UNIVERSIDAD CENTRAL DEL

ECUADOR
FACULTAD INGENIERÍA CIENCIAS FÍSICAS Y
MATEMÁTICA
CARRERA DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA
Jiménez Paola
Morocho Angel
Quispe Cristian
DE CUERPOS
Rosero Rashell
RÍGIDOS
 INTRODUCCIÓN

• Se establecen las relaciones

entre la posición, el tiempo,
las velocidades y las
aceleraciones de las diversas
partículas que forman un
cuerpo rígido.
Los diferentes tipos de movimientos que tiene un cuerpo rígido se
pueden agrupar así:
❑ TRASLACIÓN: esto sucede cuando toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante todo el movimiento, en este caso todas
las partículas que hacen al cuerpo se mueven en trayectorias paralelas. si son
líneas rectas será traslación rectilínea y si son curvas serán un movimiento
de traslación curvilínea.
Considerando un cuerpo rígido en traslación, en donde A y B son dos de sus
partículas. Denotando por 𝒓𝐴 y 𝒓𝐵 , a los vectores posición respecto de un sistema
de referencia fijo.
𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴
Si diferenciamos esta relación respecto a t para
obtener la velocidad, el vector 𝒓𝐵/𝐴 se hace
cero ya que tiene una dirección constante y su
magnitud también es constante, entonces que
tiene:
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴

𝒂𝐵 = 𝒂𝐴
En conclusión cuando un cuerpo rígido se
encuentra en traslación, todos los puntos del
cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración en cualquier instante dado.

Se debe tener en cuenta

que en el caso de la
traslación curvilínea, la
velocidad y aceleración
cambian en dirección,
así como en magnitud
en cada instante.
❑ ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE
FIJO: las partículas en este caso de
mueven en planos paralelos a lo largo de
círculos centrado sobre el mismo eje fijo.
este eje también se lo conoce como eje de
rotación, si este interseca al cuerpo, las
partículas que se encuentran sobre el
mismo tiene velocidad y aceleración cero.
Considerando un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo, en donde P es un punto
del cuerpo y 𝒓 el vector posición desde el sistema de referencia fijo. Por conveniencia se
hace coincidir el eje de rotación con un eje del sistema. Si B es la proyección de P sobre
el eje de rotación, ya que P debe estar a una distancia constante de B para tener un
circulo de centro B y de radio 𝑟 sin ϕ, en donde ϕ representa el ángulo formado entre el
vector posición y el eje fijo de rotación.
La posición de P y del cuerpo está definida
por el ángulo θ que forma la línea BP con
el plano zx, el plano θ se conoce como
coordenada angular del cuerpo y es
positivo si va en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Esta coordenada será
representada en radianes, en grados o en
revoluciones.
1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 = 360°
Se recuerda que la velocidad 𝒗 = 𝑑𝒓/𝑑𝑡 de una partícula P es un vector tangente a la
trayectoria de la partícula y de magnitud 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡. observando que la longitud ∆𝑠,
cuando el cuerpo gira un ángulo ∆𝜃 es:
∆𝑠 = 𝐵𝑃 ∆𝜃 = (𝑟 sin ϕ)∆𝜃

Diviendo ambos miembros para ∆𝑡, se obtiene el límite cuando el tiempo tiende a 0.
𝑑𝑠
𝑣= = 𝑟𝜃ሶ sin ϕ 𝜃ሶ es la derivada en el tiempo de θ.
𝑑𝑡
Se concluye que la velocidad de P es un vector perpendicular al plano que contiene el eje
de rotación y al vector posición. Pero se obtendría el mismo resultado si se dibuja un
vector 𝝎 = 𝜃𝒌ሶ a lo largo del eje de rotación se formará el producto vectorial 𝝎 = 𝒓.
Entonces:
 El vector Está dirigido a lo largo del eje de rotación, se
denomina la velocidad angular del cuerpo y es igual
en magnitud a la razón de cambio 𝜃ሶ de la coordenada
angular, el sentido depende del giro si es antihorario
positivo si es horario negativo.

La aceleración de la partícula P se obtiene al diferenciar la ecuación de

la velocidad.

El vector 𝑑𝝎/𝑑𝑡 se denota mediante 𝜶 y es la

aceleración angular del cuerpo. Entonces se obtiene:
 Diferenciando la ecuación anterior y recordando que k es constante en
magnitud y dirección se tiene:

Entonces la aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es un vector que esta
dirigido a lo largo del eje de rotación y es igual en magnitud a la tasa de cambio 𝜔ሶ de la velocidad angular.

En esta ecuación se representa

que la aceleración es la suma
de dos vectores.

Es tangente al círculo Triple producto vectorial,

descrito por P y por que da como resultado un
lo tanto representa la vector que está dirigido al
componente centro B del círculo y
tangencial de la representa la componente
aceleración. normal de la aceleración.
 La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
puede definirse mediante el movimiento de una placa
Representación de representativa en un plano de referencia perpendicular al eje
una placa de rotación.

representativa: Recordando que 𝝎 = 𝜔𝒌, entonces un valor positivo del

escalar ω resulta una rotación en sentido contrario de las
manecillas del reloj de la placa representativa, y un valor
negativo generaría un giro horario.

La ecuación siguiente representa la

velocidad de cualquier punto P
dado de la placa representativa.

Ya que k y r son Y la dirección re

perpendiculares, la obtiene girando r
magnitud de la velocidad 90° en el sentido de
viene dada por: rotación de dicha
placa.
Para encontrar la aceleración que presenta la placa
representativa podemos reemplazar 𝝎 = 𝜔𝒌 y 𝜶 = 𝛼𝒌,
en la ecuación, y observando que el doble producto cruz
de r x k origina una rotación de 180° del vector r, tiene
que:

S i descomponemos en las componentes

tangencial y normal se tiene:
Tangencial Normal

2
La componente tangencial apunta en dirección
𝒂𝑡 = 𝛼𝒌 × 𝒓 𝒂𝑛 = −𝜔 𝒓 contraria a las manecillas del reloj si α es positivo
y en sentido horario si es negativo. La componente
𝑎𝑡 = 𝑟𝛼 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2 normal siempre apunta en la dirección contraria a
la de r.
 Ecuaciones que definen la rotación de un
cuerpo rígido alrededor de un eje fijo
En la práctica la rotación de un cuerpo rígido rara vez
se define mediante una relación de θ y t, frecuentemente
las condiciones de movimiento se especifican mediante
el tipo de aceleración angular que tenga el cuerpo.
Entonces es posible que α se de en función de t, en
función de ω o en función de θ.

Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotación:

Rotación Uniforme: Se caracteriza porque la aceleración angular es 0, 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

por ende se hace constante y la coordenada angular esta dada por la
fórmula. 𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
Rotación acelerada uniforme: Aceleración angular constante, se 1 2
hallan similarmente a las ecuaciones de movimiento rectilíneo 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡
uniforme acelerado.
2
𝜔2 = 𝜔 2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃 )
0 0
NO DEBE CONFUNDIRSE LA ROTACIÓN, CON UNA TRASLACIÓN CURVILÍNEA. EN LA
TRASLACIÓN TODAS SU PARTÍCULAS SE MUEVEN EN CÍRCULOS PARALELOS,
MIENTRAS QUE EN LA ROTACIÓN TODAS SU PARTÍCULAS SE MUEVEN A LO LARGO
DE CÍRCULOS CONCÉNTRICOS.

En traslación curvilínea cualquier que se la recta dibujada sobre la placa tendrá

una sola dirección, mientras que en la rotación el punto O es fijo, es por eso que se
afirma que es un movimiento plano ya que se mueve en un plano determinado.
❑ MOVIMIENTO PLANO GENERAL: SE DETERMINA CUANDO EL MOVIMIENTO NO ES NI
TRASLACIÓN NI ROTACIÓN. SIN EMBARGO UN MOVIMIENTO PLANO GENERAL
SIEMPRE PUEDE CONSIDERARSE COMO LA SUMA DE UNA TRASLACIÓN Y UNA
ROTACIÓN.
Considerando una rueda que gira sobre una pista recta, a lo
largo de un cierto intervalo, dos puntos A y B se habrán
movido, desde 𝐴1 a 𝐴2 y desde 𝐵1 a 𝐵2 , respectivamente,
de manera igual sucede si se aplica una traslación. Aunque
el movimiento de giro original difiere de la combinación de
traslación y rotación cuando estos elementos se toman en
forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de
manera exacta mediante combinación de traslación y
rotación simultáneas.
Otro ejemplo sería de unas varillas
cuyos extremos se deslizan a lo
largo de una pista horizontal y una
vertical, respectivamente. Este
movimiento puede sustituirse por
una traslación en una dirección
horizontal y una rotación alrededor
de A.

O una traslación en una dirección

vertical y una rotación alrededor
de B.
 Se considero un pequeño desplazamiento que lleva a
dos partículas A y B de una placa representativa desde
𝐴1 a 𝐴2 y desde 𝐵1 a 𝐵2 . Este desplazamiento puede
dividirse en dos partes:
1. Las partículas se mueven hacia 𝐴2 y 𝐵′1 mientras
la línea AB mantiene la misma dirección
(traslación).
2. B se mueve hacia 𝐵2 mientras que A permanece
fijo (rotación).

Recordando el movimiento relativo de una partícula con respecto a un sistema de

referencia móvil se puede decir lo siguiente:
Dadas dos partículas A y B de una placa rígida en movimiento plano, el movimiento
relativo de B con respecto a un sistema de referencia unido a A y de orientación fija es una
rotación. Para un observador que se mueve con A, pero no gira la partícula B parecerá
describir un arco de un círculo centrado en A.
❑Movimiento alrededor de un punto fijo: Es el movimiento tridimensional de un
cuerpo rígido unido a un punto fijo.

❑Movimiento General: Si existe algún movimiento que no se lo puede caracterizar

en los puntos anteriores se conoce como movimiento general.
 EJERCICIO
La carga B se conecta a una polea doble
mediante uno de los cables inextensibles que
se muestran. El movimiento de la polea se
controla mediante el cable C, el cual tiene una
aceleración constante de 9 𝑖𝑛/𝑠 2 y una
velocidad inicial de 12 𝑖𝑛/𝑠, ambas dirigidas
hacia la derecha. Determine:
a) El número de revoluciones ejecutadas por
la polea en 2 s.
b) La velocidad y el cambio de posición de la
carga B después de 2 s.
c) La aceleración del punto D sobre el borde
de la polea interna cuando t = 0.
 Ecuaciones para
a) Movimiento de la polea: Ya que nos dan la condición de
que el cable es inextensible, la velocidad y la componente utilizar:
tangencial de la aceleración del punto D es igual en el punto
C. (𝑣𝐷 )0 = 𝑟𝜔0
(𝒗𝐷 )0 = (𝒗𝐶 )0 = 12𝑖𝑛/𝑠 →
(𝑎𝐷 )0 = 𝑟𝛼
(𝒂𝐷 )𝑡 = (𝒂𝐶 )𝑡 = 9𝑖𝑛/𝑠 →

Reemplazando en las fórmulas, y teniendo en cuenta

que la distancia desde D hasta el centro de la polea es
de 3 in.

𝑖𝑛 𝑟𝑎𝑑
12 = 3𝑖𝑛 𝜔0 → 𝝎𝑜 = 4
𝑠 𝑠

𝑖𝑛 𝑟𝑎𝑑
9 2 = 3 𝑖𝑛 𝛼 → 𝜶=3 2
𝑠 𝑠
Utilizando las ecuaciones del movimiento uniforme acelerado
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑎𝑑 2
𝜔=4 + 3 2 (2𝑠) 𝜃= 4 2𝑠 + 3 2 2𝑠
𝑠 𝑠 𝑠 2 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔 = 10 𝜃 = 14 𝑟𝑎𝑑
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝝎 = 10 ↓ 𝜽 = 14 𝑟𝑎𝑑 ↓
𝑠

1 𝑟𝑒𝑣
Número de Revoluciones: (14 𝑟𝑎𝑑)
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
 Ecuaciones para usar:
b) Movimiento de la carga B: Haciendo uso de las
relaciones entre el movimiento angular y lineal con r = 5 in. 𝑣𝐵 = 𝑟𝜔 (1)

Reemplazando en la ecuación (1): ∆𝑦𝐵 = 𝑟𝜃 (2)

(𝑎𝐷 )𝑛 = 𝑟𝐷 ∗ 𝜔0 2 (3)
𝑟𝑎𝑑 𝑖𝑛
𝑣𝐵 = 5 𝑖𝑛 10 = 50 ↑
𝑠 𝑠

Reemplazando en (2):

∆𝑦𝐵 = 5 𝑖𝑛 14 𝑟𝑎𝑑 = 70 𝑖𝑛 ↑
c) Aceleración del punto D en t = 0: Como se conoce la
componente tangencial es de 9 𝑖𝑛/𝑠 2 , y tenemos que
𝜔0 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠, en un t = 0, la componente normal: Magnitud y dirección:

