Unidad V: Investigación.

Materia: Dinámica de Sistemas.

Profesor: Dr. Meranza Castillón Manuel Omar.

Integrantes del Equipo #3:

- Guzmán Aboyte Jesús Guadalupe No. Control: 19340881.

- Solís Sandoval Francisco Javier No. Control: 19340900.
- Yánez Torres Luis Daniel No. Control: 19341010.
- Crosswell Cervantes Richard No. Control: 19341033.
- Padilla Meza Víctor Manuel No. Control: 18340935.

Carrera: Ing. Mecatrónica.

Grupo: Q.

H. Nogales Sonora a 09 de diciembre de 2022.

Índice.
Introducción. ................................................................................................................................. 3
5.1 Análisis de Bode (Sistemas continuos y discretos). ...................................................... 4
5.1.1 Graficas de magnitud y de fase. ...................................................................................... 4
5.1.1.1 Polos y ceros en el origen. ............................................................................................ 8
5.1.1.2 Polos y ceros de primer orden. ................................................................................... 12
5.1.1.3 Polos y ceros de segundo orden. ............................................................................... 18
5.1.3.4 De cualquier función de transferencia. ..................................................................... 20
5.1.2 Margen de Fase y Ganancia............................................................................................ 22
Conclusiones............................................................................................................................... 23
Referencias .................................................................................................................................. 25
Introducción.
En general, los métodos de estudio de la estabilidad de sistemas continuos son
aplicables al análisis de sistemas muestreados, si ciertas modificaciones son
realizadas. Estos métodos incluyen el criterio de Routh–Hurwitz, el método del lugar
de las raíces y los métodos de análisis frecuencial. También es analizado el criterio
simplificado de Jury que es una técnica especialmente desarrollada para analizar la
estabilidad de sistemas de tiempo discreto.

Con el fin de enfatizar las similitudes y diferencias entre los sistemas de tiempo
continuo y discreto, se compara la estabilidad de un sistema de control continuo con
el de su equivalente discreto
5.1 Análisis de Bode (Sistemas continuos y discretos).
El diagrama de bode es una técnica de análisis de sistemas y procesos muy
importante en varias ingenierías porque gracias a una buena interpretación del
diagrama de bode, podemos entender el comportamiento y funcionamiento de un
proceso físico real en varias zonas de operación. Con el diagrama de bode podemos
saber la estabilidad del sistema, podemos crear controladores dentro de las zonas de
interés del proceso. El diagrama de bode sirve para entender en que regiones
debemos operar el proceso y nos muestra en que otras regiones debemos trabajar
para evitar dinámicas no deseadas.

5.1.1 Graficas de magnitud y de fase.

Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra
constituido por dos gráficas debido a que para este análisis usamos números
complejos, es decir que contaremos con un número real y un numero imaginario. La
representación gráfica en vectores de un numero complejo podemos verla a
continuación:

Si consideramos el siguiente número complejo:

Donde parte real de W, y = parte imaginaria de W.

Imagen 1. representación de como encontrar la magnitud

A partir de este triangulo podemos encontrar la magnitud (que es la hipotenusa o lado

C) y la fase

( de la siguiente forma:

Magnitud: (formula 1)
Fase: (formula 2)

De la figura también podemos inferir que:

entonces sustituyendo en el número complejo tenemos que:

(ecuación 1)

Pero por propiedades de cálculo sabemos que el seno y coseno pueden expresarse
como:

(formula 3 y 4)

Entonces con eso:

(ecuación 2)

Ahora si tomamos el hermano gemelo de W (el conjugado), o sea:

Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es fácil demostrar que:

(ecuación 3)

Por eso las dos gráficas del diagrama de bode corresponderán a la gráfica de la
magnitud y a la gráfica de la fase. Por lo tanto, la interpretación del diagrama de bode
físicamente nos va a decir cuál es la amplitud de la señal aplicada al sistema y su
desfase.

