Anteproyecto

Universidad Politécnica Salesiana Teoría del Diseño
Teoría del Diseño
Integrantes: Juan Ñauta, Carlos Aguilar, María Isabel Cañar.
Título: Diseño de una placa para controlar un brazo robótico de cuatro grados de libertad.
Objetivos del diseño:
• Realizar el diseño del brazo robótico de tres grados de libertad en el software inventor.
• Realizar el código en Arduino para ejecutar el movimiento de cada eslabón.
Actividades que se va a realizar:
1. Diseñar en inventor el brazo robótico.
Fig.1. Brazo Robótico de 4 grados de libertad.
2. Imprimir el modelo diseñado.

3. Diseñar la placa en el software altium para controlar el movimiento de cada uno de los
eslabones del robot.
Propuesta de los posibles sensores a utilizar:
Sensores Cantidad
Servomotor Mg996r 2
Servomotor mg995 1
Servomotor sg90 1
Sensor led infrarrojo 8
Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K 4
Pantalla Nextion 2,8 Nx3224t028 Hmi Arduino 1
Raspberry
Atmega2560 1
Servomotor Mg996r
El servo MG996R Tower Pro destaca por su buen torque (11Kg), engranajes metálicos y gran robustez. Es
utilizado principalmente en proyectos de robótica, como brazos robóticos y robots bípedos. Puede rotar
aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección).
Tiene la facilidad de poder trabajar con diversidad de plataformas de desarrollo como Arduino, PICs,
Raspberry Pi, o cualquier microcontrolador.
Fig.2. Servomotor Mg996r
Especificaciones técnicas:
Modelo: MG996R
Voltaje de alimentación: 6.0V – 7.2V DC
Stall Torque: 9.4kg/cm (4.8V), 11kg/cm (6V)

Velocidad de Operación (4.8V sin carga): 0.2 seg / 60 grados
Velocidad de Operación (6V sin carga): 0.16 seg / 60 grados
Ángulo de Rotación: 0-180°
Periodo de pulso: 20ms
Ancho del pulso: entre 500us y 2400us
Dead Band Width: 20useg
Plug: JR, FUTABA general
Cable de conexión de 300mm
Engranajes de metal
Rango de Temperatura: -30 a +60 °C
Dimensiones: 40.6*19.8*42.9 mm
Peso: 55 gramos.
Servomotor mg995
Es un pequeño actuador rotativo lineal que permite un control preciso de la posición, velocidad y
aceleración angular. Este servomotor puede rotar de 0° hasta 180°, su voltaje de operación va desde los
4.8 a 7.2 VDC. Cuenta con engranes de plástico en su interior, la fleja que incorpora es de metal, además
incluye 3 brazos de plástico, 5 tornillos de sujeción, 4 gomas y 4 coples, el cable que incorpora es de hasta
28cm. [2]
Fig.3. Servomotor mg995
Características:
Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V
Alta velocidad
Velocidad de operación: 0.2 s/60º (4.8 V), 0.16 s/60º (6 V)
Torque detenido: 8.5 kgf∙cm (4.8 V), 10 kgf∙cm (6 V)
Con doble cojinete
Ángulo de rotación: 120º aprox. (60º en cada dirección)
Banda muerta: 5 μs
Peso: 55 g
Dimensiones: Largo 40.7 mm, ancho 19.7 mm, altura 42.9 mm aprox.
Largo del cable: 31 cm aprox.
Con piñonería metálica
Incluye 2 brazos o cuernos (horns), tornillo de sujeción, 4 tornillos para montaje del servo, 4 gomas de
suspensión, 4 ribetes metálicos para las gomas, y cable de conexión con conector
Conector universal tipo "S" compatible con la mayoría de los receptores incluyendo Futaba, JR, GWS,
Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg, Spektrum y Hitec, entre otros
Servomotor sg90
Fig.4. Servomotor sg90

