuencias el retardo de fase calculado es 180% menor que el retardo de fase obtenido ex-
perimentalmente, entonces uno de los ceros de la función de transferencia debe estar en
el semiplano derecho del plano s, en lugar del semiplano izquierdo del piano s.

dek
- 40
—___———
__ _
w en escala logarítmica
(o)
Figura 6-83 w en escala logaritmica

(a) Curva del
logaritmo de ta (b)
magnitud de un
sistema tipo 0;
(b) curvas del
logaritmo de la
magnhud de sistemas
tipo l; (c) curvas del
logaritmo de ta
magnitud de sistemas
tipo 2. (Las
pendientes mostradas w en escala logarítmica w en escala logariimica
están en db/década). (c)
Si el retardo de fase calculado difiere del retardo de fase obtenido experimentalmente

en una razón de cambio constante de fase, hay retardo de iransporte o tiempo muerto,
Si se supone que la función de transferencia es de la forma
G(sje-*
donde G(s) es una relación de polinomios en s, entonces
el a dd o
Him qa ¿Gl jo)Je tr Lim Gli) + [e d
1
ty —x Á
lim e (Gl jm) — or!

wz dd
=0-T=-T
Luego, de esta última ecuación se puede evaluar la magnitud del retardo de transporte T.

Observaciones sobre la determinación experimental de funciones
de transferencia
í. Generalmente es más fácil realizar mediciones exactas de magnitud que de

desplazamiento de fase. Las mediciones de desplazamiento de fase pueden incluir erro-
res producidos por la instrumentación o por las lecturas de los registros experimentales.
2. La respuesta en frecuencia del equipo de medición utilizado para medir la salida
del sistema debe tener curvas de magnitud en función de frecuencia prácticamente pla-
nas. Además, el ángulo de fase debe ser casi proporcional a la frecuencia.
3. Los sistemas físicos pueden tener diversos tipos de no linealidad, por lo tanto hay
que considerar con mucho cuidado la magnitud de las señales senoidales de entrada, Si
la magnitud de la señal de entrada es demasiado grande, el sistema se saturará y la
prueba de respuesta en frecuencia producirá resultados imprecisos. Por otro lado, una
señal de entrada pequeña producirá errores por zona muerta, por tanto, hay que hacer
una cuidadosa elección de la magnitud de la señal senoidal de entrada. Es necesario su-
pervisar la forma de onda de la salida del sistema para asegurar que la forma de onda
sea senoidal y que el sistema esté operando en la región lineal durante el periodo de
prueba. (La forma de onda de la salida del sistema no es senoidal cuando el sistema está
funcionando en su región no lineal).
4. Si el sistema en estudio opera continuamente durante días y semanas, no es ne-
cesario detener su funcionamiento normal para las pruebas de respuesta en frecuencia.
La señal senoidal de prueba se puede sobreponer a las entradas normales. Frecuente-
mente se utilizan también señales estocásticas (señales de ruido blanco) para determinar
ta función de transferencia mientras el sistema está en funcionamiento normal. La fun-
ción de transferencia del sistema se puede determinar utilizando funciones de correla-
ción sin interrumpir el funcionamiento normal.
EJEMPLO 6-16 Determine la función de transferencia del sistema cuyas curvas de respuesta en frecuencia experi-
mentales aparecen en la figura 6-84.
El primer paso para determinar la función de transferencia es aproximar la curva del logarit-
mo de la magnitud por asintotas con pendientes de +20 db/década y sus múltiplos, como apare-
cen en la figura 6-84. Luego se estiman las frecuencias de cruce. Para el sistema que se muestra en
la fígura 6-84, se estima la siguiente forma de la función de transferencia.
K( + 0.5jw)
G(jw) =
wm 0 :
jutl +50) + 2£ 19) + (1) |
El valor del factor de amortiguamiento £ se estima examinando el pico de resonancia en la proxi-

midad de w = 6 rad/s. Con referencia en la figura 6-11, se determina que £ vale 0.5. La ganancia
K es numéricamente igual a la frecuencia en la intersección de la extensión de la asintota de baja
frecuencia y la línea de 0 db. Este valor de K resulta ser 10, por lo tanto, G(w)se determina en
forma tentativa
10(1
+ 0.Sjo»)
Gl) =
jo(karo
+ jo A
IE) A
545
40
SS Magnitud
E (asintótica)
DS
Magnitud UA K=10)
(experimental) SO EK=
E
ON
0 y 0?
-20 E Ñ 100?
de ] AA Ñ
PA] Eo 6
SS WN
-40 A, Ad =— 200?
Nos
Angulo de UN Ma
(experimental) A 5
-60 Ñ —H-300*
-80
Figura 6-84 tp — 4007
Diagrama de Bode
de un sistema. (Las
lineas llenas se -100 A —s500*
obtuvieron 0.1 0.2 0406 4 2 4 6 10 20 40 500
experimentalmente.) e en radís
O bien
32013 + 2)
ata = sis + 1)677 + 85 + 64)
Esta función de transferencia es tentativa, porque aún no se ha examinado la curva de ángulo
de
fase,
Una vez marcadas las frecuencias de cruce en la curva del logaritmo de la magnitud, se
puede
trazar fácilmente la curva de ángulo de fase correspondiente a cada factor componente de
la fun-
ción de transferencia. La suma de estas curvas de ángulo de fase es la de la función de transferen-
cia supuesta. En la figura 6-84 se denota a la curva de ángulo de fase para G( ju) como
ZG. Enla
figura 6-84 se nola claramente una discrepancia entre la curva de ángulo de fase calculada
y la
curva de ángulo de fase obtenida experimentalmente. La diferencia entre las dos curvas a muy
al-
tas frecuencias se presenta como una razón de cambio constante. Ási, la discrepancia
en las cur-
vas dle ángulo de fase debe ser causada por el retardo de transporte.
Por lo tanto, se supone que la función de transferencia completa es G(sje” Y. Como
la disere-
pancia entre los valores de ángulo de fase calculado y experimental es de —0.2w radianes
para
muy altas frecuencias, el valor de T se puede determinar como sigue:
de
lim do /¿Gljwje*? = —T= 02
uo
o bien
T = 0.2889

Así se puede determinar la presencia de retardo de transporte, con lo que la función de transfe-
rencia completa determinada a partir de las curvas experimentales, es
Fs —
3205 + De?
Gte s(s + Ds? + 8s + 64)
A-6-1, Considere el circuito que aparece en la figura 6-85. Suponga que el voltaje e, está aplicado en las
terminales de entrada y que en la salida aparece el voltaje e,,. Suponga que la entrada al sistema es
e40) = E¡senor
Obtenga la corriente ¡(f) en estado estacionario que fluye por la resistencia R.
Solución. Aplicando al circuito la ley de voltaje de Kirchhoff, se obtiene
LEdi +Ri+lid=e,
1
NS
La función de transferencia entre H(s) y E(5) es
KO 1
= G(s)
EAS) Ls +R+=—
? C5
Para la entrada dada ef(1) = E,sen «cr,la corriente en estado estacionario ¡¿(£) es
HAD = EJGGw)senleo: + /G(j0)]
donde
. 1
GU) = n
LjwJu + R= J jj
Co
Como
. 1
O
R? + (so - E)
Cu
¿Gl ja) = tan”? a
Figura 6-85
Circuito eléctrico.

Mo
se tiene
Lo -—
E, > Cu
Ln.= Sen] o — tan a
Julio)
R?z+|Lwo
==
Cuw
A-6-2. Considere el sistema cuya función de transferencia de lazo cerrado es

Cl) 10(s + 1)
RO) (s + 25 + 5)
(Este sistema es el mismo del problema A-5-11). Está claro que los polos de lazo cerrado están
ubicadosens = —2y5= —5, y el sistema es no oscilatorio. (La respuesta al escalón unitario, sin em-
bargo, presenta sobreimpulso debido a la presencia de un cero ens = —1, Véase la figura 5-49).
Demuestre que la respuesta en frecuencia de lazo cerrado de este sistema presenta un pico de
resonancia, aunque los factores de amortiguamiento de los polos de lazo cerrado son mayores
que la unidad.
Solución. La figura 6-86 muestra el diagrama de Bode para este sistema, El valor del pico de reso-
nancia es aproximadamente 3.5 db. (Nótese que, en ausencia de un cero, el sistema de segundo
orden con £ > 0,7 no presenta pico de resonancia; no obstante, la presencia de un cero de lazo
cerrado producirá tal pico).
A-6-3. — Pruebe que el diagrama polar de la función de transferencia senoidal
Go)214= PE.
Mm)
jor
= ————= sos.)
=w<20
15
10
Asintota
5 ASS 1
Pa
$ LA Pa] U
5 o A y
/ A
El ft)
Rijw)
un
1
y
o
z
-15 Ny
90?
7]
Figura 6-86 A
P=..]
Diagrama de Bode de CA |
1001 + joNMQ + jo) 0.2 04 06081 2 4 6 8.10 20 40
(S + jon] w en radís

es un semicírculo. Hallar el centro y el radio del círculo.
Solución. La función de transferencia senoidal dada G(Jw) se puede escribir como sigue:
Gljo) = X + ¡Y
donde
RT y wT
ita tT?? l +7?
Entonces
2
(07? — py? os Í
A a
») dl + 07% (+ TY 4
Por lo tanto, se ve que el diagrama de G(jw) es un círculo centrado en (0.5, 0) con radio igual a
0.5. El semicírculo superior corresponde a 0 = m <=, y el inferiora -% < w <0,
A-6-4. Dibuje un diagrama de Bode para la siguiente función de transferencia de lazo abierto G(s)
20? + 5 + 0,5)
Gís) =
O ST DEF 10)
Solución. Sustituyendo s = ju en G(s), se tiene
20 [Gu + (ju) + 0.5]

UN = e E DGo + 10)
Nótese que ww, y € del término cuadrático del numerador, son
w, = VOS y L=0.707
Este término cuadrálico se puede escribir como
2
wi (22) + 212) + | = (05) (e) + 2 x 0.107 73) + ,
Nótese que la frecuencia de cruce es w = 10,5 = 0,707 rad/s. Ahora se puede escribir G( 0)
como
(3)
POS + LataEN (5
OS +1
G( Ju) =
jojo + IO. Ijo + D
En la figura 6-87 se tiene el diagrama de Bode para G(jo).
A-6-5, Trace el diagrama de Bode para el siguiente sistema de fase no mínima:
Cs)
= 1 Fs
R(s)
Obtenga la respuesta del sistema a la rampa unitaria y trace el diagrama de c(£) en función de £.
Solución. En la figura 6-88 se ve el diagrama de Bode del sistema. Para la entrada rampa unitaria
Rís) = H/s?, se tiene

20
| Ml
SL
a
PA
+4
-20
db
-40 o?
O ATT TAL]
Le PA |
lA Pd] | o
60 90
Figura 6-87
Diagrama de Bode o
de G(ja) del
problema A-6-4, «en fadís
db
[t=jur| 20 db/década
o
+ w (en escala logarítmica)
Figura 6-88
Aia,
1—[wF
Diagrama de Bode -90*

del — ¡oT. TF w (en escala logarítmica)
1 - Ts ! FT
Ct) = FORGOT
ss y 5
Any =1=T (10)

En la figura 6-89 aparece la curva de respuesta c(£) en función de £. (Note el comportamiento de-
fectuoso del comienzo de la respuesta). Una propiedad característica de un sistema de fase no
minima como éste es que la respuesta transitoria comienza en dirección opuesta a la de la entrada,
pero finalmente regresa a la misma dirección.
A-6-6, Con referencia al problema A-6-4, trace el diagrama polar del lugar de G(s), donde
20 + $ + 0,5)
CO = TTD + 10)

AA
rif) T
cn)
Figura 6-89
cl
Respuesta a la rampa
unitaria del sistema
considerado en el 0 f
problema A-6-5,
Solución, Viendo que
, 2(—w* + fu + 0,5)
Gl) = ANT
jolja + 10.1 jo + 1)
se tiene
IGG)
ID) ==
240.5
2222
— y(62) + KA
0?
) Vito VI + 0.01 w?
¿OGljo)
e) = tan”! — 2)
057 90 — tan”! o — tan” (0.10)
La magnitud y ángulo de fase se pueden obtener como aparece en la tabla 6-3. (Nótese que la
magnitud en decibeles y el ángulo de fase en grados se pueden leer fácilmente de la figura 6-87).
La magnitud en decibeles también puede convertirse a un valor numérico. La figura 6-90 muestra
el diagrama polar, Nótese la existencia de un tazo en el lugar polar.
A-6—7, Considere la función
s +1
FS = $1
Tabla 6-3 Magnitud y fase de G(jw)

considerado en el problema A-6-6
ro) IG(jon)| ¿Glje)
0.1 9.952 84,75

0.2 4.918 —78.96*
0.4 2.435 —64.46”
0.6 1.758 47,53
1.0 1,573 —24.15*
2.0 1.768 — 14,49"
4.0 1.801 22.24"
6.0 1.692 31.10"
10.0 1.407 —45.03
20.0 0,893 63,44"
40.0 0.485 — 75.967

Irá
Figura 6-90
Diagrama polar de
G(jw) dado en el
problema A-6-6,
La transformación de las líneas cv = 0, 4 1,4 2, y las líneaso = 0, E 1, + 2, son circulos en el

plano F(s), como aparecen en la figura 6-91. Muestre que si la trayectoria en el plano s encierra
el polo de F(5), hay un rodeo al origen en el plano F(s) en sentido antihorario. Si la trayectoria en el
plano s encierra el cero de F(s), hay un rodeo al origen del plano F(s) en el sentido horario, Sila
trayectoria en el plano s rodea tanto ;al cero como al polo, o si la trayectoria no rodea al cero ni
al polo, entonces no hay rodeo al origen en el plano F(s) por parte del diagrama de F(s). (Nótese
que en el plano s un punto representativo traza una trayectoria en sentido horario).
Solución. En la figura 6-92 se da una solución gráfica; ésta muestra trayectorias cerradas en el
plano 5 y sus curvas cerradas correspondientes en el plano F(s).
A-6-8, Pruebe el siguiente teorema de la transformación: sea F(s) una relación de polinomios en s. Sea P
la cantidad de potos y Z la cantidad de ceros de F(s) que están dentro de una trayectoria cerrada
en el plano s, teniendo en cuenta la multiplicidad. La trayectoria cerrada no pasa por ningún polo
o cero de F(s). Entonces la trayectoria cerrada del plano s tiene su transformación en el plano
F(s) como una curva cerrada. La cantidad N de giros en sentido horario alrededor del origen del
plano F(s), a medida que un punto representativo traza toda la trayectoria en el plano s en senti-
do horario, es igual a Z — P.

Imá
3L Piano Ffs)
Plano $
re
A
Lo
sy
Figura 6-91 — Transformación de maltas en el plano s al plano

F(s) donde F(s) = (s + DY(s — 1).
Solución. Para probar este teorema, se utilizan el teorema de Cauchy y el teorema del residuo. El
teorema de Cauchy establece que la integral de F(5) alrededor de una trayectoria cerrada en el pla-
no s es cero si F(s) es analítica dentro y sobre la trayectoria cerrada, o sea
$) ds =0
Supóngase que F(s) está dada por
IE
E py py
donde X(s) es analítica en la trayectoria cerrada en el plano s y todos los polos y ceros están ubi-
cados en la trayectoria. Entonces la relación F(s)/F(s) se puede escribir como
EN
Fís)
(E
s+z .s$+2
) o A
5+ps+p
EC $ ES
Esto se puede ver de la siguiente consideración: si F(s) está dada por
Fis) = (s + 2 X(5)
entonces F(5) tiene un cero de A-ésimo orden ens = —z/. Diferenciando F(s) respecto a s se tiene
FAO = hr +2 EX + ls + 2 PX)
Entonces
El) _ XX
(6-26)
F(s) s>+z X(s)

Puy Im Plano F(s)
je Plano s
A A » 8
J
£ x i fe
2. 4 0 1 2. 3 7 Re
MA
-¡24 4-2
. Im
fu 32
A A
hoy ¡ho
an a £ 1
o- e l L i J ] la.
2. 0.1102. 3 04 -1 Ya 2 3 Re
e A Ns
D Cc B
Figura 6-92
Transformación de
trayectorias en el
plano s al plano
F(s), donde F(s) =
ts + 14(s — 1).
Al tomar la relación F(5)/F(9), el cero de «-ésimo orden de F(s) se convierte en un polo simple de
FU(SD/E(S).
Si el último término del miembro derecho de la ecuación (6-26) no contiene polos ni ceros en la
trayectoria cerrada del plano s, F(s)/F(s) es analítica en esta trayectoria, excepto en el cero
s = —2,. Entonces, con referencia a la ecuación (6-25), y utilizando el teorema del residuo, que
establece que la integral de F(s)/F(s) tomada en sentido horario alrededor de una trayectoria
cerrada en el plano s es igual a — 27] veces los residuos en los polos simples de F'(s)/F(s), o sea
Fis)
dy = —2m(% residuos)
Fis)
554 Ingeniería de contra! moderna

se tiene
PO da = —2mjl(, + +++) 00m + m4 009] = 2m(Z —P)

Fts)
donde Z= k¡ + k3 +... = cantidad total de ceros de F(s) encerrados por la trayectoria cerrada
en el plano s.
P= m1 + 1 +... = cantidad total de polos de F(s) encerrados por la trayectoria cerra-
da en el plano s.
[Los múltiples ceros k (o polos) se consideran K ceros (o polos) ubicados en el mismo punto.] Co-
mo £(s) es un número complejo, F(s) se puede escribir
Fis) =|Fle?
in Fs) = InfF]+ ¡0
Nótese que F'(5)1/F(s) se puede escribir
FS dinF(s
Fis) ds
se obtiene
Fs) —
din]F| _ + ñ
de
—
Fs) ds ds
Si la trayectoria del plano s se representa en trayectoria cerrada l'en el plano Fis), entonces
_ S - o
4
2)
=$
ds = Y dmjFi+ 59, d0 =3 | 49 = 2njP

FUs)
1
La integral $ d ImiF| es cero pues la magnitud In|F] es la misma en el punto inicial y en el final de
la trayectoria 1. Entonces, se obtiene
0, -0,
=P-Z
27
La diferencia angular entre los valores inicial y final de £ es igual al cambio total de ángulo de
fase de F'(sYF(S) a medida que un punto representativo del plano s se desplaza a lo largo de la
trayectoria cerrada. Nótese que N es el número de rodeos del origen del plano F(s) en sentido ho-
rario y 0, — 6, es cero o un múltiplo de 27 radianes, se obtiene
Entonces se tiene la relación
N=Z=P
Esto prueba el teorema.

Nótese que con él teorema de ta transformación, no se puede encontrar la cantidad exacta de
polos y ceros, sólo su diferencia. También puede verse de las figuras 6-93(a) y (b) que, si0 no
cambia en 27radianes, no se puede rodear el origen del plano F(s).

ch
cn
en
Tm] ImáA
Plano F(s) Plano Fls)
AN *
Origen rodeado Origen no rodeado

Figura 6-93
02—0,= 27
Determinación de 8. -9,=0
rodeos al origen en
el plano F(s). (a) (b)
A-6-9, En la figura 6-94 se ve el diagrama polar de la respuesta en frecuencia de lazo abierto de un sis-
tema de control con retroalimentación unitaria. Suponiendo que la trayectoria de Nyquist en el
plano s rodea a todo el semiplano derecho del plano s, trace un diagrama completo de Nyquist en
el plano G. Conteste las siguientes preguntas:
(a) Si la función de transferencia de lazo abierto no tiene polos en el semiplano derecho del plano
s, ¿es estable el sistema de lazo cerrado?
(b) Sila función de transferencia de lazo abierto tiene un polo y no tiene ceros en el semiplano de-
recho del plano s, ¿es estable el sistema de lazo cerrado?
(c) Sila función de transferencia de lazo abierto tiene un cero y no tiene polos en el semiplano de-
recho del plano s, ¿el sistema de lazo cerrado es estable?
Imá
Plano G
Im A
00
y =0w0
ul = — E E
/ =0 qu = O+ A Re
IA 0 Re
Figura 6-94 Diagrama polar, Figura 6-95 — Diagrama de Nyquist completo en

el plano G.

Solución. En la figura 6-95 aparece un diagrama de Nyquist completo en el plano G. Las respues-
tas a las tres preguntas son:
ta) El sistema de lazo cerrado es estable, porque el punto crítico (—1 + 0) no está rodeado por
la trayectoria de Nyquist, Es decir, como P=0y N =0, se tiene Z = N + P =0.
(b) La función de transferencia de lazo abierto tiene un polo en el semiplano derecho del plano s,
Por lo tanto, P = 1. (El sistema de lazo abierto es inestable). Para que el sistema de lazo
cerrado sea estable, el diagrama de Nyquist debe rodear al punto erítico (1 + ¿0) una vez en
sentido antihorario. Sin embargo, el diagrama de Nyquist no rodea al punto crítico. Por lo
tanto, N = 0, Entonces, Z = N + P = 1, El sistema de lazo cerrado es inestable.
(e) Como la función de transferencia de lazo abierto tiene un cero pero no tiene polos en el se-
miplano derecho del plano s, se tiene que Z = N + P = 0, De este modo, el sistema de lazo
cerrado es estable. (Nótese que los ceros de la función de transferencia de lazo abierto no
afectan la estabilidad del sistema de lazo cerrado).
A-6-10. ¿El sistema con ta función de transferencia de lazo abierto siguiente y con K = 2 es estable?
K
COMA, = ————
HA DOS ED
Hallar el valor crítico de la ganancia K para la estabilidad.
Solución. La función de transferencia de lazo abierto es

K
IMA MEJO
Go + +1)
_ K
30 4 je] — 2)
Esta función de transferencia de lazo abierto no tiene polos en el semiplano derecho del plano s.
Entonces, por razones de estabilidad, el punto —1 + ¿0 no debe quedar rodeado por el diagrama
de Nyquist. Se encontrará el punto en el que el diagrama de Nyquist cruza el eje real negativo. Se
hace cero la parte imaginaria de G(jw)A(jw), o bien
l — 2?=
de donde
1
= + —
o
“vo =xN
Substituyendo w» = E W2 en G(je)A(jw), se tiene
olaaa)
1 AN
Se obtiene el vator de la ganancia K crítica igualando —2K/3 a —!, o sea
2
=K=-—l
3
Por tanto,
k=? 2
El sistema es estable si0 < K < 3,Por tanto, el sistema con K = 2 es inestable.

Cl
Figura 6-96
Sistema de lazo
cerrado.
A-6-11, Considere el sistema de lazo cerrado de la figura 6-96. Determine el valor crítico de K para la esta-
bilidad utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
Solución. El diagrama polar de
G(jw) = >
jo — 1
es un círculo con centro en — K/2 sobre el eje real negativo y con radio K/2, como en la figura
6-97(a). Al incrementar desde — sw a 00: el lugar de G( ju) realiza un giro en sentido antihora-
rio. En este sistema, P = 1 porque hay un polo de G(s) en el semiplano derecho del plano s, Para
que el sistema de lazo cerrado sea estable, Z debe ser igual a cero. Por lo tanto, YN = Z — Pdebe
ser igual a — 1, o debe haber un giro en sentido antihorario al punio —1 + ¿0 para que haya esta-
bilidad. (Si no hay rodeo alrededor del punto —1 + ¿0, el sistema es inestable), Entonces, por ra-
zones de estabilidad, K debe ser mayor que la unidad, y K = 1 da el límite de estabilidad. La figu-
ra 6-97(b) muestra casos estables e inestables de diagramas de G( ja).
Im
Plano G
wu=0 K v=-w
2 o
-£ +=0 Re
(a)
I
m Plano G mi Piano G
w=0 wu=-=0
-1 .=0 Re
Figura 6-97 Pp =1 p=1

(a) Diagrama polar Y = o: (Estable) y = o (Inestable]
de K/(jw — E); (b)
diagramas polares de
Ki jo:— 1) para casos K>4 K<1
estables e inestables. (b)
558 Ingenieria de control maderna

A-6-12. Considere el sistema con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es
Kecos
Utilizando el diagrama de Nyquist, determine el valor critico de K para la estabilidad.
Solución. Para este sistema,

Ke "Sho
G(jw) IE
— Kícos 0.8 — ¡sen0.80(l — jm)

l + w
K
= +? [(cos 0.8w — esenO.8) — (send.8w + w cos 0.8wm)]
La parte imaginaria de G(¿w) es igual a cero si
sen 0.30 +uw 205 0.80 = 0
Por tanto
tw = —tan0.8u
Resolviendo esta ecuación para el mínimo valor positivo de e, se obtiene
w = 2,4482
Substituyendo w+ = 2.4482 en G( jo), se obtiene
G( 2.4482) = Ak (cos 1.9586 — 2,4482 sen1.9586) = —0.378K

I + 2.4482
El valor crítico de X para la estabilidad, se obtiene haciendo G(/2.4482) igual a —1. Por tanto
0.378K = 1
Figura 6-98 — Diagramas polares de 2.65€(1 + ju) y 2.651 + o).

O bien
K= 2.65
En la figura 6-98 se ven los diagramas de Nyquist o polares de 2.65 e “(1 + ju) y
2.6512 jo). El sistema de primer orden sin retardo de transporíe es estable para
1odos los valo-
res de K, pero el que tiene retardo de transporte de 0.8 segundos se hace inestable para
K >2,65,
A-6-13,. Dado
Gs) = Y“ —
(+) + 2ío,s +
muestre que
[Gujonl 2=>
w,.)|=-=
JO,
Gu)20= Go o
ojo) E el
E) do
_ 1
0. wm,
se tiene
! |
[Gjo,l= = + + ¡ —
A-6-14, Suponga que un sistema posee al menos un par de polos complejos conjugados de lazo
cerrado.
Siel punto — 1 + ¿0 está ubicado en la intersección de una curva de o constante y una
curva de 6
constante en el plano G(s), entonces esos valores particulares de y e, que se definen como
—«.. y
c0,, respectivamente, caracterizan al polo de lazo cerrado más cercano al eje fw
en el semiplano
superior del plano s. (Nótese que--0, representa la caída exponencial y e, representa la
frecuencia
natural amortiguada del término de la respuesta transitoria al escalón debido al par
de polos de
lazo cerrado más cercanos al eje ju.) Se pueden estimar del diagrama los valores
más probables de
70, y 0,, como se ve en la figura 6-99, Así, se puede determinar gráficamente el par de
polos
complejos conjugados de lazo cerrado más cercano al eje jes. Nótese que todos los polos
de lazo
cerrado están representados por el punto — 1 + ¿0 en el plano G(s). Aunque con esta
técnica re-
cién explicada se pueden hallar fácilmente los polos complejos conjugados de lazo
cerrado más
cercanos al eje jo, haltar otros polos, si los hay, con este método es prácticamente imposible.
Si los datos en G(jw) son experimentales, se puede construir por extrapolación un cuadrado
«urvilineo cerca del punto —1 + 0, Con referencia a la figura 6-100, se puede hallar la ubicación
de los polos dominamtes de lazo cerrado en el plano s, o la relación de amortiguamiento
£ y la fre-
cuencia natural amortiguada «w,, trazando la línea AB que conecta el punto —1 + ¿0 (punto 4)
con el punto B, el máximo acercamiento al punto —1 + ¿0, construyendo luego el
cuadrado
curvilineo CDEF, como en la figura 6-100, Este cuadrado curvilineo se puede construir
trazando
la curva más probable PQ (donde PO es la transformación de una línea paralela al eje jo en el
plano 5) que pasa por el punto —1 + ¿0 y “paralela” al diagrama de G(jo), y ajustando los pun-
tos €, D, E, y F de manera que FB = BECA = AD, YFE+ CD = FC + ED.Enha figura se

Plano G
Figura 6-99
Estimación de — 0,
Gt¿u)
Y De.
muestra la trayectoria correspondiente del plano s, C'D'E'F” junto con el punto A”, el polo de la-
zo cerrado más cercano al eje jo. El valor del intervalo de frecuencias Ac, , entre los puntos £ y F
es aproximadamente igual al valor de o, que aparece en la figura 6-100. La frecuencia en el punto
Bes aproximadamente igual a la frecuencia natural amortiguada ,. Entonces se pueden estimar
los polos de lazo cerrado más cercanos al eje como
Ss —5, +0,
Asi se obtiene el factor de amortiguamiento[ de estos polos de lazo cerrado como

ó _O > A
vwi-=( o Uy Wa
Nótese que la frecuencia natural amortiguada u, de la respuesta transitoria al escalón de

hecho está en la trayectoria de frecuencia que pasa por el punto --1 +70, y no es necesariamente
el punto de máxima proximidad al diagrama de G( ju). Por lo tanto, el valor de «, obtenido pre-
viamente, es algo erróneo,
Del análisis previo, se puede concluir que es posible estimar los polos de lazo cerrado más cer-
canos al eje ¡w partiendo de la proximidad del acercamiento del lugar G( je) al punto —1 +0, la
frecuencia en el punto de máximo acercamiento y la graduación de frecuencia cercana a este punto.
Con referencia al diagrama de respuesta en frecuencia de G( w) de un sistema con retroafimen-
tación unitaria, como aparece en la figura 6-101, halle los polos de lazo cerrado más cercanos al
eje ju.
Sokhución. Primero se traza la línea que conecta al punto —1 +.¿0 con el punto del diagrama de
G(j) más cercano al punto —1 + f0. Luego se construye el cuadrado curvilineo ABCD. Como
Em jp ]
¿24 Plano s
Plano G
P | 0 E
0 4 :
4 Ñ Au A B
C E o Re Fl
Figura 6-100
? SN
Transformación de F Pads | : er e] 0
un cuadrado
curvilineo cerca del 0 o
punto —1 + ¿0 en el Gl ju
plano G(s) al plano
S.

Im Á
10.4
Plano G E
w=4 0.2
w=5
-02 o Re
-0.2
Poy 04
r>0.6
Figura 6-101
Diagrama polar y t-0.8
cuadrado curvilineo,
la frecuencia en el punto más cercano es w = 2.9, la frecuencia natural amortiguada es aproxima-

damente 2.9, 0 04 = 2.9. Del cuadrado curvilineo ABCD, se halla que
Áv = 4, -= 04, =34-24=10
Los polos de lazo cerrado más cercanos al eje jo se estiman en
s= 1: 9
El diagrama de G(jw) que aparece en la figura 6-101 es un diagrama de la siguiente función de
transferencia de lazo abierto:
Ss + 20)
Gn = >
sís + 4.59M5* + 3.dls + 16.35)
Los polos exactos de lazo cerrado de este sistema sons = —1 Lj3ys= -3% 1. Los polos de
lazo cerrado más cercanos al eje jo sons = —1 É /3. En este ejemplo se ve que el error invo-
lucrado es bastante pequeño. En general, este error depende de fa curva G(jw) particular. Cuanto
más cerca esté el diagrama de G(jw) al punto — Í + ¿0, más pequeño es el error.
A-6-15. — En la figura 6-102 aparece un diagrama de bloques de un sistema de control de un vehiculo espa-
cial. Determine la ganancia K tal que el margen de fase sea 50%, ¿Cuál es el margen de ganancia en
este caso?
K(s +2) ss IA >
Figura 6-102 pa
Sistema de control
de un vehículo
espacial.

Solución. Como
, Kio + 2)
G( ju) =
? Goy
se tiene
/Glja) = /jo +22 /jo = tan 5 — 1802

El requisito de que el margen de fase sea 50* significa que /G( jo.) debe ser igual a —130%, don-
de e, es la frecuencia de cruce de ganancia, o
/G(jw,) = — 1307
Entonces
0.
tan =1
2
—= =
50 a
de donde se obtiene
Mm. = 2,3835 rad! seg

Como la curva de fase nunca cruza la linea de — 180%, el margen de ganancia es +00 db,
Nótese que la magnitud de G( fe) debe ser iguat a 0 db, a w = 2.3835, se tiene
K(jo + 2)
=1
(joy 223845
de donde
K= 2.3835?
VE + 238352 1.8259
Este valor de K dará el margen de fase de 50%.
A-6-16, Trace el diagrama de Bode de la función de transferencia de lazo abierto Gts) del sistema de lazo
cerrado que aparece en la figura 6-103, Determine el margen de fase y el margen de ganancia.
G i ¡qZz EC _CÑR—
20( ju +1) Ss
(o) jo(jo + 5) (Gu) + 2jw + 10]

0.4jo + 1)
2
ju 2.
Jw(0.2wm + 1) (E) + ¡07 + j
201s +1)
sis+5) Hs? +25 +10)
Y
G[s)
Figura 6-103
Sistema de lazo
cerrado.

in
El término cuadrático «el denominador tiene la frecuencia de cruce de w10 rad/s y el factor de
amortiguamiento £ de 0.3162, o
m, = VIO, í = 0.3162
El diagrama de Bode de G( w) aparece en la figura 6-104, De este diagrama se halla que el margen
de fase es de 100% y el margen de ganancia es de + 13,3 db.
A-6-17, Para el sistema de segundo orden normalizado
Ct) 0%
RO. + ler, +
muestre que el ancho de banda w, está dado por
102
0) = ol - 7 + VAR TA)
Nótese que w,fn, es sólo función de £. Trace el diagrama de una curva de 0,/w, en función de £.
Solución. El ancho de banda w, está determinado de (C(jw./RGwo,H= —3 db. Muy frecuente-

mente, en lugar de —3 db se utiliza —3.01 db, que es igual a 0,707, Por tanto
Cl) a
: = 2 - 31= 0,707
Ríjo) | ¡Qo)" + 260,(0,) + 0,
40 |
20 -
C SN 13.3 db
y
—20 A Ae Xx y
m N
-60 ATA N ag?
00 Ñ
- A ad - 180%
N
-80 e. |
Figura 6-104 PA A
Diagrama de Bode
270
de G(w) del sistema 0! 02 0406 1 2 4 6810 20 4060 100
de la figura 6-103. tU en rad/s

1.8
1.6
Pa.
1.4 ==
1.2 =]
We . PA
0.8 Se
0.6
Figura 6-105
Gráficas de 00,/m, en
función de £,
donde w, es el ancho
de banda.
entonces
2
1d
Va a O
de donde se obtiene
05 = 0,S[(07 — 103 + ¿Cojo
Dividiendo ambos miembros de esta última ecuación por w;, se obliene
42 2
tu 0
wd, 0,
Despejando de esta última ecuación el valor de (0,/0,)? se obtiene
(1) = 200412 VE -4B 72

Da
Como (60,/0,)* > 0, se toma el signo más en esta última ecuación, Entonces
wi= ol 20 + Y dls — dee + ¿)
o bien
142
M, =o. — 21? + yd? — de + )
La figura 6-105 muestra una curva que relaciona «w,/, en función de $.
A-6-18, Un sistema de control con retroalimentación unitaria tiene la siguiente función de transferencia
de lazo abierto: K
CS CEDE

fu
Pp ji
-0,445+
Círculo M= 2 PP ¡0S
w=0
L 1 L E Jo
1,5 =1 0.5 o 05 z
PO
30? w=1
w=0.83
F ¿0.5
w=0.5
w=0.4 1
Figura 6-106
Diagrama de G(jo)K ja)ROT JO
del sistema
considerado en el
problema A-6-18,
Considere ta respuesta en frecuencia de este sistema. Trace un diagrama polar de G(jw)/K, Luego,
determine el valor de la ganancia XK tal que la magnitud del pico de resonancia Af, de la respuesta
en frecuencia de lazo cerrado sea 2. :
Solución, En la figura 6-106 aparece un diagrama deG(jwyK. El valor del ángulo Y que corres-
ponde a M7, = 2 obtenido de la ecuación (6-24) es
y = sento = 30
Por tanto, se traza una linea OP que pasa por el origen y que hace un ángulo de 30* con el eje real
negativo, como se ve en la figura 6-106. Luego se traza un circulo que sea tangente tanto al
diagrama G(jey/K como a la línea GP. Se define como P al punto donde el círculo y la finea OP
son tangentes. La linea perpendicular trazada desde el punto P intersecta al eje real negativo en
(- 0,445, 0), Entonces, la ganancia se determina como
]
K=-—_——=2.247
0.445
De la figura 6-106 se ve que la frecuencia de resonancia es de aproximadamente w = 0,83 rad/s.
A-6-19, En la figura 6-107 aparece un diagrama de bloques de un reactor químico. Trace un diagrama de
Bode de G(jw). Trace también la gráfica de G(jw) en el diagrama de Nichols. Del diagrama de
Nichols lea las magnitudes y ángulos de fase de la respuesta en frecuencia de lazo cerrado y luego
trace el'diagrama de Bode del sistema de lazo cerrado G( jo 1 + G(jw)].

Ris) 80e7%4s Cts) ,
s(s +9)[s +10)
Figura 6-107 Gts)

Diagrama de bloques
de un reactor
químico.

807» 20d
Gs) = =
MS 06 +10 50.255 + D(0.-ls+ 1)
se tiene
2e7 O lis
Gljw) _—_- ----—
ju(0,25jw + (60. ljo + 1)
El ángulo de fase del retardo de transporte e *4% es

ete = /cost0. lu) — jsen0. le) = 0.10 (rad)
= —5.730 (grados)
En la figura 6-108 aparece el diagrama de Bode de G(jw).
40
—20 ma N o -900
db CA 16
_40 o NS O
1 :
-60 2. + 4 270"
80).
|| . .
N y -360*
Figura 6-108 ¡
Diagrama de Bode |
de Ge) del sistema ] | | i -450*
mostrado en la 0.l 02 0406 1 2 4 6 810 20 40 60 100
Fig. 6-107, 44 en radís

20 —-
10 -
o E Ll]
EN,
10 A - N o”
al 6
en db
db IS ATI
20 - mo -90*
16H1
r
6_-
1+6
-30 - 180
-40 270"
-360"
0.1 02 04 06 1 2 Ta celo 20 4060."
sw en rad/s
Figura 6-109 Gráfica de GGw) Figura 6-110 Diagrama de Bode de la

sobrepuesta a un diagrama de Nichols respuesta en frecuencia de lazo cerrado
(problema A-6-19). (problema A-6-19).
Luego, leyendo las magnitudes y los ángulos de fase de G( ¡w) para diversos valores de wm, se
puede graficar la ganancia en función de la fase en el diagrama de Nichols. La figura 6-109
muestra un caso así con una gráfica de G(jw) sobrepuesta en el diagrama de Nichols, De este
diagrama, se pueden leer las magnitudes y ángulos de fase del sistema de lazo cerrado para varias
frecuencias, La figura 6-110 presenta el diagrama de Bode de la respuesta en frecuencia de lazo
cerrado GljwY[l 4 Gan)
A-6-20, En la figura 6-111 se presenta el diagrama de Bode de la función de transferencia de lazo abierto
de un sistema de control con retroalimentación unitaria, Se sabe que la función de transferencia
de lazo abierto es de fase mínima. Del diagrama se puede ver que hay un par de polos complejos
conjugados en = 2 rad/s, Determine la relación de amortiguamiento del termino cuadrático
que involucra a estos polos complejos conjugados. Determine también la función de transferen-
cia G(s).
Sotución. Con referencia en la figura 6-11 y al examinar el diagrama de Bode de la figura 6-111, se
halla que la relación de amortiguamiento £ y la frecuencia natural no amortiguada o, del termino
cuadrático son
[=0.1, wo, = 2 rad/s
Nótese que hay otra frecuencia de cruce eno = 0,5 rad/s y que ta pendiente de la curva de magni-
tud en la región de baja frecuencia es de — 40 db/década, se puede determinar G(je) en forma
tentativa como sigue:

40
20M
A
A
o LL
-20 o”
do
40 -90*
AT
-60 _ - 180”
Figura 6-111
Diagrama de Bode
-80 p 270?
de la función
transferencia de lazo Ñ
abierto de un sistema
de control con ]
reiroalimentación 01 02 0406 1 2 4 681/10 20 4060 100
unitaria, w en radís
(2 + )
G(ju) = AA
UY (2) + 0.lGo) + |
De la figura 6-111 se tiene [G(j0, E)] = 40 db, el valor de la ganancia K se puede determinar como
la unidad. También la curva de fase calculada ,¿G(jo) en función dee» coincide con la curva de
fase dada. Por tanto, la función de transferencia G(s) se puede determinar como
4(25 + 1)
G(s) =
ss + 0.ds + 4)
A-6-21. Un sistema de control de lazo cerrado puede incluir dentro del lazo un elemento inestable, Al
aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a este sistema, se deben obtener las curvas de respues-
ta en frecuencia del elemento inestable,
¿Cómo se pueden obtener experimentalmente las curvas de respuesta de frecuencia para ese
elemento inestable? Sugiera algún procedimiento experimental para determinar la respuesta en
frecuencia de un elemento lineal inestable.
Solución, Un procedimiento posible es medir las características de respuesta en frecuencia del ele-
mento inestable utilizándolo como parte de un sistema estable,

G,(s) 2 Gals) so
Figura 6-112
Sistema de control,
Considere el sistema que aparece en la figura 6-112, Suponga que el elemento G¡(s) es ines-
table. Se puede hacer que todo el sistema resulte estable, eligiendo un elemento lineal Gx(s) ade-
cuado. Se aplica una señal senoidal en la entrada. En estado estacionario, todas las señales en el
lazo serán senoidales, Se iniden las señales e(£), la entrada al elemento inestable, y (0), la salida
del elemento inestable. Modificando la frecuencia [y posiblemente la amplitud para facilitar la
medición de e(1) y a(1))] de la senojde de entrada y repitiendo el proceso, es posible obtener la res-
puesta en frecuencia del elemento Eneal inestable.
PROBLEMAS
B-6-1. Considere el sistema con retroafimentación unitaria B-6-4, Dibuje el diagrama de Bode de
con la función de transferencia de lazo abierto
Ñ Us + 0,25 +1)
Gís)
10 s(s + 1,25 + 9)
Gm) =
s +1 B-6-5, Trace el diagrama polar de la función de transferen-
cia de lazo abierto
KT. + DíT,s +1)
Obtenga la salida en estado estacionario del sistema cuando G(NH(s =
(5415) s(Ts+ 1)
está sometido a las siguientes entradas:
para los dos casos siguientes:
(a) HO =senúr + 30%
(0) T,>T>0, Tj>T>0
(b) HO = 2c0s (21 — 457)
(b) T>T,>0, T>T,>0
(c) rr) =sea ke + 30% — 2 cos (21 — 45%)
B-6-6. En la figura 6-113(a) y (b) se muestran las configura-
B-6-2. Considere el sistema cuya función de transferencia ciones de polos y ceros de las funciones complejas F(s) y
de lazo cerrado es Fax(5), respectivamente. Suponga que las trayectorias cerra-
das en el plano s son las que aparecen en la figura 6-113(a) y
C(s) _ KtTos + 1 (b). Trace en forma cualitativa las trayectorias cerradas en
K(s) _ Tis +l el plano F¡(5s) y en el plano Fs).
ju Plano s
Obtenga la salida estacionaria del sistema cuando está so- ju Plano s
metido a ta entrada 4(0) = Rseñnof,
> | o
A
B-6-3. Trace los diagramas de Bode de las tres funciones de
o “ »- —— ER 0 p>
transferencia siguientes:
Oy
(0) co = EL (,>7T,>0)
0 1 1 E
(a) (b)
(b)0 Gto(sx == EL
Tas +1 ( T,>T.>0)
1 2
Figura 6-113 — (a) Transformación de una
función compleja Fj(s) y una trayectoria cerrada;
(1,>7>0 (b) transformación en el plano s de tna función
(c)Cc Gts)
HSA) == Ha
Tas +1
+1 1 2
compleja Fs) y una trayectoria cerrada.
5H Igenieria de control moderna

B-6-7. Trace el diagrama de Nyquist para el sistema de ferencia de lazo abierto G(s). Determine el margen de fase y
control con retroalimentación unitaria con la función de el margen de ganancia,
Iransferencia de lazo abierto
B-6-13, Considere el sistema que aparece en la figura 6-115,
Kd-sw Trace el diagrama de Bode para la función de transferencia
Gt) =
s El de lazo abierto G(s). Determine el margen de fase y el mar-
Utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, determine gen de ganancia.
la estabilidad del sistema de lazo cerrado.
20ls +1)
B-6-8. Un sistema con la función de transferencia de lazo sis? + 25 + 10ís + 5)
abierto
K G1s)
GiNA(s) = Hs TD
es inherentemente inestable, Este sistema se puede estabili-

zar agregando un control derivativo. Bosqueje los diagra-
mas polares para la función de transferencia de lazo abierto Figura 6-115 Sistema de control.
con y sin control derivativo. B-6-14. Considere el sistema de control con retroalimenta-
ción unitaria con la siguiente función de transferencia de la-
B-6-9, Considere el sistema de lazo cerrado con la siguiente
zo abierto
función de transterencia de lazo abierto:
65) = — A
+ s+4)
10K(s + 0.5)
CHO = AO Determine el valor de K tal que el margen de fase sea de
50%. ¿Cuál es el margen de ganancia para este caso?
Dibuje los diagramas polares directo e inverso de G(5)
A (5)
con K =1yK = 10. Aplique el criterio «de estabilidad de B-6-15, Considere el sistema de la figura 6-116, Trace el
Nyquist y determine la estabilidad del sistema para estos diagrama de Bode de la función de transferencia de lazo
valores de K. abierto y determine el valor de la ganancia K tal que el mar-
gen de fase sea 50%, ¿Cuál es el margen de ganancia de este
B-6-10. Considere el sistema de lazo cerrado cuya función
sistema con esta ganancia K?
transferencia de tazo abierto es
Ke?
GIH(S)= s+0l 19 _
Ko+0B sis +1)
Encuentre el valor máximo de X para el cual el sistema es
estable.
B-6-Í 1, Considere el sistema de control con retroalimenta-

ción unitaria cuya función de transferencta de lazo abierto
ES as +1 Figura 6-116 Sistema de control.
Gl) = 3y
B-6-16, Considere un sistema con retroalimentación unila-
Determine el valor de e tal que el margen de fase sea 45%.
ria cuya función de transferencia de lazo abierto es
B-6-12. Considere el sistema que aparece en la figura
K
6-14, Trace el diagrama de Bode para la función de trans- COS E 05 )
25 >» Derermine el valor de la ganancia K tal que la magnitud del
sís + 1)ís +10)
pico de resonancia «¿de la respuesta en frecuencia sea 2 db, o
6 (s) sea M, = 2 db.
B-6-17, En la figura 6-117 se ve un diagrama de. bloques de

un sistema de control. Determinar el rango de ganancia K
Figura 6-114 Sistema de control, para la estabilidad.
Capitulo 6 / Análisis de respuesta en frectiencia . $71

B-6-21. En la figura 6-119 aparece el diagrama de Bode de
s+1 un sistema G(¡jw) determinado experimentalmente. Deter-
mine la función de transferencia G(s).
30
. o]
20
B-6-18. Considere un sistema de lazo cerrado cuya función db 0 AN

de transferencia de lazo abierto es N ao
7 Ps
GH) = TD -20 X
Determine el valor máximo de la ganancia K para la estabi- -40 Agr

lidad como función del tiempo muerto 7,
B-6-19, Trace el diagrama polar de

ER 90"
COS
(SP — 6(fs) + 12
ES A 1 18-
AL PA
PP --180*
Demuestre que para el rango de frecuencias 0 < 07 <2v43,
esta ecuación es una buena aproximación de la función de
transferencia de retardo de transporte e FS, 01 02 0406 1 2 4 6810 20
-270*
40 60 100.
w en radís
B-6-20. En la figura 6-118 aparece un diagrama de Bode de
una función de transferencia G(s). Determine esta función Figura 6-118 Diagrama de Bode de una función de
de transferencia. transferencia G(s).
20 1 T T T FT
O ===] A o?
CC A] ] nl ZO 161
Pa] Po
SN
20 : pS 907
NS A]
db PS]
-40 180
IN /6
-60 No 270”
Figura 6-19
Diagrama de Bode
de un sistema -80 ¡ dilo ! tati -360*
obienido en forma Q.! 0.2 04 06 1 2 4 6 10 20 40
experimental,
«en radís

Técnicas de diseño y
compensación
7-1 INTRODUCCION
El objetivo primordial de este capítulo es presentar algunos procedimientos para el di-
seño y la compensación de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo, con
una entrada y una salida. Compensación es la modificación de la dinámica del sistema
para satisfacer las especificaciones requeridas. Los procedimientos que se describen en
este capítulo para el diseño y compensación de sistemas de control, son el método del
lugar de las raíces y los métodos de respuesta en frecuencia (el diseño basado en los mé-
todos en el espacio de estado se tratará en el capitulo 10).
Especificaciones de comportamiento. Los sistemas de control se diseñan para

cumplir tareas determinadas. Con frecuencia los requerimientos impuestos a los siste-
mas de control toman la forma de especificaciones de funcionamiento. En general
están relacionados con la exactitud, estabilidad relativa y velocidad de respuesta.
Para problemas rutinarios de diseño, las especificaciones de funcionamiento se
pueden dar en términos de valores numéricos definidos. En otros casos, pueden estar
dados en parte como magnitudes numéricas precisas, en parte como planteos cualitati-
vos. En este caso, las especificaciones podrian cambiar durante el curso del diseño, de-
bido a que es posible que no se alcancen a cumplir determinadas especificaciones (por
requerimientos contradictorios) o que se llegara a un sistema excesivamente costoso.
En términos generales, las especificaciones de funcionamiento no deben ser más
restrictivas de lo necesario para cumplir determinada tarea. Si en determinado sistema
de control fuera de gran importancia la exactitud en estado estacionario, no se deberían
exigir especificaciones muy rígidas de funcionamiento en respuesta transitoria, pues ta-
les especificaciones requeririan componentes muy costosos, Téngase presente que la
513
parte más importante del diseño de un sistema de control consiste en establecer en for-
ma precisa las especificaciones de funcionamiento, a fin de lograr un sistema de control
óptimo para el objetivo previsto.
Método convencional de diseño de sistemas. En la mayoría de los casos reales,

el método de diseño a seguir lo determinan las especificaciones de funcionamiento apli-
cables al caso particular. Al diseñar sistemas de control, si las especificaciones de fun-
cionamiento se expresan en términos de mediciones de comportamiento en el dominio
del tiempo, como tiempo de crecimiento, sobreimpulso máximo o tiempo de estableci-
miento, o mediciones del comportamiento en el dominio de la frecuencia, como mar-
gen de fase, margen de ganancia, valor del pico de resonancia, o ancho de banda, no
hay otra posibilidad más que la de utilizar el enfoque convencional que consiste en el
método del lugar de las raíces y/o los métodos de respuesta en frecuencia.
Los sistemas diseñados por procedimientos convencionales por lo general están
restringidos a sistemas con una entrada y una salida, invariantes en el tiempo. El dise-
ñador trata de satisfacer todos los requerimientos mediante la repetición juiciosa del
método de prueba y corrección. Al finalizar el diseño de un sistema, el diseñador veri-
fica si satisface todas las especificaciones de funcionamiento. Si no lo hace, repite el
proceso de diseño ajustando los valores de los parámetros o modificando la configura-
ción hasta que se cumplan todas las especificaciones. Aunque el diseño está basado en
un procedimiento de prueba y corrección, el ingenio y la experiencia del diseñador
juegan un papel importante en el éxito del diseño. Un diseñador experimentado es
capaz de diseñar un sistema aceptable sin realizar demasiados intentos,
Al construir un sistema de control, se sabe que una modificación adecuada de la di-
námica de la planta constituye un medio simple de cumplir con las especificaciones de
comportamiento. Sin embargo, esto no siempre es posible en la práctica, porque la
planta puede ser fija y no admitir modificación, En tal caso se deben ajustar pará-
metros distintos a los de la planta fija. En este capítulo, se supone que la planta está
determinada y es inalterable.
Compensación del sistema. Ajustar la ganancia es el primer paso para que el

sistema logre un funcionamiento satisfactorio. Sin embargo, en muchos casos prácti-
cos, no basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones da-
das. Con frecuencia, aumentar el valor de la ganancia mejora el funcionamiento esta-
cionario, pero redunda en una estabilidad pobre, o hasta en inestabilidad. En tal caso
es necesario rediseñar el sistema (modificando la estructura o incorporando elementos
o componentes adicionales) para alterar el funcionamiento global, de manera que el
sistema se comporte en la forma deseada. Tal rediseño o el agregar un dispositivo ade-
cuado, se denomina compensación. El dispositivo que se inserta en el sistema a fin de
satisfacer las especificaciones se denomina compensador, el cual compensa precisa-
mente las deficiencias de funcionamiento del sistema original.
Diseño de sistemas complejos. Los métodos de diseño utilizando el lugar de las

raices y la respuesta en frecuencia que consisten esencialmente en ajustar la ganancia y
el diseño de compensadores, son muy útiles, sin embargo están limitados a sistemas de
control relativamente simples, como los de una entrada y una salida, lineales e inva-
riantes en el tiempo.
si Ingenieria de control moderna

Si bien el diseño de sistemas de control por los métodos de lugar de las raices y de
respuesta en frecuencia constituyen un esfuerzo de ingeniería, el diseño de sistemas en
el contexto de la teoría de control moderna (métodos en el espacio de estado), emplea
formulaciones matemáticas del problema y aplica teoría matemática a problemas de di-
seño de sistemas que pueden tener varias entradas y salidas y pueden ser variables en el
tiempo. Aplicando la teoría de control moderna, el diseñador puede partir de un índice d
de comportamiento, junto con las restricciones impuestas al sistema, y proceder a dise-
ñar un sistema estable mediante un procedimiento completamente analítico. La ventaja
del diseño basado en esa moderna teoria de control, es que permite al diseñador produ-
cir un sisterna de control óptimo respecto al indice de comportamiento considerado.
Sin embargo, es importante tener en cuenta que esta técnica de diseño no se puede
aplicar si las especificaciones de comportamiento están dadas en términos de magnitudes
en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia, en cuyos casos las técnicas
del lugar de la raices y de respuesta en frecuencia demuestran ser muy útiles.
Compensación en serie y compensación en la retroalimentación (o paralelos).

En las figuras 7-1(a) y (b) se muestran esquemas de compensación utilizados común-
mente en sistemas de control reatroalimentados. La figura 7-1(a) muestra la forma co-
mo el compensador G,(s) queda colocado en serie con la planta. Este esquema recibe el
nombre de compensación en serie.
Una alternativa a la compensación en serie, consiste en retroalimentar la(s) señal(es)
de algun(os) elemento(s), y colocar un compensador en el trayecto de retroalimentación
interna resultante, como se ve en la figura 7-1(b). Tal compensación se denomina con-
pensación de retroalimentación o compensación en paralelo,
Al compensar sistemas de control, por lo general el problema se centra en el diseño
adecuado de un compensador en serie o paralelo. La elección entre compensación en
G¿(s) | Gls) >
Hs [«
(o)
Gy1s) Gals) >
Figura 7-1 G¿1s) [+

(a) Compensación en
serie; His) be
(b) compensación de
retroalimentación o
paralelo. (b)
Capitulo 7 / Técnicas de diseño y compensación 575

serie y compensación de retroalimentación, depende de la naturaleza de las señales en el
sistema, los niveles de potencia en los diversos puntos, los componentes disponibles, la
experiencia del diseñador, consideraciones energéticas, ete.
En general, la compensación en serie puede ser más simple que la de retroalimenta-,
ción; sin embargo, la compensación en serie requiere amplificadores adicionales para
incrementar la ganancia y/o brindar separación. (Para evitar disipación de potencia, el
compensador en serie se inserta en el punto de mínima energía en el trayecto directo).
Nótese que, en general, la cantidad de componentes requeridos en el caso de la com-
pensación de retroalimentación es menor que la cantidad de componentes necesarios en
la compensación en serie, siempre que se disponga de una señal adecuada, porque la
transferencia de energía va desde el nivel de potencia más elevada al de menor nivel.
(Esto significa que pueden no ser necesarios amplificadores adicionales).
Al hablar sobre compensadores, se utilizan terminologías como red de adelanto, red
de atraso, y red de retardo-atraso. Si se aplica una entrada senoidal e, a la entrada de
una red, y la salida estacionaria e, (que es también senoidal) tiene un adelanto de fase,
entonces la red se denomina red de adelanto. (La magnitud del adelanto de la fase es
una función de la frecuencia de entrada). Si la salida en estado estacionario e, tiene un
atraso de fase, entonces la red se denomina red de atraso. En una red de atraso-ade-
lanto, se producen en la salida tanto atraso como adelanto de fase, pero en diferentes
regiones de frecuencias; un atraso de fase se produce en la región de bajas frecuencias y
un adelanto de fase en la región de alta frecuencia. A un compensador con carac-
terísticas de red de adelanto, red de atraso, o red de atraso-adelanto, se le denomina
compensador de adelanto, compensador de atraso, o compensador de atraso-adelanto.
Compensadores. Si se necesita un compensador para cumplir con especifica-

ciones de comportamiento, el diseñador debe lograr un dispositivo físico que tenga la
función de transferencia indicada por el compensador.
Se han utilizado numerosos dispositivos físicos para tales propósitos. De hecho, en
varios libros se encuentran muchas ideas útiles para construir compensadores.
Entre las muchas clases de compensadores, ampliamente utilizados, están los de
adelanto, de atraso, de atraso-adelanto, y compensadores con retroalimentación de ve-
locidad (tacómetro). Este capitulo se limita fundamentalmente al estudio de estos ti-
pos. Los compensadores de adelanto, atraso, y atraso-adelanto pueden ser dispositivos
electrónicos (como los circuitos que utilizan amplificadores operacionales) o redes RC
(eléctricas, mecánicas, neumáticas, hidráulicas o combinaciones de ellas), y amplifica-
dores,
En el diseño efectivo de un sistema de control, si se utiliza o no un compensador
electrónico, neumático, hidráulico, o eléctrico, es una cuestión que se debe resolver
parcialmente en base a la naturaleza de la planta controlada. Por ejemplo, si la planta
controlada incluye un fluido inflamable, se deben elegir componentes neumáticos (tan-
to como compensador como en carácter de actuador) para evitar la posibilidad de chis-
pas. Sin embargo, si no existen riesgos de fuego, por lo general se utilizan compensadores
electrónicos. (En realidad, las señales no eléctricas con frecuencia se transforman en
eléctricas por su simplicidad de transmisión, mayor exactitud, mayor confiabilidad, fa-
cilidad de compensación, etcétera),
576
Procedimientos de diseño. En el procedimiento de prueba y corrección del dise-
ño de sistemas, se establece un modelo matemático del sistema de control y se ajustan
los parámetros de un compensador. La parte que consume más tiempo de esta tarea, es
verificar que el comportamiento del sistema siga las especificaciones previamente
establecidas para cada cambio de parámetros, El diseñador debería usar una compu-
tadora digital para evitar cálculos engorrosos necesarios en esta verificación.
Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, el diseñador debe construir
un prototipo y verificar el sistema de lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta
de lazo abierto, el diseñador cierra el lazo y verifica su funcionamiento. Debido a los
efectos de carga que se despreciaron entre los componentes, no linealidades, pa-
rámetros distribuidos, y otros que no fueron considerados para el diseño original, el
comportamiento efectivo del sistema prototipo probablemente difiera de las predic-
ciones teóricas. Así, es probable que el primer diseño no satisfaga los requerimientos de
funcionamiento. Por prueba y corrección, el diseñador debe introducir modificaciones
en el prototipo hasta que el sistema cumpla con las especificaciones. Al hacerlo, debe
analizar cada prueba, y tiene que incorporar los resultados del análisis a la prueba
siguiente. El diseñador debe ver que el sistema final cumpla las especificaciones de fun-
cionamiento, y que al mismo tiempo, sea confiable y económico.
Se debe notar que al diseñar sistemas de control con los métodos del lugar de las
raíces o de respuesta en frecuencia, el resultado final no es único, porque la solución
mejor u óptima puede no estar definida con precisión si las especificaciones están dadas
en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia.
Por lo general es deseable que un sistema diseñado presente los menores errores po-
sibles ante una señal de entrada. En este sentido, el efecto amortiguador debe ser razo-
nable y la dinámica del sistema debe ser relativamente insensible a cambios pequeños
en los parámetros del sistema. Las perturbaciones indeseables deben atenuarse en for-
ma correcta, [En general, la porción de alta frecuencia debe ser rápida atenuación de
manera que se puedan atenuar los ruidos de alta frecuencia (como los de los sensores).
Si el ruido o las frecuencias de perturbación se conocen se pueden utilizar filtros recha-
zabanda para atenuar esas frecuencias específicas]. Si el diseño del sistema se reduce
finalmente a unas cuantas posibilidades, se puede realizar una elección óptima entre
ellos, por consideraciones como funcionamiento global proyectado, costo, espacio y
peso.
Lineamientos del capítulo. En la sección 7-1 se presentó una introducción a la

compensación de sistemas de control. En la sección 7-2 se analizan temas introducto-
rios para el diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raices y el
método de respuesta en frecuencia. Se estudian las características básicas de los com-
pensadores de adelanto, atraso, y atraso-adelanto. En la sección 7-3 se tratan detalles
de las técnicas de compensación de adelanto basadas en los procedimientos del lugar de
las raices y de la respuesta en frecuencia. La sección 7-4 estudia las técnicas de compen-
sación en atraso, utilizando los métodos tanto del lugar de las raices como los de res-
puesta en frecuencia. En la sección 7-5 se presentan las técnicas de compensación en
atraso-adelanto. Básicamente, la compensación de atraso-adelanto es una combinación
de la compensación en atraso y la de adelanto. Se presenta un análisis detallado del di-
seño de compensadores en atraso-adelanto. La sección 7-6 trata de las reglas de ajuste
de controladores PID (proporcional, integral y derivativo); aquí se detallan las reglas
de Ziegler-Nichols de sintonización o afinación, Finalmente, la sección 7-7 resume las
Capitulo 7 / Técnicas de diseño y compensación 5m

técnicas de compensación en adelanto, atraso y en atraso-adelanto junto con
un breye
análisis del control PID y control 1-PD de plantas físicas.
7-2 CONSIDERACIONES PRELIMINARES DE DISEÑO
Los problemas de diseño que se consideran en este capítulo, tratan del mejoramiento
del comportamiento del sistema mediante la inserción de un compensador. La com-
pensación de un sistema de control se reduce al diseño de un filtro cuyas caracteristicas
tiendan a compensar las características indeseables o inalterables de la planta. El tema
se limita a compensadores continuos en el tiempo.
En las secciones 7-3 a 7-5, se considerará en forma específica el diseño de compensa-
dores en adelanto, en atraso y en atraso-adelanto. En estos problemas de diseño, se
coloca un compensador en serie con la función de transferencia inalterable G(s) para
obtener el comportamiento deseado. El problema principal involucra la selección
cuidadosa de polo(s) y cero(s) del compensador G.(s) para alterar el lugar de las raices
o la respuesta en frecuencia de modo que se cumplan las especificaciones.
Método del jugar de las raices para diseñar sistemas de control. El método del
lugar de las raices es un procedimiento gráfico para determinar las ubicaciones de todos
los polos de lazo cerrado, partiendo det conocimiento de las ubicaciones de los polos y ce-
ros de lazo abierto al variar algún parámetro (usualmente la ganancia) de cero a infini-
to. Este método brinda una clara indicación de los efectos del ajuste de parámetros. Una
ventaja del método del lugar de las raices, consiste en que es posible obtener informa-
ción sobre la respuesta transitoria, así como sobre la respuesta en frecuencia, partiendo
de la configuración de polos y ceros del sistema en el plano s.
En la práctica el diagrama del lugar de las raices de un sistema indica que el fun-
cionamiento deseado puede no lograrse por el simple ajuste de la ganancia. De hecho,
en algunos casos, el sistema puede no ser estable para todos los valores de ganancia.
Entonces se requiere modificar la forma del lugar de las raíces para alcanzar las especi-
ficaciones de funcionamiento.
Al diseñar un sistema de control, si se requiere un ajuste diferente al de ganancia, se
deben modificar los lugares de las raices insertando un compensador adecuado. Una
vez comprendidos perfectamente los efectos de la adición de polos y/o ceros en el lugar
de las raices, se pueden determinar fácilmente las ubicaciones de polo(s) y cero(s) del
compensador que modificará la forma del lugar de las raices en la forma deseada. En
esencia, en el diseño por medio del método del lugar de las raices, se modifica la forma
de los lugares de las raíces del sistema a través del uso de un compensador, de modo
que se puede colocar un par dominante de polos de lazo cerrado en la ubicación desea-
da. (Frecuentemente se especifica la relación de amortiguamiento y la frecuencia natu-
ral no amortiguada de un par dominante de polos de lazo cerrado).
Efectos de la adición de polos. El agregar un polo a la función de transferencia

de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las raíces hacia la derecha, tendiendo
a disminuir la estabilidad relativa y aumentar el tiempo de establecimiento de la res-
puesta, (Recuerde que agregar un control integral añade un polo en el origen, haciendo

Te
Figura 7-2
(a) Diagrama del
lugar de las raices de
un sistema con un
solo polo;
at
7
3
al
Q
(b) diagrama del
un sistema con dos
polos; (c) diagrama
del lugar de las (a) (6) tc)
raices de un sistema
con tres polos.
al sistema menos estable). La figura 7-2 muestra ejemplos del lugar de las raices que
ilustran los efectos de la adición de un polo a un sistema con un solo polo y la adición
de dos polos al mismo sistema.
Efectos de la adición de ceros. El agregar un cero a la función de transferencia

de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las raíces hacia la izquierda, tendien-
do a hacer al sistema más estable y a disminuir el tiempo de establecimiento de la res-
puesta. (Fisicamente, agregar un cero a la función de transferencia directa significa
añadir control derivativo al sistema. El efecto de este control es introducir cierto grado
de anticipación al sistema y acelerar la respuesta transitoria). La figura 7-3(a) muestra
el lugar de las raíces para un sistema estable con ganancia pequeña, pero inestable con
ganancia grande. Las figuras 7-3(b), (c), y (d) muestran diagramas del lugar de las
raices para un sistema cuando se añade un cero a la función de transferencia de lazo
abierto. Nótese que cuando se agrega un cero al sistema de la figura 7-3(a), éste se vuel-
ve estable para todos los valores de ganancia.
3
(o) (bj
Figura 7-3
(a) Diagrama del
un sistema con 1res
polos; (b), (c), y (d)
diagramas del lugar
Q
de las raices que

a
muestran los efectos

de la adición de un
cero al sistema con
tres polos. (c) (d)
Capítulo 7 / Técnicas de diseño y compensación 579

Método de la respuesta en frecuencia para diseñar sistemas de contro). Es
importante notar que en el diseño de sistemas de control, el comportamiento de res-
puesta transitoria es de suma importancia. En el método de respuesta en frecuencia se
especifica en forma indirecta el funcionamiento en respuesta transitoria; es decir, el
comportamiento en respuesta transitoria se especifica en términos de margen de fase,
margen de ganancia, amplitud del pico de resonancia (que dan una estimación general
del amortiguamiento del sistema); la ganancia a la frecuencia de cruce, la frecuencia de
resonancia, ancho de banda (que dan una estimación general de la velocidad de la res-
puesta transitoria); y constantes de error estático (que dan la exactitud en estado esta-
cionario). Aunque la relación entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia
es indirecta, en el método de Bode se pueden satisfacer adecuadamente las especifica-
ciones en el dominio de la frecuencia.
Una vez diseñado el lazo abierto por el método de respuesta en frecuencia, se pueden
determinar los polos y ceros de lazo cerrado. Se deben verificar las caracteristicas de
respuesta transitoria para ver si el sistema diseñado satisface o no los requisitos en el
dominio del tiempo. Si no lo hace, entonces se debe modificar el compensador y repetir
el análisis hasta obtener un resultado satisfactorio.
El diseño en el dominio de la frecuencia es simple y directo. El diagrama de respues-
ta en frecuencia indica claramente la forma en que se debe modificar el sistema, aunque
no se pueden predecir en forma cuantitativa las caracteristicas de respuesta transitoria,
El procedimiento de respuesta en frecuencia se puede aplicar a sistemas o componentes
cuyas caracteristicas dinámicas están dadas en forma de datos de respuesta en frecuen-
cla. Nótese que debido a la dificultad en deducir ecuaciones que describan ciertos
componentes, tales como componentes neumáticos e hidráulicos, las características
dinámicas de éstos se determinan experimentalmente mediante pruebas de respuesta en
frecuencia. Los diagramas de respuesta en frecuencia determinados experimentalmente
se pueden combinar fácilmente con otros diagramas cuando se utiliza el método de
Bode. Nótese también que al tratar con ruidos de alta frecuencia, resulta que el proce-
dimiento de respuesta en frecuencia es el más conveniente.
En el diseño en el dominio de la frecuencia hay dos procedimientos básicamente,
Uno es el método del diagrama polar y el otro es el método del diagrama de Bode.
Cuando se añade un compensador, el diagrama polar no conserva su forma original y,
por lo tanto, hay que trazar un nuevo diagrama polar, lo cual toma tiempo y, por tan-
to; no resulta conveniente. Por otro lado, se puede hacer un diagrama de Bode del
compensador, agregándolo simplemente al diagrama de Bode original, de manera que,
es sumamente sencillo trazar el diagrama de Bode completo, si se varía la ganancia de
lazo abierto, la curva de magnitud se desplaza hacia arriba o hacia abajo sin modificar
la forma de la curva, mientras la curva de ángulo de fase permanece sin cambio, Por
tanto, para fines de diseño, es mejor trabajar en el diagrama de Bode.
Un procedimiento común en el método de diseño del diagrama de Bode, consiste en
ajustar primero la ganancia de lazo abierto, de modo que se satisfagan los requerimien-
tos de exactitud en estado estacionario; luego se trazan las curvas de magnitud y de án-
gulo de fase para el lazo abierto no compensado (con la ganancia de lazo abierto recién
ajustada). Si no quedan satisfechas las especificaciones de margen de fase y de margen
de ganancia, se determina un compensador que modifique la forma de la función de
transferencia de lazo abierto. Finalmente, si aún restan requerimientos por cumplir, se
intenta 'satisfacerlos, a menos que algunos sean contradictorios entre sí.
$580 Ingeniería de control moderna

A
AN
Información que se obtiene de la respuesta en frecuencia de lazo abierto. La
región de baja frecuencia (que está por debajo de la frecuencia de cruce de ganancia),
indica el comportamiento en estado estacionario del sistema de lazo cerrado. La región
de frecuencias medias (la región cercana al punto —1 + ¿0) indica la estabilidad relati-
va. La región de alta frecuencia (que está por encima de la frecuencia de cruce de
ganancia), indica la complejidad del sistema.
Requerimientos en respuesta en frecuencia de lazo abierto. Se podría decir

que, en muchos casos prácticos, la compensación es esencialmente un compromiso
entre la exactitud en estado estacionario y la estabilidad relativa.
Para tener un valor grande de la constante de error de velocidad y no obstante una
estabilidad relativa satisfactoria, se requiere modificar la forma de la curva de respues-
ta en frecuencia de lazo abierto,
La ganancia en la región de baja frecuencia debe ser suficientemente grande y ade-
más, cercana a la frecuencia de cruce de ganancia, la pendiente de la curva del logaritmo
de la magnitud en el diagrama de Bode debe ser de —20 db/década. Esta pendiente de-
be extenderse a una banda de frecuencia bastante ancha como para asegurar un margen
de fase adecuado. Para la región de alta frecuencia, la magnitud debe atenuarse lo más
rápido posible para minimizar los efectos del ruido.
En la figura 7-4 se dan ejemplos de curvas de respuesta en frecuencia de lazo abierto
y lazo cerrado deseables e indeseables.
Respecto a la figura 7-5, se ve que se puede lograr el cambio de forma de la curva de
respuesta en frecuencia de lazo abierto si la región de alta frecuencia del lugar, sigue al
lugar G(jw), mientras que la porción de baja frecuencia del lugar, sigue al lugar
GA jo). La curva modificada G.(ju)G(jw) debe tener márgenes de fase y de ganancia
razonables o debe ser tangente a un círculo Mí adecuado, como se muestra,
Caracteristicas básicas de la compensación en adelanto, atraso y atraso-ade-

lanto. La compensación en adelanto brinda esencialmente una mejora apreciable en
la respuesta transitoria y una pequeña modificación en la exactitud del estado esta-
Im db
Deseable
No deseable
o il]
- A *
EN Logw
a s X
No deseable A
Deseable
Deseable F—No deseable
(a) (b)
Figura 7-4 — (a) Ejemplos de curvas de respuesta en frecuencia de lazo abierto deseables e
indeseables; (b) ejemplos de curvas de respuesta en frecuencia de lazo cerrado deseables e
indeseables.
Capítulo 7 / Téenicas de diseñó y compensación o. $81

imá
Circulo M
Figura 7-5
Modificación de la
forma de la curva de
respuesta en
frecuencia de lazo
abierto.
cionario. Puede acentuar los efectos de ruido en frecuencias altas, En cambio, una
compensación en atraso, brinda un mejoramiento apreciable en la exactitud del estado
estacionario a expensas de un aumento del tiempo de respuesta transitoria. La compen-
sación en atraso suprime los efectos de ruidos en frecuencias altas. Una compensación
en atraso-adelanto combina las caracteristicas de la compensación en adelanto y de la
compensación en atraso. El uso de una compensación en adelanto o en atraso incre-
menta en uno el orden del sistema (a menos que se produzca cancelación entre el cero
del compensador y un polo de la función de transferencia de lazo abierto no compensa-
da). El uso de un compensador de atraso-adelanto incrementa el orden del sistema en
dos [a menos que haya cancelación entre cero(s) del compensador en atraso-adelanto y
polo(s) de la función de transferencia de lazo abierto no compensada], lo que significa
que el sistema se torna más complejo y se hace más difícil controlar el comportamiento
de respuesta transitoria. La situación particular determina el tipo de compensación a
utilizar.
7-3 COMPENSACION EN ADELANTO
En esta sección primero se analiza la realización de compensadores de tiempo conti-

nuo (o analógicos) en adelanto. Luego se presentan los procedimientos de diseño de
compensadores en adelanto basados en los métodos del lugar de las raices y de la res-
puesta en frecuencia, Finalmente, se comenta el control PD.
Compensadores en adelanto. Hay muchas formas de realizar compensadores en

adelanto de tiempo continuo (o analógicos). Aquí se presentan tres tipos de compensa-
dores en adelanto: redes electrónicas que utilizan amplificadores operacionales, una
red eléctrica RC, y un conjunto mecánico de resorte-amortiguador. En la práctica se
utilizan comúnmente compensadores con amplificadores operacionales, A conti-
nuación se estudiarán los tres tipos de circuitos.

| Ca |
C;
1
J1
W Za
AAN AN
| a | Er o A
ele
Es) pa
ñ—————————
Els)
"E Ets) Exts)
x
“Y Y
= Red de adelanto o atraso Inversor de signo
(a) (b)
Figura 7-6 — (a) Circuito con amplificador operacional; (b) circuito con amplificador
operacional utilizado como compensador en adelanto o atraso,
Circultos electrónicos de adelanto utilizando amplificadores operacionales,

La figura 7-6(a) muestra un circuito electrónico que utiliza un amplificador opera-
cional. La función de transferencia de este circuito se puede obtener como sigue: se de-
finen las impedancias de entrada y salida como Zy y Zo, respectivamente. Entonces,
R; R,
z, = —"— Zh=
VOR Cis +1 2 RCos +1
Como la corriente de entrada al amplificador es despreciable, la corriente /, esigual a la
corriente /,. Entonces /; = $), 0
Els) — E) _ E) — EG)
Z; Za
Como E'(s) = 0, se tiene

1
E6) __L2_ RRCst1__ A RA a

Ss +. —
ELs) Z; R, R.Cos + 1 C, s+ l
RC)
Nótese que la función de transferencia en la ecuación (7-1) contiene un signo negativo.
Entonces este circuito es inversor de signo. $1 no conviene hacer una inversión de signo
en esta aplicación, se puede conectar un inversor de signo ya sea a la entrada o a la sali-
da del circuito de la figura 7-6(a). En la figura 7-6(b) se muestra un ejemplo. El inversor
de signo tiene la función de transferencia de
ES) Ra
E(S) Ry
Capítulo 7 / Técnicas de diseño y compensación : 583

Tabla 7-1 Circuitos con amplificadores operacionales que pueden utilizarse
como compensadores
Acción de _ Epls) a Ys :
control Gs) = Ets) Circuitos con amplificador operacional
Re
A;
1 Pp - RRo . .
R,
2 l = 3 ACMitos
Ra Ro
3 PD BR Ri (R¡Cys + 1)
Fla Fa Polos +1
4 PI ZE
Fa A
ZE
RoCas
Fla Fo (2,Cis + iRC2S +1)

5 PIO RRTTCRES 7
3% 2L25
8 | Adelantoo Fa Re RiCis +1
atraso Ry Fr RoCos +1
Pb Ra (17, + Ps) Cs +11 07Cos +1)

1? Atraso:adelanto Fa ey (RiCis + 1 Ro + Ra) Cos + 1]

La ganancia del inversor de signo es —R¿¿Ry. Por tanto, el circuito de la figura 7-6(b)
tiene la función de transferencia siguiente:
1
Eds) RR, RIOS + 1 RC RC,
+ ——
Els) RR, Ras +1 RC, 1
RA,
A
A 2
- als +1 : 1 0-2)
s + —
ar
donde
RC
T=RC, aT=RCa, K.= 5
RC)
Nótese que
RC, R>Cs RARA RC,

Ka = 2222 = , a=
RIC¿R¡C, RR, RC,
Este circuito tiene una ganancia de cd de XK, = RaR,yHR,Ry).

De la ecuación (7-2) se ve que este circuito es un circuito de adelanto si R¡C¡>R,C,,
o a<1. Es una red de atraso si R/C, <R>C), la tabla 7-1 muestra diversos circuitos que
incluyen amplificadores operacionales que se pueden usar como compensadores,
Red eléctrica de adelanto. En la figura 7-7 se muestra un diagrama de una red

eléctrica de adelanto. Se deducirá la función de transferencia de este circuito. Como es
habitual en la deducción de la función de transferencia de cualquier cuadrípolo, se su-
pone que la impedancia de la fuente que ve el circuito es cero y que la impedancia de
carga de salida es infinita.
Utilizando los simbolos definidos en la figura 7-7, se encuentra que las impedancia
complejas Z, y Z¿ son
Z,= KR Za =R
ROS +1 20002
POTTS az
A
1 1
mM
A
ARAN
bra. oo. Ji
| ' 2
Figura 9-7 es Ra e to
Circuito eléctrico de 1 :
I E
adelanto.
Capitulo 7? / Técnicas de diseño y compensación 585

La función de transferencia entre la salida E,(s) y la entrada Ej(s) es
EAS) _ La _ R> R|¡Cs + 1
E, Ls) Zi 1 +2 2 Ri+9R
! 2 R > Cs +1
Se define
R
RIC =7T, a2 1 |
Entonces la función de transferencia se hace

I
s +
Eds) Q
Ts+1 =
? T
Els) aTs +1 1
s+->
al
Si este circuito RC se utiliza como compensador en adelanto, se requiere agregar un

amplificador con una ganancia K. ajustable, de modo que la función de transferencia
del compensador es
1
Ts +1 +7
Gs) = Ka —— = Ko
as +1 1
Red mecánica de adelanto. En la figura 7-8 se muestra un diagrama de una red

mecánica de adelanto. Del diagrama se obtienen las siguientes ecuaciones:
ba(x, _ 1.) - bi, > y)
b ¿o > y) = ky
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condi-

ciones iniciales cero, eliminando después Y(s), se llega a
br
=$ +1
XAs) > k
XI bi+b bs b,
btbko
lg 1
Esta es la función de transferencia entre X,(s) y X¡(s), Definiendo
by
—=T,
b, =a=< 1
k bh+b “
se obtiene
l
s+2>2
XA As) _ Ts +1 Ml T
Xi Cafs+1 I
+=
QT

on
Igual que en el caso del circuito eléctrico RC discutido anteriormente, si esta red mecá-
nica se utiliza como compensador en adelanto, es necesario agregar un dispositivo con
ganancia K, ajustable, de modo que la función de transferencia del compensador es
ts+1o =K. 2
+
GAS) = Ka ——
as + 1 !
Características de los compensadores en adelanto. Considere un compensa-

dor en adelanto con la siguiente función de transferencia
s + l
Pr!
ars +17 0 ! (
0<a<1l
e )
s+ —
ar
Tiene un ceroens = 1/7y un poloens = — 1(07). Como 0 < q < 1, se ve que el cero
siempre está ubicado a la derecha del polo en el plano complejo. Nótese que para un
valor pequeño de e, el polo está ubicado lejos a la izquierda. El valor minimo a está li-
mitado por la construcción fisica del compensador en adelanto. Generalmente se toma
el valor mínimo de acalrededor de 0.07. (Esto significa que el máximo adelanto de fase
que se puede producir con un compensador es de aproximadamente 60%),
La figura 7-9 muestra el diagrama polar de
joT +1
. 0<a<l
“var +1 ( e )
con K, = 1. Para un valor dado de e, el ángulo entre el eje real positivo y la línea tan-
gente trazada desde el origen hasta el semicírculo, produce el máximo ángulo de fase de
adelanto d,,. A la frecuencia en el punto tangente se le denomina w,,. De la figura 7-9,
el ángulo de fase en w = 0, es d,,, donde
Tmf
O e
RA 5 (Iza) to
1
400
Re
L—
5 (t+ a)
. Figura 7-9 — Diagrama polar

Figura 7-8 de un compensador en
Red mecánica de adelanto a(juf + DAjuaT + 1),
adelanto. donde 0 <a < 1.

Figura 7-10
Diagrama de Bode
de un compensador
en adelanto
aljoT + DijwoaT + ol
F
1
T
«TO
P
12
r
100
T
l), donde a = 0,1. w en radís
l=a
2 la
send,, = = 13
b l+a l4+a (1-5)
2
La ecuación (7-3) relaciona el ángulo de fase en adelanto máximo y el valor de «*.

En la figura 7-10 se muestra el diagrama de Bode de un compensador en adelan-
to cuando K, = 1 y a= 0,1, Las frecuencias de cruce para el compensador en adelanto
sonw = yo = (07)= 10/T. Al examinar la figura 7-10, se puede ver que (9, €S la
medida geométrica de las dos frecuencias de cruce, o
1 1 1
] 08 Om =zo 5(1s —p ++ log log —
+)
Por tanto
l
Sm Tr (7-4)
Como se ve en la figura 7-10, el compensador en adelanto es básicamente un filtro

pasa altos. (Las altas frecuencias pasan, pero las frecuencias bajas se atenúan).
Técnicas de compensación en adelanto basadas en el método del lugar de las

raices. El método del lugar de las raíces para diseñar controladores es muy poderoso
cuando las especificaciones se dan en términos de magnitudes en el dominio del tiempo,
como la relación de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada de los
polos dominantes de lazo cerrado, sobreimpulso máximo, tiempo de crecimiento y
tiempo de establecimiento,
Considere un problema de diseño en el que el sistema original es o bien inestable pa-
ra todos los valores de la ganancia, o es estable, pero tiene características indeseables de
respuesta transitoria. En tal caso, se necesita modificar el lugar de las raíces próximo al
eje y al origen, para que los polos dominantes de lazo cerrado estén en las ubica-

G, 15) > Gls)
Y
Figura 7-11
Sistema de control.
ciones deseadas en el plano complejo. Este problema se puede resolver insertando un

compensador en adelanto adecuado, en cascada con la función de transferencia directa.
Los procedimientos para diseñar un compecsador en adelanto para el sita de la
figura 7-11 por el método del lugar de las raices, se pueden indict cono sigue:
1. De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicación desea: *.:

los polos dominantes de lazo cerrado.
2, Al trazar el lugar de las raíces, determine si con sólo ajustar la ganancia se logra
obtener o no los polos de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficien-
cia angular q. Este ángulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para
que el nuevo lugar de las raíces pase por las ubicaciones deseadas de los polos dominan-
tes de lazo cerrado.
3, Suponga que el compensador G.(s) es
1
s+-=
Ts +1
GAS) = Ka ——= .= K — e Za <
afTs + 1 (0<a<1)
s+
af
donde «a y T se determinan a partir de la deficiencia angular. K, se determina a partir
del requisito de ganancia de lazo abierto.
4. Silas constantes de error estático no se especifican determine la ubicación del po-
lo y cero del compensador en adelanto de modo que el compensador en adelanto
contribuya con el ángulo necesario $. Si no hay otros requisitos impuestos al sistema,
trate que el valor de a sea lo mayor posible. Por lo general un valor más grande de «:
produce un valor grande de K,, lo cual es deseable. (Si se especifica alguna constante de
error estático, en general es más simple utilizar el procedimiento de respuesta en fre-
cuencia).
5. Determine la ganancia de lazo abierto del sistema compensado partiendo de la
condición de magnitud.
Una vez diseñado un compensador, verifique si se cumplen todas las especifica-

ciones de funcionamiento. Si el sistema compensado no cumple las especificaciones de
funcionamiento, se repite el procedimiento de diseño ajustando el polo y el cero del
compensador hasta que se cumplan todas esas especificaciones. Si se requiere una cons-
tante de error estático grande, coloque en cascada una red de atraso, o altere el
compensador en adelanto para que tenga el carácter de un compensador de atraso-
adelanto,

Nótese que si los polos dominantes de lazo cerrado seleccionados no son realmente
dominantes, será necesario modificar la ubicación del par de polos de lazo cerrado.
(Los polos de lazo cerrado no dominantes modifican la respuesta obtenida por los po-
los dominantes de lazo cerrado solos, La magnitud de la modificación depende de la
ubicación de esos polos de lazo cerrado remanentes).
EJEMPLO 7-1 Considere el sistema que se ve en la figura 7-12(a). La función de transferencia directa es
4
Gs) = +2
En la figura 7-12(b) se puede ver el diagrama del lugar de las raices para este sistema. La función
de transferencia de lazo cerrado es
CS 4
RS) 42544
_ 4
Cs + 14 VD) + 1 jv3)
Los polos de lazo cerrado se ubican en
s=-—1+jv3
La relación de amortiguamiento de los polos de lazo cerrado es 0.5, La frecuencia nátural no

amortiguada de los polos de lazo cerrado es 2 rad/s. La constante de error estático de velocidad es
250. Y > po EGO
Se desea modificar los polos de lazo cerrado de modo que se obtenga la frecuencia natural no
amortiguada w, = 4 pad/s, sin cambiar el valor de la relación de amortiguamiento £ = 0,5,
Recuerde que en él plano complejo, la relación de amortiguamiento Y de un par de polos
complejos, puede expresarse en términos del ángulo 8, que se mide desde el eje jw, COMO se ve en
la figura 7-13(a), con
í = send
Jus
E
Polos de lazo cerrado
yy)
/ x E .
5 4 -3 - o log
-jt
4 .
sis+2) 4-j2
Figura 7-12
(a) Sistema de [3
control; (b) diagrama

del lugar de las
raices, (a) (b)

fu Ju]
O ue
8 a L<0
ú ” -
£=<0
Figura 9-13 Xx
(a) Polos complejos.
(b) líneas de relación
de amortiguamiento
€ constante, (a) (b)
En otras palabras, las líneas de relación de amortiguamiento constante £ son lineas radiales que
pasan por el origen como se ve en la figura 7-13(b). Por ejemplo, una relación de amortiguamien-
to de 0.5 requiere que los polos complejos queden sobre líneas que pasan por el origen y con un
ángulo de 3.60% respecto al eje real negativo, (Si la parte real de un par de polos complejos es po-
sitiva, lo que significa que el sistema es inestable, el valor correspondiente de £ es negativo). La
relación de amortiguamiento determina la ubicación angular de los polos, mientras que la distan-
cia del polo al origen queda determinada por la frecuencia natural no amortiguada «,..
En este ejemplo, las ubicaciones deseadas de los polos de lazo cerrado son
s$= -2 + ¡2v3 |
En muchos casos, tras haber obtenido el lugar de las raices del sistema original, se pueden mover
los polos de lazo cerrado a la ubicación deseada con un simple ajuste de ganancia. Sin embargo,
ese no es el caso en este sistema. Por lo tanto, se insertará un compensador en la trayectoria directa.
El siguiente, es un procedimiento general para determinar el compensador en adelanto. Prime-
ro, encuentre la suma, en el lugar deseado, de uno de los polos dominantes de lazo cerrado con
los polos de lazo abierto y los ceros del sistema original, y determine el ángulo q necesario a agre-
gar, para que la suma total de los ángulos sea igual a H180%(2k + 1). El compensador en adelan-
to debe contribuir con este ángulo q. (Si el ángulo bes bastante grande, se pueden necesitar dos o
más compensadores en adelanto más que uno único).
Si el sistema original tiene la función de transferencia de lazo abierto G (5), el sistema compen-
sado tendrá la función de transferencia de lazo abierto :
s + 7
G4s6(s) =|K. Gís)
: s+ —
al
donde
+ !
s+>
Ts +1 T
GAN(5 = Ka SE
————=K : | Za <
(0<a<i1)
: ar
É > A >
Nótese que hay muchos valores posibles para T y a que dan la contribución angular necesaria en
los polos descados de lazo cerrado.
El paso siguiente consiste en hallar las ubicaciones del polo y del cero de la función de transfe-
rencia del compensador en adelanto. Al elegir el valor de T, se introducirá un procedimiento para
hallar el máximo valor posible de a. Luego se traza una línea horizontal que pasa por el punto P,
la ubicación deseada para uno de los polos dominantes de lazo cerrado; lo cual se puede ver en la
figura 7-14, Trace también una linea que conecte el punto P y el origen, Bisecte el ángulo entre las
líneas PA y PO, como se ve en la figura 7-14, Trace las dos lineas PC y PD que forman un ángulo
+12 con la bisectriz PB. Las intersecciones de PC y PD con el eje negativo real, dan la ubica-
ción necesaria del polo y cero de la red de adelanto. El compensador así diseñado hará que el pun-
to P sea un punto en el lugar de las raices de la red de adelanto, Con la condición de magnitud se
determina la ganancia de lazo abierto.
En este sistema, et ángulo de G(s) en el polo de lazo cerrado deseado es
TT LAA
a
4
[- ¿pod 20:
a30 la o7 o = —210*
frota ze
yoo
Asi, si se necesita que el lugar de las raices pase por un polo de lazo cerrado deseado, el compen-
sador en adetanto debe contribuir con 4 = 30? en este punto. Siguiendo el procedimiento de diseño
anterior, se determinan el cero y el polo del compensador en adelanto, como se ve en la figura 7-15,
que resulta
Ceroens = —2,9 Polo ens = —5,4
o bien
! 1
T= == JAS,
= 0.345 aT == =0,185
c 29 54
Entonces, a = 0.537, La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
Goco=k 2294 K5+29)

14504 sd +2) + 2Ks + 5.4)
Lo
donde K-= 4K.. En la figura 7-15 se muestra el diagrama del lugar de las raíces para el sistema
comperisado. La ganancia K se evalía a partir de la condición de magnitud, como sigue: respecto
al diagrama del lugar de las raices para el sistema que se ve en la figura 7-15, se calcula la ganancia
K de la condición de magnitud, como
Kis + 2.9)
A =1
ss + Ds + A. IS
NN
ro|e-
ru -e-
qe
e
a
Figura 7-14
Determinación del
. polo y cero de una
red de adelanto.

Figura 7-15
Diagrama del lugar
de las raíces del
sistema compensado.
o bien
K = 18.7
De aquí sigue que
18.7(s + 2.9)
CAICOS DA 5)
La constante K, del compensador en adelanto es
K.= —4 = 4,68
De aquí que Ka = 2,51. El compensador en adelanto, por tanto, tiene la función de transferen-
aa 0.3455 +1, git 29

GAS = 2.51
0.1855 +1 " s4+ 54
Si el circuito electrónico con amplificadores operacionales que se ve en la figura 7-6(b) se utili-
za como compensador recién diseñado, los valores de los parámetros del compensador en adelan-
to se determinan a partir de
EAS) _RaRs RICH 1, 6 0.3455 +1

Eds) RR, RC +1 7 0.1855 + 1
como se muestra en la figura 7-16, donde se ha elegido arbitrariamente C, = Cy = 10 pFyRj3=
10Kk0,
La constante de error de velocidad K, se obtiene de la expresión
K. = limsG.(5)G(s)
s—.0
— ti 8.7 + 2.9)
Toosts + 2Ms + 5.4)
= 5,02 seg] a
Nótese que el tercer poto de lazo cerrado del sistema diseñado se puede obtener, dividiendo la
ecuación característica entre los factores conocidos como
s(s + Ds + 5.4) + 18.3 + 2.9) = (s + 2 + 243)s + 2 — ¡2W3Ns + 3.4)

is
103
PAN
lL— 18.5k8 46.8k0
o AAN > ¡OK

34.5 k0 + AAN
Els)
! Els) Eds)
Figura 7-16
Compensador en o o
adelanto.
El método de compensación anterior permite ubicar los polos dominantes de lazo cerrado en
los puntos deseados en el plano complejo. El tercer polo ens = —3.4 está cerca del cero agregado
ens = -—-2,9, Por tanto, el efecto de este polo en la respuesta transitoria es relativamente pe-
queño, Como no se ha impuesto restricción al polo no dominante, ni se ha especificado el valor
del coeficiente de error estático de velocidad, se concluye que el diseño logrado es satisfactorio.
Nótese que el cero del compensador se puede colocar ens = —2 y el polo ens = —4, de modo
que la contribución del compensador en adelanto es 30%, (En este caso el cero del compensador en
adelanto ha de cancelar un polo de la planta, dando por resultado un sistema de segundo orden,
en lugar de uno de tercer orden, como se diseñó). Se puede ver que en este caso K, vale 4 s—1, Se
pueden elegir otras combinaciones que produzcan también un adelanto de fase 30%, (Para dife-
rentes combinaciones de un cero o polo del compensador que contribuye con 30%, el valor de a
será diferente, y también lo será el valor de K,). Aunque se puede lograr cierto cambio en el valor
de K, alterando la localización del polo y cero del compensador en adelanto, si se desea un
aumento apreciable en el valor de K,,, hay que cambiar el compensador en adelanto por un com-
pensador en atraso-adelanto. (Para compensación en atraso-adelanto, véase la sección 7-5).
Técnicas de compensación en adelanto basadas en el método de respuesta en

frecuencia. La función primaria del compensador en adelanto es modificar la forma
de la curva de respuesta en frecuencia, dando suficiente adelanto de ángulo de fase
como para contrarrestar el atraso de fase excesivo asociado con los componentes del
sistema fijo.
Considere nuevamente el sistema que se muestra en la figura 7-1. Supóngase que las
especificaciones de funcionamiento están dadas en términos de margen de fase, margen
de ganancia, coeficiente de error estático de velocidad, etc. El procedimiento para dise-
ñar un compensador en adelanto por el método de respuesta en frecuencia se puede
plantear como sigue:
1. Suponga el siguiente compensador en adelanto:
Ts+1
Gas) = Ka = K. 7
aTs +1
594 Engeniería de control moderna
o, RA ¿
“- 2. EN A
Se define
Koa = K
Entonces
Ts +1
Gs) = K—_———
afys + 1
La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
caco =k EL Gs)» LLL 6 - EL

AA aTs +1 VS Ts +1 Y TS 1(s)
donde
Gs) = KG(s)
Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error estático.

2. Utilizando la ganancia K determinada, trace el diagrama de Bode de G,(jw), del
sistema no compensado, pero con la ganancia determinada, Evalúe el margen de fase,
3. Determine el ángulo de fase en adelanto «+ necesario para agregarlo al sistema.
4, Determine el factor de atenuación a utilizando la ecuación (7-3). Determine la
frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado G;¡(jw) es igual a
-20 log (UVa). Elija esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia. Es-
ta frecuencia corresponde a w,, = 1(WaT), y el máximo desplazamiento de fase se
produce a esta frecuencia d,,,.
5. Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto como sigue:
Cero del compensador en adelanto: wm = O
Polo del compensador en adelanto: o ==,
6. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de a hallado en el paso 4, cal-

cule la constante K. de
7. Verifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio. Si no lo

fuera, repetir el proceso de diseño modificando la ubicación del polo y cero del com-
pensador hasta que se logre un resultado satisfactorio,
EJEMPLO 7-2 Considere el sistema que se muestra en la figura 7-17. La función de transferencia de lazo abierto es
4
Gts)(y) = =—
ED
Se desea diseñar un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error estático de veloci-
dad K, sea 205 *, el margen de fase no sea menor a 50%, y el margen de ganancia sea por lo me-
nos de 10 db. CA
AS a
AF
4
Caphulo 7? / Técnicas de diseño y compensación Ho Gli. 595

CE
Se utilizará un compensador en adelanto de la forma siguiente
Py+ 1 ST
Gts)= Ka =K
ay + 1
s+—
a
El sistema compensado tendrá la función de transferencia de lazo abierto G4s)G(s).

Se define
4K
G = KG ¿_0PE KA
2) L) ss +2)
donde K£ = Ka.
El primer paso en el diseño es ajustar la ganancia K para cumplir con la especificación de fun-
cionamiento en estado estacionario, o brindar el coeficiente de error estático de velocidad re-
querido. Como este coeficiente está dado como 20 s—!, se obtiene
Ts +1 váK
= lim s GANG)
LsIG(s) = lia In n= lim ———T—
men =2KkK = 00
o bien
K = 10
Con A = 10, el sistema compensado satisfará el requerimiento en estado estacionario,

Luego se traza el diagrama de Bode de
Guia == ————o
40 =>
20
CAOS Ge + 05 je AD
La figura 7-18 muestra las curvas de magnitud y de ángulo de fase de G,( 0). Partiendo de este
diagrama, se puede hallar que los márgenes de fase y de ganancia son 17% y + < db, respectiva-
mente. (Un margen de fase de 17% implica que el sistema es bastante oscilatorio. Asi, satisfacer la
especificación en estado estacionario brinda un funcionamiento pobre en cuanto a respuesta tran-
sitoria). La especificación pide un margen de fase de al menos 50%. Se halla así que el adelanto de
fase adicional necesario para satisfacer el requerimiento de estabilidad relativa es 33%. Para lograr
un margen de fase de 50? sin disminuir el valor de K, el compensador en adelanto debe contribuir
con el ángulo de fase requerido.
Nótese que añadir un compensador en adelanto modifica la curva de maenitud en el diagrama
de Bode, observe que la frecuencia de cruce de ganancia se desplazará a ta derecha. Se debe conm-
pensar el atraso de fase de G,(j0) incrementado debido al aumento en la frecuencia de cruce de
ganancia. Considerando el desplazamiento en la frecuencia de cruce de ganancia, se puede supo-
ner que p,,, el máximo adelanto de fase requerido, es aproximadamente de 38%. (Esto significa
que se agregaron 5% para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de ganancia),
Como h > MT de A A e ,
send
4 ”
sis+2) :
Figura 7-17
Sistema de control.

40
20
db 0 PS
> y
-20
-40 NN
o
-907
y
PA |
Figura 7-18 L | vá J
- 180% j rn A
Diagrama de Bode de
1 2 4 [amo 2 30 60 80100
Ga) = 106(jw)
wen rada
= 40 joo + 2)].
A (DL
d,, = 38" corresponde a a. = 0.24, Una vez determinado el factor de atenuación e: con base en el
máximo ángulo de fase en adelanto requerido, el próximo paso consiste en determinar las fre-
cuencias de cruce w = 1/Tyw = 1/(a7) del compensador en adelanto. Para hacerlo, nótese pri-
mero que el máximo ángulo de fase en adelanto requerido d,, se produce a la frecuencia media
geométrica entre las dos frecuencias de cruce, 0w = 1/(Wa?T).[Vea la ecuación (7-4)]. El tamaño
de la modificación en la curva de magnitud en w = 1(Va7T) debido a la adición del término
(Ts + lHoTs + Des
l
l+j=
| + jor AL
O A 1 Va
l 4 ja—
va
Se hace notar que
Va 0.24 0.49
AA
y 1G,(ju)]= —6.2 db corresponde a w = 9 rad/s. Se debe elegir esta frecuencia para que sea la
nueva frecuencia de cruce de ganancia t,. Nótese que esta frecuencia corresponde a 1/(vor )0
= UHvan),

LL
ar Va
18.4o
El compensador en adelanto determinado es
Gs) =K, [AA = RS

OR a osas y 1
donde el valor de K, se determina como
K, === -—=417
a 0.24
Así, la función de transferencia del compensador se convierte en
+ dd .
GAS) = 41714441 ++ 1
400225
s+ 18.4 0.0545 + 1
Nótese que
GAS).
K
GAS)
Gi(s) = 10 10G(5)
_= GASG(s)
Las curvas de magnitud y de ángulo de fase para G.( jw)/10 aparecen en la figura 7-19. El sistema
40
2 =
A
L "o TO O A
LAS 1Ó
db 0 IA
-6 db N Pje e
x
sx
xs
—20| E
L
6, = 106
>? s NJ Z
ION
-40 | >
b A dl VTA] -]
or mp7 Ce -—bob]
L 10 _
"90%
FAA) G¿G J
Figura 7-19
Diagrama de Bode PE, =106 Copo [50 0 7
-180* ] Tteromado EA
para el sistema 1 2 4 6 8h 20 40 80 80 00
compensado. w en rad/s
598 Ingentería de control moderna
cz Es
compensado tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
GAGO = 4L. s+441 == 4

MAS MT A A
Las curvas gruesas de la figura 7-19 muestran la curva de magnitud y de ángulo de fase para el sis-
tema compensado. El compensador en adelanto produce un aumento en la frecuencia de cruce de
ganancia de 6.3 a 9 rad/s. El incremento en esta frecuencia significa un aumento de ancho de
banda. Esto implica un aumento en la velocidad de respuesta. Se ve que los márgenes de ganancia
y de fase son de 50% y + o, respectivamente. El sistema compensado de la figura 7-20, por lo
tanto, satisface los requerimientos de estado estacionario y de estabilidad relativa.
Nótese que para sistemas de tipo 1, como el sistema recién considerado, el valor del coeficiente
de error estático de velocidad K, es el valor de la frecuencia correspondiente a la intersección de
la extensión de la recta inicial de —20 dbYdécada con la línea de O db, como se muestra en la
figura 7-19,
En la figura 7-21 se presentan los diagramas polares del sistema no compensado G¡(jw) =
10G (ju) y del sistema compensado G.(j0G(a). De la figura 7-21 se ve que la frecuencia de reso-
41.7(s +4,41) S 4 Ñ
s +18,4 | sis +2) >
Figura 7-20
Sistema
compensado,
Imá
- 1
T Je
o 1 Re
o
lo
a P=1
6 ¡( ju) 6
Figura 7-21
w=3 P-2
Diagramas polares
de la función de 4
transferencia de lazo
Ge (Ju) Gl ju) La
abierto compensada
y no compensada
(G|: sistema no
compensado; G¿G: w=3
sistema 4
compensado).
Capítulo 7 / Técnicas de diseño y compensación

bl
z
- nancia del sistema no compensado es de 6 rad/s y la del sistema compensado es de 7 rad/s. (Esto
indica también que se ha incrementado el ancho de banda).
De la figura 7-21, se halla que el valor del pico de resonancia M, para el sistema no compensa-
do con K = 10 es de 3, El valor de M, para el sistema compensado es de 1,29, lo cual indica clara-
mente que el sistema compensado tiene una estabilidad relativa mejorada. (Nótese que el valor de
M, se puede obtener fácilmente transfiriendo datos del diagrama de Bode al diagrama de Nichols.
Vea ejemplo 7-4),
Nótese que si el ángulo de fase G,(jw) decrece rápidamente cerca de la frecuencia de cruce de
ganancia, la compensación en adelanto se hace inefectiva porque el desplazamiento en la frecuen-
cia de cruce de ganancia hacia la derecha dificulta producir suficiente adelanto de fase a la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Esto significa que, para producir el margen de fase deseado, se
debe utilizar un valor muy pequeño de «. Sin embargo, el valor de er, no debe ser inferior a 0,07
ni el máximo adelanto de fase d,, debe ser superior a 60%, porque tales valores requerirán una ga-
nancia adicional de valor excesivo, [Si se necesitan más de 60%, se pueden utilizar dos (o más) re-
des de adelanto en serje con en amplificador separador].
Control PD, El control proporcional y derivativo es una versión simplificada del

compensador en adelanto, El controlador PD tiene la función de transferencia Gs),
donde
GAS = Kiu(1 + Tus)
El valor de K, se determina generalmente para satisfacer los requerimientos de estado

estacionario. Se elige la frecuencia de cruce 1/7, tal que el adelanto de fase se produzca
en la proximidad de la frecuencia de cruce de ganancia. Aunque el margen de fase se
puede incrementar, la magnitud del compensador continta aumentando en la región de
frecuencia 1/7, < w. (Asi el controlador PD es un filtro paso altas). El incremento con-
tinuado de la magnitud es indeseable pues amplifica los ruidos de alta frecuencia que
pudieran encontrarse en el sistema, Por lo tanto, es preferible la compensación en ade-
lanto, en lugar del control PD. La compensación en adelanto puede dar suficiente ade-
lanto de fase, pero el incremento de magnitud en la región de alta frecuencia es mucho
menor que la del controlador PD.
Debido a que la función de transferencia del controlador PD incluye un cero, pero
no hay polo, no es posible lograrlo en forma eléctrica sólo con elementos pasivos REC,
La obtención de un controlador PD con amplificadores operacionales, resistores y
capacitores es posible, pero con el controlador PD es un filtro paso altas, como se men-
cionó anteriormente, el proceso de diferenciación comprendido, puede producir serios
problemas de ruido en algunos casos, En cambio, no hay problema si el controlador
PD se obtiene de elementos hidráulicos o neumáticos.
Finalmente, el control PD, como es el caso de la compensación en adelanto, mejora
la respuesta transitoria (es decir, rápido tiempo de crecimiento con pequeño sobreim-
pulso).
7-4 COMPENSACION EN ATRASO

Esta sección inicia con la presentación de la realización de compensadores en atraso; un
compensador electrónico en atraso que utiliza amplificadores operacionales, un com-

pensador eléctrico en atraso que utiliza una red RC, y un compensador en atraso mecá-
nico que utiliza un resorte y amortiguadores. Luego se estudian los procedimientos de
diseño utilizando compensadores en atraso. Al final, se compara el controlador Pl con
un compensador en atraso.
Compensador electrónico en atraso que utiliza amplificadores operacionales.