.
Imagen 2. representación des diagrama de bode

Como interpretar diagramas de bode

Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo, hacer un diagrama

de bode de una función de transferencia, lo que queremos es determinar la respuesta
en frecuencia (salida) de nuestro sistema en estado estable cuando perturbamos o
estimulamos nuestro proceso con una entrada senoidal. Supongamos que tenemos
un proceso, G(s), cualquiera (un tanque, un motor, un reactor, una turbina, etc.) y le
aplicamos a la entrada una señal en forma de seno o coseno.
Imagen 3 y 4. entrada y salida del diagrama de bode

Como se observa en la figura anterior, la idea básica del diagrama de bode, es que si
yo aplico una entrada sinusoidal cualquiera x(t) a mi sistema, el cual es representado
por x(t)=Asen(wt), donde A es la amplitud de la señal seno y w es el rango de
frecuencia de interés, En la salida de mi sistema voy a tener una señal sinusoidal, la
cual dependiendo de mi función de transferencia, puede salir con otra amplitud y
desfasada con relación a la señal que le aplique a la entrada, esta señal de salida la
podremos representar como x(t)=B sen(wt+α), donde α es el ángulo de desfase y B
la amplitud del seno de salida.

El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la señal

de salida transformados a decibelios a través de la siguiente ecuación.

(ecuación 4)

Donde es mi función de transferencia llevada al dominio de la frecuencia.

El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de

salida en grados.

¿Pero cómo hacer el diagrama de bode de una función de transferencia o el diagrama

de bode de polos y ceros?

Es sencillo, simplemente sustituyes en tu función de trasferencia la variable compleja

«s» por [1]
5.1.1.1 Polos y ceros en el origen.
Ahora veremos qué pasa cuando a ´s´ al despejarla es igual a 0, a estos casos los
llamaremos polo y cero en el origen, pero es importante aclarar que no son casos
básicos, los casos básicos son los siguientes

Imagen 5. casos básicos

En este ejemplo aprenderemos a dibujar los diagramas de bode de los casos

generales

Imagen 6. casos generales

Debido a la similitud entre funciones de transferencia los diagramas de bode serán

prácticamente iguales así que vamos a aprender a dibujar el caso del cero en el origen
y después razonaremos el del polo a partir de este

Imagen 7. formulas con las que trabajaremos

Lo primero que tenemos que hacer es transformar la función de transferencia
sustituyendo ´s´ por wj (s=wj) obtenemos un numero imaginario puro por lo que el
módulo y el argumento son inmediatos de calcular, con Zα podemos sustituir en las
ecuaciones de ganancia y de la fase y luego dar algunos valores para hacer el
diagrama de bode.

(ecuación 5)

Imagen 9. tabla de valores

Imagen10. Diagrama de bode del problema resuelto

El diagrama de la magnitud es u a recta de pendiente positiva igual a 20 que corta

con el origen en W0 y el diagrama de la fase es una recta horizontal igual a 90

(ecuación 6)

Debido a que ambos diagramas son rectas los diagramas aproximados serán igual a
los reales

(ecuacion7)

Para representar los diagramas en hercios debemos sustituir la frecuencia angular

por 2π la frecuencia del sistema
 (ecuación 8)

Imagen 11. Diagrama de bode del ejemplo

[2]
5.1.1.2 Polos y ceros de primer orden.
un sistema de primero orden puro (sin cero) depende solo de dos parámetros:
ganancia K y constante de tiempo T y su función de transferencia es:

𝑘
G(s)=𝑇𝑠−1(formula 5)

Para facilitar el trazado del diagrama de Bode se puede expresar la función de

transferencia como producto de dos factores, trazando el diagrama de Bode de cada
uno individualmente y sumando el resultado de estos se obtiene el trazado del
diagrama de Bode de la función de transferencia.

𝑘 1
G(s)=𝑇𝑠−1=k*𝑇𝑠+1(formula 6)

Diagrama de Bode de la ganancia K

La curva de magnitud para una ganancia constante es una representación de K

expresada en decibelios (dB), es decir, 20* log 10 K.

Al ser este valor independiente de w dicha curva es en este caso una recta horizontal
trazada a una altura coincidente con dicho valor.

Si K >1 → 20 * log10 |K|>0 → Recta trazada a una altura positiva en dB.

Si o < K < 1→ 20 log10 K < 0 → Recta trazada a una altura negativa en dB.

La curva de fase es la representación de la fase de K.

Como antes, el valor de la fase de K es independiente de w por lo que la curva de

fase es una recta horizontal trazada a una altura de valor 0° o 180° dependiendo del
signo de la ganancia K.

Si k> 0 → Recta trazada a oº.

Si k < 0 → Recta trazada a 180º.

Ejemplos:
Imagen 12. Ejemplo 1

Imagen 12. Ejemplo 2

Imagen 12. Ejemplo 3

Al variar la ganancia K, como se puede observar, sube o baja la curva de magnitud;

sin embargo, no se ve alterada la curva de fase siempre que K no cambie de signo.