Servomotor de tamaño pequeño ideal para proyectos de bajo torque y donde se requiera poco peso. Muy
usado en aeromodelismo, pequeños brazos robóticos y mini artrópodos. Un servo ideal para aprender a
programar en Arduino.
Puede rotar aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección). Tiene la facilidad de poder trabajar con
diversidad de plataformas de desarrollo como Arduino, PICs, Raspberry Pi, o en general a cualquier
microcontrolador.
Para su uso con Arduino, recomendamos conectar el cable naranja al pin 9 o 10 y usar la Librería "Servo"
incluida en el IDE de Arduino. Para la posición 0° el pulso es de 0.6ms, para 90° es de 1.5ms y para 180°
2.4ms.
Sensor led infrarrojo
Los sensores infrarrojos son unos componentes electrónicos compuestos normalmente de un LED
infrarrojo y un fototransistor colocados uno al lado del otro, de forma que el LED actúa como emisor y el
fototransistor como receptor.
Fig.5. Sensor led infrarrojo
Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K
Fig.6. Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K

Este sensor funciona como encoder de barrera fotoeléctrico compatible a Arduino o microcontroladores,
sirve para medir Revoluciones Por Minuto (RPM) y la velocidad de las ruedas de un robot. También se le
puede llamar optointerruptor. Para su funcionamiente posee dos leds infrarrojos, un emisor y un receptor.
Cada vez que se interrumpe la señal entre ellos se envia un 1, o HIGH a la salida. Tiene una resolución de
0.01mm y una frecuencia de medicion de 100KHZ, esto significa una altisima definicion a gran velocidad.
Atmega2560
Fig.7. Atmega2560
MEGA ATmega2560 compatible con Arduino disponible en versión Mega 2560 con cable y Mega 2560 Pro,
basadas en el microcontrolador ATmega2560. Disponen de 54 entradas/salidas digitales, 14 de las cuales
se pueden utilizar como salidas PWM (modulación de anchura de pulso). Además de 16 entradas
analógicas, 4 UARTs (puertas series), un oscilador de 16MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, un conector ICSP y un pulsador para el Reset.[1]
Propuesta esquemática:
Fig.8. Propuesta esquemática Proteus
Bibliografía:
[1] https://www.microchip.com/en-us/product/ATmega2560
[2] https://uelectronics.com/producto/servomotor-mg995-55g-digital-engranes-de-plastico/

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Actividades que se va a realizar:

1. Diseñar en inventor el brazo robótico.

Fig.1. Brazo Robótico de 4 grados de libertad.

2. Imprimir el modelo diseñado.

Propuesta de los posibles sensores a utilizar:

Fig.2. Servomotor Mg996r

Voltaje de alimentación: 6.0V – 7.2V DC

Stall Torque: 9.4kg/cm (4.8V), 11kg/cm (6V)

Velocidad de Operación (4.8V sin carga): 0.2 seg / 60 grados

Velocidad de Operación (6V sin carga): 0.16 seg / 60 grados

Ángulo de Rotación: 0-180°

Periodo de pulso: 20ms

Ancho del pulso: entre 500us y 2400us

Dead Band Width: 20useg

Plug: JR, FUTABA general

Cable de conexión de 300mm

Rango de Temperatura: -30 a +60 °C

Fig.3. Servomotor mg995

Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V

Velocidad de operación: 0.2 s/60º (4.8 V), 0.16 s/60º (6 V)

Torque detenido: 8.5 kgf∙cm (4.8 V), 10 kgf∙cm (6 V)

Con doble cojinete

Ángulo de rotación: 120º aprox. (60º en cada dirección)

Largo del cable: 31 cm aprox.

Con piñonería metálica

Fig.4. Servomotor sg90

Sensor led infrarrojo

Fig.5. Sensor led infrarrojo

Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K

Fig.6. Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K

Fig.8. Propuesta esquemática Proteus

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