PRACTICA 8 y 9

“Simulación de sistemas discretizados LTI con

retroalimentación y diseño basado en LGR”

Control de Sistemas Mecatrónicos

4MV8

UPIITA-IPN

Alumnos:
Chávez Vázquez Alan Baruch
Flores Lovera Luis Angel
Torres Morfin Iktan Zihan

8 de Diciembre de 2022

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 ÍNDICE
ÍNDICE.............................................................................................................................. 2
OBJETIVO ........................................................................................................................ 3
MATERIAL......................................................................................................................... 3
MARCO TERICO ............................................................................................................. 3
DESARROLLO .................................................................................................................. 6
CONCLUSIONES ........................................................................................................... 13

REFERENCIAS ................................................................................................................ 13

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OBJETIVO
Crear un programa que realice dos tareas:

 Simulación de un sistema muestreado retroalimentado.

 Simulación de la obtención del LGR para un sistema muestreado.

MATERIAL

1. PC con Matlab
2. Libreta y Bolígrafo

MARCO TEORICO
Componentes de un sistema de control
Los componentes principales de un sistema de control son:
• Sensores
• Actuadores
• Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del
sistema a controlar, manteniendo al mismo tiempo la
estabilidad del sistema
Tipos de controladores:
• Controladores analógicos: implementados con amplificadores,
resistencias, condensadores que realizan estructuras semejantes
a filtros que modifican la respuesta frecuencial del sistema
• Controladores digitales: implementados con
microprocesadores, microcontroladores, DSP, FPGA, CPLD,
etc... Necesitan conversores ADC y DAC

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Controlador Ventajas Desventajas
Analógico • Elevado ancho de • Envejecimiento de
banda componentes
• Elevada resolución • Derivas con la
temperatura
• Fácil de diseñar
• Bueno para diseños
simples
Digital • Diseño programable • Dificultad de diseño
• Comportamiento • Necesita
preciso procesadores de
altas prestaciones
• Implementación
algoritmos complejos • Genera problemas
numéricos
• Fácilmente ampliable

Diseño de un sistema de control digital

Pasos de diseño de un sistema de control:
• Obtención del modelo del sistema a controlar
• Diseño del controlador para obtener el comportamiento
deseado del sistema a controlar
El diseño de controles digitales implica la conversión del sistema en
una forma discreta. Dos métodos de conversión:
• Diseño analógico y conversión a discreto para su
implementación
• Diseño discreto Þ se debe obtener el modelo de la planta en
forma discreta (transformada Z)

Técnicas de discretización de sistema analógicos

Tres técnicas para convertir un sistema analógico en discreto:

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• Mantenedor de orden zero (ZOH)
• Esta técnica asume que el controlador tiene a la entrada
un mantenedor de orden cero

• Correspondencia polos-ceros
• Los polos y ceros “si” de D(s) se mapean como polos y
ceros de D(z) de acuerdo con:

• Si D(s) tiene más polos que ceros se añaden ceros en z=-1

en el numerador para igualar el número de polos y ceros.
La ganancia se escoge adecuadamente para que se
cumpla:

• Transformación bilineal
• También denominada aproximación de Tustin o
trapezoidal, utiliza la siguiente relación

para transformar el dominio en “s” en un dominio en “z”

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DESARROLLO

Ejercicio 1.

El diagrama de bloques asociado al sistema se muestra a continuación:

Considerando el tiempo de muestreo 𝑇 = 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜, obtenemos la transformada Z:

1 − 𝑒𝑠 1 1
𝐺 (𝑧) = Ƶ { ∙ } = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ Ƶ { 2 }
𝑠 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 (𝑠 + 1)

Para proceder con la transformada Ƶ primero hay que realizar el procedimiento de

fracciones parciales, de tal forma que:

1 𝐴 𝐵 𝐶
= + 2+
𝑠 2 (𝑠+ 1) 𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)

𝐴 ∙ 𝑠(𝑠 + 1) + 𝐵 ∙ (𝑠 + 1) + 𝐶 ∙ 𝑠 2 =1

Resolviendo el sistema tenemos que: 𝐴 = −1, 𝐵 = 1 y 𝐶 = 1

1 1 1 1
∴ =− + 2+
𝑠 2 (𝑠+ 1) 𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)

Regresando a la transformada Ƶ se tiene lo siguiente:

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 1 1 1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ Ƶ {− + 2 + }
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)

𝑧 𝑧 𝑧
𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ [− + 2
+ ]
𝑧−1 (𝑧−1) (𝑧 − 𝑒 −1 )

𝑧 ∙ (𝑧 − 𝑒 −1 ) ∙ [(𝑧 − 1) − (𝑧 − 1)2 ] + 𝑧 ∙ (𝑧 − 1)3 𝑧

𝐺 (𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ [ ]∙( )
(𝑧 − 𝑒 −1 ) ∙ (𝑧 − 1)3 𝑧