1
• Diagrama de Bode de la función 𝑡𝑠+1

El trazado de la curva de magnitud se obtiene de la expresión:

1 1
20 *log10 | |= 20* log10√1+𝑤 2 = 20* log10√1 + 𝑤 2 ⋅ 𝑇 2 (ecuación 9)
1+𝑗𝑤𝑇 𝑡2
Dicho trazado resulta laborioso si se pretende realizar a mano porque la expresión
anterior no es una función del logaritmo en base 10 de w, que es la variable
independiente del diagrama de Bode.

En visto de ello, para abordar el trazado de la curva de magnitud resulta interesante

hacer una aproximación asintótica del mismo, puesto que a altas y bajas frecuencias
la curva se aproxima asintóticamente a sendas Líneas rectas.

1
Para wT<<1 w<<𝑇

Se cumple que

se cumple que:

1 1 1 1
1+𝑗𝑤𝑇
~ 1= 1 → |1+𝑗𝑤𝑇 | ~ |1| → 20* log10 |1+𝑗𝑤𝑇 | ~20* log10 1 =0dB (ecuación 10)

De esto se deduce que para bajas frecuencias la curva de magnitud tiene una asíntota
horizontal (pues el módulo no depende de w) trazada a una altura de o dB.

Imagen 13. Diagrama de bode del ejemplo

1
Para wT>>1 w>>𝑇

(ecuación 11)

Esta expresión es una función lineal del logaritmo base 10 de w y, por tanto, se representa
gráficamente como una línea recta que para w=1/T pasa por el valor 0 dB y cuya pendiente
es de -20 dB/década.
Imagen 14. Diagrama de bode del ejemplo

En el siguiente gráfico se superpone la curva de magnitud del diagrama de Bode, que es

obtenido de la expresión matemática - 20* log10√1 + 𝑤 2 ∗ 𝑇 2 y las asintotas que han sido
determinadas.

Dada la proximidad existente entre las asíntotas y la curva real es frecuente aproximar esta
como una composición de las otras en la que el máximo error se comete en w=1/T, siendo
este:

Imagen 15. Diagrama de bode

El trazado de la curva de face del diagrama de bode se obtiene la exprecion

(ecuación 12)
Imagen 16. Punto de referencia para hacer el diagrama de bode

En este caso no es factible aproximar la curva real con las asíntotas para todo valor de w,
pues este supondría grandes errores. Tradicionalmente para el trasado a mano de esta curva
se a recurrido a plantillas.

Imagen 17. Diagrama de bode terminado

Para obtener el trazado del diagrama de Bode del sistema se debe realizar la suma de todos
los trazados del diagrama de Bode de los factores que se han determinado a partir de la
función de transferencia. Como aplicación de esto se va a mostrar el trazado del diagrama de
Bode de la función de transferencia:

(ecuación 13)
Imagen 18. Proceso de creación de diagrama de bode

Imagen 19. Diagrama de bode terminado

Imagen 20. Comparación de los diagramas de bode [3]

5.1.1.3 Polos y ceros de segundo orden.
Los ceros de F(s) son los polos a lazo cerrado del sistema de control.

Los polos de F(s) son los polos a lazo abierto del sistema de control; es

decir, los polos de G0(s)K(s).

Partiendo de la ecuación general de un sistema de segundo orden

𝑌(𝑡)
𝑋(𝑡)
={ 𝑆 2 + 2𝜍𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 = 0 (ecuación 13)
𝜔2
𝑛

Los polos del sistema están dados por:

𝑆 2 + 2𝜍𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 = 0 (ecuación 14)

Aplicando la ecuación general para encontrar las raíces de un polinomio de segundo

grado:

−2𝜍𝜔𝑛 ±√4𝜔𝑛 (𝜍 2−1)

𝑠= (ecuación 15)
2

A partir de la ecuación de los polos, vamos a sustituir por los diferentes valores que
puede tomar el factor de amortiguamiento y analizar la característica de los polos ante
la variación de este parámetro.

En muchas aplicaciones es posible encontrar sistemas que tienen alto orden y que no
pueden

representarse fácilmente como un sistema de segundo orden o un sistema de

segundo orden con

un polo o cero extras. En este caso el diseñador debe identificar aquellos polos que
son dominantes

en la respuesta y concentrarse (pero no exclusivamente) en ellos. Por ejemplo, en

una función de

transferencia como la siguiente:

𝑦(𝑡) = 1 − ℮−5𝑡 − 3℮−50𝑡 (ecuación 16)

la respuesta en el tiempo que depende del polo ubicado en 5 es la dominante.