Reemplazando en (3): 48 𝑖𝑛/𝑠 2

2 tan ϕ = → ϕ = 79,4°
𝑟𝑎𝑑 𝑖𝑛 9 𝑖𝑛/𝑠 2
𝑖𝑛
(𝑎𝐷 )𝑛 = 3 𝑖𝑛 4 = 48 2 𝑎𝐷 sin 79,4° = 48 𝑠2 → 𝑎𝐷 = 48,8 𝑖𝑛/𝑠 2
𝑠 𝑠
 VELOCIDAD ABSOLUTA Y
VELOCIDAD RELATIVA EN
EL MOVIMIENTO PLANO
Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una
traslación definida mediante el movimiento de un punto de referencia
arbitrario A y una rotación simultánea alrededor de A.
La velocidad absoluta 𝑣𝐵 de una partícula B de la cadena se obtiene
de la fórmula de velocidad relativa, donde el miembro del lado
derecho representa una suma vectorial. La velocidad 𝑣𝐴 corresponde
a la traslación de la placa con A, mientras que la velocidad relativa
𝑣𝐵/𝐴 se asocia con la rotación de la placa en torno a A y se mide con
respecto a ejes centrados en A de orientación fija.
 Al denotar mediante 𝑟𝐵/𝐴 el vector de posición de B relativo a A, y por 𝜔𝑘 la
velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientación fija.

donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo 𝑣𝐵/𝐴

La velocidad angular 𝜔 de un cuerpo rígido en movimiento plano es

independiente del punto de referencia.
 EJERCICIO
El engrane doble que se muestra rueda sobre
una cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro A es 1.2 m/s dirigida
hacia la derecha. Determine a) la velocidad
angular del engrane, b) las velocidades de la
cremallera superior R y del punto D del
engrane.
Solución
a) Velocidad angular del engrane. Puesto que el engrane rueda sobre la cremallera
inferior, su centro A se mueve una distancia igual a la circunferencia exterior
2𝜋𝑟1 por cada revolución completa del engrane. A se mueve hacia la derecha
(𝑣𝐴 > 0) el engrane gira en el sentido de las manecillas del reloj (𝜃 < 0), se
escribe
 Al diferenciar con respecto a t, nos queda

Sustituyendo los valores conocidos

1.2 m = −(0.150m)
s
1.2 m
= s
−(0.150m)
 = −8 rad s
 = −(8 rad s )k
b) Velocidades. El movimiento de rodamiento se transforma en dos movimientos
componentes: una traslación con el centro A y una rotación alrededor del centro A.
En la rotación, cada punto P del engrane se mueve alrededor de A con una velocidad
relativa 𝑉𝑃/𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟𝑃/𝐴 , donde 𝑟𝑃/𝐴 es el vector de posición de P relativo a A.
 VR = VB = VA + VB / A = VA +  K  rB / A
Velocidad de la
cremallera superior.
=(1.2m / s)i − (8rad / s )k  (0.100m) j
=(1.2m / s)i + (0.8m/s)i = (2m/s)i
VR =2 m/s →
Velocidad del
punto D VD = VA + VD / A = VA +  k  rD / A
= (1.2 m / s )i − (8 rad / s )k  (−0.150 m)i
= (1.2 m / s )i + (1.2 m / s ) j
VD =1.697 m / s 45
 CENTRO INSTANTÁNEO DE
ROTACIÓN EN EL
MOVIMIENTO PLANO
Se intenta demostrar que, en cualquier instante dado, la velocidad de las
diversas partículas de la placa es la misma como si la placa girara
alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje
de rotación instantáneo. Este eje interseca el plano de la placa en el punto
C, denominado centro instantáneo de rotación de la placa
 Las velocidades se caracteriza por la velocidad 𝑉𝐴 del punto de referencia A, y la
rotación se caracteriza por la velocidad angular 𝜔 de la placa.

La velocidad 𝑉𝐴 del punto A y la velocidad angular 𝜔 de

la placa definen por completo las velocidades de todas las
demás partículas de la placa.

Estas velocidades podrían obtenerse dejando que la placa

gire con la velocidad angular 𝜔 alrededor del punto C
ubicado sobre la perpendicular a 𝑉𝐴 a una distancia 𝑟 =
𝑉𝐴 /𝜔 de A.
 Se verifica que la velocidad de A seríaPor lo tanto, en cuanto a lo que se
perpendicular a AC y que su magnitud refiere a las velocidades, la placa
sería parece girar alrededor del centro
𝑣𝑎
𝑟𝜔 = 𝜔 = 𝑣𝐴 instantáneo C en el instante
𝜔 considerado.
La posición del centro instantáneo puede definirse de
otras dos formas.
Conociendo las direcciones de las
velocidades de las dos partículas A y Si 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 fueran paralelas
B de la placa y si éstas son el centro instantáneo C estaría
diferentes, el centro instantáneo C se a una distancia infinita y 𝜔
obtiene dibujando la perpendicular a sería cero.
𝑉𝐴 a través de A y la perpendicular a
𝑉𝐵 a través de B y determinando el
punto en el cual se intersecan estas
dos líneas.
Si las velocidades 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 de las dos partículas A y B
son perpendiculares a la línea AB y si se conocen sus
magnitudes, el centro instantáneo puede encontrarse
intersecando la línea AB con la línea que une los
extremos de los vectores 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵

Si 𝑉𝐴 y 𝑉𝐵 tuvieran la misma magnitud, el

centro instantáneo C estaría a una distancia
infinita y 𝜔 sería cero.
El centro instantáneo describe una curva en el espacio, llamada
centroda espacial, y otra curva en la placa, llamada centroda
corporal
 EJERCICIO
En el mecanismo mostrado, la
manivela AB tiene una velocidad
angular constante en el sentido
de las manecillas del reloj de 2
000 rpm. Para la posición
indicada de la manivela,
determine a) la velocidad angular
de la biela BD, b) la velocidad
del pistón P. (Resolverlo con el
método del centro instantáneo de
rotación).
Movimiento de la manivela AB.

La manivela AB gira alrededor del punto A. Al

expresar 𝜔𝐴𝐵 en rad/s y escribir 𝑣𝑏 = 𝑟𝜔𝐴𝐵 se obtiene

 rev   1min  2 rad 

 AB =  2000    = 209.4 rad / s
 min   60 s  1 rev 
vB = ( AB) AB = ( 3 in )( 209.4 rad / s )
VB = 628.3 in 50
Movimiento de la biela BD.
Se localiza primero el centro instantáneo C dibujando líneas perpendiculares a las
velocidades absolutas 𝑉𝐵 y 𝑉𝐷 .