Ea configuración del compensador electrónico en atraso que utiliza amplificadores
operacionales es la misma que la del compensador en adelanto de la figura 7-6(b). Si se
elige R¿C) >R/C en el circuito de la figura 7-6(b), se vuelve un compensador en atraso,
Con referencia a la figura 7-6(b), la función de transferencia del compensador en atra-
so está dada por
1
ES
2 AS =KB—=K, Ts +1 +7
Els) BTs + 1 1
So
BT
donde
RAC,
T=RI¡C,,
11 B T = Ry,
22 B = =>
RC,
Nótese el uso de f en lugar de e; en las expresiones anteriores, En el compensador en

adelanto se utilizó a para indicar la relación R,C/R¡C|, que era menor que l, o
0 < qa < 1.En este capitulo siempre se supondrá qued <a <1y B>l.
Compensador en atraso que utiliza una red eléctrica RC. La figura 7-22
muestra una red eléctrica de atraso. Las impedancias complejas Z, y Z, son
Li = KE, Ls =R+—
Cs
La función de transferencia entre el voltaje de salida E,(s) y el de entrada E(s) está da-
da por
EX Zi R.CS +1
ES) OZ + Zs AR + RICOS AH 1
Se define
R) + BR,
RE
2 =T, ——=B>I
Ro B
Entonces la función de transferencia es
l
s+-u
Es) _ Ts +1 _ 1 T
Ely Pfs+1 B l
gs +=
pr

e Z
o—
O AAA > o
1 1 L-
Lol
l ¿Re '
e; | | €
Figura 7-22 FC |
Circuito elécirico de Li]
alraso,
Si este circuito RC se utiliza como compensador en atraso, por lo general se necesita

agregar un amplificador con ganancia ajustable X.B de modo que la función de transfe-
rencia del compensador sea
Gs) =k pol = Ko:

More arre po
BT
S —
Red mecánica de atraso, La figura 7-23 muestra una red mecánica de atraso.
Consiste en un resorte y dos amortiguadores. La ecuación diferencial para esta red me-
cánica es
DAX _ Xa) + kx; => Xo) = bx,
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de esta ecuación, suponien-

do condiciones iniciales cero, y reescribiendo, se obtiene
b,
35 +1
Xals) bis +k — k
X4s) (bi +bJs+k hb
OS
Xx;
Figura 7-23
Red mecánica de
atraso.

Si se define
XA) Ts+ 1 _ 1] 7
X(s) BTs+1 8 l
gs +
pr
Igual que en el caso de la red eléctrica de atraso, si se utiliza esta red mecánica como
compensador en atraso, es necesario agregar un dispositivo de enlace con una ganancia
ajustable K.B de modo que la función de transferencia del compensador sea
KB Ts +1
10 = KB
Gto) S +7
Ss =—
. pT
Características de los compensadores en atraso. Considere el compensador en

atraso con la siguiente función de transferencia:
|
Ts 5 +1 +7
Gas)(5) = KPPB BÍS
——+1 = K.——— (B >| )
s+o
BT
En el plano complejo, un compensador en atraso tiene un ceroens = —1/Ty un polo

ens = —1/(BT). El polo está ubicado a la derecha del cero.
La figura 7-24 muestra un diagrama polar del compensador en atraso. En la figura
7-25 se muestra un diagrama de Bode del compensador, donde XK. = 1 y B= 10. Las
frecuencias de cruce del compensador en atraso están eno = TF yw = 1487)Como
aparece en la figura 7-25, donde los valores de K.y de B están colocados en ! y 10, res-
pectivamente, la magnitud del compensador en atraso es 10 (o 20 db) a bajas frecuen-
cias y la unidad (0 db) a frecuencias altas, Asi, el compensador en atraso es esencial-
mente un filtro paso bajas.
Técnicas de compensación en atraso basadas en el método del lugar de las

raíces. Considere el problema de hallar una red de compensación adecuada para un
sistema que presenta características satisfactorias de respuesta transitoria, pero no sa-
tisfactorias en estado estacionario. En este caso la cormpensación consiste esencialmen-
te en incrementar la ganancia de lazo abierto sin modificar apreciablemente las
características de respuesta transitoria. Esto significa que el lugar de las raices más cer-
cano a lo polos dominantes de lazo cerrado no debe variar en forma significativa, pero
hay que aumentar la ganancia de lazo abierto tanto como sea necesario. Esto se puede
Capítulo 7 / Técnicas de diseño y compensación —- 603

Figura 7-24 Diagrama polar del compensador en atraso A Brie? + DAjoBT + P,
db
La
09T ol
==
r
>
w en radís
Figura 7-25 — Diagrama de Bode del compensador en atraso BGjoT + D/opT + 1),
con B = 10,
lograr si se coloca un compensador en atraso en cascada con la función de transferencia

directa.
Para evitar una modificación apreciable del lugar de las raíces, la contribución angu-
lar del circuito de atraso debe estar limitada a un valor pequeño, por ejemplo 5%, Para
asegurar esto, el polo y el cero del circuito de atraso se colocan relativamente juntos y
cerca del origen en el plano s. Entonces los polos de lazo cerrado del sistema compensa-
do se desplazan levemente de sus ubicaciones originales. Por tanto, las características
de respuesta transitoria no se alteran.
Considere el compensador en atraso G.(s), donde
Ts +1 +5
OO(n== KBKB $
—— = k —_——
+—
(1-5)
7-5
$ BT
Si el cero y el polo del compensador en atraso se colocan muy cerca entre sí, entonces
en s = 5,, donde s, es uno de los polos dominantes de lazo cerrado, las magnitudes s; +
(7D) ys + [I(BT)] son casi iguales, o bien:

[Gtsyl = |(K.——]| Ko.
Ss >
pr
Esto implica que si la ganancia K, del compensador en atraso es 1, las caracteristicas de

respuesta transitoria no se alterarán. (O sea que la ganancia global de la función de
transferencia de lazo abierto se puede incrementar en un factor de 6, donde B >1). Si el
polo y el cero están ubicados muy cerca del origen, entonces el valor de fK puede hacerse
muy grande. Nótese que usualmente | 15, y B = 10 es una buena elección. (Nótese
I<p<
que el valor de T debe ser grande, pero su valor exacto no es crítico. Sin embargo, no
debe ser excesivament e elevado, para evitar dificultades en la construcción del compen-
sador de atraso de fase con elementos fisicos).
Un aumento en la ganancia significa un aumento en las constantes de error estático.
Si la función de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado es G(s), el
coeficiente de error estático de velocidad K, es
K, = lím sG(s)
+0
Si el compensador se elige según la ecuación (7-5), entonces para el sistema compensa-

do con la función de transferencia de lazo abierto G4s)G(s) el coeficiente de error está-
tico de velocidad K, es
É . = lim sG.sG(s)
soy
lim G(9K,
s-»0
= KK,
Así, si el compensador está dado por la ecuación (7-5), el coeficiente de error estático
de velocidad aumenta en un factor de K¿f3, donde K,. es aproximadamente uno.
Procedimientos de diseño para compensar en atraso por el método del lugar de

las raíces. El procedimiento para diseñar compensadores en atraso para el sistema
que aparece en la figura 7-26 por el método del lugar de las raíces es el siguiente. (Se
supone que el sistema no compensado cumple las condiciones de respuesta transitoria
por simple ajuste de la ganancia. Si no es así, debe referirse a la sección 7-5).
t. Trace el diagrama del lugar de las raices para el sistema no compensado cuya fun-
ción de transferencia de lazo abierto es G(s). Basado en las especificaciones de respues-
ta transitoria, ubique los polos dominantes de lazo cerrado en el lugar de las ralces.
2. Suponga que la función de transferencia del compensador en atraso es
Bl isi-
Ts +1
Gs) = K.B pr +1 = K.
+
a
605
G¿ (5) > Gts) —
Figura 7-26
Sistema de control.
Entonces la función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es

Gs) G(s).
3. Evalúe el coeficiente de error estático particular especificado en el problema.
4. Determine la magnitud del aumento en el coeficiente de error estático para satis-
facer las especificaciones.
5. Determine el polo y cero del compensador en atraso que produce el aumento ne-
cesario en el coeficiente de error estático particular sin alterar, en forma notoria, el lu-
gar de las raíces original. (Note que la relación entre el valor de ganancia requerido en
las especificaciones y la ganancia hallada en el sistema no compensado, es la relación
requerida entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen).
6. Trace un nuevo lugar de las raíces para el sistema compensado. Ubique los polos
dominantes de lazo cerrado en el lugar de las raices. (Si la contribución angular del cir-
cuito de atraso es muy pequeña, es decir, unos pocos grados, entonces el hugar de las
raíces original y el nuevo, son casi idénticos. De otro modo, habrá una leve discrepan-
cia entre ellos, Luego, ubique, en el nuevo lugar de las raíces, los polos dominantes de
lazo cerrado deseados, con base en las especificaciones de respuesta transitoria).
7. Ajuste la ganancia X, del compensador partiendo de la condición de magnitud de
que los polos dominantes de lazo cerrado queden en las ubicaciones deseadas.
EJEMPLO 7-3 Considere el sistema de la figura 7-27(). La función de transferencia directa es
1.06
COS EDGE 2)
El diagrama del lugar de las raices para el sistema es el que aparece en la figura 7-27(b).
La fun-
ción de transferencia de lazo cerrado es
CS 1.06
Ri ss + Dix + 2) + 1.06
1.06
(5 + 0,33 — j0.58X(s + 0.33 + /0.58Xs + 2.33)
Los polos dominantes de lazo cerrado son
s= 0.33 + j0.58
La relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado es £ = 0,5. La frecuen-
cla natural no amortiguada de los polos dominantes de lazo cerrado es 0.67 rad/s. La constante
de error estático de velocidad es 0.53 s—!,
Se desea incrementar el coeficiente de error estático de velocidad K,, hasta casi 5 57! sin cam-
biar en forma notable la ubicación de los polos dominantes de lazo cerrado.

Hu)
-3
1,06 E
sis + 1)(s+2) P= ¿1
F=j2
ta) (b)
Para cumplir esta especificación, se inserta un compensador en atraso como el de la ecuación

(7-5) en cascada con la función de transferencia directa. Para incrementar el coeficiente de error
estático de velocidad en un factor de aproximadamente 10, se elige fB = 10 y se colocan el cero y el
poto del compensador en atraso ens = —0,1 ys = —0.0l, respectivamente. La función de trans-
ferencia del compensador en atraso es
s +01
Gas) = K
“s + 0.01
La contribución angular de esta red de atraso cerca de un polo dominante de lazo cerrado es de
alrededor de siete grados. (Esto es, aproximadamente el máximo admisible). Como la contribu-
ción angular de esta red de atraso no es muy pequeña, hay un pequeño cambio en el nuevo lugar
de las raices cerca de los polos dominantes de lazo cerrado.
ce kE EOL 106
COLA DE +2)
Kt+ s
0.1)
ss + D.0D6 + DG +2)
donde
K = 1.06K.
En la figura 7-28(a) aparece el diagrama de bloques del sistema compensado. En la figura 7-28(b)
se presenta el diagrama del lugar de las raices para el sistema compensado cerca de los polos do-
minantes de lazo cerrado, junto con el lugar de las raices original.
Si la relación de amortiguamiento de los nuevos polos dominantes de lazo cerrado se mantiene
igual, los polos se obtienen a partir del nuevo lugar de las raices como sigue:
$, = 0.28 + 50.51, 5, = 0.28 —j0.5!

ma.
s+Ol 1,06
“s+0.0l sis+1)(s+2)
Y
K¿= 0,925
ta)
jus
4
Y
Sistema no compensado ——
2
/ tj
Polo original de lazo cerrado
. — Nuevo polo de lazo cerrado

Sistema compensado...
Figura 9-28
(a) Sistema
compensado;
(b) diagramas del
lugar de las raíces
para el sistema
compensado y no
compensado. (b;
La ganancia X de lazo abierto es
y [+ 0.0D6s + Ds + 2)
s +01 s= —0.28 + ¡0,51 20.98
Entonces, la ganancia K. se determina como
K 0.98
K.= 106 106 0.925
—
Así la función de transferencia del compensador en atraso diseñado es
s+0,1 105 +1
Gs) = 0.925
go A 0.01 9.23 100s + 1
Entonces el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
0.98(s + 0.1) _ 4.9(105 + 1)

Gs) =
s(s + 0.0D)s + 1Ks + 2) 5(100s + Tis + 10.55 + 1)

El coeficiente de error estático de velocidad K,, es
K, = limsG,(s = 4.9 seg!

s0
En el sistema compensado, el coeficiente de error estático de velocidad se ha incrementado a 4.9

sTL, 0 4.9/0,53 = 9,25 veces el valor original. (El error en estado estacionario ante una entrada
rampa ha disminuido a casi un 11% del valor del sistema original). Se ha alcanzado el objetivo
esencial de diseño, de incrementar la constante de error estático de velocidad hasta aproximada-
mente 5 s—!, (Si se desea incrementar el coeficiente de error estático de velocidad hasta exacta-
mente 5 s7!, o bien se modifican las ubicaciones del polo y cero del compensador en atraso, o se
utiliza el compensador en atraso actual, pero eligiendo K¿ = 0.944. En este último caso, sin em-
bargo, la retación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado resulta levemente
disminuida. En este problema, se puede considerar que el diseño es bastante aceptable).
Nótese que como el polo y el cero del compensador están juntos y localizados muy cerca del
origen, su efecto en la forma del lugar de las raices original es muy pequeño. El lugar de las raices
de los sistemas compensado y sin compensar es muy similar y sólo difiere en la presencia de una
rama del lugar de las raices cerca del origen en el sistema compensado, Sin embargo, el valor del
coeficiente de error estático de velocidad es 9.25 veces el del sistema sin compensar,
Los otros dos polos de lazo cerrado del sistema compensado se encuentran como sigue:
s= -—2.3l, Ss = -0,137
La adición del compensador en atraso incrementa el orden del sistema de tres a cuatro, añadiendo
un polo adicional de lazo cerrado cercano al cero del compensador en atraso. Debido a que el po-
lo de lazo cerrado agregado en s = —0,137 está cerca del cero en s = --0,1, el efecto de este polo
en la respuesta transitoria es pequeño. Como el polo en s = —2,31 está muy lejos del eje jw en
comparación con los polos dominantes de lazo cerrado, el efecto de este polo en la respuesta tran-
sitoria es pequeño también. Por lo tanto, se pueden descartar, con poco error, los polos de tazo
cerrado 53 y 54. La conclusión es que los dos polos de lazo cerrado 5, y s2 son dominantes. Se
puede predecir una respuesta bastante precisa considerando solamente los polos dominantes de
lazo cerrado.
La frecuencia natural no amortiguada del sistema compensado es 0.58 rad/s. Este valor es
aproximadamente 13% menor que el valor original, 0.67 rad/s, Esto implica que la respuesta
transitoria del sistema compensado es menor que la del sistema original. Requiere mayor tiempo
para la estabilización. Si esto es tolerable, la compensación en atraso estudiada presenta una solu-
ción satisfactoria al problema de diseño dado.
Procedimientos de diseño para compensadores en atraso por el método de la

respuesta en frecuencia. La función primaria de un compensador en atraso es ate-
nuar en el rango de alta frecuencia para dar a un sistema suficiente margen de fase, La
característica de atraso de fase no tiene importancia en la compensación en atraso.
El procedimiento para el diseño de compensadores en atraso para el sistema de la
figura 7-26, por el método de la respuesta de frecuencia, se puede presentar como
sigue:
1, Suponga el siguiente compensador de atraso;

Ts +1 T
GAS) = KB ers 11 =K, T (B> 1)
pT
Se define
KB=K
Entonces
GAN) =K Fi

Ts+1 Ts +1 Ts +
CIAO = KG GS) = ES = Sri Gs)
donde
G¡(s) = KG(s)
Determine la ganancia K para satisfacer los requerimientos de la constante de error es-

tático dada.
2. Si el sistema no compensado G,(jw) = KG(jo) no satisface las especificaciones
en márgenes de fase y ganancia, halle el punto de frecuencia donde el ángulo de fase de
la función de transferencia de lazo abierto es igual a —180% más el margen de fase
requerido. El margen de fase requerido es el margen de fase especificado más 5% a 122,
(La adición de 5% a 12% compensa el atraso de fase del compensador). Elija esta fre-
cuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
3, Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase debido al compensador en
atraso, el polo y cero del compensador en atraso deben ubicarse por debajo de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Por lo tanto, se debe elegir la frecuencia de cruce
w = YT (correspondiente al cero del compensador en atraso) una octava a una década
por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. (Si las constantes de tiempo del
compensador en atraso no se hacen demasiado grandes, la frecuencia de cruce = 1/7
se puede elegir una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia).
4. Determine la atenuación necesaria para bajar la curva de magnitud a O db en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Note que esta atenuación es —20 log P, deter-
mine el valor de B. Luego, la otra frecuencia de cruce (correspondiente al polo del com-
pensador en atraso) se determina de w = 1XB7).
5. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de f determinado en el paso 5,
calcule la constante XK. de
K.==K
B
EJEMPLO 7-4 Considere el sistema de la figura 7-29. La función de transferencia de lazo abierto esta dada por
l
ADE EMOS AD
610 lageniería de control moderna

1 Mera
sis
+ 1110.55 +1) o
Figura 7-29
Sistema de control.
Se desea compensar el sistema de modo que el coeficiente de error estático de velocidad K, sea
5 57H, el margen de fase sea por lo menos de 40% y el margen de ganancia por lo menos de 10 db.
Se utilizará un compensador de atraso de la forma
Ts +1 s+ s
Gs) = BT FIT RA (B> 1)
S+—
pT
Se define
Kp=K
También se define
K
Gs) = KG(S) = ==
1(s) (s) ss + 110.55 + 1)
El primer paso del diseño es ajustar la ganancia K para cumplir con el coeficiente de error estático
de velocidad requerido. Así
K. = lim sG(5G(s5)= = Him s =—— Gs) = lim sG,(5)

st sv 7 so
= lim
1 A
———— sk A K=5
snsís + 1600.55 + |) !
o bien
K=5
Con K = $5, el sistema compensado satisface el requisito de funcionamiento en estado estaciona-

rio,
Luego se traza el diagrama de Bode de
5
UN o + OS +1)
En la figura 7-30 se pueden ver las curvas de magnitud y ángulo de fase de G,(jw). Del diagrama,
se ve que el margen de fase es de —20%, lo que significa que el sistema es inestable.
Nótese que la adición de un compensador en atraso modifica la curva de fase en el diagrama
de Bode, por tanto, se deben añadir 5% a 12” al margen de fase especificado para compensar
dicha modificación. Como la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40% es 0.7 rad/s,
la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado) debe elegirse cerca de este va-
lor. Para evitar valores extremadamente grandes de constantes de tiempo para el compensador en
atraso, se elige la frecuencia de cruce mM = 1/F (que corresponde al cero del compensador en atra-
so) de un valor de 0.1 rad/s, Como esta frecuencia de cruce no está demasiado por debajo de la
et JD . Los
40 -
NN ul
h
O Eon
Fm —
A 1 +
20, < Sa
E INPa eN a Ll
6/6 NA] pa
do 0-42 A
AA - Alá N A
P Ge . Ma
lo NJ N
-20 E - —í— A ——Á > Hofb— hs —-—
-40
0%Pa...) O >
Figura 7-30
E] A II J]
Solo. les Ll
Diagramas de Bode
del sistema no -90* = E
compensado, del lo Pr] Te >=
ARTO
compensador y del L Hd a
sistema compensado
. 6/6 901 “Ta
- 180 A -20*
(G]: sistema no E | PY]
compensado, G.:
compensador, G¿G: -2707
sistema 0.004 0.01 002 004006 01 0.2 04 06081 2 4
compensado). w en radís
nueva frecuencia de cruce de ganancia, la modificación en la curva de fase puede no ser pequeña.
Por tanto, se agregan alrededor de 12” al margen de fase requerido como holgura para considerar
el ángulo de atraso introducido por el compensador. El margen de fase requerido es ahora de 52%,
El ángulo de fase de la función de transferencia de lazo abierto no compensado es —128* a w =
0,5 rad/s. Entonces se elige una frecuencia de eruce de ganancia de 0.5 rad/s. Para bajar la curva
de magnitud a 0 db, en esta nueva frécuencia de cruce de ganancia, el compensador en atraso de-
be producir la atenuación necesario, la que, en este caso, es —20 db. Por tanto,
1
20 log y = 20
o bien
B= 10
La otra frecuencia de cruce 0= I(BF) que corresponde al polo del compensador en atraso, se
determina como
L = 0.01 rad/s
Br
Entonces la función de transferencia del compensador en atraso es

GAS)As) == KA10) AlOs + 1 10
1005 4 1 : AA 1
$. —
100
Como se había determinado que la ganancia X fuera 5 y que el valor de f fuera igual a 10, se tiene
K 5
K.===--=0,5
=p 10
S5(0s +1)
GAs)jG(s) = s(100s +
Dís + 10.55 + 1)
Las curvas de magnitud y ángulo de fase de G4jojG (ju) aparecen también en la figura 7-30,
El margen de fase del sistema compensado es de alrededor de 40%, que es el valor requerido. El
margen de ganancia es de unos 11 db, lo que es bastante aceptable. El coeficiente de error estático
de velocidad es de 5 5—!, como se requiriera. Por tanto, el sistema compensado satisface los re-
quisitos tanto de estado estacionario como de estabilidad relativa.
Nótese que la nueva frecuencia de cruce de ganancia disminuyó de 2.1 20.5 rad/s. Esto signifi-
ca que el ancho de banda del sistema es reducido.
Para ampliar la información sobre los efectos de la compensación en atraso, en la figura 7-31
se muestran los diagramas del logaritmo de la magnitud en función de la fase del sistema no com-
pensado G (Ju) y del sistema compensado G.-(f0)G (jo). El diagrama de G,(jw) muestra claramen-
te que el sistema no compensado es inestable, La adición del compensador en atraso estabiliza el
sistema. El diagrama de G.(j)G(w)es tangente a la gráfica de M = 3 db, Así, el valor del pico de
resonancia es 3 db, o 1.4, y este pico se produce en w = 0,5 rad/seg,
Figura 7-31
Diagrama del
logaritmo de la
magnitud en función
de la fase para los
sistemas no
compensado y
compensado (G;:
sistema no
compensado, GQ:
sistema
compensado).

Los compensadores diseñados como métodos distintos o por diferentes diseñadores (aun utili-
zando los mismos procedimientos), pueden parecer bastante diferentes. Sin embargo, cualquiera
de los sistemas bien diseñados funcionará en forma similar en estado transitorio y en estado esta-
cionario. La mejor elección entre las muchas alternativas puede ser que, por consideraciones
económicas, las constantes de tiempo del. compensador en atraso no deben ser demasiado grandes,
Algunos comentarios sobre la compensación en atraso
1. Los compensadores en atraso son esencialmente filtros paso bajas. Por lo tanto,
la compensación en atraso permite una ganancia grande a bajas frecuencias (lo que me-
jora el comportamiento en estado estacionario) y reduce la ganancia en el rango más
crítico de frecuencias de modo que mejora el margen de fase. Nótese que en la compen-
sación en atraso se utilizan las características de atenuación a altas frecuencias más que
la característica de atraso de fase. (La característica de atraso de fase no se aplica para
compensación).
2. Suponga que el cero y polo de un compensador en atraso están ubicados en s = —z y
5 = —p, respectivamente. Entonces la ubicación exacta del cero y polo no son críticas,
siempre que estén cerca del origen, y que la relación z/p sea igual al factor que multipli-
ca al coeficiente de error estático de velocidad.
Sin embargo, note que el cero y el polo del compensador no deben ubicarse innecesa-
riamente cerca del origen, porque el compensador en atraso colocará un polo adicional
de lazo cerrado en la misma región del cero y polo del compensador.
Ei polo de lazo cerrado ubicado cerca del origen da una respuesta transitoria muy
lenta, aunque su magnitud será muy pequeña porque el cero del compensador en atraso
casi cancela el efecto de este polo. Sin embargo, la respuesta transitoria debida a este
polo es tan lenta, que el tiempo de establecimiento resulta afectado en forma adversa.
Nótese también que en el sistema compensado en atraso, la función de transferencia
entre la perturbación de la planta y el error del sistema pueden no incluir un cero que
está cerca de este polo. Por lo tanto, la respuesta transitoria a una perturbación puede
ser muy duradera,
3. La atenuación debida al compensador en atraso desplazará la frecuencia de cruce
de ganancia a un punto de menor frecuencia donde el margen de fase sea aceptable,
Así, el compensador en atraso reducirá el ancho de banda del sistema y el resultado se-
rá una respuesta transitoria más lenta. [La curva de ángulo de fase de G,(¿0)G( ja) per-
manece relativamente inalterada en la zona cercana y por arriba de la nueva frecuencia
de cruce de ganancia].
4. Como el compensador en atraso tiende a integrar la señal de entrada, actúa apro-
ximadamente como un controlador proporcional e integral. Debido a esto, un sistema
compensado en atraso tiende a tornarse menos estable. Para evitar esta caracteristica
indeseable, la constante de tiempo T debe ser superior a la mayor constante de tiempo
del sistema,
53, Se puede producir estabilidad condicional cuando un sistema con saturación se
compensa en atraso. Cuando se produce la saturación en el sistema, se reduce la ganan-
cia de lazo. Entonces el sistema se hace menos estable, y hasta puede resultar inestable,
como se ve en la figura 7-32. Para evitar esto, el sistema debe diseñarse de tal forma
614 Ingeniería de comral moderna

40 T T 7 TT
NO — A
20—
db NM
0
Ñ Ganancia
Ñ
x grande
-10 “=Á =, X
PS
-20 o
x
N
Ganancia A
grande x
-90* í >
Ñ
N
$>0 A A
A —_ NS
Figura 7-32
Diagrama de Bode
$=<0
de un sistema
-2707 1 1 y Li]
condicionalmente a? 1 2 4 6 810 20
estable, tw en rad/s
que el efecto de la compensación en atraso se haga significativo solamente cuando la

amplitud de la entrada al elemento saturable sea pequeña. (Lo cual se puede lograr por
medio de compensación en un lazo menor de retroalimentación).
Control Pl. El controlador proporcional e integral cuya acción de control está ca-
racterizada por la función de transferencia
1
GAs) = Ko ( + 7)
¿S
es un compensador en atraso. El controlador PI posee un cero en s = —1/7, y un polo

en s = 0, Entonces la característica de un controlador Pl es ganancia infinita a frecuen-
cia cero lo cual mejora las características en estado estacionario. Sin embargo, la inclu-
sión de la acción de control Pl en el sistema aumenta el tipo del sistema compensado en
[, lo que provoca que el sistema compensado sea menos estable o hasta inestable. Por
lo tanto, los valores de K, y 7; se deben elegir cuidadosamente para asegurar una res-
puesta transitoria, ante una entrada escalón, relativamente pequeña o sin sobreim-
pulso, No obstante, la velocidad de respuesta se hace mucho más lenta porque el
controlador PI, siendo un filtro pasa bajas, atenúa las componentes de alta frecuencia
de la señal.
7-5 COMPENSACION EN ATRASO-ADELANTO

La compensación de adelanto básicamente aumenta el ancho de banda, acelera la res-
puesta y disminuye el sobreimpulso máximo en la respuesta escalón. La compensación

en atraso aumenta la ganancia en baja frecuencia, y así mejora la exactitud en estado
estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de respuesta debido al reducido
ancho de banda.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estacionario, se deben utilizar simultáneamente un compensador en adelanto y uno en
atraso. Sin embargo, en lugar de introducir ambos compensadores como elementos
separados, es más económico utilizar un único compensador en atraso-adelanto.
La compensación en atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones en
atraso y en adelanto. Como el compensador en atraso-adelanto posee dos polos y dos
ceros, tal compensación incrementa el orden del sistema en dos, a menos que se cance-
le(n) polo(s) y cero(fs) en el sistema compensado.
Note que para una entrada senoidal, la salida en estado estacionario de un compen-
sador en atraso-adelanto es senoidal con un desplazamiento de fase que es función de la
frecuencia de entrada. Este ángulo de fase varia de atraso a adelanto al incrementar la
frecuencia desde cero a infinito. (Así, el atraso y adelanto de fase se producen en dife-
rentes bandas de frecuencias).
Compensador en atraso-adelanto electrónico que utifiza amplificadores opera-

cionales. En la figura 7-33 se ve un compensador en atraso-adelanto que utiiza
amplificadores operacionales. La función de transferencia de este compensador se
puede obtener como sigue. La impedancia compleja Z, está dada por
1 l 1
A 1 TR
R| += 3
Cs
o bien
(RICOS + DR,
VO AR, + RICS +1
En forma similar, la impedancia compleja Z, está dada por
y =
(R¿Cos + DR,
"AR ARICA 1
Z; | Rao C2 |
A: 1 AMA hy Za
A | | HA E
| »
R 6
' Ll Ra Ll MAN
Rs
, Ry E HS —ARAA—A
IS: —
E, ¿(s) Els) Ets)
o o
Figura 7-33
Compensador en
atraso-adelanto. Red de atraso-adetanto Inversor de signo

Por tanto, se tiene
ES _ Z_ Ri(R | +RyYCis +1 R¿Cos + 1
Els) 2 KR, R|Cps +1 (R, + RyCas +1
El inversor de signo tiene la función de transferencia

ES) Rs
Els) Rs
Entonces, la función de transferencia del compensador que se ve en la figura 7-33 es
Ets) _ Eds) Els) _ RiRo | (Ri + Ry)Cis + 1 RCos + 1 0-6)
ES ESE) RR RICis + 1 (R> + RIC +1 _
Se define
T
T, =(R, + RIC), y =RCp T¿=R.C, BT,=(R,+R,)C,
Entonces la ecuación (7-6) se convierte en
l l
( ( + 2) + -)
E. (5) BTs +11/ Tos +1 rn P,
—É=K —_—_—_— ———— l —= : _>--—————— .
Elm) :Y T, BTs +1 * Y 1 (0 2)
—s +1 s+—= s + —
Y FT, Br,
donde
ER E o RAR,
R Ra RIRAR5 Ra + Ra
Nótese que frecuentemente se elige B igual a y.
Circuito eléctrico de atraso-adelanto. La figura 7-34 muestra un circuito eléctrico

de atraso-adelanto. Se deducirá la función de transferencia del circuito de atraso-
adelanto.
Las impedancias complejas Z, y Z, son
R 1
Z ==
RICjs +1
Z, = Ra +
2 Os
Ea función de transferencia entre E,(s) y Efs) es
Eds) Za ARES + IRC + 1)

Es) Zi + La (RC + 1(R,Cas + bp + R|¡C5s
El denominador de esta función de transferencia se puede factorizar en dos términos

reales, Se define
T
RC; = TP, RCs = Pa, RC; + RA, + R¡C) = E + BT, (B > 1)
Entonces Es) Efs) se puede simplificar a

_ Lo
Da]! 1)
pare
6 | Ra | £0
Figura 7-34
Red eléctrica de LEN
atraso-adelanto, y 4 id
(s + 2) ( + 2)
Eds) is 4 Ds ADO 1, E
(E, +
o)!
11187, +
Si este circuito se utiliza como un compensador en atraso-adelanto, por lo general se

) ( + F,
o a)so BR
necesita agregar un amplificador de ganancia ajustable K. de modo que la función de

transferencia del compensador sea
lle) (a
8 + ils+>
(Pjs + DPS AÑ—Á
Gs) = RR + 0) A Ta (7-8)
donde f > 1.
Red mecánica de atraso-adelanto En la figura 7-35 se puede ver una red mecáni-
ca de atraso-adelanto. Las ecuaciones de movimiento para este sistema mecánico son
DAS — Xy) + haa; — Xy = bx, - y)
bh, 9) = Kp
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condi-
ciones Hmiciales cero, se obtiene
basX(s) — sX 9] + £1X (8) — XA] = b,[sX, ls) —sY(s)]

bi[sX.(s) _- sY(s)] = k Y(s)
Si se elimina Y(s) de estas dos últimas ecuaciones, la función de transferencia

XinA (s) como
Is + los +1
XAs) ky ka
X4s) b ba b
—s+ili=s+1]+>—8
k Ca k>
618 Engeeecría de control maderna

Figura 7-35
Red mecánica de
atraso-adelanto. TIT
Se define
T=5,
b,
Ti=?,
b,
2+24+2=2+8r
bi b, b; T,
> 1
TT RA
Entonces X,.(s1/X(s) se puede simplificar a
XA) (Pis + IMM + 1D) + 7)( 7)

s+zHls+>
T, L,
X4s) T, Ñ B 1
(2. + 1) (tr, + 1) ( + £) ( + sE)
Si este dispositivo mecánico se utiliza como compensador en atraso-adelanto, es nece-

sario agregar un enlace adecuado con ganancia ajustable K, de modo que la función de
transferencia del compensador sea
bn) (beca
( + 2) ( + z)
(Tis + DFas + 1 FT; T,
Gs) = Ko = K,
donde B > 1,
Características del compensador en atraso-adelanto. Considere el compensa-

dor en atraso-adelanto dado por
s+ 7 s + rl
Gas) = Ko — —— (7-9)
s +2 HMs+ —
T, pr,

donde y > 1 y B > 1. El término
!
s+
TP, e IfTis
AC +1 y3D
T
A
Y,
produce el efecto de la red de adelanto, y el término
+ 2 Tos 25 + 1
E eto) (B>D
"pr,
produce el efecto de la red de atraso.
Al diseñar un compensador en atraso-adelanto, con frecuencia se elige y = B. (Esto
no es necesasrio. Por supuesto se puede elegiry 4 f). A continuación, se considerará
el caso en que y = fB.El diagrama polar del compensador atraso-adelanto con K, = 1 y
= Btoma la forma que se presenta en la figura 7-36. Se puede ver que, para
0<0w<e,, el compensador actúa como un compensador en atraso, en tanto que para
0) 6 < %, actúa como un compensador en adelanto. La frecuencia w, es aquella en
que el ángulo de fase es cero y está dada por
l
S VTT,
(Para deducir esta ecuación, ver el problema A-7-9).
La figura 7-37 muestra el diagrama de Bode de un compensador en atraso-adelanto
cuando X= l,y = B=10,y7,= 10T,. Nótese que la curva de magnitud tiene el va-
lor de O db en las regiones de bajas y altas frecuencias.
Técnicas de compensación en atraso-adelanto basadas en el método del lugar

de las raíces. Considere el sistema que se muestra en la figura 7-38. Suponga que se
utiliza el compensador en atraso-adelanto:
l l
s$+ gs +
T ¡+ as 1 2
Gs) = k.* ( p Dias
Y(T,
+ ) =
.
Ko Z
(2, + ) (97, + ) 3
+ T,—Hs+
5
;
BT,
donde B => ]yy>l.
Caso 1. No se requiere quey = 3: Si no se requiere quey = fi, el proceso de diseño es

una combinación del diseño del compensador en adelanto y el del compensador en
atraso. Á continuación se presenta el procedimiento para diseñar un compensador en
airaso-adelanto cuando no se requiere que y =P.

Im
Figura 7-36
Diagrama polar de
un compensador en
atraso-adelanto dado
por la ecuación (7-9),
con KK. = | y y =p.
db -t0
-20
-30
Figura 9-37
Diagrama de Bode o
de un compensador - A |
en atraso-adelanto
dado por la ecuación -90*
(7-9) con K. = 1, 0.00! 091 ol L o 100
Y = B= 10, y Pa ñ mi A Ta í A
= 107. w en radís
y >| Gs) >| 6(s)

Y
Figura 7-38
Sistema de control.
1. De las especificaciones de comportamiento, determine la ubicación deseada de

los polos dominantes de lazo cerrado.
2. Suponga que el compensador en atraso-adelanto Gs) tiene la forma de la
ecuación (7-9), y la función de transferencia de lazo abierto del sistema no compensado
en G(s). Utilizando la función de transferencia de lazo abierto no compensada, deter-

E
mine la deficiencia angular $ para que los polos dominantes de lazo cerrado estén ubi-
cados en los lugares deseados. La porción de adelanto de fase del compensador en
atraso-adelanto debe contribuir con este ángulo q.
3. Suponiendo que 7, se elige suficientemente grande para que la magnitud de la
porción en atraso
sea aproximadamente la unidad, donde s = 5, es uno de los polos dominantes de lazo

cerrado, se eligen los valores de T, y y del requisito de que
La elección de 7, y y no es única. (Hay infinitos valores posibles de FT, y y. Luego deter-

mine el valor de K, de la condición de magnitud.
4. Si se especifica el coeficiente de error estático de velocidad K,,, determine el valor

de $ que satisface el requerimiento de K... El coeficiente de error estático de velocidad
K, está dado por
K. = lim 5G (5G(s)
l
l l
Ss +77 $ +
= lim sK ! Ra Gs)
NÓ + Y s + L
P, BT,
lim sk E G(s)
s>U Y
donde K, y y ya han sido determinados en el paso 3, Por tanto, de acuerdo al valor de

K,, se puede determinar el valor de f de esta última ecuación. Luego, utilizando este
valor de $, elija el valor de T, tal que

=$S<
(El procedimiento de diseño anterior aparece ilustrado en el ejemplo 7-5).
Caso 2. Se requiere que Y = (3: Si se requiere que y = HB en la ecuación (7-9), en-

tonces hay que modificar el procedimiento de diseño para el compensador en atraso-
adelanto como sigue:
1. A partir de las especificaciones de funcionamiento, determinar las ubicaciones

deseadas de los polos dominantes de lazo cerrado.
2. El compensador en atraso-adelanto dado por la ecuación (7-9) se modifica a
1 l 1 2
(7-10)
( 1) DC 25 D
Gs) = K.
B ] ( ) ( 1 Il
1 BT, )
donde BB > 1. La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es

G.(5)G(s). Si se especifica el coeficiente de error estático de velocidad K,, determine el
valor de la constante K,. partiendo de la siguiente ecuación:
K.=lim sG (s)G(s)
ss
= lim sK.G(s)
10
3. Para que los polos dominantes de lazo cerrado estén en los lugares deseados, cal-
cule la contribución angular Hb que se necesita de la parte de adelanto de fase del
compensador en atraso-adelanto,
4. Para el compensador en atraso-adelanto, se elige T, suficientemente grande como
pará que
l
s| +
Ta
+ —
|
$
Br,
sea aproximadamente unitario, donde s = 5, es uno de los polos dominantes de lazo
cerrado. Determine los valores de 7, y f partiendo de las condiciones de magnitud y
ángulo.

=$<
El valor de 87», la mayor constante de tiempo del compensador en atraso-adelanto, no

debe ser excesivamente grande para que sea posible su realización fisica. (En el ejemplo
7-6 se analiza el caso de diseño de un compensador en atraso-adelanto cuando y = B).
EJEMPLO 7-5 Considere el sistema de control que aparece en la figura 7-39. La función de transferencia directa
es
Este sistema tiene polos de lazo cerrado en
s= 0,25 + 1.98
La relación de amortiguamiento vate 0,125, la frecuencia natural no amortiguada es 2 rad/s,
y el
coeficiente de error estático de velocidad es 8 s—!,
Se desea que la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado sea
igual a 0.5, que la frecuencia natural no amortiguada se incrementa a 5 rad/s y el coeficiente de
error estático de velocidad aumente a 80 571, Diseñe un compensador adecuado para cumplir con
todas las especificaciones de funcionamiento.
Se supone que se utiliza un compensador en atraso-adelanto que tiene la función de transfe-
rencia
4
Y
sís + 0.5)
Figura 7-39
Sistema de control.

AH (ty>1,B>1
donde y no necesita ser igual a B, Entonces el sistema compensado tendrá la función de transfe-
rencia
l 1
s+ F s+ 7
G£9G(5) = K, > [+ | 65)

s+ A s +
T, pr,
De lal especificaciones de funcionamiento, los polos dominantes de lazo cerrado deben estar
en ys = 2,50 + ¡4,33
Como
4
_——— = - 235
ss + 0.5) aA= 504 ALA
la porción de adelanto de fase del compensador en atraso-adelanto debe contribuir con 55% de
modo que el lugar de las raíces pase por los lugares deseados de los polos dominantes de lazo
cerrado.
Para diseñar la porción de adelanto de fase del compensador, se determina primero la ubica-
ción del cero y polo que contribuyan con 55%, Hay muchas elecciones posibles, pero aquí se elegirá
el cero ens = —0.5 de modo que este cero se cancele con el polo en s = —0,5 de la planta. Una
vez elegido el cero, el polo se puede ubicar de tal modo que la contribución angular sea de 55%,
Con un simple cálculo o mediante análisis gráfico, el polo debe estar en s = —5.021. Asi, la por-
ción de adelanto de fase del compensador en atraso-adelanto es
y s+>Ti Os
. 754 5.021
+ Y >
I
Entonces
5.021
P=2, 1435 5100
Luego se determina el valor de X. de la condición de magnitud:
"y + 5.021 s(s + 0.5). 2541.

33
Por tanto
k = (ss ++ 5.02
502),
1)s
= 6.26
d 42-254 4134

La porción de atraso de fase del compensador se puede diseñar como sigue: En primer térmi-
no, determine el valor de B que satisfaga el requerimiento del coeficiente de error estático de velo-
cidad
= lim sG.(0G(s) = lim sK. B Gís)

50 s>0 Y
B 4
6.26) =— ———— = 4,988) =
O OS) B= 80
Por tanto, $ resulta un valor de
B = 16.04
Finalmente, se elige el valor de T> suficientemente grande para que
i
s+>
Ta
+
16.04, | 25 + 1.32
== < <g
Como 7, = 5 (o cualquier valor superior a 5) satisface los dos requerimientos previos, se puede
elegir
La función de transferencia del compensador en atraso-adelanto diseñado está dada por
ql yl
35 As
20 = 6291004
s + —
|| 5
2 Fina
Ddxs x5
s+0.5 $+02
= 6.46 ( + pa (A
+0. 5)
— 10(0s + DíSs +1)
—(0.1992s + 11(80,19s + 1)
El sistema compensado tendrá la función de transferencia de lazo abierto
25.04(s + 0.2)
CC Sc SO + 0.01247)
Debido a la cancelación de los términos (s + 0.5), el sistema compensado es un sistema de tercer
orden. (Matemáticamente esta cancelación es exacta, pero prácticamente tal cancelación no lo es
porque en general siempre hay alguna aproximación incluida al deducir el modelo matemático del
sistema, y como resultado, las constantes de tiempo ne son precisas). En la figura 7-40 se ve el
diagrama del lugar de las raices del sistema compensado. Debido a que la contribución angular de

Juy
af
Figura 7-40
Diagrama del lugar
sistema compensado.
Sistema no
compensado
Salida
Sistema
o5 compensado
L 1 1 1 J Jr
1 2 3 4 5 ?
Error estacionario |
del sistema no . 7,
compensado = 0.125 o
Figura 7-41 ” Error estacionario del

sistema compensado = 0.0125
Curvas de respuesta
transitoria para los
sistemas no
Salida
compensado y
¡ Sistema compensado
compensado. (a) |
Curvas de respuesta
al escalón unitario; ||
|¡
(b) curvas de
respuesta a la rampa
“—— Sistema no compensado
unitaria.
627
a]
la porción de atraso de fase del compensador en atraso-adelanto es muy pequeña, sólo hay una
pequeña modificación en la ubicación de los polos dominantes de lazo cerrado de la ubicación de-
seada, s = —2,5 + ¡4,33, De hecho, los nuevos polos de tazo cerrado están ubicados en
s = —2,412 + 4.275. (La nueva relación de amortiguamiento es Z = 0,49). Por tanto, el sistema
compensado cumple con todas las especificaciones de funcionamiento. El tercer polo de lazo
cerrado del sistema compensado está ubicado en s = —0.2085, Como este polo de lazo cerrado
está muy cerca del cero en s = —0,2, el efecto de este polo en la respuesta es pequeño, (Nótese
que, en general, si hay un polo y un cero cercanos entre si en el eje real negativo cerca del origen,
tal combinación de polo y cero produce un efecto duradero de poca amplitud en la respuesta tran-
sitoria).
En la figura 7-41 se pueden ver las curvas de respuesta al escalón unitario y las curvas de res-
puesta a la rampa unitaria antes y después de la compensación. (En el ejemplo 4-7 se presenta una
simulación en computadora de un sistema compensado).
EJEMPLO 7-6 Considere el sistema de control del ejemplo 7-5. Suponga que se utiliza un compensador eléctrico
en airaso-adelanto de la forma de la ecuación (7-10), o
Ca
6.5) = K. ————— (p>1
Suponiendo que las especificaciones son las mismas que las del ejemplo 7-5, diseñe un compensa-
dor G.(s).
La ubicación descada de los polos dominantes de lazo cerrado está en
s= 2,50 + 4.33
AE
K T, T, 4
GÁANG() =
USER
. ( B 1 sís + 0.5)
s+5=lis+
Como el requisito del coeficiente de error estático de velocidad K, es 80 s—!, se tiene

A
K, = lim 56 (5)G(s) = lím K.— = 8K, = 80
1-1) sol 05
Entonces
K. = 10
La constante de tiempo 7, y el valor de B se determinan a partir de
1 1
Um f[ soO M0 IA Barr
ACA
P, T,

= 55
Ty ls 254 400
Respecto a la figura 7-42, los puntos Á y B se pueden ubicar fácilmente de forma que
ZAPD = 55, 5 E
El resultado es
AÓ =2,38, — BOÓ=3.34
o bien
1
T.= 2357 = 0.420, B = 8,347, = 3.503
2.38
La porción de adelanto de fase de la red en atraso-adelanto es
s + 2,38
s + 8,34
Para la porción de atraso de fase, se puede elegir
Entonces
1 1
— == —=002
BP» 3,503 x 10 9.0285
E 15
L ja
PLj3
FP j2
B A
T TORET TT T T T T 7
=I0-9 -8 7-6 --4 -=3 -2 10
Figura 7-42
ubicación deseada de
polos y ceros,

Ñ
elf) 1 / Y
Figura 7-43
Curva de respuesta
para el sistema
diseñado en el
ejemplo 7-6. f ts)
Asi, el compensador en atraso-adelanto resulta
s + 2.38 s+01
64) = (10) ( + ca) (- + es)
El sistema compensado tendrá la función de transferencia de lazo abierto
40(s + 2.38(s + 0.1)

GAsIG(s) =
(s + 8.34)]s + 0.0285)5(s + 0.5)
En este caso no se produce ninguna cancelación, y el sistema compensado es de cuarto orden, Co-
mo la contribución angular de la porción de atraso de fase en la red de atraso-adetanto es muy
pequeña, los polos dominantes de lazo cerrado están colocados cerca de los lugares deseados.
Los polos dominantes de lazo cerrado están ubicados ens = —2.464 € 4,307. Los otros dos
polos de lazo cerrado están en
$ = —0,1003, s= —3,84
Como el polo de lazo cerrado en s = —0,1003 está muy próximo al cero ens = —0.l, casi se can-
celan entre sí. Entonces, el efecto de este polo de lazo cerrado es muy pequeño, El polo de lazo
cerrado restante (s = —-3.84) no cancela totalmente al cero en s = —,2,4, El efecto de este cero es
producir un sobreimpulso más grande en la respuesta escalón que la de un sistema similar sin este
cero, La curva de respuesta al escalón unitario para este sistema aparece en la figura 7-43,
Compensación en atraso-adelanto basada en el método de respuesta en fre-

cuencia. El diseño de un compensador en atraso-adelanto por el método de respues-
ta en frecuencia está basado en la combinación de las técnicas de diseño discutidas bajo
compensación en adelanto y compensación en atraso.
PE
bea
Se supone que el compensador en atraso-adelanto tiene la forma siguiente:
Gol) e)
GAS = K Ms + Ds + dy = eg YA (ID)
donde f > l.La porción de adelanto de fase del compensador en atraso-adelanto (la
porción que incluye Ty) altera la curva de respuesta en frecuencia agregando cierto ade-
lanto de fase e incrementando el margen de fase a la frecuencia de cruce de ganancia.
La porción de atraso de fase (la que incluye a 7») produce atenuación cerca o por arriba
de la frecuencia de cruce de ganancia, y por lo tanto, permite un incremento de ganan-
cia en el rango de bajas frecuencias para mejorar el comportamiento en estado esta-
cionario. Para ilustrar con detalle el procedimiento para diseñar un compensador en
alraso-adelanto se utilizará un ejemplo,
EJEMPLO 7-7 Considere el sistema con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto
es
K
Ga) = sís + 1)ís + 2)
Se desea que el coeficiente de error estático de velocidad sea 10 5—!, el margen de fase sea 50? y el
margen de ganancia sea de 10 db o más.
Suponga que se usa el compensador en atraso-adelanto dado por la ecuación (7-11), La fun-
ción de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es G(s)G(s). Como la ganancia K
de la planta es ajustable, se supone que X= 1, Entonces, lim, Gs) = 1.
Del requisito sobre el coeficiente de error estático de velocidad, se obtiene
: K
K. = lim 56, (9Gts) = limsG.(5)
>
= 10
+0 palo ss+ D6+2 2
Entonces,
K = 20
A cominuación se trazará el diagrama de Bode del sistema no compensado con K = 20, como se
ve en la figura 7-44. Resulta que el margen de fase del sistema no compensado es —32*, lo que in-
dica que el sistema no compensado es inestable.
El próximo paso en el diseño de un compensador en atraso-adelanto es elegir una nueva fre-
cuencia de eruce de ganancia. De la curva de ángulo de fase para G( je), se determina que ¿Gl
= 180% aw = 1.5 rad/s. Conviene que la nueva frecuencia de cruce de ganancia sea de 1.5 rad/s
de modo que el adelanto del ángulo de fase requerido a ws = 1.5 rad/s sea alrededor de 50%, que es
bastante posible utilizando sólo una red de atraso-adelanto,
Una vez decidido que la frecuencia de cruce de ganancia sea de 1.5 rad/s, se puede determinar
la frecuencia de cruce de la porción de atraso de fase del compensador en atraso-adelanto, Se eli-
ge una frecuencia de cruce y = 1/7, (que corresponde al cero de la porción de atraso de fase del
compensador) una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia, o sea m =
0.15 rad/s.
LN
Recuerde que para el compensador en adelanto el ángulo de adelanto de fase máximo d,, está
dado por la ecuación (7-3), dondea es 1/8 para este caso. Sustituyendo « = 1/4 en la ecuación
(7-3), se tiene
send, =
+=
+
==
Nótese que B = 10 corresponde a d,, = 54.9%. Como se necesita un margen de fase de 50%, se
puede elegir B = [0,(Note que se utilizarán varios grados menos del ángulo máximo, 54.9%). Por
tanto
B =J0
Entonces la frecuencia de cruce w = 1/87, (que corresponde al polo de la porción de atraso de
fase del compensador) resulta w =0.015 rad/s. La función de transferencia de la porción de atra-
so de fase del compensador en atraso-adelanto es
60
b O J
ha
40 Pal -
HF N G Pas A —
PS Pl >
20 Ps, E mo
sx
»T ed OU]
5
N y
e M
OPE a LA
. PR DR l6do |.
la +
+ 7 Ma
Ge Ah Le] ha
-20 e >
-40
so?
D LATA TT A 7]
L AT To
o er]
L
L AT 7
Figura 7-44 o] +- G.
Diagrama de Bode
L O A —]
del sistema no 90 oo nodo ao] === 17 Z

A a. ] Á
compensado, del | LT o |
compensador y del P 6,6 6 An A]
sistema compensado - 180* “le IN
-(G: sistema no L | po A
compensado, G,:
compensador, G¿G: 27
obanos: onaoos 01 02 0408 1 2 4 6 10
sistema
compensado). wen radís
632 Ingeniería
de control moderna
Ss +015 ES + ,)
s + 0.015 66,75 + |
La porción de adelanto de fase se puede determinar como sigue. Como la nueva frecuencia de
eruce de ganancia es wm = 1.5 rad/s, en la figura 7-44 se encuentra que G(/1,5) es 13 db, Entonces
si el compensador en atraso-adelanto contribuye con —13 db a w = 1.5 rad/s, la nueva frecuen-
cia de cruce de ganancia es la deseada. A partir de este requisito, se traza una línea recta con pen-
diente de 20 db/década, que pasa por el punto (—13 db, 1.5 rad/s). Las imersecciones ce esta
línea con la línea de 0 db y —20 db, determinan las frecuencias de cruce. Así, las frecuencias de
cruce para la porción en adetanto son w =0,7 rad/s y w = 7 rad/s. Entonces la función de irans-
ferencia de la porción en adelanto del compensador en atraso-adelanto, es
+07 _ 1 (143541
35+7 7 10.10.1435 + 1
Combinando las funciones de transferencia de las porciones en atraso y adelanto del compensa-
dor, se obtiene la función de transferencia del compensador en atraso-adelanto. Como se elige
K.= 1, se tiene
ts) — (: +07 fs + 0.15 1.435 + 1 /6.67s + 1

FAS] = =
: s+?7 s+.0,015 0.143s + 1/166.7x + 1
Las curvas de magnitud y ángulo de fase del compensador en atraso-adelanto recién diseñado
aparecen en la figura 7-44, La función de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es
Imp
Figura 7-45
Diagramas polares
de los sistemas no
compensado y
compensado (G:
sistema no
compensado, G¿G!
sistema
compensado).

(s + 0.Mís + 0.15)720
G.(sIG(0) =
(s + Dis + 0.015)5 (s + Ds + 2)
_ 10(1.435 + 1)(6.67s + 1)
(1-12)
— (0,1435 + 1666.75 + Dís + 1(0.5s + 1)
En la figura 7-44 se muestran las curvas de magnitud y ángulo de fase del sistema de la ecuación
(7-12). El margen de fase del sistema compensado es 50%, el margen de ganancia es 16 db, y el
coeficiente de error estático de velocidad es 10.5 —?, Todos los requisitos, por lo tanto, se cumplen
y el diseño queda completo,
La figura 7-45 muestra los diagramas polares del sistema no compensado y del sistema com-
pensado. La gráfica de G.Giw)G(jo) €s tangente al círculo M4 = 1.2 en aproximadamente y =
2 rad/s, Esto indica claramente que el sistema compensado tiene estabilidad relativa satisfactoria.
El ancho de banda del sistema compensado es ligeramente mayor de 2 rad/s.
7-6 REGLAS DE SINTONIZACION O AFINACION PARA

CONTROLADORES PID
Los controladores PID se utilizan con mucha frecuencia en sistemas de control in-
dustrial. Como se presentó antes, la función de transferencia G.(s) del controlador es
1
GAS = K, ( + + 1) (IS
Tis
donde K, = ganancia proporcional

T, = tiempo integral
FT. = tiempo derivativo
Si la entrada al controlador PID es e(r), la salida (1) del controlador está dada por
If delf)
a) = Ken + end + T,——
T, =* di
Las constantes A, Fi, y F,son los parámetros del controlador. La ecuación (7-13) tam-
bién se puede escribir como
K.
GAS) = Kp +2Ñ + Kas (1-14)
donde K,, = ganancia proporcional

K; ganancia integral
1]
K¿ = ganancia derivativa
Il
En este vaso, Kj, K;, y K son los parámetros del controlador.

Note que en el caso real de los controladores PID, en lugar de ajustar la ganancia
proporcional se ajusta la banda proporcional. La banda proporcional es igual a 1/K,, y

está expresada en porcentaje. (Por ejemplo, una banda proporcional de 25% corres-
ponde a K, = 4).
La figura 7-46 muestra un controlador PID electrónico que utiliza amplificadores
Operacionales. La función de transferencia E(s)/E(s) está dada por
Ha __2
Els) Zi
donde
R, RCos + 1
LA —="—, Z, = —————
"O RCs +1 . Cos
Entonces
Els) (R¿Cys +1 es + )
Es) Cs Ri
Note que
Eds) _ Ra
El) OR;
se tiene
Eds) _ Els) Els) — RIRAR|Cis + 1MR Cos + 1)

Es) Els) Els) RAR, RICAS
R4Ro [RAE + RA, l

= + + KC
RR, RIC) R3C5S
_ RAR|C, + R.C)) l + RIORIC> , (1-15)

R4R|¡C) (RIC, + R,C)s RC, + RA,
Entonces
RARO, + RC)
P RIR|C,
Ra
NANA
o
£,(s) Els)
Eds)
Figura 7-46
Comrolador PID 9— o
electrónico.

T; = RC, + RC)
RICA)
“RC AR,
En términos de ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia derivativa, se tiene
x= ERARIO, + RIC)
? RyR¡C)
R
K,= A
RyR,C,
dd
RARA
Ry
Nótese que el segundo circuito del amplificador operacional actúa como inversor de sig-
no así como ajuste de ganancia.
Diagrama de Bode del controlador PID. Considere el controlador siguiente:

Gs = 2(0.15 ne + 1)
En la figura 7-47 se puede ver el diagrama de Bode de este controlador. El controlador

PID es un compensador de atraso-adelanto como se puede ver claramente en el diagra-
ma de Bode. Por tanto, como en el caso del compensador en atraso-adelanto, si la
ganancia proporcional es grande, el sistema con controlador PID puede volverse condi-
cionalmente estable.
Control PID de plantas. La figura 7-48 muestra un control PID de una planta. Si
se puede deducir un modelo matemático de la planta, entonces es posible aplicar varias
técnicas para determinar los parámetros del controlador que cumplan con las especifi-
caciones transitorias y de estado estacionario del sistema en lazo cerrado. Sin embargo,
si la planta es tan complicada que no se puede obtener fácilmente su modelo matemáti-
co, no resulta posible el método analítico de diseño de un controlador PID. Entonces
hay que recurrir a procedimientos experimentales para el diseño de controladores PID,
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que cumpla con las es-
pecificaciones de operación se conoce como afinación o sintonización del controlador.
Ziegler y Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PID (significa fijar los va-
lores de K,, Ti, y Ty basándose en la respuesta experimental al escalón, o con base en el
valor de K, que produce estabilidad marginal mediante el sólo uso de la acción de
contro! proporcional, Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación,
son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas.
(Naturalmente, estas reglas también se pueden aplicar al diseño de sistemas con mode-
los matemáticos conocidos).
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID. Ziegler y

Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional K,,

40 T T 1 Y T T T 1 T T F Y
Le
20 a aAÍÑ
E o SU e yd o
$
—_ 0
eo? A
TT
Jer
Le]
Le]
o” >
«| A
Lo
A
90
Figura 7-47
Diagrama de Bode
del controlador PID J i L 1 J 3 1 E E L E J
dado por G4s) = 0. 92 0.4 1 2 4 10 20 40 160

2(0.19 + Ks + 1/5. w enradís
1
Kptl + hs + 75) > Planta >>
Figura 7-48
Control PID de una
planta.
del tiempo integral TF, y del tiempo derivativo Ty basados en las características de res-
puesta transitoria de una planta dada. La determinación de los parámetros de los
controladores PID la pueden realizar ingenieros en el sitio mismo efectuando experi-
mentos en la planta.
Hay dos métodos denominados reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. En am-
bos métodos se intenta lograr un sobreimpulso máximo del 25% en la respuesta al esca-
lón (vea la figura 7-49),
Primer método. En el primer método, se obtiene experimentalmente la respuesta

de la planta a una entrada escalón unitario, como se muestra en la figura 7-50. Si la
planta no incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta al escalón unitario puede tener el aspecto de una curva en forma de 5, como

nr
Ni
25%
Figura 7-49
Curva de respuesta
que muestra un
sobreimpulso
máximo del 25%. 0 1
A
Figura 7-50 1
Respuesta al escalón ————_
unitario de una Planta
ult) clr)
planta.
se puede ver en la figura 7-51. (Si la respuesta no presenta la curva en forma de $, no se

puede aplicar el método). Estas curvas de respuesta al escalón se pueden generar experi-
mentalmente o a partir de una simulación dinámica de la planta.
La curva en forma de $ se puede caracterizar con dos parámetros, el tiempo de atra-
so £ y la constante de tiempo 7. El tiempo de atraso y la constante de tiempo se deter-
ES) minan trazando una linea tangente a la curva en forma de $ en el punto de inflexión y
o se determinan las intersecciones de esta linea tangente con el eje del tiempo y con la
linea c(£) = K, como se muestra en la figura 7-51. Entonces la función de transferencia
o C(s)/ U(s) se puede aproximar por un sistema de primer orden con atraso de transporte,
>
Ss Qs
C Cl) _ Ke”
6
LO UN Ts+1
cin
Recta tangente en el
- Punto de inflexión
]
|
l
¡
I
!
.
|!
? 1 -
0 1
Figura 7-51
Curva de respuesta
en forma de $. — L T

Ziegler y Nichols sugirieron fijar los valores de K,, T;, y T¿ de acuerdo con la fórmula
que aparece en la tabla 7.2.
Nótese que el controlador PID sintonizado de acuerdo con el primer método de
Ziegler-Nichols da
Gs) = 0 + 73l + 14)

,
T 1
= 1.221
127 ( + 2£s +0.5£ y)
= 0,6 7 ———
(+3) s+>
S
L
Asi, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = —1/L.
Tabla 7-2 Reglas de sintonización de Ziegler-

Nichols basadas en la respuesta al escalón de la
planta (primer método)
Tipo de
controlador K, Y, Y,
7
P - 0
LK 2
T L
PI 0.9- — 0
LK 0.3
PID 1.227kK
1 2L .
0.5L
Segundo método. En el segundo método, primero se hace 7, = w y Ty = 0.

Usando solamente la acción de control proporcional (vea la figura 7-52), incremente K,
desde 0 hasta un valor crítico K., en la cual la salida exhiba por primera vez oscilaciones
sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que
pueda tomar K,, entonces no se puede aplicar este método). Así, se determina experi-
mentalmente la ganancia crítica K., y el periodo correspondiente P., (vea la figura
7-53). Ziegler y Nichols sugirieron fijar los valores de K,,, T;, y T¿ de acuerdo a la fór-
mula de la tabla 7-3.
eii) ut?) cn)

+ Pianta p>
Figura 7-52
Sistema de lazo
cerrado con control
proporcional.

ch)
IA
Figura 7-53 A
Y
o
Oscilación sostenida
de periodo Po.
Note que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de reglas de

Ziegler-Nichols es
1
GAN = xl + Ts +14)
1
= 05 + + 0.125 Pos)
2)Pe
= 0.07SK Po ————
Sy
LA
Entonces, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = —44 Po,
..
Comentarios. Lás reglas de sintonización de Ziegler-Nichols se han utilizado
mucho para ajustar controladores PID en sistemas de control de procesos cuando las
dinámicas de las plantas no se conocen con precisión. Durante muchos años, tales
reglas de sintonización han probado ser muy útiles, Las reglas de Ziegler-Nichols se
pueden aplicar, naturalmente, a plantas cuyas dinámicas son conocidas. (Si la dinámi-
ca de la planta se conoce, se dispone de muchos procedimientos analíticos y gráficos
para el diseño de controladores PID, además de las reglas de Ziegler-Nichols).
Tabla 7-3 — Reglas de sintonización de Ziegler-Nichols

basadas en la ganancia crítica K,, y en el periodo crítico
P., (segundo método),
Tipo de
controlador K, T, Ta
P 0.5K., co 0
1
PI 0
ASK. -r -—
12 P.
0
PID 0.6K.. O.SP., 0.125P.
Si se conoce la función de transferencia de la planta, se puede calcular la respuesta al

escalón unitario, o se pueden calcular la ganancia crítica K,, y el periodo crítico P.,.

Luego, utilizando esos valores calculados, es posible determinar los parámetros K,, 7,
y FT, de la tabla 7-2 0 7-3. Sin embargo, la utilidad real de tas reglas de sintonización de
Ziegler-Nichols se hace visible cuando no se conoce la dinámica de la planta, de modo
que no se dispone de procedimientos analíticos o gráficos para el diseño de controladores.
Generalmente, para plantas con dinámicas complicadas, pero sin integradores, se
pueden aplicar las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols. No obstante, si la planta
tiene un integrador, esas reglas no son aplicables. Para aclarar bien este punto, consi-
dere el siguiente caso. Suponga que una planta tiene la función de transferencia
(s + 2Ks + 3)
cm = sís + Ds + 5)
Debido a la presencia de un integrador, el primer método no es aplicable. Observando

la figura 7-50, la respuesta al escalón de esta planta no tiene una curva en forma de
S, sino más bien, la respuesta aumenta con el tiempo. También, si se intenta con el se-
gundo método (vea la figura 7-52), el sistema de lazo cerrado con un controlador pro-
porcional no presentará oscilaciones sostenidas, sea cual fuere el valor de la ganancia
Ky, lo cual se puede apreciar mediante el siguiente análisis. Como la ecuación
característica es
sis + Dis +5) + Kols + 2M3 + 3) = 0
o bien
$4 (6+ Kos + (5 + 5K,)5 + 6K,=0

el arreglo de Routh se convierte en
7 1 5 + 5K,
s* 6 +K, 6K,
(30 + 29K, + 5K;
y. ——_ ALA 0
6 +K,
o 6K P
Los coeficientes en la primera columna son positivos para todos los valores de K,, posi-
tivo. Asi, el sistema de lazo cerrado no presentará oscilaciones sostenidas y, por tanto,
el valor crítico de ganancia K,, no existe. Por tanto, el segundo método tampoco se
aplica.
Si la planta es tal que se pueden aplicar las reglas de Ziegler-Nichols, entonces la
planta con un controlador P1D afinado por las reglas de Ziegler-Nichols presentará un
sobreimputiso de aproximadamente 10% — 60% en la respuesta al escalón. En promedio
(experimentado en muchas plantas diferentes) el sobreimpulso máximo es de aproxima-
damente 25%. (Esto es bastante entendible porque los valores sugeridos en las tablas
7-2 y 13 están basados en el promedio). En un caso dado, si el sobreimpulso resultara
excesivo, siempre es posible (en forma experimental o de otro modo) realizar la sintoni-
zación de que el sistema de lazo cerrado presente características transitorias satisfactorias.
De hecho, las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols dan una “primera estimación”
de los valores de los parámetros y brindan un punto de partida para el ajuste fino.

EJEMPLO 7-8 Considere el sistema de control que aparece en la figura 7-54 en el que se usa un controlador PID.
El controlador PID tiene la función de transferencia
1
Gás) = 6o( +7? 14)
Aunque se dispone de muchos métodos analíticos para el diseño de un controlador PID para este
sistema, se aplicará una regla de sintonización de Ziegler-Nichols para determinar los valores de
los parámetros K ps Ti Y Pg Luego se obtendrá una curva de respuesta al escalón unitario y se ve-
tificará si el sistema diseñado presenta un sobreimpulso máximo de aproximadamente 25%. Si el
sobreimpulso máximo es. excesivo (40% o más), se realizará un ajuste final para reducir la magni-
tud del sobreimpulso máximo a un 25%.
Como la planta tiene un integrador, se usan las reglas de afinación del segundo método de
Ziegler-Nichols. Haciendo T; = w y 7 = 0, se obtiene la función de transferencia de lazo cerra-
do siguiente
ca _
RG) ss
£,
+ Dé +5) + K,
El valor de K, que hace al sistema marginalmente estable, de modo que se produzcan oscilaciones
sostenidas, se puede obtener utilizando el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuación
característica del sistema de lazo cerrado es
+67 +554k,=0
el arreglo de Routh se forma como sigue
E s 1 5
ha eb . 32 si 6 K,
to , el L
CP
a, *
“
0,
ÓN
La : 6
e K
Ai examinar los coeficientes de la primera columna en la tabla de Routh, se determina que la osci-
lación se mantiene si K,, = 30. Asi, el valor crítico de ganancia K,, es
Ko. = 30
Con la ganancia K,, ajustada igual a K,, (= 30), la ecuación característica se convierte en
+67+554+30=0
Para hallar la frecuencia de la oscilación sostenida se remplaza s = jo en esa ecuación
característica como sigue:
(joFf' + 6 jo) + S(jw) + 30=0
Rs) 1 Ets) -
Cas) | s(s + 1)s+5) >
Contra
PID
Figura 7-54
Sistema con control
PID.

o bien
54S — 0) +j0(5 —w0)=0

de donde la frecuencia de la oscilación sostenida resulta ser q? = 50 wm = 45. Por tanto, el pe-
riodo de la oscilación sostenida es
271 21
P,¿ === 2.81
wm 5
Con referencia a la tabla 7-3, se determinan K,, Tj, y T¿ como sigue:
K, = 0.6K., = 18
T, = 0.5P., = 1.405
T, = 0.125P., = 0.35124
Entonces la función de transferencia del controlador PID resulta así
Gás) = 4 tt! 1)
= 18|
(1 +
1.4055 + 0.35124
)
-6.3223(s + 1.4235)
_ Ss
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en,s = —1.4235, En la figura 7-55
aparece el diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseñado,
Luego, se examina la respuesta del sistema al escalón unitario. La función de transferencia de
lazo cerrado C(sR(s) está dada por
CN =- 6.3223 + 185 + 12,811 (0-16

RS). $ +68 + 11.3223 + 185 + 12.811 (16)
La respuesta de este sistema ante un escalón unitario se puede obtener mediante la simulación en
computadora. El primer paso para obtener la solución por computadora es obtener la representa-
ción del sistema en el espacio de estado. Respecto al problema B-7-17, se puede dar una represen-
tación en el espacio de estado de la ecuación (7-16)
x 0 1 0 0J[x, 0
e|_ 0 0 1 0j|x + 6.3223 e
Í 0 0 0 lilas — 19.9338
La 12.811 18 —11.3223 —6jLx 60.8308
Figura 7-55
Diagrama de bloques
del sisiema con Als) 6.3223 (94142352 | 1 a
control PID 5 s(s +1) (5 + 5)
diseñado utilizando
Control
la regla de PID
sintonización de
Ziegler-Nichois
(segundo método).

=p 0.0 07xa
a
donde
My = €
x=1
Xy = M2 — 6.3223
Xx =14, + 19.9338u
yY=2c=x"
Para una entrada escalón unitario, 4 = r = 1(6). La ecuación de estado se puede resolver con una
computadora utilizando el método de Runge-Kutta. La figura 7-56 muestra la curva de respuesta
al escalón unitario obtenida mediante la simulación en computadora. [Nótese que x,(1) = c(0].
Et sobreimpulso máximo en la respuesta al escalón unitario es aproximadamente 62%. La magnitud
del sobreimpulso máximo es excesiva. Se puede reducir afinando los parámetros del controlador.
Esta afinación precisa se puede hacer con la computadora, Se encuentra que manteniendo K,,
= 18 y desplazando el cero doble del controlador PID a s = —0,65, es decir, utilizando el si-
guiente controlador PID,
s +0.65
GAs) = 18|1+ + 0.1692s) = 13.346 EL 067 (0-17)
ds) 3.0775 Ñ
se puede reducir el sobreimpulso máximo en la respuesta al escalón a aproximadamente el 18%

(vea la figura 7-57). Si se incrementa la ganancia proporcional K, a 39.42 sin modificar la ubica-
ción del cero doble (s = —0,65), es decir, utitizando el siguiente controlador PID,
Figura 7-56 anf 1

Curva de respuesta
del sistema con
control PID
diseñado mediante la
regla de
sintonización de
Ziegler-Nichols
(segundo método). PF 1s)

1.25
1.00
T
0.75
el?)
0.50 O e p 2-4 — y
Figura 7-57 :
Respuesta al escalón
unitario del sistema 0.25
de la Fig. 7-54 con
comrol PID y
parámetros Kp = 18, 1
Tp = 3.077, y Ty = 0 2 4 6 8 10
0.7692, t 15)
G 39.42) 1 +1 — + 0.7692 y ) 30.327 y 0.07

AA<A<A<K<K<K<KX (7-18)
-
3.0775 s
2
ds) = . . =
entonces fa velocidad de respuesta aumenta, pero también se incrementa el sobreimpulso máximo

hasta un 28%, como se ve en la figura 7-58, Como el sobreimpulso máximo en este caso es bas-
tante cercano al 25% y la respuesta es más rápida que el sistema con G.(s) dado por la ecuación
(2-17), se puede considerar que G.(s) dada por la ecuación (7-18) es aceptable. Entonces los valo-
res de Kj, Fo y Tu son
0.8
clá)
0.6
0.4 l
0.2
Pots
Figura 7-58 — Respuesta al escalón unitario del sistema de
la Fig. 7-54 con control PID y parámetros K, = 39,42,
T¡ = 3.077, y Ty = 0.7692.

Ky = 39.42, T¡= 3,077, T¿ = 0.7692
Es interesante ver que estos valores son casi el doble de los valores sugeridos por la regla de sinto-
nización del segundo método de Ziegler-Nichols. El punto importante a considerar es que la regla
de sintonización de Ziegler-Nichols brinda un punto de partida para el ajuste fino.
Es instructivo notar que, para el caso en que el cero doble está ubicado en s = —1.4235, al
incrementar el valor de K p» Se aumenta la velocidad de respuesta, pero, en lo que se refiere al por-
centaje de sobreimpuiso máximo, variar la ganancia K, tiene poco efecto, Lo anterior se puede
ver en el análisis del lugar de las raices. En la figura 7-59 se puede ver el diagrama del lugar de las
raices para el sistema diseñado con el uso de las reglas de sintonización del segundo método de
Ziegler-Nichols. Como las ramas dominantes del lugar de lastaices están a lo largo de las líneas
de £ = 0.3 durante un rango considerable de K, variar el valor de K (de 6 a 30) no modifica en
forma significativa la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado. Sin
embargo, variar la ubicación del cero doble tiene efecto significativo en el sobreimpulso máximo,
porque la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo cerrado se puede variar
en forma significativa. Lo cual se puede ver también del análisis del lugar de las raíces. La figura
7-60 muestra el diagrama del lugar de las raices para el sistema en el que el controlador PID tiene
el cero doble en s = —0,65, Nótese el cambio en la configuración del lugar de las raíces. Este
cambio hace posible modificar la relación de amortiguamiento de los polos dominantes de lazo
cerrado.
Note en la figura 7-60 que si el sistema tiene una ganancia X = 30,322, los polos de lazo cerra-
do ens = —2.35 + ¡4.82 actían como dominantes, Además hay dos polos de lazo cerrado muy
cerca del cero doble en s = —0,65, con el resultado de que esos polos de lazo cerrado y el cero
dobie casi se cancelan entre si. El par de polos dominantes de lazo cerrado realmente determina la
naturaleza de la respuesta, Por otro lado, cuando el sistema tiene K = 13.846, los polos de lazo
ris+ 1423) 1 ,
Ss sis + is + 5) >
Figura 7-59
Diagrama del lugar
de las raíces de un
sistema cuando el
controlador PID
tiene un cero doble
ens = —1.4235.

z A fou
(s + 0,65) 1 .
E MISAS (78
K=680 |
-6
£ = 0.358
K= 30.322 Ñ
PA
K = 13,846
Lj2
b= 067—
T Y T T Y E T F pr
Figura 7-60 -10 -8 -6 -4 0 2 7
Diagrama del lugar
K=13.846
E
de las raices de un
sistema cuando el K =13,846
controlador PID
tiene un cero doble L 4
ens = —0,65, K =
13.846 corresponde a k = 30.322 !
Gas) dado por la
L ¿6
ecuación (7-17) y
K = 10,322 que
k=80 |
corresponde a G,(s)
FB
dado por la ecuación
(7-18).
cerrado en s = —2,35 £ ¿2.62 no son bastante domina. —, porque los otros dos poles de lazo
cerrado cercanos al cero doble en s = —0,65 tienen un efecto considerable en la respuesta. El
sobreimpulso máximo en la respuesta escalón en este caso (18%) es mucho mayor que cuando el
sistema es de segundo orden teniendo sólo polos dominantes de lazo cerrado, (En este último caso
el sobreimpulso máximo en la respuesta escalón es de un 6%).
7-7 RESUMEN DE LOS METODOS DE COMPENSACION DE SISTEMAS DE CONTROL

En tas secciones 7-3 a 7-6 se presentaron procedimientos detallados para el diseño de
compensadores en adelanto, atraso y atraso-adelanto y de controladores P1D mediante
ejemplos simples. El diseño satisfactorio de un compensador o controlador para un sis-
tema dado requerirá una aplicación creativa de estos principios básicos de diseño. En
esta sección primero se resumirán las secciones 7-3 a 7-5, y luego se expondrán algunos
métodos para mejorar los esquemas de control PID.
Comparación entre la compensación en adelanto, en atraso y en atraso-ade-

lanto.
l. La compensación en adelanto logra el resultado deseado gracias a su contri-
bución al adelanto de fase, mientras que la compensación en atraso logra el resultado
Capítulo 7 / Técnicas de «Diseño y compensación 647

gracias a su propiedad de atenuación en altas frecuertcias. (En algunos problemas de
diseño tanto la compensación en atraso como la de adelanto pueden satisfacer las espe-
cificaciones).
2. En el dominio de s, la compensación en adelanto permite cambiar la forma del lu-
gar de las raices y por tanto provee los polos de lazo cerrado deseados. En el dominio
de la frecuencia, la compensación en adelanto aumenta el margen de fase y el ancho de
banda. La compensación en adelanto produce una frecuencia de cruce de ganancia ma-
yor que la posible con compensación en atraso. Una frecuencia de cruce de ganancia
mayor significa un ancho de banda mayor y éste significatuna reducción en el tiempo de
establecimiento, Por lo tanto, si se desea un gran ancho de banda o una rápida respues-
ta, debe emplearse la compensación en adelanto. Sin embargo, si hay señales de ruido,
entonces un ancho de banda grande puede no ser deseable, pues hace al sistema más
susceptible a señales de ruido, ya que hay aumento de ganancia en altas frecuencias. En
tal caso, debe usarse compensación en atraso.
3. La compensación en atraso mejora la exactitud en estado estacionario; sin em-
bargo, reduce al ancho de banda. Si la reducción de ancho de banda es excesiva, el sis-
tema compensado presentará una respuesta lenta. Si se desean tanto una respuesta
rápida como una buena exactitud estacionaria, se debe emplear un compensador en
atraso-adelanto,
4. La compensación en adelanto requiere un incremento adicional en ganancia para
contrarrestar la atenuación inherente al circuito en adelanto. Esto significa que la com-
pensación en adelanto requerirá mayor ganancia que la de atraso. (Una ganancia
mayor, en la mayoría de los casos, implica mayor espacio, mayor peso, y mayor costo).
5. Aunque se puede lograr éxito en gran número de tareas prácticas de compensa-
ción mediante compensadores en adelanto, atraso, o atraso-adelanto, para sistemas
complicados, la compensación simple utilizando este tipo de compensadores puede no
producir resultados satisfactorios. Entonces se deben emplear diferentes compensado-
res con distintas configuraciones de polos y ceros. Nótese que una vez que se ha especi-
ficado la configuración de polos y ceros de un compensador, éste puede realizarse
fisicamente mediante técnicas ordinarias de síntesis de circuitos.
Comparación gráfica. En la figura 7-61(a) se ve una curva de respuesta al escalón

unitario y una curva de respuesta a una rampa unitaria para un sistema no compensa-
do. En las figuras 7-61(b), (c), y (d) aparecen las curvas de respuesta al escalón unitario
y a la rampa unitaria para el sistema compensado, utilizando una red de adelanto, atra-
so y atraso-adelanto, respectivamente. El sistema con el compensador en adelanto
presenta la respuesta más rápida, mientras que el que tiene compensador en atraso pre-
senta la respuesta más lenta, pero con marcada mejora en la respuesta ante la rampa
unitaria, El sistema con el compensador en atraso-adelanto produce un compromiso:
es decir, se puede esperar una razonable mejora tanto en la respuesta transitoria, como
en estado estacionario. Las curvas de respuesta muestran la naturaleza de las mejoras
que se pueden esperar al utilizar los diferentes tipos de compensadores.
Cancelación de polos indeseables. Como la función de transferencia de ele-

mentos en cascada es el producto de sus funciones de transferencia individuales, se
pueden cancelar algunos polos y ceros indeseables, colocando un elemento compensa-
dor en cascada, con sus polos y ceros ajustados para cancelar los polos y ceros indesea-

bles del sistema original. Por ejemplo, una constante de tiempo grande 7, se puede
cancelar utilizando el circuito en adelanto (Ts + 1)CF,s + 1) como sigue:
( 1 JE + ,) 1
Tis +1 XT SS +1) Tas
+1
Si FT, es mucho menor que 7, se puede eliminar efectivamente la constante de tiem-
po 7. En la figura 7-62 se presenta el efecto de cancelación de una constante de tiempo
grande en la respuesta transitoria al escalón.
Si en el sistema original hay un polo indeseable en el semiplano derecho del plano s,
no se debe utilizar este esquema de cancelación porque, aunque matemáticamente €s
posible cancelar el polo indeseable añadiendo un cero, la cancelación exacta es
fisicamente imposible debido a las inexactitudes en que se incurre en las ubicaciones de
los polos y ceros. Un polo en el semiplano derecho del plano s, no cancelado exacta-
mente por el cero compensador, podría llevar a una operación inestable, porque la
respuesta incluye un término exponencial que se incrementa con el tiempo.
Note que si un polo en el semiplano izquierdo no se cancela exactamente, como casi
siempre sucede, la combinación polo-cero no cancelada hace que la respuesta tenga una
amplitud pequeña, pero con componentes de respuesta transitoria de larga duración. Si
la cancelación no es exacta, pero razonablemente buena, entonces este componente
será muy pequeño.
Debe tomarse en cuenta que el sistema de control ideal no es el que tiene una función
de transferencia unitaria. Fisicamente no es posible construir un sistema así, porque no
es posible transferir energía en forma instantánea de la entrada a la salida. Además, co-
cn ) cit) c(n ct1
th 1 l =
o ? o P 0 P
cl c(t) ett) Bs clM €ss

Css Ess
dd
? 0 1 o t o f
(a) (b) (c) (d)
Figura 7-61 Curvas de respuesta al escalón unitario y a la rampa unitaria,

(a) Sistema no compensado; (b) sistema compensado en adelanto; (e) sistema
compensado en atraso; (d) sistema compensado en atraso-adelanto.

Figura 7-62 A * ll
Curvas de respuesta
al escalón que — v 1 fs+t !
muestran el efecto de X Ts y st z id
cancelar una
constante de tiempo
grande.
mo siempre hay ruido de una u otra forma, no es deseable un sistema con función de
transferencia unitaria. En muchos casos prácticos, un sistema ideal puede tener un par
de polos dominantes de lazo cerrado complejos conjugados, con una relación de amor-
tiguamiento y una frecuencia natural no amortiguada razonables. La determinación de
la parte significativa de la configuración de polos y ceros de lazo cerrado, tal como la
ubicación de los polos dominantes de lazo cerrado, está basada en las especificaciones
del comportamiento requerido del sistema.
Cancelación de polos complejos conjugados indeseables. Si la función de

transferencia de una planta contiene uno o más pares de polos complejos conjugados,
entonces un compensador en adelanto, atraso o atraso-adelanto puede no dar resulta-
dos satisfactorios. En tal caso, se podría utilizar una red con dos ceros y dos polos. Si
se eligen los ceros de modo que cancelen los polos complejos conjugados indeseables de
la planta, éstos se pueden remplazar por otros polos aceptables. Es decir, si los polos
complejos conjugados indeseables están en el semiplano izquierdo del plano s y son de
la forma
1
+ 2L0s +0
entonces la inserción de una red compensadora con la función de transferencia
5 + 205 + 0
$ + 20,5 + 03
producirá un cambio efectivo de los polos complejos conjugados indeseables a polos
aceptables. Nótese que aun cuando la cancelación no fuera exacta, el sistema compen-
sado presentará mejores características de respuesta, (Como se estableció antes, este
procedimiento no se puede usar si los polos complejos conjugados indeseables están en
el semiplano derecho del plano 5).
Los circuitos en puente-7 son redes familiares formados por componentes RC cuyas
funciones de transferencia poseen dos ceros y dos polos. En la figura 7-63 hay ejemplos
de redes puente en T y sus funciones de transferencia.
Compensación en retroalimentación. Uno de los dispositivos de retroalimenta-

ción de velocidad es el tacómetro. Otro es el girostopio que se utiliza en los sistemas de
piloto automático en aeronaves,
Es muy común usar un tacómetro en los servosistemas de posición. (En la sección
4-4 se presentó un ejemplo simple de retroalimentación tacométrica), Nótese que, si el
sistema está sometido a señales de ruido, la retroalimentación de velocidad puede gene-
rar alguna dificultad si se realiza una diferenciación de la señal de salida. (El resultado
es la acentuación de los efectos del ruido).

tn H—, AAA
0— l IS
1 R ? ! 1 c 1
e €; to e FA lo
E | L, L
Estst _ RC1RC2s?+2RC25 +1 Eds) RYCRACS +2 CS +1
Figura 7-63 Esls) — RORC2S+ [RC+2RC¿)S+! Es) ACEROS HARO +2 RC)s +1
Circuitos en puente
T. (a) (b)
Eliminación de los efectos indeseables de perturbaciones por medio del con-

trol prealimentado. Si las perturbaciones son medibles, el control prealimentado es
un método útil para cancelar sus efectos en la salida del sistema. Con un control preali-
mentado, se cancelan los efectos indeseables de perturbaciones medibles al compen-
sarlos aproximadamente antes que se materialicen. Esto es una ventaja, porque, en el
control de retroalimentación, la acción correctiva comienza cuando la salida ya ha sido
afectada.
Como ejemplo, considere el caso del sistema de control de temperatura de la figura
7-64(a). En este sistema, se desea mantener la temperatura de salida en un valor cons-
tante. La perturbación en este sistema es un cambio en el gasto de entrada, que depende
del nivel en la torre. El efecto de un cambio en el gasto no se puede percibir de inme-
diato en la salida debido a los atrasos producidos en el sistema,
El controlador de temperatura, que controla la entrada de calor al intercambiador
de calor, no actuará hasta que se presente un error. Si el sistema incluye grandes retar-
dos, tomará algún tiempo antes que se inicie una acción correctiva. De hecho, cuando
aparece el error tras cierto retardo y comienza la acción correctiva, ya puede ser tarde
para mantener la temperatura de salida dentro de los límite deseados.
Sia un sistema con estas características se le proporciona control prealimentado, tan
pronto se produce un cambio en el gasto de entrada, se genera, simultáneamente, una
acción correctiva, ajustando la entrada de calor al intercambiador de calor. Esto se
puede hacer alimentando al controlador de temperatura tanto con la señal del medidor
de flujo, como con la señal del elemento medidor de temperatura.
El control prealimentado puede minimizar el error transitorio, pero como es un
control de lazo abierto, hay limitaciones en su exactitud funcional. El control preali-
mentado no cancelará los efectos de las perturbaciones no medibles bajo condiciones
normales de operación. Es necesario, en consecuencia, que un sistema de control pre-
alimentado incluya un lazo de retroalimentación, como se muestra en las figuras
7-64(a) y (b).
De hecho, el control prealimentado minimiza el error transitorio producido por per-
turbaciones medibles, mientras que el control de retroalimentado compensa las imper-
fecciones en el funcionamiento del control prealimentado y provee correcciones para
las perturbaciones no medibles.

Controlador de
temperatura
Controlador
D
Torre
de nive!
Vapor de
O
agua
ELAEÍAs
EPDRZZIZPRTTA,
e Intercambiador
de calor
Z
Medidor
de flujo
(a)
Parturbación
(cambio de
flujo)
Medidor »
de flujo
Y
Punto de ajuste Controlador de Actuador , [Intercambiador Temperatura
e
temperatura (válvula) de calor
A
Figura 7-64
(a) Sistema de
control de Elemento medidor eos,
temperatura; de temperatura Mi
(b) diagrama de
bloques, (b)
Control de prealimentado de una planta. Considere el sistema de la figura 7-65,

Suponga que la función de transferencia de la planta G(s) y la función de transferencia
de la perturbación G,(s) son conocidas. Se ilustrará un método para determinar una
función de transferencia de perturbación adecuada G;(s). Como la salida C(s) está
dada por
Cl) = CASCOS E(S + GASN Cs)
donde
E) = R(s) — C(s5) + GLASN(s)
se obtiene
C(s) = GAS G(NIER(S — Cs] + [GA

0 (Gs) + G(s)1N(s) (7-19)
652
Ns)
Gi (s)
Ga [s)
Rís) Ets; Cs)

He 6615) Gis) Jue
Figura 7-65
Sistema de control.
La ecuación (1-19) da la salida C(s) en términos de [R(s) — C(s) y la perturbación

Ns).
Como es cierto en cualquier caso, ta función de transferencia del controlador G.(s)
está diseñada para satisfacer las especificaciones requeridas del sistema en ausencia de
perturbaciones. La función de iransferencia prealimentada de la perturbación G (5) se
determina de tal forma que los efectos de N(s) sean eliminados en la salida C(s). Es de-
cir, se ajusta el coeficiente de N'(s) en la ecuación (7-19) igual a cero, o
CGNG(ING
(ss + Gs = 0 (7-20)
Como G4s) se diseña antes de determinar G (5), G.(s) €s una función de transferencia
conocida en la ecuación (7-20). Así, la función de transferencia de la perturbación
Gi(s) se puede determinar resolviendo la ecuación (7-20) para hallar G;(s), o bien
Ga(s)
Gs) =
"G(SNG(S
Dos tipos de configuraciones de control PID de plantas. En la figura 7-66 se
muestra la configuración básica del sistema controlado PID., Sin la perturbación de
entrada 21(£), la función de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(s) es
l
AN + == + Tus
CS.
(21)
RS 1
lI+ Kal + 75 + 1) G,(s)
¿S
Mts)
Pis) 1 ca
A Kpll + Ts + Ts) Gs)
Pigura 7-66
Configuración básica
de un sistema con
controt PID.
Capítuto 7 / Técnicas de diseño y compensación 653

Rs) K, Cs)
Gps) jp
Figura 7-67 Koll + Tos) 4

Sistema con control
1-PD.
En el sistema que aparece en la figura 7-66, si la entrada de referencia r(() varía en esca-
lones, entonces debido a la acción de control proporcional y derivativa, la señal de
control tendrá un cambio brusco en la forma de la función escalón y en la del impulso.
Ese cambio puede producir efectos de saturación no deseables en la señal de control.
En la figura 7-67 se muestra un diagrama de bloques de un sistema con control PID
en el que la entrada de referencia se transmite a través de un paso de integración y los
controles proporcional y derivativo actúan sobre la señal de retroalimentación. Con es-
ta configuración se pueden evitar grandes cambios en señales de control debido a las
acciones de control proporcional y de control derivativo cuando hay un cambio brusco
en la entrada de referencia. La configuración que se muestra en la figura 7-67 es dife-
rente y se denomina contro! APD,
En ausencia de la perturbación de entrada n(£), la función de transferencia de lazo
cerrado C(s)1/R(s) del sistema con control 1-PD es
LG (5)
CS Ts 7
(0122)
Ri 1
l+ 4, + ro + 14) Gs)
Y
1
Nótese la diferencia en los numeradores de C(s)/R(s) en las ecuaciones (7-21) y (7-22).

Es importante puntualizar que el sistema con contro! PID que se presenta en la
figura 7-66 equivale al sistema controlado I-PD con prealimentación de la entrada de
referencia, como aparece en la figura 7-68. Para verificar esto, se obtendrá la función
de transferencia de lazo cerrado C(s)/R(5) para el sistema de la figura 7-68. En ausen-
cia de (1) se tiene
US = Kn 1 + Ty R(S) + ¿LR -= C(9] — Kn + 7/5)0(s)
Ct) = GA U(s)
Por tanto,
Cs) y TK ]
UA E Tas ] Ri) — Ko 1 + 4 Tas ]C (0
Pp ¡¡

> Kpl1+ Ls) Mts)
y
Rs) Ko E US C (5)
- Ts ¡vas Gols)
Ko1+ 745) 4
Figura 7-68
Sistema con control
1-PD prealimentado,
.de donde se obtiene
Í
50 + 73 + 1) Gs)
po
C(5)
RS
+ K,| 1 + Ta + Tos] Gts)
Esta última ecuación es igual a la (7-21), la función de transferencia de lazo cerrado

C(N/R(s) del sistema que se ve en la figura 7-66,
Comentarios. La idea básica del control 1-PD es evitar grandes señales de control
(que pueden producir el fenómeno de saturación) dentro del sistema. Llevando las
acciones de control proporcional y derivativo a la trayectoria de retroalimentación,
se pueden elegir valores más elevados para K,, y 7 que aquellos en un esquema de
control PID,
Considere la respuesta del sistema con contro! I-PD ante la entrada de referencia.
Como el control P1D equivale al sistema con control 1-PD con control prealimentado,
el sistema con control PID tendrá respuestas más rápidas que el sistema con control
i-PD correspondiente, siempre que no se produzca el fenómeno de saturación dentro
del sistema.
Extensión de la configuración de control 1-PD al control integral con retroali-

mentación de estado. En la figura 7-69(a) se muestra un sistema de control que
incluye acción de control integral y retroalimentación de estado. La configuración de
control que se ve en la figura 7-69(a) es una extensión de la configuración de control
I-PD de la figura 7-67. La configuración de control que se ve en la figura 7-69(a) es
superior a la que aparece en la figura 7-67 cuando G,(s) es de una planta de orden supe-
rior. Es decir, en el sistema de la figura 7-67, se pueden especificar los polos dominan-
tes de lazo cerrado (especifica Y y 00,,), pero no otros polos de lazo cerrado, Por otro
lado, en el caso del sistema que aparece en la figura 7-69(a), es posible especificar todos
los polos de lazo cerrado.
Si la planta G,(s) es de 2-ésimo orden, entonces el vector de estado es de 1 dimen-
siones y el vector de ganancia K se determina
K = [K¡%2... Kg

Rs) k; Uls) Cts)
ya Gpls) >
Rs) Kk Uls)
E 0) Cts)
da Obser
Obser-
Controlador
a
integral X(s) X(s)
—k
—K
(la)
(b)
Figura 7-69 — (a) Control integral con retroalimentación del estado; (b) control integral con
retroalimentación del estado observado.
de modo que los parámetros de diseño sean k, y k,, Kz, <<», Ky. De esta forma, hay que
determinar 1 + 1 parámetros. Esto significa que se puede lograr un control más fino si
se especifican los polos de lazo cerrado. Sin embargo, el esquema de control en este ca-
so es mucho más complejo que en el control -PD.
En la mayoría de las situaciones prácticas, puede no ser posible medir todas las va-
riables de estado. Entonces se necesita un observador. [Un observador es un dispositivo
que genera un vector de estado estimado X(1). [Para detalles sobre el observador, ver
, capítulo 103. En lugar del vector de estado x(£) para retroalimentación, se usa el estado
observado (estado estimado) £(1) para este fin. En la figura 7-69(b) se muestra un
diagrama de bloques del sistema modificado para emplear un observador. (En el
capítulo 10 se presenta el diseño de controladores basado en el control integral con
retroalimentación de estado o de estado observado).
Conclustones. En los ejemplos de diseño presentados en este capítulo, se han

considerado solamente las funciones de transferencia de compensadores, En problemas
de diseño reales, se debe seleccionar el equipo. Por tanto, se deben satisfacer las condi-
ciones de diseño restantes, tales como costo, tamaño, peso y confiabilidad.
El sistema diseñado puede cumplir con las especificaciones bajo condiciones norma-
les de funcionamiento, pero puede desviarse considerablemente de las especificaciones
cuando los cambios ambientales son considerables. Como los cambios ambientales
afectan la ganancia y las constantes de tiempo del sistema, se necesitan medios ma-
nuales o automáticos para ajustar la ganancia y compensar esos cambios ambientales,
los efectos de no linealidades que no fueron tomados en cuenta en el diseño y también
para compensar las tolerancias de manufactura entre unidades en la producción de
componentes del sistema. (Los efectos de tolerancias de manufactura se suprimen en
un sistema de lazo cerrado; por lo tanto los efectos pueden no ser críticos en funciona-
miento de lazo cerrado, pero sí en operación de lazo abierto). Además de esto, el dise-
fiador debe recordar que cualquier sistema está sujeto a pequeñas variaciones debidas
principalmente al deterioro normal del sistema. o

A-7-1. Muestre que la red de adelanto y la red de atraso insertadas en cascada en un lazo abierto actílan
como control proporcional y derivativo (en la región de w pequeña) y control proporcional e in-
tegral (en la región de wegrande), respectivamente.
Solución. En la región de w pequeña, el diagrama polar de la rec de adelanto es aproximadamente

igual a la del controlador proporcional y derivativo. Esto se puede ver en ta figura 7-70(a).
En forma similar, en la región de w grande, el diagrama polar de la red de atraso se aproxima a
la del controlador proporcional e integral, como se ve en la figura 7-70).
A-1-2. Considere el sistema con la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
Kts + 2)
GH = ————— — 41K=0.p >p,>0,2>0)
(s + pois + p,) MP
: Examine el lugar de las raíces para el sistema en los tres casos siguientes:
Caso l: 2 >p,>p,
Caso 2: p > p1>2
Caso dp >2>ps
Sotución. Para el caso 1, los puntos de ruptura (punto de partida y punto de Hegada) se pueden
determinar como sigue: Como la ecuación característica del sistema es
ts + pls +p) + Ks+23>=0
o bien
Kk=- (s3 + po
ps + pPa)
s+zZ
las raices de ¿/K/ds = O se pueden hallar de

(s + ps + pp) Os +p +pMs +23 =0
como sigue:
s=-=2 + Wiz — plz — pz (qa
Im Im
Central PD 1
E 1 Zo
Red de adelanta Re
0 w4=00 Re
w=0
w=0 to = 09 Red de atraso
O e 1 Re Control Fi
(a) (b)
Figura 7-79 — (a) Diagramas polares de una red en adelanto con control proporcional y
derivativo; (b) diagramas polares de una red en atraso y un controlador proporcional e
integral.

Como z >pj >P», la cantidad bajo el radical es de signo positivo. El valor de K correspondiente a
s= 2 4+ V(-— pp) — pes
K=(Vz =p —-Vz-= py >0

En forma similar, el valor de K correspondiente as = —z —- Wíz — p,Kz — p>)es
K=(VWz—=p + Vo py>0
Entonces, tantos = 2 + VE — pz — p,) comos = —2 — WU — p)tz — p,) son puntos

de ruptura (un punto de ruptura de partida y un punto de ruptura de llegada),
Para el caso 2, aunque el argumento de las raices cuadrada en la ecuación (7-23) es positivo y
por lo tanto los valores de $ dados por la ecuación (7-23) son reales, los valores correspondientes
de K se hacen negativos, pues
K= -AVp -=2+ VWp-23<0
Esto significa que para el caso 2 tos puntos dados por la ecuación (7-23) no son puntos de ruptura
y por lo tanto no hay puntos de ruptura.
Para el caso 3, el argumento de las raices cuadrada en la ecuación (7-23) se hace negativo, lo
que significa que los puntos dados por la ecuación (7-23) son complejos conjugados, Como los
puntos de ruptura de partida y de llegada, si existen, deben estar sobre el eje real en el ejemplo ac-
tual, los puntos dados por la ecuación (7-23) no son puntos de ruptura. Por lo tanto, en el caso 3
no hay puntos de ruptura y el lugar de las raíces son dos segmentos del eje real negativo.
La figura 7-71 muestra los diagramas del lugar de las raíces correspondientes a los tres casos
considerados.
A-7-3, Considere el sistema que se ve en la figura 7-72(a). Trace un diagrama del lugar de las raíces para
el sistema. Determine el valor de K tal que la relación de amortiguamiento £ de los polos domi-
nantes de lazo cerrado sea 0.5. Luego determine todos tos polos de lazo cerrado.
Solución. Los polos de lazo abierto están ubicados ens = 0,5 = —2 + l,ys = —2 — ¿l.Enla
figura 7-22(b) se puede ver el diagrama del lugar de las raíces. En el plano complejo la relación de
amortiguamiento £ = 0,5 corresponde a líneas rectas con ángulos +60" con el eje real negativo.
Las intersecciones de las líneas de £ = 0,5 con las ramas del lugar de las raíces cor asintotas en las
direcciones de 2.60? dan un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado. Las intersec-
ciones están ubicadas en s = —0,63 + 1.09, El valor de la ganancia K se puede obtener utilizan-
do la condición de magnitud como se indica:
K= ls(s +2 + ¿Dí +2—¿Dlo-o6

90 = 4.32
qu
22 py2 pod |
Figura 7-71
VID
Diagramas del lugar
de las raices del 24 AZ) lp
sistema del problema
A-7-2, Caso 1 Caso 2 Caso 3

fwA
K
sísó + 45+ 5)
(o) (b)
Figura 7-72 a) Sistema de control; (b) diagrama del lugar de las raices.
Como el sistema es de tercer orden, hay tres polos de lazo cerrado, El tercer polo (polo real) se
puede determinar el dividir la ecuación caracteristica
7 +49 +55 4432=0

por el producto de los polos dominantes de lazo cerrado; es decir
(s + 0,633? + 1,09? = 5? + 1.265 + 1.585
El cociente es s + 2,74, Por tanto, los tres polos de lazo cerrado están ubicados en
s= 0.63 + ¿1.09, s= 0.63 — ¡L.09, —s=-—2.74
A-74, Si la función de transferencia de lazo abierto G(s) incluye polos complejos conjugados ligeramen-
te amortiguados, entonces más de un lugar M4 puede ser tangente al diagrama de G(w). Conside-
re el sistema con retroalimentación unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto es
9
GS) += IR
sís + 0.5Ks? + 0.65 + 10) (7-24)
Trace el diagrama de Bode para esta función de transferencia de lazo abierto. Trace también el
diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase y muestre que los lugares M son tan-
gentes al diagrama de G (je). Finalmente, represente el diagrama de Bode para la función de
transferencia de lazo cerrado.

