1 - Modelo - Tanque Resuelto

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Sistemas de Control

1. Control de Nivel
En la figura se muestra un sistema de control de nivel del líquido h(t) de un recipiente
cilíndrico de área Ah, altura H y resistencia hidráulica Rh en el caudal de salida. En el
sistema, el caudal de entrada qe(t) es gobernado por una electro válvula que consiste
de un impulsor hidráulico (de desplazamiento x(t), masa M, fricción B, resorte de
constante K y sección de presión Ap) y un conversor voltaje/presión. El voltaje
proviene de un amplificador diferencial de ganancia A, que compara la señal de
referencia hr(t) (mediante la manipulación de un potenciómetro) y la señal de
realimentación eh(t) que proviene de un potenciómetro lineal cuyo cursor varía con la
barra vertical de carrera libre vertical que provoca el flotador (sensor de nivel)

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Las ecuaciones físicas del sistema son:

Ecuación de la electroválvula:

d 2 x(t ) dx(t )
M 2
B  Kx(t )  f (t ) (1)
dt dt

Ecuación del tanque:

dh(t ) h(t )
Ct   qe (t ) (2)
dt Rt

Ecuaciones del controlador:

e(t )  [er (t )  eh (t )] A (3)

p(t )  Ce(t ) (4)

f (t )  Ap p(t ) (5)

qe (t )  Kq x(t ) (6)

Ecuación del transductor de nivel:

V
eh (t )  h(t ) (7)
H

Datos de los parámetros:

H = 0.5m K = 0.2N/m
Ah= 0.25m2 Kq= 0.04m2/seg
Rh=100seg /m2 Ct = 0.2m2/seg
V = 6 Voltios Rt = 200seg/m2
Ap= 0.0025m2 C = 8V/m2
M = 0.2Kg
B = 0.06Nseg/m

a. Dibujar el diagrama de bloques del sistema con entrada 𝑒𝑟 ሺ𝑡ሻ y salida ℎሺ𝑡ሻen
donde se muestren todas las variables involucradas en el sistema.
b. Encontrar el rango de valores de A donde el sistema es estable.

A: es el valor de la ganancia de un controlador de ganancia pura, entendiendo que


una ganancia ya es un controlador simple.

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Solución
Ordenando las ecuaciones físicas del sistema tenemos:

Ecuación del controlador:

𝑒ሺ𝑡ሻ = [𝑒𝑟 ሺ𝑡ሻ − 𝑒ℎ ሺ𝑡ሻ]𝐴

Aplicando transformada de Laplace:

𝐸ሺ𝑠ሻ = [𝐸𝑟 ሺ𝑠ሻ − 𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ]𝐴

𝐸ሺ𝑠ሻ
=𝐴
𝐸𝑟 ሺ𝑠ሻ − 𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ

𝐸𝑟 ሺ𝑠ሻ 𝐸ሺ𝑠ሻ
𝐴

𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ

Ecuación de los preaccionadores

Preaccionador 1:

𝑝ሺ𝑡ሻ = 𝐶𝑒ሺ𝑡ሻ

Aplicando transformada de Laplace:

𝑃ሺ𝑠ሻ = 𝐶𝐸ሺ𝑠ሻ

𝑃ሺ𝑠ሻ
=𝐶
𝐸ሺ𝑠ሻ

𝐸ሺ𝑠ሻ 𝑃ሺ𝑠ሻ
𝐶

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Preaccionador 2:

𝑓ሺ𝑡ሻ = 𝐴𝑝 𝑝ሺ𝑡ሻ

Aplicando transformada de Laplace:

𝐹ሺ𝑠ሻ = 𝐴𝑝 𝑃ሺ𝑠ሻ

𝐹ሺ𝑠ሻ
= 𝐴𝑝
𝑃ሺ𝑠ሻ

𝑃ሺ𝑠ሻ 𝐹ሺ𝑠ሻ
𝐴𝑝

Ecuación de la electroválvula

𝑀𝑑2 𝑥ሺ𝑡ሻ 𝐵𝑑𝑥ሺ𝑡ሻ


+ + 𝐾𝑥ሺ𝑡ሻ = 𝑓ሺ𝑡ሻ
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Aplicando transformada de Laplace:

𝑀𝑠 2 𝑋ሺ𝑠ሻ + 𝐵𝑠𝑋ሺ𝑠ሻ + 𝐾𝑋ሺ𝑠ሻ = 𝐹ሺ𝑠ሻ

𝑋ሺ𝑠ሻ[𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾] = 𝐹ሺ𝑠ሻ

𝑋ሺ𝑠ሻ 1
= 2
𝐹ሺ𝑠ሻ 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

𝐹ሺ𝑠ሻ 1 𝑋ሺ𝑠ሻ
2
𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

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Ecuación del caudal

𝑞𝑒 ሺ𝑡ሻ = 𝐾𝑞 𝑥ሺ𝑡ሻ

Aplicando transformada de Laplace:

𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑞 𝑋ሺ𝑠ሻ
𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
= 𝐾𝑞
𝑋ሺ𝑠ሻ

𝑋ሺ𝑠ሻ 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝐾𝑞

Ecuación del tanque:

𝐶𝑡 𝑑ℎሺ𝑡ሻ ℎሺ𝑡ሻ
+ = 𝑞𝑒 ሺ𝑡ሻ
𝑑𝑡 𝑅𝑡

Aplicando transformada de Laplace:

𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐶𝑡 𝑠𝐻ሺ𝑠ሻ + = 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝑅𝑡

𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠𝐻ሺ𝑠ሻ + 𝐻ሺ𝑠ሻ
= 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝑅𝑡

𝐻ሺ𝑠ሻ[𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠 + 1]
= 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝑅𝑡

𝐻ሺ𝑠ሻ 𝑅𝑡
=
𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ 𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠 + 1

𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ 𝑅𝑡 𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠 + 1

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Ecuación transductor de nivel:

𝑉
𝑒ℎ ሺ𝑡ሻ = ℎሺ𝑡ሻ
𝐻

Aplicando transformada de Laplace:

𝑉
𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ = 𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐻

𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ 𝑉
=
𝐻ሺ𝑠ሻ 𝐻

𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ 𝑉 𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐻

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Simulación

Los bloques que vamos a usar son:

STEP SUM GAIN

TRANSFER FCN MUX SCOPE

Colocamos todos los bloques mencionados y como sugerencia escribiremos el


nombre de variables dentro de cada bloque, para que se entienda mejor, luego
podremos asignar los valores a las variables dentro de un archivo script de matlab.

Entonces en cada bloque de transferencia colocamos las variables como se indica:

Posiblemente
quede como se
muestra

Hacer
doble clic
Escribir
‘Estirar’ (agrandar)
variables
el bloque

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De la misma manera se hace para el otro bloque de transferencia:

Posiblemente
quede como se
muestra

Hacer
doble clic
Escribir
variables
‘Estirar’ (agrandar)
el bloque

En los bloques de ganancia hacer el mismo procedimiento de colocar variables.

Implementar todo el programa en bloques como se muestra:

Se le puede agregar finalmente las conexiones al bloque SCOPE para ver la señal de
referencia 𝑒𝑟 ሺ𝑡ሻ y el valor de nivel ℎሺ𝑡ሻ cuantificado por el sensor de nivel 𝑒ℎ ሺ𝑡ሻ

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Consideraciones antes de la ejecución:

 Antes de ejecutar el programa de bloques desarrollado en Simulink, deberá ejecutar


el programa script en Matlab, el cual contiene las variables a emplear. Al ejecutar
el script las variables se almacenarán en el workspace, de manera que el programa
de simulink ‘captura’ dichos valores de las variables almacenadas ya en el
workspace

%Datos de los parámetros:


H = 0.5;
Ah= 0.25;
Rh=100;
V=6;
Ap= 0.0025;
M = 0.2;
B = 0.06;
K = 0.2;
Kq= 0.04;
Ct = 0.2;
Rt = 200;
C = 8;

 También deberá asignar un valor inicial del controlador de ganancia A desde la


línea de comandos:

Luego pruebe con:


A=0.2, 0.5, etc

Este valor deberá estar cambiándolo, verificando como afecta en la respuesta en el


tiempo de la variable nivel, quizá con algún valor de A, el sistema se hará inestable.
Verifique esto

 Finalmente, si es necesario deberá estar cambiando apropiadamente el tiempo de


simulación indicado en la barra para poder observar mejor la respuesta en el tiempo

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Por ejemplo, la simulación se hizo en 10 segundos, con A=0.1 pero no se concluye si
la respuesta del nivel (color celeste) seguirá aumentando o no, por ello podría intentar
con un tiempo de simulación mayor

A partir de aquí ya
puede continuar las
simulaciones

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