 B = 40 +  = 53.95  D = 90 −  = 76.05
BC CD 8 in
= =
sen 76.05 sen 53.95 sen 50
BC 8 in
=
sen 76.05 sen 50
BC = 10.14 in
CD 8 in
=
sen 53.95 sen 50
CD = 8.44 in
Puesto que la biela BD parece girar alrededor del punto C, se escribe

vB = ( BC )BD
628.3 in / s = (10.14 in)BD
BD = 62 rd / s

VD = (CD)BD = (8.44 in)(62 rad / s )

= 523 in / s = 43.6 ft / s
VP = VD = 43.6 ft / s
 ACELERACIONES
ABSOLUTA Y RELATIVA EN
EL MOVIMIENTO PLANO
▪ Cualquier movimiento plano puede sustituirse por una traslación definida por
el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea
alrededor de A.
▪ La misma propiedad se utilizará ahora para determinar la aceleración de los
puntos de la placa
Hay que recordar primero que la aceleración absoluta 𝑎𝐵 de una partícula de la placa
puede obtenerse de la fórmula de la aceleración relativa, donde el miembro del lado
derecho representa una suma vectorial

La aceleración 𝑎𝐴 corresponde a la traslación de la placa con A, en

tanto que la aceleración relativa 𝑎𝐵/𝐴 se asocia con la rotación de la
placa en torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y
de orientación fija.
La aceleración relativa 𝑎𝐵/𝐴 puede descomponerse en dos
componentes, una componente tangencial (𝑎𝐵/𝐴 )t perpendicular
a la línea AB, y una componente normal (𝑎𝐵/𝐴) )n dirigida hacia
A.
Denotando por 𝑟𝐵/𝐴 el vector de posición de B relativo a A y, respectivamente,
mediante 𝜔𝑘 y 𝛼𝑘 la velocidad angular y la aceleración angular de la placa con
respecto a los ejes de orientación fija, se tiene

Al sustituir en las expresiones que se obtienen para las componentes

tangencial y normal de 𝑎𝐵/𝐴 , también se puede escribir
 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO
PLANO EN TÉRMINOS
DE UN PARÁMETRO
Vamos a considerar la varilla AB cuyos extremos se deslizan,
de manera respectiva, en una corredera horizontal y en una vertical
Las coordenadas xA y yB de los extremos de la varilla
pueden expresarse en términos del ángulo que forman la varilla con la
Vertical

𝑥𝐴 = 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑦 𝐵 = 𝑙 cos𝜃
Al diferenciar las ecuaciones dos veces con respecto a t,

se escribe 𝑑𝑋𝐵 𝑑(𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑑(𝜃)

𝑉𝐵 = = =𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑋𝐴 𝑑(𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑(𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑(𝜃)

𝑉𝐴 = = =𝑙
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒅𝑿𝑩
𝒗𝑩 = ሶ
= −𝒍𝜃𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒅𝒕
𝒅𝑿𝑨 𝑑 2 𝑋𝐵 𝒅𝑽𝑩 ሶ
𝑑(−𝑙𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑(𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑(𝜃)ሶ
𝒗𝑨 = ሶ
= 𝒍𝜃𝑪𝑶𝑺𝜽
𝒅𝒕 𝑎𝐵 = = = 𝑙 = −𝑙
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑋𝐴 𝒅𝑽𝑨 ሶ
𝑑(𝑙𝜃𝐶𝑂𝑆𝜃) 𝑑(𝐶𝑂𝑆𝜃) 𝑑(𝜃)ሶ
𝑎𝐴 = = = 𝑙 = 𝑙
𝑑𝑡 2 𝒅𝒕 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝟐 𝑿𝑨
𝒂𝑨 = 𝟐
= −𝒍𝜽ሶ 𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 − 𝒍𝜽𝒔𝒆𝒏𝜃
ሷ
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝑿𝑨
𝒂𝑨 = 𝟐 = 𝒍𝜽ሶ 𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽 + 𝒍𝜽𝒄𝒐𝒔𝜃
ሷ
𝒅𝒕
Recordemos que 𝜃ሶ = 𝜔 y 𝜃ሷ = 𝛼 , se obtiene

𝑉𝐴 = lω cosθ

𝑎𝐴 = −𝑙𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑙𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑉𝑏 = −lω senθ

𝑎𝐵 = −𝑙𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑙𝛼 𝑠𝑒𝑛𝜃

Hay que observar que el signo positivo de 𝑽𝑨 o 𝒂𝑨 indica que la velocidad 𝑽𝑨 o la

aceleración 𝒂𝑨 está dirigida hacia la derecha; un signo positivo para 𝑽𝑩 o
𝒂𝑩 indica que 𝑽𝑩 o 𝒂𝑩 apunta hacia arriba. Las ecuaciones pueden utilizarse para
determinar, por ejemplo,𝑽𝑩 y cuando se conocen 𝑽𝑨 y . Al sustituir se puede
determinar entonces 𝒂𝑩 y si se conoce 𝒂𝑨
 EJERCICIO
El centro del engrane doble tiene
una velocidad de 1.2 m/s hacia la
derecha y una aceleración de 3
m/s2 hacia la derecha.
Recordando que la cremallera
inferior es estacionaria, determine
a) la aceleración angular del
engrane, b) la aceleración de los
puntos B, C y D del engrane.
 a) Aceleración angular del engrane.
𝑣𝐴= − 𝑟1𝜔 𝑚 𝜔 = −8 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1.2 = −(0.150 𝑚)𝜔
𝑠

𝑎𝐴 = −𝑟1𝛼 𝑚 𝛼 = −20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

3 = −(0.150 𝑚)𝛼
𝑠2

𝜶 = 𝜶𝒌 = −(𝟐𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 )𝒌

b) Aceleraciones.
• Aceleración del punto B.

𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴 = 𝒂𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴 𝑡 + (𝑎𝐵/𝐴 )𝑛

= 𝒂𝐴 + 𝛼𝒌 ∗ 𝑟𝐵 − 𝜔2 𝑟𝐵
𝐴 𝐴
2
𝑚 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
= 3 2 𝒊− 20 2 𝒌 ∗ 0.100 𝑚 𝒋 − 8 (0.100 𝑚)𝒋
𝑠 𝑠 𝑠
𝑚 𝑚
= 3 2 𝒊 + 2 2 𝒊 + (6.40 𝑚/𝑠 2 )𝒋
𝑠 𝑠

𝒂𝑩 = 𝟖. 𝟏𝟐 𝒎/𝒔𝟐
• Aceleración del punto C

𝑎𝐶 = 𝒂𝐴 + 𝑎𝐶 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝒌 ∗ 𝑟𝐶 − 𝜔2 𝑟𝐶
𝐴 𝐴 𝐴
2
𝑚 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
= 3 2 𝒊− 20 2 𝒌 ∗ −0.150 𝑚 𝒋 − 8 (−0.150 𝑚)𝒋
𝑠 𝑠 𝑠
𝑚 𝑚
= 3 𝒊− 3 𝒋 + (9.60 𝑚/𝑠2)𝒋
𝑠2 𝑠2