Solución. La figura 7-73 muestra el diagrama de Bode deG( jes). En la figura 7-74 se ve el diagra-
ma del logaritmo de la magnitud en función de la fase de G( fo). Se ve que el diagrama de G(¿w)
es tangente al lugar de M = 8 dba w = 0,97 rad/s y que es tangente al lugar de 4f = —4 db en
w = 2,8 rad/s.
La figura 7-75 muestra el diagrama de Bode de la función de transferencia de lazo cerrado. La
curva de magnitud de la respuesta en frecuencia de lazo cerrado muestra dos picos de resonancia.
Nótese que un caso así ocurre cuando la función de transferencia de lazo cerrado incluye el pro-
ducto de dos términos de segundo orden levemente amortiguados y las dos frecuencias de reso-
nancia correspondiente están suficientemente separadas entre sí. De hecho, la función de transfe-
rencia de lazo cerrado de este sistema se puede escribir como
C(s) _ Gís)
Rs 1+6()
Ñ 9
(5 + 0.4875 + 1)? + 0.6195 + 9)
La función de transferencia de lazo cerrado es un producto de dos términos de segundo orden li-
geramente amortiguados (las relaciones de amortiguamientos son 0.243 y 0.102), y las dos fre-
cuencias de resonancia están suficientemente separadas.
40
20 >
db ES
-20 »
YX
—40 N
—90ñ
180
-270* Ñ
Figura 7-73
Diagrama de Bode -3607
0.1 0.2 0.4 0608 1 2 4 5 8150
de G(jo) dado por
la ecuación (7-24). w en rad/s

30
I
ras db el
24 A =$
18
VS NY
a DS
F M=>2? db
M=-2 db 1 han A
SL [| | Mm=800 |* E
161 en do
>» 1 l
£ | 0.5 J
6Pa.) > vT7 Y +
A M=-4 del 1 Ty Y,
1
o Á SA - AS
SN NO] AS L/
SO de AA
-6 3
ba a [0 P=Z
15
-
A
Figura 7-74
Diagrama del
12 y
3.5 257
logaritmo de la
magnitud en función
de la fase de G(jw) -18
—360* 270% 180? —30*
dado por la ecuación
(7-24). ¿6
20
Le
o a NX
—20
-40 N
0 N
Pa]
— 90 mo
Figura 7-75 -180*

Diagrama de Bode
de Goa![L + G(w)] 270" +7 V
donde G(/w) está -360%
dado por la ecuación Q.l 9.2 0.4 0.60.81 2 4 6 810
(7-24). wen radís

A 1
10000 (sé — 1.1772)
Figura 7-76
Control PD de una
planta inestable.
A-7-5. Considere un sistema con una planta inestable como la de la figura 7-76. Usando el método del lu-
gar de las raíces, diseñe un controlador proporcional y derivativo (es decir, determine los valores
de Kp y T¿) de manera que la relación de amortiguamiento £ del sistema de lazo cerrado sea 0.7 y
la frecuencia natural no amortiguada w, sea 0,5 rad/s.
Solución. Note que la función de transferencia de lazo abierto incluye dos polos ens = 1.085 y
s = —1.085 y un cero en s = —1/7T¿ que se desconoce en este momento.
Como los polos de tazo cerrado deseados deben tener «, = 0,5 rad/s y £ = 0.7, deben estar
ubicados en
s =0.5 180% + 45.573"
(£ = 0.7 corresponde a una Hnea que tiene un ángulo de 45,573% con el eje real negativo), Por
tanto, los polos de lazo cerrado deseados están en
s =0.35 + ¡0.357
Los polos de lazo abierto y el poto de lazo cerrado deseado en el semiplano superior están coloca-
dos en el diagráma que se ve en la figura 7-77. La diferencia angular en el punto s = 0,35 +
¿0,357 es
—166.026% — 25,913 + 180% = —11,938%
ju
PIS
PEZ
Y Polo de lazo cerrado

Lt
45.573" 166.026"
|
y E A >
-4 2.039 -1085 0 1,085 2 E
25,913?
L =j1
Figura 7-77 .
Diagrama del lugar pe
sistema de la
Fig, 1-76. PIS
So
Esto significa que el cero ens = —1T. debe contribuir 11.9389, que a su vez determina la ubica-
ción del cero como sigue:
s= == -2039
T, d
Por tanto, se tiene
1
KC + Tas) = K,L, (2 + ) = KT, (s + 2.039)
dd
El valor de Ty es
1
= —— = 0.4904
Za 2.039 »
Se puede determinar el valor de la ganancia K y de la condición de magnitud como se indica:
Ss + 2.039
E OS ATI o
o bien
KT, = 69995
Por tanto
Y entonces
an
Ex 1 + 755) = 14,273(1 + 0.49045) = 6999.5(5 + 2.039)
AS. Considere el sistema que aparece en la figura 7-78. Diseñe un compensador en adelanto tal que el
sistema de lazo cerrado tenga un margen de fase de 50* y un margen de fase no menor a 10 db.
Suponga que
Ts +1
Gto) = Koa AAA Za
2) (0301)
Se desea que el ancho de banda del sistema de lazo cerrado sea 1 — 2 rad?/s, ¿Cuáles son los valo-
res de M, y w, del sistema compensado?
Solución, Note que
Tjw + 1 )
Ge) = K A0.2
Cja6lje) = Ka (e +1) Goy 02j0 + 1)
1 Jn
Cas) MECTEES
Figura 7-78
Compensador Gts)
Sistema de lazo
cerrado.

663
Como el ancho de banda del sistema de lazo cerrado es cercano a la frecuencia de cruce de ganan-
cia, ésta se elige como | rad/s, Aw = 1, elángulo de fase de G( w) es 191.31. Por tanto la red en
adelanto debe proveer 50% + 11,31% = 61.31% aw = 1. Entonces, a se puede determinar de
l=a
send,, = senó61.31* = = 0.8772
lI4+ ao
como sigue:
a = 0.06541
Nótese que el ángulo de fase en adelanto máximo d,, se produce en la media geométrica de las dos
frecuencias de cruce, se tiene
11 1 1 3.910
VAT Var WOnésdir Tr"
Entonces
LL 0,2558
T 3,910
y -
ar 006541 = 3.910
Por tanto
GLjG (jo) = 0.06541K. o Oda +1)

o bien
GAjo)G(jo) — 3.910ja +1 0.2
0.06541 K. — 0.2558jw + 1 (jw)*(0.2jw + 1)
En la figura 7-79 hay un diagrama de Bode para G.( jw)G(jw)1(0.06541 K), Por simple cálculo (o
utilizando el diagrama de Bode), se halla que la curva de magnitud se debe elevar en 2,306 db de
modo que la magnitud alcance 0 db a + = L rad/s. Entonces se establece que
20 log 0.06541K. = 2.306
o bien
0.06541K.. = 1.3041
lo que da por resultado

K,= 19,94
Las curvas de magnitud y de ángulo de fase del sistema compensado muestran que el sistema tiene
un margen de fase de 50? y un margen de ganancia de 16 db. Por tanto, se satisfacen las especifi-
caciones de diseño.
La figura 7-80 muestra el lugar de G.(j0)G (yw) sobrepuesto al diagrama de Nichols. De este
diagrama se halla que el ancho de banda es de aproximadamente 1.9 rad/s. Los valores de M, y
w, se leen según este diagrama, con los siguientes valores:
M, = 2.13 db, w, = 0.58 rad/s

40 > , ,
A] 6,6
WA
5 e 006541 K,
o SY
Ss gananciade_ ¡g
Margen gy,
>
2o 16| O 166| ,
- NX PON 90
Lt Exacta
db A MT AS
40 JD > Qe
Ni
Sd
Ni
—60
AN -90*
AA
Margen de fase = 50?
PT a
AT A N
—B0 , DA A 1800
Cf /6,6
Figura 7-79
Diagrama de Bode M0 => -270*
del sistema de la 0 02 0406 1 2 4 6 8/0 20 4060 100
Fig, 7-78, t en radís
A-7-7, Considere el sistema angular de posición que aparece en la figura 7-81. Los polos dominantes de
lazo cerrado están ubicados en s = —3.60 + /4.80. La relación de amortiguamiento £ de los po-
los dominantes de lazo cerrado es 0,6. El coeficiente de error estático de velocidad K, es 4,1571,
lo que significa que para una entrada rampa de 3609/5, el error en estado estacionario al seguir la
entrada rampa es
9, 0%
e, = 2
K.
0088
4.1seg
_ gy go
Se desea disminuir e, a un décimo de su valor actual, o incrementar el valor del coeficiente de
error estático de velocidad Ka 41 s 1, También se desea mantener la relación de amortiguamien-
to £ de los polos dominantes de lazo cerrado en 0.6. Es posible un pequeño cambio en la frecuen-
cia natural no amortiguada v,, . Diseñe un compensador en atraso para incrementar el coeficiente
de error estático de velocidad en la forma deseada.
Solución. Como la ecuación característica del sistema no compensado es
si + 301? + 2005 + 820 =0

'JESUSRODRIGUEZF
IGH1 en db
Figura 7-80
Gráfica de
sobrepuesto a un
diagrama de Nichols.
(Problema A-7-6).
820
sis +10)(s + 20)
Figura 7-81
Sistema de posición
angular.
el sistema no compensado tiene los polos de lazo cerrado en
s= —3.60 + 4.80, s = —3.60 — j4.80, s= —22.8
Para aumentar el coeficiente de error estático de velocidad desde 4.1 a 41 s—! sin modificar apre-
ciablemente la ubicación de los polos dominantes de lazo cerrado, hay que insertar un compensa-
dor en atraso G.£s) cuyo polo y cero estén ubicados muy cerca del origen. Por ejemplo, se puede
elegir
Ts +1
en= 16
O
donde 7 puede tener un valor de 4, o sea T = 4, Entonces el compensador en atraso es
4d +1 s+0.325
E 10 A (125)
Gas) 40s + 1 s + 0.025

La contribución angular de esta red en atraso en s = —3.60 4- /4.80 es —1.77*, lo que es acep-
table en el presente problema.
s +0.25 320
GAS G (5) s + 0.025 s(s + 10Xs + 20)
Ml 820(s + 0.25)
— s(s + 0.025Xs + 10Xs + 20)
Claramente, el coeficiente de error estático de velocidad K, para el sistema compensado es
K, = limsGAs)G(s) = 41 seg”!
10
Nótese que debido a la adición del compensador en adelanto, el sistema compensado se hace de
cuarto orden. La ecuación característica para el sistema compensado es
s* + 30,0285* + 200,755? + 8255 + 205 = 0
Los polos dominantes de lazo cerrado del sistema compensado se pueden hallar por las intersec-
ciones del lugar de las raíces con las lineas correspondientes a £ = 0,6 en el plano complejo. (O
simplemente por el método de prueba y corrección, que se puede utilizar notando que la relación
de amortiguamiento de los polos complejos es 0.6). Los polos dominantes de lazo cerrado están
ubicados en
s = —3.4868 + ¡4.6697, — s= 3.4868 — ¡4.6697
Los otros dos polos de lazo cerrado están colocados en
s = 0,2648, s= "22,787
El polo de lazo cerrado en s = —0.2648 casi cancela al cero del compensador en atraso,
s = —0,25, También, como el polo de lazo cerrado en s = —22.787 está ubicado mucho más le-
jos hacia la izquierda en comparación con los polos complejos conjugados de lazo cerrado, el
efecto de este polo en la respuesta del sistema es muy pequeño. Por lo tanto, los polos de lazo
cerrado en s = —-3,4868 + ¡4.6697 son realmente los polos dominantes de lazo cerrado.
La frecuencia natural no amortiguada «, de los polos dominantes de lazo cerrado es
w, = W3.4868? + 4.6697? = 5,828 rad/seg
Como el sistema no compensado tiene una frecuencia natural no amortiguada de 6 rad/s, el siste-
ma compensado tiene un valor aproximadamente 3% menor, lo cual es aceptable, Por tanto el
compensador en atraso de la ecuación (7-25) es satisfactorio.
A-7-8. — Considere el sistema de la figura 7-82. Diseñe un compensador de atraso-adelanto de modo que el
coeficiente de error estático de velocidad K, sea 50 s7! y la relación de amortiguamiento de los
polos de lazo cerrado sea 0.5. (Se debe elegir el cero de la porción en adelanto del compensador en
, 1 D
Gets) sis +1ís +5)
Figura 7-82
Sistema de control.

atraso-adelanto para cancelar el polo en s = —! de la planta). Determine todos los polos domi-
nantes de lazo cerrado del sistema compensado.
Solución. Se utilizará el compensador en atraso-adelanto dado por
Gás) =K. sz o EA; =K. (Bs Tis ++ IPs

DPas ++1)1
+—jfla — T, 1
$ T, s+ pT, (Es + 1)(e7 + )
donde B > 1. Entonces
K.= tim 56. (5)G(5)
= limy
EPS + DP)5s +0 1
(7, sís + 15 + 5)
pr + 1]| BTs + )
=s
La especificación de que K,, = 50.51 determina el valor de K., o sea
K. = 250
Ahora se elige T, = 1 de modo ques + (147) cancelará el término (s + 1) de la planta. La

porción en adelanto es
s+l
s+B
Para la porción en atraso del compensador en atraso-adelanto, se requiere
donde s = 5, es uno de los polos dominantes de lazo cerrado. Para s = sy, la función de transfe-
rencia de lazo abierto es
ss +1 1
GásyG (sy = KK. | 2— | ———————.
(596(s) (z + -) sí + DG, +5)
Nótese que en s = s, se satisfacen las condiciones de magnitud y de ángulo, se tiene
ro E + ,) l
(7-20)
Aly + Bf si ts, + Ds, + 5)
K (A = +180%(2k + 1) 7-27
As + Bats, + Dís, +5. 7 (1-22)

donde k = 0, 1,2,.... En las ecuaciones (7-26) y (7-27), B y s no se conocen. Como la relación
de amortiguamiento £ de los polos dominantes de lazo cerrado está especificado como 0,5, el
polo de lazo cerrado s = 5, se puede escribir como
$ == —x + ¡43 x
donde x aín no se determina.
Nótese que con la condición de magnitud, la ecuación (7-26) se puede reescribir como
K.
(ox + VIA + Be valo + 54 v3x) =1
Como K¿ = 250, se tiene

VB VS + 3 = 125 (7-28)
Con la condición de ángulo, la ecuación (7-27) se puede escribir como
1
K. -
/ Ur d VidMex + Bj VIE + v3w)
3x x
= — 120% — tan”! (e ) cn Vx ) = —180*
-=x+8B o =x +5
O bien
( W3x ) ( V3 x )
tan | + tan! [———— | = 60% (7-29)
=x+f =x +5
Hay que resolver las ecuaciones (7-28) y (7-29) para hallar $ y x. Con varios cálculos de prueba y
corrección, se puede determinar que
B = 16.025, — y = 1.9054
Entonces
s, = — 1.9054 + ¡13 (1.9054) = — 1.9054 + [3.3002
La porción en atraso del compensador en atraso-adelanto se puede determinar del siguiente
modo. Nótese que el polo y cero de la porción en atraso del compensador deben ubicarse cerca
del origen, se puede elegir
|
= 0.01
Br,
Esto €s,
- = 0,16025 o T, = 6.25
1
Con la elección de FT = 6.25, se tiene
Ss +
— 1.9054 + ¡3.3002 + 0.16025
| — 1.9054 + [3.3002 + 0.01
A1,74 + 3. 2
098=1
—1.89054 + 3.3002
A

Ta /—1.9054 + ¿3.3002 + 0.16025
— 1.9054 + 3.3002 + 0.01
-1 AA
3.3002 _— AA
=1
3.3002 =-_ o
tan ( —1.745 5) tan (- a] 1.937
Como
$ < 1,937 < 9
la elección de Ta = 6,25 es aceptable. Entonces este compensador en atraso-adelanto recién dise-

ñado se puede escribir como
exo 250 [41/14 0.16025) -

q > s + 16.025/A 5 + 0.01
Por lo tanto, el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto
IO DE IO
250(s + 0.16025
Por tanto, la ecuación caracteristica del sistema compensado es
s(s + 0.0D(s + 5SKs + 16.025) + 250(5 + 0.16025) = 0

o bien
S + 21.035 + 80.335 + 250.8015 + 40.0625 = 0
Resolviendo esta ecuación para determinar sus raices, se obtienen los palos de lazo cerrado como
sigue:
$ = — 1.8308 + /3.2359, s = —- 1.8308 — 3.2359
1
s= —-17.205, s= 0,1684
El polo de lazo cerrado en s = —0.1684 casi cancela al cero ens = —0.16025. Por tanto, el efec-
lo de este polo de lazo cerrado es muy pequeño. Como el polo de lazo cerrado en s = —17.205 es-
tá ubicado mucho más lejos hacia la izquierda en comparación con los polos de lazo cerrado en
s = —1,8308 + /3.2359, el efecto de este polo real en la respuesta del sistema es también muy pe-
queño. Por lo tanto, los polos de lazo cerrado en s = —1.8308 + ¡3.2359 son realmente polos
dominantes de lazo cerrado que determinan las características de respuesta del sistema de lazo
cerrado.
A-7-9, Considere un compensador en atraso-adelanto G£s) definido por

Muestre que en la frecuencia w,, donde
]
Mm =
"oO VTT,
el ángulo de fase de G(¡w) se hace cero. (Este compensador actúa como un compensador en atra-
so para0 < w < «, y como un compensador en adetanto para wm, < wm < 0,)
Solución. El ángulo de G.(jo) está dado por
¿GAjo)
o
++ +=
4 +
g - +
|
/ T, Jo T, /5o T, a BT,
Il
= tan! 07, + tan oT, — tan oT/A — tan LA
En = , = 1V?T,T,, se tiene
. HT, T, fr T
Eee
Gíjo) =ta0*
Je + tan!
7¡tan
, 2
Bar
[2 tan”!
Pr,=
Como
hy fa
A NR
T, yr
tan + tan”
a
T,
o bien
T,
tan!
n dE[4 tan?
an [2= 90
90
y también
resulta que
G (jo) = 0
Entonces el ángulo de /G (jm) es 0% en 0 = wm, = YT P.
A-3-10, Considere el sistema que se ve en la figura 7-83, Se desea diseñar un controlador PID G 45) tal que
tos polos dominantes de lazo cerrado están ubicados en « = —1 + 43. Para el controlador
PID, se elige a = 0.2 y luego determine los valores de K y b. Trace el diagrama del hugar de las
raíces para el sistema diseñado,
Solución, Como
G.(5)G(s) = (SrOMs +1
+1
la suma de los ángulos en s = —1 + 43, uno de los polos de lazo cerrado deseados, desde el
ceroens = —0,2 y polosens = 0,5 =/ y5= —[es
114.79 — (20? — 143.80 — 110.10? = — 259,11"

O

pet aks + 6) 1
y
$ +1
Control PID Planta
Figura 7-83
Sistema con control
PID,
Por tanto el cero en s = —b debe contribuir con 79,11, Esto requiere que el cero esté ubicado en
b= 1.3332
La constante de ganancia K se puede determinar de la condición de magnitud
K ($ + 0.2Xs + 1,3332) 1
5 dl ir
O sea
K = 2.143
Entonces la ecuación característica es
sí + 1) + 2.1435 + 0.2s + 1.3332) = 0
S + 2.143 + 4.2856 y + 0.5714 = 0

que se puede factorizar como sigue:
(+ 25 + 4Xís + 0.1428) = 0
Por lo tanto, los tres polos de lazo cerrado están ubicados en
so -=1+ 43. s=-1-¡V43 s= -0,1428
La figura 7-84 muestra el diagrama del lugar de las raices para el sistema diseñado. El polo de lazo
cerrado en s = —0.1428 está cerca de un cero en s = —0,2. Por tanto, el efecto de este polo de
lazo cerrado en la respuesta es relativamente pequeño. Aunque un cero en s = —1.3332 tiene al-
gún efecto en la respuesta del sistema, los polos de lazo cerrado en s = —1 + ¡yY3son los polos
dominantes de lazo cerrado,
A-7-11. Considere el circuito electrónico que incluye dos amplificadores operacionales como se muestra
en la figura 7-85. Este es un controlador PID modificado en el que la función de transferencia
incluye un integrador y un término de atraso de primer orden, Obtenga la función de transferen-
cia de este controlador PID,
Solución, Como
Z,= 1 +Ri= R|+R,4R

! 3 ABC
EA
1 L+RC¡418
—+ Cs
R,

jua
- ¡2
Figura 7-84
Diagrama del lugar
sistema diseñado en
el problema A-7-10,
Els)
E (s) EX)
Figura 7-85
Control PID o 0
modificado. =
y
1
Za = Ra+—
2 2 Cas
se tiene
Els) ZRC + MRS +1)
Es) Z; CM, ER, + RIRC¡5)
También
EX) _ _8s
Els R,
Capítuta 7 / Técnicas de diseño y compensación 673

En consecuencia,
Eds) _ EAS) Els) _ R; (R¡C,s + 1MR¿Cos + 1)

E() EE) RIE+HRIC, [RR
5 (7 + Res + 1)
1 l
$ + ——ls+
_ RsK, Eh 2=)
RsRs ls
( + ——
Ri +R,
RIAS;
Nótese que R¡C, y R¿C) determinan las ubicaciones de los ceros del controlador, mientras que Rz
afecta la ubicación del polo en el eje real negativo. Rs/Ry ajusta la ganancia del controlador.
A-—7-12, Considere el controlador electrónico PID de la figura 7-46. Determine los valores de R;, Ra, Ry,
Ra, Cy, y Cs del controlador, de modo que la función de transferencia G4s) sea
Gás) = 39.42 (1 + 1 (s + 0.65Y

+ 0.1692) = 30,3215 (0-30)
5 ( 3.0775 y
Solución. Con referencia a la ecuación (7-15), se tiene
£,o PARIO,
+ RC)
ROTA
T,=R/C, + RC, = 3.077
T, = RIOR)
"RO RC, = 0.7692
Ante todo, nótese que

(RIO) + (RC) = 3.077
(RC (RCA) = 0.7692 x 3.077 = 2.3668

Entonces, se obtiene
R,C, = 1.5385, RC, = 1,5385
Como se tienen seis incógnitas y tres ecuaciones, se pueden elegir tres variables en forma arbitra-
ria. De modo que se elige €] = €) = 104 F y una variable remanente más tarde. Entonces resulta
R, = Rs = 153.85k0
10 ¿EF 153.85 k£
| 10 uF [97,1
ka
o ANA - 10 k
153.85 k£ 2
+ Lo
Figura 7-36
Control elecirónico
PID con la función
de transferencia de la
e o
ecuación (7-30).

De la ecuación de K',, se tiene
R¿R/O, + RA>
= 39.42
R, RC,
o bien
1
Ks = 3942 x= 19.71
R, 2
Ahora se elige en forma arbitraria R¿ = 10 k(2. Entonces Ry = 197,1 K£, El controlador PID di-
señado aparece en la figura 7-86,
A-7-13, Considere el sistema que aparece en la figura 7-87, que incluye retroalimentación de velocidad.
Determine los valores de la ganancia del amplificador K y la ganancia de la retroalimentación de
velocidad K'y de modo que se satisfagan las siguientes especificaciones:
1. Relación de amortiguamiento de los polos de lazo cerrado sea 0,5

2, El tiempo de establecimiento sea= 25
3. Coeficiente de error estático de velocidad K,, sea = 50 s 71
4 0<K,<1
Solución, La especificación de la relación de amortiguamiento requiere que los polos queden

sobre líneas que forman un ángulo de +.60* con el eje real negativo. La especificación sobre tiem-
po de establecimiento se puede expresar en términos de los polos de lazo cerrado complejos con-
jugados como
= 2 seg
312
1, =
o bien
o=2
Por tanto, los polos de lazo cerrado debe quedar sobre las líneas gruesas 4B y CD en el semiplano
izquierdo del plano 5, como se muestra en la figura 7-88,
Como el coeficiente de error de velocidad K, está definido como
K.= lim sG(s)H(s)
se obtiene
sK( + K55)
K,= lim TT ED = K
Pis) Els K ca
si2s+1) >
Figura 7-87 1+Kps «kb

Sistema de control.
(AICA

Ba ju
A [44
Fe
55,69” 60"
T T / T ”
-6 -4 2 0 2 e
L 2
Figura 7-38
Posible ubicación de
los polos de lazo c ya
cerrado en el plano s
para el sistema del
problema A-7-13, D
De las especificaciones dadas sobre el coeficiente de error de velocidad, se obtiene
K= 50
Para este sistema, los polos de lazo abierto están colocados ens = 0y s = —3, El cero de la-
zo abierto está ubicado en s = —1/K, es una constante aún no determinada. En primer término,
se colocan los polos de lazo cerrado ens = —2 + 3.464 (puntos Á y C en la figura 7-88). La su-
ma de los ángulos en las ubicaciones elegidas para los polos de lazo cerrado con los polos de lazc
abierto es 120% + 113.41? = 233,41”, Entonces, se requiere una contribución de 53,41? desde el
cero para que la suma total sea -——180*. Para satisfacer la condición de ángulo, se elige el cero en
s = —4,572, Entonces K, se determina como
l
Ka = 45m” 0.2187
La condición de magnitud requiere que

K(1 + 0,21875)
=1
sQs + 1) 5$= 243,364
De aquí que
K = 32.00
Como K <650, la elección de los polos de lazo cerrado en s = —2 + 3.464 no es aceptable.
Como segunda alternativa, se colocan los polos de lazo cerrado en s = —3 1 55.196. Lasuma
de las contribuciones angulares desde los polos de lazo abierto es 235.69", Se necesita una contri-
bución de 55,69% desde el cero. Esto implica que el cero debe estar en s = —6,546. Con este cero,
la condición de magnitud produce K.= 71,99, Esto es bastante satisfactorio. Como K, = 1/6.456
= 0,1528, el requerimiento referente a K, queda satisfecho. Así, se cumplen todas las especifica-
ciones. Por tanto, los valores aceptables de K y K, son
K=71.99, — K,= 0,1528

Nótese que hay una infinidad de soluciones para un problema como éste. Si se agregan restric-
ciones, disminuyen las soluciones posibles,
A-T-14, Un sistema de lazo cerrado tiene la caracteristica de que la función de transferencia de lazo cerra-
do es casi igual al reciproco de la función de transferencia de la reiroalimentación cuando la
ganancia de lazo abierto es mucho mayor que la unidad.
La característica de lazo abierto se puede modificar agregando un lazo de retroalimentación
interna con una función de transferencia igual al recíproco de la función de transferencia de lazo
abierto deseada. Suponga que un sistema de retroalimentación unitaria tiene la función de trans-
ferencia de lazo abierto
K
COS DES AD
Determine la función de transferencia H(s) del elemento de lazo interno de retroalimentación, de
modo que el lazo interno quede sin efecto tanto a bajas como a altas frecuencias.
Solución, En la figura 7-89(a) se puede ver el sistema original. La figura 7-89(b) muestra la adi-
ción del lazo de retroalimentación interna rodeando a G(s). Como
C(s) G(s) l GAS

El) 12 GóHsS HD 1+GuHA0
si la ganancia alrededor del lazo interno es grande comparada con la unidad, entonces
G(SNAS/I + G(s1(s)] es aproximadamente igual a la unidad, y la función de transferencia
C(SME(s) es aproximadamente igual a 1/H(s).
Por otro lado, si la ganancia G(s)H(s) es mucho menor que la unidad, el lazo interno queda
sin efecto y C(S1/E(s) es aproximadamente igual a G(s).
Para hacer que el lazo interno quede sin efecto en los rangos, de bajas y altas frecuencias, se
requiere que
GúwHijo) €1 para <1 y >1
Como en este problema
K
UNE A AGO)
el requerimiento se puede satisfacer si H(s) se elige como
His) = ks
A IX £, FX G1s) Em = 7 E A GH(s) E
Cc
Gís) po 415)
to) (b)
Figura 7-89 — (a) Sistema de control; (b) adición de un lazo de retroalimentación interna
para modificar las características de lazo cerrado.

porque
lim Gúo)HGo) = lim ——Ho_

9 LOGS STA A jara
Kkiw22
A UG
: ¡Al joy =
1
la
Ta E jor)
— 0)
Así, con Hís) = Ks (retroalimentación de velocidad), el lazo interior queda sin efecto en las
regiones de frecuencias tanto bajas como altas. Solamente se hace efectivo en la región de fre-
cuencias intermedias,
A-7-15, Cuando una perturbación actúa sobre una planta, toma algún tiempo detectar algún efecto en la
salida. Si se mide la perturbación misma (aunque esto puede no ser posible o ser muy difícil) más
que ta respuesta a la perturbación, entonces se puede realizar antes la acción correctiva y ask espe-
rar un mejor resultado. La figura 7-90 presenta un diagrama de bloques donde se muestra una
compensación en prealimentación para la perturbación.
Analice las limitaciones del esquema de prealimentación en general, Luego exponga las venta-
jas y limitaciones del esquema de la figura 7-90.
Solución. Un esquema prealimentado es un esquema de lazo abierto y por ello depende de que
tan constante son los parámetros. Cualquier cambio en estos parámetros producirá una compen-
sación eficiente.
En este sistema, están funcionando simultáneamente los esquemas de lazo abierto y de lazo
cerrado. Los errores grandes debidos a la fuente principal de perturbación se reduce en gran me-
dida por la compensación de lazo abierto sin requerir una ganancia de lazo elevada. Los errores
pequeños debidos a olras fuentes de perturbación se pueden atender con el esquema de control de
lazo cerrado. Por lo tanto, los errores por cualquier causa se reduce sin necesidad de un lazo de
alta ganancia. Esto es una ventaja desde el punto de vista de la estabilidad.
Nótese que este esquema no se puede utilizar a menos que se pueda medir la perturbación prin-
cipal.
A-7-16, En algunos casos se requiere proveer un filtro de entrada como se ve en la figura 7-95(a). Note
que el filtro de entrada G(s) está fuera del lazo, Por lo tanto, no afecta la estabilidad de la por-
ción de lazo cerrado del sistema. La ventaja de tener un filtro de entrada, es que se pueden modi-
Perturbación
Gals)
A
G; (s)
Figura 7-90 G. [5) Planta

Sistema de control
prealimentado para
la perturbación.

R cl
LA Gs) 6.5) +/| Gpís) E >
(a)
Ga[s)
Y
Figura 7-91 R(s) Els) Uls) Cts)
(a) Diagrama de
(1 Gs) G(s) >
bloques del sistema
de control con un
filtro de entrada;
(b) diagrama de
bloques modificado. (b)
ficar los ceros de la función de transferencia de lazo cerrado (cancelarlos o remplazarlos por otros
ceros), de modo que la respuesta de lazo cerrado sea aceptable.
Muestre que la configuración de la figura 7-91(a) se puede modificar a la de la figura 7-91(b),
donde Gs) = [GAs) — 11645).
Solución, Para el sistema de la figura 7-91(a), se tiene
Cs G.(9G,(9)
ro) ANTES (5)G,(s) 0-30)
Para el sistema de la figura 7-91(b), se tiene
U(s) = GÁASR(D + GLsE()

E(s) = R(s) — C(s)
C(s) = GAS U(s)
Entonces
Ct) = Gal HIGADR(S) + G.(5 4R(s) — Cl)
o bien
Cs) - [Gás) + G.(s116,(t5) (7-32)

R(s) 1 + GA5G, (5)
Al sustituir G,4s) = [G4s) — 1]G,£5) en la ecuación (7-32), se tiene
Ca _ 16,(6.(s) — Gas) + 6.0) G,(s)

RO 1 + G(5G,(s)
G5)G,(s)
= Gas) 1 + GAsIG,(s)
Capítulo 7 / Técnicas de diseño y compensación . 679

que es igual a la ecuación (7-31). Por tanto, se ha demostrado que los sistemas de las figuras
7-91(8) y (b) son equivalentes.
Note que el sistema «de la figura 7-91(b) tiene un comrolador de prealimentado Gs). En tal
caso, Gs) no afecta la estabilidad de la porción de lazo cerrado del sistema.
A-717. Considere el sistema que aparece en la figura 7-92, Se trata de un controlador PID de una planta
G(s) de segundo orden. Suponga que las perturbaciones U,(s) entran al sistema como se indica en
el diagrama. Se supone que la entrada de referencia r(£) normalmente se mantiene constante, y las
caracteristicas de respuesta a perturbaciones tienen gran importancia en este sistema,
Diseñe un sistema de control cuya respuesta a cualquier perturbación escalón tenga una amor-
tiguación rápida (en dos o tres segundos expresados como el 2% del tiempo de establecimiento).
Seleccione la configuración de polos de lazo cerrado de modo que haya un par de polos dominantes
de lazo cerrado, Luego, obtenga la respuesta a la perturbación escalón unitaria. Obtenga también
la respuesta a la referencia escalón unitario.
Solución. El controlador PID tiene la función de transferencia
Ktas + MMbs + 1)
Gs) =
5
Para la perturbación en ausencia de la referencia, la función de transferencia de lazo cerrado es

CAS 5
Udo) ss + 3.65 + 9) + Klas + Diíbs + 1)
= z (0-33)
SS 4 (3.6 + Kabis +19 + Ka + Kbs + K
La especificación requiere que la respuesta ante una perturbación escalón unitaria tenga un tiem-
po de establecimiento de 2 a 3 segundos, y que el sistema tenga un amortiguamiento razonable.
La especificación se puede interpretar como [ = 0,5 y wm, = 4rad/s para los polos dominantes
de lazo cerrado. El tercer polo se puede elegir en s = —10 de modo que el efecto de este polo real
en la respuesta sea pequeño. Entonces la ecuación caracteristica deseada es
(s + 106 + 2 Xx 0,5 X 4s + 4% = (5 + 1015 + 4s + 16) = si + 145? + 565 + 160
La ecuación característica para el sistema dado por la ecuación (7-37) es
7 4036 + Kabs + (9 + Ka + Kbs +K=0
Un (s)
R(s) Klos + 1DUbs +1) 1 cs

5 se+365+9
Control PID Planta G(s)
Figura 7-92
El sistema con
control PID.

Entonces se requiere que
3.6 + Kab = 14
9 + Ka + Kb = 56
K= 160
que produce
ab = 0,065, a + b= 0.29375
El controlador PID es
_Klabs” + (a + bis +1]

G.(5)
5
— 160(0.0655* + 0,293755 + 1)
s
_ 10.4(s? + 4,51925 + 15,385)
5
Con este controlador PID la respuesta a la perturbación está dada por
Ss
CAS) =
s + 145 + 56s + 160 UA
- (s + 10165? + ds + 16)
($)
Es claro que para una perturbación escalón unitario, la salida en estado estacionari
o es cero, pues
y
li = limsCis)
= Hi —————oo
rec Ci a a ros 0
La respuesta a la perturbación escalón unitario está dada por
Cas = —*— 1
(s + 10? + ds 4 16) 5
_0.013158 —0.013158s + 0.078947
s + 10 +4 +16
_0.013158 0.013158(s + 2) +
0.03039
12
s +10 (s + 2 4 (VI2YP. (5 +29 +(V412Y
La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es
cu(1) = 0.013158e7 * — 0.013158e7% cos 121 4 0.03030e7 "senWT] 1
La respuesta a la perturbación escalón unitario de este sistema aparece en la figura 7-93(a). (En el
problema A-7-18 se presenta una solución por computadora de respuesta a la perturbación esca-
lón unitario). La curva de respuesta muestra que el tiempo de establecimiento es de aproximada-
mente 2,7 s. La curva de respuesta se amortigua rápidamente. Por lo tanto, el sistema diseñado
aquí es aceptable.
Para la entrada de referencia -(0), la función de transferencia de lazo cerrado es
Cs) _ 10.dís7 + 4.51925 + 15.385)

Rís) $ +14 + 5S6s + 160 (134)
TT

A
0.014 —r r : 121 : 1
copo LoS
0.010 : -—. /
0.008 | 0.8 7
cali) 0.006 | | c,(1) 0.6

0.004 04 Ml
0.002
o 0.2
-0,.002 1 1 ! 1 1 s ( ] 1
0 1 2 3 4 5 O 1 2 3 4 5
f ts) f (s)
(a) (b)
Figura 7-93 — (a) Respuesta a una perturbación escalón unitario; (b) respuesta a una
referencia escalón unitario.
De la ecuación (7-34) se puede obtener la respuesta a una entrada de referencia escalón unitario
como Cs)y = 10,4(s?
z— + 4.51925
A + 15.385) 1
; S +14 + 565 + 160 $
10.45% + 475 + 160
sís + 10Xs? + 45 + 16)
Í _ 0.96053 _ 0.0394 7(s + 2) 4 0.20663 12
5 s +10 ls +2 + (141 (5 +2 + (VIP
La iransformada inversa de Laplace de esta última ecuación es

cAn) = | — 0.96053e 7" — 0,03947e
7% cos 121 + 0.20663e "senwy 121
La respuesta al escalón unitario de este sistema aparece en la figura 7-93(b). (Vea la solución por
computadora de la respuesta a la entrada de referencia escalón unitario en el problema A-7-18).
Esta respuesta muestra que el sobreimpulso máximo es 7.3% y el tiempo de establecimiento es de
1.25, La característica de respuesta es bastante aceptable.
A-7-18, Conreferencia al problema A-7-17, considere la simulación del sistema en computadora y obten-
ga la respuesta a una perturbación escalón unitario y a una referencia escalón unitario, La res-
puesta a una perturbación escalón unitario está dada por
5
Cas)
TA A ss 1 160 (1-35)
La respuesta a una referencia escalón unitario está dada por
10.dí + 4,5192s + 15.385)
CAD a A 60 0-36)
082 - Ingentería de control moderna

Escriba un programa en BASIC para obtener las soluciones por computadora de las respuestas
para este problema.
Solución.
(1) Respuesta a una perturbación escalón unitario: La ecuación diferencial que corresponde a
la ecuación (7-35) es
Es + 14c, + 56€, + 1600, = dl,

Definimos eg = y y 4 = 11. Entonces esta última ecuación se escribe como
Y + 14y + S6y + 160y = íe

Al comparar esta ecuación con
FA ay + y ay = dl be bs + bu
resulta
a, = 14, da =56, a, = 160
bo = 0, b, =0, b=1, b,=0

II
Respecto a la ecuación (2-5), las variables de estado x¡, 2, y x3 se definen como
X= y- Boa
X= y — Byte — Bu = x, — Bu
Xy = y — Bar — Ba — Bat = Xx, — Bat
donde Bo» Bi,y Ba se determinan de
Bo = by =0
B)=b-a4B,=0
B, = bb 418, — By = 1
Así, se tiene
x= Y
MX 2
Nótese que de la ecuación (2-7) se tiene
Xi = —3Xy — aX — XP
— 160x, — 56x, — lx, + Bye
Il
donde
Bs = bi dB eB, — maB,)= -14
Así, las ecuaciones de estado y la ecuación de salida para el sistema en el caso en que la perturba-
ción es la entrada, son

Xx |= 0 0 lllxl+ A (1-37)
Xx
y=[1. 0 0Olx
xa
En la tabla 7-4 se da un programa en BASIC para hallar la respuesta al escalón unitario. En la

figura 7-93(a) se muestra la curva de respuesta c,(7) en función de £ [que es x¡(£) en Función de /
cuando y es igual a 1),
(2) Respuesta a una entrada de referencia escalón unitario: La ecuación diferencial correspon-
diente a la ecuación (7-36) es
€, + 14€, + 560, + 1600, = 10.41 + 47 + 160r

Definimos c, = y y r = u. Entonces esta última ecuación se escribe como
YE ldy + 56y + 160y = 10.44 + 47% + 160u

Comparando esta ecuación con
YA ay Hay A ay = Dl A + bo + ba
resulta
a = 14, a, = 56, a, = 160
bo = 0, b, = 10.4, b =47, b, = 160

Respecto a la ecuación (2-5), las variables de estado xy, xa, y xy se definen como
x= y — By
X= Y — Bue — Bju= Xx, — Bu

a = Y Ba — Bj4 — Bye = xx, — Bu
donde Ba, By. y B, se determinan de
Ba =bp=0
B, = b, — 4 B0 = 10.4
B,=b,— 418, =P) = 47 — 14 x 104= —-98.6

Entonces, se tiene que
X= v
X=x — 10.4u
Ma Xx + 98.64
1
Con base en la ecuación (2-7), se tiene
Xy = —4X] — 7 — AX + Bat
—160x, — 56x, — 14x, + Bau

Tabla 7-4 Programa BASIC para resolver la ecuación (0-37): respuesta a
una perturbación escalón unitario
10 ORDER = 3
20 X (1) 0
1
30 X(2) 0
40 x(3) 0
50 H = .02
60 T= 00
TO TK = 0
80 TF = 5
90 OPEN "OQ", 41, "ANS.BAS”
100 PRINT 5 TIME x(1) X(2) X(3) "
119 PRINTO Mo or oo 1
120 PRINT 41, USING "4444. HARHRAG OO
130 PRINT USING Y“HHÉR. HHRBRG OT, OX(1), X(2), X(3)
140 1F T > TF THEN GOTO 5090
150 GOSUB 1000
160 GOTO 120
1000 TK = T
1010 GOSUB 2000
1020 FOR E = 1 TO ORDER
1030 XK(1) = XII)
1040 K(1,1) = DX(l)
1050 T = TK + H/2
1060 X(I) = XK(1) + (H/2)*K(1,
1)
1070 NEXT I
1080 GOSUB 2000 Í

1100 K(2,1) = DX(I)
1110 X(1) = XK(1) + (H/2)*K(2,1)
1120 NEXT"1
1130 GOSUB 2000
1150 K(3,1) = DX(1)
1160 T= TK + H
1170 X(TI) = XK(I) + H*K(3,1)
1180 NEXT I
1190 GOSUB 2000
1210 K(4,11 = DX(I)
1220 X(1) = EK(D) + H/6*(K(1,1I) + 2*K(2,1) + 2*K(3,1] + K(4,1))
1230 NEXT 1
1240 RETURN
2000 DX(1) = X(2)
2010 DX(2) = X(3) + 1
2020 DX(3) = — 160*X(1) — 56*X(2) — 14*X(3) — 14
2030 RETURN
4900 CLOSE 1
5000 END
cc
A

donde
B, = ba = ab, — 4, — Bo = 160 + 14 x 98.6 — 56 x 10.4

= 958
Las ecuaciones de estado y la ecuación de salida para cuando la entrada de referencia es la entra-
da al sistema, son
Xx 0 1 o Tx 10.4
xa |= 0 0 l 2xi+]|-9B6j0e (38)
, Xa 160 —56 —14 Lo, 958
y=11. 0. Ox
El programa en BASIC para resolver la ecuación (7-38) (donde = 1), es similar al de ta tabla
7-4, excepto las lineas 2000, 2010, y 2020 que cambian como sigue:
2000 DX() = X(2) + 10.4
2010 DX(2) = X(3) — 98.6
2020 DX(3) = — 160*X(1) — 56*X(2) — 14*X(3) + 958
La curva de respuesta c,(£) en función de £ [que es x (1) en función de f] aparece en la figura

7-9(b).
PROBLEMAS
B-7-1, Trace los diagramas de Bode de la red en adelanto y B-7-3, Considere un sistema con retroalimentación unitaria
de la red en atraso que aparecen en las figuras 7-94(a) y (b), cuya función de transferencia directa está dada por
respectivamente.
Gs) = zSs
Cc R
o——— Se desea insertar un compensador en serie de modo de que
la curva de respuesta en frecuencia de lazo abierto sea tan-
gente al circulo M = 3 dben w = 3 rad/s, El sistema está
sometido a ruidos de alta frecuencia y se desea un corte
agudo, Diseñe un compensador en serie apropiado.
to) (db) B-7-4, Determine dos valores de K, F¡, y Ta del sistema que
aparece en la figura 7-95, de modo que los polos dominan-
Figura 7-94 — (a) Red de adelanto; (b) red de:atraso, tes de lazo cerrado tengan [ = 0,5 y to, = 3 rad?/s.
B-7-2. Considere un sistema de control con retroalimenta-
ción unitaria cuya función de transferencia directa está da- R is +1 10 (0
da por Rs+1 sis+1)
: G(s)5) = —————————
ss + Ds
£+ 2HKs + 3)
Determine el valor de K tal que los polos dominantes de la-

zo cerrado tengan una relación de amortiguamiento de 0,5. Figura 7-95 — Sistema de control.

B-7-5. Un sistema de control con Gs) |
1
>sg >
Gís) = His) = 1
“Us + 1)" Compensador en Vehiculo
adelanto espacial
es inestable para todo valor positivo de la ganancia K.
Trace el lugar de las raíces del sistema. Utilizando este 1
diagrama, muestre que este sistema se puede estabilizar si se s+1
agrega un cero al eje real negativo o se modifica G(s) a
Sensor
G1(s), donde
Kís +8) Figura 7-98 — Sistema de control de un vehículo
(0=a<l)
ADS En espacial.
B-7-6. Con referencia al sistema de lazo cerrado que se

B-7-9. Considere el sistema de control que se muestra en la
muestra en la figura 7-96, diseñe un compensador en ade-
figura 7-99, Diseñe un compensador en atraso Gs) tal que
lanto G4s) tal que el margen de fase sea 45%, el margen de
sea menor a 8 db y el coeficiente de error estáti-
el coeficiente de error estático de velocidad K, sea 50 57!
ganancia no
sin modificar en forma notoria las ubicaciones originales de
co de velocidad K,. sea 4.0 57),
los polos de lazo cerrado, que están ens =—2 + ¡V6.
> K ,
dl A os FAN 10 A
Galo) | sis +4) _
Figura 7-96 — Sistema de lazo cerrado.
B-7-7. La figura 7-97 presenta un diagrama de bloques del

sistema de control de posición de un vehículo espacial. De- Figura 7-99 — Sistema de control.
termine la constante de ganancia proporcional K, y el tiem-
po derivativo TF, tal que el ancho de banda del sistema de B-7-10, La figura 7-100 representa un diagrama de bloques
lazo cerrado sea de 0.4 a 0.5 rad/s, (Note que el ancho de de un sistema de control de posición de una aeronave. Dise-
banda de lazo cerrado está cerca de la frecuencia de cruce ñe un compensador G.(s) de modo que los polos deminan-
de ganancia). El sistema debe tener un margen de fase ade- tes de lazo cerrado estén ens = —2 4 72,
cuado. Trace las curvas de respuesta en frecuencia de lazo
abierto y de lazo cerrado en diagramas de Bode.
R 1 25 +01 €
6, 5 ——— — Ll = Jo
es) $ s+0.ls+4
Kp(1+ 745) | —= >
Servo hidráulico Aeronave
ro
Giroscopio
Figura 7-97 — Diagrama de bloques de un sistema de
control de posición de un vehículo espacial. Figura 7-100 Sistema de control de posición,
B-7-3. Considere el sistema de control del vehículo espacial B-7-11. Considere un sistema de control con retroalimen-
que se muestra en la figura 7-98, Diseñe un compensador en tación unitaria cuya función de transferencia directa está
adelanto G(s) tal que la relación de amortiguamiento.£ y la dada por
frecuencia natural no amortiguada «, de los polos domi-
10
nantes de lazo cerrado sean 0.5 y 0,2 rad/s, respectivamen-
te.
7 GADEA 8)
687
a
Diseñe un compensador de modo que el coeficiente de error
Note que la acción de control derivativo diferencía la señal
estático de velocidad K sea igual a 8057! y tos polos domi- y amplifica tos efectos del ruido. El polo ens = —1/a agre-
nantes de lazo cerrado estén ubicados en y = 2 + PB.
gado al término de control derivativo suaviza los cambios
rápidos de la salida del diferenciador.
B-7-12, Trace los diagramas de Bode del controlador Pl
dado por ; B-7-14, En referencia al problema A-T-12, trace un diagra-
GAS) =5 ( Le z) ma de Bode de
25
y del controlador PD dado por (s + 0.65)

Gs) = 30.3215
$
Gs) = SE + 0.55)
B-7-15. La figura 7-101(a) muestra un control LPD de
velo-
B-7-13, Considere el controlador PID modificado de la cidad de un motor de cd. Suponiendo que la entrada de
figura 7-85. Muestre que la función de transferencia está referencia es cero, ul, = 0, obtenga la función de transfe-
dada por rencia de lazo cerrado para la perturbación M(s), u
DO s)/N(s). Luego, muestre que el diagrama de bloques
K, Kas de
Gl) =XK, ++ (a
> 0) la figura 7-101(a) se puede modificar como el de la figura
ls) E 7-101(b). Note que hay una trayectoria de control de preali-
Ms)
Nis)
Figura 7-101 (a) Sistema de control 1-PD de velocidad de un

motor de cd; (b) diagrama de bloques modificado,

mentado para la perturbación N(s). (En los diagramas, Kp y
es la constante de fuerza contraelectromotriz),
y=x, + Bon
B-7-16. Considere el sistema que se muestra en la figura

donde
7-102. Si la perturbación N'se puede detectar, entonces puede
entrar a una función de transferencia G3 y sumarse en la Bo = 0, B, =0, B, = 6.3223,
trayectoria de retroalimentación directa entre el amplifica- B, = —19.9338, fs = 60.8308
dor y la planta, como se ve en la figura 7-102. Determine
una función de transferencia Gy apropiada para reducir el
Asi, en notación matricial normalizada, las ecuaciones de
efecto de la perturbación N en el error en estado estaciona-
estado y la ecuación de salida para el sistema están dadas
rio. ¿Qué limita a este método en cuanto a reducir los efec-
por
tos de esta perturbación?
x 0 1 0 olx
| _ 0 0 1 0ltbx
Xx, 0 0 0 lia
Xa 12.811 -18 —11.3223 =-6]L x=,
6;
0
6.3223
+i-1993381*
6, Go 60.8308
Xx
=p o 0 qprXy;
Xy

Simule la ecuación de estado y oblenga una solución por
computadora para la respuesta al escalón unitario del siste-
B-7-17. Con base en el ejemplo 7-8, se desea obtener una
ma. Compare la solución en computadora con la curva de
solución por computadora para la respuesta al escalón uni-
respuesta al escalón unitario dada en la figura 7-56. [Note
tario del siguiente sistema:
que, para una entrada escalón unitario, se hace 4 = 1. Por
CS) 6.3223 + 185 + 12.811 tanto, x/(0) en función de £, es la respuesta c(£) en función
+68 + 11.32235? + 185 + 12.811 de 1 del sistema original).
RS).
Para obtener una solución por computadora, se necesita
B-7-18. En el problema A-7-8, se diseñó un compensador
obtener una representación del sistema en el espacio de
en atraso-adelanto para el sistema que se muestra en la figu-
estado.
ra 7-82. El sistema diseñado tiene la función de transferen-
Defina c = y y r = u. Demuestre que las ecuaciones de
cia de lazo abierto
estado y de salida para este sistema pueden darse por
250(s + 0.16025)
x= + CANGO = OO D
+ 6G + 16.025)
X= +Bu
El sistema tiene retroalimentación unitaria. Escriba un
X= Xi FByu programa para obtener la respuesta del sistema al escalón
Xa —12.811x, — 181, — 11.3223x, — 6x, + Pu unitario.
ll
689
Capitulo 7 / Técnicas de diseño y compensación
Análisis de sistemas
de control no lineales
mediante la función
descriptiva
8-1 INTRODUCCION A SISTEMAS NO LINEALES
Es bien sabido que muchas relaciones entre magnitudes físicas no son lineales, aunque
con frecuencia se aproximan mediante ecuaciones lineales sobre todo por simplicidad
matemática. Esta simplificación puede ser satisfactoria siempre que las soluciones re-
sultantes concuerden con los resultados experimentales, Una de las características más
importantes de los sistemas no lineales es que la respuesta del sistema depende de la
magnitud y tipo de entrada. Por ejemplo, un sistema no lineal puede tener un compor-
tamiento completamente distinto ante entradas escalón de diferentes amplitudes.
Como se puntualizó en el capítulo 2, los sistemas no lineales difieren mucho de los
sistemas lineales porque para los primeros no rige el principio de superposición. Los
sistemas no lineales presentan muchos fenómenos que no aparecen en los sistemas
lineales, y al estudiar tales sistemas es necesario estar familiarizados con esos fenómenos.
En esta sección se presentará una breve introducción a varios de ellos,
Dependencia entre frecuencia y amplitud. Considere la oscilación libre de un

sistema mecánico como el de la figura 8-1, que consiste en una masa, un amorti-
guador viscoso, y un resorte no lineal, La ecuación diferencial que describe la dinámica
de este sistema es
mi+bi+ki+kao=0 (8-1)
donde Ax + kx, fuerza no lineal del resorte
Xx desplazamiento de la masa
690
mo = masa
b = coeficiente de fricción viscosa del amortiguador
Los parámetros sn, b, y k son constantes positivas, mientras que k* puede ser positiva o
negativa. Si k* es positiva, el resorte se denomina resorte rigido, mientras que si k* es
negativa, es un resorte flexible. El grado de no linealidad del sistema se caracteriza por
la magnitud de X!, Esta ecuación diferencial no lineal, ecuación (8-1) se denomina
ecuación de Duffing que se ha analizado varias veces en el campo de la mecánica no li-
neal. La solución de la ecuación (8-1) representa una oscilación amortiguada si el sistema
está sometido a una condición inicial no nula. En una prueba experimental se observa
que a medida que decrece la amplitud, la frecuencia de la oscilación libre disminuye o
aumenta, dependiendo de si k' >> Do k' < 0, respectivamente. Cuando k* = 0, la fre-
cuencia se mantiene constante al disminuir la amplitud de las oscilaciones libres. (Esto
corresponde a un sistema lineal). En la figura 8-2, muestra las formas de onda de osci-
laciones libres donde se pueden ver estas características. La figura 8-3 representa las
relaciones de amplitud-frecuencia para los tres casos en que k*es mayor, igual, o menor
o MAMA LL. * Y VVS a
*
*=0
0
f
Resorte no linea
Masa X
[ña Amortiguador viscoso VAAMAJLA

Y Y VVVV*
o
LITTITIP
Figura 8-1 Figura 8-2 Formas de onda de oscilaciones

Sistema mecánico. libres del sistema descrito por la ecuación (8-1).
691
Capitulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediante la función descriptiva
Amplitud
Figura 8-3
Curvas de amplitud
en función de la
frecuencia para
oscilaciones libres del
sistema descrito por
la ecuación (8-1). Frecuencia
En un estudio experimental de sistemas no lineales, se puede ver fácilmente la depen-

dencia entre frecuencia y amplitud. Esta dependencia es una de las caracteristicas fun-
damentales de las oscilaciones de sistemas no lineales. La gráfica de la figura 8-3 revela
si hay o no una linealidad presente y también indica su grado de no linealidad.
Respuestas multivaluadas y saltos de resonancia, Al experimentar con oscila-

ciones forzadas en el sistema que aparece en la figura 8-1, cuya ecuación diferencial es
MH bx 4 kx + Ex? = Pcosot
donde P cos wr es la función excitadora, se observan una serie de fenómenos, como
respuestas multivaluadas, saltos de resonancia y una variedad de desplazamientos pe-
riódicos (como oscilaciones subarmónicas o superarmónicas). Estos fenómenos no
ocurren en las respuestas de sistemas lineales.
En experimentos donde se mantiene constante la amplitud P de la fuerza excitadora,
mientras se varía lentamente su frecuencia y se observa la amplitud X de la respuesta,
se puede obtener una curva de respuesta en frecuencia similar a la de las figuras 8-4(a)
y (b). Supóngase que k >0 y que la frecuencia alimentada w es baja en el punto 1 de la
curva en la figura 8-4(a). Al incrementar la frecuencia w, aumenta la amplitud X hasta
alcanzar el punto 2. Un aumento posterior produce un salto del punto 2 al punto 3, con
Figura 8-4
Curvas de respuesta
en frecuencia que
muestran saltos de
resonancia.
(a) sistema mecánico
EN
con resorte rígido;

EN
(b) sistema mecánico

con resorte flexible. (a) (b)

los correspondientes cambios en magnitud y fase, Este fenómeno se denomina salto de
resonancia. Al incrementar más aún la frecuencia q, la amplitud X sigue la curva del
punto 3 al punto 4, Si se experimenta en otra dirección, es decir, partiendo de una fre-
cuencia alta, se observa que al decrecer o, la amplitud X crece lentamente pasando por
el punto 3, hasta alcanzar el punto 5. Una disminución posterior de w produce otro sal-
to del punto $ al punto 6, acompañado de las modificaciones en magnitud y fase. Tras
este salto, la amplitud X decrece con ey sigue la curva desde el punto 6 hacia el punto
Í. Asi, las curvas de respuesta son efectivamente discontinuas, y un punto representati-
vo en la curva de respuesta sigue trayectorias diferentes para frecuencias crecientes y
decrecientes. Las oscilaciones de respuesta correspondientes a la curva entre los puntos
2 y 5 corresponden a oscilaciones inestables, y no se pueden observar experimentalmen-
te. También se dan saltos similares en el caso de un sistema con un resorte flexible (k'<
0), como se ve en la figura 8-4(b). Se ve entonces que para una amplitud P de la función
excitadora, hay un rango de frecuencia en las que se pueden producir una de dos oscila-
ciones estables. Nótese que para que se produzca un salto de resonancia, es necesario
que el término amortiguador sea pequeño y que la amplitud de la función excitadora
sea suficientemente grande como para llevar al sistema a una región apreciable de fun-
cionamiento no lineal.
Oscilaciones subarmónicas. Por oscilación subarmónica se entiende una oscila-

ción no lineal en estado estacionario, cuya frecuencia es un submúltiplo entero de la
frecuencia excitadora. La figura 8-5 presenta un ejemplo de una forma de onda de salida
con oscilación subarmónica, junto con la forma de onda de entrada. Las oscila-
ciones subarmónicas dependen de los parámetros del sistema y de las condiciones ini-
ciales, así como de la amplitud y frecuencia de la función excitadora. La expresión
dependencia de las condiciones iniciales significa que las oscilaciones subarmónicas no
son de iniciación espontánea. Para Iniclarlas hay que dar una especie de golpe, por
ejemplo una variación brusca en la amplitud o frecuencia de la función excitadora.
Una vez que las oscilaciones subarmónicas se han excitado, pueden ser sumamente es-
tables dentro de ciertas frecuencias. Si la frecuencia de la función excitadora cambia a
un nuevo valor, la oscilación subarmónica o bien desaparece, o modifica su frecuencia
a un valor que es w/a, donde wes la frecuencia excitadora y » es el orden de la oscilación
subarmónica. (Note que en un sistema lineal se puede presentar una oscilación cuya
frecuencia sea la mitad de la frecuencia de excitación, siempre que un parámetro o pa-
rámetros del sistema varien periódicamente con el tiempo. Un sistema lineal conservati-
vo también puede presentar oscilaciones que se parecen a las oscilaciones subarmónicas
de sistemas no lineales, sin embargo, las oscilaciones de los sistemas lineales son esen-
cialmente diferentes de las oscilaciones subarmónicas).
Oscilaciones autoexcitadas o ciclos límite. Otro fenómeno que se observa en

ciertos sistemas no lineales, es una oscilación autoexcitada o ciclo límite. Considere un
sistema descrito por la siguiente ecuación:
mi b(l-—-x4i+ik=0
donde 1, b, y k son cantidades positivas, Esta ecuación se llama ecuación de Van der
Pol y es no lineal en el término de amortiguación. Al examinar este término, se nota
que para valores pequeños de y el amortiguamiento será negativo y, de hecho, propor-
Capítulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediante la función descriptiva 693

EntradaAAAAAMADADIN >
l , +
]
l |
l |
l 1
I 1
Figura 8-5 |
Formas de onda de
entrada y salida bajo
oscilación Salida
ÓN
1
ÓN
1 IX
subarmónica. NN NY NY /
ciona energía al sistema, mientras que para valores grandes de x es positivo, y elimina
energía del sistema. Entonces, se puede esperar que este sistema presente una oscilación
sostenida. Como no es un sistema forzado, esta oscilación se denomina oscilación
autoexcitada o ciclo límite. Nótese que si un sistema sólo tiene un ciclo límite, como en
este caso, la amplitud de este ciclo límite no depende de la condición inicial.
Arrastre de frecuencia. Un ejemplo del fenómeno interesante que se observa en

algunos sistemas no lineales, es el arrastre de frecuencia. Si se aplica una fuerza pe-
riódica con frecuencia vw a un sistema que presenta un ciclo límite de frecuencia wo, se
observa el fenómeno bien conocido del batido. Al disminuir la diferencia entre las dos
frecuencias, también disminuye la frecuencia de batido. En un sistema lineal se en-
cuentra, tanto experimental como teóricamente, que la frecuencia de batido disminuye
en forma indefinida cuando vw tiende a 004. En un sistema no lineal autoexcitado, sin em-
bargo, se encuentra experimentalmente que la frecuencia «, del ciclo límite se sincroni-
za con, o es arrastrada por, la frecuencia excitadora ww, dentro de cierta banda de
frecuencias. Este fenómeno generalmente se designa como arrastre de frecuencia, y la
banda de frecuencias en la que se produce el arrastre se llama zona de arrastre de fre-
cuencia.
En la figura 8-6 se ve la relación entre lo — wg y w. Para un sistema lineal, la rela-
ción entre lw — wal y eoseguiría las líneas punteadas, y lw» — ol sería cero para un solo
valor de 6, es decir, 6 = y. Para un sistema no lineal autoexcitado se produce
arrastre de frecuencia, y en la zona de arrastre de frecuencia, indicada como región Áw
en la figura 8-6, se fusionan las frecuencias v> y 04, y sólo existe una frecuencia, w. Este
arrastre de frecuencia se observa en la respuesta en frecuencia de sistemas no lineales
que presentan ciclos límite.
| 41-g|
Figura 8-6
Curvas de [e — 0,
en función de wm
mostrando la zona
de arrastre de Moor
frecuencia. 0
EN

Extinción asincrona. En un sistema no lineal que presenta un ciclo limite de fre-
cuencia 0), es posible extinguir la oscilación del ciclo limite, excitando al sistema a una
frecuencia w,, donde w; y w, no están relacionadas entre sí. Este fenómeno se denomi-
na extinción asíncrona, o estabilización de señal.
Comentario. Ninguno de los fenómenos recién mencionados, así como otros fe-
nómenos no lineales no mencionados aquí, se presentan en sistemas lineales. Estos
fenómenos no se pueden explicar mediante la teoría de sistemas lineales; para expli-
carlos hay que resolver, en forma analítica o por computadora, las ecuaciones diferen-
ciales no lineales que describen la dinámica del sistema,
Lineamientos del capítulo. En la sección 8-1 se presentó una introducción a siste-

mas no lineales y se explicaron algunos fenómenos peculiares que pueden ocurrir en
muchos sistemas no lineales, La sección 8-2 ofrece una breve explicación sobre
“características no lineales inherentes e intencionales. La sección 8-3 define la función
descriptiva y deduce las funciones descriptivas de algunas características no lineales que
se suelen encontrar. La sección 8-4 trata el análisis de estabilidad de sistemas de control
no lineales, a través del método de la función descriptiva. La sección 8-5 presenta un re-
sumen del procedimiento de la función descriptiva en el análisis y diseño de sistemas
de control no lineales.
8-2 SISTEMAS DE CONTROL NO LINEALES
Se pueden encontrar muchos tipos diferentes de fenómenos no lineales en los sistemas

de control reales, y se les puede dividir en dos clases, dependiendo de si son inherentes
al sistema, o si se añaden en forma deliberada.
A continuación, se explicarán, en primer lugar, los fenómenos no lineales inherentes
y luego los detiberados. Al final, se tratarán procedimientos de análisis y diseño de sis-
temas de control no lineal.
Fenómenos no lineales inherentes. Los fenómenos no lineales inherentes son

inevitables en los sistemas de control. Ejemplos de ello son:
1. Saturación
2. Zona muerta
3. Histéresis
4. Juego
5. Fricción estática, fricción de Coulomb, y otras fricciones no lineales
6. Elasticidad no lineal
7. Compresibilidad de fluidos
Por lo general la presencia de estos fenómenos no lineales en sistemas de control

afecta en forma adversa el comportamiento del sistema. Por ejemplo, el juego puede
producir inestabilidad y la zona mueria puede causar error en estado estacionario.

Fenómenos no lineales intencionales. Algunos elementos no lineales se intro-
ducen en forma intencional en un sistema para mejorar su comportamiento o para
simplificar la construcción del sistema, o ambos. Un sistema no lHneal diseñado ade-
cuadamente para cumplir cierta función suele resultar superior desde el punto de vista
económico, de peso, de espacio y de confiabilidad, a sistemas lineales diseñados para
cumplir la misma tarea. El ejemplo más sencillo de tal sistema no lineal intencional, es
un sistema convencional accionado por un relevador. Se pueden encontrar otros
ejemplos en sistemas de control óptimo que con frecuencia emplean controladores no
lineales complicados. Sin embargo, nótese que aunque los elementos no lineales inten-
cionales pueden mejorar el comportamiento del sistema bajo ciertas condiciones de
funcionamiento, en general degradan el funcionamiento del sistema bajo otras condi-
ciones de operación.
Efecto de los fenómenos no lineales inherentes en la exactitud estática. Una

caracteristica de los sistemas de control es que la potencia se transmite por la trayecto-
ría, en tanto que la exactitud estática del sistema se determina por los elementos en el
trayecto de retroalimentación. Esto es, el dispositivo de medición determina el límite de
exactitud estática que no puede ser mejor que la exactitud de este elemento de medi-
ción. Por lo tanto, cualquier característica no lineal inherente en los elementos en la
retroalimentación, debe ser mínima.
Si los elementos en la retroalimentación presentan fricción, juego, y otros, entonces
lo mejor será alimentar la señal de error a un dispositivo integrador, porque el sistema
puede no detectar señales de error muy pequeñas, a menos que el error sea integrado
continuamente, haciendo que su valor crezca lo suficiente para ser detectado.
Procedimientos de análisis y diseño de sistemas de contro! no lineales. No

hay un método general para afrontar todos los sistemas no lineales, porque las
ecuaciones diferenciales no lineales carecen de un procedimiento general de solución.
(Sólo se pueden hallar soluciones exactas para algunas ecuaciones diferenciales no
lineales simples. Para muchas ecuaciones diferenciales no lineales de importancia prác-
tica, sólo es posible resolverlas mediante computadora, y tales soluciones sólo son váli-
das bajo las condiciones limitadas para las cuales fueron obtenidas). Como no hay un
procedimiento general, se puede tomar cada ecuación no lineal, o grupo de ecuaciones
similares, en forma individual, para intentar desarrollar un método de análisis que se
pueda aplicar satisfactoriamente a ese grupo particular. (Nótese que aunque se pueda
realizar una generalización restringida dentro del grupo de ecuaciones similares, es im-
posible una generalización más amplia de una solución particular).
Una forina de analizar y diseñar un grupo determinado de sistemas de control no li-
neal, en el que el grado de no linealidad sea pequeño, es utilizar técnicas de linealiza-
ción equivalente, y entonces resolver el problema resultante linealizado. El método de
la función descriptiva que se tratará en este capítulo, es uno de los métodos de linealiza-
ción equivalente. En muchos casos prácticos, el objetivo fundamental es la estabilidad
de los sistemas de control no lineales y entonces no son necesarias las soluciones
analíticas de las ecuaciones diferenciales no lineales, (Es mucho más simple establecer
los criterios de estabilidad que obtener las soluciones analíticas). El método de la fun-
ción descriptiva permite estudiar la estabilidad de las situaciones de control no lineales
desde el punto de vista del dominio de la frecuencia. El método de la función descripti-

va permite estudiar la estabilidad de los sistemas de control no lineales desde el punto
de vista del dominio de la frecuencia. El método de la función descriptiva proporciona
información sobre la estabilidad de un sistema de cualquier orden, pero no da informa-
ción exacta sobre las características de respuesta temporal.
Otro procedimiento para el análisis y diseño de sistemas de control no lineales que se
dará en este libro, es el segundo método de Liapunov. Este método se puede aplicar al
análisis de estabilidad de cualquier sistema no lineal, pero su aplicación se puede impo-
sibilitar debido a la dificultad en encontrar las funciones de Liapunov en el caso de sis-
temas no lineales complicados. (Para las funciones de Liapunov, vea el capítulo 9).
Soluciones por computadora de problemas no lineales. Las computadoras mo-

dernas permiten usar nuevos métodos para tratar problemas no lineales. Las técnicas
de simulación en computadoras digitales son muy poderosas para analizar y diseñar sis-
temas de contro! no lineales. Cuando la complejidad de un sistema impide el uso de
cualquier procedimiento analítico, las simulaciones en computadora pueden ser el úni-
¿o camino para obtener la información necesaria para fines de diseño.
Comentario. Es importante tener en mente que aunque la predicción del compor-

tamiento de sistemas no lineales en general es difícil, al diseñar sistemas de control no
Hneales no se debe tratar de forzar al sistema a ser lo más lineal posible, porque este re-
quisito puede llevar al diseño de un sistema de mayor costo y menos descable que uno
no lineal diseñado adecuadamente.
8-3 FUNCIONES DESCRIPTIVAS
Esta sección presenta algunas representaciones de los elementos no lineales que se en-
cuentran con más frecuencia utilizando la función descriptiva.
Funciones descriptivas. Suponga que hay una entrada senoidal a un elemento no

lineal. La salida del elemento no lineal generalmente no es senoidal. Suponga también
que la salida es periódica, con el mismo periodo que la entrada. (La salida contiene ar-
mónicas más grandes, además de la componente armónica fundamental).
En el análisis de la función descriptiva se supone que sólo la componente armónica
fundámental es significativa. Tal premisa suele ser válida porque las armónicas supe-
riores en la salida de un elemento no lineal, con frecuencia son de menor amplitud que
la de la componente armónica fundamental. Además, la mayor parte de los sistemas de
control son filtros paso bajas, con el resultado de que las armónicas más altas se ate-
núan en comparación con la componente armónica fundamental.
La función descriptiva o función descriptiva senoidal de un elemento no lineal, está
definida como una relación compleja entre la componente armónica fundamental de la
salida respecto a la entrada. Es decir,
Y
N = PAL
Capitulo 8 / Análisis de sistemas de contral no lineales mediante la función descriptiva 697

donde N = función descriptiva
X = amplitud de la senoide de entrada
Y = amplitud de la componente armónica fundamental de la salida
11
db, = desplazamiento de fase de la componente armónica fundamental de la
li
salida
Si no hay un elemento que almacene energia dentro del elemento no lineal, entonces N
sólo es función de la amplitud de ta entrada al elemento, Por otro lado, si se incluye un
elemento capaz de almacenar energía, entonces N es función de la amplitud y de la fre-
cuencia de entrada.
Al calcular la función descriptiva para un elemento no lineal, se necesita hallar la
componente armónica fundamental de la salida, Para la entrada senoidal x(0 = X sen
tot al elemento no lineal, la salida y(£) se puede expresar como una serie de Fourier,
como
y(1) = Ay + y (A, Cos to? + B, sent)

n= 1
= Ay + > Y, seníawt + d,)

A=1
donde
[ 17
A, = al ví cos 20 d (we
TA0
1 27
B, = 2 v(0sen not d(wf)

amo
Y, = VA ¿+ Bí
Á
EN
9 (5)
Si la característica no lineal es antisimétrica, entonces Ap = 0. La componente armóni-

ca fundamental de la salida es
y1() = A, cos mí + B,sen «at

Y, seníwrt + day)
tl
Entonces la función descriptiva está dada por

A AA? 2 Á
N == A tan”! (2)
Desde luego, N' es una magnitud compleja cuando 4, es no nula.

En la tabla 8-1 se ven tres elementos no lineales y sus funciones descriptivas, (En la
tabla 8-1, ky, kz, y k indican las pendientes de las rectas). Á continuación se propor-
cionan cálculos ilustrativos de funciones descriptivas de elementos no lineales halladas
comúnmente. (Vea también los problemas A-8-2 a A-8-5).
(8 Ingeniería de control moderna

Tabla. 8-1 Tres características no lineales y sus funciones descriptivas
WN = kg +
Ak 2 18en
15,xXx 8 2
s*
(Xx
2 5)
y k
% a
N=k+ 4mMm
o
N=k-
CC, PAsen 1 A,AR
(4 2A 1
USe
(x 24)
Elemento no lineal de sí-no. El elemento no lineal de si-no, o de conexión-desco-

nexión, con frecuencia recibe el nombre de elemento no lineal de dos posiciones. Consi-
dere un elemento de si-no cuya curva característica de entrada-salida es la que aparece
en la figura 8-7(a). La salida de este elemento es, o bien una constante postliva, o una
constante negativa. Para una entrada senoidal, la señal de salida se vuelve una onda
cuadrada. La figura 8-7(b) muestra las formas de onda de entrada y salida.
Se comienza por obtener la expansión en serie de Fourier de la salida y(£) de este ele-
mento
(0 = Ap + Y (A, cos tw! + B, Sent)

E]
Como se ve en la figura 8-7(b), la salida es una función impar. Para cualquier función
impar se tiene que 4, = 0(n = 0, 1,2, ...). Por lo tanto,
v() = y B,,sen fox

a=1
La componente armónica fundamental de v(£) es

ví0 = B, sen of = Y, sento!
Capitulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediante la función descriptiva 699

x(H=X sen wi
XxX
Salida b |
o ?
——__—_—--
Figura 8-7 9 Entrada a y)
PS gos
(a) Curva E á A 7 ,
característica de a 1] Í MM A /É X
entrada-salida para 1 y S |! 1
el elemento no lineal A 4 , +
de si-no; (b) formas A M /
de onda de entrada y - y/ L
salida del elemento No
YA!) =Y, sen ul
no lineal de si-no. (a) (b)
donde
poa 2 T
Y, = Ll v(Ósen wd (01) = 2] ví sent d(w)

TIO TI
Remplazando y(r) = M en esta última ecuación, resulta
2M [” á4M
Y, = a] sen wi dí) = —
a Jo TT
Asi,
AM
Y) = —-SEn wf
TT
La función descriptiva N está dada por
Y, 4M
N==¿0=—
y TX
La función descriptiva para un elemento de conexión-desconexión es una cantidad real

y es función solamente de la amplitud de entrada X. Este elemento no lineal se denomi-
na elemento no lineal dependiente de la amplitud. En la figura 8-8 se muestra el diagra-
ma de esta función descriptiva en función de M/X.
Elemento no lineal de si-no con histéresis. Considere el elemento de si-no con

histéresis cuya curva caracteristica entrada-salida es la que aparece en la figura 8-9a).
Para una entrada senoidal, la señal de salida se vuelve una onda cuadrada, con un re-
tardo de fase de valor 07, =sen— (AX), como se ve en la figura 8-9(b). Por tanto, la
función descriptiva para este elemento no lineal, es

áM (5)
O E E
TX X
Es conveniente graficar
Jj
By 4 sen (4)
M mX X
en función de 4/X en lugar de N en función de A4/X, porque ANZM es sólo función de

h/X se muestra una gráfica de ÁAN/M en función de /4/X. En la figura 38-10.
Elemento no lineal de zona muerta. Este elemento no lineal recibe a veces el

nombre de no linealidad de umbral. En la figura 8-11(a) se muestra una curva
caracteristica de entrada-salida. Para una entrada senoidal, la forma de onda de la sali-
da es la que se presenta en la figura 8-11(b). Para el elemento de zona muerta, no hay
salida para entradas dentro de la amplitud de la zona muerta.
Para el elemento con zona muerta que se muestra en la figura 8-11(a), la salida p(0)
para 0 < wí <= “í está dada por
yn =0 parad<1<h
T
= k(Xseño! — A) paral, << th
0)
T T
=( para ——p<1<-
(0) 1
Figura 3-8
Función descriptiva
para el elemento no
fineal de síi-no.
descriptiva 704
Capítulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediante ta función
x(1)=X sen w!
Salida A
-h
A
M
A)
HA ,
”Í ol | pp da
Entrada os +A
p ÓN y ÍA A
xx
mi h Ñ, y 1 A
¿MA F X
4 y A /
Vos / 1
A Mo)
J A, 1/
(o)
(b) Ay 0) = Y, sentut+4)
Figura 8-9 — (a) Curva caracteristica de entrada-salida para el elemento no

lineal de si-10 con histéresis; (b) formas de onda de entrada y salida del
elemento no lineal de sí-no con histéresis.
>
109
209
309
- 409
sos LM
Z
>
609
702
80
-a0*
h
X
Figura 3-10 Función descriptiva para el elemento no lineal de si-no con
histeresis,

xp) =X sen wi
Xx
AH IPGAN LA
Salida A
af
Hr
yA ÑÑ ”
0 ta - O
uh
—A
A Entrada
Figura 8-11
(a) Curva P Pendiente= k
característica de Ly 00)
EA
YI! .4
entrada-salida para
el elemento no lineal
de zona muerta; om A ,
(b) formas de onda do] xKx— A)
de entrada y salida
del elemento no Yit2) = Y, sen wi
lineal de zona
muerta. (a) (b)
Como la salida y(f) es una función impar, su expansión en serie de Fourier tiene sólo
términos seno. La componente armónica fundamental está dada por
y (0 = Y, senof
donde
1 Hr
Y, =-— [ y (1) Sen ví d(wf)

Tí
4 ia
=— [ y(0 senal dm)

“TT
Ak me
= «/ (X seno! — A) senor d (wt)

“TT cof,
Nótese que
Á = Xsenot,
o bien
wm, 1 1 =sen
sen HHl AXx
Por tanto
AXk m2 m2
Y, = AxE ] sento! dit) — sin or, | sen orton |

“=T on or,
Capítulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediante ta función descriptiva 703

O)
La función descriptiva para un elemento con zona muerta se puede obtener como
N=%X 20
¡Also (8)22
fi (2)]
il
La figura 8-12 presenta la gráfica de N/k como función de A/X. Nótese que para
(A/X) >1 la salida es cero y el valor de la función descriptiva también es cero.
Elemento no lineal de saturación. En la figura 8-13(a) se presenta una curva

característica de entrada-salida para el elemento no lineal de saturación. Para señales
de entrada pequeñas, la salida de un elemento de saturación es proporcional a la salida.
Para señales de entrada cada vez más grandes, la salida no aumenta en forma propor-
cional, y para señales de entrada muy grandes, la salida es constante al valor máximo
posible de salida. Para una entrada senoidal, la forma de onda de la salida aparece en
la figura 8-13(b).
La función descriptiva para este elmento no lineal es
Al (9 (87
(Para la deducción de esta función descriptiva vea el problema A-8-4). En la figura 8-14
se presenta una gráfica de N/Kk en función de S/X. Para (S/X)> 1, el valor de la fun-
ción descriptiva es la unidad.
1.0
08
056
miz
0.4
02
Figura 8-12
para el elemento no
lineal de zona
muerta.

x(1]=X sen ul
A A
Ss x >”
y | 1 w .
ISalida o !
t
Pendiente= k
9 o yn
5 Entrada =. | pra,
Figura 8-13 £ x
p Si | h Í N
(a) Curva KS
caracteristica de
.
f P
| y 5;
entrada-salida para
| K«S /
de saturación;
(b) formas de onda
de entrada y salida ya Ut) =Y, sen wl
del elemento no
lineal de saturación. la) (b)
Comentarios. Sila función descriptiva Nanración del elemento no lineal de satura-

ción y la función descriptiva Nana muera del elemento no lineal de zona muerta, se com-
paran, se puede encontrar la siguiente relación, siempre que la amplitud de la ¿ona
muerta Á en la figura 8-11 y la amplitud de saturación S en la figura 8-13 sea de la mis-
ma magnitud, y que la pendiente A del elemento no lineal de saturación es igual a la
pendiente del elemento no lineal de zona muerta.
Noona muerta k— Neaturación para A=8S

le
Figura 8-14
0 0.2 0.4 0.6 08 LO
para el elemento no
lineal de saturación. Z
Xx

Neaturación
ALLA
ON
Y
Figura 8-15
Diagrama que Pendiente =k %)
muestra las salidas
de los elementos no
lineales por
saturación y, por
En
A E
zona muerta Mona muerta
Este no es accidental, porque, como se muestra en la figura 8-15, para una entrada senoi-
dal la suma de la salida del elemento no lineal de saturación y la del elemento no lineal
de zona muerta, es una curva senoidal de amplitud igual a AX, siempre que Á = $.
En general, los cálculos de las funciones descriptivas son tediosos. Por lo tanto, se
puede ahorrar tiempo si se obtiene la función descriptiva de un elemento no lineal, par-
tiendo de las funciones descriptivas conocidas de otros. Sin embargo, se debe tener la
precaución de que a los sistemas no lineales no se les aplica el principio de superposi-
ción. Por lo tanto, hay que tener cuidado de no aplicar dicho principio para deducir la
función descriptiva de un elemento no lineal a partir de las funciones descriptivas cono-
cidas de otros.
Nótese también que si un sistema incluye dos elementos no lineales, se pueden mul-
tiplicar dos funciones descriptivas si esos elementos están separados por un filtro paso
bajas, como se ve en la figura 8-16(a), de modo que la entrada a cada elemento no !i-
neal es senoidal. Pero si los dos elementos no lineales no están separados por este filtro
paso bajas de manera que una entrada senoidal al primer elemento no lineal, no produ-
ce una entrada senoidal! al segundo elemento no lineal, como se ve en la figura 8-16(b),
entonces la multiplicación de las dos funciones descriptivas no produce un resultado
correcto. En tal caso, se puede obtener una sola función descriptiva para el efecto com-
binado de ambos elementos no lineales,
Señal Señal no NA Señal

senoidal Elemento na senoidal o Filtro senoidal Elemento
, o o
lineal paso-bajas lineal
(a)
Figura 8-16
(a) Dos elementos no
lineales separados
por un filtro paso Señal Señal no
senoidal Elemento no senoidal a | Elemento no
bajas; (b) dos aaa Je . a
lineal lineal
elementos no lineales
conectados sin filtro
entre ellos. (b)

8-4 ANALISIS DE SISTEMAS NO LINEALES DE CONTROL MEDIANTE
LA FUNCION DESCRIPTIVA
Muchos sistemas de control que contienen elementos no lineales se pueden representar

por un diagrama de bloques como el que se ve en la figura 8-17. Si las armónicas supe-
riores generadas por el elemento no lineal se atenúan suficientemente por los elementos
lineales, de manera que en la salida solamente es significativa la componente de armó-
nica fundamental, se puede predecir la estabilidad del sistema mediante el análisis con
la función descriptiva.
Análisis mediante la función descriptiva. Ante todo se discutirá cómo se puede

utilizar la función descriptiva de elementos no lineales para analizar la estabilidad de
sistemas de contro! no lineales. Se mostrará cómo, si hay una oscilación sostenida a la
salida de un sistema, entonces la amplitud y la frecuencia de la oscilación $e pueden de-
terminar de un estudio gráfico en el dominio de la frecuencia.
Considere el sistema que se muestra en la figura 8-17, donde N indica la función
descriptiva del elemento no lineal. Si las armónicas superiores se atenúan suficiente-
mente, se puede tratar la función descriptiva N como una variable de ganancia real o
compleja. Entonces la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es
C(je)_ _NGGo)
R(jo) 1 +NG(jo)
L+ NG Gu) = 0
o bien
l
G(ju) = — Ñ (8-2)
Si la ecuación (8-2) se satisface, entonces la salida del sistema presentará un ciclo límite.
Esta situación corresponde al caso en que el diagrama de G(¿w) pasa por el punto
crítico, (En el análisis convencional de respuesta en frecuencia de un sistema de control
el punto crítico es —1 + /0).
En el análisis de la función descriptiva, el análisis convencional de frecuencia se
modifica de modo que el diagrama de —1/N sea el lugar de los puntos críticos. Enton-
ces, la posición relativa del diagrama de —1/N y del diagrama G (jo), proporciona la
información sobre la estabilidad.
r e Elemento no ,| Elementos c
lineal o lineales e
N G
Figura 8-17
Sistema de control
no lineal,
> Ed
po.
Para determinar la estabilidad del sistema, se trazan los diagramas de —1/N y de
G (Jo). En este análisis, se supone que la parte lineal del sistema es de fase minima o que
todos los polos y ceros de G(jw)quedan en el semipiano izquierdo del plano s, incluyen-
do el eje ¡w. El criterio de estabilidad, es que si el diagrama de -—1/N no está rodeado
por el diagrama de G(j0), entonces el sistema es estable, o bien no hay ciclo límite en
estado estacionario.
Por otro lado, si el diagrama de —1/N está rodeado por el diagrama de G (jw), en-
tonces el sistema es inestable, y la salida del sistema, cuando está sometido a cualquier
perturbación, aumenta hasta que produce la raptura o aumenta hasta un valor límite
determinado por algún tope mecánico u otro dispositivo de seguridad.
Si el diagrama de —1/N y el diagrama de G(jw) se cortan, el sistema puede presen-
tar una oscilación sostenida, o un ciclo límite. Tal oscilación sostenida no es senoidal,
pero se puede aproximar por una senoidal. La oscilación sostenida se caracteriza por el
valor de X en el diagrama de —1/N y el valor de « en el lugar G(jw) en la instersección.
En general, un sistema de control no debería presentar un comportamiento de ciclo
límite, aunque un ciclo mite de pequeña magnitud se puede aceptar en ciertas aplica-
ciones.
Estabilidad de oscilaciones sostenidas o ciclos limite. Es posible predecir la

estabilidad del ciclo limite de la manera siguiente: se analiza el sistema que aparece en
la figura 8-18. Supóngase que el punto A sobre el diagrama de —1/N corresponde a un
valor pequeño de X, siendo X' la amplitud de la señal senoidal de entrada al elemento
no lineal, y que el punto B en el diagrama de —1/N corresponde a un valor grande de
X. El valor de X sobre el diagrama de —1/N aumenta en la dirección que va del punto
A al punto B,
Imá
Gljo)
Figura 8-18
Análisis de
estabilidad del ciclo
límite de sistema de
control no lineal.

Supóngase que el sistema está funcionando inicialmente en el punto A. La oscilación
tiene la amplitud X, y la frecuencia 9,, determinadas por el diagrama de —1/N y el
diagrama de G (0), respectivamente. Supóngase ahora que se introduce una pequeña
perturbación al sistema que opera en el punto 4, de modo que la amplitud de la entra-
da al elemento no lineal se incremente ligeramente. (Por ejemplo, suponga que el punto
de operación se traslada desde el punto A al punto C sobre el diagrama —1/M). Enton-
ces el punto de operación € corresponde al punto crítico o al punto —1 + ¿0 en el
plano complejo para sistemas de control lineales. Por tanto, como se ve en la figura 8-18,
el diagrama de G(¿jo)rodea al punto C en el sentido de Nyquist. Este es un caso similar
al de un diagrama de un sistema lineal de lazo abierto que rodea al punto -—1 + 0, la
amplitud crece y el punto de operación se desplaza hacia el punto B.
Supóngase ahora que una leve perturbación hace que el punto de operación se trasla-
de del punto A al punto D sobre el diagrama de —1/N, Entonces el punto D correspon-
de al punto crítico. En este caso, el diagrama de G(jw)no rodea al punto crítico, y por
lo tanto, la amplitud de entrada al elemento no lineal decrece, y el punto de operación
se traslada alejándose del punto D hacia la izquierda. Así, el punto 4 posee
características divergentes y corresponde a un ciclo límite inestable,
Considere ahora el caso en que se introduce una pequeña perturbación al sistema
que opera en el punto A. Suponga que el punto de operación se desplaza al punto E
sobre el diagrama de —1/N, Entonces en este caso el diagrama de G(jw) no rodea al
punto crítico (punto £). La amplitud de la entrada senoidal al elemento no lineal decre-
ce, y el punto de operación se mueve hacia el punto B.
Del mismo modo, suponga que una leve perturbación hace que el punto de opera-
ción se traslade del punto B al punto F. Entonces el diagrama de G (ju)rodea al punto
crítico (punto FF). Por lo tanto, la amplitud de oscilación crece, y el punto de operación
se traslada del punto F al punto A. Entonces, el punto A tiene caracteristicas conver-
gentes, y la operación del sistema en el punto $ es estable; en otras palabras, el ciclo
limite en este punto es estable.
Para el sistema que aparece en ta figura 8-18, el ciclo limite estable que corresponde
al punto B se puede observar en forma experimental, no asi el ciclo limite inestable
correspondiente al punto A.
Exactitud del análisis por medio de la función descriptiva, Note que la ampli-
tud y la frecuencia del ciclo límite indicados por la intersección de los diagramas de
—1/N y deG (je) son valores aproximados.
Si los diagramas de —1/N y de G(Jw) se cortan casi perpendicularmente, entonces
la exactitud del análisis por medio de la función descriptiva es generalmente bueno. (Si
todas las armónicas superiores se atenúan, la exactitud es excelente. En caso contrario,
la exactitud va de buena a pobre).
Si el diagrama de G(jw)es tangente, o casi tangente al diagrama de —1/N, la exacti-
tud de la información obtenida por el análisis con la función descriptiva depende de
que tan bien G(jo) atenúa las armónicas superiores. En algunos casos, hay una oscila-
ción sostenida; en otros no hay tal oscilación. Depende de la naturaleza de G(jw). Sin
embargo, se puede decir que el sistema está casi al borde de presentar un ciclo límite
cuando los diagramas de —1/N y deG( jw) son tangentes entre sí,
Capitulo 8 / Análisis de sistemas de control no Eneales mediame la función descriptiva 119

EJEMPLO 8-1 La figura 8-19 muestra un sistema de contro! no lineal de saturación, Se supone que G (jo) es una
función de transferencia de fase mínima. En la figura 8-20(a) hay un diagrama de —1/N y de
G(jo). El diagrama de —1/N comienza desde el punto —1 en el eje real negativo y se extiende
hasta —%, De hecho, N es sólo función de la señal de entrada x(1) = X' sen wtf. El diagrama de
G(w) es sólo función dew. Los dos diagramas pueden cortarse como se ve en la figura 8-20(a).
La intersección corresponde a un ciclo Hmite estable. La amplitud del ciclo límite del diagrama de
—1/N se lee en X= XA. La frecuencia del ciclo límite se lee del diagrama de Gu) eno = u.
En ausencia de la entrada de referencia, la salida de este sistema en estado estacionario presen-
ta oscilaciones sostenidas con amplitud igual a Ay y frecuencia igual aw).
Si la ganancia de la función de transferencia G(s) disminuye de modo que los diagramas de
—1/N y de G(jJa) no se cortan, como se ve en la figura 8-20(b), entonces el sistema se vuelve
estable, y cualquier oscilación en la salida del sistema como resultado de perturbaciones se extin-
guirá, y no habrán oscilaciones sostenidas en estado estacionario, Esto es porque el diagrama de
—1/N queda a la izquierda del diagrama de G(jw), o porque el lugar de G(¡0w) no rodea al diagrá-
ma de — UN,
EJEMPLO 8-2 La figura 8-21 muestra un diagrama de —1/N y de G(jw), para la no linealidad por zona muerta.
En este sistema, el diagrama de —1/N y el diagrama de G (jun) se cortan entre si. En este caso el
ciclo límite es inestable. La oscilación, o bien se extingue, o su amplitud se incrementa en forma
ilimitada. Esto indica una situación indeseable que se debe evitar.
Y Jn
Y ; Je G(s) >
Figura 8-19
Sistema de control
con elemento no
lineal de saturación.
Imá Im]
-A Ei
N X=Xy
Figura 8-20 Y a ú y ú
Diagramas de —1/N 00 —X x=0 o Re AX x=0 0 Re
y G(jw) para análisis
Ww= 4
de estabilidad.
(a) Operación de Gl ju) Gt ju)
ciclo limite;
(b) operación de
ciclo no límite
(funcionamiento
estable). (a) (b)

Im
Z|-
y
0—X X= 00 o Re
Figura 8-21
Diagramas de —1/N y
GGw) para análisis
de estabilidad. 6tJu)
(Alinealidad de zona
muerta).
EJEMPLO 8-3 Considere el sistema de la figura 8-22. Determine el efecto de histéresis en la amplitud y en la fre-
cuencia de la operación de ciclo límite del sistema.
Los lugares de las raices —1/N para tres valores diferentes de h, esto es, 1 = 0, 1,0,2y0,3, se
muestran en la figura 8-23, junto con el lugar G(¿w). Los lugares —1/N son líneas rectas paralelas
al eje real. Los valores de N se obtienen de la figura 8-10.
N 6
r a? Y o o.
, |(04s+12s+T o
Figura 8-22 em
Sistema de control
no lineal,
1mi
FO.2
-1£ -0.8 -0.61 -0.4

L
-0.2
1
0 1 An
x=1 0.8 / . . A 9.2 Re
A AAA
x=1 0.8
A=0,2--—L - 1 lugar de —1/N
x=1
A=03=--L to
o
--0.4
Figura 8-23 ul
Diagramas de —1/N
y G(jw) para el 086
sistema mostrado en
la figura 8-22,
Capitulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediame la función descriptiva m1

De la figura 8-23 se puede ver que la amplitud y frecuencia de los ciclos límite son
Xx =0,27, w=7 sih

= 0.1
Xx =0.42, v=39 sih=0.2

X =0.57, w=51! sih=0.3
La inspección de estos valores revela que si se incrementa la amplitud de histéresis, disminuye la
frecuencia pero aumenta la amplitud del ciclo límite, como era de esperar.
8-5 CONCLUSIONES
El análisis con la función descriptiva es una extensión de las técnicas lineales para el es-
tudio de los sistemas no lineales. Por tanto, sus aplicaciones típicas se encuentran en los
sistemas con bajo grado de no linealidad. El uso de las funciones descriptivas para ana-
lizar sistemas no lineales con alto grado de no linealidad puede conducir a resultados
erróneos; esto limita la aplicación de la función descriptiva al análisis y diseño de siste-
mas no lineales con bajo grado de no linealidad.
Al concluir este capitulo se resumirá el método de la función descriptiva para el aná-
lisis y diseño de sistemas no lineales con bajo grado de no linealidad.
l. El método de la función descriptiva es un procedimiento aproximado para deter-
minar la estabilidad de sistemas de control no lineales no forzados. Al aplicar este mé-
todo, se deben tener presentes las suposiciones y limitaciones básicas. Aun cuando
muchos sistemas de control reales satisfacen las presunciones básicas del método de la
función descriptiva, algunos no lo hacen. Por lo tanto, siempre es necesario examinar
la validez del método en cada caso.
2. En el análisis con la función descriptiva, la naturaleza del elemento no lineal pre-
sente en el sistema determina la complejidad del análisis. En otras palabras, los elementos
lineales, no importa su orden, no afectan la complejidad. Una ventaja de este método,
es que el análisis no resulta materialmente complicado para sistemas con dinámicas
complejas en sus partes lineales, La exactitud del análisis es mejor para sistemas de or-
den superior que para los de orden inferior, porque los sistemas de orden superior
tienen mejores características de filtrado a bajas frecuencias.
3. Aunque el método de la función descriptiva es muy útil en la predicción de la es-
tabilidad de sistemas no forzados, proporciona poca información respecto a
características de respuesta transitoria.
4. Conviene aplicar el procedimiento de la función descriptiva a problemas de dise-
ño. El uso de la función descriptiva permite aplicar métodos de respuesta en frecuencia
para modificar la forma del diagrama deG( ¡w). El análisis con la función descriptiva es
particularmente útil cuando el diseñador requiere una idea general sobre los efectos de
ciertos elementos no lineales o los efectos de la modificación de componentes lineales o
no lineales dentro del lazo. El análisis proporciona información gráfica sobre la estabi-
lidad, y sugiere la forma de mejorar las caracteristicas de respuesta, en caso de ser nece-
sario. Cuando se trazan en el plano complejo los diagramas de —1/N y deG ( jw), se
puede estimar rápidamente el comportamiento del sistema partiendo de ese diagrama.
Si se requiere mejorar el comportamiento, se pueden modificar los diagramas. La mo-
Ta Ingeniería de control moderna

dificación de los diagramas sugiere el tipo de red compensadora adecuada. [El diseño
utilizando el análisis con la función descriptiva puede sugerir un diagrama de —1/N
determinado, más que aconsejar una modificación de la forma del diagrama de G (ju).
Sin embargo, la realización efectiva de un elemento no lineal con una función descriptiva
especificada, puede ser difícil]. Es interesante notar que aunque el método de la fun-
ción descriptiva permite predecir ciclos límite con buena exactitud en el diseño, el méto-
do se utiliza con criterio negativo en el sentido de que los parámetros del sistema se
ajustan hasta que se eliminan las condiciones del ciclo limite y se asegura una estabili-
dad relativa adecuada.
5. Un sistema físico puede tener dos o más elementos no lineales significativos.
Cuando en determinada condición de operación sólo un elemento no lineal es significa-
tivo, se pueden descartar los otros elementos no lineales para el análisis, Por ejemplo,
si el sistema tiene tanto elementos no lineales de baja señal, como de alta, los primeros
pueden no considerarse cuando la amplitud de señal es grande, y viceversa. Es impor-
tante tener presente que la función descriptiva de dos elementos no lineales en serie es,
en general, desigual al producto de las funciones descriptivas individuales, Por tanto, si
hay dos o más elementos no lineales, que no están separados entre sí por filtros paso
bajas los cuales se pueden hacer efectivos simultáneamente bajo ciertas condiciones de
funcionamiento, deben combinarse en un solo bioque, y hay que obtener la función
descriptiva equivalente de este bloque. En este caso, la función descriptiva puede
depender tanto de la amplitud como de la frecuencia.
6. En el análisis habitual con la función descriptiva, se supone que la entrada al ele-
mento no lineal es senoidal, pero esta suposición se puede extender. La entrada al ele-
mento no lineal puede ser una entrada senoidal más una señal adicional, aunque esta
complicación adicional puede hacer el análisis muy tedioso. Las funciones descriptivas
correspondientes a este caso se denominan funciones descriptivas de entrada dual,
7. En algunos casos el análisis de estabilidad de sistemas de contro! puede ser impor-
tante, pero en otros lo que se desea es la respuesta óptima (en algún sentido). El diseño
óptimo de sistemas puede incluir ta determinación de un controlador no lineal (o una
computadora) para insertarlo en el sistema, El comportamiento del sistema no lineal
depende marcadamente de las señales de entrada. Esto significa que se necesitan
descripciones precisas de la entrada y salida deseadas. Debido a la débil correlación
entre la respuesta en frecuencia y la respuesta temporal de los sistemas no lineales, el
método de la función descriptiva deja de ser útil en el diseño de control óptimo de siste-
mas con entradas no periódicas,
A-8-1, En la figura 8-24(a) se ve el diagrama de un sistema de control de nivel de líquido. El movimiento

del flotador mueve el conmutador eléctrico de mercurio, que conecta o desconecta la válvula sole-
noide eléctrica. Cuando la válvula está abierta, entra líquido al tanque. La acción de control es de
si-no, con histéresis. En la figura 8-24(b) se representa la curva de gasto de entrada en función del
error, (El ancho de histéresis 24 se denomina brecha diferencial). Grafique las curvas del nivel en
función del tiempo para operación en estado estacionario bajo las dos condiciones siguientes:
E. La razón de crecimiento del nivel cuando la válvula de entrada está abierta es considerable-
mente menor que la razón de decaimiento del nivel cuando la válvula está cerrada.
Capítulo $ / Análisis de sistemas de control no lineales mediante la función descriptiva 713

Gasto de
entrada
Figura 3-24
(a) Sistema de nivel
o Error
de liquido; (b) curva
de gasto de entrada
en función del error
del controlador. lo) (b)
2. La razón de crecimiento del nivel cuando la válvula de entrada está abierta es considerable:
mente mayor que la razón de decaimiento del nivel cuando la válvula está cerrada,
Solución. Suponga que el nivel de líquido está descendiendo y que se cierra la válvula de entrada.
Cuando el nivel cae por debajo de la linea 44? en la figura 8-24(a), el valor inferior de la brecha
diferencial, los contactos de mercurio se cierran y se abre la válvula de entrada, para admitir
líquido hacia el tanque. El nivel comienza a subir cuando se abre la válvula de admisión. Al prin-
cipio, el ritmo de ascenso es rápido. Al aumentar el nivel en el tanque, el gasto de salida aumenta
debido al mayor nivel. El resultado es un menor flujo neto al tanque. Cuando el nivel alcanza la
posición £B” de la figura 8-24(a), el contacto de mercurio se abre, y la válvula de admisión se
cierra, Entonces el nivel comienza a bajar nuevamente.
En la figura 8-25(a) se ve una curva de nivel en función del tiempo bajo la condición 1, cuando
el aumento del nivel con la válvula de admisión abierta, es considerablemente menor que la dismi-
nución de nivel con la válvula cerrada, En este caso el liempo de conexión es más largo que el de
desconexión. En la figura 8-25(b) se ve una curva del nivel en función del tiempo bajo la condi-
ción 2. El tiempo de conexión es considerablemente más corto que el de desconexión.
Bajo cualquiera de las condiciones, el nivel oscila alrededor del valor deseado. Entonces el sis-
tema presenta comportamiento de ciclo límite. En cualquier caso, el gasto medio de entrada es
igual al gasto medio de salida. Los gastos de entrada y salida determinan la forma de la curva de
nivel en función del tiempo. Si el nivel aumenta a un ritmo igual al que disminuye cuando la vál-
vula está cerrada, entonces los tiempos de conexión y desconexión son iguales.
Nivel | Nivel 4
0 TD TY
1
: !1
; 1
/¿ I
Figura 8-25 t
—dMMMMMMMMMANX <A J Hp
1
(a) Curva de nivel en
prod / CN i
É
1
1
función de tiempo
o O stan 5”
bajo la condición 1; mb uU ut No is
(b) curva de nivel en Ús _ ——— -- ——
t É
función del tiempo
bajo la condición 2, ta) (b)
má ingeniería de control moderna

Nótese que al ampliar la brecha la frecuencia de operación del contacto de mercurio y de la
válvula solenoide disminuye. Esto significa vida más larga para el equipo. La desventaja de ope-
rar con menos frecuencia, es que la variación de nivel del tanque se hace más grande,
Finalmente, debe notarse que el control del tipo de sí-no ofrece la mayor economía, la más al-
ta sensibilidad, y mayor facilidad de mantenimiento. Por tanto, si en una aplicación es admisible
un ciclo límite de pequeña magnitud, sería un error usar cualquier otro tipo de control.
A-8-2, Obtenga la función descriptiva para el elemento no lineal de sí-no con zona muerta que aparece
en la figura 8-26,
Solución. En la figura 8-27 se muestran las formas de onda de la entrada y salida del elemento no
lineal especificado. La salida del elemento no lineal para 0 < w < 1 está dada por
0 =0 parad<1<1,
TT
=M o parat, <1<—-—
to
mr
=(. para=-=t<1t<x"
(4)
La forma de onda de salida es una función impar. Por tanto la com ponente armónica fundamen-
tal de la salida está dada por
y (0 — Y, senor
donde
1 2
== [ y(0) sento! d (tt)

Tí o
4 m2
— / y (0) seno d(w0r)

Jo
á m2
- [ M seno! d(w)
Tr don
4M
= — COS wm,
T
Como sen wí, = A/X, se obtiene
Salida
be
Figura 8-26
Curva característica Á Entrada
de entrada salida
para el elemento no
lineal de si-no con
zona muerta.

x(1)=X sen wi
Aá
M
ma OS
PAS yin ' y
DMA hr / A
? 7 7 ”
A, !
—A a
yy LU) =Y, sen wtf Xx
Figura 8-27 — Formas de onda de Figura 8-28 — Función descriptiva del

entrada y salida para el elemento no elemento no lineal de si-no con zona
lineal de si-no con zona muerta. muerta.
Entonces
ni) =
4M
a l-
AY
E sen tal
La función descriptiva para el elemento no lineal de si-no con zona muerta es
ym AX
(AY
X
En este caso la función descriptiva sólo es función de la amplitud de entrada X. En la figura 8-28
se ve el diagrama de AN/M en función de Á/X.
A-8-3. En la figura 8-29(a) se ve la curva característica de entrada-salida para un elemento no lineal de

conexión-desconexión con zona muerta e histéresis. La figura 8-29(b) muestra las formas de onda
de entrada y salida de un contactor con estas características no lineales.
El contactor no cierra hasta que la entrada excede el valor Á + h, El contactor se mantiene
cerrado hasta que la entrada se hace menor que A — /t. En la región entre Á — hy A + h, la sa-
lida depende de la entrada y de la historia previa. El contactor abre o cierra en forma similar ante
una entrada negativa.
Obtenga la función descriptiva para el contactor con estas caracteristicas no lineales.
Solución, De la figura 8-29(b) se obtiene la siguiente ecuación:

T
yn =M para A <<
=Q para——p<t<=+4
TT “a
Lo wm
donde f; y £, están definidos por

A+h
SEN mí, =
Ah
sen mt, = ==
Como se ve en la figura 8-29(b), la salida se retrasa respecto a ta entrada. La componente armóni-

ca fundamental de la salida se puede obtener como sigue:
Y (0) = A, cos 01 + B, sent

donde
A, = 20 cos wm d(wt)
2 Ta
= 2 M cos el du)
TT est
4hM
TX
2 TT
Bj=—| y(t) seno! dí(wf)

AT 70
2 TT ty
=- Msen wi d(wf)
“TT en]
“NEES]
Se define
h=aA, M=BA
Los valores de a: y B son constantes para la característica no lineal de sí-no con zona muerta e his-
téresis, Entonces
2
A _ _deBfA
Xx TAX
Bl BAT] (AY,
ia AN
Bi
I!
Entonces la función descriptiva para esta característica no lineal es
N=
AÑ
JH y
(BN
pa tan”! (4)
A
(E) 6 B

xa1)=X sen wi
Salida
2h
¡El
.|
== —]
La
A Entrada
Figura 8-29
(a) Curva
característica de
entrada-salida para
de sí-no con zona
muerta e histéresis;
(b) formas de onda
de entrada y salida
para el elemento no yin = Y, sen (wf+¿)
lineal de si-no con
zona muerta e
histéresis. (o) (0)
or
-10*
Figura 8-30
del elemento no
lineal de sí-no con
zona muerta e
histéresis.