Asumiendo que el
valor de la exponencial es despreciable después de 3 veces la constante de tiempo,
entonces la

respuesta del polo ubicado en 50 desaparece después de solo 60 milisegundos

mientras la

respuesta en el tiempo del polo ubicado en 5 afecta al sistema por 600 milisegundos.
Es decir, el polo cercano al origen tiene influencia durante un tiempo
considerablemente mayor, en el diagrama de polos y ceros (a lazo cerrado), los polos
que se encuentran más cerca del origen

son considerados dominantes. Si los polos que están cercanos al origen tienen un
bajo coeficiente

de amortiguamiento el sistema tendrá una respuesta oscilatoria e inapropiada aunque

los polos no

dominantes tengan un valor de ζ adecuado. Desafortunadamente el que los polos

dominantes estén

bien ubicados no significa necesariamente que la respuesta sea la adecuada, ya que

los demás

polos, aunque no dominantes también tienen cierto grado de influencia en el

comportamiento del

sistema. Por lo tanto, en términos matemáticos se podría decir que polos dominantes
bien

ubicados es una condición necesaria pero posiblemente insuficiente para tener una
respuesta

adecuada en un sistema.

[4]
5.1.3.4 De cualquier función de transferencia.
Se debe recordar que cuando hablamos de diagramas de bode, este se encuentra
constituido por dos gráficas debido a que para este análisis usamos números
complejos, es decir que contaremos con un numero real y un numero imaginario. La
representación gráfica en vectores de un numero complejo podemos verla a
continuación:

𝑊 = 𝑏 + 𝑎𝑗 (formula 7)

Donde b=Re(W)= parte real de W, y a=Im(W)= parte imaginaria de W.

Imagen 21. Diagrama de componentes

A partir de este triangulo podemos encontrar la magnitud (que es la hipotenusa o lado C) y la

fase alpha, de la siguiente forma:

Magnitud: 𝑐 = √𝑎2 + 𝑏2 (formula 8)

𝑎
Fase:𝑎𝑟 tan ( ) (formula 9)
𝑏

De la figura también podemos inferir que:

b=|W| cosα

a=|W| sinα

entonces sustituyendo en el número complejo tenemos que:

𝑊 = |𝑊 |𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑗 |𝑊 |𝑠𝑖𝑛𝛼 (formula 10)

Pero por propiedades de cálculo sabemos que el seno y coseno pueden expresarse
como:

℮𝑗𝛼 −℮−𝑗𝛼
𝑐𝑜𝑠𝛼 = 2
(formula 11)
 ℮𝑗𝛼 −℮−𝑗𝛼
𝑠𝑖𝑛𝛼 = 2𝑗
(formula 12)

Entonces con eso:

℮𝑗𝛼 −℮−𝑗𝛼 ℮𝑗𝛼 −℮−𝑗𝛼

𝑊 = |𝑊 | 2
+ 𝑗|𝑊 | 2𝑗
(ecuación 17)

Ahora si tomamos el hermano gemelo de W (el conjugado), o sea:

𝑧 = 𝑏 − 𝑎𝑗 (ecuación 18)

Note que ahora la parte imaginaria es negativa, es facil demostrar que:

|W|=|Z| y que arg Z= -arg W (ecuación 19)

[1]
5.1.2 Margen de Fase y Ganancia.
El margen de ganancia marca la ganancia adicional que llevaría el lazo cerrado a la
condición de estabilidad crítica.

El margen de fase cuantifica el retardo de fase puro que debería agregarse para
alcanzar la misma condición de estabilidad crítica.

[5]

Cuanto mayor sea el Ganancia de margen (GM), mayor será la estabilidad del
sistema. El margen de ganancia se refiere a la cantidad de ganancia, la cual puede
ser aumentada o disminuida sin hacer el sistema inestable. Se suele expresar como
una magnitud en dB.

Por lo general, podemos leer el margen de ganancia directamente del gráfico de Bode
(como se muestra en el diagrama anterior). Esto se hace calculando la distancia
vertical entre la curva de magnitud (en el gráfico de magnitud de Bode) y el eje x en
la frecuencia donde el gráfico de fase de Bode = 180. Este punto se conoce como la
frecuencia de cruce de fase.

Cuanto mayor sea el Margen de la fase (PM), mayor será la estabilidad del sistema.
El margen de fase se refiere a la cantidad de fase, que puede aumentarse o
disminuirse sin hacer inestable el sistema. Normalmente se expresa como una fase
en grados.

