Compensadores

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INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Periodo 2022-2

Control de temperatura por compensadores


Bermudez Jean, Castellanos juan, y Guzmán Cristian
est.{jean. Bermudez, juanse.castell2, y cristian.guzmán}@unimilitar.edu.co
Profesor: Andrés Castro
transferencia de nuestro sistema que tiene como salida la
segunda recamara
Resumen— Resumen—En este informe se presenta el
modelado y el control de posición para un sistema térmico por
medio de compensadores por LGR.

Palabras clave— Control, espacio de estados, observador de


estados, asignación de polos. Procedemos a ingresar los valores que implementamos para
obtener la gráfica de la función
I. INTRODUCCIÓN
Un sistema de control digital es un sistema de control que
procesa las señales que le vienen de los sensores en un
computador. Para ello, la señal analógica tiene que muestrearse
y tomar valores discretos a determinados intervalos de tiempo.
A este proceso se le conoce por digitalización de la señal.
A estos sistemas de control, que incluyen la conversión
analógico-digital se les ha llamado también sistemas de control
digital directo. La aplicación del computador en el control de
procesos supuso un salto tecnológico enorme, que se tradujo en
la implantación de nuevos modelos de control en el entorno
industrial y posibilitó, por ejemplo, el desarrollo de la
navegación espacial. [1]
Dentro de los sistemas que se implementan para los controles
digitales se encuentran los compensadores los cuales
convencionalmente son componentes adicionales que son
aumentados a un sistema de control para modificar el
desempeño en lazo cerrado y compensar por un desempeño
deficiente. [2]

II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA


Para el desarrollo de la práctica se toma como planta el
sistema térmico trabajado en anteriores laboratorios, donde se A pesar de que se puede realizar el compensador a partir de
realizará el control de temperatura en la segunda recamará por esta función se procede a reducir dicha función para facilitar la
medio del método de compensadores. elaboración del compensador a si como para facilitar algunos
cálculos pertinentes mas adelante

Figura 1. Sistema planteado

Lo primero que realizamos es obtener la función de

El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio


de “Control” presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante el
periodo 2022-2.
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Periodo 2022-2

Usamos el comando rlocus de Matlab para ubicar nuestras


raíces e implementar conceptos trigonométricos básicos para
Como se logra observar la respuesta del sistema reducido es obtener el valor de los ceros y polos de nuestros compensador.
similar a la planta original por lo que podemos esperar
resultados similares,

Una vez definido nuestros sistemas procedemos a


implementar el método de compensadores por medio del LGR,
para esto lo primero que hacemos es definir los parámetros
necesarios para obtener nuestros coeficientes

Ƹ= 0.8 ts= 90% ts= 53.22 → 47.898 Wn= 0.0188


Polo = 0.02324, cero = 0.1525

A partir de dichos datos calculamos el polinomio deseado Conociendo los polos y ceros procedemos a encontrar la
ganancia necesaria para nuestro compensador para esto
implementamos la siguiente ecuación

Luego de obtener el polinomio deseado pasamos a obtener


las raíces del sistema , para con esta implementar el método de
manera grafica

Con los valores de las raíces obtenidos se utiliza la raíz que tiene
valor positivo en la parte imaginaria, es decir
s = −0,015075+0.0101214i, a partir de este valor se pueden Teniendo todos los componentes procedemos a armar el
realizar el desarrollo para obtener el compensador para la compensador conforma a la ecuación de este.
planta.

Para comprobar el funcionamiento de nuestro sistema


implementamos el resultado en simulink y procedemos a
simular
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Una vez definidos los valores de las resistencias y los


capacitores, se implementa en proteus y se observa su
Como se puede observar el compensador cumple su función comportamiento
de controlar de manera rápida la temperatura de la segunda
recamara

Para finalizar implementamos el sistema de compensadores


por medio de amplificadores operacionales, para ello usamos
las siguientes formulas para relacionar los coeficientes de ceros
y polos para determinar los valores de las resistencias y
capacitores necesarios

Se logra apreciar que el resultado esperado cumple con lo


esperado, demostrando una respuesta similar a la obtenida en
simulink y manteniendo un estado de error estable (ess = 0).
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Por ultimo se implementa en físico el modelo de


compensador diseñado, aunque la respuesta de esta demora un
poco en responder pero por conceptos del montaje este
desarrolla una respuesta similar a las simulaciones

III. CONCLUSIONES
El diseño de compensadores dependiendo del método que se
esté usando puede llegar a ser muy iterativo y propenso al
error humano en particular a lo que se refiere al tiempo de
establecimiento. Por otro lado, no se observa alguna ventaja
particular en cuanto a facilidad de diseño o continuidad de la
señal, por lo tanto, no se recomienda el uso de compensadores.

REFERENCIAS
[1] Tecnatom, «¿Que son los sistemas de control distribuido
y control digital?», Tecnatom, 7 de mayo de 2020.
https://www.tecnatom.es/blog/sistemas-de-control-
distribuido-y-control-digital/ (accedido 26 de octubre de
2022).
[2] «MT221-Compensadores-Tipos.pdf». Accedido: 26 de
octubre de 2022. [En línea]. Disponible en:
http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-
mt221c-d-horario-2013i/MT221-Compensadores-
Tipos.pdf
[3] J. M. Leite, «Ingenieria-de-Control-Moderna-Ogata-5ed»,
Accedido: 4 de octubre de 2022. [En línea]. Disponible
en:
https://www.academia.edu/9814191/Ingenieria_de_Contr
ol_Moderna_Ogata_5ed

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