1 - Modelo - Tanque Resuelto
1 - Modelo - Tanque Resuelto
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1. Control de Nivel
En la figura se muestra un sistema de control de nivel del líquido h(t) de un recipiente
cilíndrico de área Ah, altura H y resistencia hidráulica Rh en el caudal de salida. En el
sistema, el caudal de entrada qe(t) es gobernado por una electro válvula que consiste
de un impulsor hidráulico (de desplazamiento x(t), masa M, fricción B, resorte de
constante K y sección de presión Ap) y un conversor voltaje/presión. El voltaje
proviene de un amplificador diferencial de ganancia A, que compara la señal de
referencia hr(t) (mediante la manipulación de un potenciómetro) y la señal de
realimentación eh(t) que proviene de un potenciómetro lineal cuyo cursor varía con la
barra vertical de carrera libre vertical que provoca el flotador (sensor de nivel)
1
Las ecuaciones físicas del sistema son:
Ecuación de la electroválvula:
d 2 x(t ) dx(t )
M 2
B Kx(t ) f (t ) (1)
dt dt
dh(t ) h(t )
Ct qe (t ) (2)
dt Rt
f (t ) Ap p(t ) (5)
qe (t ) Kq x(t ) (6)
V
eh (t ) h(t ) (7)
H
H = 0.5m K = 0.2N/m
Ah= 0.25m2 Kq= 0.04m2/seg
Rh=100seg /m2 Ct = 0.2m2/seg
V = 6 Voltios Rt = 200seg/m2
Ap= 0.0025m2 C = 8V/m2
M = 0.2Kg
B = 0.06Nseg/m
a. Dibujar el diagrama de bloques del sistema con entrada 𝑒𝑟 ሺ𝑡ሻ y salida ℎሺ𝑡ሻen
donde se muestren todas las variables involucradas en el sistema.
b. Encontrar el rango de valores de A donde el sistema es estable.
𝐸ሺ𝑠ሻ
=𝐴
𝐸𝑟 ሺ𝑠ሻ − 𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ
𝐸𝑟 ሺ𝑠ሻ 𝐸ሺ𝑠ሻ
𝐴
−
𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ
Preaccionador 1:
𝑝ሺ𝑡ሻ = 𝐶𝑒ሺ𝑡ሻ
𝑃ሺ𝑠ሻ = 𝐶𝐸ሺ𝑠ሻ
𝑃ሺ𝑠ሻ
=𝐶
𝐸ሺ𝑠ሻ
𝐸ሺ𝑠ሻ 𝑃ሺ𝑠ሻ
𝐶
𝑓ሺ𝑡ሻ = 𝐴𝑝 𝑝ሺ𝑡ሻ
𝐹ሺ𝑠ሻ = 𝐴𝑝 𝑃ሺ𝑠ሻ
𝐹ሺ𝑠ሻ
= 𝐴𝑝
𝑃ሺ𝑠ሻ
𝑃ሺ𝑠ሻ 𝐹ሺ𝑠ሻ
𝐴𝑝
Ecuación de la electroválvula
𝑋ሺ𝑠ሻ[𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾] = 𝐹ሺ𝑠ሻ
𝑋ሺ𝑠ሻ 1
= 2
𝐹ሺ𝑠ሻ 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
𝐹ሺ𝑠ሻ 1 𝑋ሺ𝑠ሻ
2
𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
𝑞𝑒 ሺ𝑡ሻ = 𝐾𝑞 𝑥ሺ𝑡ሻ
𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ = 𝐾𝑞 𝑋ሺ𝑠ሻ
𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
= 𝐾𝑞
𝑋ሺ𝑠ሻ
𝑋ሺ𝑠ሻ 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝐾𝑞
𝐶𝑡 𝑑ℎሺ𝑡ሻ ℎሺ𝑡ሻ
+ = 𝑞𝑒 ሺ𝑡ሻ
𝑑𝑡 𝑅𝑡
𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐶𝑡 𝑠𝐻ሺ𝑠ሻ + = 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝑅𝑡
𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠𝐻ሺ𝑠ሻ + 𝐻ሺ𝑠ሻ
= 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝑅𝑡
𝐻ሺ𝑠ሻ[𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠 + 1]
= 𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ
𝑅𝑡
𝐻ሺ𝑠ሻ 𝑅𝑡
=
𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ 𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠 + 1
𝑄𝑒 ሺ𝑠ሻ 𝑅𝑡 𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐶𝑡 𝑅𝑡 𝑠 + 1
𝑉
𝑒ℎ ሺ𝑡ሻ = ℎሺ𝑡ሻ
𝐻
𝑉
𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ = 𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐻
𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ 𝑉
=
𝐻ሺ𝑠ሻ 𝐻
𝐸ℎ ሺ𝑠ሻ 𝑉 𝐻ሺ𝑠ሻ
𝐻
Posiblemente
quede como se
muestra
Hacer
doble clic
Escribir
‘Estirar’ (agrandar)
variables
el bloque
Posiblemente
quede como se
muestra
Hacer
doble clic
Escribir
variables
‘Estirar’ (agrandar)
el bloque
Se le puede agregar finalmente las conexiones al bloque SCOPE para ver la señal de
referencia 𝑒𝑟 ሺ𝑡ሻ y el valor de nivel ℎሺ𝑡ሻ cuantificado por el sensor de nivel 𝑒ℎ ሺ𝑡ሻ
A partir de aquí ya
puede continuar las
simulaciones