Esta función descriptiva es una cantidad compleja. La figura 8-30 muestra diagramas de
[W/B| en
función de A/X y de ZN'B en función de A/X.
A-8-4, Con base en la curva característica de entrada-salida para el elemento no lineal de saturación que
aparece en la figura 8-13(a), obtenga la función descriptiva para este caso,
Solución, Haciendo referencia a la curva característica, la ganancia de la región lineal del

elemen-
to no lineal de saturación es £. Como la curva característica es antisimétrica, la expansión en serie
de Fourier de y(£) incluye sólo armónicas impares. Como se ve en la figura 8-13(b), la senoide
de
entrada (1) = X sen ef e py(0), la componente armónica fundamental, ertán en fase. Por lo
tan-
to, y (1) se puede escribir como
AMÓN = Y seno
donde
Y, = - [ 500 sen wo! d(w

ar +0 !)
Ea
De la figura 8-13(b), se tiene
YU) = kXsenwf para0=1<f,
= ES para =1<
2
Xsenot, = $
Por tanto, la ecuación (8-3) se puede integrar para dar
Y, = 2Xt sen (5) + z l- (2) |

a A X XxX
La función descriptiva N del elemento ne lineal de saturación se puede escribir como
2
Y 2k
y=h.2 sen”! 3 qe l- S
XxX TT X XxX X
Anteriormente se había graficado N/k en función de S/K en la figura 8-14,
A-8-5, En la figura 8-31(a) aparece la curva característica de entrada-salida del elemento no lineal de un
resorte cargado. Aquí la entrada corresponde al desplazamiento y a la salida a la fuerza. La figura
8-31(b) presenta (0) = X sen wr, la entrada senoidal al elemento, y(£), la salida de elemento, e
3160), la componente armónica fundamental de la salida y(£). Obtenga la función descriptiva de
este elemento no lineal.
Solución. Note que la curva de salida para el elemento no lineal de resorte cargado se puede obte-
ner sumando la salita de un elemento lineal con ganancia unitaria y la del elemento no lineal de
si-no, como se ve en la figura 8-32, (La amplitud A de salida de ¿ona muerta del resorte cargado y
la amplitud M de salida del elemento no lineal de sí-no, son de la misma magnitud). Entonces la
función descriptiva del elemento no lineal de resorte cargado se puede obtener como
Nhresorte-cargado =1+ Nono

(0) = X sen wtf
Ela
x
Salida
t—
Y
Pendiente= 1
Figura 8-31
Entrada
(a) Curva
característica de
entrada-salida para
Y
de resorte cargado;
(b) formas de onda
de entrada y salida
para el elemento
lineal de resorte
cargado. (a)
Ganancia unitaria
Y
AÑ
Y
Figura 8-32 X+M

Diagrama que
presenta la salida del Pendiente = 1
elemento no lineal de
resorte cargado igual
a la suma de M7
etemento
(ganancia
lineal
unitaria) y
“TO
elemento de si-no. Nena
La función descriptiva Ny. se obtuvo en la sección 8-3 como
Nino
_4M
TA
Por tanto, la función descriptiva del elemento no lineal de resorte cargado está dada por
Nresorte-cargado 214
TX
A-3-6, El sistema que aparece en la figura 8-33 presenta un ciclo mite con la frecuencia de oscilación en
5.9 rad/s, como se ve en la figura 8-34, Se desea incrementar la frecuencia del ciclo límite a
4 rad/s. Determine los cambios necesarios en la ganancia G(5), suponiendo que el elemento no
lineal es fijo,
Solución. De la figura 8-34, se halla que OBIOA es 0,36. Por lo tanto, el valor de la ganancia de
G(s disminuye al 36% de su valor original, y la frecuencia del nuevo ciclo Hmite será d rad/s. La
amplitud también decrece, de 0.42 a 0,35,

Im|
7 0.2
5 l ]
-0.6
l uo.
-0.4 -0.2 20 0.2
1 w=5,9 7% Re
MUX=0.8 X=0.6 E
Aumenta <— X 0.4,78 7-02
f — X=0.2
1
/
Xx 1
c
> 6S + A / 0.4
Gl ju) w=4 /
f
10,36 Gl ju)
-0.6
Figura 8-33 — Sistema de control no Figura 8-34 Diagrama de —1/N y de G(jw)

lineal.
A-8-7. En la figura 8-35(a) se muestra un diagrama de bloques de un servosistema consistente en un

amplificador, un motor, un tren de engranes y una carga. (El engrane 2 que aparece en el diagrama
incluye el elemento de carga). La posición de la salida se retroalimenta a la entrada para generar
una señal de error. Se supone que la inercia de los engranes y elemento de carga son despreciables
en comparación con la del motor. También se supone que no hay juego entre el eje del motor y el
engrane Í. Existe juego entre el engrane 1 y el engrane 2. La relación de engranes entre el engrane
l y el engrane 2 es la unidad.
Debido al juego, las señales x(1) e y(£) están relacionadas como se muestra en la figura 8-35(b).
La figura 8-35(c) muestra la curva característica de entrada-salida para el elemento no lineal
de
Juego aquí considerado. En la figura 8-36 aparece representada la función descriptiva para este
elemento.
Engrane j
a
Ampado)— Motor z
—
Engrane 2
Figura 8-35
(a) Diagrama de
bloques de un (o)
servosistema con
juego; (b) curvas
caracteristicas del xls) y
elemento no lineal de yin
juego; (c) curva ANX E
característica de H + A
entrada y salida para
de juego (o
histéresis). (b) te)
Capítulo 8 / Análisis de sistemas de control no lineales mediante la función cescriptiva ni

Utilizando la función descriptiva, determine la amplitud y frecuencia del ciclo limite cuando la
función de transferencia de la combinación amplificador-motor está dada por
A
s(s + 1)
y la amplitud de juego es unitaria, oh = 1.
Solución. Del planteo del problema, se puede dibujar un diagrama de bloques para el sistema,
como se ve en la figura 8-37. La información sobre el funcionamiento en ciclo límite del sistema
se obtiene fácilmente si se dibuja un diagrama en el dominio de la frecuencia.
La figura 8-38 muestra los diagramas de —1/N y de G(jw) sobre el diagrama del logaritmo de
la magnitud en función de la fase, Como se puede ver de la gráfica, hay dos intersecciones entre
p*
=10*
1.0 -20*
-30*
36 7
0.8 2402
40 w=01
-50* ln.
[ni] 0.6 -6 0? 30
0 4
0.4 -80* 24 |
É
-90*
0.2
18
Do
o
5
o 0.2 0.4 0.5 0.8 to _
A 5) 12
X
Figura 8-36 — Función descriptiva del elemento no w=16 2

lineal de juego o histéresis que se muestra en la 6
figura 8-35(c). 2
5.
o
w=25
5 al E
sis+1) o -=6 |
- 210" - 180? - 150? 20? -90*
de
Figura 8-37 Representación en diagrama de Figura 8-38 — Diagrama de —1/N y G(jo)
bloques para el servosistema que se muestra en del servosistema que se muestra en la
la figura 8-35(a). figura 8-37,

los dos diagramas. Aplicando la prueba de estabilidad para el ciclo límite discutido en la sección
8-4, resulta que el punto A corresponde a un ciclo límite estable y el punto 8 a un ciclo límite ines-
table. El cicto límite estable tiene una frecuencia de 1.6 rad/s y una amplitud de 2, (El ciclo límite
inestable no puede ocurrir fisicamente).
Para evitar el comportamiento de ciclo limite, se debe disminuir la ganancia del amplificador
lo suficiente como para que el diagrama de G (jo) quede por debajo del diagrama de —1/N en el
diagrama del logaritmo de la magnitud en función de la fase, Si los dos lugares son tangentes, O
casi tangentes, la exactitud del análisis con la función descriptiva es pobre, y dará por resultado
un ciclo limite o una oscilación ligeramente amortiguada.
PROBLEMAS
3-8-1. Para el sistema de la figura 8-39, determine la ampli-

3987015
tud y frecuencia del ciclo límite.
2s +1
4
rd IA 10
sis +tHis +2)
Figura 8-41 — Sistema de control no lineal.
B-8-5, Deduzca la ecuación de la función descriptiva N para

el elemento no lineal de histéresis que aparece en la figura
Figura 8-39 — Sistema de control no lineal. 8-35(c).
B-8-2. Determine la función descriptiva para elemento no B-3-6, Con base en las formas de onda de entrada y salida
lineal dado por para el ciemento no lineal de saturación que se muestra en
la figura 8-13(b), obtenga la amplitud de la componente de
v = 1 tercera armónica de la salida, y grafique Yy/Y, como fun-
ción de S/X donde Y, es la amplitud de la componente de
donde x = entrada al elemento no lineal (señal senoidal) armónica fundamental y Y es la amplitud de la componen-
y = salida del elemento no lineal te de tercera armónica.
B-8-3, Determine la estabilidad del sistema que se muestra B-8-7,* Considere un elemento no lineal cuya característica
en la figura 8-40, de entrada-salida está definida por
E
£ A a 1 .
| ss
+ U(st 2) > donde y = entrada al elemento no lineal (señal senoidal)
y = salida del elemento no lineal
Muestre que la función descriptiva para este etemento no li-

neal está dada por
Figura 8-40 Sistema de control no lineal. N= by + 3b,X? + bx" + Bb,X* + 0

donde X es la amplitud de la senojde de entrada x = X sen
B-8-4, Determine la amplitud y frecuencia del ciclo límite at.
del sistema que aparece en la figura 8-41. *Referencia W-1.

PARTE Ill Análisis y diseño de sistemas de control
por métodos en el espacio de estado
CAPITULO 9
Análisis de sistemas
de control en el
espacio de estado
9-1 INTRODUCCION*
Un sistema complejo moderno puede tener varias entradas y salidas relacionadas entre
sí, en una forma muy complicada. Para analizar un sistema con estas características, se
requiere reducir la complejidad de las expresiones matemáticas, así como recurrir a
computadoras, para resolver los cálculos tediosos, Desde este punto de vista, el método
más adecuado para el análisis de estos sistemas, es el método en el espacio de estado.
Mientras la teoría de control convencional se basa en la relación entre la entrada y la
salida, o función de transferencia, la teoría de control moderna se basa en la descrip-
ción de las ecuaciones del sistema en términos de » ecuaciones diferenciales de primer
orden, que se pueden combinar en una ecuación diferencial matricial, de primer orden.
El uso de la notación matricial, simplifica mucho la representación matemática de sis-
temas de ecuaciones. El aumento en la cantidad de variables de estado, de entradas o
salidas, no incrementa la complejidad de las ecuaciones. De hecho, es posible proseguir
el análisis de sistemas complicados, con entradas y salidas múltiples, con procedimien-
tos ligeramente más complicados que los requeridos por el análisis de sistemas de
ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.
- Este capítulo y el siguiente tratan del análisis y diseño de sistemas de control en el es-
pacio de estado. En este capítulo se presentan los materiales básicos del análisis en el
* Note que a lo largo de este capítulo y del siguiente, se utilizará un asterisco como superindice para matrices,
como A*, que significa que se trata de la conjugada traspuesta de la matriz A. La conjugada traspuesta es
la conjugada de la iraspuesta de una matriz. En el caso de una matriz real (donde todos los elementos son
reales), la conjugada traspuesta A* es igual a la traspuesta AT,
24
espacio de estado, incluyendo la representación de sistemas en el espacio de estado,
controlabilidad, observabilidad, análisis de estabilidad de Liapunov, y una breve
exposición de los sistemas lineales, variables en el tiempo. En el próximo capítulo se
presentarán los métodos básicos de diseño en el espacio de estado.
Lineamientos del capítulo. La sección 9-1 presentó una introducción al análisis

de sistemas de control en el espacio de estado, La sección 9-2 expone los conceptos bá-
sicos del análisis de sistemas, en el espacio de estado no tratados en otras secciones. La
sección 9-3 trata sobre la matriz de transferencia, y presenta el diseño de controladores
sin interacción entre las entradas y las salidas. La sección 9-4 presenta el concepto de
controlabilidad, y deduce las condiciones para una controlabilidad de estado completa.
La sección 9-5 se refiere a la observabilidad. En la sección 9-6 se discute la representa-
ción en el espacio de estado, de funciones de transferencia en las formas canónicas
controlable, observable, diagonal y de Jordan. En la sección 9-7 se presenta el análisis
de estabilidad de Liapunov de sistemas lineales y no lineales, y la sección 9-8 trata sobre
el análisis de estabilidad de Liapunov, de sistemas lineales invariantes en el tiempo.
Finalmente, la sección 9-9 establece la solución de ecuaciones en el espacio de estado
que incluyen términos variables en el tiempo.
El material que se presenta en este capitulo, en particular los conceptos de controla-
bilidad y observabilidad, así como el análisis de estabilidad de Liapunov, son la base
para el diseño de sistemas de control, que se usan extensamente en el capítulo 10.
9-2 CONCEPTOS BASICOS PARA EL ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO

En esta sección se estudiarán los conceptos básicos para el análisis en el espacio de esta-
do, incluyendo temas como la no unicidad del conjunto de variables de estado, valores
propios de matrices de 1 Xx », invariancia de valores propios, conversión de matrices de
A -— Xx nen matrices diagonales, representación en el espacio de estado de sistemas de
enésimo orden con r funciones excitadoras, teorema de Cayley-Hamilton y el cálculo
de e.
No unicidad del conjunto de variables de estado, Ha quedado establecido que

un conjunto de variables de estado no es nico para un determinado sistema. Suponga
QUe Xp, Na +++, Xp es un conjunto de variables de estado. Entonces se puede tomar otro
conjunto de funciones como variables de estado
A y)
XL = XA, Mar y X2)
La = As Mao Xx.)
siempre que, para cada conjunto de valores $1, £,, . . .,4,, corresponda un conjunto
único de valores x,, X), ..., Xy, y viceversa. Entonces, si x es un vector de estado, enton-
ces í donde
Capítulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado : 725

o
í£ = Px
también es un vector de estado, siempre que la matriz P sea no singular. Distintos vec-
tores de estado proveen la misma información sobre el comportamiento del sistema,
EJEMPLO 9-1 Considere el sistema definido por
$4 6y +4 Ly + 6y = 6u (9-1)
donde y es la salida y 4 es la entrada al sistema. Obtenga una representación del sistema en el es-
pacio de estado.
Se eligen la variables de estado como
Xx L = y
o =y
X 3 = y
Entonces se obtiene
x=
x=x
X= —6x, — llx, — 6x, + Ón
La última de estas tres ecuaciones se obtuvo al resolver la ecuación diferencial original para el tér-
mino con la derivada más alta y, y al sustituir y = x,, $ = xa, y = x, en la ecuación resultante.
Utilizando la notación matricial, se pueden combinar estas tres ecuaciones diferenciales de primer
orden en una, como sigue:
Xx; 0 o Olla 0
X | = 0 0 lllx|+ [072 (9-2)
h -6 -11 -6lLlx, 6
La ecuación de salida está dada por
y=[1 0 0J[x (9-3)
Figura 9-1
Diagrama de bloques
del sistema definido
por las ecuaciones
(9-2) y (9-3),

Las ecuaciones (9-2) y (9-3) se pueden colocar en la forma normalizada, como
x= Ax + Bu (9-4)
y= Cx (9-5)
donde
0 Í 0 0
A = 0 0 tl, B=|0:c, C=[(1 0 0
=6 -11 -6 6
La figura 9-1 muestra la representación, en diagramas de bloques, de la ecuación de estado y

de salida. Nótese que las funciones de transferencia de los bloques de retroalimentación, son
idénticas a los coeficientes con signo negativo de la ecuación (9-1), que es la ecuación diferencial
original.
Valores propios de una matriz Aden x n. Los valores propios de una matriz A
de 1 x n, son las raices de la ecuación caracteristica
ME— A| =0
A los valores propios, se les llama raíces características,
Considere, por ejemplo, la siguiente matriz A:
0 ! 0
A = 0 0 l
=6 —il -—6
A —i 0
IA] =|[0 A 1
6 11 A+6
= A+ 6 + 11A +6
A+ DA+24A+3D=0
Il
Los valores propios de Á, son las raíces de la ecuación característica, o sea —1, —2, y —3.
EJEMPLO 9-2 Considere el mismo sistema tratado en el ejemplo 9-1, Ahora se demostrará que ta ecuación (9-2)
no es la única ecuación de estado posible para este sistema. Supóngase que se define un nuevo
conjunto de variables de estado 21, 27, 23 mediante la transformación
x 1 1 lIHz
al=3i-+-2 -3flz
Xx 1 4 9]Lz
O bien
x = Pz (9-6)
Capítulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado Upy

donde
P=|-1 -2 -3 (9-7)
A! remplazar la ecuación (9-6) en la ecuación (9-4), se tiene
Pz = APz + Bu
Multiplicando ambos miembros de esta última ecuación por P—!, se tiene
7 = PAPzZ + P'Bu (9-8)

o bien
2, 3 25 0s|[| 0 1 0 Loto Ella

Hi=]-3 -4 —1 0 0 Ll-1 -2 —3Hz,
2 1 15 05] -6 11 -6 1 4 9ilz
3 25 0s]lo
+1-3 -4 -1 O lu
1 ES 05]l6
Simplificando, se tiene
2, 1 0 0Tfz 3
2 |=| 0 -2 0Hz|+|-6lu (9-9)
2a 0 0 —3JLz 3
La expresión (9-9) es también una ecuación de estado, que describe el mismo sistema definido en
la ecuación (9-2),
La ecuación de salida (9-5), se modifica a
y = CPz
o bien
y=[1 0 0-1 -2 -3]z2
(1. 1 Elz (9-10)

úl
Note que la matriz de transformación P, definida por ta ecuación (9-7), transforma la matriz
de coeficientes z en la matriz diagonal. Como se ve claramente de la ecuación (9-9), las tres
ecuaciones de estado escalares, están desacopladas. Nótese también que los elementos diagonales
de la matriz P-ÍAP en la ecuación (9-8), son idénticos a los tres valores propios de A. Es impor-
tante notar que los valores propios de A y los de PÍAP, son idénticos. Lo anterior se probará a
continuación, para un caso general,
invariancia de valores propios. — Para probar la invariancia de los valores propios

bajo una transformación lineal, se debe mostrar que los polinomios característicos
JAI — A] y [AL — PAP] son idénticos.

Como el determinante de un producto, es el producto de los determinantes, -se
obtiene Xx ]
pr PAR] <= BR [e
pa
o >
Je arc
Y y 2
rw
E
= |P- "Al — A)P]

= |P='M — AJP]
= |P= "PAI — A]
Note que el producto de los determinantes [p- !| y [P| es el determinante del producto
IP 'P|, se obtiene
AI — P7'AP]| = |P=*PlArI — Al
= |AI — Aj
Asi, se ha probado que los valores propios de A, son invariantes bajo una transforma-
ción lineal.
Transformación de una matriz de n x n en matriz diagonal. Nótese que si una

matriz Á de n x a, con valores propios disstintos, está dada por
0 1 0 o... 0
0 0 1 0
O . (9-11)
0 0 0 |
— a Bn] Tn 00? Te
la transformación x = Pz donde... 2 po
Po, A 7 $ s mí po
. Ny O : o o o l 1 e... 1
AA a Mo ko ooh
AD O MO Mo +ooX
É a NS 2 AA P = :
Pr :
MTB 7
Mi Ar... ¿Ay = a valores propios distintos de A
transforman P-IAP en la matriz diagonal, o
Mi 0
A
PAP =
9 An
Si la matriz A definida por la ecuación (9-11) incluye valores propios múltiples, la

transformación a matriz diagonal es impostble. Por ejemplo, si la matriz A de 3 x 3
donde
Capítulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 7129

tiene los valores propios A,, A¡,Ax, entonces la transformación x = Sz donde
1.0 1
S=|A, 1 Az
M2 MN
dará
Mm 1.0
STIAS=]|0 A, 0
0.0 A,
Esta forma se denomina forma canónica de Jordan.
EJEMPLO 9-3 Considere el mismo sistema visto en los ejemplos 9-1 y 9-2, que ahora se reescribe como
y + 6y + ly + 6y = 6n (9-12)
Se demostrará que la representación en el espacio de estado, dada por las ecuaciones (9-9) y
(9-10), se puede obtener también mediante la técnica de expansión en fracciones parciales,
La ecuación (9-12) se representa, en la forma de una función de transferencia:
Y _ 6 _ 6
US +67 + lis +6 (5 + 1 +25 + 3)
Expandiendo esta función de transferencia en fracciones parciales, se obtiene
Y9)_ 3 6,3
US ss +1 s+2 s+3
Por tanto
Y(s) = — Us) ++ 5 Us) + o Us) (9-13)
Se define
Ed AS xo = Ñ us) (9-14)
A c+ A
Apo
O X= e rte y (9-15)
2 s+2 y
xo = s+3
5) Ar_ A
Las transformadas inversas de Laplace de las ecuaciones (9-14), (9-15), y (9-16), dan como resul-
tado
X= —x1 + 3u
X= —2x, — Ón
%= Jn + 3u

X1
Xa HA Y
Figura 9-2
43
Diagrama en bloques
por las ecuaciones
(9-17) y (9-18).
En notación matricial, se obtiene
x -1 0 0 fix, 3
| = o —2 Olhixi+F|-6ju (9-17)
Xx; 0 Oo -—31lx 3
Como la ecuación (9-13) se puede expresar como o
Yi =X 5) + Xs) + X365)
se obliene
YSX +A
o bien
41
y=[t 1 Mix (9-18)
Xx
Las ecuaciones (9-17) y (9-18), son de la misma forma que la (9-9) y (9-10), respectivamente.
La figura 9-2 muestra una representación en diagrama de bloques, de las ecuaciones (9-17) y
(9-18). Nótese que las funciones de transferencia de los bloques de retroalimentación, son idénti-
cas a los valores propios del sistema. Nótese también que los residuos de los polos de la función
de transferencia, o los coeficientes de las expansiones, en las frecuencias parciales de Y(s)/U(s),
aparecen en los bloques de prealimentación.
Representación en el espacio de estado, de sistemas de ecuaciones diferen-

ciales lineales de enéslImo orden, con r funciones excitadoras. Considere el sistema
con entradas y salidas múltiples, que aparece en la figura 9-3. En este sistema, Xy, Xa,
.., Xy, Tepresentan las variables de estado; tt, 1£o, ..., £,, indican las variables de entra-
das Y Yi Ya...) Y) SOn las variables de salida. Para el sistema de la figura 9-3, se puede
tener el sistema de ecuaciones como sigue:

Figura 9-3
Sistema con
Elemento
mútliples entradas y
de salida
múltiples salidas.
Xx = a l0x, + ax Hor: an lOX, + b, ¿(a + biDit> oro + b, (Du,
= aa (Dx, + dal + o... + AiOÓOX, + bs (04, + brit +or:+ db, (Da,
Xa = da tÓx, + to ++ LC + 0 0X,, + bt + br LDta toros bi (0,
donde las a(t) y las b(£) son constantes o funciones de £. En notación matricial, estas 1
ecuaciones se pueden expresar en forma compacta, como
x = A(dx + Bíñu (9-19)
donde
Xx
5]
x= | | = vector de estado
7%
4
ta
u = : = vector de entrada (o control)
tl,
al al <> a1L0
aulO aa ++ ad 0)
A(D - n . .
Anto ant) .r? Ganlt)
13 Ingeniería de <ontrol moderna

BOO BO +++ 140)
Bald BRO +++ bn
Bí)N =
B1 (1) boo) nr? Bat)
La ecuación (9-19) es la ecuación de estado del sistema. [Nótese que una ecuación dife-
rencial matricial como la ecuacion (9-19) (o las equivalentes ecuaciones diferenciales de
enésimo orden), que describe la dinámica de un sistema, es una ecuación de estado si y
sólo si, el conjunto de variables dependientes en la ecuación diferencial matricial, satis-
face la definición de variables de estado].
Para las señales de salida, se tiene
JM > cutÓx; + AO E e E DO E de (O, Y di o + +++ + d, (Ou,
Ya = Cal + CADA + + Ca (0x, + dei (9u, + dis + +22 + da la,
Ya = CantOx; + COX, + nr” + Cal Xan + An Ole + do l1) Ha + no.” + A
En notación matricial, estas +1 ecuaciones se pueden expresar en forma compacta,

como
y = C(9x + D(pu (9-20)
donde
Y
4
y = = vector de salida
Cul cal c+ cto

Cad AD c++ cano
CM = : " !
Cato CuA0 nn” Cul
dnd dix ++ dXt)

dad dio ++ dilo
DN = . . ,
te) dle) nr” rar |
Capitulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 733

La ecuación (9-20), es la ecuación de salida del sistema y las matrices A(£), B(0), C(0), y
D(í), caracterizan totalmente la dinámica del sistema.
En la figura 9-4(a) aparece una representación, en diagrama de bloques, del sistema
definido por las ecuaciones (9-19) y (9-20). Para indicar las cantidades vectoriales, en el
diagrama se han dibujado flechas dobles. La figura 9-4(b) muestra la representación,
en un gráfico de flujo de señal, del sistema de la figura 9-4(a).
Teorema de Cayley-Hamilton. El teorema de Cayley-Hamilton es muy útil para

probar teoremas referentes a ecuaciones matriciales,
Considere una matriz A de» X », y su ecuación característica:
NI Al="+aN7 4 0-44 A +a,=0
El teorema de Cayley-Hamilton establece que la matriz A satisface su ecuación

característica, o sea
AHaqAarnld ha ¡A+al=0
Para probar este teorema, note que adj(AE — A) es un polinomio en A, de grado*
a -— 1, Es decir,
adi(AE — A) = BA! 4 B00024 +24 B, 4 +B,

donde B, = I. Como
AI — AJadj (AL — A) = [adj (A1 — AJJAF— A) =|xI — AlI

se obtiene
[AE — AJE= 1D + ala 4 + a A al
= (AL — AMB! + B20024 +++ B, ¡A + B))

= (BAT 4 BA? 4 + BB A + BOAL A)
Dir)
(a) (b)
Figure 9-4
(a) Diagrama de bloques del sistema descrito por las ecuaciones (9-19) y (9-20); (b) gráfico de
flujo de señal del sistema de (a).

De esta ecuación se ve que A y B; (í = 1,2, ..., 1), son conmutables. Por lo tanto, el
producto de (Al — A)y adj(AL — A), es cero si cualquiera de ellas es cero. Si se substi-
tuye Á por A en esta última ecuación, entonces AI — A se hace cero. Por tanto
NA 4aqaTi?+ o +06, ¡Ata l=0
Esto prueba el teorema de Cayley-Hamilton.
Cálculo de e%, Al resolver problemas de control, con frecuencia es necesario cal-

cular e. A continuación, se presentará un método mediante computadora, y algunos
métodos analíticos, para calcular e4!,
Cálculo de e% mediante computadora. La solución de la ecuación de estado li-

neal, invariante en el tiempo, de tiempo continuo, incluye la matriz exponencial eA, Se
dispone de varios métodos para calcular eA%, Si la cantidad de renglones de la matriz
cuadrada es 4 o mayor, el cálculo manual es muy tedioso, y resulta necesario el uso de
la computadora. (Hay procedimientos normalizados de computadora para calcular e4).
En forma conceptual, el método más simple de calcular eM, es expandir eA! en serie
de potencias en £. (La matriz exponencial e*' converge en forma uniforme, para valores
finitos de f). Por ejemplo, se puede expandir e! en una serie de potencias como sigue:
aran
c= 2110
AO A 312AD o AA
n+lda
Nótese que cada término entre paréntesis es igual al término precedente, lo cual da un
esquema recursivo conveniente. El cálculo sigue sólo hasta que los términos adicionales
son insignificantes, en comparación con la suma parcial hasta ese momento. En este
procedimiento se puede utilizar una norma de la matriz como verificación para detener
el cálculo, Una norma es una magnitud escalar, que brinda un modo de determinar la
magnitud absoluta de los 1? elementos de una matriz de 1 x n, Se suelen usar diversas
formas de normas. Se puede utilizar cualquiera de ellas. Un ejemplo es
n
Norma de M = [MI]= 3, |»,

í=1
j=1
donde las mi Son los elementos de la matriz M. El programa de computadora, además

de calcular y sumar términos a la serie, calcula la norma, y detiene el cálculo cuando la
norma alcanza un valor límite prescrito,
Las virtudes de la técnica de expansión en serie son su simplicidad y la facilidad de
programación. No es necesario hallar los valores propios de Á. Sin embargo, hay algu-
nas desventajas de la computadora en el método de expansión en serie, provenientes de
los requisitos de convergencia para la serie e4”, La forma canónica de Jordan requiere
considerablemente más programación que el método de expansión en serie, pero el
programa corre en una fracción del tiempo requerido por la solución en serie. (Se dis-
pone de un programa normalizado, para el cálculo de eM utilizando la forma canónica
de Jordan). Para los detalles sobre aspectos analíticos de la forma canónica de Jordan,
véase el apéndice. o
Hay varios métodos analíticos para obtener et. A continuación, se analizarán tres
de ellos.
Capitulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado Ts

Cálculo de e4!: Método 1. Se transforma la matriz A, a la forma diagonal o a la
forma canónica de Jordan. Ante todo, se considera el caso en que la matriz A incluye
sólo valores propios distintos, y por tanto, se puede transformar en la forma diagonal.
Luego, se considerará el caso en que la matriz A incluye valores propios múltiples y,
por tanto, no se puede convertir en matriz diagonal.
Considere la ecuación de estado
X= Ax
Si una matriz cuadrada se puede hacer diagonal, entonces existe una matriz que la con-
vierte en diagonal (matriz de transformación) que se puede obtener por el método
estándar, presentado en el apéndice. Sea P la matriz que convierte en diagonal a la
matriz A. Se define
x= Pi
Entonces
i = PAPZ = DÁ
donde D es una matriz diagonal. La solución de esta última ecuación es
aa Pax be
2 pan
ES ; MN
5 Lgar 12 Gre p pp via.
VO pe o z ra)
PE
R
X(0) ” ;
e”2(0)
OP e
or tanto
vox = PxX(0) = PeP”'P='x(0)

Nótese que x(/) también se puede expresar por la ecuación
x() = eYx(0)
se obtiene e% = PediP-1, y
eN = pePpo! =p N Pp”! (9-21)
0 e
A continuación, se considera el caso en que la matriz A se puede transformar en la

forma canónica de Jordan. Considere nuevamente la ecuación de estado
X= Ax
Primero se obtiene la matriz de transformación S que transforma la matriz A a la for-
ma canónica de Jordan (véase el apéndice), de modo que
STIAS=J
donde J es la matriz en la forma canónica de Jordan. Se define
x= Sk

Entonces
£ = SUAS£ = J%
La solución de esta última ecuación, €s
40 = eTx(0)
Por tanto,
x(0 = Sx(0 = Ses” 1x(0)
Como la solución x(1) también se puede escribir como
x(0) = eYx(0)
se obtiene
e = Sers oi
Nótese que e*! es una matriz triangular [lo que significa que los elementos por debajo (o
por arriba, según sea el caso) de la diagonal principal, son ceros], cuyos elementos son
eX te 44%, y asi sucesivamente. Por ejemplo, si la matriz H tiene la siguiente forma
canónica de Jordan,
A 1 0
J=|0 rx 1
0 0 A,
entonces
Pi perdu LP
et = 0 pal jet
0 0 gm
Del mismo modo, si
M 1 0 0
0 A 1,
D 0 Aj!
ooo ha o
J= | As ly
| 0 A |
¡As
0 1 Az
entonces
TN ¿ph ' 0
0 par fed |
0 0 gh 1
A
eN = per peda ;
10 A e!
pe 0
0 10 em 137
Como ejemplo, considere la siguiente matriz A:
0 1.0
A=]0 o 1
l -3 3
La ecuación característica, es
MM — A]= AM -—- 3142 +34 1=(A - 1)?

Por tanto, la matriz A tiene un valor propio múltiple de orden 3 en A = 1. Se puede
demostrar que la matriz A tiene un valor propio múltiple de orden 3. La matriz de
transformación que transforma la matriz A a la forma canónica de Jordan es (véase el
apéndice)
10.0
S=|1 1 0
1.2 1
La inversa de la matriz S es.
1 0.0
S1=]|]-1 10
l -2 1
Entonces, se puede ver que
l o ollo 10 0.0
STIAS=|-1 Il 0Offo0 O Iffi 1 0
l -2 1 l -3 3 l2 1
lI1 0
=10 1 1[|=]J
0 0 1
Nótese que
e te 1pPe
e=l0 e te
0 0 e
se encuentra que
eN = Ses!
D 0jile te 11 1 0.0
= 100 e ce =1 10
12 10 0 e' Il -2
e-=ie+ite te Pe ¿100
= iPe e' — tel — Pe te + Pe
le + 1Pe Mel — Pe 4 He + 480

Cálculo de eAl: Método 2. El segundo método para calcular e, utiliza el procedi-
miento de la tansformada de Laplace. En referencia a la ecuación (4-60), eM se puede
escribir como
e = £ Ms —- AY]
Por tanto, para obtener eA!, primero se debe invertir la matriz (sI — A). Esto da como
resultado una matriz cuyos elementos son funciones racionales de s. Luego se toma la
transformada inversa de Laplace de cada elemento de la matriz.
Cálculo de eAt: Método 3. El tercer método para evaluar e4*, utiliza la fórmula de
interpolación de Sylvester (véase en el problema A-9-6 la fórmula de interpolación de
Sylvester). Primero se analizará el caso en que las raíces del polinomio mínimo p(A) de
A, son distintas. (En el problema A-9-3 está la definición del polinomio minimo). Pos-
teriormente, se tratará el caso de raíces múltiples.
Caso 1: El polinomio mínimo de A incluye solamente raíces distintas. Se supone

que el grado del polinomio mínimo de A es /m. Al usar la fórmula de interpolación de
Sylvester se puede obtener e4, resolviendo la siguiente ecuación en determinantes:
La Acro AU) eo
la Mos TL e
=0 (9-22)
LA o A e
I A A? o Ami q
Al resolver eA! de la ecuación (9-22), eA! se puede obtener en términos de las AX(k =0,
1,2... ,m— y las e (i= 1,2,3,..., m). [La ecuación (9-22) se puede expandir
por ejemplo, respecto a la última columna].
Nótese que resolver la ecuación (9-22) para eM es lo mismo que escribir
e” = a (0 + a (DA + a4DA? ++ On (AT! (9-23)
y determinar las ay (1) (k = 0,1,2,..., m — 1), resolviendo el siguiente conjunto de 1

ecuaciones, para las a (1):
ft) + AA + al + oo + O (NA! = e
al + (DA + DA A (AZ! = e
0o(1) + a tÍA, + DAS, Eorrss+ Am ADA = e
Si A es una matriz de 1 xn, y tiene valores propios distintos, entonces el número de

a (£) a determinar, es = 1. Sin embargo, si A incluye valores propios múltiples, pero
su polinomio mínimo sólo tiene raíces simples, el número 1 de a,(t) a determinar, es
menor que H.
739
Capituto 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado
Caso 2: El polinomio mínimo de A incluye raíces múltipl
es. Como ejemplo, conside-
re el caso en que el polinomio mínimo de A, incluye tres
raíces iguales A, = A, = A)
y tiene olras raícestAy, Ass... , An), que son todas distintas. Aplica
ndo la fórmula de
interpolación de Sylvester se puede demostrar que e4' se obtiene
de la ecuación en de-
terminantes siguiente:
0.00
m —1)n — 2) P
1] 34, +++ A qe
0 1 2% 3x7 +. (Gm = DAp7? pe
A O AGO! e
LA OM Mo +++ AT em
. .
=Ú0 (9-24)
2 3 mi
1
A
An A A OS pu e nt
I A A? A? a Al qe
La ecuación (9-24) se puede resolver para e%, expandiéndola respecto

a la última co-
lumna.
Notese que como en el caso 1, resolver eA! de la ecuación (9-24)
es lo mismo que
escribir
e = aq + aa + 0 DA + o (Am? (9-25)
y determinar las cul) (k =0,1,2,...,m-- 1), de
1 —?
00 + FagdA, + ++ + pP
A = ev
(1) + 20(0A, + Fa DA + +++ mm — Dam (0AJT? = (er
E) + ADA + DAL E + + 0 (ANT go ,

Al) + ASA, + adAG + +0 + A AGO go
Rot) + a(éA,, + O LÓDA, Eran (DAR!

ra
= gh
La extensión a otros casos donde, por ejemplo, hay dos o más juegos
de raíces múl-
tiples, es evidente, Nótese que si no se encuentra el polinomio mínimo
de A, es posible
remplazar el polinomio característico por el polinomio mínimo. Por
supuesto, la canti-
dad de cálculos se incrementa.
EJEMPLO 9-4 Considere la matriz
AS h 1]
0 —2
Calcule e%! como la suma de una serie infinita.
Siempre se puede expandir la matriz exponencial eMen una serie de matrices,
que entonces se
pueden sumar para oblener una forma compacta. En este caso,
“HO Ingeniería de control moderna

ro] fo 1 o 11e
2
E e Al Ae
1H
> = oy A LE |
Y ay. any
0 AUR
1 Al e7%
0 e? |
EJEMPLO 9-5 Considere el caso de la misma matriz A del ejemplo 9-4.
“loa
Calcule e% utilizando los tres métodos analíticos presentados en esta sección.
Método £. Los valores propios de A son 0 y —2 (A, = 0,A, = —2). Se puede obtener una
matriz de transformación P necesaria (véase el apéndice para los detalles), como
o FEo1
Entonces, de la ecuación (9-21) se puede obtener e% como sigue:
“lr ile oJi ¿1 [1 1a-e>

“to -2llo ello -317 10 e?
Método 2, Como
_Ps 0 Jo0 I_fs —1

aa! o 3 Alo)
se obtiene
sís + 2)
A
(sl - Ay! =
s+2
Por tanto,
n_ AE a 1 4l-e0%
ev =£ sI AyY] = s 00 |
Método 3, De la ecuación (9-22), se tiene
O
las eY=0
IA e
Remplazando 0 por A, y —-2 por A, en esta última ecuación, se obtiene

l —-2 e *|=0
'Al expandir el determinante, se obtiene
—=21Y AA + 21 Ae ?=0
o bien
ev = HA +21 Ac ó)
oo le je)
Lffo 1 20 o 1,
2341 30 —-e%
= 10 en?
Como procedimiento alternativo, se puede utilizar la ecuación (9-23), Primero se determinan

yt) y cult) de ant) + añA, = pt
GÍA + ola, = ev
Como Ay = 0 y A,= —2, las dos últimas ecuaciones se escriben
ao) = 1
ado — Za (1) = e?
Despejando om y até), se tiene

E
a) = 1 a =30- e”)
Entonces e* se puede reescribir como

A _ —-2r
e = al + aNA = 1 + 50 e MA = 0 SSe l
9-3 MATRIZ DE TRANSFERENCIA

En esta sección se estudiará el problema de diseñar un controlador no interactuante de
tal modo que un cambio en una entrada de referencia, sólo afecte una salida. Tal pro-
piedad no interactuante es importante en sistemas de control de procesos.
Considere el sistema descrito por
x= Ax + Bu (9-26)
y = Cx + Du (9-27
donde x = vector de estado (vector 2-dimensional)
E = vector de control (vector r-dimensional)
y = vector de salida (vector m-dimensional)

= matriz den x
SO0R>
matriz de 4 x F
doll
matriz de m Xx n
matriz dem xr
La matriz G(s) que relaciona la transformada de Laplace de la salida y(0), con la trans-
formada de Laplace de la entrada (vector de entrada) u(í), se denomina matriz de
transferencia.
Y(s) = G(9U(s) (0-28)
La ecuación (9-28) se puede escribir, en una forma expandida, como
Y¡(s) Cul) Giás >: Gi Ls) U (5)

Ya(s) Gal Gafa) e: Gats) UAS)
0 | (9-29)
Y (5) Gra (5) Gmols) ns Gar (5) Us)
El (1, /)-ésimo elemento G;(s) de orden de G(s), es la Función de transferencia que rela-
ciona la ¡-ésima salida, con la f-¿ésima entrada. La matriz de transferencia G(s) está re-
lacionada con las matrices A, B, C, y D del siguiente modo,
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones (9-26) y (9-27) son
sX(s) — x(0) = AX(s) + BU(s) (9-30)

Y(s) = CX(s) + DU(s) (931)
Igual que en el caso de la función de transferencia, se supone que el estado inicial x(0)
es igual a cero, x(0) = 0, (Es decir, la función de transferencia se define como la rela-
ción entre la transformada de Laplace del vector de salida y la transformada de Laplace
del vector de entrada, cuando las condiciones iniciales son nulas). De la ecuación
(9-30), se obtiene
X(s) = (sl — AJ'BU(s5) (9-32)
Al remplazar la ecuación (9-32) en la ecuación (9-31), se obtiene
Y(s) = [C(sE — AJ7'B + DJU(5) (9-33)
Comparando las ecuaciones (9-28) y (9-23), se encuentra que
Gís) = C(1-— A B+D (9-34)
Es claro que la expansión de la función de transferencia dada por la ecuación (1-53), es

un caso especial de esta expresión de matriz de transferencia.
Desacoplamiento en sistemas con entradas y salidas múltiples. Considere el

sistema que se muestra en la figura 9-5, El sistema tiene múltiples entradas y múltiples
salidas. La matriz de transferencia directa, es G(s) y la del trayecto de retroalimenta-

ción es H(s). La matriz de transferencia entre el vector de señal de retroalimentación
Bs) y el vector de error E(s) se obtiene del siguiente modo. Como
Bís) = H(S
Y (s)
= HisGo(s)Kt(s)
la matriz de transferencia entre B(s) y E(s) se obtiene como H(s)Gg(s). Por tanto la
matriz de transferencia de los elementos en cascada es el producto de las matrices de
tranferencia de los elementos individuales, (Nótese que el orden de multiplicación de
las matrices es muy importante, ya que la multiplicación de matrices en general, no es
conmutativa).
La matriz de transferencia del sistema de lazo cerrado se puede obtener, como sigue.
Puesto que
Y(s) = Go(sTU(S) — B(s)]
= Go(sI[U(s) —- H(s)Y(5)]
resulta
11 + Gas Hi 1Y(s = GofsJU(s)
Al premultiplicar los dos miembros de esta última ecuación, por [1 + Gas) H(s)]—, se
obtiene Y(s) = [1 + G5)H(5]7'G

JU)
La matriz de transferencia de lazo cerrado G(s), se escribe como
Gí(s) = [1 + Go(9H(59]7*Gaís) (9-35)
Muchos sistemas de control de procesos tienen múltiples entradas y múltiples sali-
das, y muy frecuentemente se desea que los cambios en una de las entradas de referen-
cia sólo afecten a una salida. (Si se puede lograr tal no interacción o desacoplamiento,
es más fácil mantener cada valor de salida en el valor constante deseado, en ausencia de
perturbaciones externas).
Supóngase que la matriz de transferencia G,(5) (una matriz de » x 41) de una planta
está dada. Se desea diseñar un compensador en serie G.(s), (también una matriz de n x
n), de modo que las 7 entradas y » salidas estén desacopladas. Si se desea el desacopla-
miento entre las 1 entradas y las a salidas, la matriz de transferencia de lazo cerrado de-
. be ser diagonal, o sea
Guts) 0
Gaís)
Gn) =
0 Ganls)
Figura 9-5
Diagrama de bloques
de un sistema con
múltiples entradas y
múltiples salidas.

Se considerará el caso en que la matriz de retroalimentación Hs), es la matriz identi-
dad. Entonces de la ecuación (9-35), se obtiene
Gs) = [E+ Gas 'Gots) (9-36)

Nótese que Gaos) en este problema, es
Gals) = Gpr(5s)Gs)
H(s) = I
De la ecuación (9-36) se obtiene
[+ Go 1G(s) = Goals)
O bien
Gas11 — G(s)] = Gís)

Al multiplicar los dos miembros de esta última ecuación por [(1 — G(s)]—1, se obtiene
Gas) = (SII — G(s17!

Como la matriz de transferencia de lazo cerrado deseada G(s), es una matriz diagonal,
I — (G(s) también es una matriz diagonal. Entonces Gp(s), el producto de dos matrices
diagonales, también es una matriz diagonal, Esto significa que, para lograr que no ha-
ya interacción, hay que hacer que G¡(s) sea una matriz diagonal, siempre que la matriz
de retroalimentación H(s) sea la matriz identidad.
EJEMPLO 9-6 Considere el sistema de la figura 9-6. Determine la matriz de transferencia del compensador en se-
rie de modo que la matriz de 1ransferencia de lazo cerrado, sea
1
+1 0
Gt) = | |
0
55 + 1
Como
Go = 61 — G)!
l sl 0 po
l
-|s+1 5 £ 0
0 1 0 55 ++ 1 o A
Ss +1 55 Ss
y de la figura 9-6, la matriz de transferencia de la planta es
1
25 +1 0
Gs) = ]
s+l

Y
Figura 9-6
Sistema con
múltiples entradas y
múltiples salidas.
se tiene
1 1 .
- 0 25 +1 Gail) Galo)
Gs) =|% | > G0G4s =
0 5 l 541 Gonís) Geks)
Por tanto
G. = (Gats)
ell Gata)
€
(5 L Gens) Gets) |
UN 1
0 - 0
=_(2s+1 1 s 1
L ! s+1 0 55
r 1
25+1 0 > 0
_ s
= l
| 76 + DOs + D s+I1[0 5:
r 25 Ss +1 0
= 5
—
_ Ñ (s + DOS + D s+1 0-32)
L 5 55
La ecuación (9-37), da la matriz de transferencia del compensador en serie. Nótese que G¿11(5)
y Gets), son controladores proporcional e integral y G¿¿¡(s) es un controlador proporcional, in-
tegral y derivativo.
Si la matriz de transferencia del controlador se elige como se indica en la ecuación (9-37), en-
tonces no hay interacción entre las dos entradas y las dos salidas. Los cambios en +, afectan sola-
mente la entrada y; y los cambios en r>, sólo afectan a la salida yz.

Es muy importante notar que en el análisis presente, no se han considerado pertur-
baciones externas. En general, en este procedimiento se producen cancelaciones en
el numerador y en el denominador. Por lo tanto, se pierden algunos de los valores
propios en G,(s)G,(s). Esto significa que aunque este método produzca los resultados
deseados en cuanto al desacoplamiento de las salidas a las entradas de referencia en
ausencia de perturbaciones externas, si el sistema está afectado por perturbaciones ex-
ternas, entonces dicho sistema puede llegar a hacerse incontrolable, porque cualquier
movimiento causado por el valor propio cancelado, no puede controlarse. (En la sec-
ción 9-4 se analizarán los detalles sobre controlabilidad),
9-4 CONTROLABILIDAD
Controlabilidad y observabilidad, —Se dice que un sistema es controlable en el tiempo
fq, Si por medio de un vector de control no restringido, es posible transferir el sistema
desde cualquier estado inicial x(£p) a cualquier otro estado, en un tiempo finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo £y si, con el sistema en el estado
xX(fo), es posible determinar este estado a través de la observación de la salida durante
un intervalo finito de tiempo. :
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad, fueron introducidos por Kal-
man. Estos juegan un papel importante en el diseño de sistemas de control en el espacio
de estado. De hecho, las condiciones de controlabilidad y observabilidad, pueden go-
bernar la existencia de una solución completa, en el problema de diseño de sistemas de
control. La solución a este problema no puede existir si el sistema considerado no es
controlable. Aunque la mayoría de los problemas físicos son controlables y obser-
vables, los modelos matemáticos correspondientes pueden no tener la propiedad de
controlabilidad y observabilidad. Entonces se requiere conocer las condiciones bajo las
cuales un sistema es controlable y observable. Esta sección trata sobre la controlabili-
dad y la siguiente sobre la observabilidad.
A continuación, primero se definirá la dependencia lineal de vectores y luego se |
deducirá la condición para una controlabilidad del estado completo. También se dedu-
cirán las formas alternas para la observabilidad del estado completo. Finalmente, se
analizará la controlabilidad de salida completa.
Independencia lineal de vectores. Se dice que los vectores Xq, Y Xas ..., Xy SOn li-
nealmente independientes si
CiX; + Ca o: + CaXa = 0
donde C¡,1 Ca,2 -.., €, n son constantes, implica que
0=0='0*=Cc=0
Por el contrario, se dice que los vectores Xy, X», ».., Xy SON linealmente dependientes si
y sólo si, x, se puede representar como una combinación lineal de x;(G = 1,2,..., 4;
¡ADO n
x= 20%
j=1
ji
Capituto 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 147

para algún conjunto de constantes Cj Esto significa que si x, se puede expresar como
una combinación lineal de otros vectores del conjunto, es linealmente dependiente de
ellos, y no es un miembro independiente del conjunto.
EJEMPLO 9-7 Los vectores
1 1 2
x=|2Í, Xx =j0|, x=]|2
3 1 4
son linealmente dependientes, pues
X +X-x=0
Los vectores
1 1 2
n=]|2], y =|0l!, y =]|2
3 1 2
son linealmente independientes, ya que
OY + ay, + oy =0
implica que
t01>=0=4=0
Nótese que si una matriz de 4 X n, es no singular (es decir, la matriz es de rango » o el determi-
nante es no nulo), entonces + vectores columna (o renglón), son linealmente independientes. Si la
matriz de 1 Xx a, es singular (es decir, el rango de la matriz es menor que 1 o el determinante es
cero), entonces a vectores columnas (o renglón), son linealmente dependientes. Para demostrar
esto, nótese que
l 12
lx ix ixp=]2 0 2] = singular
3.014
1112
ly iy dy]J=[|2 0 2|=no singular
3.12
y Controlabilidad del estado completo de sistemas en tiempo continuo. —Consi-

dere el sistema en tiempo continuo
x = Ax + Bu (9-38)
i donde x = vector de estado (vector 2-dimensional)

/ u = señal de control (escalar)
Á = matriz den X $
1 B—= matriz de 7 x ] A
A Y
e”

TT
7
El sistema descrito por la ecuación (9-38) se dice que es de estado controlable en y = fo
si es posible construir una señal de control no restringida, que pueda transferir un esta-
do inicial en cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito lp t=f,. Si todo es-
tado es controlable, entonces se dice que el sistema es de controlabilidad del estado
completo.
Ahora se deducirán las condiciones para la controlabilidad del estado completo. Sin
perder la generalidad, supóngase que el estado final es el origen del espacio de estado y
que el tiempo inicial es cero, O sea (y = 0.
La solución de la ecuación (9-38) es
1
x(1) = e*'x(0) + Pecorunas
Aplicando la definición de controlabilidad del estado completo recién dada, se tiene

:
x(1,) = 0 = e*%%x(0) + [ ero DButrdr

0
x(0) = — f e" *Bulrldr (9-39)
Nótese que e* se puede escribir como

n—1
eT= Y amar (9-40)

k=0
Remplazando la ecuación (9-40) en la ecuación (9-39), da

E]
x(0) = — y AB [ o. mMimdr (9-41)
É=0
Si se liace
IN oytrju(ridr = PB,
Entonces la ecuación (9-41), se puede escribir como

.”n—t
x(0) — k=0
Y A'BB,
IB ¿ABE ¿A mUIBp] (9-42)
Br:
Si el sistema es controlable de estado completo, entonces, dado un estado inicial x(0),

se debe satisfacer la ecuación (9-42), lo cual requiere que el rango de la matriz den x $
«a
[BE AB [>>> 1 A%3B]
sea de rango n.

De este análisis, se puede establecer la condición sobre controlabilidad del estado
completo como sigue: El sistema dado por la ecuación (9-38) es controlable de estado
completo si y sólo si los vectores B, AB, ..., A" IB son linealmente independientes, o
la matriz den X $4
[BLAB | -++ 3 A" IB]

es de rango 5».
El resultado recién obtenido, se puede extender al caso en que el vector de control u,
es de dimensión +. Si el sistema se describe por
x = Ax + Bu
donde u es un vector de dimensión r, entonces se puede probar que la condición para la
controlabilidad del estado completo, es que la siguiente matriz de 1 X ar
[Bi AB ¿>> 3 A" UB]

sea de rango 1, o que contenga » vectores columna, linealmente independientes. La
matriz , , , >
[B :; AB ¿+++ 3 A% 'B)
se denomina comúnmente Hetriz de controtabilidad,
EJEMPLO 9-8 Considere el sistema dado por

ab po bla l
Como
[B: ¿ AB|= 0.011 = si ingubar

ta
el sistema no es completamente controlable,
E | Lx 0
H o E E) + F ll
Para este caso,
: 0 Ep :
[B : ABl= A no singular
Por lo tanto, el sistema es completamente comrolable,
_—_Forma alternativa para la condición de controlabilidad del estado completo.

Considere el sistema definido por
x= Ax + Bu (943)
A AT
750 :a ... Ingeniería de control moderna AA
donde x = vector de estado (vector de dimensión 4)
ú = vector de control (vector de dimensión 1)
Á = matriz de A x 4
B —= matrizden x
Si los valores propios de A son distintos, entonces se puede

encontrar una matriz de
transformación P, tal que
A
PUAP=D=
0 A
Nótese que si los valores propios de A son distintos, entonces los vectores
propios de A
son distintos; sin embargo, lo contrario no es cierto. Por ejemplo,
una matriz real
simétrica de 1 Xx A, con múltiples valores propios tiene a vectores propios
distintos,
Nótese también que cada columna de la matriz P, es un vector
propio de A asociado
con Aj (i=1,2,...,..
Se define
x= Pz (9-44)
Subslituyendo la ecuación (9-44), en la ecuación (9.43), se obtiene
2 = P7'APz + P 'Bu (9-45)

Definiendo
PUB=F= UL)
La ecuación (9-45) se puede expresar, como
2 = Ajz, + 11H E falta oso + ft,

Za = Maza + fot + falla > + fa,
2, A = AnZn + ft + fuatta orr+ H,

UE
Si todos los elementos de cualquier renglón de la matriz Y den

x F, Son cero, entonces
la variable de estado correspondiente, no se puede controlar por ninguna
de las 41, Por
tanto, la condición de controlabilidad del estado completo es que,
si los vectores pro-
pios de Á son distintos.cento: ces el estado completo del sistema es controla
ble si y sólo
$, ningún renglón JB dolia todos sus elementos nulos. Es importante notar que,
para aplicar esta condición dé controlabilidad del estado completo, la matriz
PAP de
ta ecuación (9-45), sedeBé escribir en forma diagonal.
Capitulo 9 7 Análisis de sistemas de control en el espacio de estado

751
Sila matriz A en la ecuación (9-43) no posee vectores propios distintos, entonces no
es posible escribirla en forma diagonal. En tal caso, se puede transformar A en la for-
ma canónica de Jordan. Si, por ejemplo, A tiene los valores propios A, Ar, Az, Ag, Ay,
Ao - - - , Apy y tienen — 3 distintos vectores propios, entonces la forma canónica de
Jordan de A, es
A 1 O; 0 7
0 Ay 11
0 0 My]
O
IS ol
I
J= ! ==. oo 4 loo... o=o--
ps
|
I
I
I
0 l A
Las submatrices cuadradas en la matriz diagonal, se denominan bloques de Jordan,

Supóngase que se puede hallar una matriz de transformación $ tal que
SAS =J
Si se define un nuevo vector de estado z por
x = 8z (9-46)
entonces el remplazo de la ecuación (9-46), en la ecuación (9-43), da
Z = S7!ASz + S”'Bu
= Ja + S 'Bu (9.-47)
De modo que se puede establecer la condición de controlabilidad del estado completo
del sistema de la ecuación (9-43) del siguiente modo. El sistema es controlable del esta-
do completo si, y sólo si, (1) no haya dos bloques de Jordan en J de la ecuación (9-47)
asociados con los mismos valores propios, (2) todos los elementos de cualquier renglón
de SB, que correspondan al último renglón de cada bloque de Jordan, no sean cero,
y (3), todos los elementos de cada renglón de S—!B, que correspondan a distintos valo-
res propios, no sean cero.
EJEMPLO 9-10 Los sistemas siguientes son de estado completo controlable:
si _ |-1 Olíx 2
H o | 0 _ o |] , Ej
Xx =1 l 0Hx 0
m|- O —1 Oilx] + [4]
M3 0 O -2]Lx 3

í, -2 Í o! 0lix o 1
da 0-2 1, x,| [oo
ái=|_0. 0-21. dul+la o 1]
ñ 5 Tlax o 0 ple
La 0 | EA 2 1
Los sistemas siguientes no son de estado completo controlable:
Ejwl [-1l lEj

o]fx 2
t, ] -1 1 olx 4 21 ,
el=j) 0 -1 Olix[f+]j0 o|!”
+, | o o -2]lx LS
. ll
4 22.10) Xx 4
L 0 -2 l Xa 2
4j=[_0__0_ 21. Xx | lp
S 13 Ta 3
Es 0 y 0 5 [xs 0
Condición para la controlabitidad del estado completo en el planos. —Lacondi-

/. ción de controlabilidad del estado completo, se puede establecer en términos de
/ funciones de transferencia, o de matrices de transferencia.
<t .La.condición necesaria y suficiente para la controlabilidad del.estado completo, es.
ue no haya cancelación: en la. función de transferencia, o en la matriz de transferencia.
(En elprobléma A-9-10 se presenta la demostración). Si see produce una cancelación, el .
sistema no se podrá controlar en la dirección del modo cancelado.
EJEMPLO 9-11 Considere la siguiente función de transferencia:
X() s+25
UN (a+ 25M: - 1
Está claro que en el numerador y denominador de esta función de transferencia se produce la can-
celación del factor (s + 2.5). (Asi se ha perdido un grado de libertad). Debido a esta cancelación,
este sistema no es de estado completo controlable.
La misma conclusión se puede obtener, al escribir la función de transferencia en la forma de
una ecuación de estado. Una representación en el espacio de estado, es
- ]
Como
¡B 6 AB]= l
]
el rango de la matriz [B ; AB] es 1. Por lo tanto, se llega a la misma conclusión. El sistema no es
de destado completo controlable,

Controlabilidad de salida. Enel diseño práctico de un sistema de control se puede
eses controlar la salida, en lugar del estado del sistema. La controlabilidad del estado
completo, no es necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta
razón, se prefiere definir en forma separada, la controlabilidad de la salida completa.
£ Considere el sistema descrito por
/
/ kx = Ax + Bu (9-48)
/ y = Cx + Du (9-49)
¡ donde x = vector de estado (vector de dimensión 21)
u = vector de control (vector de dimensión +)
y = vector de salida (vector de dimensión ¿21)
ÁA = matriz den xn
B = matriz den Xx r
C = matriz dem X Aa
D = matriz de mm xr
El sistema descrito por las ecuaciones (9-48) y (9-49), es de salicla completa controlable,
si se puede construir un vector de control no restringido u(£) que transfiera cualquier
salida inicial y(£p) a cualquier salida final y(£,) en un intervalo de tiempo finito [y =f=
fi.
Se puede probar que la condición de controlabilidad de la salida completa, es como

X sigue. El sistema descrito por las ecuaciones (9-48) y (9-49), es de controlabilidad de la
salida completa si, y sólo si la matriz de m x (a + 1)r
[CB ¡ CAB i CABB ¿c++ ¿CA MUB ¡DJ

_ es de rango 111, (Para la demostración, véase el problema A-9-11). Note que la presencia
del término Du, en la ecuación (9-49), siempre ayuda a establecer la controlabilidad de
salida.
9-5 OBSERVABILIDAD
En esta sección se estudiará la observabilidad de sistemas lineales. Considere el sistema
no forzado, descrito por las ecuaciones siguientes:
X= Áx (9-50)
y = Cx (9-51)
donde x = vector de estado (vector de dimensión H)

!
y vector de salida (vector de dimensión 1)

l
A matriz den x $1
C matriz dem xn
Se dice que el sistema es completamente observable, si cada estado x(fp) se puede deter-
minar a partir de la observación de y(£) en un intervalo de tiempo finito £yq<f=f,. Por
lo tanto, el sistema es completamente observable, si cada transición del estado, afecta

eventualmente a cada elemento del vector de salida. El concepto de observabilidad es
útil, al resolver el problema de reconstruir variables de estado no medibles, a partir de
otras medibles, en el menor tiempo posible. En esta sección se tratan solamente siste-
mas lineales, invariantes en el tiempo, Por lo tanto, sín perder generalidad, se puede su-
poner que fy = 0,
El concepto de observabilidad es muy importante, porque, en la práctica, el proble-
ma que se encuentra con el control de retroalimentación de estado es que algunas
variables de estado no son accesibles a la medición directa, por lo que se requiere estí-
mar las variables de estado no medibles, a fin de construir las señales de control. Se
demostrará en la sección 10-3 que tal estimación de las variables de estado es posible si
y sólo si, el sistema es completamente controlable.
Al discutir las condiciones de observabilidad, se considera el sistema no forzado,
descrito por las ecuaciones (9-50) y (9-51). La razón de esto es la siguiente. Si el sistema
está descrito por
x= Áx + Bu
y = Cx + Du
entonces
F
x(0 = ex) + [e—muco di
y y() es
t
y(1) = CeYx(0) + € [ e —DBu(r) dr + Du
Como las matrices A, B, C, y D, se conocen y también u(s), los dos últimos términos
del miembro derecho de esta última ecuación son cantidades conocidas. Por lo tanto,
se pueden restar del valor observado de y(£). Entonces, para analizar la condición nece-
saria y suficiente para la observabilidad completa, basta considerar el sistema descrito
por las ecuaciones (9-50) y (9-51).
Observabilidad completa de sistemas en tiempo continuo, Considere el siste-

ma descrito por las ecuaciones (9-50) y (9-51), presentado como
X= Ax
y = Cx
El vector de salida y(t) es

y (0) = CeWx(0)
Haciendo notar que
n—-1
e" = Y ana!
k=0

se obtiene
n-1
y(0) = Y ay(1CAtx(0)
k=0
O bien
y() = an(0Cx(0) + alMCAx(0) + +++ + a, -¡(19CA”71x(0) (9-52)
Si el sistema es completamente observable, entonces dada la salida y(r) a lo largo de un
intervalo de tiempo 0= f = 1,,x(0) está univocamente determinado por la ecuación (9-
52). Se puede demostrar que esto requiere que el rango de la matriz de 21 x $1
CA!
|
sea n. (Para la deducción de esta condición véase el problema A-9-14),
>
De este análisis se puede establecer la condición de observabilidad completa, como
A (
| sigue: El sistema descrito por las ecuaciones (9-50) y (9-51) es completamente obser-
vable si y sólo si, la matriz de n Xx Am
Maa [C+ $ ASC% > 1 (A8 10]

In VÚlo ea
es de rango 1 o tiene 4 vectores columna linealmente independientes. Esta matriz se

7 denomina matriz de observabilidad.
EJEMPLO 9-12 Considere el sistema descrito por
¿Este sistema es controlable y observable?

Como el rango de la matriz
0
(AB | 1
71
es 2, el sistema es de estado completo controlable.
Para la controlabilidad de salida, se calcula el rango de la matriz [CB : CAB]. Como
[CB ¿ CAB] = [0 1]
el rango de la matriz es 1. Por tanto, el sistema tiene salida completa controlable.
Para verificar la condición de observabilidad, se examina el rango de [C* ¡ A*C*], Como
el rango de [C* | A*C*]

[C* A*C*) - o
1
'!
]
es 2, Por tanto, el sistema es complelamente observable,

Condiciones para la observabilidad completa en el planos. Las condiciones de
observabilidad completa también se pueden establecer en términos de funciones de
a
transferencia o matrices de transferencia. La condición necesaria y suficiente para la
observabilidad completa es que no haya cancelación en la función de transferencia, o
en la matriz de transferencia, Si se produce una cancelación, el modo cancelado no
puede observarse en la salida.
EJEMPLO 9-13 Muestre que el sistema siguiente no es completamente observable,
x= Ax + Bu
y =Cx
donde
Xx 9 Lo 0 0
x=1|x%|l, A = 0 0 11, B=|j¡0|, C=[4
5 1]
Xx -6 -11 -6 1
Note que la función de control no afecta la observabilidad completa del sistema. Para exa-
minar la observabilidad completa, simplemente se puede hacer 4 = 0, Para este sistema, se tiene
dá -6 6
[0% ; AFC* | (AR)C*]=|5 7 5
lo -1 -—1
Nótese que
d —6 6
s -—7 5s|=0
lo =1 1
Entonces, el rango de la matriz [C* i AFC* j (A*C*), es menor que 3, Por lo tanto, el siste-
ma no es completamente observable.
De hecho, la cancelación en este sistema se produce en la función de transferencia. La función
de transferencia entre X'(s) y U(s), es
O
US ts + Dís + 215 + 3)
y la función de transferencia entre Y(s) y Xy(s), es
Yís)
0
——— 7= ds
E+DE+5
+ Dis +4
Por tanto, la función de transferencia entre la salida Y(s) y la entrada U(s), es
YO ís + Ds + 4)
US (ss + Dis + 2165 +3)
Es claro que los dos factores (s + 1) se cancelan mutuamente. Esto significa que hay estados mi-
ciales no nulos x(0), que no se pueden determinar a partir de la medición de y(1).
Relaciones entre controlabilidad, observabilidad y funciones de transferencia.

La función de transferencia no tiene cancelación si y sólo si, el sistema tiene estado

completo controlable-y observable, Esto significa que la función de transferencia can-
celada no Heva consigo toda la información que caracteriza al sistema dinámico.
Anta
Forma alternativa de la condición de observabilidad completa. Considere el
sistema descrito por las ecuaciones (9-50) y (9-51), presentadas como
X= Ax (9-53)
y = Cx (9-54)
Suponga que la matriz de transformación P, transforma a A en una matriz diagonal, o
PAP =D
donde D es una matriz diagonal. Se define
x= Pz
Entonces las ecuaciones (9-53) y (9-54), se pueden escribir como
2¿= PU! APz = Dz
y = CPz
Por tanto,
y(1) = CPe"z(0)
O bien
ent 0 ez (0)
e ez0)
yO = CP : z(0) = CP
0 el exz.(0)
El sistema es completamente observable, si ninguna de las columnas de la matriz CP de

mM X 1, tiene todos sus elementos igual a cero. Esto debe ser así, porque si la columna
de posición í de CP tiene todos $us elementos nulos, entonces la variable de estado z(0)
no aparecerá en la ecuación de salida y, por lo tanto, no se podrá determinar de la ob-
servación de y(s). Entonces x(0), que está relacionada con 2(0) por la matriz no singular
P, no se puede determinar. (Recuerde que esta prueba se aplica solamente si la matriz
P—IAP es de forma diagonal).
Si no se puede transformar la matriz A, en una matriz diagonal, entonces se puede
transformar a la forma canónica de Jordan utilizando una matriz de transformación S
adecuada, o
SAS =J
donde J está en la forma canónica de Jordan.
Se define
x = 8z

Entonces las ecuaciones (9-53) y (9-54) se pueden escribir
z =$ 7!ASz = Jz
y = CS$z
Por tanto
y(1) = CSe"z(0)
El sistema es completamente observable, si (1) no hay dos bloques

Jordan en J aso-
ciados con los mismos valores propios, (2) no hay columnas de CS que
correspondan al
primer renglón de cada bloque Jordan que tenga todos sus elemento
s nulos, y (3) no
hay columnas de CS, que correspondan a distintos valores propios
que tengan todos
sus elementos nulos,
Para aclarar la condición (2), en el ejemplo 9-14 se han encerrado con
líneas de pun-
tos las columnas de CS que corresponden al primer renglón de cada bloque
de Jordan.
EJEMPLO 9-14 Los sistemas siguientes, son completamente observables.
El-[ 2JE). su az]

X, 2 10 « y 3] oo]
i=|0 2 Illa! e lg o o]
i, 0.00 2]Lx ? ol Ka:
í, 2 1 o! Ol xo X
Lat 0.2 1 xa: y mu
ta ps
rdodo Ja
E,9121202 A EY $22] lioja

ol atajo ja
Xs 0
E
0 —3lx, Xs
Los sistemas siguientes, no son completamente observables.
5] 2-1 O||.x, — Xx
H 0 - o l YE IN
Ba
xS|=/|0 2 1illol,
5 Po! 24 ¡a
Xx] 0 0 2 [Lx Y 0% Xx
Al Pa a o! 01, x
Sl
da]
o : ,
[2_Y%_£t. ____
a EN E
>]0 _ o 0! o _
to! X
La | —-3 lila y 0; po po; 9 Xy
is 0 lO -3]lx, Xs
Principio de dualidad. Ahora se analizará la relación entre la controlabilidad y la

observabilidad. Se tratará el principio de dualidad, debido a Kalman, para aclarar
analogías aparentes entre controlabilidad y observabilidad.

Considere el sistema $, descrito por
kx = Ax + Bu
y = Cx

u = vector de control (vector dimensión 1)
y = vector de salida (vector de dimensión 172)
Á = matriz den x 2»
B = matriz de xr
C = matriz dem xn
y el sistema dual S, definido por

Z Añz + Civ
n= B*z
donde z = vector de estado (vector de dimensión 41)

y = vector de control (vector de dimensión 41)
n = vector de salida (vector de dimensión +)
A* = conjugada traspuesta de Á
B* = conjugada traspuesta de B
C* = conjugada traspuesta de €
El principio de dualidad establece que el sistema Sy, es de controlabilidad (observabili-

dad) del estado completa si, y sólo si, el sistema $, es de observabilidad (controlabili-
dad) completa.
Para verificar este principio, se escriben las condiciones necesarias y suficientes para
la controlabilidad del estado completo y para la observabilidad completa para los siste-
mas 5, y S2.
Para el sistema Sy:
1. La condición necesaria y suficiente para la controlabilidad de estado completo es

que el rango de la matriz de 1 X Ar
[BL AB [>>> 1 AB]

sea A.
2. La condición necesaria y suficiente para la observabilidad completa es que el rango
de la matriz de px nm
! a (A3y 1C*]
[C= AFC5
sea $.
Para el sistema $):
1. La condición necesaria y suficiente para la controlabilidad del estado completo, es

que el rango de la matriz de n X Him
760 Ingeniería de contro] moderria

sean.
2. La condición necesaria y suficiente para la observabilidad completa es que el rango
de la matriz den x ar
[Bi AB ¿--- ¿ A“ B]
sea.
Al comparar estas condiciones, se nota claramente la verdad de este principio. Utilizan-
do este principio se puede verificar la observabilidad de un sistema dado, probando la
controlabilidad de estado de su dual.
9-6 FORMAS CANONICAS DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
Se dispone de muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de estado de

ecuaciones diferenciales. En el capítulo 4 se presentaron algunas de esas técnicas. Esta
sección presenta métodos para obtener ecuaciones en el espacio de estado, en las for-
mas canónicas controlable, observable, diagonal o de Jordan.
Representación en el espacio de estado, en forma canónica. Considere un

sistema definido por
(1) (m1) . (rm) (m— 1) .
Y FAY + 00H 4 YH AY ba Hb A eo eo
donde + es la entrada e 1es la salida. Esta ecuación se puede escribir como
Y() by Ads 44 by 158 + d,

= 9-55
Uls) Sas lo +4, 158 +4, )
A continuación, se presentarán tres métodos para obtener representaciones en el espa-

cio de estado, en formas canónicas:
l. Método de programación directa, para obtener la forma canónica controlable

2. Método de programación anidada, para obtener la forma canónica observable
3, Método de programación de expansión en fracciones parciales, para obtener la for-
ma canónica diagonal o de Jordan
Método de programación rirecta. La ecuación (9-55) se puede escribir como
Y(s) ¿ (db, — aby! +++ + (b,-, — Ga. 1b0)s + (b, — aba)

= bh
U(s) o S4arol+c+-+a,-8+ 4,
Y(s) = bus) + Y(s) (9-56)
Capítulo 9 £ Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 761

2 P
donde 2
(b, A abs? + + (O.-1 —_ On —1D0)5
Ys) = Y PELAS ¿4 18448,
+ (b,, ay bo) U
$
(5)
Esta última ecuación se puede presentar, en la siguiente forma:
Ys)
(db, — aby + +++ (by, — 6, ¡bo)s + (b, — a,bo)
UG
LC La — + ais + ap 2 >
De esta última ecuación se pueden obtener las dos ecuaciones siguientes:
*Q(s) = —as” 'Q(s) — ++ ar 15015) — a,Q(s) + U(s) (9-57)
ER A O
+ (b, — asboQ ts) (9-58)
Ahora se definen variables de estado como sigue:
X(s) = 045)
XA) = sQ(s)
*
X,-1(5) = 577%0(5)
X(s) = 5" '0(5)
Entonces, claramente
sX (5) = Xo(s)
sX As) = Xy(s)
sX,- 1(5) = Xn(s)
que se puede expresar como

Xx = Xx
XL = X3
An 1 — An

Nótese que como s"Q(s) = sX,(s), la ecuación (9-57) se puede presentar como
sx, (5) + M1 A, TO 8, -1A2L5) => a, X (5) + U(s)
o como
Ly = — AX — A A
Igualmente, de las ecuaciones (9-56) y (9-58) se obtiene
Y(s) = bgU(s) + (b, — aby "QS + +++ (b,-1 — 4 1b050(5)

+ (b,, > E) Q(5)
Il
byU(s) + (b, => aby. ls) Hoc Or 1 > Gaby X As)
+ (b,, — ab) X (5)
La transformada inversa de Laplace de esta ecuación de salida es
y= (b,, => Aby)xy + (Bo 1 > dy 1b9)x5 torrco+ tb, => Do, + byu
Entonces, la ecuación de estado y la ecuación de salida, se escriben como
Xx 0 1 0 o. 0 Xx; 0
A 0 0 1 o. 0 Ma 0
= + “ (9-59)
M1 0 0 0 l Xu— 1 0
La Ta Tn Tn 2 0 48 Ar 1
XxX;
Xx
y = lb, — Ando i by > Anido i++ bb, — ab " | + bo (9-60)
Y, n
La representación en el espacio de estado, dada por las ecuaciones (9-59) y (9-60), se di-
ce que está en la forma canónica controlable. La figura 9-7 muestra una representa-
ción, en diagrama en bloques, del sistema dado por las ecuaciones (9-59) y (9-60). La
forma canónica controlable es importante al estudiar el método de ubicación de polos,
en el diseño de sistemas de control.
Método de programación anidada. Considere el sistema con función de transfe-

rencia definido por ta ecuación (9-55). Esta ecuación se puede modificar a la forma
siguiente:
S[F(9 — ¿U(O] + 5 a Y ts — 4U(O1+>..-

+ sta, Y(5) = b,-1U(5)] + an Y (s) 7 yd. U(S =0

eS eg ES) ($2) 2,
bo by = 01by bz — OzDy Bn 1 7 Op 10 b, 7 0, o
A A Ah A A
Figura 9-7
Diagrama en bloques
por las ecuaciones
(9-59) y (9-60).
(Forma canónica
controlable).
Dividiendo toda la ecuación por s* y reagrupando,

se tiene
Y(s) = bqU(s) + “19/0149 ar +.
4 o Ib, 065) a Y] + B.U(S) ay) (9-61)
Ahora se definen las variables de estado, como sigue:

1
Als) = y 10,85) a Y(s + A, (5)]
1
Xp 115) = 5 EDU (Ss) — ar
Y ls) + A 2(5)]
(9-62)
1
Xd) = lb, 100 — 4, 19 + X1(5)]
1
X(5) = [ó.U(5) = arts)

Y(S) = bU(S + Xs) (9-63)
Substituyendo la ecuación (9-63) en la ecuación (9-62), y multiplicando ambos
miembros de tas ecuaciones por s, se obtiene
sX, (5) = An (5) — aX (s) + (b, _ a1bp) U(s)
SA, =- (5) = XA, > 25) _ als) + (b, _ a2bp) U(s)
764 Ingeniería de control moderna .

sXA5) = Xx (s) > Ap -1An (5) + 1 —_ NO
sX (5) > — aX, (5) + (b,, => aby Us)
Tomando las transformadas inversas de Laplace de las 1 ecuaciones precedentes, y

escribiéndolas en orden inverso, se tiene
Ey = —44Xp + (bh, — bp)
Da = Xi — aida E lb.1 — 100)
M1 Na 2 7 aX + (ba => a2boja
da = Xp — Xp + (0, — Giboju
También, la transformada inversa de Laplace, de la ecuación (9-63) da -
Y = Xy + bgn
Al presentar las ecuaciones de estado y salida en la forma matricial, se tiene

x 0.0 -.+ 0 — A X1 Ba _ GDo
La 1.0... 0 TO 1 a Ba: — dy- ¿Do
=|* : NS u (9-64)
, 00 ++ 1 —a Xa | b, — ajo
Xx 7]
Xa
y=[0 0 +++ 0 1H. + byt (9-65)
Ar--1
Xa
Se dice que la forma de representación en el espacio de estado, dada por las ecuaciones
(9-64) y (9-65) está en la forma canónica observable. La figura 9-8 muestra una repre-
sentación, en diagrama de bloques, del sistema dado por las ecuaciones (9-64) y (9-65).
Nótese que la matriz de estado de 1 x 11, de la ecuación de estado dada por la ecuación
(9-64), es la traspuesta de la matriz de la ecuación de estado, definida por la ecuación
(9-59).
Método de programación en expansión en fracciones parciales. Considere el

sistema con función de transferencia, definido por la ecuación (9-55). Primero se con-
siderará el easo en que el polinomio denominador incluye solamente raices distintas.
Posteriormente se verá el caso en que el polinomio denominador incluye raíces múl-
tiples. Para el caso de raices distintas, la ecuación (9-55) se puede escribir como
Capitulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado y 765

Ba — Gba Bp-1 7 %-10 bi - 81bg bo
Figura 9-8
Diagrama en bloques
del sistema definido Xx; Xa Xa=1 Xx
por las ecuaciones
(9-64) y (9-65).
(Forma canónica
observable).
YO AAA by (55D,
U (s) (s — pis — pj + > ls — p,)
€) Cs Ct
= hp + + Z or— Ho
A $ — Pr 37 Pa
donde p, F p, Esta última ecuación se puede presentar como
Us +
Z Cc
Yís) = bqU(N + US + + ST (5 (9-66)
s— Pi sp 4
Las variables de estado se definen como sigue:
1
X= SO
XAS) = U(s)
Ss =P
1
Xás = >», Uls)
que se pueden plantear como
sx As) =p
X (5) + Uls)
SXds) = pXAs) + U(s)
SXn(s) = prX fs) + U(s)

Las transformadas inversas de Laplace de estas ecuaciones dan
E, =piX, + u
da = pora + a
La = PpXa +4
Estas » ecuaciones constituyen una ecuación de estado.

En términos de las variables de estado X1(5), Xxs), ..., X,(5), la ecuación (9-66) se
puede escribir como
Y(s) = byU (s) + c¡X (5) + caXa(s) Forros Cr An (5)
La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, es
Y= EX 4 Cal Xx + ba
que es la ecuación de salida,
Ahora las ecuaciones de estado y de salida se pueden escribir en la forma estándar si-
gujente:
X Pi 0 Y]
+ P2 2
= " E O (9-67)
tn 0 Pa Xa !
X1
Xa
NI (9-68)
Xa
Se dice que la representación en el espacio de estado dada por las ecuaciones (9-67) y
(9-68), está en la forma canónica diagonal. La figura 9-9 muestra una representación,
en diagrama de bloques, del sistema dado por las ecuaciones (9-67) y (9-68).
Ahora se considerará el caso en que el polinomio denominador de la ecuación (9-55),
incluye raíces múltiples. Para este caso, la forma canónica diagonal precedente se debe
modificar a la forma canónica de Jordan. Supóngase, por ejemplo, que las p,son dife-
rentes entre sí, excepto las tres primeras, que son iguales; es decir P| = Pz = py. Enton-
ces la forma factorizada de Y(s)/U(s), es
AT RN
U(s) (s — pls — pas — ps): ++ (sp)

lr
3-2, 1 a
>
u . 1 ho y
Ta, > >
Figura 9-9 !
Diagrama en bloques l
del sistema definido l
por las ecuaciones
(9-67) y (9-68).
(Forma canónica o 1 Xa c
a 2 Cp
diagonal.
La expansión en fracciones parciales de esta última ecuación se convierte en

YN _ Cc 0) C3 Ca Ca
+ + + koro
US "(sp (Spy sp s-ps SP
Y(s) (s)==» DU) + 6 O U(s + —

6 mE U(s) + =>, U(s);
+ >, VI ++ 7 (9-69)
Se define
l
X(s) = =p $ U(s)
Xa(s) As) = == U
=— (s _ py (s)
1
X4S) = 35 US) 1
Xas) =
AS = Us)
”

Nótese que entre Ay(s) Aats), y ts), se dan las siguientes relaciones
ASÍ 1
XAs) oy Pr
XxAs) _ l
As) To y- P
Entonces, de ta definición de variables de estado y de las relaciones precedentes, se

obtiene
SAS =p X (9) + XA)
SAS) = ppXAs) + Xals)
SAS) = p Xd) + U(s)
SX us) = paXalo) + Us)
5 s) = paX ls) + U(s)
Las transformadas inversas de Laplace, de las 1 ecuaciones precedentes dan
US Pm +
Xx = PA + X3
Xy =pX + u
da = PX + €
Ya = Paty EU
La ecuación de salida, ecuación (9-69), se pueden escribir como
Y (Ss) = byUla + AX ds) + XA) E XRO + SS E o XA o)
La transformada inversa de Laplace de esta ecuación de salida es
YO CA ON CN A Xy Rx A bu
Entonces, la representación en el espacio de estado del sistema, para el caso en que el

polinomio denominador incluye una raíz triple p, se puede dar del siguiente modo:

Pi l 0 DOo..- 0 0
0 pa 15: 0
0. 0 pio 0 1
=|0 0! pa 0 + lla (9-70)
0 070 Pa ]
ad
Az
y=Ílcr € + cal" |+ by (971)
Se dice que la representación en el espacio de estado, en la forma dada por las

ecuaciones (9-70) y (9-71), está en la forma canónica de Jordan. En la figura 9-10 hay
una representación en diagrama de bloques, del sistema dado por las ecuaciones (9-70)
y (9-71).

Y(s) s+3
(7 +34 2
=>
Y
C3
Y
SP, Xx s—P, Xo 154, Xi
Figura 9-10 S- Pa X4
Diagrama en bloques
por las ecuaciones
(9-70) y (9-7D).
(Forma canónica de Ca
Y
*
Jordan).
TIO Ingeniería de control moderna

Obtenga la representación, en el espacio de estado, en la forma canónica controlable, en la forma
canónica observable y en la forma canónica diagonal.
Forma canónica controlable:
Am) 0 lliuto 0
[10] = E Jo + [9 uo
y()AN ino]
X(0)
Ferma canónica observable:
eE So] [do 0m9jp_ 10 -2||x%(0 3
voto 150)
Forma canónica diagonal:
E A | Ofixto 1
[20] — 0 2 EA + [:]uo
yO = 0 no!
9-7 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV
Para un determinado sistema.de control, lo más importante a determinar es la estabili-

dad. Si el sistema es lineal, invariante en el tiempo, se dispone de muchos criterios de
estabilidad entre los cuales están el criterio de estabilidad de Nyquist y el de Routh. Sin
embargo si el sistema es no lineal, o lineal pero variable en el tiempo, esos criterios de
estabilidad no se pueden aplicar.
El segundo método de Liapunoy (denominado también método directo de Liapu-
nov) que se presentará en esta sección, es el método más general para determinar la
estabilidad de sistemas no lineales y/o variables en el tiempo. El método se aplica tam-
bién, por supuesto, para determinar la estabilidad en sistemas lineales, invariantes en el
tiempo. Además, el segundo método es útil para resolver algunos problemas de optimi-
zación (vea las secciones 10-5 y 10-6).
A continuación se presentan conceptos preliminares, como definiciones de tipos de
estabilidad de sistemas y los conceptos de definición de funciones escalares. Posterior-
mente se presentará el teorema principal de estabilidad del segundo método, y se defini-
rá la función de Liapunov. En la sección 9-8 se analizará la aplicación del segundo
método de Liapunov al análisis de estabilidad de sistemas lineales, invariantes en el
tiempo,
Segundo método de Liapunov. —En 1892, A.M. Liapunov presentó dos métodos
(llamados primer y segundo métodos), para determinar la estabilidad de sistemas diná-
micos descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias.
Capítulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado TH

El primer método consiste en todos los procedimientos en los que se utiliza la forma
explicita de las soluciones de la ecuaciones diferenciales.
El segundo método, en cambio, no requiere las soluciones de las ecuaciones dife-
renciates. Es decir, utilizando el segundo método de Liapunov se puede determinar la
estabilidad de un sistema sin necesidad de resolver las ecuaciones de estado. Esto es
bastante ventajoso, porque resolver ecuaciones de estado no lineales y/o variables en el
tiempo suele ser muy dificil.
Aun cuando el segundo método de Liapunov, al aplicarse al análisis de estabilidad
de sistemas no lineales, requiere considerable experiencia e ingenio, permite responder
al problema de la estabilidad de sistemas no lineales, cuando los otros métodos fallan.
Sistema. El sistema a considerar está definido por
i=fx,0 (9-72)
donde x es un vector de estado (vector m-dimensional), y f(x, f) es un vector

n-dimensional cuyos elementos son funciones de X], Xy, ..., Xy, y f. Se supone que el siste-
ma de la ecuación (9-72), tiene una solución única que comienza en la condición inicial
dada. La solución de la ecuación (9-72), se designa como d(t; xo, fo), donde x = Xp, en
f = to y tes el tiempo observado. Por tanto,
Dilo Xo» to) = Xo
Estado de equilibrio. En el sistema de la ecuación (9-72) al estado x,, donde

fix, =0 para todo f (9-73)
se le denomina estado de equilibrio del sistema. Si el sistema es lineal, invariante en el

tiempo, es decir, si fíx, 1) = Ax, entonces existe un solo estado de equilibrio si A es no
singular, y hay infinitos estados dle equilibrio si A es singular. Para sistemas no lineales
puede haber uno o más estados de equilibrio, Estos estados corresponden a las solu-
ciones constantes del sistema (x = x, para todo £). La determinación de los estados de
equilibrio no incluye la solución de las ecuaciones diferenciales del sistema, ecuación
(9-72), sino solamente la solución de la ecuación (9-73).
Cualquier estado de equilibrio aislado (es decir, aislado de cualquier otro) se puede
desplazar al origen de coordenadas o f(0, 1) = 0, mediante una traslación de coordena-
das. En esta sección, y en la que sigue, se tratará el análisis de estados de equilibrio en el
origen.
Estabilidad en el sentido de Liapunov. A continuación, se designará una región

esférica de radio £, alrededor de un estado de equilibrio x, como
lx — xl] = k
donde lx — x.il, se denomina norma euclideana, que se define por
lx — xl = [a 01 + a Y o a — Ao Y?
Sea 5(6) la región que contiene todos los puntos tales que
¡Xp — xl = 8
a lugeniería de control moderna
y S(e) la región que contiene todos los puntos tales que
IIPt xo, to) — xl] = € para todo f = 1,
Se dice que un estado de equilibrio x,, del sistema de la ecuación (9-72) es estable en el
sentido de Ljapunov si, para cada rango de S(e), existe una S(5) tal que las trayectorias
que se inician en S(5) no salgan de S(e) al crecer f indefinidamente. El número real 3
depende de €, y en general, también depende de fp. Si 3 no depende de £y, se dice que el
estado de equilibrio es uniformemente estable,
Lo que se estableció es que se comienza por elegir la región S(e), y para cada $(8),
debe tener una región S(8) tal que las trayectorias que comienzan en el interior de $(8),
no abandonan a $(e) al incrementar f en forma indefinida.
Estabilidad asintótica. Se dice que un estado de equilibrio x, del sistema de la

ecuación (9-72) es asintóticamente estable, si es estable en el sentido de Liapunov y si
toda solución que sale desde el interior de $(3) converge hacia x,, sin abandonar S(e),
al crecer / indefinidamente.
En la práctica, ta estabilidad asintótica es más importante que la sola estabilidad.
También, como la estabilidad asintótica es un concepto local, el mero establecimiento
de la estabilidad asintótica, puede no significar que el sistema opere adecuadamente.
Por lo general se requiere algún conocimiento sobre el tamaño de la región más grande
de estabilidad asintótica. Esta región se denomina dominio de atracción. Es la parte del
espacio de estado en la que se originan los trayectos asintóticamente estables. En otras
palabras, cada trayecto que se inicia en el dominio de atracción es asintóticamente
estable.
Estabilidad asintótica en forma total. Si la estabilidad asintótica se mantiene en

todos los estados (todos los puntos en el espacio de estado) desde los que se originan las
trayectorias, se dice que el estado de equilibrio es asintóticamente estable en forma to-
tal, Esto es, el estado de equilibrio x, del sistema dado por la ecuación (9-72), se dice
que es asintóticamente estable en forma total si es estable y si toda solución converge
hacia x¿, al incrementar f indefinidamente, Obviamente, para que haya estabilidad
asintótica en forma total, es condición necesaria que haya un solo estado de equilibrio
en todo el espacio de estado.
En problemas de ingeniería de control la estabilidad asintótica en forma total es una
cualidad deseable. Si el estado de equilibrio no es asintótica en forma total, el problema
se torna en cómo determinar la mayor región de estabilidad asintótica, lo cual suele ser
muy difícil. Para fines prácticos, sin embargo, basta determinar una región de estabili-
dad suficientemente grande como para que la perturbación no la exceda.
Inestabilidad. Se dice que un estado de equilibrio x, es inestable si para algún nú-

mero real e > O y para cualquier número real 3 > 0, por pequeño que sea, siempre hay
un estado xp en 5(9), tal que la trayectoria que comienza en este estado sale de Ste).
Representación gráfica de estabilidad, estabilidad asintótica, e inestabilidad.

Una representación gráfica de las definiciones dadas, aclarará estos conceptos.
Se considerará el caso bidimensional, En las figuras 9-11(a), (b) y (e) se observan es-
tados de equilibrio y trayectorias típicas correspondientes a estabilidad, estabilidad
Capitulo 9 * Análisis de sistemas de control en el espacio de estado m3

Figura 9-11 Ste) Sle) Ste)
(a) Estado ce
5(8) Ss(3) S(8)
equilibrio estable y
una trayectoria o
representativa;
(b) estado de
equilibrio
asintóticamente
estable y una
trayectoria
representativa;
(c) estado de equilibrio (a) (b) (c)
inestable y una
trayectoria asintótica, e inestabilidad, respectivamente. En la figura 9-11(a), (b), o (c), la región
representativa. 5(5) limita el estado inicial xq, y la región S(e) corresponde al límite para la trayectoria
que sale de xp.
Nótese que las definiciones dadas no especifican la región exacta de las condiciones
iniciales permisibles. Por tanto, aplicar las definiciones cerca del estado de equilibrio,
menos $(e) corresponde al estado completo del plano.
Nótese que en la figura 9-11(c), la trayectoria sale de 5(€), e implica que el estado de
equilibrio es inestable. Sin embargo, no se puede decir que el trayecto vaya al infinito,
ya que puede tender a un ciclo límite fuera de la región S(e). (Si un sistema lineal inva-
riante en el tiempo, es inestable, los trayectos que salen desde cerca del estado de
equilibrio inestable van al infinito. Pero en el caso de sistemas no lineales, esto no es
necesariamente cierto).
El conocimiento de las definiciones previas es un requisito mínimo para la compren-
sión del análisis de estabilidad de sistemas lineales y no lineales, que se presentan en es-
ta sección. Nótese que estas definiciones, no son los únicos conceptos de estabilidad de
un estado de equilibrio. De hecho, en la literatura se dispone de otros caminos, Por
ejemplo, en la teoría clásica o convencional de control, se laman sistemas estables sola-
mente a aquellos que son asintóticamente estables; y aquellos sistemas que son estables
en el sentido de Liapunov, pero que no son asintólicamente estables, se dice que son
inestables.
Funciones asintóticas definidas positivas. Se dice que una función escalar V(x)
es definida positiva en una región (Q (que incluye el origen del espacio de estado), si
Yo >0 para todos los estados x ño cero en la región (Y, y 110) = 0,
Se dice que una función variable en el tiempo V(x, £) es definida positiva en una re-
gión € (que incluye el origen del espacto de estado), si está acotada por abajo por una
función invariamte en el fiempo definida positiva, es decir, si existe una función defini-
da positiva Vx) tal que
Pix, 0) > para todo (=fp
40,9=0 para lodo 2 1g
Funciones escalares definidas negativas. Se dice que una función escalar V(x)
es definida negativa, si —Tx) es definida positiva.
Funciones escalares semidefinidas positivas. Se dice que una función escalar

Vin) es sernidefinida positiva, si es positiva en todos los estados en la región (2, excepto
en el origen o en algunos otros estados donde es cera.
mA ingeniería de control moderna

Funciones escalares semidefinidas negativas. Se dice que una función escalar
Vx) es semidefinida negativa, si —V(x) es semidefinida positiva,
Funciones escalares no definidas. Se dice que una función escalar V(x) es no

definida, si en la región £2 toma valores tanto positivos como negativos, por pequeña
que sea la región (2.
EJEMPLO 9-16 En este ejemplo, se dan varias funciones escalares y sus clasificaciones, de acuerdo con las defini-
ciones previas. Se supone que x es un vector bidimensional.
1 V(O =7 + 24 definida positiva

2 VG) = (x, + 1P semidefinida positiva
3, VO) = —x3h— (Gx, + 21, definida negativa
4 Vd = 210% +4 no definida
2
5. VO) =x] + a definida positiva
Forma cuadrática. Hay una clase de funciones escalares que juega un papel im-
portante en el análisis de estabilidad basado en el segundo método de Liapunov,
que es
la forma cuadrática. Un ejemplo es
Pa Pa “oc Priafix;
Pn Pa “o Pal
VO) =x'Px=[x) xx oc: ox)
Pin Pan nr” Pan Az
Nótese que x es un vector real y P es una matriz real simétrica.
Forma hermítica. Si x es un vector complejo de dimensión » y P es una matriz

hermítica, entonces la forma compleja cuadrática se denomina forma hermítica. Un
ejemplo es
IN
Br Pre "Pm
VO =x*Px=[fR, o 0: 1, "
P lu Ban nr” Pan La
En el análisis de estabilidad en el espacio de estado, se utiliza más frecuentemente la

forma hermítica que la forma cuadrática, ya que la primera es más general que esta úl-

tima. (Para un vector real x y una matriz real simétrica P, ta forma hermítica x*Px es
igual a la forma cuadrática x/Px).
Se puede determinar si la forma cuadrática o la forma hermítica V(x) es definida po-
siliva por medio del eriterjo de Sylvester, que establece que las condiciones necesaria y
suficiente, para que la forma cuadrática o la hermítica V(x), sea definida positiva, es
que todos tos menores sucesivos principales de P sean positivos; es decir,
Pn Pr "07 Pw
Pri Pa *** Pan
Pu >0, Pu Pr >0, oa : " c4>0

Po Pza . : :
Pp In Pon "2 Pan
(Nótese que Py es el complejo conjugado de p;, Para la forma cuadrática, Py = Py.)

VO = x*Px es semidefinida positiva, si P es singular y si todos los menores princi-
pales son no negativos.
V(x) es definida negativa, si —V(x) es definida positiva. Del mismo modo, V(x) es
semidefinida negativa, si -—F(x) es semidefinida positiva.
EJEMPLO 9-17 Muestre que la siguiente forma cuadrática es definida positiva:
VO = 101 +43 ++ 200 200 — 4%

La forma cuadrática +(x) se puede escribir como
10 1 —2] fx
Vio =xPx= [06 xx 0) 1 4 —1lix
-2 -1 1Jix
Aplicando el criterio de Sylvester se obtiene
10. 1-2
>. 1 5Uso 1 4 -1|>0
14 22101
Como todos los menores principales sucesivos de la matriz P son positivos, +(x) es definida posi-
tiva.
Segundo método de Liapunov. — Dela teoría clásica de la mecánica se sabe que un

sistema vibratorio es estable si su energía total (una función definida positiva), es conti-
nuamente decreciente (lo que significa que la derivada respecto de tiempo, de la energía
total, debe ser definida negativa), hasta alcanzar el estado de equilibrio.
El segundo método de Liapunov está basado en una generalización de este hecho: si
el sistema tiene un estado de equilibrio asintóticamente estable, entonces la energía al-
macenada del sistema desplazado dentro del dominio de atracción, disminuye al crecer
el tiempo hasta que finalmente alcanza su valor mínimo en el estado de equilibrio. Sin
embargo, para sistemas puramente matemáticos, no hay forma simple de definir una
TI6 Ingenieria de control moderna

“función energía”, Para eliminar esta dificultad, Liapunov introdujo una función fic-
ticia de energía, la función de Liapunov. No obstante, esta idea es de mayor aplicación
que la de la energía. De hecho, cualquier función escalar que satisfaga las hipótesis de
los teoremas de estabilidad de Liapunov (ver teoremas 9-1 y 9-2), puede servir como
función de Liapunov. (Para sistemas simples, se pueden imaginar funciones de Liapu-
nov adecuadas, pero para un sistema complicado, hallar una función de Liapunov
puede ser bastante problemático).
Las funciones de Liapunov dependen de X,, Xa, ..., Xp Y £, y se indican como V(x;,
Xa ==» Xgs £), O simplemente como V(x, 1). Si las funciones de Liapunov no incluyen
explicitamente a f, entonces se indican como Vx, X2, -.., Xx), o Vía). En el segundo
método de Liapunov, el comportamiento del signo de V(x, £) y el de su derivada V(x, £)
= dV(x, 1)/dt, dan información sobre la estabilidad, estabilidad asintótica o inestabili-
dad de un estado de equilibrio, sin necesidad de recurrir a resolver para encontrar la
solución. (Esto es válido tanto para sistemas lineales, como no lineales).
Teorema principal de estabilidad de Liapunov. Se puede demostrar que si una

función escalar V(x), donde x es un vector de dimensión a, es definida positiva, enton-
ces el estado x que satisface
Vx) = C
donde C es una constante positiva, quedan sobre una hipersuperficie cerrada en el
espacio de estado de dimensión », al menos en la vecindad del origen. Si VA) => «
cuando lxi-> %, entonces esas superficies cerradas se extienden a todo el espacio de
estado. La hipersuperficie Vx) = Cy, queda enteramente dentro de la hipersuperficie
VO = Ca, si €, <C>,
Para un determinado sistema, si se puede hallar una función escalar V(x) definida
positiva, tal que su derivada en el tiempo tomada a lo largo de un trayecto es siempre
negativa, entonces al crecer el tiempo, Vía) toma valores más y más pequeños de C. Al
crecer el tiempo V(x) finalmente se reduce a cero y, por lo tanto, también x se reduce a
cero. Ésto implica la estabilidad asintótica del origen del espacio de estado. El teorema
principal de estabilidad de Liapunov, que es una extensión del caso general, de los
hechos precedentes, brinda una condición suficiente para la estabilidad asintótica. El
teorema se puede presentar como sigue:
Teorema 9-1. —Supóngase que un sistema está descrito por
x= fUx,0
donde
f100,5=0 para todo f
Si hay una función escalar V(x, £) con primeras derivadas parciales continuas que satis-
face las siguientes condiciones,
l. F(x, 1) es definida positiva

2. V(x, 1) es definida negativa
Capitulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado mr

entonces el estado de equilibrio en el origen es uniforme y asintóti
camente estable.
Si, además, Vx, 1) > «e cuando lx] > «0, entonces el estado
de equilibrio en el orj-
gen es asintóticamente estable, en forma total.
Aquí no se darán detalles de la prueba de este teorema. (La prueba
resulta directa:
mente de la definición de estabilidad asintótica. Para más detalles,
véase el problema
A-9-15).
EJEMPLO 9-18 Considere el sistema descrito por
AM)
Ly = => xa + x3)
Es claro que el origen (x, = 0, X2 = 0), es el único estado de equilibrio.
Determinar su estabili-
dad.
Si se define una función escalar V(x) como
VO =xX+x
que es definida positiva, entonces la derivada de VGy) respecto al tiempo a lo largo de
cualquier
trayectoria es
VA) = 2x4, + 20h,
= Ma + ay
que es definida negativa. Esto muestra que V(x) es continu

amente decreciente a lo largo de cual-
quier trayectoria: por tanto F(x) es una función de Ljapunov
. Como Vx) se hace infinita con una
desviación infinita del estado de equilibrio, según el teorema
9-1, el estado de equilibrio en el ori-
gen del sistema es asintóticamente estable, en forma total,
Nótese que cuando se deja que 1(x) tome los valores constant
es 0, E, Cp (0 01< 0) <
.-.), entonces Mx) = (O corresponde al origen del plano
de estado, y VO = €), Va) = Ca...
describen círculos que no se cortan y que rodean al origen
del plano de estado, como se ve en la
figura 9-12, También hay que notar que como V(x) es radialme
nte ilimitada, o sea VO) > 0
cuando |x| => «o, los circulos se extienden por todo el plano
de estado.
Como el círculo Vx) = €; queda integramente dentro del
círculo V(x) = Cr; ¡, un trayecto
representativo cruza los límites de los contornos V, de afuera
hacia adentro. De aquí se puede
presentar la interpretación geométrica de la función de Liapuno
y como sigue: M(x) es una medida
de la distancia al estado x desde el origen del espacio de estado,
Si la distancia entre el origen y el
estado instantáneo x(/), es continuamente decreciente al
crecer £ fes decir, VGu(M) < 0], entonces
xoO — 0.
Pigura 9-12
Contornos de J”
constante y
trayectoria
representativa. Incremento de Y -

. Comentario. Aun cuando el teorema 9-1 es un teorema básico del segundo méto-
do, en algún sentido es restrictivo, pues V(x, ) debe ser definida negativa. Sin embar-
go, si se impone una restricción adicional a Víx, £), en que no debe extinguirse sobre
ninguna trayectoria, excepto en el origen, entonces se puede remplazar el requisito de
que V(x, /) sea definida negativa, estableciendo que V(x, 1) sea semidefinida negativa.
Teorema 9-2. Supóngase que un sistema está descrito por
x=f(x,0)
donde
f0,n=0 para todo ?= 1,
Si hay una función escalar V(x, f) con primeras derivadas parciales continuas y que sa-
tisface las siguientes condiciones,
l, V(x, 1 es definida positiva

2. V(x, 1) es semidefinida negativa
3. V(G(t, Xo, to), 1) no se extingue en / > fy para cualquier fp y cualquier xy 4 0, donde
Qt; Xo, to) indica la trayectoria o solución que sale de Xy en to,
entonces el estado de equilibrio en el origen del sistema es uniforme y asintóticamente

estable en forma total.
Comentario. Nótese que si V(x, £) no es definida negativa, sino solamente semi-

definida negativa, entonces la trayectoria de un punto representativo puede hacerse
tangente a alguna superficie particular V(x, f) = C. Sin embargo, como
V(b(1; Xo, fo), N No se extingue para f =1y para cualquier £g y cualquier xy % 0, el punto
representativo no puede mantenerse en el punto tangente [el punto que corresponde a
Víx, H) = 0] y por lo tanto debe moverse hacia el origen.
Si, no obstante, hay una función escalar definida positiva Vx, £) tal que VGx, £) es
idénticamente cero, el sistema puede permanecer en un ciclo límite. En este caso, se di-
ce que el estado de equilibrio en el origen es estable en el sentido de Liapunov.
Inestabilidad. —Si un estado de equilibrio x = 0 de un sistema es inestable, enton-

ces existe una función escalar HW(x, £) que determina la inestabilidad del estado de
equilibrio. A continuación, se presenta un icorema sobre inestabilidad.
Teorema 9-3, Supóngase que un sistema está descrito por
x=Íf(x,0)
donde
f(0,) =0 para todof fp
Si hay una función escalar W(x, 1), con primeras derivadas parciales continuas satisfa-
ce las siguientes condiciones,

1. W(x, £) es definida positiva en alguna región alrededor del origen
2. W(x, ) es definida positiva en la misma región,
entonces el estado de equilibrio en el origen es inestable.
EJEMPLO 9-19 Considere el sistema siguiente:
[]-[ 0 3]
Donde el único estado de equilibrio es el origen, x = 0. Determine la estabilidad de este estado.
Se elige la siguiente función escalar, como una posible función de Liapunov:
VO) = A+ 3 = definida positiva

Entonces V(x) se convierte en
VO) = dut, + 200) = 21112 — 2

VO) es no definida. Esto implica que esta Mx) particular, no es una función de Liapunov y por lo
tanto no se puede utilizar para determinar la estabilidad. [Como los valores propios de la matriz
de coeficientes son (—1 + ¡WIR y(—1— ¿¡wD, el origen del sistema es estable. Esto signifi-
ca que no se ha elegido una función de Liapunov adecuada].
Si se elige la siguiente función escalar, como posible función de Liapunoy,
V(9 =1 +33 = definida positiva

entonces
UG) = 21,4, + 2x0) = — 23

que es semidefinida negativa. Si V(x) se extingue para / > f1, entonces xx, debe ser cero para todo
£ = t,, Esto requiere que Xy = 0 para! = f,. Como
DS -—-1
xy debe ser también igual a cero paraf > £,. Esto significa que V(x) se extingue sólo en el origen,
Por lo tanto, según el teorema 9-2, el estado de equilibrio en el origen es asintóticamente estable
en forma total.
Se puede mostrar que la elección de una función de Liapunov diferente brinda la misma infor-
mación sobre estabilidad. Para ello se elige la función escalar siguiente, como otra posible fun-
ción de Liapunov:
VCD = ¿lo +09 + 2 + 23] = definida positiva
Entonces V(x) se convierte en
VO = (+06, +3) + 20d + a
= AX E IÓ — A A 2 + a A — a)
= (1 +15)
que es definida negativa. Como Mx) => 0 cuando []x]]-> o, según el teorema 9-1, el estado de
equilibrio en el origen es asintóticamente estable en forma total,
Como los teoremas de estabilidad del segundo método requieren la caracteristica que V(x) sea
definida positiva, frecuentemente (aunque no siempre) V(x) se elige como una forma cuadrática O
hermítica en x. (Nótese que la forma más simple de función definida positiva, es la forma cuadrá-
tica o forma hermítica). Entonces se examina si Vo es, cuando menos, semidefinida negativa.