𝒂𝑪 = 𝟗. 𝟔𝟎 𝒎/𝒔𝟐
• Aceleración del punto D

𝑎𝐷 = 𝒂𝐴 + 𝑎𝐷 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝒌 ∗ 𝑟𝐷 − 𝜔2 𝑟𝐷
𝐴 𝐴 𝐴
2
𝑚 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
= 3 2 𝒊− 20 2 𝒌 ∗ −0.150 𝑚 𝒋 − 8 (−0.150 𝑚)𝒋
𝑠 𝑠 𝑠
𝑚 𝑚
= 3 𝒊+ 3 𝒋 + (9.60 𝑚/𝑠2)𝒋
𝑠2 𝑠2

𝒂𝑫 = 𝟏𝟐. 𝟗𝟓 𝒎/𝒔𝟐
Razón de cambio de un vector con respecto
a un sistema de referencia en rotación
▪ En esta sección se considerarán las razones de cambio de un vector Q respecto a un sistema de

referencia fijo y a un sistema de referencia rotatorio.

▪ Se aprenderá a determinar la razón de cambio de Q respecto a un sistema de referencia cuando Q se

define mediante sus componentes en otro sistema de referencia

Primero se descompone el vector Q en componentes a lo

largo de los ejes x, y, z del sistema de referencia rotatorio.
Al denotar por medio de i, j y k los correspondientes
vectores unitarios, se escribe

𝑸 = 𝑄𝑥𝒊 + 𝑄𝑦 𝒋 + 𝑄𝑧𝒌
Al diferenciar con respecto a t (tiempo) y considerar fijos los vectores unitarios i, j,
k, se obtiene la razón de cambio de Q con respecto al sistema de referencia rotatorio
𝑂𝑥𝑦𝑧

𝑄ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧 = 𝑄𝑥𝒊
ሶ + 𝑄𝑦
ሶ 𝒋 + 𝑄𝑧𝒌
ሶ

Para obtener la razón de cambio de Q con respecto a un sistema de referencia fijo

OXYZ, se deben considerar los vectores unitarios i, j, k como variables cuando se
realiza la diferenciación Por lo tanto, se escribe:

𝑑𝑖 𝑑𝑗 𝑑𝑘
𝑄ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧 = 𝑄𝑥𝑖
ሶ + 𝑄𝑦
ሶ 𝑗 + 𝑄𝑧𝑘
ሶ + 𝑄𝑥 + 𝑄𝑦 𝑄𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 ሶ
▪ Por otro lado, que la razón de cambio (𝑄)𝑂𝑥𝑦𝑧 se reduciría a los
últimos tres términos
▪ Si el vector Q estuviera fijo dentro del sistema de referencia 𝑂𝑥𝑦𝑧, ya
ሶ
que (𝑄)𝑂𝑥𝑦𝑧 sería entonces cero.
ሶ
▪ Pero en ese caso (𝑄)𝑂𝑥𝑦𝑧 representaría la velocidad de la partícula
ubicada en la punta de Q y correspondería a un cuerpo rígidamente
unido al sistema de referencia 𝑂𝑥𝑦𝑧 De tal modo, los últimos tres
términos en representan la velocidad de esa partícula; puesto que el
sistema de referencia 𝑂𝑥𝑦𝑧 tiene una velocidad angular con respecto a
𝑂𝑥𝑦𝑧 en el instante considerado, se escribe, mediante

𝑑𝑖 𝑑𝑗 𝑑𝑘
𝑄𝑥 + 𝑄𝑦 + 𝑄𝑧 =𝛺 ×𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 ▪ Al sustituir, se obtiene la relación fundamental

𝑄ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧 = 𝑄ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧 + 𝛺 × 𝑄

La conclusión es que la razón de cambio del vector Q con respecto al

sistema de referencia fijo 𝑂𝑥𝑦𝑧 se compone de dos partes: la primera
representa la razón de cambio de Q con respecto al sistema de referencia
rotatorio 𝑂𝑥𝑦𝑧; la segunda parte, Q, se induce por la rotación del sistema de
referencia 𝑂𝑥𝑦𝑧.
 Movimiento plano de una partícula relativa
a un sistema de referencia en rotación.
aceleración de Coriolis
▪ La velocidad absoluta 𝒗𝒑 de la partícula se define como la
velocidad observada desde el sistema de referencia fijo
𝑂𝑥𝑦 y es igual a la razón de cambio (𝑟)𝑂𝑥𝑦
ሶ de r con
respecto a ese sistema de referencia.
▪ Sin embargo, es posible expresar 𝒗𝒑 en términos de la tasa
de cambio (𝑟)𝑂𝑥𝑦
ሶ que se observa desde el sistema de
referencia en rotación si recurrimos a la ecuación .
▪ Denotando mediante la velocidad angular del sistema de
referencia 𝑂𝑥𝑦 con respecto a 𝑂𝑥𝑦 en el instante que se
considera, se escribe
𝒗𝑷 = 𝒓ሶ 𝑶𝒙𝒚 = 𝜴 × 𝒓 + 𝒓ሶ 𝑶𝒙𝒚
 Pero 𝒓ሶ 𝑶𝒙𝒚 define la velocidad de la partícula P relativa al sistema de referencia
en rotación 𝑶𝒙𝒚 . Al denotar el sistema de referencia en rotación mediante se
representa la velocidad 𝒓ሶ 𝑶𝒙𝒚 de P relativa al sistema de referencia por 𝑣𝑃

donde :
• 𝑣𝑃 = velocidad absoluta de la partícula P
• 𝑣𝑃′ = velocidad de punto P del sistema de referencia en movimiento
• coincidiendo con P
• velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento
La aceleración absoluta 𝒂𝒑 de la partícula se define como la razón de cambio de 𝒗𝒑
con respecto al sistema de referencia fijo 𝑂𝑥𝑦. Al calcular las razones de cambio
con respecto a 𝑂𝑥𝑦 de los términos en la anterior ecuación se escribe

Por otro lado, 𝒓ሶ representa la velocidad 𝒗𝒑 y puede sustituirse por el miembro del
lado derecho de la ecuación . Después de completar estas dos sustituciones , se
escribe
Este término, que se denotará por 𝒂𝑪, se denomina aceleración complementaria, o
aceleración de Coriolis, en honor al matemático francés De Coriolis

donde 𝒂𝑝 aceleración absoluta de la partícula P

• 𝒂𝑝′ = aceleración del punto P’ del sistema de referencia en movimiento
• que coincide con P
• = aceleración de P relativo al sistema de referencia