Normalmente podemos leer el margen de fase directamente del gráfico de Bode

(como se muestra en el diagrama anterior). Esto se hace calculando la distancia
vertical entre la curva de fase (en el diagrama de fase de Bode) y el eje x en la
frecuencia donde el diagrama de magnitud de Bode = 0 dB. Este punto se conoce
como la ganancia de la frecuencia de cruce.

[6]
Conclusiones

Yánez Torres Luis Daniel.

El diagrama de bode es una gran herramienta para fundamentar en el área de control,

nos permite analizar nuestros sistemas posteriores a la excitación, el diagrama de
bode funciona en el dominio complejo donde tenemos números reales e imaginarios,
una parte importante para el uso de este diagrama es el módulo y la fase.

Este diagrama consta de 2 gráficas, una para la amplitud de salida y otra para el
desface.

Los diagramas de bode como anteriormente se comentaba son muy útiles ya que este
nos permite analizar los cambios en magnitudes y fases por un sistema lineal y
invariante en el tiempo, nos permite entender las regiones donde tenemos que operar
el proceso y muestra también otras donde evitar este trabajo.

Richard Crosswell Cervantes.

Los diagramas de bode son una manera sencilla de interpretar el comportamiento de

un sistema, además de que con este sistema podemos trabajar con números
complejos, el sistema expresa con la ayuda de graficas datos como el desface y la
amplitud y estos datos cambian con respecto al valor de entrada.

Padilla Meza Víctor Manuel.

El diagrama bode es una herramienta muy útil con la cual se nos facilita ver el
comportamiento de un sistema y nos permite el utilizar tanto los números reales como
los imaginarios y facilita la observación del desface y amplitud que son datos variantes
que dependen del valor de la entrada y también podemos utilizar técnicas como la de
los ceros y los polos para resolver más fácil mente nuestros sistemas.

Solís Sandoval Francisco Javier.

El diagrama de bode sirve para distintos entendimientos como el operar procesos en
regiones que muestran cómo debemos trabajar para evitar dinámicas no deseadas,
destacando la importancia del graficar y haces diagramas; Las gráficas se constituyen
de dos partes, debido a su análisis se usan los números complejos, que se pueden
graficar vectorialmente base a magnitud y fase, teniendo así las dos gráficas, así que
el diagrama de bode daría cual es la amplitud de alguna señal aplicada al sistema con
su desfase.

Guzmán Aboyte Jesús Guadalupe.

El análisis de estabilidad en un sistema de control es fundamental para cualquier

aplicación práctica. Existen diferentes técnicas de análisis de estabilidad, así como
también diversidad de sistemas sobre los cuales se pueden aplicar dichas técnicas.
Esta aplicación, en general puede resultar difícil de implementarla sin la ayuda de
software especializado.

Por esta razón es pertinente realizar un sumario de métodos de análisis de

estabilidad, su aplicación a diferentes sistemas y su implementación computacional.
Referencias

[1] S. A. C. Giraldo, «controlautomaticoeducacion.com,» ., . . .. [En línea]. Available:

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/1-diagrama-de-bode/. [Último
acceso: 7 Diciembre 2022].

[2] C. Hurley, S. Chen y J. Karim, «YouTube,» Mr University, 20 Octubre 2020. [En línea]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=uGf-yD-NMrU. [Último acceso: 7 Diembre 2022].

[3] C. Hurley, S. Chen y J. Karim, «YouTube,» Automatica, 8 Abril 2019. [En línea]. Available:
https://www.youtube.com/watch?v=ci8FkmvcPTM. [Último acceso: 7 Diciembre 2022].

[4] M. R. S. Rico, «Doc Player,» Diciembre 2016. [En línea]. Available:

https://docplayer.es/30313386-3-2-respuesta-temporal-de-los-sistemas-lineales-de-segundo-
orden-de-tiempo-continuo-sin-ceros.html. [Último acceso: 8 Diciembre 2022].

[5] ., «newcastle.edu.au,» . . .. [En línea]. Available:

https://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C06.pdf. [Último acceso: 8
Diciembre 2022].

[6] ., «Electronica Facil Top,» ., 4 Abril 2020. [En línea]. Available:

https://www.electronicafacil.top/laplace/grafica-de-bode-margen-de-ganancia-y-margen-de-
fase-mas-diagrama/. [Último acceso: 8 Diciembre 2022].