9-8 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE LIAPUNOV PARA SISTEMAS
LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO
Hay muchos caminos para la investigación de la estabilidad asintótica de sistemas

lincales invariantes en el tiempo. Por ejemplo, para un sistema continuo en el tiempo
X= Ax
la condición necesaria y suficiente para la estabilidad asintótica del origen del sistema,
se puede expresar corno que todos los valores propios de A tengan partes reales negati-
vas, o que los ceros del polinomio característico
ls A] =$ +as + +as+0
tengan partes reales negativas.
Hallar los valores propios se hace difícil, o imposible, en el caso de sistemas
de orden
superior, o si algunos de los coeficientes del polinomio característico son no numéricos.
En tales casos se puede aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Se dispone también
de una alternativa basada en el segundo método de Liapunov. El método de Liapunov
es algebraico y no requiere la factorización del polinomio característico; además
se
puede utilizar este método para hallar soluciones a ciertos problemas de control ópti-
mo. El propósito de esta sección es presentar el método de Liapunoy para el análisis de
estabilidad de sistemas lineales invariantes en el tiempo. (En las secciones 10-5 y 10-6 se
presentan aplicaciones del método de Liapunov a sistemas de control óptimo).
Análisis de estabilidad de Liapunov para sistemas lineales invariantes en el

tiempo. Considere el siguiente sistema lineal invariante en el tiempo.
X= Ax (9-74)
donde x es un vector de estado (vector de dimensión ») y A es una matriz de n
Xx A
constante. Se supone que Á es no singular. Entonces el único estado de equilibrio es el
origen x = 0. Se puede analizar fácilmente la estabilidad del estado de equilibrio del
sistema lineal invariante en el tiempo, utilizando el segundo método de Liapunov.
Para el sistema definido por la ecuación (9-74), se elige una función de Liapunov
posible, como
V() = x*Px
donde P es una matriz hermítica definida positiva. (Si x es un vector real
y A es una
matriz real, entonces se puede elegir P como una matriz real simétrica, definida positi-
va). La derivada respecto al tiempo de Mo) a lo largo de cualquier trayectori
a, es
Vx) xPx + x*Px

(AD*Px + x*PAx
tr
XFAFPx + x*PAx
Il
x(A*P + PA)Jx
Como se eligió V(x) definida positiva, se requiere, para tener estabilidad
asintótica,
que V(x) sea definida negativa. Por lo tanto, es necesario que

V() = —x*Qx
donde
OQ = —(AFP + PA) = definida positiva
Por tanto, para que haya estabilidad asintótica en el sistema de la ecuación (9-74), es
suficiente que O sea definida positiva. Para verificar que una matriz de 4 X n sea defi-
nida positiva, se aplica el criterio de Sylvester, que establece que para que una matriz
sea definida positiva, es condición necesaria y suficiente que los determinantes de todos
los menores principales sucesivos de la matriz sean positivos.
En vez de especificar una matriz P definida positiva, y examinar para ver si Qeso no
definida positiva, es más conveniente especificar una matriz definida positiva Q, y
luego examinar si P, determinada por
AFP + PA = —Q
es definida positiva. Nótese que el hecho de que P sea definida positiva, es una condi-
ción necesaria y suficiente, Ahora se resumirá en forma de un teorema lo establecido
hasta este punto:
Teorema 9-4. Considere el sistema descrito por
x= Ax
donde x es un vector de estado (vector de dimensión ”) y Á es una matriz de n X £

constante no singular. Para que el estado de equilibrio x = 0 sea asintóticamente es-
table en forma total, es condición necesaria y suficiente, que dada cualquier matriz Q
hermítica (o real) definida positiva, debe haber una matriz P hermítica (o real) definida
positiva, tal que
AFP+ PA= -Q
La función escalar x*Px, es una función de Liapunoy para este sistema. [Nótese que en
el sistema lineal considerado, si el estado de equilibrio (el origen) es asintóticamente es-
table, entonces es asintóticamente estable, en forma total].
Comentarios. Al aplicar este teorema, hay que considerar varias indicaciones.
1. Si el sistema incluye solamente al vector de estado real x, y a la matriz de estado

real A, entonces la función de Liapunov x*Px se convierte en x7Px y la ecuación de
Liapunov se hace
ATP + PA = -Q
se
2. Si V(x) = —x*Qx no se extingue a lo largo de ninguna trayectoria, entonces
puede elegir que Q sea de semidefinición positiva.
semidefi-
3. Si se elige como Q una matriz arbitraria definida positiva, o una matriz
el caso de que V(x) no se extinga sobre ninguna trayectori a, y se resuel-
nida positiva, en
ve la ecuación matricial

APP
+ PA = -Q
para determinar P, entonces la característica de que P sea definida positiva es una
condición necesaria y suficiente para la estabilidad asintótica del estado de equilibrio
x=0
Nótese que V(x) no se extingue a lo largo de cualquier trayectoria si una matriz O se-
midefinida positiva, satisface la siguiente condición de rango:
OA
rango " =H
QUA" =1
(Vea el problema A-9-17).

4. El resultado final no depende de una matriz particular Q elegida, siempre que sea
definida positiva (o semidefinida positiva, según sea el caso).
5. Para determinar los elementos de la matriz P se igualan las matrices A*P + PA
con —Q, elemento a elemento. Esto lleva a (41 + 1)/2 ecuaciones lineales, para deter-
minar los elementos py = [de P. Si se denotan los valores propios de A como Ay, Az,
, A,, cada uno repetido la cantidad de veces que corresponden a su multiplicidad
como raiz de la ecuación característica, y si por cada suma de dos raíces
N+IAAO
entonces los elementos de P quedan determinados en forma única. Nótese que si
la matriz A representa un sistema estable, entonces las sumas A, + A, son siempre no
nulas.
6. Al determinar si existe o no una matriz P, hermitica definida positiva o real
simétrica, es conveniente elegir Q = E, donde les la matriz identidad. Entonces los ele- .
mentos de P, se determinan de
AFP + PA = —I
verificando que la matriz P sea definida positiva.
EJEMPLO 9-20, Considere el sistema de segundo orden descrito por
Jo
El estado de equilibrio es el origen. Determine la estabilidad de este estado.
Se elige una función de | tapunov tentativa
Va) = xPx
donde P se determinará de
ATP
+ PA = -I
Capítulo 9 2 Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 783

Esta última ecuación se puede escribir como
0 —1lf[Pu Pa E E 0 A | 0
lo —iál|oo Pa Pi Pza =1. =1 O —1
Al desarrollar esta ecuación matricial, se obtienen tres ecuaciones simultáneas como sigue:
=2p, = —1
PuTPaTPa=0
2Pi2 — 2pp= —1
Resolviendo para P11) P12 P22 5e obtiene
301
PM Pru|_3]2 2
Pu Pa 1 1
2
Para verificar que P sea definida positiva, se prueban los determinantes de los menores principa-
les sucesivos: 1
hu
3 2
2>0, >0
2
1
bl
Es elaro que P es definida positiva. Por lo tanto, el estado de equilibrio en el origen es asintótica-
menie estable en forma total. Una función de Liapunov es
Vía) = xPx = 33 + 2x0 + 215)
y
VO) = —( + 11)
EJEMPLO 9-21. Determine el rango de estabilidad para la ganancia K del sistema de la figura 9-13.
La ecuación de estado del sistema es
x 0 E 0Jx, 0
|= 0d -2 Lioji+]0]u
ea -k o iu lx
Al determinar el rango de estabilidad para K se supone que la entrada u es cero. Entonees la últi-
ma ecuación se puede escribir como
H=x% (9415)
M=—20 +2 (9-76)
Xd —KX,—%X (9h
De las ecuaciones (9-75) a (9-77), se halla que el origen es el estado de equilibrio. Se elige la matriz
simétrica real semidefinida positiva Q,
Does
cos
(9-78)
=D
II
O

y MA 3 1 ro 1 A
s+1 “| s+ | o
Figura 9-13
Sistema de control.
Esta elección de Q es admisible, pues V() = —x7Qx no puede ser idénticamente igual a cero, ex-
cepto en el origen. Para verificar esto, nótese que
VO) = —xTQx = —íl
Si Yi) es idénticamente cero, eso implica que xy es identicamente cero, por lo que entonces x1 de-
be ser idénticamente cero, ya que de la ecuación (9-77) se tiene
O= —Kxr, - 0
Si x¡ es idénticamente cero, también debe ser idénticamente cero 2, ya que de la ecuación (9-75),
O = x,
Entonces, VO) es idénticamente cero sólo en el origen. Por lo tanto, para el análisis de estabili-
dad se puede utilizar la matriz Q definida por la ecuación (9-78),
Alternativamente, se puede verificar el rango de la matriz
0 0 0
0 0 0
0 0 1
qu 0 0 0
OPA | = 0 0 0
Q'?a? -K 0-1
0 0 0
0 0 0
K —K l
Obviamente el rango de K + 0 es 3. Por lo tanto, se puede elegir esta Q para la ecuación de

Liapunov.
Se procede a resolver la ecuación de Liapunoy
AP+PA=-0Q
que se puede presentar como
0 O —=Klipn Pa Po Pu Pa Py 0 l 0 0.0 0
lo -2 OliPe Pa Pal +|P ba Pa 0 -2 Ip=/0 0 0
- 0 lo —1 M3 Pa Pa 2 Pa PprAL—=K 0 —1 00 —1
Resolviendo esta ecuación para los elementos de P, se obtiene
Ko + 12K 6K
12-2K 12-2K 0
P = 6K 3K K
12-2K 12-2K 12-2K
0 AK 6
12-2K 12-2K

Para que P sea definida positiva, es necesario y suficiente que
12=2kK>0 y K>0
o también
O<K<Ó
Así, para0>K >6, el sistema es estable en el sentido convencional, es decir, el origen es asintóti-
camente estable, en forma total.
9-9 SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO*
Una ventaja del método de espacio de estado para el análisis de sistemas de control es
que se puede ampliar fácilmente a los sistemas lineales variables en el tiempo. La mayor
parte de los resultados obtenidos hasta ahora en esta obra, pueden extenderse a siste-
mas lineales variables en el tiempo, cambiando la matriz de transición de estado de d(r)
a 'D(r, fo). (Esto sucede porque en los sistemas que varían en el tiempo, la matriz de
transición depende tanto de f como de fo, y no de la diferencia ¿ — fy. (Del mismo mo-
do, no siempre se puede ajustar el tiempo inicial a cero). Sin embargo, es importante
hacer énfasis aquí en que hay una diferencia sustancial entre el caso de invariante y va-
riable en el tiempo, En general, en el sistema variable en el tiempo no se puede expresar
la matriz de transición de estado como una matriz exponencial,
Solución de ecuaciones de estado variables en el tiempo. Para una ecuación

diferencial escalar
x= aOx
se puede dar la solución, como

0
| elrde
(1) = e xo)
y la función de transición de estado, está dada por
bit, to) = exp / ar) «|
Sin embargo, este mismo resultado no se puede llevar a la ecuación diferencial matri-
cial.
Sea la ecuación de estado
x = A(óx (9-79)
donde x(1) vector de estado (vector 2-dimensional)
ll
A matriz de n x n cuyos elementos son funciones continuas por partes en

ll
el intervalo fy E1<+1
* El objetivo de esta sección es brindar una adecuada referencia al lector en la solución de la ecuación de es-
tado que incluye términos variables en el tiempo. Se puede omitir esta sección sin perder la continuidad.

La solución a la ecuación (9-79) está dada por
x(1) = D(t, £o)X(t0) (9-80)

donde dr, 1,) es la matriz de 4 X a no singular, que satisface la ecuación diferencial
sigujente:
DL, 10) = AMPL, to), Plto, to) = 1 (9-81)

Se puede verificar fácilmente que la ecuación (9-80) es la solución a la ecuación (9-79),
pues x(fo) = Blto, to)Xto) = X(00)

y de las ecuaciones (9-80) y (9-81), se tiene
d
xXx) y [DP(1, t0JXx(10)]
= ber, foJX (tp)

= A(DÓL(t, txt) = ACOX(OD
Se ve que la solución de la ecuación (9-79), es simplemente la transformación del estado
inicial. La matriz D(r, 19) es la matriz de transición de estado para el sistema de tiempo
variable, descrito por la ecuación (9-79),
Matriz de transición de estado para el caso variable en el tiempo. —Esimportan-

te notar que la matriz de transición de estado D(r, 11) está dada por la matriz exponen-
cial si, y solamente si, AC0) y f,, Afr) d7 son conmutativas. Es decir,
D(r, to) = exp / A(r) ae (si, y solamente si, A(1) y | A(D dí son conmutativas)
Nótese también que, si A(f) es una matriz constante o matriz diagonal, A(H y
$. A(w) dí son conmutativas. Si A(S) y f/, A(r) dí, no son conmutativas, no hay una
forma sencilla de calcular la matriz de transición de estado.
Para calcular d(r, 1) numéricamente, se puede utilizar la siguiente expansión en se-
ne de D(t, fo):
Pri=1+ [ A(m) dí + [ A(r) / Altr) ón] de +o0-0: (9-82)
Este, en general, no dará d(r, 1) en una forma compacta,
EJEMPLO 9-22. Obtener (1, 0) para el sistema variable en el tiempo
la
Para calcular D(r, 0), se utiliza la ecuación (9-82). Como
0:
21191
A IA -
0
2
Capítulo 9 4 Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 187

Ñ
Forplplo ro, ml 0
“JO 7, uo JO 7 JU ho y A UL, e
2 8
se obtiene
A
O + O -
eo = |. 0, + 5l+
01 ly El
2 3
pi
Lo t4 +
Propiedad de la matriz de transición de estado D[t, ty), A continuación, se pre-

sentará una lista de las propiedades de la matriz de transición de estado.
1. Dir, 1)ID(,, fo) = Diz, 10)

Para probar esto, se hace notar que
x(1,) = Du, t0Xo)
x(12) = Dlt,, tpJx(tp)
También
x(12) = Dí, 1x4)
Por tanto
X(t2) = Dt, 1)Ó(,, toX(lo) = Dit, todXto)

Asi que
Dis, DD, 1) = Dit, 10)

2, Dia, ft) = Do, 1)
Para probar esto, nólese que
Dit, 10) = Br, Bl, 10)

Si se hace t, = fg en esta última ecuación, entonces
Dlt,, 10) = DOo, 1) Blo, tp) = Dto, 11)
Solución de las ecuaciones de estado lineales variables en el tiempo. —Consi-

dere la siguiente ecuación de estado:
x= A(0x + B()u (9-83)

donde x= vector de estado (vector de dimensión ,1)
l
u = vector de control (vector de dimensión r)
A(O = matriz den xn
B() = matriz den x 7
Se supone que los elementos de A(í) y B(£) son funciones continuas por partes de f en el
intervalo (8 1/< 4,
Para hallar la solución de la ecuación (9-83), se hace
x() = D(t, DEl

donde Dt, 10) es la única matriz que satisface la siguiente ecuación:
DL, to) = A(OD(, lo), Dilo, to) = 1

Entonces
x= 104,
dea 10]
= DE, DEN + DU, elo
= ABU, DE + DI, (JE)
Si se substituye x() = P(z, 10)E(0) en la ecuación (9-83), se tiene
X(0) = A(DOD(S, JE) + BCJu(o

Comparando las dos expresiones anteriores de X(), se obtiene
Dir, 1JE0) = B(Du(o

o bien
EN = 97, )B0u0
Por tanto
El) = Ello) + | o, to)Btn)utr) dr

como
Ello) = PD o, I0JX(fo) = X(tp)
la solución a la ecuación (9-83) es
xX0) = DL, t0x(t) + Dir, | dr, (Blu ds
= (fr, fa x(8) + / (1, DBEMutm d (9-84)
Para calcular el miembro derecho de la ecuación (9-84), en casos prácticos, se requiere

el uso de una computadora digital,

A-9-1, Considere el sistema descrito por
* | e || j a 70
€ da Gal
Suponiendo que los dos valores propios A, y Az de la matriz de coeficientes son distintos, haltar
una matriz de transformación P que convierta a diagonal, en función dediy Aj y Az
Solución. Si la matriz P es una matriz de transformación que convierte a diagonal, entonces
sap
P-"AP E 0
donde
A=|M tn A A SE
da Ga |” Pa Pa
La matriz P debe satisfacer la ecuación siguiente:
Gai CGellPua Pej_ [Pu Pa A ol

Ma Gallla Pa Pa Pre]l0 A
o bien
fhPn + Gua CGuPa

+ AnPa it [Puta Pruá
daPu + GaPa GaPu + taPa Pad Pad
de donde se obtiene
Puldi — 41) = GuPa
PA — 41) = GP
Pauldy — 422) = Ga Pn
Puida — 41) = GauPr
Estas cuatro ecuaciones se pueden satisfacer de varias formas. Un ejemplo es
Pu = A — Maz Pa = A, — da, Pa = Go Pa = Ga
P= pp CN o]
da da
Esta matriz P es una matriz de transformación que convierte a diagonal. (Hay infinita cantidad
de matrices de transformación que hacen diagonal a la matriz A).
A-9-2, Considere el sistema descrito por
x= Ax + Bu

donde x = vector de estado (vector n-dimensional)
vector de control (vector +-dimensional)
4l
DD >E
= matriz constante de n xn
= matriz constante de $ xr
Obtenga la respuesta ante cada una de las entradas siguientes:
(a) Los r componentes de u, son funciones impulso de diversas magnitudes

(b) Los r componentes de u, son funciones escalón de diversas magnitudes
(c) Los r componentes de u, son funciones rampa de diversas magnitudes
Se supone que cada entrada, está aplicada en £ = 0,
Solución. La solución de la ecuación de estado es
x(0) = ett) + [ e But) dr

to
[Tome como referencia la ecuación (4-67)]. Substituyendo fo = 0— en esta solución, se obtiene

, .
xX(0) = eYx0-) + [ e*—"Bu(r) dr
(a) Respuesta al impulso: La entrada de impulso 1(f) se escribe como
uh) = (rw
donde w es un vector cuyos componentes son las magnitudes de las + funciones de impulso aplica-
das en £ = 0. La solución ante el impulso 5()w aplicando en £ = O, es
xi) = e“x0-) + [ e BS w de
eYx(0—) + e"Bw
il
(b) Respuesta al escalón: La entrada escalón ut) se escribe como
uth =
donde k es un vector cuyos componentes son las magnitudes de las + funciones escalón, aplicadas
en £ = 0. La solución ante la entrada escalón en ¿ = 0 está dada por
x(0) = eYx(0) + [ e*"""Bk dr

r A? 2
= e Yx(0) + e ll ( —- AT+: T =.- ) ar] Bk
— ¿Ml A? Ap
= eYx(0) + e At(1 == —
21 + HKU—áÁ—
31 rd 1
Jus
Si A es no singular, esta última ecuación se puede simplificar, con lo que se tiene
x(0) = e x(0) + e[—(A7

(e * — DIBk
—
= e Yx(0) + A? Me" — DBk
(0) Respuesta « la rampa: La evarada rampa u(f) se escribe como
: YO = fv -

donde y es un vector cuyos componentes son tas magnitudes de las funciones rampa, aplicadas en
¿ = 0. La solución ante la entrada rampa fv, dada en f = 0, es
x(0 = e x(0D) + [era dy
= evx(0) + en | e * di By
I 2A 3A? 4A*
=
e“xD)
x(0) el
+ e
3 E
rr
A
sg n+ +
Bv
Si A es no singular, esta última ecuación puede simplificarse a
x() = eYx(0) + (A72e* — 1-— ADBy

= e Mx(0) + [A He" — D — AU Bv
A-9-3, En referencia al teorema de Cayley-Hamilton, toda matriz A de n X a, satisface su propia

ecuación característica. Sin embargo, la ecuación característica no es necesariamente la ecuación
escalar de grado mínimo que satisface a A, El polinomio de grado mínmo que tiene a A como una
raiz, se denomina polinomio mínimo. Es decir, el polinomio mínimo de una matriz A den X H,
se define como el polinomio p(A) de grado mínimo,
Dd) = AT a añ + +2 4 da GA A mon
de modo que (A) = 0, o bien
H(A) = ATM Ha An 4 a. A+ a ds 0
El polinomio minimo juega un papel importante en el cálculo de polinomios de una matriz de 1

Xx H
Supóngase que d(A), polinomio en A, es el máximo común divisor de todos los elementos de la
adjunta de (Al — A). Mostrar que si se elige el coeficiente del término de mayor grado en A de día)
como 1, entonces el polinomio (A) está dado por
MA]
PI = Un
Solución, Por suposición, el máximo común divisor de la matriz adjunto [AI -- Al es dí). Por lo
tanto,
adj (Al — A) = dO)yBA)
donde el máximo común divisor de los 2 elementos (que son funciones de Ade BJ es la unidad.
Como
(AL — A) adj (Al — A) = [Al — AjI
se obtiene
dQ9UL — AJBGO = Jal — AlI (9-85)
de donde se halla que (AF — Ajes divisible entre d(A). Se hace

[AL — A] = dQ0ua) (9-86)
Como se eligió de valor 1 para el coeficiente del término de mayor grado en A de d(A) el cocficien-
te del término de mayor grado en A de d (A) también es igual a 1. De las ecuaciones (9-85) y (9-86),
se tiene que (AL — AJBO) = WAI

Por tanto
wÍA) = 0
Nótese que HA) se puede presentar como
$0) = ¿OJÓ(A) + ala)

donde a(A) es de grado inferior a (A). Como HA) = 0 y (A) = 0, se debe tener (A) = 0,
Ya que dx) es el polinomio minimo, atA) debe ser igual a cero, o sea
WA) = gOJOLA)
Nótese que como (A) = (, se puede colocar
HbI = (AI — AJC(A)
Por tanto,
WAI = gyédL = glAHAl — ÁJC(A)

y se obliene
BO) = guyCaA)
Nótese que el máximo común divisor de los 1? elementos de BGN es la unidad. Entonces
gy = 1
Por tanto,
$0) = qe)
Entonces, de esta última ecuación y de la ecuación (9-86) se obtiene
AI — A]
$)y= 2 40
Nótese que el polinomio nínimo H(A) de una matriz A de a x a se puede determinar con el si-
gulente procedimiento:
[. Forme la adj (AL — A) y coloque los elementos de adj (A1 — A) como polinomios factoriza-
dos en A.
2. Determine d(A), el máximo común divisor de todos los elementos del adj (AL — A). Fije el eo-
eficiente del término de grado más elevado en A de díA), de valor igual a 1. Si no hay divisor
común, «A = 1,
3. Entonces el polinomio mínimo H(A) está dado como AI — A] dividido entre d(A).
A-9-4. Si una matriz A de A x 11, tiene a distintos valores propios, el polinomio mínimo de A, es idéntico
al polinomio característico. Igualmente, si hay múltiples valores propios de A unidos en una ca-
dena de Jordan, el polinomio mínimo y el polinomio característico son idénticos. Sin embargo, si
los valores propios múltiples de A no están unidos en una cadena de Jordan, el polinomio
mínimo es de grado inferior al del polinomio característico.
Utilizando las siguientes matrices A y B como ejemplos, verifique las siguientes presentaciones
sobre el polinomio minimo, cuando se incluyen valores propios múltiples,
2 14 200
A=]10 2 0 B=|0 2 0
a. 31 0 3 1
Capitulo 9 £ Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 793
ME
Solución. Ante todo, se analiza la matriz A. El polinomio característico está dado por
A=2 —1l —4
[AI — A] = 0 A-2 0 = (A DIA
— 1)
0 23 A-1
Entonces los valores propios de A son 2, 2, y ], Se puede mostrar que la forma canónica de A, €s
2.10
020
0 0 1
y los valores propios múltiples están unidos en la cadena de Jordan, como se muestra. (Para el
procedimiento para deducir la forma canónica de Jordan de A refiérase al apéndice). Para deter-
minar el polinomio minimo, primero se obtiene la adj (AL — A). Está dado por
(A — 2(A— 1) A+ 1D AA — 2)
adj (Al — A) = 0 A — 2MNA — 1) 0
0 HA — 2) (A - 2y
Nótese que no hay divisor común de todos los elementos de adj (AI — A). Por tanto, dy = 1.
Entonces, el polinomio minimo p(A) es idéntico al polinomio característico, o sea
dla) = [AL — A] = (A — YA — 1)
=X 51 + 8-4
Un cálculo sencillo prueba que
A? —- SA + 8A— dl =0
pero
Al -3A4+217%0
Así, se ha demostrado que el polinomio minimo y el polinomio característico de esta matriz A son
iguales,
Luego, se analiza la matriz B, El polinomio característico está dado por
A-2 0 0
AI B]=| 0. A-2 0 | =(A-
(A 0)
0 3 A-=1
Un cálculo sencillo muestra que la matriz B tiene tres vectores propios y la forma canónica de Jor-
dan de B, está dada por
200
02.0
0.01
Entonces los valores propios múltiples no están unidos. Para obíener el polinomio mínimo, pri-
mero se calcula el adj (41 — B):
(A — 2H6A — 1) 0 0
adj (Al — B) = 0 A —2DA-— 1) 0
0 HA — 2) (A — 2y
de donde resulta evidente que
AA) = A —- 2

a.
Por tanto
AA B_ A-2H4M4-b 07,
LN e E
Como verificación, se puede calcular b(B):
400 200 1.0.0 0.0.0

$(B) =B”-3B+2I=¡0
4 0|-3lo 2 0|+2j0 1 O|=|o o o
0.9 1 0.3 1 0.01 0.0.0
Para la matriz B el grado del polinomio mínimo es menor en 1, que el del polinomio caracte-
rístico. Como se demuestra aquí, silos valores propios múltiples de una matriz de 4 Xx n, no están
unidos en ma cadena de Jordan, el polinomio mínimo es de grado inferior al del polinomio
característico.
A-9-5, — Utilizando el polinomio mínimo, muestre que se puede expresar la inversa de una matriz Á no sin-
gular como un polinomio en A con coeficientes escalares, como sigue:
1
A7l=- An HAT? 4 a LAR a (9-87)
Ll]
donde (1, da, ..., €, SOn los coeficientes del polinomio mínimo
HO) =P + aw + + a AA A
Luego obtenga la inversa de la siguiente matriz A:
1 2 0
A=]|3 —1 -2
1 o -3
Solución. Para una matriz A no singular, su polinomio mínimo «P(A) se puede expresar como
HA) = AT+H QA" + ++ a, ¡Ata l=0
donde a,, 4 0, Por tanto,
1
I= —= —1A" + a AU + +4 4 GA 4 4 A)
Um
Premultiplicando por AT), se obtiene

1 ,
Al = AA? 4 aa” 2d Aa
dl me
que es la ecuación (9-87).

Para la matriz A dada, la A, ad (AL — Aj se puede escribir como
N 4 dA +3 2A +6 4
adi (Al— A) = 3A +1 A+2A-3 -24+2
A+ 1 2 A 7
Es claro que no hay divisor común diAj para lodos los elementos de adi(AI — A). Por lo tanto,
dd) = 1. En consecuencia, el polinomio mínimo p(A), está dado por

¡AL — Al
MA) = 100 =iM — Al
Entonces, el polinomio mínimo «bíA) es igual al polinomio característico.

Como el polinomio característico es
JAI — A] =A% + 3A% — TA — 17

se liene que
Ala) = AU + 3A — 7A 17
Identificando los coeficientes a; del polinomio minimo (que en este caso es igual al polinomio
caracteristico), se tiene
a =3, d=-—Í, a = 17
Luego, se puede obtener la inversa de A a partir de la ecuación (9-87), del modo siguiente:
lo, La
AC!l= —= (A +A + dll) = (A? 4 3A 9D
Ela 17
TO —4 l 2 0 100
= 5% =2 1 8|+3]3 -! -2|-7]0 1 0
=2 2 9 ! O -3 0.0 1
12 6 —4
= 17 T -3 2
1 2 -71
MER A bh
17 17 1
= T MEN En
_ 7 1 17
BEN = A
17 17 17
A-9-6 Considere el siguiente polinomio en Á de grado 11 — 1, donde se supone que las Aj. An... + Aso
son distintas:
(AT MA) A — AG MA — Ap) (A A)
puA) =
(AL Adoos (As = A ¡JA > A, pss (A, — Aj)
donde k = 1,2,..., 17. Nótese que
l sii=k
pad ls sii k
Entonces el polinomio FOYy de grado 2 — 1
fu = Y FAN
A I
Z (A= A) cc (AA JA Ac 0 (A — A)
= A
2,1 2) Ay AY A — ALLA HAL A AL A)
1oma los valores f(4,) en los puntos A,. Esta última ecuación se denomina como ¿rmula de interpo-
lución de Lagrange. El polinomio fQ9 de grado 1 — 1, está determinado por 2 datos indepen-
dientes FAA. MA) Es decir, el polinomio FA) pasa por los 1 puntos
SAD Ad... «HA,).Como (A) es un polinomio de grado im — l, queda univocamente
determinado. Cualquier otra representación del polinomio de grado m — |, se puede reducir al
polinomio de Lagrange FA),

Suponiendo que los valores propios de una matriz Á den x » son distintos, se substituyo A
por A en el polinomio p,(A). Entonces se tiene
(A — AD) cr” ES > A ¡DA > Ary 1D: 2” (A — AnD

plA) =
A A) c A — Ay AL — Ao "(AL — An)
Nótese que pg(A) es un polinomio en A de grado 1 — 1. Nótese también que

PI sii=k
piAD = 0 siiHk
Ahora se define
FA) 2 SODPLA)
z (A = AD: (A — M-DIA — A, Dc c (A — A.)
A 9-88
Í
2 4 (A, = A)o (A, — Av MAL — Ay Yes (A 7 An) )

La ecuación (9-88) se conoce como fórmula de interpolación de Sylvester. La ecuación (9-88)
equivale a la ecuación siguiente:
l l ms 1 I
A, E A
AO Mo coo AA?
" ! =0 (9-89)
AG ADO! a AMI Au!
JA) JA) + FA.) JA)

Las ecuaciones (9-88) y (9-89) se usan con frecuencia para evaluar funciones /(A) de la matriz A.
Por ejemplo, (AL — A) "!, e*, y otras. Nótese que la ecuación (9-89) se puede presentar también,
como
LA A ++ AI A)
LA» A ++: MTL fa)
o =0 (9-90)
DA A ATL FA)
LOA AMO+.+ ATI (A)
Demuestre que las ecuaciones (9-88) y (9-89) son equivalentes. Para simplificar los argumen-
tos, se supone que 11 = 4d,
Solución. Cuando ¿1 = 4, la ecuación (9-89) se puede desarrollar como
1 1 ! l I
E
ASIN M Mx Mm a?
E
FAY JA) SAY SA) FA)
IS | E O |
Md A hi A AM Az Ay A
= MAY 3 13 13 A Po OS
A Jr XA OMOX JA) MOAZOA A?
MAONON MON NA?
il 1 1 I 1 E
M A A: A M As Aj A
NON ON A? NS
1 1 ! 1
HE Az As Aj Á
SS
Puesto que
Í toto 1
MX A A AÁ
Nx N x e = (Ay — ASA, — AJA, — AJA — AA — ANOS — Ay)
¡RARA
y
l ] ! I
A A Ai Á
NM NX N 42] = (A ADA — ADA — ADO: — AJA — A)
AJA,
NOA NA?
se obliene
Á = HAMNIA, — As MAy — ASMA, — ANDAS — ASA AJO — A))
— FANIA — ADÍA — ADA AJDÍA, — A2JAs — AA — A)

+ FASJIA — ADA — ALD(A — ADA, — AJA, — ADOS Ap)]
= FAJA — ADA — AD(A— ALD(A, — AJO — AydAs — A)]
+ SAN)LA = ADA T ADA — MDI, — Asis — ASA >= A)]
=00
Al resolver esta última ecuación para (A), resulta que
(A — MNDIA -— ADA — AD (A — ALDIA — ADA — AD

A) =/A +
LIO os a ar PP ADOS AOS — AS)
E .
ÍA A
(A — ADA — ANDA AD
A A (A — ADA — ADA
A — AD
LAY os ama) Y AA AA A
a (A=AD=:: (A= A, ¡DÁ — Aj. ¿Dc (A — AnD
= A
2 4) As — A): .” (A, > Ay MAL Arado .* (As — Am)
donde 11 = 4, Asi se ha demostrado la equivalencia de las ecuaciones (9-88) y (9-89), Aunque se

ha supuesto que 1 = 4 se puede extender todo el razonamiento a cualquier entero arbitrario posi-
tivo 1. (Véase el problema A-9-7 para el caso en que la matriz A incluya valores propios múl-
tiples).
A-9-7. Considere la fórmula de interpolación de Sylvester en la forma determinada por la ecuación (9-90):

LA Ao +++ AD AA)
O ES
LA An coco An f0m)
LA A? + ATTE FA)
Esta fórmula para determinar de f(A), se aplica en el caso de que el polinomio minimo de A, ten-
ga sólo raices distintas.
Considere el caso en que el polinomio mínimo de A incluye raíces múltiples. Entonces los
renglones del determinante que corresponden a las raices múltiples se vuelven idénticos, y por lo
tanto se hace necesaria la modificación del determinante en la ecuación (9-90).
Se modifica la forma de la fórmula de interpolación de Sylvester dada por la ecuación (9-90),
cuando el polinomio mínimo de A incluye raices múltiples. Para deducir una ecuación modifica-
da para el determinante, se supone que hay tres raices iguales (A, = A, = Ay) en el polinomio
mínimo de A y que hay otras raices (Ay, As, . + + , An) que son distintas,
Solución. Como el polinomio mínimo de Á incluye tres raices iguales, se puede presentar el poli-
nomio mínimo «H(A) como
HA) = ATA q Ami ++ +4, ¡AR 4,

= (Am AJÍ — AJA — As). . (A — As)
Se puede escribir una función arbitraria AA) de una matriz A den X A,
FA) = ¿CAJO(A) + a(A)

donde el polinomio mínimo de b(A) es de grado 1, y (A) es un polinomio en A de grado m — l,
o menor. Por lo tanto, se tiene
FO) = END) + ali)

donde a(A) es un polinomio end, de grado ;n — 1 o menor, que se puede presentar como
(A) = y +0A+ 0544 JA. (9-91)
En el presente caso se tiene
JO) = ¿OJÓA) + at)

= ZOO A — AJA — AJc c (A ALE alA) (9-92)
Substituyendo A, Ay... . ¿Aj porA en la ecuación (9-92), se obtienen las 11 — 2 ecuaciones si-
ulentes: .
ementes fa) = elA)
JA) = auAy)
(9-93)
FAL) = utA,)
Diferenciando la ecuación (9-92) respecto a A, se tiene
—ad 09) J=1 , d

= (A — AAA)
JAN + A ak)

donde
d
A — AJA = 27 LEA AJA — A). (A — Ap]
Al substituir A, por Á en la ecuación (9-94), se tiene
d , _ de
AO , =f (A) = a O ,
=A =AJ
En referencia a la ecuación (9-91), esta última ecuación se transforma en
FSA)=0 + 20, +++ (a — Do, AG? (9-95)
Del mismo modo, al diferenciar dos veces la ecuación (9-92) respecto a A, y al substituir A, pora,
se obtiene
d? d?
ret
de
L0)) a = fl) = 53044)
dx?
Al A=A]
Esta última ecuación se puede escribir como
FPA)= 20, + bozk, + +++ + (a — Dn — Z)a,- 497 (9-96)
Planteando las ecuaciones (9-96), (9-95), y (9-93), se tiene
e +3 tr DA
Za A Ajo? 4
0 +2 +++ + Ga De, ¡Ap = FA)
do +0 ROA A AR A) (9-97)
Do + Ay Ho a AR! = FA)
Yo + AA AS A? = (A)
Estas m ecuaciones simultáneas determinan los valores 4 (k = 0,1,2,..., 1 — 1). Nótese que
p(A) = 0, porque se trata de un polinomio mínimo, se tiene que f(A) es:
FA) = g(AJHLA) + atA) = al(A)
Por tanto, en referencia a la ecuación (9-91), se tiene
NA) = UA) = 0 1 + 0A + 0M4Ad+ ++ Am? (9-98)
donde los valores q, están dados en función de FA), PAD, FUAD, JAS, FAS, ¿S(Am)d. Ex
presado en términos de la ecuación del determinante, (A) se puede obtener resolviendo la si-
guiente ecuación:

(mn — on
0.0. Lo 3 > — 2) Mo FA)
O (m— DN A
IA O AG FA)
O MO! FAY |_ 0 (9-99)
A Ma FA)
IA AlOAMO O .«.. Año) FA)
En la ecuación (9-99) se tiene la modificación deseada en la forma de un determinante. Esta

ecuación está en ta forma de ta fórmula de interpolación de Sylvester cuando el polinomio
mínimo de A incluye tres raíces iguales. (Es evidente la modificación necesaria en la forma del de-
terminanle para otros casos).
A-93, Utilizando la fórmula de interpolación de Sylvester, calcule e, con

2 14
A=j0 2.0
0 301
Solución, En referencia al problema A-9-4, para esta A el polinomio característico y el polinomio

mínimo, son iguales. El polinomio minimo (polinomio característico), está dado por
SA) = (A — 2A — 1)
Nótese queh, = A, = 2y A, = E. Respecto a la ecuación (9-98), y notando que en este problema

FA) es eóf, se tiene
eY = a 01 + (NA + apa?
Donde att), (0, y a) se determinan de las ecuaciones
AÍO + 2a JD A, = 1er"
ONO HUNDA + a (NA = e
MOFA, + 0tnNA= ev
Substituyendo A, = 2, y A, = | en estas tres ecuaciones, se tiene
00) + del) = te”
LO + 20 (0) + do) = e”
AO + 010 + ar) = el
Despejando los valores de a(1). ay(0, y ato, resulta que
Qu = del — Fe? + Fe?

2
01) = —de + de? — Je"
OO = el e + (6%
Capitulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado 80t

Por tanto,
10.0 2.14
e = (del 34 MIO 1 0| + (de + 4e —- MeéY|O0 2 0
0 0 1 0 3 1
4 16 12
+(e er + 190 4 0
0D 9 l
e” 12e — 126% + 131e% —de + de”
=]j0 g* 0
0 —3e + 3e* e
A-939, Considere una matriz A de an X n, Muestre que

m-—1l mi
si > Ao!
TEN
(sE Ay) = 2 mn
> as
i=0
donde las a, son coeficientes del polinomio minimo de A:
GA? + GATT 40 ¡A +01 =0

donde a, = 1 y 11 es el grado del polinomio minimo (11 < A).
Solución. Haciendo
P = (sI — Ay?
Entonces
sP= AP +1
Premultiplicando por (sI + A) ambos miembros de esta ecuación, se obtiene

SP =APA+ sl
En forma similar, premultiplicando por (sI + A) a ambos miembros de esta última ecuación, se
tiene SP = APP + A?l4+ 54 +51

Repitiendo este proceso, se llega al siguiente conjunto de ecuaciones
P=P
sP=AP +1
SP =APP +A + sl
SP=AP + A+ SA + sl
SP=ATP RAMIS Am 4 SA 4 ST
donde s1 es el grado del polinomio mínimo de A. Entonces, multiplicando las síP por a, 1 (don-
de¿=0,1,2,..., 1), enlas m + 1 ecuaciones anteriores en este orden y sumando los productos,
se logra

aP+ a, mE Po a, ¿Po? + as ”P
. » de
= > An APS Ia AA > A: IS

20 > 1 i=2
Ed
ES Yo a ¡ATA
7 al (9-100)
i=m-=1
Notando que
YN a, ¡AP = (0,447 + 0477 + ¿4h A + a DP =0

20
la ecuación (9-100) se puede simplificar como sigue:

m m-1] led
» y i=j-1
> A = > s y Ay -¡A ?
ib AD i=147,
Por to tanio,
ra 1 m
ASA A A
(1- A)! =p HA m
y á
Y O — ¡5
¡i=0
Si el polinemio mínimo y el polinomio característico de A son idénticos, entonces 1 = 1. Sión =

a, esta Última ecuación se convierte en
Al n
y s! > 0 ¡AT
E (9-101)
1=14+ J
8 =- A]
donde
n
ls A] = Y a, o =1
=D
A-2-10, — Para que haya controlabilidad del estado completo, es condición necesaria y suficiente que no ha-
ya cancelación en la función de transferencia, ni en la matriz de transferencia.
x= Ax + Bu, x(0) = 0 (9-02)
donde x vector de estado (vector de dimensión 1)

ñ
u = señal de control fescalar)

Á = matriz den Xx »
B matriz de 4 Xx 1
transformando a Laplace la ecuación (9-102) y despejando X(s), se tiene
X(s) = (s] — A) 'BU(s) (09-103)

donde
pits)
ps)
(1dl -— Ay -1A 'B — ls > A] :
Pals)

y los pAs) (í = 1,2, ..., 1) son polinomios en s. A continuación se define qué se entiende por can-
celaciones en ta matriz de transferencia (si — A) !B, Se dice que la matriz (s1 — AJTIB no tiene
cancelación si y sólo si, los polinomios p,(5), px£5), ..., país), y |sT — A|no tienen factor común.
Si (sl — AJTIB tiene una cancelación, entonces el sistema no puede controlarse en la dirección
del modo cancelado.
Demuestre que (sI — A)UB tiene una cancelación si y sólo si, el rango de
P=iB; AB ¡+++ AB]

es menor que A.
Solución, Se define
$ = (sI — A) UB
Utilizando la ecuación (9-101), q se puede expresar como
n-1
NS Y a AB
y = A (9 1)
0, ¿8
i=0
Se define
Y= a ¡ACB
i=it+j
donde y, es un vector de dimensión 1 entonces

A—i
2
+ = AA (9--104)
> A, ¡5
=0
Supóngase que « tiene una cancetación. Entonces el numerador del miembro derecho de la
ecuación (9-104), debe tener la siguiente forma:
ni n-2
Y dv = (ss) Y dm, l (9-105)

¿=0 j=0
donde s¿ es un valor propio de A. Igualando los coeficientes de s(i=0,1,2,..., 79 — 1), en am-

bos miembros de la ecuación (9-105), se tiene
Vo = — Si Wo
Y, = Wo — SW,
Ya = Wi — 5
Ya-1 7 Wn-2
Entonces
Vo ES Y As,
= (34 Wo) + (5Wo — SW) 4 ASÍ, — sia) or
AS a A)
=0 (9-106)

La ecuación (9-106) implica que
Na AB + SY a, ¡ACTB+ +57 00 B=0

d=]

coB 4 CcGAB E SAB +, ¡ATUB=00 (9-107)
donde
n-i- 1
- A
> Y AN
JU
Como el coeficiente de A*TIB es e, = eq = 1, la ecuación (9-107) implica que los vectores B,

AB, ..., A" B son linealmente dependientes. Por lo tanto, el rango de P es menor que 71. Ási, se
ha probado que, si q tiene una cancelación, el rango de P es menor que +1.
A continuación se probará que, si el rango de P es menor que n, entonces d tiene una cancela-
ción. Si el rango de P es menor que 11, entonces existen CONStamtes Yo, Yi. - - - > Ya- 1, M0 todas
cero, tales que
Y%B+YABS y AB 4 + y, ¡A UB=0
Puesto que
B= (1 Ad
se tiene
A] n-1
Y yA GT — Ayo = (s — A) Y) yA lO = 0
iS iu
(9-108)
Para s tal que ls! — A] % 0, la ecuación (9-108) implica que
no-1
Y y Ad =0
iu
Usando las identidades
d= «4
Ad = sp — B
A =p — AB — sB
AI = Sp — AMOB O AMO Bm OB
se obtiene
a 1 A] mol n-1
2 Ad = 2 vs — 2 yA! 'B TS > y Al “B
Y YABB
A]
= 40

Por tanto,
n-1 a 1 m1
Y yd =
¡=0 i=1
YA UB ds i=2
Y A PB
n-1
+9? 2 AB +57? ¡B
n-1 e]
— y NARIB + 5 > YABB
pal = 41
¿20 ¿=1
mL n--1
+9 Y yA TUBE Y YA UB
i= +1 i=j+1
j=n-3 ¡=n-2
= 31 Y A
n-2 n-1
j=0 i=jHl
o bien
n-2 n—t
> si Y yA 7'B
$ = E — (9-109)
> y,s
i=0
El denominador de la ecuación (9-109), indica que ha habido una cancelación. Esto completa la
prueba.
Se ha demostrado que la condición de que el rango de la matriz
[B : AB ¡ . A”-'B]
es m, es equivalente a la condición de que no haya cancelación en la matriz de transferencia

(sI -— AJ'B.
A-9-11, Muestre que el sistema descrito por
x= Ax + Bu (9-110)
y = Cx (9-11 1)

u = vector de control (vector de dimensión r)
= vector de salida (vector de dimensión 111) (Un <=.)
= matriz den X 41
Nna-
= matriz den Xx 5r
1
= matriz de m Xx a
es comrolable de salida completa si y sólo si la matriz compuesta P de 11 X ar donde
P=(CB ¡ CAB ¿CAB ¿c+ CA" 'B]
es de rango 111. (Nótese que la controlabilidad del estado completo no es condición, necesaria ni
suficiente, para la controlabilidad de salida completa).

Sotución. Suponga que el sistema tiene salida completa controlable y que la salida y(£) que co-
mienza en cualquier y(0), ta salida inicial, se puede transferir al origen del espacio de estado en un
intervalo de tiempo finito 0 (+7,
Es decir,
y(T) = CMT) = 0 (9-112)
Como la solución de la ecuación (9-110) es
Xx) =e% [xo + [auto ar
en f = T, se tiene
Tr
xD) = ES + ["muto ar] (9-113)
Substituyendo ta ecuación (9-113) en la ecuación (9-112), se obtiene
y) = CUT)
FT
=cer [xo + [mun ee = 40 (9-114)
Por otro lado, y(0) = Cx(0). Nótese que la controlabilidad de salida completa significa que el vec-
tor Cx(0) es la imagen del espacio de salida de dimensión 11. Como e47es no singular, si Cx(0) es
la imagen del espacio de salida de dimensión +1, también es Ce4Tx(0), y viceversa. De la ecuación
(9-114) se obtiene
Y
Ce*rx(0) cer], eC*Butr dí

Fr
-cf evButT — dr
il
F
Nótese que [ . e" Bu(T — 1) dr se puede expresar como una suma de AB,
T polor
[ e“Bu(T — mear = y y y AB,
i=0 ja 1
donde
7
Y = [ ad tu ( — 1) dr = escalar
y a/(7) satisface
pol
e" = Y afrjAl tp: grado del polinomio mínimo de A)
¡=n
y B;es la ¿sima columna de B. Por lo tanto, Ce47x(0) se puede expresar como

pri r
Cex(0) = - y, 2, y CA'B;
0 ja
De esta última ecuación se ve que CeA7x(0) es una combinación líneal de CAB¡((=0,1,2...,

p—1;7 = 1,2, ..., 1). Nótese que si el rango de Q, donde
Q = [CB ¡ CAB | CAB ¿+++ ¿| CAMUIB] (p=nm)

es 1, entonces también es el rango de P y viceversa, [Esto es obvio si p = 1. Si p=<<n, entonces las
CA'B, (donde p <h=< nh — 1) son linealmente dependientes de CB), CAB, ..., CAP B), Por lo
tanto, el rango de P es igual al de Q]. Siel rango de Pes m, entonces Ced Fx(0) es la imagen del es-
pacio de salida de dimensión /n. Esto significa que si el rango de P es 21, entonces Cx(0) también
es la imagen del espacio de salida de dimensión tm, y el sistema tiene una salida completa contro-
lable.
Al contrario, suponga que el sistema es controlable de salida completa, pero el rango de P es
k, donde <= 1, Entonces el conjunto de todas las salidas iniciales, que pueden transferirse al ori-
gen, es de un espacio dimensión k. Por lo tanto, la dimensión de este conjunto es menor que sz, lo
que contradice la suposición de que el sistema es de controlabilidad completa de salida. Esto
completa la prueba.
Nótese que se puede probar en forma inmediata que en el sistema de las ecuaciones (9-110) y
(9-111), la controlabilidad del estado completo en 0 <= £ <7 implica controlabilidad de salida
completa en 0= 1 ET si y sólo si m renglones de € son linealmente independientes.
A-9-12, Analice la controlabilidad del estado del siguiente sistema:
E — E ¿JE + M ' (9-15)

Solución. Para este sistema
[3 asp o (
EA
Como
se ve que los vectores B y AB no son linealmente independientes y el rango de la matriz

.[B ¿AB] es 1, Porlo tanto, el sistema no tiene estado completo controlable. De hecho, la etimi-
nación de x, de la ecuación (9-115), o las siguientes dos ecuaciones simultáneas,
LM= 3d + +u
Ly = —2x, + 1.51, + 4eu

dan
Ey + 1.5%, — 2.53, = 4 + 2.54
o, en forma de función de transferencia
A) _ 5425
LS (+ 2.55 - 1)
Nótese que la cancelación del factor (s + 2.5), se produce en el numerador y denominador de la

función de transferencia. Debido a esta cancelación, el estado del sistema no es controlable.
Este es un sistema inestable. Recuerde que la estabilidad y la controlabilidad son dos cosas di-
ferentes. Hay muchos sistemas que son inestables, pero de estado completo comirolable,
A-9-13. La representación en el espacio de estado de un sistema en la forma canónica controlable está

dada por

=p_[ 0 ! Xx 0
E] + a (9-116)
la] o mA
y = 10.8 af]M (9-117)

El mismo sistema se puede representar por la siguiente ecuación de estado, que está en la forma
de canónica observable
RO
31 _|0
ds
—04][|x, 0.8
. 09-118)
Ñ
y =1[0 al Xx
(9-119)
Muestre que la representación en el espacio de estado; dada por las ecuaciones (9-116) y
(9-117), produce un sisiema que es de estado controlable, pero no observable. Muestre, por otro
lado, que la representación en el espacio de estado, definida por las ecuaciones (9-118) y (9-119),
produce un sistema que no es de estado controlable, pero es observable. Explique qué produce la
diferencia aparente en ta controlabilidad y observabilidad del mismo sistema.
Solución, Considere el sistema definido por las ecuaciones (9-116) y (9-117). El rango de la matriz
de controlabilidad
, 0 l
IB. + AB] = Í Lal
es 2. Por lo tanto, el sistema es de estado controlable, El rango de la matriz de observabilidad
* 1 ARO*]= 0.8 294]

[CE + ARCH o 0,5
es 1. Por lo tanto, el sistema no es observable.
Á continuación se analiza el sistema definido por las ecuaciones (9-118) y (9-119). El rango de
ta matriz de controlabilidad
0 ram [05 705]

c10or-[t
es 1. Por lo tanto, el sistema no es de estado observable, El rango de la matriz de observabilidad
es 2. Por lo tanto, el sistema es observable.

La diferencia aparente en la controlabilidad y la observabilidad de un mismo sistema se produ-
ce por el hecho de que el sistema origina! tiene una cancelación entre un polo y cero en la función
de transferencia. Con referencia a la ecuación (9-34),
Gs) = C(sI — AJ'B
Si se utilizan las ecuaciones (9-116) y (9-117), entonces

-1
ct) = 10.8 ale cda] o!

l s+13 1|fo0
Tear oa oe 0 0.4 AH
_ s+0.8
(a + 0.8)Ms + 0.5)
[Nótese que se puede obtener la misma función de transferencia, si se usan las ecuaciones (9-118)
y (9-119)]. Es claro que se produce una cancelación en esta función de transferencia.
Si se produce una cancelación entre un polo y un cero de la función de transferencia, entonces
la controlabilidad y la observabilidad varian, dependiendo de cómo se haya elegido la función
de transferencia. Recuerde que para tener estado completo controlable y observable, la función de
transferencia no debe tener ninguna cancelación entre polos y ceros.
A-9-14, Pruebe que el sistema definido por
X=Ax
y=Cx

y = vector de salida (vector de dimensión 21) M<m
A = matriz den xn
B— = matriz de m xn
es de estado observable si y solamente si, la matriz compuesta P de 1ma Xx a, donde
CA” 1
es de rango £1
Solución. Se trata de lograr primero la condición necesaria. Suponga que
rango de P< 2»
entonces existe un x(0) tal que
Px(0) = 0
o bien
Cc Cx(0)
CA CAx(0)
Px(0) = x(0) = =0
, CA”” CA” Ix(0)

Entonces se tiene, para una determinada x(0),
CAX0)=0 ((=0,1,2,...,2-—1)

Nótese que de las ecuaciones (9-23) y (9-26), resulta
e" =adol + a A + MA +++ a (A!
donde ¿1 (n < 1) es el grado del polinomio mínimo de A. Por lo tanto, para determinada x(0), se
tiene
Ce*x(0) = Clot l + aa + a MA? + ++ +0 (0477 5] x(0) = 0
En consecuencia, para determinada x(0),
YO = Cx() = Cex(0)= 0
que implica que, para determinada x(0), no se puede determinar x(0) a partir de y(0). Por lo tanto,
el rango de la matriz P debe ser igual a a.
Á continuación se determina la condición suficiente, Considere que el rango de P = 1, Como
y(0) = Cerx(0)
premultiplicando por e**C* los dos miembros de esta última ecuación, se tiene
eCrrn = e "C*Ce"x(0)
Si se imegra esta última ecuación de O a £, se obtiene
[ ev C*y(1) de = [ e"CÉCex(0) di (2-120)

Nótese que el miembro izquierdo de esta ecuación es una cantidad conocida. Se define
t
06 = ferco
o
di = cantidad conocida (9-121)
Entonces, de las ecuaciones (9-120) y (9-121), se tiene
06) = W(9x(0) (9-122)

donde
W() = [ e CCE" di
Se puede establecer que W(f) es una matriz no singular del siguiente modo. Si |W(0| fuera igual
a 0, entonces 11
xFW(r)x = [ [Ce*xió de = 0
lo que significa que
Cex=0 (0O=t=4)
que implica que el rango de P < sr. Por lo tanto, ¡W(n]| 4 0, o W(). es no singular. Entonces, de
la ecuación (9-122), se obtiene
x(0) = [WO Q60 (9-123)
y x(0) se puede determinar, de la ecuación (90-123).
Por lo tanto, se ha probado que x(0) se puede determinar a partir de y(f) si y sólo si, el rango
de P = h. Se hace notar que x(0) e y(1), están relacionadas por
y(0 = Ce*x(0) = a(MCx(0) + e (OCAX(O) + ++ + 0, (90 A"7!x(0)

A-9-15. Considere el sistema definido por
x=Í(x,0
Se supone que
f(0,05=0 para todo £
También se supone que existe una función escalar V(x, £), con primeras derivadas parciales conti-
nuas. Si Víx, 1) satisface das siguientes condiciones:
l. V(x, DN) es definida positiva. Es decir, V(0, 1) = 0 y V(x, ) = e (xi) > 0 para todo x 4% 0 y
todo f, donde a; es una función escalar continua, no decreciente tal que a(0) = 0,
2. La derivada total Y es negativa para todo x % 0 y todo f, osea V(x, ) <= —y(|x]) < 0 para
todo x% 0 y todo f, donde y es una función escalar continua, no decreciente, tal que
(0) = 0,
3, Existe una función escalarf$ continua, no decreciente, tal que B(0) = 0 y, para todo £, V(x, 1)
= Blix).
4. a(Ixl) tiende a infinito, cuando 'lx]] crece indefinidamente, o bien
alilx]) — e cuando [lx] > e>
entonces el origen del sistema, x = 0, es uniforme y asintóticamente estable en forma total. (Este
es el teorema de estabilidad de Liapunov).
Pruebe este teorema.
Solución. Para probar el carácter de estabilidad asintótica y uniforme, en forma total, se debe
probar lo siguiente. (Nótese que '“uniforme'” implica “independiente de tiempo”)
l. El origen es uniformemente estable.

2. Toda solución es uniformemente acotada.
3, Toda solución converge hacia el origen cuando ¿ > % uniformemente en £y y lx] = 5, donde 5
es fijo, pero arbitrariamente grande. Es decir, dados dos númerosá > Q y4 >0, hay un núme-
ro real Típ, 9) tal que
Ixoll < 5
implica
IPCO; xo, tol] E p para todor > 1, + T(p, 5)

donde (1; xp, fp) es la solución a la ecuación diferencial dada.
Como f es continua y B(0) = 0, se puede tomar un 5(e) > 0 tal que B(8) < afe) para cualquier
e > 0. En la figura 9-14 se muestran las curvas de alixib, BdlxiD, y 4(x, O). Nótese que
VUE Xas 0), 1) — VíXo, to) = / VIbDdlT;Xo, to). TIATSO 1
si lxofj < 3, £o al ser £y arbitrario, se tiene
ce) > B(8) => V (xa, to) = VD Xa, 10), 0) 2 allibta, xo, 101)
para todo f > ¿,, Como a es positiva y no decreciente, esto implica que
IbC xo. tol € para 1 = fo, lll] = 5

Por tanto, se ha demostrado que para cada número real e > 0, hay un número realó > 0 tal que
Ill < 3 implica que [lbtr, x., 11] < € para todo
1 > £p. Con esto se ha probado la estabilidad uni-
forme,
A continuación se probará que !db(t xo, to]— Q cuando ¿ => « uniformemente en to y
IIxol <= 5. Se toma cualquier O < y < [|x,]! y se halla un v(1) >0 tal que B(v) < a(pu). Se desig-
na con € (1, 8) > 0, al mínimo de la función continua no decreciente Y(Íx]D en el conjunto com-
pacto V(1) <= llx[] <= e(8). Se define
.Tíu. 5 = ——
B(5) >0
(bu. 5) e'(p, 5)
Se supone que ldb(+; X,, £)] > v dentro de un intervalo de tiempo ton] = fp + 7. Entonces se
tiene
0< am < Viblt; AS Vx. y — (th, —= el = B(5) Te =0
lo que estuna contradicción. Por lo tanto, para algún £ dentro del intervalo (pE1E11, COmo un £,
arbitrario, se tiene
all = llbtt; xa, 2011 = Y

Por lo tanto,
dlls xo, 2) < VEDA xa). 0) E Vs 1) E flv) < apa)

para todo 1 = £,. Por tanto,
Ibi xo, 41 <p
para lodo 1= tf, + Tí, 5) = tf, lo que prueba la estabilidad asintótica uniforme. Como
ax) => +=, cuando |x|] > « para un 5 arbitrariamente grande, existe una constante e(5) tal
que f(5) < ate). Además, como e(5) no depende de fp, la solución deb(f; Xq, fp) es uniforme-
mente acotada. Se ha probado asi la estabilidad asintótica uniforme en forma total.
Bulli)
ale po ——— — — pp — OZ ZA
p6) po >
etilo 11)
A
Figura 9-14
Curvas de adfixi. BUlxl),
y Vx, 0.

A-9-16, Considere el desplazamiento de un vehículo espacial, respecto a sus ejes de inercia principales,
Las ecuaciones de Euler son
At, = (B- Clow, = 1,
Bo, — (€ — Ajo, = T,
Co, — (A— Bjoza, = T,

donde 4, B, y €, son los momentos de inercia, respecto a los tres ejes principales; 00,, y, Y w:
indican las velocidades angulares alrededor de esos ejes principales; y P., Ti, y TF, son las tor-
siones de control,
Se supone que el vehículo espacial tiene sacudidas en órbita. Se desea suprimir esas sacudidas,
aplicando 1orsiones de control, que se supone son
T, = k¡Aw,
T, = Bo,
T, = k,Cu,
Determine las condiciones suficientes para un desempeño asintóticamente estable del sistema.
Sulución. Se eligen las siguientes variables de estado
X= 0, X= Oy, X= 0,
Entonces el sistema se convierte en
, BC
Xi 7 474 Ma E kx
o bien
] B c7
x , AS =- qa Xx
. A C
hl=|- ga k ga Mx
. Á B
Xx ca - a Ss lla,
El estado de equilibrio es el origen, o sea x = 0, Si se elige
Ao 07]
VO =xPx=x JO B? 0 lx
0 0 Cc?)
= A+ Brida Cl
= definida positiva

y la derivada respecto a tiempo de V(x), es
VO) = Px + x"Px
k - Sa Ena Aa%.0 0
=x? To kh = cn 0 B* 0 [x
= xa En ka D 0 Cc?
a0.0 E, 2, - a
+x"|0 B? 0 —- Sa ka Ea Xx
0 0 Cc? Es =- cn K,
2k,4? 0 0
=x[ 0 28% 0 [x= —x"Qx
0 0 2k,C?
Para que haya estabilidad asintótica, es condición suficiente que O sea definida positiva. Por tan-
Lo, se requiere que
E[=0, £<0 k<0

Sillas k¡ son negativas, teniendo en cuenta que V(x) > eo cuando [|xl| => o, se ve que el estado de
equilibrio es asintóticamente estable en forma total.
A-9-17. Considere el sistema
x= Ax
donde x es un vector de estado (de dimensión +1) y A es una matriz de 1 x a constante. Se supone
que el origen, x = 0 es el Único estado de equilibrio. Una función posible de Liapunov para este
sistema, es
Vo) = x*Px
La derivada de V(x) respecto al tiempo, a lo largo de cualquier trayectoria es
VO) = xHA*P + PA)Jx = — x*Qx

donde
Q = —- (AFP + PA)
Dada cualquier matriz Q hermitica definida positiva (o real simétrica), si esta última ecuación se
resuelve para P y si se encuentra que es definida positiva, entonces el origen del sistema es asintó-
ticamente estable, Si VO) = —x*Qx no se extingue a lo largo de alguna trayectoria Q se puede
elegir como semidefinida positiva.
Demuestre que es condición necesaria y suficiente, para que VO) no se extinga a lo targo de al-
guna trayectoria [lo que significa que Vo) = (0 únicamente en x = 0], que el rango de la matriz

Q'?
QA
Quan
sed AH.
Solución, Supóngase que para cierta matriz Q semidefinida positiva se encuentra que P es defini-
da positiva. Dado que V(x) se puede escribir como
VO = —x*Qx = —-x*Q020"x
Vx) =0 significa que
QU =0 (9-124)
Diferenciando la ecuación (9-124) respecto a 1 da
QU% = QUAx=0
Diferenciando esta ecuación una vez más, se tiene
QUAx = Q*A%x =0
Repitiendo el proceso de diferenciación, se obtiene
QA =0
QA" "Ix=0
Combinando las ecuaciones precedentes, se llega a

qr
QUA
x=0 (9--125)
Quan
Para que x = Ú sea la solución de la ecuación (9-125), es condición necesaria y suficiente que
q*
QUA
rango =$. (9-126)
Qrar =1
Por tanto, si se satisface la ecuación (9-126), entonces Vo) = QUQUx se hace cero única-
mente en x = 0, En otros términos, V(x) no se anula identicamente a lo largo de ninguna trayec-
toria, excepto en x = 0,

A-9-18. Considere el sistema descrito por
x= Ax
A
donde
Se pide determinar la estabilidad del estado de equilibrio, x = 0,
Solución. En lugar de elegir Q = I, se demostrará el uso de una matriz Q semidefinida positiva

para resolver la ecuación de Liapunov
ATP +PA= -Q (90-127)

Por ejemplo, se elige
4 0
==
0.0
Il
O
Entonces el rango de
Ov"woOoso
Om
qr
[E =
2
es 2, Por tanto, se puede utilizar esta matriz Q y resolver la ecuación (9-127), que se puede plan-
tear como
0 —1|[2u Pu 4 | Pr 0 1174 0
lo —2|ipm Pa Pr Paji-=1 -2 0.0
que se simplifica a
=2Pr2 Pu — 2pu— Pa = 24 0
Pu Ay — Pa 2Pr2 — ÁPa 0.0
de donde se halla
Pa = 5, Pa =2, Pa = 1
5 2
La matriz P es definida poshiva. Por lo tanto, el estado de equilibrio, x = 0, es asintóticamente

estable.
A-9-19, Un sistema de segundo orden está definido por
xX=AÁx
donde
x da a
x=|[_] = 1 (a, = real)
A da Ga

Encuentre la matriz real simétrica P que satisface a
ATP + PA = -—I
Posteriormente encuentre la condición para que P sea definida positiva. (Nótese que si P es defi-
nida positiva, implica que el origen x = ( es asintóticamente estable en forma total.
Solución. La ecuación
du GaliPn Pr ¿| Pejjtn Me =1. 0

der Gta lP: Pa Pri Palta da Ó 1
lleva a las siguientes tres ecuaciones simultáneas
Hanpn + dap)d = 1
GP + Baba + AP + Gap =0
2d Pr + Mapa) >
1
]
Despejando las p¿, se obliene
P= > —(¡A] + da + a32) Aja + dai

2081 + adAl dota E Ga, — (/A] + aj, + ala)
P es definida positiva, si
A+ a+ a
P, = >0
D Ad + 214]
Pl - (an + a) + (A — ayy
día + a)? |A]
de donde se obtiene
lAJ> 0, y +44 <0

como las condiciones para que P sea definida positiva.
A-9-20. Determine la estabilidad del estado de equilibrio del siguiente sistema:
7 =2 >= ¿l[x,
L =1+ 3 Xx
Solución, En este problema, tanto el vector de estado como la matriz de estado son complejos.
Para determinar la estabilidad del estado de equilibrio, el origen en este sistema, se resuelve P de
la ecuación de Liapunov AFP + PA = —Q donde P es una mairiz hermálica:
p= [Po Pn
Pi Pa
Se elige Q = l. Entonces
-2 =1=¿ ll pa] 4 [pa | -2 =1loj - -1 0

=1+ -3 Pr Pa Pa Pe||-=1+/ -3 0 —1

de donde se obtiene
4py + 0 — PP + 0 + Pé =
(1 — pu + Sp + (1 — Da,
o
l
(1 + pa + Sp + UA Opa
oc
(1 pa + 0 + pa + 6pa =
Nótese que como py 1 y p22 son reales, la segunda y tercera ecuación previas son equivalentes y son
conjugadas entre si, Despejando las py de las ecuaciones, se halla que
3 l , 1
Pu“ g Pr == ga +, Pz 4
o bien
_
2 8
il 8 8
0 IN]
8 8 4
3 Lo1
3
go
8 1
1
==—>0
1 l 16
8
+ 8 á
se halla que P es definida positiva, Por tanto, se concluye que el origen del sistema es asintólica-
mente estable,
A-9-21. Obtenga la respuesta del siguiente sistema variable en el tiempo:
+ tx=4u
donde ¿¿ es una entrada arbitraria,
Solución. En referencia a la ecuación (9-84), la solución del sistema está dada por
r
x(0 = dit, toJxUta) + [ $(, Tulridr

to
É -
En este sistema, como f y | 7er son conmutables para todo £, «b(f, fy) se puede expresar como
to -
€xp | - fro] = ga
ble, fo) =
to
Por tanto,
dí 7) = ga
Par lo tanto, la salida x(f) se puede escribir como

É
x(0) = e UY) qe | eur) dí

to

PROBLEMAS
B-9-1, Considere la siguiente matriz A: ción adecuada:
01500 2, 0.0 —6llz 1

0010 z|=|1 0 —11| bh] +]|0]u
A=lo001 E o 1 —=6)]Lz, 0
1000
Posteriormente, encuentre la salida v, expresada en función
Obtenga los valores propios A1, Az, Az, y Ag de la matriz Á. de z1, Zo, Y 3.
Posteriormente, encuentre la matriz de transformación P,
tal que . B-9-6. El sistema que aparece en la figura 9-15 tiene dos
P”"AP = diagíA,, Mz, As, As) entradas, la de referencia y la de perturbación, y una salida.
Encuentre la matriz de transferencia entre la salida y las
B-9-2. Considere la siguiente matriz A: entradas.
2,
N(s)
A=
Calcule e4! por tres métodos. Ris) Cts)

Gy(s) Gols)
B-9-3. Dado el sistema de ecuaciones
Xx 2 1 0]|x,
X =|0 2 1 a
His) pe
X 0 0 2JLx
encuentre la solución en función de las condiciones ini- Figura 9-15 — Sistema con dos entradas y una salida.
ciales, 11(0), 200), y x300).
B-9-7, Considere el sistema mecánico que se ve en la figura
9-16. Se supone que el sistema está inicialmente en reposo,
B.9-4, Encuentre x 0) y 1200) del sistema descrito por
Este sistema tiene dos entradas 11(£) y 1261) y dos salidas
FI y y2(£). Determine la matriz de transferencia entre las
x _ 0 llix
salidas y las entradas.
X, =3 -2|[x,
con las condiciones iniciales
0] _ 1
(0) 1
B-9-5. Considere las siguientes ecuaciones de estado, y

ecuaciones de salida:
Xx =6 1! 0Jlx, 2
R|=|-11 0 iloji+]6ln
X, -6 0 Ojlx 2
Xx
y=H1.0 Ox
Xx;
Demuestre que se puede transformar la ecuación de estado
en la forma siguiente, utilizando la matriz de transforma- Figura 9-16 — Sistema mecánico.

B-9-8. Encuentre la matriz de transferencia del sistema - 0 l 0llx 0
mostrado en la figura 9-17, )|= 0 0 1 a|+]Oju
xa 6 -1t —6JLx, l
Xx
y=[([20 9 ljx
Y Xa
B-9-12. Considere el sistema definido por
Xx 0 ! 0llx 0
a l|= 0 0 lilojf+J]0j.
m =6 -li —6j4lx 1
Xx
y=l0 a cla
Xy
Excepto por la obvia elección e = € = € = 0, encuentre

un ejemplo de un conjunto de valores de (y, €, €3, que la-
gan al sistema no observable. :
Figura 9-17 Sistema de múltiple entrada, múltiple salida. B-9.13. Dado el sistema
Xx 20 0||x
B-9-9, Considere el sistema definido por x|=]0 2 0|[lx
xa 0 3 illa
Xx 1 -2 -2[1x51]2
a |= O —! Ella ]f0]. La salida está dada por
da roo -illoajla x
y=pp1 lx
Xx
Xa
v=[i E 0J]x
Xx (a) Demuestre que el sistema no es completamente obser-
vable.
(b) Demuestre que el sistema es completamente observable,
¿Es de estado completo controlable y observable?
si la salida está dada por
x
B-9-E0. Considere el sistema dado por wp_J1 1 1! -
wi 1123]
: Mz
X 2 0 0|lx o tr,
el=]0 2 0||x[|+]|1 0 A B-9-14. Demuestre que es condición necesaria y suficiente
Ya 0.3 IJLlxa o 1 2 para que el sistema
x= Áx
a
Larrerre!
y = Cx
pm”
AAA
eco
-
LJ
il
mo
momo
a
a
=
a

y señal de salida (escalar)
¿Es de estado completo controlable y observable? ¿Es de Á matriz den Xx 2
salida completa controlable? B malrizde lx 4
B-9-ET, ¿El siguiente sistema es de estado completo contro- sea completamente observable, que C(st — AJ7! no tenga
lable y observable? cancelaciones,
821
Capítulo 9 / Análisis de sistemas de control en el espacio de estado
siB-9.18.
Nótese que para este sistema
stema
Encuentre algunas funciones de Liapunov para el
y por lo tanto
X(s) = GI - Ay x(0)
- a AN
Fs) = Císl — AJTUx(0) Determine la estabilidad del sistema en el origen.
También se hace notar que C(sl — A)_.;, se puede escribir B-9-19, Determine la estabilidad del estado de equilibrio del
como siguiente sistema:
1
C(sI — Ay! = las) quís) ais] M=-—x-2+2
[st — Al
donde las qg(s) son polinomios en s. Xa =XM > dx, =1
B-9-15, Determine si la forma cuadrática siguiente, es o no B-9-20. Encuentre la estabilidad del estado de equilibrio del
definida positiva. siguiente sistema:
O=x3 + 4x4 o 2) — ÓX0 — 2 M=x+3x

B-9.16. Determine si ta siguiente forma cuadrática, es o no
definida negativa a + —3x, — 2x3,
0= <A A 1134 2x1 — 4x2 — 2 x=

B-9-17, Determine la estabilidad del siguiente sistema, en el B-9-21, Considere el siguiente sistema variable en el tiempo:
origen
Xx = Affx
X= +++ a)
donde
X= 47 ++)
a e” :
Considere la función cuadrática siguiente, como una po- A = eb | (a y b son constantes)
sible función de Liapunov
Obtenga la matriz de transición de estadod(£, 0) cong(o, 0)
Voxan =1l,

Diseño de sistemas
de control por
métodos en el
espacio de estado
10-1 INTRODUCCION
En los capítulos 5 al 7, se presentaron los métodos del lugar de las raices y los de res-
puesta en frecuencia, que son sumamente útiles para el análisis y diseño de sistemas con
una entrada y una salida. Por ejemplo, con las pruebas de respuesta en frecuencia de
lazo abierto se puede predecir el desempeño dinámico del sistema de lazo cerrado. Si
fuera necesario, se puede mejorar el desempeño dinámico de un sistema complejo, in-
sertando un simple compensador en adelanto o en atraso. Las técnicas de la teoría de
control convencional son sencillas y sólo requieren una cantidad de cálculos razonable,
En la teoría de control convencional, sólo se consideran importantes las señales de
entrada, de salida y de error; el análisis y el diseño se efectúan utilizando funciones de
transferencia, junto con una serie de técnicas gráficas como los diagramas del lugar de
las raices y los de Bode.
La desventaja principal de la teoría de control convencional, es que, en general, sólo
se aplica a sistemas lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y una salida, Re-
sulta inútil para sistemas variables en el tiempo, sistemas no lineales (excepto los más.
sencillos), y sistemas con múltiples entradas y múltiples salidas. Entonces las técnicas
convencionales (los métodos del lugar de las raices y de respuesta en frecuencia), no
tienen aplicación en sistemas de control óptimos o adaptables, que en su mayoría son
variables en el tiempo y/o no lineales,
El diseño de sistemas con la teoría de control convencional se basa en procedimien-
tos de prueba y corrección, que en general no producen sistemas óptimos de control,
En cambio, en la teoría de control moderna, con los métodos en el espacio de estado, el
ingeniero puede diseñar sistemas con los polos de lazo cerrado deseados (o con las
ecuaciones características deseadas), o sistemas de control óptimo respecto a índices
determinados de desempeño, También, la teoría de control moderna permite al diseña-
dor incluir condiciones iniciales en el diseño, en caso de que sean necesarias. No obs-
tante, el diseño utilizando la teoría de contro! moderna (por medio de los métodos en el
espacio de estado), requiere una descripción matemática precisa de la dinámica del sis-
tema. Esto contrasta con los métodos convencionales donde, por ejemplo, las curva
experimentales de respuesta en frecuencia que no tienen exactitud suficiente, se pueden
incorporar al diseño sin sus descripciones matemáticas.
Desde el punto de vista de la computación, los métodos en el espacio de estado son
particularmente adecuados para utilizar la computadora digital, debido a que están
planteados en el dominio del tiempo. Esto libera al ingeniero del peso de cálculos te-
diosos que son necesarios y, además le permite dedicar sus esfuerzos exclusivamente a
tos aspectos analíticos del problema. Esta es una de las ventajas de los métodos en el
espacio de estado.
Finalmente, nótese que no es necesario que las variables de estado representen mag-
nitudes físicas del sistema. Se pueden elegir como variables de estado, aquellas que no
representan cantidades fisicas o que no son medibles ni observables. Esta libertad de
elección de las variables de estado constituye otra ventaja de los métodos en el espacio
de estado,
Indices de desempeño. Al diseñar sistemas de control, el objetivo puede ser fijar

alguna regla para determinar la ley de control sujeta a ciertas restricciones que minimi-
cen alguna medida de desviación, respecto a un desempeño ideal, Tal medida usual-
mente es provista por algún criterio de optimización o índice de desempeño. El indice
de desempeño definido en el capítulo 4, es una función cuyo valor indica la efectividad
con la que el desempeño real del sistema se compara con el desempeño deseado, En la
mayoría de los casos prácticos el desempeño del sistema se optimiza, eligiendo el vector
de control, de modo que el indice de desempeño sea minimo (o máximo, según el caso).
El indice de desempeño es importante porque determina la naturaleza del sistema
de control resultante. Es decir, el sistema de control resultante, puede ser lineal, no Éi-
neal, estacionario o variable en el tiempo, dependiendo del indice de desempeño. El in-
geniero de control establece el indice de desempeño basado en las necesidades del
problema. Los requerimientos del problema no sólo incluyen las necesidades de desem-
peño, sino también restricciones en la forma del control a fin de asegurar su realización
material.
La elección del índice de desempeño más adecuado para un determinado problema,
es muy dificil, especialmente en sistemas complejos. Por ejemplo, en el problema de
hacer máxima la carga útil de un vehículo espacial. Hacer máxima la carga útil, implica
la optimización del programa de empuje simultáneamente con el requerimiento
mínimo de combustible, así como un diseño óptimo de los componentes del vehículo, En
aplicaciones de vehiculos espaciales, otras posibles especificaciones de desempeño,
pueden ser un gasto mínimo de combustible, minimo desvío del blanco deseado y tiempo
mínimo empleado. En aplicaciones civiles, a diferencia de las militares, las considera-
ciones de mayor importancia suelen ser las económicas.
Temas principales que se presentan en este capitulo A continuación, se dará

un esbozo de cada problema de control que se tratará en este capítulo,
82d Ingeniería de control moderna

Diseño mediante ubicación de polos y diseño de observadores. En este
capítulo se presentan dos procedimientos para el diseño de reguladores. Los regulado-
res son sistemas de control retroalimentados que traen estados no nulos (producidos
por perturbaciones externas) al origen, con suficiente celeridad, Un método para diseñar
sistemas reguladores es construir un sistema de control de lazo cerrado, asintóticamen-
te estable, especificando las ubicaciones deseadas de los polos de lazo cerrado. Esto
se puede lograr utilizando retroalimentación del estado; es decir, se supone un vector de
control u = —Kx (con u ho restringido) y se determina la matriz de ganancia de retro-
alimentación K tal que el sistema tenga la ecuación característica deseada. Este
esquema de diseño se denomina ubicación de polos.
En este caso, el índice de desempeño se puede escribir como
fi
índice de desempeños = Y (14, — s/Y

i=1
donde las y, son los valores propios deseados de la dinámica de error del sistema y las
$; son los valores propios o reales de la dinámica de error del sistema diseñado. En este
caso, se puede igualar a cero el índice de desempeño, haciendo coincidir exactamente
las s¡ con la p;, siempre que el sistema considerado tenga estado completo controlable.
El otro procedimiento para diseñar sistemas reguladores es el de suponer que el vec-
tor de control de estado retroalimentado es de la forma u = —Kx (con u no resingido),
y determinar la matriz de ganancia de retroalimentación K tal que se minimice un
indice de desempeño cuadrático, Este procedimiento para determinar una ley de
control óptimo se denomina comúnmente problema de control óptimo cuadrático.
Tanto el método de ubicación de polos, como el de contro! óptimo cuadrático, re-
quieren la retroalimentación de todas las variables de estado, Por lo tanto, se requiere
que todas las variables de estado estén disponibles para retroalimentación. Sin embar-
go, algunas variables de estado pueden no ser medibles y no estar a disposición para
retroalimentación. En tal caso, hay que estimar esas variables de estado no medibles,
utilizando observadores de estado. En la sección 10-2 se cubrirá el tema de diseño por
medio de ubicación de los polos. Como ejemplo para ilustrar los detalles sobre la técni-
ca de ubicación de polos, se tratará el tema de un sistema de péndulo invertido. En la
sección 10-3, se presentará el diseño de observadores de estado.
Nótese que, como se demostrará más adelante, la ubicación de los polos y el control
óptimo cuadrático no son posibles si el sistema no tiene estado completo controlable,
El diseño de observadores de estado (necesarios en muchos esquemas con retroalimen-
tación del estado), no es posible si el sistema no es observable. Por lo tanto, la controla-
bilidad y la observabilidad juegan un papel importante en el diseño de sistemas de
control.
Diseño de servosistemas. Se estudiará el diseño de servosistemas del tipo 1, ba-

sado en el método de ubicación de polos. Se considerarán dos casos: (1) la planta tiene
un integrador; (2) la planta no tiene integrador. Los procedimientos de diseño se trata-
rán en detalle utilizando ejemplos de sistemas.
Sistemas de control óptimo basados en indice de desempeño cuadrático. En

muchos sistemas de control prácticos, se desea que alguna función de la señal de error
sea mínima. Por ejemplo, considere el sistema
Capítulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado 825

x= Ax + Bu
se puede desear que se minimice una función generalizada de error, como
1= [180 O QlEO — (01d

donde E(1) representa el estado deseado, x(1) es el estado actual [entonces, É£() — x(£)
es el vector de error], y Q es una matriz real o hermítica definida positiva (o semidefini-
da positiva), y el intervalo de tiempo 0=f=7T es, o bien finito, o infinito,
Sin embargo, además de la consideración de los errores como medida del desempeño
de sistemas, con frecuencia se tiene presente la energía necesaria para la acción de
control, Como la señal de control puede tener la dimensión de una fuerza o de una tor-
sión, la energía de control es proporcional al cuadrado de esa señal de control. Si la
función de error se minimiza, sin considerar la energia requerida, el diseño puede llevar
a un resultado que requiera valores excesivamente elevados de la señal de control. Esto
no es deseable ya que todos los sistemas físicos están sujetos a saturación. Fuera del
rango determinado por la saturación, las señales de control de gran amplitud son inefi-
cientes. Entonces por razones de orden práctico, se limita al vector de control, por
ejemplo
r
[ u*(NRuto dí = K
donde R es una matriz hermítica o real simétrica definida positiva y K es una constante
negativa. El índice de desempeño de un sistema de control, dentro del intervalo de
tiempo 0 =f =<7, se puede expresar utilizando el multiplicador de Lagrange A, como
P T
J= [ (El) — «O PFQ[(ÉO — 0] dr +A [ u*(pRuío de (0=1<T)
El multiplicador de Lagrange A es una constante positiva que indica el peso del costo de
control, respecto a minimizar la función de error. Nótese que, en esta formulación, u(í)
no está restringida. El diseño basado en este índice de desempeño tiene el significado
práctico de que el sistema resultante, constituye un compromiso entre minimizar la in-
tegral del error elevado al cuadrado y dinamizar la energía de control.
ST = «e, y elestado deseadoÉ es el origen, o sea £ = 0), el indice de desempeño an-
terior se puede expresar como
J= [ *DOQxoO + uF(ORu(o] de
donde A se ha incluido en la matriz R definida positiva, En la sección 10-5 se tratará el

diseño de sistemas reguladores, basados en este indice de desempeño cuadrático. Nóte-
se que la selección de las matrices pasantes Q y R es arbitraria. Aun cuando minimizar
de un índice de desempeño cuadrático “arbitrario”? pareciera no tener mucho significa-
do, la ventaja del método de control óptimo cuadrático es que el sistema resultante es
estable.
Un sistema regulador, diseñado para minimizar un índice de desempeño cuadrático,
se denomina sistema regulador óptimo cuadrático. Este método es una alternativa del
de ubicación de polos para diseñar sistemas reguladores estables,
1

Sistemas de control con modelo de referencia y sistemas de control adaptable.
El uso de un modelo que produzca la salida deseada para cierta entrada, constituye un
método útil para especificar el desempeño del sisterna. El modelo no tiene que ser nece-
sariamente de un modelo real. Puede ser solamente un modelo matemálico para simu-
lación en una computadora. En un sistema de control con modelo de referencia, se
comparan la salida del modelo con la de la planta y la diferencia se utiliza para generar
las señales de control, Utilizando un sistema como ejemplo, se presentará el diseño de
un sistema de control con modelo de referencia mediante el método de Liapunov. Tam-
bién se hace una presentación general de sistemas de control adaptables,
Esbozo del capítulo. La sección 10-1 presentó una introducción al capítulo. La

sección 10-2 trata sobre el diseño de sistemas reguladores, mediante la ubicación de
polos. La sección 10-3 presenta el diseño de observadores de estado. La sección 10-4
expone el diseño de servosistemas y se aplica el método de ubicación de polos al diseño
de servosistemas de tipo l. La sección 10-5 trata el tema del diseño de sistemas de
control óptimo basado en indices de desempeño cuadráticos. Aquí se utilizará el'méto-
do de Liapunov para el diseño. En la sección 10-6, se presentan sistemas de control con
modelo de referencia. Finalmente, la sección 10-7 trata sobre sistemas de control adap-
tables.
Tenga presente que los sistemas con los que se trata en este capitulo, excepto los de
las sección 10-6 y 10-7, son sistemas lineales, invariantes en el tiempo,
10-2 DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR MEDIO DE LA UBICACION DE POLOS
En esta sección se presentará un método de diseño, comúnmente denominado, de ubi-

cación de polos o técnica de asignación de polos. Se presume que todas las variables de
estado son medibles y están disponibles para retroalimentación. Se demostrará que si el
sistema considerado tiene estado completo controlable, los polos del sistema de lazo
cerrado, se pueden ubicar en cualquier lugar, por medio de retroalimentación de esta-
do, a través de una matriz de ganancia de retroalimentación del estado adecuada.
La presente técnica de diseño, comienza con la determinación de los polos de lazo
cerrado deseados, basada en la respuesta transitoria, y/o en los requerimientos de
respuesta en frecuencia como la velocidad, relación de amortiguamiento o ancho de
banda.
Se desea que los polos de lazo cerrado, estén en s = 1,5 = Mz, +... $ = Pa, Al elegir
una matriz de ganancia adecuada para retroalimentación del estado, es posible forzar
al sistema a tener los polos de lazo cerrado en los lugares deseados, siempre que el siste-
ma original tenga estado completo controlable.
A continuación, se tratará el caso en que la señal de control es un escalar, y se proba-
rá que el hecho de que el sistema tenga estado completo controlable, es condición nece-
saria y suficiente, para que los polos de lazo cerrado se puedan colocar en cualquier
lugar arbitrario en el plano s. Entonces se presentarán tres formas para determinar la
matriz de ganancia de retroalimentación del estado requerida.
Nótese que cuando la señal de control es una cantidad vectorial, los aspectos mate-
máticos del esquema de ubicación de polos se complican por lo que este caso no se tra-
tará en este libro. (Para el lector interesado, puede recurrir a la referencia O-3 para la

deducción matemática de dicho caso). También se hace notar que cuando la señal de
control es una cantidad vectorial, la matriz de ganancia de retroalimentación de estado
no €s única. Además se pueden elegir libremente más de » parámetros, es decir, además
de poder colocar los » polos de lazo cerrado adecuadamente, se tiene la libertad de
satisfacer alguno, o todos los demás requerimientos, si los hay, del sistema de lazo
cerrado.
Diseño por ubicación de polos. Enel método convencional de diseño de sistemas

de control, con una entrada y una salida, se diseña un controlador (compensador) pa-
ra, que los polos dominantes de lazo cerrado tengan una relación de amortiguamiento
É y una frecuencia natural no amortiguada «,,, deseados. En este método se puede
aumentar el orden del sistema en [o en 2, a menos que se cancelen polos y ceros. Núte-
se que en este procedimiento se supone que los efectos de los polos no dominantes de
lazo cerrado en las respuestas, son despreciables.
A diferencia de la sola especificación de los polos dominantes de lazo cerrado (méto-
do convencional de diseño), el presente método de ubicación de polos especifica todos
los polos de lazo cerrado. (Sin embargo, hay un costo asociado a la ubicación de todos
los polos de lazo cerrado, porque la colocación de todos los polos de lazo cerrado re-
quiere mediciones sucesivas de todas las variables de estado, o bien, la inclusión de un
observador de estado en el sistema). También existe un requerimiento, por parte del sis-
lema para que los polos de lazo cerrado queden colocados en ubicaciones arbitra:
riamente elegidas. El requerimiento consiste en que el sistema debe tener estado
completo observable. En esta sección se probará este hecho.
Considere el sistema de control
x= Ax + Bu (10-1)
donde x = vector de estado (de dimensión 4)
u = señal de control (escalar)
A = matriz de A x 1 constante
B —= matriz den Xx 1 constante
Se elige como señal de control
u= —Kx (10-2)
Esto significa que la señal de control está determinada por el estado instantáneo. A este
esquema se le llama retroalimentación del estado. La matriz K de | x a, se denomina
matriz de ganancia de retroalimentación de estado, En el análisis que sigue se supone
que 4 no está acotado.
Al substituir la ecuación (10-2) en la ecuación (10-1), se tiene
x(0 = (A — BKox(N)
La solución de esta ecuación está dada por
x(1) = el PENSO) (10-3)
donde x(0) es el estado inicial producido por las perturbaciones externas. La estabilidad
y tas caracteristicas de respuesta transitoria se determinan a partir de los valores pro-

(o) (b)
Figura 10-14 (a) Sistema de control de lazo abierto; (b) sistema de

control de lazo cerrado con 1 = —Kx,
pios de la matriz A — BK. Si se elige adecuadamente la matriz K, se puede hacer que la

matriz A — BK sea asintóticamente estable y para todo x(0) % 0 es posible hacer que
x(1) tienda a O cuando £ tiende a infinito. Á los valores propios de la matriz A — BK se
les denomina polos reguladores. Si estos polos reguladores se ubican en el semiplano iz-
quierdo del plano s, x(1) tiende a 0 cuando / tiende a infinito. El problema de colocar
los polos de lazo cerrado en los lugares deseados se denomina problema de ubicación
de polos.
En la figura 10-1(a) se presenta el sistema descrito por la ecuación (10-1), el cual es
un sistema de control de lazo abierto porque el estado x no se retroalimenta a la señal
de control mm. El sistema con retroalimentación de estado se presenta en la figura
10-1(b). Este es un sistema de control de lazo cerrado, porque el estado x está retroall-
mentado a la señal de control 17.
A continuación, se probará que la ubicación arbitraria de los polos para un determi-
nado sistema, es posible si y sólo si, el sistema tiene estado completo controlable.
Condición necesaria y suficiente para la ubicación arbitraria de polos. Consi-

dere el sistema de control descrito por la ecuación (10-1). Se supone que la magnitud de
la señal de control «no está limitada, Si se elige la señal de control u como
u= —Kx
donde K es la matriz de ganancia de retroalimentación del estado (matriz del x mm, el

sistema se convierte en un sistema de control de lazo cerrado, como se muestra en la
figura 10-1(b) y la solución a ta ecuación (10-1) está dada por la ecuación (10-3), o sea
x(1) = a - BRO)
Nótese que los valores propios de la matriz A — BK (que se designan, Por... > Had
son los polos de lazo cerrado deseados.
Ahora se probará que para que se puedan colocar los polos en forma arbitraria, es
condición necesaria y suficiente, que el sistema tenga el estado completo controlable.
primero se deducirá la condición necesaria. Se comienza por probar que si el sistema no
tiene estado completo controlable, entonces hay valores propios de la matriz A — BK,
que no pueden controlarse por la retroalimentación de estado,
829
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado
Supóngase que el sistema de la ecuación (10-1), no
tiene estado completo contro-
lable. Entonces el rango de la matriz de controlabilida
d es menor que 1, o sea
rango[B ¡ AB ¿+++ AMUB]=g<n

Esto significa que hay q vectores columna, linealmente indepen
dientes, en la matriz de
controlabilidad. Considere esos q vectores columna linealmente indepen
dientes, f,, fa,
«+= Ey. Se eligen también 1 — q vectores 2-dimensionales adiciona
les yy, 1, Varzo <> Ya
de modo que
P= if, f, f, Yor+t VYy+2 nn? Ya]
sea de rango ». Entonces se puede demostrar que
A | An , B.
A = PAP= [------- promo , B=P"UB= |
O 0
(Véase el problema A-10-1 para la deducción de las ecuacio
nes previas). Ahora se define
K=KP= Ik, | k,]

Entonces se tiene
lsE— A + BK| = [P= (sI — A + BK)P|
= |sl — P-lAP + P-'BRP]
=|sI—Á + BK
Ás As B.
Epi pre pr + fe Ek, $ Ka)
0 Az 0
sí, Án + Bik, Aj + B,¡k,
0 sh, — As
[sL, — Aj + B.¡k¡)]sL,-, = As] =0

!
donde 1,, es una matriz identidad de dimensión 4, € 1, es una matriz identidad de

dimensión (1 — q).
Note que los valores propios de A», no dependen de K.
Entonces, si el sistema no
tiene estado completo controlable, hay valores propios de la
matriz A que no se puedan
ubicar en forma arbitraria. Por lo tanto, para que los valores
propios de la matriz
A — BK se puedan colocar en forma arbitraria, es necesario
que el sistema tenga esta-
do completo controlable (condición necesaria).
Ahora se probará que es una condición suficiente; es decir,
si el sistema tiene estado
completo controlable [lo que significa que la matriz M dada
por la ecuación (10-5) que
aparece más abajo tiene inversa], todos los valores propios
de la matriz A, se pueden
ubicar en forma arbitraria.
Al probar la condición de suficiencia, conviene transformar la ecuación de estado
dada por la ecuación (10-1) en la forma canónica controla
ble.
Se define la matriz de transformación T, como
ingeniería de control moderna

T=MW (10-4)
donde M es la matriz de controlabilidad
M=(B ¡AB ¡+++ 1 A7'B] (10-5)
y t
Bat Un-2 c+ e l
Ca-2 Un-3 ps” 1 0
W = . . o. (10-6)
a; bo>r-- 0.0
1 D ++- 0.0
donde las «a, son los coeficientes del polinomio característico

lsST-A|=Y + a + +4 45-15 + 4,
Se define un nuevo vector de estado X como
x= Tí
Si el rango de la matriz de controlabilidad M es » (lo que significa que el sistema tiene

estado completo controlable), entonces la matriz T tiene inversa y la ecuación (10-1) se
puede modificar a
x= TOIATR + T"'Bu (10-7)

donde
0 ] 0 0
0 0 1 0
T!AT = . . . . (108)
0 0 0 1
A —TAn—1 THlaa 00 =a;
0
0
T'B=|. (10-9)
[Véanse los problemas A-10-2 y A-10-3 para la deducción de las ecuaciones (10-8) y
(10-9)]. La ecuación (10-7) está en la forma canónica controlable. Entonces, dada una
Capítulo 10 / Diseño de sistemas de control por métedos en el espacio de estado” 831

ecuación de estado, la ecuación (10-1), se puede transformar
a la forma canónica
controlable, si el sistema tiene estado completo controlable,
y si se transforma el vector
de estado x en un vector de estado í, utilizando la matriz de
transformación T, dada
por la ecuación (10-4).
Se elige un conjunto de valores propios deseados 4, Ms.
.., Pl. Entonces la
ecuación característica deseada es
A E E 18 +0, =0 (10-10)
se escribe
K=KT=1[85, 5, , +: 3] (10-11)
Si se utiliza n = —Kxk =-—KT* para controlar el sistema de la ecuación (10-7), el sis-
tema de ecuaciones se hace
£ = T 'AT% — T 'BKTX
[sl — TIAT + T"'BKT| =0

Esta ecuación caracteristica es igual a la ecuación característica del sistema definido
por la ecuación (10-1) cuando 4 = -—Kx se utiliza como señal de control. Esto se puede
ver como sigue; puesto que
x= Ax + Bu = (A — BK)x
la ecuación característica de este sistema es
[sl — A + BK| =|T=(s1 — A + BÉJT] = [51 — T UAT + TBKT =0
Ahora se simplifica la ecuación característica del sistema en la forma
canónica contro-
lable, En referencia a las ecuaciones (10-8), (10-9), y (10-11),
se tiene
[sI — TUAT + T 'BKTÍ
0 1 0 0
= [sl — + [S,, 3, 1 |
0 0 i 0
Ta Ha A 1
5 | 0
0 s 0
E (+8,
SS 4 (a) 4 SS 4 a + D,-1)8 + (4, +5)=0 (10-12)

Esta es la ecuación característica del sistema con relroalimentación de estado. Por lo
tanto, la ecuación característica deseada debe ser igual a la ecuación (10-10). Igualando
los coeficientes de potencias iguales de s se obtiene
4d +5,= 0,
da +0, = Qa
4 + 5, = An
Despejando los valores de las 8, de las ecuaciones anteriores y sustituyéndolos en la

K = KT"! [5,, Bn-1 nn Sr"

l
= [a, — Gn OAy-1 7 Bn-1 nn” QU) — 4d a] a JT! (10-13)
Entonces, si el sistema tiene estado completo controlable, se pueden colocar arbitra-

riamente todos los valores propios, al elegir la matriz K de acuerdo a la ecuación
(10-13) (condición de suficiencia).
Asi se ha probado que para que los polos se puedan ubicar en forma arbitraria, es
condición necesaria y suficiente que el sistema tenga estado completo controlable.
Pasos de diseño para la ubicación de los polos. Considere el sistema descrito

por
x= Ax + Bu
con la señal de control dada por
n= —Kx
Se puede determinar la matriz de ganancia de retroalimentación K, que hace que los va-
lores propios de A — BK sean los valores deseados p;, Mo, -.., Mn, Por medio de los pa-
sos siguientes. (Si ¡1, fuera un valor complejo, su conjugado debe ser también un valor
propio de A — BK).
Paso 1 Verifique la condición de controtabilidad del sistema. Si el sisterna tiene esta-

do completo controlable, realice los pasos siguientes,
Paso 2 A partir del polinomio característico de la matriz Á,
Isi A] =8 + a 4 +++ +4, 35 +4,
determine los valores dle 4,, dla, la, ..., Ego
Paso 3 Determine ta matriz de transformación T que transforma la ecuación de es-

tado del sistema a la forma canónica controlable. (Si la ecuación del sistema ya estaba
en dicha forma, entonces T = 1), No es necesario escribir la ecuación de estado en la
forma canónica controlable. Todo lo que se necesita es hallar la matriz T. La matriz de
transformación T, está dada por la ecuación (10-4), o sea
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado 833

T = MW
donde M resulta de la ecuación (10-5) y W de la ecuación (10-6).
Paso 4 Utilizando los valores propios deseados (los polos de lazo cerrado
buscados), halle el polinomio característico deseado:
ls — ps — pa) ls — pp) =3 "+0 + +05 + A.
y determine los valores de %%;, Az, . . . , Ag

Paso 3 Ahora se puede determinar la matriz K de ganancia de retroalimentación del
estado, a partir de la ecuación (10-13), escrita como:
K = [0.,, 7 Ga Api 7 On-1 1 ¿aa da day a Jr?
Comentarios. Note que si el sistema es de orden bajo (1 <3), la sustitución directa

de la matriz K en el polinomio característico deseado, puede ser sencilla. Por ejemplo,
sit = 3, la matriz de ganancia de retroalimentación de estado K se puede escribir como
K =I[k, k, Ka]
Esta matriz K se remplaza en el polinomio caracteristico deseado Isi — A + Bk| y se

iguala a (s — pls — polls — pa), 0
IsI — A + BK] = (s — 415 — 2 Xs — 113)
Como los dos miembros de esta ecuación característica, son polinomios en s igualando
los coeficientes de iguales potencias de s en los dos miembros, es posible hallar los valo-
res de £,, k,, y £3. Este procedimiento es adecuado, sin = 203. (Parar =4,5,6,...,
este método puede ser muy tedioso).
Hay otros métodos para determinar la matriz K de ganancia de retroalimentación de
estado, A continuación se presenta una fórmula muy conocida; la fórmula de Acker-
mann, para determinar la matriz K de ganancia de retroalimentación de estado.
Fórmula de Ackermann. Considere el sistema dado por la ecuación (10-1), pre-

sentada como:
x = Ax + Bu
Se supone que el sistema liene estado completo controlable, Se supone también que los
polos de lazo cerrado deseados están en s = 1,5 = Ba... 8 = Mo.
Al utilizar el control de retroalimentación de estado
u= —Kx
la ecuación del sistema se modifica a
x= (A — BK)x (10-14)
Se define
A =A-—BK
La ecuación característica deseada es

[sl — A + BK]| |sI — A] TA TA
=5S+asiili4o-+0,15+0,=0
Como el teorema de Cayley-Hamilton establece que Á satisface su propia ecuación

característica, se tiene
HA) = Á MH QA + 0A al 0 (10-15)
La ecuación (10-15) se utilizará para hallar la fórmula de Ackermann. Para simplificar
la deducción, se considera el caso en que 1 = 3. (Se puede extender fácitmente a cual-
quier otro entero positivo 1).
Considere las identidades siguientes:
I =1
A =A
-— BK
A? = (A — BK? = A? — ABK — BKA
A = (A — BK)' = A? — A?BK — ABKÁ — BKÁ?

Multiplicando las ecuaciones precedentes por «4, >, 2, apídonde a) = 1), respectiva-
mente y sumando los resultados, se tiene
al + aA + ay A? +A
= al + ax A — BK) + a (4? — ABK — BKA) + A? — A?”BK

— ABKA — BKA?
oy 1+ 04 +04? + A? — 0MBK — 0 ABK — a¡BKA — A?BK
— ABKA — BKA? (10-16)
En referencia a la ecuación (10-15), se obtiene
al + ar Á + ay A? +Al= (A) = 40
También, se deline
alt oA + 014? + A?= (4) 40

Sustituyendo las dos últimas ecuaciones en la ecuación (10-16), se obtiene
H(A) = d(A) — a¿BK — a¡BKÁ — BKA? — «¿ABK — ABKA — A?BK

Comod(A) = 0, se obliene
$(A) = BícoK + a KÁ + KA?) + AB(a,K + KA) + A*BK

02K + 0a¡KÁ + KA?
=[B ¡ AB ¡ A?B)] a¡K + KA (10-17)
K
A
Como el sistema tiene estado completo controlable, la matriz de controlabilidad tiene

inversa
[B : AB ¿ A?B]
Premultiplicando ambos miembros de la ecuación (10-17), por la inversa de la matriz

de controtabilidad, se obtiene
0K + 0KA + Ká?
[B ¿AB APBIS(A) = oK + KA
K
Premultiplicando ambos miembros de esta última ecuación por [0 O 1], se llega a
MK +0KA + KA?
[0 0 1B ¿AB ¿ APBU4(A) =[0 0 1] aj¡K + KA =K
K
K=[0 0 IB ¿AB ¡ AÉBJ USA)
Esta última ecuación de la matriz deseada de ganancia de retroalimentación de estado K.

Para un entero positivo arbitrario 1, se tiene
K=[0 0 +++ 0 MB :6ABi¡i-c+- ¿A IBIIpra) (10-18)
La ecuación (10-18), se conoce como la fórmula de Ackermann para determinar la
matriz K de ganancia de retroalimentación de estado.
EJEMPLO 10-1 Considere el sistema definido por
x= Ax + Bu
el2d
donde
La ecuación característica para el sistema es
=1 2 - =
= *-206=0
ls I-Al=|
I= [0.6
Como las raices caracteristicas sons = 4,539, el sistema es inestable. Utilizando el control de
retroalimentación de estado « = —Kx se desea colocar los polos de lazo cerrado ens = —1.8 +
32.4 (es decir, los valores propios de A — BK deben ser 1, = —1.8 + ¿2.4 y , = —1.8 — 42.4).
Determine la matriz de ganancia K de retroalimentación del estado.
En primer lugar, hay que verificar eb rango de la matriz de controlabilidad

M= im AB = [0 ¿]
Como el rango de la matriz M es 2, es posible la ubicación arbitraria de polos,
El problema planteado se resolverá por tres métodos.
Método 1 El primer método es utilizar la ecuación (10-13). Como la ecuación de estado

está
en la forma canónica controlable, la matriz de transformación T es la matriz unidad,
o sea T = 1,
De la ecuación característica para el sistema original, se tiene
a, =0, a = —20.6
(s — puts — M2) = (s + 1.8 — 2.4Ns + 1.8 + 2.4)
+does+9=3+05+0
$
Por tanto,
a1=36, 1.=9
En referencia a la ecuación (10-13), y notando que T = I, se tiene
K =[0, — 0 0) —aJF7!
= [9 + 20.6 | 3.6 — 0]!