• aceleración complementaria, o de Coriolis†

• Al observar que el punto P se mueve en un círculo
alrededor del origen O, su aceleración 𝒂𝒑 tiene, en
general, dos componentes: una componente (𝒂𝒑)t
tangente al círculo y una componente (𝒂𝒑)n dirigida
hacia O
• De manera similar, la aceleración 𝒂𝒑 por lo general
cuenta con dos componentes: una componente (𝒂𝒑)t
tangente a la trayectoria que describe P sobre la
placa en rotación, y una componente (𝒂𝒑)n dirigida
hacia el centro de curvatura de la trayectoria.
• Además advierta que puesto que el vector es
perpendicular al plano de movimiento y, en
consecuencia, a vP, la magnitud de la aceleración de
Coriolis es igual a , y su
dirección se puede obtener al girar el vector
 EJERCICIO

El mecanismo de ginebra o cruz de malta que se muestra se

utiliza en muchos instrumentos de conteo y en otras
aplicaciones donde se requiere un movimiento giratorio
intermitente. El disco D gira con una velocidad angular
constante ω𝐷 en el sentido contrario al de las manecillas del
reloj de 10 rad/s. Un pasador P se coloca en el disco D y desliza
a lo largo de varias ranuras que se cortan en el disco S. Es
deseable que la velocidad angular del disco S sea cero cuando
el pasador entra y sale de cada ranura; en el caso de cuatro
ranuras, esto ocurrirá si la distancia entre los centros de los
discos es 𝑙 = 2𝑅 . En el instante en el que 𝜙=
150°, determine a) la velocidad angular del disco S, b) la
velocidad del pasador P relativa al disco S.
 SOLUCIÓN

• Se resuelve el triángulo OPB, el cual corresponde a la posición 𝜙 =

150°.Utilizando la ley de los cosenos, se escribe

𝒓𝟐 = 𝑹𝟐 𝒍𝟐 − 𝟐𝑹𝒍 𝐜𝐨𝐬 𝟑𝟎 ° = 𝟎. 𝟓𝟓𝟏𝑹𝟐 ; 𝒓 𝟎. 𝟕𝟒𝟐𝑹 = 𝟑𝟕. 𝟏 𝒎𝒎

De la ley de los senos:

𝒔𝒆𝒏 𝜷 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎° 𝒔𝒆𝒏 𝟑𝟎°

= ; 𝒔𝒆𝒏 𝜷 = ; 𝜷 = 𝟒𝟐. 𝟒°
𝑹 𝒓 𝟎. 𝟕𝟒𝟐
Puesto que el pasador P está unido al disco D, y en vista de que D gira alrededor del
punto B, la magnitud de la velocidad absoluta de P es:

𝑟𝑎𝑑
𝑣𝑝 = 𝑅𝜔𝐷 = 50 𝑚𝑚 10 = 500 𝑚𝑚/𝑠
𝑠

𝑚𝑚
𝒗𝑝 = 500 : 𝑐𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 60°
𝑠

Hay que considerar ahora el movimiento del pasador P a lo largo de la ranura en el

disco S. Al denotar por P el punto del disco S que coincide con P en el instante que
se considera y al seleccionar un sistema de referencia en rotación S unido al disco S,
se escribe
Al notar que 𝒗𝑝 es perpendicular al radio OP y que 𝒗𝑃𝑆 está dirigida a lo largo
de la ranura, se dibuja el triángulo de la velocidad correspondiente a la ecuación
anterior. De acuerdo con el triángulo, se calcula
γ = 90° 42.4° 30° 17.6°
𝑣𝑝′ = 𝑣𝑝𝑠𝑒𝑛γ = (500 𝑚𝑚/𝑠) 𝑠𝑒𝑛 17.6°
𝑚𝑚
𝒗𝑝′ = 151.2 ; 42.4°
𝑠
= 𝑣𝑝 cos (500 𝑚𝑚/𝑠) cos 17.6°

477𝑚𝑚
𝑣𝑝𝑠 = = : 𝑐𝑜𝑛 42.4°
𝑠

Puesto que 𝒗𝒑 es perpendicular al radio OP, se escribe

𝑚𝑚
𝑣𝑝′ = ; 151.2 = (37.1 𝑚𝑚)
𝑠

𝜔𝑠 = = 4.08 𝑟𝑎𝑑/𝑠
MOVIMIENTO ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO
▪ A continuación se examinará el caso más general del movimiento de un cuerpo rígido
que tiene un punto fijo O.
▪ En vez de considerar al cuerpo rígido en su totalidad, es posible desprender una esfera
del centro O del cuerpo y analizar el movimiento de tal esfera. Puesto que son tres
puntos los que definen la posición de un sólido en el espacio, el centro O y dos puntos
A y B sobre la superficie de la esfera definirán la posición de ésta y, en consecuencia,
la posición del cuerpo.
▪ Sean 𝐴1 y 𝐵1 las que caractericen la posición de la esfera de un instante determinado,
y 𝐴2 y 𝐵2 las que caractericen su posición en un instante posterior (figura 15.31a).
Como la esfera es rígida las longitudes de los arcos de mayor círculo 𝐴1 , 𝐵1 y 𝐴2 , 𝐵2
deben ser iguales, aunque, salvo por este requerimiento, las posiciones de 𝐴1 , 𝐵1 , 𝐴2
y, 𝐵2 son arbitrarias.
▪ Por conveniencia se elige el punto 𝐵 de tal manera que su posición inicial coincida
con la posición inicial de 𝐴; de tal modo 𝐵1 = 𝐴2 (figura 15.31b). Se trazan los arcos
de círculo amplio 𝐴1 𝐴2 , 𝐴2 𝐵2 y los arcos que bisecan.
▪ Sea C el punto de intersección de estos dos últimos arcos; la estructura se completa al
trazar 𝐴1 𝐶, 𝐴2 𝐶 y 𝐵2 𝐶. Puesto que C es por construcción equidistante desde 𝐴1 ,
𝐴2 𝑦 𝐵2, se tiene también que 𝐴1 𝐶 = 𝐴2 𝐶 = 𝐵2 𝐶-
Como resultado, los triángulos esféricos 𝐴1 𝐶𝐴2 y 𝐵1 𝐶𝐵2 son congruentes
y los ángulos 𝐴1 𝐶𝐴2 y 𝐵1 𝐶𝐵2 son iguales. Denotando por 𝜃 el valor
común de estos ángulos.
Al dibujar a lo largo de cierto eje un vector de magnitud ∆𝜃Τ∆𝑡 y al dejar
que ∆𝑡 tienda a cero, se obtiene en el límite el eje de rotación instantáneo
y la velocidad angular 𝝎 del cuerpo en el instante considerado.
La velocidad de la partícula P del cuerpo se obtiene de la siguiente
manera:
𝑑𝒓
𝑉= =𝝎×𝒓
𝑑𝑡
𝐷𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎

𝒂 = 𝜶 × 𝒓 + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓)
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝜶 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝝎.
𝑑𝝎
𝜶=
𝑑𝑡
El vector 𝝎 se mueve dentro del cuerpo, así como en el espacio, en consecuencia, se
generan dos conos denominados, respectivamente, cono corporal y cono espacial. Es
posible demostrar que en cualquier instante dado los dos conos son tangentes a lo largo
del eje de rotación instantáneo, y que conforme se mueve el cuerpo, el cono corporal
parece rodar sobre el espacial.