(𝑧 − 𝑒 −1 ) ∙ [(𝑧 − 1) − (𝑧 − 1)2 ] + (𝑧 − 1)3

𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 𝑒 −1 ) ∙ (𝑧 − 1)2

La expresión obtenida en lazo abierto se muestra a continuación:

0.36 𝑧 + 0.26
𝐺 (𝑧) =
𝑧2 − 1.36 𝑧 + 0.36

Por otro lado, para obtener la expresión en lazo cerrado del sistema se utiliza la
siguiente expresión:
𝑌(𝑧) 𝐺 (𝑧)
=
𝑅 (𝑧) 1 + 𝐺 (𝑧)

Dando como resultado:

𝑌(𝑧) −0.36𝑧 + 0.26

=
𝑅(𝑧) 𝑧 2 − 𝑧 + 0.63

La respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario se muestra en la

siguiente gráfica, se observa que se trata de una respuesta sub amortiguada:

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Al mover la ubicación de las raíces aumenta el sobrepaso en la gráfica del
comportamiento del sistema, así como el tiempo de asentamiento como se
observa en la siguiente gráfica.

Al mover las raíces cerca de la región critica se incrementa el tiempo de

asentamiento, así como el número de oscilaciones del estado transitorio y
amplitud de las mismas como se observa a continuación.

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Al fijar las raíces en valores fuera de la región critica la gráfica de la respuesta del
sistema no converge y el sistema se vuelve inestable como se observa en la
gráfica.

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Así mismo, al realizar el análisis de la planta en tiempo continuo, obtenemos la
𝑌(𝑠) 1
siguiente gráfica, considerando la función de transferencia = :
𝑅(𝑠) 𝑠 2 +𝑠+1

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Ejercicio 2

El diagrama de bloques asociado al sistema se muestra a continuación:

El sistema en tiempo discreto está dado de la siguiente manera:

1 − 𝑒𝑠 1 1
𝐺 (𝑧) = Ƶ { ∙ } = (1 − 𝑧 −1 ) ∙ Ƶ { 2 }
𝑠 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 (𝑠 + 2)

Al realizar la transformada Z por fracciones parciales y reduciendo la ecuación

llegamos a la siguiente expresión:
0.28𝑧 + 0.14
𝐺 (𝑧) =
(𝑧 − 1) ∙ (𝑧 − 0.13)

Haciendo el producto por el controlador derivativo el resultado sería el que se

muestra a continuación:
0.28𝑧 + 0.14 𝐾 ∙ (𝑧 − 1)
𝐺 (𝑧 ) = ∙
(𝑧 − 1) ∙ (𝑧 − 0.13) 𝑧

0.28 ∙ 𝐾 𝑧 + 0.14 ∙ 𝐾
𝐺 (𝑧) =
𝑧 2 − 0.13𝑧

Dado que el sistema tiene sólo una raíz en cero sabemos que el sistema es estable,
por lo que mediante la herramienta “controlSystemDesigner” de Matlab se puede
visualizar de mejor manera el lugar de las raíces. Para ello se propusieron distintos
valores de K, comprendidos entre el rango de 0.5 < 𝐾 < 1.5, donde el mejor
desempeño del sistema se obtuvo con el valore de 𝐾 = 0.6, y su respuesta ante la
entrada escalón unitario se muestra en el siguiente conjunto de imágenes
obtenidas con la ya mencionada herramienta “controlSystemDesigner”:

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El código empleado para la realización de las simulaciones se muestra a
continuación:
clc
clear
close all

% Ejercicio 1
T=1;
t=0:1:50;

%Para lazo abierto

numa=[0.36 0.26];
dena=[1 -1.36 0.36];

%Para lazo cerrado

numc=[-0.36 0.26];
denc=[1 -1 0.63];

%Gráfica en tiempo continuo para el sistema en lazo cerrado

figure
step(tf(numc,denc,T),t)

%Gráfica en tiempo continuo

figure
step(tf(1,[1 1 1]),t)

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% Ejercicio 2

K=0.6; %Valor de constante K propuesto

num2=[0.28*K 0.15*K];
den2=[1 -0.13 0];

roots (den2)

controlSystemDesigner(tf(num2,poly(den2),T),1)

CONCLUSIONES
Se logró crear un programa capaz de realizar la simulación de un sistema
muestreado retroalimentado, así como como la obtención del lugar geométrico
de las raíces para un sistema, a partir de su función de transferencia.

Siendo clave para esta práctica los comandos step y controlSystemDesigner que
permiten realizar la simulación y modificar gráficamente la ubicación de las raíces
del sistema para observar la respuesta del mismo una vez se conocen las funciones
de transferencia de los sistemas

REFERENCIAS
 https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/19069/1/Introduccio
%CC%81n%20al%20ana%CC%81lisis%20e%20implementacio%CC%81
n%20de%20sistemas%20de%20control%20automa%CC%81tico.pdf
 https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/6123/TEMA6.pd
f
 https://www.fceia.unr.edu.ar/~kofman/files/tesis.pdf

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