= [29.6 3.6]
Método 2 El segundo método consiste en la sustitución directa de la matriz K = [£1
Kko]enel
polinomio característico deseado. Ei polinomio característico para el sistema
deseado es
[sT — A + BK]| s 0 o 1], fol, ,

: 2,2, o! HE Es
tt
5 =1
—0.6 + s+Lh
= 5 + has — 20.6 + k,
El potinomio característico debe ser igual a
(5 + pls + pa) = (s + 1.8 — 2,45 + 1.8 4 2,4)
=3 + 3.65 + 9
igualando los coeficientes de los términos de la misma potencia en s, se obtiene
k, = 29.6, k, =3.6
o bien
K=I[k, 3] = (129.6 3.6]
Método 3 El tercer método consiste en el uso de la fórmula de Ackermann, dada por la
ecuación (10-18). Como el polinomio característico deseado es
sE— (A — BK)| = [sl— A] =3 + 3.65

+ 9 = d(s)
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de contro) por métodos en el espacio de estado 837

A]
| 3,6
Figura 10-2 u | |
Diagrama de bloques
del sistema con | 29.6 |/-<
retroalimentación de
estado, [jus TKkx
se tiene
H(A) = AF Y 3,64 + 9
Lo alo 1 0 1 1.0
= es ,| os ¿ +36 Los o +9 : 2]
_ 296 3.6
| 74.16 29.6
Entonces
K=[0 IB: AB] '9(A)

-1
_ o 1] [29.6 3.6] _
=1 E o] as mo] = 19. 3.61
Por supuesto, las matrices K de ganancia de retroalimentación del estado obtenidas por los tres
métodos son iguales. Con esta retroalimentación de estado los polos de lazo cerrado están ubica-
dos ens = —1.8 + /2.4, como se deseaba, El factor de amortiguamiento É£ de los polos de lazo
cerrado, es 0.6 y la frecuencia natural no amortiguada «, vale 3 rad/s. (El sistema original ines-
table queda estabilizado). En la figura 10-2 se puede ver un diagrama de bloques del sistema con
retroalimentación de estado.
Nótese que si el orden a del sistema es 4 o mayor, se recomienda utilizar los métodos | y 3, ya
que todos los cálculos matriciales se realizan con una computadora. Si se utiliza el segundo méto-
do, es necesario reafizar los cálculos manuales, pues una computadora no maneja la ecuación
caracierística con parámetros desconocidos Kj, Ka, ..., Kyo
Comentarios. Es importante tomar nota de que la matriz K no es única para un

determinado sistema, sino que depende de las ubicaciones de los polos de lazo cerrado
deseadas (que determinan la velocidad y amortiguamiento de la respuesta). Nótese que
la elección de los polos de lazo cerrado deseados, o la ecuación caracteristica deseada,
es un compromiso entre la velocidad de respuesta del vector de error, y la sensibilidad a

perturbaciones y a ruido medido. Es decir, si se aumenta la velocidad de respuesta ante
el error, en general se incrementan los efectos adversos de las perturbaciones y del
ruido medido. Si el sistema es de segundo orden, se puede relacionar con precisión la
dinámica del sistema (características de respuesta) con la colocación de los polos «de
lazo cerrado y cero(s) deseados, En el caso de sistemas de orden superior no es fácil es-
tablecer la relación entre la ubicación de los polos de lazo cerrado y la dinámica del sis-
tema (características de respuesta). Por lo tanto, al determinar la matriz de ganancia K
de retroalimentación del estado, para un sistema en particular, es descable examinar
por medio de simulaciones de computadora, las respuestas caracteristicas del sistema
ante diversas matrices K (con base en diversas ecuaciones características deseadas) y
elegir la que brinda el mejor desempeño global del sistema.
EJEMPLO 10-2 Considere el sistema de péndulo invertido, que se ve en la figura 10-3, donde hay un péndulo in-
vertido montado en un carro con propulsión a motor. Se considera solamente el problema bidi-
mensional en que el péndulo se mueve exclusivamente en el plano del papel. El péndulo invertido
es inestable en el sentido de que puede caer en cualquier instante a ménos que se le aplique una
fuerza de control adecuada. Se supone que la masa del péndulo está concentrada en el extremo de
la varilla, como se muestra en la figura. (Se supone que la varilla no tiene masa), La fuerza de
control «y se aplica al carro,
En el diagrama, Ú es el ángulo que forma la varilla respecto a la vertical. Se supone que el án-
gulo 0 es pequeño, de modo que se puede aproximar sen Ú por 0, y cos Ó por 1, y también se
supone que Ú es pequeño, por lo que00? = 0. (Bajo estas condiciones, las ecuaciones no lineales
del sistema se pueden remplazar por ecuaciones lineales).
Se desea mantener vertical al péndulo invertido en presencia de perturbaciones (como una rá-
faga de viento sobre la masa Mm, que constituye un esfuerzo inesperado aplicado al carro). El pén-
M = 2kg, mo<= 0.1 kg, ¿=05m
Yi
pon
A E p
mm
A
g/m9
£ cos 8 ?
ty »
O po x
u—>| MM
Figura 10-3
Sistema de péndulo
invertido. Tr TRI RITA TRAIN, A

dulo inclinado puede retornar a la posición vertical si se aplica al carro una fuerza de control
adecuada. Al finalizar cada proceso de control, es deseable que el carro regrese ay = 0, la posi-
ción de referencia.
Diseñe un sistema de control de modo que, dada cualquier condición inicial (producida por
perturbaciones), el péndulo sea llevado de retorno a la posición vertical y que también el vehículo
vuelva a su posición de referencia (x = 0) rápidamente (por ejemplo, con un tiempo de estableci-
miento de 2 segundos), con un amortiguamiento razonable (por ejemplo, equivalente a £ = 0,5
en sistema estándar, de segundo orden). Suponga los siguientes valores numéricos de M, mn, y :
M = 2 Kg, mm <= 0.1 Kg, T=0.5m
En la sección 2-3 se dedujeron tas ecuaciones de movimiento de este sistema, Para un ángulo 9,
pequeño, las ecuaciones de movimiento están dadas por las ecuaciones (2-17) y (2-18), que son:
(M + mí + mb = u (10-19)
mé + miÓ = med (10-20)
Restando la ecuación (10-20) de la ecuación (10-19), se tiene
Mi = u — mg0 (10-21)
Eliminando í de las ecuaciones (10-19) y (10-21), se obtiene
MIÓ — (M + 1m0g0 = —$u

de donde se obtiene la función de transferencia de la planta,
065 l
Us) Mis? —(M + me
Sustituyendo los valores numéricos y como g = 9.81 m/seg?, se tiene
O(s) l 1
Us) * 20.601. $ — (4,5397
La planta péndulo invertido tiene un polo en el eje negativo real (s = —4,539), y otro en el eje po-
sitivo real (s = 4.539). Por lo tanto la planta en lazo abierto es inestable.
En este problema se utiliza la técnica de ubicación de polos para estabilizar el sistema y para
lograr las caracteristicas dinámicas deseadas.
Las ecuaciones de estado, para este sistema, que se dedujeron en el ejemplo 2-3, se reproducen
ahora
X 0 10.0 x 0
. Mm 1
Xx g 0.0 0 Xx =
Mi + MAI, (10-22)
X3 0 0.00! Xx 0
m l
Xy A g 0.0.0 Ya M
x
n|_ 10.0.0[[x
El ls 0 1 OlJx (10-23)
Xa

donde
xm=0
x=0
M=x
M=x
Remplazando a M, en, y E por sus valores numéricos, se tiene
MA
IN 0, 0.9905, La O 0.5
Usando estos valores numéricos las ecuaciones (10-22) y (10-23) se pueden escribir como
x= Ax + Bu
y = Cx
dontle
0 100 0
ap o elo
0.4905 0 0 0 0.5
Se utiliza el esquema de control de retroalimentación del estado
u= —Kx
Se procede a vertificar si el sistema tiene estado completo controlable, Como el rango de
0-1 O 20.601
M=I[B ¿AB ¿AB LABIZ [TO ys A ss
0.5 0 0.4905 0
es 4, el sistema tiene estado completo controlable.
La ecuación característica del sistema es
5 -1 0 0
|
-20.601. s 0 0
[sI Al= 0 Ds -1
0.4905 00 $
= $ — 20.601?
=9 +as+as+as+a=0
Por to tanto,
a =0, a, = -20.601, a =0, da =0
A continuación se eligen tas ubicaciones deseadas de los polos de lazo cerrado. Como se re-
quiere que el sistema tenga un tiempo de establecimiento razonablemente pequeño (unos 2 s) y un
amortiguamiento razonable (equivatente a un £ = 0,5, en el sistema estándar de segundo orden),
se elige como ubicación de los polos de lazo cerrado a s = ha, (í = 1, 2, 3, 4), donde
Py = —2 + 3,464, n= -2- 3464, — us = —10, uy = 10

(En este caso, a, y Ma Sen un par de polos dominantes de lazo cerrado, con L = 0,5, y , = 4,
Los dos polos de lazo cerrado restantes, ja y y, están ubicados lejos, hacia la izquierda, del par
de polos dominantes de lazo cerrado y, por lo tanto, el efecto de p1, y p, es muy pequeño. De este
modo se satisfacen los requerimientos de velocidad y amortiguación). La ecuación característica
deseada es
(s — pls — pojs — UaKs — My) = (5 +2 43.464)s + 2 + [3.464)(5 + 10Xs + FO)

(5 + ds + 161? + 205 + 100)
íl
=$ + 2457 + 1965 + 7205 + 1600
=S +ar+as+0a5+t0a-0
En consecuencia se tiene
a, = 24, > = 196, tt = 720, a, = 1600

Para determinar la matriz K de ganancia de relroalimentación del estado se utiliza la ecuación
(10-13), que en este caso es
K <= lo,a 10 E aa iT?

donde la matriz T, está dada por la ecuación (10-4), o
T= MW
y M y W están dadas por las ecuaciones (10-5) y (10-6), respectivamente. Entonces,
0 -1 0 —20.601
, : ¿ -1 O —20.601 0
=[B ¡ AB¡ A?B O! AB] =
M=1B; AB ¿AB ¿AB) 0 0.5 0 0,4905
0.5 0 0,4905 0
God dt 1 0 —20,601 0 1
we[e a 1.0 —20.601 0 0
a 100 0 1 0.0
lo 0.0 1 0 0.0
Entonces la matriz T es
0 0 =1 0
= _ 0 0 0 |!
T= MW -9.81 0 0.5 0
0 —9.81 0 0,5
Por tanto,
0.5 1
9.81 0 osa 0
0.5
ep 0 __—— ———
r!= 9.81 0 9,81
1 0 0 0
0 =1 0 0
Entonces la matriz de ganancia K de retroalimentación del estado es
K=l0,-4 0-4 50-41 ea -ajTo

= 11600
— 0: 720—0 |! 196 + 20,601 | 24 = QT"

x= Ax+Bu
Figura 10-4
Sistema de péndulo
invertido con control
de retroalimentación
del estado.
0.5 1
9.81 0 3 0
o 5 4 1
= [1600 720 216.601 24] 9.81 9.81
-1 0 0 0
DO -1 0 0
= [—298.15 —60.697 —163.099 --73,394]
La señal de control y esta dada por
uy = —Kx = 208.15x, + 60.697x, + 163.099x, + 73.394x,
Nótese que este sistema es un regulador. El ángulo deseado 8. siempre es cero y la ubicación
deseada del vehiculo x, también siempre es cero, Entonces las entradas de referencia son ceros
(en la sección 10-4 se considerará el caso en que el vehículo se desplaza de acuerdo con la entrada
de referencia). En la figura 10-4 se muestra el esquema de control con retroalimentación del esta-
este sistema
do, para el problema del péndulo invertido. (Como las entradas de referencia en
siempre son cero, no se indican en el diagrama).
Una vez determinada la matriz K de ganancia de retroalimentación del estado, se debe exami-
nar el desempeño del sistema, mediante simulación en computadora, Para simular ta dinámica
se pro-
«del sistema en la computadora y para obtener la respuesta ante cualquier condición inicial,
cede del siguiente modo: las ecuaciones básicas para el sistema son las ecuaciones de estado
x = Ax + Bu
y la ecuación de control
u = —Kx
Cuando se remplaza la ecuación de control en la ecuación de estado se tiene
x = (A — BK)x
que, una vez que se sustituyan los valores numéricos, se tiene

Tabla 10,1 Programa de computadora en BASIC para resolver la ecuación (10-24), con
condiciones iniciales x/(0) = 0.1 rad, x20) = 0, x40) = 0, x4(0) = 0.
10 ORDER = 4
20 xD = .1
30 X(23 = 0
40 X131 = 0
50 X(d) = 0
50 H = .OL
TY T=0
80 TK = 0
90 TF = 4
100 OPEN "0", Fl, "ANSI.BAS"
110 OPEN "0", KZ, "ANS2.BAS"
120 OPEN 0", %X3, "ANS3S.BAS"”
130 OPEN "0%", Hd, "ANSd4.BAS” .
140 PRENT
TIME “
x(1) X(2) X (31 X(4) r
MO ORINA
160 PRINT X1, USING “AHHH. HABER", X(1)
170 PRINT %2, USING “"HAHA. HBARRA"| X42)
180 PRINT 3, USING "HARÁ. HBRÁRÍ", (3)
190 PRINT *4, USING "AHHH, HAHAHA; fa)
200 PRINT USING “4HHA. ARAÑAS Y, X(D), X(2), X(31, X(4)
210 1F T > TF THEN GOTO 5000
220 GOSUB 1000
230 GOTO 160
1000 TK = T
1010 GOSUB 2000
1030 XX(1I1 = X(15
1040 K(1,1) = DX(1I)
1050 T = TX + H/2
1060 X1I1 = XK(I) + (H/2)*K(1,1)
1070 NEXT I
10806 GOSUB 2000
1100 K12,1) = DX(1)
1110 X(1) = XK(I) + (H/2)*K(2,1>
1120 NEXT 1
1130 GOSUB 2000
1150 K(3,1) = DX(1)
1160 T = TK + H
1170 X(I) FK(1) + H*K(3,1)
1180 NEXT 1
1190 GOSUB zuo0U
1210 Kí(4,1) = DXII)
1220 X[1) = XK(I) + (H/6)*(K(1,1) + 2*K(2,1) + 2*K13,1) + K(4,1))
1230 NEXT 1
1240 RETURN
2000 DX11) = X(2)
2010 DXf2) = — 277. 54B*xX(1) — 60.697*X(2) -— 163.099*X(3) — 73.394*X(4]
2020 DXI3) = X(4)
2030 DX(4) = 148.58458*X(1) + 30.3485*X(2) + 81.5495*X(3)] + 30.697*X (4)
2040 RETURN
4900 CLOSE 41
4910 CLOSE 2
4920 CLOSE 3
4930 CLOSE 4
2000 END

0. | 50 T T T O. 300 T T T
0.100 - -) 0.200 -
0.050 | y = 0,100 | 'AN y
xi (1) =8(1)
0.000 4 '. 0.000 ==

0.050 NY 7 “ —0.100p -
0.1004 y 0.2001 ,
0.150 ] - 0.300 , ñ
0 1 2 3 4 O t 2 3 4
f (segundos) ? (segundos)
0.400 ; : 7 3 y r 7
0.200 F AS J 2b J
0.000 SÁ T = 1 _]
xo (1) = 8(1)
7 “b
>0.200p ] tl 0 ¡A
-0.400|- y z
-0.600| y 2 —M 7
-0.800 4 =2 7]
—1,.000 t ! 1 J —=3 ! 1 1
o 1 2 3 4 0 1 2 3 a
f (segundos) f (segundos)
0.150 T T T Í T T T
o.100L | 0.400? 7
0.050 , E 0,200 7
xa8) = x(9)
0.000 x= Y 0000 ==
—0.050+ 7 * 0.2001 7
0.1001 7] —0.400)+ J
0.150 1 ] 1 y 1 1
O 1 2 3 4 0 1 2 3 4
? (segundos) f (segundos)
0.600 1.500 -
0.400 y 1.000 7
xE 0sool q
= 4(9)
0.200+ _]
0.000 [=>
0.000 == =
NY $ —0.5001- y
xl
-0,200+ 7 -1.000)+ 7
0.400 1 — 1.500
0 1 2 3 4 O 1 2 3 4
1 (segundos) ? (segundos)
(o) (b)
Figura 10-5 — Curvas de respuesta del sistema de péndulo invertido cuando la matriz K de
ganancia de retroalimentación, está dada por K = [—298,15 —60.697 —163.099
—73.394]. (a) Las condiciones iniciales son 4(0) = 0.1 rad, 6(0) = 0, 1(0) = 0, (0) = 0;
(b) las condiciones iniciales son 410) = 0.2 rad, 60) = 0, x(0) = 0.2 m, 1(0) = 0.

X 0 1 0 0 Xx
ol | 277.549 60.697 —163.099 73,394 || x,
y 0 0 0 1 Y (10-24)
ñ 148.5845 30.3485 81.5495 36.607]| x,
Esta ecuación de estado, que consiste en cuatro ecuaciones diferenciales
de primer orden, se debe
resolver con una computadora. En la tabla 10-1, se presenta un programa de computadora en len-
guaje BASIC para resolver la ecuación (10-24), utilizando el método de Runge-Kutta de cuarto
orden. [En el programa, se puede ver que las condiciones iniciales son x,(0) = 0.1 rad, x(0) = 0,
x40) = 0, y x4(0) = 0].
En la figura 10-5 se presentan las curvas de respuesta que muestran cómo el sistema de péndu-
lo invertido retorna a la posición de referencia (Ó = 0, x = 0), cuando las condiciones iniciales
son arbitrarias. Específicamente, la figura 10-5(a) muestra las curvas de respuesta, cuando 90
= 0.1 rad, 0(0) = 0, x(0) = 0 y 1(0) = 0, En la figura 10-5(b) se ven las curvas de respuesta
cuando 0(0) = 0,2 rad, 0(0) = 0, x(0) = 0.2 m y xX(0) = 0.
Es importante notar que tales curvas de respuesta dependen de la ecuación característica
deseada (es decir, los polos de lazo cerrado deseados). Para diferentes ecuaciones características
deseadas, las curvas de respuesta (para las mismas condiciones iniciales), son diferentes. Para tra-
tar este punto con mayor detalle, considere el caso en que los polos de lazo cerrado deseados es-
tánens = fr (f= 1,2,3, 4):
fa = =1+¿1732, fas 11732) fj=-=5S, f=-5

Como los polos dominantes de lazo cerrado ens = ff y fla tienen € = 0,5 y 0, = 2, y los otros
polos de lazo cerrado ens = fi, y (6, están ubicados cinco veces más lejos, hacia la izquierda, de
los polos dominantes de lazo cerrado medido desde el eje jw, este sistema actuará en forma simi-
lar al sistema normal de segundo orden, con £ = 0.5 y 0, = 2, Para este conjunto de polos de
lazo cerrado deseados, la ecuación caracteristica correspondiente deseada, es
és — Ps — ls — Als — y) = (3 + 1 — 51.732KXs + 1 + 1.7325 + Ss +5)
= (5 + 25 + 4? + 10s + 25)
= $ + 127 + 495 + 905 + 100

=+Gr7+ Ah 0
Por tanto,
á, = 12, e, = 49, ds = 90, é, = 100
La matriz K de ganancia de retroalimentación del estado para esta ecuación característica deseada
está dada por K=l6,-atá-atlé-aiá-ajr"
= [100-090
-—0 | 49 + 20.601 | 12-— 0]Tr*
0.5 1
o9.81 - 9.81
— 0
0
= [100 90 69.601 12]

o OS
9.81
CL9,81
-1 0 0 0
0 -1 0 0
=[-74.698 —16.587 —10.194 —9.1743]

10% ] 00 T Y 1 T 1 T T T T 0.300 T T 1 T T T T F T
L 7 = 0.200| -]
z
> 0.000 l LAS ] iNY. 0.100 - -
x= L VY/ ] * 0.000 —
-0.100L Loop poso Jo p1 _ 0,100 Loto had bulo do od
o 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
? (seg) f (seg)
0.200 T Y T Y T Y F T T 0.400 T T T 1 Y T T T T
E
"
0.000 Lo E
e
0.200 y
tl Ñ 7] 1 |
= —-0.200| y = 0J000t-- ga
0,400 4 -0.200|- y
J ] i ] i 1 1 1 1 J l 1 l J J E l l
0 1 2 3 4 5 o 1 2 3 4 5
i (seg) 1 (seg)
Figura 10-6 Curvas de respuesta del sistema de péndulo invertido cuando la matriz K de
ganancia de retroalimentación, está dada por K = [—74,698 —16.587 —10,194 —9.1743).
Las condiciones iniciales son 0(0) = 0.1 rad, 6(0) = 0, x(0) = 0.1 m, 1(0) = 0,
La señal de contro! +4 en este caso es
a= -Kx = 74,698x, + 16.587x, + 10.194x, + 9,1743x,
En la figura 10-6 aparecen las curvas de respuesta, cuando 0(0) = 0.1 rad,0(0) = 0, x(0) =
0. m, y x(0) =0,
Nótese que para el sistema con el primer conjunto de polos de lazo cerrado deseados (1, =
—2 + /3.464, M2 = —2 — 3.464, 13 = 10, 1, = —10), la velocidad de respuesta es aproxi-
madamente dos veces la velocidad de respuesta del segundo conjunto de polos de lazo cerrado
(6, = —=1 + 31,732, fla =-1 — 71.732, (14 = —5, fi, = —5). El amortiguamiento es aproxi-
madamente el mismo en ambos sistemas.
Sin embargo, el primer sistema requiere una señal de control más grande que el segundo. Al
diseñar un sisterna como éste, es deseable que el diseñador examine diferentes juegos de polos de
lazo cerrado deseados, determinando las matrices K correspondientes. Tras realizar simulaciones
del sistema en computadora y examinar las curvas de respuesta, puede elegir la matriz K que brin-
de el mejor “desempeño global'* del sistema. El criterio de mejor desempeño global depende de
cada situación en particular, así como de consideracior.es económicas.
10-3 DISEÑO DE OBSERVADORES DE ESTADO

En la sección 10-2, donde se presentó el método de la ubicación de polos para el diseño
de sistemas de control, se supuso que todas las variables de estado están disponibles
Capítulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado $47

para retroalimentación. Sin embargo, en la práctica no todas las variables se encuentran
disponibles para la retroalimentación. Entonces, hay que estimar las variables de esta-
do no disponibles. Es importante evitar la diferenciación de una variable de estado
para generar otra. La diferenciación de una señal, siempre disminuye la relación señal a
ruido debido a que el ruido generalmente fluctúa con más rapidez que la señal de
comando. En ocasiones, la relación señal a ruido puede disminuir varias veces por un
proceso de diferenciación. Hay procedimientos para estimar variables de estado no dis-
ponibles sin utilizar el proceso de diferenciación. La estimación de variables de estado
no medibles se suele denominar observación. A un dispositivo (o a un programa de
computadora), que estima u observa las variables de estado, se le denomina observador
de estado o simplemente observador. Si el observador de estado estima todas las va-
riables de estado del sistema, independientemente de si algunas variables de estado se
encuentran disponibles para medición directa, se denomina observador de estado de
orden completo. Hay ocasiones en que esto no es necesario ya que sólo se requiere
observar las variables de estado no medibles, pero no las que son medibles en forma direc-
ta. Por ejemplo, como las variables de salida son observables y están relacionadas con
las variables de estado, ho se necesitan observar todas las variables de estado, sino sólo
observar 4 — si variables de estado, donde »n es la dimensión del vector de estado ym
es la dimensión del vector de salida. El observador de estado, que sólo estima las va-
riables de estado de orden minimo se denomina observador de estado de orden
mínimo, o simplemente observador de orden mínimo. En esta sección, se tratarán tan-
to el observador de orden completo, como el de orden mínimo.
Observador de estado. Un observador de estado estima las variables de estado,

con base en la medición de las variables de salida y de control. Aquí el concepto de
observabilidad, tratado en la sección 9-5 juega un papel muy importante. Como se verá
más adelante, se pueden diseñar observadores de estado si y sólo si, se satisface la
condición de observabilidad.
En los estudios siguientes sobre observadores de estado, se utilizará la notación X
para designar el vector de estado observado. En muchos casos prácticos el vector de
estado observado X se utiliza en la retroalimentación del estado para generar el vector
de conirol deseado.
X= Ax + Bu (10-25)
y =Cx (10-26)
Suponga que el estado x se debe aproximar por el estado X del modelo dinámico
Xx = Ax + Bu + K (y — Cx) (10-27)
que representa al observador de estado. Nótese que el observador de estado tiene a y y
u como entradas, y a X como salida. El último término del miembro derecho de la
ecuación (10-27), es un término de corrección que incluye la diferencia entre la salida
medida y y la salida estimada CX.. La matriz K, sirve como matriz pesante. El término
de corrección controla el estado %. En presencia de discrepancias entre las matrices A y
B, usadas en el modelo y en el sistema real, la adición de términos correctivos ayuda a

Figura 10-7
Diagrama de bloques
de un sistgma y
observádor de estado
de orden completo. Observador de estado de orden completo
reducir los efectos debidos a la diferencia entre el modelo dinámico y el sistema real. En
la figura 10-7 aparece el diagrama de bloques del sistema y el observador de estado de
orden completo.
A continuación, se analizan detalles sobre el observador de estado, cuando la diná-
mica se caracteriza por las matrices A y B y por el término de corrección adicional, que
incluye la diferencia entre la salida medida y la salida estimada. En este análisis se
supone que las matrices A y B utilizadas en el modelo y las del sistema real, son iguales.
Observador de estado de orden completo. El orden del observador de estado

que se tratará aquí es el mismo que el del sistema. Suponga que el sistema está definido
por las ecuaciones (10-25) y (10-26) y que el modelo de observador está definido por la
ecuación (10-27).
Para obtener la ccuación del error del observador se resta la ecuación (10-27) de la
ecuación (10-25).
i— x= Ax — Ak — K(Cx — Cx)
=(A — K.C)íx — x) (10-28)
Se define la diferencia entre x y X como el vector de error e, o sea
e=x-—xX
Entonces, la ecuación (10-28) se convierte en
é= (A — K.C)e (10-29)
De la ecuación (10-29) se puede ver que el desempeño dinámico del vector de error está
determinado por los valores propios de la matriz A — K¿C. Si la matriz A — KC es
estable, el vector de error debe converger hacia cero, para cualquier vector de error ini-
cial e(0). Es decir, x(1) debe tender a x(0), independientemente de los valores de x(0) y

x(0). Si los valores propios de la matriz A -— K¿C, se eligen de modo que el desempeño
dinámico del vector de error sea asintóticamente estable y adecuadamente veloz, cual-
quier vector de error tenderá a cero (origen), con velocidad adecuada.
Si el sistema es completamente observable, se puede probar que es posible elegir la
matriz K. para que A — K,C tenga los valores propios deseados. Es decir, se puede de-
terminar la matriz de ganancia del observador K., para obtener la matriz deseada
A — K,C. A continuación se trata ese tema.
Problema dual. El problema de diseñar un observador de orden completo se con-
vierte en el de determinar la matriz de ganancia del observador K, de modo que la diná-
mica del error, definida por la ecuación (10-29), sea asintóticamente estable, con una
velocidad de respuesta suficiente. (La estabilidad asintótica y la velocidad de respuesta
del error dependen de los valores propios de la matriz A — K¿C). Por tanto, el diseño
del observador de orden completo se convierte en determinar la matriz K, adecuada,
para que A — K.C, tenga los valores deseados. Entonces, el problema se convierte en
el mismo problema de ubicación de polos, tratados en la sección 10.2,
Xx = Ax + Bu
y =Cx
Al diseñar el observador de orden completo se puede resolver el problema dual, es de-
cir, resolver el problema de la ubicación de polos para el sistema dual
72 = A*z + C*v
n= B*z
suponiendo que la señal de control y es
v= —Kz
Si el sistema dual tiene estado completo controlable, entonces se puede determinar la

matriz de ganancia de retroalimentación de estado K, tal que la matriz A* — C*K,
produzca los valores propios deseados,
Si los valores propios deseados de la matriz del observador de estado, son py, Ma, ...,
H,, Entonces tomando las mismas 1, como los valores propios deseados de la matriz de
ganancia de retroalimentación de estado del sistema dual, se tiene
Is — (AF — CFE)]| = (5 — Ys — Ma) +0 (5 — pp)

Tomando en cuenta que los valores propios de A* — C*K y los de A — C*K son
iguales, se tiene
IsT — (A%* — C*K)] = ]sI — (A — K*0)|
Comparando el polinomio característico |sI — (A — K*C)]| del sistema observador, se
tiene que K, y K* están relacionados por |s1 — (A — K.C)|
K, = K*
Entonces utilizando la matriz K determinada por el método de ubicación de polos en el
sistema dual, se puede ltallar la matriz de ganancia del observador K, del sistema origi-
nal mediante la relación K, = K*,
851) Ingeniería de control moderna

Condición necesaria y suficiente para la observación del estado. Como se in-
dicó anteriormente, para determinar la matriz de ganancia del observador K, pars, los
valores propios deseados de A — K,C, es condición necesaria y suficiente, que el dual
del sistema original
7 = A*z 4 C*y
tenga estado completo controlable. La condición de controlabilidad del estado comple-

to, para este sistema dual, es que el rango de
[C* | ASC% Po (AY IC]

sea 1. Esta es da condición de observabilidad completa, del sistema original, definida
por las ecuaciones (10-25) y (10-26). Esto significa que una condición necesaria y sufi-
ciente para la observación de estado del sistema definido por tas ecuaciones (10-15) y
(10-26), es que el sistema sea completamente observable,
A continuación se presenta el método directo (en lugar del método del problema
dual), para resolver el problema de diseño del observador de estado. Posteriormente se
utilizará el método del problema dual para obtener la fórmula de Ackermann para
determinar la matriz K, de ganancia del observador,
Diseño de observadores de estado de orden completo, Considere el sistema de-

finido por
k = Ax + Bu (10-30)
y = Cx (10-31)
donde x = vector de estado (de dimensión +1)

= señal de control (escalar)
ru p»>-==
señal de salida (escalar)

1
matriz de 4 x n constante
l
matriz de H x 1 constante
= matriz de l x n constante
Se supone que el sistema es completamente observable. Se supone también que la confi-

guración del sistema es la que se muestra en la figura 10-7,
Al diseñar un observador de estado de orden completo conviene transformar las
ecuaciones del sistema dadas por las ecuaciones (10-30) y (10-31), a la forma canónica
observable. Como se indicó antes, esto se puede realizar como sigue, Se define una
matriz de transformación Q, como
OQ = (WN*) |! (10-32)
donde N es la matriz de observabilidad
N = [C* [A*C* [+++ ¿(AY IC] (10-33)

y W está definida por la ecuación (10-6), escrita como

Ue--1 da-2 o ay l
Gara Una 00? l 0
W =
a l 0.0
1 0 --- 0.0
donde las 4), da, ..., €, son los coeficientes de la ecuación característica de la
ecuación de estado original, dada por la ecuación (10-30):
ls A =3S Has 4 c++ ap 5 +0, =0
-(Como se supuso que el sistema es completamente observable, existe la inversa de la
matriz WN*).
Se define un nuevo vector de estado (de dimensional 1) E, dado por
x = QÉ (10-34)
Entonces las ecuaciones (10-30) y (10-31) se hacen
¿= 0 AQ + 0 Bu (10-35)
y = CQOÉ (10-36)
donde
To 0 0 —a,
l 0 0 —=An—1
0 1 + 0 —8,.>
QUAO0=|. . . , (10--37)
0 0 +** 1 —a
br — Bda
b-1 > da—1Do
QUB= " (10-38)
hb —_ aby
CO =[0 0 +++ 0 1] (10-39)
[Véanse los problemas A-10-6 y A-10-7, para la deducción de las ecuaciones (10-37) a
(10-39)]. Las ecuaciones (10-35) y (10-36), están en la forma canónica observable. Asi,
dada una ecuación de estado y una ecuación de salida, se pueden transformar a la for-
ma canónica observable, si el sistema es completamente observable y si el vector de
estado original x se transforma en un nuevo vector de estado €, utilizando la matriz
de transformación dada por la ecuación (10-34). Nótese que si la matriz A, ya está en la
forma-canónica observable, entonces Q = L

Como se estableció anteriormente, se elige la dinámica del observador del estado
dada por !
Xx = Ax + Bu + K.(y — Cx)
= (A — K.C)k + Bu + K,Cx (10-40)
Ahora se define
í = QÉ (10-41)
Substituyendo la ecuación (10-41) en la ecuación (10-40), se tiene
E = QA — K¿C)QÉ + Q7'Bu + Q7'K,CO€ (10-42)

Restando la ecuación (10-42) de la ecuación (10-35) se obliene
£- E= QUA — K.CIO(E — E) (10-43)

Se define
e=b-b
Entonces lá ecuación (10-43) se convierte en
€ = QUA — K,C)QO€ (10-44)

Se requiere que la dinámica del error sea asintóticamente estable y que e(1) alcance cero
con suficiente velocidad. El procedimiento para determinar la matriz K., es elegir pri-
mero los polos deseados de observador (los valores propios de A — K,¿C), y luego
determinar la matriz K,, de modo que produzca los polos deseados de observador. Nó-
tese que como Q7)! = WN*, se tiene
Cat Un-2 1 ! € k
Ba-2 Ga-3 ! CA Ka
QUK,=
a l O O|| CA“? [A,..,

l 0 0D 0O||CA””" ka
donde
Ki
k,
K,=
K,
Capitulo 10 / Diseño de sisternas de control por métodos en el espacio de estado 853

Como Q—K, es un vector a-dimensional, se puede escribir
5,
d.-1
QUKk.=| | (10-45)
3,
En referencia a la ecuación (10-39), se tiene
5, 0.0 o 5,
du: 0.0 0 8,
QUKCO=| " [0 0 -** 1] =
5, 0 0 . + 0 5,
y
QUA — K.C)Q = Q7'AQ — Q7'K,CQ
0.0 0 — An — Ó,
l 0 0 An: > 5-1
o 1 . 0 Tiana TT Ó,-2
0 0 .o.>? 1 4, - 5,
La ecuación característica
IST — QA - K.C)Q| =0
se convierte en
5 0.0 0 An +0
-1 s 0 0 aL 1 +81
0 —-1 Ss 0 dn-2 + S,-2
=0
0 0 0 o. =[ s+ dy + 5,
o bien
A (10-46)
Se puede ver que cada una de las 5,, 8, .,,..., 8,, está asociada con uno de los coefi-
cientes de la ecuación característica.
Suponga que la ecuación característica deseada para la dinámica del error, es
(s — plis — pa) o ls — Ha)

=5 +08) + 0874 +: +0. 540,0 (10-47)

(Note que los valores propios deseados ly determ
inan a qué velocidad el estado obser-
vado converge hacia el estado actual de la planta)
. Comparando los coeficientes de los
términos de las mismas potencias de s de las ecuaci
ones (10-46) y (10-47), se obtiene
a + 0, = a
ar + $, = a
a, + 5, = O.
de donde se llega a
5, = 4 — 4;
5, = d%,— 4
d,, = A, 7 4,
Entonces, de la ecuación (10-45), se tiene
S,, A, — A,
S.-1 Amp 7 Cn-1
Q7K, = -
3, Oy — a
Por tanto,
An 7 Gn Oy — Cy
On 1 Gn-1 On-1 7 Gay
K.=0 ! = (WN*)”! " (10-48)
4 a, A] — 4,
La ecuación (10-48), especifica la matriz K. de ganancia del observad

or.
Como se indicó antes, la ecuación (10-48) también se puede obtener,
a partir de la
ecuación (10-13), al considerar el problema dual. Es decir, consider
ar el problema de la
ubicación de los polos para el problema dual y obtener la matriz
K de ganancia de
retroalimentación del estado para el sistema dual. Entonces la matriz
K, de ganancia
del observador, puede estar dada por K* (vea el problema A-10-9),
Una vez elegidos los valores propios deseados (o la ecuación caracteri
stica deseada),
se puede diseñar el observador de estado de orden completo, siempre
que el sistema sea
completamente observable. Los valores propios, o la ecuación caracteri
stica deseadas
se deben elegir de modo que el observador de estado responda, al menos
dos a cinco
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio

de estado : 855
veces más rápido, que el sistema de lazo cerrado considerado. Como se indicó antes, la
ecuación para el observador de estado de orden completo es
í =(A — KO + Bu + Ky (10-49)
Note que hasta ahora se ha supuesto que las matrices A y B del observador son exac-
tamente las mismas que las de la planta real. En la práctica esto puede no ser verdad.
En tal caso, la dinámica del error no puede estar dada por la ecuación (10-44), Esto sig-
nifica que el error puede no tender a cero. Por tanto, se debe tratar de construir un
modelo matemático preciso para que el observador haga al error aceptablemente
pequeño.
Método de sustitución directa para obtener la matriz K, de ganancia del obser-

vador. En forma similar al caso de la ubicación de polos, si el sistema es de orden ba-
jo, la sustitución directa de la matriz K, en el polinomio característico deseado puede
ser sencilla. Por ejemplo, si x es un vector de dimensión 3, la matriz K, de ganancia del
observador se puede plantear como
Remplazando esta matriz K, en el polinomio característico deseado,

IsE— (A — K¿C)| = (5 — puds — polls — a)
Al igualar los coeficientes de potencias iguales de s, en los dos miembros de esta última
ecuación, se pueden determinar los valores de K,1, Ke2, Y Ko. Este método es adecuado
sin = 1,2,03, donde » es la dimensión del vector de estado x. (Aunque se puede utili-
zar este método cuando / = 4, 5, 6, ..., los cálculos necesarios pueden ser muy
tediosos).
Otro procedimiento para determinar la matriz de ganancia K, del observador es utili-
zar la fórmula de Ackermann, la cual se presenta a continuación.
Fórmula de Ackermann. — Considere el sistema definido por

£= Ax + Bu (10-50)
En la sección 10-2 se dedujo la fórmula de Ackermann para la ubicación de polos en el

sistema definido por la ecuación (10-50). El resultado fue dado por la ecuación (10-18),
que ahora se presenta como:
Para el dual del sistema definido por las ecuaciones (10-50) y (10-51),
7= A*z + C*v
K
n = B*z

la fórmula de Ackermann precedente para la ubicación de polos se modifica a
K=J40 0 +++ 0 ]][C0% + AFOF ¡+ (A ICRA) (10-52)
Como ya se indicó antes, la matriz K, de ganancia del observador está dada por K*,
donde K está dada por la ecuación (10-52). Por tanto,
-1 -1
C 0 C 0
CA 0 CA 0
K. =K*= HAS]. AB]. (10-53)
car2| lo car-2| [o
cari] lo cart] 1
donde d(s) es el polinomio característico deseado para el observador de estado, o
bis) = (s —_ pat => >) or” (s _ HL)
donde JA, Ha, ++ ., Pp, SOn los valores propios deseados. La ecuación (10-53), se denomi-
na fórmula de Ackermann para determinar la matriz de ganancia K, del observador,
Comentarios sobre ta mejor elección de K,. Con base en la figura 10-7, note
que la señal de retroalimentación a través de la matriz K, de ganancia del observador
sirve como señal de corrección al modelo de la planta, para tener en cuenta los pará-
metros desconocidos de la planta real, Si se incluyen parámetros desconocidos signifi-
cativos, la señal de retroalimentación a través de la matriz K, de ganancia del observa-
dor, debe ser relativamente grande. Sin embargo, si la señal de salida se contamina en
forma significativa con perturbaciones y ruido, entonces la salida y no es confiable y la
señal de retroalimentación a través de la matriz K, de ganancia del observador debe ser
relativamente pequeña. Al determinar la matriz K,, se deben examinar cuidadosamente
los efectos de las perturbaciones y ruidos incluidos en la salida y.
Recuerde que la matriz K, de ganancia del observador depende de la ecuación?
característica deseada
(s — pls — po) ooo (s — pa) =0
La elección de un conjunto p;, 7, +. +, P,, En muchas ocasiones no es única. Por lo tan-

to, se pueden elegir varias ecuaciones caracteristicas diferentes, como ecuaciones
caracteristicas deseadas. Para cada ecuación característica deseada, se tiene una matriz
K. de ganancia del observador diferente.
Al diseñar el observador de estado, se desea determinar diversas matrices K, de ga-
nancia del observador, basadas en diferentes ecuaciones características deseadas, Para
cada una de las diversas diferentes matrices K,, se debe correr simulaciones de prueba
para evaluar el desempeño del sistema resultante. Entonces se puede elegir la mejor K,,
desde el punto de vista del desempeño general del sistema. En muchos casos prácticos
la elección de la mejor matriz K, se reduce a fijar un compromiso entre una respuesta
veloz, y la sensibilidad ante perturbaciones y ruidos.

EJEMPLO 10-3 Considere el sistema
Xx = Ax + Bu
y == Cx
donde
a=_ |:
[o 20.695, _to
[o]. _
C=1(0 1]
Diseñe un observador de estado de orden completo, suponiendo que la configuración del sistema
es idéntica a la que aparece en la figura 10-7, Se supone que los valores propios deseados de ta
matriz de observador de estado son
pa = 184/24, m=-18-324
El diseño de un observador de estado se reduce a determinar una matriz K, de ganancia del obser-
vador adecuada,
Se examina la matriz de observabilidad. El rango de
[C* | AFC*] = > 5]

es 2. Por lo tanto, el sistema es completamente observable y la determinación de la matriz deseada
de ganancia del observador es posible. Este problema se resuelve de tres formas.
Método 1 Se determina la matriz de ganancia del observador utilizando la ecuación (10-48),

La matriz de estado Á se encuentra en la forma canónica observable. Por lo tanto, la matriz de
transformación Q = (WN*)1, es L Como la ecuación característica del sistema es
ist - A] = -i s —20.6
= 9 -206=sS+as+0a=0
se tiene
a =0, a = —20.6
La ecuación caracteristica deseada es
(s + 1,8 — 2.45 + 18428) = 9 +365+9=P+05+0=0

Por tanto,
a; = 3.6, dt) =9
coo [222] hi2

Entonces, la matriz K, de ganancia del observador se puede obtener de la ecuación (10-48)
Método 2 Con base en la ecuación (10-29),
é = (A — K.C)e
la ecuación característica del observador es ,
[si - A+ K.C|=0
Se define

Entonces la ecuación característica, se convierte en
oo
s 0] [o 206
lee
= 5 + kgs — 20.6 + Ko =0
a ka -
|
s —20,6 + ko,
s + Ko
(10-54)
Como la ecuación característica deseada es
$ +3654+9=0
al comparar la ecuación (10-54) con esta última ecuación, se obtiene
k., = 29.6, ko = 3.6
_|296
K.= | 25
«-0o[S] [8
Método 3 Se hace uso de la fórmula de Ackermann, dada por la ecuación (10-53):
donde
d(s) = (5 — Ms — Ha) = 9? + 3.65 + 9

Entonces
H(A) = A? + 3,64 + 91
y
-1
K, = (A? + 3,64 + 9D) > ¿| [o]
sl os
Por supuesto, se obtiene la misma K,, independientemente del método empleado.
Nótese que el sistema analizado en el ejemplo 10-1 y el considerado aquí, son duales entre si.
La matriz K de ganancia de retroalimentación de estado, obtenida en el ejemplo 10-1, fue K =
[29.6 3.6]. La matriz K, de ganancia del observador obtenida está relacionada con la matriz K
por la relación K, = K*. (Como las matrices actuales K y K, son reales, esa relación se puede
escribir como K, = K”).
La ecuación del observador de estado de orden completo, está dada por ta ecuación (10-49).
k = (A — KO) + Bu + Ky
o bien
Elo 3 Je 3)
Finalmente, nótese que en forma similar al caso de la ubicación de polos, si el orden del siste-
ma a es 4 o superior, se prefieren los métodos 1 y 3, porque todos los cálculos matriciales sé
pueden realizar con una computadora, en tanto que el método 2 requiere siempre del cálculo ma-
nual de la ecuación característica, que incluye los parámetros desconocidos Xy, Ko, +.) Ken»

EJEMPLO 10-4 Considere el sistema
kx = Ax
+ Bu
y = Cx
donde
0 1 0 0
A = 0 0 il, B=|0l], C=[L 0 0]
=6 —-11 -6 1
Diseñe un observador de estado de orden completo, suponiendo que la configuración del sistema
es idéntica a la que se muestra en la figura 10-7. Se supone que los valores propios deseados en la
matriz de observación, son
y = 24 3.464, ll) = 2 [3,464, y = 5

Se examina la matriz de observabilidad. El rango de
100
N=[C* ¿Arce ¿(arc =fo 10
0.01
es 3, Por tanto, el sistema es completamente observable y se puede determinar la matriz K, de ga-
nancia del observador.
Como la ecuación caracteristica del sistema es
s —l 0
[sI=AJ=|[0 ss —1
6 ll s+6
=5 +67 + H5+6
= +as+as+aj=0
se tiene
a, =6, ta = li, a4=6
(s — pls — pls — uy) = (5 + 2 — 53.464) + 2 + j3.464)X5 + 5)

S + 9 4 365 + 80
=S +05 +095+0=0
Por tanto,
a1=9, a, = 36, a, = 80
Para resolver este problema, se utiliza la ecuación (10-48):
Az
— Ax
K, =(WNS 'Ja,—-a
4-8,
Teniendo en cuenta que
1.0.0 11 6 1
N*=]10 1 0], W=]|6 1 0
0.0 1 100

$e llene
1m 6 tl1 0.0 ! 0 0 1
(WN*)? = 6 1 0lo 1.0 =|0 41 -6
vo ollo 0 1 1-6 25
Por tanto
o o 1] 30-66 3
K=|l0 1 -6j¡l36-11|=| 7
lo -6 25 9-6 1
De acuerdo con la ecuación (10-49), el observador de estado de orden completo, está dado por
hi = (A — KO) + Ba + Ky
o bien
X, -3 | 0 x 0 3
tj=]-7 0 l Bi+jO0ju+ Tiy
Y, =5 -11 -6|[]x 1 -1
(En el problema A-10-11 se resuelve este problema de ejemplo, utilizando los métodos de sustitu-
ción directa, y la fórmula de Ackerman).
Efectos de la adición de un observador a un sistema de lazo cerrado. En el

procedimiento de ubicación de polos se supuso que el estado efectivo x(1) estaba dispo-
nible para retroalimentación. Sin embargo, en la práctica, el estado real de x(1) puede
no ser medible, de modo que se deberá diseñar un observador y usar el estado observa-
do K(£) para retroalimentación como se ve en la figura 10-8. Por lo tanto, el proceso
de diseño consta de dos partes, la primera de ellas es la determinación de la matriz K de
ganancia de retroalimentación del estado, para lograr la ecuación característica desea-
da; la segunda es la determinación de la matriz K, de ganancia del observador que brin-
da la ecuación característica deseada del observador.
A continuación se analizan los efectos del uso del estado observado Xx (0), en la
ecuación característica de un sistema de lazo cerrado.
Considere el sistema con estado completo controlable y completamente observable,
definido por las ecuaciones
xk = Ax + Bu
y =UCx
xk,
Para el control de retroalimentación basado en el estado observado
n= —K£
Con este control, la ecuación de estado se convierte en
x= Ax — BKí = (A — BK)x + BK(x — %) (10-35)

Figura 10-8
Sistema de control
con
retroalimentación del
estado observado,
La diferencia entre el estado real x(£) y el estado observado X(1), se definió como
el
error e(í):
el) = x(0 — X(0

Substituyendo el vector de error e(r) en la ecuación (10-55), se tiene
x = (A — BK)x + BKe (10-56)
Nótese que la ecuación de error de observación, está dada por la ecuación (10-29)
reescrita ahora
é = (A — K.Cje (10-57)
Al combinar las ecuaciones (10-56) y (10-57), se obtiene
X A — BK BK X
H > | 0. A-K e M (10-58)
La ecuación (10-58) describe la dinámica del sistema de control con retroalimentación
del estado observado. La ecuación característica del sistema es
si - A + BK — BK =0
0 si - A+ K.cC| o
o bien
Isi — A + BKlist —- A + K.C| =0
Note que los polos de lazo cerrado del sistema de control con retroalimentación del es-
tado observado consisten en los polos debidos a la colocación de polos por diseño solo,
más los polos debidos al diseño del observador solo. Esto significa que el diseño de
ubicación de polos y el diseño del observador, son independientes entre sí. Se pueden

diseñar por separado y combinar para formar el sistema de control con retroalimenta-
ción del estado observado. Debe notarse que, si el orden de la planta es +1, el observdor
también es de orden » (si se utiliza un observador de estado de orden completo) y la
ecuación característica resultante para todo el sistema de lazo cerrado, es de orden 2».
Los polos de lazo cerrado deseados, producidos por la retroalimentación del estado
(ubicación de polos), se eligen de modo que el sistema satisfaga el desempeño requeri-
do, Generalmente los polos del observador se eligen, de modo que su respuesta sea
mucho más rápida que la del sistema. Como el observador no es, en general, una
estructura material, sino un programa de computadora, se puede aumentar la veloci-
dad de respuesta, de modo que el estado observado tenga una rápida convergencia
hacia el estado real. La máxima velocidad de respuesta está limitada sólo por el ruido y el
problema de sensibilidad, incluido en el sistema de control. Nótese que, como los polos
del observador están situados a la izquierda de los polos deseados de lazo cerrado del
proceso de ubicación de polos, estos últimos dominarán en la respuesta.
Función de transferencia para el controlador-observador. Considere el sistema

definido por
Xx = Ax + Bu
y=Cx
Suponga que el sistema es completamente observable pero el estado x no está dispo-
nible para medición directa. Considere que se utiliza el control por retroalimentación
del estado observado,
n= —Kx (10-59)
En el sistema de control con retroalimentación del estado observado que se muestra en

la figura 10-8, la ecuación del observador es
Xx =(A — K,.OX + Bu + Ky (10-60)

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación (10-59)
U(s) = —KX(s) (10-61)

La transformada de Laplace de la ecuación del observador, dada por la ecuación
(10-60), es
s$X(5) = (A - K.OX(5) + BU(s) + K.Y(s) (10--62)

donde se supuso un estado observado inicial de cero, o X(0) = 0. Remplazando la
ecuación (10-61) en la ecuación (10-62) y despejando las X(s) en la ecuación resultante,
se obtiene
X(s) = (sh - A + K,C + BRK) 'K,Y(s)
Substituyendo esta última ecuación en la ecuación (10-61), se tiene
Uls) = —K(sI —- A + K,C + BK)7'K,Y(s) (10-63)
En este análisis, tanto 1 como y son escalares. La ecuación (10-63) es la función de

transferencia entre U(s) y -— Y(s).

Ris) = OY ls) e | Us ris)
—— KísI — A +K,¿0+BK)UK ¿Ho 0 Planta »
Figura 10-9
Diagrama de bloques
de un sistema con
observador-
controlador.
La figura 10-9 muestra una representación en diagrama de bloques del sistema. Nó-
tese que la función de transferencia
KísT — A + K,C + BK)'K,

actáa como el controlador del sistema. Por tanto, la siguiente función de transferencia
U(s)
= Kí(sI - A+ K,C + BK) 'K, (10--64)
—Y(5)
se denomina función de transferencia del controlador-observador.
EJEMPLO 10-5 Considere el caso del diseño de un sistema regulador para la siguiente planta:
Xx Ax + Bu (10-65)
ll
v=Cx (10-66)
donde
0 1 To Ñ
A o) »=[?, C=11 0
Supóngase que para el diseño del sistema se utiliza el método de ubicación de polos y ceros y
que los polos de lazo cerrado deseados están en s = u, (f = 1, 2), donde y =-184+/24yp,
= —1,8 — 2,4. La matriz K de ganancia de retroalimentación del estado para este caso se obtu-
vo en el ejemplo 10-1 del siguiente modo:
K = [29.6 3.6]
Utilizando la matriz K de ganancia de retroalimentación del estado, la señal de control u, está
dada por
u= —Kx= -[29.6 3.6] ls]

“2
Se supone que se utiliza el control de retroalimentación del estado observado, en lugar del control
de retroalimentación del estado real o sea
"n= —Kk = —[29.6 3.6] [e

donde los valores propios de la matriz de ganancia del observador son
Ly == —8

Obtenga la matriz K, de ganancia del observador y trace un diagrama de bloques, para el siste-
ma de control con retroalimentación del estado observado, Posteriormente, obtenga la función
de transferencia U(s)/[—Y(5)] para el controlador-observador y trace un diagrama en bloques del
sistema.
Para el sistema definido por la ecuación (10-65), el polinomio característico es
5
pr al | 20.6 E = 9 -206=s3 +45 +0
Así que
a =0, a, = —-20.6
El polinomio característico deseado para el observador es
(s — pls — Ma) = (s + 8)(s + 8) = 7 + 165 + 64

*+as +0
11
Por tanto
ay = 16, e = 64
Para determinar la matriz de ganancia del observador, se usa la ecuación (10-48), o sea
K, = (WN*)"! h — e
4, — €
donde
O
N= 10% ¿4909 = |] Ñ
wea ja 1p 0
[0o)
1
Por tanto,
lo as
10 [54] 0-07
La ecuación (10-67), da la matriz K, de ganancia del observador, La ecuación del observador, es
tá dada por la ecuación (10-49):
x= (A — K.OX + Bu + K.y (10-68)
Como
u= —Kx
la ecuación (10-68) se convierte en
x= (A — KC — BEOZ + K,y
O sea

E) Alas ol [aa] leeis) 16
ss E
La figura 10-10 muestra el diagrama de bloques del sistema con retroalimentación del estado
observado.
En cuanto a la ecuación (10-64), la función de transferencia del controlador-observador es
A K.C + BK) UK,

— Yís)
-1
_ s+16 -1] 16
= 19.6 | 93.6 s+ 2] A
_ 778.165 + 3690.72
5 4 19.65 + 151.2
La figura 10-11 presenta un diagrama de bloques del sistema.
La dinámica del sistema de control con retroalimentación del estado observado recién diseña-
do se puede describir por medio de las siguientes ecuaciones. Para la planta,
Ellas Jl
y =11 0] Al
Y
0 1
Figura 10-10 20.6 O
Diagrama de bloques
de un sistema con
estado observado. IS
(Ejemplo 10-5). 84.6

Rs)= 0 7Y(SH 778.165 + 3690.72 | Uts) 1 vis)
$? + 19.65 + 151,2 s? — 20.6 o
+
Y
Figura 10-11
Diagrama de bloques
de un sistema en
función de
transferencia.
(Ejemplo 10-5).
u = —[29.6 3.6] l
X
Para el observador,
15] -[s 30]L5) + [a4s)>

El sistema total es de cuarto orden. La ecuación caracteristica del sistema es
[sl — A + BK|[|sI —- A + KC] = (57 + 3.65 + 9)Us* + l6s + 64)

=$ + 19.65 + 130.657 + 378,45 + 576 =0
La ecuación característica también se puede determinar a partir del diagrama de bloques del siste-
ma, que se ve en la figura 10-11. Como la función de transferencia de lazo cerrado es
YO _ 778.165 + 3690.72
Rís) — (sé? + 19.65 + 151.25? — 20,6) + 778.165 + 3690.72
la ecuación característica es
(* + 19.65 + 151.25? — 20.6) + 778.165 + 3690.72

= * + 19.65 + 130.65 + 374.45 + 576 = 0
Por supuesto, la ecuación característica es la misma que lá de la representación del sistema en el.
espacio de estado y la misma que la de la representación en función de transferencia.
Observador de orden mínimo. Los observadores analizados hasta ahora fueron

diseñados para reconstruir todas las variables de estado. En la práctica, algunas de las
variables de estado se pueden medir con exactitud. Esas variables de estado perfecta-
mente medibles no necesitan estimarse. Cuando un observador estima menos de las »
variables de estado, siendo +1 la dimensión del vector de estado, se denomina observa-
dor de estado reducido. Si el orden del observador de estado reducido es el mínimo
posible, este observador recibe el nombre de observador de orden mínimo.
Considere el vector de estado x, de dimensión nh y el vector de salida y, de dimensión
m, que se pueden medir, Como +» variables de salida son combinaciones lineales de va-
riables de estado, no hace falta estimar m variables de estado. Sólo hay que estimar
a — m variables de estado. Entonces el observador de orden reducido se convierte en
un observador de orden (1 — Mm). Tal observador de dimensión (11 —- 1), es el obser-
vador de orden mínimo. En la figura 10-12, se puede ver un diagrama de bloques del
sistema con observador de orden mínimo,
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado 867 :

vv
Figura 10-12
Sistema de control
con K
xi
o Observador de
Transtormación orden minimo ==
relroalimentación del
estado observado,
con observador de
orden mínimo.
Sin embargo, es importante notar que, si la medici

ón de las variables de salida,
incluye ruidos significativos y es relativamente
imprecisa, entonces sería mejor utilizar
un observador de orden completo,
Para presentar esta idea básica del observador
de orden mínimo, sin tener complica-
ciones matemáticas excesivas, se analizará el caso
cuya salida es un escalar (es decir,
1 = 1), y se deducirá la ecuación de estado del
observador de orden mínimo. Conside-
re el sistema
X= Ax + Bu
vy=Cx
donde el vector de estado x se puede dividir en dos partes, Xy (un escalar) y x, fun vector
de dimensión (1 — 1)]. En este caso, la variable de estado Xy €s la salida y, que por lo tanto
se puede medir directamente, y x, es la porción no medible del vector de estado. Enton-
ces las ecuaciones del estado dividido y de salida son
La Ád : Aswllx B,
ao rcocacrnlcinol nooo] + Jo yg (10-69)
X, Aba Abs X, B,
Xa
y=11 50] fe (10-70)

X»
donde 4, = escalar
Aj = matriz de l x (n — 1)
Hi
Ap, = matriz de (a — 1) x 1
Ap = matriz de (1 — 1) x (1 — 1)
B, = escalar
Y
B, = matriz de (a — 1) x 1
l

De la ecuación (10-69), la ecuación de la parte medible del estado es
Xa = ÁnaNa + Anxo + Bu
o bien
Xa 1d — Aya — Bat = ÁnXp (10710
Los términos del miembro izquierdo de la ecuación (10-71) se pueden medir. La

ecuación (10-71) actúa como la ecuación de salida. Al diseñar el observador de orden
mínimo las cantidades del miembro izquierdo de la ecuación (10-71) se consideran
conocidas, Entonces la ecuación (10-71), relaciona las magnitudes medibles con las
no medibles del estado.
De la ecuación (10-69), la ecuación de la parte no medible del estado es
ko» = Asado + AprXp + Bu (10-72)
Como los términos A,px, y Bu son cantidades conocidas, la ecuación (10-72) describe
la dinámica de la parte no medible del estado,
A continuación, se presenta un método para diseñar un observador de orden
mínimo. El procedimiento de diseño se puede simplificar, si se utiliza la técnica de dise-
ño, desarrollada para el observador de estado de orden completo.
Se compara la ecuación de estado del observador de orden completo, con la del
observador de orden minimo. La ecuación del observador de orden completo es
kx = Ax + Bu
y la “ecuación de estado” para el observador de orden mínimo es
X, = AppXo + And, + Bu
La ecuación de salida para el observador de orden completo es
y= Cx
y la “ecuación de salida”? para el observador de orden minimo es
da 7 Agata — BM = AX,
El diseño del observador de orden mínimo se puede realizar, del modo siguiente: pri-
mero, recuerde que la ecuación de observador, para el observador de orden completo
está dada por la ecuación (10-49), que se escribe como
= (A — K,C)k + Bu + Ky (10-73)
Entonces, realizando la substitución de la tabla 10-2, en la ecuación (10-73), se obtiene
X, = (Año > K.A..s)Xo + Avuta + Bu + Ko, — AsaXa > Bu) (10-74)
donde la matriz K, de ganancia del observador es una matriz de (1 — 1) x 1. En la

ecuación (10-74), nótese que para estimar X,, se necesita la derivada de x,. Esto no es
deseable, de modo que hay que modificar la ecuación (10-74),

Tabla 10-2 Lista de sustituciones necesarias para escribir la ecuación del
observador para el observador de estado de orden mínimo.
Observador de estado de orden completo Observador de estado de orden mínimo
X Xx,
A As
Bu AvXa + Bju
y La — Ágata — Bn
c : Au
K. (1 Xx 1 matriz K. [(1 — 1) X 1 matriz
La ecuación (10-74) se presenta como sigue. Note que X, = y, se tiene
Xo — Koko = (Apo — KoAao)Ko + (Ago — Ko Aa0)y + (By — K¿B.Ju

= (App — RA, — K.y)
+ As — KAÓJK, + Aya — K.Acoly

+ (B, — K.B,u (075)
Se define
Xy“ Koy =x,-—

Kox, = 9
X, > K.y = K» - K.x, = m1 (10-76)
7 = (Apo — KA) + [As — KA 0)K,

+ Apo 7 KAqaly + (B, — K.B,Ju (10-77)
La ecuación (10-77), junto con la ecuación (10-76), definen el observador de orden
mínimo.
A continuación se deduce la ecuación del error del observador. Utilizando la
ecuación (10-71), la ecuación (10-74) se puede modificar a
X, = (Ap — K.A)k, + Apata + By + KA 5Xp (10-78)
Restando la ecuación (10-78) de la (10-72), se tiene
Xy — Ko = (Ajo — KA, — Ko) (10-79)

Se define
Entonces la ecuación (10-79) es
é = (Ap, — KA,Je (10-80)

Esta es la ecuación de error para el observador de orden mínimo. Nótese que e es un
vector de dimensión (1 — 1).
Se puede elegir la dinámica del error deseado siguiendo la técnica desarrollada para
el observador de orden completo, siempre que el rango de la matriz
Au
AnñÁp;
2
AmÁb,
sea n — 1. (Esta es la condición de observabilidad completa, aplicada al observador de

orden mínimo).
La ecuación característica del observador de orden mínimo se puede obtener par-
tiendo de la ecuación (10-80), como sigue:
[sI = Ab + K.A ql > (s =_ payo => 2) ns (s _ Hen —4)
= 9 14 GS? +4, 25 + 6, 1=0 (10-81)
donde h;, M2, -.+., p.n—1 SON los valores propios deseados, para el observador de orden
mínimo. La matriz K, de ganancia del observador se puede obtener eligiendo primero
los valores propios deseados para el observador de orden mínimo [es decir, colocando
las raíces de la ecuación caracteristica, ecuación (10-81), en los lugares deseados], pro-
siguiendo luego con el procedimiento desarrollado para el observador de orden
completo con las modificaciones pertinentes. Por ejemplo, si se utiliza la fórmula para
determinar la matriz K, dada por la ecuación (10-48), se debe modificar a
An1 7 ca An-1 7 Ha-1
On-2 7 dn-2 Un-2 7 An-2
K.=0Q ! = (WN*)! : (10-82)
ás - á Os ” dá
donde K, es una matriz de (1 — 1) X 1, y
Ñ=([Ayt l AytAjt lr do (AY PA = a 1) X (a — 1) matriz

da-2 Gn3 * ás 1
Ón-3 na 1 0
W=!|l . , ol == DXx(G- 1) matriz
á, 1 0.0
1 0 -0.0
Capitulo 19 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estad: 81

Note que los 4,,4,,. . . ,d,-,50n coeficientes de la ecuación característica para la
ecuación de estado
[si — Aj = 9 44497? + 0:40, 35 +6,-1=0

También, si se utiliza la fórmula de Ackermann, dada por la ecuación (10-53), se debe
modificar a
=1
An
AsÁpp 0
K. = HA ,,) . . (10-83)
Al
' Amp”? 1
donde
DIAL) = Ajo! + MAR A A Apo + Gl
EJEMPLO 10-6 Considere el mismo sistema del ejemplo 10.4, Se supone que y se puede medir con exactitud. En
tal caso, no hace falta estimar la variable de estado xy (que es igual a y). Se supone que los valores
propios deseados para el observador de orden mínimo son
My = 2433464, — p.= 2 - 3.464

En referencia a la ecuación (10-81), la ecuación característica para el observador de orden
mínimo, es
[sl — Aj, + K.Ajol = (5 — po)ls — q)

ls + 2 — 3.464Xs + 2 + 3.464)
$ +454 16=0
A
Se usará la fórmula de Ackermann de la ecuación (10-83). [El problema A-10-13 presenta el cálcu-
lo de K, al utilizar la ecuación (10-82)].
Ao 0
K. = HA) pues [9] (10-84)

AnñÁso
donde
HAL) = Aj, + GA + ó01 = Aj + 4A,, + 161

Como
x, x 0 0 0
IS E o E A
> X 6 i-5M -6 l
se tiene

lo 1 _
O _to
Ahora la ecuación (10-84) es
la Tela dell TE
de ll Es
En referencia a las ecuaciones (10-76) y (10-77), la ecuación del observador de orden minimo se
puede escribir
7 = (Añn — KA.)% + lA — KA) K, + Aj — K.Ajaly + (B, — K,B,Ju (10-85)

donde
a = Xp — K.y = Xy — K.x,
Considerando que
po 1p_|-2 221
As Km 0, a) [Jo o= [2 ¿|
la ecuación del observador de orden minimo, ecuación (10-85) es
m]_| 2 a], 2. 1||]-2

ña -28 —6]||ñ, -28 -—6 17
o bien
0
ell)dl -=2 0
Lo)»
-2
"1.2 4|[a, 13) [0

+) [A e] 23 Jr
donde
E ajos
X
| + K,x
a Tm a
Si se utiliza retroatimentación del estado observado, la señal de control 4, se convierte en
x
u= —Ki= -K]lx,
X;
donde K es la matriz de ganancia de retroalimentación de estado. (En este ejemplo, no se determina

la matriz K). La figura 10-13 es un diagrama de bloques, que muestra la configuración del sistema
con retroalimentación del estado observado, donde el observador es un observador de orden
minimo.

Figura 10-13
Sistema de control
con
estado observado,
donde el observador Observador de orden minimo
es el observador de
orden minimo
diseñado en el
ejemplo 10-6. Transformación
Sistema de control con retroalimentación del estado observado, con observa-

dor de orden mínimo. Para el caso del sistema de control con retroalimentación del
estado observado con observador de orden completo, se demostró que los polos de lazo
cerrado del sistema de control con retroalimentación del estado observado consistente
en los polos debidos solamente a la ubicación de polos, más los polos debidos solamen-
te al diseño del observador. Por lo tanto, el diseño mediante la ubicación de polos y el
del observador de orden completo son independientes entre sí.
Para el caso del sistema de control con retroalimentación del estado observado con
observador de orden mínimo se aplica la misma conclusión. La ecuación característica
del sistema, se puede deducir como
sI — A + BK| si — Aj, + K¿Aj) = 0

(Véase problema A-10-12 para más detalles). Los polos de lazo cerrado del sistema de
control con retroalimentación del estado observado, con observador de orden mínimo,
incluyen los polos de lazo cerrado debidos a la ubicación de polos [los valores propios

de la matriz (A — BK)], y los polos de lazo cerrado debidos al observador de orden
mínimo [los valores propios de la matriz (Aj, — K¿A4)]. Por lo tanto, el diseño por
ubicación de polos y el del observador de orden minimo son independientes entre sí.
10-4 DISEÑO DE SERVOSISTEMAS
En la sección 4-7 se estudiaron los tipos de sistemas, de acuerdo con la cantidad de in-
tegradores en la función de transferencia de la trayectoria directa. El sistema de tipo 1
tiene un integrador en la trayectoria directa y el sistema no presenta error en estado es-
taciomario, en la respuesta al escalón. En esta sección se tratará el método de ubicación
de polos para el diseño de servosistemas del tipo 1. Para este caso, los sistemas se limi-
tan a tener una entrada y escalar y una salida y escalar.
En el capitulo 7 se analizaron los sistemas de control I-PD., En el control 1-PD se
coloca un integrador en la trayectoria de retroalimentación para integrar la señal de
error, y los controles proporcional y derivativo se colocan en el lazo menor, En la figu-
ra 10-14, se ve el diagrama de bloques de un control I-PD de una planta G,£s), donde se su-
pone que la planta no tiene integrador. La figura 10-15 muestra el diagrama de bloques
de un servosistema de tipo 1. Es un caso más general de control -PD de la planta G,(s)
que se encuentra comúnmente en la práctica. (En la práctica también se utilizan otras
configuraciones). En el servosistema de la figura 10-15 se utiliza la acción de control in-
tegral junto con el esquema de retroalimentación del estado, para estabilizar adecuada-
mente al sistema. Este sistema no presenta error en estado estacionario en la respuesta
al escalón unitario.
A continuación, primero se tratará el problema de diseño de un servosistena de tipo
1, cuando la-planta incluye un integrador, Luego, se tratará el diseño de servosistemas
de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador.
E 6, (s) »
a ES
Kp + Kgs p*
Figura 10-14
Control I-PD de la
planta Gs).
r K y y
— > = 6, (5) pe
A ,
a
Figura 10-15
Servosistema tipo l.

Servosistema de tipo 1 cuando la planta tiene un integrador. Considere una
planta definida por
X = Ax + Bu (10-86)
y =Cx (10-87)
donde x = vector de estado para la planta (de dimensión 11)
y = señal de salida (escalar)
Á = matriz de 4 X a” constante
B = matriz de n X 1 constante
C = matriz de l x » constante
Como se dijo antes, se supone que tanto la señal de control u como

la señal de salida y,
son escalares. Con una elección adecuada del conjunto de variables
de estado, se puede
elegir la salida igual a una de las variables de estado. (Véase el método
presentado en la
sección 2-2 para obtener la representación en el espacio de estado
de la función de
transferencia del sistema, en el que la salida y se hace igual
a x),
La figura 10-16 muestra una configuración general de servosistema
de tipo 1 cuando
la planta tiene un integrador. Aquí se supuso que y = xy. En este
análisis se supone que
la entrada de referencia r es una función escalón. En este sistema
se utiliza el siguiente
esquema de control de retroalimentación del estado:
x
%
u= —[0 ka ki :* k,) + ki(r — x,)
x,
= —Kx + kr (10-88)
donde
K=i[, k ++ k) (10-89)
Suponga que la entrada de referencia (función escalón), se aplica en £ = 0, Entonces,
para / >0, la dinámica del sistema se puede describir, con las ecuaciones (10-86)
y
(10-88), o
kx = Ax + Bu = (A — BK)x + B£, (10-90)

Se diseñará el sistema de tipo 1, de tal forma que los polos de lazo cerrado,
se ubiquen
en las posiciones deseadas. El sistema diseñado debe ser asintóticamente estable,
y
Ye)! debe tender al valor constante + y (e) a cero.
Nótese que en estado estacionario, se tiene
k(0) = (A — BKix(00) + Bk¡r(0) (10-91)

Figura 10-16
Servosistema tipo 1
en el que la planta
tiene un integrador.
Viendo que 7(f) es una entrada escalón, se tiene r(00) = (1) = r (constante) para £>0,
Restando la ecuación (10-91), de la (10-90), se obtiene
x() — x(00) = (A — BK)[x() — x(0)] (10-92)

Se define
x(1) — x(0) = e(1)

e = (A — BKje (10-93)
La ecuación (10-93) describe la dinámica del error.

El diseño del servosistema tipo 1, se convierte aquí en el diseño de un sistema regula-
dor asintóticamente estable tal que e(f) tiende a cero, para cualquier condición inicial '
e(0). Si el sistema definido por la ecuación (10-86) tiene estado completo controlable,
entonces al especificar los valores propios 4, pz, +... Mo, para la matriz A —- BK la matriz
K se puede determinar por la técnica de ubicación de polos presentada en la sección 10-2.
Los valores x(£) y «(£) en estado estacionario se pueden encontrar del siguiente mo-
do: En estado estacionario (f = (co), de la ecuación (10-90), se tiene
x(=) = 0 = (A — BKyx(=) + Bk¡r
Como todos los valores propios deseados de A — BK están en el semiplano izquierdo

del plano s, la matriz A — BK tiene inversa. En consecuencia, x (w) se puede determi-
nar como
x(0) = —(A — BK) 'Bky
También se puede obtener 1(=) como
(o) = —Kx(o) + kr =0
(Vea el ejemplo 10-7 para verificar esta última ecuación).

EJEMPLO 10-7 Considere el diseño de un servosistema del tipo 1 en el que la función de
transferencia de la planta
tiene un integrador
YO 1
US) Ss + Dis + 2)
Se desea diseñar un servosistema tipo 1 tal que los polos de lazo cerrado estén en —2 +
43,464 y
—10. Se supone que la configuración del sistema es la misma que la de la figura 10-16
y la entrada
de referencia r, es una función escalón,
Las variables de estado x,, x2, y x3 se definen como sigue:
ú=y
x=
Xy >= Xz
Entonces la representación del sistema en el espacio de estado es
x = Ax + Bu (10-094)
y=Cx (10-95)
donde
0 l 0 0
A=|0 0 ¡NA B=|0|, E=[
0 0
0 -2 -3 l
En referencia a la figura 10-16, y notando que +1 = 3, la señal de control y está
dada por
4 = Lo + kx) kr —x)= —Kx + kr (10-96)
donde
K=I[kb £, k,)
El problema aquí es determinar la matriz K de ganancia de retroalimentación del estado

por el
método de ubicación de polos.
Se comienza por examinar la matriz de controlabilidad del sistema. El rango de
0 0 l
M=I[B ¡AB AB=]0 Il —3
Il —3 7
es 3. Por lo tanto, la planta tiene estado completo controlable. La ecuación característica
del sis-
tema es
a| 0
lI—-Al=J0 $ -1
0 2 5+3
<= + 3 + 25
=+as
+ as+ta=
Por tanto,
aq =3, da =2, a=0

Para determinar la matriz K por el método de ubicación de polos se utiliza la ecuación (10-13)
dada como
K = [a, - 0, 0-4 a a JT" (10-97)
Como la ecuación de estado del sistema, ecuación (10-94), se encuentra ya en la forma canónica
controlable, se tiene que T = l.
Remplazando la ecuación (10-96) en la ecuación (10-94), se obtiene
x= Ax + B(-Kx + kr) = (A — BKjx + Bkjr (10-98)
donde la entrada r es una función escalón. Entonces, cuando £ tiende a infinito, x(f) tiende a
:
x(cs), un vector constante, En estado estacionario, se tiene
(00) = (A — BK)x(00) + Bk,r (10-99)
Restando la ecuación (10-99) de la ecuación (10-98), se liene
X0 — Xx) = (A — BEMx() — x(09)]
Se define
x(1) — x(00) = €(1)
Entonces
el) = (A — BKje(s) (10-100)
La ecuación (10-100) define la dinámica del error.

Como los valores propios descados de A — BK son
p = —2 4 3.464, Ba = 2 - 33.464, By = -10
se logra la ecuación característica deseada, como sigue:
ís — ms — pj — pa) = ls + 2 — 53.464)(s + 2 + /3.464)(s + 10)

$ + 145 + 565 + 160
ll
+05 +095+0%=0
Por tanto,
a, = 14, a = 56, a, = 160
(10-97), o sea
La matriz K de ganancia de retroalimentación del estado está dada por la ecuación
K=l-ai0o-a10a-aT'
=/(160- 0: 56- 2: 14
— 3]1
= [160 54 11]
simulación
La respuesta de este sistema al escalón se puede obtener fácilmente mediante una
en computadora.
0 | 0 0 0 l 0
A-BK=]|0 0 1p-Jo[[160 54 11]= 0 0 1
0 -2 -3 l 160 —56 —l4

la ecuación de estado para el sistema diseñado es
Xx 0 l 0 Xx 0
bl= 0 0 ! a+] 0 lr
Xx 160 —56 —l4 [Lx 160
y la ecuación de salida es
Xx
y=[1.0 0Íx,
X
En la figura 10-17 se puede ver la curva de respuesta al escalón unitario

y(1), en función de ¿ obte-
nida en la simulación en computadora.
Nótese que x(=2) = 0, Por lo tanto se tiene, de la ecuación (10-99),
(A — BK)x(=) = — By
Como
AA
0 ! o Ty” 20 80 160
(A — BK)' = 0 0 l = : 0
160 —56 -—14 / 0
se tiene
CALA
20 80 160 0
x(%) = —(A — BK) 'Bkjr = — 0 0 0 o (160)
0 | 0
I
160 l r
(160 = |O0|r=|0
ll
0
0 0 0
Es claro que x] (0) = y(2) = r, No hay error estacionario en la respuesta al escalón.

Nótese que como
ue) = —Kx(00) + kyr(20) = —=Kx(9) + hr
se tiene
xa)
u(%) = [160 54 llfoco!|+ 160
Xa(a)
r
[160 54 [510
0
—160r + 1601 = 0
II
En estado estacionario ta señal de control u se hace cero.

1.25
1.00 / ANAL
0.75
yn
0.50
Figura 10-17
Curva de respuesta 0.25
+0 en función de £
ante un escalón
unitario, para el
sistema diseñado en 0 l 2 3 4 5
el ejemplo 10-7. f (segundos)
Diseño de un servosistema de tipo 1 cuando la planta no tiene integrador. Co-

mo la planta no tiene integrador (planta tipo 0), el principio básico en el diseño de
un servosistema de tipo 1, es insertar un integrador en la trayectoria directa entre el
comparador de error y la planta, como se puede ver en la figura 10-18. (El diagrama de
bloques de la figura 10-18 es una forma básica de servosistema de tipo | cuando la
planta no tiene integrador). Del diagrama se obtiene
x = Ax + Bu (10-101)
y =Cx (10-102)
i= —Kx + kt (10-103)
¿E=sr=y=r-=Cx (10-104)
donde x = vector de estado de la planta (de dimensión n)
señal de control (escalar)
11
= señal de salida (escalar)

mz
salida del integrador (variable de estado del sistema, escalar)

Il
señal de entrada de referencia (función escalón, escalar)

4
matriz de 4 X 1 constante
II
matriz de 7 x 1 constante
OR
= matriz de l x » constante
Se supone que la planta dada por la ecuación (10-101), tiene estado completo contro-
lable. La función de transferencia de la planta se puede escribir:
Gpís) = CísE — AJ7'B

Figura 10-18
Servosistema tipo 1.
Para evitar la posibilidad de que el integrador insertado sea cancelado por un cero en el
origen de la planta, se supone que G,(s) no tiene cero en el origen.
Se supone que la entrada de referencia (función escalón) se aplica al tiempo f = 0,
Entonces, para f > 0, se puede describir la dinámica del sistema por medio de una
ecuación que es una combinación de las ecuaciones (10-101) y (10-109):
xD _| A 0 [xD B 0
0] [zo] + H ult) + H rs) (10-105)
EN Ñ a
Se diseña un sistema asintóticamente estable tal gue x(00), E(00), y tí (09) tienden a valo-
res constantes. Entonces, en estado estacionario E (1) = 0, y se tiene que y (0) = F.
Nótese que en estado estacionario,
A 0 x(00) B > 0 to
k(00)
Ñ E o] o + al (oo) + o] r(=) (10-106)
O!
Puesto que r(1) es una entrada escalón, se tiene que Flo) = r(f) = r (constante). Res-
tando ta ecuación (10-106) de la (10-105), se obtiene
x()-x09)| _| A 0]||x()— x(0) B — os -

1 - do] E o E - o! + H lo 69) C1O-1OD
Se define
x(0) — x(02) = x.0)
EN — Eco) = E-0)
ul) — ue) = ut)
Entonces la ecuación (10-107) se puede presentar como
Eo] =C 0 o] + 1 tot) (10-108)

donde
nd) = —Kx0) + £E40 (10-109)

Se define un vector de error e(1), de dimensión (+ + 1), como

en = EN = (n + D-vector
Entonces la ecuación (10-108) es
é= Áe + Bu, (10-110)
Leo sl
donde
y la ecuación (10-109) se convierte en
u, = —Ke (10-111)
donde
K=i[Ki —k]
La idea básica al diseñar un servosistema de tipo 1 es diseñar un sistema regulador es-
table de dimensión (+1 + 1), que lleve al nuevo vector de error e(f) a cero, para cual-
quier condición inicial e(0).
Las ecuaciones (10-110) y (10-115) describen la dinámica del sistema regulador de
orden (1 + 1). Si el sistema definido por la ecuación (10-110), tiene estado completo
controlable, entonces al especificar la ecuación caracteristica deseada para el sistema,
la matriz Kse puede determinar por medio de la técnica de ubicación de polos, presen-
tada en la sección 10-2,
Los valores estacionarios de x(f), £() y u(f) se pueden determinar del siguiente
modo, En estado estacionario (£ = o), de las ecuaciones (10-101) y (10-104), se obtiene
x(00) = O) = Ax(e0) + Bu(oo)
é() = 0 = r —- Cx(00)
que se pueden combinar en una ecuación matricial
0] [a s][xo]. [o]
Si la matriz P, definida por
P= E Pa B 0] (10-1-12)
es de rango a + 1; entonces tiene matriz inversa, y
xo ]_[ a B] To
te) =C 0 —y
También, de la ecuación (10-103), resulta que
m(o0) = —Kx(00) + k,£(co)
Capítulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos.en el espacio de estado 383

+3 Observador [-é
Figura 10-19
Servosistema tipo 1
con observador de
de
estado.
y por lo tanto, se tiene que
l
E(o) = E [u(o0) + Kx(e)]
Í
Nótese que si la matriz P dada por la ecuación (10-112) tiene rango 1 + 1, el sistema
definido por la ecuación (10-110) tiene estado completo controlable (véase el problema
A-10-14). Por lo tanto, si el rango de la matriz P, dado por la ecuación (10-112), es n +
L, entonces la solución a este problema se puede obtener por el método de ubicación de
polos.
Se Hega a la ecuación del error de estado, al sustituir la ecuación (10-111) en la
(10-110).
¿ = (A — Be (10-113)
Si se especifican los valores propios deseados de la matriz Á — BK(es decir, los polos
deseados de lazo cerrado p.,, L7, ..-, po, 1, Se pueden determinar la matriz K de ganan-
cia de retroalimentación del estado y la constante de ganancia integral K,. En el diseño
real hay que considerar varias matrices diferentes K (que corresponden a distintos con-
juntos de valores propios deseados) y realizar las simulaciones en computadora, para
hallar aquella que brinde el mejor desempeño general. Entonces se elige la mejor, como
matriz K.
Como suele suceder en la práctica, no todas las variables de estado se pueden medir
en forma directa. Si este es el caso, se necesita un observador de estado. En la figura 10-19
se presenta un diagrama de bloques, de un servosistema de tipo 1, con un observador
del estado.
EJEMPLO 10-8 En referencia al ejemplo 10-2, considere el sistema de péndulo invertido que aparece en la figura
10-3. En este ejemplo, sólo se trata del movimiento del péndulo y del movimiento del vehiculo,
sobre el plano de la página. Se supone que el ángulo 8 del péndulo y la velocidad angular € son
pequeños, de manera que sen Q = 0, cosÚ = 1, y 00% = 0. También se presumen los mismos va-
lores numéricos de M, ¿n, y £ utilizados en el ejemplo 10-2.
Se desea mantener la posición vertical del péndulo invertido lo más posible y, sin embargo,
controlar la posición del carro, por ejemplo, desplazándolo por pasos. Para controlar la posición
884 Ingenieria de contro] moderna

del vehículo, hay que construir un servosistema de tipo 1. El sistema de péndulo invertido, mon-
tado sobre el carro, no tiene integrador, Por lo tanto, se alimenta la señal de posición y (que indica
la posición del carro) nuevamente a la entrada y se inserta un integrador en la trayectoria directa,
como se muestra en la figura 10-20,
Como en el caso del ejemplo 10-2, se definen la variables de estado Xp Xza Xy Y Xg por
xm=0
x=0
a=x
X= Xx
Entonces, en referencia al ejemplo 10-2, y a la figura 10-20, tas ecuaciones del sistema de péndulo
invertido, son
x=
oAx + Bu (10-114)
(10-115)
se
(10-116)
E=ry=roCx
(10-117)
donde
0 1.00 0
As 0.0 o 001 B- ol C=[0
0 1 0)
0,4905 0 0. 0 0.5
Para el servosistema de tipo 1, la ecuación de estado de error, está dada por la ecuación (10-110):
¿= Ae + Bu, (10-118)
X= Ax
+ Bu
Figura 10-20
Sistema de control
del péndulo
invertido.
(Servosistema del
tipo 1, en el que la
planta no tiene
integrador).
Capítulo t0 / Diseño de sistemas de contro! por métodos en el espacio de estado 885

donde
0 1 000 0
20.601 0 0.0.0 -1
A-| o|= o o 010l, i- [5] 0
0.4905 0 0.0.0 0.5
0. 0-100 0
y la señal de control está dada por la ecuación (10-111):
uu, = — Ke
donde
K=IKi-k]=[k kk k ik)
Se determinará la matriz de ganancia de retroalimentación de estado K, usando el método de ubi-
cación de polos, Se utilizará la ecuación (10-13) para determinar de la matriz K.
Antes de proseguir, hay que examinar el rango de la matriz P, donde
mes)
La matriz P está dada por
0 l 0.0 0
A B 20.601 0 0.0 1
Ple 0|- 0 0 O 1 0 (10-119)
0.4905 0 0.0 05
0 06-10 0
El rango de esta matriz es 5. (Véase el problema A-10-16 respecto a la determinación del rango).
Por lo tanto, el sistema definido por la ecuación (10-118), tiene estado completo controlable, de
modo que es posible la colocación arbitraria de los polos. (Refiérase al problema A-10-14). A
continuación se obtiene la ecuación caracteristica del sistema, dada por la ecuación (10-118).
5 -10. 00
- —20,601 5 0 0.0
[sI — A] = 0 0 s -10
0.4905 00 s.0
0 D1 05
= Us — 20,601)
= Y — 20.6015*
=S+a47+asS+as+as+aj=0
Por tanto,
a -0, ad, = — 20,601, a =0, 4 =0, a =0
Para obtener una velocidad y un amortiguamiento razonables, en la respuesta del sistema dise-
ñado (por ejemplo, un tiempo de establecimiento de aproximadamente 4 — 5 segundos y un
sobreimpulso máximo de 15% — 16% en ta respuesta del carro al escalón, se eligen los polos de
lazo cerrado ens = py (í = 1,2, 3, 4, 5), donde
py = 1471732) m=-1-J132, m=-5 pmre-5 p=-=S

(Este es un conjunto posible de polos de lazo cerrado deseados. Se pueden elegir otros). Entonces
la ecuación característica deseada es
(s — pts — polls — pas — pjs — Hs)

= (s+ 1 — ¿1.7325 + 1 + /1.732Ks + S)Ks + SKs + 5)
= + 175 + 1099 + 335 + 5505 + 500
=*+0+07
+0 +05+0=0
Por tanto,
a = 17, as = 109, ay = 335, e, = 550, as = 500
El siguiente paso consiste en obtener la matriz de transformación T, dada por la ecuación (10-4)
T= MW
donde M y W están dados, respectivamente, por las ecuaciones (10-5) y (10-6):
A
M=(B:
AB AB AB AB]
-1 0 —20.601 0
1 O —20,601 0 — (20.601
= 0 0.5 0 0.4905 0
0.5 0 0,4905 0 10.1048
0 0 —0.5 0 — 0.4905
da (3 G 4 l 0 0 20.601 O 1
4 4410 0 — 20.601 0 1.0
We=la a 1 0 0]=| 20,601 0 l 0.0
a 10.00 0 1 0 0.0
10.000 1 0 0 0.0
Entonces
0 0 0 -] 0
0 0 0 0 1
T = MYW = O —938i 0 0,S 0
0 0 —9.31 0 0.5
9.81 0 0,5 0 0
La inversa de la matriz T es
_ 0.25 0 AE LN
(9.81)? (9.81 9,81
0.5 l
a "Ta "0
=a _
0.5
— — — —
1
Y 0 9.81 0 9.81 9
| 0 0 0 0
0 -1 0 0 0
De la ecuación (10-13), la matriz K está dada por
K = [as
—4 104-441 03-430 0 —aJr?

= [500 — 0 : 550 - 0 ¿ 3353-0 109 + 20.601 | 17 - OT
= [500 | 550 ¡ 335 : 129.601 17pT""
= [-157.6336 —35,3733 —56.0652 —36.7466 50.9684]
SIE, Ka ks Ek —k]
Entonces, se tiene
K=I[k A A Ki] = [-157.6336 —35.3733 —56.0652 —236,7466]
K, = —50.9684
Una vez determinadas la matriz de ganancia de retroalimentación

K, y la constante de ganancia
integral kj, la respuesta al escalón y la posición del carro,
se pueden obtener resolviendo la
ecuación siguiente:
ile lie)»[e] 00120

xXx] A OJ|x B o|
Como
u= —Kx + ki
RO
o bien
Í 0 1 0 0 0 Xx 0
LA -137.0326 —35.3133 —56.0652 —36.7466 50.9684 X 0
%|= 0 0 0 1 0 ajr+j0jr (10-121)
«y 78.3263 17.6867 28.0326 18,3733 — —25.4842 || x, 0
E 0 0 =1 0 0 ¿ 1
En la figura 10-21 se pueden ver curvas de respuesta de x/(£) en función de £, x2(£) en función de £,
xo) en función de £, xy(£) en función de £, E(1) en función de £, y n(£) en función de f, mientras
que la entrada r(£) es una función escalón de magnitud 0.5 [es decir, -(£) = 0,5 m]. Nótese que xy
= 0) x:=0, x3 = xy xy = *. Todas las condiciones iniciales son cero.
La respuesta al escalón en x3(2) [= x(1)] presenta un tiempo de establecimiento de aproxima-
damente 4.5 segundos y un sobreimpulso máximo de aproximadamente 14,8%, como se quería. Un
punto interesante en la curva de posición [xy(2) en función de £], es que el carro se desplaza hacia
atrás los primeros 0.6 segundos aproximadamente, con lo que el péndulo cae hacia adelante.
Luego, el vehículo acelera moviéndose en dirección positiva.
La curva de respuesta de vx(2) en función de £, muestra claramente que x3(00) tiende a r. Tam-
bién x¡ (0) = 0, valo) = 0, xao) = 0, y E(9) = 0,55, Este resultado se puede verificar mediante
el procedimiento analítico siguiente. En estado estacionario; de las ecuaciones (10-114) y
(10-157), se tiene
X(22) = 0 = Ax(0) + Bro) *
Efso) =0=+- Cx(o)

0.075 0.6
0.050 |
0.4
0.025
xq (A) ) Xa[t) 0,2
OA —— AAA
0.025
-o.050L__1 Y : ] -0,2 1 1
0 2 a 6 8
? (segundos)
0.2 1 | t T 0.8
0.! 0.6| -
xa lt) Elt) 04
0.2
-0,2 1 L P
0 2 4 6 8 4
f (segundos) 7 (segundos)
0.6 r po T
xal1) -— ult)
0.2 1 1 l L 4
O 2 4 6 8
f (segundos) f (segundos)
Figura 10-21 Curvas de respuesta de xy(1) en función de f, xx(£) en función de £, x3(f) en

función de £, xy(£) en función de f, £(0) en función de £, y u(£) en función de f, para el
sistema definido por las ecuaciones (10-121) y (10-116). (La entrada al carro, es una
entrada escalón de magnitud 0.5).
Capítulo 10 / Diseño de sistemas de control por métodos en el espacio de estado

que se puede combinar en
less] + [7
Como ya se había establecido que el rango de la matriz
Es]
es 5, tiene inversa. Entonces
Loj-Les]
De la ecuación (10-119), se tiene
0.5 1
ass 0
-1
A B 1... 0 0.0 0
a 230 0 0 0 -1
0. 0 1. 0 0
0 005 0 2.1 0
Por tanto,
0.5 l 7
Xx (0) 0 9.8] 0 9.81 0 0 0
(3 |_ [1 0 0-0 0 o0|_ Jo
xa (co) 0.0 0 0 —] 01 fr
Xa(0n) 0 0 1 0 0 0 0
m(oo) 0 0.05 0 2.1 OJL-+ 0
En consecuencia
xy(00) ]
- _ Xd
yl)
= Cx() = [06 0 1 0] x(00) = 100)= +
Xa (9)
Como
x(m) = 0) = Ax(09) + Bu(e»)
o bien
0 0 1 o olfo 0
0 20.601 0 0 0JjoO =1
o|” o 0.01
+] 0]
0 0.4905 0 O 0jlLo 0.5
se obtiene
u(o) = 0
Como + (0) = (), se tiene, de la ecuación (10-116), se tiene

(oo) = Q = —Kx(0) + £,£(00)
y entonces
l —56.0652
E(00) = ¿Ha =- q ral 00) = —50.9684 ' = l.ir
Por tanto, parar = 0.5 es
£(0) = 0,55
como se ve en la figura 10-21,
Nótese que, como en cualquier problema de diseño, si la velocidad y el amortiguamiento no
son satisfactorios, se debe modificar la ecuación característica y determinar una nueva matriz
K,
Hay que repetir las simulaciones en computadora hasta lograr un resultado satisfactorio.
10-5 SISTEMAS DE CONTROL OPTIMO CUADRATICO

En esta sección se considera el diseño de sistemas de control estables, basados en
índices de desempeño cuadrático. El sistema de control que se considera aquí, se puede
definir por
x = Ax + Bu (10-122)
donde x «== vector de estado (de dimensión 41)
u = vector de control (de dimensión r)
Á = matriz de n xXx n constante
B = matriz de 4 Xx r constante
Los sistemas de control analizados en esta sección, son en su mayoría sistemas regula-
dores.
Al diseñar sistemas de control, con frecuencia se tiene interés en elegir el vector de
control u(£) de modo que se minimice un índice de desempeño. Se puede comprobar
que un índice de desempeño cuadrático donde los límites de integración son 0 y 0, Como
= [ Ex, w di
0
donde £(x, u) es una función cuadrática o una función hermítica de x y de u, puede

producir leyes de control lineales, es decir
u() = —Kx(0)
donde K es una matriz der x 21,0
Hy En Ka coo kn lx
ua ka ka coc ka lia
E, Ka Ka AS Kon 7

Por lo tanto, el diseño de sistemas de control óptimo y sistemas reguladores óptimos,
basados en tales indices de desempeño cuadrático, se reduce a determinar los elementos
de ta matriz K.
A continuación, se considera el problema de determinar el vector de control óptimo
u(£) para el sistema descrito por la ecuación (10-122), y el índice de desempeño dado
por
J= l Ox + uRw df (10-123)
donde Q es una matriz hermítica o real simétrica definida positiva (o semidefinida posi-
tiva), R es una matriz hermítica o real simétrica, definida positiva, y u no es acotada.
La función del control óptimo es minimizar el indice de desempeño. Un sistema así es
estable. Entre los diversos procedimientos para la solución de este tipo de problema,
aquí se presentará uno basado en el segundo método de Liapunov.
Tenga presente que al analizar los problemas de control óptimo cuadrático que si-
guen, se utilizan índices de desempeño complejos cuadráticos (índices de desempeño
hermítico), más que índices de desempeño reales cuadráticos, ya que los anteriores
incluyen a estos últimos, como caso particular.
Para sistemas con vectores reales y matrices reales; f (Ox + u*Ru) dí es lo mismo
que [ G0x + u Ru) de,

Ú
Optimización de sistemas de control a partir del segundo método de Liapunov.

Convencionalmente, primero se diseñan los sistemas de control, y luego se verifica su
estabilidad. Un procedimiento distinto de éste es cuando primero se formulan las con-
diciones de estabilidad y luego se diseña el sistema dentro de esas limitaciones. (Véase
la sección 10-6, para el diseño de sistemas de control no lineal, basados en el método de
Liapunov). Si se utiliza el segundo método de Liapunov como base para el diseño de un
controlador óptimo, se tiene la seguridad de que el sistema funcionara; es decir, la sali-
da del sistema, se dirigirá constanternente hacia su valor deseado. Entonces el sistema
diseñado tiene una configuración con características de estabilidad inherente.
Para una extensa gama de sistemas de control, se puede encontrar una relación di-
recta entre las funciones de Liapunov y los indices de desempeño cuadrático, utilizados
en la sintesis de sistemas de control óptimo. Se comenzará por el método de Liapunoy
para resolver problemas de optimización, considerando un caso sencillo, conocido
como el problema de optimización de parámetros.
Solución al problema de optimización de parámetros mediante el segundo mé-

todo de Liapunov. A continuación, se tratará la relación directa entre las funciones
de Liapunov y los indices de desempeño cuadrático y se resolverá el problema de opti-
mización de parámetros, utilizando esta relación. Considere el sistema
X= Ax
donde todos los valores propios de A tienen partes reales negativas, o sea que el origen
x = Des asintóticamente estable. (A una matriz A de esta forma se le denomina matriz

estable). Se supone que la matriz A incluye un parámetro (o parámetros) ajustable(s).
Se desea minimizar el siguiente índice de desempeño:
J= [ x*Ox di
donde Q es una matriz hermítica o real simétrica, definida positiva (o semidefinida po-
sitiva). El problema consiste entonces en determinar el(los) valor(esj del(os)
paramétro(s) ajustable(s), que minimizan el índice de desempeño.
Se demostrará que una función de Liapunov se puede utilizar efectivamente para
resolver este problema. Suponga que
. do.
x*Ox = —-—(x*Px)
de
donde P es una matriz hermítica o real simétrica, definida positiva, Entonces se tiene
xX*Qx = —x*Px — x*Px = —x*A*Px — x*PAx = —x*(A*P + PAlx
Por el segundo método de Liapunov, se sabe que para una Q dada, existe una P, si A es
estable, tal que
AFP + PA = -Q (10-124)
Por tanto se pueden determinar los elementos de P a partir de esta ecuación.

El indice de desempeño J se puede evaluar como
-
J - | xOx dis —=x*Px jp = —x*(2)Px(%) + x*(0)Px(0)

o 0
Como todos los valores propios de Á tienen partes reales negativas, se tiene que x (00)
— 0. Por lo tanto, se obtiene J = x*(0)Px(0) (10-125)
Entonces el índice de desempeño JJ se puede obtener en términos de la condición x(0) y

P, que está relacionado con A y Q por la ecuación (10-124). Si, por ejemplo, hay que
ajustar un parámetro del sistema, de manera que sea mínimo el índice de desempeño
J, esto se puede lograr minimizando x*(0)Px(0) respecto al parámetro en cuestión, Co-
mo x(0) es la condición inicial dada y Q también está dada, P es una función de los ele-
mentos de A. Por tanto este proceso de búsqueda del mínimo, produce el valor óptimo
del parámetro ajustable.
Es importante notar que el valor óptimo de este parámetro depende, en general, de
la condición inicial x(0). Sin embargo, si x(0) incluye sólo un componente no nulo, por
ejemplo, x,(0) % 0, y las demás condiciones Iniciales son cero, entonces el valor óptimo
del parámetro, no depende del valor numérico de x/(0). (Vea el siguiente ejemplo).
EJEMPLO 10-9 Considere el sistema de la figura 10-22. Determine el valor de la relación de amortiguamiento
[> 0, de modo que cuando el sistema esté sometido a una entrada escalón unitario (8) = 1(0,
se minimice el indice de desempeño siguiente:
J= [ le + pe) di (> 0)

r e 1 c
sís+ 205) >
Figura 10-22
Sistema de control.
donde la señal de error es e, y está dada por e = r — £. Se supone que el sistema está inicialmente
en reposo.
De la figura 10-22, se halla
co__ 1!
R(). $ +2s+1
o bien
¿+ le +ec=r
Expresado en función de la señal de error e, se obtiene
¿+ UHete=P4
2
Como la entrada (1) es un escalón unitario, se tiene HO+) = 0, 04) = 0.Por tanto, para / =>
0+, se tiene
¿+ Més e=0, e(0+) = I, e(0+)=0
Ahora se definen la variables de estado:
Xx e
mM=é
Entonces la ecuación de estado, es

x= AÁx
donde
O 1
ÁA= | en
El indice de desempeño J se puede escribir como
J= E le? + pe) di = Lo + pai)de
= [ ¿La sl AIM
= Es
pa T
Ox dí
donde
-leJ-E) e-li y
Como Á es una matriz estable, de acuerdo con la ecuación (10-125), el valor de J está dado por
d= a MO0+)Px(0+)

donde P se determina por
ATP +PA =-Q (10-126)
0 =1 fu Pe 3 [Pu Pa 0 l 0 0
LL —2E [pu Pa Pr Pajirl —2 0 —u
Esta ecuación lleva a las tres ecuaciones siguientes
Pu — 2lpy Pa 70
2p12 — Appa = —p
Resolviendo estas tres ecuaciones para las p¡, se tiene
+
l+p 1
—_
P -=: [e ps] - ; d£ 2
Pra Pa 4 + y
2 á£
El indice de desempeño J se puede presentar como
J = x"(0+)Px(0+)
1+ l+
= (z + Los) + x(04+)x0+) + 0)
Substituyendo las condiciones iniciales x/(0+) = 1, xX0+) = 0 en esta última ecuación, se

obtiene
l+p
al ¿ 4
——
Para minimizar / respecto a £, se hace 0J/0L = 0, o sea
a LAB o
E 42
Esto Heva a
l YI+p
=>
Entonces el valor óptimo de £ es Y1 + p/2, Por ejemplo, si p = 1, el valor óptimo de £ es v2/n2

o sea 0,707,
Problema de contral óptimo cuadrático. Ahora se tratará el problema de control

óptimo, consistente en que dada la ecuación del sistema
x = Ax + Bu (10-127)
se debe determinar la matriz K del vector de control óptimo

u() = —Kx(0) (10-128)

de modo que minimice el índice de desempeño
J= [ (*%Qx + Ru) di (10-129)

donde Q es una matriz hermítica o real simétrica, definida positiva (o semidefinida
positiva), y R es una matriz hermítica o real simétrica, definida positiva. Nótese que el
segundo término del miembro derecho de la ecuación (10-129), expresa el gasto de
energía de las señales de control. Las matrices Q y R determinan la importancia relativa
del error y del gasto de esta energía. En este problema se supone que el vector de
control u(í) no está restringido.
Como luego se verá, la ley de control lineal dada por la ecuación (10-128), es la ley
de control óptimo. Por lo tanto, si los elementos desconocidos de la matriz K, se deter-
minan de modo que el índice de desempeño sea mínimo, entonces u(1) = —Kx(£) es
óptimo para cualquier estado inicial x(0). En la figura 10-23 aparece el diagrama de
bloques de fa configuración óptima.
Ahora se resolverá el problema de optimización. Substituyendo la ecuación (10-128)
en la ecuación (10-127), se tiene
kx = Ax — BKx = (A — BK)x
En las deducciones siguientes se supone que la matriz A -- BK es estable, o que los va-
lores propios de A — BK, tienen partes reales negativas.
Al sustituir la ecuación (10-128) en la (10-129), se tiene
J= [ GFOx + AFRSRKo) dl
= [ x*(Q + K*RK)x di
Siguiendo el análisis efectuado al resolver el problema de optimización de parámetros,

se establece que y
, , do.
x*(Q + K*RK)x = — q (x*Px)
úl
Entonces se obtiene
x*(Q + K*RK)x = — x*Px — x*Px = —x*[(A — BK)*P + P(A — BK)]x
A XA =Ax +8. ====>

PH
Figura 10-23
Sistema de control
óptimo.
A
Comparando ambos miembros de esta última ecuación y viendo que esta ecuación debe
ser válida para cualquier valor de x, se requiere que
(A — BKR3FP + P(A — BK) = —(Q + K*RK) (10-130)
Por el segundo método de Liapunov, si A — BK es una matriz estable, hay una matriz
P definida positiva, que satisface la ecuación (10-130), Entonces, utilizando el mismo
método manejado al deducir la ecuación (10-125), y notando que x(o9) = 0, el índice
de desempeño se puede presentar como
J= x*(0)Px(0) (10-131)
Para obtener la solución al problema de control óptimo cuadrático, se procede como
sigue. Como se supuso que R es una matriz hermítica o real simétrica, definida positi-
va, se puede escribir
R = T*T
donde TF es una matriz no singular. Entonces la ecuación (10-130), se puede presentar
como (A* — K*B%)P + P(A — BK) + Q + K*T*TK =0

AFP + PA + [TK — (1%) 'B*P]*[TK - (1%) 'B*P] —- PBR7'B*P+0Q=0
Para minimizar el valor de f respecto a K se requiere que la minimización de
[TK — (1%) B*PPHTK — (1%) 'B*P]x

respecto a k. (Véase el probiema A-10-17). Como esta última ecuación no es negativa,
el mínimo se produce cuando es cero, O sea
TK = (T*)"'B*P
Por tanto,
K = T (T*)"'B*P — R 'B*P (10-132)

La ecuación (10-132) da la matriz K óptima. Entonces, la ley de control óptimo para el
problema de control óptimo, cuando el indice de desempeño está dado por la ecuación
(10-129), es lineal y está dada por
u() = —Kx(p) = —R 'B*Px()
La matriz P en la ecuación (10-132), debe satisfacer la ecuación (10-130), o la siguiente

ecuación reducida:
AFP + PA — PBR'B*PP+Q=0 (10-133)
La ecuación (10-133) se denomina ecuación de la matriz reducida de Riccati. Los pasos

de diseño se pueden establecer como sigue:
1. Resuelva la ecuación (10-133), ecuación de matriz reducida de Riccati para determi-

nar la matriz P.
2. Sustituya esta matriz P en la ecuación (10-132). La matriz resultante K es la óptima.