MOVIMIENTO GENERAL
Sean 𝐴 y 𝐵 dos partículas del cuerpo, la velocidad de 𝐵 con respecto al sistema de
referencia fijo 𝑂𝑋𝑌𝑍 puede expresarse como:
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴

Donde 𝒗𝐵/𝐴 es la velocidad de 𝐵 relativa al sistema de referencia 𝐴𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍′ fijo en 𝐴 y

de orientación fija. La velocidad relativa 𝒗𝐵/𝐴 puede obtenerse después de que 𝒓 sea
sustituido por el vector de posición 𝒓𝐵/𝐴 de 𝐵 relativa a 𝐴, por lo tanto:
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝝎 × 𝒓𝐵/𝐴
La aceleración de 𝐵 se obtiene de la misma manera:
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝒂𝐵/𝐴
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + 𝜶 × 𝒓𝐵/𝐴 + 𝝎 × (𝝎 × 𝒓𝐵 )
𝐴
EJERCICIO

En el instante considerado, la antena de radar

gira alrededor del origen de coordenadas con
una velocidad angular 𝝎 = 𝜔𝑥 𝒊 + 𝜔𝑦 𝒋 +
𝜔𝑧 𝒌.
Si se sabe que (𝑣𝐴 )𝑦 = 300 𝑚𝑚/𝑠, (𝑣𝐵 )𝑦 =
180 𝑚𝑚/𝑠 y (𝑣𝐵 )𝑧 = 360 𝑚𝑚/𝑠, determine:
a) La velocidad angular de la antena.
b) La velocidad del punto A:
De la figura indicada en el ejercicio obtenemos el vector posición en el punto A y en el punto B.

𝒓𝐴 = 0.3𝑚 𝒊 − 0.25𝑚 𝒌 𝒓𝐵 = 0.3𝑚 𝒊 − 0.25𝑚 𝒋

Obtenemos las velocidades en el punto A y en el punto B.

𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝒗𝐴 = 𝝎 × 𝒓𝐴 = 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 𝒗𝐵 = 𝝎 × 𝒓𝑩 = 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧
0.3 0 −0,25 0.3 −0.25 0

(𝑣𝐴 )𝑥 = −0,25𝜔𝑦 (1) (𝑣𝐵 )𝑥 = 0,25𝜔𝒛 (4)

(𝑣𝐴 )𝑦 = 0,3 𝜔𝑧 + 0,25𝜔𝒙 (2) (𝑣𝐵 )𝑦 = 0,3 𝜔𝑧 (5)
(𝑣𝐴 )𝑧 = −0.3𝜔𝑦 (3) (𝑣𝐵 )𝑧 = −0.25𝜔𝑥 − 0.3𝜔𝑦 (6)
Ecua. (5): (𝑣𝐵 )𝑦 = 0.18 𝑚Τ𝑠 = (0,3 𝑚)𝜔𝒛 Ecua. (1): (𝑣𝐴 )𝑥 = −(0.25m)(−1.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)

𝜔𝑧 = 0.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 (𝑣𝐴 )𝑥 = 0.4 𝑚Τ𝑠

Ecua. (2): (𝑣𝐴 )𝑦 = 0.3 𝑚Τ𝑠 = 0,3 𝑚 0.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 + 0.25𝜔𝑥 Ecua. (3): (𝑣𝐴 )𝑧 = −(0.3 𝑚) 0.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠

𝜔𝑥 = 0.48 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 (𝑣𝐴 )𝑧 = 0.48 𝑚Τ𝑠

Ecua. (6): (𝑣𝐵 )𝑧 = 0.36 𝑚Τ𝑠 = − 0,25 𝑚 0.48 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 − 0.3𝜔𝑦 Ecua. (6): (𝑣𝐵 )𝑥 = 0.25 𝑚 0.48 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠

𝜔𝑦 = −1.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 (𝑣𝐵 )𝑥 = 0.12 𝑚Τ𝑠

Literal a:

𝝎 = 0.48 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 𝐢 − 1.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 𝒋 + 0.6 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 𝒌

Literal b:

𝒗𝐴 = (400 𝑚𝑚Τ𝑠)𝒊 + (300 𝑚𝑚Τ𝑠)𝒋 + (480 𝑚𝑚Τ𝑠)𝒌

 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UNA PARTÍCULA CON
RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIÓN.
ACELERACIÓN DE CORIOLIS

En la sección 15.10 se analizó una función vectorial 𝐐 𝑡 y dos sistemas de

referencia centrados en 𝑂, un sistema de referencia fijo 𝑂𝑋𝑌𝑍 y uno rotatorio
𝑂𝑥𝑦𝑧, las razones de cambio de 𝐐 con respecto a los dos sistemas de
referencia satisfacen la relación:
ሶ ሶ ሶ ሶ 𝛀×𝐐
(𝐐)𝑂𝑋𝑌𝑍 = (𝐐)𝑂𝑥𝑦𝑧 +

Donde el vector 𝛀 representa la velocidad angular en un instante considerado.