En el ejemplo 10-10 se da un ejemplo basado en este método.
Si la matriz A — BK es estable, este método produce siempre el resultado correcto.
Se puede demostrar que el requerimiento de que A — BK sea una matriz estable es
equivalente a que el rango de
q?
Q'?A
: (10-134)
Quan!
sea 11. (Véase el problema A-10-16). Se puede aplicar esta condición de rango para veri-
ficar si la matriz A — BK es estable,
Se dispone de un método alternativo, para determinar la matriz óptima K de ganan-
cia de retroalimentación. Los pasos de diseño basados en este método son:
1, Determine la matriz P que satisface la ecuación (10-130) como función de K.

2. Remplace la matriz P en la ecuación (10-131), Entonces el índice de desempeño es
función de K.
3, Determine los elementos de K de modo que el índice de desempeño se minimice. Es-
ta búsqueda del mínimo de J, respecto a los elementos k;¡; de K, se puede acompañar
haciendo 0//0k,, igual a cero y despejando de aquí los valores óptimos de Ki
En los problemas A-10-18 y A-10-19, se pueden ver detalles de este método de diseño.
Cuando la cantidad de elementos k,, no es pequeña, este método no resulta conveniente.
Finalmente, se hace notar que si el índice de desempeño está dado en función del
vector de salida, más que en el vector de estado, es decir
J = [soy + u*Ru) de
entonces el índice se puede modificar, utilizando la ecuación de salida

y = Cx
como
J= [ G*C*OCx + u*Ru) dl
y se pueden aplicar los pasos de diseño presentados en esta sección, para obtener la
matriz óptima K.
EJEMPLO 10-+0 Considere el sistema que se muestra en la figura 10-24, Si la señal de control es
alo = —Kx(s)

determine la matriz óptima K de ganancia de retroalimentación, tal que minimice el siguiente
indice de desempeño:
Jo [ GTOx + 60) di
donde
31 0 >
De la figura 10-24, se determina que la ecuación de estado para la planta es
x= Ax + Bu
ello
donde
olle
Nate que
se halla que el rango de la matriz dada por la (10-134), o sea

0
ooo =-
q
VE
QUA = 1
0
es 2. Asi, A — BK es una matriz estable y el método de Liapunov presentado en esta sección pro-
duce el resultado correcto.
Se demostrará el uso de la ecuación de matriz reducida de Riccati en el diseño del sistema de
contro! óptimo. Se resuelve la ecuación (10-133), escrita como
A*P + PA — PBR'BPP40Q=0
real si-
Nótese que la matriz A es real y la matriz Q es real simétrica, la matriz P es una matriz
métrica, Por lo tanto, esta última ecuación se puede presentar como
|: ojos pa] + pp pa] A

1 0|[P Pa Pr Pr2]|0 0
0 Pam Pa 1 0 - 0 0
_ Pu Pe
e pa [Oiuno [ps ps! + ls 0] E o]
A Pta
>
e *2 AECI
I
E a
4
>
La] 22222]
Figura 10-24 —K e
Sistema de control,

Esta ecuación se puede simplificar a
[o loo Jo PrPa + 100 > 0.0

Pu Pr 0 pa Pur Pi 0 p 0.0
de donde se obtienen las tres ecuaciones siguientes:
l=pp=0
Pu — Prepa =0
p+ 2p — pá =0
Resolviendo de estas tres ecuaciones simultáneas para los
valores de py, P12 Y Poo, se requiere
lala
que P sea definida positiva, se obtiene
Pr Pa
De la ecuación (10-132) se obtiene la matriz óptima
1 Vu +2
K de ganancia de retroalimentación,
a
K = R 7 'B*P
o pp] 7
= [Pi Pz]
=|l Vu +2]
Entonces la señal de control óptimo es
u4="Kx= —x, — Vu + 2r (10-135)
Como la ley de control dada por la ecuación (10-135), ofrece un
resultado óptimo para cualquier
estado inicial, bajo el indice de desempeño dado, la figura
10-25 es el diagrama de bloques de este
sistema.
]
TF!
X3
Figura 10-25
Control óptimo de la
EY ra
planta mostrada en
la figura 10-24,
Comentarios finales
1. Dado cualquier estado inicial x(1p), el problema de control óptimo

consiste en en-
contrar un vector de control admisible u(£), que transfiera el estado a
la región deseada
del espacio de estado, y para el cual el índice de desempeño es de
valor mínimo. Para
que exista un vector de control óptimo u(í) el sistema debe tener
estado completo
controlable,

2. El sistema que hace mínimo (o máximo, según sea el caso) el indice de desempeño
elegido, es óptimo por definición. Aunque el controlador no tenga nada que hacer res-
pecto al carácter de “óptimo?” en muchos casos prácticos, lo importante es que el diseño
basado en el índice de desempeño cuadrático brinda un sistema de control estable.
3. La característica de una ley de control óptimo, basada en un índice de desempeño
cuadrático, es que se trata de una función lineal de las variables de estado, lo que impli-
ca que se deben retroalimentar todas las variables de estado. Esto requiere que todas
esas variables se encuentren disponibles para retroalimentación. Si no todas las va-
riables están disponibles para la retroalimentación, entonces hay que recurrir a un ob-
servador de estado para estimar las variables de estado no medibles, y usar las variables
estimadas para generar señales de control óptimas.
4. Cuando se diseña el sistema de control óptimo en el dominio del tiempo, es de-
seable analizar las características de respuesta en frecuencia para compensar los efectos
del ruido. Las características de respuesta en frecuencia del sistema deben ser tales que
el sistema atenúe levemente el rango de frecuencias donde se espere ruido y las compo-
nentes de resonancia. (Para compensar los efectos de ruido, en algunos casos se debe, o
bien modificar la configuración óptima y aceptar un desempeño subóptimo, o modifi-
car el índice de desempeño).
5. Si el límite superior de integración del indice de desempeño J dado por la
ecuación (10-129) es finito, entonces se puede demostrar que el vector de control ópnti-
mo, aún es una función lineal de las variables de estado, pero con coeficientes variables
en el tiempo. (Por lo tanto, la determinación del vector de control óptimo incluye la de
las matrices óptimas variables en el tiempo).
10-6 SISTEMAS DE CONTROL CON MODELO DE REFERENCIA
En este capítulo, hasta ahora se han presentado técnicas de diseño de sistemas de

control lineales, invariantes en el tiempo. Como todas las plantas fisicas no son lineales
en algún grado, el sistema diseñado se ha de comportar satisfacioriamente tan sólo en
un rango limitado de funcionamiento. Si se elimina la presunción de linealidad en la
ecuación de la planta, las técnicas de diseño presentadas hasta ahora no son aplicables.
Si este es el caso, puede ser conveniente utilizar el método del modelo de referencia,
para el diseño del sistema, que se presenta en esta sección.
Sistemas de control de modelo de referencia. Un método útil para especificar

el desempeño de sistemas, es usar un modelo que produzca la salida deseadá, ante de-
terminada entrada. El modelo no necesariamente será realizado en forma material.
Puede ser sólo un modelo matemático simulado en una computadora. En el sistema de
control con modelo de referencia, se comparan la salida del modelo y la de la planta y
se utiliza la diferencia para generar señales de control.
El control con modelo de referencia se ha utilizado para obtener desempeños acep-
tables en algunas situaciones difíciles de control que incluyen casos de parámetros no
lineales y/o variables en el tiempo.

Comando de Y
entrada Pistema con] x, u Xx
Figura 10-26 des modelo de | Controlador += Planta —to-
referencia
Sistema de contro!
A
con modelo de
referencia.
Diseño de un controlador.* Se supone que la planta está caracterizada por la

siguiente ecuación de estado;
x=f(x,0,1) (10-136)
donde x = vector de estado (de dimensión »)
u = vector de control (de dimensión r)
f = función vectorial
Se desea que el sistema de control siga estrechamente algún modelo del sistema. Aqui el
problema de diseño es sintetizar un controlador que siempre genere una señal que fuer-
ce a la planta hacia el estado del modelo, La figura 10-26 es un diagrama de bloques de
la configuración del sistema.
Se supone que el modelo de referencia es lineal, y está descrito por
X, = Axy + By (10-137)
donde x¿ = vector de estado del modelo (de dimensión 4)
y = vector de entrada (de dimensión y)
Á = matriz de n X a constante
B —= matriz de n X r constante
Se supone que los valores propios de A tienen partes reales negativas, de modo que el
modelo de referencia tiene un estado de equilibrio asintóticamente estable,
El vector de error e se define como
€ = X¿— X (10-138)
En este problema se desea reducir el vector de error a cero por medio de un vector de
contro! u adecuado. De las ecuaciones (10-136), (10-137) y (10-138), se halla
e =X,— X= Axy + Bv — fíx,u, 0)

= Ae + Ax — f(x,u, 1) + By (10-139)
La ecuación (10-139) es una ecuación diferencial para el vector de error.

Ahora se diseña un controlar tal que en estado estacionario, x = xXgyYX = X0e=é
= 0. Entonces, el origen e = 0 es un estado de equilibrio,
*Referencias M-6 y V-2.

Un punto de partida adecuado en la síntesis del vector de control u es la construcción
de una función de Liapunov, para el sistema dado por la ecuación (10-139),
Se supone que la forma de la ecuación de Liapunov es
V(e) = e*Pe
donde P es una matriz hermítica o real simétrica, definida positiva. Tomando la deriva-
da de V(e) respecto al tiempo, se tiene
Víe) = é*Pe + e*Pé
= [e*A* + x*A* — f*(x, u, f) + v*B*]Pe
+ e*P[Ae + Ax — f(x, u, 1) + Bv]
eF(AFP + PAJe + 2M (10-140)
Il
donde
M = e*PIAx — f(x,u, f) + Bv] = cantidad escalar
La función V(e) supuesta, es una función de Liapunoy, si
1. A*P + PA = —Q es una matriz definida negativa.

2. El vector de control u se puede elegir de modo que M sea una cantidad positiva.
Entonces, teniendo en cuenta que V(e) > e» cuando llel| ><, se ve que el estado de
equilibrio e = 0, es asintóticamente estable. Siempre se puede satisfacer la condición 1,
eligiendo adecuadamente P pues los valores propios de A se supone que tienen sus par-
tes reales negativas. El problema consiste en elegir un vector de control u adecuado de
modo que M sea cero o negativo,
Como ejemplo, se aplica el método presentado al diseño de un controlador no lineal.
EJEMPLO 10-11 Considere una planta no lineal, variable en el tiempo, descrita por
El-[S o ]l2) + [0d

donde a(f) es variable en el tiempo y b es una constante positiva. Se supone que la ecuación del
modelo de referencia es
Xa 0
0 1
a =
+ M v (10-141)
| | 007 lo. [re
diseñe un controlador no lineal, que produzca un funcionamiento estable del sistema.

Se define el vector de error como
e=xy—x
y una función de Liapunovy como

V(e)= e*Pe

donde P es una matriz real simétrica definida positiva. Entonces, en referencia a la ecuación
(10-140) se obtiene V(e) cono
Vic) = ex(A*P + PAje + 2M

donde
M = e*P[Ax — f(x, u, ) + Bv]

Identificando las matrices A y B en la ecuación (10-141) y eligiendo la matriz OQ como
=| 0 = defini
definida iti
positiva
Q | 0 2 ,
se obtiene
Víel= —(quei + quel) + 2M

donde
_ Pu Pra 0 ! O l x= | 140 0
M = [e, 0 1, 2 LE) |, cdo E LS
Sistema con
modelo de
Y
referencia
| Controlador no lineal ¿Planta mo lineal ]
Figura 10-27 — Control con modelo de referencia de una

planta no lineal.
904 : Ingeniería de control moderna

= (8,2 + e2p2D[— [03 — bx, — 260,12 + ax + wo —
Si se elige ue tal que

y = —(0Í — b)x, — 20,1, + wo + a,vi sign (epa + €2P22) (10-142)
donde
a, = máx la(s)|
entonces
M = (e,Pj2 + e2padlel— a, signo de (ep, + €2p2d
lx
= no positivo
Con la función de control y dada por la ecuación (10-142), el estado de equilibrio e = (), es asin-
tóticamente estable. La ecuación (10-142) define una ley de control no lineal, que dará un desem-
peño asintóticamente estable, En la figura 10-27 se puede ver un diagrama de bloques, para este
sistema de control.
Nótese que el rango de convergencia de la respuesta transitoria depende de la matriz P, que en
cambio depende de la matriz Q elegida al principio del diseño.
10-7 SISTEMAS DE CONTROL ADAPTABLE
En años recientes se ha incrementado el interés en los sistemas de control adaptable,

junto con el interés y progreso de la robótica y otros campos del control. El término de
sistema de control adaptable, tiene una variedad de significados específicos, pero en ge-
neral implican que el sistema es capaz de acomodarse a modificaciones no predecibles
del medio, sean esos cambios internos o externos al sistema. Este concepto tiene una
eran dosis de atracción para los diseñadores de sistemas, pues un sistema altamente
adaptable, además de aceptar las modificaciones ambientales, también aceptará erro-
res de diseño de ingeniería o incertidumbre y compensará las fallas de componentes
menores, incrementando así la confiabilidad de los sistemas.
Se comienza por presentar algunos conceptos básicos sobre sistemas de control
adaptable, explicando en qué consisten. Luego se tratan las funciones necesarias que
un controlador debe cumplir para que se pueda considerar adaptable. Finalmente se
presentan algunos conceptos sobre sistemas de aprendizaje.
Introducción. En la mayoría de los sistemas de control de retroalimentación, pe-

queñas desviaciones en los valores de los parámetros de diseño no producen ningún in-
conveniente en el desempeño normal del sistema, siempre que esos parámetros estén
dentro del lazo. Sin embargo, silos parámetros de la planta varían ampliamente con los
cambios ambientales, el sistema de control puede presentar una respuesta satisfactoria
para cierta condición ambiental, pero no para otras condiciones. En ciertos casos,
grandes variaciones en los parámetros de la planta pueden causar inestabilidad.
En el análisis más sencillo, se pueden considerar diferentes conjuntos de valores de
los parámetros de la planta. Entonces es deseable realizar el diseño de un sistema de
control, que funcione bien con todos los conjuntos. Tan pronto se formula esta exigen-
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de control por métedos en el espacio de estado 905

cia, el problema de control óptimo estricto pierde su importancia. Al pedir un buen
desempeño sobre un rango amplio, hay que abandonar el desempeño óptimo para un
conjunto de parámetros.
Sila función de transferencia o la ecuación de estado de una planta se puede identifi-
car continuamente, las variaciones en la función de transferencia o en la ecuación de
estado de la planta se pueden compensar, por la simple variación de los parámetros
ajustables del controlador y, por tanto, obtener un desempeño satisfactorio continuo
del sistema bajo diversas condiciones ambientales. Tal método de adaptación es bas-
tante útil para enfrentar un problema en que la planta está normalmente expuesta a
condiciones ambientales variables, de manera que los parámetros de la planta varian de
tiempo en tiempo. (Como los cambios no son predecibles en la mayor parte de los ca-
sos, un controlador de parámetros fijos o de variación programada de tiempo no puede
dar respuesta al problema).
Definición de sistemas de control adaptables. La adaptación es una

caracteristica fundamental de los organismos vivos, pues tratan de mantener un
equilibrio fisiológico en medio de condiciones ambientales variables. Un método para
el diseño de sistemas adaptables es el de considerar los aspectos de adaptación en
humanos o animales y desarrollar sistemas que se comporten, de alguna manera, en
forma análoga.
En la literatura actual hay diferentes definiciones de sistemas de control adaptables.
La vaguedad que rodea a la mayoría de las definiciones y clasificaciones de sistemas
adaptables se debe a la gran variedad de dispositivos por los que se puede alcanzar la
adaptación y a la dificultad de diferenciar entre manifestaciones externas de comporta-
miento adaptable, y los mecanismos internos utilizados para lograrla. En primer lugar,
aparecen distintas definiciones, debidas a las diferentes clasificaciones y a los límites
que dividen los sistemas de control adaptables y no adaptables. (El leve grado de adap-
tación requerido por la mayoría de las especificaciones de sistema se puede lograr usando
las técnicas habituales de retroalimentación con ganancias fijas, compensadores y, en
algunos casos, no linealidades).
Es necesario definir las caracteristicas del sistema adaptable, que son fundamental-
mente diferentes de las de los sistemas convencionales de retroalimentación, de modo
que se pueda restringir la atención exclusivamente a aquellos aspectos propios del dise-
ño y desempeño del control adaptable. En este libro se definen los sistemas de control
adaptable como sigue:
Definición. — Sistema de control adaptable, es un sistema que en forma continua y

automática, mide las caracteristicas dinámicas (tales como la función de transferencia
O la ecuación de estado) de la planta, las compras con las características dinámicas de-
seadas, y usa la diferencia para variar los parámetros ajustables del sistema (que suelen
ser las características del controlador), o generar una señal actuante, de modo que se
mantenga el desempeño óptimo, independientemente de las modificaciones ambienta-
les; de otra forma el sistema puede medir continuamente su propio desempeño de
acuerdo con algún indice de desempeño y modificar, en caso necesario, sus propios
parámetros para mantener el desempeño óptimo, independientemente de las modifica-
ciones ambientales.

Para denominarlo sistema adaptable, deben darse características de auto-organiza-
ción. Si el ajuste de los parámetros del sistema se realiza sólo por medición directa del
medio, el sistema no es adaptable.
Se puede dar el ejemplo de un sistema que, sin serlo, parece ser adaptable; el autopi-
loto de aeronave diseñado para ajustar las ganancias de sus lazos, como función de la
altura, para compensar los correspondientes cambios en los parámetros de la aeronave,
El ajuste se basa en información directa sobre el medio (en este caso, la presión atmos-
férica) y no en un esquema de auto-organización. Esos sistemas no tienen ninguna
caracteristica de organizarse a sí mismos y, por tanto, son esencialmente sistemas con-
vencionales de lazo cerrado.
lo
Otro ejemplo de sistemas que pueden parecer adaptables, pero que en realidad no
son, se da en el campo de los sistemas de control, con modelo de referencia, Algunos de
estos sistemas (como el del ejemplo 10-11), sólo utilizan la diferencia entre la respuesta
del modelo y la respuesta de la planta, como señal de entrada a la planta como se puede
ver en la figura 10-28(a). Estos sistemas no se pueden considerar verdaderamente adap-
tables, pues una simple manipulación en el diagrama de bloques, reduce esta configura-
ción a la de la figura 10-28(b), que simplemente es un lazo de retroalimentación básico
con un filtro previo. (Nótese que algunos autores llaman adaptación por modelo a este
tipo de control. El modelo puede ser un modelo físico o un sistema simulado en una
computadora. El modelo no tiene parámetros variables).
Indices de desempeño. La base del control adaptable descansa en el fundamento

de que hay alguna condición de operación o desempeño del sistema, mejor que cual-
quiera otra. Entonces es necesario definir qué constituye el desempeño óptimo. En
sistemas de control adaptable tal desempeño está definido en función del indice de de-
sempeño, que se debe fijar al establecer los objetivos, Esos objetivos pueden ser tan
diversos como los sistemas a los cuales se van a aplicar, pero en general se puede exten-
der el objetivo de la optimización, a minimizar el costo de operación o maximizar el
beneficio económico.
Algunas características que se consideran deseables, son
1. Confiabilidad
2. Selectividad
3. Aplicabilidad
Salida Entrada Safida

Entrada _——
_——
(o) (b)
Figura 10-28 — (a) Sistema de control con modelo de

referencia; (b) diagrama de bloques simplificado.
907
Por tanto, el indice de desempeño debe ser confiable, o debe ser una medida uniforme
de “bondad” para sistemas de todo orden. Debe ser selectivo, o sea definir claramente
lo óptimo como función de parámetros del sistema. No debe contener óptimos locales
o parciales. El índice de desempeño debe ser fácil de aplicar y medir en sistemas reales.
Si el indice de desempeño toma un valor cero en las condiciones óptimas de fun-
cionamiento, en lugar de un máximo o un mínimo, se puede utilizar como señal de
error del lazo adaptable, y puede utilizarse directamente como retroalimentación en al-
gunos sistemas.
Debe notarse que, en general, todos los índices de desempeño matemáticamente uti-
lizables (como los índices de desempeño cuadrático), comparten un inconveniente gra-
ve: aunque especifican el costo de operación del sistema en función del error y de la
energía, no ofrecen información sobre las caracteristicas de respuesta transitoria del
sistema. Así, un sistema diseñado para funcionar en forma óptima desde el punto de
vista de las “"utilidades””, puede tener características transitorias indeseables o hasta ser
inestable. Por lo tanto, para asegurar características de respuesta satisfactorias, se
pueden requerir criterios secundarios respecto a las caracteristicas de respuesta que
influyan en la selección de los elementos de costo más elevado.
Finalmente, se debe recordar que el índice de desempeño utilizado en un sistema de
control adaptable define algún desempeño óptimo de ese sistema. Esto significa que el
indice de desempeño ofrece, sobre todo, el límite superior de desempeño del sistema.
Por tanto, es muy importante elegir un índice de desempeño adecuado.
Controladores adaptables. Un controlador adaptable está formado en las tres

funciones siguientes:
1. Identificación de las caracteristicas de la planta.

2, Toma de decisión basada en la identificación de la planta.
3. Modificación o acción basadas en la decisión tomada.
Si la planta se conoce en forma imperfecta, quizás a causa de la variación aleatoria

de los parámetros al transcurrir de tiempo, o por el efecto de variaciones ambientales
en las características dinámicas de la planta, en ese caso la identificación inicial, deci-
sión, y modificación de procedimientos, no serán suficientes para minimizar (o maximi-
zar) el índice de desempeño. Entonces se requiere realizar estos procedimientos, continua
o frecuentemente, a intervalos que dependen de la velocidad de variación de los pará-
metros. Este constante ““autorrediseño”” u organización de sí mismo, para compensar
los cambios impredecibles de la planta, es el aspecto de desempeño considerado al defi-
nic un sistema de control adaptable.
En la figura 10-29 se muestra una representación, en diagrama de bloques de un sis-
tema de contro] adaptable. En este sistema se identifica la planta y se mide el índice de
desempeño continua o periódicamente. Una vez logrado esto, el indice de desempeño
se compara con el óptimo y se toma una decisión sobre cómo modificar la señal actuan-
te. Como la planta se identifica dentro del sistema mismo, el ajuste de los parámetros
es una operación en lazo cerrado. Nótese que en un caso así de adaptación en lazo
cerrado, se puede plantear la pregunta sobre la estabilidad.
A continuación se explicarán con cierto detalle, tas tres funciones: identificación,
decisión y modificación.

E Identificación
. Decisión o medición
+ Pl
Modificación
A
Y
Entrada Salida
Controlador La Planta
1
Figura 10-29
Diagrama en bloques Efectos del
de un sistema de ambiente
control adaptable.
Identificación de las características dinámicas de la planta. Las características

dinámicas de la planta se deben medir e identificar continuamente, o al menos muy
frecuentemente, Esto se debe realizar sin afectar el funcionamiento normal del sistema.
Para identificar las características de un sistema hay que efectuar una prueba o medi-
ción y analizar los resultados. (En el caso de un sistema de control, esto implica imponer
una señal de control a la planta y analizar la respuesta del sistema). La identificación
deseada se puede realizar con base en los datos de funcionamiento normal de la planta,
o mediante el uso de señales de prueba, como pueden ser las señales senoidales de pe-
queña magnitud o diversas señales estocásticas de baja amplitud. En la práctica no se
puede realizar una aplicación directa de entradas escalón o ptlso. (Excepto en algunos
casos especiales, la planta debe encontrarse en funcionamiento normal durante la
prueba, de modo que las señales de prueba superpuestas no deben periurbar las salidas
normales; además, las entradas normales y el ruido del sistema no deben afectar o
confundir la prueba). Las entradas normales son señales de prueba ideales, ya que no
producen dificultades en cuanto a salidas indeseadas, o entradas que produzcan confu-
sión. Sin embargo, la identificación con entradas normales, sólo es posible cuando
tienen características de señal adecuadas (ancho de banda, amplitud y otros), para su
correcta identificación.
En determinadas aplicaciones las señales de prueba estocásticas son muy convenien-
tes. Utilizando (técnicas de correlación cruzada se puede analizar la salida como función
de la entrada estocástica para determinar las caracteristicas de respuesta. Con una
entrada estocástica, se puede distribuir la energía de excitación sobre una banda de fre-
cuencias, haciendo tolerable su efecto. Además, como el dispositivo que realiza la
correlación cruzada se puede diseñar de manera que relacione estrechamente las entra-
das y las salidas, el nivel de la señal de prueba se puede mantener bajo.
La identificación no debe ser muy larga, de lo contrario se pueden producir otras va-
riaciones de los parámetros de la planta. El periodo de identificación, debe ser suficien-
temente breve en comparación con las modificaciones ambientales. Al limitar el tiempo
de identificación es imposible identificar la planta en forma completa; lo mejor que se
puede esperar, es sólo una identificación parcial.
Es importante notar que no todos los sistemas adaptables requieren una identifica-
ción explicita. Algunos sistemas ya fueron identificados suficientemente como para
que la medición del valor del índice de desempeño pueda indicar qué parámetros de

control hay que ajustar. Es decir, el sistema se conoce suficientemente de modo que la
medición del índice de desempeño complete la identificación.
Por otro lado, si es muy dificil identificar la planta, hay que medir directamente el
indice de desempeño y construir un controlador adaptable basado en el mismo. Si no se
requiere identificación y la adaptabilidad está basada sólo en mediciones del indice de
desempeño, se dice que el sistema de control es un sistema de control óptimo. Como
con este método se consigue la organización por sí mismo, tal sistema se considera
como adaptable.
La dificultad para realizar una identificación realista depende de cuánta infor-
mación se requiere de la planta y la cantidad de información previa, que se tiene de la
misma. En general, éstos son también los factores para decidir si conviene utilizar un
método de identificación o una búsqueda directa del espacio de parámetros de control
como función del índice de desempeño, que se tratará más adelante, bajo sistemas de
control óptimo.
Toma de decisión basada en la Identificación de la planta. Se entiende por de-

cisión la que se toma en base a las características de la planta que han sido identificadas
y al indice de desempeño calculado.
Una vez identificada la planta, se compara con las características óptimas (o desem-
peño óptimo) y luego se debe tomar una decisión respecto a cómo se deben variar los
parámetros ajustables (características del controlador), para mantener el desempeño
óptimo. La decisión se logra con una computadora.
Modificación basada en la decisión tomada. La modificación se refiere al cam-

bio de señales de control, de acuerdo con los resultados de la identificación y decisión.
En la mayoría de los esquemas la decisión y modificación son, conceptualmente, una
sola operación, que consiste en una forma de mecanizar la transformación de la señal
de decisión de salida en la señal de control (la entrada a la planta).
Esta señal de control, o señal de entrada a la planta, se puede modificar de dos for-
mas. La primera consiste en ajustar los parámetros de control para compensar los cam-
bios en la dinámica de la planta; esto se denomina modificación de parámetros del
controlador, El segundo método consiste en sintetizar la señal de control óptimo, con
base en la función de transferencia de la planta, o la ecuación de estado de la planta,
del índice de desempeño, y de la respuesta transitoria deseada. A este método se le de-
nomina síntesis de señal de control.
La elección entre modificación de parámetros del controlador y la sintesis de la señal
de control, depende fundamentalmente, del equipo disponible, pues ambos procedi-
mientos son equivalentes en su concepto. Si lo importante es la confiabilidad, como en
aplicaciones aeroespaciales, con frecuencia se prefiere usar la adaptación de cambio de
parámetros, más que la sintesis de señal de control. (Esto se debe a que el sistema puede
funcionar, aun tras una falla del lazo adaptable, si la señal de control no depende total-
mente de la porción adaptable del sistema).
Sistemas de contro! óptimos. Los sistemas de control óptimos se basan funda-

mentalmente en las técnicas de optimización. En general, la optimización consiste en la
búsqueda del espacio de los parámetros variables del controlador, como una función
de algún índice de desempeño, para determinar dónde se minimiza o maximiza ese

indice de desempeño. De lo anterior, queda implicito el hecho de que se puede definir
un índice de desempeño escalar, como una función de las salidas del sistema, de modo
que su extremo representa el mejor desempeño posible del sistema. Esto suele ser
posible y necesario para cualquier sistema de control adaptable.
Los métodos para determinar el punto de funcionamiento óptimo, son básicamente
los de prueba y corrección. En el método de pendiente máxima, se mide el gradiente de
la superficie del indice de desempeño observando los efectos de pequeños cambios de
los parámetros variables, (A esto se le puede llamar método sensor de derivada). Luego
se desplaza el vector de parámetros, en dirección hacia la pendiente máxima, ya sea en
un valor fijo, o en una magnitud determinada por el gradiente de la superficie. Cuando
los parámetros son de variación lenta, el gradiente se puede calcular, en forma relativa-
mente poco frecuente. Sin embargo, si se da el caso de que los parámetros varien más
rápidamente, se dispone de un método conocido como disposición alternativa, que es
superior al método de sensor de derivada. Con disposición alternativa el sistema nunca
funciona en la condición óptima, pero opera a una distancia fija en forma alternativa a
ambos lados del óptimo calculado y se calcula un nuevo óptimo, a partir de la diferen-
cia en los valores del indice de desempeño.
Probablemente la mayor ventaja del método de control óptimo sea que no se han
impuesto restricciones a la planta. Puede ser no lineal, de múltiples entradas y/o sali-
das, variable en el tiempo, etc. Un inconveniente importante de este método de optimi-
zación, consiste en que no se ha encontrado ningún procedimiento satisfactorio para
discriminar contra extremos locales. Por lo tanto, este método es útil en aquellos siste-
mas fisicos cuya superficie de desempeño tiene un óptimo único y cuyas variaciones
son lo suficientemente lentas como para que el sistema se adapte a ellas,
Sistemas con aprendizaje. Una diferencia fundamental entre un operador hu-

mano hábil y el sistema de control adaptable tratado antes, es que el operador humano
reconoce entradas que le son familiares y puede utilizar las experiencias pasadas aprendi-
das para reaccionar de manera óptima, Los sistemas de control adaptable están diseñados
de modo que la señal de control se modifique al cambiar el entorno del sistema, mante-
niendo el desempeño siempre óptimo.
A un sistema que puede reconocer las caracteristicas familiares de alguna situación y
utilizar sus experiencias adquiridas en el pasado para desempeñarse en forma óptima,
se le llama sistema con aprendizaje.
Un sistema con aprendizaje constituye un sistema de nivel más elevado que el de un
sistema adaptable. El espacio de todos los sistemas de control se puede dividir en
cuatro niveles jerárquicos básicos:
L Lazo abierto
2. Lazo cerrado
3. Lazo adaptable
4. Lazo con aprendizaje
donde cada nivel corresponde a un índice de desempeño o error de control, medido al

nivel inmediato inferior y donde los niveles superiores al cuarto aparecerán en entornos
más complejos.

Un sistema con aprendizaje que responde a una situación conocida no requiere iden-
tificación del sistema. El método de diseño en este sistema consiste en “enseñarle” al
sistema cuál es la mejor elección, ante cada situación. Una vez que el sistema ha apren-
dido la ley de control óptimo para cada situación posible puede funcionar cerca de la
condición óptima, independientemente de los cambios ambientales. (La capacidad de
aprendizaje es muy importante en los sistemas robóticos).
Cuando un sistema con aprendizaje se encuentra sometido a una situación nueva,
aprende a comportarse por un método de tipo adaptable. Si el sistema experimenta una
situación ya aprendida antes, la reconoce y actúa en forma óptima sin necesidad de vol-
ver 3 pasar por el mismo proceso de adaptación. Los modelos del comportamiento
humano que muchos investigadores están desarrollando, indudablemente darán resul-
tados útiles por su aplicación a sistemas con aprendizaje.
Comentarios finales. Los desarrollos recientes en vehículos aeroespaciales de alta

eficiencia, en sistemas robóticos, en plantas de fabricación de alto rendimiento, impo-
nen exigencias más y más rigurosas a sus sistemas de control asociados. Al diseñar esos
sistemas de control se trata del desarrollo de sistemas que cumplan con las especifica-
ciones impuestas por los usuarios, bajo las condiciones de Operación anticipadas. La
mayoría de los sistemas de control que necesitan tener un desempeño muy riguroso, en
un rango muy amplio de condiciones de operación, necesariamente han de ser adap-
tables. En los casos en que sea evidente la necesidad de una alta adaptabilidad, los
requerimientos efectivos son atendidos por un sistema de identificación-decisión-modi-
ficación, sea con modificación secuencial o continua, según el ritmo de variación de los
parámetros.
Los desarrollos más fascinantes en sistemas de control adaptable se encuentran en
las áreas de reconocimiento de imágenes y en sistemas con aprendizaje. Es posible que
las técnicas de reconocimiento de patrones, sean la respuesta a la necesidad de un pro-
cedimiento general de identificación. Asociados a los métodos con aprendizaje, permi-
lirán obtener un control adaptable con aprendizaje.
En esta sección se ha presentado únicamente un perfil de los sistemas de control
adaplables. El lector interesado en tales sistemas, debe recurrir a la información dispo-
nible de reciente investigación.
x= Ax + Bu
Suponga que el sistema no es de estado controlable completo. Entonces el rango de la matriz de
controlabilidad es menor que 41, o sea
rank (B ¡| AB ¡--- ¿| ATUB]=g<nm (10-143)

Esto significa que hay q vectores columna linealmente independientes en la matriz de controlabili-
dad. Se definen tales q vectores columna, finealmente independientes, como Ph Las ..., fy Se eli-
gen también 1 — € vectores adicionales, de dimensión s Vas hi Yard +. Yu tales que
P=If : BioeciLdvrs : Vara docto Eva]
92 Ingeniería de contro? moderna

es de rango 1. Usando la matriz P como matriz de transformación, se define
A
PUAP=A, PUB=B
Demuestre que Á, se puede escribir como
donde Aj, es una matriz de q X q, Ay2 es una matriz de q x (1 — q), Az, es una matriz de
M— q x (n— q) y 0 es una matriz de (hn — q) Xx q. Muestre también que ka matriz B, se
puede escribir cqmo
donde By, es una matriz de g x TI y 0 es una matriz de (1 — q) X 1.

AP = PA
o bien
E E ES
O AS (10-144)
Igualmente,
B =PB (10-145)
Como se tienen q vectores columna, linealmente independientes, f,, fa, ..., Ey, Se puede utilizar el
teorema de Cayley-Hamilton, para presentar los vectores Af;, Af, ..., Af¿, en función de esos q
vectores. Es decir,
AL, =ayÉ, + aaa + + + an,
AL = 4d, + aaÑi + o + aa,
Af, = AL, + is +00? + Ga,
Por tanto, la ecuación (10-144) se puede escribir como sigue:
[AL GAL ¿occ io AL io Arya io + Lo Av]

Ta ... da Mart .o. + an 5
I
CT Tal ges ns Car
: 1
! t
1
! 1
: t
= : : ; ; : : Ga CA oq ; a
SM iLiveaictird o. A
:
; 1
0 0 ' Uarigar 00 da+in
4!
!! I
, ol
¡
LO +... 0 5 ans o. Ana a

Se define
1 Ho
da ag
= A,
dar Uoqd
Crgrs cn” Ca
rg za
= Ás
Hagrt pr” Gana
0 . o... 0
= Ay = (A — q) X q zero matrix
0 --- 0
dartarto "07 Garta
= Az
Cagra Car
Entonces la ecuación (10-144), se puede presentar como
E A A A NA
=I[6 36: j f,
] Vas wm]
An Aj
|---— Jeoors
0 Az
Entonces
Án An
AP =P |.----- 1 mamo
0 LA»
Por tanto
. As As
PAP=A =]---- porron
0 ¡As
Ahora, respecto a la ecuación (10-145), se tiene
B=I[Libicc 1 ivaldess iv (10-146)

En referencia a la ecuación (10-143), nótese que se puede presentar el vector B en función de q
vectores columna, linealmente independientes, f,, £, ..., f, Entonces, se tiene
B= buf + dal, bl,

En consecuencia, la ecuación (10-146) se puede presentar como
ba
br
Buf + ball + o, = 16, 56 f, : Yori ; 1 Ya] Ba

0
Ási,
> B,
B = [.-----
0
donde
bh
ba
B=|-
Ba
Á-10—2, Considere un sistema con estado completo controlable
x= Ax + Bu !
Se define la matriz de controlabilidad M como:

M=(B ¡| AB |-+. A“ "B]
Demuestre que
0.0 0 —a,
10 0 Bai
0 1 0 TOn-2 *
M'AM = *
0.0 lt —a
donde 4;, 43, ..., 1, son dos coeficientes del polinomio característico
li Aj=s+as
++. "+48 +4,
Solución. Considere el caso en que 1 = 3. Se demostrará que

0.0 —a,
AM-=M|1 0 —a (10-147)
O 1 —a,
El miembro izquierdo de la ecuación (10-147) es
AM=A[B : AB i AB]=[AB ¡ AB i AB
El miembro derecho de la ecuación (10-147) es
0.0 —<
[B; AB: ABI! 0 —e|=[(AB ¡ AB ¡ —aB- aAB — a,42B] (10-148)
O 1 —«a,
El teorema de Cayley-Hamilton establece que la matriz A, satisface su propia ecuación

característica, O sea en el caso de n = 3,
AtadadsaAal=0 (10-149)
Utilizando la ecuación (10-149), la tercera columna del miembro derecho de la ecuación ( 10-148),
se COnVIete 2 aAAB— a14B = (aL — a A aADB = AB

Por tanto, la ecuación (10-148), el miembro derecho de la ecuación (10-147), se convierte en
0.0 -a
[B¡: AB: ABJ1 O —a¡=[(AB i AB; A%B]
0 1 —8
Por tanto, el miembro izquierdo y el derecho de la ecuación (10-147), son iguales, Se ha

demostrado que la ecuación (10-147) es verdadera. En consecuencia,
0.0 —a,
MUAM=|1 0 -a
0 t —a,
Se puede extender la deducción previa, al caso general, para cualquier entero positivo +.
A-10-3. Considere el sistema con estado completo controlable
x= Ax + Bu
Se define
M=[B ¡AB ¡ci AB]
Bai An-2 n” dy l
Gra Bara rr E 0
Y =
a) l 0 0
1 0 0 0

donde las 4;, son coeficientes del polinomio característico
sI A] =5 +85 4: +0,-158 +4,

Se define también
T = MW
Demuestre que
0 1 0 0 0
0 0 Í 0 0
TUAT = . . . “ol, T"'B =
0 0 0 ... 1 0
— A TOA i Ta -2 2.” 4, 1
Solución. Se considera el caso en que n = 3. Se demostrará que
0 1 0
T UAT = (MW) 'A(MW) = WM 'AMW=| 0 0 1 (10-150)
Tf Ay —8
Respecto al problema A-10-12, se tiene
0 0 —a,
MUAM=]|1 0 —a,
0 1 —«a
Por tanto, la ecuación (10-150) se puede escribir como
0.0 -a, 0 Í
Wi'|1 0 —-a]W=] 0 0 1
0 1 -a, 74 A A
Por lo tanto, hay que demostrar que
0.0 -a, 0 1 0
10 -a|¡W=W| 0 0 1 (10-151)
0 1 —a A a
El miembro izquierdo de la ecuación (10-151) es
0.0 —alja a 1 4 0 0
10 >alfa 1 0=]1 0 «a, 1
0 1 —e 100 0 10
El miembro derecho de la ecuación (10-151) es
| 0 1 0 -=a 0
a 1.0 0 0 1 =| 0 al
1. 0 0ll -a —€ —4 0 1.0

Es claro que la ecuación (10-151) es verdadera. Entonces, se ha demostrado que
0
TUAT=| 0 0 1
TS 4 74
Ahora se demostrará que
0
T'B=]0 (10-152)
1
Se hace notar que la ecuación (10-152) se puede presentar como
0 0
B=TF|0|=MWjo
1 Í
Nótese que
0 dd «4 1]0 1
FT|O0[=[B ¡ AB ¡ ABjla, 1 OJfO|=(B | AB | ABIO|=B
1 ro off 0
se tiene
0
TUB=|0
La deducción que se presenta aquí se puede extender al caso general para cualquier entero positivo a.
A-H)-4. — Considere la ecuación de estado
x= Ax + Bu
donde
ela al
El rango de la matriz de controlabilidad M,
o=kl
M = (B ¡amp = 2]
es 2. Entonces, el sistema tiene estado completo controlable, Transforme la ecuación de estado
dado, en la forma canónica controlable.
Solución. Como
a | -1
Isi — A] = 4 s +3
=(s-—
Ms +3) +4
=9+2+1=3+a55+4

se tiene
a =2, da =1
Se define
T= MW
donde
ma _30 2 22 1
Es)
Entonces
Ta 0 21[2 1[|_ 2.0
12 —6|t1 0 -=2 2
y
-1_|05 0
Tr Lo Al
Se define
x = Fí
Entonces la ecuación de estado, se convierte en
x= TUATR + T "Bu
Como
21 _ [os 0 | i 2 0| _ 0 1
r ar= [9 05S||-4 -3i|-2 24" |-1 -2
_ 1 — 05 00 - 0
Y m0: e Elle
se tiene
que es la forma canónica controlable,
x= Ax + Bu
y = Cx
donde
oa _fo _
a=|_? 3 - |), c=11 0

La ecuación característica del sistema es
5 l
IsI — A]
— =
254 7 =
+3s+2=(G+
y? =
165 +2=0
3
=
Los valores propios de la matriz A son —1 y —2.

Se desea que los valores propios estén en —3 y —$5, utilizando un control de retroalimentación
de estado 4 = —Kx. Determine la matriz K de ganancia de retroalimentación necesaria y la señal
de control q,
Solución. El sistema dado, tiene estado completo controlable ya que el rango de
_ ; _ [0 2
E A
es 2. Por tanto, es posible ubicar arbitrariamente los polos.

Como la ecuación caracteristica del sistema original es
*+tdi+t2=sS+as+a=
se tiene
4 =3, d4=2
(s + 3(8 +5) =3 + 854 158=5405+0)=

Por tanto,
a, = 8, a,
= 15
Es importante indicar que la ecuación de estado original no está en la forma canónica contro-
labte, porque la matriz B no es
0
i
Por tanto, hay que determinar la matriz de transformación T,
o a 11 [fo 2311 [20

T=MW=1B ; am oL=( Al E o
De donde
a _ [os 0
n-=|o 0]
En referencia a la ecuación (10-13), la matriz de ganancia de retroalimentación necesaria está
da por
p K = [0 — 4, 101 aJT7!
05 0
= [15 -2 | | 0 0] =[6.5 2,5]
Y entonces la señal de control u es
Xx
ua = —Kx = —[6.5 251| |
M

A-10-6, Se considera sistema completamente observable
X= Ax
y=Cx
La matriz de observabilidad N se define como:
N = [O* PAFCH Po ++ E (AROS

Demuestre que
0 1 0 0
0 0 1 0
NANA) 7) = . - . .: (10-153)
0 0 0 ... 1
Ha TA 1 Tllaa A
donde 4;, 42, ..., € son los coeficientes del polinomio característico
ISA] =5 +48 4-44,

5+4
Solución. Considere el caso en que 1 = 3, Entonces la ecuación (10-153) se puede presentar como
0 l 0
NA(NS)! = 0 0 1 (10-154)
"A da —4
La ecuación (10-154), se puede escribir como
0 l 0
NFA=| 0 0 O (10-155)
A Gh 4
Se demostrará que la ecuación (10-155) es válida. El miembro izquierdo de la ecuación (10-155), es
c CA
N*A =| CA [A =] CA? (10-156)
CA? CA”
El miembro derecho de la ecuación (10-155), es
0 1 0 0 1 0 c
0 0 l N* = 0 0 1 CA
—Az —Ga 4 =H% —4 —a || CA?
CA
= CA? (10-157)
4, —aA — a CA?
El teorema de Cayley-Hamilton establece que la matriz A, satisface su propia ecuación

característica, o sea
A+ aa d+ a A+ai=0

Por tanto
4 LA? — a,CA — aC = CA?

Entonces el miembro derecho de la ecuación (10-157), se hace igual al miembro izquierdo de la
ecuación (10-156). En consecuencia,
0 l 0
NA =( 0 0 1 ¡N*
703 —d, —4,
que es la ecuación (10-155). Esta última ecuación se puede modificar a
0 1 0
NANS"=¿ 0 0 1
74 4 —4
El desarrollo aquí realizado se puede extender al caso general, para cualquier entero positivo a.
A-10—7. Considere un sistema completamente observable, definido por
x= Ax + Bu (10-158)
y = Cx + Du (10-159)
Se define
N=I[C* | AFC* [++] (AR 10%]
y
Taro Gn al
a. Br-3 1 0
WY =
a 1 o ol
1 0 0.0
donde las q, son coeficientes del polinomio característico
sE Al =5 +49 +-+a,15+a,
Se define también
Q = (WN*$)7"!
Demuestre que
00 0 —a,
10 -*- 0 —a.
0 [+ 0 —,,>
OUAQ = . » .
0.0 l a

Bb, Gnbo
Ba-1 Gn ¡Do
Q78 =
b, > aba
donde las b,(k = 0, 1,2, ..., 1) son aquellos coeficientes que aparecen en el numerador de la fun-
ción de transferencia cuando C(sT — AJTIB 4 D se escribe del siguiente modo:
A
CI - AJUB+D=
"+asi+oco:+a,:5+4,
donde D = by,
Solución. Se considera el caso de n = 3. Se demostrará que
0.0 —a
OQUAQ = (WNSA(WN3S7" =[1 0 —a, (10-160)
0 1 —a,
Nótese que, en referencia al problema A-10-16, se tiene
0 1 0
(WNS)A(WN*)7! = WI[N*A(N% Wo! =W| 0 0 IS
A a
Por lo tanto, hay que mostrar que
0 1 0 00 —-a
wW| 0 o 1 ]W*=]1 0 —«e
—=Hh 4 —4 O 1 —a
o bien
0 1 0 D.0 — Ex
W]| 0 Ú l =|1 0 —a|W (10-161)
dj 4d —4 0 1 —e
El miembro izquierdo de la ecuación (10-161), es
0 Í 0 a a 1 0 1 0
wW| 0 0 | =la 0 0 0 1
—da 61 —4 1.0 0l||-4% —d% —4
=tH 0 0
= 0 «a 1
0 too
El miembro derecho de la ecuación (10-161), es
Capitulo 10 / Diseño de sistemas de contro! por métodos en el espacio de estado 923

[o 0 —a, 000 —>alla 0
110 —=a4 |W= 1
[0 1 a 0 loa ji 0
4 U 0
= 0 a |
0 Ir. 0
Por tanto, la ecuación (10-161) es verdadera. Entonces, se ha probado la ecuación (10-160).

A continuación se muestra que
cQ-[0 0 1]
O bien
C(WN*%)!=[0 0 1]
Nótese que
da ay 1 C
[0 0 11(0WN35S=[0 0 Illa 1 OÍ[CA
1 0 0]| Ca?
Cc
=[1 0 OCA |=C
CA?
Por to tanto, se ha demostrado que
(0 0 1] = C(WN*""!=C0Q
Ahora se define
x= 0%
Entonces la ecuación (10-158) se hace
x = QU A0% + 07 'Bu (10-162)

y la ecuación (10-159), se convierte en
y = COX + Du (10-163)
Para el caso en que 1 = 3, la ecuación (10-162) se convierte en
t 00 =a]|í, Y
Bl=|t0 <aflBl+lyln
E 001 <a li Y
donde
Ya
v/1=0UB
Y
La función de transferencia G(s) para el sistema definido por las ecuaciones (10-162) y (10-163), es
Gís) = CQGI — QU A0)OQ U'B4+D

Nótese que
CO =[0 0 4]
se tiene
=1
$ 0 a, Y
Gi =[0 0 1jj —! so a Y|+D
O —l s+a Y
Nótese que D = bq. Como

-1
5 0 a, 1 $ +as +0 — A — 8
=1 5 a SE TT s+0 S+as —45-4
0-1. s+a S+as+as+a 1 ; e
se tiene
G 1 , Y
cl E +D
raras da Jm
Y
=> Y + . Y ys + Y + bo
SHAOS +05
+ ds
- bas? + (y, + abad + (y + Abo)s + ya + do

+ as + 05+a4,
des + bis? + bys + b,

+ as +a5+ as
Por tanto
n= b, —ajbo, Y = b, — Go, Y = bi —asbo
Así, se ha demostrado que
Y b, — aby
QUB =| yv. | =]| 0, — azdo
Th b, — ajba
Nótese que lo que aquí se ha deducido se puede extender fácilmente al caso en que » es cualquier
entero positivo.
x= Ax + Bu
y = Cx
donde

El rango de la matriz de observabilidad N
N = [C* | ARCH= h 3]
es 2. Por lo tanto, el sistema es completamente observable. Fransforme las ecuaciones del sistema
a la forma canónica observable.
Solución, Como
lE-Aj=53+2+1=8*+as5+a
se tiene
a1,=2, da = 1
Se define
Q = (WN*)"!
donde
pl -3 dea 1 2 1
No | |. wo: E 5]
Entonces
1 >
lis
232 1 l 1
EA
_|-1.0
La 7]-1.0
Se define
o [7]
a _|-1.0
x= 0%
Entonces la ecuación de estado, se convierte en
í = Q7'A0% + 07 'Bu
a E E E.
[o [5] [o].
Jo -1lle, 0
au.
o bien
y=11 Ue rl
MS [2]
l (10-165)
Las ecuaciones (10-164) y (10-165), están en la forma canónica observable.

A-10-9. Para el sistema definido por
x= Ax + Bu
y =Cx
Considere el problema de diseñar un observador del estado tal que sus valores propios deseados
Sean pa, Has. + + > Ba
Demuestre que la matriz de ganancia del observador, dada por la ecuación (10-48), reescrila
como
On — An
Ap-1 7 Bn
K. = (WN*)"' (10-166)
04 — 4;
se puede obtener de la- ecuación (10-13), considerando el problema dual. Es decir, la matriz K, se
puede determinar si se considera el problema de la ubicación de los polos para el problema dual,
obteniendo la matriz K de ganancia de retroalimentación del estado y tomando su conjugada
traspuesta, o sea K, = K*,
Solución. El dual del sistema dado es
2 = Atz + Cto (10-167

n = B*z
Para el sistema definido por

v= —Kz
Unilizando el control de retroalimentación del estado
2 =(A* — C*K)z
La ecuación (10-13), reescrita aquí, es
K=[0,-4 1 1 ta ec dara ia ar? (10-168)
donde
T=MW=I[C* | AFC* jo ++ ¿(AR ICFIW
En referencia a la ecuación (10-43),
O
Por tanto
T = NW
Como W = W?*, se tiene

T* = N* = WN+*
(PS)! = (WN*)"!
Tomando la conjugada traspuesta en ambos miembros de la ecuación (10-168), se tiene
On — Cn On 7 Ga la — Ga
Oa-1 T Gp] Ani 7 Ani Ani — Ba-1
*= (Ty = (1) = (WN!
01 — q, 01 — 4; 01 = 4,
El miembro derecho de esta última ecuación es igual al miembro derecho de la ecuación (10-166),
Entonces, se tiene que K, = K*,
A-10-10, Considere el caso del sistema con doble integrador
Se define 11 = y, Xx = y. Entonces las ecuaciones de estado y de salida son
El-E EJ)
X
y
-|0 1]x
A
0
y=I[! 0] [a]
Diseñe un observador del estado tal que los valores propios de la matriz de ganancia del observa-
dor, sean
py = —=2.+ 53,464, — p,= 2 — ¡3.464
Solución. El rango de la matriz de observabilidad para este sistema
=[C* ;1 AFO*]= E 1.0 y]

N=[C* ¡ A*C*)]
es 2. Por lo tanto, es posible diseñar un observador del estado con una matriz de
ganancia de ob-
servador arbitraria, La ecuación característica para el sistema es
sI — 0 1 A |
0.0 0 $ =*=*+a5+04=0
Por tanto
a=0, a=0
La ecuación característica deseada del observador es
ls — Ys — pa) = ls + 2 — [3,4605 + 2+ 13.464)

s* +45 +16
I!
$ 4oys + 0 =
Il
Entonces,
a) =d4, o = 16
Considerando la ecuación (10-48), se tiene
K, = (WWN*)7! E — a
% — 4

donde N se obtuvo antes, como
Entonces
El observador de estado, está dado por
i = (A — K,O)k + Bu + Ky
o bien
ll ll Ele les
A-10-11. Considere el sistema
x= Ax + Bu
y = Cx
donde
0 1 0 0
A= 0 0 ll, B=|0], C=[1! 0 0
=6 —11l -—6 1
Diseñe un observador del estado de orden completo. Determine la matriz K, de ganancia del
observador, utilizando: (a) el método de sustitución directa y (b) la fórmula de Ackermann. Se
supone que los valores propios deseados para la matriz de ganancia de observador son
y = 243464, pu = -2- j3.464, 1 =-5

Solución. Como el rango de
1
-”o
N= [0% AFC* ¡(ARICA= [0

00
0
O
es 3, el sistema es completamente obsrevable. Por tanto, es posible diseñar un observador del es-
tado,
(a) Se define la matriz K, de ganancia del observador. Entonces K, se puede escribir como

El polinomio característico del sistema observador es
s 00 0 1.0 ka
Is—-A+K.C|=||0 s 0 -| 0 0 1j+J%,|1 0 0
00 ss -6 =1l -6 Ka
s+Kk,j —I 0
Lo s -l
k3+6 11 s+6
9 +(k,a + 6) + (6k,, + ko + 115 + 11,
+ 6h, + ka +6 (10-169)
El polinomio característico deseado es
(s + pls + pls + 15) = (s + 2 — /3.464)Xs5 + 2 + j3,464)]5 + 5)

s* + 99 + 365 + 80 (10-170)
Igualando coeficientes de potencias iguales de s en las ecuaciones (10-169) y (10-170), se tiene
kit6=09
Ok. + ko + 11 = 36
Uk, + Go + k, + 6 = 80
de donde se obtiene
Por tanto,
(b) A continuación se obtiene la matriz K, de ganancia del observador, utilizando la fórmula de

Ackermann. En referencia a la ecuación (10-53), se tiene
C 0
K. = $íA) | EA 0
CA? l
Como la ecuación característica deseada es
dis) = 3 +95 + 365 + 80

se tiene
H(A) = A? + 94? + 364 + 801

0 1 0 0 1 0
= 0 0 I| +9 0 0 1
-6 —il -6 =6 —1l -—6
0 1 0 10.0
+ 36 0 0 1|+80j0 1 0
6 -—11 —6 0.0 1
74 25 3
=| —18 41
-42 -95 —1
:
También
-1 -1
Cc 100 10.0
CA =|0 1 0 =|0 1 0
CA? 0.01 001
Por tanto
m4 25 3||1 0 0JJo0 3
K, =| -—18 41 7Ho0 1 0 j0|= 7
-42 —95 -1||0 O 111 1
, con un observador
A-10-12. Considere el sistema con control de retroalimentación del estado observado
de orden mínimo, descrito por las ecuaciones siguientes:
x= Ax + Bu (10-171)
y = Cx
u= —Kx (10-172)
donde
Xa Xo
x= |---- , ú = |-----
X» E,
de
(, es la variable de estado que se puede medir directamente y X, corresponde a las variables
:
estado observadas).
cerrado de la
Demuestre que los polos de lazo cerrado del sistema incluyen los polos de lazo
ubicación de los polos [los valores propios de la matriz (A — BX)] y los polos de lazo cerrado de-
bidos al observador de orden mínimo [los valores propios de la matriz (Agp — KA
como se da
Solución. La ecuación de error se puede deducir para el observador de orden minimo,
en la ecuación (10-80), presentada como
e = (A, — K.A,,Je (10-173)
donde
e=X,- X,
931
Capítulo 10 / Diseño de sistemas de contro] por métodos en el espacio de estado
Xa La
Xx = Ax — BKx = Ax — BK |----- = Ax
— BK |-.----.----
Xx Xx €e
0 0
= Ax —- BKYx— [eo[f =(A — BK)x + BK |--- (10-174)
e €
Combinando las ecuaciones (10-173) y (10-174), y escribiendo
K =[K, : K,]
se obtiene
x|_|A-BK BK, Xx
H = | 0 Ab — an! M (10-175)
La ecuación (10-175) describe la dinámica del sistema de control con retroalimentación
del estado
observado con observador de orden mínimo. La ecuación característica de
este sistema es
si - A+ BK —BK,
=0
0 sI — Ay + KA,
o bien
[ls — A+BK | sI — Aj, + K.A.s] = 0
Los polos de lazo cerrado del sistema de control con retroalimentación del estado observado, con
observador de orden minimo, consisten en los polos de lazo cerrado debidos a
la ubicación de
polos y los debidos al observador de orden mínimo. (Por lo tanto, el diseño de la ubicación
de po-
los y el del observador de orden mínimo son independientes entre sh.
A-10-13,. Considere el sistema definido por
Xx = Ax
+ Br
y=Cx
donde
0; ! 0 0
=6 t-11 -6 1
Suponga que la variable de estado 1 (que es igual a y), se puede medir y no necesita observarse.
Determine la matriz K, de ganancia de observador, para el observador de orden mínimo.
Los va-
lores propios deseados son
My = —2 + ¡3.d64, fl) = -2— 3,464
Solución. De la matriz dividida, se tiene
Aca = 0, Ay = [E-0)

La ecuación caracteristica para la porción no observada del sistema es
5 —!
|sI — Aj] = 11. +6 =9 +654 11 =$ +45 +d,
Por lo tanto
Nótese que
o O
N — [As 1 ABLAR] — 0 |
ellos)
s Já 1] [6 1
Por lo tanto
A al 6 Ll
0 l
O ña | 0]
0
La ecuación caracteristica descada, del observador de orden minimo, es
(5 + py + pa) = (5 + 2 —3.464)(s + 2 + 3,464)

=S + ds+ l6=8
+ ds + Ó
Por tanto,
á = 4, 4, = 16
Respecto a da ecuación (10-82), se tiene
lll O E A
ll 16 - 11]
_ [0
JL-15
l 5|_|-2
Lógicamente, la matriz K, determinada aquí es la misma que la hallada utilizando la fórmula de

Ackermann (véase el ejemplo 10-6).
A-10-14. Considere un sistema con estado completo controlable definido por
x= Ax + Bu (10-176)
1
y=Cx
donde x = vector de estado (de dimensión +)

= señal de salida (escalar)
Nna$»>-
matriz constante de n Xx n
matriz constante de 11 x 1
il
= matriz constante de l x n
Supóngase que el rango de la siguiente matriz de (4 + 1) x (a 4 1)
A B
-=C 0
esa + 1, Demuestre que el sistema definido por
é= Ac + Ba, (10-177)

donde
Á = 8 o), B= 13) Ll. = ut) — (co)
=
tiene estado completo controlable.
Solución, Se define
M=[B AB: ACUB]

Como el sistema dado por la ecuación (10-176), tiene estado completo controlable, el rango de la
matriz M es ». Entonces el rango de
Mo0
0 1
es a+ 1. Considere la siguiente ecuación:
A B|jM 0| _ AM B
E Alla | - en ij (10-178)
Como la matriz
E
es de rango 1 + 1, et miembro izquierdo de la ecuación (10-178) es de rango n + 1. Por lo tanto,
el miembro derecho de la ecuación (10-178) también es de rango 4 + 1. Como
AM B| _| AIBJAB¿->>¿A“UB]B
o ¿ A"B B
AB A?B :
=
¿ CAIB 0
— CB ¿ —CAB :
se halia que el rango de
IB ¡AB ¿AD ¿>< 3 AB]

esa + 1. Entonces el sistema definido por la ecuación (10-177), es estado completo controlable.
A-10-15, Demuestre que la cantidad máxima de renglones linealmente independientes de una matriz Á es
igual al número máximo de columnas linealmente independientes.
Solución. Considere A cualquier matriz de 4 X 1, Considere P una matriz de x a no singular,

y Q una matriz de +4 Xx ¿n no singular tales que
donde l, es la matriz identidad der xr (<a,

mo-[5 e
<m). La máxima cantidad de renglones lineal-
mente independientes de PAQ es r, que es la dimensión de la matriz identidad de r x +.
La cantidad máxima de renglones linealmente independientes de PA es igual que la de A, pues
P es una matriz no singular. Como

PA = L |“ 0|,- CS L 0/10, A Q 12 |_ 0. Bl Q 12
l o] e : ÉS 3] 9.0
donde Q;/ y Q,2 son matrices de r renglones y como Q—! es no singular los 1 renglones son li-
nealmente independientes. Por tanto la máxima cantidad de renglones linealmente independien-
tes de PA es 1. Entonces la máxima cantidad de renglones linealmente independientes de A tam-
bién es F.
Luego se toma
Q*A*P* Tío
= l o]
Con un análisis similar al precedente, se halla que la máxima cantidad de renglones linealmente
independientes de Q*A* es r. Por tanto, la máxima cantidad de renglones linealmente indepen-
dientes de A* es r, lo que significa que la máxima cantidad de columnas linealmente independien-
tes de A es r. De esta forma, se acaba de probar que la máxima cantidad de renglones linealmente
independientes de una matriz es igual a la máxima cantidad de columnas linealmente indepen-
dientes.
A-10-16, El cálculo de tos determinantes, para hallar el rango de una matriz, puede ser largo y tedioso. El
esfuerzo con una computadora se puede reducir sustancialmente, realizando algunas operaciones
elementales con renglones y columnas, pues las operaciones elementales no alteran el rango de
una matriz.
Las siguientes operaciones con renglones (o columnas) de una matriz A se denominan opera-
ciones elementales de renglón (o columna):
1. El intercambio de dos renglones (o columnas) entre sí.

2. La multiplicación de un renglón (o columna), por una constante e, donde c % 0.
3. La suma de un renglón (o columna) multiplicado por una constante, a otro renglón (o columna).
Una matriz de 4 Xx n obtenida a partir de la matriz identidad Ide» Xx a, a través de una opera-
ción elemental de renglón (o columna), se denomina matriz elemental. Las matrices elementales son
no singulares. (La inversa de una matriz elemental es también una matriz etemental). Los siguientes
son ejemplos de matrices elementales:
o 1 c 00 100
SS
101, 0 1.0], c 1.0

0.0 0.01 0.01
mu
La invariancia del rango se puede ver bajo operaciones elementales, del siguiente modo. Como el
fango de una matriz es la mayor cantidad de renglones (o columnas) linealmente independientes, las
operaciones elementales tipos | y 2, no afectan el rango de A. Como la máxima cantidad de renglo-
nes (o columnas) linealmente independientes, no se altera por la adición de un renglón (o columna)
multiplicada por una constante, a otro renglón (o columna); las operaciones elementales de tipo 3
tampoco alteran el rango de A. Entonces, el rango de una matriz A es invariante respecto a las ope-
raciones elementales,
Por lo tanto, para determinar el rango de una matriz A se puede pre y/o post-multiplicar por
una serie de matrices elementales y transformar la matriz A en una forma más simple con muchos
ceros, que sea una matriz triangular, una matriz identidad, u otras, de modo que se pueda determi-
nar el rango en forma inmediata.

Determine el rango de la siguiente matriz P:
0 1 0.0 0
20.604 0 0.0 —-1
P= 0 0 0 1 0
0.4905 0 0 0 05
0 0 -1.0 0
Solución, intercambiando las columnas 1 y 2, e intercambiando las columnas 3 y 5, se tiene
lo -0 0.0.0
0 20601 -1 0 0
0 0 0.1.0
O 0.4905 05 0 0
po 0 0.0 -1
Intercambiando tas columnas 3 y 4, se tiene
Ñ 0 0. 0.0
0 20,601 0 -1 0
0. 0 1.0.0
O 0.4905 0 05 0
[o 0. 0. 0-1
Sumando el renglón 2 multiplicado por (0,4905/20.601), al renglón
4, se simplifica la matriz a una
forma irinagular
1 Ú 0 0 0
0 20,601 0 —1 0
0 0 | 0 0
0 0 0 0.4762 0
0 0 0 0 =1
El determinante de esta matriz iriangular no es cero. Por lo tanto,
el rango de la matriz Pes 5.
A-10-17. Considere el sistema escalar siguiente:
x= ax + bn (10-179)
donde e < 0 y el indice de desempeño está dado por
J= [ q + 1) dt (10-180)
donde q >0 y r>0. La ley de contro! óptimo que minimiza el índice de desempeño
./ se puede escri-
bir como
u= —Kx (10-181)
Remplazando la ecuación (10-181) en la ecuación (10-179) se tiene
x= (a — bKix (10-182)
También, remplazando la ecuación (10-181), en la ecuación (10-180), da
J= [ (q + 1 Kw de (10-183)

Usando el método de Liapunov, se establece que
(q + rKy = — Et)
o sea
(q + rK?mé? = —2pxi = —2pía — bKa?
[g + rK + 2p(a — bK)iix =0
Esta última ecuación se debe mantener verdadera para cualquier x(0). Por lo tanto, se requiere que
q + rKk*+2pla-bK)=0 (10-184)
Nótese que por el segundo método de Liapunov se sabe que para un valor de q + rk?, hay, un p,
tal que
(a — bK)p + pla — bK) = —q — rk?

que es igual a la ecuación (10-184), Por tanto, hay un valor de p que satisface la ecuación (10-184).
Demuestre que la ley de control óptimo se puede escribir como
b
u= —Kx= —,
F
y p se puede determinar como una raíz positiva de la siguiente ecuación:

212
b
q + 2ap — = =0 (10-185)
Sotución. Para un sistema estable se tiene que x(00) = 0. Por tanto, el índice de desempeño se
puede calcular como
=
> d
J=— [ (q +13 IN
di [ q tm
(px) de
o
= — [pxó(oo) — pxr(0)] = pxr(0)
Para minimizar el valor de / [para un x(0) dado], con respecto a K, se hace
E =0 (10-186)
== (10-187) -
Por tanto,
dp _ _ 2rK(a — bK)— (q + rKX-b) o

aK Za — bky -
se tiene
2rKla — DE) + bq ++ =0

Por tanto, resulta que
q+rk
oz. rK
10-188
Ma — bK) b ( )
KE
por
o bien
K = e (10-189)
Substituyendo la ecuación (10-189) en la ecuación (10-184), se tiene
zL2
q + 2pa -E =0 (10-190)
que es la ecuación (30-185). El valor de p se puede determinar como una raíz positiva de la
ecuación cuadrática (10-190),
Los mismos resultados se pueden obtener de otra forma. Primero nótese que la ecuación
(10-184) se puede modificar del siguiente modo:
2
pb po
a+ 2pa + (v7 xk Pi]
p) -22-
mn =0 (10-191) 191
Luego, considerando que esta última ecuación es una función de K, el minimo miembro izquier-
do de esta última ecuación respecto a K se produce cuando
VWF K _ PR
vi _ 0
o bien
«2 (10-192)
que es la ecuación (10-189). Entonces, minimizar el valor de J respecto a K, es lo mismo que mini-
mizar el miembro izquierdo de la ecuación (10-184) respecto a K. Remplazando la ecuación
(10-192), en la ecuación (10-191), se tiene
2p?
q + 2pa- E =0
r
que es la ecuación (10-185).
A-10-1£38, Se analiza el sistema de control descrito por
X= Ax + Bu (10-193)
lolo
donde
Suponiendo que la ley de control lineal

u= —Kx= —kix, — kax, (10-194)

o sea mínimo
determine las constantes £¡ y ko, de modo que el indice de desempeñ
J= [ xx de
o
Se considera únicamente el caso en que la condición inicial es
wola
Elija la frecuencia natural no amortiguada como de 2 rad/s.
Solución. Sustituyendo la ecuación (10-194) en la ecuación (10-193), se obtiene
x= Áx — BKx
lle 0] leon
o bien
í _ 0 1ljx Ol, _
0 1 Xx
= 2, %) |] (10-195)
Entonces
am fo| 2, 2,1
Eliminando x» de la ecuación (10-195), se obtiene
E +kx+ko=0
2 rad/s, se obtiene
Como la frecuencia natural no amortiguada está especificada en
k =4
Por tanto,
A mx fo
=| 2, 1
le)
el valor de £3 de
A — BK es una matriz estable, si k, >0. El problema consiste en determinar
modo que el índice de desempeño
J= [ xx di = x(0)P(09x(0)
reescrita como
sea minimo, donde la matriz P se determina de la ecuación (10-130),
(A - BK)*P + P(A — BK) = —(Q + K*RK)
se puede simplificar a
Como en este sistema Q = Iy R = 0, esta última ecuación
(A — BK)P + P(A — BK) = —1 (10-196)
P. es una matriz real simétri-
Como el sistema incluye solamente vectores reales y matrices reales,
ca. Entonces la ecuación (10-196) se puede escribir como
0 —4PlPu Pu q pPu Pre 0 1 = =! 0

lo —=k)]lpw Pa Pe Pal -4 —-* o —-1
estado 939
Capitulo 10 / Diseña de sistemas de control por métodos en el espacio de
Resolviendo la matriz P se obtiene
5 ko 1
P= Pu Pra| _|2k 8 8
Pr Pa 1 S
8 8k,
Entonces el índice de desempeño es
J= Xx (0)Px(0)
= [e Pa Peliel _ 2
le 0 [e pelle] Pue
5 OA,
Aa rg)" (10-197)
Para minimizar /, se diferencia / respecto de K2 y se iguala d//8k, a cero como sigue:
of 3 1
to =| +] =0
dk, (5 »)
De ahi que
k, = V20
Con este valor de £2, se tiene 9/92 > 0, Entonces el valor mínimo de / se obtiene al
remplazar
k, = 20 en la ecuación (10-197), o sea:
v53 2
Foto = €
El sistema diseñado tiene la ley de conirol
u = —dx, — V20x,
El sistema diseñado es óptimo, en cuanto produce un valor mínimo del indice
de desempeño Y
bajo la condición inicial asumida.
A-10-19, Considere el sistema de control que se ve en la figura 10-24. La ecuación

de la plamta es
X= Ax + Bu (10-198)
“Bd E
donde
Suponiendo la ley de control lineal
4= —Kx = —£i0 — Kat (10-199)

determine las constantes Ay y 2, de modo que el indice de desempeño sea
mínimo:
J= [ Ox + 40) dt
o
Solución, Sustituyendo la ecuación (10-199) en la ecuación (10-198) se tiene
x= Ax—BKx=(A-BKx=| 9 1 |,
—k; —Kk,

Si se supone que 4, y k son constantes positivas entonces A — BK es una matriz estable y x (00) = 0,
Por tanto, el indice de desempeño, se puede escribir como
J= [ Gx + KKx) de
= [ x (1 + K"K)x de
o
x"(0)Px(0)
$
donde P se determina de la ecuación (10-130):
(A — BKFP + P(A — BRK) = —(Q + K*RK) = -(1 + K*K)

donde se remplazó Q = ly KR =1, = [. Para este sistema, como la matriz P es real simétrica, esta
falls ed ele 4) 96
última ecuación se puede presentar como
E —kl|lóm Pa Pie Pall=k —k 0 1 kk E
Esta ecuación matricial produce las tres ecuaciones siguientes en pj¡
Id E
Pu ko — kia Aka
Py pa = =1-E
Resolviendo las Pip de estas tres ecuaciones se obtiene
lfh k E 1 14
Ale] o +
P- [e pa] _ ze h) El ) 2,+ 4)
Pr Pa 1f1 fl 11
> +k 7 + + rl +4
q ) de 4) ze )
Ahora
J = xT(O)Px(0)
IC CN CO
ES M 2) + le + 4) [uo + (2 + ho )0090)
+ AMirra
+ 1) + le + 4)|0 300)
Para minimizar Y, 4//0k, = O y 0l/ak, = 0,0
—
ok, =
y l RL
ll E + a) + Elo
lio zl
+ (G + .
uo . + fl
El E + MES MN =0
px » , ElE1/1
Y _ ¡UL 4), + Af!la+): 4) 0) NE O :
dk, =p)
Eb 4) 2% 2
A
E ) Aalí + 1) eo o
Para cualquier conjunto de condiciones iniciales x,(0) y x2(0), el valor mínimo de J se produce
cuando
kh=L k=v3
Nótese que k, y £2 son constantes positivas, como se supuso en la solución. Por tanto, ta ley de
control óptimo

K=I[k, k=(1 3] !
El diagrama de bloques de este sistema de control óptimo es similar al de la figura 10-25 si se susti-
tuye p = 1,
A-10-20, Considere el sistema
x = f(x, u)
r
que puede ser lineal o no lineal. Se desea determinar la ley de control óptimo u = g(x) tal que el
índice de desempeño
J = | L(x, w) dt
sea mínimo, donde u es no acotado,

Si el origen del sistema descrito por
x = f(x, 800)
es asintóticamente estable y por tanto existe una función V(x) de Liapunov tal que Mx) es defini-
da negativa, muestre que para que un vector de control u; sea óptimo es condición suficiente que
H (x, 1, donde MW
dl
Ax, u) = a + L(x, u) (10-200)
sea minima, cuando u = u, osea
mín H(x, u) = min E + L(x, »|

di
dv
alu L(x, 1) (10-201)
y
_ = —L(x 1) (10-202)
uu
Solución. Se integran ambos miembros de la ecuación (10-202). Entonces
Vx) — VO) = — [ EGO, UD) de (10-203)
Como el origen del sistema es asintóticamente estable, x(c0) = 0 y Víx(w)) = 0. Entonces la

ecuación (10-203) se convierte en
V(x(0) = [ LO, u (0) de (10-204)

Para probar que uy(£) es óptima, suponga que u,(/ no fuera óptima y que el vector de contro]
tx) permite hallar un valor más pequeño de J. Entonces
[ za, o a < za, un a

Nótese que, de la ecuación (10-200), el valor mínimo de H (x, 1) se produce en u = uy. También
debe notarse que, de la ecuación (10-202) el valor mínimo es igual a cero. Entonces
AA, w=0

para todo u, Entonces
dV
H(x, 1.) = de + L(x 4) =0
u=u,
Integrando ambos miembros de esta desigualdad desde O a co, se obtiene
Víx()) — V(x(0)) => — [ L(x(0, ua (0) de
Como V(x(0)) = 0, se tiene
V(x(0) = [ La, 10 d (10-205)
Entonces, de las ecuaciones (10-204) y (10-205)
[ Edo, Ut) de E [ (CO, (0) de
Esto es una contradicción. Por lo tanto, u1/(1) debe ser el vector de control óptimo,
PROBLEMAS
B-10-1, Considere el sistema definido por donde
Xx = Ax + Bu 0 I 0 0
_ A= 0 0 li. B=]|0
y =Cx 1-5 -6 1
donde Usando el control de retroalimentación del estado y =
1 2 1 — Kx, se desea tener los polos de lazo cerrado ens = — 2 +
Á = La 2) 3, C=pi 1 j4,s = — 10. Determine la matriz K de ganancia de retro-
alimentación del estado.
Transforme las ecuaciones del sistema a la toma canónica B-10-4, En referencia al ejemplo 10-2, considere el sistema
controlable. de péndulo invertido con los mismos valores numéricos de
B-10-2. Considere el sistema definido por M, m, y , utilizados en ese ejemplo. Se supone que las ubi-
caciones deseadas para los polos de lazo cerrado en 5 = p;
x= Ax + Bu (í = 1,2, 3, 4) se cambian a
y =Cx py + -2, ly= 2, 1 = 10, py = 10

Determine la matriz K de ganancia de retroalimentación de
donde
estado. (Use la misma definición de variables de estado del
—i 0 1 0 ejemplo 10-2; es decir, xy = 0, x= 0,x3 = x,yxX4=1,)
A= 1-2 O| B=j(0]| C=(1 1 0) Realice un programa de computadora para hallar la res-
0 0 -3 1 puesta, para condiciones iniciales arbitrarias. En particular,
para las condiciones iniciales
*Transforme las ecuaciones del sistema a la forma canónica
controlable. x,(0) = 0.1 rad, (0) = 0, x(0) = 0, (0) =0
B-10-3. Considere el sistema definido por obtenga una solución en computadora y trace las curvas de
i= Ax + Bu x1(0) en función de f, x2(1) en función de f, x3(£) en función

de £ y xy(r) en función de £, Compare estas curvas con las
que se muestran en la figura 10-5(a). En el ejemplo 10-2, los ly = 2.4 53.464, po = -2— 3.464, y, =-—10
polos de lazo cerrado deseados incluían un par de polos do- Determinar ta matriz K de ganancia de retroalimentación
minantes de lazo cerrado, complejos conjugados. En este del estado necesaria.
problema todos los polos de lazo cerrado son reales y están
B-10-7, Considere el sistema definido por
ubivados en el semiplano izquierdo del plano s. ¿Cuál de los
conjuntos de polos de lazo cerrado deseados es preferible?
B-10-5, Considere el sistema de péndulo invertido tratado

E EJ
en el ejemplo 10-2, Respecto al diagrama de la figura 10-3, Muestre que el sistema no se puede estabilizar con
el es-
se supone que quema de control de retroalimentación del estado u =
— Kx, sea cual fuere la matriz K elegida,
M= 2kg, m <= 0.5 kg, l=1m
Las variables de estado se definen como: B-10-8. Considere el sistema definido por
k = Ax
+ Bu
1 =0, MS x=x x=
y =Cx
y las variables de salida como:
donde
1>=0=x, Ya = X= X =1 0 1 0
Deduzca las ecuaciones de estado para este sistema. A = l -2 0], B=[1|, €=]IL 1 1)
Se desea que los polos de lazo cerrado estén en s = Bs 0 0 -3 I
(í = 1,2, 3, 4), donde
Transforme las ecuaciones del sistema en la forma
canónica
M7 4 +74, pp 4-4, 1 = -20, observable.
p,= -20
Determine la matriz K de ganancia de retroalimentación del B-10-9, Considere el sistema definido por
estado.
Utilizando la matriz K de ganancia de retroalimentación X= Áx
del estado determinada, examine el desempeño del sistema
y =Cx
por medio de simulación en computadora. Elabore un
programa de computadora para obtener la respuesta del sis- donde
terna ante una condición inicial arbitraria. Obtenga las cur-
vas de respuesta de x¿(£) en función de 1, X20) en función =p
a=| ' 31 -
C=t1 0]
de
1, Xi) en función de £ y xy(0) en función de £ para el si-
guiente conjunto de condiciones iniciales:
Diseñe un observador del estado de orden completo.
Los
(0) =0, valores propios deseados para la matriz del observador
(0) = 0, (0) =0, X4(0) = | nvs son
My = =3,p= $,
B-10-6. Un sistema regulador tiene una planta
B-10-10. Considere el sistema definido en el problema
YO _ 10 Suponiendo que la salida y se puede medir con precisió
B-10-9,
n,
U(S) (5 + Dí + 25 + 3) diseñe un observador de orden mínimo. El valor propio
de-
Las variables de estado se definen como seado de la matriz del-observador es pu = —5; es decir,
la
ecuación característica deseada para eb observador de
M=y orden
minimo, es
X= s+5=0
B-10-11. Considere el sistema definido por
x=
Utilizando el control de retroalimentación del estado Xx 0 l 0 x
4 = —Kx, se desea colocar los polos de lazo cerrado en X|= 0 0 l X
s= u(í= 1,2, 3), donde Xa 1.244 0.3956 --3.145 Xx,

B-10-14. Considere el caso del sistema de péndulo invertido
0
tratado en el ejemplo 10-8. (En la figura 10-20 se muestra el
+ 0 H
diagrama del sistema). En este problema se usan para las
1.244
matrices A, B, C, los valores numéricos dados en el ejemplo
x 0-8, incluyendo las ubicaciones de los polos de lazo cerra-
y=(l 0 0l| x do (polos dominantes de lazo cerrado ens = —1 35173,
X y un polo triple en s = —5).
Las variables de estado se definen como sigue.
Dado el siguiente conjunto de valores propios deseados pa-
ra la matriz de ganancia del observador, a=0
py =-5+38.66, — po = 538.66, — po = 10 x=0

diseñe un observador del estado de orden completo. x=xY
Diseñe también un observador de orden minimo supo-
niendo que la salida y es medible con exactitud. Elija los si- X= Y
guientes valores deseados para la matriz del observador de
orden minimo Xx =É
py = 5 +58.66, — po = 53 — 38.66 Simule el sistema en computadora. La entrada +(0) al carro,

es una función escalón de magnitud 0.5 [es decir, r() =
B-10-12. Considere el sistema diseñado en el ejemplo 107. 0.5 m]. Obtenga las curvas de respuesta x/(£) en función de
Utilizando la misma matriz K determinada en el ejemplo, se t, xat£) en función de £, xx(1) en función de f, xa(1) en fun-
desea obtener la respuesta del sistema mediante simulación ción de £, y xs(1) en función de £, para los dos conjuntos de
en computadora. Prepare un programa de computadora condiciones iniciales siguientes:
para obtener la respuesta ante una entrada en rampa.
B-10-13. Considere el servosistema tipo E dela figura 10-30. (a) (0) = 0,1 rad
Las matrices A, B, y C de la figura 10-30 están dadas por xD) =0
x 0) =0
0 1 0 0
xa(0)=0
A=j0 0 11, B=j0l, C=[¿ 00
xs (0) = 0
0 -5 6 1
Determine las constantes de ganancia de retroalimentación
(b) x4(0) = 0
ki, Ka, y ky de modo que los polos de lazo cerrado estén
x240) = 0.1 rad/s
colocados ens = —2 % ¡4,s = —J0,
(0) = 0
Simule en computadora el sistema diseñado, Obtenga
una solución en computadora para la respuesta ante un es- xa(0) = 0
calón unitario y trace la curva de 1(1) en función de £. xs(0) = 0
Figura 10-30

B-10-15, Para el sistema
A 5 c
X= Ax + Bu ls+ (25 +1)
Muestre que, si el vector de control u está dado por
u= —'B*Px
donde la matriz P es una matriz hermítica definida positiva,
que satisface la condición de que
A*P + PA = —1 B-10-18. Considere el sistema que se muestra en la figura

10-31. Determine el valor de la ganancia K, de modo que el
entonces el origen del sistema es asimtóticamente estable,
factor de amortiguamiento £ del sistema en lazo cerrado
B-10-16, Considere el sistema definido por sea igual a 0.5. Determine la frecuencia natural no amorti-
guada o, del sistema en lazo cerrado. Suponiendo que e(0)
í= Ax + Bu = 1, y que e(0) = 0, calcule
y el índice de desempeño a minimizar está dado por
[ eo di
J= [ x*Qx di
Se supone que se usará un control de retroalimentación del B-10-19, Determine la señal de control óptimo 1 para el sis-
estado 1 = —Kx, tema definido por
Muestre que el requerimiento de que A — BK sea una
matriz estable equivale a que el rango de X = Ax
+ Bu
donde
“lol
qr
QUA
QUAr? de manera que se minimice el siguiente Índice de desempeño:
sea n, (Vea el problema A-9-17 como una ayuda para la so-

lución de este problema). J= [ C7x + 5) dí
B-10-P7. Considere el sistema definido por
X= Ax B-10-20, Considere el sistema

donde
ASADO
0 1 0
A = 0 0 1
=1 -2 —-a
= parámetro ajustable > 0 Se desea hallar la señal de control óptimo u, que haga que el
Determine el valor del parámetro e, que minimiza el índice indice de desempeño siguiente:
de desempeño siguiente:
J= [cos + 40 dt, Q = 0 o]
J= [ xx di
o
Se supone que el estado inicial x(0), está dado por

sea minimo.
Cc En referencia a la condición suficiente para el vector de
x0=)|0 control óptimo presentado en el problema A-10-20, deter-
0 mine la señal de control óptimo (0).

Análisis
matricial
A-1 DEFINICIONES
Matriz conjugada. La conjugada de una matrizA es aquella en la que cada elemen-
to es el complejo conjugado del elemento correspondiente de A. La conjugada de A se
denota comoÁ = [4], donde á,,es el complejo conjugado dea. Por ejemplo, si A está
dado por
0 1 0
A=|-1+j -3-j3 -1+j4 (A-1)
=1+j 1. -2+3
entonces
- 0 1 0
A=|-1-j -3+33 1-54
=i=j -1. -2-33
Traspuesta. Si los renglones y las columnas de una matriz A de n X sn se inter-
cambian, entonces la matriz resultante de n X 1, se conoce como la traspuesta de A.
La traspuesta de A se denota como A7, Esto es, si A está dada por
da Gr 0 Gm
da Ga "7 dan
A =
On In CC
947
entonces A? está dada por
di da 20 Gay
(a az nr” a
AT =
Ca Ca ps Gun
Nótese que (AP? = A. Se puede comprobar fácilmente que para A + B y AB, entonces
(A+ BY =A' + B?, (ABY = BA?
Conjugada traspuesta. La conjugada traspuesta es la conjugada de la traspuesta

de una matriz. Dada una matriz A = [a ;1, la conjugada traspuesta resulta de AT, o A%,
o sea
A! = A? = la;,]
Por ejemplo, si A está dada por la ecuación (A-1), entonces
o DO I=j 1 j
A M=Af=|1 -343j3 —1
0 1-4 2-53
Desde luego, la conjugada de A”, es la misma de la traspuesta de Á. Nótese que (A+%)* =
A. Se puede demostrar que si para A = B y AB, entonces
(A + B)* = A* + B*, (AB)* = B*A*

Nótese también que si c es un número complejo, entonces
(c AY? = ¿A%
Si A es una matriz real (cuyos elementos son reales), la conjugada traspuesta A*, es la
misma que la traspuesta AT.
Matriz simétrica y matriz asimétrica. Una matriz simétrica, es una matriz que es
igual a su traspuesta. Es decir, para una matriz simétrica A,
AMT=A 0 dj = 4,
Si una matriz A, es igual al negativo de su traspuesta,
A? = A 0 tj = ay
entonces se le llama matriz asimétrica.

Si A es cualquier matriz cuadrada, entonces A + AT es una matriz simétrica, y
A — AT es una matriz asimétrica. Por ejemplo, si A está dada por
1.2 3
A=|45 6
789

entonces
2 6 10
AFA T=| 6 10 141 = matriz simétrica
IG 14 18
y
O -2 -—4
A-AT=|2 O —2| = matriz antisimétrica
4 2 0
Nótese que si Á es una matriz rectangular, entonces AZA = B es una matriz simé-
trica. Asimismo, la inversa de una matriz simétrica, en caso de existir la inversa,
es simétrica. Para corroborar este hecho, considere la traspuesta de BB! = 1. Se tiene
(BB? = [7 = ll, Notando que B = B?, resulta (B-1)7B7 = (BYB = | =
BB. Por tanto, B-! = (B-)7, En consecuencia, la inversa de una matriz simétrica,
es simétrica.
Matriz ortogonal. Una matriz Á se llama ortogonal si es real y satisface la relación

ATA = AA7 = L. (Esto implica que |A| = + 1, por tanto A no es singular). Ejemplos
de matrices ortogonales:
o 06 0.6 0.80
A=]%senó cos Q
el. B=|-08o 06
0
0i
En una matriz ortogonal, la inversa es exactamente igual a la traspuesta

ATl= A?
Para demostrarlo, obtenga A—! y B—! de las matrices A y B dadas anteriormente
0.6 -08 0
ATl= | co o] =A”, Br!=|08 06 0|=B"
= sen cos 0 0 l
SIA y Bson matrices ortogonales de 4 x 7, también lo son A—7!, A?, y AB. Lo cual
se puede ver a continuación. Como A es ortogonal, AA? = Ey (AY7A7 = L Por tan-
to, AT es ortogonal. Como A=! = A7, A] es también ortogonal. Como B7 = B-l,
AT = Al, (AB)? = B7A7, y(AB)! = B-1A—1, se tiene (AB)? = (AB)=, por lo que
AB es ortogonal.
Matriz hermítica y matriz no hermítica. Una matriz cuyos elementos son cantida-
des complejas, se llama matriz compleja. Sivuna matriz compleja 4 satisface la relación
AF=A 6] di =- di
donde d, es el complejo conjugado de aj, entonces Á recibe el nombre de matriz

hermítica. Nótese que una matriz hermítica debe ser cuadrada, y que los elementos de
la diagonal principal deben ser reales. Por ejemplo,
Análisis matricial 949

Lo 44+33 55
A=|4-¿3 2 2+
=j5 2-j 0
Si una matriz hermítica A está escrita como A = B + ¿C, donde B y C son matrices
reales, entonces
B = BY, C=-C*
En el ejemplo anterior,
140 0.35
A=B+j¿C=l4
2 2[1+j-3 0 1
0.20 -=5 -10
Nótese que la inversa de una matriz A hermítica, es hermítica, o sea A—! = (A-D*,
Nótese también, que toda matriz cuadrada se puede expresar en forma única, como
A = G + ¿H, donde G y H son hermíticas, y están dadas por
1 1
G=Z(A+AS, H=(A-A*%
2 2
El hecho de que G y H son hermíticas se ye por lo siguiente:
1 1
G* = 7(A* +A)=G, H* = —- —(A*-A)=H
2 2
Se puede verificar que para matrices hermíticas A y Bde n X n, las matrices A + B,

A—B, y AB + BA son hermíticas también. Sin embargo, el producto AB es
hermítico si y sólo si, A y B son conmutables, pues AB = A*B* = (BA)*. El determi-
nante de una matriz hermítica es siempre real, ya que
lA] = [A+] = JA7] = A]

Si una matriz A satisface la relación A* = — A, entonces Á se denomina matriz no
hermítica, Un ejemplo es
j5 =2+ 73 -4+j6
A=|124+73 já -2+ ¿2
4+]6 2432 j
Nótese que una matriz no hermítica debe ser cuadrada, y que los elementos de la diago-
nal principal deben ser imaginarios o cero.
Si una matriz A antihermítica se expresa como A = B + ¿C, donde B y C son matri-
ces reales, entonces
B=-B, C=C'
En el presente ejemplo
0 -2 -4 53506
A=B+jC=j¡2 O -2 ¡+13 4 2
4 2 0 6 2 1

Matriz unitaria. Una matriz unitaria es una matriz compleja, en la cual la inversa
es igual a la conjugada de la traspuesta. Es decir,
Als Ar o AA*
= AFA =1
Un ejemplo de matriz unitaria es

1 1
A= —=Q+D j)
va TE0+)
vis 3B+/7
—=(-3+pP
E ( 1) == -j
5 (Q-J)
unitaria A, el deter-
Para demostrarlo, calcúlese A—! y A*, Puesto que para una matriz
minante de A es igual a la unidad, o sea lA] = 1, se obtiene
1 1 .
A! = Bed
1
ue
1 ,
La conjugada traspuesta A* resulta de
vie? Loc Laosmue +»

AS
1 1 .
vie» ie +D
Por lo tanto, se ha verificado que A=! = A*,

Las matrices ortogonales satisfacen la relación AA* = A*A = 1; por lo tanto, son
unitarias.
Nótese que si A es unitaria, también lo es su inversa ATI. Para comprobarlo, nótese
que como AÁF = A*A = I, se obtiene
(AMAT! = (ACIYAT)) =1
ACTUAR)? = (ATA)? =1
Si las matrices A y B den X h son unitarias, también lo es la matriz AB. Para pro-
barlo, nótese que como AA* = A*A = l y BB* = B*B = 1, se tiene
(ABJAB)* = ABB*A* = AA* = I
(AB)(AB) = BYA*AB = B*B = 1
Por tanto, se demuestra que AB es unitaria.
Matriz normal. Una matriz que conmuta con su conjugada traspuesta, se denomi-
na matriz normal. Específicamente, para una matriz normal A,
AA* = AFA si A es una matriz compleja
AA = AYA si A es una matriz real
951
Análisis matricial
Nótese que si A es normal y U es unitaria, entonces
U—/IAU también es normal, puesto
que
(U"AUXU 'AU)* = U” 'AUUFA*(U"1)* = UCIAAR(U1) = UXAZAU

= UFA*(U7 )*UTIAU = (U7'AU)KU7AU)
Una matriz es normal, si es real asimétrica, hermítica,
real no hermítica, no hermiítica,
unitaria u ortogonal.
Resumen. Para resumir las definiciones de diversas matrices, el lector encontr
ará
de gran utilidad la siguiente lista.
AT=A A es simétrica
A T= -A A es asimétrica
AA' = AA = A es ortogonal
AF=A A es hermítica
AF= A A es no hermítica
AA* = AFA = Á es unitaria
AA* = AFA o AA? = ATA A es normal
A-2 DETERMINANTES
Determinantes de una matriz de 2 x 2, una matriz
de 3 x 3, y una matriz de 4 x 4,
Para una matriz A de 2 x 2 se tiene
A
di da
= tb > big,
Para una matriz A de 3 x 3,

ti da da
lA] = by b, b; = tib,0x + b,c243 + C102b; = c1b2a5 > ba Cx > ajbzc,
1 CC
Para una matriz A de 4 x 4,
4 da, 4; Cy
lA] bib, bs ob,

C, C2) 03 Ca
d, d d, de
= | jc ca] la as lbs b,
b, b, d; da Cr C, dy d,
+ 4, A) by ba + b; b, d3 y
4 d> 03 Ca 10 d> da
_ b, b, da Aa + Cr C3| [dz da
d, d, 03 Ca d, d, by ba
(Esta expansión se denomina expansión de Laplace por menores
).
Propiedades de los determinantes. El determinante de una matriz de 11 Xx $
tiene las siguientes propiedades:
Si dos renglones (o columnas) del determinante se intercambian, sólo cambia el

signo del determinante.
El determinante es invariante al sumar un escalar múltiple de un renglón (o colum-
na) a otro renglón (o columnas).
Si una matriz de n x 1 tiene dos renglones (o columnas) idénticos, el determinante
es cero.
Para una matriz A den X RH,
lA] =JAf, 14%] = JA]

. El determinante del producto de dos matrices cuadradas A y B es el producto de
sus determinantes:
lAB[ = |A] [B| = [BA]

. Si un renglón (o columna) se multiplica por un escalar k, entonces el determinante
se multiplica por K.
Si todos los elementos de una matriz de 4 x 1 se multiplican por K, el determinante
resulta multiplicado por k*; es decir,
Ika] = 414]
Si los valores propios de A son A, (1 = 1,2,..., ?), entonces
|A]| = AjAs co... A
Por lo tanto, JA] 4 0 implica A; 4 0 parai= 1,2,..., 11. (Para más detalles sobre
valores propios, véase la sección A-6).
. SIA, B,C, y Dson matrices den X A, X MM XA, YH X 0, respectivamente,
entorces
A Bl A 0| . - (A-2)
: »- C » =|JAJ|D] sija]x0 y |[D]*0
A Bl JA 0] _ ar a
o D lc =0 si JA] = 0 o |D| = 0 o JA| = [Dj = 0
También,
A B| _ fJA|ID-CA7'B] sila] 0 (A3)

C D [D| A — BD"*€ si |D| + 0 (A-4)
[Para la deducción de la ecuación (A-2), véase el problema A-1; para la deducción

de las ecuaciones (A-3) y (A-4), véase el problema A-2].
10. Para una matriz A de a x my una matriz B de rm xo2,
Y53
Análisis matricial
: [L, + AB] = |L, + BA] (A-5)
(Para su comprobación véase el problema A-3).
En particular, para m = l, es
decir, para una matriz A den x 1 y una matriz
Bde 1 x hn, se tiene
IL, + AB| = 1 + BA (A-6)
Las ecuaciones (A-2) a (A-6), son útiles para calcul
ar los determinantes de matrices
de órdenes elevados,
A-3 INVERSION DE MATRICES

Matriz no singular y matriz singular. Una matriz A cuadrada se denomina no singu-
lar, si hay una matriz B tal que BA = AB
= 1. Si esa matriz B existe, se denota por
A—!. A la forma A——! se le llama inversa de A. La matriz inversa
A—1 existe si |A| no es
cero. Si A—1 no existe, se dice que A es singular.
Si A y B son matrices no singulares, el producto AB es
una matriz no singular, y
(AB)! = B-'A7!
También,
(ADT! =(4 717

y
(897! =(A7yt
Propiedades de la matriz inversa. La inversa de una matriz tiene las siguientes
propiedades,
1. Si k es un escalar no cero y A es una matriz no singular

de 4 x n, entonces
]
kAy"!=2A7!
(kA) E
2. El determinante de A—!, es el recíproco del determinante

de A, o sea
lA 1
lA]
Lo cual se puede verificar fácilmente como sigue:
[AA7'] =]A] ]A7"] =1

Fórmulas útiles para hallar la inversa de una matriz,
1. Para una matriz A de 2 x 2, donde
A-|: ¿] ad —be%0
la matriz inversa está dada por

—| = 1 d —b
A Er ¿|
2. Para una matriz A de 3 x 3, donde

a bc
A=|d e f lA]0
g hoi
la matriz inversa está dada por
e FfÍ _|b c bc
hi hi e f
ato =l f ac fac
lA] 81 gi df
d el la b a b
g h g h d e
3, SIA, B,C, y Dson matrices den X a, n Xx m, im Xx on, ym Xx m, respectivamente,

entonces
(A + BDC)! =A7* —- ATUB(D"? + CA“ UB)" CA! (AD)
siempre que las inversas indicadas existan. La ecuación (A-7) recibe el nombre de
lema de inversión de matriz. (Para probarlo véase el problema A-4).
Si D = L,, la ecuación (A-7) se simplifica a
(A+ BOY! =A7!- ATB(L, + CATUB)TICAT!
En esta última ecuación, si B y C son matrices den x1ylxmn, respectivamente,
entonces
ACIBCA *!
A + BC)! = 47! - 224 (A-8)
( ) 1 + CA7IB
La ecuación (A-8) es útil, porque si una matriz X den X hn se puede expresar como
A + BC, donde A es una matriz de n X a cuya inversa es conocida, y BC es el pro-
ducto de un vector renglón por un vector columna, entonces se puede obtener XI
fácilmente, puesto que ya se conocen A—!, B, y C.
4. SiA, B,C, y Dson matrices den Xx 1, n X m,m X n, ym X im, respectivamente,
entonces
AB] _ [a +a7IB(D- CA 'BIUICA"! —A“'B(D — CA7'B)"! (4-9)

cb] —(D — CA7IB) CA"! (D - CA7'By"!
siempre que [A] 40 y |D —- CA 'B| 40,0
AB] _[ (A-BD 07 -(A — BD"'C) "BD" (A-10)

coDi| 7 |-D""C(A-— BD Cy! D7'C(A — BDC) BD! +D!

siempre que|[D| 4 0 y |A — BD” 'C| + 0. En particular, si C = 00 B = 0, entonces
las ecuaciones (A-9) y (A-10) se pueden simplificar como sigue:
A B AT! —ATIBD"!
—-1
P a! -| 0 Dp7! | (A-11D)
o bien
-1
AO Ar! 0
E 2] e po] (4-12)
[Para la deducción de las ecuaciones (A-8) a (A-12), véanse los problemas A-S y A-6l.
A-4 REGLAS DE OPERACIONES CON MATRICES
En esta sección se repasarán algunas reglas de operaciones algebraicas con matrices y se

darán definiciones de las derivadas y de las integrales de matrices. Luego, se presenta-
rán las reglas de diferenciación de matrices.
Nótese que el álgebra de matrices difiere del áleebra numérica ordinaria en que la
multiplicación de matrices no es conmutativa, y en que la cancelación de matrices no es
válida.
Multiplicación de una matriz por un escalar. El producto de una matriz y un es-

calar es una matriz en la que cada elemento está multiplicado por el escalar. Es decir,
kay, kt *** kdim

kada Kazaa * 0 to Kay
KA =
Kar Kana ps Kon
Multiplicación de una matriz por una matriz. La multiplicación de una matriz

por una matriz es posible entre matrices en las que la cantidad de columnas de la prime-
ra matriz, es igual a la cantidad de renglones de la segunda. De otro modo, la multipli-
cación no está definida.
Considere el producto de una matriz A de 1 x 4n y una matriz Bdem xr.
Mn e cc Gallón de :+ by
da da "00 Gamllóa ba +: ba
AB =
da Un 07" Cm Bar Baz nn? Bar

tg 1 *** Cr
Cam Caza “0 Ca
Cu1 Cm nn? Chr
donde
=
Ci = y AP
a
Entonces la multiplicación de una matriz de 4 X 4 por una matriz de 1 x +, es una
matriz de 4 x 7. Debe notarse que, en general, la multiplicación de matrices no es con-
mutativa; es decir,
TN en general
Por ejemplo,
AB=| OL a bi by - abi
+ ba 411by2
+ Aba
da Gallba ba Gaby
+ Arba by
Y Do
BA = [os da [os | - EA + biota buda + pes

ba balla, a bat
+ bata Data
+ bosta
Entonces, en general, AB 4 BA. Por lo tanto, el orden de multiplicación es importan-

te, y se debe mantener. Si AB = BA, se dice que las matrices A y B son conmutativas.
En las matrices anteriores A y B, si, por ejemplo, 41, = 7, = by, = b», = 0, entonces
A y B con conmutativas.
Para matrices diagonales A y Bdex Xx hn,
11D, 0
try)
AB = (2,5,110,5,1 >=
0 CrmBn
SIA, B, y Cson matrices den Xx m,m X 5, yr X p, respectivamente, es válida la si-

guiente ley asociativa:
(ABJC = A(BC)
Lo cual se puede probar como sigue:
El
el (1, k)-ésimo elemento de AB = y A

pet

el (4, h)-ésimo elemento de BC = Y Bac
k=1
Fr
el (í, h)-ésimo elemento de (AB)C = Y (5 cubren = Y Y (aybi0C,

k=1 Aj=1 F=1K=1
> > > añ dyCi) = > Cy |] but

¿=1k=1 j=1 k£=1
= (i, A)-ésimo elemento de A(BC)

Como la asociatividad de la multiplicación de matrices, conserva su validez, se tiene
ABCD = (ABI(CD) = A(BCD) = (ABC)D

Amr = ATA? ma=1,2,3,...
Si A y B son matrices de 4 X mm, y C y D son matrices de 1 X r, la siguiente ley distribu-
tiva es válida:
(A + BXC + D) = AC + AD + EC + BD
Que se puede probar comparando el (i, /)-ésimo elemento de (A + BXC + D) con el (i,
Pésimo elemento de (AC + AD + BC + BD),
Observaciones sobre la cancelación de matrices, La cancelación de matrices

no es válida en el álgebra de matrices. Considere el producto de dos matrices singulares
A y B. Sean, por ejemplo
A= (214
|? ¿Jo p=Pa
|) -2¿o
ol >
Entonces,
Está claro que AB = 0 no implica ni que A = 0, niB = 0. De hecho, AB = 0, implica

una de las tres siguientes:
LA =0,
2.B=0.
3, Tanto A como B son singulares.
Se puede probar fácilmente que, si tanto A como B son matrices no nulas y AB = 0,

entonces tanto A como B, deben ser singulares. Supóngase que B es no nula y que A no
es singular. Entonces, jA]* 0, y existe A—1, Entonces, se obtiene
ACVAB=B=0
con lo que se contradice la suposición de que B es no nula, De este modo se puede pro-
bar que tanto A como B deben ser singulares, si A +0 y B 0,

Del mismo modo, debe notarse que si Á es singular, entonces ni AB = ACniBA =
=
CA implican que B = C. No obstante, si A es una matriz no singular, entonces AB
AC implica que B = € y BA = CA también implica que B=C.
Derivada e integral de una matriz. La derivada de una mátriz A(£S) de n Xx m se

define como la matriz cuyo (i, j)-ésimo elemento es la derivada del (i, ¿)-¿sime elemento
f:
de la matriz original, siempre que todos los elementos a;() tengan derivadas respecto a
d d
+ ab +0: qe mt
d
— A =
m 0)
d d
| di am tó nr” qe on 1)
En el caso de un vector x(£) de dimensión A,

d
d x0
Lu)>
rr
d
q Xu)
De igual forma, la integral de una matriz A(£) de n x m, con respecto a £, está defi-
nida por la matriz cuyo (i, j)-ésimo elemento es la integral del (, j)-ésimo elemento de
la matriz orginal, o sea
feo di > fac di
faco di =
j aylld + ¡0 di
siempre que las a,(f) sean integrables como funciones de f.
Diferenciación de una matriz. Si los elementos de las matrices A y B son fun-

ciones de f, entonces
d dd A-13
(A-13)
E (A+ B)= =LA+=B
A+
£qd (AB) =2 dA
ATB + AzdB
a (A-14)
A-14
: 959
Análisis matricial
Si (0) es un escalar y es función de t,
d
—TAr = dA 4 dio
pil -1
a E) di ED +A dt (A=15)
También,
b TA b
h
| a “23 dí = AB
IB
di a
/ AC ar (A-16)
“a dt
Es importante notar que la derivada de A—! está
dada por
d dA
IS a
di di A-1
D (
La ecuación (A-17) se puede hallar fácilmente,
diferenciando AA—! respecto a f, Pues-
to que d a A ar A
di di di
y también
d d
AA !'==I=0
di d
se obtiene
Adi LAdt
o bien
E a! A?! A
di di dal
que es el resultado deseado.
Derivadas de una función escalar respecto

a un vector, Si J(x) es una función
escalar de un vector x, entonces
oJ oy yy 9
dx, Ox, dx, 0x, Ox, 0x,
E PJ
dx ? dx”
aJ y ay ay
da OX, Óx, dx, dx, dx?
Igualmente, para una función escalar V(x(0), se
tiene
T
d o0VA dx
di Vx) = ES dí

Jacoblano. Si una matriz fG0, de sm Xx 1 es una función vectorial, de un vector x
de dimensión 1, entonces
dx dx dx;
dx>s Ox dx
aro AR
dx (A18)
OS ds
Tal matriz de H x Am se denomina Jacobiano.
Nótese que por esta definición del Jacobiano, se tiene
3 7
ZAx= A (A-19)
dx
En el siguiente ejemplo se puede ver fácilmente que la ecuación (A-19) es válida. SIA y
x están dadas por
AnA=JU0 di da a 4 Ga] x=|x,+

Ga da do M3.
entonces
Xi
Aax= | Ue tall. | - aX) + 4 aa || A
da] daa da E (da Y + da Na + dr Nr L
Ya
dx Ox
-. - a da
a df 0 mo 21
—Ax=|-= Úl|=]la) a |=A?
Ox IX Ox)
la Goa
df a
OX dx
De igual forma, se tiene la siguiente fórmula, Para una matriz A real, den Xx A y un
vector x real de dimensión 7
o
y Ax =Ax + A'x (A-20)
XxX
Además, si la matriz A es una matriz real simétrica, entonces

d
—xX'Ax = 2Ax
Ox
Nótese que si A es una matriz hermítica den x n, y x es un vector complejo de

dimen-
sión n, entonces
0
—x*Ax = Ax (A-21)
Ox
[Para la deducción de las ecuaciones (A-20) y (A-21), véase el problema A-?].
Para una matriz Á real, de 4 x mm, un vector x real, de dimensión ñ, y
un vector y
real de dimensión sm se tiene
7xg FT
TTX'Ay Ay =A y -
(A-22)
ay
9 T
Ay = Ax
— T,
(A-23)
Del mismo modo, para una matriz A compleja, de n x m, un vector x
complejo de di-
mensión 21, y un vector y complejo, de dimensión In, se tiene
0
—
A yX* Ay == Ay (A-24)
-
| Lay = AYZ (A-25)

dy
[Para la deducción de las ecuaciones (A-22) a (A-25), véase el problema A-8]. Nótese
que la ecuación (A-25) equivale a la siguiente ecuación:
d
ay Ay = AFx
A-5 VECTORES Y ANALISIS VECTORIAL
Dependencia lineal e independencia de vectores. Se dice que los vectores X;, X»,
«+.» X, SOn linealmente independientes, si la ecuación
A O A!)
donde Cy, €2, ..., €, Son constantes, implica que e, = €, = ... = €, = 0, Al contrario,
se dice que los vectores Xy, Xz, ..., X, Son linealmente independientes si y sólo si x, se
puede expresar como una combinación lineal de xU=1,2,...,13]% 0.
Nótese que si los vectores Xy, Xz, ..., X,, son linealmente independientes, y los yecto-
TES Xp, X2) ++, Xp» Xy4 1 SON linealmente dependientes, entonces x,,, ; se puede expresar
como una única combinación lineal de Xy, X, ..., Xyp

Condiclones necesarias y suficientes para la independencia lineal de vectores.
Se puede probar que tas condiciones necesarias y suficientes para que los vectores x,, de
dimensión a, (i = 1,2, ..., 1), sean linealmente independientes, son que
Lm=n.
2, Que haya al menos un determinante no nulo, de +11 columnas de la matriz den X m,
cuyas columnas consisten en Xy, Xz, +.» Xy
Por tanto, para 1 vectores Xy, Xo, ..., Xy, la condición necesaria y suficiente para su in-
dependencia lineal, es
lAj0
donde A es una matriz de n x n cuya ¿ésima columna consiste en los componentes de
x(i=1,2,..., 5).
Producto interno. Cualquier regla que asigne a cada par de vectores x y y en un es-
pacio vectorial, una cantidad escalar, se denomina producto interno o producto esca-
lar, y se le da el símbolo (x, y), siempre que se satisfagan los cuatro axiomas siguientes:
1. (yx) = (% y
donde la barra superior indica la conjugada de un número complejo
2. (cx, y) = (x, y) = (x, Cy)

donde c es un número complejo o
3, (x + yz + w=(x,z) + (y, 2) + (x, w) + (y, w
4 (0>0 paraxr0
En cualquier espacio vectorial de dimensiones finitas, hay muchas definiciones diferen-

tes del producto interno, todas ellas con las propiedades requeridas por la definición.
En este libro, a menos que se indique lo contrario, se adoptará la siguiente definición
de producto interno: el producto interno de un par de vectores x y y, de dimensión 1 en
un espacio vectorial V, dado por
A
(6 y) = 4 + Ys tt AY
£> E (A—26)
donde la sumatoria es un número complejo y donde las X, son las complejas conju-
gadas de las x, Esta definición satisface claramente los cuatro axiomas, El producto
interno, entonces, se puede expresar como sigue:
(a y) = xy
donde x* indica la conjugada traspuesta de x. También,
(y) = (1 x) = ytx= yk = x*y (A-27)

El producto interno de dos vectores x y y, de dimensión A, con componentes reales, -
está dado por : a
(x, y) - Ar + AY orcos Ann = > Mii (A-28)
i=1
Analisis matricial 963

En este caso, claramente se tiene
(xy y) = y = y'x para vectores reales x y y

Nótese que se dice que el vector x, real o complejo, es normalizado, si Xx, x) = 1,
También nótese que para un vector x, de dimensión »1, x*x es un escalar no negativo,
pero xx* es una matriz, de n x n. Es decir,
XFX = (0) = E AO A a,
==
= lu?hj + let
Ja o
> + lx]op
y
AA A o XA,
MO AA ML,
xx* =
Ant, E 0 XX
Nótese que para una matriz A compleja, de n X 2, y vectores x e y complejos de

dimensión », el producto interno de x y Ay, y el de A%x e y, son iguales, o sea
(x, Ay) = x*Ay, — (A%x, y) = x*Ay

De igual forma, para una matriz A real, de n X n, y vectores x y y complejos, de di-
mensión a, el producto interno de x y Ay, y el de A7x y y, son iguales, o sea
(, Ay) = Ay, (AX, y) = xTAy
Transformación unitaria. Si A es una matriz unitaria (es decir, si A—! = A*), en-
tonces el producto interno (x, x), es invariante bajo la transformación lineal x = Ay,
porque
(x, x) = (Ay, Ay) = (y, AFAy) = (y, A7'Ay) = (y, y)
Tal transformación x = Ay, donde A es una matriz unitaria, que transforma 21 yx,
en 27. yyy, se denomina transformación unitaria,
Transformación ortogonal. Si A es una matriz ortogonal (es decir, si A=1 = A7),

el producto interno (x, x) es invariante bajo la transformación lineal x = Ay, porque
(% x) = (Ay, Ay) = (y, ATAy) = (y, A7!Ay) = (y, y)

Dicha transformación, x = Ay, que transforma 2%, x2en 20, y?, se denomina ¿rans-
Formación ortogonal,
Normas de un vector. Una vez definido el producto interno, se puede utilizar éste
para definir las normas de un vector x, El concepto de una norma, es similar al del
valor absoluto. Una norma es una función que asigna a cada vector x, en un espacio
vectorial, un número real designado como [xi], de modo que
1, lx > 0 paraxrxo0

2. Ilxl| = 0 si y sólosix= 0
3, lx] = (4) (xi

donde k es un escalar, y [k] es el valor absoluto de k
4, lx + yll < lll + [yl para todox y y
5. [sy < IIxll [lyil (desigualdad de Schwarz)
En la literatura, se encuentran comúnmente diversas definiciones de normas. Sin
embargo, la siguiente definición se utiliza ampliamente. Se define como norma de un
vector a la raiz cuadrada no negativa de (x, x):
lx] =(, 9? = (9? = Vlal? + [o + +++ + l1,? (4-29)

Si x es un vector real, se puede interpretar geométricamente la cantidad ||x]? como el
cuadrado de la distancia desde el origen al punto representado por el vector x. Nótese
que
lx — yl = (x — y, x — y)” = Vía, = yy + (a YA YY
Las cinco propiedades de las normas que aparecen en la lista previa pueden ser
obvias, excepto quizas las dos últimas desigualdades, que se pueden probar como si-
gue. De las definiciones del producto interno y de la norma, se tiene
lla + y]? = (Ax + y, Ax + y) = (Ax, Ax) + (y, AX) + (Ax) y) + (y y)

= ANP + Aly, x) + AG y) + IllylP
= MAIXÉ + (x, y) + Ads y) + llyIó=0
Si se elige
= =>
(x, y) paraxX*0
Ilx]j"
entonces
Ax, yA y)
Mx, y) + ly IE = p + IIyió => 0
lx
IxPlyiP = (a, y) (a,y) = Ko y? parax%0

Para x = 0, claramente
| bxPlyi? = | 1
Por lo tanto, se obtiene la desigualdad de Schwarz,
' [6 yo] < lll ly (A-30)

Utilizando la desigualdad de Schwarz, se obtiene la siguiente desigualdad:
lx + yl] = lx! + llyf (A-31)

Lo que se puede probar fácilmente, pues
ix + yl = (x + yx + y

= (2,0) + (%, Y) + (y, x) + (y, y)
= lx? + (x, y) + (9 + IyIP
= [xP + ly]? + 2 Re (x, y)
= lx? + ly? + 2 K(x, y!
= lx? + llyl? + 21lx ly
= ((Ix]l + llylp?
Las ecuaciones (A-26) a (A-31) son muy útiles en la teoría de control moderna,
Como se estableció antes, hay diferentes definiciones de normas, utilizadas en la lite-
ratura, Á continuación se dan tres de esas definiciones,
1. Una norma l|x]| se puede definir como
1 il
[(Ex)*(Tx)12 = (*T*Tx)" = (092
n A 1/2
» Ss qui = 0
il
i=1¡=1
La matriz Q = T*T es hermítica, pues Q* = T*T = Q. La norma [x= (x*0x)12

es una forma generalizada de (x*x)!2, que se puede expresar como (x*Ix)1/2
2. Una norma se puede definir como la suma de las magnitudes de todas las compo-
nentes X;.
H
Ill = i=1
2, Lx
3. Una norma se puede definir como la máxima de las magnitudes de todas las compo-
nentes Xx;
[kx] = máx (|)

r
Se puede demostrar que las diversas normas recién definidas, son equivalentes, Entre
esas definiciones de normas, la norma (x*x)/2, es la de mayor uso en cálculos
explícitos.
Normas de una matriz. El concepto de normas de un vector se puede extender a

matrices. Hay varias definiciones de normas de una matriz. A continuación se dan al-
gunas de ellas.
1. La norma ||Al| de una matriz A de n x n se puede definir por
Al] = mín
tal que
Ax]! < £ilx

Para la norma (x*x)1/2, esta definición equivale a
A]? = máx (x*A*Ax; xx = [)

lo que significa que ¡AJ” es el máximo del “valor absoluto” del vector Ax, cuando
x*x = 1,
2. La norma de una matriz A de 1 x n se puede definir como
» n
Al = > i=1j=
las]
donde |la,¡| es el valor absoluto de a.

3. Una norma puede estar definida por
11 = (35 e) i=1 ¡=1
4. Otra definición de norma está dada por
T
7)
Nótese que todas las definiciones de normas, de una matriz A den X hn, tienen las
propiedades siguientes:
l. NA = (AFI. o All = (477

2, JA + Bi < ¡Aj + [BI
3. AB]| < [Al] [BI]
4. lAx[] = [AI lx
Ortogonalidad de vectores. Si el producto interno de dos vectores x y y es cero, O
(x, y) = 0, se dice que los vectores x y y son ortogonales entre sí. Por ejemplo, los vec-
tores
1 0
x=|1|, x=|0l, Xx =|-]
0 1
son ortogonales por pares, y entonces constituyen un conjunto ortogonal.

En un espacio vectorial, de dimensión », los vectores Xy, Xz, ..., Xp» definidos por
l 0 0
1 0
Xx, = ol Xx = > .. 3 X, =
0 0 1
satisfacen las condiciones (x;,, xj) = 8;,, 0

(Ki Xx; =1
(X;, x) =0 ¡Aj

donde ¿,j= 1,2,...,n. Se dice que un conjunto tal de vectores es ortonorm
al, pues los
vectores son ortogonales entre si y cada vector está normalizado.
Un vector x no nulo se puede normalizar dividiendo x por |Ixi[. El vector normaliza-
do x/llx| es un vector unidad. Los vectores unidad Xp X2 «.., X, forman un
conjunto
ortonormal, si son ortogonales por pares.
Considere una matriz unitaria A. Dividiendo a A en vectores columna
Aj, Az ...,
A, se tiene
AT
As
AFA = ÍA, ¡As; ¡ A]
Ar
AFA, AA, ATA,
AJA, AJA, AS A
AFA, AA, AÑA,

" 0
0
O 0
de ahí se sigue que
AFA, = (A, A) = 1
Aj
Asi se ve que los vectores columna (o vectores renglón) de una matriz
Á unitaria son or-
tonormales. Lo mismo es válido para matrices ortonormales, puesto
que son unitarias,
A-6 VALORES PROPIOS, VECTORES PROPIOS Y TRANSFORMACION DE SIMILITUD
En esta sección, primero se repasarán las propiedades importan

tes del rango de una
matriz y luego se darán las definiciones de valores propios y vectores
propios. Final-
mente, se tratará sobre las formas canónicas de Jordan, transformación
de similitud, y
la traza de una matriz de 1 x 1.

Rango de una matriz. Se dice que una matriz Á es de rango +1, si la máxima canti-
dad de renglones (o columnas) linealmente independientes es mm. Por lo tanto, si hay
una submatriz M de A, de m x mm, de modo que [M| % 0, y que el determinante de
toda submatriz de A, der x £ (donde +=m + 1) sea cero, entonces el rango de Á es 1.
[Nótese que si el determinante de toda submatriz de A de (1 + 1) x (na + 1) es cero,
entonces cualquier determinante de orden s (donde s>m + 1) es cero, ya que cualquier
determinante de orden s >. + 1, se puede expresar como una suma lineal de determi-
nantes de orden mn + 1).
Propiedades del rango de una matriz. A continuación se enumeran las propieda-

des importantes del rango de una matriz.
1, El rango de una matriz es invariante respecto al intercambio de dos renglones (o

columnas), o a la suma del producto de un escalar por un renglón (o columna) a
otro renglón (o columna), o a la multiplicación de cualquier renglón (o columna)
por un escalar no cero.
2. Para una matriz Á den Xx qm,
rango de A = mín (1, m)
3, Para una matriz A, den xn, es condición necesaria y suficiente para el rango de A
= n, quejA]4 0.
4. Para una matriz A den Xx mm,
rango de A* = rango de A o rango de A? = rango de A
5, El rango de un preducto de dos matrices AB no puede exceder el rango de Á o el
rango de B; es decir,
rango de AB < mín (rango de Á, rango de B)
Por lo tanto, si Á es una matriz de + Xx 1, y Bes una matriz de l x 1, entonces el

rango de AB = 1, excepto si AB = 0, Si una matriz tiene rango 1, entonces se puede
expresar como el producto de un vector columna y un vector renglón.
6. Para una matriz Aden x n (dondejAj + 0), y una matriz B den x 2,
rango de AB = rango de B
En forma similar, para una matriz A dem x m (donde]|A| 4 0), y una matriz B de 1
x om,
rango de BA = rango de B
Valores propios de una matriz cuadrada. Para una matriz A de n x n, el deter-

minante
NL — A]
se denomina polinomio característico de A. Es un polinomio de -ésimo grado en A.La
ecuación caracteristica, está dada por
[AI — A] =0

Si el determinante JAI — Aj se expande, la ecuación característica es
A — 4 Tn ns Gta
— 821 Ada cos — An
JAL - A] =
TAGan 48m E Gar
=Y+aN
il +40 ¡kA+a,=0
Las a: raices de la ecuación característica se denomina valores propios de A. También se
les llama raíces características,
Debe notarse que una matriz A real, de 1 X n, no necesariamente tiene valores pro-
pios reales. Sin embargo, para una matriz A real de n x n, la ecuación característica
AL — A] = 0 es un polinomio con coeficientes reales y por lo tanto todos los valores
propios complejos, se deben dar en pares conjugados; es decir, sia. + ¡B es un valor
propio de Á, entonces también lo esa — ¿B.
Hay una relación importante entre los valores propios de una matriz A den Xx n y
los de A—1, Si se supone que los valores propios de A son A, y los de A—! son pu,
y = Ap? ¡=1,2...,h
Es decir, si A, es un valor propio de A, entonces A7! es un valor propio de A=1, Para
probarlo, nótese que la ecuación característica de la matriz A, se puede expresar como
NI — A] =]J1a7! — 1 /A] = [AJ]A7* — ATUJA] = 0
o bien
ATT-A7!]=0
Se supone que la ecuación característica de la matriz inversa A—) es
hal — A“! =0
Al comparar estas dos últimas ecuaciones se ve que
p=Ar
Por tanto, si A es un valor propio de A entonces p-= A”! es un valor propio de A—1,
Finalmente, nótese que se puede probar que para dos matrices cuadradas A y B,
AL — AB| = [11 — BA]
(Para la prueba, véase el problema A-9)...._.
Vectores propios de una matriz deo n x n, * Cualquier vector x; no nulo, tal que
o Ax, = Ax
[y
se dice que es un vector propio asociado con un valor propio A, de A, donde A es una
matriz de 14 Xx n. Como los componentes de x,, se determinan a partir de 1 ecuaciones
algebraicas lineales homogéneas con un factor constante, si x; es un vector propio,
entonces para cualquier escalar a % 0, ax, también es un vector propio. Se dice que

un vector propio es un vector propio normalizado si su longitud o valor absoluto es la
unidad.
Matrices similares. Se dice que las matrices A y B den X n son similares, si hay
una matriz P, tal que
PAP =B
La matriz B se obtiene a partir de A, por una transformación de similitud, en la cual P
es la matriz de transformación. Nótese que Á se puede obtener de B, por una transfor-
mación de similitud con una matriz de transformación P—!, puesto que
A = PBP7! = (P 7) 'B(P7))
Diagonalización de matrices. Si una matriz A de n X n tiene n valores propios

distintos, entonces hay 1 vectores propios linealmente independientes, Si la matriz A
tiene un valor propio de multiplicidad k, entonces hay al menos uno, y no más que A
vectores propios, linealmente inedpendientes asociados con este valor propio.
Si una matriz de n x n tiene a vectores propios linealmente independientes, se puede
convertir a diagonal por una transformación de similitud. Sin embargo, si una matriz
no tiene un conjunto completo de a vectores propios linealmente independientes, no se
puede convertir a diagonal. Tal matriz se puede transformar a una forma canónica de
Jordan.
Forma canónica de Jordan. Se dice que una matriz Y de k x Kk, se encuentra en

la forma canónica de Jordan si
J,, 0
J,,
=
0 Jo.
donde las J,, son matrices de p, X p; de la forma

A 10 --++ 00
0 A 1 D.0
A E
0.0.0 «+ A ll
0.0.0 DA
Las matrices J,, se denominan bloques de Jordan de orden pésimo. Nótese que A en
pi y en 3, pueden no ser iguales y que
PR poRo oops =K
Por ejemplo, en una matrizJ de 7 x 7, sip, =3,p,=2,p3= 1,p,= 1, y los valores
propios de J son A,, Aj, Ay, Aj, Ay, Ag, Az, la forma canónica de Jordan se puede
dar
como
JA) 0 Mo 10] 0
0 Mx 1
0. 0 Aj
_ SAA) a , CRETA i
J y AL
0 A
JAS) Bi
0 J,(A) 0 e
Tenga presente que una matriz diagonal es un caso especial de la forma canónica de
Jordan.
Las formas canónicas de Jordan tienen la propiedad de que los elementos de la
diagonal principal de la matriz son valores propios de A y que los elementos inmediata-
mente por encima (o debajo) de la diagonal principal son, 1, o bien 0, y todos los demás
elementos son ceros,
La determinación de la forma exacta del bloque de Jordan, puede no ser simple. Pa-
ra mostrar algunas estructuras posibles, considere una matriz de 3 x 3, con un valor
propio triple de A,. Entonces, cualquiera de las siguientes formas canónicas de Jordan
es posible:
Mo 10 mM 150 m2 0
0 x 11, A 050
90.0» 0 07h 0 0Ía
Cada una de las tres matrices precedentes tiene la misma ecuación característica
(A — Aj? = 0. La primera corresponde al caso de un solo vector propio linealmente
independiente, ya que designando la primera matriz como A y resolviendo para x de la
ecuación siguiente,
(A — A Dx =0
se obtiene un solo vector propio:
x=|0 € = constante no nula
La segunda y tercera de estas matrices tienen, respectivamente, dos y tres vectores pro-
pios linealmente independientes. (Nótese que sólo la matriz diagonal tiene tres vectores
propios linealmente independientes).
Como se ha visto, si una matriz A de k x k tiene un valor propio de multiplicidad £,
se puede demostrar lo siguiente:
972 Ingenteria de control moderna

1. Siel rango de Al — Aes k — s (donde 1 <5s<=k), entonces hays vectores propios li-
nealmente independientes, asociados con A.
2. Hay s bloques de Jordan que corresponden a los s vectores propios.
3. La suma de los órdenes p,de los bloques de Jordan es igual a multiplicidad K.
Por lo tanto, como se demostró en las tres matrices de 3 x 3 precedentes, aunque la

multiplicidad de valores propios sea la misma, la cantidad de bloques de Jordan y sus
órdenes pueden ser distintos, difiriendo según la estructura de la matriz A.
Transformación de similitud cuando una matriz de n x n tiene valores propios

distintos. Si haya valores propios de A distintos, hay un vector propio asociado con
cada valor propio A. Se puede probar que tales » vectores propios X;, Xa, ..., Xy, SON li-
nealmente independientes.
Se define una matriz P de » Xx +1, de modo que
P=IP ¿Pic ¿PA = lo ix iso: ia]
donde el vector columna P; es igual al vector columna Xx, O sea

P =x, i=1,2,...,h
La matriz P así definida es no singular y P—! existe. Note que los vectores propios Xy,
Ma, ++.) Xp Satisfacen las ecuaciones
Ax, = A1X1
Ax) = Axa
Ax, = A
esas 1 ecuaciones se pueden combinar en una, como sigue:
A 0
A
Alx ix io iXa]= [xix otto ¿X,)
0 An
o, en términos de la matriz P,
A 0
Az
AP =P
0 A

Premultiplicando usta última ecuación por P—!, se obtiene
Aj 0
Az
PAP = o = diag (Ay, Mz, . + , Ay)
0 A,
Ási se puede transformar la matriz A en una matriz diagonal, por una transformación
de similitud.
El proceso que transforma la matriz A en una matriz diagonal, se denomina diago-
natización de la matriz A.
Como se indicó antes, un múltiplo escalar de un vector propio es también un vector
propio, pues ex, satisface la siguiente ecuación
A(ax) = A(ax,)
En consecuencia, se puede elegir un a: de modo que la matriz de transformación P, sea

lo más simple posible.
Para resumir, si los valores propios de una matriz Á den x son distintos, entonces
hay exactamente » vectores propios y son linealmente independientes. Con estos 4
vectores propios linealmente independientes, se puede construir una matriz de transfor-
mación P que transforma A en una matriz diagonal,
Transformación de similitud, cuando una matriz de n x n tiene vectores pro-

pios múltiples. Supóngase que una matriz A, de n x a, incluye un valor propio A;
de multiplicidad k, y otros valores propi0S Ay+ 1, Ara... A, distintos y diferentes
a Aj. Es decir, los valores propios de A son
Ar Ap, > no ApAgr to As o s An
Considere primero el caso en que el rango dex, — A, esn — £. En tal caso, hay un so-
lo bloque de Jordan para el valor propio múltiple A, , y un solo vector propio asociado
con este valor propio múltiple. El orden del bloque de Jordan es k, que es el mismo que
el orden de multiplicidad del valor propio Ah.
Nótese que cuando una matriz A de n x n no posee n vectores propios linealmente
independientes, no se puede convertir a diagonal, pero se puede reducir a una forma
canónica de Jordan.
En el caso presente, sólo hay un vector propio linealmente independiente para Aj.
Ahora se averigua si es posible hallar k —- 1 vectores, que de algún modo estén aso-
ciados con este valor propio y que sean linealmente independientes de los vectores pro-
pios. Sin combinación, se puede mostrar que esto es posible. Primero, se nota que el
vector propio xy, es un vector que satisface la ecuación
(AA Dx, =0

de manera que x, se anula por A — A¡1. Como no se tienen suficientes vectores anula-
dos por A — Al, se buscan vectores que sean anulado por (A — A1D?, (A — A1D?, y asi
hasta que se obtienen k — 1 vectores. Los k — 1 vectores determinados de este modo,
se denominan vectores propios generalizados.
Se definen los k — 1 vectores propios generalizados que se desean, COMO Xa, Xy, ...,
Xx. Entonces se pueden determinar estos k — 1 vectores propios generalizados a partir
de las ecuaciones
(A — A¡Dx, =0
(A - A1D%x, =0
(A — ADx,=0 (A-32)
(A — Ak Dx, =0
(A — A Dx, = Xx,
(A — Dx, = X2-1
Téngase presente que

(A AD lx, = (A — AD += ++: =(A— A Dx =x
o bien
(A —= AD Ix, = x, (A-33)
El vector propio x, y los k — 1 vectores propios generalizados Xz, Xy, ..., X¿, determi-
nan de este modo un conjunto de k vectores, linealmente independientes.
Una forma adecuada para determinar los vectores propios generalizados es comen-
zar con x¿. Es decir, primero se determina el x¿ que satisfaga la ecuación (A-32) y al
mismo tiempo proporcione un vector no nulo(A — A¡D*!x,. Cualquier vector propio
se puede considerar como un posible vector propio xy. Por lo tanto, para hallar el vec-
tor propio x;, se aplica un proceso de reducción de renglones, a(A — A,DX, y se hallan
k vectores linealmente independientes que satisfacen la ecuación (A-32). Entonces se
prueban estos vectores para hallar uno que produzca un vector no nulo en el miembro
derecho de la ecuación (A-33). (Nótese que si se comienza con xy, entonces hay que ha-
cer elecciones arbitrarias en cada paso del camino, para determinar x>, X3, ..., Xz. Esto
consume tiempo y es inconveniente, Por tal razón no se recomienda este método).
Para resumir lo tratado hasta ahora, el vector propio xy y los vectores propios gene-
ralizados X>, Xy, ..., Xy satisfacen las siguientes ecuaciones:
Ax; = AX;

Ax, = Xi + AyXa
AX; = Xi-1 + AX;
Los vectores propios Xy+1, Xg+7, X,, asociados respectivamente con los diferentes valo-
res propios Agy1, Agro + + + > Ay, se pueden determinar por
AX+1 Agr
AXr2 = AgroXera
Ax, = Aria
Ahora se define
S=[S. ¿Si +++ iS) =[x ix) * 1x]
donde los a vectores columna de $ son linealmente independientes. Por lo que la matriz
S es no singular. Entonces, combinando las ecuaciones precedentes de los vectores pro-
pios con las ecuaciones de vectores propios generalizadas en una, se obtiene
Alix boo PR io E]
a 1 0 1 0 +
Aj 1
l
= [x, 1x2! EE do dx) 0 Ay 0
O Ares 0
LO
0 An
Por tanto,
JA) : 0
ear rte tete
| Ari
AS=S8S ;
o | A

Premultiplicando esta última ecuación por S—!, se obtiene
S7IAS =
En el análisis previo, se consideró el caso en que el rango de Al — A eran — l.

Ahora se analizará un caso en el que el rango de A¡l — A esq — s (donde 2=5<A).
Como se supuso que la matriz A incluye los valores propios A, de multiplicidad A, y
otros valores propl0sAz+1, Ayrzs - > + » Antodos diferentes y distintos de Ay, se tienen
s vectores propios lincalmente independientes con los valores propios A,. Por lo tanto,
hay s bloques de Jordan correspondientes a los valores propios Ay.
Por conveniencia de notación se definen s vectores propios, linealmente indepen-
dientes asociados con los valores propios A, COMO Y¡1, Yajs «+, Ys. Se definen los
vectores propios generalizados, asociados con v¿¡, COMO Y¡2, Vias ++ +2 Yipp donde i= 1,2,
2, 5. Entonces hay en total £ vectores (vectores propios y vectores propios generaliza-
dos), que son
Yib Yi a Vips Yala 122r ++ Vapls + +1 str Yoda + «y Ysps
Los vectores propios generalizados, se determinan a partir de
(A — A Dv; = (, nos ÍA > A/Dv,, = 4)
(A — ADvio = Yi, ... (A — ADV.) = Ya
(A > ADV, = Vipi=1+ Lo (A > ArDv.,, = Vapoo1
donde los s vectores propios Y;1, Ya], «+.» Ys, SON linealmente independientes y
IN NS
Nótese que P1, Pa +++, Py Tepresenta el orden de cada uno de los s bloques de Jordan.
(Para determinar los vectores propios generalizados, se sigue el método analizado
antes, Como ejemplo para conocer los detalles de tal determinación, véase el problema
A-1D.
Se define una matriz de 1 x k, consistente en Yi], Viz, ++.» Ysps COMO
SA)
= live ico: Ya er Ya Ya dot Yap.)
= 1x1 xo Xp ¡Xe]
= (8, iS, ¡S¿)
y se define
S = ISA) ¿Siria io: 18]
=[8S,:8,i ++ * 18,]

donde
Siri = Xe4to Siro Kiero. = Xa
Téngase en cuenta QUe Xg4 1) Xe42) +++» Xy, SON Vectores propios, asociados con valores
PTOpiOS Ag+ir Agro + + + >» Aj respectivamente. La matriz S definida de este modo es
no singular, Ahora se obtiene
13, (A) 0
JM)
ASP Sa A
0 Mari
L 0 po0 Hd
donde J,,(A,) está en la forma
Ay 1 0
Aj 1
JA =
1
0 A]
que es una matriz de p; X pj. Por lo tanto
E (Ay) 0
Jo LA)
sIASs= | 0 Jy(A)j 0
Loarre
0 EM
_ 0 ¡0
Asi, se ha mostrado que, utilizando un conjunto de » vectores linealmente indepen-

dientes (vectores propios y vectores propios generalizados), cualquier matriz den x »,
se puede reducir a una forma canónica de Jordan, mediante una transformación de
similitud.

Transtormación de similitud cuando una matriz de n x n es normal. Ante
todo, hay que recordar que una matriz es normal si es real simétrica o hermítica; real
asimétrica, o no hermítica; ortogonal, o unitaria,
Suponga que una matriz normal de 4 X A tiene un valor propio A, de multiplicidad
Kk y que los demás 4 — k valores propios son diferentes y distintos a A,. Entonces, el
rango de A — Aj se hacen — k. (Para la prueba, véase el problema A-12), Si el rango
de A — Al es 71 — k, hay k vectores propios linealmente independientes X,, Xz, ..., Xp
que satisfacen la ecuación
(A — ADx, = 0 i=1,2...,k
Por lo tanto, hay £ bloques de Jordan para el valor propio A,. Como la cantidad de
bloques de Jordan es la misma que la multiplicidad del valor propio A, todos los » blo-
ques de Jordan se tornan de primer orden. Como los 4 — k valores propios restantes
son diferentes los vectores propios asociados a estos valores propios son linealmente in-
dependientes. Por lo tanto, la matriz normal n x nr posee en suma » vectores propios
linealmente independientes y la forma canónica de Jordan de la matriz normal se con-
vierte en una matriz diagonal. :
Se puede probar que si A es una matriz normal de 1 X n, independientemente de si
los valores propios incluyen o no valores propios múltiples, hay una matriz unitaria U
den x ntal que
U7'AU = U*AU =D = diag (Aj, A... ¿Ay
donde D es una matriz diagonal, con a valores propios como elementos diagonales.
Trazo de una matriz den x n. Eltrazo de una matriz A, de » Xx n se define del si-
guiente modo:
rn
trazo de A = trA = y Os
i=1
El trazo de una matriz A de n x 1 tiene las siguientes propiedades:
E trAl =rA
2. Para las matrices AyB den x A,
t(A+ B=(trA+0uB
3, Si los valores propios de Á se designan como Ay, Az, . . . , An, se tiene
CcA=A +A +: +A, (A-34)
4. Para una matriz A de n x ¿1 y una matriz B de mm x a, independientemente de si
AB = BAo AB 4 BA, se tiene
trAB =trBA = Y ) ajb

¡=1¿=1
>
Sión = 1, colocando A y B como a y b, respectivamente, se tiene
trab = ba
Análisis matricial : 979

Por tanto, para una matriz C de nx 1 se tiene
a'Ca = traC
Nótese que la ecuación (A-34) se puede probar como sigue. Utilizando la transfor-
mación de similitud, se tiene
PAP =D = matriz diagonal
o bien
S”'AS = J = forma canónica de Jordan
Es decir,
A = PDP! o A = SIS '
Por tanto, al utilizar la propiedad 4 de la lista, se tiene
rA =irPDP!=0P
U PD=eD=A, +A) +: +A,
Del mismo modo,
trA = trSis7! = trS73S] =trJ = A + do or. + A
Propiedades invariantes bajo la transformación de similitud. Si se puede redu-

cir una matriz A de a Xx Aa, a una matriz similar que tiene una forma simple, se pueden
observar fácilmente algunas propiedades importantes de A. Se dice que una propiedad
de una matriz es invarlante si todas las matrices similares la poseen. Por ejemplo, el
determinante y el polinomio característico son invariantes bajo una transformación de
similitud, como se muestra a continuación. Suponga que PAP = B,
Entonces
[B| [P="AP| = [P="]]A] |P] = [A] ]P="] [P] = |A] [P="P]

= |A] [1] = |A]
[AI — B| = [AL — P7'AP] = |P7UADP — PAP]

[PHAI — A)P[ =|P='|]AI — A] [P]
li
=|M — AJ|P>']]P] = al — A]
Nótese que el trazo de una matriz también es invariante bajo transformación de simili-
tud, como ya demostró:
trA =tP AP
Sin embargo, la propiedad de simetría de una matriz es no invariante.

Nótese que solamente las propiedades invariantes de las matrices presentan
características intrínsecas de la clase de matrices similares. Para determinar las pro-
piedades invariantes de una matriz A se examina la forma canónica de Jordan de A,
pues la similitud de dos matrices se puede definir en términos de la forma canónica de
Jordan. La condición necesaria y suficiente para que las matrices A y Biden x 2” sean
similares, es que las formas canónicas de Jordan de A y de B sean idénticas.

A-7 FORMAS CUADRATICAS
Formas cuadráticas. Para una matriz Á real simétrica de n x n y un vector x real de

dimensión », la forma
n Ti
XAxX= DY, 2 0yX00) Up = 4

¡Eb j=1
recibe el nombre de forma real cuadrática en x;. Con frecuencia una forma real cuadrá-
tica recibe simpiemente el nombre de forma cuadrática. Nótese que x"Ax es una canti-
dad escalar real.
Cualquier forma real cuadrática se puede colocar siempre como x?Ax, Por ejemplo,
1 -1 2 lx
%— 2x1 + das +ad+84=la xx a]1|-1 Il 0l[x
2 0 8 Xa
Se justifica mencionar que para una matriz A real de n x hn, si se define
B= (A +A?) y C=HA-—A')
entonces
A=B+C
Nótese que
B” = B y C?= -€
Por lo tanto, la matriz A de h x hn se puede expresar como la suma de una matriz real
simétrica y de una matriz real asimétrica. Note que, como x*Cx es una cantidad esca-
lar, se tiene
xXCx = (Ox = xC%x = —xCx

En consecuencia
xCx=0
Esto significa que una forma cuadrática, para una matriz real asimétrica, es cero. De
aquí que
XAx = xX(B + Ox = x"Bx
y se ve que la forma real cuadrática x"Ax, sólo incluye la componente simétrica x7Bx.
Por esta razón la forma real cuadrática está definida solamente para una matriz real
simétrica.
Para una matriz hermitica Á y un vector complejo x de dimensión +7, la forma
A A
x"Ax = y S Aj Aix; pio di

|
a
¡=1 ¡=1

se denomina forma compleja cuadrática, o forma hermítica. Nótese que la cantidad es-
calar x*Ax es real, porque
XFAx = xTAR = (x Ax)" = R7ÁTx = x*Ax
Formas bilineales. Para una matriz A real de 4 x 1, un vector x real de dimen-

sión rn y un vector y real de dimensión a, la forma
x Ay = y y AgXYy
i=1j=1
se llama forma real bilineal en x; y y; x"Ay es una cantidad escalar real.

Para una matriz Á compleja de n x mm, un vector x complejo de dimensión » y un
vector y complejo de dimensión +», la forma
mM zh
x*Ay = >, > api

=1 jm
se llama forma compleja lineal. x*Ay es una cantidad escalar compleja.
Definición y semidefinición. Una forma cuadrática x7Ax, donde A es una matriz

real simétrica (o una forma hermítica x*Ax donde A es una matriz hermítica), se dice
que es definida positiva, si
xXAx>0 (ox*Ax>0)] paraxx*0
XAx=0 (ox*Ax=0) parax=0
xTAx (o x*Ax) se dice que es semidefinida positiva, si
xXAx=0 to x*Ax=0) paraxx0

xXAx=0 tox*Ax= 0) parax=0
xTAx (o x*Ax) se dice que es definida negativa, si
xXAx<0 C(ox*Ax<0) parax*0

xXAx=0 (ox*Ax=0) parax=0
xTAx (o x"Ax) se dice que es semidefinida negativa, si
XAx=0 (ox*Ax=0) paraxx%0
XAx=0 (ox*Ax=0) parax=0
Six7Ax (o x*Ax) pueden ser de cualquier signo, entonces se dice que x7Ax (0 x*Ax) es
indefinido.
Téngase presente que si x7Ax o x*Ax es definida positiva (o negativa), entonces se
dice que Á es una matriz definida positiva (o negativa). En forma similar, se dice que la
matriz A es semidefinida positiva (o negativa), si xAx o x*Ax es semidefinida positiva
(o negativa); si x"Ax o x*Ax son indefinidos, se dice que la matriz Á es indefinida,

Nótese también que los valores propios de una matriz de 1 Xx 1 real simétrica o
hermítica, son reales. (Véase el problema A-13, para la comprobación). Se puede
mostrar que una matriz A de 1 Xx n, real simétrica o hermítica, es una matriz definida
positiva, si todos los valores propios A, (í = 1,2, ..., +1) son positivos. La matriz A es
semidefinida positiva, si todos los valores propios son no negativos, 0A; > 0( = 1,2,
¿++ 1), y al menos uno de ellos es cero.
Nótese que si A es una matriz definida positiva, entonces |A] 4 0, porque todos los
valores son positivos, Por tanto, para una matriz definida positiva, siempre existe
inversa.
En el proceso para determinar la estabilidad de un estado de equilibrio, con frecuen-
cia se encuentra una función escalar V(x). Se dice que una función escalar V(x), que es
una función de Xy, Xz, ..., Xp es definida positiva, si
VO>0 paraxx0
V(0) =0
Se dice que V(x) es semidefinida positiva, si
VO)=0 parax*0
v(0) =0
Si — V(9 es definida positiva (semidefinida positiva), se dice que M(x) es definida nega-
tiva (semidefinida negativa).
J.J. Sylvester ha dado las condiciones necesarias y suficientes para que la forma
cuadrática, es decir, x7Ax (o la forma hermítica x*Ax), sea definida positiva, definida
negativa, semidefinida positiva, o semidefinida negativa, A continuación se da el crite-
rio de Sylvester,
Criterlo de Sylvester para definición positiva de una forma cuadrática o de una

forma hermítica. Una condición necesaria y suficiente para que una forma cuadráti-
ca x7Ax (o una forma hermítica x*Ax), donde A es una matriz de n x a real simétrica
(o hermitica), sea definida positiva, es que el determinante de A sea positivo, y que
también sean positivos los menores principales sucesivos del determinante de A (los
determinantes de las matrices de k x k del vértice superior izquierdo de la matriz A,
siendo k = 1,2, ..., 4 — D), es decir, se debe tener
a a ti € dí
411 >0, a. a >0, In da Ga>0, ..., lA] > 0
2 Ma
da Ga da
donde
dj = Aj para la matriz real simétrica A
aj = dy para la matriz hermítica A
Criterlo de Sylvester para definición negativa de una forma cuadrática o de una

forma hermítica. Una condición necesaria y suficiente para que una forma cuadráti-
ca x7Ax (o una forma hermítica x*Ax3), donde A es una matriz de n x a real simétrica

(o hermítica), sea definida negativa, es que el determinante de A sea positivo si +1 es par
y negativo si 1 es impar, y que los menores principales sucesivos de orden par, sean po-
sitivos y que los menores principales sucesivos de orden impar sean negativos; es decir,
se debe tener
da da da
da €
411 < 0, >0, da y aa |<0, .
a da
da (dí. da
lA]>0 (a par)
lA] <0 (7 impar)
donde
Oj = 4 para la matriz real simétrica A
ag = Gu para la matriz hermítica A
[Esta condición se puede deducir si se requiere que x(—A)x sea definida positiva].
Criterio de Sylvester para semidefinición positiva de una forma cuadrática o de

una forma hermítica. Una condición necesaria y suficiente para que una forma
cuadrática xXTAx (o una forma hermítica x*Ax), donde A es una matriz real simétrica (o
hermítica), sea definida positiva, es que A sea singular (JA) = 0) y que todos los meno-
res principales sean no negativos:
Gi As Ci di Ci
di = 0, a A =0, Oi Ay ai]E0, ..., JA] =0
Hi H Ur ay dra
donde ¡<j<k, y
dj = Gj para la matriz real simétrica A
Ey = dy para la matriz hermítica A
(Es importante indicar que en la prueba de semidefinición positiva, o en la prueba de

semidefinición negativa, se deben verificar los signos de todos los menores principales,
no solamente los menores principales sucesivos. Véase el problema A-15).
Criterio de Sylvester para semidefinición negativa, de una forma cuadrática o

de una forma hermítica. Una condición necesaria y suficiente para que una forma
cuadrática x7Ax (o una forma hermítica x*Ax), donde A es una matriz den X H real si-
métrica (o hermítica), sea definida negativa es que A sea singular (JA] = 0) y que todos
los menores principales de orden par sean no negativos y que los de orden impar sean
no positivos:
di Aj
aj E 0, = 0, Qi E JEO, ...., A] = 0

donde ¡<¡<Kk, y
di g= e H para la matriz real simétrica A
«a ii hi para la matriz hermítica A
A-8 SEUDOINVERSAS
El concepto de seudoinversas de una matriz es una generalización de la noción de uuver-

sa. Es útil para hallar una “solución” a un conjunto algebraico de ecuaciones, en las
que no son iguales la cantidad de incógnitas y la de ecuaciones lineales independientes.
A continuación se analizarán las seudoinversas que pemiten determinar soluciones
de norma minima.
Solución de norma mínima que minimiza a IX]. Considere la ecuación algebraica

lineal
Xy + 542 =1
Como se tienen dos variables y una sola ecuación, no hay solución única y si una infini-
ta cantidad de soluciones. Gráficamente, cualquier punto sobre la línea x, + 5x, = 1,
como se muestra en la figura A-l, es una solución posible. Sin embargo, si se decide
tomar el punto más cercano al origen la solución se hace única.
Considere una ecuación matricial
Ax =b (A-35)
donde Á es una matriz de n x ¿1n, x es un vector de dimensión /1 y bes un vector de di-

mensión A. Se supone que /1 >41 (es decir, que la cantidad de variables incógnitas es
mayor que la cantidad de ecuaciones), y que ta ecuación tiene una cantidad infinita de
soluciones, Se trata ahora de hallar la solución x única, que está ubicada en el punto
más cercano al origen, o que tiene norma mínima [lx
Con la designación de x*, se define la norma solución. Es decir, x” satisface la con-
dición de que Ax? = b y I[x%] <= ¡Ix]| para toda x que satisface Ax = b. Esto significa
que el punto de solución x* es el más cercano al origen en el espacio de dimensión IA,
entre todas las soluciones posibles de la ecuación (A-35). A continuación se obtendrá
dicha sotución de norma mínima,
5]
0.6
0.4
0.2
Figura A-1
Recta xy + 3x2 = 1
en el plano x1 M2.

Matriz seudoinversa derecha. Para una ecuación matricial
Ax = b
donde A es una matriz de 1 x + con rango a, x es un vector de dimensión 1 y bes un
vector de dimensión 1, la solución que minimiza la norma |x| está dada por
y? = AFMb
donde AP34 — AAA!

Lo cual se puede probar del modo siguiente. Primero, nótese que la norma |x|] se
puede presentar como sigue:
llxl] = lx — 0 2] = [pl] + lx — xl] + 2602 — x0)

Se puede mostrar que el último término 2(x%)(x — x0) es cero, pues
Tx — x) = [ATAA)
UD [x — ATA?)!b]
= DAA) 'A[x — AAA) 'b]
= DAA)! [Ax — (AATHAAS)7 !b]
= DAA)Ub — b)
=0
Por tanto,
lbxll = ¡lx*]] + [ix — xl

llxi] — [xéI] = lx — xl
Puesto que [lx — xl => 0, se tiene
lixi] = [lx*)
Asi, se ha mostrado que x” es la solución que da la norma |x| mínima.
La matriz APM = AT(AAD)—! que da la solución de norma minima (]x*]| = mínimo),
se llama seudoinversa derecha o inversa mínima derecha de A.
Resumen sobre la matriz seudolnversa derecha. La seudoinversa derecha ARM

da la solución x? = A*Mb, que minimiza la norma, o sea, da |Ix" = mínimo. Téngase
.presente que la seudoinversa derecha A*M es una matriz de m X n, ya que A es una
matriz de n Xx 11, y
Aro = ATAAP y!
= (matriz de m x 1) (matriz de n x nj
matriz de im X n m>n
il
Nótese que la dimensión de AA es menor que la dimensión del vector x que es 11. Nó-
tese también que la seudoinversa derecha A*Ré posee la propiedad de que es realmente
una matriz “inversa” si se premultiplica por A:
AA?Y = AJAT(AAT)71] = AATAA?)"! =L,

Solución que minimiza a [¡Ax — bl]. Considere una ecuación matricial
Ax =b (A-36)
donde A es una matriz de 1 X m, xes un vector de dimensión ¿n, y b es un vector de di-

mensión «1. Por tanto, se supone que +1 >. Esto es, la cantidad de variables incógnitas
es menor que la cantidad de ecuaciones. En sentido clásico, puede o no haber una solu-
ción.
Si no hay solución, puede ser que se desee hallar una única “solución”? que minimice
la norma Ax — bl]. Se define como “solución” de la ecuación (A-36) a aquella que
minimice [[Ax — bl| como x*. En otras palabras, x” satisface la condición
[Ax — bl = ¡Ax? — bil para todo x
Téngase presente que x* no es una solución en el sentido clásico, pues no satisface la

ecuación matricial original Ax = b. Por lo tanto, se puede llamar a x” “solución apro-
ximada””, porque minimiza la norma Ax — bll. A continuación se hallará una solu-
ción aproximada.
Matriz seudoinversa izquierda. En una ecuación matricial

Ax =b
donde A es una matriz de 1 < sn de rango a, x es un vector de dimensión /n y bes un

vector de dimensión », el vector x?, que minimiza la norma ¡Ax — bl], es el resultado de
x= ACM = (AA) 'ATb
donde AL = (ATAJIAT.
Para verificar esto, primero téngase presente que
[Ax — bl] = JA(x — x%) + Ax? — bI|
= A(x — 10) + []Ax? — bj] + 2[A(x — OI Ax” — b)
Se puede mostrar que el último término es cero, como sigue:
[Ax — xa9JAx* — b) = (x — xa AT[A(ATA)'A? — L,]b

= (x — Y KATAXATA) lA? — Ab
=(x — x9 AT — AD)b
= 40
Por tanto,
Ax — bi = JA(x — xi] + ¡Ax? — Dll
Notando que l|A(x = xl => 0, se obtiene
Ax — bj] — Ax? — bl] = [¡A(x — x9= 0

o bien
[Ax — bl] = [Ax — bl]
Así,
xo = ACYb a (ATA) APb

minimiza a ¡Ax — bl]
La matriz AL = (AJA) A? se denomina seudoinversa izquierda o inversa mínima
izquierda de la matriz A. Nótese que A*%es realmente la matriz inversa de A, ya que si se
la postmultiplica por A, da la matriz identidad 1,,,:
AYYA = (ATAJTIATA = (ATA) MATA) =L,

Como ilustración del uso de las seudoinversas derecha e izquierda, para obtener solu-
ciones de norma mínima de ecuaciones matriciales, vea los problemas A-16 y A-17,
A=l. Muestre quesi A, B, C, y D son matrices de 4 x Ay ROX OPA AROXO A, y BtOX HA, Tespectivamente, y
[A] % 0 y |D] > 0, entonces
A B A 0
ÚÓ D c p
=lAJ[D]+0 silAj+0 y |D] 0
Solución, Como la matriz A es no singular, se tiene
Por tanto,
ala ls lla 07
A B]_JA 0 [E 0¡[I A 'B[_
0 51: a o Dilo = lal Dl
Del mismo modo, como D es no singular, se tiene
A 0 GA 0/1 0 I CN
E 1 ote a
Á-2, — Muestre que, si A, B, C, y D son matrices den X 2,1 Xx mm, im X a, y mx in, respectivamente, en-
tonces
A 5 Ñ da [D—CA 'B| o sila]=0

C D| ]IDIJA
—- BD '€| sijDl=0
Solución. Si JA] 4 0, la matriz
A B
C D
se puede escribir como el producto de dos matrices:
A 0 L Aa 'B
c Ll y 0d D-CA'B
o bien
A B|_¡A O][L As
CD C 1,|[0 D-CaA 'Ñ
Por tanto,

0 Ll, ATIB
A B - A
O D-CA 'B
CD Cc L,
= |A||L,,)11,] [DP — CA” 'B|

= |A]¡D — CA7'B|
Del mismo modo, si ¡D| 4 0,
Aa B]_[I, B]|A-BD'c 0
CD 0 D|| Duc Ll,
y por to tanto,
A B ll BJ[A-BD"C 0
C D 0 D DC L,
= ¡1,| |D||A — BD"*C||L,
= |D||A — BD”'C|
A-3, Para una matriz Á de A XxX nm y una matriz B de m X a, muestre que

II, + AB] = |L, + BA]
Solución. Considere la matriz siguiente:

l, A
BL,
Con los datos del problema A-2,
A B —SJA][D - CA 'Bl sija]lzo0
COD “A ]D|[lA - BDC] silD%0
Por tanto,
L Ai _ IL] ]L, + BA] = |L, + BA]

BL IL] ]L, + AB] = ¡L, + AB]
y se tiene
IL, + AB] = |]L, + BA]
Muestre que, si A, B, C, y D son matrices de 1 X MR X MM, Y MOM, respectivamente,

tiene validez el siguiente lema de inversión matricial
(A + BDC)!" =A7! — ATUB(D7! + CA7'B) "CA !
donde se supone que existen las inversas indicadas. Pruebe este lema de inversión matricial.
Solución. Se premultiplican ambos miembros de la ecuación por (A + BDC):
+ BDC)! = (A + BDOHIJA? — AUB(D "+ CAB) CA"

(A + BDONA
o bien
1 1 + BDCA! — BD" + CAB) "CA? — BDCA"'B(D"! + CA “'B) CA"?
"1 + BDCA **? — (B + BDCA“ "BAD? + CA By CA”
4l
939
Análisis matricial
=14+ BDCA"? — BD(D"" + CATUBIDA! + CA UB) CA=!
=14+ BDCA"! — BDCA7!
=1I
Por lo tanto, así se comprueba el lema de inversión de matriz.
AS. Pruebe que si A, B, €, y D son matrices den xn, nx 1, MX H, y mo Xx m, respectivamente, en-

tonces
=1
A B AT! —ATUBD*
h 5] >| 0 D! | (4-39)
siempre que JA] 4 0 y |D|> 0.
Pruebe también que
=1
A 0 Ar! 0
E o a | (4-38)
siempre quelA] 4 0 y |D]>0.
Solución, Nótese que
A? —-AUBD UA Bf _ÍL ATUB-A“IB _(L 0

0 D"! 0 Di 0 L, 0 L,
Por tanto, queda probada la ecuación (A-37). De igual manera,
- 0 A 0|_ ¡0 0 _|I 0
=D "CA! DAUÍC OD =D UCD CE L| jo 1
De modo que así queda probada la ecuación (A-38).
Pruebe que, si A, B, C, y D son matrices de 4 x HA XoOM, mo Xon, y mo XxX mm, respectivamente, en-
lonces
E a] _ pa + A“'B(D — CA 'BIUCA=! A“ 'B(D — A

Cc D —(D — CA “By CA7! (D — CA” 'B)"*
siempre que JA] % 0 y [D - CA“'B| 0.
Pruebe también que
l a _ | (A — BD=*Cy (A — BD”!C)'BD"" |
C D =D" C(A — BD Cy" D"*C(A — BDC) 'BD"* + D
siempre que JD * 0 y JA — BDC] 0.
Solución. Nótese primero que
A B| _j¡A 0j[1, A UB
[: ») > l E D — a] (A-39)
Al tomar la inversa en ambos miembros de la ecuación (A-39), se tiene
a B|'_[. atm Túfa o]”
CD 0 D-CA UB] |c 1,

Con base en el problema A-5, se halla
P AB L l; —A“'B(D - cap]
0 D- CAIB O (D-CA“By”
a o [ar 0
Cc Li] 7 |-ca” L
Por tanto,
AB]. [1 arm TTa ol

col “lo pb-cAa Bl ic,
lí -amm-ca Bi at 0
10 (D —- CA By! CA L,
OLA + ATUB(D — CATIBJUCAS! —AT'B(D -— CA“'B)"

- —(D — CA“ 'By CA"! (D — CA 'B)"
siempre que [A] 4 0 y |D — CA7'B|] 4 0.
Del mismo modo, nótese que
a B]_[L B]a- poc 0

E 5] Ñ l sl DIC Al (4-40)
Tomando la inversa en ambos miembros de la ecuación (A-40) y la referencia del problema A-5,
se tiene
a Bl" [a-Bnuc 0] [1 B]
cD| DC L, 0 D
(A — BD 'C)"' 0 ||1, —BD”'

| —-D UCA — BD CY? Lo D”'
_ (A — BDO) (A — BDC) BD"!

4 —DUC(A — BDC)! DC(A — BD CJ BD! + Dr!
siempre que |[D| 4 0 y [A — BD”'C| +0,
A-?. Para una matriz A real de 1 X n, y vectores x e y reales, de dimensión 1, muestre que
Ú
(a)a yx
an? = y
d
(bb) —x Ax = Ax + Afx
dx
Para una matriz A hermítica de n x », y un vector x complejo, de dimensión a, muestre que
(c) —x*Ax = Ax
Solución.
(a) Nótese que
YX = 40) + ya + 0 Ya

que es una cantidad escalar, Por tanto,
La
d T, ,
dx, y Y
a, . .
$ y
—YWx-= . = . =
y
0
YXy
ax, yA
(b) Nótese que
xYAx= » >) Xy
i=14=1
que es una cantidad escalar. Por tanto,
TI XAx = , =
dx
= Ax + Ax
que es la ecuación (A-20).

Si una matriz A es real simétrica, entonces
o
—xWAx = 2Ax siA = A?
dx
(c) Para una matriz hermitica A, se tiene
que es la ecuación (A-21),

Nótese que

o . .
—X*Ax = . = . = AIR
Por tanto,
a
—x*Ax = Ax = Áx
ÓXx
complejo y
AS. Para una matriz compleja A de 4 Xx 1, un vector complejo x de dimensión » y un vector
de dimensjón Hi, muestre que
MI — BA] = [Al — Q7'BAQ| = [A — Q”'BP"'PAQ!

[6,1 Gj/||L 0
M [5 E 0
Sotución.
(a) Se hace notar que
i=lj=l
Por tanto,
E O 2 A 2 _ en 2
ar,TT (5 A ayy
Ad 2 a 13;
a Ay = = = Ay
a mi nm mn
7 ají, A)

(b) Se puede ver que Ca fa 7 . 7
TT ON Anx
Oy (33 me ) 2 a
d = AÑÉ
Sy x*Ay = =
a Tf mn nl
A (3 > 0/3) > CanÁi

L OY Ai 121 La Ñ

Del mismo modo, para una matriz Á real de x sm, un vector x real de dimensión a y un vector
y real de dimensión /n, se tiene
0
LxTAy = Ay, yd Ay
—x = Ax
gx
que son las ecuaciones (A-22) y (A-23), respectivamente.
993
Análisis matricial
A-9. — Dadas dos matrices AyBden x », pruebe que los valores propios de AB y de BA son iguales,
aun
cuando AB + BA.
Solución. Primero se considera el caso en que Á (o B)

es no singular. Entonces,
[AI — BA] = | AI — A“YAB)A] = ¡A7UAI — AB)A] = lA “UAT — ABIA] = [az — AE]

A continuación se considera el caso en que A y B son ambas singulare
s. Hay matrices P yQ der
X a no singulares, de modo que
L 0
PAQ = ls o]
donde l es la matriz identidad der x r y resel rango de A con
r< 1. Se tiene
[Al — BA] = |AI — Q7'BAQ] = [AI — Q—'BP-'PAQ|
- pu- [8 Sell o]
donde
_ G, G
Q E cs]
IBP! = 11 12
Entonces
_ _ _ 6, 9 — AL -G, 0
AL Bal o pa [E e] =6Ga AL,_,
= AL - G,] [AT+]
También
- ha= [5 ¿Js e]
¡AI — ABÍ = [AE — PABP""| = [AI — PAQOQ 'BP-!
- ha - 5
+]
= M, — CG. -G;,
0 AL,
= |, — Guti,
Por tanto, se ha probado que
[AI — BA| = [al — AB]

o que los valores propios de AB y BA son iguales, independientemente de si AB
= BA, o AB % BA.

A-10, Muestre que la matriz A siguiente de 2 X 2, tiene dos valores propios distintos, y que los vectores
lid
propios, son linealmente independientes entre sí
Luego, normalice los vectores propios.
Solución. Los valores propios se obtienen de
A-=1 —1
pr al = | =(A — DMA-2=0
0 A-2
como
A =l y A =2
Entonces la matriz A tiene dos valores propios distintos.

Hay dos vectores propios xy y xa, asociados con A, y Az, respectivamente. Si se define
[ul XxX
(3 Y
entonces se puede hallar el vecior propio x;, de
Ax, = Ax;
o bien
(AI - AJjx, =0
Teniendo en cuenta que A, = 1, se tiene

l-1 -1 Xx |_]0
0 lI-2]||x, 0
que da
xy = constante arbitraria y x», = 0

Por lo tanto, el vector propio x; se puede expresar como
[5-5]
donde e, % O es una constante arbitraria,
En forma similar, para el vector propio xy, se tiene
Ax, = AX
o bien
(AI — AJx, = 0
Teniendo en cuenta que A, = 2, se obtiene
2-1 1 12 = 0
0 2 2 4|x, 0
de donde se llega a
Xp xXm=0

Por lo tanto, el valor propio asociado con A, = 2 se puede elegir como
x= | t "| -] e 2
Az C>
donde ec, 40 es una constante arbitraria.

Por lo tanto, los cos vectores propios están dados por
elo] > [e
Se puede ver que los vectores propios x; y xz 50n linealmente independientes, porque el determinan»
te de la matriz [x,x»), no es cero:
Cp Ca
Para normalizar los vectores propios se elige cy = 1 yc =1/V, o sea

1
Xx = , Xx, = va1
0) —
y2
Obviamente el valor absoluto de cada vector propio se hace unitario, y por lo tanto los vectores pro-
pios están normalizados.
Obtenga una matriz de iransformación T, que transforme la matriz
0 1 0 3
alo 0. o0-1 0 -2 4
en una forma canónica de Jordan.
A O -=1 0. -3
AI = Al = 0
a
0) A 1
> E me 1 142
0 0 [1 o A+2
= (A+ YA =0
Por tanto, la matriz A incluye los valores propios
A = "L A = —1l, Aj = —1l, A =0
Para el valor propio múltiple —f, se tiene
1-1. 0-3
0. 0 -1 -1
MEA=Z LO 0 1-1
0.0. 1-1

que es de rango 2, o rango (4—2). De la condición de rango se ve que debe haber dos bloques de Jor-
dan para el valor propio —1, es decir, un bloque de Jordan depy Xx py, y un bloque de Jordan de p,
x pz, donde py + 93 = 3. Nótese que para py + p, = 3 hay una sola combinación Q y b, para los
órdenes de p¡ y py. Se elige
p=2 y pa =1
Entonces hay un vector propio y un vector propio generalizado, para el bloque de Jordan J py un
vector propio para el bloque de Jordan J pz
Se definen un vector propio y un vector generalizado para el bloque de Jordan J)1, COMO V]y Y
Y ¡2 Tespectivamente, y un vector propio para el bloque de Jordan 3,7, como v2¡. Entonces debe ha-
ber vectores Y]p, Y]2, Y Y2¡, que satisfacen las siguientes ecuaciones:
(A — A Dv, = 0, (A — ADv, =0
(A — ADvo = Ya
Para A, = —-1,A — Al se puede clar como sigue:
| 0 3
_p0 0 1 1
ON
0.0 -—1 —]

it -2 1
_ 2_|0 0 0.0
ATZAD=S [00 00
0.0 0.0
Se determina y ¡> tal, de modo que satisfaga la ecuación
(A — A DY, =0
y al mismo tiempo haga a (A — A¡Dv,, no cero. Puede darse como ejemplo de vector propio ge-
neralizado yy».
Yi = 0 a = constante arbitraria no nula
Entonces el vector propio v¿, resulta un vector no nulo (A — A Dv;
2a
Yi = (A — A Dv, =
=a
Como e es una constante no nula arbitraria, se elige a = 1. Entonces se tiene
2 |
i _ 0
Yy = 1 y Via = 0
1 1

Luego se determina y, de modo que y, y y, sean linealmente independientes. Para y), se pu
elegir
b+3c
—b
Ya = e
—e
donde b y son constantes arbitrarias. Se elige, por ejemplo, b = 1 ye = 0, Entonces
Claramente se ve que Y; 1, Yja, Y v>, son linealmente independientes. Se definen
Va == X;, YViz = Xa, Yao = X,
y
2-1 1
TA) = vu iva iva] = bo 1x2 1x0] = ' o 5
Lo 1.0
Para el valor propio distinto A, = 0, se puede determinar el vector propio xy de
(A — AsMDx, = 0
oooso
20--
0-0
Ru
A-AI=A=
se halla
X=
ooo
donde d % 0 es una constante arbitraria, Eligiendo d = 1, se tiene

cSo0o—_
TíAs) = X=
Entonces la matriz de transformación T se puede expresar como
2 —1 1
op 1] GO -1 0
F= MA): TAN] = 1 0 0.0
-1] 1 0.0
908 Ingenieria de control mederna

Así,
o o a1ollo 1 o alla-1 011

sao o 1 apo -1 14 lo 0-10
TUAT= lo -1 1otlo o 01 1.0. 00
oa -2 4 llo o -1t -2ll-1 1 00
1. 11 00
o -11 00 l
O 7 arnmmr . = diag ht DJ DJ(01
0. 071,2
o 0 Coto
A-12. Suponga que una matriz normal A de n x a, tiene un valor propio A, de multiplicidad A. Pruebe
que el rango de A— Al esa — Ko.
Sulución. Considere que el rango de A — AI es n — sm. Entonces la ecuación
(A — A Dx =0 (A-41)
tendrá mi vectores solución linealmente independientes. Se eligen dichos 1 vectores de modo que
sean ortogonales entre sí y normalizados. Es decir, los vectores Xy, X2, +.., Xy, deben satisfacer la
ecuación (A-41) y serán ortonormales.
Se consideran 11 — mi vectores Xy do Ximo ++» Xp de modo que los a vectores
A
serán ortonormales entre sí. Entonces la matriz U, definida por
es una matriz unitaria.

Como para l </ <Hm, se tiene
AX, = AjX;
y por lo tanto, se puede expresar
AU =U PE 0]
o bien
UFAU = Po a]
Ax, — Ax]? = ((A — ADx, (A — ADx,
= ((A* — AD(A — MDX; x)

= (A — AD(A* - ÁADXx,, x)
=((A% — ADx, (A* — Ax)

= At, — Ax
=0
se tiene
Por tanto, se puede colocar
o bien
De aquí que
A
o Cc o CcII BE Ct
Al comparar los miembros izquierdo y derecho de esta última ecuación, se obtiene
B=0
Por to tanto, se liene
A A E
o eu
Entonces
ca
AM =uy[4
v[ AL
o 0
ca. Ju *
El determinante de esta última ecuación es
[A — MJ = (A, — "CE — AL.,,| (A-42)

Por otro lado, se tiene
0 0
rango
0 (A — AD ==n>m=
1 — m1 =rango Ub C- 2, JO * )
_ 0 0 _ _
= rango h C- Ma) = rango(€ — AL...)
Entonces, se concluye que el rango deC — AL,_, es n — 011. En consecuencia,

[C — Ar...) 0
y de la ecuación (A-42), se muestra que A, es el valor propio de multiplicidad 1, de lA — MI] =0.
Como A, es el valor propio de Á de multiplicidad k, se debe tener 1 = k. Por lo tanto, el rango
de A — Alesn— kk,
Nótese que como el rango de A — Aj es n — k, la ecuación
(A — Ax, = 0

tendrá k vectores propios linealmente independientes Xi, Xz, «<> Xk*
A-13. Pruebe que los valores propios de una matriz hermítica de 1 X a, y de una matriz real simétrica
den Xx n, son reales. Pruebe también que tos valores propios de una matriz antihermítica y de
una matriz real asimétrica, son o bien cero, o imaginarios puros.
Solución. Se define cualquier valor propio de una matriz hermítica A de 4 X 1, por = a + ¿B.
Hay un vector x % 0, así que
Áx = (a + ¿JByx
La conjugada traspuesta de esta última ecuación es
x*A* = (a — ¡Byx*
Como A es hermítica, A* = A. Por lo tanto, se obtiene
xX*Ax = (0 — ¿¡Bix*x
Por otro lado, como Ax = (a + ¡B)x, se tiene
x*Ax = (a + jB)x*x
Entonces, se obtiene
[(a. — ¡B) — (a + ¡B)Jx*x =0

o bien
—2jBx*x =0
Como x*x % 0 (para x % 0), se concluye que
p=0
Esto prueba que cualquier valor propio de una matriz A hermítica de n Xx n, es real, De allí se si-
gue que los valores propios de una matriz real simétrica son reales también, pues es hermítica.
Para probar la segunda mitad del problema, nótese que si B. es no hermítica, entonces /B es
hermítica. De aquí que los valores propios de ¡B son reales, lo que implica que los valores propios
de B son, o bién cero, o imaginarios puros,
Los valores propios de una matriz real asimétrica también son cero o imaginarios puros, pues
una matriz real asimétrica, es no hermítica,
Nótese que en la matriz real asimétrica los valores propios puramente imaginarios siempre se
producen en pares conjugados, ya que los coeficientes de la ecuación característica son reales.
También nótese que una matriz real asimétrica de 4 X » es singular si es impar, pues tal matriz
debe incluir al menos un valor propio nulo.
A-14, Determine si la siguiente matriz A de 3 x 3 es, o no, definida positiva:
2 2 -i
A = 2 6 0
-=1 0 l
Solución. Se mostrarán tres caminos diferentes para verificar la caracteristica definida positiva de
la matriz Á.

1. Se puede aplicar primero el criterio de Sylvester, de definición positiva de una forma cuadrá-
tica x7Ax, Para la matriz A dada, se tiene
22 -1
2>0, >o, 26 ol>0
10 1
Entonces, todos los menores principales sucesivos son positivos. Por tanto, la matriz Á es
definida positiva.
2. Se puede examinar la definición positiva de x7Ax. Como

2 2 —1ljx,
XAx=[ uv 26 0lix
== 1 0. 1 Xa
= 21 + de — 20d + 6d + a
= (0) AH (a + 2 + 2
se halla que x7Ax es positiva, excepto en el origen (x= 0). Porlo tanto, se concluye que la,
matriz A es definida positiva,
3, Se pueden examinar los valores propios de la matriz A. Debe notarse que
[AMI— A] = AM — 94 + 154 — 2
= (A — 2HKHA — 9.1459)(4 — 6.8541)
Por tanto,
A, = 2, Az = 0.1459, — A, = 6.8541
Como todos los valores propios son negativos, se concluye que Á es una matriz definida
positiva.
A-15. — Examinc la siguiente matriz A, para ver si es semidefinida positiva:
12 1
A=[|2
4 2
120
Solución. En la prueba de semidefinición positiva hay que examinar los signos de todos los meno-
res principales, además del signo del determinante de la matriz dada, pues todos deben ser cero;
es decir, |A] debe ser igual a cero.
Para la matriz de 3 x 3
da de da
da a da
din a da
hay seis menores principales

4 dd. da a tu da
is da día , ,
la da ta a la Us
Hay que examinar los signos de todos los seis menores principales y el signo de |Al.
Para la matriz A resultante,
dn=1>0

dy =4>0
da =0
Mu 4] _ 1 2] _
da aa 24
ln Gn 4 2
= = -4<
día da o 0 0
Gu 1
= =“=1<
da ds P o 9
du fe da 121
da Ga da = [2 4 2 =0
du a
Está claro que dos de los menores principales son negativos. De aquí se concluye que la matriz A
no es semidefinida positiva. Es importante notar que si se hubiesen verificado solamente los sig-
nos de los menores principales sucesivos, y el determinante de Á,
12 1.21
1>0, P ¿=0 lA]=|2 4 2| =0
1120
se habría llegado a la errónea conclusión de que la matriz A, es semidefinida positiva.
De hecho, para la matriz A dada,
| -2 =1
PI-A|= |] -2 A-=4 -2| = (4 —5A — 5)A
=-1 -2 A
= (A — 5,854 D)A(A + 0.8541)
y entonces los valores propios son
A, = 5.854), A, =0, A, = —0.8541
Para que la matriz Á sea semidefinida positiva, todos los valores propios deben ser no negativos,
y al menos uno de ellos debe ser cero. Desde luego, la matriz Á es una matriz no definida.
A-16. Considere la ecuación

au+5=1 (A-43)
o, en forma matricial,
Ax
y
1
donde
A=11 5) e al b= 1
[xi] mínima, es decir, la solución más cercana al origen.

s , . . .. £ ¿ .
Halle la solución que brinde la norma

Solución. La solución de norma mínima, resulta de
x? = ARM
donde la seudoinversa derecha ARM. es el resultado de

AP = AAA)"
En este ejemplo, la matriz seudoinversa derecha, se hace
elo s[5)) + [loo [3]

- 1-18
Por tanto la solución de norma mínima resulta
Es conveniente analizar gráficamente la solución de norma mínima. En la figura A-2 la solu-

ción de norma mínima está ubicada en el punto P, que es la intersección de la recta a+ = 1,
con la perpendicular a ella, que pasa por el origen. Esta perpendicular se puede expresar como
ta =0 (A--44)
La solución de las ecuaciones simultáneas (A-43) y (A-44), da el punto P:
Xu = — .l
a, X=
que es el mismo resultado obtenido al utilizar la matriz seudoinversa derecha.
A-17. Considere una ecuación matricial
Ax =b
donde
11 . 1
A=|l1 2l sol, b=|2
1.4 se 3
Obviamente no hay sotución en el sentido clásico.
Halle la solución de norma mínima tal que la norma ¡Ax — bj sea mínima.
Solución. La solución de norma mínima deseada, está dada por
x" = A'%b= (ATA) 'ATb
Figura A-2
Representación
gráfica de la solución
de norma mínima de
la ecuación (A-43),
en el problema A-16. 0 02 04 06 08 10“ Se

Por tanto,
21 ¡
e P ] h EA
En —
124 1.24 2
2
Por supuesto, el problema se puede resolver de diferentes modos. Uno de ellos es el uso de la
matriz seudoinversa izquierda A** como se acaba de demostrar, A continuación se indica un mé-
todo adicional, basado en un método ordinario de reducción al minimo.
Si se ve que hallar el minimo de JAx — bl] es lo mismo que hallar el de [Ax — bl]?, se proce-
de a hacer el mínimo de [Ax — b/P. Se comienza la solución expresando ¡Ax — bi]? como sigue:
¡Ax — bBE=(G +0 174 (+2 2D (a, + dx, — 2Y
Se denomina .
Esta + a 14 (a+ 2 — 2) + (1, + de, — 2)
Entonces, diferenciando £ respecto a x| y xa, respectivamente, e igualando las ecuaciones resul-

tantes a cero, se obliene
aL
> = Mx +x 104 2x, + 2, — 2) + Lx, + de, - 2=0
1
aL
ro = Ma + D+4+ 4 + 2 — 2) + 8(x, + 4, - 2=0
3
que se puede expresar en forma simplificada,

3, +70 -5>=0
Tx + 2lx- 13=0
La solución de estas dos ecuaciones simultáneas, da
x=, MM”
malos
o bien
que es la misma solución obtenida, al utilizar la seudoinversa izquierda de A.

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Referencias 1009
Indice
A Amplificador de inversión, 227-28

Amplificador de inversión, 120-21
Abcisa de convergencia, 19 Amplificador de tobera-ateta, 208
Aeción de control, 194-95 Amplificador diferencial, 119-20
de dos posiciones, 196-99 Amplificador neumático de tobera-aleta,
de si-no, 196-99 207-08
integral, 199 ! Amplificador operacional, 119-23, 167-69
proporcional e integral, 199-200 Amplificador:
proporcional integral y derivativa, 200-2 diferencial, 119-20
proporcional y derivativo, 199-202 inversor, 119-21
proporcional, 198-99 no inversor, 120-21
Aceleración, error de, 314-16 Amplificadores operacionales, 119-23, 167-69
Ackermann, fórmula de: Análisis de estabilidad relativa, 309
de matriz de ganancia de observador de Análisis de estabilidad:
estado, 855-58 en el plano complejo, 302-04
de matriz de ganancia de realimentación en el sentido de Liapunov, 778-79
de estado, 832-35 Análisis en estado estacionario, 72-73
Actuador, 195-96 Analítica, función, 14-15
Adaptación del modelo, 906-07 Analítica, teorema de la extensión, 20
Adelanto de fase, 458-59 Analogía de fuerza-corriente, 124-26
Aeronave, sistema de control elevador de, Analogía de fuerza-voltaje, 123-71-72
263-65 Analogías mecánico-eléctricas, 123-26
Algebra de diagramas en bloosques, sus Análogos, sistemas, 115-118, 150-161, 159-72
reglas, 50-52 Angulo:
Alinealidad de dos posiciones, 697-98 de asintotas, 380-95
Alinealidad de ley cuadrática, 900-01 de entrada, 396-97
Alinealidad de resorte precarga, 719 de salida, 385-87, 396-97
Alinealidad dependiente de la amplitud, Angulo, condición de,:
699-700 para el lugar de las raices, 373-74
Alinealidad por histéresis, 720-21 Arrastre de frecuencia, 693-094
Alineatidad por zona muerta, 900-01 Asincrona, extinción, 693-94
Alinealidad sí-no, 697-700 Asintótica, aproximación, 462-63
Alinealidad: Asintótica, estabilidad, 771-72
Amortiguador, 107-227 global, 771-72
Amortiguamiento crítico, 279-80 Asociativa, ley, 957-58
1011
Atenuación, 279-80 Ciclo limite, 692-94
Alraso de Fase, 3458-59 estabilidad de, 707-9
Alraso, compensación de, 613 Cireuito de atraso de primer orden, 121-22
basada en el lugar de las raíces, 604-06 Circuito £-R-C, 114-15
basada en la respuesta en frecuencia, Compensación en adelanto:
608-10 basada en el lugar de las raices, 587-89
Átraso, compensador de: basada en la respuesta en frecuencia,
caracteristica de, 602-03 593-94 ,
diagrama de Bode de, 603-04 Compensación en R adelanto-atraso, 614-33
diagrama polar de, 656-57 basado en el lugar de las raíces, 69-20
electrónico, 599-601 basado en respuesta en frecuencia, 608-9
Átraso, tiempo de, 284-85 Compensación por prealimentación:
Automóvil, sistema de suspensión del, 162-64 Compensación por retroatimentación, 574,
649.50
B Compensación serie, 574
Compensación, 573-74
Banda proporcional, 244-45 «adelanto, 581-82
Banda, ancho de, 620, 525-26, 563-64, atraso, 581-82
662-63 atraso-adetanto, 581-82
Barrera diferencial, 185-86, 667, 197-199, paralelo, 574
712-13 retroalimentación, 574
Bifurcación, 55-56 serie, 574
punto de, 46-47 Compensador de R adelanto-atraso, 629-33
Biológico, sistema, H3-14 características de, 618-20
Bloque funcional, 46-47 diagrama de Bode de, 619-20
Bloque, 46-47 : diagrama polar de, 656-57
Bloques, diagrama en, 45-48, 105-06 electrónico, 615
obtención de las ecuaciones de estado y de Compensador electrónico de adelanto, 581-84
salida, 103-04 Compensador electrónico de atraso, 599-601
procedimiento de diseño, 49-55 Compensador en adelanto, 581-93
reducción, 50-56 características de, 586-88
Bode, diagramas de, 461-482 diagrama de Bode de, 587-88
"de factores cuadráticos, 469-72 diagrama potar de, 586
de factores derivativo e integral, 464-65 Compenusador, 573-74
de ganancia K, 462-63 adelanto-atraso, 615-20
error en su expresión asintótica, 467 atraso, 599-603
factores de primer orden, 445 Componente armónico fundamental, 696-97
Condiciones de Cauchy-Riemann, 15-14
Conjunto ortogonal, 964-67
C Constante de error estálico de aceleración,
313-15, 481-832
Cambio de escala de tiempo, 26-27 Constante de etror estático de posición,
Cancelación: 311-13, 479
de palas complejos conjugados Constante de error estático de velocidad,
indeseables, 649 312-14, 480
de polos indeseables, 647-50 Constante de ganancia del motor, 129-34
en la matriz de transferencia, 803-6 Constante de los gases, 2046-46
Capacitancia, 203-07 Control de banda proporcional ancha, 212-13
del sistema de nivel de líquido, 134-345 Control de cambio, 200-2
del sistema de presión, 203-04 Control de dos posiciones, 1964-98
del sistema térmico, 141-47 Control de modalidad de repetición, 10
Cauchy, teorema de, 552 Contral de retroalimentación, 24
Cayley-Hamilton, teorema de, 732-234, Control integral:
790-91 Control 1JPD, 653-455, 874-75
Cero, 16-17 Control Pl, 614
Cero-lapada, válvula, 224-25 Camrol prealimentado, 650-52
Indice
Control programado, 4-5 Criterio ITAE:
Control proporcional e integral, 199-200 aplicado a sistemas de r-ésimo orden,
Control proporcional y derivativo e integral, 320-22
200-2 Cuadrática, forma, 773-74, 980-81
Control proporcional y derivativo, 199-202 Cuadrático, control óptimo, 391-902
Control proporcional, 198-99
Control si-no, 196-98
Control, 2-3
de temperatura, 12-13
D
en modalidad de repetición, 10
programado, 4-5 de los, 195-96
retroalimentación, 3-4 Década, 464-65
Control, teoría clásica de: Decibel, 462-63
contra teoria moderna de control, 71-72 Decremento logaritmico, 346
Comrolabilidad de la salida, 752-53 Definición positiva:
Controlabitidad del estado completo, de funciones escalares, 725, 923-24,
747-49, 802 7172-73, 981-83
en el plano s, 2751-52 Dependencia frecuencia-amplitud, 690-91
forma alterna, 749-52 Dependencia lineal:
Controlabilidad, 745-753 - de vectores, 962-62
de estado completo, 749-52, 802 Derivativo, control, 402-3
de salida, 752-53 Desempeño, error de:
matriz, de, 748-49 curvas, 320
Controlador adaptable, 907-8 indices, 317-19
Controlador auto-operado, 196-97 Derivativo, tiempo, 200-2
Controlador attomático, 194-95 Determinantes, 952-53
Controlador de pila, 212-13 propiedades de, 952-54
Controlador directo, 678-79 Diagonalización:
Controlador electrónico de movimiento, de una matriz de sr x 1, 928-29, 971
129-31 : Diagrama logaritiico de la magnitud de
Controlador neumático de dos posiciones, meóduto en Función de la fase, 492-94
212-13
Diagramas logarítmicos, 461-82
Controlador netmático proporcional e
Diagramas polares inversos, 509-10
integral, 220-21
* Diagramas polares, 481-91
Controlador neumático proporcional y
Diferenciación compleja, teorema de, 33-34
derivativo e imtegral, 222-24
Dinámica del numerador, 489-90
Controlador neumático proporcional y
Diseño, 72-73
derivativo, 219-2]
pasos de, 73-74
Controlador neumático proporcional,
procedimiento básico de, 72-74
209-14, 218-19
Dispositivos de reiroalimentación de cambio.
Controlador neumático si-no, 212-13
649
Controlador no interactivo, 741-42
Dither, señal de, 155-56
Controlador Pl:
Dominio de atracción, 771-72
Controlador P1D, 632, 52-53
Controladores analógicos industriales,
clasificación de, 195-96
Convolución, 33-34 E
integral de, 33-36, 269-72
de.
Corrimiento, 218-19 E
Criterio de error absoluto integral, 3119-20 cálculo de, 734-40

Criterio de error absoluto producto integral cálculo en computador, 733-35
de tiempo, 319-20 Ecuación caracteristica, 353-54
Criterio de error cuadrático integral, 317-19 Ecuación de Duffing, 690
Criterio de error cuadrático producto integral Ecuación de estado homogéneo:
de tiempo, 319-20 solución de la, 2325-28
Indice 1013
Ecuación de estado, 731-32 Frecuencia de transición, 465-66, 470-71
solución de tiempo invariante, 325-28, Frecuencia natural amortiguada, 6]
329-30 Frecuencia natural no amortiguada, 279-80
solución de tiempo variable, 785-86, Fuente, 55-56
787-89 Función compleja, 14-15
solución en computadora de, 333-35 Función de respuesta impulsiva, 269-70
Ecuación de la salida, 732-33 , Función de transferencia de fase minima,
Ecuación en el espacio de estado, 65-66 495-777
relación entre la función de transferencia Función de transferencia senoidal, 456-59
y la, 69-70 Función de transición de estado, 785-86
Ecuación no lineal: Función delta de Dirac, 25-26
linealización de, 185-88 Función descriptiva senoidal, 696-97
Efecto de carga, 117-18 Función descriptiva, 652-60, 696-705, 718
Elementos activos, 118-20 alinealidad de sí-no, 697-700
Error de desempeño: alinealidad por precarga elástica, 718-19
curvas, 320 alinealidad por saturación, 703-4
Error de velocidad, 312-13, 315-16 alinealidad por si-no con zona muerta e
Error en estado estacionario, 2683-69, 315-16 histéresis, 715-18
Escalón unitario, 20 alinealidad por si-no con zona muerta,
Espacio de estado, 65-66 714-15
Espacio muerto, 900-1 alinealidad por zona muerta, 702-3,
Especificaciones de desempeño, 572-74 720-21
Esquema de compensación prealimentado, alinealidad por si-no con histéresis,
678 699-701
Estabilidad absoluta, 268-69 análisis de, 706-11
Estabilidad asintótica, 771-72 Función dupla-unitaria, 79-81
Estabilidad relativa, 268-69, 283-384, $14-15 Función escalón, 20
Estabilidad: Función exponencial, 20
en el sentido de Liapunov, 778-79 Función pulso, 24-26
Estabilización de señal, 693-94 Función rampa, 21
Estado de equilibrio, 770-71 Función senoidal, 21
Estado, 63-64 Función transferencia de compensación
Euclidiana, norma, 771-72 prealimentada, 651-52
Euler teorema de, 812-14 Función transferencia de lazo abicrio, 47-49
Euler, ecuación de, 812-14 Función transferencia de lazo cerrado, 47-40
Evans, W.R., 371 Función transferencia directa, 47-49
Expansión en fracciones parciales, 37-42, Función transferencia, 43-46
85-87 relación entre las ecuaciones de estado y,
Exponente politrópico, 205-6 69-70
Función trasladada, 23
G
Filtro de entrada, 678
Filtro de pasa altos, 587-88 Ganancia proporcional, 198-99
Flujo turbulento, 134-35 Generadores de señal sinusoidal, $39
resistencia, 135-37 Giróscopo de cambio, 649
Forma bilineal compleja, 981-82 Giróscopo, 185-87
Forma canónica controlable, 762-63 sistema, 185-87
Forma canónica diagonal, 766-67 Grados de libertad, 163-66
Forma compleja cuadrática, 773-75, 981-82 Gráfica de flujo de señal, 55-56
Forma cuadrática. real, 980-81
Forma observable canónica, 764-65
Forma real bilineal, 981-82 H
Fórmula de ganancia de Mason, 59-61
Frecuencia de corte, 465-66 Hermítica, matriz, 949
Frecuencia de corte, 525-26 Hermitica, forma, 773-74, 981-82
1014 Indice
Hidráulico, comirolador: Laplace, método de la transformada de:
de tobera de chorro, 251-54 para resolver ecuaciones diferenciales,
integral, 224-26 41-44
proporcional e integral, 229-30 Laplace, transformación de:
proporcional y derivativo, 230-31 Laplace, transformada de:
proporcional, 225-27 de la función trasladada, 23-25
Hidráulico, servosistema, 254-55 existencia de, 17-18
linealización de un, 155-59 inversa,
Hidráulico, servomotor, 155-59, 224-26 propiedades de, 35-37
Hidráulicos, sistemas, 222-31 tabla, 22-23
ventajas y desventajas de los, 223-25 Lazo disjunto, 56-57
Hurwitz, eriterio de estabilidad de, 327-2, 350 Lazo, 56-57
Ganancia, 56-57
Ley de control, 73-74
! Ley distributiva, 958-59
Liapunoy, A.M., 770-71
Ideal, gas, 205-6 Liapunov, análisis de estabilidad de, 769-85
Identificación, 998-9 de sisiemas lineales invariantes en el
Impedancia compleja, 115-16 tiempo, 769-83
Impulso, función, 25-26 Liapunov, función de, 776
propiedades de la, 954-55 Liaptunov, primer método de, 770-71
Independencia tineal: Llapunov, teorema principal de estabilidad
de vectores, 962-63 de, 776-78
Indice de comportamiento ITSE, 324-26 Lineal, sistema invariante en el tiempo,
Indice de desempeño ISE, 322-25 67-68
Indice de desempeño, 72-74, 316-17 Lineales, sistemas variables en el tiempo,
Inestabilidad, 772-73, 778-79 784-89
Integral de inversión, 37-38 Linealización:
Inversor de signo, 1260-21 de sistemas no lineales, 102, 152-59
Lugar de la raíz circular, 387-88
Lugares de ángulo de fase constante
y (circuitos A), 530-32
Lugares de magnitud constante (circulos M),
Jacobiano, 960-61 529-30
Jordan, bloques de, 750-51, 971-73, 978-79,
996-97
Jordan, forma canónica de, 7209-30, 750-51, M
768-70, 971-73, 978-79, 996-97
M, circulos, 529-30, 532, 536
Magnitud o módulo, condición de:
K Para el lugar de las raíces, 373-74
Malla de adelanto eléctrico, 584-86
Kalman, R.E., 745-46, 758 Malla de adelanto-atraso, 616-18
Kirchhoff, leyes de: Margen de fase, 492, 516-17, $19-20, 522-23
corriente (nodo), 114 Margen de ganancia, 5146-19
voltaje (malla), 114 Masa-capacitancia, analogía de, 124-26
Masa-inductancia, analogía de, 123-24
Matrices:
L cancelación de, 958-59
similar, 971
la fase, 492-94 Matrices similares, 971
Lagrange, fórmula de interpolación de, Matrices, operaciones de:
7095-96 reglas de, 956-63
Lagrange, fórmula de interpolación de, Matriz amihermítica, 950-5]
795-96 Matriz antisimérrica, 948-49
Laminar, flujo, 134-35 Matriz compleja, 949
resistencia, 135-36 Matriz conjugada, 947
indice 1015
Matriz de transferencia, 70-71, 7941-43 Minima solución de norma, 984-85
Matriz de transformación diagonal, 788-89 Minima, fase 407
Matriz de iransición de estado, 330-32, Mínimo observador de orden, 847-48, 867-72,
785-88 931-312
propiedades de, 331-32, 778-88 Minimo observador del estado de orden,
Matriz diagonal, 728-29 3847-48, 867-72, 931-132
Matriz elemental, 9934-35 Minimo, polinomio, 737-40, 790-95
Matriz estable, 892-93 Modelo matemático, 97-98
Matriz inversa, 954-55 Modelado matemático, 66-67
Matriz no singular, 954-55 Motor de inducción de dos fases, 294-95
Matriz normal, 951-52
Matriz ortogonal, 949, 966-67
Matriz real, 948 Ñ
Matriz seudoinversa derecha, 986-87, 1003-4
Matriz seudoinversa izquierda, 987-89, 1005 N, circulos, 530-32
Matriz seudoinversa, 984-89, 1005-5 Negativa, definición:
Matriz singular, 954-55 de funciones escalares, 7714-74, 982-83
Matriz transformación, 151-53 Negativa, semidefinición:
para simular un brazo de robot, 151-53 de funciones escalares, 726, 924, 77374,
Matriz traspuesta, 948 982-83
Matriz: Newton, segunda ley de, 106-7
antisimétrica, 948-49 Nichols, carta de, 492, 532, 535
compleja, 949 No definición:
conjugada, 947 de ima función escalar, 726, 924
definida negativa, 982-83 7713-74, 982-83
definida positiva, 982-83 No mínima, función transferencia de fase,
derivada de, 958-59 4715-77, 540
diagonalización de, 971 No minima, sistemas de fase, 407-8, 475-717
diferenciación de, 959-60 Nodo de entrada, 55-56
estable, 892-93 Nodo de salida, 55-56
exponencial, 327-29 Nodo, 54-55
hermitica, 949-51 Norma, 964-67
integral de, 959-60 Nudo mixto, 56-57
lema de inversión, 955-56, 989-909 Nyquist, erterio de estabilidad de, 495-503
mutbtiplicación por un escalar, 956-57 Nyquist, diagrama de, 481-82
multiplicación por una matriz, 956-57 Nyquist, trayecioria, 497
no definida, 982-83
no singular, 954-55
normal, 951-52 0
normas de, 966-67
ortogonal, 949 Observabilidad completa, 753-55
rango de, 968-69 Observabilidad, 752-58
real, 948 Observación de estado:
rectangutar, 949 condiciones necesarias y suficientes, 807-8
semidefinida negativa, 982-83 observador del estado de orden complero,
senidefinida positiva, 982-83 847-48
simétrica, 0948-49 orden mínima, 847-48, 867-72, 931-32
singular, 954-55 Observación, 847-48
transformación de, 947 Observado, 862-64, 865-67, 9241-32
trazo de, 979-80 Observador de orden reducido, 8647-68
unitaria, 950-52 Observador del estado de orden completo,
Medición, elemento de, 1945-96 2847-49, 850-64
Método anidado de programación, 762-65 Observador, 847-48
Método de programación directa, 760-63 Observador-controlador, 863-646
Mioima inversa derecha, 986-837 Octava, 464-65
Minima inversa izquierda, 987-88 Operaciones elementales de columna, 934-35
1016 Indice
Operaciones elementales de renglón, 924-35 reglas generales para construir,
Optimización del sistema de control, 9009-10 380, 392-400
Ortogonalidad: Raices, método del lugar de las, 371-73
Oscilación autoexcitada, 648-4, 692-99 Rango de una matriz, 968-69
Recta de conversión de número-decibel,
462-65
P Red de adelanto, 574-76
diagrama polar de, 656-57
eléctrica, 584-86
Para el lugar de las raices, 3173-74 electrónica, 581-84
Paralela, compensación, 574-75 mecánica, 585-86
Pasivo, sistema, 118-19 Red de atraso eléctrica, 281-83
Pasivos, elementos, 118-19 Red de puente en T, 649-50
PD, control, 599-600 Red mecánica de adelanto, 585-86
PB, controlador: Red mecánica de atraso, 601-3
Pendiente de corte, 526 Redes de adelanto-alraso, 574-76
Perturbación, 3-4 eléctricas, 616-17
externa, 3-4 mecánicas, 617-19
interna, 3-4 Relación de amortiguamiento, 279-80
medible, 650 líneas de valor constante, 589-90
no medible, 650 Relación torque cuadrado-inercia, 173-74
Pasante, función, 269-70 Relación torque-inercia, 133-34, 173-74
Planta, 2-3 Relevador neumático, 208
Polinomio característico, 969-70 Repeticiones por minuto, 1878
Polo: Reposición:
de orden 11, 15 control, 198-99
de segundo orden, 15, rango, 199-200
simple, 15 Representación en espacio de estado:
Palos dorninantes de lazo cerrado, 302-3 en formas canónicas, 760-70
“Polos reguladores, 827-28 Representación en mapa, 496, $14-15, 552-593,
Prefiltro, 906-7 560
Principio de dualidad, 7583-61 para anális de estabilidad relativa, 514-15
Principio de superposición, 99-100 Residuo, 38-39
Problemas de optimización de parámetros, Resistencia al flujo de gas, 205-6
892-93 Resistencia, 203-6
Proceso de expansión, 205-6 Resonancia (pico), frecuencia de, 473, 486-87,
Proceso, 2-4 520-21
Producto escalar, 962-63 Resonancia, magnitud del pico de, 486,
Producto interno, 962-64 52021
Punto de ajuste, 195-96 Resonancias de salto, 69]
Punto de ruptura, 380, 382, 386-87, 396-97 Resorte blando, 690
Punto singular, 16-17 Resorte duro, 690
Puntos ordinarios, 16-17 Resorte no lineal, 694-95
Respuesta a estado estacionario, 268-69
Respuesta de frecuencia:
correlación entre la respuesta escalón y,
R
523-25
métodos de, 455-94
Radiación, transferencia de calor por, 1414-42 Respuesta en frecuencia de lazo cerrado,
Raices caracteristicas, 726, 969-70 527-38
Raices, comtornos de, 372-73, 412-13 Respuesta multivaluada, 691-93
Raices, diagrama del lugar de las: Respuesta transitoria, 268-609
para sistemas relroalimentación positiva, análisis, 72-73
3905-98, 422-26 especificaciones para, 283-90
Raíces, lugares de las: Retardo de transporte, 373-74, 408-9, 412-123,
asintotas de, 355 477-783, 487-88, 510
Indice 1017
" Retroalimentación de estádo, 827-28 Servoactuador, 129-31
matriz de ganancia, 827-28 Servomecanismo, 3-4
í Retroalimentación de velocidad, 402-3, Servomotor de dos fases, 130-34, 173-75
I
1
Í
445-46, 650 Servomotores de CD, 125-31
1
Reynolds, número de, 134.35 control de velocidad de, 1121-22
Riccati, ecuación de matriz reducida de, control por armadura de, 125-30
3897-98, 899-900 de imán permanente, 125-26
Robot industrial, 7-10 Simétrica, matriz, 948-49
Robot: - Sintesis de señal de control, 909-10
industrial, 7-10 Síntesis, 72-73
simulador de brazo de, 147-53 Sistema automático de regulación, 4-5
sistema de brazo de, 146-47, 1794-77 Sistema con entradas y salidas múltiples,
sistema de control de brazo de, 8-10 7931-32, 742-46
sistema de control de sujeción de mano Sistema con lazos múltiples, 507-8
de, 10 Sistema con retroalimentación positiva,
sistema de control de, 7-16 241-43, 422-26
Robóticos, sistemas: Sistema controlado 1-PD;
Routh, criterio de estabilidad de, 303-9 can control prealimentado, 653-55
Runge-Kutta ecuaciones de: Sistema de aprendizaje, 911-12
cuarto orden, 337, 359-63 Sistema de calentamiento de aire, 179-81
tercer orden, 337 Sistema de control con aprendizaje,
Runge-Kutta, método de, 334-37 Sistema de control con retroalimentación del
estado
Sistema de control de flujo, 253-54
S Sistema de control de inventario, 13-14
Sistema de control de lazo abierto, 4-5
Satélite, sistema de control de posición de, Sistema de control de lazo cerrado, 4-5
44-46 Sistema de control de modelo de referencia,
Saturación, alinealidad de, 100-] 200-4, 906-7
Schwarz, desigualdad de, 965-66 Sistema de control de nivel de liquido,
Segundo método de Liapunoy, 770-71, 216-17, 231, 245-46
774-80 control integral de, 235-36
amortiguado en forma crítica, 281-82 Sistema de control de parámetros
control proporcional y derivativo de, concentrados, 6-7
293-94 Sistema de controj de parámetros
respuesta al escalón, 279-99 distribuidos, 6-7
respuesta impulsiva de, 289-92 Sistema de control de posición de borde,
sobreamortiguado, 281-84 263-65
subamortiguado, 2860-82 Sistema de control de posición de vehículo
Segundo orden, sistema de: espacial, 686-87
amortiguamiento crítico, 172-73 Sistema de control de tráfico, 12-13
de control de proporcional más Sistema de control de vehiculo espacial,
derivativo, 293-94 686-87
respuesta impulso de, 289-92 Sistema de contro! de velocidad, 90-92
sobreamortiguado, 281-84 Sistema de control de velocidad, 6-8,
subamortiguado, 26 1-62 254-56, 258
Semidefinición positiva: Sistema de control determinístico, 6-7
de funciones escalares, 772-73, 981-83 Sistema de control estocástico, 6-7
Sensibilidad, 240-41 Sistema de control numérico, 10-12
Sensor, 195-906, Sistema de control óptimo de altitud,
primer orden, 202 686-87
segundo orden subamortiguado, 202 Sistema de control:
Servosistema tipo 1, 882188-30 adaptable, 5-6
Servosistema, 3-4, 275-80, 720 aprendizaje, 4-5
con retroalimentación de velocidad, clasificación de, 6-7, 310-11
294-97 de inventario, 13-14
1018 Indice
de lazo abierto, 4-5 Sistemas de fase mínima, 475-77, 540
de lazo cerrado, 4-5 Sistemas empresariales, 13-14
73-75 Sistemas neumáticos, 202-24
de parámetros concentrados, 6-7
de parámetros distribuidos, 6-7 Sistemas no lineales, 100-2
de posición de un satélite, 44-46 Sobreimpulso máximo, 284-85, 286-87, 289
[Sd
de proceso, 4-5 Sobreimpulso porcentual máximo, 284-85

de sujeción de una mano de robot, 10 Subarmónica, oscilación, 692-93
de temperatura, 11-13 Suma, punto de, 46-47
de tráfico, 12-13 Sumidero, 55-56
de un robot, 7-10 Sylvester, criterio de:
15 para definición negativa, 774-75
de velocidad, 6-8
iples,
del brazo de un robot, 8-10 para definición positiva, 774-75, 983-84
determinístico, 6-7 para semidefinición negativa, 774-75,
estocástico, 6-7 983-84
iva,
invariante en el tiempo, 6-7 para semidefinición positiva, 774-75,
numérico, 10-12 983-84
retroalimentado, 3-4 Sylvester, fórmula de interpolación de,
variable en el tiempo, 6-7 737-39, 795-800
Sistema de nivel de líquido, 134-35, 136-42, Sylvester, J.J., 982-83
9-81 176-80
ción del
capacitancia de, 134-35 r
con interacción, 137-39
linealización de, 153-56
resistencia de, 134-35
14 Tacómetro de ca, 294-95
Sistema de orden superior, 190-96 Tacómetro de cd, 293-95
5
respuesta transitoria de, 300-3 Tacómetro, 293-97
-5
Sistema de organización de ingeniería, 77-78 ca, 2904-95
rencia,
Sistema de péndulo invertido, 111-14, 838-48, cd, 293-95
884-91 de retroalimentación taquimétrica, 293-94,
Sistema de presión, 206-8 368, 402-3
Sistema de primer orden, 272-76
Taylor, serie de, 152-54
control proporcional de un, 216-17
Técnica de asignación de polos, 826-27
respuesta a la rampa unitaria de un,
Temperatura, sistema de control de, 10-11
2713-75
Teorema de diferenciación real, 26-27
respuesta al escalón unitario de un,
Teorema de integración real, 29-31
272-73
de, Teorema de la representación de mapa,
respuesta al impulso unitario de un,
497, 552-55
274-76
culo Teorema del valor final, 28
Sistema de trazado, 94-95
Teoría clásica de control:
Sistema de tren de engranes, 165-68
contra teoría de control moderna, 60-67
Sistema estable condicional, 406-7, 506-7
Sistema mecánico vibratorio, 344-45 Teoría moderna de control:
Sistema mecánico: Tercer orden, sistema de:
de rotación, 109-111 respuesta al escalón unitario, 298-300
de traslación, 107-10 Térmica, capacitancia, 142-47
Sistema neumático de presión, 246-49 Térmica, resistencia, 142-47
Sistema resorte-masa-amortiguador, 107-8 Térmico, sistema, 142-47
Sistema servo posicional, 171-73 Termómetro de mercurio, 180-82
Sistema lipo O, 310-11 Tiempo de crecimiento, 284-87
curva logarítmica de magnitud para, 541 Tiempo de establecimiento, 284, 287-89
Sistema tipo 1, 310-11 criterio de 5%o, 287-89
curva logarítmica de magnitud para, 541 criterio de 2%, 287-89
Sistema tipo 2, 310-11 Tiempo integral, 199-200
Sistema, 3-4, 770-71 Tiempo muerto, 408-9, 412-13, 540
tipo o, 255-56 Tiempo pico, 284-85, 286-87
Sistemas de control adaptable, 7-9, 841-50 Tiempo, sistema de contro! invariante en el, 6
Indice 1019
Tiempo, sistema de control variable en el: Valvula de dos pasos, 263-64
solución de, 787-89 Válvula de tobera-aleta, 263-64
Tiempo, sistema variable en el, 62 Valvula de diagrama neumática, 250-52
Transductor electro-neumático, 246s Válvula eléctrica operada por solenoide
Transferencia de calor por conducción, 142 eléctrico, 197-98
Transferencia de calor por convección, 142 Válvula electromagnética, 197-98
Transformación de coordenadas, 147-53 Válvula piloto, 155-59
Transformación de similitud, 971, Válvula sobrelapada, 225
973-74, 978-79 Válvula sublapada, 225
propiedades invariantes bajo, 979-81 Válvula:
Transformación ortogonal, 964 cero-lapada, 225
Transformada inversa de Laplace, 34-35 posicionador, 216
Transmitancia, 56 sobrelapada, 225
Transpuesta, 947 sublapada, 225
Trayectoria directa, 53 Van der Pol, ecuación de, 692
ganancia, 53 Variable compleja, 13
Trayectoria, 53 Variable controlada, 2
Trayectorias de Nyquist modificadas, 512-13 Variable de estado, 64
Trazo, 979 Variable manipulada, 2
propiedades de, 979 Vector de estado, 65
Vector propio generalizado, 975, 977
Vector propio, 970-935
U generalizado, 974-79
normalizado, 972-73
Ubicación de los polos: Vectores ortonormales, 968
Uniforme, estabilidad asintótica, 811 Vectores:
Unitaria, matriz, 950-52 dependencia lineal de, 746, 747
Unitaria, transformación, 964 independencia lineal de, 905, 746, 747
Unitario, de vector, 968
Unitario, función escalón, 18
Unitario, función impulso unitario, 23 W
Universal de gases, constante, 244
Watt, regulador de velocidad de, 6-7
V
Valor inicial, teorema del, 29 E
Valor propio normalizado, 971
Valor propio, 726, 969-70 Ziegler-Nichols, reglas de:
invariancia del, 727-29 para afinar el controlador P1D, 636-48
Válvula activadora neumática, 214-16 primer método, 636-38
Válvula de carrete traslapada, 260 segundo método, 636-39
LO Ros Sn
ee ASTRO
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