Se considerará ahora el movimiento tridimensional de una partícula P relativa

al sistema de referencia en rotación 𝑂𝑥𝑦𝑧 restringido a tener un origen fijo 𝑂.
Sean 𝒓 el vector de posición de P en un instante dado y 𝛀 la velocidad
angular del sistema de referencia 𝑂𝑥𝑦𝑧 con respecto al sistema de referencia
fijo 𝑂𝑋𝑌𝑍 en el mismo instante.
La velocidad absoluta 𝒗𝑃 de P se puede expresar como:
𝒗𝑃 = 𝛀 × 𝒓 + (𝒓) ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧
Si se denota por 𝔉 el sistema rotatorio 𝑂𝑥𝑦𝑧 , se escribe esta relación en la forma alternativa:
𝒗𝑃 = 𝒗𝑃′ + 𝒗𝑃/𝔉
Donde 𝒗𝑃 = velocidad absoluta de la partícula P
𝒗𝑃′ = velocidad del punto P’ del sistema de referencia en movimiento 𝔉 que coincide con P
𝒗𝑃/𝔉 = velocidad de P relativa al sistema de referencia en movimiento 𝔉
La aceleración absoluta 𝒂𝑃 de P se puede expresar como:
ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧 + (𝒓)
𝒂𝑃 = 𝛀ሶ × 𝒓 + 𝛀 × 𝛀 × 𝒓 + 2𝛀 × (𝒓) ሷ 𝑂𝑥𝑦𝑧
Una forma alternativa es:
𝒂𝑃
= 𝒂𝑃′ + 𝒂𝑃/𝔉
+ 𝒂𝑐
 Donde 𝒂𝑃 = aceleración absoluta de la partícula P
𝒂𝑃′ = aceleración del punto P’ del sistema de referencia en movimiento 𝔉 que coincide con P
𝒂𝑃/𝔉 =aceleraciónde P relativa al sistema de referencia en movimiento 𝔉
ሶ 𝑂𝑥𝑦𝑧 = 2𝛀 × 𝒗𝑃/𝔉 = aceleración complementaria, o de Coriolis
𝒂𝑃 = 2𝛀 × (𝒓)

SISTEMA DE REFERENCIA EN MOVIMIENTO GENERAL

Consideremos un sistema de referencia fijo 𝑂𝑋𝑌𝑍 y un sistema de referencia A𝑥𝑦𝑧 que se
mueve de una manera conocida, aunque arbitraria, con respecto a 𝑂𝑋𝑌𝑍. Sea P una partícula
que se mueve en el espacio. La posición de P se define en cualquier instante mediante el
vector 𝒓𝑃 en el sistema de referencia fijo, y mediante el vector 𝒓𝑃/𝐴 en el sistema de
referencia de movimiento. Al denotar 𝒓𝐴 el vector de posición de A en el sistema de
referencia fijo se tiene:
𝒓𝑃 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝑃/𝐴
La velocidad absoluta 𝒗𝑃 de la partícula se obtiene al escribir:

𝒗𝑃 = 𝒓ሶ 𝑃 = 𝒓ሶ 𝐴 + 𝒓ሶ 𝑃/𝐴
 Las derivadas se definen con respecto al sistema de referencia fijo 𝑂𝑋𝑌𝑍. El primer término
del lado derecho de la ecuación anterior representa la 𝒗𝐴 del origen A de los ejes en
movimiento. Por otro lado, puesto que la razón de cambio de un vector es la misma con
respecto a un sistema de referencia fijo y con referencia a uno en traslación, el segundo
término puede considerarse como la velocidad 𝒗𝑃/𝐴 de P relativa al sistema de referencia
𝐴𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍′ de la misma orientación que 𝑂𝑋𝑌𝑍 y al mismo origen que A𝑥𝑦𝑧. Por lo tanto se tiene:

𝒗𝑃 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝑃/𝐴
Pero la velocidad 𝒗𝑃/𝐴 de P relativa a 𝐴𝑋 ′ 𝑌 ′ 𝑍′ se obtiene al sustituir 𝒓𝑃/𝐴 en vez de 𝒓 en esa
ecuación
ሶ )𝐴𝑥𝑦𝑧
𝒗𝑃 = 𝒗𝐴 + 𝛀 × 𝒓𝑃/𝐴 + (𝒓𝑃/𝐴
Donde el vector 𝛀 representa la velocidad angular del sistema de referencia A𝑥𝑦𝑧 en el
instante considerado.
La aceleración absoluta 𝒂𝑃 de la partícula se obtiene al diferenciar y al escribir:

𝒂𝑃 = 𝒗ሶ 𝑃 = 𝒗ሶ 𝐴 + 𝒗ሶ 𝑃/𝐴
EJERCICIO
La placa rectangular que se muestra
gira a la velocidad constante 𝜔2 =
12 𝑟𝑎𝑑/𝑠 con respecto al brazo AE, el
cual gira a su vez a la razón constante
𝜔1 = 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠 alrededor del eje Z. Para
la posición que se muestra, determine
la velocidad y la aceleración de la
esquina B de la placa.
Datos: Solución:
𝜔1 = 9 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
𝒓𝐵/𝐴 = 0.135𝑚 𝒋
𝜔2 = 12 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
𝛼1 = 𝛼2 = 0 𝛀1 = 𝜔1 𝒌 = (9 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒌

𝛀2 = 𝜔𝟐 𝒊 = (12 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒊

Velocidad:
B’

𝒗𝐵′ = 𝛀1 × 𝒓𝐵/𝐴 = (9 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒌 × 0.135𝑚 𝒋 = − 1.215 𝑚Τ𝑠 𝒊

𝒗𝐵/𝔉 = 𝛀2 × 𝒓𝐵/𝐴 = (12 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒊 × 0.135𝑚 𝒋 = 1.62 𝑚Τ𝑠 𝒌
𝒗𝐵 = 𝒗𝐵′ + 𝒗𝐵/𝔉
𝒗𝐵 = − 1.215 𝑚Τ𝑠 𝒊 + 1.62 𝑚Τ𝑠 𝒌
Aceleración:
𝒂𝐵′ = 𝛀1 × 𝛀1 × 𝒓𝐵Τ𝐴 = 𝛀1 × 𝒗𝐵′ = (9 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒌 × −1.215 𝑚Τ𝑠 𝒊

𝒂𝐵′ = (9 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒌 × −1.215 𝑚Τ𝑠 𝒊 = − 10.935 𝑚Τ𝑠 2 𝒋

𝒂𝐵/𝔉 = 𝛀2 × (𝛀2 × 𝒓𝐵/𝐴 ) = 𝛀2 × 𝒗𝐵/𝔉
𝒂𝐵/𝔉 = (12 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒊 × 1.62 𝑚Τ𝑠 𝒌 = − 19.44 𝑚Τ𝑠 2 𝒋
𝒂𝐶 = 2𝛀1 × 𝒗𝐵/𝔉

𝒂𝐶 = 2(9 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠)𝒌 × 1.62 𝑚Τ𝑠 𝒌 = 0

𝒂𝐵 = 𝒂𝐵′ + 𝒂𝐵/𝔉 + 𝒂𝐶
𝒂𝐵 = − 10.935 𝑚Τ𝑠 2 𝒋 − 19.44 𝑚Τ𝑠 2 𝒋 = 30.4 𝑚Τ𝑠 2 𝒋